WO2023098810A1 - 定位方法、装置、终端及通信设备 - Google Patents

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WO2023098810A1
WO2023098810A1 PCT/CN2022/135901 CN2022135901W WO2023098810A1 WO 2023098810 A1 WO2023098810 A1 WO 2023098810A1 CN 2022135901 W CN2022135901 W CN 2022135901W WO 2023098810 A1 WO2023098810 A1 WO 2023098810A1
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terminal
reference signal
path
target
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王园园
司晔
邬华明
彭淑燕
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维沃移动通信有限公司
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
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    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/026—Services making use of location information using location based information parameters using orientation information, e.g. compass

Definitions

  • the present application belongs to the technical field of communication, and in particular relates to a positioning method, device, terminal and communication equipment.
  • a Positioning Reference Signal is a reference signal that assists a terminal in positioning.
  • the embodiment of the present application provides a positioning method, device, terminal and communication equipment, which can realize the positioning method based on the physical secondary link, and take into account the inaccurate measurement or NLOS problem in the physical secondary link, and the problem that accurate positioning cannot be performed , optimizing the positioning performance of the physical secondary link.
  • a positioning method includes:
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first terminal sends first information to a target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal
  • a positioning method including:
  • the target communication device receives first information, where the first information is sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • a positioning device including:
  • a measurement module configured to measure the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal
  • a first sending module configured to send first information to a target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station equipment or core network equipment.
  • the fourth aspect provides a positioning device, including:
  • the second receiving module is configured to receive first information, the first information is sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • a first terminal the terminal includes a processor and a memory, the memory stores programs or instructions that can run on the processor, and when the programs or instructions are executed by the processor, the The steps of the method as described in the first aspect.
  • a first terminal including a processor and a communication interface, wherein the processor is used for:
  • the communication interface is used for:
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • a target communication device the communication device includes a processor and a memory, the memory stores programs or instructions that can run on the processor, and when the programs or instructions are executed by the processor The steps of the method described in the second aspect are implemented.
  • a target communication device including a processor and a communication interface, wherein the communication interface is used for:
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • a ninth aspect provides a positioning system, including: a terminal and a network-side device, the terminal can be used to perform the steps of the positioning method described in the first aspect, and the communication device can be used to perform the steps described in the second aspect The steps of the positioning method.
  • a readable storage medium is provided, and a program or an instruction is stored on the readable storage medium, and when the program or instruction is executed by a processor, the steps of the method described in the first aspect are implemented, or the steps of the method as described in the first aspect are implemented, or the The steps of the method described in the second aspect.
  • a chip in an eleventh aspect, includes a processor and a communication interface, the communication interface is coupled to the processor, and the processor is used to run a program or an instruction to implement the method described in the first aspect. method, or implement the method as described in the second aspect.
  • a computer program/program product is provided, the computer program/program product is stored in a storage medium, and the computer program/program product is executed by at least one processor to implement the The steps of the method, or realize the steps of the method as described in the second aspect.
  • the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal is measured, and based on the measurement, line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information are sent to the target communication device
  • One or more of them specify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduce the measurement error, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information, and realize the The enhanced positioning effectively reduces the measurement error caused by NLOS in SL scenarios.
  • FIG. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which an embodiment of the present application is applicable
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a secondary link provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a detection and resource selection or reselection process provided by an embodiment of the present application
  • Fig. 4 is one of the schematic flowcharts of the positioning method provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is the second schematic flow diagram of the positioning method provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 6 is one of the structural schematic diagrams of the positioning device provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is the second structural schematic diagram of the positioning device provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a communication device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a hardware structure of a first terminal implementing an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic structural diagram of a target communication device provided by an embodiment of the present application.
  • first, second and the like in the specification and claims of the present application are used to distinguish similar objects, and are not used to describe a specific sequence or sequence. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate circumstances such that the embodiments of the application are capable of operation in sequences other than those illustrated or described herein and that "first" and “second” distinguish objects. It is usually one category, and the number of objects is not limited. For example, there may be one or more first objects.
  • “and/or” in the description and claims means at least one of the connected objects, and the character “/” generally means that the related objects are an "or” relationship.
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-Advanced LTE-Advanced
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • TDMA Time Division Multiple Access
  • FDMA Frequency Division Multiple Access
  • OFDMA Orthogonal Frequency Division Multiple Access
  • SC-FDMA Single-carrier Frequency Division Multiple Access
  • system and “network” in the embodiments of the present application are often used interchangeably, and the described technology can be used for the above-mentioned system and radio technology, and can also be used for other systems and radio technologies.
  • the following description describes the New Radio (New Radio, NR) system for example purposes, and uses NR terminology in most of the following descriptions, but these techniques can also be applied to applications other than NR system applications, such as the 6th generation (6th Generation , 6G) communication system.
  • 6G 6th generation
  • Fig. 1 shows a block diagram of a wireless communication system to which the embodiment of the present application is applicable.
  • the wireless communication system includes a terminal 11 and a network side device 12 .
  • the terminal 11 can be a mobile phone, a tablet computer (Tablet Personal Computer), a laptop computer (Laptop Computer) or a notebook computer, a personal digital assistant (Personal Digital Assistant, PDA), a palmtop computer, a netbook, a super mobile personal computer (ultra-mobile personal computer, UMPC), mobile Internet device (Mobile Internet Device, MID), augmented reality (augmented reality, AR) / virtual reality (virtual reality, VR) equipment, robot, wearable device (Wearable Device) , vehicle equipment (VUE), pedestrian terminal (PUE), smart home (home equipment with wireless communication functions, such as refrigerators, TVs, washing machines or furniture, etc.), game consoles, personal computers (personal computers, PCs), teller machines or self-service Wearable devices include: smart watches, smart bracelets, smart headphones, smart glasses, smart jewelry (
  • the network side device 12 may include an access network device or a core network device, where the access network device 12 may also be called a radio access network device, a radio access network (Radio Access Network, RAN), a radio access network function, or Wireless access network unit.
  • RAN Radio Access Network
  • RAN Radio Access Network
  • Wireless access network unit Wireless access network unit
  • the access network device 12 may include a base station, a WLAN access point, or a WiFi node, etc., and the base station may be called a Node B, an evolved Node B (eNB), an access point, a Base Transceiver Station (Base Transceiver Station, BTS), a radio Base station, radio transceiver, Basic Service Set (BSS), Extended Service Set (ESS), Home Node B, Home Evolved Node B, Transmitting Receiving Point (TRP) or all As long as the same technical effect is achieved, the base station is not limited to a specific technical vocabulary. It should be noted that in this embodiment of the application, only the base station in the NR system is used as an example for introduction, and The specific type of the base station is not limited.
  • Core network equipment may include but not limited to at least one of the following: core network nodes, core network functions, mobility management entities (Mobility Management Entity, MME), access mobility management functions (Access and Mobility Management Function, AMF), session management functions (Session Management Function, SMF), User Plane Function (UPF), Policy Control Function (Policy Control Function, PCF), Policy and Charging Rules Function (PCRF), edge application service Discovery function (Edge Application Server Discovery Function, EASDF), unified data management (Unified Data Management, UDM), unified data storage (Unified Data Repository, UDR), home subscriber server (Home Subscriber Server, HSS), centralized network configuration ( Centralized network configuration, CNC), network storage function (Network Repository Function, NRF), network exposure function (Network Exposure Function, NEF), local NEF (Local NEF, or L-NEF), binding support function (Binding Support Function, BSF), application function (Application Function, AF), location management function LMF (location manage function), E-SMLC, NWDAF (
  • V2X Vehicle to everything
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the secondary link provided by the embodiment of the present application.
  • direct data transmission is not performed between terminal user equipment (User Equipment, UE) through network equipment. That is, data transmission is directly performed on the physical layer between UEs.
  • LTE sidelink is based on broadcast communication. Although it can be used to support the basic security communication of the Internet of Vehicles, it is not suitable for other more advanced V2X services.
  • the 5G NR system will support more advanced sidelink transmission designs, such as unicast, multicast or multicast, etc., so as to support more comprehensive types of services.
  • the UE Before resource selection, the UE needs to determine the candidate resource set for resource selection (candidate resource set), and compare the RSRP measured on the resources in the resource selection window with the corresponding RSRP threshold. If the RSRP is lower than the RSRP threshold, Then the resource can be included in the set of alternative resources.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a detection and resource selection or reselection process provided by an embodiment of the present application. The specific process of detection and resource selection or reselection is shown in FIG. 3 .
  • NR positioning is UU interface, based on the signal measurement between the base station and the UE; in the NR positioning enhancement stage, it supports the reporting of LOS and NLOS indication information, and the reporting of multi-path measurement results; but how in the secondary link? Implementation is still unclear.
  • the positioning method, device, terminal, and communication equipment provided in the embodiments of the present application clarify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information , effectively reducing the measurement error.
  • Fig. 4 is one of the schematic flow charts of the positioning method provided by the embodiment of the present application. As shown in Fig. 4, the method includes the following steps 401-step 402:
  • Step 401 the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • Step 402 the first terminal sends first information to the target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the communication system cannot determine how to implement positioning based on the physical secondary link SL positioning reference signal in the SL scenario.
  • sidelink positioning is supported, whether it should support LOS/NLOS identification, and whether it is Feedback NLOS results are also unclear;
  • the first terminal may measure or receive the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and complete the measurement;
  • the SL positioning reference signal may be an SL signal for positioning
  • the SL positioning reference signal can be the multiplexing of the NR positioning signal, the existing SL signal or enhancement, such as a reference signal (CSI Reference Signal, CSI-RS), a sidelink synchronization signal block (Sidelink Synchronization Signal Block, S-SSB), tracking reference signal (Tracking Reference Signal, TRS), or demodulation reference signal (Demodulation Reference Signal, DMRS);
  • CSI Reference Signal CSI-RS
  • S-SSB Sidelink synchronization signal block
  • TRS Track Reference Signal
  • DMRS demodulation reference signal
  • the SL positioning reference signal may be a NR SL positioning signal specifically defined for positioning, and the signal includes but is not limited to a gold code sequence, an m sequence, and a ZC sequence.
  • the SL positioning reference signal may be various signals.
  • the first terminal is a measurement terminal
  • the second terminal is a terminal that sends a physical secondary link SL positioning reference signal
  • the terminal that needs to be positioned may be called a target terminal;
  • the second terminal may be a target terminal
  • the first terminal may be a target terminal; the second terminal may be a representative of a sending terminal of multiple SL positioning reference signals;
  • the second terminal may not be the target terminal, where the second terminal sends the physical secondary link SL positioning reference signal to be measured to the first terminal to assist the positioning of the target terminal.
  • the first terminal may report or feed back the first information to the target communication device based on the measurement;
  • the target communication device receiving the first information may be a second terminal
  • the target communication device receiving the first information may be a network side device, such as a base station device or a core network device;
  • the target communication device receiving the first information may be a preset terminal different from the first terminal and different from the second terminal, for example, a preset terminal may be pre-specified or set to receive the first information.
  • the target communication device may receive the first information and obtain one or more of line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information, so as to locate the target terminal.
  • the embodiment of the present application clarifies that in the SL scenario, by measuring the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and based on the measurement, the line-of-sight LOS indication information and the SL positioning reference signal are sent to the target communication device
  • One or more of the measurement information and position-related information specify the positioning method in the SL scenario, so that the communication system can clearly execute the positioning method in the SL scenario based on the embodiment of the application, and specify the positioning method in the SL scenario.
  • Positioning enhancement which supports the reporting of LOS and NLOS indication information, realizes positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduces measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal is measured, and based on the measurement, line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information are sent to the target communication device
  • One or more of them specify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduce the measurement error, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information, and realize the The enhanced positioning effectively reduces the measurement error caused by NLOS in SL scenarios.
  • the target communication device is the second terminal or a preset terminal
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Physical SideLink Control Channel PSCCH
  • Physical SideLink Feedback Channel PSFCH
  • Physical SideLink Shared Channel PSSCH
  • secondary link control information SCI
  • Media Access Control Control Unit Media Access Control Element, MAC CE
  • PC5 Radio Resource Control PC5-Radio Resource Control, PC5-RRC
  • PC5 Positioning Protocol PC5-LTE Positioning Protocol, PC5-LPP
  • second-level secondary link control information SCI SCI.
  • the first information may be carried in any one or more of the following:
  • Physical secondary link control channel PSCCH or physical secondary link feedback channel PSFCH, or physical secondary link shared channel PSSCH, or secondary link control information SCI, or control unit MAC CE for media access control, or PC5 radio resource control PC5-RRC, or PC5 positioning protocol PC5-LPP, or second-level secondary link control information SCI;
  • part of the first information may be carried in one item, and another part of the first information may be carried in another item, and the multiple items may be transmitted simultaneously , can also be transmitted at different times.
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Uplink Control Information (UCI), Physical Uplink Control Channel (PUCCH), Physical Uplink Shared Channel (PUSCH), Media Access Control Control Unit MAC CE, Radio Resource Control RRC, or Positioning Protocol LPP.
  • UCI Uplink Control Information
  • PUCCH Physical Uplink Control Channel
  • PUSCH Physical Uplink Shared Channel
  • MAC CE Media Access Control Control Unit
  • RRC Radio Resource Control RRC
  • Positioning Protocol LPP Positioning Protocol
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information may be carried in any one or more of the following:
  • Uplink control information UCI or physical uplink control channel PUCCH, or physical uplink shared channel PUSCH, or media access control control unit MAC CE, or radio resource control RRC, or positioning protocol LPP;
  • part of the first information may be carried in one item, and another part of the first information may be carried in another item, and the multiple items may be transmitted simultaneously , can also be transmitted at different times.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • identification information and measurements of SL positioning reference signals associated with said identification information
  • the identification information includes at least one of the following:
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include any one or more of the following:
  • a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the identification information is a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the identification information.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include identification information
  • identification information may include any one or more of the following:
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include a measurement result of the SL positioning reference signal associated with the identification information, for example, may include any one or more of the following:
  • a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the at least one SL positioning reference signal is a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the at least one SL positioning reference signal.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include measurement results of multiple SL positioning reference signals associated with the SL positioning reference signal, and may even include multiple SL positioning reference signal associated with the second terminal.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the positioning reference signal, further, each measurement result is associated with a time stamp information.
  • the measurement results include at least one of the following:
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information including at least one of reference signal time difference measurements, round-trip delay measurements, and reference signal arrival times;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indicator RSSI.
  • the measurement results may include any one or more of the following:
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information comprising at least one of a reference signal time difference measurement, a round trip delay measurement and a reference signal time of arrival;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indication RSSI;
  • the measurement results associated with an SL positioning reference signal may include:
  • the reference signal received power RSRP and/or received signal strength indicator RSSI corresponding to the SL positioning reference signal are provided.
  • one measurement result is associated with at least one piece of LOS indication information; or, one piece of identification information is associated with at least one piece of LOS indication information.
  • the measurement information of the one SL positioning reference signal is associated with at least one of the LOS indication information; or the measurement information of all SL positioning reference signals associated with a second terminal is associated with one of the LOS indications information.
  • a measurement result may be associated with at least one piece of LOS indication information, and the two may be reported together, and the LOS indication information is indication information for the LOS related information of the measurement result;
  • a measurement result associated with an SL positioning reference signal may be associated with LOS indication information corresponding to the SL positioning reference signal, and the LOS indication information may indicate LOS related information corresponding to the measurement result.
  • one piece of identification information may be associated with at least one piece of LOS indication information, and both may be reported together, and the indication information is indication information for the LOS related information of the identification information.
  • the identification information of a second terminal is associated with the LOS indication information
  • the identification information of a measurement result is associated with the LOS indication information
  • the identification information of an SL positioning reference signal is associated with the LOS indication information
  • the identification information of a panel or group is associated with the LOS indication information
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, the LOS-related information for the identification information.
  • the LOS indication information may indicate that a measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) is LOS related information for the identification information.
  • the LOS indication information may indicate a measurement result of the identification information of the SL positioning reference signal, that is, LOS related information for the identification information.
  • multiple measurement results that may be associated with a piece of terminal identification information may be associated with LOS indication information corresponding to the terminal identification information, and the LOS indication information may indicate whether the multiple measurement results include a LOS path; the LOS indication information may also indicate Probability of including LOS paths in multiple measurements.
  • the identification information may refer to a device or path uniquely indicated by the identification information; the identification information being associated with certain information may mean that the device or path indicated by the identification information is associated with the information.
  • the at least one LOS indication information is used to indicate one of the following:
  • said measurement results include a probability of LOS path
  • the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • At least one piece of LOS indication information associated with a measurement result may be used to indicate any one or more of the following:
  • the measurements include probabilities of LOS paths.
  • a measurement result associated with an SL positioning reference signal may be associated with LOS indication information corresponding to the SL positioning reference signal, and the LOS indication information may indicate whether the measurement result includes a LOS path; the LOS indication information may also indicate that the measurement
  • the results include the probability of LOS path.
  • At least one piece of LOS indication information associated with one piece of identification information may be used to indicate any one or more of the following:
  • a probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is a probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal.
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, whether the measurement result of the LOS path is included between the identification information and the target terminal;
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, whether a LOS path is included between the identification information and the first terminal;
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, the probability of including the LOS path between the identification information and the first terminal.
  • the LOS indication information includes at least one of the following:
  • the first bit part used to indicate whether it is LOS or non-line-of-sight NLOS;
  • the third bit portion used to indicate the confidence level of LOS.
  • the structure of the LOS indication information may include a part, for example, it may include the first bit part used to indicate LOS or non-line-of-sight NLOS, or the second bit part used to indicate the probability of LOS, or used to indicate is the third bit part of the confidence level of LOS;
  • the structure of the LOS indication information may include two parts, for example, it may include a first bit part used to indicate LOS or non-line-of-sight NLOS and a second bit part used to indicate the probability of LOS; or may include The second bit part for indicating the probability of LOS and the third bit part for indicating the confidence of LOS; or may include the first bit part for indicating LOS or non-line-of-sight NLOS and the third bit part for indicating LOS The third bit part of the confidence level;
  • the structure of the LOS indication information may include three parts, for example, it may include a first bit part for indicating LOS or non-line-of-sight NLOS, a second bit part for indicating the probability of LOS, and a second bit part for indicating It is the third bit part of the confidence level of LOS.
  • the measurement result further includes: a measurement result of at least one target path Path.
  • each measurement includes the results of multiple paths (multiple paths).
  • some UEs can identify the measurement results of paths, such as the first path, the strongest path, etc.
  • the measurement result may also include: the measurement result of at least one target path Path , so that the current communication system can accurately report the measurement results of at least one target path Path; in many scenarios, non-direct paths and reflection paths will affect the positioning results. If the measurement results of the target path can be accurately identified, the positioning accuracy can be improved.
  • N paths may be measured to obtain measurement results for N paths, where N is a positive integer greater than or equal to 1.
  • the measurement result of the target path Path may include at least one of the following:
  • Angle information of the target path includes an angle-of-arrival measurement result and/or an angle-of-departure measurement result
  • Time information of the target path includes at least one of a reference signal time difference measurement result, a round-trip delay measurement result and a reference signal arrival time;
  • Energy information of the target path includes reference signal received power RSRP and/or received signal strength indicator RSSI;
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information of the target path
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information and time information of the path
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information, time information, and energy information of the path;
  • the measurement result of the at least one target Path is associated with at least one LOS indication information; one LOS indication information is associated with one target Path, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet.
  • the measurement result of at least one target Path is associated with at least one of the LOS indication information, wherein one of the LOS indication information is associated with one of the target Paths, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet;
  • the measurement results of N paths are associated with at least N pieces of LOS indication information; the measurement results of each path are respectively associated with their respective LOS indication information.
  • the measurement result for at least one target path Path includes any one or more of the following:
  • the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path is the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path
  • the measurement result for at least one target path Path includes at least one of the following:
  • a measurement result of the first target path in the at least one target path Path is a measurement result of the first target path in the at least one target path Path.
  • Measurement results of the first N target paths in the at least one target path Path where N is a positive integer;
  • the measurement result includes a measurement result for at least one target path Path, which may include any one or more of the following:
  • the first threshold may be predefined by a protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the target path satisfies at least one of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, wherein the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the LOS threshold of the target path is greater than the sixth threshold
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • the measurement condition may include: the RSRP of the target path to be measured or reported is greater than the fourth threshold;
  • the measurement condition may include: the target path to be measured or reported is the first path of the second terminal, where the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the measurement condition may include: the target path to be measured or reported has fewer reflection points than R, where R is a positive integer, such as a path with at most one reflection point.
  • the target path can satisfy any one or more of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal.
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, where the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold; or
  • the LOS threshold of the target path is greater than the sixth threshold
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • the fourth threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the fifth threshold may be predefined by the protocol, or set in advance, or indicated in advance by a network side device or a high layer.
  • the sixth threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the method also includes:
  • the first terminal Before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, the first terminal sends first capability information to the target communication device, where the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the first terminal may also report first capability information, where the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the number of second terminals supported by the first terminal is the number of second terminals supported by the first terminal.
  • the first information further includes reflection point information
  • the reflection point information includes at least one of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the first information may also include reflection point information
  • the reflection point information includes any one or more of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the NLOS result can be reported along with the location information of one or more reflection points;
  • the NLOS result can be reported along with one or more reflection angle information
  • the NLOS result may be reported along with one or more incident angle information.
  • the reflection point information is associated with first identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • Identification information of at least one SL positioning reference signal corresponding to the SL positioning reference signal is obtained.
  • the reflection point information may be associated with the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal corresponding to the NLOS path where the reflection point is located;
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal may include any one or more of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal.
  • Identification information of at least one SL positioning reference signal corresponding to the SL positioning reference signal is obtained.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal further includes at least one of the following:
  • the second identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information.
  • the measurement results corresponding to the front and rear panels of the same car body may be different. Therefore, when determining the measurement results, it can be accurate to the specific Which panel is measured;
  • the multi-panel terminal of SL there is a certain distance between the panels, so when determining the measurement result, the measurement result of which panel can be accurately determined;
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may also include any one or more of the following:
  • the second identification information includes any one or more of the following:
  • At least one group ID information is provided.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information includes at least one of the following:
  • First indication information where the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the panel identification information is a reference, which is used to distinguish different positions of the same terminal, or receiving positions of different antennas, and the names may be different.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information may include any one or more of the following:
  • the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the measurement result may include the measurement result of a specific panel, the measurement result of multiple panels, or the measurement result of a single panel, so as to obtain more accurate measurement results, so that when the communication device completes the positioning of the target terminal, the positioning Results can be more accurate.
  • the location-related information includes at least one of the following:
  • the identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information
  • the location information includes at least one of the following:
  • the location-related information in the first information may include any one or more of the following:
  • identification information may include any one or more of the following:
  • the location-related information in the first information may include identification information of the second terminal and location information of the second terminal;
  • the location information may include absolute location information and/or relative location information
  • the location-related information in the first information may include identification information of the first terminal and location information of the first terminal.
  • the identification information is used to refer to the device or path uniquely indicated by the identification information.
  • the location-related information is carried in the 2nd SCI.
  • the location-related information is carried in a communication range.
  • the location-related information can be carried in the communication range.
  • the method also includes:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • the first terminal may also receive information sent by other terminals.
  • the information sent by other terminals is similar to the first information, that is, it is sent to the first terminal by other terminals after measuring the corresponding SL positioning reference information, wherein the target terminal It is the terminal that needs to determine the location in this measurement; in this case, the first terminal can receive and forward the relevant information (ie, the second information) to the target communication device;
  • the first terminal may also send second information to the target communication device, where the second information includes at least one of the following:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • the method also includes:
  • the first terminal Before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, the first terminal receives third information sent by the target communication device, where the third information includes at least one of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the first terminal may receive third information sent by the target communication device, and the third information may include any one or more of the following :
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the LOS indication information may be used to indicate whether there is an LOS path in the terminal or base station measured by the first terminal;
  • the LOS indication information may be used to indicate the probability that the terminal or base station measured by the first terminal includes a LOS path
  • the LOS indication information may be used to indicate whether there is a LOS path in the SL-PRS measured by the first terminal;
  • the LOS indication information may be used to indicate the probability that the SL-PRS measured by the first terminal includes the LOS path.
  • the method also includes:
  • the second terminal Before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, determine the second terminal;
  • the second terminal satisfies at least one of the following:
  • the Rx time difference between the SL-PRS between the second terminal and the first terminal and the serving cell of the first terminal is within a first threshold
  • the Rx time difference between the second terminal and the serving cell of the first terminal is within a second threshold
  • the synchronization time difference between the second terminal and the first terminal is within a third threshold
  • the second terminal and the first terminal belong to the same synchronous clock
  • the measurement result RSRP of the second terminal is greater than a second threshold
  • the measurement result RSTD of the second terminal and the serving cell is smaller than a third threshold.
  • the first terminal may first determine the second terminal;
  • the first terminal may determine based on at least one of the following conditions:
  • the Rx time difference between the SL-PRS between the second terminal and the first terminal and the serving cell of the first terminal is within a first threshold
  • the Rx time difference between the second terminal and the serving cell of the first terminal is within a second threshold
  • the synchronization time difference between the second terminal and the first terminal is within a third threshold
  • the measurement result RSRP of the second terminal is greater than a second threshold
  • the measurement result RSTD of the second terminal and the serving cell is smaller than a third threshold.
  • the second threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by the network side device or a high layer, or determined based on the first terminal capability report, or indicated by other nodes;
  • the third threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by the network side device or a high layer, or determined based on the capability report of the first terminal, or indicated by other nodes.
  • the above information about the serving cell may come from the serving gNB or related UE.
  • the first terminal sends the first information to the target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal, including:
  • the first information is sent.
  • the first information associated with the SL positioning reference signal may be sent only when the measured RSRP of the SL positioning reference signal is greater than or equal to a threshold N;
  • the associated first information of the SL positioning reference signal may not be sent;
  • the first information may be sent only when the measured RSRPs of all the SL positioning reference signals are greater than or equal to a threshold;
  • the first information may not be sent when the measured RSRPs of all the SL positioning reference signals are smaller than a threshold.
  • the method also includes:
  • the third information includes at least one of the following:
  • the measured energy is lower than the threshold information
  • the first information may not be sent, but the third information may be sent to the target communication device;
  • the third information includes at least one of the following:
  • the measured energy is below the threshold information
  • the first terminal sends first information to the target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal, including at least one of the following:
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the first terminal sends the first information to the target communication device.
  • the first terminal When the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal meet a first condition, the first terminal sends first information to the target communication device; or
  • the first terminal When the Communication range of the first terminal and the Communication range of the second terminal satisfy a second condition, the first terminal sends first information to the target communication device.
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the Zone ID of the target terminal and the Zone ID of the second terminal satisfy the first condition may mean that the Zone ID of the target terminal is equal to the Zone ID of the second terminal;
  • the Zone ID of the target terminal and the Zone ID of the second terminal satisfy the first condition may mean that the Zone ID of the target terminal and the Zone ID of the second terminal correspond to the same communication range or the difference is within a preset range;
  • the first terminal may be the target terminal, or the first terminal may be a terminal for assisting the positioning of the target terminal, or the first terminal may receive related information or a related request for locating the target terminal.
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the Communication range of the target terminal and the Communication range of the second terminal satisfy the second condition, which may mean that the communication range of the target terminal is the same as or differs from the communication range of the second terminal within a preset range;
  • the first terminal when the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal meet a first condition, the first terminal sends first information to the target communication device;
  • the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal satisfy the first condition and may mean that the Zone ID of the first terminal is equal to the Zone ID of the second terminal;
  • the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal satisfy the first condition may mean that the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal correspond to the same communication range or the difference is within a preset range;
  • the first terminal may be the target terminal, or the first terminal may be a terminal for assisting the positioning of the target terminal, or the first terminal may receive related information or a related request for locating the target terminal.
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the Communication range of the first terminal and the Communication range of the second terminal satisfy the second condition, which may mean that the communication range of the first terminal is the same as or differs from the communication range of the second terminal within a preset range;
  • the first terminal may be the target terminal, or the first terminal may be a terminal for assisting the positioning of the target terminal, or the first terminal may receive related information or a related request for locating the target terminal.
  • the difference between the communication range of the first terminal and the communication range of the second terminal is within a preset range, which may include that the first terminal and the second terminal are in each other's Communication range;
  • the difference between the communication range of the target terminal and the communication range of the second terminal is within a preset range, which may include that the target terminal and the second terminal are in each other's Communication range.
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and receives the line-of-sight LOS indication information, the measurement information of the SL positioning reference signal, As well as one or more of the position-related information, the method of terminal positioning based on the positioning reference signal of the physical secondary link is clarified, which effectively reduces measurement errors and effectively improves positioning accuracy, while taking into account the reporting of LOS and NLOS indication information. Realize positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduce measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • Fig. 5 is the second schematic flow diagram of the positioning method provided by the embodiment of the present application. As shown in Fig. 5, the method includes the following steps 501:
  • Step 501 the target communication device receives first information, the first information is sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the communication system cannot determine how to implement positioning based on the physical secondary link SL positioning reference signal in the SL scenario.
  • sidelink positioning is supported, whether it should support LOS/NLOS identification, and whether it is Feedback NLOS results are also unclear;
  • the target communication device can receive the first information, and the first information can be sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal, that is, the first terminal can measure Or receive the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and complete the measurement.
  • the first terminal After the first terminal completes the measurement of the SL positioning reference signal, it can report or feed back the first information to the target communication based on the measurement. equipment;
  • the target communication device may receive the first information and obtain one or more of line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information, so as to locate the target terminal.
  • the target communication device receiving the first information may be a second terminal
  • the target communication device receiving the first information may be a network side device, such as a base station device or a core network device;
  • the target communication device receiving the first information may be a preset terminal different from the first terminal and different from the second terminal, for example, a preset terminal may be pre-specified or set to receive the first information.
  • the terminal that needs to be positioned may be called a target terminal;
  • the second terminal may be a target terminal
  • the second terminal may not be the target terminal, where the second terminal sends the physical secondary link SL positioning reference signal to be measured to the first terminal to assist the positioning of the target terminal.
  • the embodiment of the present application clarifies that in the SL scenario, by measuring the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and based on the measurement, the line-of-sight LOS indication information and the SL positioning reference signal are sent to the target communication device
  • One or more of the measurement information and position-related information specify the positioning method in the SL scenario, so that the communication system can clearly execute the positioning method in the SL scenario based on the embodiment of the application, and specify the positioning method in the SL scenario.
  • Positioning enhancement which supports the reporting of LOS and NLOS indication information, realizes positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduces measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and based on the measurement, sends the line-of-sight LOS indication information, the measurement information of the SL positioning reference signal, and One or more of the position-related information, which clarifies the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduces the measurement error, effectively improves the positioning accuracy, and takes into account the reporting of LOS and NLOS indication information, realizing
  • the positioning enhancement in the SL scene effectively reduces the measurement error caused by NLOS in the SL scene.
  • the target communication device is the second terminal or a preset terminal
  • the first information is included in at least one of the following:
  • the first information may be carried in any one or more of the following:
  • Physical secondary link control channel PSCCH or physical secondary link feedback channel PSFCH, or physical secondary link shared channel PSSCH, or secondary link control information SCI, or control unit MAC CE for media access control, or PC5 radio resource control PC5-RRC, or PC5 positioning protocol PC5-LPP, or second-level secondary link control information SCI;
  • part of the first information may be carried in one item, and another part of the first information may be carried in another item, and the multiple items may be transmitted simultaneously , can also be transmitted at different times.
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Uplink control information UCI physical uplink control channel PUCCH, physical uplink shared channel PUSCH, media access control control element MAC CE, radio resource control RRC, or positioning protocol LPP.
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information may be carried in any one or more of the following:
  • Uplink control information UCI or physical uplink control channel PUCCH, or physical uplink shared channel PUSCH, or media access control control unit MAC CE, or radio resource control RRC, or positioning protocol LPP;
  • part of the first information may be carried in one item, and another part of the first information may be carried in another item, and the multiple items may be transmitted simultaneously , can also be transmitted at different times.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • identification information and measurements of SL positioning reference signals associated with said identification information
  • the identification information includes at least one of the following:
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include any one or more of the following:
  • a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the identification information is a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the identification information.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include identification information
  • identification information may include any one or more of the following:
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may include a measurement result of the SL positioning reference signal associated with the identification information, for example, may include any one or more of the following:
  • a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the at least one SL positioning reference signal is a measurement result of an SL positioning reference signal associated with the at least one SL positioning reference signal.
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information including at least one of reference signal time difference measurements, round-trip delay measurements, and reference signal arrival times;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indicator RSSI.
  • the measurement results may include any one or more of the following:
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information comprising at least one of a reference signal time difference measurement, a round trip delay measurement and a reference signal time of arrival;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indication RSSI;
  • the measurement results associated with an SL positioning reference signal may include:
  • the reference signal received power RSRP and/or received signal strength indicator RSSI corresponding to the SL positioning reference signal are provided.
  • one measurement result is associated with at least one piece of LOS indication information; or, one piece of identification information is associated with at least one piece of LOS indication information.
  • a measurement result may be associated with at least one piece of LOS indication information, and the two may be reported together, and the LOS indication information is indication information for the LOS related information of the measurement result;
  • a measurement result associated with an SL positioning reference signal may be associated with LOS indication information corresponding to the SL positioning reference signal, and the LOS indication information may indicate LOS related information corresponding to the measurement result.
  • one piece of identification information may be associated with at least one piece of LOS indication information, and both may be reported together, and the indication information is indication information for the LOS related information of the identification information.
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, the LOS-related information for the identification information.
  • the identification information may refer to a device or path uniquely indicated by the identification information; the identification information being associated with certain information may mean that the device or path indicated by the identification information is associated with the information.
  • said measurement results include a probability of LOS path
  • the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • At least one piece of LOS indication information associated with a measurement result may be used to indicate any one or more of the following:
  • the measurements include probabilities of LOS paths.
  • a measurement result associated with an SL positioning reference signal may be associated with LOS indication information corresponding to the SL positioning reference signal, and the LOS indication information may indicate whether the measurement result includes a LOS path; the LOS indication information may also indicate that the measurement
  • the results include the probability of LOS path.
  • At least one piece of LOS indication information associated with one piece of identification information may be used to indicate any one or more of the following:
  • a probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is a probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal.
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, whether the measurement result of the LOS path is included between the identification information and the target terminal;
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, whether a LOS path is included between the identification information and the first terminal;
  • a piece of identification information (such as the identification information of the second terminal) may be associated with the LOS indication information corresponding to the second terminal, and the LOS indication information may indicate the measurement result associated with the identification information (referring to the second terminal) That is, the probability of including the LOS path between the identification information and the first terminal.
  • the LOS indication information includes at least one of the following:
  • the first bit part used to indicate whether it is LOS or non-line-of-sight NLOS;
  • the third bit portion used to indicate the confidence level of LOS.
  • the structure of the LOS indication information may include a part, for example, it may include the first bit part used to indicate LOS or non-line-of-sight NLOS, or the second bit part used to indicate the probability of LOS, or used to indicate is the third bit part of the confidence level of LOS;
  • the structure of the LOS indication information may include two parts, for example, it may include a first bit part used to indicate LOS or non-line-of-sight NLOS and a second bit part used to indicate the probability of LOS; or may include The second bit part for indicating the probability of LOS and the third bit part for indicating the confidence of LOS; or may include the first bit part for indicating LOS or non-line-of-sight NLOS and the third bit part for indicating LOS The third bit part of the confidence level;
  • the structure of the LOS indication information may include three parts, for example, it may include a first bit part for indicating LOS or non-line-of-sight NLOS, a second bit part for indicating the probability of LOS, and a second bit part for indicating It is the third bit part of the confidence level of LOS.
  • the measurement result further includes: a measurement result of at least one target path Path.
  • N paths may be measured to obtain measurement results for N paths, where N is a positive integer greater than or equal to 1.
  • the measurement result of the target path Path may include at least one of the following:
  • Angle information of the target path includes an angle-of-arrival measurement result and/or an angle-of-departure measurement result
  • Time information of the target path includes at least one of a reference signal time difference measurement result, a round-trip delay measurement result and a reference signal arrival time;
  • Energy information of the target path includes reference signal received power RSRP and/or received signal strength indicator RSSI;
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information of the target path
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information and time information of the path
  • the measurement result of the target path Path may at least include angle information, time information, and energy information of the path;
  • the measurement result of the at least one target Path is associated with at least one LOS indication information; one LOS indication information is associated with one target Path, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet.
  • the measurement result of at least one target Path is associated with at least one of the LOS indication information, wherein one of the LOS indication information is associated with one of the target Paths, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet;
  • the measurement results of N paths are associated with at least N pieces of LOS indication information; the measurement results of each path are respectively associated with their respective LOS indication information.
  • the measurement result for at least one target path Path includes any one or more of the following:
  • the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path is the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path
  • the measurement result for at least one target path Path includes at least one of the following:
  • the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path or
  • a measurement result of the target path with the strongest energy among the at least one target path Path is a measurement result of the target path with the strongest energy among the at least one target path Path.
  • Measurement results of the first N target paths in the at least one target path Path where N is a positive integer;
  • the measurement result includes a measurement result for at least one target path Path, which may include any one or more of the following:
  • the first threshold may be predefined by a protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the target path satisfies at least one of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, wherein the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the LOS threshold of the target path is greater than the sixth threshold
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • the first terminal may first determine the target path that needs to be measured or reported;
  • the measurement condition may include: the RSRP of the target path to be measured or reported is greater than the fourth threshold;
  • the measurement condition may include: the target path to be measured or reported is the first path of the second terminal, where the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the measurement condition may include: the LOS threshold of the target path to be measured or reported is greater than the sixth threshold;
  • the measurement condition may include: the target path to be measured or reported has fewer reflection points than R, where R is a positive integer, such as a path with at most one reflection point.
  • the target path can satisfy any one or more of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal.
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, where the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold; or
  • the LOS threshold of the target path is greater than the sixth threshold
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • the fourth threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the fifth threshold may be predefined by the protocol, or set in advance, or indicated in advance by a network side device or a high layer.
  • the sixth threshold may be predefined by the protocol, or preset, or pre-indicated by a network side device or a high layer.
  • the method also includes:
  • the target communication device Before receiving the first information, the target communication device receives first capability information sent by the first terminal, where the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the target communication device before receiving the first information, receives the first capability information sent by the first terminal; wherein, the first terminal measures the SL sent by the second terminal at the first terminal The first capability information reported before the positioning reference signal;
  • the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the number of second terminals supported by the first terminal is the number of second terminals supported by the first terminal.
  • the first information further includes reflection point information
  • the reflection point information includes at least one of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the first information may also include reflection point information
  • the reflection point information includes any one or more of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the NLOS result can be reported along with the location information of one or more reflection points;
  • the NLOS result can be reported along with one or more reflection angle information
  • the NLOS result may be reported along with one or more incident angle information.
  • the reflection point information is associated with first identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • Identification information of at least one SL positioning reference signal corresponding to the SL positioning reference signal is obtained.
  • the reflection point information may be associated with the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal corresponding to the NLOS path where the reflection point is located;
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal may include any one or more of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal.
  • Identification information of at least one SL positioning reference signal corresponding to the SL positioning reference signal is obtained.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal further includes at least one of the following:
  • the second identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information.
  • the measurement results corresponding to the front and rear panels of the same car body may be different. Therefore, when determining the measurement results, it can be accurate to the specific Which panel is measured;
  • the measurement information of the SL positioning reference signal may also include any one or more of the following:
  • the second identification information includes any one or more of the following:
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information includes at least one of the following:
  • First indication information where the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information may include any one or more of the following:
  • the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the measurement result may include the measurement result of a specific panel, the measurement result of multiple panels, or the measurement result of a single panel, so as to obtain more accurate measurement results, so that when the communication device completes the positioning of the target terminal, the positioning Results can be more accurate.
  • the location-related information includes at least one of the following:
  • the identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information
  • the location information includes at least one of the following:
  • the location-related information in the first information may include any one or more of the following:
  • identification information may include any one or more of the following:
  • At least one panel identifying information or
  • the location-related information in the first information may include identification information of the second terminal and location information of the second terminal;
  • the location-related information in the first information may include identification information of the first terminal and location information of the first terminal.
  • the identification information is used to refer to the device or path uniquely indicated by the identification information.
  • the location-related information is carried in the 2nd SCI.
  • location-related information can be carried in the 2nd SCI.
  • the location-related information is carried in a communication range.
  • the location-related information can be carried in the communication range.
  • the method also includes:
  • the second information including at least one of the following:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • the first terminal may also receive information sent by other terminals.
  • the information sent by other terminals is similar to the first information, that is, it is sent to the first terminal by other terminals after measuring the corresponding SL positioning reference information, wherein the target terminal It is the terminal that needs to determine the location in this measurement; in this case, the first terminal can receive and forward the relevant information (ie, the second information) to the target communication device;
  • the first terminal may also send second information to the target communication device, where the second information includes at least one of the following:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • the method also includes:
  • third information is sent to the first terminal, where the third information includes at least one of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the target communication device may send third information to the first terminal before receiving the first information; the third information is received by the first terminal before measuring the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the third information may include any one or more of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the LOS indication information may be used to indicate whether there is an LOS path in the terminal or base station measured by the first terminal;
  • the LOS indication information may be used to indicate the probability that the terminal or base station measured by the first terminal includes a LOS path
  • the LOS indication information may be used to indicate whether there is a LOS path in the SL-PRS measured by the first terminal;
  • the LOS indication information may be used to indicate the probability that the SL-PRS measured by the first terminal includes the LOS path.
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and receives the line-of-sight LOS indication information, the measurement information of the SL positioning reference signal, As well as one or more of the position-related information, the method of terminal positioning based on the positioning reference signal of the physical secondary link is clarified, which effectively reduces measurement errors and effectively improves positioning accuracy, while taking into account the reporting of LOS and NLOS indication information. Realize positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduce measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • the positioning method provided in the embodiment of the present application may be executed by a positioning device.
  • the positioning device provided in the embodiment of the present application is described by taking the positioning device executing the positioning method as an example.
  • Fig. 6 is one of the structural schematic diagrams of the positioning device provided by the embodiment of the present application.
  • the device 600 includes: a measurement module 601, and a first sending module 602; wherein:
  • the measurement module 601 is configured to measure the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first sending module 602 is configured to send first information to the target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the positioning device may use the measurement module 601 to measure the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal; and based on the measurement of the SL positioning reference signal, use the first sending module 602 to send the first information to target communication device.
  • the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal is measured, and based on the measurement, line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information are sent to the target communication device
  • One or more of them specify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduce the measurement error, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information, and realize the The enhanced positioning effectively reduces the measurement error caused by NLOS in SL scenarios.
  • the target communication device is the second terminal or a preset terminal
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Physical secondary link control channel PSCCH Physical secondary link control channel PSCCH, physical secondary link feedback channel PSFCH, physical secondary link shared channel PSSCH, secondary link control information SCI, media access control control unit MAC CE, PC5 radio resource control PC5-RRC, PC5 Positioning protocol PC5-LPP, or second-level secondary link control information SCI.
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Uplink control information UCI physical uplink control channel PUCCH, physical uplink shared channel PUSCH, media access control control element MAC CE, radio resource control RRC, or positioning protocol LPP.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • identification information and measurements of SL positioning reference signals associated with said identification information
  • the identification information includes at least one of the following:
  • the measurement results include at least one of the following:
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information including at least one of reference signal time difference measurements, round-trip delay measurements, and reference signal arrival times;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indicator RSSI.
  • one measurement result is associated with at least one piece of LOS indication information; or, one piece of identification information is associated with at least one piece of LOS indication information.
  • the at least one LOS indication information is used to indicate one of the following:
  • said measurement results include a probability of LOS path
  • the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • the LOS indication information includes at least one of the following:
  • the third bit portion used to indicate the confidence level of LOS.
  • the measurement result of the at least one target Path is associated with at least one LOS indication information; one LOS indication information is associated with one target Path, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet.
  • the measurement result for at least one target path Path includes any one or more of the following:
  • the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path is the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path
  • the target path satisfies at least one of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, wherein the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • the device also includes:
  • the second sending module is configured to send first capability information to the target communication device before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, and the first capability information is used to indicate at least one of the following :
  • the first information further includes reflection point information
  • the reflection point information includes at least one of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the reflection point information is associated with first identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • Identification information of at least one SL positioning reference signal corresponding to the SL positioning reference signal is obtained.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal further includes at least one of the following:
  • the second identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information includes at least one of the following:
  • First indication information where the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the location-related information includes at least one of the following:
  • the identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information
  • the location information includes at least one of the following:
  • the location-related information is carried in the 2nd SCI.
  • the location-related information is carried in a communication range.
  • the device also includes:
  • a third sending module configured to send second information to the target communication device, where the second information includes at least one of the following:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • the device also includes:
  • the first receiving module is configured to receive third information sent by the target communication device before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, where the third information includes at least one of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the device also includes:
  • a determining module configured to determine the second terminal before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the second terminal satisfies at least one of the following:
  • the Rx time difference between the SL-PRS between the second terminal and the first terminal and the serving cell of the first terminal is within a first threshold
  • the Rx time difference between the second terminal and the serving cell of the first terminal is within a second threshold
  • the synchronization time difference between the second terminal and the first terminal is within a third threshold
  • the second terminal and the first terminal belong to the same synchronous clock
  • the measurement result RSRP of the second terminal is greater than a second threshold
  • the measurement result RSTD of the second terminal and the serving cell is smaller than a third threshold.
  • the first sending module is specifically configured to:
  • the first information is sent.
  • the device also includes:
  • a fourth sending module configured to send the third information to the target communication device when the measured RSRPs of all the SL positioning reference signals are smaller than the threshold N;
  • the third information includes at least one of the following:
  • the measured energy is lower than the threshold information
  • the first sending module is specifically configured to:
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the first terminal sends the first information to the target communication device;
  • the first terminal When the Zone ID of the first terminal and the Zone ID of the second terminal meet a first condition, the first terminal sends first information to the target communication device; or
  • the first terminal When the Communication range of the first terminal and the Communication range of the second terminal satisfy a second condition, the first terminal sends first information to the target communication device.
  • the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal is measured, and based on the measurement, line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information are sent to the target communication device
  • One or more of them specify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduce the measurement error, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information, and realize the The enhanced positioning effectively reduces the measurement error caused by NLOS in SL scenarios.
  • Fig. 7 is the second structural schematic diagram of the positioning device provided by the embodiment of the present application. As shown in Fig. 7, the device 700 includes: a second receiving module 701, wherein:
  • the second receiving module 701 is configured to receive first information, where the first information is sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal;
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the positioning device may receive first information through the second receiving module 701, the first information is sent by the first terminal based on the measurement of the SL positioning reference signal sent by the second terminal.
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and receives the line-of-sight LOS indication information, the measurement information of the SL positioning reference signal, As well as one or more of the position-related information, the method of terminal positioning based on the positioning reference signal of the physical secondary link is clarified, which effectively reduces measurement errors and effectively improves positioning accuracy, while taking into account the reporting of LOS and NLOS indication information. Realize positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduce measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • the device also includes:
  • a third receiving module configured to receive first capability information sent by the first terminal before receiving the first information, where the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the device also includes:
  • a fifth sending module configured to send third information to the first terminal before receiving the first information, where the third information includes at least one of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information
  • the eighth request information is used to indicate the preset condition of the target path in the target path information.
  • the first terminal measures the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal, and receives the line-of-sight LOS indication information, the measurement information of the SL positioning reference signal, As well as one or more of the position-related information, the method of terminal positioning based on the positioning reference signal of the physical secondary link is clarified, which effectively reduces measurement errors and effectively improves positioning accuracy, while taking into account the reporting of LOS and NLOS indication information. Realize positioning enhancement in SL scenarios and effectively reduce measurement errors caused by NLOS in SL scenarios.
  • the positioning device in this embodiment of the present application may be an electronic device, such as an electronic device with an operating system, or a component in the electronic device, such as an integrated circuit or a chip.
  • the electronic device may be a terminal, or other devices other than the terminal.
  • the terminal may include, but not limited to, the types of terminal 11 listed above, and other devices may be servers, Network Attached Storage (NAS), etc., which are not specifically limited in this embodiment of the present application.
  • NAS Network Attached Storage
  • the positioning device provided by the embodiment of the present application can realize various processes realized by the method embodiments in FIG. 4 to FIG. 5 , and achieve the same technical effect. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a communication device provided by an embodiment of the present application.
  • Programs or instructions that can be run on the processor 801 for example, when the communication device 800 is a terminal, when the program or instructions are executed by the processor 801, each step of the above positioning method embodiment can be realized, and the same technology can be achieved Effect.
  • the communication device 800 is a network-side device, when the program or instruction is executed by the processor 801, each step of the positioning method embodiment described above can be achieved, and the same technical effect can be achieved. To avoid repetition, details are not repeated here.
  • the embodiment of the present application also provides a first terminal, including a processor and a communication interface, where the processor is configured to:
  • the communication interface is used for:
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the first terminal embodiment corresponds to the above-mentioned first terminal-side method embodiment, and each implementation process and implementation mode of the above-mentioned method embodiment can be applied to the first terminal embodiment, and can achieve the same technical effect.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a hardware structure of a first terminal implementing an embodiment of the present application.
  • the first terminal 900 includes, but is not limited to: a radio frequency unit 901, a network module 902, an audio output unit 903, an input unit 904, a sensor 905, a display unit 906, a user input unit 907, an interface unit 908, a memory 909, and a processor 910, etc. at least some of the components.
  • the terminal 900 can also include a power supply (such as a battery) for supplying power to various components, and the power supply can be logically connected to the processor 910 through the power management system, so as to manage charging, discharging, and power consumption through the power management system. Management and other functions.
  • a power supply such as a battery
  • the terminal structure shown in FIG. 9 does not constitute a limitation on the terminal.
  • the terminal may include more or fewer components than shown in the figure, or combine some components, or arrange different components, which will not be repeated here.
  • the input unit 904 may include a graphics processing unit (Graphics Processing Unit, GPU) 9041 and a microphone 9042, and the graphics processor 9041 is used in a video capture mode or an image capture mode by an image capture device (such as the image data of the still picture or video obtained by the camera) for processing.
  • the display unit 906 may include a display panel 9061, and the display panel 9061 may be configured in the form of a liquid crystal display, an organic light emitting diode, or the like.
  • the user input unit 907 includes at least one of a touch panel 9071 and other input devices 9072 .
  • the touch panel 9071 is also called a touch screen.
  • the touch panel 9071 may include two parts, a touch detection device and a touch controller.
  • Other input devices 9072 may include, but are not limited to, physical keyboards, function keys (such as volume control buttons, switch buttons, etc.), trackballs, mice, and joysticks, which will not be repeated here.
  • the radio frequency unit 901 may transmit the downlink data from the network side device to the processor 910 for processing after receiving the downlink data; in addition, the radio frequency unit 901 may send the uplink data to the network side device.
  • the radio frequency unit 901 includes, but is not limited to, an antenna, an amplifier, a transceiver, a coupler, a low noise amplifier, a duplexer, and the like.
  • the memory 909 can be used to store software programs or instructions as well as various data.
  • the memory 909 may mainly include a first storage area for storing programs or instructions and a second storage area for storing data, wherein the first storage area may store an operating system, an application program or instructions required by at least one function (such as a sound playing function, image playback function, etc.), etc.
  • memory 909 may include volatile memory or nonvolatile memory, or, memory 909 may include both volatile and nonvolatile memory.
  • the non-volatile memory can be read-only memory (Read-Only Memory, ROM), programmable read-only memory (Programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electronically programmable Erase Programmable Read-Only Memory (Electrically EPROM, EEPROM) or Flash.
  • ROM Read-Only Memory
  • PROM programmable read-only memory
  • Erasable PROM Erasable PROM
  • EPROM erasable programmable read-only memory
  • Electrical EPROM Electrical EPROM
  • EEPROM electronically programmable Erase Programmable Read-Only Memory
  • Volatile memory can be random access memory (Random Access Memory, RAM), static random access memory (Static RAM, SRAM), dynamic random access memory (Dynamic RAM, DRAM), synchronous dynamic random access memory (Synchronous DRAM, SDRAM), double data rate synchronous dynamic random access memory (Double Data Rate SDRAM, DDRSDRAM), enhanced synchronous dynamic random access memory (Enhanced SDRAM, ESDRAM), synchronous connection dynamic random access memory (Synch link DRAM , SLDRAM) and Direct Memory Bus Random Access Memory (Direct Rambus RAM, DRRAM).
  • RAM Random Access Memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • DRAM synchronous dynamic random access memory
  • SDRAM double data rate synchronous dynamic random access memory
  • Double Data Rate SDRAM Double Data Rate SDRAM
  • DDRSDRAM double data rate synchronous dynamic random access memory
  • Enhanced SDRAM, ESDRAM enhanced synchronous dynamic random access memory
  • Synch link DRAM , SLDRAM
  • Direct Memory Bus Random Access Memory Direct Rambus
  • the processor 910 may include one or more processing units; optionally, the processor 910 integrates an application processor and a modem processor, wherein the application processor mainly processes operations related to the operating system, user interface, and application programs, etc., Modem processors mainly process wireless communication signals, such as baseband processors. It can be understood that the foregoing modem processor may not be integrated into the processor 910 .
  • processor 910 is used for:
  • the first terminal sends first information to a target communication device based on the measurement of the SL positioning reference signal
  • the first information includes at least one of the following:
  • the target communication device is the second terminal or preset terminal or base station device or core network device.
  • the physical secondary link SL positioning reference signal sent by the second terminal is measured, and based on the measurement, line-of-sight LOS indication information, measurement information of the SL positioning reference signal, and position-related information are sent to the target communication device
  • One or more of them specify the terminal positioning method based on the positioning reference signal of the physical secondary link, effectively reduce the measurement error, effectively improve the positioning accuracy, and take into account the reporting of LOS and NLOS indication information, and realize the The enhanced positioning effectively reduces the measurement error caused by NLOS in SL scenarios.
  • the target communication device is the second terminal or a preset terminal
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Physical secondary link control channel PSCCH Physical secondary link control channel PSCCH, physical secondary link feedback channel PSFCH, physical secondary link shared channel PSSCH, secondary link control information SCI, media access control control unit MAC CE, PC5 radio resource control PC5-RRC, PC5 Positioning protocol PC5-LPP, or second-level secondary link control information SCI.
  • the target communication device is a base station device or a core network device
  • the first information is included in at least one of the following:
  • Uplink control information UCI physical uplink control channel PUCCH, physical uplink shared channel PUSCH, media access control control element MAC CE, radio resource control RRC, or positioning protocol LPP.
  • the measurement information of the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • identification information and measurements of SL positioning reference signals associated with said identification information
  • the identification information includes at least one of the following:
  • the measurement results include at least one of the following:
  • angle information comprising angle-of-arrival measurements and/or angle-of-departure measurements
  • time information including at least one of reference signal time difference measurements, round-trip delay measurements, and reference signal arrival times;
  • the energy information includes Reference Signal Received Power RSRP and/or Received Signal Strength Indicator RSSI.
  • one measurement result is associated with at least one LOS indication information; or, one identification information is associated with at least one LOS indication information.
  • the at least one LOS indication information is used to indicate one of the following:
  • said measurement results include a probability of LOS path
  • the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal is the probability of including a LOS path between the identification information and the second terminal
  • a probability of a LOS path is included between the identification information and the first terminal.
  • the LOS indication information includes at least one of the following:
  • the first bit part used to indicate whether it is LOS or non-line-of-sight NLOS;
  • the third bit portion used to indicate the confidence level of LOS.
  • the measurement result further includes: a measurement result of at least one target path Path.
  • the measurement result of the at least one target Path is associated with at least one LOS indication information; one LOS indication information is associated with one target Path, and different LOS indication information is associated with different target Paths couplet.
  • the measurement result for at least one target path Path includes any one or more of the following:
  • the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path is the measurement result of the LOS path in the at least one target path Path
  • the target path satisfies at least one of the following:
  • the RSRP of the target path is greater than a fourth threshold
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal
  • the target path is the first path from the second terminal to the first terminal, wherein the RSTD between the first path and the serving cell of the target terminal is less than the fifth threshold;
  • the LOS threshold of the target path is greater than the sixth threshold
  • the reflection points of the target path are less than R, and the R is a positive integer.
  • processor 910 is further configured to:
  • the first terminal Before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, the first terminal sends first capability information to the target communication device, where the first capability information is used to indicate at least one of the following:
  • the first information further includes reflection point information
  • the reflection point information includes at least one of the following:
  • the incident angle information of the reflection point is the incident angle information of the reflection point.
  • the reflection point information is associated with first identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • the first identification information corresponding to the SL positioning reference signal includes at least one of the following:
  • At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal At least one panel identification information corresponding to the SL positioning reference signal
  • the measurement information of the SL positioning reference signal further includes at least one of the following:
  • the second identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information.
  • the measurement result of the SL positioning reference signal associated with the second identification information includes at least one of the following:
  • First indication information where the indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for a single panel
  • the second indication information is used to indicate that the measurement result of the SL positioning reference signal is for multiple panels.
  • the location-related information includes at least one of the following:
  • the identification information includes at least one of the following:
  • At least one group ID information At least one group ID information
  • the location-related information includes at least one of the following:
  • the location-related information is carried in the 2nd SCI.
  • the location-related information is carried in a communication range.
  • processor 910 is further configured to:
  • the location information of the target terminal wherein the target terminal is a terminal whose location needs to be determined.
  • processor 910 is further configured to:
  • the first terminal Before the first terminal measures the SL positioning reference signal sent by the second terminal, the first terminal receives third information sent by the target communication device, where the third information includes at least one of the following:
  • the first request information is used to request the reporting of LOS indication information
  • the second request information is used to request reporting of target path information
  • the third request information is used to request the number of target paths
  • the fourth request information is used to request the reporting of the position of the reflection point
  • the fifth request information is used to request the location-related information
  • the sixth request information is used to request the quantity of the second terminal
  • the seventh request information is used to indicate the preset condition of the second terminal that feeds back the first information

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、终端及通信设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；其中，所述第一信息包括以下至少一项：视距LOS指示信息；所述SL定位参考信号的测量信息；位置相关信息；所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。

Description

定位方法、装置、终端及通信设备
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年12月01日提交的申请号为202111456945.0，发明名称为“定位方法、装置、终端及通信设备”的中国专利申请的优先权，其通过引用方式全部并入本申请。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、终端及通信设备。
背景技术
在无线通信系统中，定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)是一种辅助终端进行定位的参考信号。
但在现有技术中，还不支持基于物理副链路(SideLink，SL)的定位方式；进一步的，如何解决物理副链路中的测量不准确或非视距(Non-Line-of-Sight，NLOS)问题，也没有相应的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置、终端及通信设备，能够实现基于物理副链路的定位方式，并考虑到物理副链路中的测量不准确或NLOS问题，无法进行准确定位的问题，优化于物理副链路的定位性能。
第一方面，提供了一种定位方法，该方法包括：
第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
第二方面，提供了一种定位方法，包括：
目标通信设备接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
第三方面，提供了一种定位装置，包括：
测量模块，用于测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
第一发送模块，用于基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备第四方面，提供了一种定位装置，包括：
第二接收模块，用于接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
第五方面，提供了一种第一终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种第一终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于：
测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
所述通信接口用于：
基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
第七方面，提供了一种目标通信设备，该通信设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种目标通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于：
接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
第九方面，提供了一种定位系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面所述的定位方法的步骤，所述通信设备可用于执行如第二方面所述的定位方法的步骤。
第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
附图说明
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2是本申请实施例提供的副链路的示意图；
图3是本申请实施例提供的检测及资源选择或重选流程的示意图；
图4是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一；
图5是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二；
图6是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之一；
图7是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之二；
图8是本申请实施例提供的通信设备的结构示意图；
图9为实现本申请实施例的第一终端的硬件结构示意图；
图10是本申请实施例提供的目标通信设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少之一：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)，位置管理功能LMF(location manage function)，E-SMLC,NWDAF(network data analytics function)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心 网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为了更好的描述本申请各实施例，首先对以下内容进行介绍：
(1)车联网(vehicle to everything，V2X)
长期演进系统支持副链路传输，图2是本申请实施例提供的副链路的示意图，如图2所示，终端用户设备(User Equipment，UE)之间不通过网络设备进行直接数据传输。即UE之间直接在物理层上进行数据传输。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G NR系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
(2)资源分配；NR V2X定义了两种资源分配mode，一种是mode1，为基站调度资源；另一种是mode2，UE自己决定使用什么资源进行传输。此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站有RRC连接，可以是mode1和/或mode2，UE如果工作在基站范围内但与基站没有RRC连接，只能工作在mode2。如果UE在基站范围外，那么只能工作在mode2，根据预配置的信息来进行V2X传输。
对于mode 2，具体的工作方式如下：
1)TX UE在资源选择被触发后，首先确定资源选择窗口，资源选择窗口的下边界在资源选择触发后的T1时间，资源选择的上边界在触发后的T2时间，其中T2是UE实现的方式在其TB传输的PDB(packet delay budget)内选择的值，T2不早于T1。
2)UE在资源选择的之前，需要确定资源选择的备选资源结合(candidate resource set)，根据资源选择窗口内的资源上测量的RSRP与相应的RSRP threshold做对比，如果RSRP低于RSRP threhold，那么该资源可以纳入备选资源集合。
3)资源集合确定后，UE随机在备选资源集合中选择传输资源。另外，UE在本次传输可以为接下来的传输预留传输资源。图3是本申请实施例提供的检测及资源选择或重选流程的示意图，检测及资源选择或重选的具体流程如图3所示。
(3)NR定位是UU口，基于基站和UE之间的信号测量进行的定位；在NR定位增强阶段，支持LOS和NLOS指示信息上报，和多path测量结果上报；但在副链路中如何实现还是不清楚的。
因此，本申请实施例提供的定位方法、装置、终端及通信设备，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，有效减少测量误差。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法、装置、终端及通信设备进行详细地说明。
图4是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之一，如图4所示，该方法 包括如下步骤401-步骤402：
步骤401，第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
步骤402，所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
由于目前通信系统不支持sidelink positioning，因此通信系统无法确定在SL场景下如何基于物理副链路SL定位参考信号实现定位，另外，如果支持sidelink positiong后，是否应该支持LOS/NLOS识别，以及是否的反馈NLOS的结果也是不清楚的；
因此，在本申请实施例中，第一终端可以测量或接收第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并完成测量；
可选地，SL定位参考信号可以是用于定位的SL信号；
可选的，SL定位参考信号可以是NR定位信号的复用、现有的SL信号或增强、如参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS)，副链路同步信号块(Sidelink Synchronization Signal Block，S-SSB)，跟踪参考信号(Tracking Reference Signal，TRS)，或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)；
可选的，SL定位参考信号可以是为了定位专属定义的NR SL定位信号，所述信号包括不限于gold码序列，m序列，ZC序列。
可选的，SL定位参考信号可以是多种信号。
其中，第一终端为测量终端，第二终端为发送物理副链路SL定位参考信号的终端；
可选地，可以将需要进行定位的终端称为目标终端；
可选地，第二终端可以是目标终端；
可选的，第一终端可以是目标终端；第二终端可以是多个SL定位参考信号的发送终端的代指；
可选地，第二终端可以不是目标终端，其中，第二终端向第一终端发送待测量的物理副链路SL定位参考信号是为了辅助目标终端的定位。
可选地，第一终端在完成对所述SL定位参考信号的测量后，可以基于该测量，上报或反馈第一信息至目标通信设备；
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是第二终端；
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是网络侧设备，比如基站设备或 者核心网设备；
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是不同于第一终端且不同于第二终端的一个预设终端，比如可以预先规定或设置一个预设终端，用于接收第一信息。
可选地，目标通信设备可以接收第一信息，获知视距LOS指示信息、所述SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，进而实现对目标终端的定位。
具体地，本申请实施例通过明确了在SL场景下，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，规定了SL场景下的定位方法，使得通信系统可以明确基于本申请实施例执行SL场景下的定位方法，并明确了SL场景下的定位增强，即支持LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
可选地，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
物理副链路控制信道(Physical SideLink Control Channel，PSCCH)、物理副链路反馈信道(Physical SideLink Feedback Channel，PSFCH)、物理副链路共享信道(Physical SideLink Shared Channel，PSSCH)、副链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)、媒体接入控制的控制单元(Medium Access Control Control Element，MAC CE)、PC5无线资源控制(PC5-Radio Resource Control，PC5-RRC)、PC5定位协议(PC5-LTE Positioning Protocol，PC5-LPP)、或第二级副链路控制信息SCI。
具体地，目标通信设备为所述第二终端或预设终端，则第一信息可以承载在以下任意一项或任意多项中：
物理副链路控制信道PSCCH、或物理副链路反馈信道PSFCH、或物理副链路共享信道PSSCH、或副链路控制信息SCI、或媒体接入控制的控制单元MAC CE、或PC5无线资源控制PC5-RRC、或PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI；
可选地，第一信息在承载在上述一项或多项中时，可以是第一信息中的一部分 承载在一项中，另一部分承载在另一项中，该多项可以是同时传输的，也可以是不同时刻传输的。
可选地，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
上行控制信息(Uplink Control Information，UCI)、物理上行控制信道(Physical Uplink Control Channel，PUCCH)、物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
具体地，目标通信设备为基站设备或者核心网设备，则第一信息可以承载在以下任意一项或任意多项中：
上行控制信息UCI、或物理上行控制信道PUCCH、或物理上行共享信道PUSCH、或媒体接入控制的控制单元MAC CE、或无线资源控制RRC、或定位协议LPP；
可选地，第一信息在承载在上述一项或多项中时，可以是第一信息中的一部分承载在一项中，另一部分承载在另一项中，该多项可以是同时传输的，也可以是不同时传输的。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括以下任意一项或多项：
识别信息；或
与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括识别信息；
其中，识别信息可以包括以下任意一项或多项：
至少一个所述第一终端的识别信息；或
至少一个所述第二终端的识别信息；或
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果，比如可以包括以下任意一项或多项：
至少一个所述第一终端关联的SL定位参考信号的测量结果；或
至少一个所述第二终端关联的SL定位参考信号的测量结果；或
至少一个所述SL定位参考信号关联的SL定位参考信号的测量结果。
可选的，在一个实施例中，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括多个所述SL定位参考信号关联的SL定位参考信号的测量结果，甚至可以包括多个第二终端关联的SL定位参考信号关联的SL定位参考信号的测量结果，进一步的，每个测量结果关联一个时间戳信息。
可选地，所述测量结果包括以下至少一项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，测量结果可以包括以下任意一项或多项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；或
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；或
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI；
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以包括：
该SL定位参考信号对应的到达角测量结果和/或离开角测量结果；
该SL定位参考信号对应的参考信号时间差测量结果，或往返时延测量结果，或参考信号到达时间中的任意一项或任意多项；
该SL定位参考信号对应的参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
可选的，在一个实施例中，所述一个SL定位参考信号的测量信息关联至少一个所述LOS指示信息；或者一个第二终端关联的所有SL定位参考信号的测量信息关联一个所述LOS指示信息。
可选地，一个测量结果可以关联至少一个所述LOS指示信息，二者可以一起上报，该LOS指示信息是针对该测量结果的LOS相关信息的指示信息；
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以与该SL定位参考信号对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该测量结果对应的LOS相关信息。
可选地，一个识别信息可以关联至少一个所述LOS指示信息，二者可以一起上报，该指示信息是针对该识别信息的LOS相关信息的指示信息。
可选的，在一个实施例中，一个第二终端的识别信息关联一个所述LOS指示信 息；
可选的，在一个实施例中，一个测量结果的识别信息关联一个所述LOS指示信息；
可选的，在一个实施例中，一个SL定位参考信号的识别信息关联一个所述LOS指示信息；
可选的，在一个实施例中，一个面板或者group的识别信息关联一个所述LOS指示信息；
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息的LOS相关信息。
例如，一个识别信息(比如目标终端的识别信息)，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息的LOS相关信息。
例如，一个识别信息(比如SL定位参考信号的识别信息)，该LOS指示信息可以指示该SL定位参考信号的识别信息的测量结果即针对识别信息的LOS相关信息。
例如，一个终端识别信息可能关联的多个测量结果，可以与该终端识别信息对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示多个测量结果是否包括LOS径；该LOS指示信息还可以指示多个测量结果中包括LOS径的概率。
具体地，识别信息可以指代该识别信息所唯一指示的设备或路径；识别信息与某一信息相关联可以是指该识别信息指代的设备或路径与该信息相关联。
可选地，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
所述测量结果是否包括LOS径；
所述测量结果包括LOS径的概率；
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，与一个测量结果关联的至少一个LOS指示信息可以用于指示以下任意一项或多项：
所述测量结果是否包括LOS径；或
所述测量结果包括LOS径的概率。
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以与该SL定位参考信号对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该测量结果是否包括LOS径；该LOS指示信息还可以指示该测量结果中包括LOS径的概率。
可选地，与一个识别信息关联的至少一个LOS指示信息可以用于指示以下任意 一项或多项：
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；或
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；或
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；或
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对该识别信息和目标终端之间是否包括LOS径的测量结果；
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，LOS指示信息的结构可以包括一部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分，或用于指示为LOS的概率的第二比特部分，或用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；
可选地，LOS指示信息的结构可以包括两部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分和用于指示为LOS的概率的第二比特部分；或可以包括用于指示为LOS的概率的第二比特部分和用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；或可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分和用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；
可选地，LOS指示信息的结构可以包括三部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分、用于指示为LOS的概率的第二比特部分、以及用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
可以理解，每次测量里面包括多条路径(多条path)的结果，根据UE能力，部分UE可以识别path的测量结果，如首条path，最强path等
具体地，当前的SL场景下的定位是否可以支持多path测量结果反馈，在通信系统中还是不清楚的；因此，本申请实施例中，测量结果还可以包括：至少一个目标路径Path的测量结果，以使当前通信系统可以准确上报至少一个目标路径Path的测 量结果；很多场景下，非直射path，反射径会影响定位结果，如果能准确识别目标路径的测量结果，可以提高定位精度。
可选地，可以对N条path测量，获得对N条path的测量结果，其中，N为大于或等于1的正整数。
可选地，目标路径Path的测量结果可以包括以下至少一项：
目标path的角度信息；所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
目标path的时间信息；所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
目标path的能量信息；所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括目标path的角度信息；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括path的角度信息和时间信息；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括path的角度信息和时间信息和能量信息；
可选地，所述至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联。
可选地，至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息，其中，一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联；
例如，N条Path的测量结果至少关联N个LOS指示信息；每个path的测量结果分别关联各自的LOS指示信息。
可选地，所述针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下任一项或任意多项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下至少一项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；或
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；或
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，测量结果包括针对至少一个目标路径Path的测量结果，可以是包括以下任意一项或多项：
只包括LOS径的测量结果；
只包括first path的测量结果；
只包括最强path的测量结果；
包括前N条path的测量结果；
包括最强的M条path的测量结果；
包括RSRP大于第一阈值的path的测量结果；
包括N-2条first path和最强path之间的path的测量结果。
具体地，第一阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
可选地，所述目标path满足以下至少一项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
可选地，在测量之前，第一终端还可以首先确定需要测量或上报的目标path；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的RSRP大于第四阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path为第二终端的首条path；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path为第二终端的首条 path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的LOS阈值大于第六阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的反射点少于R，所述R为正整数，如最多有1个反射点的path。
可选地，目标path可以满足以下任意一项或任意多项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；或
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；或
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；或
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；或
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
具体地，第四阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
具体地，第五阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
具体地，第六阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端向所述目标通信设备发送第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端还可以上报第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
第一终端是否支持LOS识别信息上报；或
第一终端是否支持per path测量；或
第一终端支持的目标path的数量；或
第一终端支持的第二终端的数量。
可选地，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一 项：
反射点的位置信息；
反射点的反射角度信息；
反射点的入射角度信息。
可选地，若测量结果中存在NLOS结果，则说明存在非视距路径，因此可以述第一信息还包括反射点信息；
具体地，所述反射点信息包括以下任意一项或多项：
反射点的位置信息；或
反射点的反射角度信息；或
反射点的入射角度信息。
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个反射点位置信息上报；
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个反射角度信息上报；
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个入射角度信息上报。
可选地，所述反射点信息和所述SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
其中，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息包括以下至少一项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，反射点信息可以和该反射点所在的NLOS径对应的SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
可选地，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息可以包括以下任意一项或多项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息。
可选地，在SL场景中，有车-车的场景，由于车身具有一定长度，同一辆车的车身前后面板对应的测量结果可能有所不同，因此，在确定测量结果时，可以精确到具体哪一个面板的测量结果；
可选的，在SL的多面板终端中，面板之间存在一定距离，因此，在确定测量结果时，可以精确到具体哪一个面板的测量结果；
因此，SL定位参考信号的测量信息还可以包括以下任意一项或多项：
第二识别信息；或
与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下任意一项或多项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果包括以下至少一项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
值得注意的是，所述面板识别信息是一种代指，目的是用于区分同一个终端的不同位置，或不同天线接收位置，所述名称可以不同。
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果可以包括以下任意一项或多项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；或
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；或
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；或
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；或
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
具体地，测量结果可以包括具体哪一面板的测量结果、针对多面板的测量结果或针对单面板的测量结果，以获得更加精确的测量结果，进而使通信设备在完成目标终端的定位时，定位结果可以更加准确。
可选地，所述位置相关信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个面板识别信息；
至少一个分组ID信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
其中，所述位置信息包括以下至少一项：
绝对位置信息；
相对位置信息。
可选地，第一信息中的位置相关信息可以包括以下任意一项或多项：
识别信息；
与所述识别信息相关联的位置相关信息。
具体地，识别信息可以包括以下任意一项或任意多项：
至少一个所述第一终端的识别信息；或
至少一个所述第二终端的识别信息；或
至少一个面板识别信息；或
至少一个分组ID信息；或
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
例如，第一信息中的位置相关信息可以包括一个所述第二终端的识别信息，和该第二终端的位置信息；
具体地，位置信息可以包括绝对位置信息和/或相对位置信息；
例如，第一信息中的位置相关信息可以包括一个所述第一终端的识别信息，和该第一终端的位置信息。
具体地，识别信息用于指代该识别信息唯一指示的设备或路径。
可选地，所述位置相关信息携带在2nd SCI。
可选地，所述位置相关信息携带在communication range。
可选地，在位置相关信息携带在2nd SCI中的情况下，位置相关信息可以携带在communication range。
可选地，所述方法还包括：
发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，第一终端还可以接收其他终端发送的信息，其他终端发送的信息类似于第一信息，即其他终端针对对应的SL定位参考信息进行测量后发送给第一终端的，其中目标终端为此次测量中需要确定位置的终端；在此情形下，第一终端可以接收，并将相关信息(即第二信息)转发给目标通信设备；
可选地，第一终端还可以发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端接收目标通信设备发送的第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，第一终端可以接收目标通信设备发送的第三信息，所述第三信息可以包括以下任意一项或多项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的终端或基站是否存在LOS径；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的终端或基站包括LOS径的概率；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的SL-PRS是否存在LOS径；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的SL-PRS包括LOS径的概率。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，确定所述第二终端；
其中，所述第二终端满足以下至少一项：
所述第二终端与所述第一终端之间的SL-PRS与第一终端的服务小区的Rx时间差在第一门限内；
所述第二终端与第一终端的服务小区的Rx时间差在第二门限内；
所述第二终端与所述第一终端的同步时间差在第三门限内；
所述第二终端与所述第一终端属于同一同步时钟；
所述第二终端的测量结果RSRP大于第二阈值；
所述第二终端与服务小区的测量结果RSTD小于第三阈值。
可选地，第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，可以首先确定所述第二终端；
具体地，第一终端在确定第二终端时，可以基于以下至少一项条件确定：
所述第二终端与所述第一终端之间的SL-PRS与第一终端的服务小区的Rx时间差在第一门限内；或
所述第二终端与第一终端的服务小区的Rx时间差在第二门限内；或
所述第二终端与所述第一终端的同步时间差在第三门限内；或
所述第二终端与所述第一终端属于同一同步时钟；或
所述第二终端的测量结果RSRP大于第二阈值；或
所述第二终端与服务小区的测量结果RSTD小于第三阈值。
具体地，第二阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的，或基于第一终端能力上报确定的，或其他节点指示的；
具体地，第三阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的，或基于第一终端能力上报确定的，或其他节点指示的。
可选地，上述服务小区相关信息可以来自服务gNB或相关UE。
可选地，所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备，包括：
仅在测量的所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值N的情况下，发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；或者；
仅在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值的情况下，发送所述第一信息。
可选地，可以仅在测量的所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值N的情况下，发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；
可选地，可以在测量的所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，不发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；
可选地，可以仅在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值的情况下，发送所述第一信息；
可选地，可以在在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值的情况下，不发送所述第一信息。
可选地，所述方法还包括：
在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，发送第三信息至目标通信设备；
其中，所述第三信息包括以下至少一项：
测量失败指示信息；
测量能量低于阈值信息；
NACK指示信息。
可选地，在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，可以不发送第一信息，转而发送第三信息至目标通信设备；
其中，所述第三信息包括以下至少一项：
测量失败指示信息；或
测量能量低于阈值信息；或
NACK指示信息。
可选地，所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备，包括以下至少一项：
在目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或
在目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或
在所述第一终端的Zone ID和第二终端的Zone ID满足第一条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或
在所述第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备。
可选地，在目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
其中，目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件可以是指目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID相等；
其中，目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件可以是指目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID对应的通信范围相同或相差在预设范围内；
其中，第一终端可以为目标终端，或第一终端可以为用于辅助目标终端定位的终端，，或第一终端接收到用于目标终端定位的相关信息或相关请求。
可选地，在目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
其中，目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件，可以是指目标终端的通信范围与第二终端的通信范围相同或相差在预设范围内；
其中，第一终端可以为目标终端，或第一终端可以为用于辅助目标终端定位的终端，，或第一终端接收到用于目标终端定位的相关信息或相关请求。
可选地，在所述第一终端的Zone ID和第二终端的Zone ID满足第一条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
其中，第一终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件可以是指第一终端的Zone ID与第二终端的Zone ID相等；
其中，第一终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件可以是指第一终端的Zone ID与第二终端的Zone ID对应的通信范围相同或相差在预设范围内；
其中，第一终端可以为目标终端，或第一终端可以为用于辅助目标终端定位的终端，或第一终端接收到用于目标终端定位的相关信息或相关请求。
可选地，在所述第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
其中，第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件，可以是指第一终端的通信范围与第二终端的通信范围相同或相差在预设范围内；
其中，第一终端可以为目标终端，或第一终端可以为用于辅助目标终端定位的终端，或第一终端接收到用于目标终端定位的相关信息或相关请求。
可选地，第一终端的通信范围与第二终端的通信范围相差在预设范围内，可以包括第一终端和第二终端互相在对方的Communication range中；
可选地，目标终端的通信范围与第二终端的通信范围相差在预设范围内，可以 包括目标终端和第二终端互相在对方的Communication range中。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
图5是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图之二，如图5所示，该方法包括如下步骤501：
步骤501，目标通信设备接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
由于目前通信系统不支持sidelink positioning，因此通信系统无法确定在SL场景下如何基于物理副链路SL定位参考信号实现定位，另外，如果支持sidelink positiong后，是否应该支持LOS/NLOS识别，以及是否的反馈NLOS的结果也是不清楚的；
因此，在本申请实施例中，目标通信设备可以接收第一信息，所述第一信息可以是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的，即第一终端可以测量或接收第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并完成测量，第一终端在完成对所述SL定位参考信号的测量后，可以基于该测量，上报或反馈第一信息至目标通信设备；
其中，第一终端为测量终端，第二终端为发送物理副链路SL定位参考信号的终端；
可选地，目标通信设备可以接收第一信息，获知视距LOS指示信息、所述SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，进而实现对目标终端的定位。
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是第二终端；
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是网络侧设备，比如基站设备或者核心网设备；
可选地，接收该第一信息的目标通信设备可以是不同于第一终端且不同于第二终端的一个预设终端，比如可以预先规定或设置一个预设终端，用于接收第一信 息。
可选地，可以将需要进行定位的终端称为目标终端；
可选地，第二终端可以是目标终端；
可选地，第二终端可以不是目标终端，其中，第二终端向第一终端发送待测量的物理副链路SL定位参考信号是为了辅助目标终端的定位。
具体地，本申请实施例通过明确了在SL场景下，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，规定了SL场景下的定位方法，使得通信系统可以明确基于本申请实施例执行SL场景下的定位方法，并明确了SL场景下的定位增强，即支持LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
可选地，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
物理副链路控制信道PSCCH、物理副链路反馈信道PSFCH、物理副链路共享信道PSSCH、副链路控制信息SCI、媒体接入控制的控制单元MAC CE、PC5无线资源控制PC5-RRC、PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI。
具体地，目标通信设备为所述第二终端或预设终端，则第一信息可以承载在以下任意一项或任意多项中：
物理副链路控制信道PSCCH、或物理副链路反馈信道PSFCH、或物理副链路共享信道PSSCH、或副链路控制信息SCI、或媒体接入控制的控制单元MAC CE、或PC5无线资源控制PC5-RRC、或PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI；
可选地，第一信息在承载在上述一项或多项中时，可以是第一信息中的一部分承载在一项中，另一部分承载在另一项中，该多项可以是同时传输的，也可以是不同时传输的。
可选地，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
上行控制信息UCI、物理上行控制信道PUCCH、物理上行共享信道PUSCH、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
具体地，目标通信设备为基站设备或者核心网设备，则第一信息可以承载在以下任意一项或任意多项中：
上行控制信息UCI、或物理上行控制信道PUCCH、或物理上行共享信道PUSCH、或媒体接入控制的控制单元MAC CE、或无线资源控制RRC、或定位协议LPP；
可选地，第一信息在承载在上述一项或多项中时，可以是第一信息中的一部分承载在一项中，另一部分承载在另一项中，该多项可以是同时传输的，也可以是不同时传输的。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括以下任意一项或多项：
识别信息；或
与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括识别信息；
其中，识别信息可以包括以下任意一项或多项：
至少一个所述第一终端的识别信息；或
至少一个所述第二终端的识别信息；或
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息可以包括与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果，比如可以包括以下任意一项或多项：
至少一个所述第一终端关联的SL定位参考信号的测量结果；或
至少一个所述第二终端关联的SL定位参考信号的测量结果；或
至少一个所述SL定位参考信号关联的SL定位参考信号的测量结果。
可选地，所述测量结果包括以下至少一项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，测量结果可以包括以下任意一项或多项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；或
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；或
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI；
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以包括：
该SL定位参考信号对应的到达角测量结果和/或离开角测量结果；
该SL定位参考信号对应的参考信号时间差测量结果，或往返时延测量结果，或参考信号到达时间中的任意一项或任意多项；
该SL定位参考信号对应的参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
可选地，一个测量结果可以关联至少一个所述LOS指示信息，二者可以一起上报，该LOS指示信息是针对该测量结果的LOS相关信息的指示信息；
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以与该SL定位参考信号对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该测量结果对应的LOS相关信息。
可选地，一个识别信息可以关联至少一个所述LOS指示信息，二者可以一起上报，该指示信息是针对该识别信息的LOS相关信息的指示信息。
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息的LOS相关信息。
具体地，识别信息可以指代该识别信息所唯一指示的设备或路径；识别信息与某一信息相关联可以是指该识别信息指代的设备或路径与该信息相关联。
可选地，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
所述测量结果是否包括LOS径；
所述测量结果包括LOS径的概率；
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，与一个测量结果关联的至少一个LOS指示信息可以用于指示以下任意一项或多项：
所述测量结果是否包括LOS径；或
所述测量结果包括LOS径的概率。
例如，一个SL定位参考信号关联的测量结果，可以与该SL定位参考信号对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该测量结果是否包括LOS径；该LOS指示信息还可以指示该测量结果中包括LOS径的概率。
可选地，与一个识别信息关联的至少一个LOS指示信息可以用于指示以下任意一项或多项：
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；或
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；或
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；或
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对该识别信息和目标终端之间是否包括LOS径的测量结果；
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
例如，一个识别信息(比如第二终端的识别信息)，可以与该第二终端对应的LOS指示信息相关联，该LOS指示信息可以指示该识别信息(代指该第二终端)关联的测量结果即针对识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，LOS指示信息的结构可以包括一部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分，或用于指示为LOS的概率的第二比特部分，或用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；
可选地，LOS指示信息的结构可以包括两部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分和用于指示为LOS的概率的第二比特部分；或可以包括用于指示为LOS的概率的第二比特部分和用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；或可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分和用于指示为LOS的置信度的第三比特部分；
可选地，LOS指示信息的结构可以包括三部分，比如可以包括用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分、用于指示为LOS的概率的第二比特部分、以及用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
具体地，当前的SL场景下的定位是否可以支持多path测量结果反馈，在通信系 统中还是不清楚的；因此，本申请实施例中，测量结果还可以包括：至少一个目标路径Path的测量结果，以使当前通信系统可以准确上报至少一个目标路径Path的测量结果；
可选地，可以对N条path测量，获得对N条path的测量结果，其中，N为大于或等于1的正整数。
可选地，目标路径Path的测量结果可以包括以下至少一项：
目标path的角度信息；所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
目标path的时间信息；所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
目标path的能量信息；所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括目标path的角度信息；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括path的角度信息和时间信息；
可选地，目标路径Path的测量结果可以至少包括path的角度信息和时间信息和能量信息；
可选地，所述至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联。
可选地，至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息，其中，一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联；
例如，N条Path的测量结果至少关联N个LOS指示信息；每个path的测量结果分别关联各自的LOS指示信息。
可选地，所述针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下任一项或任意多项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间 的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下至少一项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；或
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；或
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；或
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，测量结果包括针对至少一个目标路径Path的测量结果，可以是包括以下任意一项或多项：
只包括LOS径的测量结果；
只包括first path的测量结果；
只包括最强path的测量结果；
包括前N条path的测量结果；
包括最强的M条path的测量结果；
包括RSRP大于第一阈值的path的测量结果；
包括N-2条first path和最强path之间的path的测量结果。
具体地，第一阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
可选地，所述目标path满足以下至少一项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
可选地，在测量之前，第一终端还可以首先确定需要测量或上报的目标path；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的RSRP大于第四阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path为第二终端的首条path；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path为第二终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的LOS阈值大于第六阈值；
可选地，测量条件可以包括：待测量或上报的目标path的反射点少于R，所述R为正整数，如最多有1个反射点的path。
可选地，目标path可以满足以下任意一项或任意多项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；或
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；或
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；或
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；或
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
具体地，第四阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
具体地，第五阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
具体地，第六阈值可以是协议预定义的，或预先设置的，或网络侧设备或高层预先指示的。
可选地，所述方法还包括：
在所述接收第一信息之前，所述目标通信设备接收所述第一终端发送的第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，在所述接收第一信息之前，所述目标通信设备接收所述第一终端发送的第一能力信息；其中，第一终端是在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前上报的第一能力信息；
具体地，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
第一终端是否支持LOS识别信息上报；或
第一终端是否支持per path测量；或
第一终端支持的目标path的数量；或
第一终端支持的第二终端的数量。
可选地，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一项：
反射点的位置信息；
反射点的反射角度信息；
反射点的入射角度信息。
可选地，若测量结果中存在NLOS结果，则说明存在非视距路径，因此可以述第一信息还包括反射点信息；
具体地，所述反射点信息包括以下任意一项或多项：
反射点的位置信息；或
反射点的反射角度信息；或
反射点的入射角度信息。
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个反射点位置信息上报；
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个反射角度信息上报；
可选地，NLOS结果可以伴随一个或多个入射角度信息上报。
可选地，所述反射点信息和所述SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
其中，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息包括以下至少一项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，反射点信息可以和该反射点所在的NLOS径对应的SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
可选地，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息可以包括以下任意一项或多项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；或
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息。
可选地，在SL场景中，有车-车的场景，由于车身具有一定长度，同一辆车的车身前后面板对应的测量结果可能有所不同，因此，在确定测量结果时，可以精确到具体哪一个面板的测量结果；
因此，SL定位参考信号的测量信息还可以包括以下任意一项或多项：
第二识别信息；或
与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下任意一项或多项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果包括以下至少一项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果可以包括以下任意一项或多项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；或
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；或
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；或
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；或
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
具体地，测量结果可以包括具体哪一面板的测量结果、针对多面板的测量结果 或针对单面板的测量结果，以获得更加精确的测量结果，进而使通信设备在完成目标终端的定位时，定位结果可以更加准确。
可选地，所述位置相关信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个面板识别信息；
至少一个分组ID信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
其中，所述位置信息包括以下至少一项：
绝对位置信息；
相对位置信息。
可选地，第一信息中的位置相关信息可以包括以下任意一项或多项：
识别信息；
与所述识别信息相关联的位置相关信息。
具体地，识别信息可以包括以下任意一项或任意多项：
至少一个所述第一终端的识别信息；或
至少一个所述第二终端的识别信息；或
至少一个面板识别信息；或
至少一个分组ID信息；或
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
例如，第一信息中的位置相关信息可以包括一个所述第二终端的识别信息，和该第二终端的位置信息；
具体地，位置信息可以包括绝对位置信息和/或相对位置信息；
例如，第一信息中的位置相关信息可以包括一个所述第一终端的识别信息，和该第一终端的位置信息。
具体地，识别信息用于指代该识别信息唯一指示的设备或路径。
可选地，所述位置相关信息携带在2nd SCI。
可选地，位置相关信息可以携带在2nd SCI中。
可选地，所述位置相关信息携带在communication range。
可选地，在位置相关信息携带在2nd SCI中的情况下，位置相关信息可以携带在communication range。
可选地，所述方法还包括：
接收第二信息，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，第一终端还可以接收其他终端发送的信息，其他终端发送的信息类似于第一信息，即其他终端针对对应的SL定位参考信息进行测量后发送给第一终端的，其中目标终端为此次测量中需要确定位置的终端；在此情形下，第一终端可以接收，并将相关信息(即第二信息)转发给目标通信设备；
可选地，第一终端还可以发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，所述方法还包括：
在所述接收第一信息之前，向所述第一终端发送第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，目标通信设备在所述接收第一信息之前，可以向所述第一终端发送第三信息；该第三信息是第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前接收的；
具体地，所述第三信息可以包括以下任意一项或多项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的终端或基站是否存在LOS径；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的终端或基站包括LOS径的概率；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的SL-PRS是否存在LOS径；
可选地，该LOS指示信息可以用于指示第一终端测量的SL-PRS包括LOS径的概率。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。
图6是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之一，如图6所示，该装置600包括：测量模块601，和第一发送模块602；其中：
测量模块601用于测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
第一发送模块602用于基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
可选地，定位装置可以通过测量模块601测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；并基于对所述SL定位参考信号的测量，通过第一发送模块602，发送第一信息至目标通信设备。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为 NLOS造成的测量误差。
可选地，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
物理副链路控制信道PSCCH、物理副链路反馈信道PSFCH、物理副链路共享信道PSSCH、副链路控制信息SCI、媒体接入控制的控制单元MAC CE、PC5无线资源控制PC5-RRC、PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI。
可选地，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
上行控制信息UCI、物理上行控制信道PUCCH、物理上行共享信道PUSCH、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述测量结果包括以下至少一项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
可选地，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
所述测量结果是否包括LOS径；
所述测量结果包括LOS径的概率；
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
可选地，所述至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联。
可选地，所述针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下任一项或任意多项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，所述目标path满足以下至少一项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，向所述目标通信设备发送第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一 项：
反射点的位置信息；
反射点的反射角度信息；
反射点的入射角度信息。
可选地，所述反射点信息和所述SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
其中，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息包括以下至少一项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息。
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果包括以下至少一项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
可选地，所述位置相关信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个面板识别信息；
至少一个分组ID信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
其中，所述位置信息包括以下至少一项：
绝对位置信息；
相对位置信息。
可选地，所述位置相关信息携带在2nd SCI。
可选地，所述位置相关信息携带在communication range。
可选地，所述装置还包括：
第三发送模块，用于发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，所述装置还包括：
第一接收模块，用于在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，接收目标通信设备发送的第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，用于在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，确定所述第二终端；
其中，所述第二终端满足以下至少一项：
所述第二终端与所述第一终端之间的SL-PRS与第一终端的服务小区的Rx时间差在第一门限内；
所述第二终端与第一终端的服务小区的Rx时间差在第二门限内；
所述第二终端与所述第一终端的同步时间差在第三门限内；
所述第二终端与所述第一终端属于同一同步时钟；
所述第二终端的测量结果RSRP大于第二阈值；
所述第二终端与服务小区的测量结果RSTD小于第三阈值。
可选地，所述第一发送模块具体用于：
仅在测量的所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值N的情况下，发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；或者；
仅在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值的情况下，发送所述第一信息。
可选地，所述装置还包括：
第四发送模块，用于在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，发送第三信息至目标通信设备；
其中，所述第三信息包括以下至少一项：
测量失败指示信息；
测量能量低于阈值信息；
NACK指示信息。
可选地，所述第一发送模块具体用于：
在目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或者
在目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或者；
在所述第一终端的Zone ID和第二终端的Zone ID满足第一条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或者
在所述第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
图7是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图之二，如图7所示，该装置700包括：第二接收模块701，其中：
第二接收模块701用于接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
可选地，定位装置可以通过第二接收模块701接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
可选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于在所述接收第一信息之前，接收所述第一终端发送的第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，所述装置还包括：
第五发送模块，用于在所述接收第一信息之前，向所述第一终端发送第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景 因为NLOS造成的测量误差。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图4至图5的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，图8是本申请实施例提供的通信设备的结构示意图，如图8所示，本申请实施例还提供一种通信设备800，包括处理器801和存储器802，存储器802上存储有可在所述处理器801上运行的程序或指令，例如，该通信设备800为终端时，该程序或指令被处理器801执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备800为网络侧设备时，该程序或指令被处理器801执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种第一终端，包括处理器和通信接口，其中，所述处理器用于：
测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
所述通信接口用于：
基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
该第一终端实施例与上述第一终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该第一终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图9为实现本申请实施例的第一终端的硬件结构示意图。
该第一终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909以及处理器910等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不 同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072中的至少一种。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元901接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器910进行处理；另外，射频单元901可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元901包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器909可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器909包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。
其中，处理器910，用于：
测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
可选地，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
物理副链路控制信道PSCCH、物理副链路反馈信道PSFCH、物理副链路共享信道PSSCH、副链路控制信息SCI、媒体接入控制的控制单元MAC CE、PC5无线资源控制PC5-RRC、PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI。
可选地，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
上行控制信息UCI、物理上行控制信道PUCCH、物理上行共享信道PUSCH、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
可选地，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，所述测量结果包括以下至少一项：
角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
可选地，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述 识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
可选地，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
所述测量结果是否包括LOS径；
所述测量结果包括LOS径的概率；
所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
可选地，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
可选地，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
可选地，所述至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联。
可选地，所述针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下任一项或任意多项：
所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；
所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；
所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；
所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
可选地，所述目标path满足以下至少一项：
所述目标path的RSRP大于第四阈值；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；
所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；
所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
可选地，所述处理器910还用于：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端向所述目标通信设备发送第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一项：
反射点的位置信息；
反射点的反射角度信息；
反射点的入射角度信息。
可选地，所述反射点信息和所述SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
其中，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息包括以下至少一项：
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；
所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
可选地，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
至少一个面板识别信息；
至少一个面板位置信息；
至少一个面板角度信息；
至少一个分组ID信息。
可选地，与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果包括以下至少一项：
与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；
与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；
第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；
第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
可选地，所述位置相关信息包括以下至少一项：
识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
其中，所述识别信息包括以下至少一项：
至少一个所述第一终端的识别信息；
至少一个所述第二终端的识别信息；
至少一个面板识别信息；
至少一个分组ID信息；
至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
其中，所述位置相关信息包括以下至少一项：
绝对位置信息；
相对位置信息。
可选地，所述位置相关信息携带在2nd SCI。
可选地，所述位置相关信息携带在communication range。
可选地，所述处理器910还用于：
发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
与所述测量结果相关联的所述识别信息；
与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置相关信息；
目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
可选地，所述处理器910还用于：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端接收目标通信设备发送的第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
可选地，所述处理器910还用于：
在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，确定所述第二终端；
其中，所述第二终端满足以下至少一项：
所述第二终端与所述第一终端之间的SL-PRS与第一终端的服务小区的Rx时间差在第一门限内；
所述第二终端与第一终端的服务小区的Rx时间差在第二门限内；
所述第二终端与所述第一终端的同步时间差在第三门限内；
所述第二终端与所述第一终端属于同一同步时钟；
所述第二终端的测量结果RSRP大于第二阈值；
所述第二终端与服务小区的测量结果RSTD小于第三阈值。
可选地，所述处理器910还用于：
仅在测量的所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值N的情况下，发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；或者；
仅在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值的情况下，发送所述第一信息。
可选地，所述处理器910还用于：
在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，发送第三信息至目标通信设备；
其中，所述第三信息包括以下至少一项：
测量失败指示信息；
测量能量低于阈值信息；
NACK指示信息。
可选地，所述处理器910还用于以下至少一项：
在目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
在目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
在所述第一终端的Zone ID和第二终端的Zone ID满足第一条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或
在所述第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备。
在本申请实施例中，通过测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并基于该测量向目标通信设备发送视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和 NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
本申请实施例还提供一种目标通信设备，包括处理器和通信接口，所述通信接口用于：
接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。该目标通信设备实施例与上述目标通信方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该目标通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种目标通信设备。图10是本申请实施例提供的目标通信设备的结构示意图，如图10所示，该目标通信设备1000包括：天线1001、射频装置1002、基带装置1003、处理器1004和存储器1005。天线1001与射频装置1002连接。在上行方向上，射频装置1002通过天线1001接收信息，将接收的信息发送给基带装置1003进行处理。在下行方向上，基带装置1003对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1002，射频装置1002对收到的信息进行处理后经过天线1001发送出去。
以上实施例中目标通信设备执行的方法可以在基带装置1003中实现，该基带装置1003包括基带处理器。
基带装置1003例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1005连接，以调用存储器1005中的程序，执行以上方法实施例中所示的目标通信设备操作。
该目标通信设备还可以包括网络接口1006，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本发明实施例的目标通信设备1000还包括：存储在存储器1005上并可在处理器1004上运行的指令或程序，处理器1004调用存储器1005中的指令或程序执行图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
其中，处理器1004用于：
接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
其中，所述第一信息包括以下至少一项：
视距LOS指示信息；
所述SL定位参考信号的测量信息；
位置相关信息；
所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
可选地，处理器1004还用于：
在所述接收第一信息之前，所述目标通信设备接收所述第一终端发送的第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
是否支持LOS识别信息上报；
是否支持per path测量；
是否支持首条path测量；
是否支持additional path测量；
支持的目标path的数量；
支持的第二终端的数量。
可选地，处理器1004还用于：
在所述接收第一信息之前，向所述第一终端发送第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
LOS指示信息；
第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
第三请求信息，用于请求目标path的数量；
第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
在本申请实施例中，通过第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号，并接收第一终端基于该测量发送的视距LOS指示信息、SL定位参考信号的测量信息、以及位置相关信息中的一项或多项，明确了基于物理副链路的定位参考信号进行终端定位的方式，有效减少测量误差，有效提高定位准确度，同时兼顾了 LOS和NLOS指示信息上报，实现SL场景下的定位增强进而有效减少了在SL场景因为NLOS造成的测量误差。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种定位系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的定位方法的步骤，所述目标通信设备可用于执行如上所述的定位方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以 使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (45)

  1. 一种定位方法，包括：
    第一终端测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
    所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
    其中，所述第一信息包括以下至少一项：
    视距LOS指示信息；
    所述SL定位参考信号的测量信息；
    位置相关信息；
    所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
  2. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
    物理副链路控制信道PSCCH、物理副链路反馈信道PSFCH、物理副链路共享信道PSSCH、副链路控制信息SCI、媒体接入控制的控制单元MAC CE、PC5无线资源控制PC5-RRC、PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI。
  3. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
    上行控制信息UCI、物理上行控制信道PUCCH、物理上行共享信道PUSCH、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其中，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
    识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    其中，所述识别信息包括以下至少一项：
    至少一个所述第一终端的识别信息；
    至少一个所述第二终端的识别信息；
    至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
  5. 根据权利要求4所述的定位方法，其中，所述测量结果包括以下至少一项：
    角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
    时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
    能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
  6. 根据权利要求4或5所述的定位方法，其中，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
  7. 根据权利要求6所述的定位方法，其中，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
    所述测量结果是否包括LOS径；
    所述测量结果包括LOS径的概率；
    所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
    所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
    所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
    所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
  8. 根据权利要求7所述的定位方法，其中，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
    用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
    用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
    用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
  9. 根据权利要求6-8任一项所述的定位方法，其中，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
  10. 根据权利要求9所述的定位方法，其中，所述至少一个目标Path的测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述LOS指示信息和一个所述目标Path相关联，不同的所述LOS指示信息和不同的目标Path相关联。
  11. 根据权利要求9或10所述的定位方法，其中，所述针对至少一个目标路径Path的测量结果，包括以下任一项或任意多项：
    所述至少一个目标路径Path中LOS径的测量结果；
    所述至少一个目标路径Path中首条目标path的测量结果；
    所述至少一个目标路径Path中能量最强的目标path的测量结果；
    所述至少一个目标路径Path中前N条目标path的测量结果，所述N为正整数；
    所述至少一个目标路径Path中能量排序在前M条的目标path的测量结果，所述M为正整数；
    所述至少一个目标路径Path中RSRP大于第一阈值的目标path的测量结果；
    所述至少一个目标路径Path中，所述首条目标path和能量最强的目标path之间的Q条目标path的测量结果，所述Q为正整数，Q＝N-2。
  12. 根据权利要求9-11任一项所述的定位方法，其中，所述目标path满足以下至少一项：
    所述目标path的RSRP大于第四阈值；
    所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path；
    所述目标path为第二终端到达第一终端的首条path，其中，所述首条path与目 标终端的服务小区的RSTD小于第五阈值；
    所述目标path的LOS阈值大于第六阈值；
    所述目标path的反射点少于R，所述R为正整数。
  13. 根据权利要求9-12任一项所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端向所述目标通信设备发送第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
    是否支持LOS识别信息上报；
    是否支持per path测量；
    是否支持首条path测量；
    是否支持additional path测量；
    支持的目标path的数量；
    支持的第二终端的数量。
  14. 根据权利要求6-13任一项所述的定位方法，其中，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一项：
    反射点的位置信息；
    反射点的反射角度信息；
    反射点的入射角度信息。
  15. 根据权利要求14所述的定位方法，其中，所述反射点信息和所述SL定位参考信号对应的第一识别信息相关联；
    其中，所述SL定位参考信号对应的第一识别信息包括以下至少一项：
    所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第一终端的识别信息；
    所述SL定位参考信号对应的至少一个所述第二终端的识别信息；
    所述SL定位参考信号对应的至少一个面板识别信息；
    所述SL定位参考信号对应的至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
  16. 根据权利要求4-15任一项所述的定位方法，其中，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
    第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
    至少一个面板识别信息；
    至少一个面板位置信息；
    至少一个面板角度信息；
    至少一个分组ID信息。
  17. 根据权利要求16所述的定位方法，其中，与所述第二识别信息相关联的SL 定位参考信号的测量结果包括以下至少一项：
    与所述面板识别信息或者所述面板位置信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    与多面板相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    与分组ID的SL定位参考信号的测量结果；
    第一指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对单面板的；
    第二指示信息，所述指示信息用于指示SL定位参考信号的测量结果是针对多面板的。
  18. 根据权利要求1-17任一项所述的定位方法，其中，所述位置相关信息包括以下至少一项：
    识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
    其中，所述识别信息包括以下至少一项：
    至少一个所述第一终端的识别信息；
    至少一个所述第二终端的识别信息；
    至少一个面板识别信息；
    至少一个分组ID信息；
    至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
    其中，所述位置相关信息包括以下至少一项：
    绝对位置信息；
    相对位置信息。
  19. 根据权利要求18所述的定位方法，其中，所述位置相关信息携带在2nd SCI。
  20. 根据权利要求19所述的定位方法，其中，所述位置相关信息携带在communication range。
  21. 根据权利要求1-20任一项所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    发送第二信息至所述目标通信设备，所述第二信息包括以下至少一项：
    与测量结果相关联的识别信息；
    与所述测量结果相关联的所述识别信息所关联的所述位置相关信息；
    目标终端的位置信息，其中，所述目标终端为需要确定位置的终端。
  22. 根据权利要求1-20任一项所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，所述第一终端接收目标通信设备发送的第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
    LOS指示信息；
    第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
    第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
    第三请求信息，用于请求目标path的数量；
    第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
    第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
    第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
    第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
    第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
  23. 根据权利要求1-20任一项所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在所述第一终端测量第二终端发送的SL定位参考信号之前，确定所述第二终端；
    其中，所述第二终端满足以下至少一项：
    所述第二终端与所述第一终端之间的SL-PRS与第一终端的服务小区的Rx时间差在第一门限内；
    所述第二终端与第一终端的服务小区的Rx时间差在第二门限内；
    所述第二终端与所述第一终端的同步时间差在第三门限内；
    所述第二终端与所述第一终端属于同一同步时钟；
    所述第二终端的测量结果RSRP大于第二阈值；
    所述第二终端与服务小区的测量结果RSTD小于第三阈值。
  24. 根据权利要求1-20任一项所述的定位方法，其中，所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备，包括：
    仅在测量的所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值N的情况下，发送所述SL定位参考信号的关联的第一信息；或者；
    仅在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP大于或等于阈值的情况下，发送所述第一信息。
  25. 根据权利要求24所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在测量的所有所述SL定位参考信号的RSRP小于阈值N的情况下，发送第三信息至目标通信设备；
    其中，所述第三信息包括以下至少一项：
    测量失败指示信息；
    测量能量低于阈值信息；
    NACK指示信息。
  26. 根据权利要求1-20任一项所述的定位方法，其中，所述第一终端基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备，包括以下至少一项：
    在目标终端的Zone ID与第二终端的Zone ID满足第一条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
    在目标终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件的情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；
    在所述第一终端的Zone ID和第二终端的Zone ID满足第一条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备；或
    在所述第一终端的Communication range与第二终端的Communication range满足第二条件情况下，所述第一终端发送第一信息至所述目标通信设备。
  27. 一种定位方法，包括：
    目标通信设备接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
    其中，所述第一信息包括以下至少一项：
    视距LOS指示信息；
    所述SL定位参考信号的测量信息；
    位置相关信息；
    所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
  28. 根据权利要求27所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在所述接收第一信息之前，所述目标通信设备接收所述第一终端发送的第一能力信息，所述第一能力信息用于指示以下至少一项：
    是否支持LOS识别信息上报；
    是否支持per path测量；
    是否支持首条path测量；
    是否支持additional path测量；
    支持的目标path的数量；
    支持的第二终端的数量。
  29. 根据权利要求27或28所述的定位方法，其中，所述方法还包括：
    在所述接收第一信息之前，向所述第一终端发送第三信息，所述第三信息包括以下至少一项：
    LOS指示信息；
    第一请求信息，用于请求LOS指示信息上报；
    第二请求信息，用于请求目标path信息上报；
    第三请求信息，用于请求目标path的数量；
    第四请求信息，用于请求反射点位置上报；
    第五请求信息，用于请求所述位置相关信息；
    第六请求信息，用于请求第二终端的数量；
    第七请求信息，用于指示反馈第一信息的第二终端的预设条件；
    第八请求信息，用于指示目标path信息的目标path的预设条件。
  30. 一种定位装置，包括：
    测量模块，用于测量第二终端发送的物理副链路SL定位参考信号；
    第一发送模块，用于基于对所述SL定位参考信号的测量，发送第一信息至目标通信设备；
    其中，所述第一信息包括以下至少一项：
    视距LOS指示信息；
    所述SL定位参考信号的测量信息；
    位置相关信息；
    所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
  31. 根据权利要求30所述的定位装置，其中，在所述目标通信设备为所述第二终端或预设终端的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
    物理副链路控制信道PSCCH、物理副链路反馈信道PSFCH、物理副链路共享信道PSSCH、副链路控制信息SCI、媒体接入控制的控制单元MAC CE、PC5无线资源控制PC5-RRC、PC5定位协议PC5-LPP、或第二级副链路控制信息SCI。
  32. 根据权利要求30所述的定位装置，其中，在所述目标通信设备为基站设备或者核心网设备的情况下，所述第一信息包含于以下至少一项中：
    上行控制信息UCI、物理上行控制信道PUCCH、物理上行共享信道PUSCH、媒体接入控制的控制单元MAC CE、无线资源控制RRC、或定位协议LPP。
  33. 根据权利要求30-32任一项所述的定位装置，其中，所述SL定位参考信号的测量信息包括以下至少一项：
    识别信息，以及与所述识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    其中，所述识别信息包括以下至少一项：
    至少一个第一终端的识别信息；
    至少一个所述第二终端的识别信息；
    至少一个所述SL定位参考信号的识别信息。
  34. 根据权利要求33所述的定位装置，其中，所述测量结果包括以下至少一项：
    角度信息，所述角度信息包括到达角测量结果和/或离开角测量结果；
    时间信息，所述时间信息包括参考信号时间差测量结果，往返时延测量结果和参考信号到达时间中的至少一项；
    能量信息，所述能量信息包括参考信号接收功率RSRP和/或接收信号强度指示RSSI。
  35. 根据权利要求33或34所述的定位装置，其中，一个所述测量结果关联至少一个所述LOS指示信息；或者，一个所述识别信息关联至少一个所述LOS指示信息。
  36. 根据权利要求35所述的定位装置，其中，所述至少一个所述LOS指示信息用于指示以下之一：
    所述测量结果是否包括LOS径；
    所述测量结果包括LOS径的概率；
    所述识别信息和目标终端之间是否包括LOS径；
    所述识别信息和所述第一终端之间是否包括LOS径；
    所述识别信息和第二终端之间包括LOS径的概率；
    所述识别信息和第一终端之间包括LOS径的概率。
  37. 根据权利要求36所述的定位装置，其中，所述LOS指示信息包括以下至少一项：
    用于指示是LOS或是非视距NLOS的第一比特部分；
    用于指示为LOS的概率的第二比特部分；
    用于指示为LOS的置信度的第三比特部分。
  38. 根据权利要求35-37任一项所述的定位装置，其中，所述测量结果还包括：至少一个目标路径Path的测量结果。
  39. 根据权利要求35-38任一项所述的定位装置，其中，在所述SL定位参考信号的测量信息关联的所述LOS指示信息指示NLOS的情况下，所述第一信息还包括反射点信息，所述反射点信息包括以下至少一项：
    反射点的位置信息；
    反射点的反射角度信息；
    反射点的入射角度信息。
  40. 根据权利要求33-39任一项所述的定位装置，其中，SL定位参考信号的测量信息还包括以下至少一项：
    第二识别信息，以及与所述第二识别信息相关联的SL定位参考信号的测量结果；
    其中，所述第二识别信息包括以下至少一项：
    至少一个面板识别信息；
    至少一个面板位置信息；
    至少一个面板角度信息；
    至少一个分组ID信息。
  41. 根据权利要求30-40任一项所述的定位装置，其中，所述位置相关信息包括以下至少一项：
    识别信息，以及与所述识别信息相关联的位置相关信息；
    其中，所述识别信息包括以下至少一项：
    至少一个第一终端的识别信息；
    至少一个所述第二终端的识别信息；
    至少一个面板识别信息；
    至少一个分组ID信息；
    至少一个所述SL定位参考信号的识别信息；
    其中，所述位置信息包括以下至少一项：
    绝对位置信息；
    相对位置信息。
  42. 一种定位装置，包括：
    第二接收模块，用于接收第一信息，所述第一信息是第一终端基于对第二终端发送的SL定位参考信号的测量发送的；
    其中，所述第一信息包括以下至少一项：
    视距LOS指示信息；
    所述SL定位参考信号的测量信息；
    位置相关信息；
    目标通信设备为所述第二终端或预设终端或基站设备或者核心网设备。
  43. 一种第一终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至26任一项所述的定位方法的步骤。
  44. 一种目标通信设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求27至29任一项所述的定位方法的步骤。
  45. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-26任一项所述的定位方法，或者实现如权利要求27至29任一项所述的定位方法的步骤。
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