WO2023063144A1 - 積付支援装置、積付支援システム、積付支援方法及び記録媒体 - Google Patents

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WO2023063144A1
WO2023063144A1 PCT/JP2022/036959 JP2022036959W WO2023063144A1 WO 2023063144 A1 WO2023063144 A1 WO 2023063144A1 JP 2022036959 W JP2022036959 W JP 2022036959W WO 2023063144 A1 WO2023063144 A1 WO 2023063144A1
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WO
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stowage
information
plan
space
difference
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Application number
PCT/JP2022/036959
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English (en)
French (fr)
Inventor
貴宏 長谷川
真則 高岡
憲一 阿部
達也 塩崎
哲也 伊藤
Original Assignee
日本電気通信システム株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Definitions

  • the present invention relates to a stowage support device, a stowage support system, a stowage support method, and a recording medium.
  • the stowage planning device described in Patent Document 1 acquires cargo information related to sorted cargo stowage and stowage location information related to empty space in the stowage location where the cargo is stowed. Have the means. Further, the stowage planning device comprises planning means for determining a stowage plan of the goods at the stowage location where the goods are to be stowed, and output means for outputting information instructing the stowage plan. This planning means, when an event that may affect the stowage of the cargo occurs, based on the cargo information and the loading location information when the event that may affect the stowage of the cargo occurs. to decide.
  • Patent Document 1 as an event that can affect the stowage of cargo, it is described that the cargo is stowed in a different procedure than the determined procedure due to an error of a worker or the like. In such a case, a new plan for loading the cargo will be determined based on the cargo information of the erroneously loaded cargo and the loading location information representing the state of the loading location at that time. There is a description of
  • the information processing device described in Patent Document 2 includes a memory and at least one processing circuit.
  • the at least one processing circuit generates state information when it is assumed that the first object to be loaded is loaded in one of the plurality of loading position candidates, and the loading state evaluation model includes the loading position and obtaining an evaluation value by inputting the candidate's status information.
  • This loading state evaluation model outputs an evaluation value for the loading state of an object in a predetermined space. Then, the at least one processing circuit determines the loading position of the first object from the plurality of loading position candidates based on the obtained evaluation value.
  • Patent Documents 1 and 2 cannot correct the stowage error, so there is a risk that the efficiency of stowage of cargo will decrease.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and one of its purposes is to support more efficient loading of cargo.
  • the stowage assistance device includes: Obtaining a difference between a stowage plan for stowing a plurality of packages in a stowage space and a stowage situation, which is a situation of the stowage space in which part or all of the plurality of packages are actually stowed. a situation analysis means; and output control means for causing the output means to output the difference.
  • the stowage support system includes: the stowage support device; and a terminal device including the output means.
  • a stowage support method includes: Obtaining a difference between a stowage plan for stowing a plurality of cargoes in a stowage space and a stowage situation, which is a condition of the stowage space in which part or all of the plurality of cargoes are actually stowed. , The output means is caused to output the difference.
  • the program according to the fourth aspect of the present invention is to the computer, It is for executing the stowage support method described above.
  • FIG. 1 shows the structure of the stowage support system which concerns on one embodiment of this invention, and the outline
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a shape indicated by empty space information for a stowage space in an initial state according to one embodiment; It is an example of the flowchart of the stowage plan correction process which concerns on one embodiment of this invention.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the shape indicated by the loaded cargo information and the empty space information at times T1 and T2 after the stowage work is started; It is an example of a flow chart of update processing according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows the functional structure of the stowage assistance apparatus which concerns on the modification 1.
  • FIG. FIG. 11 is a diagram showing a functional configuration of a stowage assistance device according to Modification 4; 14 is a flowchart showing an example of stowage support processing according to Modification 4.
  • a stowage support system 100 according to one embodiment of the present invention, as shown in FIG. System.
  • a stowage space 101 is a space in which cargo 102 is stowed.
  • the stowage support system 100 is applied to a stowage site where cargo 102 is stowed in a stowage space 101 provided in a transport truck.
  • the transportation means having the stowage space 101 is not limited to trucks, and may be various transportation means such as freight trains, ships, and aircraft.
  • the stowage space 101 may be a space in which the cargo 102 is stowed in a container, warehouse, or the like. Further, the stowage space 101 may be a space in which work-in-progress products are temporarily stored.
  • FIG. 1 shows an example of a predetermined stowage space 101 inside a truck bed viewed from above.
  • a cargo storage area 103 is provided in the vicinity of the stowage space 101 (on the left side of the stowage space 101 in FIG. 1).
  • the cargo storage area 103 is a place where the cargo 102 to be stowed in the stowage space 101 is temporarily placed.
  • the luggage 102 is carried to the luggage storage area 103 by, for example, a conveyor, a forklift, or a trolley (not shown).
  • the stowage work in the cargo storage area 103 is performed by, for example, workers (not shown).
  • the workers include a manager who manages the stowage work at the stowage site, a worker who performs the stowage work according to the instructions of the manager, and the like.
  • the stowage work is the work of carrying the cargo 102 in the cargo storage space 103 and stacking it in the stowage space 101 .
  • the worker may be one person, the person in charge of management may perform the stowage work as the person in charge of the work, or there may be more than one person in charge of the work. Also, the worker may be a person who operates the terminal device 105, which will be described later.
  • the package 102 is also written as "package 102a”.
  • the cargo 102 already stowed in the stowage space 101 is also referred to as "package 102b”.
  • the stowage support system 100 includes a measuring instrument 104, a terminal device 105, and a stowage support device 106 that assists in stowage of a plurality of packages 102 into a stowage space 101 by creating a stowage plan or the like. .
  • a stowage plan is information indicating a procedure for stowage of a plurality of packages 102 in the stowage space 101 .
  • the network N may be constructed using a wired line, a wireless line, or an appropriate combination of these lines.
  • the network N according to the present embodiment is, for example, a LAN (Local Area Network) provided at a trunk transportation base.
  • the measuring device 104 performs measurement for determining whether the cargo 102 has been stowed in the stowage space 101 according to the stowage plan, and generates and outputs measurement information including the measurement results.
  • the measurement information is information for determining whether or not the cargo 102 is stowed in the stowage space 101 according to the stowage plan, and is information indicating chronological changes in the stowage situation (stowage situation information). including.
  • the measurement information associates time information indicating time with the stowage situation of the stowage space 101 at that time.
  • the time indicated by the time information may include, for example, a date represented by year, month, and day, and the same applies hereinafter.
  • the stowage status information is information indicating the status (stowage status) of the stowage space 101 in which one or more packages 102b are actually stowed. , and free space information indicating the free space status.
  • the loaded cargo information is information indicating the status of the cargo 102b actually stacked in the stowed space 101 (loaded cargo status).
  • the loaded cargo information includes, for example, the position, shape, size, volume, etc. in the stowed space 101 for each cargo 102b.
  • the vacant space information is information indicating the status of the vacant space (vacant space status) in the stowage space 101 where the cargo 102b is not stowed.
  • the empty space information includes, for example, the shape, size, volume, etc. of the empty space in the stowage space 101 .
  • the measuring instrument 104 is physically, for example, a 3D (Dimension) camera that photographs a stowage site.
  • the 3D camera as the measuring device 104 simultaneously generates image information indicating an image of the stowage site including the stowage space 101 and distance information indicating the distance from the 3D camera to the subject included in the image.
  • Image information and distance information simultaneously generated by such a 3D camera are an example of the measurement information described above.
  • an RGB-D camera that can generate image information representing a color image in addition to distance information is desirable.
  • image information representing a color image in addition to distance information.
  • distance information is generated by the ToF (Time of Flight) method, LiDAR (Light Detection And Ranging), etc., which measures the distance to an object based on the time it takes for the light emitted from the light source to return to the camera.
  • the distance information may be generated by a stereo method that measures the distance to the object based on the parallax of images captured by each of a plurality of cameras.
  • the measuring instrument 104 does not have to be physically composed of one device, and may be composed of, for example, a plurality of devices.
  • the measuring instrument 104 is physically composed of a plurality of devices, there is an example composed of a camera for photographing and a distance measuring device for measuring distance.
  • the measuring instrument 104 is physically composed of a plurality of devices, an example composed of a camera for photographing and a projector for emitting a special pattern of light for measuring distance will be given. be able to.
  • the terminal device 105 is a device that communicates with the stowage support device 106 via the network N as described above, and is physically a general-purpose computer installed at, for example, a stowage site.
  • the terminal device 105 has a first output section 107 and a first input section 108 .
  • the first output unit 107 displays the information under the control of the terminal device 105 .
  • the information displayed on the first output unit 107 is viewed by, for example, a worker.
  • the first output unit 107 is physically configured by, for example, a liquid crystal monitor, an organic EL (Electro Luminescence) monitor, a projector, AR (Augmented Reality) glasses, etc. connected to the terminal device 105 via a wired or wireless line. .
  • a liquid crystal monitor for example, a liquid crystal monitor, an organic EL (Electro Luminescence) monitor, a projector, AR (Augmented Reality) glasses, etc. connected to the terminal device 105 via a wired or wireless line.
  • the first input unit 108 accepts input from the worker.
  • the terminal device 105 transmits information to the stowage support device 106 according to the input to the first input unit 108 .
  • the first input unit 108 is, for example, a keyboard, mouse, microphone, motion capture device, etc. connected to the terminal device 105 via a wired or wireless line.
  • the terminal device 105 may integrally include one or both of the first output unit 107 and the first input unit 108, or may be a tablet terminal, smartphone, or the like possessed by each worker.
  • the method by which the first output unit 107 outputs information is not limited to displaying images, and may be audio output together with or instead of images.
  • a speaker may be connected to the terminal device 105 .
  • the stowage assistance device 106 is, as described above, a device that assists in stowage of the plurality of packages 102 in the stowage space 101 .
  • the stowage support device 106 as shown in FIG. , an initial planning unit 115 , a plan correction unit 116 , an evaluation acquiring unit 117 , an updating unit 118 , and an output control unit 119 .
  • the second output unit 109 displays information viewed by the operator of the stowage support device 106 .
  • the second input unit 110 receives input from the operator of the stowage support device 106 .
  • the parcel storage unit 111 holds parcel information 111a that is information about one or more parcels 102 to be stowed in the stowage space 101 .
  • the package information 111a is information associated with "package ID (Identification)", "size”, “current status”, and the like.
  • Package ID is information for identifying each package 102.
  • Size is information indicating the size of the package 102 identified by the associated package ID, and includes, for example, lengths in the vertical, horizontal, and height directions.
  • “Current status” is information indicating the current status of the package 102 identified by the associated package ID.
  • “current state” for example, "unstowed” indicating that the vehicle has not yet been stowed, and "already stowed” indicating that the vehicle has been stowed in the stowage space 101 are set.
  • the "current state” of the cargo 102 transported to the cargo storage area 103 is set to "unloaded”, and it is determined that the cargo 102 has been stowed in the stowage space 101 based on the measurement information. Then "loaded” is set.
  • the status acquisition unit 112 determines whether the cargo 102 is in the cargo storage space 103 or in the stowage space 101 based on the measurement information. You may judge and update "the present condition" according to the judgment result. In addition, the “current state” may be updated at any time based on an input such as input by the worker to the first input unit 108 .
  • the package storage unit 111 holds in advance package information 111a regarding one or more packages 102 designated by the operator.
  • the designation of the package 102 is performed by, for example, input by the operator.
  • the baggage 102 may be specified by reading the baggage ID from a two-dimensional code attached to the baggage 102, an RFID (Radio Frequency Identification) tag, or the like, using a bar code reader or RFID reader. .
  • the package information 111a can be obtained from another system such as TMS (Transport Management System) or WMS (Warehouse Management System) via a network, it can be obtained from the other system by a communication unit (not shown). may be held in the package storage unit 111.
  • TMS Transport Management System
  • WMS Warehouse Management System
  • the status acquisition unit 112 acquires measurement information from the measuring instrument 104 via the network N, and acquires stowage status information (loaded cargo information and empty space information) based on the measurement information.
  • the status acquisition unit 112 acquires measurement information in real time, thereby acquiring stowage status information in real time.
  • the status acquisition unit 112 removes the redundant information from the measurement information.
  • Redundant information is information that indicates the results of measurements of people and things other than the cargo bed that forms the stowage space 101 and the cargo 102b that is stowed in the stowage space 101.
  • Redundant information includes, for example, the loading worker who carries the cargo into the cargo storage area 103, the worker who performs the stowage work, and the like.
  • the situation acquisition unit 112 detects redundant information using a learning model that has been learned by machine learning. That is, the status acquisition unit 112 detects redundant information by inputting measurement information into a learning model that has undergone machine learning for detecting redundant information.
  • the input data to the learning model during learning is measurement information including redundant information.
  • redundant information corresponding to the measurement information is the correct answer.
  • the status acquisition unit 112 removes the detected redundant information from the measurement information.
  • the measuring device 104 may further include an infrared sensor that detects a person's body temperature.
  • the status acquisition unit 112 preferably acquires measurement information further including sensor information measured by an infrared sensor, detects superimposed information based on the sensor information, and removes the detected redundant information from the measurement information.
  • the status acquisition unit 112 may discard the time measurement information including redundant information.
  • the status acquisition unit 112 After acquiring the measurement information from which redundant information has been removed, the status acquisition unit 112 acquires stowage information and empty space information based on the measurement information from which redundant information has been removed.
  • the situation acquisition unit 112 identifies each of the inner wall of the loading platform forming the stowage space 101 and the cargo 102b stowed in the stowage space 101 based on the image information included in the measurement information.
  • the status acquisition unit 112 obtains the position, shape, size, and volume of each package 102b, and obtains the shape, size, and volume of the empty space. More specifically, for example, when LiDAR is employed to acquire distance information, the distance information includes coordinates at which the emitted laser hits an obstacle. In this case, from those coordinates, the position, shape, size and volume of each package 102b may be determined, and the shape, size and volume of the empty space may be determined. Thereby, the status acquisition unit 112 can acquire the loaded cargo information and the empty space information.
  • the status acquisition unit 112 can obtain part or all of the measurement information. may be obtained from other systems via the network. Further, when it is difficult to measure by the measuring instrument 104, the situation acquisition unit 112 may acquire part or all of the measurement information based on the input to the first input unit 108 or the second input unit, for example. .
  • the situation analysis unit 113 prepares a stowage plan for stowing the plurality of cargoes 102 in the stowage space 101 and a stowage space indicating the situation of the stowage space in which some or all of the plurality of cargoes 102 are actually stowed. Seek the difference between the situation and
  • the situation analysis unit 113 obtains the difference between the stowage plan and the stowage situation in real time based on the stowage situation information acquired in real time by the situation acquisition unit 112 .
  • the algorithm storage unit 114 holds one or more stacking algorithms and parameter information indicating parameter values applied to each of the stacking algorithms.
  • the stowage plan is information that indicates the procedure for stacking a plurality of packages 102 in the stowage space 101, and indicates which packages 102 should be stowed in which position and in what order.
  • a stowage algorithm is a program for generating a stowage plan.
  • the stowage algorithm receives shipment information about one or more shipments 102 and stowage space information about the stowage space 101 to stow the one or more shipments 102 into the stowage space 101 . output the stowage plan of
  • a solution to a three-dimensional boxing problem such as a DBL (Deepest-Bottom-Left) method, a 3BF (3-Dimensional Best-Fit) method, or the like can be applied to the stacking algorithm.
  • DBL Deepest-Bottom-Left
  • 3BF 3-Dimensional Best-Fit
  • the stowage algorithm includes the dimensions of the cargo 102, the order in which the cargo 102 is stacked, the position in which the cargo 102 is placed, whether or not the cargo 102 can be rotated and stacked, the order of stacking according to the weight and packing style of the cargo when the cargo 102 is stacked, Various constraints can be included, such as not concentrating heavy loads 102 on one side of the bed. Documents disclosing such constraints include, for example, https://www. vanning-master. jp/vm_algorithm. html, https://www. msi. co. jp/userconf/2017/pdf/muc16_BR_3.pdf.
  • the parameter information includes the values of parameters related to constraints on loading that are applied to the loading algorithm.
  • each stacking algorithm has different constraints, for example.
  • storage part 114 hold
  • the initial planning unit 115 is generated by inputting cargo information about a plurality of cargoes 102 scheduled to be stowed in the stowage space 101 and stowage space information about the stowage space 101 in the initial state into the stowage algorithm.
  • the loading plan that The stowage space 101 in the initial state is the state of the stowage space 101 in which the cargo 102 has not yet been stowed.
  • the initial planning unit 115 uses, for example, a predetermined stowage algorithm or a stowage algorithm designated by the operator.
  • the initial planning unit 115 since it may take a lot of processing time to generate a stowage plan, the initial planning unit 115 generates a stowage plan generated by an external information processing device connected to the network N as an initial stowage plan. You can decide as a plan. Moreover, the initial plan part 115 may determine the stowage plan input by the operator as an initial stowage plan.
  • the plan correction unit 116 corrects the stowage plan based on at least one of the stowage situation and the difference. Specifically, the plan modification unit 116 inputs cargo information 111a regarding one or more unstowed cargoes 102a in the stowage space 101 and stowage space information including at least one of the stowage status and the difference. Determine the stowage plan generated by the modified stowage plan.
  • the plan correction unit 116 prepares cargo information 111a regarding one or more unstowed cargo 102a in the stowage space 101 and stowage space information including at least one of the stowage status and the difference. get. Specifically, the plan correction unit 116 acquires, for example, from the package storage unit 111 the package information 111a whose “current status” is unshipped. Further, when acquiring the stowage space information, the plan correction unit 116 may acquire the stowage space information acquired by the situation acquisition unit 112 based on the measurement information from the measuring instrument 104. You may acquire stowage space information by When acquiring the difference, the plan correction unit 116 preferably acquires the difference acquired by the situation analysis unit 113 .
  • the plan correction unit 116 generates a stowage plan by inputting the acquired cargo information 111a and at least one of the stowage status and the difference into the stowage algorithm.
  • the plan correction part 116 determines the produced
  • the plan correction unit 116 uses, for example, a predetermined stowage algorithm or a stowage algorithm designated by the operator.
  • the stowage algorithm used by the plan modifier 116 may be the same as or different from the stowage algorithm used by the initial planner 115 .
  • the plan correction unit 116 converts the stowage plan generated by an external information processing device connected to the network N into a modified stowing plan. It may be determined as an additional plan.
  • the evaluation acquisition unit 117 acquires the evaluation result for the difference.
  • the evaluation acquisition unit 117 acquires, for example, evaluations input to the first input unit 108 by workers who carry out stowage work on a plurality of packages from the terminal device 105 via the network.
  • the results of the evaluation include the judgment result of whether the difference corresponds to a more desirable loading situation than the situation that would occur if the loading work was carried out according to the loading plan.
  • the results of such evaluations are indicated, for example, by inputs to evaluation items related to the operation of the stacking algorithm (logic branching, parameter values relating to constraints, etc.). Depending on the results of the evaluation, it can be determined whether or not to provide feedback to update the operation of the stowage algorithm.
  • the evaluation acquisition unit 117 generates at least one evaluation item for evaluation of the difference based on the initial loading plan, the loading status, the difference, and the modified loading plan.
  • the evaluation items for example, among the operations of the loading algorithm, logic branches and parameters related to points where differences have occurred in the loading plan are selected.
  • the evaluation item is transmitted to the terminal device 105 by the evaluation acquisition unit 117 and displayed on the first output unit 107 . This can prompt the operator to determine whether the difference corresponds to the desired stowage situation.
  • Evaluation items are entered in the form of selecting one from the corresponding multiple items, entering a numerical value within a specified range, or changing an existing value.
  • evaluation items may include conditions, attributes, acceptable ranges, etc. for judging whether the difference corresponds to the desired loading situation.
  • Such evaluation items, their conditions, attributes, allowable ranges, and the like may be acquired by operator input, or may be acquired from an external system.
  • Examples of external systems that acquire evaluation items include a system that manages worker location information based on measurement information and current location information from terminal devices owned by workers, a system that analyzes worker behavior, etc. can be mentioned.
  • Examples of external systems that acquire evaluation items include a system that manages trucks including the stowage space 101, and an input terminal of a remote manager.
  • the evaluation items may include items for correcting errors in the loading algorithm or correcting errors in the loading support system 100. This makes it possible, for example, to correct (override or correct) errors in the stowage algorithm, and to correct errors that occur in the instrument 104 and the stowage algorithm.
  • the operator refers to the difference displayed in the first output unit 107, the modified loading plan, and if the difference corresponds to the desired loading situation, the value (feedback value) for the evaluation item , is input to the first input unit 108 as an evaluation.
  • the worker refers to the difference displayed in the first output unit 107, the modified stowage plan, and if the difference does not correspond to the desired stowage situation, evaluate that as the first input unit 108, or no input for evaluation items.
  • the feedback value may be obtained, for example, from an external system that obtains the evaluation items described above.
  • Examples of information including feedback values acquired from an external system include information on the weight and weight distribution of cargo 102b loaded on a truck containing the stowage space 101, and information on the tilt of the truck containing the stowage space 101. , impact information in a truck including the stowage space 101, and information such as sound and image.
  • Information acquired from the external system may be displayed on the first output unit 107, and the worker may input values (feedback values) for the evaluation items together with the information from the external system.
  • the evaluation acquisition unit 117 acquires the feedback value input to the first input unit 108 for the evaluation item from the terminal device 105 via the network N.
  • evaluation for the evaluation items may be obtained via the network N from another information processing device (not shown).
  • the updating unit 118 updates the stowage algorithm in the algorithm storage unit 114 based on the evaluation results obtained by the evaluation obtaining unit 117 .
  • the updating unit 118 does not update the stowage algorithm if the results of the evaluation do not include the feedback value, ie indicate that the difference does not correspond to the desired stowage situation. In this case, the position of the cargo 102b stowed in the stowage space 101 and the like are corrected so as to eliminate the difference.
  • the updating unit 118 uses the feedback values to generate the evaluated loading plan. update the stowage algorithm.
  • the update unit 118 when the evaluation includes a feedback value, it is determined whether the feedback value is within a predetermined range, and if the feedback value is within the predetermined range, the update unit 118 Algorithms do not need to be updated. Moreover, when the feedback value exceeds a predetermined range, the update unit 118 may update the stowage algorithm based on the feedback value. Furthermore, whether or not the feedback value is within a predetermined range may be determined stochastically according to the feedback value.
  • the output control unit 119 transmits information to the terminal device 105 via the network N. Thereby, the terminal device 105 acquires the information, and the first output unit 107 displays the information. That is, output control section 119 according to the present embodiment transmits information to terminal device 105 via network N, thereby causing first output section 107 to display the information.
  • the information that the output control unit 119 causes the first output unit 107 to display is, for example, the difference, the initial loading plan, the revised loading plan, the evaluation items, and the corresponding input forms, etc., to the terminal device 105. , are displayed on the first output unit 107 .
  • the output control unit 119 may transmit the stowage plan and the like to the work machine. As a result, the stowage plan can be instructed directly to the work machine.
  • the stowage support device 106 is physically, for example, a general-purpose computer.
  • the stowage assistance device 106 physically includes a bus 1010, a processor 1020, a memory 1030, a storage device 1040, a network interface 1050, an input interface 1060 and an output interface 1070, as shown in FIG.
  • the bus 1010 is a data transmission path for the processor 1020, memory 1030, storage device 1040, network interface 1050, input interface 1060 and output interface 1070 to transmit and receive data to and from each other.
  • the method of connecting processors 1020 and the like to each other is not limited to bus connection.
  • the processor 1020 is a processor realized by a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or the like.
  • the memory 1030 is a main memory implemented by RAM (Random Access Memory) or the like.
  • the storage device 1040 is an auxiliary storage device realized by a HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), memory card, ROM (Read Only Memory), or the like.
  • the storage device 1040 stores program modules for realizing each functional unit of the stowage support device 106 .
  • the processor 1020 loads each program module into the memory 1030 and executes it, thereby realizing each functional unit corresponding to the program module.
  • This program module contains the stowage algorithm.
  • the network interface 1050 is an interface for connecting the loading support device 106 to the network N.
  • the input interface 1060 is connected to the second input unit 110 such as a keyboard, mouse, microphone, motion capture device, etc. for the operator to input information.
  • the output interface 1070 is connected to the second output unit 109 for outputting information to the operator.
  • the second output unit 109 is, for example, a liquid crystal monitor, an organic EL (Electro Luminescence) monitor, a projector, an AR (Augmented Reality) negative, or the like.
  • the terminal device 105 may be physically configured similarly to the stowage support device 106 shown in FIG.
  • the stowage assistance system 100 performs stowage assistance processing for assisting the stowage of the cargo 102 in the stowage space 101 .
  • the stowage support process includes a stowage plan generation process, a stowage plan correction process, and an update process.
  • the stowage plan generation process is a process for generating the initial stowage plan.
  • the stowage plan correction process is a process for generating a corrected stowage plan.
  • the update process is a process for updating the stowage algorithm used to generate the stowage plan.
  • FIG. 5 is a flowchart of the stowage plan generation process according to the present embodiment.
  • the stowage plan generation process is a process that is performed before the worker starts the stowage work of stowing the cargo 102a in the stowage space 101.
  • the operator instructs the stowage support device 106 to be started.
  • Package information 111a regarding packages 102a scheduled to be stowed in the stowage space 101 is held in the package storage unit 111 in advance.
  • the "current state" of the cargo information 111a at this time indicates that all the cargo 102a has not yet been shipped.
  • the initial planning unit 115 acquires package information 111a from the package storage unit 111 (step S101).
  • the status acquisition unit 112 acquires measurement information from the measuring instrument 104 (step S102).
  • the status acquisition unit 112 acquires empty space information of the stowage space 101 in the initial state based on the measurement information acquired in step S102 (step S103).
  • FIG. 6 shows an example of the shape indicated by the empty space information for the stowage space 101 in the initial state acquired in step S103.
  • the stowage space 101 according to this embodiment is a rectangular parallelepiped.
  • the vacant space information acquired in step S103 includes the width, depth, and height of the stowage space 101, volume, and the like.
  • the status acquisition unit 112 may acquire the vacant space information by the operator's input in step S103, and in this case, the process of step S102 may not be performed.
  • the shape of the stowage space is not limited to a rectangular parallelepiped, and may be an appropriate shape.
  • the initial planning unit 115 acquires a designation of a stowage algorithm for specifying a stowage algorithm used for generating an initial stowage plan among the plurality of stowage algorithms held in the algorithm storage unit 114. (Step S104).
  • the stowage algorithm is designated, for example, by input to the second input unit 110 by the operator.
  • the positions of the cargoes 102a to be stowed in the stowage space 101 are calculated in the order of the cargoes 102a to be stowed. Therefore, the position where the cargo 102a should be stowed in the stowage space 101 is calculated based on the empty space in the stowage situation measured by the measuring device 104, the size of the next cargo 102a to be stowed, and other constraints. can be done.
  • step S104 is not performed.
  • the initial planning unit 115 uses the vacant space information acquired in step S103 as stowage space information. Then, the initial planning unit 115 generates a stowage plan by inputting the stowage space information and the cargo information 111a acquired in step S101 to the stowage algorithm specified in step S104 (step S105). The initial planning unit 115 determines the stowage plan generated in step S105 as the initial stowage plan.
  • step S105 for example, the number of packages 102a and the dimensions of each package 102a included in the package information 111a are used.
  • the output control unit 119 transmits the stowage plan generated in step S105 to the terminal device 105 via the network N as an initial stowage plan (step S106).
  • the terminal device 105 acquires the initial stowage plan, and the first output unit 107 displays the initial stowage plan. Thereby, the worker can refer to the initial stowage plan and carry out the stowage operation of the cargo 102a into the stowage space 101 .
  • FIG. 7 is a flowchart of the stowage plan correction process according to the present embodiment.
  • the stowage plan modification process follows the stowage plan generation process.
  • the stowage plan correction process is repeatedly executed until all of the cargo 102 a scheduled to be stowed in the stowage space 101 are stowed in the stowage space 101 .
  • the status acquisition unit 112 acquires measurement information from the measuring instrument 104 (step S201).
  • the measurement information may be output from the measuring device 104 at, for example, predetermined time intervals, or may be acquired by the situation acquisition unit 112 inquiring of the measuring device 104 .
  • the status acquisition unit 112 may hold the measurement information. In this case, according to the frequency of acquiring the measurement information, a plurality of pieces of measurement information are combined into one, or one or more pieces of measurement information are thinned out. For example, the frequency of holding the measurement information may be changed.
  • part or all of the measurement information is obtained from other systems such as TMS, WMS, etc. via a network.
  • Part or all of the measurement information may be transmitted from the other system, for example, at predetermined time intervals, and may be acquired by the status acquisition unit 112 inquiring of the other system.
  • the status acquisition unit 112 when the status acquisition unit 112 holds the measurement information, it may be held after processing the data according to the data format of the measurement information generated by the measuring device 104 .
  • data in PointCloud format can be acquired from the LiDAR of the 3D sensor.
  • the situation acquisition unit 112 Measurement information may be retained.
  • the status acquisition unit 112 acquires stowage status information based on the measurement information acquired in step S102 (step S202).
  • FIG. 8 shows an example of the shape indicated by the loaded cargo information and empty space information at times T1 and T2 after the loading operation has started.
  • Time T2 is a time later than time T1.
  • Each of the loaded cargo information and the empty space information acquired in step S202 includes the dimensions of each side, the volume of the loaded cargo 102b, the volume of the empty space, and the like.
  • the measuring device 104 includes a 3D sensor, it may be difficult to determine which packages 102b are loaded and which packages 102a are not.
  • information about the unstowed or stowed cargo 102 may be input by the worker via the first input unit 108 and acquired by the status acquisition unit 112 .
  • unstowed or stowed cargo 102 may be estimated based on the stowage plan and the space in the stowage space 101 where the cargo 102b is stowed.
  • the estimated information about the unstowed or stowed cargo 102 may be displayed on the first output unit 107, the information may be corrected by the worker, and the situation acquisition unit 112 may display the corrected information. Good to get.
  • the status acquisition unit 112 determines whether or not there is a cargo 102b newly stowed in the stowage space 101 based on the loaded cargo information included in the stowed status information acquired in step S202 (step S203).
  • the status acquisition unit 112 updates the package information 111a of the package 102b (step S204).
  • the status acquisition unit 112 updates the "current status" included in the package information 111a of the package 102b to "loaded".
  • step S203 When it is determined that there is no cargo 102b newly stowed in the stowage space 101 (step S203; No), or following step S204, the situation analysis unit 113 compares the stowage plan and the stowage situation. A difference is obtained (step S205).
  • the situation analysis unit 113 compares the stowage plan referred to in the current stowage work and the stowage situation indicated by the stowage situation information acquired in step S202. By this, the situation analysis part 113 calculates
  • the situation analysis unit 113 estimates from what time, at what position in the stowage space 101, and at what size the cargo 102b was stowed, based on the vacant space situation indicated by the vacant space information. For example, the vacant space at time T1 and the vacant space at time T2 are compared, and the difference in shape and volume between the two is estimated to be the cargo 102b loaded from time T1 to time T2.
  • the status analysis unit 113 estimates from what time, at what position in the stowage space 101, and what size the cargo 102b was stowed, from the status of the loaded cargo indicated by the loaded cargo information. For example, the status of loaded cargo at time T1 and the status of loaded cargo at time T2 are compared, and the difference in shape and volume between the two is estimated to be the cargo 102b loaded from time T1 to time T2.
  • the situation analysis unit 113 obtains the difference between the stowage plan and the stowage situation.
  • the data formats of differences are, for example, numerical values, vectors/matrices, graphs, and geometric information. Since the workers refer to the differences for evaluation, the differences should be processed into a form that the workers can easily judge.
  • the stowage situation may be compared with multiple stowage plans.
  • multiple loading plans include loading plans generated using different algorithms such as the DBL method and the 3BF method, and loading plans generated using the same algorithm using different parameters.
  • the comparison method may be changed according to the measuring instrument 104.
  • the measuring instrument 104 includes a device that reads a package ID from a two-dimensional code attached to the package 102, an RFID tag, or the like
  • the difference may be obtained using the package information 111a as appropriate.
  • the measuring device 104 includes a temperature sensor that measures the temperature of the package 102, a hyperspectral camera that measures the state of the package 102, or the like
  • the information acquired from these devices is used to detect an abnormality in the package, Any detected anomalies may be included in the difference.
  • the measuring instrument 104 measures the movement of the worker and the loading plan also includes the movement of the worker (by feedback from the loading model update function, etc.), the movement of the worker can be compared.
  • the loading plan and the loading status information may be processed by statistical analysis, etc., and the processed loading plan and the loading status information may be compared.
  • the situation analysis unit 113 determines whether there is a difference between the stowage plan and the stowage situation based on the difference obtained in step S205 (step S206).
  • the situation analysis unit 113 may store in advance a threshold for determining whether there is a difference. In this case, the situation analysis unit 113 determines that there is no difference when the difference obtained in step S205 is less than the threshold. Moreover, the situation analysis unit 113 determines that there is a difference when the difference obtained in step S205 is equal to or greater than the threshold.
  • the threshold value may be set according to externally obtained information such as the measurement value of the environment sensor, the error of the measuring device 104, or the like.
  • step S206 If it is determined that there is no difference (step S206; No), the situation analysis unit 113 returns to the process of step S201.
  • step S206 If it is determined that there is a difference (step S206; Yes), the plan correction unit 116 generates a stowage plan (step S207).
  • step S207 for example, a stowage plan is generated based on the stowage plan referred to in the current stowage operation, the stowage status information acquired in step S202, and the difference obtained in step S205. be.
  • the plan correction part 116 determines the stowage plan produced
  • the stowage algorithm applied in step S207 may be the stowage algorithm applied when generating the stowage plan referred to in the current stowage operation. Also, the stowage algorithm applied in step S207 may be specified by the operator.
  • the output control unit 119 sends the stowage status information and difference acquired in steps S202 and S203 and the stowage plan (corrected stowage plan) generated in step S207 to the terminal device via the network N. 105 (step S208).
  • the difference transmitted in step S208 may include information indicating the time variation of the difference obtained in S203.
  • the terminal device 105 acquires the information, and the first output unit 107 displays the information.
  • the operator can then refer to the variance, the loading condition information and the modified loading plan to assess whether the variance corresponds to the desired loading condition. If the difference corresponds to the desired stowage situation, the operator can refer to the modified stowage plan to stow the load 102a into the stowage space 101.
  • the output control unit 119 may transmit other information in step S208.
  • Other information includes, for example, acquisition of sensor information such as information indicating instructions by workers, information indicating annotations, and external environment. This causes the first output section 107 to display the difference, the stowage status information, the revised stowage plan, as well as other information. Therefore, as will be described in detail later, the worker can evaluate the difference based on more information, and can input values for more appropriate evaluation items as necessary. Therefore, it becomes possible to support more efficient loading of cargo.
  • FIG. 8 is a flowchart of update processing according to the present embodiment. If step S208 of a stowage plan correction process is performed, an update process will be performed following this.
  • the evaluation acquisition unit 117 generates evaluation items for evaluating differences (step S301).
  • the evaluation acquisition unit 117 transmits the evaluation items generated in step S301 (step S302). At this time, the evaluation acquisition unit 117 preferably transmits an input form corresponding to the evaluation item together with the evaluation item.
  • the terminal device 105 acquires the evaluation items and the input form, and the first output unit 107 displays the evaluation items and the input form. Accordingly, the worker refers to the information and evaluation items transmitted in step S208, and determines whether the difference corresponds to the desired stowage situation.
  • the worker does not enter any evaluation items. The worker then corrects the stowage of the differing cargo 102b so as to comply with the stowage plan.
  • the difference corresponds to the desired loading situation, it means that a stowage that differs from the stowage plan was intentionally carried out in order to achieve a more efficient stowage than the stowage plan. This is when there is a difference in the current stowage situation due to In this case, since it is desirable to update the stowage algorithm, the worker inputs the feedback value for the evaluation item through the first input unit 108 and transmits it to the stowage support device 106 .
  • the stowage rate varies depending on the skill level of the worker, and the more skilled the worker, the higher the load that can be loaded in the stowage space. Therefore, a skilled worker may be able to stow the load 102 at a higher stowage rate than the stowage plan.
  • a feedback value is input to update the stowage algorithm according to the worker's judgment. That is, the presence or absence of a feedback value corresponds to whether the difference corresponds to a more desirable stowage situation than would occur if stowage operations were carried out according to the stowage plan.
  • the stowage ratio is an index that indicates the efficiency of loading cargo in the stowage space.
  • the stowage ratio is expressed, for example, by the ratio of the volume of cargo stowed in the stowage space to the volume of the entire stowage space. Further, for example, the stowage ratio is represented by the ratio of the weight of the cargo stowed in the stowage space to the predetermined maximum load weight of the truck bed.
  • the feedback value may be obtained from another system (not shown). Also, the feedback value may be obtained by using an inference technique such as machine learning (Deep Learning).
  • machine learning Deep Learning
  • the evaluation acquisition unit 117 determines whether or not a feedback value has been acquired from the terminal device 105 (step S303).
  • the evaluation acquisition unit 117 determines that no feedback value has been acquired. When determining that the feedback value has not been acquired (step S303; No), the evaluation acquisition unit 117 ends the update process.
  • the evaluation obtaining unit 117 determines that the feedback value has been obtained.
  • the evaluation acquisition unit 117 updates the stowage algorithm based on the acquired feedback value (step S304), and ends the update process.
  • the stowage algorithm to be updated in step S304 is, for example, the stowage algorithm (selected stowage algorithm) applied when generating the stowage plan referred to in the current stowage operation. be.
  • the method of updating the loading algorithm is to change the values of the parameters referred to by the program (for example, ON/OFF of the constraints of the loading algorithm, change of flag values, threshold values, and weighting values).
  • the method of updating the stacking algorithm is to change logic in a model using reinforcement learning such as genetic algorithm and machine learning.
  • the algorithm storage unit 114 can hold a plurality of stowage algorithms and parameter information applied to each of the stowage algorithms.
  • the initial planning unit 115 and the plan correction unit 116 can then select one of a plurality of stowage algorithms and use it to generate a stowage plan.
  • the selected loading algorithm and parameter information set may be overwritten.
  • the stowage plan correction process is repeatedly executed until all the packages 102a are stowed. Therefore, almost immediately after the stowage algorithm is updated, a revised stowage plan can be created using the updated stowage algorithm. As a result, stowage operations can be performed substantially in real time according to the stowage plan generated using the updated stowage algorithm. Therefore, it becomes possible to support more efficient loading of cargo.
  • the loading plan, the loading status, and the difference are displayed on the first output unit 107 .
  • This allows workers to know that the stowage situation is different from the stowage plan, and to make the stowage plan more efficient by correcting the stowage situation or having the stowage plan amended. can judge. Therefore, it becomes possible to support more efficient loading of cargo.
  • the measuring instrument 104 may further measure the load information 111a of the load 102, and the operation information (information indicating when, where, and what kind of operation was performed) of the loading worker or loading equipment that carries in the load 102. . Also, such information may be input to the first input unit 107 by an operator.
  • the stowage support device 206 may include a correction instruction section 220 in addition to the configuration included in the stowage support device 106 according to the embodiment.
  • the correction instruction unit 220 holds information indicating a dangerous action in advance, and when the action indicated by the action information matches the dangerous action, the correction instruction unit 220 issues a correction instruction to the fact that the dangerous action was performed, and sends the information to the terminal via the network N. It may be sent to the device 105 . Thereby, the terminal device acquires the correction instruction, and the first output unit 107 displays the correction instruction. Workers can notice dangerous movements, so it is possible to improve the safety of stowage work.
  • the updating unit 118 may further refer to the motion information to update the stowage algorithm.
  • the updating unit 118 detects that the worker is in a dangerous state based on the operation information, and when the dangerous state of the worker is detected, a stowage algorithm (model) may be updated.
  • the dangerous state may be detected by the updating unit 118 preliminarily holding information indicating the dangerous state and comparing the information with the operation information.
  • Machine learning for detection may be performed using a learning model that has been learned by machine learning. When learning the learning model, it is preferable to perform supervised learning in which motion information including a dangerous state and motion information not including a dangerous state are input and motion information including a dangerous state is output.
  • the updating unit 118 may obtain the work efficiency of the worker based on the motion information and update the stowage algorithm (model) so as to improve the work efficiency. Furthermore, for example, the updating unit 118 may obtain the amount of exercise of the worker based on the motion information, and update the stowage algorithm (model) so that the amount of exercise is reduced.
  • the update unit 118 preliminarily holds one or more update rules that associate worker actions with stowage algorithm update methods, and the worker actions included in the update rules are detected from the action information. If so, the stowage algorithm may be updated with an update method associated with the operator's actions.
  • the update method is, for example, parameter change, logic change, or the like.
  • the output control unit 119 may transmit the motion information to the terminal device 105 via the network N.
  • the terminal device 105 acquires the motion information
  • the first output unit 107 displays the motion information. That is, the motion information can be displayed on the first output unit 107 .
  • the operator can determine whether or not to change the operation in the stowage work, and if so, how to change it. . As a result, it becomes possible to perform more efficient stowage work according to the stowage plan.
  • the measuring instrument 104 has been described as an example of measuring the shape, size, etc. of the stowage space 101 .
  • the package information 111a may be referenced to determine the difference.
  • the package information 111a may be acquired from the package storage unit 111 based on the package ID read from the two-dimensional code attached to the package 102, the RFID tag, or the like.
  • the meter 104 may further include a barcode reader, RFID reader, or the like.
  • the equipment included in the measuring instrument 104 is not limited to the fixed installation type, and it is preferable to select an easy-to-use equipment from various types such as a handy type and a wearable type.
  • the package information 111a is based on a package ID read from a two-dimensional code, an RFID tag, or the like, and the package information 111a receives the weight of the package 102, the destination, and the loading conditions such as upside down from another system.
  • the package information 111a receives the weight of the package 102, the destination, and the loading conditions such as upside down from another system.
  • other systems include TMS, WMS, ERP (Enterprise Resource Planning), CRM (Customer Relationship Management), and the like.
  • the difference can be obtained based on more accurate information of the package 102a.
  • packages 102a having the same shape and size but different can be distinguished, the difference can be obtained with higher accuracy.
  • the stowage situation obtained by the measuring instrument 104 and the situation analysis unit 113 may be used for modeling a new stowage algorithm (model).
  • this stowage algorithm model
  • this stowage algorithm can output the tacit intelligent loading plan of the expert's stowage. . This is effective when you want to compare the stowage done by a skilled stowage worker with the stowage done by a young worker as a model teaching material.
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration example of a stowage support device 306 according to Modification 4.
  • the stowage support device 306 may include, for example, a situation analysis section 313 and an output control section 319 .
  • the situation analysis unit 313 includes a stowage plan for stowing a plurality of packages in a stowage space, a stowage situation that is the status of the stowage space in which some or all of the packages are actually stowed, find the difference between
  • the output control unit 319 causes the output unit to output the difference.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of stowage support processing according to Modification 4.
  • FIG. This stowage assistance process is executed by, for example, the stowage assistance device 306 .
  • the situation analysis unit 113 includes a stowage plan for stowing a plurality of packages in a stowage space, a stowage situation that is the status of the stowage space in which some or all of the packages are actually stowed, and is obtained (step S401).
  • the output control unit 119 causes the output unit to output the difference (step S402).
  • the plan modification means is configured to store the one or more cargoes in the stowage space.
  • a stowage algorithm which outputs a stowage plan, receives shipment information relating to one or more unstowed shipments in said stowage space and said stowage space information including at least one of said stowage status and said difference. 2. above as a modified loading plan.
  • a stowage aid device according to . 4. an evaluation acquisition means for acquiring an evaluation result for the difference; 3. above, further comprising update means for updating the stowage algorithm based on the evaluation result.
  • a stowage aid device according to . 5.
  • the evaluation includes the result of determining whether or not the difference corresponds to a more desirable loading situation than would occur if the loading operation were carried out according to the loading plan.
  • a stowage aid device according to . 6. 4.
  • the evaluation acquisition means acquires an evaluation result of the difference by the worker who performs the stowage operation of the plurality of packages. or 5.
  • the output control means causes the output means to output an evaluation item for evaluating the difference. to 6.
  • a stowage assistance device according to any one of 8.
  • a stowage assistance device according to any one of 9. Further comprising a status acquisition means for acquiring in real time the stowage status information indicating the stowage status, The situation analysis means obtains in real time the difference between the stowage plan and the stowage situation. to 8.
  • a stowage assistance device according to any one of 10. 1 above. to 9.
  • a stowage assistance device according to any one of A stowage support system, comprising: a terminal device including the output means. 11.
  • a stowage support method that causes an output means to output the difference.
  • 12. to the computer 11 above.

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Abstract

積付支援装置（１０６）は、積付空間（１０１）に複数の荷物（１０２）を積み付けるための積付計画と、複数の荷物（１０２）の一部又は全部が実際に積み付けられた積付空間（１０１）の状況である積付状況と、の差異を求める状況分析部（１１３）と、差異を第１出力部（１０７）に出力させる出力制御部（１１９）とを備える。

Description

積付支援装置、積付支援システム、積付支援方法及び記録媒体
　本発明は、積付支援装置、積付支援システム、積付支援方法及び記録媒体に関する。
　物流業界において、輸送される荷物は増加傾向にある。その一方で、トラックの積載容量が５０％に満たない場合もあるなど、輸送の効率化が社会的な課題となっている。輸送効率を上げるには、コンテナ、トラックの荷台などにより効率的に荷物を積み付けることが重要である。
　例えば、特許文献１に記載の積み付け計画装置は、仕訳けられた荷物の積み付けに関連する荷物情報、及び、荷物が積み付けられる積み付け場所の空きスペースに関する積み付け場所情報を取得する取得手段を備える。さらに、積み付け計画装置は、荷物が積み付けられる積み付け場所における荷物の積み付け計画を決定する計画手段と、積み付け計画を指示する情報を出力する出力手段とを備える。この計画手段は、荷物の積み付けに影響しうる事象が発生した場合に、荷物情報と、荷物の積み付けに影響し得る事象が発生した場合における積み付け場所情報とに基づいて、積み付け計画を決定する。
　特許文献１には、荷物の積み付けに影響し得る事象として、作業員の誤り等に起因して、決定した手順と異なる手順にて荷物が積み付けられた場合が記載されている。そして、このような場合には、誤って積み付けられた荷物の荷物情報と、その時点における積み付け場所の状態を表す積み付け場所情報等に基づいて、改めて荷物の積み付け計画を決定する旨の記載がある。
　また例えば、特許文献２に記載の情報処理装置は、メモリと、少なくとも１つの処理回路とを備える。当該少なくとも１つの処理回路は、積込予定の第１物体が複数の積込位置候補のいずれかに積み込まれたとした場合の状態情報を生成することと、積込状態評価モデルに、積込位置候補の状態情報を入力して評価値を取得することと、を実行するように構成される。この積込状態評価モデルは、所定空間における物体の積込状態に対する評価値を出力するものである。そして、当該少なくとも１つの処理回路は、取得された評価値に基づき、複数の積込位置候補から、第１物体の積込位置を決定する。
国際公開第２０１９／１７２１９４号公報 国際公開第２０２０／００９０２４号公報
　例えば特許文献１に記載のように、決定した手順と異なる手順にて荷物が積み付けられた場合、それが作業員の誤りであったとしても、誤って積み付けられた状態で、改めて荷物の積み付け計画が決定される。そのため、作業員は積み付けの誤りに気付くことができず、誤りを修正することが難しい。
　特許文献２の情報処理装置においても、決定された第１物体の積込位置とは異なる位置に第１物体が積み込まれた場合に、作業員は積み付けの誤りに気付くことができず、誤りを修正することが難しい。
　このように、特許文献１及び２に記載の技術では、積み付けの誤りを修正できないために、荷物の積み付けの効率が低下してしまうおそれがある。
　本発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、その目的の１つは、より効率的な荷物の積み付けを支援することにある。
　上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る積付支援装置は、
　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求める状況分析手段と、
　前記差異を出力手段に出力させる出力制御手段とを備える。
　上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る積付支援システムは、
　上記の積付支援装置と、
　前記出力手段を含む端末装置とを備える。
　上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る積付支援方法は、
　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求め、
　前記差異を出力手段に出力させる。
　上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
　コンピュータに、
　上記の積付支援方法を実行させるためのものである。
　本発明によれば、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
本発明の一実施の形態に係る積付支援システムの構成及び積付現場の概要を示す図である。 一実施の形態に係る積付支援装置の機能的な構成を示す図である。 荷物情報の構成の一例を示す図である。 一実施の形態に係る積付支援装置の物理的な構成を示す図である。 本発明の一実施の形態に係る積付計画生成処理のフローチャートの一例である。 一実施の形態に係る初期状態の積付空間について、空きスペース情報によって示される形状の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態に係る積付計画修正処理のフローチャートの一例である。 積付作業が開始された後の時刻Ｔ１及びＴ２における積付荷物情報及び空きスペース情報によって示される形状の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態に係る更新処理のフローチャートの一例である。 変形例１に係る積付支援装置の機能的な構成を示す図である。 変形例４に係る積付支援装置の機能的な構成を示す図である。 変形例４に係る積付支援処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
　本発明の一実施の形態に係る積付支援システム１００は、その構成及び積付現場の概要を図１に示すように、積付空間１０１への複数の荷物１０２の積み付けを支援するためのシステムである。積付空間１０１は、荷物１０２が積み付けられる空間である。本実施の形態では、積付支援システム１００が、輸送用トラックに備えられる積付空間１０１へ荷物１０２を積み付ける積付現場に適用される例により説明する。
　なお、積付空間１０１を有する輸送手段は、トラックに限らず、貨物列車、船舶、航空機などの各種の輸送手段であってもよい。また、積付空間１０１は、コンテナ、倉庫などにおいて、荷物１０２が積み付けられる空間であってもよい。さらに、積付空間１０１は、製造仕掛品が一時的に保管される空間であってもよい。
＜＜積付現場の概要＞＞
　図１では、トラックの荷台内部にて予め定められた積付空間１０１を上方から見た例を示している。積付空間１０１の近傍（図１では、積付空間１０１の左方）には、荷物置場１０３が設けられている。荷物置場１０３は、積付空間１０１に積み付けられる荷物１０２が一時的に置かれる場所である。荷物置場１０３には、例えば、図示しないコンベア、フォークリフト、台車などによって荷物１０２が運ばれてくる。
　荷物置場１０３における積付作業は、例えば、図示しない作業員により行われる。作業員は、積付現場における積付作業を管理する管理担当者、管理担当者の指示に従って積付作業を行う作業担当者などを含む。積付作業とは、荷物置場１０３の荷物１０２を運んで積付空間１０１に積み付ける作業である。
　なお、作業員は１人であってもよく、管理担当者が作業担当者として積付作業を行ってもよく、作業担当者が複数であってもよい。また、作業員は、後述する端末装置１０５を操作する者であってもよい。
　以下では、荷物１０２が積付空間１０１に積み付けられたものであるか否かを区別する場合、図１に示すように、積付空間１０１に未積付の荷物１０２、すなわち荷物置場１０３の荷物１０２を「荷物１０２ａ」とも表記する。また、積付空間１０１に積付済みの荷物１０２を「荷物１０２ｂ」とも表記する。
＜＜積付支援システム１００の機能的構成＞＞
　積付支援システム１００は、計測器１０４と、端末装置１０５と、積付計画を作成すること等によって積付空間１０１への複数の荷物１０２の積み付けを支援する積付支援装置１０６とを備える。
　積付計画は、複数の荷物１０２を積付空間１０１に積み付ける手順を示す情報である。
　計測器１０４と端末装置１０５との各々は、積付支援装置１０６との間でネットワークＮを介して互いに情報を送受信できるように、積付支援装置１０６と接続される。ネットワークＮは、有線、無線、又はこれらを適宜組み合わせた回線により構築されるとよい。本実施の形態に係るネットワークＮは、例えば、幹線輸送の拠点に設けられるＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｏｗｏｒｋ）である。
＜計測器１０４の機能的構成＞
　計測器１０４は、積付計画に従って荷物１０２が積付空間１０１に積み付けられたか否かを判断するための計測を行い、計測した結果を含む計測情報を生成して出力する。
　計測情報は、積付計画に従って荷物１０２が積付空間１０１に積み付けられているか否かを判断するための情報であり、積付状況の時系列的な変化を示す情報（積付状況情報）を含む。
　詳細には例えば、計測情報は、時刻を示す時刻情報と、当該時刻における積付空間１０１の積付状況とを関連付ける。なお、時刻情報が示す時刻には、例えば年月日で表される日付けが含まれてもよく、以下においても同様である。
　積付状況情報は、１つ又は複数の荷物１０２ｂが実際に積み付けられた積付空間１０１の状況（積付状況）を示す情報であり、例えば、積付荷物状況を示す積付荷物情報と、空きスペース状況を示す空きスペース情報とを含む。
　積付荷物情報は、積付空間１０１に実際に積み付けられた荷物１０２ｂの状況（積付荷物状況）を示す情報である。積付荷物情報は、例えば、荷物１０２ｂの各々についての、積付空間１０１における位置、形状、サイズ、容積などを含む。
　空きスペース情報は、積付空間１０１において荷物１０２ｂが積み付けられていない空間である空きスペースの状況（空きスペース状況）を示す情報である。空きスペース情報は、例えば、積付空間１０１における空きスペースの形状、サイズ、容積などを含む。
＜計測器１０４の物理的構成＞
　計測器１０４は、物理的には例えば、積付現場を撮影する３Ｄ（Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）カメラである。計測器１０４としての３Ｄカメラは、積付空間１０１を含む積付現場を撮影した画像を示す画像情報と、３Ｄカメラから当該画像に含まれる被写体までの距離を示す距離情報とを同時に生成する。このような３Ｄカメラによって同時に生成された画像情報及び距離情報は、上述の計測情報の一例である。
　３Ｄカメラとしては、距離情報に加えて、カラー画像を示す画像情報を生成することができるＲＧＢ－Ｄカメラが望ましい。画像情報が被写体の色情報を含むことにより、より精度の良い積付状況、置場状況、作業状況などを取得することができる。
　距離情報を生成するための技術には、従来の技術が適用されるとよい。
　例えば、光源から照射された光がカメラに戻ってくるまでの時間に基づいて対象物までの距離を計測するＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）などにより、距離情報が生成されてもよい。また例えば、複数のカメラの各々で撮影された画像の視差などに基づいて対象物までの距離を計測するステレオ方式により、距離情報が生成されてもよい。
　なお、計測器１０４は、物理的に、１つの機器から構成されなくてもよく、例えば、複数の機器から構成されてもよい。計測器１０４が物理的に複数の機器から構成される例として、撮影するためのカメラと、距離を計測するための測距機器とから構成される例を挙げることができる。また、計測器１０４が物理的に複数の機器から構成される他の例として、撮影するためのカメラと、距離を計測するための特殊なパターン光を照射するプロジェクタとから構成される例を挙げることができる。
＜端末装置１０５の機能的構成及び物理的構成＞
　端末装置１０５は、上述の通りネットワークＮを介して積付支援装置１０６と通信する装置であって、物理的には例えば積付現場に設置される汎用のコンピュータである。端末装置１０５は、第１出力部１０７と、第１入力部１０８とを備える。
　第１出力部１０７は、端末装置１０５が積付支援装置１０６から情報を取得すると、端末装置１０５の制御の下で当該情報を表示する。第１出力部１０７に表示された情報は、例えば、作業員によって閲覧される。
　第１出力部１０７は、物理的には例えば、端末装置１０５に有線又は無線の回線で接続された液晶モニタ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタ、プロジェクタ、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）メガネなどにより構成される。
　第１入力部１０８は、作業員の入力を受け付ける。端末装置１０５は、第１入力部１０８への入力に応じて、情報を積付支援装置１０６へ送信する。
　第１入力部１０８は、物理的には例えば、端末装置１０５に有線又は無線の回線で接続されたキーボード、マウス、マイク、モーションキャプチャデバイスなどである。
　なお、端末装置１０５は、第１出力部１０７及び第１入力部１０８の一方又は両方を一体的に備えてもよく、作業員の各々が所持するタブレット端末、スマートフォンなどであってもよい。
　また、第１出力部１０７が情報を出力する方法は、画像の表示に限られず、画像とともに或いは画像に代えて出力される音声であってもよい。第１出力部１０７が音声を出力する場合は、スピーカが端末装置１０５に接続されるとよい。
＜積付支援装置１０６の機能的構成＞
　積付支援装置１０６は、上述の通り、積付空間１０１への複数の荷物１０２の積み付けを支援する装置である。積付支援装置１０６は、図２に示すように、第２出力部１０９と、第２入力部１１０と、荷物記憶部１１１と、状況取得部１１２と、状況分析部１１３と、アルゴリズム記憶部１１４と、初期計画部１１５と、計画修正部１１６と、評価取得部１１７と、更新部１１８と、出力制御部１１９と、を備える。
　第２出力部１０９は、積付支援装置１０６の操作者によって閲覧される情報を表示する。第２入力部１１０は、積付支援装置１０６の操作者の入力を受け付ける。
　荷物記憶部１１１は、積付空間１０１に積み付けられる１つ又は複数の荷物１０２に関する情報である荷物情報１１１ａを保持する。
　荷物情報１１１ａは、例えば、図３に示すように、「荷物ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）」、「サイズ」、「現状」などが関連付けられた情報である。
　「荷物ＩＤ」は、荷物１０２の各々を識別するための情報である。
　「サイズ」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０２の大きさを示す情報であり、例えば、縦、横、高さの各方向の長さを含む。
　「現状」は、関連付けられた荷物ＩＤによって識別される荷物１０２の現在の状況を示す情報である。「現状」には、例えば、未だ積み付けられていないことを示す「未積付」、積付空間１０１に積み付けられたことを示す「積付済み」が設定される。「現状」は、例えば、荷物置場１０３に運ばれてきた荷物１０２の「現状」については「未積付」が設定され、計測情報に基づいて荷物１０２が積付空間１０１に積みつけられたと判断されると「積付済み」が設定される。
　なお、計測情報が、荷物置場１０３の荷物１０２ａに関する計測結果を含む場合、後述する状況取得部１１２が、計測情報に基づいて、荷物１０２が荷物置場１０３にあるか積付空間１０１にあるかを判断し、その判断結果に応じて「現状」を更新してもよい。また、「現状」は、作業員が第１入力部１０８へ入力するなど、入力に基づいて随時更新されてもよい。
　荷物記憶部１１１には、操作者によって指定される１つ又は複数の荷物１０２に関する荷物情報１１１ａが予め保持される。荷物１０２の指定は、例えば、操作者が入力することによって行われる。また例えば、荷物１０２の指定は、荷物１０２に取り付けられた二次元コード、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ等から、バーコードリーダやＲＦＩＤリーダを用いて、荷物ＩＤを読み取ることによって行われてもよい。
　なお、荷物情報１１１ａの一部又は全部は、ＴＭＳ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの他のシステムからネットワークを介して取得できる場合、他のシステムから図示しない通信部により取得されて荷物記憶部１１１に保持されてもよい。
　状況取得部１１２は、計測器１０４からネットワークＮを介して計測情報を取得し、計測情報に基づいて積付状況情報（積付荷物情報及び空きスペース情報）を取得する。本実施の形態に係る状況取得部１１２は、計測情報をリアルタイムで取得し、それによって積付状況情報をリアルタイムで取得する。
　詳細には、状況取得部１１２は、計測情報に冗長情報が含まれている場合、冗長情報を計測情報から除去する。
　冗長情報は、積付空間１０１を形成する荷台及び積付空間１０１に積み付けられた荷物１０２ｂ以外の人や物について計測された結果を示す情報である。冗長情報としては例えば、荷物置場１０３に荷物を搬入する搬入作業員、積付作業を行う作業員などがある。
　冗長情報は、三次元データ上のノイズとして捉えられるため、冗長情報の除去は、統計分析や、機械学習（Ｄｅｅｐ　Ｌｅａｒｎｉｎｇ）等により実現することができる。
　例えば、冗長情報の除去に機械学習を採用する場合、状況取得部１１２は、機械学習によって学習済みの学習モデルを用いて冗長情報を検出する。すなわち、状況取得部１１２は、冗長情報を検出するための機械学習を行った学習済みの学習モデルに計測情報を入力することで、冗長情報を検出する。
　学習時の学習モデルへのインプットデータは、冗長情報を含む計測情報である。そして、機械学習においては、計測情報に応じた冗長情報を正解とする教師あり学習を行うとよい。
　このように冗長情報を検出すると、状況取得部１１２は、検出した冗長情報を計測情報から取り除く。
　なお、計測器１０４がさらに人の体温を検知する赤外線センサを含んでもよい。この場合、状況取得部１１２は、赤外線センサによって計測されたセンサ情報をさらに含む計測情報を取得し、センサ情報に基づいて重畳情報を検出し、検出した冗長情報を計測情報から取り除くとよい。また、状況取得部１１２は、冗長情報を含む時刻の計測情報を破棄してもよい。
　冗長情報を除去した計測情報を取得すると、状況取得部１１２は、冗長情報を除去した計測情報に基づいて、積付荷物情報及び空きスペース情報を取得する。
　例えば、状況取得部１１２は、計測情報に含まれる画像情報に基づいて、積付空間１０１を形成する荷台の内壁、積付空間１０１に積み付けられた荷物１０２ｂの各々を特定する。
　そして、状況取得部１１２は、計測情報に含まれる距離情報に基づいて、荷物１０２ｂの各々の位置、形状、サイズ及び容積を求め、空きスペースの形状、サイズ及び容積を求める。より詳細には例えば、距離情報を取得するためにＬｉＤＡＲが採用される場合、距離情報は、照射したレーザーが障害物に当たった座標を含む。この場合、それらの座標から、荷物１０２ｂの各々の位置、形状、サイズ及び容積を求め、空きスペースの形状、サイズ及び容積が求められてもよい。これにより、状況取得部１１２は、積付荷物情報及び空きスペース情報を取得することができる。
　なお、ＴＭＳ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の他のシステムにて計測情報の一部又は全部が保持されている場合、状況取得部１１２は、当該計測情報の一部又は全部を他のシステムからネットワークを介して取得してもよい。また、計測器１０４による計測が困難な場合は、状況取得部１１２は、例えば第１入力部１０８又は第２入力部への入力に基づいて、計測情報の一部又は全部を取得してもよい。
　状況分析部１１３は、積付空間１０１に複数の荷物１０２を積み付けるための積付計画と、複数の荷物１０２の一部又は全部が実際に積み付けられた積付空間の状況を示す積付状況と、の差異を求める。
　本実施の形態では、状況分析部１１３は、状況取得部１１２によってリアルタイムで取得される積付状況情報に基づいて、積付計画と積付状況との差異をリアルタイムで求める。
　アルゴリズム記憶部１１４は、１つ又は複数の積付アルゴリズムと、積付アルゴリズムの各々に適用されるパラメータの値を示すパラメータ情報を保持する。
　積付計画は、上述の通り、複数の荷物１０２を積付空間１０１に積み付ける手順を示す情報であり、どの荷物１０２を、どの位置に、どの順番で積み付けるべきかを示す。
　積付アルゴリズムは、積付計画を生成するためのプログラムである。積付アルゴリズムは、１つ又は複数の荷物１０２に関する荷物情報と、積付空間１０１に関する積付空間情報とが入力されると、当該１つ又は複数の荷物１０２を積付空間１０１に積み付けるための積付計画を出力する。
　積付アルゴリズムには、従来の技術が適用されるとよい。積付アルゴリズムには例えば、ＤＢＬ（Ｄｅｅｐｅｓｔ－Ｂｏｔｔｏｍ－Ｌｅｆｔ）法、３ＢＦ（３－Ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ　Ｂｅｓｔ－Ｆｉｔ）法などの３次元箱詰め問題に対する解法を適用することができる。
　積付アルゴリズムは、荷物１０２の寸法、荷物１０２を積む順序、荷物１０２を置く位置、荷物１０２の回転や重ね置きの可否、荷物１０２を重ねる場合に荷物の重量や荷姿による重ね置きの順序、重い荷物１０２を荷台の片側に集中させないこと等、種々の制約条件を含めることができる。このような制約条件を開示する文献として、例えば、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｖａｎｎｉｎｇ－ｍａｓｔｅｒ．ｊｐ／ｖｍ＿ａｌｇｏｒｉｔｈｍ．ｈｔｍｌ、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｍｓｉ．ｃｏ．ｊｐ／ｕｓｅｒｃｏｎｆ／２０１６／ｐｄｆ／ｍｕｃ１６＿ＢＲ＿３.ｐｄｆがある。
　パラメータ情報は、積付アルゴリズムに適用される、積み付けにおける制約条件に関するパラメータの値を含む。
　アルゴリズム記憶部１１４に複数の積付アルゴリズムが保持される場合、積付アルゴリズムの各々は、例えば、制約条件が異なる。この場合、アルゴリズム記憶部１１４は、複数の積付アルゴリズムのそれぞれに応じたパラメータ情報を保持する。
　初期計画部１１５は、積付アルゴリズムに、積付空間１０１に積み付けられる予定の複数の荷物１０２に関する荷物情報と、初期状態の積付空間１０１に関する積付空間情報とを入力することによって生成される積付計画を、初期の積付計画として決定する。初期状態の積付空間１０１とは、荷物１０２が未だ積み付けられていない積付空間１０１の状態である。
　複数の積付アルゴリズムがアルゴリズム記憶部１１４に保持されている場合、初期計画部１１５は、例えば、予め定められた積付アルゴリズム又は操作者によって指定された積付アルゴリズムを用いる。
　なお、積付計画の生成には多くの処理時間を要することがあるため、初期計画部１１５は、ネットワークＮに接続された外部の情報処理装置で生成された積付計画を、初期の積付計画として決定してもよい。また、初期計画部１１５は、操作者によって入力された積付計画を、初期の積付計画として決定してもよい。
　計画修正部１１６は、積付状況及び差異の少なくとも一方に基づいて、積付計画を修正する。詳細には、計画修正部１１６は、積付空間１０１に未積付の１つ又は複数の荷物１０２ａに関する荷物情報１１１ａと、積付状況及び差異の少なくとも一方を含む積付空間情報とを入力することによって生成される積付計画を、修正された積付計画として決定する。
　本実施の形態に係る計画修正部１１６は、積付空間１０１に未積付の１つ又は複数の荷物１０２ａに関する荷物情報１１１ａと、積付状況及び差異の少なくとも一方を含む積付空間情報とを取得する。詳細には、計画修正部１１６は、例えば、荷物記憶部１１１から「現状」が未積付の荷物情報１１１ａを取得する。また、計画修正部１１６は、積付空間情報を取得する場合、計測器１０４からの計測情報に基づいて状況取得部１１２により取得された積付空間情報を取得してもよく、操作者の入力によって積付空間情報を取得してもよい。計画修正部１１６は、差異を取得する場合、状況分析部１１３により取得された差異を取得するとよい。
　そして、計画修正部１１６は、取得した荷物情報１１１ａと積付状況及び差異の少なくとも一方とを、積付アルゴリズムに入力することによって積付計画を生成する。計画修正部１１６は、生成した積付計画を、修正された積付計画として決定する。
　複数の積付アルゴリズムがアルゴリズム記憶部１１４に保持されている場合、計画修正部１１６は、例えば、予め定められた積付アルゴリズム又は操作者によって指定された積付アルゴリズムを用いる。計画修正部１１６が用いる積付アルゴリズムは、初期計画部１１５が用いた積付アルゴリズムと同じであってもよく、異なっていてもよい。
　なお、積付計画の生成には多くの処理時間を要することがあるため、計画修正部１１６は、ネットワークＮに接続された外部の情報処理装置で生成された積付計画を、修正された積付計画として決定してもよい。
　評価取得部１１７は、差異に対する評価の結果を取得する。評価取得部１１７は、例えば、複数の荷物の積付作業を行う作業員によって第１入力部１０８に入力された評価を端末装置１０５からネットワークを介して取得する。
　評価の結果は、差異が積付計画に従って積付作業が行われた場合に生じる状況よりも望ましい積付状況に対応するものであるか否かの判断結果を含む。このような評価の結果は、例えば、積付アルゴリズムの動作（ロジックの分岐、制約条件に関するパラメータの値等）に関わる評価項目に対する入力により示される。評価の結果に応じて、積付アルゴリズムの動作を更新するためのフィードバックを行うか否かを判断することができる。
　詳細には例えば、評価取得部１１７は、初期の積付計画、積付状況、差異、修正された積付計画に基づいて、差異に対する評価のための少なくとも１つの評価項目を生成する。評価項目には例えば、積付アルゴリズムの動作のうち、積付計画において差異が生じた個所に関連するロジックの分岐、パラメータが選定される。評価項目は、評価取得部１１７により、それを端末装置１０５へ送信されて、第１出力部１０７に表示される。これにより、差異が望ましい積付状況に対応するものであるか否かの判断を作業員に促すことができる。
　評価項目に対する入力は、それに対応する複数の項目から１つを選択する形式、指定した範囲内の数値を入力する形式、既存の値を変更する形式などによって行われる。
　また、評価項目には、差異が望ましい積付状況に対応するものであるか否かを判断するための条件、属性、許容範囲等が含まれてもよい。このような評価項目や、その条件、属性、許容範囲等は、操作者の入力によって取得されてもよく、外部システムから取得されてもよい。
　評価項目を取得する外部システムの例として、測定情報、作業員が所持する端末装置からの現在位置情報などに基づいて、作業員の位置情報を管理するシステム、作業員の行動分析を行うシステム等を挙げることができる。また、評価項目を取得する外部システムの例として、積付空間１０１を含むトラックなどを管理するシステム、遠隔にいる管理者の入力端末を挙げることができる。
　さらに、評価項目には、積付アルゴリズムの誤りを訂正し又は積付支援システム１００における誤差を補正するための項目が含まれてもよい。これにより、例えば、積付アルゴリズムの誤りを正す（オーバーライドや補正を行う）こと、計測器１０４や積付アルゴリズムにて生じる誤差を補正することができる。
　作業員は、例えば、第１出力部１０７に表示される差異、修正された積付計画を参照し、差異が望ましい積付状況に対応するものである場合、評価項目に対する値（フィードバック値）を、評価として第１入力部１０８に入力する。また例えば、作業員は、第１出力部１０７に表示される差異、修正された積付計画を参照し、差異が望ましい積付状況に対応するものでない場合、その旨を評価として第１入力部１０８に入力してもよく、評価項目に対する入力をしなくてもよい。
　フィードバック値は、例えば、上述した評価項目を取得する外部システムから取得されてもよい。外部システムから取得されるフィードバック値を含む情報の例として、積付空間１０１を含むトラックなどに積み付けられた荷物１０２ｂの重量や重量分布の情報、積付空間１０１を含むトラックなどの傾きの情報、積付空間１０１を含むトラックなどにおける衝撃の情報、音声・画像などの情報がある。また、外部システムから取得される情報は、第１出力部１０７に表示され、作業員がその外部システムからの情報も合わせて、評価項目に対する値（フィードバック値）を入力しても良い。
　評価取得部１１７は、評価項目に対して第１入力部１０８に入力されたフィードバック値を、端末装置１０５からネットワークＮを介して取得する。
　なお、評価項目に対する評価は、図示しない他の情報処理装置からネットワークＮを介して取得されてもよい。
　更新部１１８は、評価取得部１１７によって取得された評価の結果に基づいて、アルゴリズム記憶部１１４の積付アルゴリズムを更新する。
　詳細には、更新部１１８は、評価の結果がフィードバック値を含まない、すなわち、差異が望ましい積付状況に対応するものでないことを示す場合、積付アルゴリズムを更新しない。この場合は、差異がなくなるように、積付空間１０１に積み付けられた荷物１０２ｂの位置などが修正される。
　評価がフィードバック値を含む、すなわち、差異が望ましい積付状況に対応するものであることを示す場合、更新部１１８は、フィードバック値に基づいて、評価の対象となった積付計画の生成に用いられた積付アルゴリズムを更新する。
　なお、評価がフィードバック値を含む場合に、フィードバック値が予め定められた範囲内であるか否かを判断し、フィードバック値が予め定められた範囲以内である場合に、更新部１１８は、積付アルゴリズムを更新しなくてもよい。また、フィードバック値が予め定められた範囲を超える場合に、更新部１１８は、フィードバック値に基づいて積付アルゴリズムを更新してもよい。さらに、フィードバック値が予め定められた範囲以内であるか否かは、そのフィードバック値に応じて確率的に判断されてもよい。
　出力制御部１１９は、ネットワークＮを介して端末装置１０５へ情報を送信する。これによって、端末装置１０５が当該情報を取得し、第１出力部１０７は当該情報を表示する。すなわち、本実施の形態に係る出力制御部１１９は、ネットワークＮを介して端末装置１０５へ情報を送信することによって、当該情報を第１出力部１０７に表示させる。
　出力制御部１１９が第１出力部１０７に表示させる情報は、例えば、差異、初期の積付計画、修正された積付計画、評価項目及びそれに対応する入力フォーム等を端末装置１０５へ送信して、それぞれを第１出力部１０７に表示させる。
　なお、積付作業にロボット等の作業機械を利用している場合、出力制御部１１９は、積付計画等を作業機械に送信してもよい。これにより、積付計画を直接的に作業機械に指示することができる。
＜積付支援装置１０６の物理的構成＞
　積付支援装置１０６は、物理的には例えば、汎用のコンピュータなどである。
　詳細には例えば、積付支援装置１０６は物理的に、図４に示すように、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、入力インタフェース１０６０及び出力インタフェース１０７０を備える。
　バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、ネットワークインタフェース１０５０、入力インタフェース１０６０及び出力インタフェース１０７０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
　プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などで実現されるプロセッサである。
　メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される主記憶装置である。
　ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、メモリカード、又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は、積付支援装置１０６の各機能部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能部が実現される。このプログラムモジュールは、積付アルゴリズムを含む。
　ネットワークインタフェース１０５０は、積付支援装置１０６をネットワークＮに接続するためのインタフェースである。
　入力インタフェース１０６０は、操作者が情報を入力するためのキーボード、マウス、マイク、モーションキャプチャデバイスなどの第２入力部１１０が接続される。
　出力インタフェース１０７０は、操作者に情報を出力するための第２出力部１０９が接続される。第２出力部１０９は、例えば、液晶モニタ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）モニタ、プロジェクタ、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）ネガネなどなどである。
　なお、端末装置１０５の物理的な構成は図示しないが、端末装置１０５では、入力インタフェース１０６０と出力インタフェース１０７０のそれぞれに第１入力部１０８と第１出力部が接続される。この点を除いて、端末装置１０５は物理的には、図５に示す積付支援装置１０６と同様に構成されるとよい。
　これまで、本発明の一実施の形態に係る積付支援システム１００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係る積付支援システム１００の動作について説明する。
＜積付支援処理＞
　本実施の形態に係る積付支援システム１００は、積付空間１０１への荷物１０２の積み付けを支援するための積付支援処理を行う。積付支援処理は、積付計画生成処理、積付計画修正処理、更新処理を含む。
　積付計画生成処理は、初期の積付計画を生成するための処理である。積付計画修正処理は、修正された積付計画を生成するための処理である。更新処理は、積付計画の生成に用いた積付アルゴリズムを更新するための処理である。これらの各処理について、図を参照して説明する。
　図５は、本実施の形態に係る積付計画生成処理のフローチャートである。
　積付計画生成処理は、作業員が積付空間１０１に荷物１０２ａを積み付ける積付作業が開始される前に行われる処理であり、例えば操作者による積付支援装置１０６への指示に応じて開始される。積付空間１０１に積み付けられる予定の荷物１０２ａに関する荷物情報１１１ａは、予め荷物記憶部１１１に保持される。このときの荷物情報１１１ａの「現状」は、すべての荷物１０２ａについて未積付である。
　初期計画部１１５は、荷物記憶部１１１から荷物情報１１１ａを取得する（ステップＳ１０１）。
　状況取得部１１２は、計測器１０４から計測情報を取得する（ステップＳ１０２）。
　状況取得部１１２は、ステップＳ１０２にて取得した計測情報に基づいて、初期状態の積付空間１０１の空きスペース情報を取得する（ステップＳ１０３）。
　図６は、ステップＳ１０３にて取得される初期状態の積付空間１０１について、空きスペース情報によって示される形状の一例を示す。同図に示すように、本実施の形態に係る積付空間１０１は、直方体である。ステップＳ１０３にて取得される空きスペース情報は、積付空間１０１の幅、奥行き、高さの寸法、容積などを含む。
　なお、状況取得部１１２は、ステップＳ１０３にて操作者の入力によって空きスペース情報を取得してもよく、この場合、ステップＳ１０２の処理が行われなくてもよい。また、積付空間の形状は、直方体に限らず、適宜の形状でよい。
　図５を再び参照する。
　初期計画部１１５は、アルゴリズム記憶部１１４に保持された複数の積付アルゴリズムのうち、初期の積付計画を生成するために用いられる積付アルゴリズムを特定するための積付アルゴリズムの指定を取得する（ステップＳ１０４）。
　積付アルゴリズムの指定は、例えば、操作者による第２入力部１１０への入力によって行われる。例えばＤＢＬ法であれば、積み付けられる荷物１０２ａの順で、当該荷物１０２ａを積付空間１０１にて積み付ける位置が計算される。そのため、計測器１０４により計測された積付状況の空きスペース、次に積み付ける荷物１０２ａのサイズ、その他の制約条件に基づいて、積付空間１０１にて荷物１０２ａを積み付けるべき位置を計算することができる。
　なお、アルゴリズム記憶部１１４に保持された積付アルゴリズムが１つである場合、初期の積付計画を生成するための積付アルゴリズムが予め定められている場合等には、ステップＳ１０４は行われなくてもよい。
　初期計画部１１５は、ステップＳ１０３にて取得された空きスペース情報を積付空間情報とする。そして、初期計画部１１５は、当該積付空間情報とステップ１０１にて取得された荷物情報１１１ａとを、ステップＳ１０４にて指定された積付アルゴリズムに入力することによって積付計画を生成する（ステップＳ１０５）。初期計画部１１５は、ステップＳ１０５にて生成した積付計画を、初期の積付計画として決定する。
　ステップＳ１０５における積付計画生成処理では、例えば、荷物情報１１１ａに含まれる荷物１０２ａの個数、荷物１０２ａの各々の寸法などが用いられる。
　出力制御部１１９は、ステップＳ１０５にて生成された積付計画を、初期の積付計画として端末装置１０５へネットワークＮを介して送信する（ステップＳ１０６）。
　出力制御部１１９が初期の積付計画を送信すると、端末装置１０５が初期の積付計画を取得し、第１出力部１０７は初期の積付計画を表示する。これにより、作業員は、初期の積付計画を参照して、積付空間１０１への荷物１０２ａの積付作業を行うことができる。
　図７は、本実施の形態に係る積付計画修正処理のフローチャートである。
　積付計画修正処理は、積付計画生成処理に続いて行われる。積付計画修正処理は、積付空間１０１に積み付けられる予定の荷物１０２ａのすべてが積付空間１０１に積み付けられるまで、繰り返し実行される。
　状況取得部１１２は、計測情報を計測器１０４から取得する（ステップＳ２０１）。
　計測情報は、例えば予め定められた時間間隔で、計測器１０４から出力されてもよく、状況取得部１１２が計測器１０４に問合わせることによって取得されてもよい。また、状況取得部１１２は、計測情報を保持してもよく、この場合、計測情報を取得する頻度に応じて、複数の計測情報を１つにまとめること、１つ又は複数の計測情報を間引くこと等によって、計測情報を保持する頻度が変更されてもよい。
　なお、計測情報の一部又は全部が、ＴＭＳ、ＷＭＳ等の他のシステムからネットワークを介して取得される場合も同様である。計測情報の一部又は全部は、例えば予め定められた時間間隔で、当該他のシステムから送信されてもよく、状況取得部１１２が当該他のシステムに問合わせることによって取得されてもよい。
　また、状況取得部１１２が計測情報を保持する場合、計測器１０４にて生成される計測情報のデータ形式に応じて、データを加工した後に保持してもよい。例えば、３ＤセンサのＬｉＤＡＲからＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄ形式のデータを取得できることがあり、この場合に、データ形式をポリゴン形式、ボクセル形式、数式による幾何学形状表現など、別フォーマットに変更した後に、状況取得部１１２が計測情報を保持してもよい。
　状況取得部１１２は、ステップＳ１０２にて取得した計測情報に基づいて、積付状況情報を取得する（ステップＳ２０２）。
　図８は、積付作業が開始された後の時刻Ｔ１及びＴ２における積付荷物情報及び空きスペース情報によって示される形状の一例を示す。時刻Ｔ２は時刻Ｔ１よりも後の時刻である。ステップＳ２０２にて取得される積付荷物情報及び空きスペース情報の各々は、各辺の寸法、積付積みの荷物１０２ｂの容積、空きスペースの容積などを含む。
　なお、計測器１０４が３Ｄセンサを含む場合、どの荷物１０２ｂが積み付けられ、どの荷物１０２ａが積み付けられていないかの判断が困難な場合がある。この場合、例えば、未積付或いは積付済みの荷物１０２に関する情報が作業員によって第１入力部１０８を介して入力され、状況取得部１１２によって取得されてもよい。或いは、積付計画と、積付空間１０１において荷物１０２ｂが積み付けられたスペースとに基づいて、未積付或いは積付済みの荷物１０２が推定されてもよい。さらに、推定された未積付或いは積付済みの荷物１０２に関する情報を第１出力部１０７に表示し、当該情報が作業員によって修正されてもよく、状況取得部１１２は、修正された情報を取得するとよい。
　図７を再び参照する。
　状況取得部１１２は、ステップＳ２０２にて取得した積付状況情報に含まれる積付荷物情報に基づいて、積付空間１０１に新たに積み付けられた荷物１０２ｂがあるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
　積付空間１０１に新たに積み付けられた荷物１０２ｂがあると判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、状況取得部１１２は、当該荷物１０２ｂの荷物情報１１１ａを更新する（ステップＳ２０４）。
　詳細には、状況取得部１１２は、当該荷物１０２ｂの荷物情報１１１ａに含まれる「現状」を積付済みに更新する。
　積付空間１０１に新たに積み付けられた荷物１０２ｂがないと判断された場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、又は、ステップＳ２０４に続けて、状況分析部１１３は、積付計画と積付状況との差異を求める（ステップＳ２０５）。
　詳細には例えば、状況分析部１１３は、現在の積付作業にて参照している積付計画と、ステップＳ２０２にて取得された積付状況情報によって示される積付状況とを比較する。これによって、状況分析部１１３は、積付計画と積付状況との差異を求める。
　より詳細には、状況分析部１１３は、空きスペース情報によって示される空きスペース状況から、どの時刻に、積付空間１０１のどの位置に、どの大きさの荷物１０２ｂが積み付けられたかを推定する。例えば、時刻Ｔ１の空きスペースと時刻Ｔ２の空きスペースとを比較し、両者の形状と容積の差分が、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までに積み付けられた荷物１０２ｂであると推定する。
　或いは、状況分析部１１３は、積付荷物情報によって示される積付荷物状況から、どの時刻に、積付空間１０１のどの位置に、どの大きさの荷物１０２ｂが積み付けられたかを推定する。例えば、時刻Ｔ１の積付荷物状況と時刻Ｔ２の積付荷物状況とを比較し、両者の形状と容積の差分が、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までに積み付けられた荷物１０２ｂであると推定する。
　積付荷物状況と空きスペース状況との少なく一方に基づいて、このような推定と推定結果の保持とを繰り返すことで、どのような大きさの荷物１０２ｂが、積付空間１０１のどこに積み付けられたかを時系列で示す時系列情報を得ることができる。
　積付計画は複数の荷物１０２を積付空間１０１に積み付ける手順を示すので、積付計画と時系列情報と比較することによって、積付計画と積付状況との差異を求めることができる。このようにして、状況分析部１１３は、積付計画と積付状況との差異を求める。
　差異のデータ形式は、例えば、数値やベクトル・行列、グラフ、幾何学情報である。作業員は差異を参照して評価を行うので、差異は、作業員が判断し易い形式に加工されるとよい。
　なお、ここで説明した積付計画と積付状況との差異を求める方法は、一例であって、適宜変更されてもよい。
　例えば、積付状況は、複数の積付計画と比較されてもよい。複数の積付計画の例として、ＤＢＬ法と３ＢＦ法など異なるアルゴリズムを用いて生成された積付計画、同一アルゴリズムで異なるパラメータを用いて生成された積付計画を挙げることができる。
　また例えば、計測器１０４に応じて比較の方法を変更してもよい。例えば計測器１０４が荷物１０２に取り付けられた二次元コード、ＲＦＩＤタグ等から荷物ＩＤを読み取る機器を含む場合、荷物情報１１１ａを適宜用いて、差異が求められてもよい。また例えば、計測器１０４が荷物１０２の温度を計測する温度センサ、荷物１０２の状態を計測するハイパースペクトルカメラなどを含む場合、これらの機器から取得される情報を用いて荷物の異常を検出し、検出された異常が差異に含まれてもよい。
　また例えば、計測器１０４が作業員の動きを計測しており、かつ、積付計画にも（積付モデル更新機能によるフィードバック等で）作業員の動きが含まれていた場合、作業員の動きの比較が可能になる。
　さらに例えば、統計分析等によって積付計画と積付状況情報との各々を加工し、加工した積付計画と積付状況情報とを比較してもよい。
　状況分析部１１３は、ステップＳ２０５で求めた差異に基づいて、積付計画と積付状況とに差異があるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
　ここで、状況分析部１１３は、差異があるか否かを判断するための閾値を予め保持してもよい。この場合、状況分析部１１３は、ステップＳ２０５で求めた差異が閾値未満である場合に、差異がないと判断する。また、状況分析部１１３は、ステップＳ２０５で求めた差異が閾値以上である場合に、差異があると判断する。閾値は、例えば環境センサの計測値、計測器１０４の誤差等、外部から得られる情報に応じて設定されるとよい。
　差異がないと判断した場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、状況分析部１１３は、ステップＳ２０１の処理に戻る。
　差異があると判断した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、計画修正部１１６は、積付計画を生成する（ステップＳ２０７）。
　ステップＳ２０７では例えば、現在の積付作業にて参照している積付計画、ステップＳ２０２にて取得された積付状況情報、ステップＳ２０５にて求められた差異に基づいて、積付計画が生成される。計画修正部１１６は、ステップＳ２０７にて生成した積付計画を、修正された積付計画として決定する。
　ステップＳ２０７にて適用される積付アルゴリズムは、現在の積付作業にて参照している積付計画を生成する際に適用された積付アルゴリズムであってもよい。また、ステップＳ２０７にて適用される積付アルゴリズムは、操作者によって指定されてもよい。
　出力制御部１１９は、ステップＳ２０２及びＳ２０３にて取得された積付状況情報及び差異と、ステップＳ２０７にて生成された積付計画（修正された積付計画）を、ネットワークＮを介して端末装置１０５へ送信する（ステップＳ２０８）。
　ステップＳ２０８にて送信する差異は、Ｓ２０３にて求められた差異の時間変化量を示す情報を含んでもよい。
　出力制御部１１９がステップＳ２０８にて情報を送信すると、端末装置１０５が当該情報を取得し、第１出力部１０７は当該情報を表示する。これにより、作業員は、差異、積付状況情報、修正された積付計画を参照して、差異が望ましい積付状況に対応するものであるか否かを評価することができる。差異が望ましい積付状況に対応するものである場合には、作業員は、修正された積付計画を参照して、積付空間１０１への荷物１０２ａの積付作業を行うことができる。
　なお、出力制御部１１９は、ステップＳ２０８にて他の情報を送信してもよい。他の情報は例えば、作業員による指示を示す情報・アノテーションを示す情報・外部環境などのセンサ情報を取得などである。これにより、第１出力部１０７は、差異、積付状況情報、修正された積付計画とともに、他の情報も表示する。そのため、作業員は、詳細後述するように、より多くの情報を基に、差異に対する評価を行い、必要に応じてより適切な評価項目に対する値を入力することができる。従って、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
　図８は、本実施の形態に係る更新処理のフローチャートである。更新処理は、積付計画修正処理のステップＳ２０８が行われると、これに続けて行われる。
　評価取得部１１７は、差異に対する評価のための評価項目を生成する（ステップＳ３０１）。
　評価取得部１１７は、ステップＳ３０１にて生成した評価項目を送信する（ステップＳ３０２）。このとき、評価取得部１１７は、評価項目とともに、これに対応する入力フォームを送信するとよい。
　評価取得部１１７が評価項目及び入力フォームを送信すると、端末装置１０５が評価項目及び入力フォームを取得し、第１出力部１０７は評価項目及び入力フォームを表示する。これにより、作業員は、ステップＳ２０８にて送信された情報と評価項目とを参照し、差異が望ましい積付状況に対応するものであるか否かを判断する。
　例えば、差異が望ましい積付状況に対応するものでない場合とは、積み付けの誤りなどに起因して、現在の積付状況における差異が生じている場合である。この場合、積付アルゴリズムを更新する必要がないため、作業員は、評価項目に対する入力をしない。そして、作業員は、積付計画に従うように、差異が生じている荷物１０２ｂの積み付けを修正する。
　また例えば、差異が望ましい積付状況に対応するものである場合とは、積付計画よりも効率的な積み付けを行うために、積付計画とは異なる積み付けが意図的に行われたことに起因して、現在の積付状況における差異が生じている場合である。この場合、積付アルゴリズムを更新した方が望ましいため、作業員は、評価項目に対するフィードバック値を第１入力部１０８により入力し、積付支援装置１０６へ送信する。
　一般的に、積付率は作業者の熟練度によって異なり、熟練した作業員ほど、積付空間に荷物を高いで積載できることが多い。そのため、熟練した作業員であれば、積付計画よりも高い積付率で、荷物１０２を積み付けることができる可能性がある。
　そのため、作業員が意図的に積付計画とは異なる積み付けを行った場合、作業員の判断に従って、積付アルゴリズムを更新するためのフィードバック値が入力される。すなわち、フォードバック値の有無は、差異が積付計画に従って積付作業が行われた場合に生じる状況よりも望ましい積付状況に対応するものであるか否かに対応する。
　ここで、積付率とは、積付空間における荷物の積み付けの効率を示す指標である。積付率は、例えば、積付空間に積み付けられた荷物の体積が積付空間全体の体積に対して占める割合により表される。また例えば、積付率は、トラックの荷台について予め定められる最大積載重量に対する積付空間に積み付けられた荷物の重量の割合により表される。
　なお、作業員がフィードバックを入力する代わりに、フィードバック値は、図示しない他のシステムから取得されてもよい。また、フィードバック値は、機械学習（Ｄｅｅｐ　Ｌｅａｒｎｉｎｇ）等の推測技術を利用することによって取得されてもよい。
　評価取得部１１７は、端末装置１０５からフィードバック値を取得したか否かを判断する（ステップＳ３０３）。
　例えば、予め定められた時間内にフィードバック値を取得しない場合、フィードバック値を含まない評価の結果を取得した場合などには、評価取得部１１７は、フィードバック値を取得していないと判断する。フィードバック値を取得していないと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、評価取得部１１７は、更新処理を終了する。
　また例えば、フィードバック値を含む評価の結果を端末装置１０５から取得した場合、評価取得部１１７は、フィードバック値を取得したと判断する。フィードバック値を取得したと判断した場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、評価取得部１１７は、取得したフィードバック値に基づいて、積付アルゴリズムを更新し（ステップＳ３０４）、更新処理を終了する。
　ステップＳ３０４にて更新の対象となる積付アルゴリズムは、例えば、現在の積付作業にて参照している積付計画を生成する際に適用された積付アルゴリズム（選択中の積付アルゴリズム）である。
　積付アルゴリズムを更新する方法は、プログラムの動作を変更できる方法であればよい。例えば、積付アルゴリズムを更新する方法は、プログラムが参照するパラメータの値の変更（例えば、積付アルゴリズムの制約条件のＯＮ／ＯＦＦ、フラグ値、閾値、重み付け値の変更）である。また例えば、積付アルゴリズムを更新する方法は、遺伝的アルゴリズム、機械学習等の強化学習を利用したモデル等におけるロジックの変更等である。
　上述の通り、アルゴリズム記憶部１１４は、複数の積付アルゴリズムと、積付アルゴリズムの各々に適用されるパラメータ情報とを保持することができる。そして、初期計画部１１５及び計画修正部１１６は、複数の積付アルゴリズムのうちの１つを選択して積付計画の生成に用いることができる。
　積付アルゴリズムの更新においては、選択中の積付アルゴリズム及びパラメータ情報のセットが上書きされてもよい。
　また、積付アルゴリズムの更新においては、選択中の積付アルゴリズム及びパラメータ情報のセットと更新後のセットとを別名で保持することなどによって、両セットが保持される方が望ましい。これにより、複数の異なるモデルを保持することができ、例えば作業員の属性（例えば、積付作業の熟練度）に応じて使い分けること等が可能になる。
　このような更新処理を行うことによって、高い積付率で荷物１０２を積み付けることができる作業員の知見を積付アルゴリズムに反映させることができる。そして、更新後の積付アルゴリズムを用いて積付計画を生成することで、熟練度が比較的低い作業員であっても高い積付率で荷物１０２を積み付けることができる。従って、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
　さらに、積付計画修正処理は、上述した通り、すべての荷物１０２ａが積み付けられるまで繰り返し実行される。そのため、積付アルゴリズムが更新されると、概ねその直後に更新後の積付アルゴリズムを用いて修正された積付計画を作成することができる。これにより、概ねリアルタイムで、更新後の積付アルゴリズムを用いて生成された積付計画に従って、積付作業を行うことができる。従って、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
　本実施の形態によれば、積付計画と積付状況と差異を第１出力部１０７に表示される。これにより、作業員は、積付状況が積付計画と異なることを知り、より効率的な荷物の積み付けのために、積付状況を修正すべきか、積付計画を修正させるべきか、を判断することができる。従って、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
　以上、本発明の一実施の形態について説明した。本発明は、この実施の形態に限定されず、適宜変更されてもよい。
（変形例１）
　計測器１０４は、荷物１０２の荷物情報１１１ａ、荷物１０２を搬入する搬入作業員又は搬入機器の動作情報（いつ、どこで、どのような動作を行っていたかを示す情報）をさらに計測してもよい。また、このような情報が、作業員によって第１入力部１０７に入力されてもよい。
　そして、図１０に示すように、積付支援装置２０６は、実施の形態に係る積付支援装置１０６が備える構成に加えて、修正指示部２２０を備えてもよい。
　修正指示部２２０は、予め危険動作を示す情報を保持し、動作情報によって示される動作が危険動作と一致する場合に、危険動作が行われていた旨を修正指示として、ネットワークＮを介して端末装置１０５に送信するとよい。これにより、端末装置は修正指示を取得し、第１出力部１０７は修正指示を表示する。作業員は、危険動作に気付くことができるので、積付作業の安全性を向上させることが可能になる。
　また、本変形例のように、動作情報が計測又は入力される場合、更新部１１８は、動作情報をさらに参照して、積付アルゴリズムの更新を行ってもよい。
　例えば更新部１１８は、動作情報に基づいて作業員が危険な状態にあることを検出し、作業員の危険な状態が検出された場合に、当該危険な状態を回避できるように積付アルゴリズム（モデル）を更新してもよい。危険な状態は、更新部１１８が予め危険な状態を示す情報を保持し、当該情報と動作情報とを比較することで検出されてもよく、更新部１１８が動作情報を入力として危険な状態を検出するための機械学習をした機械学習によって学習済みの学習モデルを用いて検出されてもよい。学習モデルの学習時には、危険な状態を含む動作情報、危険な状態を含まない動作情報を入力として、危険な状態を含む動作情報を出力する教師あり学習が行われるとよい。
　また例えば、更新部１１８は、動作情報に基づいて作業員の作業効率を求め、作業効率が向上するように積付アルゴリズム（モデル）を更新してもよい。さらに例えば、更新部１１８は、動作情報に基づいて作業員の運動量を求め、運動量が低減するように積付アルゴリズム（モデル）を更新してもよい。
　さらに例えば、更新部１１８は、作業員の動作と積付アルゴリズムの更新方法とを対応付けた１つ又は複数の更新ルールを予め保持し、更新ルールに含まれる作業員の動作が動作情報から検出された場合に、当該作業員の動作に対応付けられた更新方法で積付アルゴリズムを更新してもよい。更新方法は、例えばパラメータの変更、ロジックの変更などである。
　さらに、本変形例のように、動作情報が計測又は入力される場合、出力制御部１１９は、ネットワークＮを介して端末装置１０５へ動作情報を送信してもよい。これによって、端末装置１０５が動作情報を取得し、第１出力部１０７は動作情報を表示する。すなわち、動作情報を第１出力部１０７に表示させることができる。
　作業者は、第１出力部１０７に表示された動作情報を閲覧することによって、積付作業における動作を変更するか否か、変更する場合にはどのように変更するかを判断することができる。その結果、積付計画に従ったより効率的な積付作業を行うことが可能になる。
（変形例２）
　実施の形態では、計測器１０４は、積付空間１０１の形状、サイズ等を計測する例により説明した。しかし、差異を求めるために、荷物情報１１１ａが参照されてもよい。
　例えば、荷物情報１１１ａは、荷物１０２に取り付けられた二次元コード、ＲＦＩＤタグ等から読み取られた荷物ＩＤに基づいて、荷物記憶部１１１から取得されるとよい。この場合、計測器１０４は、バーコードリーダ、ＲＦＩＤリーダ等をさらに含むとよい。また、計測器１０４に含まれる機器は、固定設置型に限らず、ハンディ型、ウェアラブル型など種々の様々な形態のものから、使いやすい形態の機器が選択されるとよい。
　また例えば、荷物情報１１１ａは、二次元コード、ＲＦＩＤタグ等から読み取られた荷物ＩＤに基づいて、別のシステムから、荷物１０２の重量、宛て先、天地無用などの積付条件などを荷物情報１１１ａとしてさらに取得してもよい。このような別のシステムとして、ＴＭＳ、ＷＭＳ、ＥＲＰ（Ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ　Ｒｅｓｏｕｒｃｅ　Ｐｌａｎｎｉｎｇ）、ＣＲＭ（Ｃｕｓｔｏｍｅｒ　Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）などを例示することができる。
　計測情報とともに荷物情報１１１ａを用いることによって、荷物１０２ａのより正確な情報に基づいて差異を求めることができる。また、形状とサイズが同一だが異なる荷物１０２ａを区別できるため、より精度良く差異を求めることができる。
（変形例３）
　例えば、計測器１０４と状況分析部１１３により求めた積付状況を、新たな積付アルゴリズム（モデル）のモデル化に利用してもよい。熟練者の積付作業にて求められた積付状況から積付アルゴリズムを作成した場合、この積付アルゴリズム（モデル）は、熟練者の積み込みの暗黙知的な積込計画を出力することができる。これは、熟練者の積付作業員が行った積付を手本となる教材として、若手の積付との比較を行いたい際に有効である。
（変形例４）
　図１１は、変形例４に係る積付支援装置３０６の構成例を示す図である。積付支援装置３０６は、例えば、状況分析部３１３と、出力制御部３１９と、を備えてもよい。
　状況分析部３１３は、積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた積付空間の状況である積付状況と、の差異を求める。出力制御部３１９は、差異を出力部に出力させる。
　図１２は、変形例４に係る積付支援処理の一例を示すフローチャートである。この積付支援処理は、例えば、積付支援装置３０６が実行する。
　状況分析部１１３は、積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた積付空間の状況である積付状況と、の差異を求める（ステップＳ４０１）。
　出力制御部１１９は、差異を出力部に出力させる（ステップＳ４０２）。
　本変形例によっても、実施形態と同様に、より効率的な荷物の積み付けを支援することが可能になる。
　以上、図面を参照して本発明の実施の形態及び変形例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
　また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、実施の形態の各々で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。実施の形態の各々では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の実施の形態及び変形例は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
　上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
　１．　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求める状況分析手段と、
　前記差異を出力手段に出力させる出力制御手段とを備える
　積付支援装置。
２．　前記積付状況及び前記差異の少なくとも一方に基づいて、前記積付計画を修正する計画修正手段をさらに備え、
　前記出力制御手段は、前記修正された積付計画を前記出力手段にさらに出力させる
　上記１．に記載の積付支援装置。
３．　前記計画修正手段は、１つ又は複数の荷物に関する荷物情報と、前記積付空間に関する積付空間情報とが入力されると、当該１つ又は複数の荷物を積付空間に積み付けるための積付計画を出力する積付アルゴリズムに、前記積付空間に未積付の１つ又は複数の荷物に関する荷物情報と、前記積付状況及び前記差異の少なくとも一方を含む前記積付空間情報とを入力することによって生成される積付計画を、修正された積付計画として決定する
　上記２．に記載の積付支援装置。
４．　前記差異に対する評価の結果を取得する評価取得手段と、
　前記評価の結果に基づいて、前記積付アルゴリズムを更新する更新手段とをさらに備える
　上記３．に記載の積付支援装置。
５．　前記評価は、前記差異が前記積付計画に従って積付作業が行われた場合に生じる状況よりも望ましい積付状況に対応するものであるか否かの判断結果を含む
　上記４．に記載の積付支援装置。
６．　前記評価取得手段は、前記差異に対する、前記複数の荷物の積付作業を行う作業員による評価の結果を取得する
　上記４．又は５．に記載の積付支援装置。
７．　前記出力制御手段は、前記差異に対する評価のための評価項目を前記出力手段に出力させる
　上記４．から６．のいずれか１つに記載の積付支援装置。
８．　前記積付アルゴリズムに、前記積付空間に積み付けられる予定の複数の荷物に関する前記荷物情報と、前記積付空間の初期状態を示す前記積付空間情報とを入力することによって生成される積付計画を、初期の積付計画として決定する初期計画手段をさらに備え、
　前記出力制御手段は、前記初期の積付計画を前記出力手段にさらに出力させる
　上記３．から７．のいずれか１つに記載の積付支援装置。
９．　前記積付状況を示す積付状況情報をリアルタイムで取得する状況取得手段をさらに備え、
　前記状況分析手段は、前記積付計画と前記積付状況との差異をリアルタイムで求める
　上記１．から８．のいずれか１つに記載の積付支援装置。
１０．　上記１．から９．のいずれか１つに記載の積付支援装置と、
　前記出力手段を含む端末装置とを備える
　積付支援システム。
１１．　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求め、
　前記差異を出力手段に出力させる
　積付支援方法。
１２．　コンピュータに、
　上記１１．に記載の積付支援方法を実行させるためのプログラム。
１３．　上記１２．に記載のプログラムが記録された記録媒体。
　この出願は、２０２１年１０月１５日に出願された日本出願特願２０２１－１６９７７５号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
１００　積付支援システム
１０１　積付空間
１０２　荷物
１０３　荷物置場
１０４　計測器
１０５　端末装置
１０６，２０６，３０６　積付支援装置
１０７　第１出力部
１０８　第１入力部
１０９　第２出力部
１１０　第２入力部
１１１　荷物記憶部
１１１ａ　荷物情報
１１２　状況取得部
１１３，３１３　状況分析部
１１４　アルゴリズム記憶部
１１５　初期計画部
１１６　計画修正部
１１７　評価取得部
１１８　更新部
１１９，３１９　出力制御部
２２０　修正指示部

Claims (10)

  1. 　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求める状況分析手段と、
    　前記差異を出力手段に出力させる出力制御手段とを備える
    　積付支援装置。
  2. 　前記積付状況及び前記差異の少なくとも一方に基づいて、前記積付計画を修正する計画修正手段をさらに備え、
    　前記出力制御手段は、前記修正された積付計画を前記出力手段にさらに出力させる
    　請求項１に記載の積付支援装置。
  3. 　前記計画修正手段は、１つ又は複数の荷物に関する荷物情報と、前記積付空間に関する積付空間情報とが入力されると、当該１つ又は複数の荷物を積付空間に積み付けるための積付計画を出力する積付アルゴリズムに、前記積付空間に未積付の１つ又は複数の荷物に関する荷物情報と、前記積付状況及び前記差異の少なくとも一方を含む前記積付空間情報とを入力することによって生成される積付計画を、修正された積付計画として決定する
    　請求項２に記載の積付支援装置。
  4. 　前記差異に対する評価の結果を取得する評価取得手段と、
    　前記評価の結果に基づいて、前記積付アルゴリズムを更新する更新手段とをさらに備える
    　請求項３に記載の積付支援装置。
  5. 　前記評価は、前記差異が前記積付計画に従って積付作業が行われた場合に生じる状況よりも望ましい積付状況に対応するものであるか否かの判断結果を含む
    　請求項４に記載の積付支援装置。
  6. 　前記出力制御手段は、前記差異に対する評価のための評価項目を前記出力手段に出力させる
    　請求項４又は５に記載の積付支援装置。
  7. 　前記積付状況を示す積付状況情報をリアルタイムで取得する状況取得手段をさらに備え、
    　前記状況分析手段は、前記積付計画と前記積付状況との差異をリアルタイムで求める
    　請求項１から６のいずれか１項に記載の積付支援装置。
  8. 　請求項１から７のいずれか１項に記載の積付支援装置と、
    　前記出力手段を含む端末装置とを備える
    　積付支援システム。
  9. 　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求め、
    　前記差異を出力手段に出力させる
    　積付支援方法。
  10. 　コンピュータに、
    　積付空間に複数の荷物を積み付けるための積付計画と、前記複数の荷物の一部又は全部が実際に積み付けられた前記積付空間の状況である積付状況と、の差異を求め、
    　前記差異を出力手段に出力させることを実行させるためのプログラムが記録された記録媒体。
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