FR3127111A1

FR3127111A1 - Module d’entrainement en translation de plusieurs instruments medicaux souples allonges comprenant un dispositif de convergence vers une piste commune

Info

Publication number: FR3127111A1
Application number: FR2109769A
Authority: FR
Inventors: Alexis BELOUIN
Original assignee: Robocath
Current assignee: Robocath
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2021-09-17
Publication date: 2023-03-24
Anticipated expiration: 2041-09-17
Also published as: WO2023041651A1; FR3127111B1

Abstract

L’invention concerne un module d’entraînement (3) en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, un dispositif de convergence (5), entre plusieurs pistes de guidage (32) en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie (33) commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant : des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33) et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33), ces raccords de piste étant escamotables. Figure pour l’abrégé : Fi gure 1

Description

MODULE D’ENTRAINEMENT EN TRANSLATION DE PLUSIEURS INSTRUMENTS MEDICAUX SOUPLES ALLONGES COMPRENANT UN DISPOSITIF DE CONVERGENCE VERS UNE PISTE COMMUNE

DOMAINE DE L’INVENTION

L’invention concerne le domaine technique des modules d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, comprenant un dispositif de convergence, entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés.

ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION

Selon un art antérieur, la demande de brevet déposée sous le numéro FR2101185 le 08/02/2021, il est connu d’avoir un dispositif de convergence qui comprend des raccords de piste entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés. L’ensemble du dispositif de convergence est fixe par rapport à la base du module d’entraînement.

Le praticien a besoin de temps à autre de réaliser un « point fixe » qui peut être de déplacer l’un des instruments médicaux souples allongés tout en maintenant fixe un autre instrument médical souple allongé, par exemple soit déplacer le cathéter tout en maintenant fixe le guide du cathéter, ou par exemple soit déplacer le guide du cathéter tout en maintenant fixe le cathéter.

Ce « point fixe » est réalisé usuellement par le praticien en appuyant avec son doigt sur l’un des instruments médicaux souples allongés, celui qu’il veut maintenir fixe.

Ce « point fixe » est utile notamment dans les situations suivantes :

lors de l’installation du guide de cathéter dans le module d’entraînement,
lors du chargement du cathéter sur son guide de cathéter,
lors du déchargement du cathéter hors de son guide de cathéter.

Un inconvénient de cet art antérieur réside dans le fait que, lorsque le praticien a besoin de réaliser un « point fixe », il est gêné par les raccords de piste raccordant respectivement plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés à une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés. Or la suppression de ces raccords risque d’entraîner un moins bon guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, voir même d’aboutir à un bouclage de tout ou partie de ces instruments médicaux souples allongés (c’est-à-dire, qu’au lieu de se translater en suivant bien son chemin de translation, l’instrument médical souple allongé fait une boucle ou une dérivation avant de reprendre correctement son chemin de translation.

OBJETS DE L’INVENTION

Le but de la présente invention est de fournir un module d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, palliant au moins partiellement les inconvénients précités.

Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un module d’entraînement, en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, de robot cathéter, qui d’une part continue de bien guider en translation ces instruments médicaux souples allongés, tout en d’autre part facilitant le travail du praticien en lui rendant plus facile la réalisation d’un « point fixe ».

L’invention propose de rendre escamotables les raccords de piste, qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, pendant que le praticien réalise un « point fixe ». Avantageusement, seuls les raccords de piste sont escamotables, de sorte que les pistes de guidage ne sont pas escamotables. Avantageusement, une partie, mais une partie seulement de la piste de sortie est rendue également escamotable.

A cette fin, la présente invention propose un module d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter, comprenant : un mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés, un dispositif de convergence, entre plusieurs pistes de guidage en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant : des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage et la piste de sortie, caractérisé en ce que : ces raccords de piste sont escamotables, de manière à ce que : en position non escamotée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, en position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés.

En position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, mais laissent, pour le doigt d’un praticien, un accès libre à ces instruments médicaux souples allongés, lui permettant de pincer facilement un ou plusieurs de ces instruments médicaux souples allongés.

En position non escamotée, aussi appelée position déployée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés, protégeant ainsi ces instruments médicaux souples allongés en limitant ou en empêchant ainsi l’accès à ces instruments médicaux souples allongés.

Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles.

De préférence, ces raccords de piste sont : solidarisés entre eux de manière à être escamotables simultanément en une seule opération, ou sont tous intégrés dans une même pièce qui est elle-même escamotable.

Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien.

Cette opération peut être notamment, soit une télécommande d’un actionneur adapté, soit une action mécanique directe du doigt d’un praticien.

De préférence, ces raccords de piste sont escamotables : vers l’intérieur du module d’entraînement, ou vers le bas du module d’entraînement, lorsque le module d’entraînement est en position et en orientation d’utilisation.

De plus il y a moins de risque d’endommagement des parties escamotées pendant la réalisation du « point fixe » par le praticien.

De préférence, ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins un orifice du module d’entraînement, tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement.

Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de s’user et de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives.

De préférence, ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins deux orifices du module d’entraînement séparés par une plateforme fixe ne s’enfonçant pas à l’intérieur du module d’entraînement, tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement ainsi que par une ou plusieurs parois de cette plateforme fixe.

Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus facile, ce qui rend encore plus facile la réalisation du « point fixe » par le praticien, tout en permettant d’escamoter les raccords de piste jusqu’à la piste de sortie commune, voir même en incluant une partie de cette piste de sortie commune.

De préférence, ces raccords de piste sont escamotables de manière mécanique par une simple pression de doigt du praticien exercée sur eux.

De préférence, le dispositif de convergence comprend un élément de rappel tendant à remettre ou à maintenir ces raccords de piste en position non escamotable, en l’absence de pression exercée sur eux.

Ainsi, la position de repos, « par défaut », est la position non escamotée, celle qui est requise la plus grande partie du temps, l’escamotage des raccords de piste n’étant utile que de temps en temps, par exemple lors de la réalisation d’un « point fixe » par le praticien.

Cet élément de rappel est par exemple un ressort.

De préférence, ces raccords de piste se courbent vers la piste de sortie commune respectivement à partir de plusieurs pistes de guidage.

De préférence, ces raccords de piste sont tous intégrés de manière monobloc dans une seule et même touche qui est escamotable par simple appui dessus.

Ainsi, l’escamotage des raccords de piste est rendu encore plus simple et encore plus robuste, l’ensemble du système d’escamotage risquant moins de se dégrader ou de s’abîmer, et alors de dysfonctionner au cours du temps et au fil de ses utilisations successives.

De préférence, ladite touche est une pièce monobloc en plastique moulé comprenant : au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.

De préférence, les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.

De préférence, les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances, de manière à ce que, en position non escamotée, les protubérances affleurent sur leur périphérie au même niveau que le reste du module d’entraînement.

Ainsi, les raccords de piste ne dépassent pas du reste de la surface (externe) du module d’entraînement, ce qui aide à éviter les heurts et les risques de dégradation de matériel, lors des différentes manipulations des instruments médicaux souples allongés par le praticien.

De préférence, les raccords de piste du dispositif de convergence sont des rainures creusées dans une surface de même courbure concave.

Cette surface de même courbure concave présente une largeur adaptée à recevoir le doigt d’un praticien, lui permettant ainsi de pincer facilement un ou plusieurs instruments médicaux souples allongés.

Les raccords de piste du dispositif de convergence peuvent aussi être des raccords de piste formés par des parois protubérantes s’étendant à partir d’une surface donnée.

De préférence, une partie, mais une partie seulement, de la piste de sortie est également escamotable.

Ainsi, rendre escamotable une partie de la piste de sortie, cela rend plus pratique la réalisation d’un « point fixe » par le praticien car il dispose alors de plus de place. Ne rendre escamotable qu’une partie permet de maintenir un guidage précis et robuste au cours du temps, pour l’entrée dans le connecteur Y, ce guidage précis étant particulièrement intéressant à cet endroit qui est un point de convergence de plusieurs, et parfois de nombreux, instruments médicaux souples allongés.

De préférence, les pistes de guidage ne sont pas escamotables.

Ainsi, les instruments médicaux souples allongés restent bien maintenus en place, même lors de la réalisation d’un « point fixe » par le praticien.

De préférence, le module d’entraînement comprend : une interface consommable : qui inclue le dispositif de convergence, y compris les raccords de piste escamotables, mais qui n’inclut pas le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés

De préférence, les pistes de guidage comprennent, avantageusement successivement : une première piste de guidage dans laquelle se déplace un premier cathéter, une deuxième piste de guidage dans laquelle se déplace un premier guide de cathéter, destiné à s’insérer dans le premier cathéter dans la piste de sortie commune, une troisième piste de guidage dans laquelle se déplace un deuxième guide de cathéter, destiné à s’insérer dans un deuxième cathéter dans la piste de sortie commune, une quatrième piste de guidage dans laquelle se déplace un deuxième cathéter, le premier cathéter et le deuxième cathéter étant destinés à être l’un à côté de l’autre dans la piste de sortie commune.

De préférence, le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés est également un mécanisme d’entraînement en rotation pour au moins une partie de ces instruments médicaux souples allongés.

De préférence, le module d’entraînement : est mobile par rapport à la base du robot cathéter, porte un connecteur Y dans lequel débouche la piste de sortie commune.

La réalisation d’un « point fixe » est plus fréquente pour un module d’entraînement mobile par rapport à la base du robot cathéter que pour un module d’entraînement fixe par rapport à la base du robot cathéter.

Le module d’entraînement peut aussi être fixe par rapport à la base du robot cathéter, et éventuellement porter un cathéter guide ou un micro-cathéter.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.

La représente schématiquement un exemple d’un robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention.

La représente schématiquement une vue du dessus détaillée de l’extrémité distale du module d’entrainement mobile du robot cathéter de la .

La représente schématiquement le dispositif de convergence en position non escamotée selon un mode de réalisation de l’invention.

La représente schématiquement le dispositif de convergence en position escamotée selon un mode de réalisation de l’invention.

La représente schématiquement une vue isolée d’une touche du dispositif de convergence selon un mode de réalisation de l’invention.

DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION

Comme illustré sur la , un robot cathéter 1 comprend un module d’entraînement fixe 2 et un module d’entraînement mobile 3 qui est mobile en translation par rapport au module fixe 2. Le module d’entraînement fixe 2 et le module d’entraînement mobile 3 comprennent chacun un mécanisme pour entrainer en translation et en rotation un instrument médical souple allongé. Ce mécanisme d’entrainement de l’instrument médical peut par exemple être formé par des doigts robotisés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147, ou la demande de brevet déposée sous le numéro FR2014222 le 29/12/2020.

Le module d’entraînement fixe 2 comprend une interface consommable 21 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un cathéter-guide, un micro-cathéter, ou un cathéter portant un ballon ou un stent. Le module d’entraînement mobile 3 comprend également une interface consommable 31 sous forme de plaque ou de cassette qui est destinée à recevoir un guide de cathéter et un cathéter qui porte un ballon ou un stent. Les interfaces consommables 21 et 31 peuvent notamment comprendre des touches 30 consommables qui sont destinées à former une interface stérile entre les doigts des modules d’entraînement fixe et mobile 2 et 3 et les instruments médicaux souples allongés, comme cela est décrit dans le brevet FR3022147. A des fins de simplification, les touches 30 ne sont représentées que pour le module d’entraînement mobile 3.

Comme cela est visibles sur les figures 1 à 4, des pistes de guidage 32 sont formées sur l’interface consommable 31 afin de recevoir et guider les instruments médicaux souples allongés installés sur ladite interface consommable 31. Dans la variante illustrée sur les figures 1 à 4, les pistes de guidage 32 sont formées par des rainures creusées dans l’interface consommable 31. Toutefois, selon une autre variante possible, les pistes de guidage 32 peuvent être formées par des murs faisant saillie de l’interface consommable 31. Dans l’exemple de réalisation illustré, quatre pistes de guidage 32 sont formées sur l’interface consommable 31, le nombre de pistes de guidage 32 pouvant toutefois varier.

Comme visible sur la , un connecteur Y 4 est fixé sur l’extrémité distale de l’interface consommable 31. L’extrémité distale correspond à l’extrémité la plus éloignée du praticien et la plus proche du patient, tandis que l’extrémité proximale correspond à l’extrémité la plus proche du praticien et la plus éloignée dudit patient. Les quatre pistes de guidage 32 sont parallèles sur une partie proximale et centrale de l’interface consommable 31, puis convergent sur une partie distale de l’interface consommable 31 vers le connecteur Y 4 afin de former une unique piste de sortie 33 commune débouchant sur le connecteur Y 4.

Afin d’assurer le bon guidage des instruments médicaux depuis leurs pistes de guidages 32 respectives vers le connecteur Y 4, l’interface consommable 31 comprend un dispositif de convergence 5 situé entre les pistes de guidage 32 et le connecteur Y 4. Le dispositif de convergence 5 forme des raccords de pistes qui relient les pistes de guidage 32 jusqu’à la piste de sortie 33, assurant ainsi la continuité du guidage en les pistes de guidage 32 et la piste de sortie 33.

L’interface consommable 31 comprenant quatre pistes de guidage 32, ladite interface consommable 31 est configurée pour manipuler quatre instruments médicaux, par exemple deux guides et deux cathéters portant un ballon ou un stent. Afin que le praticien puisse réaliser la manipulation dite « point-fixe », notamment afin d’installer un cathéter sur un guide, le dispositif de convergence 5 est escamotable. Le dispositif de convergence 5 est ainsi mobile entre une position déployée dans laquelle ledit dispositif de convergence 5 prolonge les pistes de guidage 32, et une position escamotée dans laquelle le dispositif de convergence 5 laisse la place au doigt du praticien.

Comme visible notamment sur les figures 2 à 5, le dispositif de convergence 5 est formé d’une touche 50 dans laquelle quatre rainures de guidage proximales 51 sont formées, ces rainures de guidage proximales 51 étant destinées à prolonger les pistes de guidages 32. Afin de faire passer le dispositif de convergence 5 de sa position déployée à sa position escamotable, la touche 50 est enfoncée à l’intérieur de l’interface consommable 31 lorsque le praticien appuie dessus avec son doigt. Un élément de rappel, par exemple un ressort, est installé à l’intérieur de l’interface consommable 31 afin de faire ressortir la touche 50 lorsque le praticien arrête d’appuyer sur ladite touche 50, faisant ainsi passer le dispositif de convergence 5 de sa position escamotée à sa position déployée. La touche 50 comprend également une rainure de guidage distale 52 qui forme une portion de la piste de sortie 33.

La touche 50 est installée dans un orifice 34 formé dans l’interface consommable 31, au point de convergence des pistes de guidage 32. L’orifice 34 est séparé en deux une plateforme 35 formant un plan au même niveau que le fond des pistes de guidage 32. Cette plateforme est située dans une partie centrale de l’orifice 34, et est destinée à former une surface plane adaptée pour que le doigt du praticien vienne pincer les instruments médicaux contre ladite plateforme 35. La plateforme comprend une forme complémentaire à la forme de la touche 50. La plateforme 35 reste fixe pendant que la touche 50 s’enfonce ou remonte.

Les parois 53 qui forment les différentes rainures de guidage proximale 51 et la rainure de guidage distale 52 possède un sommet incurvé vers le centre de la touche 50, de sorte que d’une part la face des parois 53 qui est située contre le contour de l’orifice 34 affleure avec la surface externe supérieure de l’interface consommable 31 lorsque la touche 50 est en position déployée, et que d’autre part la face des parois 53 dirigée vers le centre de la touche 50 affleure avec la plateforme 35 lorsque la touche 50 est en position escamotée. La forme ainsi formée par la touche 50 grâce à la forme incurvée du sommet des parois 53 est adaptée à recevoir la forme incurvée complémentaire du doigt du praticien.

Dans une variante possible du robot cathéter 1, le module d’entraînement fixe 2 et l’interface consommable 21 sont configurés pour entrainer un unique instrument médical souple allongé, par exemple un cathéter-guide. Dans cette variante la présence d’un dispositif de convergence 5 sur l’interface consommable 21 n’est pas nécessaire. Cependant, dans une autre variante dans laquelle le module d’entraînement fixe 2 et l’interface consommable 21 sont configurés pour entrainer plusieurs instruments médicaux souples allongés, l’interface consommable 21 peut comprendre un dispositif de convergence 5 qui est similaire au dispositif de convergence 5 installé sur l’interface consommable 31.

En outre, selon une variante possible, le robot cathéter 1 comprend une pluralité de modules d’entraînement mobile 3 qui sont mis les uns à la suite des autres.

Selon une variante possible, le passage entre la position déployée et escamotée du dispositif de convergence 5 est commandé par un actionneur qui est contrôlé par une interface homme-machine telle qu’une télécommande ou tout autre sortes de boutons.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.

Claims

Module d’entraînement (3) en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés de robot cathéter (1), comprenant :
un mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés,

un dispositif de convergence (5), entre plusieurs pistes de guidage (32) en translation respectivement de plusieurs instruments médicaux souples allongés, vers une piste de sortie (33) commune à ces instruments médicaux souples allongés, comprenant :

des raccords de piste qui sont situés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33) et qui assurent la continuité de guidage de ces instruments médicaux souples allongés respectivement entre ces pistes de guidage (32) et la piste de sortie (33),
caractérisé en ce que :
ces raccords de piste sont escamotables, de manière à ce que :

en position non escamotée, les raccords de piste forment respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés,

en position escamotée, les raccords de piste ne forment plus respectivement des canaux de guidage en translation de ces instruments médicaux souples allongés.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 1, caractérisé en ce que :
ces raccords de piste sont :

solidarisés entre eux de manière à être escamotables simultanément en une seule opération,

ou sont tous intégrés dans une même pièce qui est elle-même escamotable.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que :
ces raccords de piste sont escamotables :

vers l’intérieur du module d’entraînement (3),

ou vers le bas du module d’entraînement (3), lorsque le module d’entraînement (3) est en position et en orientation d’utilisation.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins un orifice (34) du module d’entraînement (3), tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice pendant leur enfoncement.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 4, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables en s’enfonçant à l’intérieur d’au moins deux orifices du module d’entraînement (3) séparés par une plateforme (35) fixe ne s’enfonçant pas à l’intérieur du module d’entraînement (3), tout en restant guidés par une ou plusieurs parois de cet orifice (34) pendant leur enfoncement ainsi que par une ou plusieurs parois de cette plateforme (35) fixe.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont escamotables de manière mécanique par une simple pression de doigt du praticien exercée sur eux.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de convergence (5) comprend un élément de rappel tendant à remettre ou à maintenir ces raccords de piste en position non escamotable, en l’absence de pression exercée sur eux.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste se courbent vers la piste de sortie (33) commune respectivement à partir de plusieurs pistes de guidage (32).
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ces raccords de piste sont tous intégrés de manière monobloc dans une seule et même touche (50) qui est escamotable par simple appui dessus.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 9, caractérisé en ce que :
ladite touche (50) est une pièce monobloc en plastique moulé comprenant :

au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances.
Module d’entraînement (3) selon la revendication 11, caractérisé en ce que les raccords de piste forment au moins une alternance de creux et de protubérances, plusieurs instruments médicaux souples allongés étant respectivement guidés dans les creux entre les parois formées par les protubérances, de manière à ce que, en position non escamotée, les protubérances affleurent sur leur périphérie au même niveau que le reste du module d’entraînement (3).
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les raccords de piste du dispositif de convergence (5) sont des rainures creusées dans une surface de même courbure concave.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pistes de guidage (32) ne sont pas escamotables.
Module d’entraînement (3) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module d’entraînement (3) comprend :
une interface consommable :

qui inclue le dispositif de convergence (5), y compris les raccords de piste escamotables,

mais qui n’inclut pas le mécanisme d’entraînement en translation de plusieurs instruments médicaux souples allongés.