WO2023041651A1 - Module d'entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune - Google Patents

Module d'entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune Download PDF

Info

Publication number
WO2023041651A1
WO2023041651A1 PCT/EP2022/075658 EP2022075658W WO2023041651A1 WO 2023041651 A1 WO2023041651 A1 WO 2023041651A1 EP 2022075658 W EP2022075658 W EP 2022075658W WO 2023041651 A1 WO2023041651 A1 WO 2023041651A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
track
medical instruments
drive module
flexible medical
elongated flexible
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/075658
Other languages
English (en)
Inventor
Alexis BELOUIN
Original Assignee
Robocath
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robocath filed Critical Robocath
Publication of WO2023041651A1 publication Critical patent/WO2023041651A1/fr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes

Definitions

  • TITLE TRANSLATION TRAINING MODULE FOR SEVERAL EXTENDED FLEXIBLE MEDICAL INSTRUMENTS COMPRISING A CONVERGENCE DEVICE TOWARDS A COMMON TRACK
  • the invention relates to the technical field of drive modules, in translation of several elongated flexible medical instruments, of catheter robot, comprising a convergence device, between several guide tracks in translation respectively of several elongated flexible medical instruments, towards a track outlet common to these elongated flexible medical instruments.
  • the practitioner needs from time to time to perform a "fixed point" which may be to move one of the elongated flexible medical instruments while keeping another elongated flexible medical instrument fixed, for example either moving the catheter while keeping the catheter guide, or for example either move the catheter guide while keeping the catheter fixed.
  • This "fixed point” is usually achieved by the practitioner by pressing with his finger on one of the elongated flexible medical instruments, the one he wants to keep fixed.
  • This "fixed point” is particularly useful in the following situations: when installing the catheter guide in the drive module, when loading the catheter onto its catheter guide, when unloading the catheter out of its guide catheter.
  • a drawback of this prior art lies in the fact that, when the practitioner needs to perform a "fixed point", he is hampered by the track connectors respectively connecting several guide tracks in translation respectively of several elongated flexible medical instruments to a exit track common to these elongated flexible medical instruments.
  • the removal of these connectors risks causing less good guidance in translation of these elongated flexible medical instruments, or even leading to a closure of all or part of these elongated flexible medical instruments (that is to say, that instead of translating while following its translation path, the elongated flexible medical instrument makes a loop or a derivation before correctly resuming its translation path.
  • the object of the present invention is to provide a drive module, in translation of several elongated flexible medical instruments, of a catheter robot, at least partially overcoming the aforementioned drawbacks.
  • the invention aims to provide a drive module, in translation of several elongated flexible medical instruments, of a catheter robot, which on the one hand continues to properly guide these elongated flexible medical instruments in translation, while on the other part facilitating the work of the practitioner by making it easier for him to achieve a "fixed point".
  • the invention proposes making the track connectors retractable, which are located respectively between these guide tracks and the exit track, and which ensure the continuity of guidance of these elongated flexible medical instruments respectively between these guide tracks and the exit track. output, while the practitioner performs a "fixed point".
  • the track connectors are retractable, so that the guide tracks are not retractable.
  • part, but only part, of the exit track is also made retractable.
  • the present invention proposes a drive module in translation of several elongated flexible medical instruments of a catheter robot, comprising: a drive mechanism in translation of several elongated flexible medical instruments, a convergence device, between several tracks of guidance in translation respectively of several elongated flexible medical instruments, towards an exit track common to these elongated flexible medical instruments, comprising: track connectors which are located respectively between these guide tracks and the exit track and which ensure the continuity of guiding these elongated flexible medical instruments respectively between these guide tracks and the exit track, characterized in that: these track connectors are retractable, so that: in the non-retracted position, the track connectors respectively form channels for guiding these elongated flexible medical instruments in translation, retracted position, the track connectors no longer respectively form guiding channels in translation of these elongated flexible medical instruments.
  • the track connectors In the retracted position, the track connectors no longer respectively form guiding channels in translation of these elongated flexible medical instruments, but leave, for the finger of a practitioner, free access to these elongated flexible medical instruments, allowing him to pinch easily one or more of these elongated flexible medical instruments.
  • the track connectors In the non-retracted position, also called the deployed position, the track connectors respectively form channels for guiding these elongated flexible medical instruments in translation, thus protecting these elongated flexible medical instruments by thus limiting or preventing access to these flexible medical instruments elongated.
  • the invention comprises one or more of the following features which can be used separately or in partial combination with each other or in total combination with each other.
  • these track connectors are: secured to one another so as to be retractable simultaneously in a single operation, or are all integrated in the same part which is itself retractable.
  • This operation can be, in particular, either a remote control of a suitable actuator, or a direct mechanical action of the finger of a practitioner.
  • these track connectors are retractable: towards the inside of the drive module, or towards the bottom of the drive module, when the drive module is in position and in orientation for use.
  • these track connectors are retractable by sinking inside at least one orifice of the drive module, while remaining guided by one or more walls of this orifice during their insertion.
  • these track connectors are retractable by sinking inside at least two orifices of the drive module separated by a fixed platform not sinking inside the drive module, while remaining guided by one or more walls of this orifice during their depression as well as by one or more walls of this fixed platform.
  • the retraction of the track connectors is made even simpler and even easier, which makes it even easier for the practitioner to achieve the "fixed point", while allowing the track connectors to be retracted up to the common output track, or even including a part of this common output track.
  • these track connectors are mechanically retractable by simple finger pressure exerted on them by the practitioner.
  • the convergence device comprises a return element tending to restore or maintain these track connectors in the non-retractable position, in the absence of pressure exerted on them.
  • the rest position is the non-retracted position, the one that is required most of the time, the retraction of the track connectors being only useful from time to time, for example during the realization of a "fixed point" by the practitioner.
  • This return element is for example a spring.
  • these track connectors bend towards the common exit track respectively from several guide tracks.
  • these track connectors are all integrated in one piece in a single key which is retractable by simply pressing it.
  • the retraction of the track connectors is made even simpler and even more robust, the whole of the retraction system being less likely to degrade or be damaged, and then to malfunction over time and over time. its successive uses.
  • said key is a one-piece molded plastic part comprising: at least one alternation of hollows and protrusions, several elongated flexible medical instruments being respectively guided in the hollows between the walls formed by the protrusions.
  • the retraction of the track connectors is made even simpler and even more robust, the whole of the retraction system being less likely to degrade or be damaged, and then to malfunction over time and over time. its successive uses.
  • the track connectors form at least an alternation of depressions and protrusions, several elongated flexible medical instruments being respectively guided in the depressions between the walls formed by the protrusions.
  • the track connectors form at least an alternation of hollows and protrusions, several elongated flexible medical instruments being respectively guided in the hollows between the walls formed by the protrusions, so that, in the non-retracted position, the protrusions flush on their periphery at the same level as the rest of the drive module.
  • the track connectors do not protrude from the rest of the (external) surface of the training module, which helps to avoid collisions and the risk of damage to equipment, during the various manipulations of the flexible medical instruments elongated by the practitioner .
  • the track connectors of the convergence device are grooves dug in a surface of the same concave curvature.
  • the retraction of the track connectors is made even simpler and even more robust, the whole of the retraction system being less likely to degrade or be damaged, and then to malfunction over time and over time. its successive uses.
  • This surface of the same concave curvature has a width adapted to receive the finger of a practitioner, thus allowing him to easily pinch one or more elongated flexible medical instruments.
  • the track connectors of the convergence device can also be track connectors formed by protruding walls extending from a given surface.
  • part, but only part, of the exit track is also retractable.
  • the guide tracks are not retractable.
  • the elongated flexible medical instruments remain well maintained in place, even during the realization of a "fixed point" by the practitioner.
  • the training module comprises: a consumable interface: which includes the convergence device, including the retractable track connectors, but which does not include the translation drive mechanism of multiple elongated flexible medical instruments
  • the guide tracks comprise, advantageously in succession: a first guide track in which a first catheter moves, a second guide track in which a first catheter guide moves, intended to be inserted into the first catheter in the common exit track, a third guide track in which a second catheter guide moves, intended to be inserted into a second catheter in the common exit track, a fourth guide track in which a second catheter moves, the first catheter and the second catheter being intended to be next to each other in the common exit track.
  • the drive mechanism in translation of several elongated flexible medical instruments is also a rotation drive mechanism for at least a part of these elongated flexible medical instruments.
  • the drive module is movable relative to the base of the catheter robot, carries a Y connector into which the common output track opens.
  • the training module can also be fixed relative to the base of the catheter robot, and possibly carry a guide catheter or a micro-catheter.
  • Figure 1 schematically represents an example of a catheter robot according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 2 schematically represents a detailed top view of the distal end of the mobile drive module of the catheter robot of Figure 1.
  • FIG. 3 Figure 3 schematically shows the convergence device in the non-retracted position according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 4 schematically represents the convergence device in the retracted position according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 5 schematically represents an isolated view of a key of the convergence device according to one embodiment of the invention.
  • a catheter robot 1 comprises a fixed drive module 2 and a mobile drive module 3 which is movable in translation relative to the fixed module 2.
  • the fixed drive module 2 and the module d mobile drive 3 each comprise a mechanism for driving in translation and in rotation an elongated flexible medical instrument.
  • This medical instrument drive mechanism can for example be formed by robotic fingers, as described in patent FR3022147, or the patent application filed under number FR2014222 on 12/29/2020.
  • the fixed training module 2 comprises a consumable interface 21 in the form of a plate or cassette which is intended to receive a guide catheter, a micro-catheter, or a catheter carrying a balloon or a stent.
  • the mobile training module 3 also comprises a consumable interface 31 in the form of a plate or cassette which is intended to receive a catheter guide and a catheter which carries a balloon or a stent.
  • the consumable interfaces 21 and 31 may in particular comprise consumable keys 30 which are intended to form a sterile interface between the fingers of the fixed and mobile drive modules 2 and 3 and the elongated flexible medical instruments, as described in patent FR3022147 . For the sake of simplification, the keys 30 are shown only for the mobile drive module 3.
  • guide tracks 32 are formed on the consumable interface 31 in order to receive and guide the elongated flexible medical instruments installed on said consumable interface 31.
  • the guide tracks 32 are formed by grooves dug in the consumable interface 31.
  • the guide tracks 32 can be formed by walls projecting from the consumable interface 31.
  • four guide tracks 32 are formed on the consumable interface 31, the number of guide tracks 32 however being able to vary.
  • a Y connector 4 is attached to the distal end of the consumable interface 31.
  • the distal end corresponds to the end furthest from the practitioner and closest to the patient, while the proximal end corresponds to the end closest to the practitioner and furthest from said patient.
  • the four guide tracks 32 are parallel on a proximal and central part of the consumable interface 31, then converge on a distal part of the consumable interface 31 towards the Y connector 4 in order to form a single common output track 33 leading to the Y connector 4.
  • the consumable interface 31 comprises a convergence device 5 located between the guide tracks 32 and the Y connector 4.
  • the device for convergence 5 forms track connectors which connect the guide tracks 32 to the exit track 33, thus ensuring the continuity of the guidance in the guide tracks 32 and the exit track 33.
  • the consumable interface 31 comprising four guide tracks 32, said consumable interface 31 is configured to handle four medical instruments, for example two guides and two catheters carrying a balloon or a stent. So that the practitioner can perform the so-called “fixed-point” manipulation, in particular in order to install a catheter on a guide, the convergence device 5 is retractable. The convergence device 5 is thus movable between a deployed position in which said convergence device 5 extends the guide tracks 32, and a retracted position in which the convergence device 5 leaves room for the practitioner's finger.
  • the convergence device 5 is formed of a key 50 in which four proximal guide grooves 51 are formed, these proximal guide grooves 51 being intended to extend the guide tracks 32.
  • the key 50 In order to move the convergence device 5 from its deployed position to its retractable position, the key 50 is pressed inside the consumable interface 31 when the practitioner presses it with his finger.
  • a return element for example a spring, is installed inside the consumable interface 31 in order to bring out the key 50 when the practitioner stops pressing said key 50, thus causing the convergence device 5 to pass from its retracted position to its deployed position.
  • Key 50 also includes a distal guide groove 52 which forms a portion of exit track 33.
  • the key 50 is installed in a hole 34 formed in the consumable interface 31, at the point of convergence of the guide tracks 32.
  • the hole 34 is separated in two by a platform 35 forming a plane at the same level as the bottom of the guide tracks. guide 32.
  • This platform is located in a central part of the orifice 34, and is intended to form a flat surface suitable for the practitioner's finger to pinch the medical instruments against said platform 35.
  • the platform comprises a shape complementary to the shape of the key 50.
  • the platform 35 remains fixed while the key 50 sinks or rises.
  • the walls 53 which form the various proximal guide grooves 51 and the distal guide groove 52 have a curved top towards the center of the key 50, so that on the one hand the face of the walls 53 which is located against the contour of the orifice 34 is flush with the upper external surface of the consumable interface 31 when the key 50 is in the deployed position, and that on the other hand the face of the walls 53 directed towards the center of key 50 are flush with platform 35 when key 50 is in the retracted position.
  • the shape thus formed by the key 50 thanks to the curved shape of the top of the walls 53 is adapted to receive the complementary curved shape of the practitioner's finger.
  • the fixed drive module 2 and the consumable interface 21 are configured to drive a single elongated flexible medical instrument, for example a guide catheter.
  • the presence of a convergence device 5 on the consumable interface 21 is not necessary.
  • the consumable interface 21 can comprise a convergence device 5 which is similar to the convergence device 5 installed on consumable interface 31.
  • the catheter robot 1 comprises a plurality of mobile drive modules 3 which are placed one after the other.
  • the passage between the deployed and retracted position of the convergence device 5 is controlled by an actuator which is controlled by a man-machine interface such as a remote control or any other sort of button.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

L'invention concerne un module d'entraînement (3) en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d'entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, un dispositif de convergence (5), entre plusieurs pistes de guidage (32) en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie (33) commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant : des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33) et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33), ces raccords de piste étant escamotables.

Description

DESCRIPTION
TITRE : MODULE D’ENTRAINEMENT EN TRANSLATION DE PLUSIEURS INSTRUMENTS MEDICAUX SOUPLES ALLONGES COMPRENANT UN DISPOSITIF DE CONVERGENCE VERS UNE PISTE COMMUNE
DOMAINE DE L’INVENTION
L’invention concerne le domaine technique des modules d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, comprenant un dispositif de convergence, entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION
Selon un art antérieur, la demande de brevet déposée sous le numéro FR2101185 le 08/02/2021, il est connu d’avoir un dispositif de convergence qui comprend des raccords de piste entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés. L’ensemble du dispositif de convergence est fixe par rapport à la base du module d’entraînement.
Le praticien a besoin de temps à autre de réaliser un « point fixe » qui peut être de déplacer l’un des instruments médicaux souples allongés tout en maintenant fixe un autre instrument médical souple allongé, par exemple soit déplacer le cathéter tout en maintenant fixe le guide du cathéter, ou par exemple soit déplacer le guide du cathéter tout en maintenant fixe le cathéter.
Ce « point fixe » est réalisé usuellement par le praticien en appuyant avec son doigt sur l’un des instruments médicaux souples allongés, celui qu’il veut maintenir fixe.
Ce « point fixe » est utile notamment dans les situations suivantes : lors de l’installation du guide de cathéter dans le module d’entraînement, lors du chargement du cathéter sur son guide de cathéter, lors du déchargement du cathéter hors de son guide de cathéter.
Un inconvénient de cet art antérieur réside dans le fait que, lorsque le praticien a besoin de réaliser un « point fixe », il est gêné par les raccords de piste raccordant respectivement plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés à une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés. Or la suppression de ces raccords risque d’entraîner un moins bon guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, voir même d’aboutir à un bouclage de tout ou partie de ces instruments médicaux souples allongés (c’est-à-dire, qu’au lieu de se translater en suivant bien son chemin de translation, l’instrument médical souple allongé fait une boucle ou une dérivation avant de reprendre correctement son chemin de translation.
OBJETS DE L’INVENTION
Le but de la présente invention est de fournir un module d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, qui d’une part continue de bien guider en translation ces instruments médicaux souples allongés, tout en d’autre part facilitant le travail du praticien en lui rendant plus facile la réalisation d’un « point fixe ».
L’invention propose de rendre escamotables les raccords de piste, qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, pendant que le praticien réalise un « point fixe ». Avantageusement, seuls les raccords de piste sont escamotables, de sorte que les pistes de guidage ne sont pas escamotables. Avantageusement, une partie, mais une partie seulement de la piste de sortie est rendue également escamotable.
A cette fin, la présente invention propose un module d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, un dispositif de convergence, entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant : des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, caractérisé en ce que : ces raccords de piste sont escamotables, de manière à ce que : en position non escamotée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, en position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés.
En position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, mais laissent, pour le doigt d’un praticien, un accès libre à ces instruments médicaux souples allongés, lui permettant de pincer facilement un ou plusieurs de ces instruments médicaux souples allongés.
En position non escamotée, aussi appelée position déployée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, protégeant ainsi ces instruments médicaux souples allongés en limitant ou en empêchant ainsi l’accès à ces instruments médicaux souples allongés.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles.
De préférence, ces raccords de piste sont : solidarisés entre eux de manière à être escamotables simultanément en une seule opération, ou sont tous intégrés dans une même pièce qui est elle-même escamotable.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien.
Cette opération peut être notamment, soit une télécommande d’un actionneur adapté, soit une action mécanique directe du doigt d’un praticien.
De préférence, ces raccords de piste sont escamotables : vers l’intérieur du module d’entraînement, ou vers le bas du module d’entraînement, lorsque le module d’entraînement est en position et en orientation d’utilisation.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien.
De plus il y a moins de risque d’endommagement des parties escamotées pendant la réalisation du « point fixe » par le praticien.
De préférence, ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins un orifice du module d’entraînement, tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de s’user et de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives. De préférence, ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins deux orifices du module d’entraînement séparés par une plateforme fixe ne s’enfonçant pas à l’intérieur du module d’entraînement, tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement ainsi que par une ou plusieurs parois de cette plateforme fixe.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien, tout en permettant d’escamoter les raccords de piste jusqu’à la piste de sortie commune, voir même en incluant une partie de cette piste de sortie commune.
De préférence, ces raccords de piste sont escamotables de manière mécanique par une simple pression de doigt du praticien exercée sur eux.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien.
De préférence, le dispositif de convergence comprend un élément de rappel tendant à remettre ou à maintenir ces raccords de piste en position non escamotable, en l’absence de pression exercée sur eux.
Ainsi, la position de repos, « par défaut », est la position non escamotée, celle qui est requise la plus grande partie du temps, l’escamotage des raccords de piste n’étant utile que de temps en temps, par exemple lors de la réalisation d’un « point fixe » par le praticien.
Cet élément de rappel est par exemple un ressort.
De préférence, ces raccords de piste se courbent vers la piste de sortie commune respectivement à partir de plusieurs pistes de guidage.
De préférence, ces raccords de piste sont tous intégrés de manière monobloc dans une seule et même touche qui est escamotable par simple appui dessus.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de se dégrader ou de s’abîmer, et alors de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives.
De préférence, ladite touche est une pièce monobloc en plastique moulé comprenant : au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de se dégrader ou de s’abîmer, et alors de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives. De préférence, les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.
De préférence, les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances, de manière à ce que, en position non escamotée, les protubérances affleurent sur leur périphérie au même niveau que le reste du module d’entraînement.
Ainsi, les raccords de piste ne dépassent pas du reste de la surface (externe) du module d’entraînement, ce qui aide à éviter les heurts et les risques de dégradation de matériel, lors des différentes manipulations des instruments médicaux souples allongés par le praticien.
De préférence, les raccords de piste du dispositif de convergence sont des rainures creusées dans une surface de même courbure concave.
Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de se dégrader ou de s’abîmer, et alors de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives.
Cette surface de même courbure concave présente une largeur adaptée à recevoir le doigt d’un praticien, lui permettant ainsi de pincer facilement un ou plusieurs instruments médicaux souples allongés.
Les raccords de piste du dispositif de convergence peuvent aussi être des raccords de piste formés par des parois protubérantes s’étendant à partir d’une surface donnée.
De préférence, une partie, mais une partie seulement, de la piste de sortie est également escamotable.
Ainsi, rendre escamotable une partie de la piste de sortie, cela rend plus pratique la réalisation d’un « point fixe » par le praticien car il dispose alors de plus de place. Ne rendre escamotable qu’une partie permet de maintenir un guidage précis et robuste au cours du temps, pour l’entrée dans le connecteur Y, ce guidage précis étant particulièrement intéressant à cet endroit qui est un point de convergence de plusieurs, et parfois de nombreux, instruments médicaux souples allongés.
De préférence, les pistes de guidage ne sont pas escamotables.
Ainsi, les instruments médicaux souples allongés restent bien maintenus en place, même lors de la réalisation d’un « point fixe » par le praticien.
De préférence, le module d’entraînement comprend : une interface consommable : qui inclue le dispositif de convergence, y compris les raccords de piste escamotables, mais qui n’inclut pas le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés
De préférence, les pistes de guidage comprennent, avantageusement successivement : une première piste de guidage dans laquelle se déplace un premier cathéter, une deuxième piste de guidage dans laquelle se déplace un premier guide de cathéter, destiné à s’insérer dans le premier cathéter dans la piste de sortie commune, une troisième piste de guidage dans laquelle se déplace un deuxième guide de cathéter, destiné à s’insérer dans un deuxième cathéter dans la piste de sortie commune, une quatrième piste de guidage dans laquelle se déplace un deuxième cathéter, le premier cathéter et le deuxième cathéter étant destinés à être l’un à côté de l’autre dans la piste de sortie commune.
De préférence, le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés est également un mécanisme d’entraînement en rotation pour au moins une partie de ces instruments médicaux souples allongés.
De préférence, le module d’entraînement : est mobile par rapport à la base du robot cathéter, porte un connecteur Y dans lequel débouche la piste de sortie commune.
La réalisation d’un « point fixe » est plus fréquente pour un module d’entraînement mobile par rapport à la base du robot cathéter que pour un module d’entraînement fixe par rapport à la base du robot cathéter.
Le module d’entraînement peut aussi être fixe par rapport à la base du robot cathéter, et éventuellement porter un cathéter guide ou un micro-cathéter.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
[Fig. 1] La figure 1 représente schématiquement un exemple d’un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention.
[Fig. 2] La figure 2 représente schématiquement une vue du dessus détaillée de l’extrémité distale du module d’entrainement mobile du robot cathéter de la figure 1.
[Fig. 3] La figure 3 représente schématiquement le dispositif de convergence en position non escamotée selon un mode de réalisation de l’invention.
[Fig. 4] La figure 4 représente schématiquement le dispositif de convergence en position escamotée selon un mode de réalisation de l’invention. [Fig. 5] La figure 5 représente schématiquement une vue isolée d’une touche du dispositif de convergence selon un mode de réalisation de l’invention.
DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION
Comme illustré sur la figure 1, un robot cathéter 1 comprend un module d’entraînement fixe 2 et un module d’entraînement mobile 3 qui est mobile en translation par rapport au module fixe 2. Le module d’entraînement fixe 2 et le module d’entraînement mobile 3 comprennent chacun un mécanisme pour entrainer en translation et en rotation un instrument médical souple allongé. Ce mécanisme d’entrainement de l’instrument médical peut par exemple être formé par des doigts robotisés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147, ou la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020.
Le module d’entraînement fixe 2 comprend une interface consommable 21 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un cathéter-guide, un micro-cathéter, ou un cathéter portant un ballon ou un stent. Le module d’entraînement mobile 3 comprend également une interface consommable 31 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un guide de cathéter et un cathéter qui porte un ballon ou un stent. Les interfaces consommables 21 et 31 peuvent notamment comprendre des touches 30 consommables qui sont destinées à former une interface stérile entre les doigts des modules d’entraînement fixe et mobile 2 et 3 et les instruments médicaux souples allongés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147. A des fins de simplification, les touches 30 ne sont représentées que pour le module d’entraînement mobile 3.
Comme cela est visibles sur les figures 1 à 4, des pistes de guidage 32 sont formées sur l’interface consommable 31 afin de recevoir et guider les instruments médicaux souples allongés installés sur ladite interface consommable 31. Dans la variante illustrée sur les figures 1 à 4, les pistes de guidage 32 sont formées par des rainures creusées dans l’interface consommable 31. Toutefois, selon une autre variante possible, les pistes de guidage 32 peuvent être formées par des murs faisant saillie de l’interface consommable 31. Dans l’exemple de réalisation illustré, quatre pistes de guidage 32 sont formées sur l’interface consommable 31, le nombre de pistes de guidage 32 pouvant toutefois varier.
Comme visible sur la figure 1, un connecteur Y 4 est fixé sur l’extrémité distale de l’interface consommable 31. L’extrémité distale correspond à l’extrémité la plus éloignée du praticien et la plus proche du patient, tandis que l’extrémité proximale correspond à l’extrémité la plus proche du praticien et la plus éloignée dudit patient. Les quatre pistes de guidage 32 sont parallèles sur une partie proximale et centrale de l’interface consommable 31, puis convergent sur une partie distale de l’interface consommable 31 vers le connecteur Y 4 afin de former une unique piste de sortie 33 commune débouchant sur le connecteur Y 4.
Afin d’assurer le bon guidage des instruments médicaux depuis leurs pistes de guidages 32 respectives vers le connecteur Y 4, l’interface consommable 31 comprend un dispositif de convergence 5 situé entre les pistes de guidage 32 et le connecteur Y 4. Le dispositif de convergence 5 forme des raccords de pistes qui relient les pistes de guidage 32 jusqu’à la piste de sortie 33, assurant ainsi la continuité du guidage en les pistes de guidage 32 et la piste de sortie 33.
L’interface consommable 31 comprenant quatre pistes de guidage 32, ladite interface consommable 31 est configurée pour manipuler quatre instruments médicaux, par exemple deux guides et deux cathéters portant un ballon ou un stent. Afin que le praticien puisse réaliser la manipulation dite « point-fixe », notamment afin d’installer un cathéter sur un guide, le dispositif de convergence 5 est escamotable. Le dispositif de convergence 5 est ainsi mobile entre une position déployée dans laquelle ledit dispositif de convergence 5 prolonge les pistes de guidage 32, et une position escamotée dans laquelle le dispositif de convergence 5 laisse la place au doigt du praticien.
Comme visible notamment sur les figures 2 à 5, le dispositif de convergence 5 est formé d’une touche 50 dans laquelle quatre rainures de guidage proximales 51 sont formées, ces rainures de guidage proximales 51 étant destinées à prolonger les pistes de guidages 32. Afin de faire passer le dispositif de convergence 5 de sa position déployée à sa position escamotable, la touche 50 est enfoncée à l’intérieur de l’interface consommable 31 lorsque le praticien appuie dessus avec son doigt. Un élément de rappel, par exemple un ressort, est installé à l’intérieur de l’interface consommable 31 afin de faire ressortir la touche 50 lorsque le praticien arrête d’appuyer sur ladite touche 50, faisant ainsi passer le dispositif de convergence 5 de sa position escamotée à sa position déployée. La touche 50 comprend également une rainure de guidage distale 52 qui forme une portion de la piste de sortie 33.
La touche 50 est installée dans un orifice 34 formé dans l’interface consommable 31, au point de convergence des pistes de guidage 32. L’orifice 34 est séparé en deux une plateforme 35 formant un plan au même niveau que le fond des pistes de guidage 32. Cette plateforme est située dans une partie centrale de l’orifice 34, et est destinée à former une surface plane adaptée pour que le doigt du praticien vienne pincer les instruments médicaux contre ladite plateforme 35. La plateforme comprend une forme complémentaire à la forme de la touche 50. La plateforme 35 reste fixe pendant que la touche 50 s’enfonce ou remonte.
Les parois 53 qui forment les différentes rainures de guidage proximale 51 et la rainure de guidage distale 52 possède un sommet incurvé vers le centre de la touche 50, de sorte que d’une part la face des parois 53 qui est située contre le contour de l’orifice 34 affleure avec la surface externe supérieure de l’interface consommable 31 lorsque la touche 50 est en position déployée, et que d’autre part la face des parois 53 dirigée vers le centre de la touche 50 affleure avec la plateforme 35 lorsque la touche 50 est en position escamotée. La forme ainsi formée par la touche 50 grâce à la forme incurvée du sommet des parois 53 est adaptée à recevoir la forme incurvée complémentaire du doigt du praticien.
Dans une variante possible du robot cathéter 1, le module d’entraînement fixe 2 et l’interface consommable 21 sont configurés pour entrainer un unique instrument médical souple allongé, par exemple un cathéter-guide. Dans cette variante la présence d’un dispositif de convergence 5 sur l’interface consommable 21 n’est pas nécessaire. Cependant, dans une autre variante dans laquelle le module d’entraînement fixe 2 et l’interface consommable 21 sont configurés pour entrainer plusieurs instruments médicaux souples allongés, l’interface consommable 21 peut comprendre un dispositif de convergence 5 qui est similaire au dispositif de convergence 5 installé sur l’interface consommable 31.
En outre, selon une variante possible, le robot cathéter 1 comprend une pluralité de modules d’entraînement mobile 3 qui sont mis les uns à la suite des autres.
Selon une variante possible, le passage entre la position déployée et escamotée du dispositif de convergence 5 est commandé par un actionneur qui est contrôlé par une interface homme-machine telle qu’une télécommande ou tout autre sortes de boutons.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.

Claims

REVENDICATIONS Module d’entraînement (3) en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter (1), comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, un dispositif de convergence (5), entre plusieurs pistes de guidage (32) en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie (33) commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant : o des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33) et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33), caractérisé en ce que : ces raccords de piste sont escamotables, de manière à ce que : o en position non escamotée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, o en position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés. Module d’entraînement (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : ces raccords de piste sont : o solidarisés entre eux de manière à être escamotables simultanément en une seule opération, o ou sont tous intégrés dans une même pièce qui est elle-même escamotable. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que : ces raccords de piste sont escamotables : o vers l’intérieur du module d’entraînement (3), o ou vers le bas du module d’entraînement (3), lorsque le module d’entraînement (3) est en position et en orientation d’utilisation.
4. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins un orifice (34) du module d’entraînement (3), tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement.
5. Module d’entraînement (3) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins deux orifices du module d’entraînement (3) séparés par une plateforme (35) fixe ne s’enfonçant pas à l’intérieur du module d’entraînement (3), tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice
(34) pendant leur enfoncement ainsi que par une ou plusieurs parois de cette plateforme
(35) fixe.
6. Module d’entraînement (3) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables de manière mécanique par une simple pression de doigt du praticien exercée sur eux.
7. Module d’entraînement (3) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de convergence (5) comprend un élément de rappel tendant à remettre ou à maintenir ces raccords de piste en position non escamotable, en l’absence de pression exercée sur eux.
8. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste se courbent vers la piste de sortie (33) commune respectivement à partir de plusieurs pistes de guidage (32).
9. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont tous intégrés de manière monobloc dans une seule et même touche (50) qui est escamotable par simple appui dessus.
10. Module d’entraînement (3) selon la revendication 9, caractérisé en ce que : ladite touche (50) est une pièce monobloc en plastique moulé comprenant : o au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.
11. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances. Module d’entraînement (3) selon la revendication 11, caractérisé en ce que les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances, de manière à ce que, en position non escamotée, les protubérances affleurent sur leur périphérie au même niveau que le reste du module d’entraînement (3). Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les raccords de piste du dispositif de convergence (5) sont des rainures creusées dans une surface de même courbure concave. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pistes de guidage (32) ne sont pas escamotables. Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module d’entraînement (3) comprend : une interface consommable : o qui inclue le dispositif de convergence (5), y compris les raccords de piste escamotables, o mais qui n’inclut pas le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés.
PCT/EP2022/075658 2021-09-17 2022-09-15 Module d'entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune WO2023041651A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2109769 2021-09-17
FR2109769A FR3127111B1 (fr) 2021-09-17 2021-09-17 Module d’entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023041651A1 true WO2023041651A1 (fr) 2023-03-23

Family

ID=79171097

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2022/075658 WO2023041651A1 (fr) 2021-09-17 2022-09-15 Module d'entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3127111B1 (fr)
WO (1) WO2023041651A1 (fr)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2014222A1 (fr) 1968-06-25 1970-04-17 Du Pont
FR2101185A1 (fr) 1970-08-03 1972-03-31 Eastman Kodak Co
US20130317519A1 (en) * 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
WO2015057821A1 (fr) * 2013-10-15 2015-04-23 Corindus, Inc. Glissière souple pour commande de sonde de guidage
FR3022147A1 (fr) 2014-06-12 2015-12-18 Robocath Module robotise d'entrainement d'organe medical souple allonge
WO2018211184A1 (fr) * 2017-05-16 2018-11-22 Robocath Enveloppe de protection pour un module robotisé d'entraînement d'un organe médical souple allongé avec piste de guidage
EP3782574A1 (fr) * 2018-04-19 2021-02-24 LN Robotics Inc. Module de rouleau pour robot médical, dispositif d'entraînement pour robot médical, et robot médical

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2014222A1 (fr) 1968-06-25 1970-04-17 Du Pont
FR2101185A1 (fr) 1970-08-03 1972-03-31 Eastman Kodak Co
US20130317519A1 (en) * 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
WO2015057821A1 (fr) * 2013-10-15 2015-04-23 Corindus, Inc. Glissière souple pour commande de sonde de guidage
FR3022147A1 (fr) 2014-06-12 2015-12-18 Robocath Module robotise d'entrainement d'organe medical souple allonge
WO2018211184A1 (fr) * 2017-05-16 2018-11-22 Robocath Enveloppe de protection pour un module robotisé d'entraînement d'un organe médical souple allongé avec piste de guidage
EP3782574A1 (fr) * 2018-04-19 2021-02-24 LN Robotics Inc. Module de rouleau pour robot médical, dispositif d'entraînement pour robot médical, et robot médical

Also Published As

Publication number Publication date
FR3127111B1 (fr) 2023-09-29
FR3127111A1 (fr) 2023-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
USD519076S1 (en) Coax cable connector
EP2308532B1 (fr) Dispositif de support de sécurité pour une seringue et ensemble d'un tel dispositif et d'une seringue
USD616101S1 (en) Dental device connection adapter
USD519451S1 (en) Coax cable connector
EP0510599B1 (fr) Lecteur de carte à puce
WO2006013466A3 (fr) Agencement de verrouillage et d'ejection de cassettes
FR2803741A1 (fr) Cage intersomatique
FR2920209A1 (fr) Crochet de suspension de poids
US7628626B1 (en) Easy-to-remove plug
WO2023041651A1 (fr) Module d'entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune
USD971161S1 (en) Charging cable
KR100797769B1 (ko) 원터치 오픈형 화장품케이스
EP0624926A1 (fr) Connecteur électrique à étrier d'insertion et d'extraction
EP1976069A1 (fr) Prise de courant à couvercle mobile comportant des moyens de verrouillage/déverrouillage à loquet
JP2009183613A (ja) 便座
USD962542S1 (en) Hair remover
KR20080004451U (ko) 슬라이드형 유에스비 메모리 장치
EP1615524B1 (fr) Dispositif formant pince a epiler
JP2009154914A (ja) エアゾール容器用噴射切換アダプタ
KR200491092Y1 (ko) 독립형 잠금 툴을 구비하는 기능성 호스 세트
FR2713077A1 (fr) Dispositif d'obturation automatique pour sac d'aspirateur.
JP6124689B2 (ja) 化粧用コンパクトケース
US9967988B1 (en) Retention system for an electronic device
FR3127113A1 (fr) Module d’entrainement en translation d’au moins un instrument medical souple allonge avec canal de guidage den translation de cet instrument medical souple allonge
FR3038225A1 (fr) Dispositif d’implantation comprenant un ensemble d’implants

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22789201

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE