WO2023130876A1

WO2023130876A1 - 一种定位方法和装置

Info

Publication number: WO2023130876A1
Application number: PCT/CN2022/136773
Authority: WO
Inventors: 李俊; 李雪茹
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2022-01-07
Filing date: 2022-12-06
Publication date: 2023-07-13

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法，包括：第一设备向第二设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；第一设备接收来自终端设备的第二定位参考信号，第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。该定位方法能够提高终端设备的定位精度。

Description

一种定位方法和装置

本申请要求于2022年01月07日提交国家知识产权局、申请号为202210014727.X、申请名称为“一种定位方案”的中国专利申请的优先权，以及要求于2022年02月15日提交国家知识产权局、申请号为202210138847.0、申请名称为“一种定位方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种定位方法和装置。

背景技术

当前，基于已知位置的锚点设备和待测设备间的距离测量进行定位是一种应用广泛的定位技术，其定位精度受限于测距精度。其中，距离可以通过无线电波在设备间的传输时间与其传播速度的乘积进行获得。

但是，由于设备晶振通常具有误差，导致实际测量的时间与真实时间存在偏差，进而产生定位误差。特别地，在侧行链路(sidelink，SL)场景下，不同设备之间并非完全同步，且定位响应时间不一定能控制到足够小，导致已有的到达时间差(time difference of arrival，TDOA)或者往返时间(round-trip time，RTT)等定位方案性能下降，定位精度不满足要求。

因此，如何提高定位精度是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法和装置，能够提高定位精度。

第一方面，提供了一种定位方法，该方法可以由第一设备(例如，锚点设备#1)执行，或者，也可以由用于第一设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一设备执行为例进行说明。

该方法包括：第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；第一设备接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

其中，第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号的方式可以是广播，也可以是定向发送，例如，第一设备向第二设备和第三设备发送该第一定位参考信号和第三定位参考信号，本申请对此不作具体限定。

示例性的，第一设备和第二设备可以是位置固定的设备(例如，路边单元(road side unit，RSU))，或者位置变化的移动设备，其坐标信息可以通过系统测量或者设备主动上报进行获取，本申请对此不作具体限定。

第二方面，提供了一种定位方法，该方法可以由第一设备(例如，锚点设备#1)执行，或者，也可以由用于第一设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第一设备执行为例进行说明。

该方法包括：第一设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，第三参考信号的接收时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；第一设备发送第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的发送时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

其中，第一设备发送第二定位参考信号的方式可以是广播，也可以是定向发送，例如，第一设备向第二设备和第三设备发送该第二定位参考信号，本申请对此不作具体限定。

根据本申请提供的方案，通过终端设备和第一设备广播定位参考信号(positioning reference signal，PRS)，第一设备和第二设备记录并上报定位参考信号的发送和/或接收时间信息，用于确定终端设备的位置，融合了RTT和到达时间差TDOA的思想，使得整体开销及复杂度都较小。

需要说明的是，本申请主要适用于侧行链路(sidelink，SL)定位场景，可选地，本申请还适用于蜂窝上行链路(uplink，UL)或者下行链路(downlink，DL)定位场景，本申请对此不作具体限定。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括第一时刻、第二时刻和第三时刻。

在该实现方式中，第一设备反馈三个时刻，可以根据这三个时刻计算任意两个时刻之间的时间间隔，即第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括以下至少两项：第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔，第三时间间隔是第一时刻和第三时刻之间的时间间隔。

在该实现方式中，第一设备可以反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第一时间间隔和第二时间间隔。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，第一设备发送第一定位测量信息，包括：第一设备向位置管理功能(location management function，LMF)网元发送第一定位测量信息；或者，第一设备向终端设备发送第一定位测量信息。

在该实现方式中，第一设备可以将第一定位测量信息发送给LMF或终端设备，用于后续LMF或终端设备根据第一定位测量信息确定终端设备的位置。

结合第一方面或第二方面，在某些实现方式中，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；或者，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；其中，t ₁₀为第一时刻，t ₁₁为第二时刻，t ₁₂为第三时刻。

在该实现方式中，分别提供了第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔的表达形式。应理解，本申请技术方案中，时间间隔可以是正数也可以负数，对此不作具体限定。需要说明的是，为了便于计算和使用，同一实现方式下的第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔可以是同时为正数或负数的。

第三方面，提供了一种定位方法，该方法可以由第二设备(例如，锚点设备#2)执行，或者，也可以由用于第二设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第二设备执行为例进行说明。

该方法包括：第二设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第四时刻之后，且第五时刻在第六时刻之前；第二设备发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

根据本申请提供的方案，第一设备广播两次SL PRS，终端设备广播一次SL PRS，第二设备接收三次PRS。通过广播PRS，并且融合了RTT和TDOA的思想，使得整体开销及复杂度都较小。第一设备和第二设备记录并上报定位参考信号的发送和/或接收时间信息，用于确定终端设备的位置。该技术方案中，设备之间无需时钟同步，且时钟漂移对定位精度几乎无影响。

第四方面，提供了一种定位方法，该方法可以由第二设备(例如，锚点设备#2)执行，或者，也可以由用于第二设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由第二设备执行为例进行说明。

该方法包括：第二设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第四时刻之后，且第五时刻在第六时刻之前；第二设备发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括第四时刻、第五时刻和第六时刻。

在该实现方式中，第二设备反馈三个时刻，可以根据这三个时刻计算任意两个时刻之间的时间间隔，即第四时间间隔、第五时间间隔和第五时间间隔。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括以下至少两项：第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔，第六时间间隔是第四时刻和第六时刻之间的时间间隔。

在该实现方式中，第二设备可以反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第四时间间隔和第五时间间隔。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，第二设备发送第二定位测量信息，包括：第二设备向位置管理功能LMF网元发送第二定位测量信息；或者，第二设备向终端设备发送第二定位测量信息。

在该实现方式中，第二设备可以将第二定位测量信息发送给LMF或终端设备，用于后续LMF或终端设备根据第二定位测量信息确定终端设备的位置。

结合第三方面或第四方面，在某些实现方式中，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；或者，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₀-t ₂₂；其中，t ₂₀为第四时刻，t ₂₁为第五时刻，t ₂₂为第六时刻。

在该实现方式中，分别提供了第四时间间隔、第五时间间隔和第六时间间隔的表达形式。应理解，本申请技术方案中，时间间隔可以是正数也可以负数，对此不作具体限定。需要说明的是，为了便于计算和使用，同一实现方式下的第四时间间隔、第五时间间隔和第六时间间隔可以是同时为正数或负数的。

第五方面，提供了一种定位方法，该方法可以由终端设备(例如，用户设备(user equipment，UE))执行，或者，也可以由用于终端设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由终端设备执行为例进行说明。

该方法包括：终端设备向多个设备发送第二定位参考信号，多个设备包括第一设备和第二设备，其中，第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第三时刻为第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，其中，第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻；终端设备接收第一设备的位置信息和来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收第二设备的位置信息和来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，其中，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔；终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

第六方面，提供了一种定位方法，该方法可以由终端设备(例如，用户设备(user equipment，UE))执行，或者，也可以由用于终端设备的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由终端设备执行为例进行说明。

该方法包括：终端设备向多个设备分别发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，多个设备包括第一设备和第二设备，其中，第一设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，第一设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第三时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第二时刻为第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻，其中，第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻，第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻；终端设备接收第一设备的位置信息和来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收第二设备的位置信息和来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，其中，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔；终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

示例性的，第一设备的位置信息可以是终端设备从第一设备或位置管理功能LMF网元获取的，或者也可以是通过其他已知位置的锚点设备进行测量获取的。类似地，第二设备的位置信息可以是终端设备从第二设备或位置管理功能LMF网元获取的，或者也可以是通过其他已知位置的锚点设备进行测量获取的，本申请对此不作具体限定。

结合第五方面或第六方面，在某些实现方式中，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置，包括：终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第二定位测量信息确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；终端设备根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

需要说明的是，通过确定到达时间差T _Δ可以确定终端设备位于以第一设备和第二设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为到达时间差T _Δ的双曲线上。

进一步地，在本申请技术方案中，还包括第三设备(例如，锚点设备#3)，第三设备的实现方式与第二设备类似。

一种可能的实现方式，第三设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向终端设备发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈，第七时间间隔是第七时刻t ₃₀和第八时刻t ₃₁之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

另一种可能的实现方式，第三设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向终端设备发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔和第八时间间隔，第七时间间隔是第七时刻和第八时刻之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻和第九时刻之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

对应的，终端设备接收第三设备的位置信息和来自第三设备的第三定位测量信息。其中，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置，包括：终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息、第二设备的位置信息和第三定位测量信息、第三设备的位置信息确定终端设备的位置。

示例性的，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第三设备的位置信息和第三定位测量信息可以确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；以及终端设备可以根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′，以及第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第三设备的位置信息，准确确定终端设备的位置。

需要说明的是，通过确定到达时间差T _Δ′可以确定终端设备位于以第一设备和第三设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为到达时间差T _Δ′的双曲线上。

应理解，通过到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′可以确定两个双曲线的交点即为终端设备的位置信息。

可选地，终端设备还可以根据第二定位测量信息和第三定位测量信息得到第二设备和第三设备之间的时间差T _Δ″。这三个时间差T _Δ、T _Δ′和T _Δ″中的任意两个时间差，都可以用于终端设备的定位。为了简洁，此处不再过多赘述。

在该实现方式中，通过第一设备、第二设备和第三设备的记录和上报定位参考信号的收发时间信息，可以准确地对终端设备进行三角定位。

第七方面，提供了一种定位方法，该方法可以由位置管理功能LMF网元执行，或者，也可以由用于位置管理功能网元的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由位置管理功能网元执行为例进行说明。

该方法包括：定位管理功能网元接收来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，其中，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第二时刻为第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第三时刻为第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻，其中，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后；定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

第八方面，提供了一种定位方法，该方法可以由位置管理功能LMF网元执行，或者，也可以由用于位置管理功能网元的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。为了便于描述，下面以由位置管理功能网元执行为例进行说明。

该方法包括：定位管理功能网元接收来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，其中，第一时刻为第一设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第二时刻为第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻，第三时刻为第一设备接收第三定位参考信号的接收时刻，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻，其中，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后；定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

结合第七方面或第八方面，在某些实现方式中，定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置，包括：定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备发送定位参考信号到第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；定位管理功能网元根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

一种可能的实现方式，第三设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向LMF发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈，第七时间间隔是第七时刻t ₃₀和第八时刻t ₃₁之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

另一种可能的实现方式，第三设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向LMF发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔和第八时间间隔，第七时间间隔是第七时刻和第八时刻之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻和第九时刻之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

对应的，LMF接收来自第三设备的第三定位测量信息。其中，定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置，包括：定位管理功能网元根据第一定位测量信息、第二定位测量信息和第三定位测量信息确定终端设备的位置。

示例性的，LMF根据第一定位测量信息和第三定位测量信息可以确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；进一步地，LMF可以根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′，以及第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第三设备的位置信息，准确确定终端设备的位置。

可选地，LMF还可以根据第二定位测量信息和第三定位测量信息得到第二设备和第三设备之间的时间差T _Δ″。这三个时间差T _Δ、T _Δ′和T _Δ″中的任意两个时间差，都可以用于定位。为了简洁，此处不再过多赘述。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括第一时刻、第二时刻和第三时刻；或者，第一定位测量信息包括以下至少两项：第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔，第三时间间隔是第一时刻和第三时刻之间的时间间隔。

在该实现方式中，第一设备反馈三个时刻，可以根据这三个时刻计算任意两个时刻之间的时间间隔，即第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔。或者，第一设备可以反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第一时间间隔和第二时间间隔。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括第四时刻、第五时刻和第六时刻；或者，第二定位测量信息包括以下至少两项：第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔，第六时间间隔是第四时刻和第六时刻之间的时间间隔。

在该实现方式中，第二设反馈三个时刻，可以根据这三个时刻计算任意两个时刻之间的时间间隔，即第四时间间隔、第五时间间隔和第五时间间隔。或者，第二设备可以反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第四时间间隔和第五时间间隔。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；或者，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；其中，t ₁₁为第二时刻，t ₁₀为第一时刻，t ₁₂为第三时刻。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；或者，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₀-t ₂₂。

结合第一方面、第三方面、第五方面或第七方面，在某些实现方式中，第一定位参考信号和第三定位参考信号是周期性发送的。

在该实现方式中，第一定位参考信号和第三定位参考信号是周期性发送的，而第二定位参考信号可以不是周期发送的。在本申请技术方案中，第二定位参考信号的发送时刻位于第一定位参考信号的发送时刻和第三定位参考信号的发送时刻之间。

其中，第一定位参考信号和第三定位参考信号的发送周期是相同的。例如，T＝10ns。假设第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号的时间间隔为2ns，那么可以认为第一定位参考信号的发送时刻是第1ns，第三定位参考信号的发送时刻是第3ns。下一次第一定位参考信号的发送时刻是第11ns，第三定位参考信号的发送时刻是第13ns，依次类推。而第二定位参考信号可以在第1ns和第3ns之间的任意时刻发送，下一个第二定位参考信号可以在第11ns和第13ns之间的任意时刻发送。或者，下一个第二定位参考信号也可以以10ns为周期进行发送；以此类推。

可选地，基站指示终端设备在第1ns和第3ns之间发送第二定位参考信号，例如第2.5ns；或者，终端设备也可以不受基站控制，自主确定发送第二定位参考信号的时刻，本申请对此不作具体限定。

结合第二方面、第四方面、第六方面或第八方面，在某些实现方式中，第二定位参考信号是周期性发送的。

需要说明的是，第二定位参考信号的发送数量与第一定位参考信号(或第三定位参考信号)的发送数量可以相同也可以不同。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，到达时间差T _Δ可以满足：

或者，

其中，TOF为定位参考信号在第一设备和第二设备之间的飞行时间。

在该实现方式中，提供两种到达时间差的表现形式，通过这一到达时间差T _Δ可以确定终端设备位于以第一设备和第二设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为到达时间差T _Δ的双曲线上。

结合第五方面至第八方面，在某些实现方式中，到达时间差T _Δ′还可以满足：

或者，

其中，TOF′为定位参考信号在第一设备和第三设备之间的飞行时间。

在该实现方式中，提供两种到达时间差的表现形式，通过这一到达时间差T _Δ′可以确定终端设备位于以第一设备和第三设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为到达时间差T _Δ′的双曲线上。

综上所述，通过到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′可以确定两个双曲线的交点即为终端设备的位置信息。

第九方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括收发单元，用于：第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；第一设备接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

第十方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括收发单元，用于：第一设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，第三参考信号的接收时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；第一设备发送第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的发送时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

结合第九方面或第十方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括第一时刻、第二时刻和第三时刻。

结合第九方面或第十方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括以下至少两项：第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔，第三时间间隔是第一时刻和第三时刻之间的时间间隔。

结合第九方面或第十方面，在某些实现方式中，第一设备发送第一定位测量信息，包括：第一设备向LMF网元发送第一定位测量信息；或者，第一设备向终端设备发送第一定位测量信息。

结合第九方面或第十方面，在某些实现方式中，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；或者，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；其中，t ₁₀为第一时刻，t ₁₁为第二时刻，t ₁₂为第三时刻。

第十一方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括收发单元，用于：第二设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第四时刻之后，且第五时刻在第六时刻之前；第二设备发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

第十二方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括收发单元，用于：第二设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第四时刻之后，且第五时刻在第六时刻之前；第二设备发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

结合第十一方面或第十二方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括第四时刻、第五时刻和第六时刻。

结合第十一方面或第十二方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括以下至少两项：第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔，第六时间间隔是第四时刻和第六时刻之间的时间间隔。

结合第十一方面或第十二方面，在某些实现方式中，第二设备发送第二定位测量信息，包括：第二设备向位置管理功能LMF网元发送第二定位测量信息；或者，第二设备向终端设备发送第二定位测量信息。

结合第十一方面或第十二方面，在某些实现方式中，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；或者，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₀-t ₂₂；其中，t ₂₀为第四时刻，t ₂₁为第五时刻，t ₂₂为第六时刻。

第十三方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括：收发单元，用于终端设备向多个设备发送第二定位参考信号，多个设备包括第一设备和第二设备，其中，第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第三时刻为第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，其中，第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻；收发单元，还用于终端设备接收第一设备的位置信息和来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收第二设备的位置信息和来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，其中，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔；处理单元，用于终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

第十四方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括：收发单元，用于终端设备向多个设备分别发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，多个设备包括第一设备和第二设备，其中，第一设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，第一设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第三时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第二时刻为第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻，其中，第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻，第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻；收发单元，还用于终端设备接收第一设备的位置信息和来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收第二设备的位置信息和来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，其中，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔；处理单元，用于终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

结合第十三方面或第十四方面，在某些实现方式中，处理单元，还用于终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第二定位测量信息确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；终端设备根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

一种可能的实现方式，收发单元，还用于:第三设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向终端设备发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔 T ₇和第八时间间隔T ₈，第七时间间隔是第七时刻t ₃₀和第八时刻t ₃₁之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

另一种可能的实现方式，收发单元，还用于:第三设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向终端设备发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔和第八时间间隔，第七时间间隔是第七时刻和第八时刻之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻和第九时刻之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

对应的，收发单元，还用于：终端设备接收第三设备的位置信息和来自第三设备的第三定位测量信息；处理单元，还用于：终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息、第二设备的位置信息、第三定位测量信息和第三设备的位置信息确定终端设备的位置。

示例性的，处理单元，还用于：终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第三设备的位置信息和第三定位测量信息确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；以及，处理单元，还用于：终端设备根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′确定终端设备的位置。

第十五方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括：收发单元，用于定位管理功能网元接收来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，其中，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第二时刻为第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第三时刻为第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻，其中，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后；处理单元，用于定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

第十六方面，提供了一种定位装置，其特征在于，包括：收发单元，用于定位管理功能网元接收来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，其中，第一时刻为第一设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第二时刻为第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻，第三时刻为第一设备接收第三定位参考信号的接收时刻，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻，其中，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后；处理单元，用于定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

结合第十五方面或第十六方面，在某些实现方式中，处理单元，还用于：定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备发送定位参考信号到第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；定位管理功能网元根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

一种可能的实现方式，收发单元，还用于：第三设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向LMF发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈，第七时间间隔是第七时刻t ₃₀和第八时刻t ₃₁之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

另一种可能的实现方式，收发单元，还用于：第三设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前；第三设备向LMF发送第三定位测量信息，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔和第八时间间隔，第七时间间隔是第七时刻和第八时刻之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻和第九时刻之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

对应的，收发单元，还用于：LMF接收来自第三设备的第三定位测量信息；处理单元，还用于：LMF根据第一定位测量信息、第二定位测量信息和第三定位测量信息确定终端设备的位置。

示例性的，处理单元，还用于：LMF根据第一定位测量信息和第三定位测量信息确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；以及，处理单元，还用于：LMF根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′确定终端设备的位置。

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，第一定位测量信息包括第一时刻、第二时刻和第三时刻；或者，第一定位测量信息包括以下至少两项：第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔，第三时间间隔是第一时刻和第三时刻之间的时间间隔。

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，第二定位测量信息包括第四时刻、第五时刻和第六时刻；或者，第二定位测量信息包括以下至少两项：第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔，第六时间间隔是第四时刻和第六时刻之间的时间间隔。

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；或者，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；其中，t ₁₁为第二时刻，t ₁₀为第一时刻，t ₁₂为第三时刻。

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；或者，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₀-t ₂₂。

结合第九方面、第十一方面、第十三方面或第十五方面，在某些实现方式中，第一定位参考信号和第三定位参考信号是周期性发送的。

结合第十方面、第十二方面、第十四方面或第十六方面，在某些实现方式中，第二定位参考信号是周期性发送的。

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，到达时间差T _Δ可以满足：

或者，

结合第十三方面至第十六方面，在某些实现方式中，到达时间差T _Δ′还可以满足：

或者，

第十七方面，提供了一种第一设备(例如，锚点设备#1)，包括，处理器，可选地，还包括存储器，该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该第一设备执行上述第一方面或第二方面，及其任一种可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该存储器可以与该处理器集成在一起，或者该存储器与处理器分离设置。

可选地，该第一设备还包括收发器，收发器具体可以为发射机(发射器)和接收机(接收器)。

第十八方面，提供了一种第二设备(例如，锚点设备#2)，包括，处理器，可选地，还包括存储器，该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该第二设备执行上述第三方面或第四方面，及其任一种可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该第二设备还包括收发器，收发器具体可以为发射机(发射器)和接收机(接收器)。

第十九方面，提供了一种终端设备(例如，用户设备UE)，包括，处理器，可选地，还包括存储器，该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该终端设备执行上述第五方面或第六方面，及其任一种可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该终端设备还包括收发器，收发器具体可以为发射机(发射器)和接收机(接收器)。

第二十方面，提供了一种位置管理功能(例如，LMF)网元，包括，处理器，可选地，还包括存储器，该处理器用于控制收发器收发信号，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得该位置管理功能网元执行上述第七方面或第八方面，及其任一种可能实现方式中的方法。

可选地，该处理器为一个或多个，该存储器为一个或多个。

可选地，该位置管理功能网元还包括收发器，收发器具体可以为发射机(发射器)和接收机(接收器)。

第二十一方面，提供了一种通信装置，包括：用于实现上述各个方面或各个方面任一种可能实现方式中的方法的各个模块或单元。

第二十二方面，提供了一种通信系统，包括：第一设备，用于执行上述第一方面或第二方面，及其任一种可能实现方式中的方法；以及第二设备，用于执行上述第三方面或第四方面，及其任一种可能实现方式中的方法；以及终端设备，用于执行上述第五方面或第六方面，及其任一种可能实现方式中的方法；以及位置管理功能网元，用于执行上述第七方面或第八方面，及其任一种可能实现方式中的方法。

第二十三方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或代码，该计算机程序或代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述各个方面或各个方面任一种可能实现方式中的方法。

第二十四方面，提供了一种芯片，包括至少一个处理器，该至少一个处理器与存储器耦合，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序，使得安装有该芯片系统的设备执行上述各个方面或各个方面任一种可能实现方式中的方法。

其中，该芯片可以包括用于发送信息或数据的输入电路或者接口，以及用于接收信息或数据的输出电路或者接口。

第二十五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码被设备运行时，使得该设备执行上述各个方面或各个方面任一种可能实现方式中的方法。

附图说明

图1是适用本申请的通信系统的一例示意图。

图2a是适用本申请的传统定位方法的一例示意图。

图2b是适用本申请的传统定位方法的定位参考信号的飞行时间计算原理一例示意图。

图3是适用本申请的双边双向定位方法的一例示意图。

图4是适用于本申请的定位方法的一例示意图。

图5是适用于本申请的定位方法的一例示意图。

图6是适用于本申请的定位方法的另一例示意图。

图7是适用本申请的定位参考信号的飞行时间计算原理的一例示意图。

图8是适用于本申请的定位方法的又一例示意图。

图9是适用于本申请的定位方法的又一例示意图。

图10是适用本申请的定位参考信号的飞行时间计算原理的另一例示意图。

图11是适用本申请的定位装置的一例示意图。

图12是适用本申请的定位装置的另一例示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

本申请实施例的技术方案可以应用于同步、测量、定位等各种通信系统。例如，长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)通信系统、第五代(5 ^th Generation，5G)系统或新无线(new radio，NR)等。

随着通信技术的发展，移动通信系统将不仅支持传统的通信，还将支持例如设备到设备(device to device，D2D)通信，机器到机器(machine to machine，M2M)通信，机器类型通信(machine type communication，MTC)，车联网(vehicle to everything，V2X)通信，车到车(vehicle to vehicle，V2V)通信、车到基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信，车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)通信，车到网络(vehicle to network，V2N)通信等，车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、机器类通信(machine type communication，MTC)、物联网(Internet of Things，IoT)、工业互联网、机器间通信长期演进技术(long term evolution-machine，LTE-M)、新无线无许可频谱(NR in unlicensed spectrum，NR-U)、车联网无许可频谱(V2X in unlicensed spectrum，V2X-U)等。

为便于理解本申请技术方案，图1示出了适用于本申请实施例的网络架构100的一例示意图。如图1所示，该通信系统可以包括多个锚点设备。其中，锚点设备包括至少一个主锚点设备(serving Anchor)，例如，锚点设备120，以及多个辅锚点设备(non_serving Anchors)，例如，锚点设备130和140。该通信系统还可以包括至少一个终端设备150，例如，待定位的用户设备(user equipment，UE)。

可选地，该通信系统还可以包括位置管理功能LMF网元。例如，LMF 110。

其中，该锚点设备120、130和140，以及终端设备150可以是移动的或固定的。锚点设备120、130和140、终端设备150和位置管理功能LMF网元110之间均可以通过无线链路通信。即，锚点设备120、130和140可以分别和位置管理功能LMF网元110、终端设备150进行信号的收发。而且，锚点设备120也可以分别与锚点设备130、140进行信号的收发。

示例性的，锚点设备可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备通信。例如，主锚点设备120可以向辅锚点设备130发送定位参考信号(positioning reference signal，PRS)；再例如，终端设备150也可以向锚点设备120、130和140发送定位参考信号；又例如，锚点设备120、130和140可以向位置管理功能LMF网元110或者终端设备150发送定位测量信息等。因此，图1中的锚点设备120、130和140、终端设备150和位置管理功能LMF网元110之间构成一个通信系统。其中，在该网络架构中，锚点设备120、130和140，以及终端设备150之间通过PC5接口进行连接。

在本申请中，锚点设备120、130和140可以是路边单元(road side unit，RSU)、收发节点(transmit and receive point，TRP)、5G基站(gNodeB或gNB)等。

在本申请中，终端设备150可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，以及各种形式的终端，移动台(mobile station，MS)，终端(terminal)，用户设备(user equipment，UE)，软终端等。例如，水表、电表、传感器等。

在本申请中，位置管理功能LMF网元110位于无线接入网(radio access network，RAN)本地或者核心网(core network，CN)侧。LMF支持定位计算、从UE获取下行定位测量结果或定位估计、从无线接入网RAN侧获得上行定位测量结果、从RAN侧获得辅助数据等功能。

其中，网元也可以称为实体、设备、装置或模块等，本申请对此不作具体限定。例如，LMF实体包括位于本地定位管理功能L-LMF实体，以及核心网定位管理功能CN-LMF实体。在本申请中，为便于理解和说明，在部分描述中省略“网元”这一描述，例如，将LMF网元简称LMF。在此情况下，该“LMF”应理解为LMF网元或LMF实体。

需要说明的是，本申请实施例主要适用于侧行链路SL定位场景。可选地，还适用于蜂窝上行链路UL或下行链路DL定位场景。本申请对此不作具体限定。

应理解，图1仅为便于理解而示例的简化示意图，该通信系统100中还可以包括其他网络设备或者终端设备，本申请对此不作具体限定。

为便于理解本申请实施例，下面首先对本申请中涉及的术语进行简单说明。

1、晶振

晶振又称石英晶体，是电子产品中最常用的元件之一，主要用于振荡器电路中。晶振主要由晶片、导电胶、电极等器件组成。

晶振的主要参数有标称频率、负载电容、频率精度、频率稳定度等，这些参数决定了晶振的品质和性能。

晶振是石英晶体谐振器(quartz crystal oscillator)的简称，也称有源晶振、石英晶体或晶体、晶振。它能够产生中央处理器(central procession unit，CPU)执行指令所必需的时钟频率信号，CPU一切指令的执行都是建立在这个基础上的，时钟信号频率越高，通常CPU的运行速度也就越快。晶体振荡器(crystal oscillator)是指从一块石英晶体上按一定方位角切下薄片(简称为晶片)。

图2a是适用本申请的传统定位方法的一例示意图。

即，基于到达时间差TDOA定位原理的一例示意图，TDOA是基站通过向移动设备发送PRS，以及通过测量移动设备和多个基站间的传输时延差来实现定位的。如图2的(a) 所示，包括基站1、基站2、基站3和移动设备，当两基站(例如，基站1和基站2)与移动设备之间的距离差为R ₂₁时，则移动设备位于以基站1和基站2为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为R ₂₁的双曲线上。其中，距离差R ₂₁可以由时延差(即，信号分别在移动设备和两基站之间传输的时延差)和光速的乘积得到。类似地，再根据两基站(例如，基站1和基站3)与移动设备之间的距离差为R ₃₁，可以得到另一组以基站1和基站3为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为R ₃₁的双曲线。最后，通过两组双曲线的交点可以实现对移动设备位置的估计。

在该实现方式中，由于需要准确的时延差来实现定位，因此要求不同基站之间必须保证时钟同步。

即，当前往返时间RTT定位原理的一例示意图，往返时间RTT定位是通过来回发送定位参考信号PRS获取往返传输时间，以实现设备的定位。如图2的(b)所示，设备A在自己的时间戳T _A1时刻向设备B发送定位参考信号，设备B在自己的时间戳T _B1时刻接收到该定位参考信号。然后，设备B在自己的时间戳T _B2时刻向设备A发送定位响应信号，设备A在自己的时间戳T _A2时刻接收该定位响应信号。最终，设备A利用往返时间t _round和响应时间t _reply可以计算出脉冲信号在两个设备之间的飞行时间(time-of-flight，TOF)。

其中，往返时间：t _round＝T _A2-T _A1 (1)

响应时间：t _reply＝T _B2-T _B1 (2)

两个设备之间的飞行时间：

进一步地，确定设备A和设备B之间的距离为：

其中，c为光速，即c＝3×10 ⁸m/s。

通过上述单边双向定位原理，待定位UE与三个基站分别进行RTT过程，即可得到与三个基站的距离，从而能够实现对UE的准确定位。

在该实现方式中，不同设备(例如，设备A和设备B)之间无需保持时钟同步，只需要不同设备上报时间戳之差即可。

由于不同设备会产生不一样的时钟漂移，即当时钟晶振存在误差e ₁时，如果实际经过了时间t，那么设备记录的时间为t(1+e ₁)，也就是偏差会随时间t的增大而增大。即由于设备晶振存在误差，导致实际测量的飞行时间与真实的飞行时间之间存在偏差，因而会引入定位误差。因此，RTT要求响应时间尽可能短以减小定位误差。

示例性的，下面对TOF(脉冲信号在设备A和设备B之间的飞行时间)进行误差分析。假设设备A的晶振误差为e _A，设备B的晶振误差为e _B。那么设备A实际记录的时间戳应该分别为

和

设备B实际记录的时间戳应该分别为

和

因而，实际代入公式中进行TOF估计的量(即，往返时间、响应时间)分别为

和

进而得到带有误差的TOF估计，即：

因此，估计值

与真实TOF的偏差为：

由公式(6)可知，测量误差与响应时间t _reply、脉冲信号在设备A和设备B之间的飞行时间TOF有关。通常而言，t _reply的数值远大于TOF，可以认为t _reply在测量误差中占主导影响。因此，测量误差会随着响应时间的增大而增大。为了尽量减小晶振引入的定位误差，需要保证t _reply尽量小，从而对响应方的处理速度有较高要求。

为了减小时钟漂移的影响，IEEE 802.15.4z标准中采用双边双向测距(double-sided two-way ranging，DS-TWR)法对待测设备UE进行准确定位。

图3是适用本申请实施例的双边双向定位方法的一例示意图，可以认为DS-TWR是RTT方案的延伸。如图3所示，通过设备A和设备B之间两次往返时间的测量，可以得到脉冲信号在两个设备间的飞行时间TOF，也就是图中的T _prop。

示例性的，在DS-TWR方案中，设备A和设备B之间一共传输了三条消息。第一条消息和第二条消息可以看作是设备A发起的RTT测量，第二条消息和第三条消息可以看作是设备B发起的RTT测量。对应的，可以得到两个RTT方程为：

进而可以得到飞行时间TOF为：

最终，考虑到设备A和设备B分别存在不同的时钟晶振误差e _A和e _B，由于时钟漂移引入的误差为：

由公式(9)可知，定位误差与响应时间无关，只与e _A、e _B和TOF有关。由于e _A和e _B一般为10 ^-6量级，而TOF为纳秒量级，因此定位误差几乎可以忽略不计。

通过上述双边双向定位原理，DS-TWR方案中需要进行三次消息交互才能完成两个设备间的测距。当引入到SL场景下进行定位测量时，UE需要与三个锚点设备分别进行DS-TWR测距，一共需要九次消息交互才能确定UE的准确定位。

在该实现方式中，定位测量误差与响应时间无关，即使响应时间(replay time)较长，也能保证较高的定位精度。但是，该方案整体开销及复杂度较高。

因此，如何在降低时钟同步及时钟漂移对定位精度影响的同时，降低定位方案整体开销及复杂度是亟待解决的技术问题。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种定位方法，通过第一设备(例如，锚点设备#1)向第二设备(例如，锚点设备#2)发送的定位参考信号PRS，以及终端设备发送的PRS的测量和上报，使得第一设备和第二设备之间无需进行时钟同步，能够减少时钟漂移对定位误差的影响，在提升定位精度的同时降低测量信令开销和终端设备侧的复杂度。

为了便于理解本申请实施例，作出以下几点说明：

本申请实施例中，“至少两种”是指两种或两种以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在 A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请实施例中，“第一”、“第二”以及各种数字编号指示为了描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。例如，区分不同的指示信息等。

在本申请实施例中，“用于指示”可以包括用于直接指示和用于间接指示。当描述某一指示信息用于指示A时，可以包括该指示信息直接指示A或间接指示A，而并不代表该指示信息中一定携带有A。

此外，具体的指示方式还可以是现有各种指示方式，例如但不限于，上述指示方式及其各种组合等。各种指示方式的具体细节可以参考现有技术，本文不再赘述。由上文所述可知，举例来说，当需要指示相同类型的多个信息时，可能会出现不同信息的指示方式不相同的情形。具体实现过程中，可以根据具体的需要选择所需的指示方式，本申请实施例对选择的指示方式不做限定，如此一来，本申请实施例涉及的指示方式应理解为涵盖可以使得待指示方获知待指示信息的各种方法。

在本申请实施例中，“当……时”、“在……情况下”以及“如果”等描述均指在某种客观情况下设备会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求设备在实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。

在本申请实施例中，“指示信息”和“配置信息”可以是显式指示，即通过信令直接指示，或者根据信令指示的参数，结合其他规则或结合其他参数或通过推导获得。也可以是隐式指示，即根据规则或关系，或根据其他参数，或推导获得。本申请对此不作具体限定。

应理解，本申请所涉及的定位参考信号、定位测量信息等承载方式可以是但不限于：无线资源控制信令、媒体接入控制(media access control，MAC)层信令中的一种或者两种的组合。其中，无线资源控制信令包括无线资源控制(radio resource control，RRC)信令；MAC层信令包括MAC控制元素(MAC control element，MAC CE)信令；调度信息可以承载在物理层(physical，PHY)信令中，物理层信令包括下行控制信息(downlink control information，DCI)信令等。

下面结合附图对本申请实施例中定位方法进行详细说明。

图4是本申请实施例提供的一种定位方法400的示意性流程图，具体实现步骤包括：

S410，第一设备向第二设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号；

对应的，第二设备接收来自第一设备发送的第一定位参考信号和第三定位参考信号。

其中，第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前。

类似地，第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻，第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第四时刻在第六时刻之前。

在本申请技术方案中，第一设备和第二设备可以是位置固定的设备，(例如，路边单元RSU)；或者，第一设备和第二设备也可以是位置变化的设备，其坐标信息可以通过系统测量或者设备主动上报进行获取，本申请对此不作具体限定。

示例性的，第一时刻为t ₁₀，第三时刻为t ₁₂，t ₁₀小于t ₁₂，第四时刻为t ₂₀，第六时刻为t ₂₂，t ₂₀小于t ₂₂。

需要说明的是，在该实现方式中，第一定位参考信号和第三定位参考信号是周期性发送的。

其中，第一定位参考信号和第三定位参考信号的发送周期是相同的。例如，T＝10ns。假设第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号的时间间隔为2ns，那么可以认为第一定位参考信号的发送时刻是第1ns，第三定位参考信号的发送时刻是第3ns。下一次第一定位参考信号的发送时刻是第11ns，第三定位参考信号的发送时刻是第13ns，依次类推；即每发送一个第一定位参考信号的2ns之后，发送一个第三定位参考信号。或者，也可以认为第一设备周期性发送定位参考信号，每次发送两个定位参考信号(第一定位参考信号和第三定位参考信号)，其中，每次发送的两个定位参考信号之间的间隔固定，例如间隔为2ns；即，第一设备周期性发送间隔2ns的第一定位参考信号和第三定位参考信号。

作为示例而非限定，第一设备周期性地广播第一定位参考信号和第三定位参考信号，对应的，多个设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号。其中，多个设备包括第二设备、第三设备等。

示例性的，第三设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第七时刻t ₃₀，第三定位参考信号的接收时刻为第九时刻t ₃₂，第九时刻在第七时刻之后。

S420，终端设备向第一设备和第二设备发送第二定位参考信号；

对应的，第一设备和第二设备均接收来自终端设备发送的第二定位参考信号。

其中，第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后。

类似地，第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后。

需要说明的是，终端设备可以发送多个第二定位参考信号，这些第二定位参考信号可以不是周期发送的，也可以是周期发送的。

在本申请技术方案中，第二定位参考信号的发送时刻在周期性发送的相邻的第一定位参考信号和第三定位参考信号之间。例如，第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号的时间间隔为2ns，时间周期为10ns；那么可以认为第一定位参考信号的发送时刻是第1ns，第三定位参考信号的发送时刻是第3ns，第二定位参考信号可以在第1ns和第3ns之间的任意时刻发送；下一个第一定位参考信号的发送时刻是第11ns，下一个第三定位参考信号的发送时刻是第13ns，下一个第二定位参考信号可以在第11ns和第13ns之间的任意时刻发送。或者，下一个第二定位参考信号也可以以10ns为周期进行发送；以此类推。

可选地，基站指示终端设备在第1ns和第3ns之间发送第二定位参考信号，例如第1.8ns。或者，终端设备也可以不受基站控制，自主确定发送第二定位参考信号的时刻，例如第2ns。本申请对此不作具体限定。

示例性的，第二时刻为t ₁₁，第五时刻为t ₂₁。例如，t ₁₁表示第2ns，t ₂₁表示第2.2s。假设终端设备在第1.9ns发送第二定位参考信号，对应的，第一设备可以在第2ns接收到第二定位参考信号，第二设备可以在第2.2ns接收到第一定位参考信号。

作为示例而非限定，终端设备周期性地广播第二定位参考信号。对应的，多个设备接收来自终端设备的第二定位参考信号。其中，多个设备包括第一设备、第二设备、第三设备等。

示例性的，第三设备接收来自终端设备发送的第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的接收时刻为第八时刻t ₃₁，第八时刻在第七时刻之后，且第八时刻在第九时刻之前。

进一步地，第一设备发送第一定位测量信息，包括下面步骤S431或步骤S432中两种具体实现方式。当由终端设备进行定位计算时，执行步骤S431；当由LMF进行定位计算时，执行步骤S432。

S431，第一设备向终端设备发送第一定位测量信息和第一设备的位置信息。

对应的，终端设备接收来自第一设备的第一定位测量信息和第一设备的位置信息。

其中，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

需要说明的是，第一设备的位置信息可以是终端设备从第一设备或位置管理功能LMF网元获取的，或者也可以是通过其他已知位置的锚点设备进行测量获取的。本申请对此不作具体限定。

S432，第一设备向LMF发送第一定位测量信息。

对应的，LMF接收来自第一设备的第一定位测量信息。

基于步骤S431和步骤S432：

一种可能的实现方式，第一定位测量信息包括第一时刻、第二时刻和第三时刻。

示例性的，第一定位测量信息中包括第一时刻为t ₁₀，第二时刻为t ₁₁和第三时刻为t ₁₂。例如，t ₁₀表示第1s，t ₁₁表示第2s，t ₁₂表示第3s。

另一种可能的实现方式，第一定位测量信息包括以下至少两项：第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔，第三时间间隔是第一时刻和第三时刻之间的时间间隔。其中，可以基于这三个时间间隔中的任意两个时间间隔，计算得到另一个时间间隔。

方式一，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₂-t ₁₀，其中，t ₁₀为第一时刻，t ₁₁为第二时刻，t ₁₂为第三时刻。

方式二，第一时间间隔T ₁满足：T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，第二时间间隔T ₂满足：T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，第三时间间隔T ₃满足：T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；其中，t ₁₀为第一时刻，t ₁₁为第二时刻，t ₁₂为第三时刻。

示例性的，第一定位测量信息中包括第一时间间隔T ₁，第二时间间隔T ₂和第三时间间隔为T ₃。例如，T ₁表示1ns，T ₂表示1ns，T ₃表示2ns；或者，T ₁表示-1ns，T ₂表示-1ns，T ₃表示-2ns。

在该实现方式中，分别提供了第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔的表达形式。即第一设备可以通过反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第一时间间隔和第二时间间隔。

应理解，本申请技术方案中，时间间隔可以是正数也可以负数，对此不作具体限定。需要说明的是，为了便于计算和使用，同一实现方式下的第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔可以是同时为正数或负数的。

进一步地，第二设备发送第二定位测量信息，包括下面步骤S441或步骤S442两种具体实现方式。当由终端设备进行定位计算时，执行步骤S441；当由LMF进行定位计算时，执行步骤S442。

S441，第二设备向终端设备发送第二定位测量信息和第二设备的位置信息。

对应的，终端设备接收来自终端设备发送的第二定位测量信息和第二设备的位置信息。

其中，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

S442，第二设备向LMF发送第二定位测量信息。

对应的，LMF接收来自第二设备发送的第二定位测量信息。

基于步骤S441和步骤S442：

一种可能的实现方式，第二定位测量信息包括第四时刻、第五时刻和第六时刻。

示例性的，第二定位测量信息中包括第四时刻为t ₂₀，第五时刻为t ₂₁和第六时刻为t ₂₂。例如，t ₂₀表示第1.6s，t ₂₁表示第2.2s，t ₂₂表示第3.6s。

另一种可能的实现方式，第二定位测量信息包括以下至少两项：第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔，第六时间间隔是第四时刻和第六时刻之间的时间间隔。其中，可以基于这三个时间间隔中的任意两个时间间隔，计算得到另一个时间间隔。

方式一，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；其中，t ₂₀为第四时刻，t ₂₁为第五时刻，t ₂₂为第六时刻。

方式二，第四时间间隔T ₄满足：T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，第五时间间隔T ₅满足：T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，第六时间间隔T ₆满足：T ₆＝t ₂₀-t ₂₂；其中，t ₂₀为第四时刻，t ₂₁为第五时刻，t ₂₂为第六时刻。

示例性的，第二定位测量信息中包括第四时间间隔T ₄，第五时间间隔T ₅和第六时间间隔为T ₆。例如，T ₄表示0.6ns，T ₅表示0.6ns，T ₆表示2ns；或者，T ₄表示-0.6ns，T ₅表示-0.6ns，T ₆表示-2ns。

在该实现方式中，分别提供了第四时间间隔、第五时间间隔和第六时间间隔的表达形式。即第二设备可以通过反馈至少两个时间间隔，用于后续可以根据任意两个时间间隔确定第四时间间隔和第五时间间隔。

应理解，本申请技术方案中，时间间隔可以是正数也可以负数，对此不作具体限定。需要说明的是，为了便于计算和使用，同一实现方式下的第四时间间隔、第五时间间隔和第六时间间隔可以是同时为正数或负数的。

需要说明的是，上述步骤S431和步骤S432中的第一定位测量信息，以及上述步骤S441和步骤S442中的第二定位测量信息在上报时可以任意组合。

示例性的，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时刻、第二时刻和第三时刻，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时刻、第五时刻和第六时刻；或者，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔中的任意两个。第二设备上报的第二定位测量信息是第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔中的任意两个；或者，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时刻、第二时刻和第三时刻，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔中的任意两个；或者，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔中的任意两个，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时刻、第五时刻和第六时刻。本申请对此不作具体限定。

进一步地，在本申请技术方案中，还包括第三设备，第三设备的具体实现方式与第二设备类似。

作为示例而非限定，第三设备发送第三定位测量信息，包括下面两种具体实现方式：

一种可能的实现方式，第三设备向终端设备发送第三定位测量信息和第三设备的位置信息。对应的，终端设备接收来自第三设备发送的第三定位测量信息和第三设备的位置信息。

另一种可能的实现方式，第三设备向LMF发送第三定位测量信息。对应的，LMF接收来自第三设备发送的第三定位测量信息。

其中，第三定位测量信息用于指示第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈，第七时间间隔是第七时刻t ₃₀和第八时刻t ₃₁之间的时间间隔，第八时间间隔是第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂之间的时间间隔，第三定位测量信息用于确定终端设备的位置。

需要说明的是，第三设备的位置信息可以是终端设备从第三设备或位置管理功能LMF网元获取的，或者也可以是通过其他已知位置的锚点设备进行测量获取的。本申请对此不作具体限定。

一种可能的实现方式，第三定位测量信息包括第七时刻、第八时刻和第九时刻。

示例性的，第三定位测量信息中包括第七时刻为t ₃₀，第八时刻为t ₃₁和第九时刻为t ₃₂。例如，t ₃₀表示第1.7ns，t ₃₁表示第2.3ns，t ₃₂表示第3.7ns。

在该实现方式中，第三设备反馈三个时刻，可以根据这三个时刻计算任意两个时刻之间的时间间隔，即第七时间间隔、第八时间间隔和第九时间间隔。

另一种可能的实现方式，第三定位测量信息包括以下至少两项：第七时间间隔、第八时间间隔或第九时间间隔，第九时间间隔是第七时刻和第九时刻之间的时间间隔。其中，可以基于这三个时间间隔中的任意两个时间间隔，计算得到另一个时间间隔。

方式一，第七时间间隔T ₇满足：T ₇＝t ₃₁-t ₃₀，第八时间间隔T ₈满足：T ₈＝t ₃₂-t ₃₁，第九时间间隔T ₉满足：T ₉＝t ₃₂-t ₃₀

方式二，第七时间间隔T ₇满足：T ₇＝t ₃₀-t ₃₁，第八时间间隔T ₈满足：T ₈＝t ₃₁-t ₃₂，第九时间间隔T ₉满足：T ₉＝t ₃₀-t ₃₂。

其中，t ₃₀为第七时刻，t ₃₁为第八时刻，t ₃₂为第九时刻。

示例性的，第三定位测量信息中包括第七时间间隔T ₇，第八时间间隔T ₈和第九时间间隔为T ₉。例如，T ₇表示1.7ns，T ₈表示2.3ns，T ₉表示3.7ns；或者，T ₇表示-1.7ns，T ₈表示-2.3ns，T ₉表示-3.7ns。

在该实现方式中，分别提供了第七时间间隔、第八时间间隔和第九时间间隔的表达形式。即第三设备可以通过反馈至少两个时间间隔，后续可以根据任意两个时间间隔确定第七时间间隔和第八时间间隔。

需要说明的是，第三定位测量信息和第一定位测量信息、第二定位测量信息在上报时也可以任意组合。

示例性的，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时刻、第二时刻和第三时刻，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时刻、第五时刻和第六时刻，第三设备上报的第一定位测量信息是第七时刻、第八时刻和第九时刻；或者，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时刻、第二时刻和第三时刻，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时间间隔、第五时间间隔或第六时间间隔中的任意两个，第三设备上报的第三定位测量信息是第七时间间隔、第八时间间隔或第九时间间隔中的任意两个；或者，第一设备上报的第一定位测量信息是第一时间间隔、第二时间间隔或第三时间间隔中的任意两个，第二设备上报的第二定位测量信息是第四时刻、第五时刻和第六时刻，第三设备上报的第一定位测量信息是第七时刻、第八时刻和第九时刻；等等。本申请对此不作具体限定。

进一步地，根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置，包括下面步骤S451或步骤S452两种具体实现方式。当由终端设备进行定位计算时，执行步骤S451；当由LMF进行定位计算时，执行步骤S452。

S451，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

一种可能的实现方式，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二设备的位置信息和第二定位测量信息确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；终端设备根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

其中，到达时间差T _Δ满足：

或者，

进一步地，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置，包括：终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息、第二设备的位置信息和第三定位测量信息、第三设备的位置信息确定终端设备的位置。

示例性的，终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第三设备的位置信息和第三定位测量信息可以确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；以及终端设备可以根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′准确确定终端设备的位置。

其中，到达时间差T _Δ′满足：

或者，

可选地，终端设备还可以根据第二定位测量信息和第三定位测量信息得到第二设备和第三设备之间的时间差T _Δ″。这三个时间差T _Δ、T _Δ′和T _Δ″中的任意两个时间差，都可以用于定位。为了简洁，此处不再过多赘述。

综上所述，终端设备可以根据(第一定位测量信息、第一设备的位置信息)、(第二定位测量信息、第二设备的位置信息)和(第三定位测量信息、第三设备的位置信息)，这三组测量信息进行三角定位，准确地确定出终端设备的位置。

S452，LMF根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

需要说明的是，LMF可以直接获取第一设备和第二设备的位置信息，因此，该实现方式中第一设备和第二设备可以不上报位置信息。

一种可能的实现方式，定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备发送定位参考信号到第一设备和第二设备的到达时间差T _Δ；定位管理功能网元根据到达时间差T _Δ确定终端设备的位置。

其中，到达时间差T _Δ满足：

或者，

进一步地，LMF根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置，包括：LMF根据第一定位测量信息、第二定位测量信息和第三定位测量信息确定终端设备的位置。

示例性的，LMF根据第一定位测量信息和第三定位测量信息可以确定终端设备发送的定位参考信号到达第一设备和第三设备的到达时间差T _Δ′；以及LMF可以根据到达时间差T _Δ和到达时间差T _Δ′准确确定终端设备的位置。

其中，到达时间差T _Δ′满足：

或者，

综上所述，LMF可以根据第一定位测量信息、第二定位测量信息和第三定位测量信息，这三个定位测量信息进行三角定位，准确地确定出终端设备的位置。

在该实现方式中，第一设备广播两次SL定位参考信号PRS，接收一次PRS，终端设备广播一次SL PRS，第二设备接收三次PRS。通过第一设备和终端设备广播PRS，第一设备和第二设备记录并上报定位参考信号的发送和/或接收时间信息，融合了往返时间RTT和到达时间差TDOA的思想，从而能够得到终端设备发送的信号到达第一设备和第二设备之间的时间差，进而用于确定终端设备的位置。该实现方式在实现终端设备定位的同时，能够精简终端设备的开销和复杂度。

作为示例而非限定，本申请同样适用于终端设备广播两次SL定位参考信号PRS，第一设备广播一次SL PRS，接收两次PRS，第二设备接收三次PRS，具体实现步骤包括：

S460，终端设备向第一设备和第二设备广播第一定位参考信号和第三定位参考信号。

对应的，第一设备接收来自终端设备发送的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及第二设备接收来自终端设备发送的第一定位参考信号和第三定位参考信号。

S470，第一设备向第二设备发送第二定位参考信号；对应的，第二设备接收来自第一设备发送的第二定位参考信号。

其中，第一设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，第一设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第三时刻，第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后。

其中，第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻，第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后。

可选地，第二定位参考信号是周期性发送的，第一定位参考信号和第三定位参考信号可以不是周期性发送的，本申请对此不作具体限定。其中，第二定位参考信号的发送时刻在发送第一定位参考信号和第三定位参考信号之间。

类似的，第一设备可以向终端设备或LMF发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。具体实现方式与上述方法400中步骤S431和步骤S432类似，为了简洁，这里不再过多赘述。

类似的，第二设备可以向终端设备或LMF发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。具体实现方式与上述方法400中步骤S441和步骤S442类似，为了简洁，这里不再过多赘述。

进一步地，终端设备或LMF可以根据第一设备和第二设备上报的定位测量信息对终端设备进行定位。具体实现方式与上述方法400中步骤S451和步骤S452类似，为了简洁，这里不再过多赘述。

需要说明的是，该实现方式中的第一时刻至第六时刻，以及第一时间间隔至第六时间间隔与方法400中的涉及的第一时刻至第六时刻，以及第一时间间隔至第六时间间隔虽然名称相同，但是具体的物理含义不同。

还需要说明的是，在该实现方式中，同样还可以包括第三设备，第三设备的具体实现方式与第二设备类似。为了简洁，这里不再过多赘述。

总之，通过到达时间差T _Δ可以确定终端设备位于以第一设备和第二设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ的双曲线上，以及通过到达时间差T _Δ′还可以确定终端设备位于以第一设备和第三设备为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ′的双曲线上，两个双曲线的交点即为终端设备的准确位置。即终端设备或LMF可以根据第一定位测量信息、第二定位测量信息和第三定位测量信息进行三角定位，确定终端设备的位置。

可选地，终端设备或LMF还可以根据第二定位测量信息和第三定位测量信息得到第二设备和第三设备之间的时间差T _Δ″。T _Δ、T _Δ′和T _Δ″中的任意两个时间差都可以用于定位。为了简洁，此处不再过多赘述。

在该实现方式中，第一设备广播一次SL定位参考信号PRS，接收两次PRS，终端设备广播两次SL PRS，第二设备接收三次PRS。通过第一设备和终端设备广播PRS，第一设备和第二设备记录并上报定位参考信号的发送和/或接收时间信息，融合了往返时间RTT和到达时间差TDOA的思想，从而能够得到终端设备发送的信号到达第一设备和第二设备之间的时间差，进而用于确定终端设备的位置。该实现方式在实现终端设备定位的同时，能够精简终端设备的开销和复杂度。

为便于理解本申请实施例，下面以锚点设备(例如，锚点设备#1、锚点设备#2)、终端设备(例如，UE)、定位管理功能网元(例如，LMF)为例，对本申请提供的技术方案进行示例性说明。

图5是本申请实施例提供的一种定位方法500的一例示意图。在该实现方式中，锚点设备#1发送两次SL PRS，UE发送一次SL PRS，锚点设备#2接收三次PRS。如图5所示，具体实现步骤包括：

S510，锚点设备#1(serving Anchor)(即，第一设备的一例)向锚点设备#2(non_serving Anchor)(即，第二设备的一例)发送定位参考信号#1(即，第一定位参考信号的一例)，并记录发送时间戳t _ser,0(即，第一时刻t ₁₀的一例)；

对应的，锚点设备#2接收来自锚点设备#1的定位参考信号#1，并记录接收时间戳t _non,0(即，第四时刻t ₂₀的一例)。

示例性的，该定位参考信号#1可以通过广播的方式发送。即，锚点设备#1可以为特定的地理区域提供通信覆盖，锚点设备#2属于该地理区域。例如，锚点设备#1广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#2接收该SL PRS信号。

应理解，使用serving Anchor和non_serving Anchor分别表示锚点设备#1和锚点设备#2仅是示例性说明，主要是体现两种锚点设备操作的区别，本申请并不限定其他指代方式。

S520，UE(即，终端设备的一例)分别向锚点设备#1和锚点设备#2发送定位参考信号#2(即，第二定位参考信号的一例)；

对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收来自UE的定位参考信号#2，并分别记录接收时间戳t _ser,1(即，第二时刻t ₁₁的一例)和t _non,1(即，第五时刻t ₂₁的一例)。

示例性的，该定位参考信号#2可以通过广播的方式发送。例如，UE广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收该SL PRS信号。

S530，锚点设备#1向锚点设备#2发送定位参考信号#3(即，第三定位参考信号的一例)，并记录发送时间戳t _ser,2(即，第三时刻t ₁₂的一例)；

对应的，锚点设备#2接收来自锚点设备#1的定位参考信号#3，并记录接收时间戳t _non,2(即，第六时刻t ₂₂的一例)。

示例性的，该定位参考信号#1可以通过广播的方式发送。例如，锚点设备#1广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#2接收该SL PRS信号。

需要说明的是，上述定位参考信号#1和定位参考信号#3可以是根据协议规定，在特定的时频资源上以特定的周期进行传输的。

示例性的，假设定位参考信号#1和定位参考信号#3的周期是T，定位参考信号#1和定位参考信号#3的首次发送时间戳分别为t1和t3，那么定位参考信号#1和定位参考信号#3的第二次发送时间戳可以是t1+T和t3+T。依次类推，周期广播直至完成定位测量的流程。

在本申请技术方案中，定位参考信号#2可以不是周期发送的，定位参考信号#2的发送时刻是在相邻的定位参考信号#1和定位参考信号#3之间发送的。

示例性的，假设锚点设备#1发送定位参考信号#1和定位参考信号#3的发送时刻分别是第1ns和第3ns，那么，基站可以指示UE在第1ns和第3ns之间发送定位参考信号#2，例如第2.5ns；或者，UE也可以不受基站控制，自主确定发送定位参考信号#2的时刻，本申请对此不作具体限定。

一种可能的实现方式，锚点设备(即，锚点设备#1和锚点设备#2)可以将定位测量信息上报给LMF，用于确定UE的位置。

在该实现方式中，LMF已知锚点设备的位置信息。

示例性的，锚点设备#1和锚点设备#2可以是位置固定的设备，例如，路边单元RSU。或者，锚点设备#1和锚点设备#2的也可以是位置变化的设备，其坐标信息可以通过系统测量或者设备主动上报进行获取，本申请对此不作具体限定。

S541，锚点设备#1向LMF(即，位置管理功能网元的一例)发送定位测量信息#1(即，第一定位测量信息的一例)；

对应的，LMF接收来自锚点设备#1的定位测量信息#1。

其中，定位测量信息#1可以包括第一时刻t _ser,0、第二时刻t _ser,1和第三时刻t _ser,2；或者，定位测量信息#1还可以包括第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂。其中，第一时间间隔是锚点设备#1发送定位参考信号#1和接收到定位参考信号#2的时间间隔，第二时间间隔是锚点设备#1接收到定位参考信号#2和发送定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂分别满足：

T ₁＝t _ser,1-t _ser,0 (10a)

T ₂＝t _ser,2-t _ser,1 (11a)

可选地，第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂还可以分别满足：

T ₁＝t _ser,0-t _ser,1 (10b)

T ₂＝t _ser,1-t _ser,2 (11b)

可选地，定位测量信息#1还可以包括第三时间间隔T ₃。其中，第三时间间隔是锚点设备#1分别发送定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

需要说明的是，定位测量信息#1中可以包括第一时间间隔、第二时间间隔和第三时间间隔中的至少两个。本申请对此不作具体限定。

S542，锚点设备#2向LMF发送定位测量信息#2(即，第二定位测量信息的一例)；

对应的，LMF接收来自锚点设备#2的定位测量信息#2。

其中，定位测量信息#2可以包括第四时刻t _non,0、第五时刻t _non,1和第六时刻t _non,2；或者，定位测量信息#2还可以包括第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅。其中，第四时间间隔是锚点设备#2分别接收到定位参考信号#1和定位参考信号#2的时间间隔，第五时间间隔是锚点设备#2分别接收到定位参考信号#2和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅分别满足：

T ₄＝t _non,1-t _non,0 (12a)

T ₅＝t _non,2-t _non,1 (13a)

可选地，第四时间间隔T ₄第五时间间隔T ₅可以分别满足：

T ₄＝t _non,0-t _non,1 (12b)

T ₅＝t _non,1-t _non,2 (13b)

可选地，定位测量信息#2还可以包括第六时间间隔T ₆。其中，第六时间间隔是锚点设备#2接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

需要说明的是，定位测量信息#2中可以包括第四时间间隔、第五时间间隔和第六时间间隔中的至少两个。本申请对此不作具体限定。

S543，LMF根据定位测量信息#1和定位测量信息#2确定UE的位置。

示例性的，通过上述公式(10)-(13)，可以计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间差为：

其中，TOF表示定位参考信号在锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间。在该实现方式中，由于锚点设备的位置是已知的，因此TOF为已知量。

需要说明的是，在本申请技术方案中，当定位测量信息所指示的时间间隔(例如，T ₁、T ₂、T ₄和T ₅)为正数时，那么上述公式(14)还可以表示为：

基于此，可以认为UE位于以锚点设备#1和锚点设备#2为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ的双曲线上。

另一种可能的实现方式，如果不存在LMF，锚点设备也可以将定位测量信息上报给UE，用于确定UE的位置。与上述实现方式不同的是，UE对锚点设备的位置信息是未知的，因此，UE需要获取锚点设备的位置信息。

示例性的，锚点设备的位置信息可以是UE从锚点设备或LMF接收的，或者也可以是通过其他已知位置的锚点设备进行测量获取的，本申请对此不作具体限定。

S551，锚点设备#1向UE发送定位测量信息#3(即，第一定位测量信息的一例)和锚点设备#1的位置信息(即，第一设备的位置信息的一例)；

对应的，UE接收来自锚点设备#1的定位测量信息#3和锚点设备#1的位置信息。

其中，定位测量信息#3可以包括第一时刻t _ser,0、第二时刻t _ser,1和第三时刻t _ser,2；或者，定位测量信息#3还可以包括第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂。其中，第一时间间隔是锚点设备#1发送定位参考信号#1和接收到定位参考信号#2的时间间隔，第二时间间隔是锚点设备#1接收到定位参考信号#2和发送定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂分别满足：

T ₁＝t _ser,1-t _ser,0 (10a)

T ₂＝t _ser,2-t _ser,1 (11a)

T ₁＝t _ser,0-t _ser,1 (10b)

T ₂＝t _ser,1-t _ser,2 (11b)

示例性的，锚点设备#1的位置信息可以是锚点设备#1的位置坐标信息，即锚点设备#1的物理地址。

S552，锚点设备#2向UE发送定位测量信息#4(即，第二定位测量信息的一例)和锚点设备#2的位置信息(即，第二设备的位置信息的一例)；

对应的，UE接收来自锚点设备#2的定位测量信息#4。

其中，定位测量信息#4可以包括第四时刻t _non,0、第五时刻t _non,1和第六时刻t _non,2；或者，定位测量信息#4还可以包括第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅。其中，第四时间间隔是锚点设备#2分别接收到定位参考信号#1和定位参考信号#2的时间间隔，第五时间间隔是锚点设备#2分别接收到定位参考信号#2和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅分别满足：

T ₄＝t _non,1-t _non,0 (12a)

T ₅＝t _non,2-t _non,1 (13a)

可选地，第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅还可以分别满足：

T ₄＝t _non,0-t _non,1 (12b)

T ₅＝t _non,1-t _non,2 (13b)

可选地，定位测量信息#2还可以包括第六时间间隔T ₆。其中，第六时间间隔是锚点设备#2分别接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，锚点设备#2的位置信息可以是锚点设备#2的位置坐标信息，即锚点设备#2的物理地址。

S553，UE根据定位测量信息#3、锚点设备#1的位置信息、锚点设备#2的位置信息和定位测量信息#4确定UE的位置。

示例性的，通过上述公式(10)-(13)，可以计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间差T _Δ为：

需要说明的是，在本申请实施例中，non_serving Anchor的数量可以大于或等于2。即non_serving Anchor至少还包括锚点设备#3(即，第三设备的一例)，该锚点设备#3和锚点设备#2的操作一致。具体实现方式参见图6所示的方法600。

图6是本申请实施例提供的一种定位方法600的一例示意图。在该实现方式中，锚点设备#1发送两次SL PRS，UE发送一次SL PRS，锚点设备#2和锚点设备#3均接收三次PRS。如图6所示，具体实现步骤包括：

需要说明的是，以下主要说明锚点设备#3的实现方式，涉及锚点设备#1和锚点设备#2之间，锚点设备#1和UE，以及锚点设备#2和UE之间的交互和其他实现方式与上述方法500类似，为了简洁，此处不再过多赘述。

S610，锚点设备#1向锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#1。

对应的，锚点设备#2和锚点设备#3接收来自锚点设备#1的定位参考信号#1。

其中，锚点设备#3接收定位参考信号#1的时间戳为第七时刻t ₃₀。

S620，UE向锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#2；

对应的，锚点设备#2和锚点设备#3接收来自UE的定位参考信号#2。

其中，锚点设备#3接收定位参考信号#1的时间戳为第八时刻t ₃₁。

S630，锚点设备#1向锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#3；

对应的，锚点设备#2和锚点设备#3接收来自锚点设备#1的定位参考信号#3.

其中，锚点设备#3接收定位参考信号#3的时间戳为第九时刻t ₃₂。

在本申请技术方案中，定位参考信号#2可以不是周期发送的，定位参考信号#2的发送时刻是在定位参考信号#1和定位参考信号#3之间发送的。

示例性的，假设锚点设备#1发送定位参考信号#1和定位参考信号#3的发送时刻分别是第1s和第3s，那么，基站可以指示UE在第1s和第3s之间发送定位参考信号#2，例如第2.5s；或者，UE也可以不受基站控制，自主确定发送定位参考信号#2的时刻，本申请对此不作具体限定。

步骤S641和S642的是实现方式与方法500中步骤S541和步骤S542完全相同，为了简洁，此处不再赘述。

S643，锚点设备#3向LMF发送定位测量信息#5；

对应的，LMF接收来自锚点设备#1的定位测量信息#5。

其中，定位测量信息#5用于确定UE的位置。

在该实现方式中，LMF已知锚点设备的位置信息。

示例性的，锚点设备#1和锚点设备#2的可以是位置固定的设备，例如，路边单元RSU。或者，锚点设备#3的也可以是位置变化的设备，其坐标信息可以通过系统测量或者设备主动上报进行获取，本申请对此不作具体限定。

示例性的，定位测量信息#5可以包括第七时刻t ₃₀、第八时刻t ₃₁和第九时刻t ₃₂；或者，定位测量信息#5还可以包括第器时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈。其中，第七时间间隔是锚点设备#3接收到定位参考信号#1和定位参考信号#2的时间间隔，第八时间间隔是锚点设备#3接收到定位参考信号#2和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈分别满足：

T ₇＝t ₃₁-t ₃₀ (10a)

T ₈＝t ₃₂-t ₃₁ (11a)

可选地，第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈还可以分别满足：

T ₇＝t ₃₀-t ₃₁ (10b)

T ₈＝t ₃₁-t ₃₂ (11b)

可选地，定位测量信息#5还可以包括第九时间间隔T ₉。其中，第九时间间隔是锚点设备#3接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

需要说明的是，定位测量信息#5中可以包括第七时间间隔、第八时间间隔和第九时间间隔中的至少两个。本申请对此不作具体限定。

S644，LMF根据定位测量信息#1、定位测量信息#2和定位测量信息#5确定UE的位置。

示例性的，LMF计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间差为：

类似地，LMF计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#3之间的传输时间差为：

其中，TOF表示定位参考信号在锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间，TOF′为定位参考信号在第一设备和第三设备之间的飞行时间。

在该实现方式中，由于锚点设备的位置是已知的，因此TOF和TOF′是已知量。

基于此，可以认为UE位于以锚点设备#1和锚点设备#2为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ的双曲线上。以及，可以认为UE同样位于以锚点设备#1和锚点设备#3为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ'的双曲线上。

最后，通过该两组双曲线的交点可以实现对UE位置的确定。

在该实现方式中，通过至少3个锚点设备之间的信号收发，以及锚点设备与UE之间的信号收发进行三角定位，能够实现对UE的准确定位。

步骤S651和S652的是实现方式与方法500中步骤S551和步骤S552完全相同，为了简洁，此处不再赘述。

S653，锚点设备#3向UE发送定位测量信息#6和锚点设备#3的位置信息；

对应的，UE接收来自锚点设备#3的定位测量信息#6和锚点设备#3的位置信息。

示例性的，第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈分别满足：

T ₇＝t ₃₁-t ₃₀ (38a)

T ₈＝t ₃₂-t ₃₁ (39a)

T ₇＝t ₃₀-t ₃₁ (38b)

T ₈＝t ₃₁-t ₃₂ (39b)

可选地，定位测量信息#6还可以包括第九时间间隔TT ₉。其中，第九时间间隔是锚点设备#3接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

需要说明的是，定位测量信息#6中可以包括第七时间间隔、第八时间间隔和第九时间间隔中的至少两个。本申请对此不作具体限定。

示例性的，锚点设备#3的位置信息可以是锚点设备#3的位置坐标信息，即锚点设备 #3的物理地址。

S654，UE根据定位测量信息#3、定位测量信息#4和定位测量信息#6确定UE的位置。

示例性的，UE计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间差为：

类似地，UE计算出UE与锚点设备#1和锚点设备#3之间的传输时间差为：

在该实现方式中，由于锚点设备的位置是已知的，因此TOF _{ser_non}和TOF′是已知量。

基于此，可以认为UE位于以锚点设备#1和锚点设备#2为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ的双曲线上，以及可以认为UE同样位于以锚点设备#1和锚点设备#3为焦点、与该两个焦点的距离之差恒为T _Δ'的双曲线上。

最后，通过该两组双曲线的交点可以实现对UE位置的确定。

可选地，还可以根据定位测量信息#2和定位测量信息#3得到锚设备#2和锚点设备#3之间的时间差T _Δ″。这三个时间差T _Δ、T _Δ′和T _Δ″中的任意两个时间差，都可以用于UE定位。为了简洁，此处不再过多赘述。

图7是适用本申请的定位参考信号的飞行时间计算原理的一例示意图。如图7所示，锚点设备#1和锚点设备#2之间进行两次定位参考信号PRS(定位参考信号#1和定位参考信号#3)的收发，UE分别与锚点设备#1和锚点设备#2之间进行一次定位参考信号(定位参考信号#2)的收发。

其中，定位参考信号#1和定位参考信号#3分别在锚点设备#1和锚点设备#2之间的飞行时间为TOF，即锚点设备#1发送定位参考信号#1(或定位参考信号#3)的时间和锚点设备#2接收定位参考信号#1(或定位参考信号#3)的时间之间的间隔为TOF。

锚点设备#1发送定位参考信号#1和接收定位参考信号#2的时间间隔为T ₁，接收定位参考信号#2和发送定位参考信号#3的时间间隔为T ₂。锚点设备#2接收定位参考信号#2和接收定位参考信号#3的时间间隔为T ₅，接收定位参考信号#1和接收定位参考信号#2的时间间隔为T ₄。

下面以时间间隔均为正数为例，进行示例性说明：

具体地，可以得到以下两个等式：

经过上述变换后可以推出：

具体推导过程如下：

T ₁·T ₅＝(TOF+T ₄-T _Δ)·(T ₂+TOF-T _Δ) (16)

于是有：

T ₁·T ₅＝(TOF-T _Δ)·(T ₂+TOF-T _Δ)+T ₄·(T ₂+TOF-T _Δ) (17)

进一步可以得到：

T ₁·T ₅-T ₂·T ₄＝(TOF-T _Δ)·(T ₂+TOF-T _Δ)+T ₄·(TOF-T _Δ) (18)

最终得到：

T ₁·T ₅-T ₂·T ₄＝(TOF-T _Δ)·(T ₂+TOF-T _Δ+T ₄) (19)

结合公式(15)和公式(19)可以得到：

于是，经过上述变换后可以推出：

或者，

或者，由于

T ₁+T ₂＝T ₄+T ₅ (22)

因此，可以推出：

上述提供了三种T _Δ的计算方式，下面以种公式(14)为例进行分析误差。由于设备时钟晶振的存在，实际测量得到的传输时间差

为：

其中，e _ser和e _non分别为锚点设备#1和锚点设备#2的时钟晶振误差。

因此，时钟漂移引入测量值与真实值之间的误差Error _Δ为：

由上可以看到，定位误差Error _Δ不受响应时间的影响，只与T _Δ、TOF、e _ser有关，通常T _Δ、TOF为纳秒量级，e _ser为10 ^-6量级，因此Error _Δ可以忽略不计。

根据本申请提供的方案，通过锚点设备之间、锚点设备和UE之间广播定位参考信号，使得信号交互次数减少为3次，降低整体信令开销以及计算复杂度。而且，该定位方案无需时钟同步，且时钟漂移对定位精度几乎无影响，即能够保证定位测距精度。

图8是本申请实施例提供的一种定位方法800的另一例示意图。与方法500不同之处在于，UE发送两次定位参考信号，锚点设备#1仅发送一次定位参考信号。即锚点设备#1的复杂度降低，而UE侧的复杂度提升。如图8所示，具体实现步骤包括：

S810，UE分别向锚点设备#1(即，第一设备的一例)和锚点设备#2(即，第二设备的一例)发送定位参考信号#1(即，第一定位参考信号的一例)；

对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收来自UE的定位参考信号#1，并分别记录接收时间戳t _ser,0(即，第一时刻t ₁₀的一例)和t _non,0(即，第四时刻t ₂₀的一例)。

示例性的，该定位参考信号#1可以通过广播的方式发送。例如，UE广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收该SL PRS信号。

S820，锚点设备#1向锚点设备#2发送定位参考信号#2(即，第二定位参考信号的一例)，并记录发送时间戳t _ser,1(即，第二时刻t ₁₁的一例)；

对应的，锚点设备#2接收来自锚点设备#1的定位参考信号#2，并记录接收时间戳t _non,1(即，第五时刻t ₂₁的一例)。

示例性的，该定位参考信号#2可以通过广播的方式发送。即，锚点设备#1可以为特定的地理区域提供通信覆盖，锚点设备#2属于该地理区域。例如，锚点设备#1广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#2接收该SL PRS信号。

S830，UE(即，终端设备的一例)分别向锚点设备#1和锚点设备#2发送定位参考信号#3(即，第三定位参考信号的一例)；

对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收来自UE的定位参考信号#3，并分别记录接收时间戳t _ser,2(即，第三时刻t ₁₂的一例)和t _non,2(即，第六时刻t ₂₂的一例)。

示例性的，该定位参考信号#3可以通过广播的方式发送。例如，UE广播SL PRS信号；对应的，锚点设备#1和锚点设备#2分别接收该SL PRS信号。

需要说明的是，上述定位参考信号#1、定位参考信号#2和定位参考信号#3可以是根据协议规定，在特定的时频资源上以特定的周期进行传输的。

在该实现方式中，定位参考信号#1和定位参考信号#3可以不是周期发送的，定位参考信号#2可以是周期性发送的，且定位参考信号#2的发送时刻是在相邻的定位参考信号#1和定位参考信号#3之间发送的。

示例性的，假设锚点设备#1发送定位参考信号#2的发送时刻是第2ns；那么，基站可以指示UE在第2ns之前发送定位参考信号#1，例如第1.5ns，以及指示UE在第2ns之后发送定位参考信号#3，例如第2.6ns。或者，UE1也可以不受基站控制，自主确定发送定位参考信号#1和定位参考信号#2的时刻，本申请对此不作具体限定。

一种可能的实现方式，锚点设备(即，锚点设备#1和锚点设备#2)可以将定位测量信息上报给LMF，用于确定UE的位置。在该实现方式中，LMF已知锚点设备的位置信息。

示例性的，锚点设备#1和锚点设备#2的坐标信息可以是固定的，例如，路边单元RSU。或者，锚点设备#1和锚点设备#2的坐标信息也可以是移动的，通过系统测量或者设备主动上报可以获取，本申请对此不作具体限定。

S841，锚点设备#1向LMF(即，位置管理功能网元的一例)发送定位测量信息#1(即，第一定位测量信息的一例)；

对应的，LMF接收来自锚点设备#1的定位测量信息#1。

其中，定位测量信息#1可以包括第一时刻t _ser,0、第二时刻t _ser,1和第三时刻t _ser,2；或者，定位测量信息#1还可以包括第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂。其中，第一时间间隔是锚点设备#1接收到定位参考信号#1和发送定位参考信号#2的时间间隔，第二时间间隔是锚点设备#1发送定位参考信号#2和接收到定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂分别满足：

T ₁＝t _ser,1-t _ser,0 (10a)

T ₂＝t _ser,2-t _ser,1 (11a)

T ₁＝t _ser,0-t _ser,1 (10b)

T ₂＝t _ser,1-t _ser,2 (11b)

可选地，定位测量信息#1还可以包括第三时间间隔T ₃。其中，第三时间间隔是根据锚点设备#1分别接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

S842，锚点设备#2向LMF发送定位测量信息#2；

对应的，LMF接收来自锚点设备#2的定位测量信息#2。

其中，定位测量信息#2可以包括第四时刻t _non,0、第五时刻t _non,1和第六时刻t _non,2；或者，定位测量信息#2还可以包括第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅。其中，第四时间间隔是锚点设备#2接收到定位参考信号#1和定位参考信号#2的时间间隔，第五时间间隔是锚点设备#2接收到定位参考信号#2和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅分别满足：

T ₄＝t _non,1-t _non,0 (12a)

T ₅＝t _non,2-t _non,1 (13a)

T ₄＝t _non,0-t _non,1 (12b)

T ₅＝t _non,1-t _non,2 (13b)

S843，LMF根据定位测量信息#1和定位测量信息#2确定UE的位置。

其中，TOF表示定位参考信号在锚点设备#1和锚点设备#2之间的传输时间。

在该实现方式中，由于锚点设备的位置是已知的，因此TOF为已知量。

S851，锚点设备#1向UE发送定位测量信息#3(即，第一定位测量信息的一例)和锚点设备#1的位置信息(即，第一设备的位置信息的一例)；

其中，定位测量信息#3可以包括第一时刻t _ser,0、第二时刻t _ser,1和第三时刻t _ser,2；或者，定位测量信息#3还可以包括第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂。其中，第一时间间隔是锚点设备#1接收到定位参考信号#1和发送定位参考信号#2的时间间隔，第二时间间隔是锚点设备#1发送定位参考信号#2和接收到定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第一时间间隔T ₁和第二时间间隔T ₂分别满足：

T ₁＝t _ser,1-t _ser,0 (10a)

T ₂＝t _ser,2-t _ser,1 (11a)

T ₁＝t _ser,0-t _ser,1 (10b)

T ₂＝t _ser,1-t _ser,2 (11b)

可选地，定位测量信息#1还可以包括第三时间间隔T ₃。其中，第三时间间隔是锚点设备#1接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

S852，锚点设备#2向UE发送定位测量信息#4(即，第二定位测量信息的一例)和锚点设备#2的位置信息(即，第二设备的位置信息的一例)；

对应的，UE接收来自锚点设备#2的定位测量信息#4。

其中，定位测量信息#4可以包括第四时刻t _non,0、第五时刻t _non,1和第六时刻t _non,2；或者，定位测量信息#4还可以包括第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅。其中，第四时间间隔是锚点设备#2接收到定位参考信号#1和定位参考信号#2的时间间隔，第五时间间隔锚点设备#2接收到定位参考信号#2和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，第四时间间隔T ₄和第五时间间隔T ₅分别满足：

T ₄＝t _non,1-t _non,0 (12a)

T ₅＝t _non,2-t _non,1 (13a)

T ₄＝t _non,0-t _non,1 (12b)

T ₅＝t _non,1-t _non,2 (13b)

可选地，定位测量信息#2还可以包括第六时间间隔T ₆。其中，第六时间间隔是根据锚点设备#2接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时刻确定的。

S853，UE根据定位测量信息#3、锚点设备#1的位置信息、锚点设备#2的位置信息和定位测量信息#4确定UE的位置。

需要说明的是，在本申请实施例中，non_serving Anchor的数量可以大于或等于2。即non_serving Anchor至少还包括锚点设备#3(即，第三设备的一例)，该锚点设备#3和锚点设备#2的操作一致。具体实现方式参见图9所示的方法900。

图9是本申请实施例提供的一种定位方法900的一例示意图。在该实现方式中，锚点设备#1发送一次SL PRS，UE发送两次SL PRS，锚点设备#2和锚点设备#3均接收三次PRS。如图9所示，具体实现步骤包括：

S910，UE向锚点设备#1、锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#1。

对应的，锚点设备#1、锚点设备#2和锚点设备#3接收来自UE的定位参考信号#1。

S920，锚点设备#1向锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#2；

对应的，锚点设备#2和锚点设备#3接收来自锚点设备#1的定位参考信号#2。

S930，UE向锚点设备#1、锚点设备#2和锚点设备#3发送定位参考信号#3；

对应的，锚点设备#1、锚点设备#2和锚点设备#3接收来自UE的定位参考信号#3。

步骤S941和S942的是实现方式与方法800中步骤S841和步骤S842完全相同，为了简洁，此处不再赘述。

S943，锚点设备#3向LMF发送定位测量信息#5；

对应的，LMF接收来自锚点设备#1的定位测量信息#5。

其中，定位测量信息#5用于确定UE的位置。

在该实现方式中，LMF已知锚点设备的位置信息。

示例性的，锚点设备#1和锚点设备#2的坐标信息可以是固定的，例如，路边单元RSU。或者，锚点设备#3的坐标信息也可以是移动的，通过系统测量或者设备主动上报可以获取，本申请对此不作具体限定。

示例性的，第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈分别满足：

T ₇＝t ₃₁-t ₃₀ (10a)

T ₈＝t ₃₂-t ₃₁ (11a)

T ₇＝t ₃₀-t ₃₁ (10b)

T ₈＝t ₃₁-t ₃₂ (11b)

S944，LMF根据定位测量信息#1、定位测量信息#2和定位测量信息#5确定UE的位置。

最后，通过该两组双曲线的交点可以实现对UE位置的确定。

步骤S951和S952的是实现方式与方法800中步骤S851和步骤S852完全相同，为了简洁，此处不再赘述。

S953，锚点设备#3向UE发送定位测量信息#6和锚点设备#3的位置信息；

示例性的，第七时间间隔T ₇和第八时间间隔T ₈分别满足：

T ₇＝t ₃₁-t ₃₀ (38a)

T ₈＝t ₃₂-t ₃₁ (39a)

T ₇＝t ₃₀-t ₃₁ (38b)

T ₈＝t ₃₁-t ₃₂ (39b)

可选地，定位测量信息#6还可以包括第九时间间隔T ₉。其中，第九时间间隔是锚点设备#3接收到定位参考信号#1和定位参考信号#3的时间间隔。

示例性的，锚点设备#3的位置信息可以是锚点设备#3的位置坐标信息，即锚点设备#3的物理地址。

S954，UE根据定位测量信息#3、定位测量信息#4和定位测量信息#6确定UE的位置。

最后，通过该两组双曲线的交点可以实现对UE位置的确定。

在该实现方式中，通过至少3个锚点设备之间的信号收发，以及锚点设备与UE之间的信号收发，能够实现UE的准确定位。

图10是适用本申请的定位参考信号的飞行时间计算原理的另一例示意图。如图10所示，锚点设备#1和锚点设备#2之间进行一次定位参考信号PRS(即，定位参考信号#2)的收发，UE分别与锚点设备#1和锚点设备#2之间进行两次定位参考信号(即，定位参考信号#1和定位参考信号#3)的收发。

其中，锚点设备#1接收定位参考信号#1与发送定位参考信号#2之间的时间间隔为T ₁，发送定位参考信号#2与接收定位参考信号#3之间的时间间隔为T ₂，锚点设备#2接收定位参考信号#1和定位参考信号#2之间的时间间隔为T ₄，接收定位参考信号#2和定位参考信号#3之间的时间间隔为T ₅。

下面以时间间隔均为正数为例，进行示例性说明：

具体地，可以得到以下两个等式：

经过上述变换后可以推出：

具体推导过程如下：

T ₄·T ₂＝(TOF+T ₁-T _Δ)·(T ₅+TOF-T _Δ) (29)

于是有：

T ₄·T ₂＝(TOF-T _Δ)·(T ₅+TOF-T _Δ)+T ₁·(T ₅+TOF-T _Δ) (30)

进一步可以得到：

T ₄·T ₂-T ₁·T ₅＝·(T ₅+TOF-T _Δ)+T ₁·(TOF-T _Δ) (31)

最终得到：

T ₄·T ₂-T ₁·T ₅＝(TOF-T _Δ)·(T ₅+TOF-T _Δ+T ₁) (32)

结合公式(27)和公式(32)可以得到：

于是，经过上述变换后可以推出：

或者，

或者，由于

T ₁+T ₂＝T ₄+T ₅ (22)

因此，可以推出：

上述提供了三种T _Δ的计算方式，下面以公式(28)为例进行分析误差。由于设备时钟晶振的存在，实际测量得到的传输时间差

为：

因此，时钟漂移引入测量值与真实值之间的误差Error _Δ为：

以上，结合图4至图10详细说明了本申请实施例提供的定位方法。以下，结合图11和图12详细说明本申请实施例提供的定位装置。应理解，定位装置的实施例的描述与定位方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图11是本申请实施例提供的定位装置的示意性框图。如图11所示，该通信装置1000可以包括处理单元1100和收发单元1200。

可选地，该通信装置1000可对应于上文方法实施例中的第一设备(例如，锚点设备#1)，或者配置于第一设备中的部件(如电路、芯片或芯片系统等)。

应理解，该通信装置1000可对应于根据本申请实施例的方法400、方法500、方法600、方法800和方法900中的第一设备(例如，锚点设备#1)，该通信装置1000可以包括用于执行上述方法中第一设备执行的方法的单元。并且，该通信装置1000中的各单元和上述其它操作和/或功能分别为了实现上述方法的相应流程。

示例性的，收发单元1200，用于第一设备向第二设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，第一时刻在第三时刻之前；

收发单元1200，还用于第一设备接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后；

收发单元1200，还用于第一设备发送第一定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第一定位测量信息用于确定终端设备的位置。

还应理解，该通信装置1000为第一设备时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过收发器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的收发器2020，该通信装置1000中的处理单元1100可通过至少一个处理器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的处理器2010。

还应理解，该通信装置1000为配置于第一设备中的芯片或芯片系统时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过输入/输出接口、电路等实现，该通信装置1000中的处理单元1100可以通过该芯片或芯片系统上集成的处理器、微处理器或集成电路等实现。

可选地，该通信装置1000可对应于上文方法实施例中的第二设备(例如，锚点设备#2)，或者配置于第一设备中的部件(如电路、芯片或芯片系统等)。

应理解，该通信装置1000可对应于根据本申请实施例的方法400、方法500、方法600、方法800和方法900中的第二设备(例如，锚点设备#2)，该通信装置1000可以包括用于执行上述方法中第二设备执行的方法的单元。并且，该通信装置1000中的各单元和上述其它操作和/或功能分别为了实现上述方法的相应流程。

示例性的，收发单元1200，用于第二设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在第四时刻之后，且第五时刻在第六时刻之前；

收发单元1200，还用于第二设备发送第二定位测量信息，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于确定终端设备的位置。

还应理解，该通信装置1000为第二设备时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过收发器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的收发器2020，该通信装置1000中的处理单元1100可通过至少一个处理器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的处理器2010。

还应理解，该通信装置1000为配置于第二设备中的芯片或芯片系统时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过输入/输出接口、电路等实现，该通信装置1000中的处理单元1100可以通过该芯片或芯片系统上集成的处理器、微处理器或集成电路等实现。

可选地，该通信装置1000可对应于上文方法实施例中的终端设备(例如，UE)，或者配置于终端设备中的部件(如电路、芯片或芯片系统等)。

应理解，该通信装置1000可对应于根据本申请实施例的方法400、方法500、方法600、方法800和方法900中的终端设备(例如，UE)，该通信装置1000可以包括用于执行上述方法中终端设备执行的方法的单元。并且，该通信装置1000中的各单元和上述其它操作和/或功能分别为了实现上述方法的相应流程。

示例性的，收发单元1200，用于终端设备向多个设备发送第二定位参考信号，多个设备包括第一设备和第二设备，其中，第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第三时刻为第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，其中，第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻。

收发单元1200，还用于终端设备接收第一设备的位置信息和来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收第二设备的位置信息和来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，其中，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔；

处理单元1100，用于终端设备根据第一定位测量信息、第一设备的位置信息、第二定位测量信息和第二设备的位置信息确定终端设备的位置。

还应理解，该通信装置1000为终端设备时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过收发器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的收发器2020，该通信装置1000中的处理单元1100可通过至少一个处理器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的处理器2010。

还应理解，该通信装置1000为配置于终端设备中的芯片或芯片系统时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过输入/输出接口、电路等实现，该通信装置1000中的处理单元1100可以通过该芯片或芯片系统上集成的处理器、微处理器或集成电路等实现。

可选地，该通信装置1000可对应于上文方法实施例中的位置管理功能网元(例如，LMF)，或者配置于位置管理功能网元中的部件(如电路、芯片或芯片系统等)。

应理解，该通信装置1000可对应于根据本申请实施例的方法400、方法500、方法600、方法800和方法900中的位置管理功能(例如，LMF)网元，该通信装置1000可以包括用于执行上述方法中位置管理功能网元执行的方法的单元。并且，该通信装置1000中的各单元和上述其它操作和/或功能分别为了实现上述方法的相应流程。

示例性的，收发单元1200，用于定位管理功能网元接收来自第一设备的第一定位测量信息，以及接收来自第二设备的第二定位测量信息，第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，第一时间间隔是第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，第二时间间隔是第二时刻和第三时刻之间的时间间隔，第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，第四时间间隔是第四时刻和第五时刻之间的时间间隔，第五时间间隔是第五时刻和第六时刻之间的时间间隔，其中，第一时刻为第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，第二时刻为第一设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第三时刻为第一设备发送发送第三定位参考信号的发送时刻，第四时刻为第二设备接收第一定位参考信号的接收时刻，第五时刻为第二设备接收第二定位参考信号的接收时刻，第六时刻为第二设备接收第三定位参考信号的接收时刻，其中，第二时刻在第三时刻之前，且第二时刻在第一时刻之后，第五时刻在第六时刻之前，且第五时刻在第四时刻之后；

处理单元1100，用于定位管理功能网元根据第一定位测量信息和第二定位测量信息确定终端设备的位置。

还应理解，该通信装置1000为位置管理功能网元时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过收发器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的收发器2020，该通信装置1000中的处理单元1100可通过至少一个处理器实现，例如可对应于图12中示出的通信装置2000中的处理器2010。

还应理解，该通信装置1000为配置于位置管理功能网元中的芯片或芯片系统时，该通信装置1000中的收发单元1200可以通过输入/输出接口、电路等实现，该通信装置1000中的处理单元1100可以通过该芯片或芯片系统上集成的处理器、微处理器或集成电路等实现。

图12是本申请实施例提供的通信装置2000的另一示意性框图。如图12所示，该通信装置2000包括处理器2010、收发器2020和存储器2030。其中，处理器2010、收发器2020和存储器2030通过内部连接通路互相通信，该存储器2030用于存储指令，该处理器2010用于执行该存储器2030存储的指令，以控制该收发器2020发送信号和/或接收信号。

应理解，该通信装置2000可以对应于上述方法实施例中的网络设备或终端设备，并且可以用于执行上述方法实施例中网络设备或终端设备执行的各个步骤和/或流程。可选地，该存储器2030可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。存储器2030可以是一个单独的器件，也可以集成在处理器2010中。该处理器2010可以用于执行存储器2030中存储的指令，并且当该处理器2010执行存储器中存储的指令时，该处理器2010用于执行上述与网络设备或终端设备对应的方法实施例的各个步骤和/或流程。

可选地，该通信装置2000是前文实施例中的第一设备(例如，锚点设备#1)。

可选地，该通信装置2000是前文实施例中的第二设备(例如，锚点设备#2)。

可选地，该通信装置2000是前文实施例中的终端设备。

可选地，该通信装置2000是前文实施例中的位置管理功能网元。

其中，收发器2020可以包括发射机和接收机。收发器2020还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。该处理器2010和存储器2030与收发器2020可以是集成在不同芯片上的器件。如，处理器2010和存储器2030可以集成在基带芯片中，收发器2020可以集成在射频芯片中。该处理器2010和存储器2030与收发器2020也可以是集成在同一个芯片上的器件。本申请对此不作限定。

可选地，该无线通信装置2000是配置在第一设备(例如，锚点设备#1)中的部件，如电路、芯片、芯片系统等。

可选地，该无线通信装置2000是配置在第二设备(例如，锚点设备#2)中的部件，如电路、芯片、芯片系统等。

可选地，该无线通信装置2000是配置在终端设备中的部件，如电路、芯片、芯片系统等。

可选地，该无线通信装置2000是配置在位置管理功能网元设备中的部件，如电路、芯片、芯片系统等。

其中，收发器2020也可以是通信接口，如输入/输出接口、电路等。该收发器2020与处理器2010和存储器2020都可以集成在同一个芯片中，如集成在基带芯片中。

应理解，本申请实施例中，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于网络设备或终端设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于网络设备或终端设备中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

应理解，在上文各实施例中，各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本申请的保护范围中。终端设备和/或网络设备可以执行各实施例中的部分或全部步骤。这些步骤或操作仅是示例，本申请还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照各实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行本申请实施例中的全部操作。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的两个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

一种定位方法，其特征在于，包括：

第一设备发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，所述第一定位参考信号的发送时刻为第一时刻，所述第三定位参考信号的发送时刻为第三时刻，所述第一时刻在所述第三时刻之前；

所述第一设备接收来自终端设备的第二定位参考信号，其中，所述第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，所述第二时刻在所述第三时刻之前，且所述第二时刻在所述第一时刻之后；

所述第一设备发送第一定位测量信息，所述第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，所述第一时间间隔是所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔，所述第二时间间隔是所述第二时刻和所述第三时刻之间的时间间隔，所述第一定位测量信息用于确定所述终端设备的位置。
一种定位方法，其特征在于，包括：

第一设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，其中，所述第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，所述第三参考信号的接收时刻为第三时刻，所述第一时刻在所述第三时刻之前；

所述第一设备发送第二定位参考信号，其中，所述第二定位参考信号的发送时刻为第二时刻，所述第二时刻在所述第三时刻之前，且所述第二时刻在所述第一时刻之后；

所述第一设备发送第一定位测量信息，所述第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，所述第一时间间隔是所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔，所述第二时间间隔是所述第二时刻和所述第三时刻之间的时间间隔，所述第一定位测量信息用于确定所述终端设备的位置。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位测量信息包括所述第一时刻、所述第二时刻和所述第三时刻。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一定位测量信息包括以下至少两项：所述第一时间间隔、所述第二时间间隔或第三时间间隔，所述第三时间间隔是所述第一时刻和所述第三时刻之间的时间间隔。
根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备发送第一定位测量信息，包括：

所述第一设备向位置管理功能LMF网元发送所述第一定位测量信息；或者，

所述第一设备向所述终端设备发送所述第一定位测量信息。
根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述第一时间间隔T ₁满足：

T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，

所述第二时间间隔T ₂满足：

T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，

所述第三时间间隔T ₃满足：

T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；

或者，

所述第一时间间隔T ₁满足：

T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，

所述第二时间间隔T ₂满足：

T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，

所述第三时间间隔T ₃满足：

T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；

其中，t ₁₀为所述第一时刻，t ₁₁为所述第二时刻，t ₁₂为所述第三时刻。
一种定位方法，其特征在于，包括：

第二设备接收来自第一设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自终端设备的第二定位参考信号，

其中，所述第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、所述第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，所述第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，所述第五时刻在所述第四时刻之后，且所述第五时刻在所述第六时刻之前；

所述第二设备发送第二定位测量信息，所述第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，所述第四时间间隔是所述第四时刻和所述第五时刻之间的时间间隔，所述第五时间间隔是所述第五时刻和所述第六时刻之间的时间间隔，所述第二定位测量信息用于确定所述终端设备的位置。
一种定位方法，其特征在于，包括：

第二设备接收来自终端设备的第一定位参考信号和第三定位参考信号，以及接收来自第一设备的第二定位参考信号，

其中，所述第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻、所述第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，所述第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，所述第五时刻在所述第四时刻之后，且所述第五时刻在所述第六时刻之前；

所述第二设备发送第二定位测量信息，所述第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，所述第四时间间隔是所述第四时刻和所述第五时刻之间的时间间隔，所述第五时间间隔是所述第五时刻和所述第六时刻之间的时间间隔，所述第二定位测量信息用于确定所述终端设备的位置。
根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第二定位测量信息包括所述第四时刻、所述第五时刻和所述第六时刻。
根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第二定位测量信息包括以下至少两项：所述第四时间间隔、所述第五时间间隔或第六时间间隔，所述第六时间间隔是所述第四时刻和所述第六时刻之间的时间间隔。
根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备发送第二定位测量信息，包括：

所述第二设备向位置管理功能LMF网元发送所述第二定位测量信息；或者，

所述第二设备向所述终端设备发送所述第二定位测量信息。
根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，

所述第四时间间隔T ₄满足：

T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，

所述第五时间间隔T ₅满足：

T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，

所述第六时间间隔T ₆满足：

T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；

或者，

所述第四时间间隔T ₄满足：

T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，

所述第五时间间隔T ₅满足：

T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，

所述第六时间间隔T ₆满足：

T ₆＝t ₂₀-t ₂₂；

其中，t ₂₀为所述第四时刻，t ₂₁为所述第五时刻，t ₂₂为所述第六时刻。
一种定位方法，其特征在于，包括：

终端设备向多个设备发送第二定位参考信号，所述多个设备包括第一设备和第二设备，

其中，所述第一设备接收所述第二定位参考信号的接收时刻为第二时刻，所述第二时刻在第三时刻之前，且所述第二时刻在第一时刻之后，所述第一时刻为所述第一设备发送第一定位参考信号的发送时刻，所述第三时刻为所述第一设备发送第三定位参考信号的发送时刻，

其中，所述第二设备接收所述第二定位参考信号的接收时刻为第五时刻，所述第五时刻在第六时刻之前，且所述第五时刻在第四时刻之后，所述第四时刻为所述第二设备接收所述第一定位参考信号的接收时刻，所述第六时刻为所述第二设备接收所述第三定位参考信号的接收时刻；

所述终端设备接收所述第一设备的位置信息和来自所述第一设备的第一定位测量信息，以及接收所述第二设备的位置信息和来自所述第二设备的第二定位测量信息，所述第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，所述第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，

其中，所述第一时间间隔是所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔，所述第二时间间隔是所述第二时刻和所述第三时刻之间的时间间隔，所述第四时间间隔是所述第四时刻和所述第五时刻之间的时间间隔，所述第五时间间隔是所述第五时刻和所述第六时刻之间的时间间隔；

所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二定位测量信息和所述第二设备的位置信息确定所述终端设备的位置。
一种定位方法，其特征在于，包括：

终端设备向多个设备分别发送第一定位参考信号和第三定位参考信号，所述多个设备包括第一设备和第二设备，

其中，所述第一设备接收所述第一定位参考信号的接收时刻为第一时刻，所述第一设备接收所述第三定位参考信号的接收时刻为第三时刻，第二时刻在所述第三时刻之前，且所述第二时刻在所述第一时刻之后，所述第二时刻为所述第一设备发送第二定位参考信号的发送时刻，

其中，所述第二设备接收所述第一定位参考信号的接收时刻为第四时刻，所述第二设备接收所述第三定位参考信号的接收时刻为第六时刻，第五时刻在所述第六时刻之前，且所述第五时刻在所述第四时刻之后，所述第五时刻为所述第二设备接收所述第二定位参考信号的接收时刻；

所述终端设备接收所述第一设备的位置信息和来自所述第一设备的第一定位测量信息，以及接收所述第二设备的位置信息和来自所述第二设备的第二定位测量信息，所述第一定位测量信息用于指示第一时间间隔和第二时间间隔，所述第二定位测量信息用于指示第四时间间隔和第五时间间隔，

其中，所述第一时间间隔是所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔，所述第二时间间隔是所述第二时刻和所述第三时刻之间的时间间隔，所述第四时间间隔是所述第四时刻和所述第五时刻之间的时间间隔，所述第五时间间隔是所述第五时刻和所述第六时刻之间的时间间隔；

所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二定位测量信息和所述第二设备的位置信息确定所述终端设备的位置。
根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，

所述第一定位测量信息包括所述第一时刻、所述第二时刻和所述第三时刻；或者，

所述第一定位测量信息包括以下至少两项：所述第一时间间隔、所述第二时间间隔或第三时间间隔，所述第三时间间隔是所述第一时刻和所述第三时刻之间的时间间隔。
根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，

所述第二定位测量信息包括所述第四时刻、所述第五时刻和所述第六时刻；或者，

所述第二定位测量信息包括以下至少两项：所述第四时间间隔、所述第五时间间隔或第六时间间隔，所述第六时间间隔是所述第四时刻和所述第六时刻之间的时间间隔。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述第一时间间隔T ₁满足：

T ₁＝t ₁₁-t ₁₀，

所述第二时间间隔T ₂满足：

T ₂＝t ₁₂-t ₁₁，

所述第三时间间隔T ₃满足：

T ₃＝t ₁₂-t ₁₀；

或者，

所述第一时间间隔T ₁满足：

T ₁＝t ₁₀-t ₁₁，

所述第二时间间隔T ₂满足：

T ₂＝t ₁₁-t ₁₂，

所述第三时间间隔T ₃满足：

T ₃＝t ₁₀-t ₁₂；

其中，t ₁₀为所述第一时刻，t ₁₁为所述第二时刻，t ₁₂为所述第三时刻。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述第四时间间隔T ₄满足：

T ₄＝t ₂₁-t ₂₀，

所述第五时间间隔T ₅满足：

T ₅＝t ₂₂-t ₂₁，

所述第六时间间隔T ₆满足：

T ₆＝t ₂₂-t ₂₀；

或者，

所述第四时间间隔T ₄满足：

T ₄＝t ₂₀-t ₂₁，

所述第五时间间隔T ₅满足：

T ₅＝t ₂₁-t ₂₂，

所述第六时间间隔T ₆满足：

T ₆＝t ₂₀-t ₂₂；

其中，t ₂₀为所述第四时刻，t ₂₁为所述第五时刻，t ₂₂为所述第六时刻。
根据权利要求13至18中任一项所述的方法，其特征在于，

所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二定位测量信息和所述第二设备的位置信息确定所述终端设备的位置，包括：

所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二设备的位置信息和所述第二定位测量信息确定所述终端设备发送的定位参考信号到达所述第一设备和所述第二设备的到达时间差；

所述终端设备根据所述到达时间差确定所述终端设备的位置。
根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述到达时间差T _Δ满足：

或者，

其中，TOF为定位参考信号在所述第一设备和所述第二设备之间的飞行时间。
根据权利要求13至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端设备接收第三设备的位置信息和来自所述第三设备的第三定位测量信息，所述第三定位测量信息用于指示第七时间间隔和第八时间间隔，所述第三设备属于所述多个设备，

其中，所述第七时间间隔是第七时刻和第八时刻之间的时间间隔，所述第八时间间隔是所述第八时刻和第九时刻之间的时间间隔，所述第七时刻是所述第三设备接收所述第一定位参考信号的接收时刻，所述第八时刻是所述第三设备接收所述第二定位参考信号的接收时刻，所述第九时刻是所述第三设备接收所述第三定位参考信号的接收时刻，所述第八时刻在所述第七时刻之后，且所述第八时刻在所述第九时刻之前。
根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二定位测量信息和所述第二设备的位置信息确定所述终端设备的位置，包括：

所述终端设备根据所述第一定位测量信息、所述第一设备的位置信息、所述第二定位测量信息、所述第二设备的位置信息、所述第三定位测量信息和所述第三设备的位置信息确定所述终端设备的位置。
一种定位装置，其特征在于，包括：

用于实现权利要求1至22中任一项所述的方法的单元。
一种通信装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述通信装置执行如权利要求1至22中任一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至22中任一项所述的方法。
一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的定位装置执行如权利要求1至22中任一项所述的方法。
一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至22中任一项所述的方法。