WO2023105141A1

WO2023105141A1 - Nacelle élévatrice pour le travail en élévation de personne

Info

Publication number: WO2023105141A1
Application number: PCT/FR2022/052223
Authority: WO
Inventors: Arnaud Sochas; Guillaume Gabillard
Original assignee: Manitou Bf
Priority date: 2021-12-09
Filing date: 2022-12-02
Publication date: 2023-06-15
Also published as: FR3130263A1; FR3130263B1

Abstract

Nacelle (1) élévatrice comprenant : - un panier (2) comprenant un poste (3) de pilotage et un plancher (4) surmonté d'un emplacement (5) de réception d'un opérateur, - un châssis (6) automoteur, -un bras (91) d'entraînement du panier (2) mobile entre deux positions extrêmes basse et haute, - un dispositif (8) de détermination de la position angulaire du bras (91 ), et - ladite nacelle (1) présentant un mode de fonctionnement en configuration travail et un mode de fonctionnement en configuration transport, sélectivement activables, et l'unité (10) de pilotage étant configurée pour commander l'activation du mode de fonctionnement en configuration transport lorsque le bras (91 ) est en position extrême basse. Les modes de fonctionnement sont définis chacun par une vitesse maximale de déplacement du châssis (6). La nacelle (1) comprend un dispositif d'amortissement (11 ) de mouvements d'oscillation du plancher (4) du panier (2) disposé entre l'emplacement (5) de réception d'un opérateur du panier (2) et l'extrémité supérieure du bras (91), ce dispositif d'amortissement (11) étant activable/désactivable en fonction des données fournies par le dispositif (8) de détermination de la position angulaire du bras (91).

Description

Titre de l'invention : Nacelle élévatrice pour le travail en élévation de personne

[0001] La présente invention concerne une nacelle élévatrice pour le travail en élévation de personne.

[0002] Elle concerne en particulier une nacelle élévatrice pour le travail en élévation de personne comprenant :

- un panier comprenant un poste de pilotage et un plancher surmonté au moins partiellement d'un emplacement de réception d'un opérateur,

- un châssis automoteur,

- un bras d’entraînement en déplacement du panier dont l'une des extrémités, dite inférieure, est reliée à pivotement au châssis pour un déplacement angulaire du bras entre une position extrême basse rapprochée du sol et une position extrême haute écartée du sol et dont l’extrémité opposée, dite supérieure, est couplée directement ou par une liaison articulée, au panier,

- un dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras, et

- une unité de pilotage configurée pour acquérir des données du dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras,

- ladite nacelle présentant au moins deux modes de fonctionnement sélectivement activables, un mode de fonctionnement, dit en configuration transport, dans lequel le bras est en position extrême basse et un mode de fonctionnement, dit en configuration travail, activé lorsque le bras occupe une position autre que la position extrême basse, et l’unité de pilotage étant configurée pour commander l’activation de l’un ou l’autre des modes de fonctionnement de la nacelle au moins en fonction des données fournies par le dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras, les modes de fonctionnement en configuration travail et en configuration transport étant définis chacun au moins par une vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur, la vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration travail étant inférieure à la vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration transport..

[0003] Les nacelles élévatrices sont bien connues à ceux versés dans cet art comme l’illustre par exemple la demande de brevet WO2019/158869 ou le brevet

US11007838. Les fabricants de telles nacelles sont à la recherche permanente d’une amélioration du confort de l’opérateur situé dans le panier sans nuire à la sécurité dudit opérateur ou à la qualité du travail réalisé.

[0004] Un but de l’invention est donc de proposer une nacelle élévatrice dont la conception permet un confort accru pour le conducteur de la nacelle sans nuire à la qualité du travail pouvant être réalisé à partir de la nacelle.

[0005] A cet effet, l’invention a pour objet une nacelle élévatrice pour le travail en élévation de personne, ladite nacelle comprenant :

- un châssis automoteur,

- ladite nacelle présentant au moins deux modes de fonctionnement sélectivement activables, un mode de fonctionnement, dit en configuration transport, dans lequel le bras est en position extrême basse et un mode de fonctionnement, dit en configuration travail, activé lorsque le bras occupe une position autre que la position extrême basse, l’unité de pilotage étant configurée pour commander une activation de l’un ou l’autre des modes de fonctionnement de la nacelle au moins en fonction des données fournies par le dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras, les modes de fonctionnement en configuration travail et en configuration transport étant définis chacun au moins par une vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur, la vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration travail étant inférieure à la vitesse maximale de déplacement du châssis automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration transport, caractérisée en ce que la nacelle comprend au moins un dispositif d'amortissement de mouvements d'oscillation en monte-et-baisse du plancher du panier, en ce que ce dispositif d'amortissement est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement de réception d'un opérateur du panier et l'extrémité supérieure du bras et en ce que l’unité de pilotage est configurée pour commander l’activation ou la désactivation du dispositif d’amortissement au moins en fonction des données fournies par le dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras.

[0006] Ladite nacelle présente donc deux modes de fonctionnement en fonction au moins de la position angulaire du bras à l'intérieur de la plage angulaire définie par les positions extrêmes haute et basse du bras, à savoir un mode de fonctionnement en configuration transport automatiquement activé lorsque le bras est en position extrême basse, et dans lequel la vitesse maximale de déplacement du châssis est supérieure à la vitesse maximale du châssis en mode de fonctionnement en configuration travail et un mode de fonctionnement en configuration travail automatiquement activé lorsque le bras occupe une position autre que la position extrême basse et dans lequel la vitesse maximale de déplacement du châssis est inférieure à la vitesse maximale du châssis en mode de fonctionnement en configuration transport. Cette conception permet d’éviter un déplacement au sol à grande vitesse du châssis dans le mode de fonctionnement en configuration travail dans lequel le bras occupe une position autre que la position extrême basse. En configuration travail, le bras est potentiellement en position élevée. Ces deux modes de fonctionnement sont sélectivement activables, c'est-à-dire que quand l'un des modes de fonctionnement est actif, l’autre des modes de fonctionnement est inactif et inversement. Le dispositif d’amortissement peut être activé ou désactivé en fonction du mode de fonctionnement activé. Généralement, le dispositif d’amortissement est activé, c’est-à-dire à l’état actif, dans le mode de fonctionnement en configuration transport et désactivable lors du passage du mode de fonctionnement en configuration transport au mode de fonctionnement en configuration travail. Le dispositif d’amortissement peut ainsi être à l’état inactif dans le mode de fonctionnement en configuration travail. Grâce au fait que le dispositif d’amortissement est activé dans le mode de fonctionnement en configuration transport, il est possible pour l’opérateur ayant pris place dans le panier de disposer d’un confort de conduite pendant les phases de roulage qui ont lieu essentiellement dans le mode de fonctionnement en configuration transport. Ce dispositif d'amortissement permet d'amortir de manière directe ou indirecte des mouvements d'oscillation en monte-et-baisse du panier observés en particulier lorsque le châssis roule à une vitesse élevée sur un sol irrégulier. La désactivation du dispositif d’amortissement lors du passage du mode de fonctionnement en configuration transport au mode de fonctionnement en configuration travail, permet à l’opérateur, dans le mode de fonctionnement en configuration travail, de ne pas être perturbé par une possibilité de déplacement du plancher du panier qui pourrait altérer la précision des gestes de l’opérateur.

[0007] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif d’amortissement est à l’état actif dans le mode de fonctionnement en configuration transport de la nacelle et l’unité de pilotage est configurée pour commander la désactivation du dispositif d’amortissement à l'état activé du mode de fonctionnement en configuration travail de la nacelle. En d'autres termes, le dispositif d’amortissement est à l’état actif dans le mode de fonctionnement en configuration transport de la nacelle et l’unité de pilotage est configurée pour commander la désactivation du dispositif d’amortissement, lorsque le bras est écarté angulairement de la position extrême basse. L’unité de pilotage est donc configurée pour commander le passage de l’état actif à l’état inactif du dispositif d’amortissement, en fonction de la position angulaire occupée par le bras entre les positions extrêmes basse et haute. Le passage de la nacelle du mode de fonctionnement en configuration transport au mode de fonctionnement en configuration travail s’accompagne d’une désactivation du dispositif d’amortissement et le passage de la nacelle du mode de fonctionnement en configuration travail au mode de fonctionnement en configuration transport s’accompagne d’une activation du dispositif d’amortissement. [0008] Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement comprend au moins un vérin hydraulique, le ou au moins l’un des vérins comprenant un corps et un piston, le corps et le piston étant mobiles l'un par rapport à l'autre, ledit piston séparant ledit corps en deux chambres.

[0009] Selon un mode de réalisation de l’invention, les deux chambres sont reliées entre elles par un circuit fluidique équipé d’un organe d’obturation monté mobile entre une position ouverte correspondant à l’état actif du dispositif d’amortissement et une position fermée, correspondant à l’état inactif du dispositif d’amortissement, dans laquelle tout transfert de fluide entre lesdites chambres est empêché, chaque chambre logeant au moins un organe élastiquement déformable de rappel du piston en direction de l’autre chambre. En pratique, le corps et le piston du vérin peuvent être disposés sur la chaine de transmission de mouvement entre l’extrémité supérieure du bras et l’emplacement de réception d’un opérateur du panier et sont interposables entre deux parties distinctes de la nacelle montées déplaçables de manière relative l’une par rapport l’autre, le déplacement de fluide entre lesdites chambres du vérin permettant d’amortir ce déplacement relatif desdites parties entre elles.

[0010] Selon un mode de réalisation de l’invention, le panier comprend un fond et des parois latérales entourant ledit fond, le plancher s’étend au-dessus dudit fond et le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement de réception d'un opérateur du panier et l'extrémité supérieure du bras s’étend entre le plancher et le fond du panier, le plancher et le fond étant montés mobiles dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’un de l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement. Cette disposition permet d’amortir au plus près du plancher les mouvements d’oscillation du plancher en particulier lorsque le châssis se déplace sur un sol irrégulier à grande vitesse de sorte que le confort de l’opérateur se trouvant dans la nacelle est accru.

[0011] Selon un mode de réalisation de l’invention, le corps du vérin du dispositif d’amortissement est couplé au fond du panier et le piston dudit vérin est couplé au plancher ou inversement et le piston et le corps sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre à l’état entraîné en déplacement relatif du plancher et du fond dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’un de l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement. A l’état inactif du dispositif d’amortissement, tout déplacement relatif du plancher et du fond dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’un de l’autre est empêché. En d'autres termes, le plancher et le fond sont montés fixes à l'état inactif du dispositif d'amortissement. Ainsi, le travail de l’opérateur n’est pas perturbé par une quelconque oscillation du plancher à l’état inactif du dispositif d’amortissement.

[0012] Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement de réception d'un opérateur du panier et l'extrémité supérieure du bras s’étend entre deux parties de panier, et lesdites parties de panier sont montées mobiles l’une par rapport à l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement.

[0013] Selon un mode de réalisation de l’invention, l’une des parties de panier est couplée à l’extrémité supérieure du bras par la liaison articulée couplant l'extrémité supérieure du bras au panier, cette liaison articulée comprenant au moins une liaison à pivotement d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher et le corps du vérin du dispositif d’amortissement est couplé à l’une des parties de panier et le piston dudit vérin est couplé à l’autre des parties de panier et le piston et le corps sont, à l’état actif du dispositif d’amortissement, montés mobiles l'un par rapport à l'autre à l’état entraîné en déplacement relatif desdites parties de panier.

[0014] Selon un mode de réalisation de l’invention, la nacelle étant du type dont l’extrémité supérieure du bras d’entraînement en déplacement du panier est couplée au panier par une liaison articulée comprenant au moins une structure à parallélogramme déformable au panier, la structure à parallélogramme déformable est reliée à l’extrémité supérieure du bras par une liaison pivot d’axe pivot dit horizontal perpendiculaire à l’axe longitudinal du bras, et le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement de réception d'un opérateur du panier et l'extrémité supérieure du bras s’étend entre l’extrémité supérieure du bras et la structure à parallélogramme déformable. [0015] Selon un mode de réalisation de l’invention, le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement comprenant au moins un vérin hydraulique avec un corps et un piston séparant ledit corps en deux chambres, le corps du vérin est couplé au bras et le piston dudit vérin est couplé à la structure à parallélogramme déformable ou inversement, la structure à parallélogramme déformable est montée mobile autour de l’axe pivot de la liaison pivot couplant le bras et la structure à parallélogramme déformable à l’état entraîné en déplacement axial du piston à l’intérieur du corps et le dispositif d’amortissement comprend un accumulateur hydraulique en communication fluidique avec l’une des chambres du vérin par une liaison obturable ouverte à l’état actif du dispositif d’amortissement. Cette conception se caractérise par sa simplicité. Cette conception permet d’utiliser le vérin déjà présent et utilisé comme vérin de correction de l’horizontalité du plancher du panier comme dispositif d’amortissement en lui associant un accumulateur hydraulique, ce dispositif d’amortissement étant activé lorsque la liaison fluidique obturable entre l’accumulateur et le vérin est ouverte. Il en résulte une conception simplifiée de la nacelle.

[0016] Selon un mode de réalisation de l’invention, le dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras comprend au moins un capteur inductif de détection de la position extrême basse du bras. Ce capteur inductif peut permettre la détection du bras en butée sur le châssis en position extrême basse. L'élévation du bras et l'absence de contact du bras avec la butée qui en résulte peuvent être détectées par le capteur inductif. Cette information de détection peut être transmise à l'unité de pilotage. En variante ou en complément, le dispositif peut comprendre un capteur angulaire de mesure de la position angulaire du bras par rapport à l'une des positions extrêmes. Ces conditions nécessaires peuvent être complétées d'autres conditions en particulier lorsque le bras est un bras télescopique. La position extrême basse se définit dans ce cas également par une position rentrée du bras.

[0017] Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite nacelle comprend un organe d’activation forcée du dispositif d’amortissement, cet organe d’activation forcée étant un organe d’activation à actionnement manuel pour commander de manière forcée le passage de l’état inactif à l’état actif du dispositif d’amortissement à l’état sollicité dudit organe d’activation.

[0018] Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque ladite structure à parallélogramme déformable est présente, le panier est couplé à la structure à parallélogramme déformable par une liaison à pivotement d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher.

[0019] Selon un mode de réalisation de l’invention, lorsque l'extrémité supérieure du bras est couplée au panier par une liaison articulée comprenant au moins une structure à parallélogramme déformable, le panier est couplé à la structure à parallélogramme déformable par une liaison à pivotement d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher.

[0020] Brève description des dessins

[0021] L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

[0022] [Fig. 1A] représente une vue en perspective d’une nacelle conforme à l’invention en mode de fonctionnement en configuration transport,

[0023] [Fig. 1 B] représente une vue en perspective d’une nacelle conforme à l’invention en mode de fonctionnement en configuration travail,

[0024] [Fig. 2] représente une vue partielle de la nacelle à l’état actif du dispositif d’amortissement,

[0025] [Fig. 3] représente une vue partielle de la nacelle à l’état inactif du dispositif d’amortissement,

[0026] [Fig. 4] représente une vue partielle de la nacelle à l’état inactif du dispositif d’amortissement,

[0027] [Fig. 5] représente une vue partielle de la nacelle à l’état actif du dispositif d’amortissement,

[0028] [Fig. 6] représente une vue partielle de la nacelle à l’état inactif du dispositif d’amortissement,

[0029] [Fig. 7] représente une vue partielle de la nacelle à l’état actif du dispositif d’amortissement. [0030] Comme mentionné ci-dessus, la nacelle 1 est une nacelle pour le travail en élévation de personne. Cette nacelle 1 comprend un châssis 6 roulant automoteur.

[0031] Ce châssis 6 roulant est, par exemple, équipé d'un moteur thermique relié aux roues de l'engin par une transmission pour entraîner en rotation les roues de l'engin. Les roues auraient pu de manière équivalente être remplacées par des chenilles.

[0032] Cette nacelle 1 comprend encore un panier 2 couplable au châssis 6 automoteur. Ce panier 2 comprend un poste 3 de pilotage formé ici d'un pupitre de commande équipé notamment d'un levier de commande articulé appelé joystick. Ce levier de commande permet de manière en soi connue de commander l'élévation du panier 2 qui sera décrit ci-après et le déplacement du châssis 6 automoteur. Le poste 3 de pilotage est donc équipé de commandes en déplacement du châssis 6 et en élévation du panier 2. Ce panier 2 comprend un plancher 4 surmonté au moins partiellement d'un emplacement 5 de réception d'un opérateur à l'intérieur duquel l'opérateur prend place en pouvant se tenir debout sur le plancher 4. Cet emplacement 5 de réception est délimité par des rambardes ou garde-corps qui forment les parois 15 latérales du panier 2. Une porte d'accès peut être ménagée dans ces parois 15 latérales. Le panier 2 comprend encore un fond 14 s'étendant sous le plancher 4 ou confondu avec le plancher 4 selon la conception du panier 2.

[0033] La nacelle 1 comprend encore, pour le couplage du panier 2 au châssis 6 automoteur, un bras 91 d'entraînement en déplacement du panier 2. Ce bras 91 , qui peut être un simple bras, un bras télescopique, ou un bras articulé comme dans l’exemple représenté à la figure 1A, est un bras pivotant. Ce bras 91 est couplé à l'une de ses extrémités, dite inférieure, au châssis 6 par une liaison pivot d'axe pivot, dit horizontal c'est-à-dire s'étendant sensiblement à l'horizontale à + 15 degrés près, à l'état positionné du châssis 6 automoteur sur une surface plane horizontale.

[0034] Un ou plusieurs vérins, dits de levage, du bras 91 qui selon la conception du bras s'étendent entre le châssis 6 et le bras 91 et éventuellement entre des sections du bras, lorsque le bras est comme représenté un bras articulé, sont prévus. Le ou au moins l’un des vérins de levage est commandable à partir du poste 3 de pilotage du panier 2. Ce ou ces vérins de levage permettent de manière en soi connue un déplacement du bras 91 entre une position extrême basse rapprochée du sol et une position extrême haute écartée du sol. L’extrémité opposée dite supérieure du bras 91 est quant à elle couplée au panier 2, soit directement, c'est-à-dire par une liaison rigide dans la version la plus simple, soit par une liaison 21 articulée. Cette liaison 21 articulée peut avoir un grand nombre de formes. Dans l'exemple de la figure 2, cette liaison 21 articulée comprend une structure 92 à parallélogramme déformable appelée structure pendulaire. Cette structure 92 à parallélogramme déformable est bien connue à ceux versés dans cet art. Elle ne sera pas décrite plus en détail ci- après.

[0035] Dans l’exemple représenté par exemple à la figure 2, cette structure 92 à parallélogramme déformable est couplée à l'extrémité supérieure du bras 91 par une liaison 13 pivot d'axe pivot, dit horizontal, perpendiculaire à l'axe longitudinal du bras. L'axe pivot, dit horizontal, s'étend sensiblement parallèlement au plan d'appui au sol du châssis 6 à l'état positionné du châssis 6 sur une surface plane horizontale. Le panier 2 est couplé à la structure 92 à parallélogramme déformable par une liaison 18 à pivotement d'axe dit vertical, ledit axe s'étendant orthogonalement au plancher 4. Dans une version plus simple de la liaison 21 articulée, comme illustrée par exemple à la figure 6, la structure 92 à parallélogramme déformable est supprimée et la liaison 18 à pivotement d'axe dit vertical est maintenue.

[0036] Un actionneur de type vérin, c'est-à-dire formé par un vérin, est disposé entre l'extrémité supérieure du bras 91 et ladite structure 92 à parallélogramme déformable. Cet actionneur, dit esclave, représenté en 20 aux figures, est en général, en communication fluidique avec un actionneur, dit maître, également formé par un vérin. Cet actionneur maître est disposé entre le bras 91 et le châssis 6. Par "communication fluidique", on entend que l'une des chambres du vérin constitutif de l'actionneur maître est reliée par un premier circuit de fluide à l'une des chambres du vérin constitutif de l'actionneur esclave 20 et que l'autre chambre du vérin constitutif de l'actionneur maître est reliée par un second circuit à l'autre chambre du vérin de l'actionneur esclave 20. Ce vérin constitutif de l’actionneur esclave peut également disposer de sa propre commande comme illustré à la figure 2. Ainsi, ce vérin peut être à la fois un vérin esclave et un vérin autonome avec sa propre commande ou exclusivement un vérin esclave ou exclusivement un vérin autonome sans sortir du cadre de l’invention.

[0037] Dans le cas où ce vérin est un vérin esclave, le déplacement du bras 91 sous l'action du ou de l’un des vérins de levage génère en parallèle un déplacement de l’actionneur maître et par suite de l’actionneur esclave en communication fluidique avec l’actionneur maître. Ce montage permet de conserver l'horizontalité du plancher 4 du panier 2 au moins lors d'un déplacement à pivotement du bras 91 .

[0038] La nacelle 1 comprend un dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 91 par rapport aux positions extrêmes basse et haute du bras 91 .

[0039] Ce dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 91 peut affecter un grand nombre de formes. Ce dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 91 peut comprendre au moins un capteur angulaire disposé au niveau de la liaison à pivotement du bras 91 au châssis 6. Ce capteur angulaire permet la mesure de l'angle formé par le bras avec un plan passant par l'axe longitudinal du bras en position extrême basse dudit bras. En variante ou en complément, le dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras peut être formé par un capteur par exemple inductif de détection de la position extrême basse du bras, le soulèvement du bras depuis cette position extrême basse dans laquelle le bras est en butée sur le châssis étant détectée par ledit capteur. Dans le cas d’un bras articulé et/ou télescopique, des capteurs supplémentaires sont prévus au niveau de chaque section du bras articulé et/ou au niveau de la position sortie ou rentrée du télescope pour identifier de manière sûre la position extrême basse du bras. Ainsi la position extrême basse correspond à une position extrême basse du bras ou des sections de bras lorsque le bras est articulé et, en sus, à la rentrée du télescope lorsque le bras est un bras télescopique. [0040] La nacelle 1 comprend encore une unité 10 de pilotage. Cette unité 10 de pilotage est configurée pour acquérir des données du dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 91 .

[0041] Cette unité 10 de pilotage se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage se présente sous la forme d’un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l’unité de pilotage peut se présenter sous la forme d’un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l’unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d’instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l’acronyme de l’anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l’acronyme de l'anglais applicationspecific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants.

[0042] Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu’il est précisé que l’unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l’unité comprend des instructions informatiques et les moyens d’exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l’unité comprend des composants électroniques correspondants. [0043] Cette unité 10 de pilotage peut comprendre une mémoire de stockage d'une valeur seuil correspondant à la valeur de l'angle formé par le bras dans sa position extrême basse. En variante ou en complément, cette unité 10 de pilotage peut également recevoir en entrée un signal du capteur inductif décrit ci- dessus correspondant au fait que le bras 91 n'est plus en butée et a été entraîné en déplacement dans le sens d'un soulèvement, ce signal étant représentatif du passage du bras de la position extrême basse à une position autre que la position extrême basse lorsque le bras n’est pas articulé.

[0044] La nacelle 1 présente encore deux modes de fonctionnement appelés, l'un, mode de fonctionnement en configuration travail, l'autre, mode de fonctionnement en configuration transport. Ces modes de fonctionnement sont sélectivement activables en fonction des données fournies par le dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras 91 .

[0045] L'unité 10 de pilotage est configurée pour commander l'activation du mode de fonctionnement en configuration transport lorsque, le bras 91 est dans la position extrême basse telle que définie ci-dessus.

[0046] L'unité 10 de pilotage est configurée pour commander l'activation du mode de fonctionnement en configuration travail lorsque le bras 91 passe de la position extrême basse à une autre position. L’activation de l’un ou l’autre des modes de fonctionnement s’opère donc automatiquement.

[0047] Les modes de fonctionnement en configuration travail et en configuration transport sont définis chacun au moins par une vitesse maximale de déplacement au sol du châssis 6 automoteur.

[0048] En pratique, généralement, dans le mode de fonctionnement en configuration travail, la vitesse maximale de déplacement au sol du châssis 6 de la nacelle 1 est de l'ordre de 0,6 km/h , tandis que dans le mode de fonctionnement en configuration transport, la vitesse maximale de déplacement au sol du châssis 6 de la nacelle peut être égale au moins à 5km/h .

[0049] On note donc que la vitesse maximale de déplacement du châssis 6 automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration travail est inférieure à la vitesse maximale de déplacement du châssis 6 automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration transport pour éviter tout risque d'accident lorsque le bras est en position haute, c'est-à-dire dans le mode de fonctionnement en configuration travail. En effet, il existerait, en cas de vitesse élevée dans ce mode de fonctionnement, un risque d'une expulsion de l'opérateur du panier 2.

[0050] Pour parfaire l'ensemble, la nacelle 1 comprend au moins un dispositif 11 d'amortissement des mouvements d'oscillation en monte-et-baisse du panier 2, ces mouvements d'oscillation étant aptes à se produire en particulier lorsque le châssis 6 roulant se déplace au sol sur un terrain irrégulier. Il existe un risque d'expulsion de l'opérateur du panier 2 si ces mouvements sont d'amplitude trop importante. En outre, ces oscillations sollicitent énormément l'opérateur qui doit amortir ces mouvements avec ses genoux en se maintenant constamment en flexion. Il en résulte une fatigue musculaire de l'opérateur.

[0051] Ce dispositif 11 d'amortissement est un dispositif activable/désactivable qui est disposé entre l'emplacement 5 de réception de l'opérateur dans le panier 2 et l'extrémité supérieure du bras 91 . Ce dispositif 11 d'amortissement peut affecter un grand nombre de formes.

[0052] Dans les exemples représentés, le dispositif 11 d'amortissement comprend au moins un vérin 12 hydraulique, comme dans l'exemple représenté à la figure 2, ou plusieurs vérins hydrauliques en parallèle comme illustré aux figures 6 et 7.

[0053] Le ou chaque vérin 12 hydraulique comprend un corps 121 et un piston 122 apte à coulisser axialement à l'intérieur du corps et séparant ledit corps en deux chambres 123. Dans les exemples des figures 5 à 7, les chambres 123 sont reliées entre elles par un circuit 124 fluidique équipé d'un organe 125 d'obturation. Cet organe 125 d'obturation est ici formé par une électrovanne. Cet organe 125 d'obturation est monté mobile entre une position ouverte correspondant à l'état actif du dispositif d'amortissement 11 et une position fermée correspondant à l'état inactif ou désactivé du dispositif d'amortissement 11 dans laquelle le transfert de fluide entre lesdites chambres 123 est empêché. Chaque chambre renferme un organe 128 élastiquement déformable, tel qu'un ressort, de rappel du piston, en direction de l'autre chambre.

[0054] Dans l'exemple représenté aux figures 6 et 7, le dispositif d'amortissement 11 comprend deux vérins 12 montés en parallèle et disposés chacun entre le plancher 4 et le fond 14 du panier 2. Dans ce mode de réalisation, le plancher 4 et le fond 14 sont montés mobiles dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement l'un de l'autre à l'état activé du dispositif d'amortissement 11 .

[0055] Le corps 121 de chaque vérin 12 du dispositif d'amortissement 11 est couplé au fond 14 du panier 2 et le piston 122 du vérin 12 est couplé au plancher 4. Le piston 122 de chaque vérin 12 est déplaçable axialement à l'intérieur du corps 121 à l'état entraîné en déplacement relatif du plancher 4 et du fond 14 dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement l'un de l'autre à l'état actif du dispositif d'amortissement 11 . Ce déplacement axial du piston 122 est amorti par le passage du fluide d'une chambre à une autre du vérin. A l'état désactivé ou inactif du dispositif d'amortissement 11 , correspondant à l'état fermé de l'organe 125 d'obturation, tout passage de fluide d'une chambre à une autre est empêché et le plancher 4 est alors fixe par rapport au fond 14 du panier 2.

[0056] Les figures 4 et 5 illustrent une autre possibilité de positionnement du dispositif d'amortissement 11 . Dans ces figures, le dispositif d'amortissement 11 s'étend entre deux parties 161 et 162 du panier, lesdites parties du panier étant montées mobiles l'une par rapport à l'autre à l'état actif du dispositif d'amortissement 11. A nouveau, le corps du vérin du dispositif d'amortissement 11 est couplé à l'une des parties et le piston du vérin à l'autre partie.

[0057] Ainsi, l’une des parties, à savoir ici la partie 162 de panier est couplée à l’extrémité supérieure du bras 91 par la liaison 21 articulée, ladite liaison 21 articulée comprenant au moins une liaison à pivotement 18 d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher 4 du panier 2 et le corps 121 du vérin 12 du dispositif d’amortissement 11 est couplé à ladite partie 162 de panier 2. Le piston 122 dudit vérin 12 est couplé à l’autre des parties de panier, à savoir la partie 161 de panier qui s'étend entre la partie 162 de panier décrite précédemment et le panier 2. Le piston 122 et le corps 121 du vérin 12 sont, à l’état actif du dispositif d’amortissement 11 , montés mobiles l'un par rapport à l'autre à l’état entraîné en déplacement relatif desdites parties 161 ,162 de panier.

[0058] Ce déplacement relatif des parties 161 et 162 de panier correspond à un déplacement relatif des parties 161 et 162 de panier suivant une direction parallèle à l'axe de la liaison à pivotement 18 de l'une des parties de panier au bras 91 .

[0059] Indépendamment du mode de réalisation du dispositif d'amortissement, tel qu'illustré aux figures 4 à 7, l'unité 10 de pilotage est configurée pour commander le passage de l'organe 125 d'obturation de la position ouverte à la position fermée ou inversement en fonction de l'état actif ou inactif du dispositif 11 d'amortissement souhaité.

[0060] L'unité 10 de pilotage est configurée pour commander l'activation ou la désactivation du dispositif 11 d'amortissement au moins en fonction des données fournies par le dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras.

[0061] En particulier, le dispositif d'amortissement 11 est à l'état actif dans le mode de fonctionnement en configuration transport de la nacelle et l'unité de pilotage est configurée pour commander la désactivation du dispositif d'amortissement 11 , c'est-à-dire le passage du dispositif d'amortissement 11 de l'état actif à l'état inactif lorsque le bras 91 est écarté de la position extrême basse du fait d'une élévation par déplacement à pivotement en direction de la position extrême haute et/ou d'une sortie du télescope dans le cas d'un bras télescopique.

[0062] Ainsi, le passage de la nacelle du mode de fonctionnement en configuration transport au mode de fonctionnement en configuration travail s'accompagne d'une désactivation du dispositif d'amortissement 11 et le passage de la nacelle du mode de fonctionnement en configuration travail au mode de fonctionnement en configuration transport s'accompagne d'une activation du dispositif d'amortissement 11 . Le dispositif d'amortissement 11 peut être positionné en divers emplacements sur la nacelle 1 .

[0063] Dans l'exemple représenté aux figures 2 et 3, le dispositif d'amortissement 11 s'étend entre l'extrémité supérieure du bras 91 et la structure 92 à parallélogramme déformable de la liaison 21 articulée de l'extrémité supérieure du bras 91 au panier. En effet, dans cet exemple, la nacelle 1 est du type dont l'extrémité supérieure du bras 91 d’entraînement en déplacement du panier 2 est couplée au panier par une liaison 21 articulée comprenant une structure 92 à parallélogramme déformable. La structure 92 à parallélogramme déformable est reliée à l’extrémité supérieure du bras 91 par une liaison pivot 13 d’axe pivot dit horizontal perpendiculaire à l’axe longitudinal du bras 91 , et le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement 11 qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement 5 de réception d'un opérateur du panier 2 et l'extrémité supérieure du bras 91 s’étend entre l’extrémité supérieure du bras 91 et la structure 92 à parallélogramme déformable.

[0064] A nouveau, le dispositif 11 d’amortissement comprend un vérin 12 hydraulique avec un corps 121 et un piston 122 séparant ledit corps 121 en deux chambres 123. Le corps 121 du vérin 12 est couplé au bras 91 et le piston 122 du vérin 12 est couplé à la structure 92 à parallélogramme déformable. L'inverse est également possible. La structure 92 à parallélogramme déformable est montée mobile autour de l’axe pivot de la liaison pivot 13 couplant le bras 91 et la structure 92 à parallélogramme déformable à l’état entraîné en déplacement axial du piston 122 à l’intérieur du corps 121 et le dispositif d’amortissement 11 comprend un accumulateur 127 hydraulique réalisé ici sous forme d'un accumulateur à membrane en communication fluidique avec l’une des chambres 123 du vérin 12 par une liaison obturable ouverte à l’état actif du dispositif d’amortissement 11 .

[0065] L'organe d'obturation de la liaison fluidique, représentée en 126, est à nouveau une électrovanne commandée en déplacement par l'unité de pilotage pour le passage de la liaison fluidique de l'état ouvert à l'état fermé. Ainsi, lorsque la liaison est ouverte, un amortissement est possible. La chambre 123 disposée côté fond du vérin peut permettre, par sa liaison fluidique avec l'accumulateur hydraulique, à l'état ouvert de la liaison, une évacuation du contenu de ladite chambre vers l'accumulateur hydraulique, cette énergie étant ensuite restituable.

[0066] Dans ce mode de réalisation, où ladite structure 92 à parallélogramme déformable est présente, le panier 2 est couplé à la structure 92 à parallélogramme déformable par une liaison à pivotement 18 d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher 4.

[0067] On note que dans l'exemple représenté, le vérin 12 présente un corps 121 et un piston 122 communs avec l'actionneur esclave décrit ci-dessus. Le piston 122 du vérin 12 peut se déplacer axialement à l'intérieur du corps 121 sous l'effet d'un déplacement de l'actionneur maître lui-même entraîné en déplacement sous l'action du vérin de levage. Il en résulte une simplicité de la construction.

[0068] Enfin, la nacelle peut comprendre un organe 17 d'activation forcée du dispositif 11 d'amortissement. Cet organe 17 d'activation est un organe d'activation à actionnement manuel pour commander de manière forcée le passage de l'état inactif à l'état actif du dispositif d'amortissement 11 à l'état sollicité dudit organe 17 d'activation. Cet organe 17 d'activation peut être disposé au niveau du poste 3 de pilotage et être formé par un bouton.

[0069] Indépendamment de la position du dispositif d'amortissement 11 sur la nacelle 1 , le fonctionnement est toujours similaire. Au démarrage du moteur de la nacelle 1 , le mode de fonctionnement en configuration transport est activé et le dispositif d'amortissement 11 est à l'état actif, c'est-à-dire que l'organe d'obturation 125 ou 126 est en position ouverte. L'unité de pilotage reçoit en entrée les données du dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire du bras et les traite. Lorsqu'il résulte du traitement des données que le bras 91 n'est plus en position extrême basse, et est donc dans une position autre que la position extrême basse, le mode de fonctionnement en configuration travail est activé et le dispositif d'amortissement 11 est désactivé, c'est-à-dire rendu inactif, par fermeture de l'organe 125 ou 126 d'obturation. Ces conditions sont maintenues jusqu'à ce que le traitement des données fournies par le dispositif 8 de détermination d'un paramètre représentatif de la position angulaire à l'unité de pilotage du bras corresponde au cas où le bras 91 est de nouveau en position extrême basse. L'unité 10 de pilotage commande alors à nouveau l'activation du mode de fonctionnement en configuration de transport et l'activation du dispositif d'amortissement 11. Bien évidemment, dans chaque mode de fonctionnement de la nacelle 1 , la vitesse maximale de déplacement du châssis 6 automoteur est adaptée et contrôlée par l'unité 10 de pilotage.

Claims

Revendications

[Revendication 1] Nacelle (1 ) élévatrice pour le travail en élévation de personne, ladite nacelle (1) comprenant :

- un panier (2) comprenant un poste (3) de pilotage et un plancher (4) surmonté au moins partiellement d'un emplacement (5) de réception d'un opérateur,

- un châssis (6) automoteur,

- un bras (91 ) d’entraînement en déplacement du panier (2) dont l'une des extrémités, dite inférieure, est reliée à pivotement au châssis (6) pour un déplacement angulaire du bras entre une position extrême basse rapprochée du sol et une position extrême haute écartée du sol et dont l’extrémité opposée, dite supérieure, est couplée directement ou par une liaison (21) articulée, au panier (2),

- un dispositif (8) de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (91 ), et

- une unité (10) de pilotage configurée pour acquérir des données du dispositif (8) de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (91 ),

- ladite nacelle (1) présentant au moins deux modes de fonctionnement sélectivement activables, un mode de fonctionnement, dit en configuration transport, dans lequel le bras (91) est en position extrême basse et un mode de fonctionnement, dit en configuration travail, activé lorsque le bras (91 ) occupe une position autre que la position extrême basse, l’unité (10) de pilotage étant configurée pour commander une activation de l’un ou l’autre des modes de fonctionnement de la nacelle (1) au moins en fonction des données fournies par le dispositif (8) de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (91 ), les modes de fonctionnement en configuration travail et en configuration transport étant définis chacun au moins par une vitesse maximale de déplacement du châssis (6) automoteur, en ce que la vitesse maximale de déplacement du châssis (6) automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration travail étant inférieure à la vitesse maximale de déplacement du châssis (6) automoteur dans le mode de fonctionnement en configuration transport, caractérisée en ce que la nacelle (1 ) comprend au moins un dispositif d'amortissement (11 ) de mouvements d'oscillation en monte-et-baisse du plancher (4) du panier (2), en ce que ce dispositif d'amortissement (11 ) est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement (5) de réception d'un opérateur du panier (2) et l'extrémité supérieure du bras (91 ) et en ce que l’unité (10) de pilotage est configurée pour commander l’activation ou la désactivation du dispositif d’amortissement (11 ) au moins en fonction des données fournies par le dispositif de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (91 ).

[Revendication 2] Nacelle (1 ) élévatrice selon la revendication 1 , caractérisée en ce que le dispositif d’amortissement (11 ) est à l’état actif dans le mode de fonctionnement en configuration transport de la nacelle (1 ) et l’unité (10) de pilotage est configurée pour commander la désactivation du dispositif d’amortissement (11 ) à l'état activé du mode de fonctionnement en configuration travail de la nacelle (1 ).

[Revendication 3] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le ou au moins l’un des dispositifs (11 ) d’amortissement comprend au moins un vérin (12) hydraulique, le ou au moins l’un des vérins comprenant un corps (121 ) et un piston (122), le corps

(121 ) et le piston (122) étant mobiles l'un par rapport à l'autre, ledit piston

(122) séparant ledit corps (121 ) en deux chambres (123)

[Revendication 4] Nacelle (1 ) élévatrice selon la revendication 3, caractérisée en ce que les deux chambres (123) sont reliées entre elles par un circuit (124) fluidique équipé d’un organe d’obturation (125) monté mobile entre une position ouverte correspondant à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ) et une position fermée, correspondant à l’état inactif du dispositif d’amortissement (11 ), dans laquelle tout transfert de fluide entre lesdites chambres (123) est empêché, chaque chambre (123) logeant au moins un organe (128) élastiquement déformable de rappel du piston (122) en direction de l’autre chambre (123).

[Revendication 5] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le panier (2) comprend un fond (14) et des parois (15) latérales entourant ledit fond (14), en ce que le plancher (4) s’étend au- dessus dudit fond (14) et en ce que le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement (11 ) qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement (5) de réception d'un opérateur du panier (2) et l'extrémité supérieure du bras (91 ) s’étend au moins partiellement entre le plancher (4) et le fond (14) du panier (2), le plancher (4) et le fond (14) étant montés mobiles dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’un de l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ).

[Revendication 6] Nacelle (1 ) élévatrice selon la revendication 5 prise en combinaison avec l’une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que le corps (121 ) du vérin (12) du dispositif d’amortissement (11 ) est couplé au fond (14) du panier (2) et le piston (122) dudit vérin (12) est couplé au plancher (4) ou inversement et en ce que le piston (122) et le corps (121 ) sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre à l’état entraîné en déplacement relatif du plancher (4) et du fond (14) dans le sens d’un rapprochement ou d’un écartement l’un de l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ).

[Revendication 7] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement (11 ) qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement (5) de réception d'un opérateur du panier (2) et l'extrémité supérieure du bras (91 ) s’étend entre deux parties (161 , 162) de panier (2), et en ce que lesdites parties (161 , 162) de panier (2) sont montées mobiles l’une par rapport à l’autre à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ).

[Revendication 8] Nacelle (1 ) élévatrice selon la revendication 7 prise en combinaison avec l’une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que l’une des parties (161 ,162) de panier est couplée à l’extrémité supérieure du bras (91 ) par la liaison (21 ) articulée couplant l'extrémité supérieure du bras (91 ) au panier (2), cette liaison (21 ) articulée comprenant au moins une liaison à pivotement (18) d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher (4) et en ce que le corps (121 ) du vérin (12) du dispositif d’amortissement (11 ) est couplé à l’une des parties de panier (2) et le piston (122) dudit vérin (12) est couplé à l’autre des parties de panier et en ce que le piston (122) et le corps (121 ) sont, à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ), montés mobiles l'un par rapport à l'autre à l’état entraîné en déplacement relatif desdites parties (161 ,162) de panier. [Revendication 9] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la nacelle (1) étant du type dont l’extrémité supérieure du bras (91) d’entraînement en déplacement du panier (2) est couplée au panier (2) par une liaison (21 ) articulée comprenant au moins une structure (92) à parallélogramme déformable, la structure (92) à parallélogramme déformable est reliée à l’extrémité supérieure du bras (91 ) par une liaison pivot (13) d’axe pivot dit horizontal perpendiculaire à l’axe longitudinal du bras (91 ), et en ce que le ou au moins l’un des dispositifs d’amortissement (11 ) qui est un dispositif activable/désactivable disposé entre l'emplacement (5) de réception d'un opérateur du panier (2) et l'extrémité supérieure du bras (91 ) s’étend entre l’extrémité supérieure du bras (91 ) et la structure (92) à parallélogramme déformable.

[Revendication 10] Nacelle (1 ) élévatrice selon la revendication 9, caractérisée en ce que le ou au moins l’un des dispositifs (11 ) d’amortissement comprenant au moins un vérin (12) hydraulique avec un corps (121) et un piston (122) séparant ledit corps (121 ) en deux chambres (123), le corps (121 ) du vérin (12) est couplé au bras (91 ) et le piston (122) dudit vérin (12) est couplé à la structure (92) à parallélogramme déformable ou inversement, en ce que la structure (92) à parallélogramme déformable est montée mobile autour de l’axe pivot de la liaison pivot (13) couplant le bras (91 ) et la structure (92) à parallélogramme déformable à l’état entraîné en déplacement axial du piston (122) à l’intérieur du corps (121 ) et en ce que le dispositif d’amortissement (11 ) comprend un accumulateur (127) hydraulique en communication fluidique avec l’une des chambres (123) du vérin (12) par une liaison obturable ouverte à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ).

[Revendication 11] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à

10, caractérisée en ce que le dispositif (8) de détermination d’un paramètre représentatif de la position angulaire du bras (91 ) comprend au moins un capteur inductif de détection de la position extrême basse du bras (91 ).

[Revendication 12] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à

11 , caractérisée en ce que ladite nacelle (1 ) comprend un organe (17) d’activation forcée du dispositif d’amortissement (11 ), cet organe (17) d’activation forcée étant un organe d’activation à actionnement manuel pour commander de manière forcée le passage de l’état inactif à l’état actif du dispositif d’amortissement (11 ) à l’état sollicité dudit organe (17) d’activation.

[Revendication 13] Nacelle (1 ) élévatrice selon l’une des revendications 1 à 12, caractérisée en ce que, lorsque l'extrémité supérieure du bras (91 ) est couplée au panier (2) par une liaison (21 ) articulée comprenant au moins une structure (92) à parallélogramme déformable, le panier (2) est couplé à la structure (92) à parallélogramme déformable par une liaison à pivotement (18) d'axe dit vertical, ledit axe s’étendant orthogonalement au plancher (4).