WO2023010333A1 - 控制方法、装置、可移动平台及存储介质 - Google Patents

控制方法、装置、可移动平台及存储介质 Download PDF

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WO2023010333A1
WO2023010333A1 PCT/CN2021/110557 CN2021110557W WO2023010333A1 WO 2023010333 A1 WO2023010333 A1 WO 2023010333A1 CN 2021110557 W CN2021110557 W CN 2021110557W WO 2023010333 A1 WO2023010333 A1 WO 2023010333A1
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WO
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power consumption
motor
movable platform
consumption mode
esc
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PCT/CN2021/110557
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English (en)
French (fr)
Inventor
金学健
伍锡坤
芦迪
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the present application relates to the technical field of equipment control, and in particular, to a control method, device, movable platform, and storage medium.
  • the battery life of mobile platforms has always been an element of high concern to users.
  • the power system in the mobile platform includes ESC (electronic governor), motor and power mechanism (such as propeller or rotor in unmanned aerial vehicle (UAV), wheel in unmanned vehicle), and ESC is used to control the movement of the motor. Speed and/or steering, so that the motor can drive the powertrain to move.
  • ESC electronic governor
  • motor and power mechanism such as propeller or rotor in unmanned aerial vehicle (UAV), wheel in unmanned vehicle
  • ESC is used to control the movement of the motor.
  • Speed and/or steering so that the motor can drive the powertrain to move.
  • the ESC is always in a normal working state, and the power consumption is high, which affects the battery life of the available platform.
  • one of the objectives of the present application is to provide a control method, device, movable platform and storage medium.
  • the embodiment of the present application provides a control method applied to a mobile platform, including:
  • controlling the movable platform to enter a preset power consumption mode includes: controlling the electric regulator of the movable platform to at least turn off some components related to the driving event of the motor.
  • the embodiment of the present application provides a control method applied to a mobile platform, the method comprising:
  • the movable platform After the movable platform is powered on, and before the motor of the movable platform starts to rotate, control the movable platform to enter a preset power consumption mode; wherein the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power mode,
  • the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, when there is no insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform is controlled to enter the first power consumption mode, when the movable platform When there is an insertion event on the preset interface, control the mobile platform to enter the second power consumption mode; wherein, the overall power consumption of the ESC in the first power consumption mode is greater than that in the second power consumption mode under the overall power consumption.
  • the embodiment of the present application provides a control device applied to a movable platform, the device comprising:
  • processors one or more processors
  • the one or more processors execute the executable instructions, they are individually or jointly configured to:
  • controlling the movable platform to enter a preset power consumption mode includes: controlling the electric regulator of the movable platform to at least turn off some components related to the driving event of the motor.
  • the embodiment of the present application provides a control device applied to a movable platform, the device comprising:
  • processors one or more processors
  • the one or more processors execute the executable instructions, they are individually or jointly configured to:
  • the movable platform After the movable platform is powered on, and before the motor of the movable platform starts to rotate, control the movable platform to enter a preset power consumption mode; wherein the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power mode,
  • the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, when there is no insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform is controlled to enter the first power consumption mode, when the movable platform When there is an insertion event on the preset interface, control the mobile platform to enter the second power consumption mode; wherein, the overall power consumption of the ESC in the first power consumption mode is greater than that in the second power consumption mode under the overall power consumption.
  • the embodiment of the present application provides a mobile platform, including:
  • the power system is set in the body and is used to provide power for the movable platform; wherein, the power system includes an electric regulator, one or more power mechanisms, and one or more power mechanisms corresponding to the power mechanism motor;
  • control device is used to control the movable platform after the movable platform is powered on and before the motor of the movable platform starts to rotate
  • the ESC of the platform turns off at least some components related to the driving event of the motor.
  • the embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores executable instructions, and when the executable instructions are executed by a processor, the first aspect or the second aspect is implemented. the method described.
  • a control method applied to a movable platform can control the movable platform to enter the The preset power consumption mode, that is, to control the ESC of the movable platform to turn off at least some components related to the driving event of the motor, so as to help save the power consumption of the ESC and improve the battery life of the movable platform .
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a mobile platform provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of an electric regulator provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a schematic structural diagram of a control device provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application provides a control method applied to a movable platform, which can, after the movable platform is powered on and before the motor of the movable platform starts to rotate, Controlling the movable platform to enter a preset power consumption mode, that is, controlling the electric controller of the movable platform to turn off at least some components related to the driving event of the motor, so as to help save the power consumption of the electric controller, Improve the endurance of mobile platforms.
  • the mobile platform includes but not limited to unmanned vehicles, unmanned aerial vehicles, mobile robots, mechanical arms or unmanned boats and other devices with a power system 20 .
  • the power system 20 provides power for the movable platform to drive the movable platform.
  • the movable platform includes at least a control system 10 and the power system 20.
  • the control system 10 uses The power system 20 is controlled automatically or semi-automatically; the power system 20 includes at least an electric regulator (electronic governor) 21, a motor 22 and a power mechanism 23 (such as a propeller or a rotor in an unmanned aerial vehicle (UAV), The wheel in the vehicle), the electric controller 21 is used to control the rotation speed and/or steering of the motor 22 according to the control signal generated in the control system 10, so that the motor 22 can drive the power mechanism 23 to move.
  • the electric regulator electronic governor
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the movable platform at least includes a frame 30 (not shown in FIG. 2 ), a flight control system 101 and Powertrain 20.
  • the frame 30 may include a fuselage and an undercarriage (also referred to as landing gear).
  • the fuselage may include a center frame and one or more arms connected to the center frame, and the one or more arms extend radially from the center frame.
  • the tripod is connected with the fuselage to support the drone when it lands.
  • Flight control system 101 may include flight controller 1011 and sensing system 1012 .
  • the sensing system 1012 is used to measure the attitude information of the UAV, that is, the position information and state information of the UAV in space, such as three-dimensional position, three-dimensional angle, three-dimensional velocity, three-dimensional acceleration and three-dimensional angular velocity, etc.
  • the sensing system 1012 may include, for example, at least one of sensors such as a gyroscope, an ultrasonic sensor, an electronic compass, an inertial measurement unit (Inertial Measurement Unit, IMU), a visual sensor, a global navigation satellite system, and a barometer.
  • the global navigation satellite system may be the Global Positioning System (GPS).
  • the flight controller 1011 is used to control the flight of the UAV, for example, the flight of the UAV can be controlled according to the attitude information measured by the sensing system 1012 . It should be understood that the flight controller 1011 can control the UAV according to pre-programmed instructions, or can control the UAV by responding to one or more remote control signals from the remote control terminal.
  • the power system 20 may include one or more electronic governors 21 (abbreviated as ESCs), one or more propellers 231 and one or more motors 22 corresponding to the one or more propellers 231, wherein the motors 22 Connected between the electronic governor 21 and the propeller 231, the motor 22 and the propeller 231 are arranged on the machine arm of the drone; the electronic governor 21 is used to receive the control generated by the flight control system 101 in the drone signal, generate a drive signal according to the control signal, and provide a drive current to the motor 22 according to the drive signal, so as to control the speed of the motor 22 .
  • ESCs electronic governors 21
  • the electronic governor 21 is used to receive the control generated by the flight control system 101 in the drone signal, generate a drive signal according to the control signal, and provide a drive current to the motor 22 according to the drive signal, so as to control the speed of the motor 22 .
  • the motor 22 is used to drive the propeller 231 to rotate, so as to provide power for the flight of the UAV, and the power enables the UAV to realize movement of one or more degrees of freedom.
  • the drone may rotate about one or more axes of rotation.
  • the rotation axis may include a roll axis (Roll), a yaw axis (Yaw) and a pitch axis (pitch).
  • the motor 22 may be a DC motor or an AC motor.
  • the motor 22 may be a brushless motor or a brushed motor; correspondingly, the ESC 21 may be a brushless ESC or a brushed ESC.
  • the ESC 21 includes a controller, which can be, for example, a Microcontroller Unit (MCU, Microcontroller Unit), a Digital Signal Processor (Digital Signal Processor, DSP), a dedicated integrated Circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), off-the-shelf programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or other processors with data processing functions.
  • a controller can be, for example, a Microcontroller Unit (MCU, Microcontroller Unit), a Digital Signal Processor (Digital Signal Processor, DSP), a dedicated integrated Circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), off-the-shelf programmable gate array (Field-Programmable Gate Array, FPGA) or other processors with data processing functions.
  • MCU Microcontroller Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the ESC 21 includes an MCU 211 , a drive module 213 and an inverter 214 ;
  • a PWM module 212 is integrated in the MCU211, and the PWM module 212 is used to generate a PWM signal according to a control signal (such as a throttle signal) received from the flight control system 101 in the unmanned aerial vehicle;
  • the MCU211 is connected to the driver module 213 through a preset communication interface (such as an SPI interface, etc.).
  • the MCU 211 can control the driving module according to the PWM signal, and then the driving module 213 drives the motor 22 to move through the inverter 214 .
  • the inverter 214 is used to convert direct current into alternating current, for example, the inverter 214 may be a three-phase full-bridge inverter circuit.
  • the embodiment of the present application provides a control method applied to a movable platform, and the method can be executed by a control device.
  • the control device may be a computer software product integrated in the mobile platform, and the computer software product includes an application program that can execute the control method applied to the mobile platform provided by the embodiment of the present application.
  • the control device includes at least a memory and a processor, the control device can be installed in the mobile platform, and the processor in the control device can execute instructions stored in the memory according to the embodiments of the present application. The provided executable instruction is applied to the control method of the movable platform.
  • control device may also be an existing control system in the movable platform, that is, the existing control system in the movable platform may be reused to execute the control provided by the embodiment of the present application Method;
  • the existing control system in the movable platform may be reused to execute the control provided by the embodiment of the present application Method;
  • the flight control system and/or other systems with data processing capabilities in the UAV can be reused to execute the control method provided by the embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application provides a control method applied to a mobile platform, the method comprising:
  • step S101 after the movable platform is powered on and before the motor of the movable platform starts to rotate, the movable platform is controlled to enter a preset power consumption mode; wherein, the control can move
  • the platform entering the preset power consumption mode includes: controlling the electric controller of the movable platform to turn off at least some components related to the driving event of the motor.
  • this implementation can be used in all When the movable platform is in a preset scene (after the movable platform is powered on and before the motor of the movable platform starts to rotate), some components in the electric adjustment are turned off, which is beneficial to saving the electric adjustment. low power consumption, improving the battery life of the mobile platform.
  • the unmanned aerial vehicle can be controlled to enter a preset power consumption mode, that is, the unmanned aerial vehicle can be controlled to
  • the ESC of the motor turns off at least some components related to the driving event of the motor.
  • the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, in other words, when the movable platform has not received a motion command, the movable platform can The ESC sends a control signal, and after receiving the control signal, the ESC can at least turn off some components related to the driving event of the motor in response to the control signal.
  • the partial components related to the driving event of the motor at least include but are not limited to a PWM (Pulse Width Modulation) module, an ADC (Analog to Digital Conversion) module, a PGA (Programmable Gain Amplifier) module, and a driving module, etc.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • ADC Analog to Digital Conversion
  • PGA Programmable Gain Amplifier
  • the ADC module is used to realize the analog-to-digital conversion process of the signal, such as realizing the analog-to-digital conversion process of the throttle signal, wherein, the PGA module can be adjusted through the program, and the amplification factor is adjusted to make the full-scale signal of the ADC module reach uniformity, thereby greatly
  • the PWM module is used to generate a PWM signal according to the received throttle signal (throttle signal after analog-to-digital conversion), and the drive module is used to drive the motor to move according to the PWM signal.
  • the movable platform can control the electric controller to at least turn off the PWM (pulse width modulation) module, ADC (analog digital conversion) module, PGA (Programmable Gain Amplifier) module and/or driver module.
  • PWM pulse width modulation
  • ADC analog digital conversion
  • PGA Programmable Gain Amplifier
  • the PWM module is closed by testing the phase voltage of the three-phase input terminal of the motor.
  • the phase voltage measured from the three-phase input terminal of the motor In the form of a square wave, after the PWM is turned off, the values of the phase voltages measured from the three-phase input terminals of the motor are basically maintained at a preset fixed value.
  • the fixed value includes a first fixed value and a second fixed value, the first fixed value and the second fixed value are different, and the first fixed value is greater than the second fixed value.
  • the driver module with lower precision may not be configured with a shutdown function or the driver module is not turned off based on certain considerations, if the PWM module is turned off and the driver module is not turned off , the value of the phase voltage measured from the three-phase input terminal of the motor is basically kept at the first fixed value, and the size of the first fixed value is related to the actual resistance-capacitance parameter, and the first fixed value is greater than zero.
  • the drive module with higher precision may be configured with a shutdown function, then after the PWM module and the drive module are turned off, the phase voltages measured from the three-phase input terminals of the motor The value of is substantially maintained at the second fixed value, and the second fixed value is zero.
  • the movable platform can be controlled to enter different power consumption modes according to the current operating conditions of the movable platform, and the power consumption modes include a first power consumption mode and a second power consumption mode, wherein, The overall power consumption of the ESC in the first power consumption mode is greater than the overall power consumption in the second power consumption mode, or in other words, the ESC is turned off in the first power consumption mode The number of components is less than the number of components turned off in the second power consumption mode.
  • the overall power consumption of the ESC can be determined by the input voltage and input current of the ESC.
  • the movable platform may be controlled to enter the first power consumption mode; when the When there is an insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform can be controlled to enter a second power consumption mode, and in the second power consumption mode, more components in the electric adjustment can be turned off; the
  • the preset interface includes but is not limited to a USB interface or a charging interface. For example, data can be copied from the removable platform through the USB interface or firmware in the removable platform can be upgraded.
  • the movable platform in the first power consumption mode, can control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor, such as a PWM module, an ADC module, a PGA module and/or a driving module .
  • a control signal can be sent to the ESC to control the ESC to at least turn off some components related to the driving event of the motor, wherein,
  • the control signal may include a first signal sent through the throttle channel, the first signal (or throttle signal) is 0, and the first signal indicates that the electric controller does not need to drive the motor to move.
  • the movable platform sends the first signal to the ESC through the accelerator channel, and the ESC turns off the driving event related to the motor in response to the first signal. Part of the components, so as to help save the power consumption of the electric adjustment, improve the battery life of the movable platform.
  • the movable platform may send a non-zero throttle signal through the throttle channel at any time when there is no insertion event on the preset interface of the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, the described The ESC keeps components related to the throttle channel in working condition, so that the ESC can respond to the throttle signal sent through the throttle channel at any time.
  • the movable platform may control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor and components related to the accelerator channel.
  • the movable platform can send a control signal to the ESC to control the ESC to at least turn off the communication with the motor.
  • the control signal further includes a second signal sent through the communication channel.
  • the communication channel can be a serial port communication channel, and the ESC can report its own status through the serial port communication channel.
  • the serial port communication channel informs the control system, so that the control system can perform corresponding protection logic; of course, the communication channel can also be other communication channels, which is not limited in this embodiment.
  • the movable platform In the second power consumption mode, or in other words, before the motor of the movable platform starts to rotate and there is an insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform will not send throttle signal, the movable platform can send a second signal to the ESC through the communication channel, and the ESC turns off some components related to the driving event of the motor and the The components related to the throttle channel are beneficial to save the power consumption of the electric adjustment and improve the battery life of the movable platform.
  • the digital signal measured at the accelerator interface of the ESC is 0 or 1.
  • the throttle interface may be an SPI interface; of course, it may also be of other interface types, which is not limited in this embodiment.
  • the ESC includes chips (such as chips such as MCU, DSP, or FPGA).
  • chips such as chips such as MCU, DSP, or FPGA.
  • an MCU chip is taken as an example for description.
  • the partial components related to the driving event of the motor include a first component communicatively connected to the MCU chip through a preset communication interface and a second component other than the first component.
  • the second component is integrated inside the MCU chip, and the first component is disposed outside the MCU chip. In another embodiment, both the first component and the second component are integrated inside the MCU chip.
  • the second component includes at least a PWM module, an ADC module and/or a PGA module, and the first component includes a drive module.
  • the MCU chip in the ESC can send configuration instructions to the first component through the preset communication interface, so The configuration instruction is used to configure the parameter of the register of the component to turn off the component; for the second component, the ESC can turn off the clock of the second component, so as to turn off the second component.
  • the ESC When closing the parts related to the throttle channel, the ESC can also turn off the clock of the parts related to the throttle channel to close the parts related to the throttle channel; wherein, the components related to the throttle channel are integrated inside the MCU chip.
  • the components related to the accelerator channel include an accelerator communication interface.
  • the ESC in order to further save power consumption, in the first power consumption mode, can be controlled to turn off other components except the following components: the accelerator channel, the communication channel and the ESC lamp Relevant components, that is, not limited to only shutting down the PWM module, ADC module, PGA module and/or driver module, etc., can be turned off except for the above-mentioned components (components related to the throttle channel, the communication channel and the electric control lamp) All other components, to further save the power consumption of the ESC.
  • the ESC can be controlled to turn off other components except the following components: components related to the communication channel and the ESC lamp, that is, the components except the above-mentioned components (related to the communication channel and All components except the components related to the electric adjustment lamp) to further save the power consumption of the electric adjustment.
  • the flight control system when the unmanned aerial vehicle is flying, the flight control system sends the throttle signal to the ESC through the throttle channel, and the ESC controls the vehicle according to the throttle signal.
  • the motor accelerates or decelerates.
  • the ESC detects a related failure, such as ESC hardware failure, motor failure, etc., it will notify the flight control system through the serial communication channel, so that the flight control system can respond accordingly. protection logic.
  • the throttle signal (first signal) sent by the UAV to the ESC through the throttle channel is 0, indicating that the ESC does not need to control the motor at this time, and the motor is in a static state.
  • the UAV enters the first power consumption mode, and the ESC only needs to ensure the normal operation of the serial communication channel with the flight control system, the throttle channel and the ESC light of the ESC.
  • the controls related to the driving event of the motor such as ADC (Analog-to-Digital Conversion) peripherals, PWM (Pulse Width Modulation) peripherals, PGA (Programmable Gain Amplifier) peripherals, driver (driver) modules, and the like.
  • the UAV When the UAV needs to take off, the UAV will re-send the throttle signal (the throttle signal is not 0) to the ESC, then the UAV exits the first power consumption mode, and the ESC reopens the relevant peripherals to enter In normal mode, the motor is controlled to start up.
  • the throttle signal the throttle signal is not 0
  • the drone can enter the second power consumption mode.
  • the ESC does not respond to the accelerator signal sent through the throttle channel, that is, in addition to turning off the components related to the driving event of the motor, the components related to the throttle channel can also be turned off.
  • the drone enters the second power consumption mode, and the drone sends a communication signal (second signal) through the serial port communication channel to inform the ESC to turn off unused functions, In order to reduce power consumption, the ESC turns off some components related to the driving event of the motor and components related to the accelerator channel.
  • the drone When the user pulls out the usb data cable, the drone exits the second power consumption mode, and the components related to the throttle channel can be turned on first. If the drone sends a throttle signal to the ESC through the throttle channel at this time (the throttle signal is 0), enter the first power consumption mode, and the ESC does not turn on some components related to the driving event of the motor; if the UAV needs to take off, for example, send a throttle signal to the ESC through the throttle channel (the throttle signal is not 0), then it enters the normal mode, and the ESC turns on related peripherals (such as some components related to the driving event of the motor) to control the operation of the motor.
  • related peripherals such as some components related to the driving event of the motor
  • the embodiment of the present application also provides a control method applied to a mobile platform, the method comprising:
  • step S201 after the movable platform is powered on and before the motor of the movable platform starts to rotate, the movable platform is controlled to enter a preset power consumption mode; wherein the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power consumption mode,
  • the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, when there is no insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform is controlled to enter the first power consumption mode, when the movable platform When there is an insertion event on the preset interface of the mobile platform, the mobile platform is controlled to enter the second power consumption mode; wherein, the overall power consumption of the ESCs in the mobile platform in the first power consumption mode is greater than that in the Overall power consumption in the second power consumption mode.
  • controlling the movable platform to enter a preset power consumption mode includes: controlling the electric controller of the movable platform to turn off at least some components related to the driving event of the motor.
  • the number of components turned off in the first power consumption mode of the electric adjustment is less than the number of components turned off in the second power consumption mode.
  • controlling the movable platform to enter the first power consumption mode includes: in the first power consumption mode, controlling the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor;
  • the controlling the movable platform to enter the second power consumption mode includes: in the second power consumption mode, controlling the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor and the parts related to the throttle channel. part.
  • the part of the components related to the driving event of the motor at least includes a PWM module, and the PWM module is used to generate a PWM signal according to the received accelerator signal; wherein, after the PWM module is turned off, The value of the phase voltage of the motor is basically maintained at a preset fixed value.
  • the part of components related to the driving event of the motor further includes a driving module for driving the motor;
  • the fixed value includes a first fixed value and a second fixed value, the first fixed value value is different from the second fixed value.
  • the phase voltage of the motor is basically maintained at the first fixed value; after the PWM module and the driving module are turned off, the The phase voltage of the motor is substantially maintained at said second fixed value.
  • the first fixed value is greater than zero, and/or, the second fixed value is zero.
  • the embodiment of the present application also provides a control device 40 applied to a movable platform, and the device includes:
  • memory 42 for storing executable instructions
  • processors 41 one or more processors 41;
  • processors 41 when the one or more processors 41 execute the executable instructions, they are individually or jointly configured to:
  • controlling the movable platform to enter a preset power consumption mode includes: controlling the electric regulator of the movable platform to at least turn off some components related to the driving event of the motor.
  • the part of the components related to the driving event of the motor at least includes a PWM module, and the PWM module is used to generate a PWM signal according to the received accelerator signal; wherein, after the PWM module is turned off, The value of the phase voltage of the motor is basically maintained at a preset fixed value.
  • the phase voltages of the motor are measured at the three-phase input terminals of the motor.
  • the part of components related to the driving event of the motor further includes a driving module for driving the motor;
  • the fixed value includes a first fixed value and a second fixed value, the first fixed value value is different from the second fixed value.
  • the phase voltage of the motor is basically maintained at the first fixed value; after the PWM module and the driving module are turned off, the The phase voltage of the motor is substantially maintained at said second fixed value.
  • the first fixed value is greater than zero, and/or, the second fixed value is zero.
  • the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power consumption mode.
  • the processor 41 is further configured to: before the motor of the movable platform starts to rotate, when there is no plug-in event on the preset interface of the movable platform, control the movable platform to enter the first power consumption mode , when there is an insertion event on the preset interface of the mobile platform, controlling the mobile platform to enter the second power consumption mode; wherein, the overall power consumption of the electric adjustment in the first power consumption mode is greater than that in the first power consumption mode The overall power consumption in the second power consumption mode.
  • the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power consumption mode; the number of components turned off in the first power consumption mode of the ESC is less than that in the second power consumption mode The number of parts that are turned off in the mode.
  • the processor 41 is further configured to: in the first power consumption mode, control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor; In mode, control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor and components related to the accelerator channel.
  • the digital signal measured at the throttle interface of the ESC is 0 or 1.
  • the preset interface includes a USB interface.
  • the processor 41 is further configured to: send a control signal to the ESC, so that the ESC turns off at least some components related to the driving event of the motor in response to the control signal.
  • control signal includes a first signal sent through an accelerator channel or a second signal sent through a communication channel.
  • the first signal is sent to the ESC before the motor of the movable platform starts to rotate and there is no plug-in event at the preset interface of the movable platform; wherein, The first signal is 0.
  • the processor 41 is further configured to: in the first power consumption mode, control the ESC to turn off other components except the following components: Lighting related components.
  • the second signal is sent to the ESC before the motor of the movable platform starts to rotate and when there is an insertion event at the preset interface of the movable platform.
  • the processor 41 is further configured to: in the second power consumption mode, control the ESC to turn off other components except the following components: components related to the communication channel and the ESC light .
  • the ESC includes an MCU; wherein, the part of the components related to the driving event of the motor includes a first component communicatively connected to the MCU through a preset communication interface and the first A second component other than a component.
  • the second component is integrated inside the MCU; the second component is integrated inside the MCU or arranged outside the MCU.
  • the processor 41 is further configured to: control the ESC to send a configuration instruction to the first component through the preset communication interface, and the configuration instruction is used to configure the register of the component parameter to turn off the component; and/or, control the ESC to turn off the clock of the second component, so as to turn off the second part of the component.
  • the second component includes at least a PWM module, an ADC module and/or a PGA module; the first component includes a drive module.
  • the ESC includes an MCU; the components related to the accelerator channel are integrated inside the MCU.
  • the processor 41 is further configured to: control the ESC to turn off the clock of the components related to the accelerator channel, so as to turn off the components related to the accelerator channel.
  • the embodiment of the present application also provides a control device applied to a movable platform, the device comprising:
  • processors one or more processors
  • the one or more processors execute the executable instructions, they are individually or jointly configured to:
  • the movable platform After the movable platform is powered on, and before the motor of the movable platform starts to rotate, control the movable platform to enter a preset power consumption mode; wherein the power consumption mode includes a first power consumption mode and a second power mode,
  • the movable platform before the motor of the movable platform starts to rotate, when there is no insertion event on the preset interface of the movable platform, the movable platform is controlled to enter the first power consumption mode, when the movable platform When there is an insertion event on the preset interface of the mobile platform, the mobile platform is controlled to enter the second power consumption mode; wherein, the overall power consumption of the ESCs in the mobile platform in the first power consumption mode is greater than that in the Overall power consumption in the second power consumption mode.
  • the controlling the mobile platform to enter a preset power consumption mode includes:
  • the electric regulator controlling the movable platform at least turns off some components related to the driving event of the motor.
  • the number of components turned off in the first power consumption mode of the electric adjustment is less than the number of components turned off in the second power consumption mode.
  • the processor is further configured to: in the first power consumption mode, control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor; in the second power consumption mode Next, control the ESC to turn off some components related to the driving event of the motor and components related to the throttle channel.
  • the part of the components related to the driving event of the motor at least includes a PWM module, and the PWM module is used to generate a PWM signal according to the received accelerator signal; wherein, after the PWM module is turned off, The value of the phase voltage of the motor is basically maintained at a preset fixed value.
  • the part of components related to the driving event of the motor further includes a driving module for driving the motor;
  • the fixed value includes a first fixed value and a second fixed value, the first fixed value value is different from the second fixed value.
  • the phase voltage of the motor is basically maintained at the first fixed value; after the PWM module and the driving module are turned off, the The phase voltage of the motor is substantially maintained at said second fixed value.
  • the first fixed value is greater than zero, and/or, the second fixed value is zero.
  • the device embodiment since it basically corresponds to the method embodiment, for related parts, please refer to the part description of the method embodiment.
  • Various implementations described herein can be implemented using a computer readable medium such as computer software, hardware, or any combination thereof.
  • the embodiments described herein can be implemented by using Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs), Field Programmable Gate Arrays ( FPGA), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, electronic units designed to perform the functions described herein.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGA Field Programmable Gate Arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, electronic units designed to perform the functions described herein.
  • an embodiment such as a procedure or a function may be implemented with a separate
  • a mobile platform comprising:
  • the power system is set in the body and is used to provide power for the movable platform; wherein, the power system includes an electric regulator, one or more power mechanisms, and one or more power mechanisms corresponding to the power mechanism motor;
  • control device is used to control the electric regulator of the movable platform to turn off at least Some components related to the driving event of the motor.
  • non-transitory computer-readable storage medium including instructions, such as a memory including instructions, which are executable by a processor of an apparatus to perform the above method.
  • the non-transitory computer readable storage medium may be ROM, random access memory (RAM), CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like.
  • a non-transitory computer-readable storage medium enabling the terminal to execute the above method when instructions in the storage medium are executed by a processor of the terminal.

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Abstract

一种控制方法、装置、可移动平台及存储介质，方法包括：在可移动平台上电后，且在可移动平台的电机（22）开始起转前，控制可移动平台进入预设的功耗模式；其中，控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制可移动平台的电调（21）至少关闭与电机（22）的驱动事件相关的部分部件。该方法有利于节省电调（21）的功耗，提高可移动平台的续航能力。

Description

控制方法、装置、可移动平台及存储介质 技术领域
本申请涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、装置、可移动平台及存储介质。
背景技术
可移动平台的续航能力一直是用户关注度较高的要素。可移动平台中的动力系统包括有电调(电子调速器)、电机和动力机构(如无人机(UAV)中的螺旋桨或者旋翼、无人车中的车轮)，电调用于控制电机的转速和/或转向，进而使得电机可以驱动动力机构运动。其中，在可移动平台上电后，电调一直处于正常工作状态，功耗较高，影响可用平台的续航能力。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种控制方法、装置、可移动平台及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制方法，包括：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；
其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
第二方面，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制方法，所述方法包括：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述电调在所述 第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
第三方面，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制装置，所述装置包括：
用于存储可执行指令的存储器；
一个或多个处理器；
其中，所述一个或多个处理器执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；
其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
第四方面，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制装置，所述装置包括：
用于存储可执行指令的存储器；
一个或多个处理器；
其中，所述一个或多个处理器执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
第五方面，本申请实施例提供了一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，设于所述机体内，用于为所述可移动平台提供动力；其中，所述动力系统包括电调、一个或多个动力机构，以及与所述动力机构对应的一个或多个电机；
以及如第一方面或第二方面所述的控制装置，所述控制装置用于在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法。
本申请实施例所提供的一种应用于可移动平台的控制方法，能够在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式，即控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，从而有利于节省所述电调的功耗，提高可移动平台的续航能力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图3是本申请一个实施例提供的一种电调的结构示意图；
图4是本申请一个实施例提供的一种控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
针对于相关技术中的问题，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制方法，能够在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式，即控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，从而有利于节省所述电调的功耗，提高可移动平台的续航能力。
其中，所述可移动平台包括但不限于无人驾驶车辆、无人机、移动机器人、机械臂或者无人驾驶船只等具有动力系统20的设备。所述动力系统20为所述可移动平台提供动力以驱动所述可移动平台运行，请参阅图1，所述可移动平台至少包括控制系统10和所述动力系统20，所述控制系统10用于自动或半自动地控制所述动力系统20；所述动力系统20至少包括电调(电子调速器)21、电机22和动力机构23(如无人机 (UAV)中的螺旋桨或者旋翼、无人车中的车轮)，所述电调21用于根据所述控制系统10中产生的控制信号控制电机22的转速和/或转向，进而使得电机22可以驱动动力机构23运动。
在一些示例性的实施例中，请参阅图2，以所述可移动平台为无人机为例，所述可移动平台至少包括机架30(图2未示出)、飞行控制系统101和动力系统20。
所述机架30可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机着陆时起支撑作用。
飞行控制系统101可以包括飞行控制器1011和传感系统1012。传感系统1012用于测量无人机的姿态信息，即无人机在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统1012例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器1011用于控制无人机的飞行，例如，可以根据传感系统1012测量的姿态信息控制无人机的飞行。应理解，飞行控制器1011可以按照预先编好的程序指令对无人机进行控制，也可以通过响应来自遥控终端的一个或多个遥控信号对无人机进行控制。
所述动力系统20可以包括一个或多个电子调速器21(简称为电调)、一个或多个螺旋桨231以及与一个或多个螺旋桨231相对应的一个或多个电机22，其中电机22连接在电子调速器21与螺旋桨231之间，电机22和螺旋桨231设置在无人机的机臂上；电子调速器21用于接收所述无人机中的飞行控制系统101产生的控制信号，根据所述控制信号生成驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机22，以控制电机22的转速。所述电机22用于驱动螺旋桨231旋转，从而为无人机的飞行提供动力，该动力使得无人机能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机22可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机22可以是无刷电机，也可以是有刷电机；相应得，所述电调21可以是无刷电调，也可以是有刷电调。
在一些示例性的实施例中，所述电调21包括有控制器，所述控制器例如可以为微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他具有数据处理功能的处理器。
在一个例子中，请参阅图3，以所述电调为无刷电调，所述控制器为MCU为例进行说明：所述电调21包括有MCU211、驱动模块213和逆变器214；其中，所述MCU211中至少集成有PWM模块212，所述PWM模块212用于根据从所述无人机中的飞行控制系统101中接收到的控制信号(例如油门信号)生成PWM信号；所述MCU211与所述驱动模块213通过预设通信接口(比如SPI接口等)通信连接，所述驱动模块213可以集成在所述MCU内部，也可以设置在所述MCU外部，在所述PWM模块212生成所述PWM信号之后，所述MCU211可以根据所述PWM信号控制所述驱动模块，进而所述驱动模块213通过所述逆变器214驱动所述电机22运动。其中，所述逆变器214用于将直流电转换为交流电，比如所述逆变器214可以是三相全桥逆变电路。
在一些实施例中，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制方法，所述方法可以由控制装置来执行。示例性的，所述控制装置可以是集成于所述可移动平台中的计算机软件产品，该计算机软件产品包括可以执行本申请实施例提供的应用于可移动平台的控制方法的应用程序。示例性的，所述控制装置至少包括存储器和处理器，所述控制装置可以安装在所述可移动平台中，所述控制装置中的处理器可以执行所述存储器中存储的指示本申请实施例提供的应用于可移动平台的控制方法的可执行指令。示例性的，所述控制装置还可以是所述可移动平台中已有的控制系统，即是说，可以复用所述可移动平台中已有的控制系统来执行本申请实施例提供的控制方法；例如在无人机中，可以复用所述无人机中的飞行控制系统和/或其他具有数据处理能力的系统来执行本申请实施例提供的控制方法。
在一些实施例中，本申请实施例提供了一种应用于可移动平台的控制方法，所述方法包括：
在步骤S101中，在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
本实施例中，考虑到在所述可移动平台上电后，存在某些场景并不需要转动电机，在这些场景中电调维持正常工作状态显然提高了功耗，因此，本实施能够在所述可移动平台处于预设场景(在所述可移动平台上电后且在所述可移动平台的电机开始起转前)下时关闭电调中的部分部件，从而有利于节省所述电调的功耗，提高可移动平台的续航能力。
以所述可移动平台为无人机为例，例如可以在无人机上电后且所述无人机起飞之前，控制所述无人机进入预设的功耗模式，即控制所述无人机的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在一些可能的实施方式中，在所述可移动平台的电机还未起转之前，换句话说，所述可移动平台在还未接收到运动指令的情况下，所述可移动平台可以向所述电调发送控制信号，所述电调在接收到所述控制信号之后，可以响应于所述控制信号至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
示例性的，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括但不限于PWM(脉冲宽度调制)模块、ADC(模数转换)模块、PGA(可编程增益放大器)模块和驱动模块等；所述ADC模块用于实现信号的模数转换过程，例如实现油门信号的模数转换过程，其中，可通过程序调节PGA模块，调节放大倍数，使ADC模块满量程信号达到均一化，因而大大提高测量精度，所述PWM模块用于根据接收到油门信号(经模数转换后的油门信号)产生PWM信号，所述驱动模块用于根据所述PWM信号驱动所述电机运动。
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，所述可移动平台可以控制所述电调至少关闭所述PWM(脉冲宽度调制)模块、ADC(模数转换)模块、PGA(可编程增益放大器)模块和/或驱动模块。
其中，可以通过测试所述电机的三相输入端的相电压来看所述PWM模块是否被关闭，在所述PWM正常工作的情况下，从所述电机的三相输入端处测得的相电压呈方波，在所述PWM被关闭之后，从所述电机的三相输入端处测得的相电压的值基本保持在预设的固定值。
所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同，所述第一固定值大于所述第二固定值。在一种可能的场景中，考虑到精度较低的驱动模块可能未配置有关闭功能或者基于某些考虑并未关闭驱动模块，则在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，从所述电机的三相输入端处测得的相电压的值基本保持在所述第一固定值，所述第一固定值的大小与实际阻容参数有关，所述第一固定值大于零。在另一种可能的场景中，精度较高的驱动模块可能配置有关闭功能，则在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，从所述电机的三相输入端处测得的相电压的值基本保持在所述第二固定值，所述第二固定值为零。
在一些实施例中，可以根据所述可移动平台当前的运行情况控制所述可移动平台进入不同的功耗模式，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，其中，所述 电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗，或者说，所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。其中，所述电调的总体功耗可通过该电调的输入电压和输入电流确定。
示例性的，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，可以控制所述可移动平台进入第一功耗模式；当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，可以控制所述可移动平台进入第二功耗模式，在所述第二功耗模式中，可以关闭所述电调中的更多部件；所述预设接口包括但不限于USB接口或者充电接口等，例如可以通过所述USB接口从可移动平台中拷贝数据或者升级所述可移动平台中的固件。
其中，在所述第一功耗模式下，所述可移动平台可以控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，例如PWM模块、ADC模块、PGA模块和/或驱动模块。
上述内容提到，在所述可移动平台的电机还未起转之前，可以通过向电调发送控制信号，以控制所述电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，其中，所述控制信号可以包括通过油门通道发送的第一信号，所述第一信号(或者说油门信号)为0，所述第一信号指示所述电调无需驱动电机运动。在所述第一功耗模式下，所述可移动平台通过油门通道向所述电调发送所述第一信号，所述电调响应于所述第一信号关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，从而有利于节省所述电调的功耗，提高可移动平台的续航能力。
由于在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，所述可移动平台随时可能通过油门通道发送非0的油门信号，因此所述电调保持与所述油门通道相关的部件处于工作状态，以便所述电调可以随时响应通过所述油门通道发送的油门信号。
其中，在所述第二功耗模式下，所述可移动平台可以控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
示例性的，上述内容提到，在所述可移动平台的电机还未起转之前，所述可移动平台可以通过向电调发送控制信号，以控制所述电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，其中，所述控制信号还包括通过通信通道发送的第二信号。作为例子，所述通信通道可以是串口通信信道，所述电调可以通过所述串口通信通道上报自身的状态，比如当电调检测到相关故障，如电调硬件故障，电机故障等，可以通过所述串口通信信道告知控制系统，让控制系统做相应的保护逻辑；当然，所述通信通道 也可以是其他通信通道，本实施例对此不做任何限制。
在所述第二功耗模式下，或者说在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口存在插入事件的情况下，可移动平台不会通过油门通道发送油门信号，则所述可移动平台可以通过所述通信通道向所述电调发送第二信号，所述电调响应于所述第二信号关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件，从而有利于节省所述电调的功耗，提高可移动平台的续航能力。
其中，在关闭所述与油门通道相关的部件之后，在所述电调的油门接口处测得的数字信号为0或1。在一个例子中，所述油门接口可以是SPI接口；当然，也可以是其他接口类型，本实施例对此不做任何限制。
所述电调中包括有芯片(比如MCU、DSP或者FPGA等芯片)。在此，以MCU芯片为例进行说明。所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件包括通过预设通信接口与所述MCU芯片通信连接的第一部件以及除所述第一部件之外的第二部件。
在一实施例中，所述第二部件集成在所述MCU芯片的内部，所述第一部件设置在所述MCU芯片的外部。在另一实施例中，所述第一部件和第二部件均集成在所述MCU芯片内部。示例性的，所述第二部件至少包括PWM模块、ADC模块和/或PGA模块，所述第一部件包括驱动模块。
在关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件时，针对于所述第一部件，所述电调中的MCU芯片可以通过所述预设通信接口向所述第一部件发送配置指令，所述配置指令用于配置所述部件的寄存器的参数以关闭所述部件；针对于所述第二部件，所述电调可以关闭第二部件的时钟，以实现关闭所述第二部件。
在关闭与油门通道相关的部件时，所述电调也可以通过关闭与油门通道相关的部件的时钟，以实现关闭所述与油门通道相关的部件；其中，所述与油门通道相关的部件集成在所述MCU芯片内部。其中，所述与油门通道相关的部件包括油门通信接口。
在一些实施例中，为了进一步节省功耗，在第一功耗模式下，可以控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述油门通道、所述通信通道和电调灯相关的部件，即并不限于只关闭PWM模块、ADC模块、PGA模块和/或驱动模块等，可以关闭除上述部件(与所述油门通道、所述通信通道和电调灯相关的部件)之外的所有部件，以进一步节省所述电调的功耗。
在第二功耗模式下，可以控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述通信通道和电调灯相关的部件，即可以关闭除上述部件(与所述通信通道和电调灯相关的部件)之外的所有部件，以进一步节省所述电调的功耗。
在一示例性的实施例中，以所述可移动平台为无人机为例，无人机飞行时，是由飞行控制系统通过油门通道发送油门信号给电调，电调根据油门信号去控制电机加速或者减速。飞行控制系统和电调之间也是有串口通信通道，当电调检测到相关故障，如电调硬件故障，电机故障等，都会通过所述串口通信通道告知飞行控制系统，让飞行控制系统做相应的保护逻辑。
当无人机静止在地面时，所述无人机通过油门通道发送给电调的油门信号(第一信号)是0，表示电调此时不需要控制电机运转，电机处于静止状态。这种情况下，无人机进入第一功耗模式，电调只需要保证与飞行控制系统之间的串口通信通道、油门通道以及所述电调的电调灯正常运行即可，可以关闭与所述电机的驱动事件相关的控件，如ADC(模数转换)外设、PWM(脉冲宽度调制)外设、PGA(可编程增益放大器)外设、driver(驱动)模块等。当无人机需要起飞时，所述无人机会重新发送油门信号(该油门信号非0)给电调，则所述无人机退出第一功耗模式，电调重新打开相关外设，进入正常模式，控制电机起转。
在用户将无人机的USB接口插上usb数据线拷取数据或者升级固件时，这种情况下，所述无人机可以进入第二功耗模式。在这种场景中，电调不用响应通过油门通道发送的油门信号，即除了关闭与所述电机的驱动事件相关的部件外，还可以将与油门通道相关的部件关闭。在无人机的USB接口存在插入事件时，所述无人机进入第二功耗模式，所述无人机通过串口通信通道发送通信信号(第二信号)告知电调将不用的功能关闭，以减少功耗，所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。当用户拔出usb数据线后，所述无人机退出第二功耗模式，可以先开启与油门通道相关的部件，如果此时无人机通过油门通道向电调发送油门信号(该油门信号为0)，则进入第一功耗模式，所述电调不开启与所述电机的驱动事件相关的部分部件；如果无人机需要起飞，比如通过油门通道向电调发送油门信号(该油门信号非0)，则进入正常模式，所述电调开启相关外设(如与所述电机的驱动事件相关的部分部件)，控制电机运转。
在一些实施例中，本申请实施例还提供了一种应用于可移动平台的控制方法，所述方法包括：
在步骤S201中，在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述可移动平台中的电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
在一实施例中，所述控制所述可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在一实施例中，所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
在一实施例中，所述控制所述可移动平台进入第一功耗模式包括：在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；
所述控制所述可移动平台进入第二功耗模式，包括：在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同。
其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
在一实施例中，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
相应地，请参阅图4，本申请实施例还提供了一种应用于可移动平台的控制装置40，所述装置包括：
用于存储可执行指令的存储器42；
一个或多个处理器41；
其中，所述一个或多个处理器41执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；
其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
在一实施例中，所述电机的相电压在所述电机的三相输入端处测得。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同。
其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
在一实施例中，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
在一实施例中，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式。
所述处理器41还用于：在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
在一实施例中，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式；所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
在一实施例中，所述处理器41还用于：在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
在一实施例中，在关闭所述与油门通道相关的部件之后，在所述电调的油门接口处测得的数字信号为0或1。
在一实施例中，所述预设接口包括USB接口。
在一实施例中，所述处理器41还用于：向所述电调发送控制信号，以使所述电调响应于所述控制信号至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在一实施例中，所述控制信号包括通过油门通道发送的第一信号或通过通信通道发送的第二信号。
在一实施例中，所述第一信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移 动平台的预设接口不存在插入事件的情况下发送给所述电调；其中，所述第一信号为0。
在一实施例中，所述处理器41还用于：在第一功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述油门通道、所述通信通道和电调灯相关的部件。
在一实施例中，所述第二信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口存在插入事件的情况下发送给所述电调。
在一实施例中，所述处理器41还用于：在第二功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述通信通道和电调灯相关的部件。
在一实施例中，所述电调包括MCU；其中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件包括通过预设通信接口与所述MCU通信连接的第一部件以及除所述第一部件之外的第二部件。
其中，所述第二部件集成在所述MCU内部；所述第二部件集成在所述MCU内部或者设置在所述MCU外部。
在一实施例中，所述处理器41还用于：控制所述电调通过所述预设通信接口向所述第一部件发送配置指令，所述配置指令用于配置所述部件的寄存器的参数以关闭所述部件；和/或，控制所述电调关闭第二部件的时钟，以关闭所述第二部分部件。
在一实施例中，所述第二部件至少包括PWM模块、ADC模块和/或PGA模块；所述第一部件包括驱动模块。
在一实施例中，所述电调包括有MCU；所述与油门通道相关的部件集成在所述MCU内部。
所述处理器41还用于：控制所述电调关闭与油门通道相关的部件的时钟，以关闭所述与油门通道相关的部件。
在一些实施例中，本申请实施例还提供了一种应用于可移动平台的控制装置，所述装置包括：
用于存储可执行指令的存储器；
一个或多个处理器；
其中，所述一个或多个处理器执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存 在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述可移动平台中的电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
在一实施例中，所述控制所述可移动平台进入预设的功耗模式包括：
控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在一实施例中，所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
在一实施例中，所述处理器还用于：在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
在一实施例中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同。
其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
在一实施例中，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。这里描述的各种实施方式可以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器中并且由控制器执行。
在示例性实施例中，还提供了一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，设于所述机体内，用于为所述可移动平台提供动力；其中，所述动力系统包括电调、一个或多个动力机构，以及与所述动力机构对应的一个或多个电机；
以及上述的控制装置，所述控制装置用于在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (56)

  1. 一种应用于可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
    在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；
    其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；
    其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电机的相电压在所述电机的三相输入端处测得。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同；
    其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；
    在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式；
    所述控制所述可移动平台进入预设的功耗模式，包括：
    在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
  7. 根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式；
    所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，包括：
    在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；
    在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在关闭所述与油门通道相关的部件之后，在所述电调的油门接口处测得的数字信号为0或1。
  10. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述预设接口包括USB接口。
  11. 根据权利要求1至10任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，包括：
    向所述电调发送控制信号，以使所述电调响应于所述控制信号至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括通过油门通道发送的第一信号或通过通信通道发送的第二信号。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口不存在插入事件的情况下发送给所述电调；
    其中，所述第一信号为0。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，包括：
    在第一功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述油门通道、所述通信通道和电调灯相关的部件。
  15. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口存在插入事件的情况下发送给所述电调。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，包括：
    在第二功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述通信 通道和电调灯相关的部件。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电调包括MCU；
    其中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件包括通过预设通信接口与所述MCU通信连接的第一部件以及除所述第一部件之外的第二部件；
    其中，所述第二部件集成在所述MCU内部；所述第一部件集成在所述MCU内部或者设置在所述MCU外部。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件，包括：
    控制所述电调通过所述预设通信接口向所述第一部件发送配置指令，所述配置指令用于配置所述部件的寄存器的参数以关闭所述部件；
    和/或，控制所述电调关闭第二部件的时钟，以关闭所述第二部分部件。
  19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二部件至少包括PWM模块、ADC模块和/或PGA模块；
    所述第一部件包括驱动模块。
  20. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述电调包括有MCU；
    所述与油门通道相关的部件集成在所述MCU内部；
    所述控制所述电调关闭与油门通道相关的部件，包括：
    控制所述电调关闭与油门通道相关的部件的时钟，以关闭所述与油门通道相关的部件。
  21. 一种应用于可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
    其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述可移动平台中的电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台进入预设的功耗模式包括：
    控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述电调在所述第一功耗模式下 关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
  24. 根据权利要求21至23任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台进入第一功耗模式包括：
    在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；
    所述控制所述可移动平台进入第二功耗模式，包括：
    在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
  25. 根据权利要求22或24所述的方法，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；
    其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同；
    其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；
    在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
  28. 一种应用于可移动平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    用于存储可执行指令的存储器；
    一个或多个处理器；
    其中，所述一个或多个处理器执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
    在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；
    其中，所述控制可移动平台进入预设的功耗模式包括：控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；
    其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
  30. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述电机的相电压在所述电机的三相输入端处测得。
  31. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值，第一固定值和第二固定值不同；
    其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；
    在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
  32. 根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
  33. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式；
    所述处理器还用于：在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
  34. 根据权利要求28或33所述的装置，其特征在于，所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式；
    所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
  35. 根据权利要求33或34所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；
    在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
  36. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，在关闭所述与油门通道相关的部件之后，在所述电调的油门接口处测得的数字信号为0或1。
  37. 根据权利要求33或34所述的装置，其特征在于，所述预设接口包括USB接口。
  38. 根据权利要求28至37任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    向所述电调发送控制信号，以使所述电调响应于所述控制信号至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述控制信号包括通过油门通道发送的第一信号或通过通信通道发送的第二信号。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述第一信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口不存在插入事件的情况下发送给所述电调；
    其中，所述第一信号为0。
  41. 根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在第一功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述油门通道、所述通信通道和电调灯相关的部件。
  42. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述第二信号是在所述可移动平台的电机开始起转前且所述可移动平台的预设接口存在插入事件的情况下发送给所述电调。
  43. 根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在第二功耗模式下，控制所述电调关闭除以下部件之外的其他部件：与所述通信通道和电调灯相关的部件。
  44. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述电调包括MCU；
    其中，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件包括通过预设通信接口与所述MCU通信连接的第一部件以及除所述第一部件之外的第二部件；
    其中，所述第二部件集成在所述MCU内部；所述第二部件集成在所述MCU内部或者设置在所述MCU外部。
  45. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    控制所述电调通过所述预设通信接口向所述第一部件发送配置指令，所述配置指令用于配置所述部件的寄存器的参数以关闭所述部件；
    和/或，控制所述电调关闭第二部件的时钟，以关闭所述第二部分部件。
  46. 根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述第二部件至少包括PWM模块、ADC模块和/或PGA模块；
    所述第一部件包括驱动模块。
  47. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述电调包括有MCU；
    所述与油门通道相关的部件集成在所述MCU内部；
    所述处理器还用于：
    控制所述电调关闭与油门通道相关的部件的时钟，以关闭所述与油门通道相关的部件。
  48. 一种应用于可移动平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
    用于存储可执行指令的存储器；
    一个或多个处理器；
    其中，所述一个或多个处理器执行所述可执行指令时，被单独地或共同地配置成：
    在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台进入预设的功耗模式；其中所述功耗模式包括第一功耗模式和第二功耗模式，
    其中，在所述可移动平台的电机开始起转前，当所述可移动平台的预设接口不存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第一功耗模式，当所述可移动平台的预设接口存在插入事件时，控制所述可移动平台进入第二功耗模式；其中，所述可移动平台中的电调在所述第一功耗模式下的总体功耗大于在所述第二功耗模式下的总体功耗。
  49. 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  50. 根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述电调在所述第一功耗模式下关闭的部件数量少于在所述第二功耗模式下关闭的部件数量。
  51. 根据权利要求48至50任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述第一功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件；在所述第二功耗模式下，控制所述电调关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件以及与油门通道相关的部件。
  52. 根据权利要求49或51所述的装置，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件至少包括PWM模块，所述PWM模块用于根据接收到的油门信号生成PWM信号；
    其中，在关闭所述PWM模块之后，所述电机的相电压的值基本保持在预设的固定值。
  53. 根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述与所述电机的驱动事件相关的部分部件还包括用于驱动所述电机运动的驱动模块；所述固定值包括第一固定值和第二固定值， 第一固定值和第二固定值不同；
    其中，在关闭所述PWM模块且未关闭所述驱动模块的情况下，所述电机的相电压基本保持在所述第一固定值；
    在关闭所述PWM模块和所述驱动模块之后，所述电机的相电压基本保持在所述第二固定值。
  54. 根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述第一固定值大于零，和/或，所述第二固定值为零。
  55. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    动力系统，设于所述机体内，用于为所述可移动平台提供动力；其中，所述动力系统包括电调、一个或多个动力机构，以及与所述动力机构对应的一个或多个电机；
    以及如权利要求28～54任意一项所述的控制装置，所述控制装置用于在所述可移动平台上电后，且在所述可移动平台的电机开始起转前，控制所述可移动平台的电调至少关闭与所述电机的驱动事件相关的部分部件。
  56. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至27任一项所述的方法。
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