WO2023037666A1 - 監視装置、管理装置、監視方法および管理方法 - Google Patents

監視装置、管理装置、監視方法および管理方法 Download PDF

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WO2023037666A1
WO2023037666A1 PCT/JP2022/021322 JP2022021322W WO2023037666A1 WO 2023037666 A1 WO2023037666 A1 WO 2023037666A1 JP 2022021322 W JP2022021322 W JP 2022021322W WO 2023037666 A1 WO2023037666 A1 WO 2023037666A1
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WO
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monitoring device
samples
power transmission
calculated
sample
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/021322
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English (en)
French (fr)
Inventor
吉田雄一郎
丸山剛史
小嶋隆夫
酒井治
岩間成美
梅村侑史
佐々木隆一
Original Assignee
住友電気工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 住友電気工業株式会社 filed Critical 住友電気工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Definitions

  • the present disclosure relates to a monitoring device, a management device, a monitoring method, and a management method.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2021-146080 filed on September 8, 2021, and the entire disclosure thereof is incorporated herein.
  • a monitoring device of the present disclosure is a monitoring device provided in power transmission equipment, and includes a communication unit that receives correction data from a reference station, and a signal from a satellite using the correction data received by the communication unit. a calculation unit that performs calculation processing for calculating the position of the power transmission equipment, and the calculation unit calculates a sample of the position in the calculation processing, and , the position is calculated based on the target sample that is the sample that will be the Fix solution in the target section in which the number of samples that will be the Float solution is less than a predetermined number among the calculated plurality of samples.
  • a management device of the present disclosure is a management device that manages a monitoring device provided in a power transmission facility, wherein the monitoring device receives correction data from a reference station, and uses the received correction data from a satellite.
  • a float solution is among the plurality of samples calculated among the plurality of intervals each having a predetermined time length an acquisition unit that acquires data based on the samples serving as a fix solution in a target section in which the number of samples is less than a predetermined number; and a position of the power transmission facility corresponding to the monitoring device based on the data acquired by the acquisition unit. and a monitoring unit that monitors the
  • a monitoring method of the present disclosure is a monitoring method in a monitoring device provided in power transmission equipment, and includes steps of receiving correction data from a reference station, and correcting a signal from a satellite using the received correction data, and performing an arithmetic process for calculating the position of the power transmission equipment, wherein in the step of performing the arithmetic process, a sample of the position is calculated, and the calculated plurality of samples out of a plurality of sections each having a predetermined time length.
  • the position is calculated based on the target sample that is the sample that will be the Fix solution in the target interval in which there are less than a predetermined number of samples that will be the Float solution in .
  • a management method of the present disclosure is a management method in a management device that manages a monitoring device provided in power transmission equipment, wherein the monitoring device receives correction data from a reference station and uses the received correction data.
  • a sample of the position of the power transmission equipment is calculated by correcting the signal from the satellite using the monitoring device. obtaining data based on samples serving as a fix solution in a target section in which the number of samples serving as a solution is less than a predetermined number; and monitoring the position of the power transmission facility corresponding to the monitoring device based on the obtained data. step.
  • One aspect of the present disclosure can be implemented not only as a monitoring device including such a characteristic processing unit, but also as a program for causing a computer to execute such characteristic processing. Further, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of the monitoring device, or can be implemented as a system including the monitoring device.
  • One aspect of the present disclosure can be implemented not only as a management device having such a characteristic processing unit, but also as a program for causing a computer to execute such characteristic processing. Also, one aspect of the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of the management device, or as a system that includes the management device.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a monitoring system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an experimental example for verifying the influence on the calculation result of the position of power transmission equipment when the transmission cycle of correction data used in the RTK positioning method is changed.
  • FIG. 3 is a graph showing temporal changes in relative distance when the correction data transmission cycle is set to 1 second in the experimental example shown in FIG.
  • FIG. 4 is a graph showing temporal changes in relative distance when the correction data transmission period is set to 60 seconds in the experimental example shown in FIG.
  • FIG. 5 is a vertically enlarged view of a part of the graph shown in FIG.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a monitoring device according to an embodiment of the present disclosure;
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a monitoring system according to an embodiment of the present disclosure;
  • FIG. 7 is a diagram schematically illustrating components of a monitoring device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 8 is a diagram for explaining details of arithmetic processing by the arithmetic unit in the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining details of arithmetic processing by the arithmetic unit in the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a management device according to an embodiment of the present disclosure;
  • FIG. 11 is a flowchart that defines an operation procedure when the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure calculates a sample solution for the coordinates of the corresponding steel tower.
  • FIG. 12 is a flowchart that defines an operation procedure when the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure calculates coordinates of corresponding steel towers based on a plurality of samples.
  • FIG. 13 is a flowchart that defines an operation procedure when the management device according to the embodiment of the present disclosure monitors the position of the pylon.
  • the transmission cycle of correction data necessary for position detection by RTK which is transmitted between receivers, needs to be set longer than the transmission cycle of correction data used for general RTK.
  • the present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to reduce the amount of communication between power transmission facilities and to accurately calculate the position of power transmission facilities. It is to provide a monitoring method and a management method.
  • a monitoring device is a monitoring device provided in power transmission equipment, and includes a communication unit that receives correction data from a reference station, and a communication unit that uses the correction data received by the communication unit.
  • a calculation unit that performs calculation processing for calculating the position of the power transmission equipment by correcting the signal from the satellite by using the calculation unit, in the calculation processing, the calculation unit calculates samples of the positions, The position is calculated based on the target sample that is the sample that will be the Fix solution in the target section that has less than a predetermined number of samples that will be the Float solution among the plurality of calculated samples among the plurality of long sections.
  • the float solution or the error is large. Even if the probability of calculating a Fix solution (hereinafter also referred to as a "miss Fix solution”) is high, the position of the power transmission equipment can be calculated without using the Float solution and the Miss Fix solution. . Therefore, the amount of communication between power transmission facilities can be reduced, and the positions of the power transmission facilities can be calculated with high accuracy.
  • a Fix solution hereinafter also referred to as a "miss Fix solution”
  • the computing unit may set a predetermined period including a plurality of the sections shifted by one or more samples, and calculate the position based on the statistical value of the target sample in the predetermined period. good.
  • the float solution and the miss fix solution calculated at a time close to the calculation time of the float solution can be more reliably excluded.
  • the calculation unit may calculate the position based on the samples of the target section in which all the samples of the section are Fix solutions.
  • the position of the power transmission equipment can be calculated without using the section containing the float solution, so the position can be calculated with even higher accuracy.
  • the calculation unit may calculate the position when a ratio of the number of target samples among a plurality of samples calculated in a predetermined period including a plurality of the sections is equal to or greater than a predetermined value.
  • the monitoring device may be provided in a system in which each of the plurality of monitoring devices transmits data including the calculated position through multi-hop communication.
  • the calculation unit may detect positional deviation of the power transmission equipment based on the calculated position.
  • a management device is a management device that manages a monitoring device provided in power transmission equipment, wherein the monitoring device receives correction data from a reference station and By correcting the signal from the satellite using the correction data, a sample of the positions of the power transmission equipment is calculated, and from the monitoring device, the calculated plurality of intervals each having a predetermined time length.
  • an acquisition unit that acquires data based on samples that become a fix solution in a target section in which samples that become a float solution are present in a sample less than a predetermined number; and a monitoring unit that monitors the position of the power transmission equipment corresponding to the.
  • the Float solution is calculated. Even if the probability of calculating a solution or a miss Fix solution increases, the position of the power transmission equipment can be calculated without using these Float solutions and miss Fix solutions. Therefore, the amount of communication between power transmission facilities can be reduced, and the positions of the power transmission facilities can be calculated with high accuracy.
  • the configuration for monitoring the position of the power transmission equipment enables, for example, detection of long-term changes in the position of the power transmission equipment, and comparison of the position of the power transmission equipment with changes in the positions of other monitoring devices. It is possible to perform various types of monitoring regarding the location of power transmission equipment, such as
  • a monitoring method is a monitoring method in a monitoring device provided in a power transmission facility, comprising the step of receiving correction data from a reference station; and performing an arithmetic process for calculating the position of the power transmission equipment by correcting the signal of, in the step of performing the arithmetic process, calculating a sample of the positions, and calculating a plurality of intervals each having a predetermined time length
  • the position is calculated based on the target sample, which is the sample to be the Fix solution, in the target section in which the number of samples to be the Float solution is less than a predetermined number among the calculated plurality of samples.
  • the float solution or the error is large. Even if the probability of calculating a wrong Fix solution increases, the position of the power transmission equipment can be calculated without using the Float solution and the wrong Fix solution. Therefore, the amount of communication between power transmission facilities can be reduced, and the positions of the power transmission facilities can be calculated with high accuracy.
  • a management method is a management method in a management device that manages a monitoring device provided in power transmission equipment, wherein the monitoring device receives correction data from a reference station and receives A sample of the position of the power transmission equipment is calculated by correcting the signal from the satellite using the correction data obtained above, and the sample of the position of the power transmission equipment is calculated from the monitoring device. obtaining data based on the sample serving as the Fix solution in a target section in which fewer than a predetermined number of samples serving as the Float solution exist among the plurality of samples, and responding to the monitoring device based on the obtained data and monitoring the location of the transmission equipment.
  • the management device by the method of monitoring the position of the power transmission equipment, for example, detecting a long-term change in the position of the power transmission equipment, comparing the position of the power transmission equipment with the change in the position of other monitoring devices It is possible to perform various types of monitoring regarding the location of power transmission equipment, such as
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a monitoring system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the monitoring system 301 includes a plurality of monitoring devices 101, a reference station 121, an aggregation device 151, and a management device 171.
  • Each monitoring device 101 is installed, for example, in a power transmission facility such as a steel tower 2 or an electric wire 3.
  • monitoring devices 101A, 101B, and 101C, which are monitoring devices 101 are installed on steel towers 2A, 2B, and 2C, which are steel towers 2, respectively.
  • the reference station 121 and the aggregation device 151 are provided, for example, at a substation.
  • the direction from the monitoring device 101 to the aggregation device 151 will be referred to as "upstream direction”
  • the direction from the aggregation device 151 to the monitoring device 101 will be referred to as "downstream direction”.
  • the reference station 121 may be installed on the steel tower 2 .
  • the reference station 121 is preferably installed, for example, on the lower side of the steel tower 2 where there is relatively little shaking.
  • Each monitoring device 101 relays information used for maintenance of power transmission equipment. For example, each monitoring device 101 receives the measurement results of wind direction, wind speed, solar radiation, rainfall, etc. from the weather sensor 4 provided on the steel tower 2, or the measurement results of the vibration of the electric wire 3 from the acceleration sensor 5 provided on the electric wire 3. The measurement information shown is transmitted to the aggregation device 151 by multi-hop communication.
  • each monitoring device 101 when each monitoring device 101 receives the measurement information from the weather sensor 4 or the acceleration sensor 5 by wired communication or wireless communication, each monitoring device 101 includes its own ID as a source of transmission, and other monitoring devices adjacent in the upward direction. A packet containing the ID of the device 101 as a destination and containing the measurement information is generated. Each monitoring device 101 then transmits a radio signal including the generated packet.
  • each monitoring device 101 forwards packets transmitted from other monitoring devices 101 . More specifically, each monitoring device 101 receives a radio signal containing a packet from another monitoring device 101, acquires a packet from the received radio signal, includes it in the radio signal, and transmits the packet to another neighboring monitoring device in the uplink direction. 101.
  • each monitoring device 101 is not limited to the configuration of transmitting a radio signal to another adjacent monitoring device 101.
  • each monitoring device 101 transmits a radio signal to another monitoring device 101 two adjacent to its own monitoring device 101 in the upstream direction. You may send.
  • the aggregation device 151 transfers a plurality of packets transmitted from the plurality of monitoring devices 101 to the management device 171 . More specifically, the aggregation device 151 receives a wireless signal containing packets from the monitoring device 101 , acquires the packet from the received wireless signal, includes it in the wireless signal, and transmits it to the management device 171 via the network 181 . .
  • the transmission cycle CT of correction data necessary for position detection by RTK which is transmitted between receivers, needs to be set longer than the transmission cycle CT of correction data used for general RTK.
  • the inventors conducted an experiment to verify the effect on the calculation result of the position of the power transmission equipment when the correction data transmission cycle CT is changed.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an experimental example for verifying the effect on the calculation result of the position of the power transmission equipment when the transmission cycle of the correction data used in the RTK positioning method is changed.
  • the inventors installed a reference receiver 51 and a mobile receiver 52 that receive positioning signals from satellites 201 with an interval of 2 meters from each other.
  • the reference receiver 51 receives positioning signals from four or more satellites 201, and moves the received positioning signals as correction data at a predetermined transmission cycle CT according to the RTCM (Radio Technical Commission For Maritime Services) message format.
  • RTCM Radio Technical Commission For Maritime Services
  • the mobile receiver 52 Based on the positioning signals received from the four or more satellites 201 and the correction data received from the reference receiver 51, the mobile receiver 52 uses the RTK positioning technique to determine the three-dimensional coordinates of the mobile receiver 52. calculate.
  • mobile receiver 52 determines positioning by determining the difference between the positioning signal from satellites 201 and the latest correction data from reference receiver 51, ie the positioning signal received at reference receiver 51. Correction is performed to remove errors in the signal due to the effects of weather, etc. Then, the mobile receiver 52 uses the corrected positioning signals to repeatedly calculate coordinate solution candidates (hereinafter referred to as “samples”) every second, for example.
  • the mobile receiver 52 repeats the process of calculating samples by deriving the number n of carrier waves for transmitting the positioning signal using each corrected positioning signal, for example, every second. conduct.
  • the wave number n which is an unknown integer, is called “integer bias”, and fixing the wave number n is called “initialization”.
  • the sample when the integer bias n can be derived with an integer value is called a fix solution. If the integer value bias n can be derived as an integer value, highly accurate positioning can be performed.
  • a sample when the wave number n does not converge to an integer within a predetermined number of operations is called a float solution.
  • the Fix solution has an error on the order of 5 millimeters to 20 millimeters, and the Float solution has an error on the order of 10 centimeters to several meters.
  • the mobile receiver 52 calculates the three-dimensional coordinates of the mobile receiver 52 based on a plurality of samples that are fixed solutions or float solutions.
  • the inventors compared a plurality of samples calculated when the correction data transmission cycle CT was set to 1 second and a plurality of samples calculated when the transmission cycle CT was set to 60 seconds.
  • the calculated three-dimensional coordinates of the mobile receiver 52 are The distance between the reference receiver 51 and the mobile receiver 52 (hereinafter, also referred to as "relative distance"), which is given by the reference receiver 51, will be used for explanation.
  • FIG. 3 is a graph showing temporal changes in relative distance when the correction data transmission cycle is set to 1 second in the experimental example shown in FIG.
  • FIG. 4 is a graph showing temporal changes in relative distance when the correction data transmission period is set to 60 seconds in the experimental example shown in FIG.
  • FIG. 5 is the figure which expanded a part of graph shown in FIG. 4 to the vertical direction. 3 to 5, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates relative distance values.
  • the upper diagram in FIG. 4 shows the Fix solution
  • the lower diagram in FIG. 4 shows the Float solution.
  • the upper diagram in FIG. 5 shows the Fix solution
  • the lower diagram in FIG. 5 shows the Float solution.
  • the inventors found that when the correction data transmission cycle CT is set long, the ratio of float solutions increases and incorrect fix solutions may be calculated. We found that the accuracy of the three-dimensional coordinates that are used is low. In addition, the inventors have found that the miss Fix solution is likely to be calculated at a time close to the time at which the Float solution is calculated.
  • FIG. 5 a part of the graph shown in FIG. 4 is vertically enlarged so that the 2-meter scale on the vertical axis is the center, that is, the vertical axis is scaled to the same scale as in FIG.
  • the inventors found that when the correction data transmission cycle CT is 60 seconds, the actual distance between the reference receiver 51 and the mobile receiver 52 is It was found that the error from 2 meters, which is , is large.
  • the inventors also conducted similar experiments by setting the distance between the reference receiver 51 and the mobile receiver 52 to 1, 3, and 5 meters.
  • the calculated samples are all Fix solutions regardless of whether the interval is set to 1 m, 3 m or 5 m, and the relative distance The maximum error was 0.7 cm.
  • the correction data transmission cycle CT is set to 60 seconds, a float solution may be calculated, and the maximum relative distance error is 16.6 cm.
  • the monitoring device 101 according to the embodiment of the present disclosure solves the above problems with the following configuration and operation.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a monitoring device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 7 is a diagram schematically illustrating components of a monitoring device according to an embodiment of the present disclosure
  • monitoring device 101 includes communication unit 11, reception unit 13, calculation unit 14, and storage unit 15.
  • the arithmetic unit 14 is realized by a processor 501 such as a CPU (Central Processing Unit) and a DSP (Digital Signal Processor).
  • the communication unit 11 is implemented by a communication circuit 503 such as a communication IC (Integrated Circuit).
  • Storage unit 15 is, for example, nonvolatile memory 502 .
  • communication unit 11 receives measurement information from weather sensor 4 or acceleration sensor 5 via wired or wireless communication, and aggregates wireless signals including the received measurement information. Either directly to device 151 or to another monitoring device 101 .
  • the communication unit 11 receives a wireless signal transmitted from another monitoring device 101, acquires measurement information included in the received wireless signal, and sends the wireless signal including the acquired measurement information directly to the aggregation device 151. or send it to another monitoring device 101 .
  • the reference station 121 shown in FIG. 1 performs wire communication with the aggregation device 151, for example. Similarly to the reference receiver 51 shown in FIG. 2, the reference station 121 receives positioning signals from, for example, four or more satellites 201, and converts the received positioning signals into correction data according to the RTCM message format with the transmission period CT. Send to the aggregation device 151 .
  • the aggregation device 151 receives the correction data transmitted from the reference station 121 and transmits a radio signal including the received correction data to the monitoring device 101A.
  • the communication unit 11 in the monitoring device 101A receives the radio signal transmitted from the aggregation device 151, acquires correction data from the received radio signal, and transmits the radio signal including the correction data to the monitoring device 101B. In this way, each monitoring device 101 transmits the correction data from the reference station 121 in the downstream direction by multi-hop communication. Also, the communication unit 11 in each monitoring device 101 saves the received correction data in the storage unit 15 .
  • each monitoring device 101 receives positioning signals from four or more satellites 201, for example.
  • Each monitoring device 101 corrects the positioning signal from each satellite 201 using the correction data from the reference station 121, thereby calculating the three-dimensional coordinates of the tower 2 on which the monitoring device 101 of itself is installed.
  • the receiving unit 13 in the monitoring device 101 receives positioning signals transmitted from each of the four or more satellites 201 and outputs the received positioning signals to the computing unit 14 .
  • the computing unit 14 performs analysis using the RTK positioning method based on, for example, the plurality of positioning signals received from the receiving unit 13 and the latest correction data stored in the storage unit 15, thereby
  • the three-dimensional coordinates of the pylon 2 provided with the monitoring device 101 (hereinafter also simply referred to as "corresponding pylon 2") are calculated.
  • the computing unit 14 corrects the positioning signal from each satellite 201 received by the receiving unit 13 using the latest correction data, thereby obtaining each positioning signal remove the error in Then, using each corrected positioning signal, the calculation unit 14 repeatedly calculates a Fix solution or a Float solution, which is a sample of the coordinate solution, for example, every second, and based on the calculated samples, the corresponding Arithmetic processing for calculating the three-dimensional coordinates of the steel tower 2 is performed.
  • calculation unit 14 is not limited to the configuration in which samples are calculated periodically, and may be configured to calculate samples irregularly.
  • the communication unit 11, the reception unit 13, the calculation unit 14, and the storage unit 15 in the monitoring device 101 are not limited to being accommodated in one housing, and may be arranged separately in suitable locations. good.
  • the receiving unit 13 may be installed on the lower side of the steel tower 2 where there is relatively little shaking, and the communication unit 11 may be installed on the upper side of the steel tower 2 .
  • FIG. 8 is a diagram for explaining details of arithmetic processing by the arithmetic unit in the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure.
  • the distance between the reference station 121 and the corresponding steel tower 2 obtained from each sample that is, the relative distance
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates relative distance values. Assume that the actual distance between the reference station 121 and the steel tower 2 is 10 kilometers.
  • the transmission cycle CT of the correction data from the reference station 121 is 60 seconds, and the calculation unit 14 in the monitoring device 101, as shown in the graphs of FIGS. calculate.
  • FIG. 8 is laterally enlarged compared to the graph shown in FIG. In FIG. 8, the relative distances obtained from the Fix solution are indicated by black circles, and the relative distances obtained from the Float solution are indicated by crosses.
  • the calculation unit 14 sets a plurality of intervals T each having a predetermined length of time. Then, for each interval T, the computing unit 14 confirms whether or not a predetermined number or more of the float solutions exist among the plurality of samples calculated in the interval T (hereinafter also simply referred to as “samples of interval T”). do.
  • the predetermined time is, for example, 10 minutes.
  • the calculation unit 14 excludes the interval T, and selects a plurality of samples (hereinafter referred to as target samples ), the coordinates of the corresponding steel tower 2 are calculated. That is, the calculation unit 14 calculates the number of samples serving as a float solution among the plurality of calculated samples among the plurality of intervals T. , the coordinates of the corresponding steel tower 2 are calculated.
  • the predetermined number is 1, for example.
  • the calculation unit 14 calculates the coordinates based on the samples of the interval T in which all the samples of the interval T are Fix solutions. That is, when one or more samples among a plurality of samples in a certain interval T are Float solutions, the calculation unit 14 excludes the interval T. On the other hand, the calculation unit 14 does not exclude the section T when all of the plurality of samples are Fix solutions.
  • the predetermined number may be two or more. When the predetermined number is 2 or more, the calculation unit 14 excludes samples that are Float solutions from the plurality of samples in the interval T that has not been excluded.
  • calculation unit 14 repeats the process of determining whether or not to shift the section T in the time axis direction by one or more sample units, and to exclude another section T that has been shifted.
  • the calculation unit 14 performs the above determination process for the interval T1 from 0:00:00 to 0:10:00, which is the calculation time of the first sample, and then The above determination process is performed for the interval T2 from 0:00:01 to 0:10:01, which is the sample calculation time. Further, the calculation unit 14 similarly performs the above-described determination process for the interval T3 and beyond. The calculation unit 14 independently performs the determination process for each section T regardless of whether the samples in the sections T overlap or not.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining details of arithmetic processing by the arithmetic unit in the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates relative distance values.
  • calculating unit 14 when calculating unit 14 performs the determination process as described above for 24 hours, a graph showing temporal changes in the relative distance obtained from the target sample is shown in FIG. A part of the graph is missing compared to the graph shown in FIG.
  • the calculation unit 14 sets a predetermined period ST including a plurality of intervals T shifted by one or more sample units, and based on the statistical value of the target sample among the plurality of samples calculated in the set predetermined period ST, The coordinates of the corresponding steel tower 2 are calculated.
  • the predetermined period ST is, for example, 6 hours.
  • the calculation unit 14 calculates, for example, the average value of the plurality of target samples as the coordinates of the corresponding steel tower 2 .
  • the predetermined percentage is, for example, 50%.
  • the calculation unit 14 sets a predetermined period ST every time 6 hours elapse, and calculates the coordinates of the corresponding steel tower 2 for the set predetermined period ST.
  • the calculation unit 14 does not calculate the coordinates of the steel tower 2 in the predetermined period ST, for example. .
  • the calculation unit 14 may specify the median value of the plurality of target samples, perform filtering processing on the plurality of target samples, or perform filtering processing on the plurality of target samples.
  • the coordinates of the corresponding steel tower 2 may be obtained by performing smoothing processing on the target sample.
  • the calculation unit 14 is not limited to a configuration in which the interval T is shifted by one or more samples.
  • a plurality of non-overlapping sections T may be set in advance, and the calculation unit 14 may be configured to perform a determination process as to whether or not to exclude each of these sections T.
  • the calculating unit 14 is configured to calculate the coordinates of the corresponding steel tower 2 based on the statistical values of the target samples, regardless of the ratio of the number of target samples among the plurality of samples in the predetermined period ST. good.
  • calculation unit 14 is not limited to the configuration of calculating the three-dimensional coordinates of the corresponding steel tower 2, and may be configured to calculate the two-dimensional coordinates excluding the height direction, for example.
  • the calculation unit 14 detects the positional deviation of the corresponding steel tower 2 based on the calculated three-dimensional coordinates. For example, when the calculated three-dimensional coordinates deviate from a predetermined range, the calculation unit 14 determines that the steel tower 2 is misaligned, and issues warning information indicating that the steel tower 2 is misaligned. It generates and outputs the generated alarm information to the communication unit 11 .
  • the calculation unit 14 detects the positional deviation of the corresponding steel tower 2 based on the calculated two-dimensional coordinates.
  • the communication unit 11 When the communication unit 11 receives alarm information from the calculation unit 14, it generates a packet containing the alarm information and the ID of its own monitoring device 101, and transmits a radio signal containing the generated packet to the aggregation device 151 through multi-hop communication. Send to That is, the communication unit 11 either directly transmits the wireless signal to the aggregation device 151 or transmits the wireless signal to the aggregation device 151 via one or more other monitoring devices 101 .
  • the arithmetic unit 14 determines whether there is an abnormality in the position of the electric wire 3, for example, based on the three-dimensional coordinates or two-dimensional coordinates of the electric wire 3. You may
  • the aggregation device 151 When receiving a wireless signal from the monitoring device 101 , the aggregation device 151 acquires a packet containing alarm information from the wireless signal and transmits the wireless signal containing the acquired packet to the management device 171 via the network 181 .
  • calculation unit 14 may be configured so as not to detect the positional deviation in the corresponding steel tower 2 .
  • the calculation unit 14 transmits to the management device 171 the sample serving as the Fix solution in the interval T not excluded, that is, the data based on the target sample. For example, the calculation unit 14 outputs position information indicating the calculated position of the steel tower 2, that is, the three-dimensional coordinates or the two-dimensional coordinates, to the communication unit 11 every predetermined period ST.
  • the communication unit 11 When the communication unit 11 receives the position information from the calculation unit 14, it generates a packet containing the position information and the ID of its own monitoring device 101, and transmits the radio signal containing the generated packet to the aggregation device through multi-hop communication. 151.
  • the aggregation device 151 When receiving a wireless signal from the monitoring device 101 , the aggregation device 151 acquires a packet including position information from the wireless signal and transmits the wireless signal including the acquired packet to the management device 171 via the network 181 .
  • the configuration of the monitoring device 101 is not limited to a configuration used in a communication system in which data is transmitted between a plurality of monitoring devices 101 by multi-hop communication, and may be configured to be used in communication systems using different transmission methods.
  • calculation unit 14 may be configured so as not to transmit the data based on the sample that becomes the Fix solution in the interval T that is not excluded to the management device 171 .
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a management device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the management device 171 includes a communication unit (acquisition unit) 61, an output unit 62, a monitoring unit 63, and a storage unit 64.
  • the output unit 62 and the monitoring unit 63 are realized by processors such as CPU and DSP, for example.
  • Communication unit 61 is realized by a communication circuit such as a communication IC, for example.
  • Storage unit 64 is, for example, a non-volatile memory.
  • the communication unit 61 receives, via the network 181, a packet including measurement information and the like transmitted from the aggregating device 151, acquires the ID of the monitoring device 101 from which the transmission is made and the measurement information from the received packet, and acquires the acquired measurement information. and the ID of the monitoring device 101 are stored in the storage unit 64 in association with each other.
  • the communication unit 61 when the communication unit 61 receives a packet including alarm information transmitted from the aggregation device 151 via the network 181 , the communication unit 61 acquires alarm information from the packet and outputs the acquired alarm information to the output unit 62 . Upon receiving the alarm information from the communication unit 61, the output unit 62 performs output processing such as displaying the content of the alarm information on a monitor (not shown).
  • the communication unit 61 receives a packet including position information indicating the position of the corresponding steel tower 2 transmitted from each monitoring device 101 via the aggregating device 151 and the network 181, and monitors the sender from the received packet.
  • the ID and location information of the device 101 are acquired, and the acquired location information and the ID of the monitoring device 101 are associated with each other and stored in the storage unit 64 .
  • the monitoring unit 63 monitors the position of the steel tower 2 corresponding to the monitoring device 101 based on the position information stored in the storage unit 64 . More specifically, for example, the monitoring unit 63 refers to a plurality of pieces of position information associated with the same ID stored in the storage unit 64 every year, and selects one of the positions of the corresponding steel tower 2. Check the temporal change for the year.
  • the monitoring unit 63 When the temporal change in the position of the steel tower 2 for one year is out of a predetermined range, the monitoring unit 63 generates warning information indicating that a long-term positional deviation has occurred in the steel tower 2. , and outputs the generated alarm information to the output unit 62 . Upon receiving the alarm information from the monitoring unit 63, the output unit 62 performs output processing such as displaying the content of the alarm information on the monitor.
  • each monitoring device 101 instead of transmitting the position information indicating the position of the corresponding steel tower 2, for example, the sample data indicating the sample itself that becomes the Fix solution in the section T that was not excluded, the aggregating device 151 and the network 181 to the management device 171.
  • the monitoring unit 63 in the management device 171 calculates the position of the corresponding steel tower 2 based on the sample data from the monitoring device 101, for example.
  • Each device in the monitoring system 301 has a computer including a memory, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads out from the memory and executes a program including part or all of each step of the following flowcharts.
  • Programs for these multiple devices can each be installed from the outside. Programs for these devices are distributed in a state stored in recording media or via communication lines.
  • FIG. 11 is a flowchart that defines an operation procedure when the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure calculates a sample solution for the coordinates of the corresponding steel tower.
  • the receiving unit 13 in the monitoring device 101 receives the positioning signal from each satellite 201 and outputs the received positioning signal to the calculating unit 14 (step S11).
  • the calculation unit 14 uses the latest correction data stored in the storage unit 15 to perform correction to remove errors in each positioning signal (step S12).
  • the calculation unit 14 uses each corrected positioning signal to calculate a Fix solution or Float solution, which is a sample of the coordinate solution of the corresponding steel tower 2 (step S13).
  • Monitoring device 101 repeats the operations from step S11 to step S13, for example, every second.
  • FIG. 12 is a flowchart that defines an operation procedure when the monitoring device according to the embodiment of the present disclosure calculates coordinates of corresponding steel towers based on a plurality of samples.
  • operation unit 14 calculates It is checked whether or not there are a predetermined number or more of Float solutions among the plurality of samples calculated in the interval T of (step S21).
  • step S21 if there are a predetermined number or more of Float solutions in the samples of the section T ("YES" in step S21), the calculation unit 14 excludes the section T (step S22).
  • step S21 if there are not more than a predetermined number of Float solutions in the samples of the interval T ("NO" in step S21), or after excluding the interval T (step S22), for example, one It is checked whether 6 hours, which is the time of the predetermined period ST, has passed from the time when the eye sample was calculated (step S23).
  • step S24 shifts the operation after step S21 is performed again for the interval T after the step S21.
  • step S23 the calculation unit 14 sets 6 hours from the calculation time of the first sample as the predetermined period ST. . Then, the calculation unit 14 checks whether or not the ratio of the number of target samples among the plurality of samples calculated during the set predetermined period ST is equal to or greater than 50%, which is a predetermined value (step S25).
  • step S25 if the ratio of the number of target samples among the samples in the predetermined period ST is less than 50% ("NO" in step S25), the calculation unit 14 does not calculate the coordinates in the predetermined period ST, for example.
  • the interval T is shifted by one sample (step S24), and the operations after step S21 are performed again.
  • the calculation unit 14 converts the average value of these target samples into a corresponding It is calculated as the coordinates of the steel tower 2 (step S26). Then, the calculation unit 14 shifts the interval T by one sample (step S24), and performs the operations after step S21 again.
  • FIG. 13 is a flowchart that defines an operation procedure when the management device according to the embodiment of the present disclosure monitors the position of the pylon.
  • communication unit 61 in management device 171 receives a packet including position information indicating the position of steel tower 2 transmitted from each monitoring device 101 via aggregation device 151 and network 181 . . Then, the communication unit 61 acquires the ID and location information of the monitoring device 101 from the received packet, associates the acquired location information with the ID of the monitoring device 101, and stores them in the storage unit 64 (step S31). ).
  • the monitoring unit 63 checks, for example, whether or not one year's worth of position information about each steel tower 2 has been saved in the storage unit 64, and one year's worth of position information about each steel tower 2 is saved. Until ("NO" in step S32), reception and storage of position information from each monitoring device 101 (step S31) are repeated.
  • the monitoring unit 63 determines that the same ID stored in the storage unit 64 is A plurality of pieces of associated position information are referenced to confirm whether or not positional deviation has occurred for each steel tower 2 (step S33).
  • step S33 when there is a steel tower 2 that is displaced ("YES" in step S33), the monitoring unit 63 generates alarm information indicating that the steel tower 2 is displaced for a long period of time, The generated alarm information is output to the output unit 62 (step S34).
  • the output unit 62 when receiving the alarm information from the monitoring unit 63, the output unit 62 performs output processing to display the content of the alarm information on a monitor (not shown), for example (step S35). Then, the management device 171 performs the operations after step S31 again.
  • step S33 if there is no steel tower 2 with positional deviation ("NO" in step S33), the monitoring unit 63 does not perform output processing such as displaying the content of the alarm information. Then, the management device 171 performs the operations after step S31 again.
  • the management device 171 according to the embodiment of the present disclosure may be provided by cloud computing. That is, the management device 171 according to the embodiment of the present disclosure may be a cloud server made up of a plurality of servers.
  • a monitoring device provided in power transmission equipment, a communication unit that receives correction data from a reference station at predetermined intervals; a calculation unit that performs calculation processing for calculating the position of the power transmission equipment by correcting the signal from the satellite using the correction data received by the communication unit; In the arithmetic processing, the arithmetic unit performs analysis processing using a RTK (Real Time Kinematic) positioning method based on the corrected signal using the correction data, thereby obtaining Fix, which is a sample of the position.
  • RTK Real Time Kinematic
  • a solution or a float solution is calculated periodically or irregularly, and among a plurality of intervals each having a predetermined length of time, a fix solution is obtained in a target interval in which there are less than a predetermined number of samples that are float solutions among the plurality of calculated samples. calculating the position based on an object that is a sample of The power transmission equipment is a steel tower or an electric wire, The monitoring device, wherein the correction data is transmitted by multi-hop communication between a plurality of monitoring devices.
  • a management device for managing a monitoring device provided in power transmission equipment In the monitoring device, the correction data from the reference station is received at a predetermined cycle, and the received correction data is used to correct the signal from the satellite, so that the position of the power transmission facility is sampled periodically or irregularly. Among a plurality of intervals calculated periodically and each having a predetermined length of time, intervals in which a predetermined number or more of samples serving as float solutions exist among the plurality of calculated samples are excluded, From the monitoring device, the data based on the sample serving as the Fix solution in the target interval in which less than a predetermined number of samples serving as the Float solution exist among the plurality of calculated samples among the plurality of intervals each having a predetermined length of time.
  • an acquisition unit that acquires a monitoring unit that monitors the position of the power transmission equipment corresponding to the monitoring device based on the data acquired by the acquisition unit;
  • the acquisition unit acquires the data from the plurality of monitoring devices,
  • the management device wherein the monitoring unit monitors a change in position of each power transmission facility based on the data from each monitoring device.

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Abstract

監視装置は、送電設備に設けられる監視装置であって、基準局からの補正データを受信する通信部と、前記通信部により受信された前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行う演算部とを備え、前記演算部は、前記演算処理において、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する。

Description

監視装置、管理装置、監視方法および管理方法
　本開示は、監視装置、管理装置、監視方法および管理方法に関する。
　この出願は、２０２１年９月８日に出願された日本出願特願２０２１－１４６０８０号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
　「ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる地盤変位計測の高速道路法面への適用性に関する検証」、土木学会論文集Ｆ３（土木情報学）＿Ｖｏｌ．７６＿Ｎｏ１＿Ｐ．１８－３１＿２０２０、藤原　優、横田　聖哉、武石　朗、飯島　功一郎、江川　真史著、２０２０年発行（非特許文献１）には、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）－ＧＮＳＳの測位手法を用いた、高速道路の地盤変位の計測について開示されている。
「ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる地盤変位計測の高速道路法面への適用性に関する検証」、土木学会論文集Ｆ３（土木情報学）＿Ｖｏｌ．７６＿Ｎｏ１＿Ｐ．１８－３１＿２０２０、藤原　優、横田　聖哉、武石　朗、飯島　功一郎、江川　真史著、２０２０年発行
　本開示の監視装置は、送電設備に設けられる監視装置であって、基準局からの補正データを受信する通信部と、前記通信部により受信された前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行う演算部とを備え、前記演算部は、前記演算処理において、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する。
　本開示の管理装置は、送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置であって、前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視する監視部とを備える。
　本開示の監視方法は、送電設備に設けられる監視装置における監視方法であって、基準局からの補正データを受信するステップと、受信した前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行うステップとを含み、前記演算処理を行うステップにおいて、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する。
　本開示の管理方法は、送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置における管理方法であって、前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得するステップと、取得した前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視するステップとを含む。
　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える監視装置として実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、監視装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、監視装置を含むシステムとして実現され得る。
　本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える管理装置として実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、管理装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、管理装置を含むシステムとして実現され得る。
図１は、本開示の実施の形態に係る監視システムの構成を示す図である。 図２は、ＲＴＫによる測位手法に用いられる補正データの送信周期を変更した場合における、送電設備の位置の算出結果への影響を検証する実験例を説明するための図である。 図３は、図２に示す実験例において、補正データの送信周期を１秒にした場合における、相対距離の時間的変化を示すグラフである。 図４は、図２に示す実験例において、補正データの送信周期を６０秒にした場合における、相対距離の時間的変化を示すグラフである。 図５は、図４に示すグラフの一部を縦方向に拡大した図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る監視装置の構成を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る監視装置の構成部品を概略的に示す図である。 図８は、本開示の実施の形態に係る監視装置における演算部による演算処理の詳細を説明するための図である。 図９は、本開示の実施の形態に係る監視装置における演算部による演算処理の詳細を説明するための図である。 図１０は、本開示の実施の形態に係る管理装置の構成を示す図である。 図１１は、本開示の実施の形態に係る監視装置が、対応する鉄塔の座標の解のサンプルを算出する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１２は、本開示の実施の形態に係る監視装置が、複数のサンプルに基づいて、対応する鉄塔の座標を算出する際の動作手順を定めたフローチャートである。 図１３は、本開示の実施の形態に係る管理装置が、鉄塔の位置を監視する際の動作手順を定めたフローチャートである。
　従来、地滑り等による構造物の位置ズレを検知するための技術が開発されている。
　［本開示が解決しようとする課題］
　高速道路の地盤変位だけでなく、鉄塔および電線等の送電設備においても、地滑り等による位置ズレおよび傾き等が生じることがあり、送電設備の位置をより正確に算出することのできる技術が求められている。
　そこで、各送電設備に受信機を設けて、非特許文献１に記載されているようなＲＴＫによる測位手法を、送電設備の位置検出に適用することが考えられる。
　たとえば、複数の送電設備間において、マルチホップ通信が行われ、狭帯域の通信となる場合、送電設備間において通信データを削減する必要がある。この場合、受信機間で送信される、ＲＴＫによる位置検出に必要な補正データの送信周期は、一般的なＲＴＫに用いられる補正データの送信周期よりも長く設定する必要がある。
　しかしながら、補正データの送信周期を長く設定した場合、受信機において算出される位置の精度が低くなることが考えられる。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することのできる監視装置、管理装置、監視方法および管理方法を提供することである。
　［本開示の効果］
　本開示によれば、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することができる。
　［本開示の実施形態の説明］
　最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
　（１）本開示の実施の形態に係る監視装置は、送電設備に設けられる監視装置であって、基準局からの補正データを受信する通信部と、前記通信部により受信された前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行う演算部とを備え、前記演算部は、前記演算処理において、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する。
　このように、Ｆｌｏａｔ解の算出時刻に近い時刻において算出された複数のサンプルを除外する構成により、たとえば、所定周期で送信される補正データの送信周期を長く設定することによってＦｌｏａｔ解または誤差の大きいＦｉｘ解（以下、「ミスＦｉｘ解」とも称する。）が算出される確率が高くなる場合であっても、これらＦｌｏａｔ解およびミスＦｉｘ解を用いることなく、送電設備の位置を算出することができる。したがって、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することができる。
　（２）前記演算部は、１または複数のサンプル単位でずれた複数の前記区間、を含む所定期間を設定し、前記所定期間における対象サンプルの統計値に基づいて、前記位置を算出してもよい。
　このような構成により、Ｆｌｏａｔ解、および当該Ｆｌｏａｔ解の算出時刻に近い時刻において算出されるミスＦｉｘ解を、より確実に除外することができる。
　（３）前記演算部は、前記区間のすべてのサンプルがＦｉｘ解である前記対象区間のサンプルに基づいて、前記位置を算出してもよい。
　このような構成により、Ｆｌｏａｔ解が含まれる区間を用いることなく、送電設備の位置を算出することができるため、当該位置をより一層精度よく算出することができる。
　（４）前記演算部は、前記区間を複数含む所定期間において算出した複数のサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が所定値以上である場合に、前記位置を算出してもよい。
　このような構成により、少数のサンプルに基づいて送電設備の位置が算出されることを防ぎ、算出される当該位置の精度を確保することができる。
　（５）前記監視装置は、複数の前記監視装置の各々が、算出した前記位置を含むデータをマルチホップ通信することにより伝送するシステムに設けられてもよい。
　複数の監視装置がマルチホップ通信を行うシステムにおいては、狭帯域の通信となり、通信データを削減する必要性が高い。このため、上記のように、所定時間長の区間において算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数以上存在する場合、当該区間を除外し、除外しなかった区間においてＦｉｘ解となるサンプルに基づいて、送電設備の位置を算出する構成、すなわち補正データの送信周期を長く設定した場合であっても、送電設備の位置を精度よく算出することができる構成を、マルチホップ通信を行う当該システムに採用することは、より有効である。
　（６）前記演算部は、算出した前記位置に基づいて、前記送電設備の位置ズレを検出してもよい。
　このように、送電設備の位置の算出を行うだけでなく、当該送電設備の位置ズレを検出する構成により、たとえば、当該送電設備の位置に異常が生じていることを、管理者等により確実に通知することができる。
　（７）本開示の実施の形態に係る管理装置は、送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置であって、前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得する取得部と、前記取得部により取得された前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視する監視部とを備える。
　このように、監視装置において、Ｆｌｏａｔ解の算出時刻に近い時刻において算出された複数のサンプルが除外される構成により、たとえば、所定周期で送信される補正データの送信周期を長く設定することによってＦｌｏａｔ解またはミスＦｉｘ解が算出される確率が高くなる場合であっても、これらＦｌｏａｔ解およびミスＦｉｘ解を用いることなく、送電設備の位置を算出することができる。したがって、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することができる。
　また、管理装置において、送電設備の位置を監視する構成により、たとえば、当該送電設備の長期的な位置の変化を検出したり、当該送電設備の位置を、他の監視装置の位置の変化と比較したりするなど、送電設備の位置に関する様々な監視を行うことができる。
　（８）本開示の実施の形態に係る監視方法は、送電設備に設けられる監視装置における監視方法であって、基準局からの補正データを受信するステップと、受信した前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行うステップとを含み、前記演算処理を行うステップにおいて、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する。
　このように、Ｆｌｏａｔ解の算出時刻に近い時刻において算出された複数のサンプルを除外する方法により、たとえば、所定周期で送信される補正データの送信周期を長く設定することによってＦｌｏａｔ解または誤差の大きいミスＦｉｘ解が算出される確率が高くなる場合であっても、これらＦｌｏａｔ解およびミスＦｉｘ解を用いることなく、送電設備の位置を算出することができる。したがって、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することができる。
　（９）本開示の実施の形態に係る管理方法は、送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置における管理方法であって、前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得するステップと、取得した前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視するステップとを含む。
　このように、監視装置において、Ｆｌｏａｔ解の算出時刻に近い時刻において算出された複数のサンプルが除外される方法により、たとえば、所定周期で送信される補正データの送信周期を長く設定することによってＦｌｏａｔ解またはミスＦｉｘ解が算出される確率が高くなる場合であっても、これらＦｌｏａｔ解およびミスＦｉｘ解を用いることなく、送電設備の位置を算出することができる。したがって、送電設備間における通信量を低減し、かつ送電設備の位置を精度よく算出することができる。
　また、管理装置において、送電設備の位置を監視する方法により、たとえば、当該送電設備の長期的な位置の変化を検出したり、当該送電設備の位置を、他の監視装置の位置の変化と比較したりするなど、送電設備の位置に関する様々な監視を行うことができる。
　以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜構成および基本動作＞
［監視システム］
　図１は、本開示の実施の形態に係る監視システムの構成を示す図である。
　図１を参照して、監視システム３０１は、複数の監視装置１０１と、基準局１２１と、集約装置１５１と、管理装置１７１とを備える。
　各監視装置１０１は、たとえば、鉄塔２または電線３などの送電設備に設置される。ここでは、監視装置１０１である監視装置１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃは、鉄塔２である鉄塔２Ａ，２Ｂ，２Ｃにそれぞれ設置されている。
　基準局１２１および集約装置１５１は、たとえば、変電所に設けられている。以下、監視装置１０１から集約装置１５１への方向を「上り方向」と称し、集約装置１５１から監視装置１０１への方向を「下り方向」と称する。なお、基準局１２１は、鉄塔２に設置されてもよい。この場合、基準局１２１は、たとえば、鉄塔２において比較的揺れの少ない下側に設置されることが好ましい。
　各監視装置１０１は、送電設備の保守等に用いられる情報を中継する。たとえば、各監視装置１０１は、鉄塔２に設けられた気象センサ４による、風向、風速、日射および雨量などの計測結果、または電線３に設けられた加速度センサ５による電線３の揺れの計測結果を示す計測情報を、マルチホップ通信により集約装置１５１へ送信する。
　より詳細には、各監視装置１０１は、気象センサ４または加速度センサ５からの計測情報を有線通信または無線通信により受信した場合、自己のＩＤを差出元として含み、上り方向において隣接する他の監視装置１０１のＩＤを宛先として含み、かつ計測情報を含むパケットを生成する。そして、各監視装置１０１は、生成したパケットを含む無線信号を送信する。
　また、各監視装置１０１は、他の監視装置１０１から送信されたパケットを転送する。より詳細には、各監視装置１０１は、他の監視装置１０１からパケットを含む無線信号を受信し、受信した無線信号からパケットを取得して無線信号に含め、上り方向において隣接する他の監視装置１０１へ送信する。
　なお、各監視装置１０１は、隣接する他の監視装置１０１へ無線信号を送信する構成に限らず、たとえば、上り方向において自己の監視装置１０１の２つ隣の他の監視装置１０１へ無線信号を送信してもよい。
　集約装置１５１は、複数の監視装置１０１からそれぞれ送信された複数のパケットを管理装置１７１へ転送する。より詳細には、集約装置１５１は、監視装置１０１からパケットを含む無線信号を受信し、受信した無線信号から当該パケットを取得して無線信号に含め、ネットワーク１８１を介して管理装置１７１へ送信する。
［課題の説明］
　鉄塔２および電線３などの送電設備において、地滑り等による位置ズレおよび傾き等が生じることがあり、送電設備の位置をより正確に算出することのできる技術が求められている。
　そこで、各送電設備に受信機を設けて、非特許文献１に記載されているようなＲＴＫによる測位手法を、当該送電設備の位置検出に適用することが考えられる。
　たとえば、複数の送電設備間において、マルチホップ通信が行われ、狭帯域の通信となる場合、送電設備間において通信データを削減する必要がある。この場合、受信機間で送信される、ＲＴＫによる位置検出に必要な補正データの送信周期ＣＴは、一般的なＲＴＫに用いられる補正データの送信周期ＣＴよりも長く設定する必要がある。
　しかしながら、補正データの送信周期ＣＴを長く設定した場合、受信機において算出される位置の精度が低くなることが考えられる。
　そこで、発明者らは、補正データの送信周期ＣＴを変更した場合における、送電設備の位置の算出結果への影響を検証する実験を行った。
　図２は、ＲＴＫによる測位手法に用いられる補正データの送信周期を変更した場合における、送電設備の位置の算出結果への影響を検証する実験例を説明するための図である。
　図２を参照して、発明者らは、衛星２０１からの測位信号を受信する基準受信機５１および移動受信機５２を、互いに２メートルの間隔をあけて設置した。基準受信機５１は、４つ以上の衛星２０１からの測位信号を受信し、受信した測位信号を、ＲＴＣＭ（Ｒａｄｉｏ　Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ　Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ　Ｆｏｒ　Ｍａｒｉｔｉｍｅ　Ｓｅｒｖｉｃｅｓ）のメッセージフォーマットに従い、補正データとして所定の送信周期ＣＴで移動受信機５２へ送信する。
　移動受信機５２は、４つ以上の衛星２０１から受信した測位信号、および基準受信機５１から受信した補正データに基づいて、ＲＴＫの測位手法を用いることにより、移動受信機５２の３次元座標を算出する。
　より詳細には、移動受信機５２は、衛星２０１からの測位信号と、基準受信機５１からの最新の補正データ、すなわち基準受信機５１において受信された測位信号との差を求めることにより、測位信号における気象の影響等による誤差を除去する補正を行う。そして、移動受信機５２は、補正後の各測位信号を用いて、たとえば１秒ごとに、座標の解の候補（以下、「サンプル」と称する。）を繰り返し算出する。
　すなわち、移動受信機５２は、補正後の各測位信号を用いて、測位信号を送信するための搬送波の波の数ｎを導出することにより、サンプルを算出する処理を、たとえば１秒ごとに繰り返し行う。未知の整数である波の数ｎを「整数値バイアス」と呼び、波の数ｎを確定させることを「初期化」と呼ぶ。
　初期化において、整数値バイアスｎを整数値で導出できた場合におけるサンプルをＦｉｘ解と呼ぶ。整数値バイアスｎを整数値で導出できた場合には、高精度の測位を行うことができる。一方、初期化において、たとえば所定の演算回数内で波の数ｎが整数値に収束しない場合におけるサンプルをＦｌｏａｔ解と呼ぶ。Ｆｉｘ解は、誤差が５ミリメートル～２０ミリメートル程であり、Ｆｌｏａｔ解は、誤差が１０センチ～数メートル程である。
　そして、移動受信機５２は、Ｆｉｘ解またはＦｌｏａｔ解である複数のサンプルに基づいて、移動受信機５２の３次元座標を算出する。
　発明者らは、補正データの送信周期ＣＴを１秒にした場合に算出される複数のサンプルと、送信周期ＣＴを６０秒にした場合に算出される複数のサンプルとを比較した。ここでは、補正データの送信周期を変更することによる、移動受信機５２の３次元座標の算出結果への影響がより明確に得られるように、算出される移動受信機５２の３次元座標から求められる、基準受信機５１と移動受信機５２との距離（以下、「相対距離」とも称する。）を用いて説明する。
　図３は、図２に示す実験例において、補正データの送信周期を１秒にした場合における、相対距離の時間的変化を示すグラフである。図４は、図２に示す実験例において、補正データの送信周期を６０秒にした場合における、相対距離の時間的変化を示すグラフである。また、図５は、図４に示すグラフの一部を縦方向に拡大した図である。図３から図５において、横軸は時間を示し、縦軸は相対距離の値を示す。図４の上図はＦｉｘ解を示し、図４の下図はＦｌｏａｔ解を示している。また、図５の上図はＦｉｘ解を示し、図５の下図はＦｌｏａｔ解を示している。
　図３を参照して、補正データの送信周期ＣＴが１秒である場合、０時００分から２４時００分までの実験期間において、移動受信機５２により１秒ごとに算出されたサンプルは、すべてＦｉｘ解であった。
　これに対して、図４を参照して、補正データの送信周期ＣＴが６０秒である場合、０時００分から２４時００分までの実験期間において、移動受信機５２により１秒ごとに算出されたサンプルのうち、Ｆｉｘ解は全体の７４．９％であり、他の２５．１％はＦｌｏａｔ解であった。
　また、補正データの送信周期ＣＴが６０秒である場合、図４の上図において矢印Ｐで示すように、基準受信機５１と移動受信機５２との間の実際の距離である２メートルから大幅に離れた値が、Ｆｉｘ解からの相対距離として求められることがあった。以下、このようなＦｉｘ解を「ミスＦｉｘ解」と称する。
　このように、発明者らは、補正データの送信周期ＣＴを長く設定した場合、Ｆｌｏａｔ解の割合が高くなること、および、ミスＦｉｘ解が算出されることがあり、複数のサンプルに基づいて算出される３次元座標の精度が低くなることを発見した。また、発明者らは、ミスＦｉｘ解は、Ｆｌｏａｔ解が算出される時刻に近い時刻において算出される確率が高いことを発見した。
　また、図５に示すように、図４に示すグラフの一部を、縦軸の２メートルの目盛りが中心となるように縦方向に拡大したグラフ、すなわち縦軸を図３と同一の縮尺にしたグラフにおいて、発明者らは、補正データの送信周期ＣＴが６０秒である場合、Ｆｉｘ解から求められる相対距離であっても、基準受信機５１と移動受信機５２との間の実際の距離である２メートルからの誤差が大きいことを発見した。
　また、発明者らは、基準受信機５１および移動受信機５２の間隔を、１メートル、３メートルおよび５メートルの各距離に設定して同様の実験を行った。
　補正データの送信周期ＣＴを１秒に設定した場合には、間隔を１メートル、３メートルおよび５メートルのいずれに設定した場合であっても、算出されたサンプルはすべてＦｉｘ解であり、相対距離の誤差は最大で０．７センチであった。これに対して、補正データの送信周期ＣＴを６０秒に設定した場合には、Ｆｌｏａｔ解が算出されることがあり、相対距離の誤差は最大で１６．６センチであった。
　そこで、本開示の実施の形態に係る監視装置１０１では、以下のような構成および動作により、上記のような課題を解決する。
［監視装置］
　図６は、本開示の実施の形態に係る監視装置の構成を示す図である。図７は、本開示の実施の形態に係る監視装置の構成部品を概略的に示す図である。
　図６および図７を参照して、監視装置１０１は、通信部１１と、受信部１３と、演算部１４と、記憶部１５とを備える。演算部１４は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ５０１により実現される。通信部１１は、たとえば通信用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の通信回路５０３により実現される。記憶部１５は、たとえば不揮発性のメモリ５０２である。
　図１、図６および図７を参照して、通信部１１は、気象センサ４または加速度センサ５からの計測情報を有線通信または無線通信により受信し、受信した計測情報を含む無線信号を、集約装置１５１へ直接送信するか、または他の監視装置１０１へ送信する。
　また、通信部１１は、他の監視装置１０１から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号に含まれる計測情報を取得し、取得した計測情報を含む無線信号を、集約装置１５１へ直接送信するか、または他の監視装置１０１へ送信する。
　図１に示す基準局１２１は、たとえば、集約装置１５１と有線通信を行う。基準局１２１は、図２に示す基準受信機５１と同様に、たとえば、４つ以上の衛星２０１からの測位信号を受信し、受信した測位信号をＲＴＣＭのメッセージフォーマットに従い、補正データとして送信周期ＣＴで集約装置１５１へ送信する。
　集約装置１５１は、基準局１２１から送信された補正データを受信し、受信した補正データを含む無線信号を監視装置１０１Ａへ送信する。
　監視装置１０１Ａにおける通信部１１は、集約装置１５１から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号から補正データを取得し、当該補正データを含む無線信号を監視装置１０１Ｂへ送信する。このように、各監視装置１０１は、基準局１２１からの補正データを、マルチホップ通信により下り方向へ伝送する。また、各監視装置１０１における通信部１１は、受信した補正データを記憶部１５に保存する。
　また、各監視装置１０１は、たとえば、４つ以上の衛星２０１からの測位信号を受信する。そして、各監視装置１０１は、基準局１２１からの補正データを用いて、各衛星２０１からの測位信号を補正することにより、自己の監視装置１０１が設けられた鉄塔２の３次元座標を算出する。
　より詳細には、監視装置１０１における受信部１３は、４つ以上の衛星２０１の各々から送信された測位信号を受信し、受信した測位信号を演算部１４へ出力する。
　演算部１４は、たとえば、受信部１３から受けた複数の測位信号、および記憶部１５に保存されている最新の補正データに基づいて、ＲＴＫの測位手法を用いた解析を行うことにより、自己の監視装置１０１が設けられた鉄塔２（以下、単に「対応する鉄塔２」とも称する。）の３次元座標を算出する。
　すなわち、演算部１４は、図２に示す移動受信機５２と同様に、最新の補正データを用いて、受信部１３により受信された各衛星２０１からの測位信号を補正することにより、各測位信号における誤差を除去する。そして、演算部１４は、補正後の各測位信号を用いて、座標の解のサンプルであるＦｉｘ解またはＦｌｏａｔ解を、たとえば１秒ごとに繰り返し算出し、算出した複数のサンプルに基づいて、対応する鉄塔２の３次元座標を算出する演算処理を行う。
　なお、演算部１４は、定期的にサンプルを算出する構成に限らず、不定期にサンプルを算出する構成でもよい。
　また、監視装置１０１における通信部１１、受信部１３、演算部１４および記憶部１５は、１つの筐体に収容される構成に限定されず、各々が適した場所に分散して配置されてもよい。たとえば、受信部１３は、鉄塔２において比較的揺れの少ない下側に設置され、通信部１１は、鉄塔２の上側に設置されてもよい。
［演算部による演算処理の詳細］
　（３次元座標の算出）
　図８は、本開示の実施の形態に係る監視装置における演算部による演算処理の詳細を説明するための図である。
　ここでは、演算部１４による演算処理の説明を分かりやすくするため、上述した実験例と同様に、各サンプルから求められる、基準局１２１と対応する鉄塔２との距離、すなわち相対距離を用いて説明する。図８において、横軸は時間を示し、縦軸は相対距離の値を示す。基準局１２１と当該鉄塔２との間の実際の距離は１０キロメートルであるとする。
　基準局１２１からの補正データの送信周期ＣＴは６０秒であり、監視装置１０１における演算部１４は、図４および図５に示すグラフのように、Ｆｉｘ解またはＦｌｏａｔ解であるサンプルを１秒ごとに算出する。図８は、図５に示すグラフと比較して、横方向を拡大している。また、図８では、Ｆｉｘ解から求められる相対距離を黒丸印で示し、Ｆｌｏａｔ解から求められる相対距離をバツ印で示している。
　図８を参照して、演算部１４は、複数のサンプルを算出した後、それぞれ所定時間長である複数の区間Ｔを設定する。そして、演算部１４は、区間Ｔごとに、区間Ｔにおける算出された複数のサンプル（以下、単に「区間Ｔのサンプル」とも称する）の中にＦｌｏａｔ解が所定数以上存在するか否かを確認する。所定時間は、たとえば１０分である。
　そして、演算部１４は、区間Ｔのサンプルの中にＦｌｏａｔ解が所定数以上存在する場合、当該区間Ｔを除外し、除外しなかった区間ＴにおけるＦｉｘ解となる複数のサンプル（以下、対象サンプルとも称する。）に基づいて、対応する鉄塔２の座標を算出する。すなわち、演算部１４は、複数の区間Ｔのうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが上記所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、対応する鉄塔２の座標を算出する。
　所定数は、たとえば１である。この場合、演算部１４は、区間ＴのすべてのサンプルがＦｉｘ解である当該区間Ｔのサンプルに基づいて、座標を算出する。すなわち、演算部１４は、ある区間Ｔの複数のサンプルのうち、１つ以上のサンプルがＦｌｏａｔ解である場合、当該区間Ｔを除外する。一方、演算部１４は、これら複数のサンプルのすべてがＦｉｘ解である場合、当該区間Ｔを除外しない。なお、所定数は、２以上であってもよい。所定数が２以上である場合、演算部１４は、除外しなかった区間Ｔにおける複数のサンプルのうち、Ｆｌｏａｔ解となるサンプルを除外する。
　また、演算部１４は、区間Ｔを、１または複数のサンプル単位で、時間軸方向へずらし、ずらした別の区間Ｔを除外するか否かの判断処理を繰り返し行う。
　具体的には、演算部１４は、１つ目のサンプルの算出時刻である０時００分００秒から０時１０分００秒までの区間Ｔ１について上記判断処理を行った後、２つ目のサンプルの算出時刻である０時００分０１秒から０時１０分０１秒までの区間Ｔ２について上記判断処理を行う。また、演算部１４は、さらに、区間Ｔ３以降についても同様に上記判断処理を行う。演算部１４は、区間Ｔ同士で重複するサンプルであるか否かに関わらず、各区間Ｔで独立して上記判断処理を行う。
　図９は、本開示の実施の形態に係る監視装置における演算部による演算処理の詳細を説明するための図である。図９において、横軸は時間を示し、縦軸は相対距離の値を示す。
　図９を参照して、演算部１４が、上記のような判断処理を２４時間分行った場合、図９に示すように、対象サンプルから求められる相対距離の時間的変化を示すグラフは、図４に示すグラフと比較して一部が欠けた形となる。演算部１４は、１または複数のサンプル単位でずれた複数の区間Ｔを含む所定期間ＳＴを設定し、設定した所定期間ＳＴにおいて算出した複数のサンプルのうちの対象サンプルの統計値に基づいて、対応する鉄塔２の座標を算出する。所定期間ＳＴは、たとえば６時間である。
　より詳細には、たとえば、０時００分００秒から６時００分００秒までの所定期間ＳＴのサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が所定値以上であるとする。この場合、演算部１４は、たとえば、これら複数の対象サンプルの平均値を、対応する鉄塔２の座標として算出する。所定の割合は、たとえば５０％である。
　演算部１４は、たとえば６時間が経過するたびに所定期間ＳＴを設定し、設定した所定期間ＳＴについて、対応する鉄塔２の座標を算出する。
　また、演算部１４は、所定期間ＳＴにおける複数のサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が上記所定値未満である場合には、たとえば、当該所定期間ＳＴにおける鉄塔２の座標の算出は行わない。
　なお、演算部１４は、複数の対象サンプルの平均値を算出する代わりに、これら複数の対象サンプルの中央値を特定したり、これら複数の対象サンプルに対してフィルタリング処理を施したり、これら複数の対象サンプルに対して平滑化処理を施したりすることにより、対応する鉄塔２の座標を求める構成であってもよい。
　また、演算部１４は、区間Ｔを１または複数のサンプル単位でずらす構成に限定されない。たとえば、重複しない複数の区間Ｔが予め設定されており、演算部１４は、これらの各区間Ｔについて除外するか否かの判断処理を行う構成であってもよい。
　また、演算部１４は、所定期間ＳＴにおける複数のサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合に関わらず、対象サンプルの統計値に基づいて、対応する鉄塔２の座標を算出する構成であってもよい。
　また、演算部１４は、対応する鉄塔２の３次元座標を算出する構成に限らず、たとえば、高さ方向を省いた２次元座標を算出する構成であってもよい。
　（位置ズレの検出）
　演算部１４は、算出した３次元座標に基づいて、対応する鉄塔２の位置ズレを検出する。たとえば、演算部１４は、算出した３次元座標が所定の範囲から外れた場合、当該鉄塔２において位置ズレが生じていると判定し、当該鉄塔２において位置ズレが生じている旨の警報情報を生成し、生成した警報情報を通信部１１へ出力する。
　なお、演算部１４は、３次元座標の代わりに２次元座標を算出する場合、算出した２次元座標に基づいて、対応する鉄塔２の位置ズレを検出する。
　通信部１１は、演算部１４から警報情報を受けた場合、当該警報情報、および自己の監視装置１０１のＩＤを含むパケットを生成し、生成したパケットを含む無線信号をマルチホップ通信により集約装置１５１へ送信する。すなわち、通信部１１は、集約装置１５１へ無線信号を直接送信するか、または１もしくは複数の他の監視装置１０１を介して当該無線信号を集約装置１５１へ送信する。
　なお、演算部１４は、自己の監視装置１０１が電線３に設けられている場合には、たとえば、電線３の３次元座標または２次元座標に基づいて、電線３の位置の異常の有無を判定してもよい。
　集約装置１５１は、無線信号を監視装置１０１から受信した場合、当該無線信号から警報情報を含むパケットを取得し、取得したパケットを含む無線信号をネットワーク１８１経由で管理装置１７１へ送信する。
　なお、演算部１４は、対応する鉄塔２における位置ズレの検出を行わない構成であってもよい。
　（管理装置へのデータの送信）
　演算部１４は、除外されなかった区間ＴにおいてＦｉｘ解となるサンプルすなわち対象サンプルに基づくデータを管理装置１７１へ送信する。たとえば、演算部１４は、所定期間ＳＴごとに、算出した鉄塔２の位置、すなわち３次元座標または２次元座標を示す位置情報を通信部１１へ出力する。
　通信部１１は、演算部１４から位置情報を受けた場合、当該位置情報、および自己の監視装置１０１のＩＤを含むパケットを生成し、生成したパケットを含む無線信号を、マルチホップ通信により集約装置１５１へ送信する。
　集約装置１５１は、無線信号を監視装置１０１から受信した場合、当該無線信号から位置情報を含むパケットを取得し、取得したパケットを含む無線信号をネットワーク１８１経由で管理装置１７１へ送信する。
　なお、監視装置１０１は、複数の監視装置１０１間において、マルチホップ通信によりデータが伝送される通信システムに用いられる構成に限らず、異なる伝送方式の通信システムに用いられる構成であってもよい。
　また、演算部１４は、除外しなかった区間ＴにおいてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータの、管理装置１７１への送信を行わない構成であってもよい。
［管理装置］
　図１０は、本開示の実施の形態に係る管理装置の構成を示す図である。
　図１０を参照して、管理装置１７１は、通信部（取得部）６１と、出力部６２と、監視部６３と、記憶部６４とを備える。出力部６２および監視部６３は、たとえば、ＣＰＵおよびＤＳＰ等のプロセッサにより実現される。通信部６１は、たとえば通信用ＩＣ等の通信回路により実現される。記憶部６４は、たとえば不揮発性メモリである。
　通信部６１は、集約装置１５１から送信された、計測情報等を含むパケットをネットワーク１８１経由で受信し、受信したパケットから差出元の監視装置１０１のＩＤおよび計測情報を取得し、取得した計測情報と監視装置１０１のＩＤとを対応付けて記憶部６４に保存する。
　また、通信部６１は、集約装置１５１から送信された、警報情報を含むパケットをネットワーク１８１経由で受信した場合、当該パケットから警報情報を取得し、取得した警報情報を出力部６２へ出力する。出力部６２は、通信部６１からの警報情報を受けると、たとえば、図示しないモニタに当該警報情報の内容を表示する等の出力処理を行う。
　また、通信部６１は、各監視装置１０１から送信された、対応する鉄塔２の位置を示す位置情報等を含むパケットを集約装置１５１およびネットワーク１８１経由で受信し、受信したパケットから差出元の監視装置１０１のＩＤおよび位置情報を取得し、取得した位置情報と監視装置１０１のＩＤとを対応付けて記憶部６４に保存する。
　監視部６３は、記憶部６４に保存されている位置情報に基づいて、監視装置１０１に対応する鉄塔２の位置を監視する。より詳細には、監視部６３は、たとえば、１年ごとに、記憶部６４に保存されている同一のＩＤが対応付けられた複数の位置情報を参照して、対応する鉄塔２の位置の１年分の時間的変化を確認する。
　そして、監視部６３は、たとえば、鉄塔２の位置の１年分の時間的変化が所定の範囲から外れた場合、当該鉄塔２において長期的な位置ズレが生じている旨の警報情報を生成し、生成した警報情報を出力部６２へ出力する。出力部６２は、監視部６３からの警報情報を受けると、たとえば、モニタに当該警報情報の内容を表示する等の出力処理を行う。
　なお、各監視装置１０１は、対応する鉄塔２の位置を示す位置情報を送信する代わりに、たとえば、除外しなかった区間ＴにおいてＦｉｘ解となるサンプルそのものを示すサンプルデータを、集約装置１５１およびネットワーク１８１経由で管理装置１７１へ送信してもよい。この場合、管理装置１７１における監視部６３は、たとえば、監視装置１０１からのサンプルデータに基づいて、対応する鉄塔２の位置を算出する。
＜動作の流れ＞
　監視システム３０１における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態でまたは通信回線を介して流通する。
［監視装置の動作の流れ］
　（サンプルの算出）
　図１１は、本開示の実施の形態に係る監視装置が、対応する鉄塔の座標の解のサンプルを算出する際の動作手順を定めたフローチャートである。
　図１１を参照して、まず、監視装置１０１における受信部１３は、各衛星２０１からの測位信号を受信し、受信した測位信号を演算部１４へ出力する（ステップＳ１１）。
　次に、演算部１４は、記憶部１５に保存されている最新の補正データを用いて、各測位信号における誤差を除去する補正を行う（ステップＳ１２）。
　次に、演算部１４は、補正後の各測位信号を用いて、対応の鉄塔２の座標の解のサンプルであるＦｉｘ解またはＦｌｏａｔ解を算出する（ステップＳ１３）。監視装置１０１は、ステップＳ１１～ステップＳ１３までの動作を、たとえば１秒ごとに繰り返す。
　（座標の算出）
　図１２は、本開示の実施の形態に係る監視装置が、複数のサンプルに基づいて、対応する鉄塔の座標を算出する際の動作手順を定めたフローチャートである。
　図１２を参照して、まず、演算部１４は、たとえば、１つ目のサンプルの算出時刻から所定時間である１０分が経過すると、１つ目のサンプルの算出時刻から１０分が経過するまでの区間Ｔにおいて算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解が所定数以上存在するか否かを確認する（ステップＳ２１）。
　次に、演算部１４は、区間Ｔのサンプルの中にＦｌｏａｔ解が所定数以上存在する場合（ステップＳ２１において「ＹＥＳ」）、当該区間Ｔを除外する（ステップＳ２２）。
　次に、演算部１４は、区間Ｔのサンプルの中にＦｌｏａｔ解が所定数以上存在しない場合（ステップＳ２１において「ＮＯ」）、または当該区間Ｔを除外した後（ステップＳ２２）、たとえば、１つ目のサンプルの算出時刻から、所定期間ＳＴの時間である６時間が経過したか否かを確認する（ステップＳ２３）。
　次に、演算部１４は、１つ目のサンプルの算出時刻から６時間が経過していない場合（ステップＳ２３において「ＮＯ」）、たとえば、区間Ｔを１サンプル分ずらして（ステップＳ２４）、ずらした後の区間Ｔについて、ステップＳ２１以降の動作を再び行う。
　一方、演算部１４は、１つ目のサンプルの算出時刻から６時間が経過した場合（ステップＳ２３において「ＹＥＳ」）、１つ目のサンプルの算出時刻からの６時間を所定期間ＳＴとして設定する。そして、演算部１４は、設定した所定期間ＳＴにおいて算出した複数のサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が、所定値である５０％以上であるか否かを確認する（ステップＳ２５）。
　次に、演算部１４は、所定期間ＳＴのサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が５０％未満である場合（ステップＳ２５において「ＮＯ」）、たとえば、当該所定期間ＳＴにおける座標の算出は行わず、区間Ｔを１サンプル分ずらして（ステップＳ２４）、ステップＳ２１以降の動作を再び行う。
　一方、演算部１４は、所定期間ＳＴのサンプルのうちの対象サンプルの個数の割合が５０％以上である場合（ステップＳ２５において「ＹＥＳ」）、たとえば、これら複数の対象サンプルの平均値を、対応する鉄塔２の座標として算出する（ステップＳ２６）。そして、演算部１４は、区間Ｔを１サンプル分ずらして（ステップＳ２４）、ステップＳ２１以降の動作を再び行う。
［管理装置の動作の流れ］
　図１３は、本開示の実施の形態に係る管理装置が、鉄塔の位置を監視する際の動作手順を定めたフローチャートである。
　図１３を参照して、まず、管理装置１７１における通信部６１は、各監視装置１０１から送信された、鉄塔２の位置を示す位置情報を含むパケットを、集約装置１５１およびネットワーク１８１経由で受信する。そして、通信部６１は、受信したパケットから差出元の監視装置１０１のＩＤおよび位置情報を取得し、取得した位置情報と監視装置１０１のＩＤとを対応付けて記憶部６４に保存する（ステップＳ３１）。
　次に、監視部６３は、たとえば、各鉄塔２についての１年分の位置情報が記憶部６４に保存されたか否かを確認し、各鉄塔２についての１年分の位置情報が保存されるまで（ステップＳ３２において「ＮＯ」）、各監視装置１０１からの位置情報の受信および保存（ステップＳ３１）を繰り返す。
　一方、監視部６３は、各鉄塔２についての１年分の位置情報が記憶部６４に保存された場合（ステップＳ３２において「ＹＥＳ」）、たとえば、記憶部６４に保存されている同一のＩＤが対応付けられた複数の位置情報を参照して、鉄塔２ごとに、位置ズレが生じているか否かを確認する（ステップＳ３３）。
　次に、監視部６３は、位置ズレが生じている鉄塔２が存在する場合（ステップＳ３３において「ＹＥＳ」）、当該鉄塔２において長期的な位置ズレが生じている旨の警報情報を生成し、生成した警報情報を出力部６２へ出力する（ステップＳ３４）。
　次に、出力部６２は、監視部６３からの警報情報を受けると、たとえば、図示しないモニタ等に警報情報の内容を表示するの出力処理を行う（ステップＳ３５）。そして、管理装置１７１は、ステップＳ３１以降の動作を再び行う。
　一方、監視部６３は、位置ズレが生じている鉄塔２が存在しない場合（ステップＳ３３において「ＮＯ」）、警報情報の内容を表示する等の出力処理を行わない。そして、管理装置１７１は、ステップＳ３１以降の動作を再び行う。
　なお、本開示の実施の形態に係る管理装置１７１の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る管理装置１７１が、複数のサーバによって構成されるクラウドサーバであってもよい。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　送電設備に設けられる監視装置であって、
　基準局からの補正データを所定周期で受信する通信部と、
　前記通信部により受信された前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行う演算部とを備え、
　前記演算部は、前記演算処理において、前記補正データを用いた補正後の信号に基づいて、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）の測位手法を用いた解析処理を行うことにより、前記位置のサンプルであるＦｉｘ解またはＦｌｏａｔ解を定期的または不定期に算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象に基づいて、前記位置を算出し、
　前記送電設備は、鉄塔または電線であり、
　前記補正データは、複数の監視装置間においてマルチホップ通信により伝送される、監視装置。
　［付記２］
　送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置であって、
　前記監視装置において、基準局からの補正データが所定周期で受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが定期的または不定期に算出され、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数以上存在する区間が除外され、
　前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得する取得部と、
　前記取得部により取得された前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視する監視部とを備え、
　前記取得部は、複数の前記監視装置から前記データを取得し、
　前記監視部は、各前記監視装置からの前記データに基づいて、前記送電設備ごとに位置の変化を監視する、管理装置。
　２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ　鉄塔
　３　電線
　４　気象センサ
　５　加速度センサ
　１１　通信部
　１３　受信部
　１４　演算部
　１５　記憶部
　５１　基準受信機
　５２　移動受信機
　６１　通信部（取得部）
　６２　出力部
　６３　監視部
　６４　記憶部
　１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ　監視装置
　１２１　基準局
　１５１　集約装置
　１７１　管理装置
　１８１　ネットワーク
　２０１　衛星
　３０１　監視システム
　５０１　プロセッサ
　５０２　メモリ
　５０３　通信回路
　ＳＴ　所定期間
　Ｔ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３　区間
 

Claims (9)

  1. 　送電設備に設けられる監視装置であって、
    　基準局からの補正データを受信する通信部と、
    　前記通信部により受信された前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行う演算部とを備え、
    　前記演算部は、前記演算処理において、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する、監視装置。
  2. 　前記演算部は、１または複数のサンプル単位でずれた複数の前記区間、を含む所定期間を設定し、前記所定期間における前記対象サンプルの統計値に基づいて、前記位置を算出する、請求項１に記載の監視装置。
  3. 　前記演算部は、前記区間のすべてのサンプルがＦｉｘ解である前記対象区間のサンプルに基づいて、前記位置を算出する、請求項１または請求項２に記載の監視装置。
  4. 　前記演算部は、前記区間を複数含む所定期間において算出した複数のサンプルのうちの前記対象サンプルの個数の割合が所定値以上である場合に、前記位置を算出する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の監視装置。
  5. 　前記監視装置は、複数の前記監視装置の各々が、算出した前記位置を含むデータをマルチホップ通信することにより伝送するシステムに設けられる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の監視装置。
  6. 　前記演算部は、算出した前記位置に基づいて、前記送電設備の位置ズレを検出する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の監視装置。
  7. 　送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置であって、
    　前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、
    　前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視する監視部とを備える、管理装置。
  8. 　送電設備に設けられる監視装置における監視方法であって、
    　基準局からの補正データを受信するステップと、
    　受信した前記補正データを用いて衛星からの信号を補正することにより、前記送電設備の位置を算出する演算処理を行うステップとを含み、
    　前記演算処理を行うステップにおいて、前記位置のサンプルを算出し、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出した複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間においてＦｉｘ解となるサンプルである対象サンプルに基づいて、前記位置を算出する、監視方法。
  9. 　送電設備に設けられる監視装置の管理を行う管理装置における管理方法であって、
    　前記監視装置において、基準局からの補正データが受信され、受信された前記補正データが用いられて衛星からの信号が補正されることにより、前記送電設備の位置のサンプルが算出され、
    　前記監視装置から、それぞれ所定時間長である複数の区間のうち、算出された複数のサンプルの中にＦｌｏａｔ解となるサンプルが所定数未満存在する対象区間、においてＦｉｘ解となるサンプルに基づくデータを取得するステップと、
    　取得した前記データに基づいて、前記監視装置に対応する前記送電設備の位置を監視するステップとを含む、管理方法。
     
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