WO2023120746A1 - 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇 - Google Patents

완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇 Download PDF

Info

Publication number
WO2023120746A1
WO2023120746A1 PCT/KR2021/019394 KR2021019394W WO2023120746A1 WO 2023120746 A1 WO2023120746 A1 WO 2023120746A1 KR 2021019394 W KR2021019394 W KR 2021019394W WO 2023120746 A1 WO2023120746 A1 WO 2023120746A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tray
guide plate
bottom case
plate
damper
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/019394
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이학림
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to PCT/KR2021/019394 priority Critical patent/WO2023120746A1/ko
Publication of WO2023120746A1 publication Critical patent/WO2023120746A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • the present invention relates to a buffer tray module and a serving robot equipped with the same.
  • robots To take on a part of factory automation, robots have been developed for industrial use. In recent years, as the field of application of robots has been further expanded, not only medical robots and aerospace robots but also robots that can be used in daily life are being developed.
  • a robot that has recently been actively developed is a serving robot capable of carrying a bowl containing liquid food such as noodles or soup.
  • a bowl of food can be placed on a tray provided in the robot, and the robot can deliver the food to a customer or service provider.
  • Korean Patent Publication No. 10-2020-0085658 A (published on July 15, 2020) includes a tray, a main body having a tray space in which the tray is accommodated and a tray entrance formed, and at least a portion of the tray.
  • a robot including a tray moving mechanism for moving outside the tray entrance or moving all of the trays into the tray space, a door for opening and closing the tray entrance, and a door driving mechanism connected to the door to open and close the door. this is initiated
  • the robot according to the prior art can accelerate, decelerate, and turn rapidly while driving, and when a container containing liquid food is placed on a tray, the liquid food may overflow.
  • An object of the present invention is to provide a tray and a robot having a tray capable of minimizing overflow of liquid food in a container while transporting a container containing liquid food.
  • tray housing a tray plate positioned on an upper surface of the tray housing; a bottom case located under the tray plate and mounted on the tray housing; a guide plate movably coupled to the bottom case within a predetermined range; a damper located between the tray plate and the guide plate and having a variable length according to the movement of the tray plate; and a return spring disposed between the tray plate and the bottom case.
  • a plurality of dampers may be disposed at equal intervals along the circumference of the tray plate.
  • the return springs may be located between the dampers and may be disposed in plurality at equal intervals along the circumference of the tray plate.
  • the damper may be hinged to the guide plate and the tray plate.
  • the size of the guide plate is smaller than the size of the tray plate, and the damper may be inclined from the guide plate and extend upward.
  • the damper may form an angle of 40° or more and 45° or less with the guide plate.
  • the return spring may be disposed in a vertical direction, and a buffering force of the return spring in a vertical direction may be smaller than a buffering force of the damper.
  • a rolling pin protruding from the bottom case and contacting the guide plate may be further included.
  • the bottom case includes an opening
  • the guide plate includes an upper guide plate positioned above the bottom case; a lower guide plate positioned below the bottom case; and a fastening screw located in the opening of the bottom case and fastening the upper guide plate and the lower guide plate.
  • the opening of the bottom case may have a circular shape larger than a diameter of the fastening screw.
  • the rolling pin may include a first guide pin facing the upper guide plate and a second guide pin facing the lower guide plate.
  • the first guide pin and the second guide pin may be alternately disposed along a circumference of the opening of the bottom case.
  • the bottom case may further include a stop step on the circumference.
  • the damper may include an air cylinder.
  • the driving unit for providing a driving function; a body part positioned above the driving part; and a buffer tray module located in the body, wherein the buffer tray module includes: a tray housing; a tray plate positioned on an upper surface of the tray housing; a bottom case located under the tray plate and mounted on the tray housing; a guide plate movably coupled to the bottom case within a predetermined range; a damper located between the tray plate and the guide plate and having a variable length according to the movement of the tray plate; and a return spring positioned between the tray plate and the bottom case.
  • the size of the guide plate is smaller than that of the tray plate, and the damper may extend upward with the guide plate at an angle of 40° or more and 45° or less.
  • the return spring may be disposed in a vertical direction, and a buffering force of the return spring in a vertical direction may be smaller than a buffering force of the damper.
  • a rolling pin protruding from the bottom case and contacting the guide plate may be further included.
  • the bottom case includes an opening
  • the guide plate includes an upper guide plate positioned above the bottom case; a lower guide plate positioned below the bottom case; and a fastening screw located in the opening of the bottom case and fastening the upper guide plate and the lower guide plate.
  • the buffer tray module may include at least one of a general tray or a collection basket located above the body and below the buffer tray.
  • the guide plate can be moved on the bottom case, and the plurality of dampers can reduce the instantaneous acceleration of the serving robot to absorb impact, thereby minimizing the overflow of liquid food in the bowl.
  • the tray can be easily replaced, and the buffer tray module itself is not an electronic product, so there is no concern about breakdown even if water flows in.
  • the buffer tray module is replaceable in the serving robot, so maintenance is easy.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a serving robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a state in which a housing of a driving unit of a serving robot according to an embodiment of the present invention is removed.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an impact generated during driving of a serving robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a perspective view and a cross-sectional view showing a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 5 is an upper perspective view and a lower perspective view showing a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a cross-sectional perspective view illustrating a state in which a housing of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention is removed.
  • FIG. 7 is an exploded perspective view illustrating coupling of a bottom case and a guide plate of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view showing a rolling pin of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a plan view and a side view illustrating a damper and a return spring of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a partial side view for explaining the arrangement of dampers of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an operation of a return spring of a buffer tray module according to an embodiment of the present invention.
  • a robot is a mechanical device capable of automatically performing certain tasks or manipulations, and may be controlled by an external control device or may have a built-in control device. It is possible to perform tasks that are difficult for humans to perform, such as repeatedly processing only preset motions, lifting heavy objects, performing precise tasks, or working in extreme environments.
  • a driving unit including an actuator or a motor may be provided to perform various physical operations such as moving a robot joint.
  • Industrial robots or medical robots with external appearances specialized for specific tasks were first developed due to the high manufacturing cost and professionalism of operation. Industrial and medical robots perform the same motion repeatedly in a designated place,
  • a driving unit In order to perform the driving function, a driving unit is provided and may include wheels, brakes, casters, motors, etc. In order to identify obstacles around and avoid them, robots equipped with artificial intelligence are emerging.
  • Machine learning refers to the field of defining various problems dealt with in the field of artificial intelligence and studying methodologies to solve them. do. Machine learning is also defined as an algorithm that improves the performance of a certain task through constant experience.
  • An artificial neural network is a model used in machine learning, and may refer to an overall model that has problem-solving capabilities and is composed of artificial neurons (nodes) that form a network by synaptic coupling.
  • An artificial neural network can be defined by a connection pattern between neurons in different layers, a learning process for updating model parameters, and an activation function for generating output values.
  • An artificial neural network may include an input layer, an output layer, and optionally one or more hidden layers. Each layer may include one or more neurons, and the artificial neural network may include neurons and synapses connecting the neurons.
  • each neuron may output a function value of an activation function for input signals, weights, and biases input through a synapse.
  • Model parameters refer to parameters determined through learning, and include weights of synaptic connections and biases of neurons.
  • hyperparameters mean parameters that must be set before learning in a machine learning algorithm, and include a learning rate, number of iterations, mini-batch size, initialization function, and the like.
  • the purpose of training an artificial neural network is to find model parameters that minimize the loss function.
  • the loss function may be used as an index for determining optimal model parameters in the learning process of an artificial neural network.
  • Machine learning can be classified into supervised learning, unsupervised learning, and reinforcement learning according to learning methods.
  • Supervised learning refers to a method of training an artificial neural network given a label for training data, and a label is the correct answer (or result value) that the artificial neural network must infer when learning data is input to the artificial neural network.
  • Unsupervised learning may refer to a method of training an artificial neural network in a state in which a label for training data is not given.
  • Reinforcement learning may refer to a learning method in which an agent defined in an environment learns to select an action or action sequence that maximizes a cumulative reward in each state.
  • machine learning implemented as a deep neural network (DNN) including a plurality of hidden layers is also called deep learning, and deep learning is a part of machine learning.
  • DNN deep neural network
  • machine learning is used as a meaning including deep learning.
  • the robot can be implemented as a guide robot, a transport robot, a cleaning robot, a wearable robot, an entertainment robot, a pet robot, an unmanned flying robot, etc. by applying AI technology.
  • the robot may include a robot control module for controlling motion, and the robot control module may mean a software module or a chip implemented with hardware.
  • the robot acquires state information of the robot using sensor information obtained from various types of sensors, detects (recognizes) the surrounding environment and objects, creates map data, determines a moving route and driving plan, or uses user information. It can determine a response to an interaction, or it can determine an action.
  • the robot may perform the above operations using a learning model composed of at least one artificial neural network.
  • the robot may recognize surrounding environments and objects using a learning model, and may determine an operation using the recognized surrounding environment information or object information.
  • the learning model may be directly learned from the robot or learned from an external device such as an AI server.
  • the robot may perform an operation by generating a result using a learning model directly, but may perform an operation by transmitting sensor information to an external device such as an AI server and receiving a result generated accordingly.
  • Artificial intelligence allows robots to perform autonomous driving. It refers to a technology that can determine the optimal route and move by avoiding obstacles.
  • Currently applied autonomous driving technologies include technology to maintain the driving lane, technology to automatically adjust speed such as adaptive cruise control, and technology to automatically follow a set route. It can include all of the driving technology, driving technology that automatically sets a route when a destination is set, and the like.
  • Sensors include proximity sensors, illuminance sensors, acceleration sensors, magnetic sensors, gyro sensors, inertial sensors, RGB sensors, IR sensors, fingerprint recognition sensors, ultrasonic sensors, optical sensors, microphones, lidar, radar, and the like.
  • autonomous driving can be performed through image information collected through RGBC cameras and infrared cameras, and sound information collected through microphones.
  • image information collected through RGBC cameras and infrared cameras can be processed by autonomous driving.
  • sound information collected through microphones can be processed by autonomous driving.
  • Map data collected through the wireless communication unit, location information, and surrounding information are also necessary for autonomous driving.
  • the map data may include object identification information about various objects disposed in a space in which the robot moves.
  • the map data may include object identification information on fixed objects such as walls and doors and movable objects such as flower pots and desks.
  • the object identification information may include a name, type, distance, location, and the like.
  • the robot in order to collect data that artificial intelligence can learn, the robot is essentially equipped with sensors, various input units, and wireless communication units, and can perform optimal operations by integrating various information.
  • the learning processor that performs artificial intelligence can be installed in the controller in the robot to perform learning, or it can transmit the collected information to the servo, learn through the server, and transmit the learning result back to the robot to perform autonomous driving based on this.
  • a robot equipped with artificial intelligence can implement an entire map by collecting surrounding information even in a new place, and more accurate autonomous driving can be performed because the amount of information accumulated in the place of the main activity radius is large.
  • a touch screen or buttons may be provided to receive user input, and commands may be received by recognizing the user's voice.
  • the processor uses at least one of a STT (Speech To Text) engine to convert a voice input into a character string and a Natural Language Processing (NLP) engine to acquire intent information of natural language, so that the intent corresponding to the user input is used. information can be obtained.
  • STT Seech To Text
  • NLP Natural Language Processing
  • At this time, at least one or more of the STT engine or NLP engine may be composed of an artificial neural network at least partially trained according to a machine learning algorithm. And, at least one or more of the STT engine or NLP engine may be learned by a learning processor, a learning processor of an AI server, or learning by distributed processing thereof.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a serving robot 1 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a state in which a housing 407 of a drive unit of the serving robot 1 according to an embodiment of the present invention is removed. It is a drawing
  • the serving robot 1 of the present invention may include a drive unit 300 including wheels for driving at the bottom and trays 400, 410, and 420 for placing food and the like at the top.
  • the driving unit 300 is a driving unit for moving the serving robot and may include a caster 372 to change direction with the main wheel 371 .
  • a battery 390 providing power for driving the driving unit may also be included in the driving unit 200, and a charging terminal 391 for charging the battery 390 may also be included outside the driving unit.
  • the control box 380 that controls the serving robot 1 may be located above the battery 390, and the lidar 342 for driving.
  • a camera 240 and a proximity sensor 343 may be included.
  • the trays 400, 410, and 420 positioned above the driving unit may include a plurality of trays as shown in FIG. 1, may be fastened to and fixed to the tray frame 201, and may be positioned on the tray frame 201. can be adjusted
  • a collection basket 420 having a side wall having a predetermined height may be included to collect used dishes.
  • the collection basket 420 is easily soiled, can be easily separated to easily move the dishes to a sink or dishwasher, and may include a handle (not shown).
  • the trays 400 and 410 may place food bowls to be delivered to guests on top of the trays, and the food in the bowls to be delivered has a low risk of spillage if it is solid food, but can easily spill if it contains broth.
  • a shock-absorbing tray module 400 may be included for safe delivery when food that is easy to spill, such as broth, is additionally included.
  • the location of the buffer tray module 400 is not limited, but it is convenient to move the bowl when located at the top.
  • the buffer tray module 400 may be placed on top of the serving robot 1 .
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an impact generated during driving of the serving robot 1 according to an embodiment of the present invention.
  • inertia acts in the driving direction of the serving robot 1, so that when the robot comes to a sudden stop, the soup may flow forward.
  • the soup in the bowl 10 may be poured by an impact operating in the direction of gravity.
  • the buffer tray module 400 must have a structure capable of buffering both vertical impact and horizontal impact so that the bowl 10 can be safely moved.
  • FIG. 4 is a perspective view and a cross-sectional view showing a buffer tray module 400 according to an embodiment of the present invention.
  • the buffer tray module 400 may be configured to be detachable from the serving robot 1 and may include a tray housing 407 and a tray plate 401 exposed on the top of the tray housing 407 and holding dishes.
  • a camera module 240 or an emergency brake switch 249 located above the serving robot 1 may be provided in the housing 407 of the buffer tray module 400.
  • the tray plate 401 is shown in a circular shape, but may have a rectangular shape.
  • the circumference of the tray plate 401 is bent toward the top to prevent the liquid from flowing to the floor even if it spills, and to prevent the bowl from falling from the buffer tray module 400 .
  • the tray plate 401 may be composed of two layers: an upper tray 4011 exposed to the outside and a lower tray 4012 coupled to the lower buffer structure, and the upper tray 4011 and the lower tray 4012 are screwed together. etc. can be combined.
  • An anti-slip pad 409 may be further included on the top of the tray plate 401, and the anti-slip pad 409 prevents the bowl from moving on the tray plate 401 and is positioned below the tray plate 401. It can cover the fastening part of the buffer structure and the tray plate 401.
  • the buffer structure located inside the housing 407 is largely composed of a guide plate 403, a damper 404 and a return spring 406.
  • the guide plate 403 serves to buffer shock in the horizontal direction and is movably coupled to the bottom case 405 fixed to the housing 407 within a predetermined range.
  • the bottom case 405 moves in the direction of impact, and the position of the guide plate 403 changes in the direction opposite to the direction of impact with respect to the bottom case 405 due to inertia.
  • the guide plate 403 is in place and only the bottom case 405 moves in the impact direction.
  • the guide plate 403 is coupled to the bottom case 405 so as to be movable in all directions relative to the bottom case 405 in order to absorb the impact applied to the serving robot 1 to prevent it from being transferred to the bowl.
  • the damper 404 serves to buffer the force in the vertical direction, has a variable length, and may use an air cylinder as a member that alleviates impact.
  • the air cylinder is composed of a cylinder member and a cylindrical member inserted into the cylinder member, and is shaped like a syringe.
  • Air in the cylinder member regulates the rate at which the cylindrical member is inserted into the cylinder member.
  • the cylindrical member compresses the air and is inserted into the cylinder member, and the length of the air cylinder is slowly shortened due to the air in the cylinder member.
  • the damper can prevent the shock from being transferred to the tray plate 401 by mitigating the shock.
  • the return spring 406 is a member that restores the damper 404 or the guide plate 403 to its original position when it is moved from its original position, and may be composed of a plurality of spiral springs extending in the vertical direction.
  • FIG. 5 is an upper perspective view and a lower perspective view showing a state in which the housing 407 of the buffer tray module 400 is removed according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a buffer tray module according to an embodiment of the present invention ( 400) is a cross-sectional perspective view.
  • the buffer tray module 400 includes a tray plate 401 including a bearing surface capable of holding dishes or the like on the upper surface, a bottom case 405 located below the tray plate 401 and mounted on the tray housing 407,
  • the bottom case 405 includes a guide plate 403 whose position can be changed within a predetermined range.
  • the buffer tray module 400 includes a damper 404 located between the tray plate 401 and the guide plate 403, and a return spring 406 located between the tray plate 401 and the bottom case 405. ).
  • the guide plate 403 includes an upper guide plate 4031 located on the upper surface of the bottom case 405, a lower guide plate 4032 located on the lower surface of the bottom case 405, and an upper guide plate 4031 and a lower guide plate ( A fastening screw 4033 for fastening 4032 may be included.
  • the shape of the guide plate 403 is not limited, but may be formed in a circular shape symmetrical in all directions, as shown in FIG.
  • Figure 7 is an exploded perspective view for explaining the coupling of the bottom case 405 and the guide plate 403 of the buffer tray module 400 according to an embodiment of the present invention
  • Figure 8 is according to an embodiment of the present invention It is a cross-sectional view showing the rolling pin 408 of the buffer tray module 400.
  • the fastening screw 4033 fastening the upper guide plate 4031 and the lower guide plate 4032 is fastened through the opening 4051 formed in the bottom case 405, and the size of the opening 4051 is the fastening screw 4033.
  • the fastening screw 4033 is large enough compared to the diameter of the bottom case 405 to change its position within the opening 4051 .
  • a plurality of rolling pins 408 positioned around the opening 4051 may be included.
  • the rolling pin 408 includes a sphere partially exposed to the outside of the pin housing 407, and the sphere may have a variable exposed surface while moving within the pin housing 407. That is, the pin housing 407 of the rolling pin 408 is coupled to the bottom case 405, and the sphere may protrude toward the upper or lower surface of the bottom case 405 and contact the guide plate 403.
  • the ball of the rolling pin 408 rotates, and the guide plate 403 can move while minimizing friction. Since the guide plate 403 includes an upper guide plate 4031 and a lower guide plate 4032 positioned on the upper surface of the bottom case 405, the rolling pin 408 also protrudes upwards the first rolling pin 408a. ) and a second rolling pin 408b protruding downward.
  • the rolling pin 408 is inserted into the hole formed around the opening 4051 of the bottom case 405, and the first rolling pin 408a and the second rolling pin 408b are inserted according to the insertion direction. This can be distinguished.
  • the rolling pin 408 is located around the opening 4051 of the bottom case 405 and can maintain contact with the guide plate 403 even when the position of the guide plate 403 changes.
  • a plurality of rolling pins 408 may be disposed around the opening 4051 at equal intervals, and the first rolling pin 408a and the second rolling pin 408b may be alternately (alternatively) disposed. .
  • a stop step 4052 is formed around the bottom case 405 to move the guide plate 403 scope can be limited.
  • FIG. 9 is a plan view and a side view illustrating a damper 404 and a return spring 406 of a buffer tray module 400 according to an embodiment of the present invention.
  • a plurality of dampers 404 of the present invention are arranged at equal intervals along the circumference of the guide plate 403, and in this embodiment, four dampers 404 are spaced at 90 ° intervals. coupled to the guide plate 403.
  • the return springs 406 are equally spaced like the dampers 404 and may be disposed between a pair of dampers 404 . Arrange the damper 404 and the return spring 406 so that they do not interfere with each other.
  • the lower end of the damper 404 is hinged 404b to the guide plate 403 and the upper end hinged to the tray plate 401 404a.
  • the length of the damper 404 is changed, at least one of an angle with the guide plate 403 and an angle with the tray plate 401 may be changed.
  • the guide plate 403 is smaller than the bottom case 405 in order to secure a movement range, it is disposed inclined at a predetermined angle.
  • the four dampers 404 may extend in different directions from the guide plate 403 and operate in response to forces in different directions.
  • the return spring 406 connects between the upper tray plate 401 and the lower bottom case 405 and is vertically disposed.
  • the return spring 406 provides force to restore the position between the tray plate 401 and the bottom case 405 to the original position when the position is displaced.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the return spring 406 of the buffer tray module 400 according to an embodiment of the present invention.
  • the lower bottom case 405 moves together with the serving robot, but the guide plate 403 moves in the opposite direction to the moving direction of the serving robot 1 due to inertia. (405).
  • the bottom case 405 moves and the guide plate 403 is placed in place.
  • the tray plate 401 connected through the guide plate 403 and the damper 404 does not directly follow the moving direction of the serving robot 1 like the guide plate 403, but moves in the original inertial direction or is in place will do
  • the return spring 406 is bent because the position between the tray plate 401 and the bottom case 405 is displaced, as shown in (a) of FIG. 10, and is in its original state as shown in (b) by elasticity. provides the power to restore
  • the tray plate 401 is moved by the restoring force of the return spring 406, the length of the damper 404 is increased and restored to its original length, and the guide plate 403 can also be restored to its original position on the bottom case 405. there is.
  • the bottom case 405 moves first in the acceleration direction of the serving robot 1, the return spring 406 moves the tray plate 401, and the length of the damper 404 changes and the tray plate 401 ) reduces the moving speed and moves the guide plate 403 as it is restored to its original length.
  • the tray plate 401 may also be tilted as the serving robot 1 is tilted when it goes over the protruding chin on the floor. At this time, while the length of the damper 404 is changed, it is possible to minimize the inclination of the tray plate 401 .
  • FIG 11 is a partial side view for explaining the arrangement of the damper 404 of the buffer tray module 400 according to an embodiment of the present invention.
  • the damper 404 may be disposed such that an angle ⁇ with the guide plate 403 is greater than or equal to 40° and less than or equal to 45°.
  • the shock may be transmitted because the damper 404 is not compressed. If the angle is set to less than 40 °, there is a problem in that the vertical movement of the tray plate 401 is reduced compared to the length change of the damper 404. .
  • the angle of the damper 404 is set to 40° or more and 45° or less, the moving stroker is maximized and the operating force is minimized, so that the buffering effect can be maximized.
  • the guide plate 403 can be moved on the bottom case 405, and the plurality of dampers 404 can absorb shock by reducing the instantaneous acceleration of the serving robot. It can minimize the overflow of liquid food in the bowl.
  • the tray can be easily replaced, and the buffer tray module itself is not an electronic product, so there is no concern about breakdown even if water flows in.
  • the buffer tray module 400 is replaceable in the serving robot 1, so maintenance is easy.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

트레이 하우징; 상기 트레이 하우징의 상면에 위치하는 트레이 플레이트; 상기 트레이 플레이트의 하부에 위치하며 상기 트레이 하우징에 실장된 버텀 케이스; 상기 버텀 케이스에 소정 범위 내에서 이동 가능하게 결합된 가이드 플레이트; 상기 트레이 플레이트와 상기 가이드 플레이트 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 움직임에 따라 길이가 가변하는 댐퍼; 및 상기 트레이 플레이트와 상기 버텀 케이스 사이에 위치하는 리턴 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈은 충격을 흡수할 수 있어 그릇 내 액체류 음식의 넘침을 최소화할 수 있다.

Description

완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇
본 발명은 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇에 관한 것이다.
공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.
이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공할 수 있도록 개발되고 있다. 특정 장소에서 고정적으로 반복작업을 하는 산업용 로봇이나, 의료용이나 우주 항공용과 같이 고가의 비용을 들여 특정한 전문적인 기능을 수행하는 것과 달리 일상 생활용 로봇은 주행기능, 소통기능이 중요하며 제조 비용도 너무 과도한 경우 보급이 어려운 문제가 있다.
특히 사람과 같이 이족보행을 하지 않고 바퀴를 이용하여 이동하므로 바닥의 요철을 넘는 동작이나 장애물을 피해서 이동할 수 있어야 하여 바닥의 요철을 넘더라도 넘어지지 않고 충격을 최소화 할 수 있어야 하고, 장애물을 피할 수 있도록 여러 센서를 이용하여 빠른 판단을 할 수 있어야 한다.
이러한 로봇의 일 예로 최근 개발이 활발히 이루어지는 로봇은 국수나 스프 등의 액체류 음식이 담긴 그릇을 운반할 수 있는 서빙로봇이다. 음식이 담긴 그릇은 로봇에 구비된 트레이에 올려질 수 있고, 로봇은 고객이나 서비스 제공자에게 음식을 운반할 수 있다.
대한민국 공개특허공보 10-2020-0085658 A(2020년07월15일 공개)에는 트레이와, 내부에 상기 트레이가 수용되는 트레이 공간이 형성되고 트레이 출입구가 형성된 메인 바디와, 상기 트레이의 적어도 일부를 상기 트레이 출입구 외부로 이동시키거나 상기 트레이의 전부를 트레이 공간으로 이동시키는 트레이 이동기구와, 상기 트레이 출입구를 개폐하기 위한 도어와, 상기 도어에 연결되어 상기 도어를 개폐 동작시키는 도어 구동기구를 포함하는 로봇이 개시된다.
종래 기술에 따른 로봇은 주행 도중에 가속, 감속, 급격하게 선회할 수 있고, 트레이에 액체류 음식이 담긴 용기가 놓여질 경우, 액체류 음식이 넘칠 수 있다.
본 발명은 액체류 음식이 담긴 용기를 운반하는 도중에 용기 내 액체류 음식의 넘침을 최소화할 수 있는 트레이 및 트레이를 갖는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
트레이 하우징; 상기 트레이 하우징의 상면에 위치하는 트레이 플레이트; 상기 트레이 플레이트의 하부에 위치하며 상기 트레이 하우징에 실장된 버텀 케이스; 상기 버텀 케이스에 소정 범위 내에서 이동 가능하게 결합된 가이드 플레이트; 상기 트레이 플레이트와 상기 가이드 플레이트 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 움직임에 따라 길이가 가변하는 댐퍼; 및 상기 트레이 플레이트와 상기 버텀 케이스 사이에 위치하는 리턴 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈을 제공한다.
상기 댐퍼는 상기 트레이 플레이트의 둘레를 따라 등간격으로 이격하여 복수개가 배치될 수 있다.
상기 리턴 스프링은 상기 댐퍼 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 둘레를 따라 등간격으로 이격하여 복수개가 배치될 수 있다.
상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 상기 트레이 플레이트에 힌지 연결할 수 있다.
상기 가이드 플레이트의 크기는 상기 트레이 플레이트의 크기보다 작으며, 상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트에서 기울어져 상부로 연장될 수 있다.
상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 40° 이상 45°이하의 각도를 이룰 수 있다.
상기 리턴 스프링은 수직방향으로 배치되고, 상기 리턴 스프링의 수직방향 완충력은 상기 댐퍼의 완충력보다 작을 수 있다.
상기 버텀 케이스에서 돌출되어 상기 가이드 플레이트와 접하는 롤링핀을 더 포함할 수 있다.
상기 버텀 케이스는 개구부를 포함하고, 상기 가이드 플레이트는 상기 버텀 케이스의 상부에 위치하는 상부 가이드 플레이트; 상기 버텀 케이스의 하부에 위치하는 하부 가이드 플레이트; 및 상기 버텀 케이스의 상기 개구부에 위치하며 상기 상부 가이드 플레이트와 상기 하부 가이드 플레이트를 체결하는 체결스크류를 포함할 수 있다.
상기 버텀 케이스의 개구부는 상기 체결스크류의 지름보다 큰 원형을 가질 수 있다.
상기 롤링핀은 상기 상부 가이드 플레이트를 향하는 제1 가이드 핀 및 상기 하부 가이드 플레이트를 향하는 제2 가이드 핀을 포함할 수 있다.
상기 제1 가이드 핀과 상기 제2 가이드 핀은 상기 버텀 케이스의 개구부 둘레를 따라 교번적으로 배치될 수 있다.
상기 버텀 케이스는 둘레에 멈춤 단턱을 더 포함할 수 있다.
상기 댐퍼는 에어 실린더를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행기능을 제공하는 구동부; 상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 및 상기 바디부에 위치하는 완충 트레이 모듈을 포함하고, 상기 완충 트레이 모듈은, 트레이 하우징; 상기 트레이 하우징의 상면에 위치하는 트레이 플레이트; 상기 트레이 플레이트의 하부에 위치하며 상기 트레이 하우징에 실장된 버텀 케이스; 상기 버텀 케이스에 소정 범위 내에서 이동 가능하게 결합된 가이드 플레이트; 상기 트레이 플레이트와 상기 가이드 플레이트 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 움직임에 따라 길이가 가변하는 댐퍼; 및 상기 트레이 플레이트와 상기 버텀 케이스 사이에 위치하는 리턴 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇을 제공한다.
상기 가이드 플레이트의 크기는 상기 트레이 플레이트의 크기보다 작으며, 상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 40° 이상 45°이하의 각도를 이루며 상부로 연장될 수 있다.
상기 리턴 스프링은 수직방향으로 배치되고, 상기 리턴 스프링의 수직방향 완충력은 상기 댐퍼의 완충력보다 작을 수 있다.
상기 버텀 케이스에서 돌출되어 상기 가이드 플레이트와 접하는 롤링핀을 더 포함할 수 있다.
상기 버텀 케이스는 개구부를 포함하고, 상기 가이드 플레이트는 상기 버텀 케이스의 상부에 위치하는 상부 가이드 플레이트; 상기 버텀 케이스의 하부에 위치하는 하부 가이드 플레이트; 및 상기 버텀 케이스의 상기 개구부에 위치하며 상기 상부 가이드 플레이트와 상기 하부 가이드 플레이트를 체결하는 체결스크류를 포함할 수 있다.
상기 완충 트레이 모듈은 상기 바디부의 상부에 위치하고 상기 완충 트레이의 하부에 위치하는 일반 트레이 또는 수거용 바스켓 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 가이드 플레이트가 버텀 케이스 상에서 무빙될 수 있고, 복수개 댐퍼가 서빙로봇의 순간 가속도를 감소시켜 충격을 흡수할 수 있어 그릇 내 액체류 음식의 넘침을 최소화할 수 있다.
또한 트레이를 쉽게 교체할 수 있으며 완충 트레이 모듈 자체는 전자제품이 아니어서 물이 유입되어도 고장 우려가 없다.
비스듬하게 배치된 댐퍼로 인하여 상하방향 및 측방향의 힘을 완충할 수 있어, 단턱에 의한 흔들림 이외에 가속에 의한 흔들림도 최소화 할 수 있다.
또한 완충 트레이 모듈은 서빙로봇에서 교체가능하여 유지보수가 용이하다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇의 구동부의 하우징을 제거한 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇의 주행중에 발생하는 충격을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈을 도시한 사시도와 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈을 도시한 상측 사시도와 하측 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 하우징을 제거한 상태를 도시한 단면사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 버텀 케이스와 가이드 플레이트의 결합을 설명하기 위한 분해사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 롤링핀을 도시한 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 댐퍼와 리턴 스프링을 도시한 평면도와 측면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 댐퍼의 배치를 설명하기 위한 부분 측면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈의 리턴 스프링의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
로봇은 어떤 작업이나 조작을 자동으로 할 수 있는 기계 장치로서, 로봇은 외부의 제어 장치에 의해 조종되거나 제어 장치가 내장될 수도 있다. 기 설정된 동작만 반복하여 처리하거나 무거운 물건을 들어올리거나, 정밀한 작업의 수행 및 극한의 환경에서의 작업과 같이 인간이 수행하기 어려운 작업을 수행할 수 있다.
작업수행을 위해 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다.
로봇은 그 제조비용이 높고 조작의 전문성 등의 문제로 특정 작업에 특화된 외관을 가지는 산업용 로봇이나 의료용 로봇이 먼저 발달 되었다. 산업용, 의료용 로봇은 지정된 장소에서 동일한 동작을 반복수행하나,
최근에는 이동 가능한 로봇이 등장하고 있다. 특히 우주항공산업과 같이 인간이 직접 가기 어려운 먼 행성에서 탐사작업 등을 수행할 수 있으며 이러한 로봇은 주행기능이 추가된다.
주행기능을 수행하기 위해서는 구동부를 구비하며 휠, 브레이트, 캐스터, 모터 등을 포함할 수 있으며 주변의 장애물을 파악하고 이를 피해 주행하기 위해서는 인공지능을 탑재한 로봇이 등장하고 있다.
인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.
인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.
인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)를 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다.
인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함숫값을 출력할 수 있다.
모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.
인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를
로봇의 목적이나 사용 분야에 따라 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.
머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.
지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.
인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥러닝을 포함하는 의미로 사용된다.
로봇은 AI 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.
로봇은 동작을 제어하기 위한 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있고, 로봇 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수
있다.
로봇은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 로봇의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 사용자 상호작용에 대한 응답을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.
로봇은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 로봇은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 동작을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 로봇에서 직접 학습되거나, AI 서버등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다.
이때, 로봇은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할수도 있지만, AI 서버 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.
인공 지능을 통해 로봇은 자율주행을 수행할 수 있다. 스스로 최적의 경로를 판단하고 장애물을 피해서 이동 가능한 기술을 의미하며 현재 적용되고 있는 자율주행 기술은 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정해주는 주행기술 등이 모두 포함될 수 있다.
자율주행을 수행하기 위해서는 주변상황의 데이터를 인지하기 위해 수많은 센서를 포함할 수 있다. 센서로는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등을 들 수 있다.
센서에서 수집한 정보 이외에 RGBC카메라, 적외선 카메라 등을 통해 수집한 영상정보와 마이크로폰을 통해 수집한 음향정보를 통해 자율주행을 수행할 수 있다. 또한, 사용자 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여 주행할 수 있다. 무선통신부를 통해 수집한 맵 데이터, 위치정보 및 주변 상황의 정보 등 또한 자율주행 수행에 필요한 정보들이다.
맵 데이터에는 로봇이 이동하는 공간에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 벽, 문 등의 고정 객체들과 화분, 책상 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.
따라서 로봇은 인공지능이 학습할 수 있는 데이터를 수집하기 위해 센서 및 다양한 입력부 그리고 무선통신부 등을 필수적으로 구비하고 각종정보를 종합하여 최적의 동작을 수행할 수 있다. 인공지능을 수행하는 러닝 프로세서는 로봇내의 제어부에 탑재하여 학습을 수행할 수도 있고, 수집한 정보를 서보로 전송하고 서버를 통해 학습하여 학습결과를 로봇에 다시 전송하여 이를 기초로 자율주행을 수행할 수 있다.
인공지능을 구비한 로보트는 새로운 장소에서도 주변 정보를 수집하여 전체 맵을 구현할 수 있으며, 주요활동반경의 장소는 누적되는 정보량이 많아 보다 정확한 자율주행을 수행할 수 있다.
사용자 입력을 받기위해 터치스크린이나 버튼을 구비할 수 있으며 사용자의 음성을 인식하여 명령을 입력받을 수도 있다. 프로세서는 음성입력을 문자열로 변환하기 위해 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다.
이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서에 의해 학습된 것이나, AI 서버의 러닝 프로세서에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇(1)을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇(1)의 구동부의 하우징(407)을 제거한 상태를 도시한 도면이다.
본 발명의 서빙로봇(1)은 하부에 주행을 위해 휠을 포함하는 구동부(300)와 상부에 음식 등을 올릴 수 있는 트레이(400, 410, 420)를 포함할 수 있다. 구동부(300)는 서빙로봇을 이동시키는 주행부로서 메인 휠(371)과 방향을 바꾸기 위해 캐스터(372)를 포함할 수 있다.
주행부를 구동하기 위한 전력을 제공하는 배터리(390)는 역시 구동부(200)에 포함될 수 있으며, 배터리(390)를 충전하기 위한 충전단자(391)도 구동부 외부에 포함할 수 있다. 서빙로봇(1)을 제어하는 컨트롤 박스(380)는 배터리(390) 상부에 위치할 수 있으며, 주행을 위해 라이다(342). 카메라(240) 및 근접센서(343) 등을 포함할 수 있다.
구동부의 상부에 위치하는 트레이(400, 410, 420)는 도 1에 도시된 바와 같이 복수 개를 구비할 수 있으며, 트레이 프레임(201)에 체결하여 고정할 수 있으며 트레이 프레임(201) 상에서 위치를 조정할 수 있다.
복수개의 트레이(400, 410) 하부에는 사용한 그릇을 수거하기 위해 소정 높이의 측벽을 가지는 수거용 바스켓(420)을 포함할 수 있다.
수거용 바스켓(420)은 오염이 쉽게 되고 그릇을 개수대나 식기세척기에 쉽게 옮기기 위해 손쉽게 분리할 수 있으며 손잡이(미도시)를 포함할 수 있다.
트레이(400, 410)는 상부에 손님에게 전달하기 위한 음식 그릇이 놓을 수 있으며, 전달하는 그릇에 담긴 음식은 고형의 음식인 경우 흘릴 위험이 낮으나 국물을 포함하는 경우 쉽게 흘릴 수 있다.
특히, 도 3의 (b)와 같이 지면에 단턱이 있거나, 사람을 맞닥트리게 되면 부딪치거나 급정지하게 되어 국물이 흘릴 수 있다.
이에 그릇을 거치하는 단순한 일반 트레이(410) 이외에 추가로 국물과 같이 흘리기 쉬운 음식을 담은 경우 안전하게 배송하기 위해 충격을 완충할 수 있는 완충 트레이 모듈(400)을 포함할 수 있다.
완충 트레이 모듈(400)의 위치는 제한되지 않으나, 최상부에 위치 시 그릇을 옮기는 것이 편리한 장점이 있다.
따라서 도 1에 도시된 바와 같이 완충 트레이 모듈(400)을 서빙로봇(1)의 최상부에 위치시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙로봇(1)의 주행 중에 발생하는 충격을 설명하기 위한 도면이다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 서빙로봇(1)의 주행방향으로 관성이 작용하여 급정거 시 국물은 앞으로 쏠려 흘릴 수 있다.
도 3의 (b)와 같이 지면에 단턱이 있는 경우 중력방향으로 작동하는 충격에 의해 그릇(10)의 국물이 쏟아질 수 있다.
따라서, 완충 트레이 모듈(400)은 수직방향의 충격 및 수평방향의 충격에 대해 모두 완충할 수 있는 구조를 가져야 그릇(10)을 안전하게 옮길 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)을 도시한 사시도와 단면도이다.
완충 트레이 모듈(400)은 서빙로봇(1)에서 분리 가능하도록 구성될 수 있으며 트레이 하우징(407)과 트레이 하우징(407) 상부에 노출되며 그릇을 거치하는 트레이 플레이트(401)를 포함할 수 있다.
서빙로봇(1)의 상부에 위치하는 카메라모듈(240)이나 긴급 제동 스위치(249) 등이 완충 트레이 모듈(400)의 하우징(407)에 구비될 수도 있다.
트레이 플레이트(401)는 원형으로 도시되어 있으나 장방형의 형상을 가질 수도 있다.
트레이 플레이트(401)의 둘레는 상부를 향해 꺾어져 국물이 흘리더라도 바닥으로 흐르지 않도록 막아주고, 그릇이 완충 트레이 모듈(400)에서 떨어지는 것을 방지할 수 있다.
트레이 플레이트(401)는 외부로 노출되는 상부 트레이(4011)와 하부의 완충구조와 결합하는 하부 트레이(4012) 2개 층으로 구성될 수 있으며, 상부 트레이(4011)와 하부 트레이(4012)는 스크류 등을 통해 결합할 수 있다.
트레이 플레이트(401)의 상부에는 미끄럼 방지패드(409)를 더 포함할 수 있으며, 미끄럼 방지패드(409)는 그릇이 트레이 플레이트(401) 상에서 움직이는 것을 방지하고 트레이 플레이트(401)의 하부에 위치하는 완충구조와 트레이 플레이트(401)의 체결부를 커버할 수 있다.
하우징(407)의 내부에 위치하는 완충구조는 크게 가이드 플레이트(403), 댐퍼(404) 그리고 리턴 스프링(406)으로 구성된다.
가이드 플레이트(403)는 수평방향의 충격을 완충하는 역할을 하며, 하우징(407)에 고정된 버텀 케이스(405)에 소정범위 내에서 이동 가능하게 결합한다.
서빙로봇(1)이 수평방향으로 충격을 받으면 버텀 케이스(405)는 충격방향으로 움직이고, 가이드 플레이트(403)는 관성에 의해 버텀 케이스(405)에 대해 충격방향의 반대방향으로 위치가 변화한다.
즉, 서빙로봇(1)이 움직이지 않는 상태에서 가이드 플레이트(403)는 제자리에 위치하고 버텀 케이스(405)만 충격방향으로 이동한다.
그릇에 전달되는 것을 방지하고자 서빙로봇(1)에 가해진 충격을 흡수하기 위해 가이드 플레이트(403)는 버텀 케이스(405)에 대해 모든 방향으로 이동할 수 있도록 버텀 케이스(405)에 결합한다.
댐퍼(404)는 수직방향의 힘을 완충하는 역할을 하고 길이가 가변하고 충격을 완화하는 부재로 에어 실린더를 이용할 수 있다.
에어 실린더는 실린더 부재와 실린더 부재에 삽입되는 원기둥 부재로 구성되며, 주사기와 같은 형태를 이룬다.
실린더 부재 내의 에어는 원기둥 부재가 실린더 부재 내부로 삽입 속도를 조절한다.
에어 실린더에 힘이 인가되면 원기둥 부재가 에어를 압축하며 실린더 부재로 삽입되며 실린더 부재 내의 공기로 인하여 에어 실린더의 길이는 천천히 짧아진다.
즉, 댐퍼는 충격을 완화하여 트레이 플레이트(401)에 충격이 전달되는 것을 방지할 수 있다.
리턴 스프링(406)은 댐퍼(404)나 가이드 플레이트(403)가 원래 정 위치에서 이동한 경우 이를 원래 위치로 복원시키는 부재로 수직방향으로 연장된 복수개의 나선 스프링으로 구성될 수 있다.
이하에서는 각 구성에 대해 도면을 참고하여 보다 구체적으로 살펴보도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 하우징(407)을 제거한 상태를 도시한 상측 사시도와 하측 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)을 도시한 단면 사시도이다.
완충 트레이 모듈(400)은, 상면에 그릇 등을 거치할 수 있는 거치면을 포함하는 트레이 플레이트(401), 트레이 플레이트(401) 하부에 위치하며 트레이 하우징(407)에 실장된 버텀 케이스(405), 버텀 케이스(405)에 소정 범위 내에서 위치가 변화할 수 있는 가이드 플레이트(403)를 포함한다.
또한, 완충 트레이 모듈(400)은, 트레이 플레이트(401)와 가이드 플레이트(403) 사이에 위치하는 댐퍼(404), 및 트레이 플레이트(401)와 버텀 케이스(405) 사이에 위치하는 리턴 스프링(406)을 포함한다.
가이드 플레이트(403)는 버텀 케이스(405)의 상면에 위치하는 상부 가이드 플레이트(4031)와 버텀 케이스(405) 하면에 위치하는 하부 가이드 플레이트(4032) 그리고 상부 가이드 플레이트(4031)와 하부 가이드 플레이트(4032)를 체결하는 체결스크류(4033)를 포함할 수 있다.
가이드 플레이트(403)는 형상에 제한은 없으나 수평방향의 힘을 균일하게 완충할 수 있도록 도 5에 도시된 바와 같이, 모든 방향에 대해 대칭적인 구조인 원형으로 구성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 버텀 케이스(405)와 가이드 플레이트(403)의 결합을 설명하기 위한 분해사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 롤링핀(408)을 도시한 단면도이다.
상부 가이드 플레이트(4031)와 하부 가이드 플레이트(4032)를 체결하는 체결스크류(4033)는 버텀 케이스(405)에 형성된 개구부(4051)를 관통하여 체결되며, 개구부(4051)의 크기는 체결스크류(4033)의 직경에 비해 충분히 커서 체결스크류(4033)는 버텀 케이스(405)의 개구부(4051) 내에서 위치가 변화할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 개구부(4051)의 둘레에 위치하는 복수개의 롤링핀(408)을 포함할 수 있다.
롤링핀(408)은 핀하우징(407)의 외측으로 일부가 노출된 구를 포함하며, 구는 핀하우징(407) 내에서 이동하면서 노출면이 가변될 수 있다. 즉 롤링핀(408)의 핀하우징(407)은 버텀 케이스(405)에 결합하고, 구는 버텀 케이스(405)의 상면 또는 하면 방향으로 돌출되어 가이드 플레이트(403)와 접촉할 수 있다.
가이드 플레이트(403)의 버텀 케이스(405) 상의 위치변화에 따라 롤링핀(408)의 구가 회전하며 마찰을 최소화하며 가이드 플레이트(403)가 이동할 수 있다. 가이드 플레이트(403)는 버텀 케이스(405)의 상면에 위치하는 상부 가이드 플레이트(4031)와 하부 가이드 플레이트(4032)를 포함하므로, 롤링핀(408)도 상부를 향해 돌출되는 제1 롤링핀(408a)과 하부를 향해 돌출된 제2 롤링핀(408b)을 포함할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 롤링핀(408)은 버텀 케이스(405)의 개구부(4051) 둘레에 형성된 홀에 삽입되며 삽입되는 방향에 따라 제1 롤링핀(408a)과 제2 롤링핀(408b)이 구분될 수 있다.
롤링핀(408)은 버텀 케이스(405)의 개구부(4051)의 주변에 위치하며 가이드 플레이트(403)의 위치가 변화하더라도 가이드 플레이트(403)와 접촉된 상태를 유지할 수 있다. 롤링핀(408)은 개구부(4051) 주변에 복수개가 등간격을 이루며 배치될 수 있으며, 제1 롤링핀(408a)과 제2 롤링핀(408b)이 교번적으로(번갈아가며) 배치될 수 있다.
가이드 플레이트(403)가 개구부(4051)의 둘레에 닿으면 이동 범위가 제한되어 더 이상 이동할 수 없으며, 추가적으로 버텀 케이스(405)의 둘레에 멈춤 단턱(4052)을 형성하여 가이드 플레이트(403)의 이동 범위를 제한할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 댐퍼(404)와 리턴 스프링(406)을 도시한 평면도와 측면도이다.
도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 본 발명의 댐퍼(404)는 복수개가 가이드 플레이트(403)의 둘레를 따라 등간격으로 배치되며, 본 실시예는 4개의 댐퍼(404)가 90°간격으로 가이드 플레이트(403) 상에 결합된다.
리턴 스프링(406)은 댐퍼(404)와 같이 등간격으로 배치되며 한 쌍의 댐퍼(404) 사이에 배치될 수 있다. 댐퍼(404)와 리턴 스프링(406)이 서로 간섭되지 안도록 배치한다.
도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 댐퍼(404)의 하단은 가이드 플레이트(403)에 힌지(404b) 결합하고 상단은 트레이 플레이트(401)에 힌지(404a) 결합한다. 댐퍼(404)의 길이가 변화하면 가이드 플레이트(403)와의 각도 또는 트레이 플레이트(401)와의 각도 중 적어도 하나가 변화할 수 있다.
가이드 플레이트(403)는 이동 범위를 확보하기 위해 버텀 케이스(405) 보다 작으므로 소정의 각도를 가지며 기울어져 배치된다.
즉 4개의 댐퍼(404)는 가이드 플레이트(403)로부터 서로 다른 방향으로 연장되어 서로 다른 방향의 힘에 대해 모두 대응하여 동작할 수 있다.
리턴 스프링(406)은 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 상부의 트레이 플레이트(401)와 하부의 버텀 케이스(405) 사이를 연결하며 수직방향으로 배치된다. 리턴 스프링(406)은 트레이 플레이트(401)와 버텀 케이스(405) 사이의 위치가 어긋나게 되는 경우 이를 원래 위치로 복원시키는 힘을 제공한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 리턴 스프링(406)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
서빙로봇(1)이 급정거나 급선회를 하는 경우 하부의 버텀 케이스(405)는 서빙 로봇과 함께 이동하나, 가이드 플레이트(403)는 관성에 의해 서빙로봇(1)의 이동방향에 반대 방향으로 버텀 케이스(405) 상에서 이동하게 된다. 외부에서 보면 버텀 케이스(405)가 이동하고 가이드 플레이트(403)는 제자리에 위치한다.
가이드 플레이트(403)와 댐퍼(404)를 통해 연결된 트레이 플레이트(401)도 가이드 플레이트(403)와 같이 서빙로봇(1)의 이동방향에 바로 따라가지 않고 원래 관성에 의한 방향으로 이동하거나 제자리에 위치하게 된다.
이때, 리턴 스프링(406)은 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이 트레이 플레이트(401)와 버텀 케이스(405) 사이의 위치가 어긋나므로 휘어지게 되고, 탄성에 의해 (b)와 같이 원래 상태로 복원하려는 힘을 제공한다.
이때 리턴 스프링(406)에 의해 빨리 원래 상태로 복원되면 트레이 플레이트(401) 상에 위치하는 음식이 쏟아질 수 있으므로 댐퍼(404)는 리턴 스프링(406)에 의한 트레이 플레이트(401)의 이동 속도를 조절한다.
리턴 스프링(406)의 복원력에 의해 트레이 플레이트(401)가 이동하고 댐퍼(404)는 길이가 늘어났다가 원래 길이로 복원되면서 가이드 플레이트(403)도 버텀 케이스(405) 상에 원래 위치로 복원될 수 있다.
즉, 서빙로봇(1)의 가속 방향에 대해 버텀 케이스(405)가 먼저 이동하고, 리턴 스프링(406)이 트레이 플레이트(401)를 이동시키며, 댐퍼(404)는 길이가 변화하며 트레이 플레이트(401)이 이동속도를 줄이고 다시 원래 길이고 복원되면서 가이드 플레이트(403)도 이동시킨다.
바닥의 돌출된 걸림턱을 넘을 때 서빙로봇(1)이 기울어지면서 트레이 플레이트(401)도 기울어질 수 있다. 이때 댐퍼(404)의 길이가 변화하면서 트레이 플레이트(401)가 기울어지는 것을 최소화 할 수 있다.
이때 댐퍼(404)의 양단의 힌지(404a, 404b) 각도가 변화하고 서빙로봇(1)이 걸림턱을 완전히 넘어 수직방향으로 배치되면 다시 댐퍼(404)와 트레이 플레이트(401)이 각도가 원래 상태로 돌아올 수 있다. 댐퍼(404)는 길이 및 각도가 변화하며 트레이 플레이트(401)가 기울어지는 것을 최소화 할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 완충 트레이 모듈(400)의 댐퍼(404)의 배치를 설명하기 위한 부분 측면도이다. 댐퍼(404)는 가이드 플레이트(403)와 각도(α)가 40°이상 45°이하를 이루도록 배치될 수 있다.
45°를 초과하면 댐퍼(404)가 압축되지 않아 충격이 전달될 수 있으며, 40°미만으로 설정하면 댐퍼(404)의 길이 변화 대비 트레이 플레이트(401)의 수직방향의 이동 량이 적어지는 문제가 있다.
따라서 댐퍼(404)의 각도는 40°이상 45°이하로 설정 시 움직이는 스트로커는 최대가 되고, 동작되는 힘은 최소가 되어 완충의 효과가 극대화 될 수 있다.
이때 리턴 스프링(406)의 수직방향의 압축량은 댐퍼(404)보다 작게 형성하여 리턴 스프링(406)이 댐퍼(404)의 압축력에 영향을 미치는 영향을 줄일 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 가이드 플레이트(403)가 버텀 케이스(405) 상에서 무빙될 수 있고, 복수개 댐퍼(404)가 서빙로봇의 순간 가속도를 감소시켜 충격을 흡수할 수 있어 그릇 내 액체류 음식의 넘침을 최소화할 수 있다.
또한 트레이를 쉽게 교체할 수 있으며 완충 트레이 모듈 자체는 전자제품이 아니어서 물이 유입되어도 고장 우려가 없다.
비스듬하게 배치된댐퍼(404)로 인하여 상하방향 및 측방향의 힘을 완충할 수 있어, 단턱에 의한 흔들림 이외에 가속에 의한 흔들림도 최소화 할 수 있다.
또한 완충 트레이 모듈(400)은 서빙로봇(1)에서 교체가능하여 유지보수가 용이하다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 트레이 하우징;
    상기 트레이 하우징의 상면에 위치하는 트레이 플레이트;
    상기 트레이 플레이트의 하부에 위치하며 상기 트레이 하우징에 실장된 버텀 케이스;
    상기 버텀 케이스에 소정 범위 내에서 이동 가능하게 결합된 가이드 플레이트;
    상기 트레이 플레이트와 상기 가이드 플레이트 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 움직임에 따라 길이가 가변하는 댐퍼; 및
    상기 트레이 플레이트와 상기 버텀 케이스 사이에 위치하는 리턴 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 댐퍼는 상기 트레이 플레이트의 둘레를 따라 등간격으로 이격하여 복수개가 배치된 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 리턴 스프링은 상기 댐퍼 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 둘레를 따라 등간격으로 이격하여 복수개가 배치된 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 상기 트레이 플레이트에 힌지결합하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가이드 플레이트의 크기는 상기 트레이 플레이트의 크기보다 작으며,
    상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트에서 기울어져 상부로 연장된 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 40° 이상 45°이하의 각도를 이루는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 리턴 스프링은 수직방향으로 배치되고,
    상기 리턴 스프링의 수직방향 완충력은 상기 댐퍼의 완충력보다 작은 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 버텀 케이스에서 돌출되어 상기 가이드 플레이트와 접하는 롤링핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 버텀 케이스는 개구부를 포함하고,
    상기 가이드 플레이트는
    상기 버텀 케이스의 상부에 위치하는 상부 가이드 플레이트;
    상기 버텀 케이스의 하부에 위치하는 하부 가이드 플레이트; 및
    상기 버텀 케이스의 상기 개구부에 위치하며 상기 상부 가이드 플레이트와 상기 하부 가이드 플레이트를 체결하는 체결스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 버텀 케이스의 개구부는 상기 체결스크류의 지름보다 큰 원형인 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 롤링핀은
    상기 상부 가이드 플레이트를 향하는 제1 가이드 핀 및 상기 하부 가이드 플레이트를 향하는 제2 가이드 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 가이드 핀과 상기 제2 가이드 핀은 상기 버텀 케이스의 개구부 둘레를 따라 교번적으로 배치되는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 버텀 케이스는 둘레에 멈춤 단턱을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 댐퍼는 에어 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 완충 트레이 모듈.
  15. 주행기능을 제공하는 구동부;
    상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 및
    상기 바디부에 위치하는 완충 트레이 모듈을 포함하고,
    상기 완충 트레이 모듈은,
    트레이 하우징;
    상기 트레이 하우징의 상면에 위치하는 트레이 플레이트;
    상기 트레이 플레이트의 하부에 위치하며 상기 트레이 하우징에 실장된 버텀 케이스;
    상기 버텀 케이스에 소정 범위 내에서 이동 가능하게 결합된 가이드 플레이트;
    상기 트레이 플레이트와 상기 가이드 플레이트 사이에 위치하며 상기 트레이 플레이트의 움직임에 따라 길이가 가변하는 댐퍼; 및
    상기 트레이 플레이트와 상기 버텀 케이스 사이에 위치하는 리턴 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 가이드 플레이트의 크기는 상기 트레이 플레이트의 크기보다 작으며,
    상기 댐퍼는 상기 가이드 플레이트와 40° 이상 45°이하의 각도를 이루며 상부로 연장된 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 리턴 스프링은 수직방향으로 배치되고,
    상기 리턴 스프링의 수직방향 완충력은 상기 댐퍼의 완충력보다 작은 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 버텀 케이스에서 돌출되어 상기 가이드 플레이트와 접하는 롤링핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 버텀 케이스는 개구부를 포함하고,
    상기 가이드 플레이트는
    상기 버텀 케이스의 상부에 위치하는 상부 가이드 플레이트;
    상기 버텀 케이스의 하부에 위치하는 하부 가이드 플레이트; 및
    상기 버텀 케이스의 상기 개구부에 위치하며 상기 상부 가이드 플레이트와 상기 하부 가이드 플레이트를 체결하는 체결스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 완충 트레이 모듈은 상기 바디부의 상부에 위치하고
    상기 완충 트레이의 하부에 위치하는 일반 트레이 또는 수거용 바스켓 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇.
PCT/KR2021/019394 2021-12-20 2021-12-20 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇 WO2023120746A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2021/019394 WO2023120746A1 (ko) 2021-12-20 2021-12-20 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2021/019394 WO2023120746A1 (ko) 2021-12-20 2021-12-20 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023120746A1 true WO2023120746A1 (ko) 2023-06-29

Family

ID=86902960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2021/019394 WO2023120746A1 (ko) 2021-12-20 2021-12-20 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023120746A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101507368B1 (ko) * 2014-06-23 2015-03-31 연세대학교 산학협력단 쟁반 균형 유지 장치 및 이를 포함하는 서빙용 로봇
CN110842937A (zh) * 2019-11-14 2020-02-28 安徽新博普曼智能科技股份有限公司 一种餐厅送餐服务机器人
KR102244615B1 (ko) * 2019-10-24 2021-04-26 네이버랩스 주식회사 운반 로봇
US20210139065A1 (en) * 2019-11-12 2021-05-13 Bear Robotics, Inc. Serving apparatus
KR20210080219A (ko) * 2019-12-19 2021-06-30 주식회사 우아한형제들 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101507368B1 (ko) * 2014-06-23 2015-03-31 연세대학교 산학협력단 쟁반 균형 유지 장치 및 이를 포함하는 서빙용 로봇
KR102244615B1 (ko) * 2019-10-24 2021-04-26 네이버랩스 주식회사 운반 로봇
US20210139065A1 (en) * 2019-11-12 2021-05-13 Bear Robotics, Inc. Serving apparatus
CN110842937A (zh) * 2019-11-14 2020-02-28 安徽新博普曼智能科技股份有限公司 一种餐厅送餐服务机器人
KR20210080219A (ko) * 2019-12-19 2021-06-30 주식회사 우아한형제들 액체류 넘침방지 시스템 및 이를 적용한 음식물 운송기구

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Brooks et al. Sensing and manipulating built-for-human environments
JP4032793B2 (ja) 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体
Kuniyoshi et al. From humanoid embodiment to theory of mind
US11981022B2 (en) Tool changer and tool change system including the same
WO2020256180A1 (ko) 사용자 인식 기반의 유모차 로봇 및 그 제어 방법
KR20210053000A (ko) 그리퍼
Cooney et al. Full-body gesture recognition using inertial sensors for playful interaction with small humanoid robot
KR20210070825A (ko) 로봇
WO2020246625A1 (ko) 로봇 및 그를 포함하는 로봇 시스템
Kuniyoshi et al. Humanoid as a research vehicle into flexible complex interaction
WO2023120746A1 (ko) 완충 트레이 모듈 및 이를 구비한 서빙로봇
US11648161B2 (en) Robot
WO2024063625A1 (ko) 인공지능 카메라에 기반한 협동 로봇 토탈 제어 시스템
WO2022075592A1 (ko) 로봇
US11524404B2 (en) Robot system and control method thereof
WO2023234447A1 (ko) 운송 로봇
WO2024043367A1 (ko) 주행로봇
WO2023090497A1 (ko) 로봇
Ogata et al. Development of emotional communication robot: WAMOEBA-2R-experimental evaluation of the emotional communication between robots and humans
WO2023153542A1 (ko) 살균로봇
WO2024043370A1 (ko) 주행로봇
WO2024034710A1 (ko) 운송 로봇
WO2024025013A1 (ko) 자율 모바일 로봇 및 리프트 유닛
WO2024025010A1 (ko) 서빙 로봇
WO2023243748A1 (ko) 운송 로봇, 운송 수단 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21969111

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1