CN112189174A - 无人机的控制所述方法、装置以及无人机 - Google Patents
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Abstract
一种无人机的控制方法、装置以及无人机。所述无人机包括机身(100)和设于所述机身的多个功能模块(200)，所述方法包括：在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。本申请通过软件方法关闭部分无人机在第二状态下不需要使用的功能模块的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果，这种通过软件降低无人机功耗的方法具有操作简单、成本低、灵活度高且容易修改和升级等优势。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置以及无人机。
背景技术
随着技术的进步的发展，对各类电子设备的智能化和小型化提出越来越高的需求，特别是在无人机产品中。智能化要求芯片计算能力越来越强，随之带来的是芯片的功耗也相应地提高；小型化要求电池的体积越来越小，电池容量随着体积的减小也相应的越来越小；另外，高功耗的设备必然会增加散热措施，如增加风扇、散热片等散热结构，这种增加散热结构的方式会导致产品的体积增大，不利于产品小型化设计；还可以采用降压、使用能量转换率高的元器件来降低产品功耗，但该类方法需要更改产品的硬件，并且价格不菲。
发明内容
本发明提供一种无人机的控制方法、装置以及无人机。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种无人机的控制方法，所述无人机包括机身和设于所述机上的多个功能模块，所述方法包括：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
根据本发明的第二方面，提供一种无人机的控制装置，所述无人机包括机身和设于所述机身的多个功能模块，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
根据本发明的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括：
机身；
设于所述机身的多个功能模块；以及
处理器，与多个所述功能模块分别电连接，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
根据本发明实施例提供的技术方案，本发明在无人机上电时，若根据无人机的实时状态确定无人机由第一状态切换成第二状态，则将部分功能模块的电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种由开启状态切换成关闭状态，通过软件方法关闭部分无人机在第二状态下不需要使用的功能模块的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果，这种通过软件降低无人机功耗的方法具有操作简单、成本低、灵活度高且容易修改和升级等优势；同时，通过软件方式降低无人机功耗，可以去掉无人机上原有的硬件散热结构，减小了飞机的重量和体积，提高了无人机的续航能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的无人机的结构示意图；
图2是本发明一实施例中的无人机的结构框图；
图3是本发明另一实施例中的无人机的结构框图；
图4是本发明另一实施例中的无人机的结构框图；
图5是本发明一实施例中的无人机的控制方法的方法流程示意图；
图6是本发明一实施例中的无人机的控制装置的结构框图。
附图标记：100：机身；200：功能模块；210：飞控模块；220：传感器模块；221：视觉模块；222：导航模块；223：惯性测量单元；224：气压计；230：图像模块；231：图像采集模块；232：云台；233：图像处理单元；234：存储设备；300：地面端设备。
具体实施方式
传统的无人机上电后，只有高功耗场景，并通过硬件方式提高无人机的散热能力，例如，在无人机上增加散热结构，这种方式增加了无人机的体积和重量，减小了无人机的续航能力；还可以采用降压、使用能量转换率高的元器件，这种方式需要更改产品的硬件，并且价格不菲。
对于此，本发明在无人机上电时，若根据无人机的实时状态确定无人机由第一状态切换成第二状态，则将部分功能模块的电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种由开启状态切换成关闭状态，通过软件方法关闭部分无人机在第二状态下不需要使用的功能模块的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果，这种通过软件降低无人机功耗的方法具有操作简单、成本低、灵活度高且容易修改和升级等优势；同时，通过软件方式降低无人机功耗，可以去掉无人机上原有的硬件散热结构，减小了飞机的重量和体积，提高了无人机的续航能力。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
结合图1和图2，本发明实施例的无人机可以包括机身100和多个功能模块200，功能模块200设于机身100，如，功能模块200可以设于机身100内，也可以设于机身100外。
请参见图2，功能模块200可以包括飞控模块210，飞控模块210具有控制无人机飞行的控制功能。飞控模块210包括飞行控制器和与飞行控制器配合的各类传感器(如导航模块、惯性测量单元、气压计等)，飞控模块210的控制功能由飞行控制器和上述各类传感器配合实现。具体地，飞控模块210的控制功能开启时，飞行控制器获取上述各类传感器检测的数据，并处理上述各类传感器检测的数据以根据处理获得的数据控制无人机飞行；飞控模块210的控制功能关闭时，飞行控制器停止对上述各类传感器检测的数据的获取以及处理操作。
请再次参见图2，功能模块200可以包括传感器模块220，可选地，请参见图3，传感器模块220可以包括视觉模块221，例如，视觉模块221包括TOF传感器(TOF英文全称：Timeof flight，中文全称：飞行时间测距法)、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种。其中，TOF传感器用于定位无人机的高度信息，下视觉摄像头、前视摄像头和侧视摄像头用于检测无人机的移动信息。可选地，请再次参见图3，传感器模块220可以包括导航模块222(如GPS指南针)、惯性测量单元223(IMU，Inertial measurement unit)和气压计224中的至少一种。传感器模块220具有数据分析功能，例如，视觉模块221对应的数据分析功能，该视觉模块221对应的数据分析功能由处理器以及视觉模块221的相关硬件结构配合实现，其中，视觉模块221对应的数据分析功能开启时，处理器获取视觉模块221的相关硬件结构检测的数据，并处理视觉模块221的相关硬件结构检测的数据，以获知无人机所处的环境；视觉模块221对应的数据分析功能关闭时，处理器停止对视觉模块221的相关硬件结构检测的数据的获取以及处理操作。
请再次参见图2，功能模块200可以包括图像模块230。请参见图4，图像模块230可以包括图像采集模块231，图像采集模块231用于采集实时图像，该图像采集模块231可以包括摄像头、图像传感器或相机。进一步地，图像模块230还可以包括用于将图像采集模块231搭载在机身100上的云台233，该云台233可以为两轴云台，也可以为三轴云台，还可以为其他多轴云台。
可选地，图像模块230具有录像功能和图像实时输出功能，其中，录像功能为存储图像模块230采集的实时图像，图像实时输出功能为将图像模块230采集的实时图像发送至地面端设备300。由于存储的图像一般可以用于回放，对图像质量要求较高，而实时显示的图像是瞬时性的，对图像质量要求相对较低，实际上，存储的图像的重要程通常大于实时显示的图像的重要程度。故为了确保存储的图像为高质量的图像，可以采用电子增稳EIS算法对缓存的实时图像进行矫正，存储的图像即为使用EIS算法增稳处理后的视频帧。请参见图4，录像功能对应的信号链路包括：图像采集模块231->图像处理单元233->存储设备234，录像功能开启时，图像处理单元233获取图像采集模块231采集的实时图像，再对实时图像进行增稳处理，并将增稳处理后的实时图像存储到存储设备234中，该存储设备234可以为SD卡，也可以为固态硬盘SSD(英文全称：Solid State Disk)，还可以为其他；录像功能关闭时，图像处理单元233停止实时图像获取、增稳处理以及存储的操作。
同时，地面端设备300需要及时地显示实时图像，因此，为了避免在地面端设备300实时显示的图像为上述增稳处理后的视频帧而导致的实时显示的延时问题，将缓存的实时图像直接输出至地面端设备300，达到实时图像显示的及时性的目的。请再次参见图4，图像实时输出功能对应的信号链路包括：图像采集模块231->地面端设备300，图像实时输出功能开启时，将图像采集模块231采集的实时图像缓存并将缓存的实时图像发送给地面端设备300，由地面端设备300实时显示实时图像，使得用户得到及时反馈的图像信息；图像实时输出功能关闭时，停止发送缓存的实时图像至地面端设备300。地面端设备300可以包括手机、平板电脑、智能眼镜等终端。
需要说明的是，本发明实施例中，控制功能、数据分析功能、录像功能和图像实时输出功能均指通过执行软件算法实现的功能。
可以理解的是，上述多个功能模块200之间的硬件结构可以存在交叉的部分，例如，导航模块222、惯性测量单元223以及气压计224同时属于飞控模块210和传感器模块220。
下面，将对本发明实施例的无人机的控制方法进行详细介绍。
请参见图5，本发明的无人机的控制方法可以包括如下步骤：
S501：在无人机上电时，获取无人机的实时状态；
其中，在一些实施例中，实时状态可以包括无人机的运行状态，可选地，无人机的运行状态包括飞行状态和上电停飞状态，其中，飞行状态包括正在航行的状态、悬停状态、下降状态和上升状态这些无人机起飞后在空中的各种状态，上电停飞状态包括无人机上电但未起飞的状态、无人机上电但降落停飞的状态，可以理解地，无人机处于上电停飞状态不同于无人机处于关机状态。当无人机为多旋翼无人机时，无人机的运行状态可以通过螺旋桨的转动状态确定，当无人机处于飞行状态时，螺旋桨转动；当无人机处于上电停飞状态时，螺旋桨静止。当无人机为多旋翼无人机或固定翼无人机时，可以采用无人机上的TOF传感器检测的无人机的高度信息来确定无人机是处于飞行状态，还是处于上电停飞状态。
在一些实施例中，实时状态可以包括无人机的温度，本实施例中，无人机的温度为无人机上特定位置的温度，如无人机的内部温度，可以在无人机的内部设置温度传感器，通过温度传感器检测无人机的内部温度。
在一些实施例中，实时状态可以包括无人机的运行状态和无人机的温度的组合。
S502：当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分功能模块200的运行状态由开启状态切换成关闭状态；其中，功能模块200的运行状态包括功能模块200的电源启闭状态和功能模块200的功能启闭状态中的至少一种。
需要说明的是，本发明实施例中，电源启闭状态是指硬件结构的上电与否，功能启闭状态是指单个硬件结构或多个硬件结构通过软件算法实现的功能。另外，需要说明的是，本发明实施例中，无人机的运行状态与功能模块200的运行状态为不同的概念，无人机的运行状态是指无人机处于飞行状态或无人机处于上电停飞状态，也可以为其他无人机上电后的状态；功能模块200的运行状态是指功能模块200的电源启闭状态和功能模块200的功能启闭状态中的至少一种。
在实时状态为无人机的运行状态的实施例中，可选地，第一状态包括飞行状态，第二状态包括上电停飞状态，也即，当实时状态指示无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，将部分功能模块200的运行状态由开启状态切换成关闭状态，从而通过软件方法关闭部分无人机在上电停飞状态下不需要使用的功能模块200的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果。
例如，可选地，当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，将飞控模块210的控制功能由开启状态切换成关闭状态。由于飞控模块210的控制功能是控制无人机飞行的，在无人机处于上电停飞状态时，无人机不需要使用飞控模块210的控制功能，故在无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，可以将飞控模块210的控制功能关闭，从而降低无人机功耗，同时不会影响无人机的正常使用。需要说明的是，本实施例中，当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，仅将飞控模块210的控制功能由开启状态切换成关闭状态，而飞控模块210的电源仍然处于开启状态，无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，只需开启飞控模块210的控制功能即可。进一步地，本实施例的无人机的控制方法还可以包括：在将飞控模块210的控制功能由开启状态切换成关闭状态之后，当实时状态指示无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将飞控模块210的控制功能由关闭状态切换成开启状态，以通过飞控模块210控制无人机飞行，即恢复飞控模块210的控制功能。
可选地，当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，将传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态。在无人机处于上电停飞状态时，无人机不需要使用传感器模块220中用于指导无人机飞行的结构，因此，可以将传感器模块220中用于指导无人机飞行的结构的电源和/数据分析功能关闭，从而降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用。
比如，沿用传感器模块220包括视觉模块221的实施例，在将传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态时，具体地，将视觉模块221的电源由开启状态切换成关闭状态，并将视觉模块221对应的数据分析功能由开启状态切换成关闭状态。进一步地，以视觉模块221包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种为例，将视觉模块221的电源由开启状态切换成关闭状态包括：将视觉模块221包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种的电源关闭。视觉模块221对应的数据分析功能开启、关闭的具体实现方式可参见上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
沿用传感器模块220包括导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的实施例，在将传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态时，具体地，将导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的电源由开启状态切换成关闭状态。
进一步地，无人机的控制方法还可以包括以下中的至少一种：在将传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态之后，当实时状态指示无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将传感器模块220的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复传感器模块220的检测功能；以及，在将传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态之后，当实时状态指示无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将传感器模块220对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复传感器模块220对应的数据分析功能。例如，再次沿用传感器模块220包括视觉模块221的实施例，本实施例的无人机的控制方法具体包括：将视觉模块221的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复视觉模块221的检测功能；并将视觉模块221对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复视觉模块221对应的数据分析功能。再次沿用传感器模块220包括导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的实施例，本实施例的无人机的控制方法具体包括：将导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的检测功能。在无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将最近一次无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时关闭的传感器模块220的电源和传感器模块220对应的数据分析功能中的至少一种恢复至开启状态，有利于无人机飞行的安全性和功能的多样化。
本实施例无人机的控制方法还可以包括：当无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，将图像模块230的电源维持在开启状态，并将图像模块230对应的录像功能和图像模块230对应的图像实时输出功能维持在开启状态。也即，无论无人机是处于飞行状态，还是处于上电停飞状态，图像模块230的电源、图像模块230对应的录像功能和图像模块230对应的图像实时输出功能均开启。其中，将图像模块230的电源维持在开启状态包括：将图像采集模块231或者图像采集模块231和云台232的电源维持在开启状态。图像模块230对应的录像功能和图像模块230对应的图像实时输出功能开启的具体实现方式可参见上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
在一具体实施例中，当无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，无人机切换至最大功耗场景；当无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，无人机切换至最小功耗场景。以多旋翼无人机为例，无人机在飞行时，可以利用螺旋桨的转动，带动气流的流动，飞机的散热能力得到提高，这时可以将无人机上所有功能模块200的电源和/或功能打开，无人机的功耗最大，让用户体验到无人机的功能多样性。无人机在上电停飞状态时，螺旋桨是静止的，只能靠空气对流来进行散热，散热能力非常差，故通过软件方式关闭部分无人机在上电停飞状态时上不需要使用功能，以降低产品的功耗，同时不影响无人机的正常使用。各功能模块200对应的启闭状态如表1。
表1
在实时状态为无人机的温度的实施例中，可选地，当无人机处于飞行状态时，第一状态包括：无人机的温度由小于预设温度阈值，第二状态包括：无人机的温度大于或等于预设温度阈值。也即，当无人机的温度由小于预设温度阈值切换至大于或等于预设温度阈值时，将部分功能模块200的运行状态由开启状态切换成关闭状态，从而通过软件方法关闭部分无人机在上电停飞状态下不需要使用的功能模块200的电源和/或功能，达到降低无人机功耗，同时不影响无人机的正常使用的效果。其中，预设温度阈值的数值大小可以根据需要设置。
例如，可选地，当无人机的温度由小于预设温度阈值切换至大于或等于预设温度阈值时，将图像模块230对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态。在无人机的温度过高时，将图像模块230对应的录像功能关闭，不会影响无人机的飞行，并降低了无人机的功耗，降低无人机的温度，确保无人机的安全性。其中，图像模块230对应的录像功能关闭的具体实现方式可参见上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。进一步地，所述无人机的控制方法还可以包括：发送指示禁止录像的第一触发信号至地面端设备300，以触发地面端设备300禁用对应控制部的开启功能，进一步确保无人机飞行的安全性。本实施例中，控制部用于根据用户指令控制图像模块230对应的录像功能的启闭。此时，控制部的开启功能处于禁用状态时，用户不能通过操作控制部实现对录像功能启闭的控制。
可选地，无人机的控制方法还可以包括：在将图像模块230对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态之后，将图像模块230对应的录像功能由关闭状态切换至开启状态，以恢复图像模块230对应的录像功能，满足用户的录像需求。进一步地，所述无人机的控制方法还包括：发送指示激活录像的第二触发信号至地面端设备300，以触发地面端设备300激活对应控制部的启闭功能，控制部用于根据用户指令控制图像模块230对应的录像功能的启闭。此时，控制部的开启功能处于激活状态，用户可以通过操作控制部实现对录像功能启闭的控制。
另外，为确保无人机飞行的安全性，在无人机飞行时，需要将一些功能模块200的电源和/或功能始终维持在开启状态，并且，这些功能模块200的电源和/或功能是禁止用户操作的。例如，可选地，无人机的控制方法还可以包括：当无人机处于飞行状态时，将图像模块230的电源和图像模块230对应的图像实时输出功能维持在开启状态，无人机飞行时，图像模块230始终能够采集到实时图像，并发送给地面端设备300进行实时显示，确保无人机安全飞行。可选地，无人机的控制方法还可以包括：当无人机处于飞行状态时，将飞控模块210的控制功能维持在开启状态。由于飞控模块210的控制功能是控制无人机飞行的，故无人机飞行时，需要始终开启飞控模块210的控制功能，以实现控制无人机飞行的目的。可选地，无人机的控制方法还可以包括：当无人机处于飞行状态时，将传感器模块220的电源和/或传感器模块220对应的数据分析功能维持在开启状态。如，当无人机处于飞行状态时，将视觉模块221的电源和视觉模块221对应的数据分析功能维持在开启状态，通过视觉模块221获取无人机周围的环境，确保无人机飞行的安全性。又如，当无人机处于飞行状态时，将导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种的电源维持在开启状态，以通过导航模块222、惯性测量单元223和气压计224中的至少一种检测的数据来支持无人机飞行，确保无人机飞行的安全性。
对应于上述实施例的无人机的控制方法，本发明实施例还提供一种无人机的控制装置，请参见图6，所述无人机的控制装置可以包括存储装置和处理器，其中，处理器包括一个或多个。
其中，存储装置，用于存储程序指令；一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在无人机上电时，获取无人机的实时状态；当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分功能模块200的运行状态由开启状态切换成关闭状态；其中，功能模块200的运行状态包括功能模块200的电源启闭状态和功能模块200的功能启闭状态中的至少一种。
处理器可以实现如本发明图5所示实施例的无人机的控制方法，可参见上述实施例的无人机的控制方法对本实施例的无人机的控制装置进行说明。
请再次参见图1和图2，本发明实施例还提供一种无人机，所述无人机可以包括机身100、设于机身100的多个功能模块200以及处理器，其中，处理器与多个功能模块200分别电连接。
本实施例的处理器被配置成用于实施如下操作：在无人机上电时，获取无人机的实时状态；当实时状态指示无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分功能模块200的运行状态由开启状态切换成关闭状态；其中，运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
处理器可以实现如本发明图5所示实施例的无人机的控制方法，可参见上述实施例的无人机的控制方法对本实施例的无人机进行说明。
上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该控制器220也可以是任何常规的处理器等。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的无人机的控制方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是无人机的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括无人机的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述无人机所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (75)
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括机身和设于所述机身的多个功能模块，所述方法包括：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的运行状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一状态包括飞行状态，所述第二状态包括上电停飞状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态，包括：
将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态之后，还包括：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能由关闭状态切换成开启状态，以通过所述飞控模块控制所述无人机飞行。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态，包括：
将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述方法具体包括：
将所述视觉模块的电源由开启状态切换成关闭状态，并将所述视觉模块对应的数据分析功能由开启状态切换成关闭状态。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述方法具体包括：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由开启状态切换成关闭状态。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态之后，还包括以下中的至少一种：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块的检测功能；和，
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块对应的数据分析功能。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述方法具体包括：
将所述视觉模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块的检测功能；
并将所述视觉模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块对应的数据分析功能。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述方法具体包括：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的检测功能。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述方法还包括：
当所述无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，将所述图像模块的电源维持在开启状态，并将所述图像模块对应的录像功能和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的温度。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当所述无人机处于飞行状态时，所述第一状态包括：所述无人机的温度由小于预设温度阈值，所述第二状态包括：所述无人机的温度大于或等于所述预设温度阈值。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态，包括：
将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送指示禁止录像的第一触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备禁用对应控制部的开启功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态之后，还包括：
将所述图像模块对应的录像功能由关闭状态切换至开启状态，以恢复所述图像模块对应的录像功能；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送指示激活录像的第二触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备激活对应控制部的启闭功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
19.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；所述方法还包括：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述图像模块的电源和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
20.根据权利要求12或15或19所述的方法，其特征在于，所述图像模块包括用于采集实时图像的图像采集模块。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述图像模块还包括用于将所述图像采集模块搭载在所述机身上的云台。
22.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述方法还包括：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能维持在开启状态。
23.根据权利要求1或14所述的方法，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述方法还包括：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述传感器模块的电源和/或所述传感器模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器和下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述方法具体包括：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述视觉模块的电源和所述视觉模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述方法具体包括：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源维持在开启状态。
26.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述无人机包括机身和设于所述机身的多个功能模块，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的运行状态。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第一状态包括飞行状态，所述第二状态包括上电停飞状态。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述一个或多个处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态之后，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能由关闭状态切换成开启状态，以通过所述飞控模块控制所述无人机飞行。
31.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述一个或多个处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述视觉模块的电源由开启状态切换成关闭状态，并将所述视觉模块对应的数据分析功能由开启状态切换成关闭状态。
33.根据权利要求31或32所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由开启状态切换成关闭状态。
34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态之后，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作中的至少一种：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块的检测功能；和，
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块对应的数据分析功能。
35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述视觉模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块的检测功能；
并将所述视觉模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块对应的数据分析功能。
36.根据权利要求34或35所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的检测功能。
37.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，将所述图像模块的电源维持在开启状态，并将所述图像模块对应的录像功能和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
38.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的温度。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，当所述无人机处于飞行状态时，所述第一状态包括：所述无人机的温度由小于预设温度阈值，所述第二状态包括：所述无人机的温度大于或等于所述预设温度阈值。
40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述一个或多个处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
发送指示禁止录像的第一触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备禁用对应控制部的开启功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态之后，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述图像模块对应的录像功能由关闭状态切换至开启状态，以恢复所述图像模块对应的录像功能；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
发送指示激活录像的第二触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备激活对应控制部的启闭功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
44.根据权利要求26或39所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述图像模块的电源和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
45.根据权利要求37或40或44所述的装置，其特征在于，所述图像模块包括用于采集实时图像的图像采集模块。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述图像模块还包括用于将所述图像采集模块搭载在所述机身上的云台。
47.根据权利要求26或39所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能维持在开启状态。
48.根据权利要求26或39所述的装置，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述传感器模块的电源和/或所述传感器模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器和下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述视觉模块的电源和所述视觉模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
50.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述一个或多个处理器单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源维持在开启状态。
51.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
机身；
设于所述机身的多个功能模块；以及
处理器，与多个所述功能模块分别电连接，所述处理器被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机上电时，获取所述无人机的实时状态；
当所述实时状态指示所述无人机由第一状态切换至第二状态时，将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态；
其中，所述运行状态包括电源启闭状态和功能启闭状态中的至少一种。
52.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的运行状态。
53.根据权利要求52所述的无人机，其特征在于，所述第一状态包括飞行状态，所述第二状态包括上电停飞状态。
54.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态。
55.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述处理器在将所述飞控模块的控制功能由开启状态切换成关闭状态之后，还被配置成用于实施如下操作：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能由关闭状态切换成开启状态，以通过所述飞控模块控制所述无人机飞行。
56.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态。
57.根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述视觉模块的电源由开启状态切换成关闭状态，并将所述视觉模块对应的数据分析功能由开启状态切换成关闭状态。
58.根据权利要求56或57所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由开启状态切换成关闭状态。
59.根据权利要求56所述的无人机，其特征在于，所述处理器在将所述传感器模块的电源和所述传感器模块对应的数据分析功能中的至少一种由开启状态切换成关闭状态之后，还被进一步配置成用于实施如下操作中的至少一种：
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块的检测功能；和，
当所述实时状态指示所述无人机由上电停飞状态切换至飞行状态时，将所述传感器模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述传感器模块对应的数据分析功能。
60.根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器、下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述视觉模块的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块的检测功能；
并将所述视觉模块对应的数据分析功能由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述视觉模块对应的数据分析功能。
61.根据权利要求59或60所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源由关闭状态切换成开启状态，以恢复所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的检测功能。
62.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机由飞行状态切换至上电停飞状态时，将所述图像模块的电源维持在开启状态，并将所述图像模块对应的录像功能和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
63.根据权利要求51所述的无人机，其特征在于，所述实时状态包括所述无人机的温度。
64.根据权利要求63所述的无人机，其特征在于，当所述无人机处于飞行状态时，所述第一状态包括：所述无人机的温度由小于预设温度阈值，所述第二状态包括：所述无人机的温度大于或等于所述预设温度阈值。
65.根据权利要求64所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；
所述处理器在将部分所述功能模块的运行状态由开启状态切换成关闭状态时，被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
66.根据权利要求65所述的无人机，其特征在于，所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
发送指示禁止录像的第一触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备禁用对应控制部的开启功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
67.根据权利要求65所述的无人机，其特征在于，所述处理器在将所述图像模块对应的录像功能由开启状态切换至关闭状态之后，还被配置成用于实施如下操作：
将所述图像模块对应的录像功能由关闭状态切换至开启状态，以恢复所述图像模块对应的录像功能；
其中，所述录像功能为存储所述图像模块采集的实时图像。
68.根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
发送指示激活录像的第二触发信号至地面端设备，以触发所述地面端设备激活对应控制部的启闭功能，所述控制部用于根据用户指令控制所述图像模块对应的录像功能的启闭。
69.根据权利要求51或64所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括图像模块；所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述图像模块的电源和所述图像模块对应的图像实时输出功能维持在开启状态；
其中，所述图像实时输出功能为将所述图像模块采集的实时图像发送至地面端设备。
70.根据权利要求62或65或69所述的无人机，其特征在于，所述图像模块包括用于采集实时图像的图像采集模块。
71.根据权利要求70所述的无人机，其特征在于，所述图像模块还包括用于将所述图像采集模块搭载在所述机身上的云台。
72.根据权利要求51或64所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括飞控模块，所述飞控模块具有控制所述无人机飞行的控制功能；
所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述飞控模块的控制功能维持在开启状态。
73.根据权利要求51或64所述的无人机，其特征在于，所述功能模块包括传感器模块；
所述处理器还被配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述传感器模块的电源和/或所述传感器模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
74.根据权利要求73所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括视觉模块，所述视觉模块包括TOF传感器和下视觉摄像头、前视摄像头、侧视摄像头中的一种或多种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述视觉模块的电源和所述视觉模块对应的数据分析功能维持在开启状态。
75.根据权利要求73所述的无人机，其特征在于，所述传感器模块包括导航模块、惯性测量单元和气压计中的至少一种；
所述处理器被进一步配置成用于实施如下操作：
当所述无人机处于飞行状态时，将所述导航模块、所述惯性测量单元和所述气压计中的至少一种的电源维持在开启状态。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2019/111885 WO2021072733A1 (zh) | 2019-10-18 | 2019-10-18 | 无人机的控制所述方法、装置以及无人机 |
Publications (1)
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