WO2023043089A1 - 오픈형 만곡 슬라이딩 블록 및 이를 구비한 슬라이딩 블록 어셈블리 - Google Patents

오픈형 만곡 슬라이딩 블록 및 이를 구비한 슬라이딩 블록 어셈블리 Download PDF

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WO2023043089A1
WO2023043089A1 PCT/KR2022/012927 KR2022012927W WO2023043089A1 WO 2023043089 A1 WO2023043089 A1 WO 2023043089A1 KR 2022012927 W KR2022012927 W KR 2022012927W WO 2023043089 A1 WO2023043089 A1 WO 2023043089A1
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sliding block
screw
bearing
bearing module
module
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PCT/KR2022/012927
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송천복
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주식회사 위너
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
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    • F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
    • F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
    • F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
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    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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    • F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
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    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device such as an orthogonal robot, and more particularly, to a sliding block that linearly reciprocates by rotation of a screw in the transfer device and a sliding block assembly having the same.
  • a “Cartesian robot” or “Cartesian coordinate robot” consists of a driving part such as a screw or belt and a guide part such as an LM guide, and combines one or more 1-axis transfer device modules that perform linear reciprocating motion to achieve one-dimensional, two-dimensional, or It is implemented as a transfer device that moves in three dimensions and is used in various industrial fields due to its high mechanical strength and precision.
  • a cylindrical sliding block is installed on the outside of the screw shaft, and a number of balls are arranged inside the sliding block along the screw thread or thread trajectory of the screw shaft.
  • the movement between the screw shaft and the sliding block is A number of balls roll and make the sliding block reciprocate in a straight line.
  • preload a constant contact pressure
  • the present invention has been made to solve the above problems, and provides an open curved sliding block having a shape in which the sliding block partially surrounds a screw shaft and a method for manufacturing the same.
  • Another object of the present invention is to provide a sliding block assembly capable of easily adjusting the preload when the preload between the outer ring surface (outer circumferential surface) of the bearing and the threaded bone of the screw is out of an appropriate range during initial assembly or operation.
  • the sliding block as a sliding block linearly reciprocating in the longitudinal direction of the screw by rotation of the screw, is configured to surround at least a part of the circumference of the screw but does not cover the entire circumference of the screw. It is a block and has a plurality of detachable bearing modules, each bearing module having one main bearing each in contact with the inclined surface of the screw bone of the screw, and the main bearing of each bearing module in at least two radial directions of the screw.
  • An open type sliding block configured to come into contact with the inclined surface of the screw is disclosed.
  • a through hole is formed in the center so that a cylindrical member having an outer circumferential surface and an inner circumferential surface is formed in the longitudinal direction. bisecting to form a semicircular member; forming a sliding block by milling the semicircular member, wherein an outer circumferential surface and an inner circumferential surface of the cylindrical member are upper and lower surfaces of the sliding block, respectively; and forming a plurality of bearing module accommodating portions on the surface of the sliding block.
  • the sliding block has an open curved sliding block shape that partially surrounds and wraps the screw shaft, so that the manufacturing of the sliding block is simple and easy, and the bearings are installed in a plurality of radial directions with respect to the screw axis. It can be installed to withstand high loads while reducing noise and vibration.
  • the installation height of the bearing module can be adjusted using a height adjusting means such as a washer even when the diameter of the screw changes.
  • the sliding block assembly according to an embodiment of the present invention has the advantage of being able to easily adjust the preload when the preload between the outer ring surface (outer circumferential surface) of the bearing and the threaded bone of the screw is out of an appropriate range during assembly or operation.
  • FIG. 1 and 2 are perspective views of a sliding block according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view for explaining a sliding block according to an embodiment
  • FIG. 4 is a perspective view of a bearing module according to an embodiment
  • FIG. 5 is an exploded perspective view of a bearing module according to an embodiment
  • Figure 6 is a front view of a sliding block according to an embodiment
  • FIG. 7 and 8 are diagrams for explaining a disposition relationship between a bearing module and a screw according to an embodiment
  • FIG. 10 is a view for explaining a tilt direction of a bearing according to an embodiment
  • FIG. 11 is a view for explaining a method of manufacturing a sliding block according to an embodiment
  • FIG. 13 is a perspective view of a sliding block assembly and a rail assembly according to one embodiment
  • FIG. 14 is a perspective view of a sliding block assembly according to one embodiment
  • FIG. 15 is an exploded perspective view of a sliding block assembly according to an embodiment
  • 16 is a front view of a sliding block assembly and a rail assembly according to one embodiment
  • Figure 17 is a front view of a sliding block assembly and rail assembly according to an alternative embodiment.
  • bearing module 230 bearing
  • a component when referred to as being connected (or coupled, fastened, attached, etc.) to another component, it is directly connected (or coupled, fastened, attached, etc.) to the other component, or a third It means that it can be indirectly connected (or coupled, fastened, attached, etc.) through a component.
  • FIG. 1 and 2 are perspective views of the sliding block 100 equipped with the bearing module 200 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view of the sliding block 100 without the bearing module 200. am.
  • the sliding block 100 may be mounted on a screw 10 .
  • a screw bone is formed along the surface of the screw 10, and the sliding block 100 is coupled to the screw 10 to enable reciprocating sliding motion.
  • the sliding block 100 includes a plurality of bearing modules 200 .
  • the sliding block 100 has three bearing modules 200a, 200b, and 200c, but this is exemplary and in an alternative embodiment, an arbitrary number of bearing modules 200 of two or more are sliding blocks ( 100) may be provided.
  • Each bearing module (200a, 200b, 200c) is provided with one main bearing (230a, 230b, 230c) protruding downward on the lower side, that is, on the surface facing the screw (10), respectively.
  • Each main bearing 230 (hereinafter simply referred to as 'bearing') is installed inclined toward the screw 10, and the outer ring (outer circumferential surface) of the bearing 230 is configured to contact the inclined surface of the screw bone of the screw 10.
  • Bearing 230 may be, for example, a radial bearing.
  • the bearings 230 of the bearing module 200 are in contact with the surface of the screw 10 in at least two radial directions of the screw 10 .
  • a plurality of bearing modules 200 are provided along at least two columns D1 and D2 parallel to the longitudinal direction (Z direction) of the sliding block and spaced apart from each other. ) is installed.
  • the first bearing module 200a and the third bearing module 200c are aligned and mounted along the first row D1, and the second bearing module 200b along the second row D2. this is fitted
  • the bearing modules 200 may be arranged in a zigzag pattern along the longitudinal direction (Z direction).
  • the bearing modules 200a, 200c, ... are mounted on the sliding block 100 along the first row D1
  • the second, fourth, sixth, ... It will be appreciated that the bearing modules 200b,... can be mounted to the sliding block 100 along the second row D2.
  • the sliding block 100 is a substantially hexahedron-shaped member, but the upper surface 110 and the lower surface 120 may be formed in a curved shape, respectively, and thus partially surround the screw 10 as a whole. may be a curved block.
  • One or more bolt holes 115 may be formed in the sliding block 100 .
  • the bolt hole 115 is formed to bolt-couple the sliding block 100 to an assembly frame 510 to be described later in FIGS. 13 to 17 . Accordingly, it goes without saying that the bolt hole 115 may be omitted when fastening to the assembly frame 510 in an alternative embodiment using a different fastening method.
  • a plurality of module accommodating parts 130 capable of accommodating the bearing modules 200 are formed in the sliding block 100 .
  • the module accommodating portion 130 has a circular cross-section through-hole shape penetrating the sliding block 100, and accommodates the module so that the bearing module 200 can be seated and coupled to the module accommodating portion 130.
  • a stepped portion 131 is formed in the portion 130 .
  • One or more bolt holes 132 may be formed in the stepped portion 131 and the bearing module 200 may be attached to the module accommodating portion 130 of the sliding block 100 using fastening bolts.
  • a bearing module 200 includes a module body 210 , a downward protrusion 220 and a main bearing 230 .
  • the module body 210 is a substantially hemispherical member, and the downward protrusion 220 extends downward of the module body 210 to be integrally formed.
  • the shape of the module body 210 does not necessarily have to be a hemispherical shape, and may be, for example, a cylindrical or polygonal column shape.
  • the bearing 230 may be, for example, a radial bearing, and is rotatably attached to the connecting hole 227 by a coupling means such as a bolt.
  • the bearing module 230 is formed with one or more bolt holes 211 penetrating in the vertical direction, and the bolt holes 211 are stepped parts in the module accommodating portion 130 of the sliding block 100 ( 131) corresponds to the position of the bolt hole 132 formed. Therefore, the bearing module 200 can be coupled to the sliding block 100 by inserting the bearing module 200 into the module accommodating portion 130 and fastening the two bolt holes 211 and 132 with the fastening bolt 240 .
  • the protrusion fitting groove 133 area is defined by the stepped portion 131 in the module accommodating part 130 of the sliding block.
  • the orientation of the bearing module 200 may be fixed by inserting the bearing module 200 into the module accommodating portion 130 .
  • the bearing module 200 when the bearing module 200 is inserted into and fastened to the module accommodating part 130, it may be fastened through a washer 250 and/or a spring (not shown). In the case of fastening through the washer 250, not only the fastening force is increased, but also the fastening height of the bearing module 200 to the sliding block 100 can be adjusted. This will be described later with reference to FIGS. 6 and 9 .
  • the plurality of bearings 230 can be engaged with the threaded bone of the screw 10 with a uniform preload.
  • processing errors occur during processing of the sliding block 100, bearing module 200, or screw 10, so that all bearings 230 may not contact the surface of the screw 10 at exactly the same height.
  • the load received by each bearing 230 is different, it causes noise and vibration and shortens the life of the bearing 230.
  • a washer 250 and a spring may be individually interposed between the sliding block 100 and the bearing module 200 .
  • spring-shaped washers 'spring washers'
  • the spring washer may be, for example, in the shape of a helical spring, or alternatively, it may be a disk-shaped washer having a corrugated surface as shown in FIG. 5 or a washer of another known type.
  • FIG. 6 is a front view of the sliding block, schematically showing the sliding block 100 viewed from the screw axial direction (Z direction in FIG. 1).
  • the sliding block 100 is an 'open type' sliding block. That is, when viewed from the front view of FIG. 6, the sliding block is not a closed type that completely surrounds the circumference of the screw 10 by 360 degrees, but an open type that only partially surrounds the circumference of the screw 10.
  • the sliding block 100 surrounds the circumference of the screw 10 by a predetermined angle ⁇ 1, and this angle ⁇ 1 may be, for example, 180 degrees or less.
  • the sliding block 100 is a 'curved' block.
  • the surfaces of the upper surface 110 and the lower surface 120 of the sliding block 100 are not flat, and as shown in FIG. 6, the sliding block 100 is curved to surround the screw 10.
  • the upper surface 110 and the lower surface 120 of the sliding block 100 may be formed in a curved shape, or a plurality of planes may be continuously bent to form an overall curved shape.
  • bearings 230 are in contact with the screw 10 in two radial directions (ie, A and B directions) of the screw 10 .
  • a direction is a direction from the central axis (AX) of the screw 10 passing through the first bearing 230a and the contact point P1 of the screw 10
  • B direction is the direction of the screw 10 It is a direction passing through the contact point P2 of the second bearing 230b and the screw 10 from the central axis AX of ).
  • the C direction represents a direction in which the sliding block 100 is divided into two halves.
  • the bearing 230 is in contact with the surface of the screw 10 in the radial direction A and B of the screw 10, and the angle between the two directions is indicated as ⁇ 2.
  • the angle ⁇ 2 between the A direction and the B direction may be 120 degrees or less, and may preferably be between 45 degrees and 90 degrees.
  • the central point according to the curvature of the upper surface 110 of the sliding block 100 and the central point according to the curvature of the lower surface 120 may coincide. That is, referring to FIG. 6 , the center points of the upper surface 110 and the lower surface 120 of the sliding block 100 according to respective curvatures may coincide. Also, in one embodiment, this central point may coincide with the central axis AX of the screw 10 .
  • the module accommodating portion 130 is formed by passing the module accommodating portion 130 in a direction toward the center point, and the central axis AX of the screw 10 is It can be aligned with the center point.
  • Bearing 230 in one embodiment has a larger diameter compared to screw 10 .
  • the bearing 230 may have a diameter 1.5 to 4 times the diameter of the screw 10 . Therefore, as shown in FIG. 6, when viewed from the front, the bearings 230a and 230b are arranged to partially overlap, and as described with reference to FIGS. 1 to 3, the plurality of bearing modules 200 are arranged in a plurality of rows (Fig. 1 D1, D2, etc.) are arranged in a zigzag pattern and coupled to the sliding block 100.
  • FIG. 7 and 8 are views explaining the arrangement relationship between the bearing module and the screw according to one embodiment.
  • FIG. 7 is a side view of the bearing module 200 and the screw 10 viewed from the side
  • FIG. 8 is a schematic plan view viewed from above. indicated by
  • the screw 10 has a screw bone 11 having a predetermined pitch distance on the surface, and as shown, the screw bone 11 has inclined surfaces 11a and 11b in both directions from the lowest point of the screw bone. .
  • the angle between the two inclined surfaces 11a and 11b of the screw bone is, for example, 90 degrees, but may vary depending on the type of screw.
  • the bearing 230 mounted on the front inclined surface 225 of the bearing module 200 is, for example, a radial bearing in the form of a wheel, and the outer ring (outer circumferential surface) 230a of the bearing 230 contacts the threaded bone 11 so that the sliding block 100 ) is in close contact with the screw 10.
  • the bearing 230 may be seated in contact with one inclined surface 11a of the screw thread 11 in order to reduce friction and consequent vibration and noise.
  • the outer circumferential surface 230a of the bearing 230 comes into line contact with the inclined surface 11a of the screw bone at the contact point P.
  • the load by the bearing 230 is applied to the central axis AX of the screw 10.
  • the bearing 230 is formed at the point where the center line L dividing the bearing module 200 into two halves and the central axis AX of the screw 10 meet.
  • the bearing module 200 may be disposed so that the contact point P in contact with (11) is located.
  • Figure 9 shows a front view of the sliding block 100 and screw 10' according to an alternative embodiment.
  • the configuration of the sliding block 100 is the same and the diameter of the screw 10' of FIG. 9 is larger than that of the screw 10 of FIG. Therefore, since the distance between the outer circumferential surface of the screw 10' and the lower surface 120 of the sliding block 100 is closer, the bearing 230 and the bearing module 200 supporting it are radial from the screw central axis AX. It is preferable to be coupled to the sliding block 100 by moving in a direction away from .
  • the first bearing module 200a and the second bearing module 200b move along directions A and B, respectively, and slightly toward the upper surface 110 of the sliding block 100. It can be seen that it protrudes and is coupled to the sliding block 100.
  • the washer 250 may be used to adjust the fastening height of the bearing module 200 to the sliding block 100 in this way. For example, in the case of FIG. 6, if the bearing module 200 is fastened to the sliding block 100 through the washer 250 of the first thickness, in FIG. 9, the washer 250 of the second thickness thicker than the first thickness By using, the bearing module 200 can be fastened in a more protruding state above the upper surface 110 of the sliding block 100 .
  • the bearing module ( 200) even when screws 10 and 10' of various diameters are used, the bearing module ( 200), it is possible to use one sliding block 100 for screws 10 and 10' of various sizes. In addition, even if the thickness of the washer 250 is changed, the load of the sliding block 100 is applied to the screw ( 10) can be stably delivered.
  • FIG. 10 is a view for explaining the direction of inclination of a bearing according to an exemplary embodiment.
  • the sliding block 100 is provided with three bearing modules 200 so that the first to third bearings 230a, 230b, and 230c are in contact with the screw 10.
  • all of the first to third bearings 230a to 230c are installed inclined in the same direction (leftward direction in the drawing) and are in contact with one inclined surface 11a of the screw thread 11.
  • Figure 10 (b) shows an alternative embodiment, wherein the sliding block 100 includes three bearing modules 200a, 200b, and 200c, of which at least some of the bearing modules are installed in opposite directions.
  • the first and third bearings 230a and 230c are tilted to the left to contact the first inclined surface 11a of the screw 10
  • the second bearing 230b is tilted to the right to rotate the screw 10. It will be appreciated that it may be in contact with the second inclined surface 11b of the .
  • FIG. 11 schematically illustrates a method of manufacturing a sliding block according to an embodiment.
  • the sliding block 100 when configured as an open curved block, it can be simply processed from a cylindrical or cylindrical member, which has the advantage of easy processing and reducing processing time.
  • a cylindrical member 300 shown in Fig. 11 (a) is prepared.
  • the cylindrical member 300 has an outer circumferential surface 310 and an inner circumferential surface 320 since a through hole 305 is formed in the longitudinal direction (Z direction) at the center.
  • a cylindrical base material may be used, and in this case, a cylindrical member 300 as shown in FIG. 11 (a) may be made by forming a through hole 305 at the center of the cylindrical base material.
  • the cylindrical member 300 is vertically cut along the longitudinal direction (Z direction) to form a member 400 (hereinafter referred to as a 'half-cylindrical member') as shown in FIG. 11(b).
  • the semi-cylindrical member 400 may be formed by bisecting the cylindrical member 300 by cutting with a cutting plane including the diameter of the cylindrical member 300 . Alternatively, it may be cut with any cutting plane not including the diameter.
  • the outer circumferential surface 310 and the inner circumferential surface 320 of the cylindrical member 300 in Fig. 11(a) became the outer circumferential surface 410 and the inner circumferential surface 420 in the semi-cylindrical member 400 in Fig. 11(b), respectively.
  • the semi-cylindrical member 400 is milled to manufacture the sliding member 100 as shown in FIG. 11(c).
  • the sliding block 100 may be manufactured by chamfering the edges of the semi-cylindrical member 400 and forming a plurality of module accommodating portions 130 and bolt holes 115 and 132 . At this time, in one embodiment, as described with reference to FIG.
  • a bearing module accommodating portion 130 may be formed. Also, as described with reference to FIG. 6 , the module accommodating portion 130 may be formed by making the penetration direction of the module accommodating portion 130 toward the center point according to the curvature of the outer circumferential surface 410 or the inner circumferential surface 420 .
  • the outer circumferential surface 410 and the inner circumferential surface 420 of the semi-cylindrical member 400 are respectively formed on the upper surface 110 and the lower surface of the sliding block 100 ( 120) will be understood.
  • the thickness of the sliding block 100 (that is, the distance between the upper surface 110 and the lower surface 120) may be adjusted by processing the outer circumferential surface 410 or the inner circumferential surface 420 as necessary.
  • the screw 100 is not required to process the upper surface 110 and the lower surface 120 separately. ), it is possible to form a curved block that partially surrounds the block, so it is easy to process and the machining time can be shortened.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining various embodiments of a sliding block shape.
  • FIG. 12(a) is a front view of the sliding block 100 of FIG. 11(c), and the first bearing 230a and the second bearing 230b are schematically indicated by dotted lines. Since the sliding block 100 was manufactured from a cylindrical base material or a cylindrical base material 300, no separate processing was performed on the upper surface 110 and the lower surface 120, but a curved shape partially surrounding the screw 10 as shown. have
  • the module accommodating portion 130 is formed such that the A direction and the B direction form a predetermined angle ⁇ 2.
  • the module accommodating part 130 is configured so that the bearing module 200 moves along the A direction and the B direction, respectively, to adjust the mounting height of the bearing module 200 to the sliding block 100.
  • Figure 12(b) is a front view of the sliding block 100 according to an alternative embodiment.
  • the top surface 110' may be additionally machined to form one or more flat surfaces.
  • additional processing may be performed on the lower surface 120 to form one or more flat surfaces.
  • the sliding block 100 of FIG. 12(c) is configured to cover more of the screw 10 compared to FIGS. 12(a) and 12(b).
  • the bearing modules 200 may be disposed in three or more radial directions around the central axis of the screw AX.
  • the bearing module 200 can be mounted by forming module accommodating portions 130 in the A, B, and C directions, and accordingly, the first to third bearings 230a and 230b , 230c) may contact the surface of the screw 10 while facing the central axis AX of the screw 10 in different directions.
  • the angle ⁇ 3 between the A direction and the B direction may be equal to or greater than the angle ⁇ 2 in FIG. 12(a) and may be smaller than 180 degrees.
  • FIG. 13 is a perspective view of the sliding block assembly 500 and the rail assembly 600 according to one embodiment
  • FIG. 14 is a perspective view of the sliding block assembly 500 viewed from below.
  • the sliding block assembly 500 according to an embodiment includes one or more sliding blocks 100 and is mounted on a rail assembly 600 to perform sliding and reciprocating motion by rotation of a screw 10. can do.
  • the sliding block assembly (hereinafter simply referred to as a 'block assembly') 500 includes two sliding blocks 100A and 100B arranged in series in the longitudinal direction of the screw 10.
  • Each of the first sliding block 100A and the second sliding block 100B may have the same or similar configuration as the sliding block 100 described in FIGS. 1 to 12 .
  • the block assembly 500 includes a plate-shaped assembly frame 510 and the first and second sliding blocks 100A and 100B are aligned and mounted on the assembly frame 510 in the longitudinal direction.
  • a plurality of guide bearings 520 may be installed under the block assembly 500.
  • the guide bearing 520 is configured to slide along the guide rail 20 by being engaged with the guide rail 20 of the rail assembly 600 to be described later.
  • the bearings 230 of the bearing module 200 installed in the first sliding block 100A are inclined in the first direction of the longitudinal direction (Z direction) of the screw 10 and the bearing module installed in the second sliding block 100B.
  • Bearings 230 of 200 are installed inclined in the second direction of the screw 10 longitudinal direction (Z direction). Therefore, the bearings 230 of the first sliding block 100A are supported while contacting the first inclined surface (eg, 11a) of the screw thread 11, and the bearings 230 of the second sliding block 100B are screw thread 11 It will be understood that it is supported while in contact with the second inclined surface (eg 11b) of.
  • the assembly frame 510 includes block accommodating portions 511a and 511b capable of accommodating the first and second sliding blocks 100A and 100B, respectively.
  • the first block accommodating portion 511a can at least partially accommodate and fix the first sliding block 100A
  • the second block accommodating portion 511b can at least partially accommodate and fix the second sliding block 100B.
  • the assembly frame 510 includes one or more bolt holes 513 formed around the first and second block accommodating portions 511a and 511b. Each of the bolt holes 513 is formed at a position corresponding to the bolt hole 115 of the sliding blocks 100A and 100B, and therefore, the sliding blocks 100A and 100B are attached to the assembly frame 510 using bolts 530. ) can be concluded.
  • the assembly frame 510 may further include one or more adjustment bolt holes 515 respectively formed on the front and rear surfaces.
  • the adjusting bolt 540 passing through the adjusting bolt hole 515 comes into contact with the front or rear surfaces of the sliding blocks 100A and 100B, and the degree of insertion of the adjusting bolt 540 into each adjusting bolt hole 515 is determined.
  • the longitudinal (Z direction) positions of the sliding blocks 100A and 100B relative to the assembly frame 510 may be finely adjusted.
  • the sliding blocks 100A and 100B can move within a certain range in the longitudinal direction within each block receiving portion 511a and 511b, and also the bolt hole 115 of the sliding block 100 ) and the bolt hole 513 of the assembly frame 510 may have a clearance in the longitudinal direction by having, for example, a long hole-shaped cross section.
  • the first sliding block 100A is seated in the first block accommodating portion 511a, and the first sliding block 100A is primarily loosely fixed using the bolt 530, and then the adjustment bolt 540
  • the longitudinal position of the first sliding block 100A relative to the assembly frame 510 is finely adjusted so that each bearing 230 of the sliding block 100A, 100B moves to the inclined surface of the screw thread 11
  • the sliding blocks 100A and 100B may be fixed to the assembly frame 510 by placing them in contact with 11a or 11b with an appropriate preload and then completely fastening the bolts 530 .
  • the bearing ( 230) when the preload between the outer circumferential surface 230a and the threaded bone 11 is out of the proper range it is possible to easily adjust the preload, so that the rotational motion of the screw 10 can be converted into linear reciprocating motion of the block assembly 500 without loss of power. can be converted to
  • Figure 16 schematically shows a front view of a sliding block assembly and a rail assembly according to one embodiment.
  • the screw 10 is rotatably supported by the frame 610 of the rail assembly 600 .
  • the frame 610 is provided with a support (not shown) for rotatably supporting both ends of the screw 10, and one end of the screw 10 is coupled to a driving motor (not shown) to rotate.
  • Guide rails 20 may be disposed in the longitudinal direction on both sides of the frame 610 in the width direction.
  • the guide rail 20 can be engaged with the guide bearing 520 installed below the block assembly 500, whereby the block assembly 500 can slide in the longitudinal direction while being firmly coupled to the rail assembly 600. can
  • a support bearing 30 that contacts the screw 10 and supports the screw may be installed below the screw 10 .
  • the support bearing 30 is configured to contact and support the screw 10 in an area that does not interfere with the main bearing 230 of the outer circumference of the screw 10 and thus does not interfere with the movement of the block assembly 500.
  • One or more support bearings 30 may be installed along the longitudinal direction of the screw 10 .
  • it can be installed at regular intervals along the length of the screw 10, and even if the length of the screw 10 becomes longer, it is possible to prevent the screw 10 from bending by installing support bearings 30 at regular intervals.
  • Fig. 17 is a front view of a sliding block assembly and rail assembly according to an alternative embodiment;
  • the block assembly 500' and the rail assembly 600' use an LM guide structure instead of a guide rail (20 in FIG. 16) and a guide bearing (520 in FIG. 16).
  • the block assembly 500' is provided with one or more LM guides 550 on both sides of the lower portion in the width direction, and the rail assembly 600' is one or more LM guide rails engaged with each LM guide 550 (620) may be provided.
  • the rail assemblies 600 and 600' may guide the block assemblies 500 and 500' using one of several well-known guide methods, as shown in FIGS. 16 and 17.

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 스크류의 회전에 의해 상기 스크류의 길이방향으로 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록으로서, 상기 슬라이딩 블록은 스크류의 적어도 일부 둘레를 감싸도록 구성되되 스크류의 전체 둘레를 감싸지 않는 오픈형 블록이고, 탈착가능한 복수개의 베어링 모듈을 구비하며, 각각의 베어링 모듈은 상기 스크류의 나사골의 경사면에 접하는 메인 베어링을 각각 하나씩 구비하고, 스크류의 방사상의 적어도 2개 방향에서 각각의 베어링 모듈의 메인 베어링이 상기 스크류의 경사면에 접하도록 구성된 오픈형 슬라이딩 블록을 개시한다.

Description

오픈형 만곡 슬라이딩 블록 및 이를 구비한 슬라이딩 블록 어셈블리
본 발명은 직교로봇 등의 이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 이송장치에서 스크류의 회전에 의해 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록 및 이를 구비한 슬라이딩 블록 어셈블리에 관한 것이다.
일반적으로 “직교로봇” 또는 “직교좌표형 로봇”은 스크류나 벨트 등의 구동부와 LM 가이드 등의 가이드부로 구성되어 직선 왕복운동하는 1축 이송장치 모듈을 하나 이상 조합하여 1차원, 2차원, 또는 3차원 운동하는 이송장치로 구현한 것으로 기계적 강도 및 정밀도가 높아 다양한 산업 현장에서 사용되고 있다.
일반적인 볼스크류 동력전달장치는 스크류 샤프트의 외측에 원통형의 슬라이딩 블록이 설치되고 슬라이딩 블록 내측에 스크류 샤프트의 나사산 또는 나사골 궤적을 따라 다수의 볼을 배열하며 스크류 샤프트가 회전하면 스크류 샤프트와 슬라이딩 블록 사이의 다수의 볼이 구름운동하여 슬라이딩 블록이 직선 왕복운동 하게 된다.
그런데 이러한 종래 볼스크류 동력전달장치는 슬라이딩 블록이 스크류 샤프트를 완전히 감싸는 원통 폐쇄형 타입이므로 스크류 샤프트의 중간 지점에 샤프트를 지지할 수 없어 샤프트가 길어지면 하중에 의해 휘어지게 되므로 샤프트의 길이나 슬라이딩 블록에 가해지는 하중을 제한해야 하는 단점이 있다.
또한 스크류 샤프트의 회전력이 볼에 전달되기 위해서는 볼과 스크류 샤프트의 나사골 사이에 힘 전달에 필요한 마찰력을 발생시킬 수 있도록 일정한 접촉압력(이하에서 “예압”이라고 한다)으로 접촉이 유지되어야 하는데, 종래의 폐쇄형 타입의 슬라이딩 블록에서는 볼이 슬라이딩 블록 내부에 있어 외부로 드러나지 않기 때문에 각 볼의 예압을 적절한 수준으로 조절하기 어렵고 특히 운전 중에 예압의 변화가 심하게 발생하는 문제가 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 슬라이딩 블록이 스크류 샤프트를 부분적으로 둘러싸면서 감싸는 형상의 오픈형 만곡 슬라이딩 블록 및 이를 제조하는 방법을 제공한다.
또한 본 발명은 최초 조립시나 운전 중 베어링의 외륜 표면(외주면)과 스크류의 나사골 간의 예압이 적정 범위를 벗어났을 때 예압 조절을 용이하게 할 수 있는 슬라이딩 블록 어셈블리를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 스크류의 회전에 의해 상기 스크류의 길이방향으로 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록으로서, 상기 슬라이딩 블록은 스크류의 적어도 일부 둘레를 감싸도록 구성되되 스크류의 전체 둘레를 감싸지 않는 오픈형 블록이고, 탈착가능한 복수개의 베어링 모듈을 구비하며, 각각의 베어링 모듈은 상기 스크류의 나사골의 경사면에 접하는 메인 베어링을 각각 하나씩 구비하고, 스크류의 방사상의 적어도 2개 방향에서 각각의 베어링 모듈의 메인 베어링이 상기 스크류의 경사면에 접하도록 구성된 오픈형 슬라이딩 블록을 개시한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 스크류의 회전에 의해 상기 스크류의 길이방향으로 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록을 제조하는 방법으로서, 중심에 관통구가 형성됨으로써 외주면과 내주면을 갖는 원통형 부재를 길이방향으로 이등분하여 반원형 부재를 형성하는 단계; 상기 반원형 부재를 밀링 가공하여 슬라이딩 블록을 형성하는 단계로서, 상기 원통형 부재의 외주면과 내주면이 각각 상기 슬라이딩 블록의 상부면과 하부면이 되는, 슬라이딩 블록을 형성하는 단계; 및 상기 슬라이딩 블록의 표면에 복수개의 베어링 모듈 수용부를 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록 제조 방법을 개시한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬라이딩 블록이 스크류 샤프트를 부분적으로 둘러싸면서 감싸는 형상의 오픈형 만곡 슬라이딩 블록 형상을 가짐으로써 슬라이딩 블록 제조가 간단하고 용이하며, 스크류 축에 대해 복수의 방사상 방향으로 베어링을 설치할 수 있어 고하중을 견디면서도 소음과 진동을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 슬라이딩 블록에 부착되는 베어링 모듈을 설치 위치를 스크류 축의 방사상 방향으로 움직이며 설치할 수 있으므로 스크류 직경이 달라지는 경우에도 와셔와 같은 높이 조절 수단을 이용하여 베어링 모듈의 설치 높이를 조절하여 베어링이 스크류의 중심축을 향해 가압하도록 함으로써 스크류에 작용하는 슬라이딩 블록의 하중이 분산되지 않고 스크류 중심축에 작용하도록 하여 슬라이딩 블록 이동시 진동이나 소음을 감소시킬 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리는 조립시나 운전 중 베어링의 외륜 표면(외주면)과 스크류의 나사골 간의 예압이 적정 범위를 벗어났을 때 예압 조절을 용이하게 할 수 있는 이점이 있다.
도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록의 사시도,
도3은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록을 설명하는 도면,
도4는 일 실시예에 따른 베어링 모듈의 사시도,
도5는 일 실시예에 따른 베어링 모듈의 분해사시도,
도6은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록의 정면도,
도7 및 도8은 일 실시예에 따른 베어링 모듈과 스크류의 배치 관계를 설명하는 도면,
도9는 스크류의 크기에 따른 베어링 모듈의 설치 깊이를 설명하는 도면,
도10은 일 실시예에 따른 베어링의 기울기 방향을 설명하는 도면,
도11은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 제작 방법을 설명하는 도면,
도12는 슬라이딩 블록 형상의 다양한 실시예를 설명하는 도면,
도13은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리와 레일 어셈블리의 사시도,
도14는 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리의 사시도,
도15는 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리의 분해사시도,
도16은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리와 레일 어셈블리의 정면도,
도17은 대안적 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리와 레일 어셈블리의 정면도이다.
부호의 설명
10: 스크류 20: 가이드 레일
30: 서포트 베어링
100: 슬라이딩 블록 130: 모듈 수용부
200: 베어링 모듈 230: 베어링
250: 와셔
300: 원통형 부재 400: 반원통형 부재
500: 슬라이딩 블록 어셈블리 600: 레일 어셈블리
이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '~을 포함한다', '~으로 구성된다', 및 '~으로 이루어진다'라는 표현은 언급된 구성요소 중 하나 이상의 생략이나 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)된다고 언급하는 경우 그것은 다른 구성요소에 직접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)되거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소를 개재하여 간접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)될 수 있다는 것을 의미한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예를 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.
도1과 도2는 본 발명의 일 실시예에 따라 베어링 모듈(200)을 장착한 슬라이딩 블록(100)의 사시도이고 도3은 베어링 모듈(200)이 제외된 상태의 슬라이딩 블록(100)의 사시도이다.
도1 내지 도3을 참조하면, 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록(100)은 스크류(10)에 장착될 수 있다. 스크류(10)에는 표면을 따라 나사골이 형성되어 있고 슬라이딩 블록(100)이 스크류(10)에 왕복 슬라이딩 운동이 가능하게 결합된다.
슬라이딩 블록(100)은 복수개의 베어링 모듈(200)을 구비한다. 도시한 실시예에서 슬라이딩 블록(100)은 3개의 베어링 모듈(200a, 200b, 200c)를 구비하였지만 이는 예시적인 것이며 대안적 실시예에서 2개 이상 임의의 개수의 베어링 모듈(200)이 슬라이딩 블록(100)에 구비될 수 있다.
각 베어링 모듈(200a, 200b, 200c)은 하부에, 즉 스크류(10)를 향하는 면에 하방으로 돌출한 메인 베어링(230a, 230b, 230c)을 각각 하나씩 구비한다. 각 메인 베어링(230)(이하 간단히 '베어링'이라고도 함)은 스크류(10)를 향해 기울어져서 설치되고 베어링(230)의 외륜(외주면)이 스크류(10)의 나사골의 경사면에 접하도록 구성된다. 베어링(230)은 예컨대 래디얼 베어링일 수 있다.
바람직한 일 실시예에서 스크류(10)의 방사상의 적어도 2개 방향에서 베어링 모듈(200)의 베어링(230)이 스크류(10)의 표면에 접하도록 구성된다. 예를 들어, 도1에 점선으로 표시한 것처럼 슬라이딩 블록의 길이방향(Z방향)에 평행하고 서로 이격된 적어도 2개의 열(D1, D2)을 따라서 복수개의 베어링 모듈(200)이 슬라이딩 블록(100)에 장착되어 있다. 예컨대 도1의 실시예에서 제1 열(D1)을 따라서 제1 베어링 모듈(200a)과 제3 베어링 모듈(200c)이 정렬되어 장착되고 제2 열(D2)을 따라서 제2 베어링 모듈(200b)이 장착되어 있다.
대안적 실시예에서 슬라이딩 블록(100)이 4개 이상의 베어링 모듈(200)을 구비할 경우 베어링 모듈(200)이 길이방향(Z방향)을 따라 지그재그로 배열될 수 있다. 예를 들어 제1, 제3, 제5,…베어링 모듈(200a, 200c,…)은 제1 열(D1)을 따라서 슬라이딩 블록(100)에 장착되고 제2, 제4, 제6,… 베어링 모듈(200b,…)은 제2 열(D2)을 따라서 슬라이딩 블록(100)에 장착될 수 있음을 이해할 것이다.
도3을 참조하면, 슬라이딩 블록(100)은 대략 육면체 형상의 부재이되 상부면(110)과 하부면(120)이 각각 곡면 형상으로 형성될 수 있고, 따라서 전체적으로 스크류(10) 둘레를 부분적으로 둘러싸는 만곡 형상의 블록일 수 있다.
슬라이딩 블록(100)에 하나 이상의 볼트구멍(115)이 형성될 수 있다. 볼트구멍(115)은 슬라이딩 블록(100)을 도13 내지 도17에서 후술하는 어셈블리 프레임(510)과 볼트 결합하기 위해 형성한 것이다. 따라서 대안적 실시예에서 다른 체결 방식으로 어셈블리 프레임(510)과 체결할 경우 볼트구멍(115)이 생략될 수 있음은 물론이다.
일 실시예에서 슬라이딩 블록(100)에는 베어링 모듈(200)을 수용할 수 있는 복수개의 모듈 수용부(130)가 형성된다. 도시한 실시예에서 모듈 수용부(130)는 슬라이딩 블록(100)을 관통하는 원형 단면의 관통구 형상이되, 베어링 모듈(200)을 모듈 수용부(130)에 안착하여 결합할 수 있도록 모듈 수용부(130) 내에 단턱부(131)가 형성되어 있다. 단턱부(131)에는 하나 이상의 볼트구멍(132)이 형성될 수 있고 체결 볼트를 이용하여 베어링 모듈(200)을 슬라이딩 블록(100)의 모듈 수용부(130)에 부착시킬 수 있다.
도4는 일 실시예에 따른 베어링 모듈(200)의 사시도이고 도5는 베어링 모듈(200)의 분해 사시도이다. 베어링 모듈(200)은 슬라이딩 블록(100)에 탈착 가능하게 부착될 수 있다. 도4와 도5를 참조하면, 일 실시예에 따른 베어링 모듈(200)은 모듈 본체(210), 하방 돌출부(220) 및 메인 베어링(230)을 포함한다. 도시한 실시예에서 모듈 본체(210)는 대략 반구 형상을 부재이고 모듈 본체(210)의 하방으로 하방 돌출부(220)가 연장하여 일체로 형성될 수 있다. 모듈 본체(210)의 형상은 반드시 반구형일 필요는 없고 예컨대 원기둥이나 다각기둥 형상일 수도 있다.
하방 돌출부(220)의 일 측면은 아래쪽을 향하도록 소정 각도 경사진 경사면(225)이고 이 경사면(225)에 베어링(230)과의 결합을 위한 베어링 연결공(227)이 형성되어 있다. 베어링(230)은 예컨대 래디얼 베어링일 수 있고, 볼트 등의 결합수단에 의해 연결공(227)에 회전가능하게 부착된다.
일 실시예에서 베어링 모듈(230)은 상하 방향으로 관통하는 하나 이상의 볼트구멍(211)이 형성되어 있고, 이 볼트구멍(211)은 슬라이딩 블록(100)의 모듈 수용부(130) 내의 단턱부(131)에 형성된 볼트구멍(132)의 위치와 대응한다. 따라서 베어링 모듈(200)을 모듈 수용부(130)에 끼우고 두 볼트구멍(211,132)을 체결볼트(240)로 체결하여 베어링 모듈(200)을 슬라이딩 블록(100)에 결합시킬 수 있다.
이 때 슬라이딩 블록의 모듈 수용부(130) 내에서 단턱부(131)에 의해 돌출부 끼움홈(133) 영역이 정의되는데, 베어링 모듈(200)의 하방 돌출부(220)를 돌출부 끼움홈(133)에 삽입하여 베어링 모듈(200)을 모듈 수용부(130)에 끼움으로써 베어링 모듈(200)의 방향을 고정시킬 수 있다.
일 실시예에서 베어링 모듈(200)을 모듈 수용부(130)에 삽입하여 체결할 때 와셔(250) 및/또는 스프링(도시 생략)을 개재하여 체결할 수 있다. 와셔(250)를 개재하여 체결할 경우 체결력을 높일 뿐만 아니라 슬라이딩 블록(100)에 대한 베어링 모듈(200)의 체결 높이를 조절할 수 있다. 이에 대해서는 도6과 도9를 참조하여 후술하기로 한다.
또한 스프링(도시 생략)을 개재하여 베어링 모듈(200)을 슬라이딩 블록(100)에 체결할 경우 복수개의 베어링(230)이 균일한 예압으로 스크류(10)의 나사골에 맞물릴 수 있다. 일반적으로 슬라이딩 블록(100)이나 베어링 모듈(200) 또는 스크류(10)의 가공시 가공 오차가 발생하여 모든 베어링(230)이 스크류(10)의 표면에 정확하게 동일 높이로 접촉하지 않을 수 있으며 이 경우 베어링(230)마다 받는 하중이 다르므로 소음과 진동의 원인이 되고 베어링(230)의 수명 단축 원인이 된다. 그러나 슬라이딩 블록(100)과 각각의 베어링 모듈(200) 사이에 스프링을 개재시키면 이러한 가공 오차에 따른 베어링(230)의 하중 편차를 줄일 수 있으므로 슬라이딩 블록(100)의 동작시 소음과 진동을 감소시키고 베어링(230) 수명을 연장시킬 수 있다.
일 실시예에서 슬라이딩 블록(100)과 베어링 모듈(200) 사이에 와셔(250)와 스프링(도시 생략)을 개별적으로 개재시킬 수 있다. 대안적으로, 스프링 형상의 와셔('스프링 와셔')를 슬라이딩 블록(100)과 베어링 모듈(200)에 개재시킬 수도 있다. 스프링 와셔는 예컨대 나선형 스프링 형상일 수 있고, 대안적으로, 도5에 도시한 디스크 형상이되 파형(波形)의 표면을 갖는 와셔이거나 또는 공지의 다른 형태의 와셔일 수 있다.
도6은 슬라이딩 블록의 정면도로서 스크류 축방향(도1에서 Z방향)에서 슬라이딩 블록(100)을 바라본 모습을 개략적으로 도시하였다.
도6을 참조하면, 바람직한 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록(100)은 '오픈형' 슬라이딩 블록이다. 즉 도6의 정면도에서 볼 때 슬라이딩 블록이 스크류(10)의 둘레를 360도 완전히 둘러싸는 폐쇄형 타입이 아니라 스크류(10)의 둘레 일부분만 둘러싸는 오픈 타입이다. 예를 들어 도6에서 슬라이딩 블록(100)이 스크류(10)의 둘레를 소정 각도(θ1) 만큼 둘러싸고 있으며 이 각도(θ1)는 예를 들어 180도 이하일 수 있다.
또한 바람직한 일 실시예에서 슬라이딩 블록(100)은 '만곡형' 블록이다. 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)과 하부면(120)의 표면이 평평하지 않고 도6에 도시한 것처럼 스크류(10)를 둘러싸기 위해 슬라이딩 블록(100)이 휘어져 있다. 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)과 하부면(120)이 곡면으로 형성되거나 또는 다수의 평면이 연속적으로 절곡되어 전체적으로 만곡된 형상으로 형성될 수 있다.
도6의 실시예에서 스크류(10)의 방사상의 2개 방향(즉, A방향 및 B방향)에서 베어링(230)이 스크류(10)에 접하고 있다. 설명의 편의를 위해, 도6에서 A방향은 스크류(10)의 중심축(AX)에서부터 제1 베어링(230a)과 스크류(10)의 접점(P1)을 지나는 방향이고, B방향은 스크류(10)의 중심축(AX)에서부터 제2 베어링(230b)과 스크류(10)의 접점(P2)을 지나는 방향이다. 또한 C방향은 슬라이딩 블록(100)을 이등분하는 방향을 나타낸다. 스크류(10)의 방사상의 A방향과 B방향에서 베어링(230)이 스크류(10)의 표면에 접하고 있으며 두 방향 사이에 각도를 θ2로 표시하였다. 일 실시예에서 A방향과 B방향 사이의 각도(θ2)는 120도 이하일 수 있고 바람직하게는 45도 내지 90도 사이일 수 있다.
일 실시예에서 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)의 곡률에 따른 중심점과 하부면(120)의 곡률에 따른 중심점이 일치할 수 있다. 즉 도6을 참조할 때 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)과 하부면(120)의 각각의 곡률에 따른 중심점이 일치할 수 있다. 또한 일 실시예에서 이 중심점이 스크류(10)의 중심축(AX)과 일치할 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 블록(100)의 제작시 모듈 수용부(130)의 관통 방향을 상기 중심점을 향하는 방향으로 하여 모듈 수용부(130)를 형성하고 스크류(10)의 중심축(AX)을 상기 중심점과 일치시켜 배치할 수 있다. 이와 같이 스크류(10)의 중심축(AX) 및 슬라이딩 블록(100)의 상부면과 하부면의 곡률에 따른 중심점을 일치시키도록 구성하면 슬라이딩 블록(100)의 제작이 간편할 뿐만 아니라 스크류(10)를 따른 슬라이딩 블록(100)의 슬라이딩 운동시 소음과 진동을 감소시킬 수 있다.
일 실시예에서 베어링(230)은 스크류(10)와 비교하여 더 큰 직경을 가진다. 예를 들어 베어링(230)은 스크류(10) 직경의 1.5배 내지 4배의 직경을 가질 수 있다. 따라서 도6에 도시한 것처럼 정면에서 볼 때 베어링(230a, 230b)이 일부 중첩되도록 배치되고, 도1 내지 도3을 참조하여 설명한 것처럼, 복수개의 베어링 모듈(200)이 복수개의 열(도1의 D1, D2 등)을 따라 지그재그로 배열되어 슬라이딩 블록(100)에 결합된다.
도7 및 도8은 일 실시예에 따른 베어링 모듈과 스크류의 배치 관계를 설명하는 도면으로 도7은 베어링 모듈(200)과 스크류(10)를 옆에서 바라본 측면도이고 도8은 위에서 바라본 평면도를 개략적으로 나타내었다.
도7과 도8을 참조하면 스크류(10)는 표면에 소정 피치 거리를 갖는 나사골(11)이 형성되며 도시한 것처럼 나사골(11)은 나사골의 최저점에서 양쪽 방향으로 경사면(11a,11b)을 가진다. 나사골의 두 경사면(11a,11b) 사이의 각도는 예컨대 90도이지만 스크류의 종류에 따라 달라질 수 있다.
베어링 모듈(200)의 전방 경사면(225)에 장착된 베어링(230)은 예컨대 바퀴 형태의 래디얼 베어링이고 베어링(230)의 외륜(외주면)(230a)이 나사골(11)과 접촉함으로써 슬라이딩 블록(100)이 스크류(10)에 밀착된다. 일 실시예에서 마찰과 그에 따른 진동과 소음을 줄이기 위해 베어링(230)이 스크류 나사골(11)의 한쪽 경사면(11a)에 접하면서 안착될 수 있다. 이 때 베어링(230)의 외주면(230a)이 나사골의 경사면(11a)과 접점(P)에서 선접촉하며 접하게 된다.
일 실시예에서 베어링(230)에 의한 하중이 스크류(10)의 중심축(AX)에 가해지는 것이 바람직하다. 이를 위해, 예를 들어 도8에 도시한 것처럼, 베어링 모듈(200)을 좌우로 이등분하는 중심선(L)과 스크류(10)의 중심축(AX)이 만나는 지점에서 베어링(230)이 스크류의 나사골(11)과 접하는 접점(P)이 위치하도록 베어링 모듈(200)을 배치할 수 있다.
도9는 대안적 실시예에 따른 슬라이딩 블록(100) 및 스크류(10')의 정면도를 도시하였다. 도6과 비교할 때 슬라이딩 블록(100)의 구성은 동일하고 도9의 스크류(10')의 직경이 도6의 스크류(10)의 직경보다 큼을 알 수 있다. 따라서 스크류(10')의 외주면과 슬라이딩 블록(100)의 하부면(120) 사이의 거리가 더 가까워졌으므로, 베어링(230) 및 이를 지지하는 베어링 모듈(200)이 스크류 중심축(AX)으로부터 방사상으로 멀어지는 방향으로 이동하여 슬라이딩 블록(100)에 결합되는 것이 바람직하다. 이에 따라 도9에서는, 도6과 비교할 때 제1 베어링 모듈(200a)과 제2 베어링 모듈(200b)이 각각 A 방향과 B 방향을 따라 이동하여 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)으로 약간 돌출하여 슬라이딩 블록(100)에 결합하였음을 알 수 있다.
일 실시예에서 이와 같이 슬라이딩 블록(100)에 대한 베어링 모듈(200)의 체결 높이를 조절하기 위해 와셔(250)를 사용할 수 있다. 예를 들어 도6의 경우 제1 두께의 와셔(250)를 개재하여 슬라이딩 블록(100)에 베어링 모듈(200)을 체결하였다면, 도9에서는 제1 두께보다 두꺼운 제2 두께의 와셔(250)를 사용함으로써 베어링 모듈(200)이 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110) 위로 더 돌출한 상태로 체결할 수 있다.
그러므로 본 발명의 구체적 실시 형태에 따라 다양한 직경의 스크류(10, 10')를 사용하는 경우에도 슬라이딩 블록(100)의 형상이나 구조를 변경할 필요없이 두께가 상이한 와셔(250)를 이용하여 베어링 모듈(200)의 체결 높이를 조절하면 되므로 하나의 슬라이딩 블록(100)으로 다양한 크기의 스크류(10, 10')에 사용할 수 있다. 또한 와셔(250)의 두께가 달라져도 베어링 모듈(200)이 스크류 중심축(AX)에서 방사상 방향(즉, A방향 및 B방향)을 따라 높이가 조절되기 때문에 슬라이딩 블록(100)의 하중이 스크류(10)에 안정적으로 전달될 수 있다.
도10은 일 실시예에 따른 베어링의 기울기 방향을 설명하는 도면이다. 도10(a)를 참조하면, 슬라이딩 블록(100)에 3개의 베어링 모듈(200)을 구비하여 제1 내지 제3 베어링(230a, 230b, 230c)이 스크류(10)에 접하고 있다. 이 때 제1 내지 제3 베어링(230a 내지 230c)이 모두 동일 방향으로(도면상에서 왼쪽 방향으로) 기울어져 설치되어 있어 스크류 나사골(11)의 한쪽 경사면(11a)에 접하고 있다.
도10(b)는 대안적 실시예를 도시한 것으로, 슬라이딩 블록(100)이 3개의 베어링 모듈(200a, 200b, 200c)을 구비하되 그 중 적어도 일부의 베어링 모듈이 반대 방향으로 설치되어 있다. 예컨대 도시한 실시예에서 제1 및 제3 베어링(230a, 230c)은 왼쪽으로 기울어져 스크류(10)의 제1 경사면(11a)과 접하고 제2 베어링(230b)은 오른쪽으로 기울어져 스크류(10)의 제2 경사면(11b)과 접하게 될 수 있음을 이해할 것이다.
도11은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 제작 방법을 개략적으로 도시하였다. 본 발명과 같이 슬라이딩 블록(100)을 오픈형의 만곡 형상 블록으로 구성할 경우 원기둥 또는 원통형 부재로부터 간단히 가공할 수 있어 가공이 쉽고 가공시간을 줄이는 이점이 있다.
우선 도11(a)에 도시한 원통형 부재(300)를 준비한다. 원통형 부재(300)는 중심에 길이방향(Z방향)으로 관통구(305)가 형성되어 있어 외주면(310)과 내주면(320)을 갖는다. 일 실시예에서 원기둥 형상의 모재를 사용할 수도 있고 이 경우 원기둥 모재의 중심에 관통구(305)를 형성하여 도11(a)와 같은 원통형 부재(300)를 만들 수 있다.
그 후 원통형 부재(300)를 길이방향(Z방향)을 따라 수직 절단하여 도11(b)와 같은 부재(400)(이하 '반원통형 부재'라고 함)를 형성한다. 일 실시예에서 원통형 부재(300)의 직경을 포함하는 절단면으로 절단하여 원통형 부재(300)를 이등분하여 반원통형 부재(400)를 형성할 수 있다. 대안적으로, 직경을 포함하지 않는 임의의 절단면으로 절단할 수도 있다.
도11(a)의 원통형 부재(300)의 외주면(310)과 내주면(320)이 각각 도11(b)의 반원통형 부재(400)에서 외주면(410)과 내주면(420)이 되었다. 그 후 반원통형 부재(400)를 밀링 가공하여 도11(c)와 같은 슬라이딩 부재(100)를 제작한다. 예를 들어 반원통형 부재(400)의 모서리를 면취 가공하고 복수개의 모듈 수용부(130)와 볼트구멍(115,132) 등을 형성하여 슬라이딩 블록(100)을 제작할 수 있다. 이 때 일 실시예에서, 도1을 참조하여 설명한 것처럼 슬라이딩 블록(100)의 길이방향에 평행하고 서로 이격된 적어도 2개의 열(D1,D2)을 따라서 각 열(D1,D2)에 적어도 하나씩의 베어링 모듈 수용부(130)를 형성할 수 있다. 또한 도6을 참조하여 설명한 것처럼, 모듈 수용부(130)의 관통 방향을 외주면(410) 또는 내주면(420)의 곡률에 따른 중심점을 향하는 방향으로 하여 모듈 수용부(130)를 형성할 수 있다.
반원통형 부재(400)로부터 슬라이딩 블록(100)을 가공함에 따라 각각 반원통형 부재(400)의 외주면(410)과 내주면(420)이 각각 슬라이딩 블록(100)의 상부면(110)과 하부면(120)이 되었음을 이해할 것이다. 또한 필요에 따라 외주면(410) 또는 내주면(420)을 가공하여 슬라이딩 블록(100)의 두께(즉, 상부면(110)과 하부면(120) 사이의 거리)를 조정할 수도 있다.
이와 같이 원기둥 모재 또는 원통형 모재(300)로부터 본 발명의 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록(100)을 제작하는 경우 상부면(110)과 하부면(120)에 대한 곡면 가공을 별도로 하지 않아도 스크류(10)를 부분적으로 감싸는 만곡형 블록을 형성할 수 있으므로 가공이 쉽고 가공시간을 단축시킬 수 있다.
도12는 슬라이딩 블록 형상의 다양한 실시예를 설명하는 도면이다.
도12(a)는 도11(c)의 슬라이딩 블록(100)의 정면도를 도시한 것으로, 제1 베어링(230a)과 제2 베어링(230b)을 개략적으로 점선으로 도시하였다. 원기둥 모재 또는 원통형 모재(300)로부터 슬라이딩 블록(100)을 제작하였으므로 상부면(110)과 하부면(120)에 대해 별도의 가공을 하지 않았지만 도시한 것처럼 스크류(10)를 부분적으로 둘러싸는 만곡 형상을 가진다.
스크류의 중심축(AX)에서 제1 베어링(230a)과 스크류(10) 표면의 접점을 연장한 방향을 A방향, 그리고 스크류의 중심축(AX)에서 제2 베어링(230b)과 스크류(10) 표면의 접점을 연장한 방향을 B방향이라고 하면 A방향과 B방향이 소정 각도(θ2)가 되도록 모듈 수용부(130)가 형성되어 있다. 또한 슬라이딩 블록(100)에 대한 베어링 모듈(200)의 부착 높이를 조절하기 베어링 모듈(200)이 각각 A방향과 B방향을 따라 움직이도록 모듈 수용부(130)가 구성되는 것이 바람직하다.
도12(b)는 대안적 실시예에 따른 슬라이딩 블록(100)의 정면도이며, 도시한 것처럼 상부면(110')에 추가적이 가공을 하여 하나 이상의 평평한 면을 형성할 수 있다. 또한 도면에 도시하지 않았지만 하부면(120)에도 추가 가공을 하여 하나 이상의 평평한 면을 형성할 수도 있다.
도12(c)의 슬라이딩 블록(100)은 도12(a) 및 도12(b)와 비교하여 스크류(10)를 더 많이 감싸도록 구성되었다. 이 경우 스크류 중심축(AX)을 중심으로 방사상 3개 이상의 방향으로 베어링 모듈(200)을 배치할 수 있다. 예를 들어 도12(c)에서는 A방향, B방향, 및 C방향으로 모듈 수용부(130)를 형성하여 베어링 모듈(200)을 장착할 수 있고 이에 따라 제1 내지 제3 베어링(230a,230b,230c)이 각기 다른 방향에서 스크류(10)의 중심축(AX)을 향하면서 스크류(10)의 표면과 접촉할 수 있다. 이 때 A방향과 B방향 사이의 각도(θ3)는 도12(a)에서의 각도(θ2)와 같거나 크고 180도 보다는 작을 수 있다.
이제 도13 내지 도17을 참조하여, 상술한 실시예의 슬라이딩 블록(10)을 구비한 슬라이딩 블록 어셈블리에 대해 설명하기로 한다.
도13은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리(500)와 레일 어셈블리(600)의 사시도이고 도14는 슬라이딩 블록 어셈블리(500)을 아래에서 바라본 사시도이다. 도13과 도14를 참조하면, 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리(500)는 하나 이상의 슬라이딩 블록(100)을 포함하며 레일 어셈블리(600)에 장착되어 스크류(10)의 회전에 의해 슬라이딩 왕복 운동할 수 있다.
도시한 실시예에서 슬라이딩 블록 어셈블리(이하 간단히 '블록 어셈블리'라고도 함)(500)는 스크류(10)의 길이방향으로 직렬로 배치된 2개의 슬라이딩 블록(100A, 100B)를 포함한다. 제1 슬라이딩 블록(100A)과 제2 슬라이딩 블록(100B)의 각각은 도1 내지 도12에서 설명한 슬라이딩 블록(100)과 동일 또는 유사한 구성일 수 있다.
일 실시예에서 블록 어셈블리(500)는 판재 형상의 어셈블리 프레임(510)을 구비하고 제1 및 제2 슬라이딩 블록(100A, 100B)이 어셈블리 프레임(510)에 길이방향으로 정렬되어 장착된다. 도14에 도시한 것처럼 블록 어셈블리(500)의 하부에 복수개의 가이드 베어링(520)이 설치될 수 있다. 가이드 베어링(520)은 후술할 레일 어셈블리(600)의 가이드 레일(20)에 맞물려서 가이드 레일(20)을 따라 슬라이딩할 수 있도록 구성된다.
제1 슬라이딩 블록(100A)에 설치된 베어링 모듈(200)의 베어링(230)들은 스크류(10) 길이방향(Z방향)의 제1 방향으로 기울어져서 설치되고 제2 슬라이딩 블록(100B)에 설치된 베어링 모듈(200)의 베어링(230)들은 스크류(10) 길이방향(Z방향)의 제2 방향으로 기울어져서 설치된다. 따라서 제1 슬라이딩 블록(100A)의 베어링(230)들은 스크류 나사골(11)의 제1 경사면(예컨대 11a)과 접하면서 지지되고 제2 슬라이딩 블록(100B)의 베어링(230)들은 스크류 나사골(11)의 제2 경사면(예컨대 11b)과 접하면서 지지됨을 이해할 것이다.
도15는 슬라이딩 블록 어셈블리(500)에서 슬라이딩 블록(100A, 100B)과 어셈블리 프레임(510)의 결합 관계를 나타내는 분해 사시도이다. 도15를 참조하면, 어셈블리 프레임(510)은 제1 및 제2 슬라이딩 블록(100A, 100B)을 각각 수용할 수 있는 블록 수용부(511a, 511b)를 구비한다. 제1 블록 수용부(511a)는 제1 슬라이딩 블록(100A)을 적어도 부분적으로 수용하여 고정시킬 수 있고 제2 블록 수용부(511b)는 제2 슬라이딩 블록(100B)을 적어도 부분적으로 수용하여 고정시킬 수 있다.
어셈블리 프레임(510)은 제1 및 제2 블록 수용부(511a, 511b) 주위로 형성된 하나 이상의 볼트구멍(513)을 포함한다. 볼트 구멍(513)들의 각각은 슬라이딩 블록(100A, 100B)의 볼트 구멍(115)에 대응하는 위치에 형성되어 있으며, 따라서 볼트(530)를 이용하여 슬라이딩 블록(100A, 100B)을 어셈블리 프레임(510)에 체결할 수 있다.
일 실시예에서 어셈블리 프레임(510)은 전면과 후면에 각각 형성된 하나 이상의 조절볼트 구멍(515)을 더 포함할 수 있다. 조절볼트 구멍(515)를 관통한 조절볼트(540)는 슬라이딩 블록(100A, 100B)의 전면 또는 후면에 맞닿게 되며, 각 조절볼트 구멍(515)에 끼워지는 조절볼트(540)의 삽입 정도를 조절하여 어셈블리 프레임(510)에 대한 슬라이딩 블록(100A, 100B)의 길이방향(Z방향) 위치를 미세 조정할 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 각 블록 수용부(511a, 511b) 내에서 슬라이딩 블록(100A, 100B)이 길이방향으로 일정 범위 내에서 움직일 수 있도록 유격이 존재하고 또한 슬라이딩 블록(100)의 볼트 구멍(115)과 어셈블리 프레임(510)의 볼트 구멍(513) 중 적어도 하나가 예컨대 장공(長空) 형상의 단면을 가짐으로써 길이방향으로 유격을 가질 수 있다.
따라서 제1 슬라이딩 블록(100A)을 제1 블록 수용부(511a)에 안착시키고 볼트(530)를 이용하여 제1 슬라이딩 블록(100A)을 1차적으로 느슨하게 고정시키고, 그 후 조절볼트(540)의 삽입 정도를 조절하여 어셈블리 프레임(510)에 대한 제1 슬라이딩 블록(100A)의 길이방향의 위치를 미세 조정하여 슬라이딩 블록(100A, 100B)의 각 베어링(230)이 스크류 나사골(11)의 경사면(11a 또는 11b)에 적정 예압으로 접촉하도록 위치시키고 그 후 볼트(530)를 완전히 체결하여 슬라이딩 블록(100A, 100B)을 어셈블리 프레임(510)에 고정시킬 수 있다.
이러한 본 발명의 구성에 의하면 슬라이딩 블록(100A, 100B)을 길이방향으로 미세 조정하는 조절볼트(540)를 이용함으로써 블록 어셈블리(500)의 최초 조립시 뿐 아니라 블록 어셈블리(500)의 사용 중에도 베어링(230)의 외주면(230a)과 나사골(11)과의 예압이 적정 범위를 벗어났을 때 예압 조절을 용이하게 할 수 있으므로 동력손실 없이 스크류(10)의 회전운동을 블록 어셈블리(500)의 직선 왕복운동으로 변환할 수 있다.
도16은 일 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리와 레일 어셈블리의 정면도를 개략적으로 도시하였다. 도16을 참조하면, 스크류(10)가 레일 어셈블리(600)의 프레임(610)에 회전가능하게 지지된다. 예를 들어 프레임(610)이 스크류(10) 양단을 회전가능하게 지지하는 지지부(도시 생략)를 구비하고 스크류(10)의 일단이 구동모터(도시 생략)에 결합되어 회전할 수 있다.
프레임(610)의 폭방향 양측으로 가이드 레일(20)이 길이방향으로 배치될 수 있다. 가이드 레일(20)은 블록 어셈블리(500)의 하부에 설치된 가이드 베어링(520)과 맞물릴 수 있고 이에 의해 블록 어셈블리(500)가 레일 어셈블리(600)에 견고하게 결합된 상태에서 길이방향으로 슬라이딩 할 수 있다.
스크류(10)의 아래쪽에는 스크류(10)와 접촉하며 스크류를 지지하는 서포트 베어링(30)이 설치될 수 있다. 서포트 베어링(30)은 스크류(10)의 외주면 둘레 중 메인 베어링(230)과 간섭하지 않는 영역에서 스크류(10)와 접촉하며 지지하도록 구성되고 따라서 블록 어셈블리(500)의 이동에 간섭을 주지 않는다.
서포트 베어링(30)은 스크류(10)의 길이방향을 따라 하나 이상 설치될 수 있다. 예를 들어 스크류(10)의 길이방향을 따라 일정 간격마다 설치할 수 있으며 스크류(10) 길이가 길어지더라도 일정 간격마다 서포트 베어링(30)을 설치하여 스크류(10)의 휘어짐을 방지할 수 있어 스크류(10)의 길이에 제한이 없어지는 이점이 있다.
도17은 대안적 실시예에 따른 슬라이딩 블록 어셈블리와 레일 어셈블리의 정면도이다. 도17의 대안적 실시예에서 블록 어셈블리(500')와 레일 어셈블리(600')는 가이드 레일(도16의 20)과 가이드 베어링(도16의 520) 대신 LM 가이드 구조를 사용하였다. 예를 들어 도17에서 블록 어셈블리(500')가 폭방향의 하부 양측에 하나 이상의 LM 가이드(550)를 구비하고 레일 어셈블리(600')는 각 LM 가이드(550)에 맞물리는 하나 이상의 LM 가이드 레일(620)을 구비할 수 있다. 이와 같이 도16 및 도17에 도시한 것처럼 공지의 여러 가이드 방식 중 하나를 사용하여 레일 어셈블리(600, 600')가 블록 어셈블리(500, 500')를 가이드 할 수 있음을 이해할 것이다.
이상과 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 수 있다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (6)

  1. 스크류의 회전에 의해 상기 스크류의 길이방향으로 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록으로서,
    상기 슬라이딩 블록은 스크류의 적어도 일부 둘레를 감싸도록 구성되되 스크류의 전체 둘레를 감싸지 않는 오픈형 블록이고, 탈착가능한 복수개의 베어링 모듈(200)을 구비하며,
    각각의 베어링 모듈(200)은 상기 스크류의 나사골의 경사면에 접하는 메인 베어링(230)을 각각 하나씩 구비하고,
    복수개의 베어링 모듈의 메인 베어링들이 스크류 길이방향의 제1 방향으로 기울어져 설치되어 스크류의 나사골의 제1 경사면에 접하도록 구성된 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록.
  2. 제 1 항에 있어서,
    복수개의 베어링 모듈의 메인 베어링들이 스크류의 방사상의 적어도 2개 방향에서 스크류에 접하도록 구성된 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 슬라이딩 블록이 상기 스크류의 180도 이하의 둘레를 감싸도록 구성된 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록.
  4. 스크류의 회전에 의해 상기 스크류의 길이방향으로 직선 왕복운동하는 슬라이딩 블록을 제조하는 방법으로서,
    중심에 관통구가 형성됨으로써 외주면(310)과 내주면(320)을 갖는 원통형 부재(300)를 길이방향으로 이등분하여 반원통형 부재(400)를 형성하는 단계;
    상기 반원통형 부재를 가공하여 슬라이딩 블록(100)을 형성하는 단계로서, 상기 원통형 부재의 외주면(310)과 내주면(320)이 각각 상기 슬라이딩 블록의 상부면(110)과 하부면(120)이 되는, 슬라이딩 블록을 형성하는 단계; 및
    상기 슬라이딩 블록의 표면에 복수개의 베어링 모듈 수용부(130)를 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록 제조 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수개의 베어링 모듈 수용부를 형성하는 단계에서, 상기 슬라이딩 블록의 표면에 상기 슬라이딩 블록의 길이방향에 평행하고 서로 이격된 적어도 2개의 열(D1, D2)을 따라서 각 열(D1, D2)에 적어도 하나씩 베어링 모듈 수용부(130)를 형성하는 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록 제조 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    각각의 베어링 모듈 수용부에 베어링 모듈(200)을 탈착 가능하게 부착하는 단계를 더 포함하고,
    각각의 베어링 모듈(200)은 상기 스크류의 나사골의 경사면에 접하게 될 메인 베어링(230)을 각각 하나씩 구비하는 것을 특징으로 하는 오픈형 슬라이딩 블록 제조 방법.
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