WO2023100313A1

WO2023100313A1 - 遠隔支援システム

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Publication number: WO2023100313A1
Application number: PCT/JP2021/044255
Authority: WO
Inventors: 昌宏森岡; 典道吉田; 修平小川; 盛剛加藤; 健一郎安部
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-12-02
Filing date: 2021-12-02
Publication date: 2023-06-08
Anticipated expiration: 2024-06-02
Also published as: US20240402686A1; JPWO2023100313A1; TW202324007A; CN118140184A; DE112021008241T5

Abstract

目的は、遠隔操作を利用したシステムにおいて、遠隔操作における現場の安全性を確保でき、また、データ不正操作を防止することにある。遠隔支援システム１は、産業機械１０を制御する制御装置４０と、制御装置に、直接またはネットワーク回線を介して接続される第１情報処理端末５０と、制御装置または第１情報処理端末に、直接またはネットワーク回線を介して接続される第２情報処理端末６０と、具備する。遠隔支援システムは、第１情報処理端末によって、第２情報処理端末からの制御装置または第１情報処理端末に対する遠隔操作の受け入れを許可／不許可できるように構成される。

Description

遠隔支援システム

　本発明は、遠隔支援システムに関する。

　近年、製造工場に導入されるロボットや工作機械などの産業機械の高機能化が進んでいる。そのため、産業機械が停止したまま動かなくなってしまうなどの不測の事態に対して、現場にいる作業員だけでは解決できない場合がある。このような場合、作業責任者がメーカの担当者にメール、電話等で問い合わせ、担当者から指示された通りに、作業責任者や現場の作業員が産業機械を操作し、それでも解決できないときには、スケジュールを調整してメーカの技術者が現場を直接訪問して対応することになる。担当者がすぐに現場を訪問できればよいが、担当者がすぐに訪問できない場合には、タスクの停止期間が長くなってしまい、製造スケジュールの遅延等が発生してしまう。これを解決するために、特許文献１には、ロボットのトラブル発生時におけるサービス員による支援を実現するための遠隔操作システムが開示されている。このような、遠隔操作による支援は製造スケジュールの遅延等を生じさせないための１つの有効な手段である。

　しかしながら、遠隔操作システムでは、システムに浸入した第三者や遠隔操作者であるサービス員による、現場にいる作業員の意図しない操作が問題となる場合がある。例えば、現場の状況を把握できていない操作者によりロボットが動かされてしまい、現場にいる作業員や障害物にロボットが衝突してしまう可能性がある。また、遠隔操作により操作されている情報処理端末のデータに不正にアクセスされてしまう可能性がある。このように、遠隔操作を行うサービス員やネットワークへの侵入者に対する安全性や、遠隔操作時の現場の安全性の観点では改善の余地があり、より安全性の高い遠隔支援システムが望まれている。

特開２００１-１４２５１２号公報

　遠隔操作を利用したシステムにおいて、現場の安全性を確保でき、また、データ不正操作を防止することが望まれている。

　本開示の一態様に係る遠隔支援システムは、産業機械を制御する制御装置と、制御装置に、直接またはネットワーク回線を介して接続される第１情報処理端末と、制御装置または第１情報処理端末に、直接またはネットワーク回線を介して接続される第２情報処理端末と、具備する。遠隔支援システムは、第１情報処理端末によって、第２情報処理端末からの制御装置または第１情報処理端末に対する遠隔操作の受け入れを許可／不許可できるように構成される。

　本開示の一態様に係る遠隔支援システムによれば、遠隔操作における現場の安全性を確保でき、また、データ不正操作を防止することができる。

図１は、本実施形態に係る遠隔支援システムの一例を示す図である。図２は、図１の遠隔支援システムのブロック構成図である。図３は、図１の遠隔端末による制御装置の遠隔操作が行われるまでの手順の一例を示すシーケンスである。図４は、図１の操作端末に表示される受付ページの一例を示す図である。図５は、図１の遠隔端末に表示される遠隔操作ページの一例を示す図である。図６は、図１の遠隔端末による制御装置の遠隔操作が行われるまでの手順の他の例を示すシーケンスである。図７は、図１の制御装置に対する遠隔端末の事前登録処理の手順を示すシーケンスである。図８は、本実施形態に係る遠隔支援システムの他の例を示す図である。

　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る遠隔支援システムを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

　図１に示すように、本実施形態に係る遠隔支援システム１は、産業機械に相当する工場内に設置されたロボットアーム機構１０と、産業機械の周辺機器に相当するワーク撮影用のカメラ２０と、ロボットアーム機構１０及びカメラ２０を制御する制御装置４０と、ユーザが制御装置４０を操作するために利用する第１情報処理端末５０（操作端末５０）と、メンテナンス業者、メーカの技術者などが制御装置４０を遠隔操作するために利用する第２情報処理端末６０（遠隔端末６０）と、を有する。操作端末５０は、ＰＣ、タブレット等の汎用的な端末、専用の操作ペンダント、及び制御装置４０を統括的に制御するＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ、プログラマブルロジックコントローラ）とすることができる。遠隔端末６０は、ＰＣ、タブレット等の汎用的な端末とすることができる。

　典型的には、制御装置４０に対してロボットアーム機構１０及びカメラ２０が有線ケーブルでそれぞれ直接的に接続されている。制御装置４０と操作端末５０とは無線ＬＡＮ規格に従ってルータ１１０にそれぞれ接続されている。制御装置４０と操作端末５０とはルータ１１０を介して互いに通信自在である。また、制御装置４０と操作端末５０とは、ルータ１１０を介してインターネット１００に接続可能である。遠隔端末６０はインターネット１００を介して制御装置４０及び操作端末５０に接続可能である。もちろん、ルータ１１０に対して有線ケーブルでハブが接続され、ハブに対して制御装置４０と操作端末５０とが有線ケーブルでそれぞれ接続されていてもよい。

　図２に示すように、制御装置４０は、各インターフェース４６，４７，４８を介して、ロボットアーム機構１０、カメラ２０、ルータ１１０に接続されている。制御装置４０は、ルータ１１０を介して操作端末５０、インターネットに接続可能である。

　制御装置４０はプロセッサ４１を有する。プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等により構成され、システムバスに接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。ＲＯＭ４２には、プロセッサ４１により実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）、オペレーティングシステムプログラム（ＯＳ）等が記憶される。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

　記憶装置４４には、ロボットシステムに関する情報、制御用アプリケーション、遠隔操作用アプリケーション等が記憶されている。　
　ロボットシステムに関する情報は、ロボットシステムに所定のタスクを実行させるためのタスクプログラム、ロボットアーム機構１０の設定情報、及びカメラ２０の設定情報等を含む。ロボットアーム機構１０の設定情報は、例えば、ロボットアーム機構１０の動作速度、加速度、動作範囲などの動作に関わるパラメータ情報や機能のオンオフ情報、ロボットアーム機構１０が装備するハンド（エンドエフェクタ）の動作に関わるパラメータ情報や機能のオンオフ情報を含む。カメラ２０の設定情報は、撮影範囲、撮影速度等を含む。

　制御用アプリケーションは、ロボットアーム機構１０及びカメラ２０を制御するためのソフトウェアである。プロセッサ４１により制御用アプリケーションが実行されることで、制御装置４０に予め登録されていた操作端末５０に対する制御用ページの提供処理、制御用ページ上のユーザ操作に基づくロボットアーム機構１０及びカメラ２０の制御処理が実現される。ここでの制御とは、ロボットアーム機構１０の各関節部のモータを直接的に制御すること、タスクプログラムの修正、及び設定情報の変更等のロボットシステムに関する情報の修正、変更、追加を含む。

　遠隔操作用アプリケーションは、遠隔操作に関連する処理を実行するソフトウェアである。プロセッサ４１により遠隔操作用アプリケーションが実行されることで、遠隔端末６０への申請ページの提供処理、遠隔端末６０からの遠隔操作申請の受付処理、遠隔操作の受け入れを判断するユーザの操作端末５０への受付ページの提供処理（遠隔操作申請の転送処理）、遠隔操作が許可された遠隔端末６０への遠隔操作ページの提供処理、遠隔操作ページ上の操作に基づく、データの変更処理が実現される。

　以下、図３を参照して、遠隔端末６０から制御装置４０の遠隔操作が申請されてから、遠隔端末６０によって制御装置４０が遠隔操作されるまでの手順の一例を説明する。　
　制御装置４０の遠隔操作を申請する申請者による操作により、遠隔端末６０でブラウザが起動され、ブラウザ画面上で制御装置４０の遠隔操作の申請ページのＵＲＬが入力される（工程Ｓ１１）。遠隔端末６０のブラウザは、入力されたＵＲＬに対応するＩＰアドレスにより制御装置４０を特定し、遠隔操作の申請ページを要求する。

　制御装置４０は、遠隔端末６０のブラウザから要求された遠隔操作の申請ページのＨＴＭＬファイルのデータを読み出し、遠隔端末６０のブラウザに送信する（工程Ｓ１２）。

　遠隔端末６０のブラウザは、ＨＴＭＬファイルを解析し、遠隔操作の申請ページを表示する（工程Ｓ１３）。申請ページには、申請者（例えば、メンテナンス作業員）の氏名、所属などの申請者を特定するための申請者情報の入力項目が含まれる。申請ページ上で必要項目の入力が完了し、申請ボタンがタップされると、遠隔端末６０のブラウザは遠隔操作申請を制御装置４０に送信する（工程Ｓ１４）。遠隔操作申請には、遠隔操作元の遠隔端末６０を特定するための端末情報と、遠隔操作先の制御装置４０を特定するための装置情報と、申請ページ上で入力された申請者情報とが付帯されている。

　制御装置４０は、遠隔操作申請とともに受信した各種情報に基づいて、図４に示すような遠隔操作の受け入れの判断をユーザから受け付けるための受付ページを作成する。そして、制御装置４０に予め登録されていたユーザ（管理責任者）の操作端末５０に、遠隔操作の受け入れの判断依頼をメール、プッシュ通知等の送信手段により送信する（工程Ｓ１５）。この判断依頼には、受付ページのリンクが貼られている。

　操作端末５０のユーザ操作により、受信した判断依頼に貼られているリンクがタップされると、ブラウザが起動し、ブラウザにより受付ページが表示される（工程Ｓ１６）。受付ページ上のユーザ操作により、遠隔端末６０による制御装置４０の遠隔操作を許可又は不許可が選択され、許可する場合には、制御装置４０の制御範囲が入力される。ここでは、図４に示すように、遠隔端末６０による制御装置４０の遠隔操作が許可され、制御範囲が所定の範囲に設定されているものとする。受付ページ上で必要項目の入力が完了し、完了ボタンがタップされると、操作端末５０のブラウザは、入力依頼元の制御装置４０に遠隔操作の受け入れ指示を送信する（工程Ｓ１７）。受け入れ指示には、制御範囲の設定情報等を含む。

　制御装置４０は、遠隔操作の受け入れ指示を受信すると、制御範囲の設定情報に基づいて、図５に示すような遠隔操作ページを作成し、遠隔操作の申請元の遠隔端末６０に申請結果として送信する（工程Ｓ１８）。ここでは、遠隔操作の受け入れ許可であったため、申請結果として遠隔操作ページのデータを遠隔端末６０に送信したが、遠隔操作の受け入れ不許可である場合には、その旨を通知する通知ページのデータが遠隔端末６０に送信される。

　遠隔端末６０のブラウザは申請結果を受信すると、遠隔操作ページを表示する（工程Ｓ１９）。メンテナンス業者、メーカの技術者などの申請者は、遠隔操作ページを介して制御装置４０を遠隔操作することができる。例えば、遠隔操作ページ上の操作により、特定の変数の値が変更されると（工程Ｓ２０）、変更情報が制御装置４０に送信される。制御装置４０は、遠隔端末６０から受信した変更情報に基づいて、特定の変数の値を変更する（工程Ｓ２１）。

　図４は、操作端末５０に表示される受付ページの一例を示している。図４に示すように、受付ページには、遠隔操作を申請した申請者を特定する申請者情報、遠隔操作を申請した遠隔端末６０を特定するための遠隔端末６０の端末情報、遠隔操作が申請された制御装置４０を特定するための制御装置４０の装置情報、申請の許可／不許可を選択する選択ボックス、制御範囲を設定する選択ボックスを含む。図４は、遠隔端末６０による制御装置４０の遠隔操作が許可され、制御範囲としてロボットの状態を確認する操作と、ロボットのプログラム／変数を変更する操作とが許可され、ロボットの動作を直接的に制御する操作が不許可であることを示している。完了ボタンがタップされると、装置情報により特定される制御装置４０に、入力された情報が送信される。

　図５は、遠隔端末６０に表示される遠隔操作ページの一例を示している。遠隔操作ページは、図４の受付ページ上で設定された制御範囲に対応している。図５に示すように、ロボットの状態を確認する操作が許可されているため、ロボットの状態に関わる各種項目に対応するボタンが選択できるように有効化されている。同様に、ロボットのプログラム／変数を変更する操作が許可されているため、ロボットのプログラム／変数の変更に関わる各種項目に対応するボタンが選択できるように有効化されている。一方、ロボットの動作を直接的に制御する操作が不許可であるため、ロボット動作制御に関わる各種項目に対応するボタンが選択できないように無効化されている。このように遠隔操作用ページは、遠隔操作者が、ユーザが設定した制御範囲を超えて制御装置４０を制御することができないように構成される。

　以上説明した本実施形態に係る遠隔支援システム１によれば、遠隔端末６０による制御装置４０の遠隔操作の受け入れを、遠隔操作先（当事者）である制御装置４０において判断されるのではなく、制御装置４０に接続された外部の操作端末５０において判断させることができる。制御装置４０に対して遠隔端末６０から遠隔操作が申請されたときに、遠隔操作の申請はユーザの操作端末５０に転送されるため、現場にいない状況であっても、ユーザは即座に対応することができる。遠隔端末６０からの遠隔操作の申請に呼応して、操作端末５０で遠隔操作の許可／不許可をすることができることで、遠隔操作が申請されてから許可されるまでの時間を短くすることができ、例えば、ロボットシステムを停止する時間も短くすることができる。このように、本実施形態に係る遠隔支援システム１によれば、遠隔操作先の産業機械を管理するユーザ側の手間を省くことができる。

　また、ユーザは操作端末５０を介して、遠隔端末６０による制御装置４０の制御範囲を任意に設定できる。遠隔操作の申請者はユーザにより設定された制御範囲を超えて制御装置４０を制御できないため、ユーザが許可していない範囲において制御装置４０に保持された設定情報等が変更されてしまう等のデータ不正操作を予防することができる。また、多くの場合、遠隔端末６０を操作する操作者は現場にいないため、現場の状況を詳細に把握することができない。そのため、制御装置４０の遠隔操作により、現場の作業員に危険が及ぶ可能性は完全には否定できない。しかしながら、産業機械を実際に動作させるような項目、作業員に危険が及ぶ可能性のある項目を制御できないように制御範囲を設定しておくことで、上記のような事態も未然に回避することができる。このように、本実施形態に係る遠隔支援システム１によれば、遠隔操作における現場の安全性を確保でき、また、データ不正操作を防止することができる。

　図３で説明した手順では、遠隔端末６０から制御装置４０に遠隔操作が申請されると、その申請内容が制御装置４０の遠隔操作の受け入れを判断するユーザの操作端末５０に転送されていたが、遠隔端末６０から操作端末５０に遠隔操作申請を直接送られるように構成してもよい。以下、図６を参照して、遠隔端末６０から制御装置４０の遠隔操作が申請されてから、遠隔端末６０によって制御装置４０が遠隔操作されるまでの手順の他の例を説明する。図６の工程３１乃至工程３４は、図３の工程Ｓ１１から工程Ｓ１４にそれぞれ対応し，図６の工程３５乃至工程Ｓ３６は、図３の工程Ｓ１６工程Ｓ１７にそれぞれ対応し、図６の工程Ｓ３９乃至工程Ｓ４２は、図３の工程１８乃至工程Ｓ２１にそれぞれ対応するため、これらの工程の詳細説明は省略する。

　操作端末５０には、遠隔端末６０による制御装置４０の遠隔操作の申請を受け付けるアプリケーションがインストールされている。プロセッサがアプリケーションを実行することで、操作端末５０は、遠隔端末６０からの遠隔操作の申請を受け付け、受付ページを表示し、受付ページ上のユーザ操作により入力された各種情報を、遠隔操作先の制御装置４０に送信することができる。

　図６に示すように、工程Ｓ３４の処理において、遠隔端末６０に表示された申請ページ上で必要項目の入力が完了し、申請ボタンがタップされると、遠隔端末６０のブラウザは、申請ページに関連付けられたユーザ情報に基づいて操作端末５０を特定し、遠隔操作申請を送信する。ユーザ情報は、遠隔操作先の制御装置４０を管理するユーザを特定する情報であり、メールアドレス、操作端末５０の端末情報等である。遠隔操作申請には、遠隔操作元の遠隔端末６０を特定するための端末情報と、遠隔操作先の制御装置４０を特定するための装置情報と、申請ページ上で入力された申請者情報とが付帯されている。

　操作端末５０は、遠隔操作申請とともに受信した各種情報に基づいて、図４に示すような遠隔操作の受付ページを作成し、表示する（工程Ｓ３５）。受付ページ上で必要項目の入力が完了し、完了ボタンがタップされると、操作端末５０は、装置情報に基づいて遠隔操作先の制御装置４０を特定し、遠隔操作の受け入れ指示を送信する（工程Ｓ３６）。遠隔操作の受け入れ指示には、遠隔端末６０に制御装置４０の遠隔操作を許諾する権利を有する操作端末５０であることを示す認証コード、遠隔操作を申請した遠隔端末６０の端末情報、遠隔操作による制御装置４０の制御範囲の設定情報が付帯されている。

　制御装置４０は、操作端末５０から受け入れ指示を受信すると、認証コードに基づいて操作端末５０を認証し（工程Ｓ３７）、遠隔操作を受け入れる端末リストに、遠隔端末６０の端末情報と制御範囲の設定情報とを関連付けて登録する（工程Ｓ３８）。そして、制御装置４０は、図５に示すような遠隔操作ページを作成し、端末情報により特定した遠隔端末６０に申請結果として送信する（工程Ｓ３９）。それにより、遠隔端末６０には遠隔操作ページが表示され（工程Ｓ４０）、例えば、遠隔操作ページ上のメンテナンス作業員による操作により、変数が変更されると（工程Ｓ４１）、変更情報が制御装置４０に送信される。制御装置４０は、遠隔端末６０から変更情報を受信すると、当該変更情報に基づいて、変数を変更する（工程Ｓ４２）。

　図６で説明した手順では、遠隔端末６０からの制御装置４０の遠隔操作申請が契機となって、制御装置４０に対する遠隔端末６０の登録処理が実行される。しかしながら、遠隔端末６０の登録処理は、事前に実施されていてもよい。以下、図７を参照して、制御装置４０の遠隔操作を受け入れる遠隔端末６０を事前登録した場合の手順を説明する。図７の工程５１乃至工程５４は、図６の工程Ｓ３５から工程Ｓ３８にそれぞれ対応し，図７の工程５５は、図６の工程Ｓ３１に対応し、図７の工程Ｓ５７乃至工程Ｓ６０は、図６の工程３９乃至工程Ｓ４２にそれぞれ対応するため、これらの工程の詳細は省略する。

　ユーザはメール等の手段により、申請者から制御装置４０の遠隔操作の受け入れリストへの登録に必要な情報（申請者情報、遠隔操作元の遠隔端末６０の端末情報、遠隔操作先の制御装置４０の装置情報）を事前に取得する。

　図７に示すように、ユーザ操作により、操作端末５０に事前登録ページが表示され（工程Ｓ５１）、事前登録ページ上で事前に取得した申請者情報、遠隔操作元の遠隔端末６０の端末情報、遠隔操作先の制御装置４０の装置情報、及び制御装置４０の制御範囲が入力される。入力が完了し、完了ボタンがタップされると、操作端末５０は、装置情報により遠隔操作先の制御装置４０を特定し、遠隔操作の受け入れ指示を送信する（工程Ｓ５２）。遠隔操作の受け入れ指示には、遠隔端末６０に制御装置４０の遠隔操作を許諾する権利を有する操作端末５０であることを示す認証コード、申請者情報、端末情報、制御範囲の設定情報が付帯されている。

　制御装置４０は、操作端末５０から受け入れ指示を受信すると、認証コードに基づいて操作端末５０を認証し（工程Ｓ５３）、遠隔操作を受け入れる端末リストに、申請者情報、端末情報、制御範囲の設定情報を関連付けて登録する（工程Ｓ５４）。工程Ｓ５１乃至Ｓ５４の処理により、制御装置４０の遠隔操作の受け入れを許可する遠隔端末６０の事前登録が完了する。

　制御装置４０は、遠隔端末６０から遠隔操作申請を受信したときに、申請者情報、端末情報等により遠隔端末６０を認証し（Ｓ５６）、認証結果が肯定的であれば、図５に示すような遠隔操作ページを作成し、遠隔端末６０に申請結果として送信する（工程Ｓ５７）。それにより、遠隔端末６０には遠隔操作ページが表示され（工程Ｓ５８）、例えば、遠隔操作ページ上のメンテナンス作業員による操作により、変数が変更されると（工程Ｓ５９）、変更情報が制御装置４０に送信される。制御装置４０は、遠隔端末６０から変更情報を受信すると、当該変更情報に基づいて、変数を変更する（工程Ｓ６０）。

　遠隔端末６０によって制御装置４０を制御できる構成であれば、その構成は本実施形態に限定されない。本実施形態では、操作端末５０は、ＬＡＮなどのネットワーク回線を介して制御装置４０に接続可能であったが、例えば、有線ケーブルを介して直接的に制御装置４０に接続されていてもよい。また、本実施形態では、遠隔端末６０は、インターネット１００を介して制御装置４０に接続可能であったが、メンテナンス業者が現場の工場に居る場合も想定されるため、例えば、有線ケーブルを介して直接的に制御装置４０に接続されていてもよい。

　また、遠隔端末６０と制御装置４０との間を中継する中継装置として操作端末５０を機能させてもよい。例えば、図８に示すように、遠隔支援システム１において、操作端末５０は、制御装置４０に対して直接又はネットワークを介して接続される。遠隔端末６０は、操作端末５０に対して直接又はネットワークを介して接続される。この場合、操作端末５０は、遠隔端末６０による制御装置５０の遠隔操作を許可又は不許可する。つまり、操作端末５０は、遠隔端末６０からの操作端末５０又は制御装置４０に対する遠隔操作の受け入れを許可又は不許可する。操作端末５０において入力される遠隔端末６０による遠隔操作の受け入れ許可又は不許可は、遠隔端末６０からの遠隔操作申請に呼応して行われる。したがって、上記の入力は、遠隔操作を実施するタイミングで行われてもよいし、事前に行われてもよい。また、操作端末５０は、遠隔端末６０による制御装置４０の制御範囲又は操作端末５０の遠隔操作の範囲を設定する。制御装置４０の制御範囲を設定することで、遠隔操作者は、設定した制御範囲内において制御装置４０を制御することができる。操作端末５０の遠隔操作の範囲を設定することで、遠隔操作者は、設定した遠隔操作範囲内において操作端末５０を遠隔操作することができ、実質的に制御装置４０に対する遠隔操作できる制御範囲を限定することができる。

　遠隔端末６０と制御装置４０とが接続された状態において、操作端末５０は遠隔端末６０と制御装置４０の間のデータの送受信を仲介する中継装置として機能する。図１に示した構成と同様に、遠隔操作者は、遠隔端末６０に表示された遠隔操作ページを介して、制御装置４０を遠隔操作することができる。このとき、操作端末５０には、遠隔端末６０に表示されている画面と同一の画面が表示されるようにしてもよい。それにより、ユーザは、遠隔操作者による遠隔操作の様子を逐次確認することができるため、データの不正操作の有無を確認することができ、また、遠隔操作者による不正操作を抑止することができる。もちろん、遠隔端末６０と制御装置４０との間を中継する中継装置として操作端末５０を機能させた場合において、遠隔端末６０によって、操作端末５０が遠隔操作されてもよい。遠隔操作者は、制御装置４０に接続された操作端末５０を遠隔操作することで、実質的に制御装置４０を操作することができる。上記のいずれの構成であっても、操作端末５０にて遠隔端末６０による遠隔操作の受け入れを判断し、制御範囲を設定できることから、現場の安全性を確保することができ、また、データ不正操作を防止することが可能である。

　本実施形態では、操作端末５０には、制御用アプリケーションがインストールされ、ユーザが制御装置４０を操作するために利用する端末とすることができた。しかしながら、操作端末５０は、ユーザが遠隔端末６０に遠隔操作の許可／不許可を入力することができる端末であればよく、制御用アプリケーションがインストールされていない、つまり、制御装置４０の操作が不可であってもよい。

　多くの産業機械が導入されている製造工場では、管理責任者が複数の産業機械を管理している場合がある。このような場合では、複数の産業機械に対して不具合が生じてしまったときに、遠隔操作サービスを利用しようと思っても、管理責任者が遠隔操作を行うための設定等を産業機械毎に行わなければならないため、手間がかかっていた。本実施形態に係る遠隔支援システムは、複数の産業機械と、複数の産業機械をそれぞれ制御する複数の制御装置４０と、複数の制御装置４０に接続される１つの操作端末５０を有する構成とすることができる。このように構成された遠隔支援システムによれば、１つの操作端末５０で複数の制御装置４０それぞれに対する遠隔端末６０による遠隔操作の受け入れを捌くことが可能である。それにより、制御装置４０それぞれで遠隔操作の受け入れを選択する必要はなく、遠隔支援に係るユーザ側の手間を省くことができる。

　本実施形態では、制御対象がロボットアーム機構１０及びカメラ２０であった。しかしながら、制御対象は、工作機械、射出成形機、その他のＣＮＣ（Computer Numerical Control）制御機械などの産業機械とすることができる。ここでの、工作機械は切削加工機、放電加工機、レーザ加工機、超精密加工機などを含む。またＣＮＣ制御機械は、鍛圧機械、搬送装置、ストッカ、布の裁断機などを含む。もちろん、制御対象は、これら産業機械のうち１つであってもよいし、２つ以上が組み合わされたシステムであってもよい。また、制御対象は、力センサ、加速度センサ、近接センサ等のセンサ類を含んでもよい。

　申請ページには、申請者が希望する制御範囲の入力項目を含んでもよい。申請者が希望する制御範囲をユーザに伝えられることで、ユーザは、制御範囲を不要に広く設定してしまい、不正操作のリスクが上がってしまう事態や、制御範囲を不要に狭く設定してしまい、制御範囲の設定をやり直す事態を回避することができる。つまり、遠隔操作者による不正操作を防止するとともに、遠隔操作に係るユーザ側の手間を省くことができる。

　遠隔操作における現場の安全性の確保という観点では、遠隔操作の制御範囲を設定する際に、制御項目がロボット動作に関連する項目であるのか否かが明確であることが望ましい。これを実現するために、例えば、受付ページでは、ロボット動作に関連する制御範囲と、ロボット動作に関連しない制御範囲とが区別して表示される。または、ロボット動作に関連する制御範囲の設定とロボット動作に関連しない制御範囲の設定とが個別に行えるように受付ページが提供される。それにより、誤ってロボット動作に関連する制御範囲が遠隔操作の制御範囲として設定されてしまう事態を回避することができる。また、遠隔操作の制御範囲の設定時点で、ユーザに対して現場の安全性を意識づけることもできる。

　遠隔操作による制御範囲に含まれる項目は、図４，図５に示す項目に限定されない。例えば、制御範囲には、以下のような項目が含まれてもよい。　
・ソフトウェアの追加、削除、アップデート　
・動作プログラムの追加
・トラブルシューティング　
・定期診断　
・周辺機器（カメラ、力センサ等）の設定の確認、パラメータの調整　
・他のアプリケーションの設定の確認、変更　
・周辺機器の直接操作
　「ソフトウェアの追加、削除、アップデート」により、遠隔操作者は、遠隔端末６０等の遠隔操作者側で、産業機械を制御するために制御装置４０にインストールされている制御ソフトウェアを追加、削除したり、既にインストールされている制御ソフトウェアに対して、新たな機能追加や不具合修正が盛り込まれた修正版にアップグレードすることができる。追加する制御ソフトウェアには、産業機械に新たに追加されたビジョンや力センサなどを制御するためのソフトウェアや、産業機械がユーザの生産現場に設置された後に開発された新しい機能のソフトウェアなども含まれる。「動作プログラムの追加」では、オフラインシミュレーションで作成した動作プログラムを制御装置４０に追加したり、他の産業機械にインストールされている動作プログラムをコピーして、別の制御装置４０に追加することができる。「トラブルシューティング」により、遠隔操作者は、不具合を分析し、解決することができる。「定期診断」により、遠隔操作者は、トラブルが発生していない場合であっても、ロボットアーム機構１０やカメラ２０などの産業機械が順調に稼働しているかを定期的に確認することができる。「トラブルシューティング」や「定期診断」では、ユーザ側の権限ではアクセスできないような動作パラメータ、ステータスを遠隔操作者が確認できるようにしてもよい。操作端末５０を経由せずに、制御装置４０を直接的に制御できることで、操作端末５０ではアクセスできないような内容を確認できることは、本実施形態の構成の１つの利点である。

　「周辺機器（カメラ、力センサ等）の設定の確認、パラメータの調整」では、産業機械に組み込まれているカメラや力センサ等の周辺機器を制御するための設定確認や、ビジョン検出用や力制御用の詳細パラメータの調整を、遠隔端末６０から直接行うことができる。ユーザ側では周辺機器の取り扱いに不慣れな場合も多く、遠隔操作により効率的にユーザ支援を行うことができる。「他のアプリケーションの設定の確認」により、遠隔操作者は、スポット溶接、アーク溶接、レーザ加工、シーリング、パレタイジングの際に使用されるアプリケーションの設定を確認し、機能のオンオフ、パラメータの調整等を行うことができる。「周辺機器の直接操作」により、遠隔操作者は、ロボットや周辺に設置されたカメラを操作して、現場の状態を確認することができる。それにより、遠隔操作者が、確認したい箇所を自在に確認することができるため、遠隔操作によるユーザ支援を効率良く行うことができる。

　遠隔操作による制御範囲に含まれる項目として、ロボットアーム機構１０に装備されるハンドや周辺機器と制御装置４０との間の通信を制御するI/O信号が含まれてもよい。現場でのトラブルでは、想定外の事象により、制御装置４０と周辺機器間や周辺機器同士のインターロックが想定通り機能せずトラブルを起こす場合がある。その際、遠隔操作者から機器間の通信を制御するI/O信号の詳細を確認し、適宜修正する等により、迅速なトラブルシューティングを行うことができる。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１…遠隔支援システム、１０…ロボットアーム機構、２０…カメラ、４０…制御装置、５０…第１情報処理端末（操作端末）、６０…第２情報処理端末（遠隔端末）、１００…インターネット、１１０…ルータ。

Claims

　産業機械を制御する制御装置と、
　前記制御装置に、直接またはネットワーク回線を介して接続される第１情報処理端末と、
　前記制御装置または前記第１情報処理端末に、直接または前記ネットワーク回線を介して接続される第２情報処理端末と、
を具備し、
　前記第１情報処理端末は、前記第２情報処理端末からの前記制御装置または前記第１情報処理端末に対する遠隔操作を受け入れることを許可する、遠隔支援システム。
　前記第１情報処理端末は、前記第２情報処理端末が前記制御装置または前記第１情報処理端末に対して遠隔操作する範囲を設定する、請求項１記載の遠隔支援システム。
　前記第１情報処理端末は、前記第２情報処理端末からの遠隔操作申請に呼応して、前記第２情報処理端末による前記制御装置または前記第１情報処理端末の遠隔操作を許可する、請求項１記載の遠隔支援システム。
前記遠隔操作申請は、前記制御装置から前記第１情報処理端末に転送される、請求項３記載の遠隔支援システム。
　前記第１情報処理端末は、前記制御装置または前記第１情報処理端末に対する遠隔操作を、前記第２情報処理端末を特定して事前に許可する、請求項１記載の遠隔支援システム。
　前記第１情報処理端末は前記産業機械の専用の教示操作盤である、請求項１記載の遠隔支援システム。