WO2023162490A1 - 触覚提示装置及び触覚提示層 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザに対して速やかに触覚を提示することが可能な触覚提示装置及び触覚提示層を提供すること。 【解決手段】本技術に係る触覚提示装置は、基材部と、触覚提示層と、を具備する。上記基材部は、流体吸排気口を有する。上記触覚提示層は、上記基材部との間に上記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する。上記触覚提示層は、触覚提示膜と、壁状の基材固定部と、を有する。上記触覚提示膜は、前記流体の流出入により変形する。上記壁状の基材固定部は、上記基材部に固定され上記触覚提示膜を囲む。上記空間への流体流入前後の上記基材固定部の変形率は上記触覚提示膜の変形率よりも低い。

Description

触覚提示装置及び触覚提示層

　本技術は、ユーザに触覚を提示する触覚提示装置及び該触覚提示装置に用いられる触覚提示層に関する。

　従来から、ユーザに対して触覚を提示する各種の触覚提示装置が知られている。
　例えば、特許文献１には、基材と触覚面を備える触覚層とを備え、基材と触覚層との間の空洞に流体を移行させて触覚層を変形させることで、触覚を提示するユーザインターフェースが記載されている。

特表２０１５－５２０４５５号公報

　このような触覚提示の分野において、ユーザに対して速やかに触覚を提示することが可能な技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ユーザに対して速やかに触覚を提示することが可能な触覚提示装置及び触覚提示層を提供することにある。

　本技術に係る触覚提示装置は、基材部と、触覚提示層と、を具備する。
　上記基材部は、流体吸排気口を有する。
　上記触覚提示層は、上記基材部との間に上記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する。
　上記触覚提示層は、触覚提示膜と、壁状の基材固定部と、を有する。
　上記触覚提示膜は、前記流体の流出入により変形する。
　上記壁状の基材固定部は、上記基材部に固定され上記触覚提示膜を囲む。
　上記空間への流体流入前後の上記基材固定部の変形率は上記触覚提示膜の変形率よりも低い。

　このような構成によれば、触覚提示層が、流体の流出入によって相対的に変形しやすい触覚提示膜と変形しにくい壁状の基材固定部を有することで、触覚提示層は、主に触覚提示方向に変形し、触覚提示方向以外の方向に変形しにくくなっている。これにより、流体の流出入による空間の体積変動率を低く抑え、触覚提示方向への触覚提示を速やかに行うことができる。

　上記空間は、上記基材部と、上記触覚提示膜と、上記基材固定部とにより形成されてもよい。
　上記壁状の基材固定部の上記空間を形成する部位の厚みは、上記触覚提示膜の厚みよりも厚くてもよい。

　上記触覚提示層は、一体成形により成形されてもよい。
　これにより、触覚提示装置の気密性が向上し、より安定した速やかな触覚提示が可能となる。

　上記壁状の基材固定部の内壁面と上記基材部とが接して上記基材部に上記触覚提示層が接着固定されてもよい。
　これにより、基材固定部と基材部との接触面は、触覚提示方向と同じ方向成分を含むことになり、触覚提示装置の大きさに比して触覚提示膜の面積を広くとることが可能となる。

　上記壁状の基材固定部の底面と上記基材部とが接して上記基材部に上記触覚提示層が接着固定されてもよい。
　これにより、基材部と壁状の基材固定部との接着面積をより広くして接着強度を高めることができ、触覚提示装置の気密性が向上し、より安定した速やかな触覚提示が可能となる。

　上記基材部は上記壁状の基材固定部との接触領域に孔を有し、上記基材部と上記壁状の基材固定部とは上記接触領域に配される接着剤により固定されてもよい。
　これにより、孔に接着剤が入り込み、アンカー効果によって、基材部と壁状の基材固定部との接着強度をより高めることができ、触覚提示装置の気密性が向上し、より安定した速やかな触覚提示が可能となる。

　上記基材部と上記触覚提示層とを有する触覚提示モジュールを保持する筐体を更に具備し、上記壁状の基材固定部は、その厚み方向外側に突出し、上記筐体と上記触覚提示モジュールとを位置決めする突起部を有してもよい。
　このような構成によれば、壁状の基材固定部に設けられている突起部によって、筐体に対しての触覚提示モジュールの位置決めが容易となる。加えて、触覚提示装置の使用時、ユーザからの外力が触覚提示層に対して加わった場合、突起部の存在により筐体に対して触覚提示モジュールが過度に沈み込むということがなく、安定した触覚提示が可能となる。

　上記触覚提示モジュールを複数具備し、上記筐体は複数の上記触覚提示モジュールを保持してもよい。
　このような構成によれば、壁状の基材固定部に設けられている突起部によって、筐体に対する複数の触覚提示モジュールの位置決めが容易となる。これにより、複数の触覚提示モジュールは、互いが所望の位置関係となるように配置されるので、複数の触覚提示モジュールを用いて所望の触覚提示を行うことができる。

　上記壁状の基材固定部と上記基材部とはネジ構造によって嵌合されてもよい。

　本技術に係る触覚提示層は、流体吸排気口を有する基材部と、上記基材部との間に上記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する触覚提示層と、を備える触覚提示装置に用いられる。
　上記触覚提示層は、上記触覚提示装置に搭載されたときに、
　　上記流体の流出入により変形する触覚提示膜と、
　　上記基材部に固定される、上記触覚提示膜を囲む壁状の基材固定部と
　を有し、
　上記空間への流体流入前後の上記基材固定部の変形率が上記触覚提示膜の変形率よりも低い。

本技術の第１の実施形態に係る触覚提示装置の斜視図である。 上記触覚提示装置の筐体を外した状態の斜視図である。 上記触覚提示装置の内部制御構成を示す概略ブロック図である。 上記触覚提示装置をユーザが把持した状態を示す斜視図である。 上記触覚提示装置の使用例を説明する図である。 （Ａ）は上記触覚提示装置の一部を構成する触覚提示モジュールの斜視図であり、（Ｂ）は図６（Ａ）のＶＩＢ－ＶＩＢ線で切断した概略断面図である。 上記触覚提示モジュールの分解斜視図である。 上記触覚提示モジュールの一部を構成する触覚提示層の断面図である。 上記触覚提示モジュールの周縁領域の部分断面図であり、（Ａ）は図６（Ｂ）の破線の楕円ＩＸで囲まれた領域であって基材部に孔が位置する部分に対応する概略断面図であり、（Ｂ）は基材部に孔が位置していない部分に対応する概略断面図である。 本技術の第２の実施形態にかかわる触覚提示装置の部分概略断面図である。 変形例の触覚提示モジュールの模式断面図であり、触覚提示モジュールを構成する触覚提示層と基材部との接触面の位置を説明する図である。 （Ａ）～（Ｅ）は他の変形例の触覚提示モジュールの概略断面図であり、（Ｆ）は他の変形例の触覚提示装置の概略断面図である。 更に他の変形例の触覚提示層の部分概略断面図である。 本技術の第３の実施形態にかかわる触覚提示モジュールの嵌合状態を説明する概略断面図である。 触覚提示装置の適用例を説明する図である。 触覚提示装置の適用例を説明する図である。 触覚提示装置の適用例を説明する図である。 比較例としての触覚提示モジュールの概略断面図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。以下の説明において、同様の構成については同様の符号を付し、既出の構成については説明を省略する場合がある。

＜第１実施形態＞
［触覚提示装置の概略全体構成］
　図１は、本技術の第１実施形態に係る触覚提示装置１の斜視図である。
　図２は、触覚提示装置１の筐体を外した状態の斜視図である。
　図において、触覚提示装置１の高さ方向をＺ軸とし、該Ｚ軸に互いに直交する軸をｘ軸及びＹ軸とする。明細書において、高さ方向Ｚから触覚提示装置１をみた場合を平面視という。本実施形態の触覚提示装置１は平面視楕円形を有し、該楕円の長軸方向がＸ軸方向に対応し、短軸方向がＹ軸方向に対応する。
　また、各構成要素において、触覚提示装置の使用時に、ユーザの肌に近い側を肌側又は上側、その反対の側を非肌側又は下側ということがある。
　本実施形態の触覚提示装置では、触覚提示方向は、高さ方向Ｚにほぼ平行である。実施形態において、「高さ方向Ｚ内側」とは、触覚提示方向とほぼ平行な方向に沿って触覚提示モジュールの外から内に向かう側（触覚提示膜から基材部に向かう側）を意味する。「高さ方向Ｚ外側」とは、触覚提示方向とほぼ平行な方向に沿って触覚提示モジュールの内から外に向かう側（基材部から触覚提示膜に向かう側）を意味する。

　触覚提示装置１は、手に把持可能な大きさ、形状で構成される。触覚提示装置１は、平面視が楕円形状で、高さ方向Ｚの中央部が膨らんだ曲面状の側面を有する形状に構成される。なお、本実施形態では、触覚提示装置１によってユーザの手に触覚を提示する例をあげて説明するが、触覚提示対象となる体の部位は手に限定されない。また、触覚提示装置の大きさや形状は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。他の例については後述する。

　図１及び２に示すように、触覚提示装置１は、一対の触覚提示モジュール３と、一対の触覚提示モジュール３間に位置する制御モジュール６と、筐体２と、を備える。

　触覚提示モジュール３は、後述するアクチュエータ９とともにユーザＵに対して触覚を提示する提示部を構成する。
　触覚提示モジュール３は、触覚提示層４と、基材部５と、を有する。
　触覚提示層４と基材部５とは、流体が流出入可能な空間（後述する図６（Ｂ）における符号７）を形成する。触覚提示装置１では、流体の流出入によって空間７内の体積を変化させ触覚提示層４を変形させることで、ユーザＵの肌に圧覚刺激といった触覚を提示する。

　触覚提示モジュール３において、触覚提示層４は、基材部５を覆うように設けられる。
　空間７に流体を流入することで、触覚提示層４は、主に高さ方向Ｚ外側に向かって伸びるように膨張する。これにより、触覚提示層４に触れているユーザの身体部位（本実施形態では手）に対して圧覚が提示される。本明細書において、膨張時、触覚提示層４が膨張する方向を触覚提示方向ということがある。本実施形態の触覚提示装置１では、触覚提示方向は高さ方向Ｚに略平行である。
　尚、触覚提示装置において、触覚提示方向は、触覚提示装置の高さ方向に必ずしも対応するわけではない。触覚提示モジュールの基材部の形状や触覚提示層の形状等によって、触覚提示方向が触覚提示装置の高さ方向に対応しない場合もあり、このような形態の触覚提示モジュールにおいても本技術を適用することができる。例えば、基材部が球面を有し、該球面を覆って触覚提示層が設けられる触覚提示モジュールでは、触覚提示方向は、球面に沿って放射状となる。

　空間７に保持される流体は、例えば、空気、ヘリウムなどの気体であってもよいし、水や油などの液体であってもよい。なお、流体の種類については特に限定されず、各種の流体を用いることができる。

　制御モジュール６には圧力センサ８が設けられる。圧力センサ８は、ユーザＵの力を検出する検出部である。
　筐体２は、制御モジュール６、２つの触覚提示モジュール３を保持する。
　制御モジュール６、筐体２及び触覚提示モジュール３の詳細については後述する。

［触覚提示装置の制御構成］
　図３は、触覚提示装置１の内部制御構成を示すブロック図である。
　図３に示すように、触覚提示装置１は、圧力センサ８と、アクチュエータ９と、制御部１５と、通信部１８と、記憶部１９と、を備える。

　制御部１５は、記憶部１９に記憶された各種のプログラムに基づき種々の演算を実行し、触覚提示装置１の各部を統括的に制御する。
　制御部１５は、ハードウェア、又は、ハードウェア及びソフトウェアの組合せにより実現される。ハードウェアは、制御部１５の一部又は全部として構成され、このハードウェアとしては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、あるいは、これらのうち２以上の組合せなどが挙げられる。

　圧力センサ８は、ユーザＵが触覚提示装置１を握ったときのユーザＵの力を検出する検出部である。典型的には、圧力センサ８は、ユーザによる握った力を適切に検出可能な位置であれば、提示部となる触覚提示モジュール３と別の位置に設けられている限り、どのような位置に設けられていてもよいし、１つの触覚提示装置１に対して複数個分離して設けられていてもよい。

　アクチュエータ９は、制御部１５の制御により駆動されて、空間７に対する流体の流出入を制御する。
　アクチュエータ９は、空間７及び流体供給源（図示せず）を繋ぐパイプ（図示せず）に対して取り付けられている。アクチュエータ９は、その駆動により、空間７に対する流体の流出入を制御する。アクチュエータ９は、例えば、ポンプ、ファン、ブロア、バルブ等の各種のアクチュエータにより構成されるが、どのような構成とされていてもよい。
　流体供給源は、パイプを介して空間７に流体を供給可能とされる。流体供給源は、例えば、用いられる流体が空気の場合、エアコンプレッサなどの圧縮空気圧源であってもよい。また、用いられる流体が水などの液体である場合や、空気以外の特殊な気体（例えば、ヘリウムなど）である場合、流体を貯留可能なタンクなどであってもよい。

　記憶部１９は、制御部１５の処理に必要な各種のプログラムや、各種のデータが記憶される不揮発性のメモリと、制御部１５の作業領域として用いられる揮発性のメモリとを含む。なお、上記各種のプログラムは、光ディスク、半導体メモリなどの可搬性の記録媒体から読み取られてもよいし、ネットワーク上のサーバ装置等からダウンロードされてもよい。

　通信部１８は、有線又は無線により、他の触覚提示装置等の他の装置と通信可能に構成されている。触覚提示装置１は、他の装置との間で直接的に通信を行ってもよいし、ネットワーク上のサーバ装置等の他の装置を介して、他の装置との間で間接的に通信を行ってもよい。

［制御モジュールの構成］
　図２に示すように、制御モジュール６は、高さ方向Ｚに離間して対向して位置する一対の触覚提示モジュール３の間に設けられる。
　制御モジュール６は、空間７に対して流体を供給する流体供給源（図示せず）と、空間７への流体の流出入を制御する駆動部としてのアクチュエータ９と、空間７と流体供給源を繋ぐパイプ（図示せず）と、圧力センサ８と、を備える。
　２つの触覚提示モジュール３における空間７への流体の流出入は、個別に制御されてもよいし、一括して制御されてもよい。より多彩な触覚を提示する観点からは、各触覚提示モジュール３を個別に制御することがより好ましい。

［筐体の構成］
　触覚提示装置１において、ユーザＵが触覚提示装置１を握ることにより、各触覚提示モジュール３には高さ方向Ｚ内側に向かう外力が加わりやすい形状となっている。
　筐体２は、制御モジュール６を囲むように額縁状に設けられ、制御モジュール６及び触覚提示モジュールの一部を外部から保護する。加えて、筐体２は、触覚提示装置１の組み立て時の触覚提示モジュール３と筐体２とを位置決めの機能を有するとともに、筐体２に対して高さ方向Ｚ内側に向かう触覚提示モジュール３の過度な沈み込みを抑制する機能も有する。詳細については、後述する。

［触覚提示モジュールの構成］
　図６（Ａ）は、触覚提示装置１の一部を構成する触覚提示モジュール３の斜視図である。
　図６（Ｂ）は、図６（Ａ）のＶＩＢ－ＶＩＢ線における概略断面図である。
　図７は、触覚提示モジュール３の分解斜視図である。

　図６及び図７に示すように、触覚提示モジュール３は、触覚提示層４と基材部５とを備える。
　触覚提示層４と基材部５とは、流体が流出入可能な空間７を形成する。基材部５には、流体の流出入孔５３が設けられており、該流出入孔５３を介して空間７に流体が流出入する。
　図４に示すように、使用時、触覚提示装置１はユーザＵの片手に把持され、触覚提示装置１では、流体の流出入によって空間７内の体積を変化させて触覚提示層４を変形させることでユーザＵの手に圧覚刺激を提示し得る。
　詳細には、触覚提示層４は、空間７への流体の流入に応じて伸びることで、外側に向けて膨張（突出）することが可能とされている。この触覚提示層４の膨張により、ユーザの手に対して圧覚刺激がなされる。また、触覚提示層４は、空間７からの流体の流出に応じて縮むことで、外側へ向けて膨張した状態から収縮して元の状態へ戻ることが可能とされている。
　このように、空間７への流体の流出入を制御することにより、ユーザＵの触覚提示層４と接する肌に対して圧覚刺激を与え、圧迫感や硬軟感といった触覚を提示することができる。例えば、空間７内の圧力の調整により提示する硬さの調整が可能である。

　図１、２及び６に示すように、触覚提示装置１は、対向し離間して位置する２つの触覚提示モジュール３を備える。触覚提示モジュール３において、空間７の一部を形成する基材部５はＸＹ面に平行な平坦面を有し、該平坦面を覆うように触覚提示層４が設けられる。触覚提示装置１では、２つの触覚提示モジュール３での触覚提示方向が略１８０度異なるように構成される。尚、触覚提示装置に設けられる触覚提示モジュールの数および配置は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。

　触覚提示層４の触覚提示に寄与する領域である触覚提示膜４１（詳細については後述する）は、薄い膜状に構成されており、空間７への流体の流出入により変形可能に構成されている。
　触覚提示層４に用いられる材料としては、伸縮性を考慮して典型的にはシリコンゴム、天然ゴムなどの各種のゴムが用いられる。なお、触覚提示層４は、流体の空間７への流出入に応じて変形可能（膨張及び収縮可能）であればよく、ゴム以外の弾性体材料により構成されていてもよい。
　触覚提示装置の使用時、ユーザの肌に直接触れる触覚提示層４が弾性体で構成されることで、実際の人肌に触れているような感覚をユーザに提示しやすく、触覚提示装置は人と人とのコミュニケーションデバイスとして用いることに適している。

　基材部５には、流体の流出入による空間７内の体積変化に応じて膨張、収縮しにくいＡＢＳ樹脂（アクリロニトリル・ブタジエン・スチレン樹脂）、ＰＭＭＡ樹脂（ポリメタクリル酸メチル樹脂）、ＰＢＴ樹脂（ポリブチレンテレフタレート樹脂）及びポリカーボネート樹脂等の樹脂素材や、Ａ１０５０（アルミ）、Ｃ１０２０（無酸素銅）及びＣ１１００（タフピッチ銅）等の金属といったリジット素材を用いることができる。尚、基材部５を、触覚提示層４と同様の素材の弾性体を用いて構成してもよく、この場合は、流体の流出入による空間７内の体積変化に応じて膨張、収縮しない厚みとなるように構成する。

　（基材部の詳細）
　図６、図７及び図９を用いて基材部５について説明する。
　図９（Ａ）及び（Ｂ）は、基材部５と触覚提示層４との接着固定状態を説明する触覚提示モジュール３の部分断面図である。図９（Ａ）は図６（Ｂ）の破線の楕円ＩＸで囲まれた領域の拡大図に対応する。図９（Ａ）及び（Ｂ）はいずれも触覚提示モジュール３の周縁領域における部分拡大断面図であるが、図９（Ａ）は、基材部５に設けられる後述する孔５５が存在する領域の断面図であり、図９（Ｂ）は、該孔５５が存在しない領域の断面図に対応する。
　図６（Ｂ）及び図９それぞれの断面図において、基材部５を右上がり斜線で示す。

　基材部５は、土台部５１と、壁部５２と、を有する。

　土台部５１は、平面視楕円形状を有する。土台部５１は、壁部５２により囲まれた領域に位置する内部領域５１０と、壁部５２よりも外側に位置する額縁領域５１１と、を有する。
　内部領域５１０及び額縁領域５１１はいずれもＸＹ面に略平行な略平坦面となっている。内部領域５１０及び額縁領域５１１は同一のＸＹ面上に位置してもよいし、異なったＸＹ面上に位置してもよい。本実施形態では、図９に示すように、内部領域５１０の肌側面の高さ方向Ｚの位置は、額縁領域５１１の肌側面の高さ方向Ｚの位置よりも、高さ方向Ｚ外側（図上、上方向）にあり、異なったＸＹ面上に位置する。
　図７及び図９（Ｂ）に示すように、土台部５１の額縁領域５１１には、壁部５２の外周に沿って間欠配置された複数の底部孔５５ｂが設けられている。本実施形態では、該底部孔５５ｂは、額縁領域５１１を高さ方向Ｚに貫通した貫通孔として設けられるが、貫通せず額縁領域５１１の肌側面から非肌側面に向かって凹陥した凹部であってもよい。

　壁部５２は、土台部５１から高さ方向Ｚ外側に向かって突出して設けられる。壁部５２は、土台部５１に対して略垂直に設けられる。
　壁部５２は、土台部５１の周縁に沿って、該周縁よりもやや内側に位置して設けられる。これにより、基材部５の周縁領域には、壁部５２から外側に向かって張り出した額縁領域５１１が設けられる。
　壁部５２は、内壁面５２１と、外壁面５２２と、上面５４と、を有する。
　図７及び図９（Ｂ）に示すように、壁部５２には、壁部５２の外周に沿って複数の間欠配置された壁孔５５ａが設けられている。本実施形態では、該壁孔５５ａは、壁部５２をその厚み方向（高さ方向Ｚに垂直な方向）に貫通せず外壁面５２２から内壁面５２１に向かって凹陥した凹部として設けられるが、壁部５２の厚み方向に貫通した貫通孔として構成されてもよい。
　本実施形態では、図７及び図９（Ｂ）に示すように、壁孔５５ａと底面孔５５ｂとは連なって孔５５を構成する。

　触覚提示モジュール３において、内部領域５１０の肌側面、壁部５２の内壁面５２１及び壁部５２の上面５４は、空間７と接する面、すなわち空間７の形成に寄与する面である。

　（触覚提示層の詳細）
　図６及び８を用いて触覚提示層４について説明する。
　図８は、触覚提示層４の断面図である。図６（Ｂ）、図８及び図９において、触覚提示層４を右下がり斜線で示す。
　図６（Ａ）及び図７に示すように、平面視で、触覚提示層４は楕円形状を有する。

　図６及び８に示すように、触覚提示層４の外観形状は、中央部が高さ方向Ｚにやや盛り上がったドーム状を有する。
　触覚提示層４は、肌側面（図８上、上側にある面）４ａと非肌側面（図８上、下側にある面）４ｂとを有する。肌側面４ａは、ユーザＵの肌が直接接触し得る面である。非肌側面４ｂは、空間７と接する面である。

　図８に示すように、触覚提示層４は、触覚提示膜４１と、基材固定部４２とを有する。
　触覚提示膜４１は相対的に肉薄に形成され、基材固定部４２は肉厚に形成される。
　壁状の基材固定部（以下、単に「基材固定部」ということがある）４２は、触覚提示膜４１の全周囲を囲むように位置する。

　触覚提示膜４１は、触覚提示モジュール３において、空間７への流体の流出入によって変形可能な薄い膜状に形成された領域であり、触覚提示に寄与する部位である。本実施形態では、触覚提示膜４１は、平面視楕円形状を有し、全域にわたって均一な厚みで構成される。
　触覚提示モジュール３では、略平坦な基材部５の土台部５１及び壁部５２を覆うように触覚提示層４が設けられる。

　ここで、「触覚提示膜の厚み」とは、触覚提示膜４１の非肌側面４ｂの曲面に沿った接平面と垂直な法線方向における寸法である。本実施形態の触覚提示モジュール３では、触覚提示膜４１の肌側面４ａは、中央部がＸＹ平面にほぼ平行な略平坦面で、周囲部が曲率の低い緩やかな曲面で形成されており、触覚提示モジュール３の触覚提示方向は高さ方向Ｚに略平行となっている。

　一方、基材固定部４２は、空間７への流体の流出入によって変形しにくく構成され、触覚提示に寄与しない部位である。基材固定部４２は、触覚提示膜４１の全周囲を囲み、触覚提示膜４１の周縁に沿って、触覚提示膜４１から高さ方向Ｚ内側に向かって突出した壁状に設けられる。
　本実施形態では、基材固定部４２の厚みは、触覚提示膜４１の厚みよりも厚くなっている。基材固定部４２は、平面視でその外形が略楕円状である。
　壁状の基材固定部４２は、内壁面４２１と外壁面４２２とを有する。本実施形態では、内壁面４２１は高さ方向Ｚに略平行な曲面となっており、基材部５の土台部５１の内部領域５１０に対して略垂直な面となっている。

　ここで、「基材固定部の厚み」とは、壁状の基材固定部４２の、内壁面４２１の曲面に沿った接平面と垂直な法線方向における寸法に対応する。本実施形態では、基材固定部４２の厚み方向は、触覚提示方向と略垂直な方向となっている。
　基材固定部４２の厚み方向は、膨張時、空間７内の流体が基材固定部４２を押す方向にほぼ対応する。

　図８を参照して、触覚提示層４の周縁領域において、基材固定部４２と触覚提示膜４１との境界４３は、上記周縁領域を触覚提示層４の中央から周縁に向かう方向でみたときに、触覚提示層４の非肌側面４ｂの接平面の法線方向が、大きく転じる部位に対応する。
　つまり、触覚提示モジュール３において、触覚提示膜４１では上記法線方向が高さ方向Ｚと略平行であるのに対し、基材固定部４２では上記法線方向が高さ方向Ｚに略垂直であり、境界４３は上記法線方向が大きく転じる部位といえる。この法線方向が大きく転じる部位よりも内側が触覚提示膜４１に対応し、外側が基材固定部４２に対応する。そして、本技術では、基材固定部４２の厚みは触覚提示膜４１の厚みよりも厚くなっている。
　尚、触覚提示膜が例えば凹凸を繰り返す波型形状である場合、触覚提示膜内においても上記法線方向が大きく転じる部位を有する構成となるが、触覚提示層の周縁領域において、触覚提示層の中央から周縁に向かう方向でみたときに、上記法線方向が大きく転じる部位が、基材固定部と触覚提示膜との境界に対応する。

　図６（Ｂ）、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、触覚提示モジュール３において、空間７は、内壁面４２１の一部、触覚提示膜４１の非肌側面４１ｂ、基材部５の内部領域５１０の肌側面、壁部５２の内壁面５２１、壁部５２の上面５４に囲まれて構成される。
　触覚提示モジュール３において、図上、高さ方向Ｚに関し、基材部５の壁部５２の上面５４の位置は、触覚提示層４の触覚提示膜４１と基材固定部４２との境界４３の位置よりも低い位置（高さ方向Ｚ内側）にある。つまり、触覚提示層４の基材固定部４２の内壁面４２１は、基材部５と接する領域と、基材部５とは接しておらず空間７と接する領域と、を有する。より詳細には、基材固定部４２の、相対的に厚みが薄い第２領域１４と、該第２領域１４に連なった第１領域１３の一部（図上、第１領域１３の下側の部位）に対応する内壁面４２１は、基材部５の壁部５２の外壁面５２２と接して、基材部５と触覚提示層４とが接着接合される。そして、基材固定部４２の第１領域１３の他の部分（図上、第１領域１３の上側の部位）に対応する内壁面４２１は、基材部５と接しておらず、空間７の一部を形成する。空間７の形成に寄与する基材固定部４２の部位は、後述する突起部４６が設けられ、厚みが厚くなっている。

　図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基材固定部４２は、厚み寸法が相対的に厚い第１領域１３と、相対的に薄い第２領域１４と、を有する。
　基材固定部４２において、第１領域１３は、高さ方向Ｚに垂直な方向外側に向かって突出した突起部４６を構成する。
　本実施形態では、基材固定部４２は、高さ方向Ｚにわたって厚みが不均一となっている。触覚提示モジュール３において、空間７の形成に寄与する基材固定部４２の部分（空間７と接する部分）の厚みは、触覚提示膜４１の厚みよりも厚くなっている。なお、基材固定部４２が、高さ方向Ｚにわたって厚みが均一であってもよい。
　後述するように、筐体２と触覚提示モジュール３との位置決め、使用時における触覚提示モジュール３の過度な沈み込みを抑制する観点から、本実施形態のように、基材固定部４２が突起部４６を有し、くさび状の断面を有することが好ましい。

　触覚提示層４は、一体成形により触覚提示膜４１と基材固定部４２とが連続した形態で作製される。一体成形とは、圧縮成形、モールド法、３Ｄプリンタによる造形法、又は射出成形法等の一体成形法により成形することを意味する。触覚提示層４を一体成形により成形することで、触覚提示モジュール３の気密性が向上し、より安定した速やかな触覚提示が可能となる。
　触覚提示層４は、１種類の材料を用いて構成されてもよいし、複数種類の材料を用いて構成されてもよい。例えば触覚提示膜を２種類の材料を用いて構成する場合、半分の領域を一方の材料で構成し、もう半分の領域を他方の材料で構成することで、触覚提示膜の質感や膨張の度合いが面内で異なるように構成することができ、より多彩な触覚提示が可能となる。
　また、触覚提示膜が複数の異なる硬度領域を有するように構成してもよく、より多彩な触覚提示が可能となる。複数の異なる硬度領域を有する構成は、例えば、硬度の異なる異種材料を用いる、あるいは、同一材料で膜厚を異ならせることで硬度を異ならせる、といった手法により実現できる。

　(触覚提示膜と基材固定部の変形率)
　触覚提示モジュール３において、空間７への流体流入前後の基材固定部４２の変形率は、触覚提示膜４１の変形率よりも低くなっている。

　後述する流体流入前後の触覚提示膜４１の変形率の算出において、触覚提示膜４１の流体流入前後の変形率を、触覚提示層４の高さ方向Ｚの寸法ａ（図８参照）の変形率とする。触覚提示層４の高さ方向Ｚの寸法ａは、触覚提示層４の高さ方向Ｚの最も内側（図上、下側）の部位と最も外側（図上、上側）の部位との高さ方向Ｚにおける距離である。

　触覚提示膜４１と基材固定部４２の変形率の比較において、基材固定部４２の変形率は、基材固定部４２の空間７の形成に寄与する部位であって、基材固定部４２の厚みが最も厚くなる部位における変形率を参照する。
　後述する流体流入前後の基材固定部４２の変形率の算出において、基材固定部４２の流体流入前後の変形率を、触覚提示層４全体における基材固定部４２の厚み方向の寸法の変形率とする。触覚提示層４全体における基材固定部４２の厚み方向の寸法の変形率として、平面視楕円形状の基材固定部４２の長軸寸法ｂ（図８参照）の変形率を求める。尚、基材固定部４２は、触覚提示層４の周縁領域の外形を形成しており、基材固定部４２の長軸寸法は触覚提示層４の長軸寸法と一致する。

　以下、流体流入前後の触覚提示膜４１及び基材固定部４２の変形率の算出方法について説明する。触覚提示膜４１の変形率として触覚提示層４の高さ方向Ｚの寸法ａの変形率を算出し、基材固定部４２の変形率として触覚提示層４の長軸方向の寸法ｂの変形率を算出する例をあげる。
　空間７への流体流入前後の触覚提示層４の変形率は、流体流入前の空間７内の圧力を１ｋＰａとし、空間７の圧力が１０ｋＰａとなるまで流体を流入したときの、流体流入前後の触覚提示層４の高さ方向Ｚの寸法ａ及び長軸寸法ｂの変化をもとに算出する。空間７内の圧力の測定は、空間７内に配置した気圧センサを用いることができる。触覚提示層４の寸法は、流体流入前後それぞれで、触覚提示モジュール３を図６（Ｂ）のように横方向から撮像した画像に基づいて求めることができる。
　本実施形態の触覚提示装置１の触覚提示モジュール３において、図８を参照して、流体流入前の触覚提示層４の高さ方向Ｚの寸法をａとし、流体流入後の寸法をａ´とすると、触覚提示膜４１の変形率は　ａ´／ａ　で算出することができる。
　また、流体流入前の触覚提示層４の長軸寸法をｂとし、流体流入後の長軸寸法をｂ´とすると、基材固定部４２の変形率は　ｂ´／ｂ　で算出することができる。

　本技術では、触覚提示装置１の触覚提示モジュール３において、長軸方向の変形率（ｂ´／ｂ、ｃ´／ｃ）は、触覚提示層４の高さ方向Ｚの変形率（ａ´／ａ）よりも低くなっている。
　尚、ここでは、便宜的に、変形率比較対象として基材固定部４２の長軸寸法ｂの変形率を例にあげたが、本技術において、触覚提示層４全体における基材固定部４２の厚み方向の寸法の変形率は、基材固定部４２全域にわたって触覚提示膜４１の変形率よりも低くなっている。
　つまり、触覚提示モジュール３の触覚提示層４は、触覚提示方向である高さ方向Ｚに伸びやすく、触覚提示方向以外の方向には伸縮しにくい、又は、伸縮しない構成となっている。

　流体流出入前後での触覚提示膜４１の触覚提示方向における変形率は、１．０より大きい数値となる。触覚提示対象となる体の部位によって触圧覚の閾値が異なるため、触覚提示膜４１の触覚提示方向における変形率は、触覚提示対象となる体の部位によって適宜設定され得る。
　触覚提示方向への効率的な触覚提示の観点から、触覚提示層４全体における基材固定部４２の厚み方向の寸法の変形率（基材固定部の変形率）は、１．０、すなわち流体流出入によって変形しないことが好ましい。

　本実施形態では、基材固定部４２の厚みを触覚提示膜４１の厚みよりも厚くすることで、流体流入前後の基材固定部の変形率を触覚提示膜の変形率よりも低くしている。
　本実施形態では、触覚提示層４において、基材固定部４２の厚み（高さ方向Ｚに垂直な方向における寸法）は、触覚提示膜４１の厚みより厚くなっている。また、基材固定部４２は、触覚提示膜４１から高さ方向Ｚ内側に向かって突出した壁状に設けられているので、基材固定部４２の高さ方向Ｚの寸法は、触覚提示層４の厚み（高さ方向Ｚの寸法）よりも厚くなっている。
　このように、触覚提示層４において、触覚提示膜４１は相対的に肉薄に構成され、壁状の基材固定部４２は肉厚に構成される。
　このような構成とすることで、流体流出入前後での基材固定部４２の変形率を触覚提示膜４１の変形率よりも低くすることができる。これにより、触覚提示モジュール３において、触覚提示膜４１では、流体の流出入に応じて触覚提示方向（本実施形態においては高さ方向Ｚ）に伸縮するのに対し、基材固定部４２は伸縮しない。
　つまり、流体流入時、基材固定部４２には、ユーザＵに対して提示する触覚提示方向とは異なる方向（例えば触覚提示方向と略垂直な方向）で流体の力が加わるが、基材固定部４２を肉厚に構成することで基材固定部４２では膨張が抑制される。したがって、触覚提示層４において所望の触覚提示方向以外の方向への膨張が抑制されることになる。

　以上のように、触覚提示装置１の触覚提示モジュール３では、流体の流出入による空間７の体積変動率を低くすることができ、触覚提示層４の伸縮速度を速くして速やかな触覚提示が可能となる。加えて、所望の触覚提示方向以外の方向への伸縮によるアクチュエータの電力ロスも抑制することができ、消費電力の低減を図ることができる。

　ここで、図１８を用いて、比較例の触覚提示モジュール１０３について説明する。
　比較例の触覚提示モジュール１０３は、基材部１０５と弾性体からなる触覚提示層１０４を有し、基材部１０５と触覚提示層１０４とにより形成される空間１０７には流体が流出入されるように構成される。空間１０７に流体が流出入されることで、空間１０７の体積の変動に伴い触覚提示層１０４が変形し、ユーザに対して触覚を提示する。
　触覚提示モジュール１０３では、触覚提示層１０４は全域にわたって均一な膜厚の薄い膜状となっている。触覚提示層１０４は、触覚提示膜１４１と、基材固定部１４２を有する。基材固定部１４２は触覚提示膜１４１の全周囲を囲むように位置する。基材固定部１４２は、基材部１０５に接着固定される。
　図１８に示すように、触覚提示モジュール１０３では、触覚提示層１０４が均一な膜厚で形成されているため、流体を流入し、触覚提示層１０４の触覚提示膜１４１を膨張させて高さ方向Ｚに触覚を提示する場合、触覚提示膜１４１の周縁領域では、触覚提示方向１１とは異なる方向１２にも触覚提示層１０４が伸びてしまう。このため、空間１０７内の体積変動率が高くなって流体による伸縮速度が遅くなり、触覚提示方向とは異なる方向への伸縮によるアクチュエータの電力ロスが発生しやすく、また、速やかな触覚提示が難しい。
　これに対し、本実施形態の触覚提示モジュール３の触覚提示層４では、空間７への流体流入前後の基材固定部４２の変形率を触覚提示膜４１の変形率よりも低くなるように構成することで、触覚提示層４の伸縮速度を速くして速やかな触覚提示が可能となるとともに、所望の触覚提示方向以外の方向への伸縮によるアクチュエータの電力ロスも抑制することができる。

　（基材部と触覚提示層の固定状態）
　図６（Ｂ）、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、触覚提示層４は、基材部５の壁部５２を覆うように配置され、触覚提示層４と基材部５とは接着固定される。
　より詳細には、基材部５の壁部の外壁面５２２と触覚提示層４の基材固定部４２の内壁面４２１とが接し、基材部５の土台部５１の額縁領域５１１と基材固定部４２の底面４２３とが接して、基材部５と触覚提示層４は、互いに接する面（接触面）に塗工された図示しない接着剤により接着固定される。
　図９（Ａ）及び（Ｂ）において基材部５と触覚提示層４とが接する部分（接触面）を破線の楕円５６で囲んで示している。尚、基材部５と触覚提示層４とが互いに接する接触面の全域にわたって接着剤が配されてもよいし、部分的に接着剤が配されてもよい。部分的に接着剤を塗工する際の接着剤の塗工パターンとして、接着剤が存在する塗工部と接着剤が存在しない非塗工部とが交互に位置するスパイラル状、ジグザグ状といった連続した塗工パターンを用いてもよい。また、接触面に周方向にわたって不連続に複数の接着剤が間欠配置される塗工パターンを用いてもよい。

　本実施形態では、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、基材部５の壁部５２の外壁面５２２と触覚提示層４の基材固定部４２の内壁面４２１とが接する接触面は、触覚提示方向（高さ方向Ｚ）に沿った面となっている。
　このような構成とすることで、触覚提示モジュール３全体の大きさに比して触覚提示膜４１の範囲を広くすることができる。
　ここで、図１８に示す比較例の触覚提示モジュール１０３のように、触覚提示層１０４と基材部１０５との接着面が、触覚提示方向となる高さ方向Ｚと垂直な方向にある場合、触覚提示層１０４と基材部１０５との接着強度を高め、かつ、触覚提示モジュール１０３の気密性を高めようとすると、触覚提示層１０４と基材部１０５との接着面積を広くとる必要がある。この触覚提示層１０４と基材部１０５との接着面は、触覚提示方向と垂直な面に平行で、触覚提示に寄与しない領域であるため、触覚提示モジュール１０３全体の大きさに比して触覚提示が可能な範囲（触覚提示膜１４１）が狭くなってしまう。
　これに対し、本実施形態の触覚提示装置１の触覚提示モジュール３では、基材部５と、触覚提示層４の壁状の基材固定部４２の内壁面４２１とが接触して固定される構成とし、基材部５と触覚提示層４との接触面を触覚提示方向（高さ方向Ｚ）に略平行にしている。このため、本実施形態の触覚提示モジュール３では、触覚提示モジュール３全体の大きさに比して触覚提示膜４１の範囲が広くなるように構成することが可能となり、触覚提示が可能な有効面積を広くすることができる。言い換えると、触覚提示装置１の設計の自由度を広げることが可能となる。

　更に、触覚提示モジュール３では、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、高さ方向Zに略平行な接触面で外壁面５２２と内壁面４２１とが接しているのに加えて、高さ方向Zに略垂直な接触面で、基材部５の土台部５１の額縁領域５１１と基材固定部４２の底面４２３とが接している。
　このように異なった方向の複数の接触面で基材部５と触覚提示層４とが接着固定されることで、基材部５と触覚提示層４との接着強度を向上させることができる。

　また、上述しように、図７及び図９（Ａ）に示すように、基材部５には、壁部５２と土台部５１の額縁領域５１１との境界付近に、壁部５２の外周に沿って、間欠的に複数の孔５５が設けられている。つまり、基材部５の壁部５２の外壁面５２２と触覚提示層４の基材固定部４２の内壁面４２１との接触領域に複数の孔が間欠的に位置する構成となっている。ここで、基材部と触覚提示層との「接触領域」には、基材部と触覚提示層とが接触する接触面と、基材部に孔が設けられることで基材部と触覚提示層とが接触しない非接触面と、が含まれる。
　図９（Ａ）を参照して、本実施形態では、基材部５の非肌側面側（図９（Ａ）上、基材部５の下側）から孔５５内に接着剤が塗工される。
　このように、基材部５の触覚提示層４との接着領域に設けられた孔５５に接着剤が塗工されることでアンカー効果が発揮され、基材部５と触覚提示層４との接着をより確実にすることができ、触覚提示モジュール３の気密性を向上することができる。

　（触覚提示モジュールにおける基材部と触覚提示層との位置関係）
　図６（Ｂ）、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、触覚提示モジュール３において、図上、高さ方向Ｚに関し、基材部５の壁部５２の上面５４の位置は、触覚提示層４における触覚提示膜４１と基材固定部４２との境界４３の位置よりも低い位置（高さ方向Ｚ内側）にあることが好ましい。つまり、触覚提示モジュール３において、触覚提示層４の基材固定部４２の内壁面４２１が、基材部５と接する領域と、基材部５とは接しておらず空間７と接する領域と、を有することが好ましい。
　このような構成とすることで、触覚提示装置１によるユーザＵへの触覚提示時に、リジットな基材部５と触覚提示対象となるユーザＵの体の部位との距離をより広くとることができる。したがって、基材部５の質感がユーザＵに伝わりにくくなり、使用違和感のない、より良好な触覚提示を行うことができる。
　また、触覚提示層４において、触覚提示膜４１は、相対的に肉薄であることで、肉厚な基材固定部４２よりも剛性が低くなっている。このため、触覚提示層４の膨張時、互いに剛性が異なる触覚提示膜４１と基材固定部４２との境界４３には、より応力が生じやすくなっている。本実施形態では、触覚提示膜４１と基材固定部４２との境界４３よりも高さ方向Ｚ内側に基材部５を位置させることで、境界４３に基材部５が触れにくい構成とすることができる。これにより、触覚提示層４の膨張時、応力が生じやすい境界４３に基材部５が触れて触覚提示層４が経時劣化しやすくなるといった事象の発生を抑制することができる。

　（壁状の基材固定部の突起について）
　上述したように、壁状の基材固定部４２は、その厚み方向（高さ方向Ｚに垂直な方向）に突出する突起部４６を有する。該突起部４６は、筐体２と触覚提示モジュール３との位置決めに用いられる。また、突起部４６は、触覚提示装置１の使用時、ユーザの把持によって触覚提示装置１に対し高さ方向Ｚ内側に向かう外力が加わった際、触覚提示モジュール３が筐体２に対しての高さ方向Ｚ内側への過度な沈み込みを抑制するストッパとしても機能する。突起部４６と筐体２との関係については、第２実施形態で説明する。

　（各構成の寸法例）
　触覚提示モジュール３のサイズや形状、また、触覚提示モジュールに用いられる触覚提示層のサイズ、形状および厚み等は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。以下、具体的な数値をあげるが、これに限定されない。

　一例として、本実施形態の手で把持して使用する触覚提示装置１では、触覚提示モジュール３は、長軸が６４ｍｍ、短軸が３４ｍｍの平面視で略楕円状に形成される。
　図８を参照し、本実施形態の触覚提示装置１の触覚提示モジュール３にかかわる寸法例を挙げる。
　触覚提示モジュール３に用いられる触覚提示層４は、長軸の寸法ｂが５３ｍｍ、短軸の寸法が３７ｍｍの平面視で略楕円形状を有する。触覚提示層４の高さ方向Ｚにおける寸法ａは１０．７ｍｍである。
　触覚提示層４の触覚提示膜４１は、長軸の寸法ｄが４６ｍｍ、短軸の寸法が３０ｍｍの平面視で略楕円形状を有する。触覚提示膜４１の厚み寸法ｅは０．８ｍｍである。
　触覚提示層４の基材固定部４２は、高さ方向における寸法ｆが５．５ｍｍであり、最大厚みの寸法ｇが３．５ｍｍである。

［触覚提示装置の適用例］
　本実施形態の触覚提示装置１は、図４に示すように、ユーザＵが片手に把持することが可能な程度の大きさを有する。
　触覚提示装置１では、２つの触覚提示モジュール３によって、ユーザＵの手に圧覚刺激を提示することが可能となっている。一方の触覚提示モジュール３は、ユーザＵが触覚提示装置１を握ったときのユーザの指に対応する位置に設けられ、例えば人差し指、中指、薬指、小指の４本の指における、第１関節部付近に対応する位置に設けられている。他方の触覚提示モジュール３は、ユーザＵが触覚提示装置１を握ったときのユーザの掌に対応する位置に設けられる。
　また、本実施形態では、図２に示すように、触覚提示装置１は、検出部としてユーザＵの力を検出する圧力センサ８を備えている。圧力センサ８は、例えばユーザＵが触覚提示装置１を握ったときのユーザの指に対応する位置に設けられ、人差し指、中指の２本の指における、第３関節部付近に対応する位置に設けられている。

　触覚提示装置１の具体的な適用例について説明する。
　例えば、離れた場所に位置する複数のユーザが、触覚提示装置１を用いて、相互に触覚コミュニケーションを行うことができる。
　図５（Ａ）は、２人のユーザがそれぞれ離れた場所に位置しているような場合でも、相互に触覚コミュニケーションを可能とするための触覚提示システム１００を説明する図である。
　図５（Ｂ）は、２人のユーザが、触覚提示装置１を用いて触覚コミュニケーションを行っている様子を示す。
　ここでは、２つの触覚提示装置１を特に区別するために、一方の触覚提示装置１を第１の触覚提示装置１ａと呼び、他方の触覚提示装置１を第２の触覚提示装置１ｂと呼ぶ。また、２人のユーザをそれぞれ区別するために、第１の触覚提示装置１ａを操作するユーザを第１のユーザＵ１と呼び、第２の触覚提示装置１ｂを操作するユーザを第２のユーザＵ２と呼ぶ。
　また、第１の触覚提示装置１ａ及び第２の触覚提示装置１ｂにおいて、同様の構成を有する各部等をそれぞれ区別するために、第１の・・、第２の・・との用語を使用する。
　図５（Ｂ）に示すように、第１のユーザＵ１と第２のユーザＵ２は、相手が映し出されているディスプレイ２０を見ながら、それぞれが把持する第１の触覚提示装置１ａ及び第２の触覚提示装置１ｂを用いて触覚コミュニケーションを行うことができる。
　尚、ここでは、触覚提示装置１の数が２つである場合について説明するが、触覚提示装置１の数については、３以上であってもよい。同様に、ユーザの数は、２人に限られず、３人以上であってもよい。また、ユーザの一部に架空の人物（画面上に表示される漫画の登場人物、バーチャルアイドル等）を含んでいてもよい。

　（第１のユーザＵ１が第１の触覚提示装置１ａを握った場合）
　図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、第１のユーザＵ１が、第１の触覚提示装置１ａを把持して、第１の触覚提示装置１ａを握ると、第１の圧力センサ８によって、第１のユーザＵ１の握った力に応じた第１の圧力値が検出される。第１の制御部１５は、検出された第１の圧力値を、直接的に、あるいは、サーバ装置等を介して間接的に第２の触覚提示装置１ｂへと送信する。

　第２の触覚提示装置１ｂの第２の制御部１５は、第１の触覚提示装置１ａから直接的に、あるいは、サーバ装置等を介して間接的に第１の圧力値を受信する。
　第２の制御部１５は、第１の圧力値に応じて第２のアクチュエータ９を駆動させて、第２の空間７内における流体の流出入を制御する。これにより、第２の制御部１５は、第２の触覚提示モジュール３の触覚提示層４を膨張及び収縮させることで、第１の圧力値に応じた圧覚を第２のユーザＵ２に提示する。これにより、第２の触覚提示装置１ｂは、触覚提示層の膨張により掌が押されるような感覚を第２のユーザＵ２に提示することができ、また、触覚提示層の収縮により押された掌が元に戻るような感覚を第２のユーザＵ２に提示することができる。
　これにより、第２の触覚提示装置１ｂは、第１のユーザＵ１に手を握られたような感触を第２のユーザＵ２に提示することができる。

　（第２のユーザＵ２が第２の触覚提示装置１ｂを握った場合）
　第２のユーザＵ２が、第２の触覚提示装置１ｂを把持して、第２の触覚提示装置１ｂを握ると、第２の圧力センサ８によって、第２のユーザＵ２の握った力に応じた第２の圧力値が検出される。第２の制御部１５は、検出された第２の圧力値を、直接的に、あるいは、サーバ装置等を介して間接的に第１の触覚提示装置１ａへと送信する。

　第１の触覚提示装置１ａの第１の制御部１５は、第２の触覚提示装置１ｂから直接的に、あるいは、サーバ装置等を介して間接的に第２の圧力値を受信する。
　第１の制御部１５は、第２の圧力値に応じて第１のアクチュエータ９を駆動させて、第１の空間７内における流体の流出入を制御する。これにより、第１の制御部１５は、第１の触覚提示モジュール３の触覚提示層４を膨張及び収縮させることで、第２の圧力値に応じた圧覚を第１のユーザＵ１に提示する。第１の触覚提示装置１ａは、触覚提示層の膨張により掌が押されるような感覚を第１のユーザＵ１に提示することができ、また、膨張膜の収縮により押された掌が元に戻るような感覚を第１のユーザＵ１に提示することができる。
　これにより、第１の触覚提示装置１ａは、第２のユーザＵ２に手を握られたような感触を第１のユーザＵ１に提示することができる。

　触覚提示装置１は、検出部としてユーザＵの手の肌の温度を検出する温度センサと、提示部として熱電変換素子を更に備えていてもよい。これにより、例えば、上記で図５を用いて説明した触覚提示装置１を用いた触覚コミュニケーションにおいて、触覚提示モジュール３による触覚提示に加え、熱電変換素子による温冷提示を行うことができ、より多彩な触覚をユーザＵの肌に対して提示することができる。
　熱電変換素子は、典型的にはペルチェ素子である。
　熱電変換素子の放熱または吸熱による熱を用いて、ユーザに対して温冷覚刺激を与え、温感や冷感を提示することができる。熱電変換素子は、空間７内に位置するように設けられ、例えば、触覚提示層４の触覚提示層の非肌側面４ｂ（空間に接する側の面）に接着して設けることができる。尚、流体として液体を用いる場合、該熱電変換素子に防水加工処理を施してもよい。

　温度センサ及び熱電変換素子を更に加えた触覚提示装置の使用例について説明する。
　例えば、二人のユーザ間での触覚コミュニケーションにおいて、一方のユーザが把持する触覚提示装置で、一方のユーザの触覚提示装置を握った力に応じた圧力値が検出されるのに加え、温度センサによって一方のユーザの手の肌の温度値が検出される。
　検出された圧力値及び温度値は、他方のユーザの触覚提示装置に送信される。
　他方のユーザの触覚提示装置では、受信した圧力値に基づいてアクチュエータを駆動させて触覚提示モジュールの空間内の流体の流出入が制御され、受信した温度値に基づいて熱電変換素子が温冷制御される。
　これにより、他方のユーザの触覚提示装置では、一方のユーザによる手を握ったときの状態が再現されることになり、他方のユーザは一方のユーザに手を握られたような感触を得ることができる。

　また、温度センサを用いることで、熱電変換素子の放熱及び吸熱による触覚提示層の温度範囲が所望の範囲となるように制御することができる。例えば、火傷の発生を防止するために４０℃を超えて熱くなりすぎないようにする、２０℃を下回って冷えすぎないようにする等、温度センサをリミッタとして用いることができ、使用時の安全性を高めることができる。

　なお、触覚提示装置１における触覚提示モジュールの数や位置、圧力センサや温度センサといった検出部の数や位置等は、ここで記載する形態に限定されることなく、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。
　また、触覚提示モジュール３の数は、触覚提示する体の部位によって適宜調整することができ、１以上であればよい。また、本実施形態では２つの触覚提示モジュール３は対向して位置し、各触覚提示モジュール３での触覚提示方向が略１８０度異なるように構成されるが、これに限定されない。触覚提示する体の部位や提示したい触覚の種類によって、複数の触覚提示モジュールそれぞれの触覚提示方向を同じ、又は、異なるように適宜構成することができる。

＜第２実施形態＞
　図１０を用いて、第２実施形態の触覚提示装置１Ａについて説明する。図１０は触覚提示装置１Ａの概略断面図である。
　第１実施形態の触覚提示装置１では、２つの触覚提示モジュール３が対向配置され、膨張時における各触覚提示方向が略１８０度異なる例をあげたが、これに限定されない。例えば、図１０に示す触覚提示装置１Ａのように、１つの触覚提示装置１Ａに複数の触覚提示モジュール３が搭載される形態において、膨張時における触覚提示方向が同じとなるように複数の触覚提示モジュール３が配置されてもよい。第２実施形態の触覚提示装置１Ａに搭載される触覚提示モジュール３は第１実施形態で説明した触覚提示モジュール３と同じ構成を有する。

　図１０に示すように、本実施形態の触覚提示装置１Ａは、２つの触覚提示モジュール３と、触覚提示モジュール３を保持する筐体２Ａと、を備える。
　触覚提示モジュール３の触覚提示層４は、その周縁に位置する壁状の基材固定部４２に、その厚み方向（高さ方向Ｚに垂直な方向）外側に向かって突出する突起部４６を有する。壁状の基材固定部４２は、高さ方向Ｚにおいて、その底面４２３に向かって（高さ方向Ｚ内側に向かって）厚みが薄くなるくさび状となっている。突起部４６は、筐体２Ａと触覚提示モジュール３との位置決めに用いられる。
　図８及び図１０において、突起部４６は、その第１領域１３において、図上、上から下に向かって、壁状の基材固定部４２の厚みが漸減する傾斜面４５を有している。傾斜面４５は、触覚提示方向に対して斜めに設けられる。一方、筐体２Ａは傾斜面２５を有し、触覚提示モジュール３としたときに、該傾斜面２５と触覚提示層４の傾斜面４５とが当接することで、触覚提示モジュール３と筐体２Ａとが位置決めされる。尚、第１の実施形態の触覚提示装置１においても同様である。加えて、本実施形態の触覚提示装置１Ａでは、筐体２Ａに対して複数の触覚提示モジュール３それぞれが位置決めされることで、結果的に、２つの触覚提示モジュール３の高さ方向Ｚにおける位置関係も所望の位置関係となるように位置決めすることができる。

　また触覚提示装置１Ａに対し、高さ方向Ｚ内側に向かう外力が加わった際、突起部４６が触覚提示方向とは異なる方向の面（本実施形態における傾斜面４５）を有することで、触覚提示モジュール３が筐体２Ａに対して高さ方向Ｚ内側へ過度に沈み込むことが抑制される。尚、第１の実施形態の触覚提示装置１においても同様である。

＜触覚提示モジュールの変形例＞
　触覚提示モジュールの変形例について説明する。
　以下に示す各変形例においても、上記実施形態の触覚提示モジュールと同様に、空間への流体流入前後の基材固定部の変形率は触覚提示膜の変形率よりも低くなっており、触覚提示方向への効率的な触覚提示が可能となっている。

　上記実施形態では、ユーザの肌に対し触覚を提示する触覚提示層の平面形状（平面視での形状）が略楕円状である例をあげたが、これに限定されず、正円形状、多角形状等、任意の形状とすることができる。触覚提示層の平面形状は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。

　図１１（Ａ）は上記実施形態の触覚提示モジュール３の模式断面図である。
　図１１（Ｂ）～（Ｄ）は、それぞれ、触覚提示モジュールの変形例である。
　図１１（Ａ）～（Ｄ）において、基材部と触覚提示層との接触面を太字線で示し、符号１０、１０Ａ～１０Ｃを付している。また、図１１（Ａ）～（Ｄ）において、触覚提示膜を模式的に平坦形状に図示し、壁状の基材固定部の形状を簡略化して図示している。また、後述する図１２（Ａ）～（Ｅ）においても、壁状の基材固定部の形状を簡略化して図示している。

　図１１（Ａ）に示すように、上記実施形態の触覚提示モジュール３では、触覚提示層４が基材部５を覆うように配置され、触覚提示層４は、壁状の基材固定部４２の内壁面４２１及び底面４２３の異なる２つの接触面１０で、基材部５と接して接着固定されるが、この形態に限定されない。
　例えば、図１１（Ｂ）に示す触覚提示モジュール３Ｂのように、触覚提示層４が基材部５Ｂを覆うように配置され、触覚提示層４と基材部５Ｂとは、壁状の基材固定部４２の内壁面４２１と基材部５Ｂの側面５２Ｂとで接して、つまり１つの接触面１０Ｂで接着固定されていてもよい。触覚提示モジュール３Ｂでは、触覚提示層４と基材部５Ｂとの接触面１０Ｂは、触覚提示方向（本実施形態では高さ方向Ｚ）と略平行となっている。これにより、触覚提示モジュール３全体の大きさに比して触覚提示膜の範囲を広くし、触覚提示が可能な有効面積を広くすることができる。
　また、例えば、図１１（Ｃ）に示す触覚提示モジュール３Ｃのように、触覚提示層４と基材部５Ｃとが、壁状の基材固定部４２の底面４２３と基材部５Ｂの表面（肌側面）５１Ｃとで接して、つまり１つの接触面１０Ｃで接着固定されていてもよい。触覚提示モジュール３Ｃでは、触覚提示層４と基材部５Ｃとの接触面１０Ｃは、触覚提示方向と略垂直の方向の面となっている。
　また、例えば、図１１（Ｄ）に示す触覚提示モジュール３Ｄのように、触覚提示層４が基材部５Ｄの全周縁に沿って設けられた壁部５２Ｄの内側に位置するように配置されてもよい。触覚提示モジュール３Ｄでは、触覚提示層４は、壁状の基材固定部４２の外壁面４２２及び底面４２３の異なる２つの面で、基材部５と接して固定される。つまり、触覚提示層４と基材部５とは、異なる２つの接触面１０Ｄで接着固定される。

　図１２（Ａ）～（Ｃ）は、それぞれ、触覚提示モジュールの他の変形例である。
　上記実施形態の触覚提示モジュール３では、触覚提示層４の触覚提示膜４１が、触覚提示対象の体の部位の肌に向かって（高さ方向Ｚ外側に向かって）凸となる膜形状を有していたが、これに限定されない。触覚提示膜の膜形状は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。触覚提示膜の膜形状を変えることによって、より多彩な触覚提示が可能となる。

　例えば、図１２（Ａ）に示す触覚提示モジュール３Ｅのように、触覚提示膜４１Ｅが高さ方向Ｚ内側に向かってへこんだ凹形状であってもよい。
　また、例えば、図１２（Ｂ）に示す触覚提示モジュール３Ｆのように、触覚提示膜４１Ｆが凹凸を有する形状であってもよい。
　これまでの実施形態及び変形例では、触覚提示膜４１が全域で膜厚が均一な膜状である例をあげたが、図１２（Ｃ）に示す触覚提示モジュール３Ｇのように、触覚提示膜４１Ｇが、その表面に規則的又は不規則的に複数の凸部が位置する、面内で膜厚が不均一な膜状であってもよい。

　図１２（Ｄ）及び（Ｅ）は、それぞれ、触覚提示モジュールのさらに他の変形例である。
　上記実施形態の触覚提示モジュール３では、空間７を形成する基材部５の土台部５１が平坦面である例をあげたが、これに限定されない。基材部の空間形成に寄与する面の形状は、触覚提示装置の用途、触覚提示対象部位によって適宜設定され得る。

　例えば、図１２（Ｄ）に示す触覚提示モジュール３Ｈのように、空間７Ｈの形成に寄与する基材部５Ｈの土台部５１Ｈが肌に向かって（高さ方向Ｚ外側に向かって）凸となる形状であってもよい。
　また、例えば、図１２（Ｅ）に示す触覚提示モジュール３Ｊのように、空間７Ｊの形成に寄与する基材部５Ｊの土台部５１Ｊが高さ方向Ｚ内側に向かってへこんだ凹形状であってもよい。

　図１２（Ｆ）は、変形例としての触覚提示装置１Ｋの概略断面図である。該触覚提示装置１Ｋは、触覚提示モジュール３Ｋと、触覚提示モジュール３Ｋを保持する筐体２Ｋとを備える。触覚提示モジュール３Ｋは、基材部５Ｋと、該基材部５Ｋとともに空間７Ｋを形成する触覚提示層４Ｋと、を有する。触覚提示層４Ｋは、触覚提示膜４１Ｋと、壁状の基材固定部４２Ｋとを有する。
　図１２（Ｆ）に示すように、触覚提示装置１Ｋが、触覚提示膜４１Ｋと筐体２Ｋとの境界付近が連続した滑らかな表面を有するように構成してもよい。これにより、全体的に一体感のある外観を有する触覚提示装置１Ｋとすることができる。

　図１３（Ａ）～（Ｃ）は、それぞれ、触覚提示モジュールの一部を構成する触覚提示層の他の変形例である。
　上記実施形態の触覚提示モジュール３では、図８に示すように、触覚提示層４の壁状の基材固定部４２に設けられる突起部４６はやや丸みを帯びた形状を有していたが、これに限定されず、図１３（Ａ）に示す触覚提示層４Ｌのように、壁状の基材固定部４２Ｌが鋭角に突出した突起部４６Ｌを有していてもよい。
　また、上記実施形態の触覚提示モジュール３では、図８に示すように、触覚提示層４の壁状の基材固定部４２の内壁面４２１は、略平滑な面で構成されていたが、図１３（Ｂ）に示す触覚提示層４Ｍ及び図１３（Ｃ）に示す触覚提示層４Ｎのように、基材固定部４２Ｍの内壁面４２１Ｍ及び基材固定部４２Ｎの内壁面４２１Ｎが蛇腹状の凹凸面で構成されていてもよく、加えて、外壁面４２２Ｍ及び４２２Ｎも蛇腹状の凹凸面で構成されていてもよい。

＜第３実施形態＞
　図１４は、第３実施形態としての触覚提示モジュール３Ｐの概略断面図である。
　上述の実施形態では、接着剤を用いて基材部と触覚提示層とを接着固定する例をあげたが、図１４に示す本実施形態の触覚提示モジュール３Ｐに示すように、ネジ構造によって基材部５Ｐと触覚提示層４Ｐとが嵌合されて固定されてもよい。

　図１４に示すように、触覚提示モジュール３Ｐは、基材部５Ｐと、該基材部５Ｐとともに空間７Ｐを形成する触覚提示層４Ｐと、を有する。触覚提示層４Ｐは、触覚提示膜４１Ｐと、壁状の基材固定部４２Ｐと、を有する。
　触覚提示層４Ｐの壁状の基材固定部４２Ｐの内壁面４２１Ｐ及び基材部５Ｐの側面５２Ｐは、それぞれ平面視で略正円状となっている。基材固定部４２Ｐの内壁面４２１Ｐ及び基材部５Ｐの側面５２Ｐにはネジ山が形成されており、それぞれのネジ山が螺合することで、触覚提示層４Ｐと基材部５Ｐとが固定される。
　このように、ネジ構造によって触覚提示層と基材部とが固定されてもよい。ネジ構造によって固定することで、触覚提示モジュール形成後、仮に触覚提示層又は基材部に不具合が生じても、容易に触覚提示層と基材部とを分離することができる。これにより、部品交換が容易となるとともに、不具合のない方の触覚提示層又は基材部を再利用することができる。

＜触覚提示装置の他の変形例＞
　図１１（Ａ）～（Ｄ）で示した基材部と触覚提示層との接触面の形態例、図８及び図１２（Ａ）～（Ｃ）で示した触覚提示膜の膜形状例、図１２（Ｄ）及び（Ｅ）で示した基材部の土台部形状例、図１２（Ｆ）で示した触覚提示装置における外観例、図１３（Ａ）～（Ｃ）で示した基材部の形状例、図１４で示したねじ構造による嵌合例は、適宜組み合わせることができる。

　また、上記実施形態の触覚提示装置では圧力センサを備える例をあげたが、圧力センサを備えていなくてもよい。

　また、触覚提示装置の触覚提示モジュールにおいて、基材部と触覚提示層とにより形成される空間に気圧センサが配置されてもよい。気圧センサは空間内の圧力を測定する。
　気圧センサでの測定結果は、触覚刺激の力制御に用いることができる。
　また、気圧センサを用いることによって、流体流入時に触覚提示層が膨張しすぎて膜が破裂しないように、膨張の度合いを所望の範囲となるように制御することができる。このように、気圧センサをリミッタとして用いることができ、使用時の安全性を高めることができる。

　また、触覚提示モジュールが、ペルチェ素子（熱電変換素子）といった機能素子を備えていてもよいことを上述したが、他の機能素子としてＬＥＤ(lite-emitting diode)等を備えていてもよい。ＬＥＤは触覚提示モジュールの空間内に配置することができる。ＬＥＤを用いることで、触覚提示層の膨張時に発光させる等して、触覚提示に加え視覚提示を行うことができる

　また、ユーザＵの年齢によって、圧覚提示に対する感度が異なるため、使用時の初期設定で年齢を設定し、年齢に応じて圧迫の度合いを微調整するようにしてもよい。同様に、触覚提示装置に熱電変換素子を設ける場合では、ユーザＵの年齢によって温冷提示に対する感度が異なるため、使用時の初期設定で年齢を設定し、年齢に応じて温冷の度合いを微調整するようにしてもよい。

＜触覚提示装置の他の適用例＞
　上記実施形態であげた触覚提示装置の適用例では、例えば、孫が、遠隔地にいる祖父母と触覚提示装置を用いてコミュニケーションを深めたりすることができる。
　他には、コンサート会場で、歌手などの講演者が触覚提示装置を握ることにより、その握った感触を複数の観客に対し観客が把持する触覚提示装置によって提示することができる。また、複数の観客が触覚提示装置を握ることにより、コンサート等の盛り上がり等を把握することができる。
　また、有名人との握手会において、遠隔からでも触覚提示装置１を用いて握手をしたりすることができ、セキュリティの向上を図ることもできる。
　このように、１つの触覚提示装置で検出された検出結果に基づいて、複数の人それぞれに対し、該人が把持する触覚提示装置を用いて触覚を同時に提示するということもできる。

　また、本技術に係る触覚提示装置は、各種の用途に用いることができる。例えば、触覚提示装置が、ＶＲ（Virtual Reality）、ＡＲ（Augmented Reality）装置等に用いられることで、仮想の物体に実際に触れたかのような触覚をユーザに提示することができる。
　触覚提示装置は、例えば、ウェアラブル装置、入力装置、医療装置、シミュレート装置、娯楽機器等、典型的には、ユーザに触覚を提示する用途であればどのような用途にも用いることができる。
　また、用途に応じて、触覚提示装置の形状を適宜設定することができる。以下、具体的な触覚提示装置の適用例及び形態例について図１５～１７を用いて説明するが、ここに記載されるものに限定されない。

　図１５（Ａ）～（Ｄ）はそれぞれ把持型の触覚提示装置１Ｑ～１Ｔである。
　図１５（Ａ）の触覚提示装置１Ｑは、片手で把持するタイプであり、触覚提示モジュール３の触覚提示層４の平面形状が略矩形となっている。
　図１５（Ｂ）の触覚提示装置１Ｒは、球形を有し、その表面に沿って３つの触覚提示層４が露出した触覚提示モジュール３を有する。
　図１５（Ｃ）は、ハンドルに触覚提示モジュール３が設けられ、ハンドルが触覚提示装置１Ｓとしても機能する例を示す。触覚提示装置１Ｓでは、ユーザＵが両手で把持する領域に触覚提示層４が露出するように触覚提示モジュール３が配置される。
　図１５（Ｄ）は、ゲームコントローラに触覚提示モジュール３が設けられ、ゲームコントローラが触覚提示装置１Ｔとしても機能する例を示す。触覚提示装置１Ｔでは、ユーザＵが両手で把持する領域に、触覚提示層４が露出するように触覚提示モジュール３が配置される。ユーザＵは、例えば、ゲームコントローラである触覚提示装置１Ｔを把持し、テレビジョン装置等のディスプレイを見ながらゲームを行うことができる。触覚提示装置１Ｔは、ディスプレイに映し出されるゲーム映像に応じた触覚をユーザＵに提示する。これにより、臨場感あるゲームプレイが可能となる。

　図１６（Ａ）～（Ｃ）はそれぞれ装着型の触覚提示装置１Ｖ～１Ｘである。
　図１６（Ａ）の触覚提示装置１Ｖは、装着時、手の５本の指先に触覚を提示する。装着時、ユーザＵの５本の指先それぞれに複数の触覚提示層４が接するように触覚提示モジュール３が配置される。
　図１６（Ｂ）の触覚提示装置１Ｗ及び１Ｗ´それぞれは、腕及び手首に触覚提示することが可能なリストバンド型の触覚提示装置である。触覚提示装置１Ｗ及び１Ｗ´は、装着時、腕及び手首に触覚提示層４が接するように触覚提示モジュール３が配置される。
　図１６（Ｃ）の触覚提示装置１Ｘは、ユーザの上半身に触覚提示する着衣が可能なベスト型の触覚提示装置である。触覚提示装置１Ｘは、装着時、上半身の肌に直接又は衣類を介して複数の触覚提示層４が接するように触覚提示モジュール３が配置される。

　図１７（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ設置型の触覚提示装置１Ｙ～１Ｚである。
　図１７（Ａ）の触覚提示装置１Ｙは、ディスプレイ２１の近傍に設置される。触覚提示装置１Ｙは、手の形状に模して配置された触覚提示層４を有する触覚提示モジュール３を複数有する。触覚提示装置１Ｙでは、ディスプレイ２１に映し出されるユーザＵ２の手の動きに基づいて触覚提示が実行される。ディスプレイ２１をみているユーザＵ１は、触覚提示装置１Ｙに手を置くことで、ユーザＵ２の手の動きを感じることができる。
　図１７（Ｂ）は、ディスプレイ２２とゲームコントローラ２３を備えたゲーム台に触覚提示モジュール３が設けられる例であり、ゲーム台が触覚提示装置１Ｚとしても機能する例を示す。複数の触覚提示モジュール３は、ゲーム台に固定されているゲームコントローラ２３の近傍に設置され、各触覚提示モジュール３の触覚提示層４は露出している。ユーザが、触覚提示層４に直接触れるように手を置くことによって、触覚提示装置１Ｚはユーザの手に対して触覚を提示することができる。

＜その他＞
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

　本技術は、以下の構成をとることもできる。
（１）　流体吸排気口を有する基材部と、
　前記基材部との間に前記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する触覚提示層と
　を具備し、
　前記触覚提示層は、
　　前記流体の流出入により変形する触覚提示膜と、
　　前記基材部に固定され前記触覚提示膜を囲む壁状の基材固定部と
　を有し、
　　前記空間への流体流入前後の前記基材固定部の変形率は前記触覚提示膜の変形率よりも低い
　触覚提示装置。
（２）　上記（１）に記載の触覚提示装置であって、
　前記空間は、前記基材部と、前記触覚提示膜と、前記基材固定部とにより形成される
　触覚提示装置。
（３）　上記（２）に記載の触覚提示装置であって、
　前記壁状の基材固定部の前記空間を形成する部位の厚みは、前記触覚提示膜の厚みよりも厚い
　触覚提示装置。
（４）　上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
　前記触覚提示層は、一体成形により成形される
　触覚提示装置。
（５）　上記（１）～（４）のいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
　前記壁状の基材固定部の内壁面と前記基材部とが接して前記基材部に前記触覚提示層が接着固定される
　触覚提示装置。
（６）　上記（５）に記載の触覚提示装置であって、
　前記壁状の基材固定部の底面と前記基材部とが接して前記基材部に前記触覚提示層が接着固定される
　触覚提示装置。
（７）　上記（１）～（６）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
　前記基材部は前記壁状の基材固定部との接触領域に孔を有し、前記基材部と前記壁状の基材固定部とは前記接触領域に配される接着剤により固定される
　触覚提示装置。
　触覚提示装置。
（８）　上記（１）～（７）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
　前記基材部と前記触覚提示層とを有する触覚提示モジュールを保持する筐体を更に具備し、
　前記壁状の基材固定部は、その厚み方向外側に突出し、前記筐体と前記触覚提示モジュールとを位置決めする突起部を有する
　触覚提示装置。
（９）　上記（８）に記載の触覚提示装置であって、
　前記触覚提示モジュールを複数具備し、
　前記筐体は複数の前記触覚提示モジュールを保持する
　触覚提示装置。
（１０）　上記（１）～（４）のうちいずれか１つに記載の触覚提示装置であって、
　前記壁状の基材固定部と前記基材部とはネジ構造によって嵌合される
　触覚提示装置。
（１１）　流体吸排気口を有する基材部と、前記基材部との間に前記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する触覚提示層と、を備える触覚提示装置に用いられる触覚提示層であって、
　前記触覚提示層は、前記触覚提示装置に搭載されたときに、
　　前記流体の流出入により変形する触覚提示膜と、
　　前記基材部に固定される、前記触覚提示膜を囲む壁状の基材固定部と
　を有し、
　前記空間への流体流入前後の前記基材固定部の変形率が前記触覚提示膜の変形率よりも低い
　触覚提示層。

　１、１Ａ、１Ｑ～１Ｔ，１Ｖ～１Ｚ、１Ｗ´…触覚提示装置
　２、２Ａ…筐体
　３、３Ｂ～３Ｈ、３Ｊ、３Ｋ、３Ｐ、１０３…触覚提示モジュール
　４、４Ｅ～４Ｇ、４Ｋ～４Ｎ、４Ｐ、１０４…触覚提示層
　　４１、４１Ｅ～４１Ｇ、４１Ｋ～４１Ｎ、４１Ｐ…触覚提示膜
　　４２、４２Ｋ～４２Ｎ、４２Ｐ…壁状の基材固定部
　　　４２１、４２１Ｍ、４２１Ｎ、４２１Ｐ…内壁面
　　　４２３…底面
　　４６…突起部　
　５…基材部
　　５３…流体吸排気口
　Ｕ、Ｕ１、Ｕ２…ユーザ

Claims (11)

1. 　流体吸排気口を有する基材部と、
   　前記基材部との間に前記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する触覚提示層と
   　を具備し、
   　前記触覚提示層は、
   　　前記流体の流出入により変形する触覚提示膜と、
   　　前記基材部に固定され前記触覚提示膜を囲む壁状の基材固定部と
   　を有し、
   　　前記空間への流体流入前後の前記基材固定部の変形率は前記触覚提示膜の変形率よりも低い
   　触覚提示装置。
2. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   　前記空間は、前記基材部と、前記触覚提示膜と、前記基材固定部とにより形成される
   　触覚提示装置。
3. 　請求項２に記載の触覚提示装置であって、
   　前記壁状の基材固定部の前記空間を形成する部位の厚みは、前記触覚提示膜の厚みよりも厚い
   　触覚提示装置。
4. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   　前記触覚提示層は、一体成形により成形される
   　触覚提示装置。
5. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   　前記壁状の基材固定部の内壁面と前記基材部とが接して前記基材部に前記触覚提示層が接着固定される
   　触覚提示装置。
6. 　請求項５に記載の触覚提示装置であって、
   　前記壁状の基材固定部の底面と前記基材部とが接して前記基材部に前記触覚提示層が接着固定される
   　触覚提示装置。
7. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   　前記基材部は前記壁状の基材固定部との接触領域に孔を有し、前記基材部と前記壁状の基材固定部とは前記接触領域に配される接着剤により固定される
   　触覚提示装置。
8. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
   　前記基材部と前記触覚提示層とを有する触覚提示モジュールを保持する筐体を更に具備し、
   　前記壁状の基材固定部は、その厚み方向外側に突出し、前記筐体と前記触覚提示モジュールとを位置決めする突起部を有する
   　触覚提示装置。
9. 　請求項８に記載の触覚提示装置であって、
   　前記触覚提示モジュールを複数具備し、
   　前記筐体は複数の前記触覚提示モジュールを保持する
   　触覚提示装置。
10. 　請求項１に記載の触覚提示装置であって、
    　前記壁状の基材固定部と前記基材部とはネジ構造によって嵌合される
    　触覚提示装置。
11. 　流体吸排気口を有する基材部と、前記基材部との間に前記流体吸排気口を介して流出入する流体を保持する空間を形成する触覚提示層と、を備える触覚提示装置に用いられる触覚提示層であって、
    　前記触覚提示層は、前記触覚提示装置に搭載されたときに、
    　　前記流体の流出入により変形する触覚提示膜と、
    　　前記基材部に固定される、前記触覚提示膜を囲む壁状の基材固定部と
    　を有し、
    　前記空間への流体流入前後の前記基材固定部の変形率が前記触覚提示膜の変形率よりも低い
    　触覚提示層。

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