WO2023136368A1 - 로봇 - Google Patents

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WO2023136368A1
WO2023136368A1 PCT/KR2022/000466 KR2022000466W WO2023136368A1 WO 2023136368 A1 WO2023136368 A1 WO 2023136368A1 KR 2022000466 W KR2022000466 W KR 2022000466W WO 2023136368 A1 WO2023136368 A1 WO 2023136368A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
flange
arm
robot
connecting mount
sealing member
Prior art date
Application number
PCT/KR2022/000466
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이상헌
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2022/000466 priority Critical patent/WO2023136368A1/ko
Publication of WO2023136368A1 publication Critical patent/WO2023136368A1/ko

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Definitions

  • the present disclosure relates to robots. More specifically, it relates to a robot capable of improving durability such as assembly convenience and dustproof and moistureproof of a co-robot (cobot).
  • cobot co-robot
  • a robot is a machine that has the ability to work on its own. Robots have occupied a large part in production automation and have been developed into intelligent robots until recently.
  • An intelligent robot refers to a robot that recognizes the external environment by itself, judges the situation, and executes necessary tasks autonomously.
  • Intelligent robots can be largely divided into industrial robots and service robots. Unlike existing industrial robots that perform tasks in an environment isolated from humans, collaborative robots can assist or replace human tasks in the same space as humans. These collaborative robots increase productivity while performing tasks by physically interacting with humans in the same space as humans. Service robots improve the convenience of human life by providing various services in social infrastructure.
  • the present disclosure aims to solve the foregoing and other problems.
  • Another object may be to provide a robot that facilitates coupling of articulated arms.
  • Another object may be to provide a robot capable of improving durability of articulated arms.
  • Another object may be to provide a robot capable of improving the dust- and moisture-proof structure of the articulated arms.
  • a robot includes: a first arm; a second arm rotatably coupled to the first arm; a sealing member positioned between the first arm and the second arm; A joint block covering the sealing member and coupling the first arm to the second arm may be included.
  • a robot capable of improving durability of articulated arms may be provided.
  • 1 to 15 are diagrams illustrating examples of robots according to embodiments of the present disclosure.
  • the robot 10 may include a moving cart 20 and a robot arm 100.
  • the robot arm 100 may be mounted on the moving cart 20.
  • the robot arm 100 may be an articulated arm 100.
  • the moving cart 20 may provide coordinates to the robot arm 100, and the robot arm 100 may move at the coordinates provided by the moving cart 20.
  • the moving cart 20 may include a cabinet 21 and wheels 22.
  • the cabinet 21 may provide an accommodation space therein.
  • the robot arm 100 may be rotatably mounted on the cabinet 21 .
  • the wheel 22 may be installed on the lower surface of the cabinet 21 .
  • the wheels 22 can freely move the cabinet 21 .
  • a foot 23 may be installed on the lower surface of the cabinet 21 adjacent to the wheel 22 .
  • the foot 23 may limit movement of the cabinet 21 .
  • the foot 23 can move in the vertical direction of the cabinet 21 .
  • the foot 23 is housed inside the cabinet 21 and can be extended while moving to the outside of the cabinet 21 . When the foot 23 is long, the movement of the cabinet 21 is restricted and can be fixed to the floor.
  • the robot arm 100 may include a first arm 101 , a second arm 102 , and a third arm 103 .
  • the first arm 101 may be referred to as a mount base 101 .
  • the first arm 101 may be rotatably mounted on the upper side of the moving cart (20, see FIG. 1).
  • the second arm 102 may be rotatably coupled to the first arm 101 .
  • the third arm 103 may be rotatably coupled to the second arm 102 .
  • the axis of rotation of the third arm 103 may cross the axis of rotation of the second arm 102 .
  • the robot arm 100 may further include a fourth arm 104 .
  • the fourth arm 104 may be rotatably coupled to the third arm 103 .
  • the axis of rotation of the fourth arm 104 may cross the axis of rotation of the third arm 103 .
  • the axis of rotation of the fourth arm 104 may be parallel to the axis of rotation of the second arm 102 .
  • the robot arm 100 may include a fifth arm 105 , a sixth arm 106 , a seventh arm 107 , an eighth arm 108 , and a ninth arm 109 .
  • the number of arms included in the robot arm 100 is not limited thereto.
  • the third arm 103 is coupled to the second arm 102 by a joint block 120 and can rotate with respect to the second arm 102 .
  • the fourth arm 104 is coupled to the third arm 103 by the joint block 120 and can rotate with respect to the third arm 103 .
  • the joint block 120 may include coupling holes 120h and 120H.
  • the joint block 120 may include a first part 120a and a second part 120b.
  • the joint block 120 may have a ring shape.
  • the first part 120a may have a semicircular shape
  • the second part 120b may have a semicircular shape corresponding to the first part 120a.
  • the first part 120a may have a first coupling hole 120h.
  • the first coupling hole 120h may be formed while obliquely penetrating the outer circumferential surface of the first part 120a.
  • the second part 120b may have a second coupling hole 120H.
  • the second coupling hole 120H may be formed at the distal end of the second part 120b.
  • the fastening member (f) may be inserted into the first coupling hole (120h) and coupled to the first part (120a) and the second part (120b) while being fitted into the second coupling hole (120H).
  • the second arm 102 may include a housing 1021 and a connecting mount 1022 .
  • the housing 1021 may provide an accommodation space therein and form an outer surface of the second arm 102 .
  • the connecting mount 1022 may be inserted into an opening on one side of the housing 1021 .
  • the connecting mount 1022 may include a bottom portion 1023 , a flange 1024 , pins P1 and P2 , and a cable hole 1025 .
  • the cable hole 1025 may be formed at the center of the bottom portion 1023 through the bottom portion 1023 .
  • the number of pins P1 and P2 may be plural.
  • the pins P1 and P2 may be referred to as fixing pins P1 and P2 or guide pins P1 and P2.
  • the plurality of pins P1 and P2 may include a first pin P1 and a second pin P2.
  • the first pin P1 may be formed as a pillar protruding and extending from the bottom portion 1023 adjacent to the cable hole 1025 .
  • the second pin P2 may be formed as a pillar that protrudes and extends from the bottom portion 1023 and may face the first pin P1 with respect to the cable hole 1025 .
  • the flange 1024 may be formed around the bottom portion 1023 .
  • the flange 1024 may be referred to as a side skirt 1024 .
  • the flange 1024 may protrude outside the opening of the housing 1021 and may be located while surrounding the bottom portion 1023, the pins P1 and P2, and the cable hole 1025.
  • the third arm 103 may include a housing 1031 and a connecting mount 1032 .
  • the housing 1031 may provide an internal accommodation space in a cylindrical shape and form an outer surface of the third arm 103 .
  • the connecting mount 1032 may include dome portions 1033 and 1034 , a flange 1035 , a cable hole 1036 , and fixing grooves H1 and H2 .
  • the connecting mount 1032 may be inserted into an opening on one side of the housing 1031 .
  • the dome portions 1033 and 1034 may protrude from an opening on one side of the housing 1031 .
  • a flange 1035 may be formed around the dome portions 1033 and 1034 .
  • Flanges 1035 may be referred to as side skirts 1035 .
  • the dome portions 1033 and 1034 may include a first surface 1033 and a second surface 1034 .
  • the first surface 1033 may form outer surfaces of the dome parts 1033 and 1034 in a disk shape.
  • the cable hole 1036 may be formed while passing through the center of the first surface 1033 .
  • the second surface 1034 may surround the first surface 1033 while forming a step lowering from the first surface 1033 .
  • the second surface 1034 may form an inclined surface 1034 .
  • the fixing grooves H1 and H2 may be referred to as connection grooves H1 and H2 or guide grooves H1 and H2.
  • the fixing grooves H1 and H2 may be located adjacent to the cable hole 1036 and may be formed by being recessed into the first surface 1033 and/or the second surface 1034 .
  • the number of fixing grooves H1 and H2 may be plural.
  • the plurality of fixing grooves H1 and H2 may include a first fixing groove H1 and a second fixing groove H2.
  • the first fixing groove H1 may be formed by being recessed into the first surface 1033 .
  • the second fixing groove H2 may be formed by being recessed into the first surface 1033 and the second surface 1034 .
  • the first fixing groove H1 may be a circular hole
  • the second fixing groove H2 may be a long hole. Accordingly, it is possible to respond to tolerances and provide play.
  • the second fixing groove H2 may be positioned over a step formed by the first surface 1033 and the second surface 1034 .
  • the position of the first fixing groove H1 corresponds to the position of the first pin P1 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the position of the second fixing groove H2 corresponds to the position of the second pin P2 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the coupling position of the second arm 102 can be aligned with respect to the third arm 103. That is, not only the convenience of assembly can be improved, but also the structural stability after coupling can be improved.
  • the sealing member R may be inserted between the second arm 102 and the third arm 103 .
  • the sealing member R may have a ring shape.
  • the sealing member R may be inserted or press-fitted between the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the sealing member R When the second arm 102 and the third arm 103 are coupled to each other, the sealing member R is positioned between the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103. can do.
  • the sealing member R may be a material having elasticity.
  • the sealing member R may be rubber.
  • the joint block 120 may be fitted to the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the joint block 120 When the joint block 120 is coupled to the second arm 102 and the third arm 103, the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 may come close to each other. And, the sealing member (R) can be compressed. Accordingly, the convenience of assembling the second arm 102 and the third arm 103 may be improved, and dustproof and moistureproof properties may be improved.
  • the flange 1024 of the second arm 102 may include a horizontal portion 1024c, an inclined portion 1024a, and a curved portion 1024b.
  • the horizontal portion 1024c may face the flange 1035 of the third arm 103 and may form a step lowered from the bottom surface of the second fixing groove H2.
  • the inclined portion 1024a may form an inclination with respect to the horizontal portion 1024c.
  • the inclined portion 1024a may form an acute angle with respect to the horizontal portion 1024c.
  • the curved portion 1024b may connect the horizontal portion 1024c and the inclined portion 1024a and form an outer circumference of the flange 1024 . Curved portion 1024b may be concave inwardly of flange 1024 .
  • the flange 1035 of the third arm 103 may include a horizontal portion 1035c, an inclined portion 1035a, and a curved portion 1035b.
  • the horizontal portion 1035c may face the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 and may form a surface parallel to the bottom surface of the second fixing groove H2.
  • the horizontal portion 1035c of the flange 1035 of the third arm 103 may form a gap with the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 .
  • the inclined portion 1035a may form an inclination with respect to the horizontal portion 1035c.
  • the inclined portion 1035a may form an acute angle with respect to the horizontal portion 1035c.
  • the curved portion 1035b may connect the horizontal portion 1035c and the inclined portion 1035a and form an outer circumference of the flange 1035 .
  • the curved portion 1035b may be concave inwardly of the flange 1035 .
  • the sealing member R may be positioned between the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 and the horizontal portion 1035c of the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the joint block 120 may include a first inclined portion 122 , a second inclined portion 123 , and a curved portion 121 .
  • the first inclined portion 122 may contact the inclined portion 1024a of the flange 1024 of the second arm 102 .
  • the second inclined portion 123 may contact the inclined portion 1035a of the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the curved portion 121 may face the curved portion 1024b of the flange 1024 of the second arm 102 and the curved portion 1035b of the flange 1035 of the third arm 103, forming a gap. can do.
  • the joint block 120 While the joint block 120 is coupled to the second arm 102 and the third arm 103, the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 are firmly fixed to each other. can be attached.
  • the sealing member R may be compressed while the joint block 120 is coupled. Accordingly, the dustproof and moistureproof performance of the joint between the second arm 102 and the third arm 103 may be improved.
  • the second arm 102 may include a housing 1021 and a connecting mount 1022 .
  • the housing 1021 may provide an accommodation space therein and form an outer surface of the second arm 102 .
  • the connecting mount 1022 may be inserted into an opening on one side of the housing 1021 .
  • the connecting mount 1022 may include a bottom portion 1023 , a flange 1024 , protrusions T1 , T2 , T3 , and T4 , and a cable hole 1025 .
  • the cable hole 1025 may be formed at the center of the bottom portion 1023 through the bottom portion 1023 .
  • the protrusions T1, T2, T3, and T4 may be plural.
  • the protrusions T1, T2, T3, and T4 may be referred to as fixing protrusions T1, T2, T3, and T4 or guide protrusions T1, T2, T3, and T4.
  • the plurality of projections T1 , T2 , T3 , and T4 may include a first projection T1 , a second projection T2 , a third projection T3 , and a fourth projection T4 .
  • the first protrusion T1 may protrude from the bottom portion 1023 adjacent to the cable hole 1025 .
  • the third protrusion T3 may protrude from the bottom portion 1023 and may face the first protrusion T1 with respect to the cable hole 1025 .
  • the second protrusion T2 may protrude from the bottom portion 1023 and may be positioned between the first protrusion T1 and the third protrusion T3.
  • the fourth protrusion T4 may protrude from the bottom portion 1023 and may face the second protrusion T2 and the cable hole 1025 .
  • the fourth protrusion T4 may be positioned between the first protrusion T1 and the third protrusion T3.
  • the flange 1024 may be formed around the bottom portion 1023 .
  • the flange 1024 may be referred to as a side skirt 1024 .
  • the flange 1024 may protrude outside the opening of the housing 1021 and may be located while surrounding the bottom portion 1023, the protrusions T1, T2, T3, and T4, and the cable hole 1025.
  • the third arm 103 may include a housing 1031 and a connecting mount 1032 .
  • the housing 1031 may provide an internal accommodation space in a cylindrical shape and form an outer surface of the third arm 103 .
  • the connecting mount 1032 may include dome portions 1033 and 1034 , a flange 1035 , a cable hole 1036 , and fixing grooves H1 , H2 , H3 , and H4 .
  • the connecting mount 1032 may be inserted into an opening on one side of the housing 1031 .
  • the dome portions 1033 and 1034 may protrude from an opening on one side of the housing 1031 .
  • a flange 1035 may be formed around the dome portions 1033 and 1034 .
  • Flanges 1035 may be referred to as side skirts 1035 .
  • the dome portions 1033 and 1034 may include a first surface 1033 and a second surface 1034 .
  • the first surface 1033 may form outer surfaces of the dome parts 1033 and 1034 in a disk shape.
  • the cable hole 1036 may be formed while passing through the center of the first surface 1033 .
  • the second surface 1034 may surround the first surface 1033 while forming a step lowering from the first surface 1033 .
  • the fixing grooves H1, H2, H3, and H4 may be referred to as connection grooves H1, H2, H3, and H4 or guide grooves H1, H2, H3, and H4.
  • the fixing grooves H1 , H2 , H3 , and H4 may be positioned adjacent to the cable hole 1036 and formed by being depressed from the first surface 1033 to the second surface 1034 .
  • the number of fixing grooves H1, H2, H3, and H4 may be plural.
  • the plurality of fixing grooves H1, H2, H3, and H4 may include a first fixing groove H1, a second fixing groove H2, a third fixing groove H3, and a fourth fixing groove H4. .
  • the first fixing groove (H1) may face the third fixing groove (H3) with respect to the cable hole (1036), and the second fixing groove (H2) is the fourth fixing groove (H4) with respect to the cable groove (1036).
  • the position of the first fixing groove H1 corresponds to the position of the first protrusion T1 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the position of the second fixing groove H2 corresponds to the position of the second protrusion T2 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the position of the third fixing groove H3 corresponds to the position of the third protrusion T3 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the position of the fourth fixing groove H4 corresponds to the position of the fourth protrusion T4 when the connecting mount 1022 of the second arm 102 and the connecting mount 1032 of the third arm 103 face each other. It can be.
  • the dome portions 1033 and 1034 face the bottom portion 1023, and the protrusions T1, T2, T3, and T4 are fixing grooves. While being inserted into the H1 , H2 , H3 , and H4 , the coupling position of the second arm 102 may be aligned with respect to the third arm 103 . That is, not only the convenience of assembly can be improved, but also the structural stability after coupling can be improved.
  • the protrusion T may protrude from a bottom portion (Ta, 1023).
  • the protrusion T forms a gentle slope and may protrude convexly from the bottom portion Ta.
  • the protrusion T may include a top portion (Tc) and an inclined portion (Tb).
  • the protrusion T may have a trapezoidal cross section as a whole.
  • the inclined portions Tb may be symmetrical with respect to the upper portion Tc.
  • the fixing groove H may be formed on the dome portion Ha 1034.
  • the fixing groove H may have a crater shape as a whole.
  • the fixing groove (H) may accommodate the protrusion (T).
  • the fixing groove H may include a lower portion Hd, a side portion Hc, and an upper portion Hb.
  • the height of the bottom portion Hd may be substantially the same as that of the dome portion Ha.
  • the side part Hc may form an incline rising from the bottom part Hd.
  • the upper surface portion Hb may extend from the side portion Hc to form a step with the dome portion Ha.
  • the protrusion (T) may be inserted into the fixing groove (H).
  • the upper part (Tc) of the protrusion (T) may face the bottom part (Hd) of the fixing groove (H).
  • a first gap G1 may be formed between the top portion Tc of the protrusion T and the bottom portion Hd of the fixing groove H.
  • the inclined portion Tb of the protrusion T may face the side portion Hc of the fixing groove H.
  • the inclined portion Tb of the protrusion T may contact the side portion Hc of the fixing groove H.
  • the upper surface portion Hb of the fixing groove H may face the bottom portion Ta.
  • a second gap G2 may be formed between the top portion Hb and the bottom portion Ta of the fixing groove H.
  • the sealing member R may be inserted between the second arm 102 and the third arm 103 .
  • the sealing member R may have a ring shape.
  • the sealing member R may be inserted or press-fitted between the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the sealing member R When the second arm 102 and the third arm 103 are coupled to each other, the sealing member R is positioned between the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103. can do.
  • the sealing member R may be a material having elasticity.
  • the sealing member R may be rubber.
  • the joint block 120 may be fitted to the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the joint block 120 When the joint block 120 is coupled to the second arm 102 and the third arm 103, the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 may come close to each other. And, the sealing member (R) can be compressed. Accordingly, the convenience of assembling the second arm 102 and the third arm 103 may be improved, and dustproof and moistureproof properties may be improved.
  • the flange 1024 of the second arm 102 may include a horizontal portion 1024c, an inclined portion 1024a, and a side portion 1024b.
  • the horizontal portion 1024c may face the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the inclined portion 1024a may form an inclination with respect to the horizontal portion 1024c.
  • the inclined portion 1024a may form an acute angle with respect to the horizontal portion 1024c.
  • the side portion 1024b may connect the horizontal portion 1024c and the inclined portion 1024a and form an outer circumference of the flange 1024 .
  • the flange 1035 of the third arm 103 may include a horizontal portion 1035c, an inclined portion 1035a, and a side portion 1035b.
  • the horizontal portion 1035c may face the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 .
  • the horizontal portion 1035c of the flange 1035 of the third arm 103 may form a gap with the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 .
  • the inclined portion 1035a may form an inclination with respect to the horizontal portion 1035c.
  • the inclined portion 1035a may form an acute angle with respect to the horizontal portion 1035c.
  • the side portion 1035b may connect the horizontal portion 1035c and the inclined portion 1035a and form an outer circumference of the flange 1035 .
  • the sealing member R may be positioned between the horizontal portion 1024c of the flange 1024 of the second arm 102 and the horizontal portion 1035c of the flange 1035 of the third arm 103 .
  • the joint block 120 may include a first inclined portion 122 , a second inclined portion 123 , and a curved portion 121 .
  • the first inclined portion 122 may contact the inclined portion 1024a of the flange 1024 of the second arm 102 .
  • the second inclined portion 123 may contact the inclined portion 1035a of the flange 1035 of the third arm 103 .
  • Curved portion 121 may form a gap from flange portions 1024 and 1035 .
  • the joint block 120 While the joint block 120 is coupled to the second arm 102 and the third arm 103, the flange 1024 of the second arm 102 and the flange 1035 of the third arm 103 are firmly fixed to each other. can be attached.
  • the sealing member R may be compressed while the joint block 120 is coupled. Accordingly, the dustproof and moistureproof performance of the joint between the second arm 102 and the third arm 103 may be improved.
  • the robot includes: a first arm 102; a second arm 103 rotatably coupled to the first arm 102; a sealing member (R) positioned between the first arm 102 and the second arm 103; Includes a joint block 120 that covers the sealing member R and couples the first arm 102 to the second arm 103, the first arm 102: an accommodation space therein A first housing 1021 provided with one side opened; And, it includes a first connecting mount 1022 accommodated in the first housing 1021 and positioned in an opening of the first housing 1021, and the second arm 103: a second housing 1031 provided and one side of which is opened; And, a second connecting mount 1032 received in the second housing 1031 and coupled to the first connecting mount 1022 in an opening of the second housing 1031 is included, and the sealing member (R ) is inserted between the first connecting mount 1022 and the second connecting mount 1032, and the joint block 120 includes the first connecting mount 1022 and the second connecting mount 1032.
  • the first connecting mount 1022 includes: a bottom portion 1023 facing the second connecting mount 1032; a cable hole 1025 penetrating the center of the bottom portion 1023; And, it is located adjacent to the cable hole 1025 and includes a plurality of pins P1 and P2 protruding from the bottom portion 1023, and the second connecting mount 1032 includes: the bottom portion 1023 Dome portions 1033 and 1034 facing the; a cable hole 1036 passing through the center of the dome portions 1033 and 1034;
  • a plurality of fixing grooves H1 and H2 are formed at positions corresponding to the plurality of pins P1 and P2 and formed by being recessed in the dome portions 1033 and 1034, and the plurality of pins P1 , P2) may be inserted into the plurality of fixing grooves H1 and H2.
  • One (H2) of the plurality of fixing grooves (H1, H2) may be a long hole extending long.
  • the first connecting mount 1022 further includes a first flange 1024 formed around the bottom portion 1023, and the second connecting mount 1032: of the dome portions 1033 and 1034. It is formed on the periphery and further includes a second flange 1035 facing the first flange 1024, and the joint block 120 is: on the first flange 1024 and the second flange 1035.
  • the sealing member R may be inserted between the first flange 1024 and the second flange 1035 .
  • the first flange 1024 includes: a horizontal portion 1024c on which the sealing member R is placed; an inclined portion 1024a forming an acute angle with respect to the horizontal portion 1024c; And, it includes a curved portion 1024b connecting the horizontal portion 1024c and the inclined portion 1024a, and the second flange 1035 is: the horizontal portion 1024c of the first flange 1024 and A horizontal portion (1035c) facing and in close contact with the sealing member (R); an inclined portion 1035a forming an acute angle with respect to the horizontal portion 1035c; Further, a curved portion 1035b connecting the horizontal portion 1035c and the inclined portion 1035a is included, and the joint block 120 includes the inclined portion 1024a of the first flange 1024 and the curved portion 1035b. It may contact the inclined portion 1035a of the second flange 1035 .
  • the first connecting mount 1022 includes: a bottom portion 1023 facing the second connecting mount 1032; a cable hole 1025 penetrating the center of the bottom portion 1023; And, it is located adjacent to the cable hole 1025 and includes a plurality of protrusions T protruding from the bottom portion 1023, and the second connecting mount 1032: faces the bottom portion 1023.
  • Dome portions 1033 and 1034 Dome portions 1033 and 1034; a cable hole 1036 passing through the center of the dome portions 1033 and 1034; And, it is formed at a position corresponding to the plurality of projections (T) and includes a plurality of fixing grooves (H) formed by being recessed in the dome portions (1033, 1034), the plurality of projections (T), It can be inserted into a plurality of fixing grooves (H).
  • the protrusion T may include: a first inclined portion Tb extending from the bottom portion 1023 and inclined with respect to the bottom portion 1023; an upper portion (Tc) connected to the first inclined portion (Tb) and forming a height of the protrusion (T); And, a second inclined portion Tb connecting the bottom portion 1023 from the upper portion Tc and facing the first inclined portion Tb with respect to the upper portion Tc is included, and the fixing groove is included.
  • H is: a first side portion (Hc) in contact with the first inclined portion (Tb) of the protrusion (T); a second side surface portion (Hc) contacting the second inclined portion (Tb) of the protrusion (T); And, it may include a bottom portion Hd spaced apart from the upper portion Tc of the protrusion T to form a gap G1.
  • the fixing groove (H) further includes an upper surface portion (Hb) connected to the first side portion (Hc) and the second side portion (Hc) and forming a circumference of the fixing groove (H),
  • the upper surface portion Hb of the groove H may be spaced apart from the bottom portion 1023 to form a gap G2.
  • the first connecting mount 1022 further includes a first flange 1024 formed around the bottom portion 1023, and the second connecting mount 1032: of the dome portions 1033 and 1034. It is formed on the periphery and further includes a second flange 1035 facing the first flange 1024, and the joint block 120 is: on the first flange 1024 and the second flange 1035.
  • the sealing member R may be inserted between the first flange 1024 and the second flange 1035 .
  • the first flange 1024 includes: a horizontal portion 1024c on which the sealing member R is placed; an inclined portion 1024a forming an acute angle with respect to the horizontal portion 1024c; And, it includes a side portion 1024b connecting the horizontal portion 1024c and the inclined portion 1024a, and the second flange 1035: the horizontal portion 1024c of the first flange 1024 and A horizontal portion (1035c) facing and in close contact with the sealing member (R); an inclined portion 1035a forming an acute angle with respect to the horizontal portion 1035c; Further, a side portion 1035b connecting the horizontal portion 1035c and the inclined portion 1035a is included, and the joint block 120 includes the inclined portion 1024a of the first flange 1024 and the inclined portion 1024a of the first flange 1024. It may contact the inclined portion 1035a of the second flange 1035 .
  • configuration A described in a specific embodiment and/or drawing may be combined with configuration B described in another embodiment and/or drawing. That is, even if the combination between the components is not directly explained, it means that the combination is possible except for the case where the combination is impossible.

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Abstract

로봇이 개시된다. 로봇은: 제1 암; 상기 제1 암에 회동가능하게 결합되는 제2 암; 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이에 위치하는 실링부재; 상기 실링부재를 커버하고, 상기 제1 암을 상기 제2 암에 결합시키는 조인트 블록을 포함할 수 있다.

Description

로봇
본 개시는 로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 협동 로봇(co-robot, cobot)의 조립 편의성 및 방진 방습 등의 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇에 관한 것이다.
로봇(Robot)은 스스로 작업하는 능력을 가진 기계를 말한다. 로봇은 생산 자동화에 많은 부분을 차지해 왔으며, 최근까지 지능형 로봇으로 발전하여 왔다. 지능형 로봇은 외부 환경을 스스로 인식하고 상황을 판단하여 필요한 작업을 자율적으로 실행하는 로봇을 말한다.
지능형 로봇은 크게 산업용 로봇과 서비스용 로봇으로 나눌 수 있다. 기존의 산업용 로봇이 인간과 격리된 환경에서 작업을 수행하는 것과 달리, 협동 로봇은 인간과 같은 공간에서 인간의 작업을 보조하거나 인간의 작업을 대체할 수 있다. 이러한 협동 로봇은 인간과 같은 공간에서 인간과 물리적으로 상호작용을 하며 작업을 수행하면서 생산성을 높이고 있다. 서비스용 로봇은 사회적 인프라에서 다양한 서비스를 제공하여 인간의 삶의 편의성을 향상시키고 있다.
최근, 이러한 지능형 로봇에 대한 많은 연구가 이루어지고 있다.
본 개시는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
또 다른 목적은 다관절 암들의 결합을 용이하게 하는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 다관절 암들의 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
또 다른 목적은 다관절 암들의 방진 방습 구조를 향상시킬 수 있는 로봇을 제공하는 것일 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 측면에 따른, 로봇은: 제1 암; 상기 제1 암에 회동가능하게 결합되는 제2 암; 상기 제1 암과 상기 제2 암 사이에 위치하는 실링부재; 상기 실링부재를 커버하고, 상기 제1 암을 상기 제2 암에 결합시키는 조인트 블록을 포함할 수 있다.
본 개시에 따른 로봇의 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.
본 개시의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 다관절 암들의 결합을 용이하게 하는 로봇을 제공할 수 있다.
본 개시의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 다관절 암들의 내구성을 향상시킬 수 있는 로봇을 제공할 수 있다.
본 개시의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 다관절 암들의 방진 방습 구조를 향상시킬 수 있는 로봇을 제공할 수 있다.
본 개시의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 개시의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 개시의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1 내지 15는 본 개시의 실시예들에 따른 로봇의 예들을 도시한 도면들이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
특정 도면을 참조하여 실시 예를 설명하더라도, 필요한 경우, 상기 특정 도면에 나타나지 않은 참조 번호를 언급할 수 있으며, 상기 특정 도면에 나타나지 않은 참조 번호는, 다른 도면에(in the other figures) 상기 참조 번호가 나타난 경우에 사용한다.
도 1을 참조하면, 로봇(10)은 무빙카트(moving cart, 20)와 로봇 암(100)을 포함할 수 있다. 로봇 암(100)은 무빙카트(20) 상에 장착될 수 있다. 로봇 암(100)은 다관절 암(100)일 수 있다. 무빙카트(20)는 로봇 암(100)에 좌표를 제공할 수 있고, 로봇 암(100)은 무빙카트(20)가 제공하는 좌표에서 움직일 수 있다.
무빙카트(20)는 캐비닛(21)과 휠(22)을 포함할 수 있다. 캐비닛(21)은 내부에 수용공간을 제공할 수 있다. 로봇 암(100)은 캐비닛(21) 상에 회동 가능하게 장착될 수 있다. 휠(22)은 캐비닛(21)의 하면에 설치될 수 있다. 휠(22)은 캐비닛(21)의 이동을 자유롭게 할 수 있다.
풋(foot, 23)은 휠(22)에 인접하여 캐비닛(21)의 하면에 설치될 수 있다. 풋(23)은 캐비닛(21)의 이동을 제한할 수 있다. 풋(23)은 캐비닛(21)의 상하방향으로 움직일 수 있다. 풋(23)은 캐비닛(21)의 내측으로 수납되고, 캐비닛(21)의 외측으로 이동하며 길어질 수 있다. 풋(23)이 길어지면 캐비닛(21)은 이동이 제한되고, 플로어(floor)에 고정될 수 있다.
도 2 내지 4를 참조하면, 로봇 암(100)은 제1 암(101), 제2 암(102), 그리고 제3 암(103)을 포함할 수 있다. 제1 암(101)은 마운트 베이스(101)라 칭할 수 있다. 제1 암(101)은 무빙카트(20, 도 1 참조)의 상측에 회동가능하게 장착될 수 있다. 제2 암(102)은 제1 암(101) 상에 회동가능하게 결합될 수 있다. 제3 암(103)은 제2 암(102)에 회동가능하게 결합될 수 있다. 제3 암(103)의 회전축은 제2 암(102)의 회전축과 교차할 수 있다.
로봇 암(100)은 제4 암(104)을 더 포함할 수 있다. 제4 암(104)은 제3 암(103)에 회동가능하게 결합될 수 있다. 제4 암(104)의 회전축은 제3 암(103)의 회전축과 교차할 수 있다. 제4 암(104)의 회전축은 제2 암(102)의 회전축과 나란할 수 있다.
로봇 암(100)은, 제5 암(105), 제6 암(106), 제7 암(107), 제8 암(108), 제9 암(109)을 포함할 수도 있다. 로봇 암(100)이 포함하는 암들의 개수는 이에 한정되지 않는다.
제3 암(103)은 제2 암(102)에 조인트 블록(120)에 의해 결합되고, 제2 암(102)에 대하여 회전할 수 있다. 제4 암(104)은 제3 암(103)에 조인트 블록(120)에 의해 결합되고, 제3 암(103)에 대하여 회전할 수 있다.
조인트 블록(120)은 결합홀(120h,120H)을 포함할 수 있다. 조인트 블록(120)은 제1 파트(120a)와 제2 파트(120b)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 조인트 블록(120)은 링 형상일 수 있다. 다른 예를 들면, 제1 파트(120a)는 반원 형상일 수 있고, 제2 파트(120b)는 제1 파트(120a)에 대응하는 반원 형상일 수 있다. 제1 파트(120a)는 제1 결합홀(120h)을 구비할 수 있다. 제1 결합홀(120h)은 제1 파트(120a)의 외주면을 경사지게 관통하면서 형성될 수 있다. 제2 파트(120b)는 제2 결합홀(120H)을 구비할 수 있다. 제2 결합홀(120H)은 제2 파트(120b)의 말단 단면에 형성될 수 있다. 체결부재(f)는 제1 결합홀(120h)에 삽입되어 제2 결합홀(120H)에 끼워지면서 제1 파트(120a)와 제2 파트(120b)를 결합할 수 있다.
도 5를 참조하면, 제2 암(102)은 하우징(1021)과 커넥팅 마운트(1022)를 포함할 수 있다. 하우징(1021)은 내부에 수용공간을 제공하고, 제2 암(102)의 외면을 형성할 수 있다. 커넥팅 마운트(1022)는 하우징(1021)의 일측 개구에 삽입될 수 있다. 커넥팅 마운트(1022)는 바텀부(1023), 플랜지(1024), 핀(P1,P2), 그리고 케이블 홀(1025)을 포함할 수 있다. 케이블 홀(1025)은 바텀부(1023)의 중앙에서 바텀부(1023)가 관통되어 형성될 수 있다.
핀(P1,P2)은 복수개일 수 있다. 핀(P1,P2)은 고정핀(P1,P2) 또는 가이드핀(P1,P2)이라 칭할 수 있다. 복수개의 핀(P1,P2)은 제1 핀(P1)과 제2 핀(P2)을 포함할 수 있다. 제1 핀(P1)은 케이블 홀(1025)에 인접하여 바텀부(1023)로부터 돌출되어 연장되는 기둥으로 형성될 수 있다. 제2 핀(P2)은 바텀부(1023)로부터 돌출되어 연장되는 기둥으로 형성될 수 있고, 케이블 홀(1025)에 대하여 제1 핀(P1)과 대향할 수 있다.
플랜지(1024)는 바텀부(1023)의 둘레에 형성될 수 있다. 플랜지(1024)는 사이드 스커트(side skirt, 1024)라 칭할 수 있다. 플랜지(1024)는 하우징(1021)의 개구의 외부로 돌출될 수 있고, 바텀부(1023)와 핀(P1,P2)과 케이블 홀(1025)을 둘러싸며 위치할 수 있다.
도 6 및 7을 참조하면, 제3 암(103)은 하우징(1031)과 커넥팅 마운트(1032)를 포함할 수 있다. 하우징(1031)은 원통형으로 내부 수용공간을 제공하고, 제3 암(103)의 외면을 형성할 수 있다. 커넥팅 마운트(1032)는 돔부(1033,1034), 플랜지(1035), 케이블홀(1036), 그리고 고정홈(H1,H2)을 포함할 수 있다. 커넥팅 마운트(1032)는 하우징(1031)의 일측 개구에 삽입될 수 있다. 돔부(1033,1034)는 하우징(1031)의 일측 개구로부터 돌출될 수 있다. 돔부(1033,1034)의 둘레에 플랜지(1035)가 형성될 수 있다.
플랜지(1035)는 사이드 스커트(1035)라 칭할 수 있다. 돔부(1033,1034)는 제1 면(1033)과 제2 면(1034)을 포함할 수 있다. 제1 면(1033)은 원판형으로 돔부(1033,1034)의 외면을 형성할 수 있다. 케이블홀(1036)은 제1 면(1033)의 중앙을 관통하면서 형성될 수 있다. 제2 면(1034)은 제1 면(1033)으로부터 낮아지는 단차를 형성하면서 제1 면(1033)을 둘러쌀 수 있다. 제2 면(1034)은 경사면(1034)을 형성할 수 있다.
고정홈(H1,H2)은 연결홈(H1,H2) 또는 가이드홈(H1,H2)이라 칭할 수 있다. 고정홈(H1,H2)은 케이블홀(1036)에 인접하여 위치하고, 제1 면(1033) 및/또는 제2 면(1034)의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 고정홈(H1,H2)은 복수개일 수 있다. 복수개의 고정홈(H1,H2)은 제1 고정홈(H1)과 제2 고정홈(H2)을 포함할 수 있다. 제1 고정홈(H1)은 제1 면(1033)의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제2 고정홈(H2)은 제1 면(1033) 및 제2 면(1034)의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 고정홈(H1)은 원형의 홀일 수 있고, 제2 고정홈(H2)은 장홀일 수 있다. 이에 따라, 공차에 대응하고 유격을 제공할 수 있다.
제2 고정홈(H2)은 제1 면(1033)과 제2 면(1034)이 형성하는 단차에 걸쳐서 위치할 수 있다. 제1 고정홈(H1)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제1 핀(P1)의 위치에 대응될 수 있다. 제2 고정홈(H2)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제2 핀(P2)의 위치에 대응될 수 있다.
이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)이 결합되면, 돔부(1033,1034)가 바텀부(1023)에 마주하고, 핀들(P1,P2)이 고정홈들(H1,H2)에 삽입되면서 제2 암(102)의 결합위치가 제3 암(103)에 대하여 정렬될 수 있다. 즉, 조립의 편의성이 향상될 뿐만 아니라 결합후 구조적 안정성이 향상될 수 있다.
도 8 및 9를 참조하면, 실링부재(R)는 제2 암(102)과 제3 암(103) 사이에 삽입될 수 있다. 예를 들면, 실링부재(R)는 링형상일 수 있다. 실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035) 사이에 삽입되거나 압입될 수 있다.
제2 암(102)과 제3 암(103)이 서로 결합되면, 실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035) 사이에 위치할 수 있다. 예를 들면, 실링부재(R)는 탄성을 지닐 소재일 수 있다. 다른 예를 들면, 실링부재(R)는 고무일 수 있다.
조인트 블록(120)은 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)에 끼워질 수 있다. 조인트 블록(120)이 제2 암(102) 및 제3 암(103)에 결합되면 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)가 서로 가까워질 수 있고, 실링부재(R)는 압축될 수 있다. 이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)의 조립 편의성이 향상될 수 있고, 방진 방습성을 향상시킬 수 있다.
도 9 및 10을 참조하면, 제2 암(102)의 플랜지(1024)는 수평부(1024c), 경사부(1024a), 그리고 곡선부(1024b)를 포함할 수 있다. 수평부(1024c)는 제3 암(103)의 플랜지(1035)와 마주할 수 있고, 제2 고정홈(H2)의 바닥면으로부터 낮아지는 단차를 형성할 수 있다. 경사부(1024a)는 수평부(1024c)에 대하여 경사를 형성할 수 있다. 경사부(1024a)는 수평부(1024c)에 대하여 예각을 형성할 수 있다. 곡선부(1024b)는 수평부(1024c)와 경사부(1024a)를 연결하고, 플랜지(1024)의 외주를 형성할 수 있다. 곡선부(1024b)는 플랜지(1024)의 내측으로 오목할 수 있다.
제3 암(103)의 플랜지(1035)는 수평부(1035c), 경사부(1035a), 그리고 곡선부(1035b)를 포함할 수 있다. 수평부(1035c)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 마주할 수 있고, 제2 고정홈(H2)의 바닥면과 수평한 면을 형성할 수 있다. 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 수평부(1035c)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 갭을 형성할 수 있다. 경사부(1035a)는 수평부(1035c)에 대하여 경사를 형성할 수 있다. 경사부(1035a)는 수평부(1035c)에 대하여 예각을 형성할 수 있다. 곡선부(1035b)는 수평부(1035c)와 경사부(1035a)를 연결하고, 플랜지(1035)의 외주를 형성할 수 있다. 곡선부(1035b)는 플랜지(1035)의 내측으로 오목할 수 있다.
실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 수평부(1035c) 사이에 위치할 수 있다. 조인트 블록(120)은 제1 경사부(122), 제2 경사부(123), 그리고 곡선부(121)를 포함할 수 있다. 제1 경사부(122)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 경사부(1024a)와 접촉할 수 있다. 제2 경사부(123)는 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 경사부(1035a)와 접촉할 수 있다. 곡선부(121)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 곡선부(1024b) 및 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 곡선부(1035b)와 마주할 수 있고, 갭을 형성할 수 있다. 조인트 블록(120)이 제2 암(102) 및 제3 암(103)에 결합되면서, 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)를 서로 견고하게 밀착시킬 수 있다. 실링부재(R)는 조인트 블록(120)이 결합되면서 압착될 수 있다. 이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)의 조인트 부위의 방진 방습력이 향상될 수 있다.
도 11을 참조하면, 제2 암(102)은 하우징(1021)과 커넥팅 마운트(1022)를 포함할 수 있다. 하우징(1021)은 내부에 수용공간을 제공하고, 제2 암(102)의 외면을 형성할 수 있다. 커넥팅 마운트(1022)는 하우징(1021)의 일측 개구에 삽입될 수 있다. 커넥팅 마운트(1022)는 바텀부(1023), 플랜지(1024), 돌기(T1.T2,T3,T4), 그리고 케이블 홀(1025)을 포함할 수 있다. 케이블 홀(1025)은 바텀부(1023)의 중앙에서 바텀부(1023)가 관통되어 형성될 수 있다.
돌기(T1,T2,T3,T4)는 복수개일 수 있다. 돌기(T1,T2,T3,T4)는 고정돌기(T1,T2,T3,T4) 또는 가이드 돌기(T1,T2,T3,T4)이라 칭할 수 있다. 복수개의 돌기(T1,T2,T3,T4)는 제1 돌기(T1), 제2 돌기(T2), 제3 돌기(T3) 및 제4 돌기(T4)를 포함할 수 있다. 제1 돌기(T1)는 케이블 홀(1025)에 인접하여 바텀부(1023)로부터 돌출될 수 있다. 제3 돌기(T3)은 바텀부(1023)로부터 돌출될 수 있고, 케이블 홀(1025)에 대하여 제1 돌기(T1)와 대향할 수 있다. 제2 돌기(T2)는 바텀부(1023)로부터 돌출될 수 있고, 제1 돌기(T1)와 제3 돌기(T3) 사이에 위치할 수 있다. 제4 돌기(T4)는 바텀부(1023)로부터 돌출될 수 있고, 제2 돌기(T2)와 케이블 홀(1025)에 대하여 대향할 수 있다. 제4 돌기(T4)는 제1 돌기(T1)와 제3 돌기(T3) 사이에 위치할 수 있다.
플랜지(1024)는 바텀부(1023)의 둘레에 형성될 수 있다. 플랜지(1024)는 사이드 스커트(side skirt, 1024)라 칭할 수 있다. 플랜지(1024)는 하우징(1021)의 개구의 외부로 돌출될 수 있고, 바텀부(1023)와 돌기(T1,T2,T3,T4)와 케이블 홀(1025)을 둘러싸며 위치할 수 있다.
도 12를 참조하면, 제3 암(103)은 하우징(1031)과 커넥팅 마운트(1032)를 포함할 수 있다. 하우징(1031)은 원통형으로 내부 수용공간을 제공하고, 제3 암(103)의 외면을 형성할 수 있다. 커넥팅 마운트(1032)는 돔부(1033,1034), 플랜지(1035), 케이블홀(1036), 그리고 고정홈(H1,H2,H3,H4)을 포함할 수 있다. 커넥팅 마운트(1032)는 하우징(1031)의 일측 개구에 삽입될 수 있다. 돔부(1033,1034)는 하우징(1031)의 일측 개구로부터 돌출될 수 있다. 돔부(1033,1034)의 둘레에 플랜지(1035)가 형성될 수 있다.
플랜지(1035)는 사이드 스커트(1035)라 칭할 수 있다. 돔부(1033,1034)는 제1 면(1033)과 제2 면(1034)을 포함할 수 있다. 제1 면(1033)은 원판형으로 돔부(1033,1034)의 외면을 형성할 수 있다. 케이블홀(1036)은 제1 면(1033)의 중앙을 관통하면서 형성될 수 있다. 제2 면(1034)은 제1 면(1033)으로부터 낮아지는 단차를 형성하면서 제1 면(1033)을 둘러쌀 수 있다.
고정홈(H1,H2,H3,H4)은 연결홈(H1,H2,H3,H4) 또는 가이드홈(H1,H2,H3,H4)이라 칭할 수 있다. 고정홈(H1,H2,H3,H4)은 케이블홀(1036)에 인접하여 위치하고, 제1 면(1033)으로부터 제2 면(1034)으로 함몰되어 형성될 수 있다. 고정홈(H1,H2,H3,H4)은 복수개일 수 있다. 복수개의 고정홈(H1,H2,H3,H4)은 제1 고정홈(H1), 제2 고정홈(H2), 제3 고정홈(H3) 및 제4 고정홈(H4)을 포함할 수 있다. 제1 고정홈(H1)은 케이블홀(1036)에 대하여 제3 고정홈(H3)과 대향할 수 있고, 제2 고정홈(H2)은 케이블홈(1036)에 대하여 제4 고정홈(H4)과 대향할 수 있다.
제1 고정홈(H1)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제1 돌기(T1)의 위치에 대응될 수 있다. 제2 고정홈(H2)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제2 돌기(T2)의 위치에 대응될 수 있다. 제3 고정홈(H3)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제3 돌기(T3)의 위치에 대응될 수 있다. 제4 고정홈(H4)의 위치는, 제2 암(102)의 커넥팅 마운트(1022)와 제3 암(103)의 커넥팅 마운트(1032)가 마주하면, 제4 돌기(T4)의 위치에 대응될 수 있다.
이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)이 결합되면, 돔부(1033,1034)가 바텀부(1023)에 마주하고, 돌기들(T1,T2,T3,T4)이 고정홈들(H1,H2,H3,H4)에 삽입되면서 제2 암(102)의 결합위치가 제3 암(103)에 대하여 정렬될 수 있다. 즉, 조립의 편의성이 향상될 뿐만 아니라 결합후 구조적 안정성이 향상될 수 있다.
도 13을 참조하면, 돌기(T)는 바텀부(Ta,1023, bottom portion)로부터 돌출될 수 있다. 돌기(T)는 완만한 경사를 형성하며 바텀부(Ta)로부터 볼록하게 돌출될 수 있다. 돌기(T)는 상부(top portion, Tc)와 경사부(inclined portion, Tb)를 포함할 수 있다. 돌기(T)는 전체적으로 사다리꼴 형상의 단면을 지닐 수 있다. 경사부들(Tb)은 상부(Tc)에 대하여 대칭일 수 있다.
고정홈(H)은 돔부(Ha, 1034) 상에 형성될 수 있다. 고정홈(H)은 전체적으로 크레이터(crater) 형상일 수 있다. 고정홈(H)은 돌기(T)를 수용할 수 있다. 고정홈(H)은 저면부(lower portion, Hd), 측면부(side portion, Hc), 그리고 상면부(upper portion, Hb)를 포함할 수 있다. 저면부(Hd)의 높이는 돔부(Ha)의 높이와 실질적으로 동일할 수 있다. 측면부(Hc)는 저면부(Hd)로부터 높아지는 경사를 형성할 수 있다. 상면부(Hb)는 측면부(Hc)로부터 연장되어 돔부(Ha)와 단차를 형성할 수 있다.
돌기(T)는 고정홈(H)에 삽입될 수 있다. 돌기(T)의 상부(Tc)는 고정홈(H)의 저면부(Hd)와 마주할 수 있다. 제1 갭(G1)이 돌기(T)의 상부(Tc)와 고정홈(H)의 저면부(Hd) 사이에 형성될 수 있다. 돌기(T)의 경사부(Tb)는 고정홈(H)의 측면부(Hc)와 마주할 수 있다. 돌기(T)의 경사부(Tb)는 고정홈(H)의 측면부(Hc)와 접촉할 수 있다. 고정홈(H)의 상면부(Hb)는 바텀부(Ta)와 마주할 수 있다. 제2 갭(G2)이 고정홈(H)의 상면부(Hb)와 바텀부(Ta) 사이에 형성될 수 있다.
이에 따라, 암들의 결합시 치우침이 발생하지 않고 유격 없이 정확한 위치에 정렬되어 암들이 결합될 수 있다.
도 14 및 15를 참조하면, 실링부재(R)는 제2 암(102)과 제3 암(103) 사이에 삽입될 수 있다. 예를 들면, 실링부재(R)는 링형상일 수 있다. 실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035) 사이에 삽입되거나 압입될 수 있다.
제2 암(102)과 제3 암(103)이 서로 결합되면, 실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035) 사이에 위치할 수 있다. 예를 들면, 실링부재(R)는 탄성을 지닐 소재일 수 있다. 다른 예를 들면, 실링부재(R)는 고무일 수 있다.
조인트 블록(120)은 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)에 끼워질 수 있다. 조인트 블록(120)이 제2 암(102) 및 제3 암(103)에 결합되면 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)가 서로 가까워질 수 있고, 실링부재(R)는 압축될 수 있다. 이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)의 조립 편의성이 향상될 수 있고, 방진 방습성을 향상시킬 수 있다.
제2 암(102)의 플랜지(1024)는 수평부(1024c), 경사부(1024a), 그리고 사이드부(1024b)를 포함할 수 있다. 수평부(1024c)는 제3 암(103)의 플랜지(1035)와 마주할 수 있다. 경사부(1024a)는 수평부(1024c)에 대하여 경사를 형성할 수 있다. 경사부(1024a)는 수평부(1024c)에 대하여 예각을 형성할 수 있다. 사이드부(1024b)는 수평부(1024c)와 경사부(1024a)를 연결하고, 플랜지(1024)의 외주를 형성할 수 있다.
제3 암(103)의 플랜지(1035)는 수평부(1035c), 경사부(1035a), 그리고 사이드부(1035b)를 포함할 수 있다. 수평부(1035c)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 마주할 수 있다. 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 수평부(1035c)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 갭을 형성할 수 있다. 경사부(1035a)는 수평부(1035c)에 대하여 경사를 형성할 수 있다. 경사부(1035a)는 수평부(1035c)에 대하여 예각을 형성할 수 있다. 사이드부(1035b)는 수평부(1035c)와 경사부(1035a)를 연결하고, 플랜지(1035)의 외주를 형성할 수 있다.
실링부재(R)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 수평부(1035c) 사이에 위치할 수 있다. 조인트 블록(120)은 제1 경사부(122), 제2 경사부(123), 그리고 곡선부(121)를 포함할 수 있다. 제1 경사부(122)는 제2 암(102)의 플랜지(1024)의 경사부(1024a)와 접촉할 수 있다. 제2 경사부(123)는 제3 암(103)의 플랜지(1035)의 경사부(1035a)와 접촉할 수 있다. 곡선부(121)는 플랜지부들(1024,1035)로부터 갭을 형성할 수 있다. 조인트 블록(120)이 제2 암(102) 및 제3 암(103)에 결합되면서, 제2 암(102)의 플랜지(1024)와 제3 암(103)의 플랜지(1035)를 서로 견고하게 밀착시킬 수 있다. 실링부재(R)는 조인트 블록(120)이 결합되면서 압착될 수 있다. 이에 따라, 제2 암(102)과 제3 암(103)의 조인트 부위의 방진 방습력이 향상될 수 있다.
도 1 내지 15를 참조하면, 로봇은: 제1 암(102); 상기 제1 암(102)에 회동가능하게 결합되는 제2 암(103); 상기 제1 암(102)과 상기 제2 암(103) 사이에 위치하는 실링부재(R); 상기 실링부재(R)를 커버하고, 상기 제1 암(102)을 상기 제2 암(103)에 결합시키는 조인트 블록(120)을 포함하고, 상기 제1 암은(102): 내부에 수용공간을 제공하고, 일측이 개구된 제1 하우징(1021); 그리고, 상기 제1 하우징(1021)에 수용되고, 상기 제1 하우징(1021)의 개구에 위치하는 제1 커넥팅 마운트(1022)를 포함하고, 상기 제2 암(103)은: 내부에 수용공간을 제공하고, 일측이 개구된 제2 하우징(1031); 그리고, 상기 제2 하우징(1031)에 수용되고, 상기 제2 하우징(1031)의 개구에서 상기 제1 커넥팅 마운트(1022)와 결합되는 제2 커넥팅 마운트(1032)를 포함하고, 상기 실링부재(R)는, 상기 제1 커넥팅 마운트(1022)와 상기 제2 커넥팅 마운트(1032) 사이에 끼워지고, 상기 조인트 블록(120)은, 상기 제1 커넥팅 마운트(1022) 및 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)와 맞물릴 수 있다.
상기 제1 커넥팅 마운트(1022)는: 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)와 마주하는 바텀부(1023); 상기 바텀부(1023)의 중앙을 관통하는 케이블 홀(1025); 그리고, 상기 케이블 홀(1025)에 인접하여 위치하고, 상기 바텀부(1023)로부터 돌출되는 복수개의 핀(P1,P2)을 포함하고, 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)는: 상기 바텀부(1023)와 마주하는 돔부(1033,1034); 상기 돔부(1033,1034)의 중앙을 관통하는 케이블 홀(1036); 그리고, 상기 복수개의 핀(P1,P2)에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 돔부(1033,1034)에서 함몰되어 형성되는 복수개의 고정홈(H1,H2)을 포함하고, 상기 복수개의 핀(P1,P2)은, 상기 복수개의 고정홈(H1,H2)에 삽입될 수 있다.
상기 복수개의 고정홈(H1,H2) 중 어느 하나(H2)는 길게 연장된 장공일 수 있다.
상기 제1 커넥팅 마운트(1022)는: 상기 바텀부(1023)의 둘레에 형성되는 제1 플랜지(1024)를 더 포함하고, 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)는: 상기 돔부(1033,1034)의 둘레에 형성되고, 상기 제1 플랜지(1024)와 마주하는 제2 플랜지(1035)를 더 포함하고, 상기 조인트 블록(120)은: 상기 제1 플랜지(1024) 및 상기 제2 플랜지(1035)에 결합될 수 있다.
상기 실링부재(R)는, 상기 제1 플랜지(1024)와 상기 제2 플랜지(1035) 사이에 삽입될 수 있다.
상기 제1 플랜지(1024)는: 상기 실링부재(R)가 놓이는 수평부(1024c); 상기 수평부(1024c)에 대하여 예각을 형성하는 경사부(1024a); 그리고, 상기 수평부(1024c)와 상기 경사부(1024a)를 연결하는 곡선부(1024b)를 포함하고, 상기 제2 플랜지(1035)는: 상기 제1 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 마주하고, 상기 실링부재(R)와 밀착되는 수평부(1035c); 상기 수평부(1035c)에 대하여 예각을 형성하는 경사부(1035a); 그리고, 상기 수평부(1035c)와 상기 경사부(1035a)를 연결하는 곡선부(1035b)를 포함하고, 상기 조인트 블록(120)은, 상기 제1 플랜지(1024)의 경사부(1024a)와 상기 제2 플랜지(1035)의 경사부(1035a)와 접촉할 수 있다.
상기 제1 커넥팅 마운트(1022)는: 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)와 마주하는 바텀부(1023); 상기 바텀부(1023)의 중앙을 관통하는 케이블 홀(1025); 그리고, 상기 케이블 홀(1025)에 인접하여 위치하고, 상기 바텀부(1023)로부터 돌출되는 복수개의 돌기(T)를 포함하고, 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)는: 상기 바텀부(1023)와 마주하는 돔부(1033,1034); 상기 돔부(1033,1034)의 중앙을 관통하는 케이블 홀(1036); 그리고, 상기 복수개의 돌기(T)에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 돔부(1033,1034)에서 함몰되어 형성되는 복수개의 고정홈(H)을 포함하고, 상기 복수개의 돌기(T)는, 상기 복수개의 고정홈(H)에 삽입될 수 있다.
상기 돌기(T)는: 상기 바텀부(1023)로부터 연장되고, 상기 바텀부(1023)에 대하여 경사를 형성하는 제1 경사부(Tb); 상기 제1 경사부(Tb)와 연결되고, 상기 돌기(T)의 높이를 형성하는 상부(Tc); 그리고, 상기 상부(Tc)로부터 상기 바텀부(1023)를 연결하고, 상기 상부(Tc)에 대하여 상기 제1 경사부(Tb)와 대향하는 제2 경사부(Tb)를 포함하고, 상기 고정홈(H)은: 상기 돌기(T)의 제1 경사부(Tb)와 접촉하는 제1 측면부(Hc); 상기 돌기(T)의 제2 경사부(Tb)와 접촉하는 제2 측면부(Hc); 그리고, 상기 돌기(T)의 상부(Tc)와 이격되어 갭(G1)을 형성하는 저면부(Hd)를 포함할 수 있다.
상기 고정홈(H)은: 상기 제1 측면부(Hc) 및 상기 제2 측면부(Hc)와 연결되고, 상기 고정홈(H)의 둘레를 형성하는 상면부(Hb)를 더 포함하고, 상기 고정홈(H)의 상면부(Hb)는, 상기 바텀부(1023)와 이격되어 갭(G2)을 형성할 수 있다.
상기 제1 커넥팅 마운트(1022)는: 상기 바텀부(1023)의 둘레에 형성되는 제1 플랜지(1024)를 더 포함하고, 상기 제2 커넥팅 마운트(1032)는: 상기 돔부(1033,1034)의 둘레에 형성되고, 상기 제1 플랜지(1024)와 마주하는 제2 플랜지(1035)를 더 포함하고, 상기 조인트 블록(120)은: 상기 제1 플랜지(1024) 및 상기 제2 플랜지(1035)에 결합될 수 있다.
상기 실링부재(R)는, 상기 제1 플랜지(1024)와 상기 제2 플랜지(1035) 사이에 삽입될 수 있다.
상기 제1 플랜지(1024)는: 상기 실링부재(R)가 놓이는 수평부(1024c); 상기 수평부(1024c)에 대하여 예각을 형성하는 경사부(1024a); 그리고, 상기 수평부(1024c)와 상기 경사부(1024a)를 연결하는 사이드부(1024b)를 포함하고, 상기 제2 플랜지(1035)는: 상기 제1 플랜지(1024)의 수평부(1024c)와 마주하고, 상기 실링부재(R)와 밀착되는 수평부(1035c); 상기 수평부(1035c)에 대하여 예각을 형성하는 경사부(1035a); 그리고, 상기 수평부(1035c)와 상기 경사부(1035a)를 연결하는 사이드부(1035b)를 포함하고, 상기 조인트 블록(120)은, 상기 제1 플랜지(1024)의 경사부(1024a)와 상기 제2 플랜지(1035)의 경사부(1035a)와 접촉할 수 있다.
앞에서 설명된 본 개시의 어떤 실시예들 또는 다른 실시예들은 서로 배타적이거나 구별되는 것은 아니다. 앞서 설명된 본 개시의 어떤 실시예들 또는 다른 실시예들은 각각의 구성 또는 기능이 병용되거나 조합될 수 있다.
예를 들면 특정 실시예 및/또는 도면에 설명된 A 구성과 다른 실시예 및/또는 도면에 설명된 B 구성이 결합될 수 있음을 의미한다. 즉, 구성 간의 결합에 대해 직접적으로 설명하지 않은 경우라고 하더라도 결합이 불가능하다고 설명한 경우를 제외하고는 결합이 가능함을 의미한다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (12)

  1. 제1 암;
    상기 제1 암에 회동 가능하게 결합되는 제2 암;
    상기 제1 암과 상기 제2 암 사이에 위치하는 실링부재;
    상기 실링부재를 커버하고, 상기 제1 암을 상기 제2 암에 결합시키는 조인트 블록을 포함하고,
    상기 제1 암은:
    내부에 수용공간을 제공하고, 일측이 개구된 제1 하우징; 그리고,
    상기 제1 하우징에 수용되고, 상기 제1 하우징의 개구에 위치하는 제1 커넥팅 마운트를 포함하고,
    상기 제2 암은:
    내부에 수용공간을 제공하고, 일측이 개구된 제2 하우징; 그리고,
    상기 제2 하우징에 수용되고, 상기 제2 하우징의 개구에서 상기 제1 커넥팅 마운트와 결합되는 제2 커넥팅 마운트를 포함하고,
    상기 실링부재는,
    상기 제1 커넥팅 마운트와 상기 제2 커넥팅 마운트 사이에 끼워지고,
    상기 조인트 블록은,
    상기 제1 커넥팅 마운트 및 상기 제2 커넥팅 마운트와 맞물리는 로봇.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 마운트는:
    상기 제2 커넥팅 마운트와 마주하는 바텀부;
    상기 바텀부의 중앙을 관통하는 케이블 홀; 그리고,
    상기 케이블 홀에 인접하여 위치하고, 상기 바텀부로부터 돌출되는 복수개의 핀을 포함하고,
    상기 제2 커넥팅 마운트는:
    상기 바텀부와 마주하는 돔부;
    상기 돔부의 중앙을 관통하는 케이블 홀; 그리고,
    상기 복수개의 핀에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 돔부에서 함몰되어 형성되는 복수개의 고정홈을 포함하고,
    상기 복수개의 핀은,
    상기 복수개의 고정홈에 삽입되는 로봇.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 복수개의 고정홈 중 어느 하나는 길게 연장된 장공인 로봇.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 마운트는:
    상기 바텀부의 둘레에 형성되는 제1 플랜지를 더 포함하고,
    상기 제2 커넥팅 마운트는:
    상기 돔부의 둘레에 형성되고, 상기 제1 플랜지와 마주하는 제2 플랜지를 더 포함하고,
    상기 조인트 블록은:
    상기 제1 플랜지 및 상기 제2 플랜지에 결합되는 로봇.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 실링부재는,
    상기 제1 플랜지와 상기 제2 플랜지 사이에 삽입되는 로봇.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제1 플랜지는:
    상기 실링부재가 놓이는 수평부;
    상기 수평부에 대하여 예각을 형성하는 경사부; 그리고,
    상기 수평부와 상기 경사부를 연결하는 곡선부를 포함하고,
    상기 제2 플랜지는:
    상기 제1 플랜지의 수평부와 마주하고, 상기 실링부재와 밀착되는 수평부;
    상기 수평부에 대하여 예각을 형성하는 경사부; 그리고,
    상기 수평부와 상기 경사부를 연결하는 곡선부를 포함하고,
    상기 조인트 블록은,
    상기 제1 플랜지의 경사부와 상기 제2 플랜지의 경사부와 접촉하는 로봇.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 마운트는:
    상기 제2 커넥팅 마운트와 마주하는 바텀부;
    상기 바텀부의 중앙을 관통하는 케이블 홀; 그리고,
    상기 케이블 홀에 인접하여 위치하고, 상기 바텀부로부터 돌출되는 복수개의 돌기를 포함하고,
    상기 제2 커넥팅 마운트는:
    상기 바텀부와 마주하는 돔부;
    상기 돔부의 중앙을 관통하는 케이블 홀; 그리고,
    상기 복수개의 돌기에 대응하는 위치에 형성되고, 상기 돔부에서 함몰되어 형성되는 복수개의 고정홈을 포함하고,
    상기 복수개의 돌기는,
    상기 복수개의 고정홈에 삽입되는 로봇.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 돌기는:
    상기 바텀부로부터 연장되고, 상기 바텀부에 대하여 경사를 형성하는 제1 경사부;
    상기 제1 경사부와 연결되고, 상기 돌기의 높이를 형성하는 상부; 그리고,
    상기 상부로부터 상기 바텀부를 연결하고, 상기 상부에 대하여 상기 제1 경사부와 대향하는 제2 경사부를 포함하고,
    상기 고정홈은:
    상기 돌기의 제1 경사부와 접촉하는 제1 측면부;
    상기 돌기의 제2 경사부와 접촉하는 제2 측면부; 그리고,
    상기 돌기의 상부와 이격되어 갭을 형성하는 저면부를 포함하는 로봇.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 고정홈은:
    상기 제1 측면부 및 상기 제2 측면부와 연결되고, 상기 고정홈의 둘레를 형성하는 상면부를 더 포함하고,
    상기 고정홈의 상면부는,
    상기 바텀부와 이격되어 갭을 형성하는 로봇.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 제1 커넥팅 마운트는:
    상기 바텀부의 둘레에 형성되는 제1 플랜지를 더 포함하고,
    상기 제2 커넥팅 마운트는:
    상기 돔부의 둘레에 형성되고, 상기 제1 플랜지와 마주하는 제2 플랜지를 더 포함하고,
    상기 조인트 블록은:
    상기 제1 플랜지 및 상기 제2 플랜지에 결합되는 로봇.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 실링부재는,
    상기 제1 플랜지와 상기 제2 플랜지 사이에 삽입되는 로봇.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제1 플랜지는:
    상기 실링부재가 놓이는 수평부;
    상기 수평부에 대하여 예각을 형성하는 경사부; 그리고,
    상기 수평부와 상기 경사부를 연결하는 사이드부를 포함하고,
    상기 제2 플랜지는:
    상기 제1 플랜지의 수평부와 마주하고, 상기 실링부재와 밀착되는 수평부;
    상기 수평부에 대하여 예각을 형성하는 경사부; 그리고,
    상기 수평부와 상기 경사부를 연결하는 사이드부를 포함하고,
    상기 조인트 블록은,
    상기 제1 플랜지의 경사부와 상기 제2 플랜지의 경사부와 접촉하는 로봇.
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