WO2022250373A1 - 혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈 및 혈관 중재 시술 장치 - Google Patents

혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈 및 혈관 중재 시술 장치 Download PDF

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WO2022250373A1
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guide
catheter
housing
surgical tool
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서종태
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주식회사 페라자
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Definitions

  • the present disclosure relates to a surgical tool module supporting a surgical tool used for vascular interventional procedure and a vascular interventional device including the surgical tool module.
  • An interventional procedure is a treatment that treats a specific disease through percutaneous and minimally invasive manipulation using various tools such as guide wires, catheters, balloons, and stents under various imaging devices. Interventional procedures do not require large surgical incisions. Interventional procedures have advantages such as less blood loss due to minimal skin incision, rapid recovery of the patient, and no complications due to local anesthesia. Interventions can be classified into non-vascular and vascular procedures.
  • Vascular interventional procedures can be used for the treatment of vascular diseases and cancer.
  • Vascular intervention involves percutaneously inserting a catheter with a diameter of 1 to 7 mm to gain access to a target organ under the guidance of ultrasound or fluoroscopy.
  • Vascular intervention can be applied to liver tumors, arterial bleeding, occlusion or stenosis of blood vessels, and uterine myoma embolization, and its scope of application is currently expanding.
  • a blood vessel is perforated by ultrasonic guidance or arterial palpation, and an introducer sheath is inserted and fixed to protect the blood vessel from trauma.
  • surgical tools such as a guide wire and a catheter are inserted into the blood vessel through the guide sheath, and the guide wire and catheter are manipulated to select a target blood vessel.
  • the guide wire reaches the target blood vessel by insertion and rotation manipulation.
  • a catheter is then inserted into the target blood vessel along the guide wire. In order to reach the catheter to the target blood vessel, insertion and rotation of the guide wire and insertion and rotation of the catheter may be repeated.
  • a microcatheter and a microguide wire having a diameter smaller than that of the catheter are used, and the microcatheter and microguide wire are inserted into the catheter.
  • the direction to the target blood vessel is determined by insertion and rotation of the microguide wire, and then the microcatheter is inserted along the microguide wire.
  • a drug or therapeutic agent is injected into the target blood vessel through the catheter or micro catheter.
  • vascular intervention procedures are generally performed under fluoroscopic (X-ray radiography) guidance, operators are exposed to X-ray radiation.
  • X-ray radiography X-ray radiography
  • workers wear heavy clothes and equipment for shielding radiation, workers are subjected to a lot of physical stress.
  • the vascular intervention room can exhibit a low level of disinfection and cleanliness.
  • manipulation of the catheter and the guide wire depends on the experience and skill of the operator, so precise and precise manipulation may not be performed.
  • Embodiments of the present disclosure solve the above-described problems of the interventional blood vessel procedure by operator's manipulation.
  • Embodiments of the present disclosure provide a surgical tool module for supporting and rotating a surgical tool used for vascular intervention and a vascular interventional device including the surgical tool module.
  • One embodiment of the present disclosure provides a surgical tool module having an easily detachable structure for vascular interventional procedures.
  • An embodiment of the present disclosure provides a surgical tool module capable of coping with an inoperable situation of a vascular interventional procedure device during vascular interventional procedure.
  • One embodiment of the present disclosure provides a surgical tool module having a function of guiding and supporting the surgical tool.
  • One embodiment of the present disclosure provides a vascular interventional procedure device having a platform to which surgical tool modules are selectively detachable.
  • the surgical tool module transfers at least one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire used in vascular intervention in an anteroposterior direction and generates rotational force for rotating about a rotation axis in an anteroposterior direction. attached to the platform.
  • the surgical tool module supports a surgical tool that is any one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire.
  • the surgical tool module includes a module housing and a driven gear. The module housing is configured to be detachably coupled to the platform.
  • the driven gear is rotatably disposed around a rotational axis in the module housing and coupled to the treatment tool.
  • the driven gear is driven by a rotational force from the platform while the module housing is coupled to the platform and is configured to rotate the treatment tool around a rotational axis.
  • a portion of the surgical tool is arranged to extend forward from the central portion of the driven gear.
  • the module housing includes a receiving portion configured to receive a driven gear and a surgical tool.
  • the accommodating portion has an opening formed in a radial direction outside the rotation shaft and a front slit formed to communicate with the opening and extend from the opening to the front end of the module housing.
  • the driven gear and the surgical tool are configured to be separable from the receiving part in the outer radial direction through the opening and the front slit.
  • the module housing may include a housing cover configured to be detachably coupled to the accommodating portion to open and close the opening of the accommodating portion.
  • the driven gear and the surgical tool are configured to be separable from the accommodating portion in an outer radial direction in a state in which the housing cover is removed from the accommodating portion.
  • the surgical tool is a catheter or microcatheter
  • the module housing has a rear slit formed to extend from the opening to the rear end.
  • the driven gear, the surgical tool, and another surgical tool inserted into the surgical tool are configured to be separable from the receiving part in the outer radial direction through the opening, the front slit, and the rear slit.
  • the module housing includes an engagement portion configured to detachably fit-fit to the platform.
  • the coupling portion may be formed in a transverse direction orthogonal to the fore-aft direction and configured to fit into the platform in the transverse direction.
  • the surgical tool module may further include a guide module.
  • the guide module is disposed in a guide section, which is a section extending forward from the module housing or a section extending backward from the module housing, before and after the guide target surgical tool, which is any one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire. It is configured to guide and support transport in a direction.
  • the guide module includes a guide housing and a pair of support members.
  • the guide housing is disposed at the front or rear end of the guide section.
  • the pair of support members are drawn in and out of the guide housing to have a variable length in the guide section according to the length change in the front and rear direction of the guide section, and are configured to interlock with each other to hold the guide target treatment tool.
  • the guide module includes an engagement portion disposed in the guide housing.
  • the engaging portion is configured to contact the pair of support members when the pair of support members are withdrawn from the guide housing to engage the pair of support members with each other.
  • the engagement portion is rotated in contact with the pair of support members, respectively, and a pair of engagement wheels for engaging the pair of support members with each other, and a pair of support members including the pair of engagement wheels are connected to the guide housing. It may include a pair of springs each pressurizing in a direction drawn in.
  • the guide housing may include a pair of spring shafts respectively coupled to the pair of springs and configured to respectively adjust the restoring force of the pair of springs.
  • the guide module may include a dividing portion disposed between the pair of support members in the guide housing and configured to divide the pair of support members when the pair of support members are drawn into the guide housing.
  • the pair of support members include a first chain assembly having alternately disposed engagement teeth and engagement grooves, and a second chain assembly having engagement grooves and engagement teeth respectively corresponding to the engagement teeth and engagement grooves of the first chain assembly.
  • a chain assembly may be included.
  • the pair of support members may include a first band having engagement protrusions formed in the front and rear directions, and a second band having engagement grooves into which the engagement protrusions are fitted.
  • the guide module includes a connector disposed at an end of the pair of support members in a direction in which the pair of support members are drawn out.
  • the connector is configured to be detachably coupled to the front end of the platform, the front end of the module housing, or the front end of another surgical tool module positioned opposite to the guide housing in the front-back direction in the guide section.
  • the surgical tool is a catheter
  • the surgical tool module may further include a front guide module.
  • the front guide module is disposed in the front guide section between the front end of the platform and the front end of the module housing and is configured to guide and support the transfer of the surgical tool in the forward and backward directions.
  • the surgical tool module may further include a rear guide module.
  • the rear guide module is disposed in the rear guide section between the rear end of the module housing and the front end of another surgical tool module, and is configured to guide and support the forward and backward transfer of another surgical tool inserted into the surgical tool.
  • the surgical tool is a catheter or a micro catheter
  • the surgical tool module may further include a rear guide module.
  • the rear guide module is disposed in the rear guide section between the rear end of the module housing and the front end of another surgical tool module, and is configured to guide and support the forward and backward transfer of another surgical tool inserted into the surgical tool.
  • An interventional vascular procedure device includes a platform and a surgical tool module.
  • the platform generates rotational force for transporting at least one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire used in vascular intervention in an anteroposterior direction and rotating about a rotation axis in an anteroposterior direction.
  • the surgical tool module is coupled to the platform and supports a surgical tool that is any one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire.
  • the surgical tool module includes a module housing and a driven gear. The module housing is configured to be detachably coupled to the platform.
  • the driven gear is rotatably disposed around a rotational axis in the module housing and coupled to the treatment tool.
  • the driven gear is driven by a rotational force from the platform while the module housing is coupled to the platform and is configured to rotate the treatment tool around a rotational axis.
  • a portion of the surgical tool is arranged to extend forward from the central portion of the driven gear.
  • the surgical tool module according to another embodiment of the present disclosure can be easily coupled to the platform of the vascular interventional procedure device for vascular interventional procedure, and can be easily separated from the platform upon completion of the vascular interventional procedure.
  • the surgical tool module according to an embodiment enables the vascular interventional procedure to continue through manual manipulation even if an emergency situation occurs in which the operation of the vascular interventional device becomes inoperable during the vascular interventional procedure.
  • the guide module can prevent the surgical tool from sagging or bending in a section in which the surgical tool is to be transported for a long time within the vascular interventional procedure apparatus.
  • the function of preventing sagging or bending of the surgical tool can be exerted by the guide module.
  • FIG. 1 schematically illustrates an example of an interventional vascular procedure performed using a catheter and a guide wire by a vascular interventional procedure device according to an embodiment.
  • FIG. 2 schematically illustrates another example of an interventional vascular procedure performed using a catheter, a microcatheter, and a microguide wire by the vascular interventional procedure apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 3 schematically illustrates an example of a state in which the vascular interventional procedure device according to an embodiment is used for vascular interventional procedure.
  • FIG. 4 is a perspective view illustrating an interventional vascular procedure device according to an embodiment in one operating mode.
  • FIG. 5 is a perspective view illustrating the vascular interventional device according to one embodiment in another mode of operation.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a platform of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • Fig. 7 is an exploded perspective view showing a base frame of the platform shown in Fig. 6;
  • Fig. 8 is a plan view showing a base frame of the platform shown in Fig. 6;
  • FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX of FIG. 8 .
  • Fig. 10 is an exploded perspective view showing a transfer frame of the platform shown in Fig. 6;
  • FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in FIG. 10;
  • FIG. 12 is a sectional perspective view taken along line XII-XII of FIG. 10;
  • FIG. 13 is a perspective view showing an example of a transfer unit shown in FIG. 10;
  • Fig. 14 is a downward perspective view showing a transmission part of the transfer unit shown in Fig. 13;
  • 15 is a cross-sectional view taken along line XV-XV of FIG. 14;
  • FIG. 16 is a cross-sectional view showing a state before coupling the rotational force generating unit and the transmission unit of the transfer unit shown in FIG. 13 to each other.
  • Fig. 17 is a cross-sectional view showing a state in which the rotational force generating part and the transmission part of the feed shown in Fig. 13 are coupled to each other.
  • FIG. 18 is a perspective view showing a state in which the electric unit of the transfer unit and the surgical tool module are coupled.
  • 19 is a perspective view illustrating a catheter module of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • FIG. 20 is a cross-sectional view taken along line XX-XX of FIG. 19;
  • Fig. 21 is a downward exploded perspective view of the catheter module shown in Fig. 19;
  • FIG. 22 is a perspective view illustrating a guide wire module of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 23 is a downward exploded perspective view of the guide wire module shown in Fig. 22;
  • FIG. 24 is a cross-sectional view taken along line XXIV-XXIV of FIG. 22;
  • Fig. 25 is an exploded perspective view showing the guide wire clamp shown in Fig. 24;
  • 26 is a perspective view illustrating a microcatheter module of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • FIG. 27 is a cross-sectional view taken along line XXVII-XXVII of FIG. 26;
  • FIG. 28 is a perspective view illustrating a microguide wire module of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment.
  • 29 is a cross-sectional view taken along line XXIX-XXIX of FIG. 28;
  • FIG. 30 is a perspective view illustrating a front guide module of the vascular interventional procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 31 is an exploded perspective view of the front guide module shown in Fig. 30;
  • Fig. 32 is a downward exploded perspective view showing the first guide housing of the front guide module shown in Fig. 30;
  • FIG. 33 is a perspective view showing an example in which the front guide module shown in FIG. 30 is coupled to the front end of the base frame.
  • FIG. 34 is a perspective view illustrating a rear guide module of the vascular interventional procedure device according to an embodiment.
  • Fig. 35 is an exploded perspective view of the rear guide module shown in Fig. 34;
  • Fig. 36 is a downward exploded perspective view of the rear guide module shown in Fig. 34;
  • FIG. 37 is a cross-sectional view taken along line XXXVII-XXXVII of FIG. 34;
  • FIG. 38 is a perspective view illustrating a catheter module and a rear guide module of the vascular interventional procedure device according to an embodiment.
  • 39 is a perspective view illustrating a preparation state before operation of the vascular interventional device in a first operation mode according to an embodiment.
  • FIG. 40 is a perspective view illustrating a state in which a surgical tool module is fitted into a transfer unit for a first operation mode of the vascular interventional procedure apparatus according to an embodiment.
  • 41 is a perspective view illustrating a state in which a front guide module is coupled to a front end of a platform for a first operation mode of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 42 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 41;
  • Fig. 43 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 42;
  • Fig. 44 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 43;
  • Fig. 45 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 44;
  • 46 is a perspective view illustrating an example of removing a guide wire module in a first operation mode of the vascular interventional device according to an embodiment.
  • 47 is a perspective view illustrating an initial state of the vascular interventional procedure apparatus in a second operating mode according to an embodiment.
  • FIG. 48 is a perspective view illustrating a state in which a micro catheter module and a micro guide wire module are coupled to a transfer frame of a platform for a second operation mode of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • FIG. 49 is a perspective view illustrating a state in which a rear guide module is coupled to a micro catheter module for a second operation mode of the vascular interventional device according to an embodiment.
  • Fig. 50 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 49;
  • Fig. 51 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 50;
  • Fig. 52 is a perspective view showing operation from the state shown in Fig. 51;
  • FIG. 53 schematically illustrates the configuration of a vascular interventional procedure device according to another embodiment.
  • FIG. 54 is a cross-sectional view showing the microcatheter module of the vascular interventional procedure apparatus shown in FIG. 53;
  • FIG. 55 is a cross-sectional view of the guide wire module of the vascular interventional device shown in FIG. 53;
  • FIG. 56 is a plan view showing a front guide module of the vascular interventional procedure device shown in FIG. 53;
  • 57 is a perspective view illustrating a front guide module and a rear guide module of an interventional vascular procedure device according to another embodiment.
  • Fig. 58 shows a cross-sectional shape of the rear guide module shown in Fig. 57;
  • Embodiments of the present disclosure are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present disclosure.
  • the scope of rights according to the present disclosure is not limited to the specific description of the embodiments or these embodiments presented below.
  • Expressions such as 'first' and 'second' used in the present disclosure are used to distinguish a plurality of elements from each other, and do not limit the order or importance of the elements.
  • the forward direction means a direction in which the long side of the platform of the vascular interventional device faces the patient (the direction indicated by the symbol FD in FIG. 4), and the rearward direction means the opposite direction to the front direction, and includes the forward direction and the backward direction.
  • the transverse direction means a direction orthogonal to the front-back direction, that is, a direction in which the short side of the platform is located, and includes left and right directions.
  • a vertical direction means a direction perpendicular to the front-rear direction and the transverse direction.
  • An interventional vascular procedure device is used for an interventional vascular procedure using a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire.
  • catheters, guide wires, micro catheters, and micro guide wires are referred to as surgical instruments.
  • a catheter is a flexible tube and is entered into a target blood vessel.
  • a guide wire is inserted into the catheter to guide the catheter to the target blood vessel.
  • a microcatheter is a flexible tube that can be inserted into the catheter. The microcatheter enters a narrower target blood vessel into which the catheter cannot enter, and is used to inject a drug into the narrower target blood vessel or to aspirate a blood clot.
  • the microguide wire has a smaller thickness than the guide wire and is used to guide the microcatheter to the narrower target blood vessel.
  • a microguide wire is inserted into the microcatheter. 1 and 2 schematically illustrate an example of insertion and rotation of a surgical tool in a vascular interventional procedure.
  • the catheter 20 and the guide wire 30 may be transported in order to allow the catheter 20 and the guide wire 30 to enter the vicinity of the first target blood vessel T1.
  • the vascular interventional procedure device may transport and rotate the guide wire 30 to allow the guide wire 30 to enter the first target blood vessel T1.
  • the vascular intervention apparatus may rotate the catheter 20 together with the transport and rotation of the guide wire 30 .
  • the vascular interventional procedure device may allow the catheter 20 to enter the first target blood vessel T1 along the guide wire 30.
  • the guide wire 30 is removed from the catheter 20 .
  • the catheter 20 may be used to inject a drug into the first target blood vessel T1 or to suck a blood clot in the first target blood vessel T1.
  • FIG. 2 an example of reaching a microcatheter to a target blood vessel using a catheter, a microcatheter, and a microguide wire by means of a vascular interventional procedure device will be described.
  • the catheter 20 reaches the first target blood vessel T1
  • drug injection into the second target blood vessel T2 narrower than the first target blood vessel T1 or blood clot suction may be required.
  • the micro catheter 40 is inserted into the catheter 20 and the micro guide wire 50 is inserted into the micro catheter 40 .
  • the vascular interventional procedure apparatus transports and rotates the microguide wire 50 to allow the microguide wire 50 to enter the second target blood vessel T2.
  • the vascular interventional procedure device transfers the microcatheter 40 to enter the second target blood vessel T2 along the microguide wire 50 .
  • the microguide wire 50 is removed from the microcatheter 40.
  • the microcatheter 40 may be used to inject a drug into the second target blood vessel T2 or to aspirate a blood clot.
  • various devices may be introduced into the second target blood vessel T2 through the microcatheter 40 for additional procedures.
  • the vascular interventional procedure device 10 includes a platform 100 for transporting and rotating the aforementioned surgical tool.
  • the platform 100 of the vascular interventional procedure device 10 may be removably mounted on the arm of the multi-degree-of-freedom mounting device 60 . Accordingly, the operator can easily move the vascular interventional procedure device 10 to a desired position, and position the front end of the platform 100 to face the patient's treatment site.
  • the multi-degree-of-freedom placement device 60 may be located near an operating table on which a patient lies.
  • a mechanism capable of supporting, rotating, and moving the vascular interventional device 10 may be provided on the operating table, and the vascular interventional device 10 may be removably mounted on this mechanism.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the vascular interventional device according to one embodiment in one operating mode
  • FIG. 5 is a perspective view showing the vascular interventional device according to one embodiment in another operating mode.
  • the vascular interventional treatment apparatus 10 shown in FIG. 4 is operable for vascular interventional treatment using a catheter 20 and a guide wire 30 (eg, vascular interventional treatment illustrated in FIG. 1 ).
  • the operating mode shown in is referred to as the first operating mode.
  • the vascular interventional procedure device 10 shown in FIG. 5 is a vascular interventional procedure using the microcatheter 40 and the microguide wire 50 in a state in which the catheter 20 has reached the target blood vessel (e.g., in FIG. 2). illustrative vascular interventional procedures), and the operation mode shown in FIG. 5 is referred to as the second operation mode.
  • the vascular interventional device 10 of one embodiment includes a first operation mode in which the catheter 20 and the guide wire 30 are independently transported or rotated, and the catheter 20, the micro catheter 40 and the micro guide wire ( 50) can be configured to have a second mode of operation that independently transports or rotates.
  • the catheter module 200 supporting the catheter 20 and the guide wire module 300 supporting the guide wire 30 are provided on the platform of the vascular interventional device 10 ( 100).
  • the catheter module 200 supporting the catheter 20 the micro catheter module 400 supporting the micro catheter 40, and supporting the micro guide wire 50
  • the microguide wire module 500 is coupled to the platform 100 of the vascular interventional procedure device 10 .
  • a surgical tool disposed first in a direction from the front end to the rear end of the platform 100 is referred to as a first surgical tool, and a surgical tool inserted into the first surgical tool from the rear of the first surgical tool is referred to as a first surgical tool.
  • a surgical tool inserted into the first surgical tool from the rear of the first surgical tool is referred to as a first surgical tool.
  • a surgical tool inserted into the second surgical tool from the rear of the second surgical tool is referred to as a third surgical tool.
  • the first surgical tool is a catheter 20 and the second surgical tool is a guide wire 30 .
  • the first surgical tool is a catheter 20
  • the second surgical tool is a micro catheter 40
  • the third surgical tool is a micro guide wire 50 .
  • modules supporting the aforementioned surgical tools and coupled to the platform 100 are referred to as surgical tool modules.
  • a surgical tool module disposed first in the direction from the front end to the rear end of the platform 100 is referred to as a first surgical tool module, and a surgical tool module disposed behind the first surgical tool module is referred to as a second surgical tool module. do.
  • the surgical tool module disposed behind the second surgical tool module is referred to as a third surgical tool module.
  • the first surgical tool module is the catheter module 200 and the second surgical tool module is the guide wire module 300 .
  • the first surgical tool module is the catheter module 200
  • the second surgical tool module is the micro catheter module 400
  • the third surgical tool module is the micro guide wire module 500.
  • the interventional vascular procedure device 10 includes a platform 100, a catheter module 200, and a guide wire module 300.
  • the platform 100 is the basis of the vascular interventional procedure device 10 and generates power for transporting and rotating a surgical tool.
  • the catheter module 200 (first surgical tool module) and the guide wire module 300 (second surgical tool module) are disposed on the platform 100.
  • the catheter module 200 is configured to support and rotate the catheter 20 (first surgical tool).
  • the guide wire module 300 is configured to support and rotate the guide wire 30 (second surgical tool).
  • an interventional vascular procedure device 10 includes a platform 100, a catheter module 200, a micro catheter module 400, and a micro guide wire module 500. do.
  • the catheter module 200 first surgical tool module
  • micro catheter module 400 second surgical tool module
  • micro guide wire module 500 third surgical tool module
  • the micro catheter module 400 is configured to support the micro catheter 40 (second surgical tool).
  • the microguide wire module 500 is configured to support and rotate the microguide wire 50 (third surgical tool).
  • a microcatheter module 400 is employed as a second surgical tool module in place of the guide wire module shown in FIG. 4.
  • the micro catheter module 400 which is a second surgical tool module, is not used together with the guide wire module, and may be employed in the vascular interventional procedure device 10 instead of the guide wire module.
  • the platform 100 is positioned in the fore-and-aft direction FR.
  • the platform 100 may be supported by the multi-degree-of-freedom mounting device shown in FIG. 3 and positioned in the front-back direction FR.
  • the platform 100 may be configured to generate a rotational force for transporting at least one of the above-described surgical tools in a forward-backward direction and rotating about a rotational axis in a forward-backward direction.
  • the platform 100 may be configured as one module or may be configured as two modules coupled to each other to be relatively movable.
  • the platform 100 may include at least one transfer unit for transferring and rotating at least one of the aforementioned surgical tools.
  • the transfer unit may be disposed within the one module or may be disposed within a movable one of the two modules.
  • the platform 100 of one embodiment may be composed of a fixed base module 101 and a movable transfer module 102.
  • the base module 101 is located on the lower side, and the transfer module 102 is located on the upper side of the base frame 110.
  • the base module 101 includes a base frame 110 extending in the front-back direction FR.
  • the base frame 110 may be detachably fixed to the multi-degree-of-freedom mounting device.
  • the transfer module 102 may be moved in the forward and backward direction FR with respect to the base frame 110 .
  • the transport module 102 includes a transport frame 120 coupled to the base frame 110 so as to be transported along the base frame 110 in the front-back direction FR.
  • the catheter module 200 and guide wire module 300 shown in FIG. 4 are disposed on the transport module 102 .
  • the catheter module 200, micro catheter module 400, and micro guide wire module 500 shown in FIG. 5 are disposed on the transfer module 102.
  • the transport module 102 is configured to transport the surgical tool modules in the forward and backward directions FR.
  • the surgical tool modules are coupled to the transport module 102 and may be transported independently or simultaneously in the forward and backward directions FR by the transport module 102 .
  • the catheter module 200 supporting the catheter 20 is coupled to the transport module 102 .
  • the catheter module 200 is transferred in the front-back direction FR with respect to the base frame 110 .
  • the transport module 102 is transported along the base frame 110 in the forward direction (FD), so that the catheter 20 (first treatment tool) of the catheter module 200 can be transported forward. Accordingly, the catheter 20 may enter the target blood vessel along the guide wire 30 .
  • the guide wire module 300 (second surgical tool module) supporting the guide wire 30 (second surgical tool module) is coupled to the transport module 102 at the rear of the catheter module 200.
  • the transport module 102 is configured to transport the guide wire module 300 in the forward and backward direction FR independently of the catheter module 200 .
  • the guide wire module 300 is transferred in the front and rear direction FR with respect to the base frame 110 .
  • the transfer module 102 is transferred along the base frame 110 in the forward direction (FD), so that the guide wire 30 may be transferred forward.
  • the guide wire 30 of the guide wire module 300 may be transported forward by the transport unit 140 of the transport module 102 . Accordingly, the guide wire 30 (second surgical tool) inserted into the catheter 20 (first surgical tool) can enter the target blood vessel.
  • FIG. 4 shows that the guide wire module 300 is coupled to the transport unit 140, the guide wire module 300 may be coupled to the transport unit 150 in another embodiment.
  • the catheter module 200 supporting the catheter 20 is coupled to the transfer module 102, and the catheter module 200 is forward and backward with respect to the base frame 110 ( transferred to FR).
  • a micro catheter module 400 (second surgical tool module) supporting the micro catheter 40 (second surgical tool module) is coupled to the transfer module 102 at the rear of the catheter module 200.
  • the transfer module 102 is configured to transfer the micro catheter module 400 in the forward and backward direction FR independently of the catheter module 200 .
  • the micro catheter module 400 is transported in the front-back direction FR with respect to the base frame 110 .
  • the transfer module 102 is transferred along the base frame 110 in the forward direction (FD), so that the microcatheter 40 can be transferred forward.
  • the microcatheter 40 of the microcatheter module 400 may be transferred forward by the transfer unit 140 of the transfer module 102 . Accordingly, the microcatheter 40 (second surgical tool) inserted into the catheter 20 (first surgical tool) can enter the target blood vessel.
  • the micro guide wire module 500 supporting the micro guide wire 50 (third surgical tool) is coupled to the transfer module 102 at the rear of the micro catheter module 400.
  • the transfer module 102 is configured to transfer the microguide wire module 500 in the front-back direction FR independently of the catheter module 200 and the micro-catheter module 400 .
  • the microguide wire module 500 is transferred in the forward and backward directions FR with respect to the base frame 110 by the transfer module 102 .
  • the transfer module 102 is transferred along the base frame 110 in the forward direction (FD).
  • the microguide wire module 500 is carried by the transfer module 102.
  • a microguide wire (third surgical tool) is transferred forward. Accordingly, the microguide wire inserted into the microcatheter 40 may enter the target blood vessel.
  • FIG. 6 is a perspective view illustrating a platform of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • Fig. 7 is a perspective view showing a base frame of the platform shown in Fig. 6;
  • Fig. 8 is a plan view showing a base frame of the platform shown in Fig. 6;
  • 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX of FIG. 8 .
  • FIGS. 6 to 9 are examples of FIGS. 6 to 9 .
  • the base frame 110 may be formed as a housing having a driving element therein.
  • the transport frame 120 of the transport module 102 is slidably coupled to the base frame 110 in the front-rear direction FR.
  • the vascular interventional procedure device includes a transport module driving unit that transports the transport module 102 with respect to the base frame 110 .
  • the transport module driver may be disposed on the base frame 110 or the transport frame 120 .
  • the transfer module driving unit is disposed inside the base frame 110 .
  • the transport frame 120 may be slidably coupled to the base frame 110 by the transport module driving unit.
  • the transfer module driving unit is coupled to a frame transfer lead screw 111, a frame transfer motor 112 for rotating the frame transfer lead screw 111, a frame transfer lead screw 111, and a transfer frame 120, It includes a frame slider 113 that is transported along the frame transport lead screw 111 by screw movement.
  • the frame feed lead screw 111 is disposed on the bottom of the base frame 110 along the front-back direction FR and supported rotatably.
  • the frame transfer motor 112 is connected to the frame transfer lead screw 111 through a coupling 1121 .
  • the frame transfer motor 112 rotates the frame transfer lead screw 111 clockwise or counterclockwise. Accordingly, the transport module 102 coupled to the frame slider 113 is transported in the forward direction (FD) or rearward direction (RD).
  • the frame slider 113 is configured to support the transfer frame 120 with respect to the base frame 110, and transfers the transfer frame 120 in the front-back direction FR by rotation of the frame transfer lead screw.
  • the frame slider 113 has a slide portion 1131 having a feed nut 1132 coupled to the frame feed lead screw 111 so as to be transported by a screw motion, and a slide portion 1131 from the slide portion 1131 in the transverse direction LR, respectively. It includes a pair of support parts 1133 extending and coupled to the bottom of the transport frame 120 .
  • a pair of linear rails 1134 are disposed on the upper surface of the bottom of the base frame 110 in the front-back direction (FR), and slits 1135 penetrate the bottom of the base frame 110 and along each linear rail 1134. ) is formed.
  • the slide part 1131 is slidably coupled to the linear rail 1134 .
  • Each support portion 1133 extends upward through the slit 1135 .
  • Each support part 1133 is formed to separate the upper surface of the base frame 110 and the lower surface of the transfer frame 120 in the vertical direction.
  • the transport frame 120 coupled to the frame slider 113 is connected to the base frame 110 at intervals in the vertical direction. Since the transport frame 120 is supported and transported by the frame slider 113, the transport frame 120 can be coupled to the base frame 110 without friction with the base frame 110.
  • the base frame 110 includes a guide module holder 114 at its front end (front end of the platform).
  • the guide module holder 114 may be detachably coupled to a guide housing of a front guide module to be described later.
  • the guide module holder 114 includes a stand 1141 that protrudes laterally from the front end of the base frame 110 and a housing holder 1142 detachably coupled to the stand 1141 in a vertical direction. Fitting grooves 1143 may be formed in the front and rear directions of the housing holder 1142 .
  • FIG. 10 is an exploded perspective view showing a transfer frame of the platform shown in Fig. 6; 11 is a cross-sectional view taken along line XI-XI in FIG. 10; FIG. 12 is a cross-sectional view taken along line XII-XII of FIG. 10 .
  • FIG. 13 is a perspective view showing an example of a transfer unit shown in FIG. 10; Hereinafter, reference is made to FIGS. 4 to 6 and FIGS. 10 to 13 .
  • the transfer module 102 of one embodiment includes transfer units 130, 140, and 150 for transferring the surgical tool module.
  • the catheter module 200 is coupled to the transfer unit 130.
  • the guide wire module 300 is coupled to the transfer unit 140 or the transfer unit 150 .
  • the micro catheter module 400 is coupled to the transfer unit 140 .
  • the micro guide wire module 500 is coupled to the transfer unit 150 .
  • the transfer module 102 may be configured to simultaneously transfer the transfer unit 130 , the transfer unit 140 , and the transfer unit 150 in the forward and backward directions.
  • the transfer module 102 may be configured such that the transfer unit 140 is transferred independently of the transfer unit 130 .
  • the transfer module 102 may be configured such that the transfer unit 150 is transferred independently of the transfer unit 130 and the transfer unit 140 .
  • the transfer unit 130 and the transfer unit 140 may be disposed on the transfer frame 120 to be transferable in the forward and backward directions FR.
  • the transfer unit 140 is disposed on the transfer frame 120 at the rear of the transfer unit 130 .
  • the transport unit 150 may be disposed on the transport frame 120 to be transportable in the forward and backward directions FR.
  • the transfer unit 150 is disposed on the transfer frame 120 at the rear of the transfer unit 130 .
  • the transfer unit 150 is disposed on the transfer frame 120 at the rear of the transfer unit 140 .
  • the transfer frame 120 may be formed as a housing having a driving element therein.
  • the frame slider 113 (see FIG. 6) of the base frame may be detachably coupled to the lower surface of the transfer frame 120.
  • 10 shows the drive elements inside the transport frame 120 as seen by removing the top of the transport frame 120 .
  • a pair of linear rails 121 extending in the forward and backward direction (FR) are disposed on the upper surface of the bottom of the transfer frame 120, and a slit 122 is formed on one side wall of the transfer frame 120 in the forward and backward direction (FR). this is formed
  • the plurality of transfer units 130, 140, and 150 may have the same configuration as each other.
  • Each of the transfer units 130 , 140 , and 150 may have module sliders 131 , 141 , and 151 slidably coupled to the linear rail 121 .
  • Each of the transport units 130 , 140 , and 150 may be slidably transported along the linear rail 121 in the front-back direction FR.
  • Each module slider (131, 141, 151) extends in the transverse direction (LR) orthogonal to the front-rear direction (FR), and its end can protrude out of the transfer frame 120 through the slit 122. .
  • the transfer module 102 may simultaneously transfer the plurality of transfer units 130 , 140 , and 150 in the forward and backward directions.
  • the transport module 102 may include a module transport lead screw 123 rotatably supported on the bottom of the transport frame 120 and disposed along the front-back direction FR.
  • the transport module 102 may include a module transport motor 124 for rotating the module transport lead screw 123 .
  • the module transfer motor 124 is coupled to the module transfer lead screw 123 via a coupling 1241 .
  • the module feed motor 124 rotates the module feed lead screw 123 clockwise or counterclockwise.
  • the module transfer lead screw 123 is coupled to each of the transfer units 130 , 140 , and 150 so as to transfer each transfer unit 130 , 140 , and 150 by a screw motion.
  • the module transport lead screw 123 may be coupled to the module sliders 131, 141, and 151 of each transport unit.
  • the transfer unit 130 includes a transfer nut 132 (first transfer nut) coupled to the module transfer lead screw 123 to be transferred by a screw motion.
  • a feed nut 132 is placed on the module slider 131 .
  • the transport unit 130 is transported in the forward and backward direction FR by rotation of the module transport lead screw 123 .
  • the conveying part 140 is arranged to be conveyed in the front-back direction FR independently of the conveying part 130 .
  • the transfer unit 140 includes a transfer nut 142 (second transfer nut) coupled to the module transfer lead screw 123 to be transferred by a screw motion.
  • a feed nut 142 is placed on the module slider 141 .
  • the transfer part 140 is transferred in the forward direction FR by rotation of the module transfer lead screw 123 .
  • the transfer unit 140 may include a transfer motor 143 (second transfer motor) configured to rotate the transfer nut 142 (see FIGS. 10 and 12 ).
  • the transfer motor 143 may be disposed on the module slider 141 .
  • the rotation shaft of the transfer motor 143 and the transfer nut 142 may be connected by gear transmission.
  • the spur gear 1431 is coupled to the rotational shaft of the transfer motor 143, and the spur gear 1421 meshing with the spur gear 1431 may be integrally coupled with the transfer nut 142, but bevel gears, etc.
  • the rotation shaft of the transfer motor 143 and the transfer nut 142 may be connected by another structure.
  • the conveying part 140 When the conveying nut 142 rotates, the conveying part 140 is conveyed in the front-back direction FR along the module conveying lead screw 123 . Since the conveying nut 142 can be rotated independently of the rotation of the module conveying lead screw 123 by the conveying motor 143, the conveying part 140 can be conveyed forward and backward independently of the conveying part 130. .
  • the conveying part 150 is arranged to be conveyed in the front-back direction FR independently of the conveying part 130 and the conveying part 140 .
  • the transfer unit 150 includes a transfer nut 152 (third transfer nut) coupled to the module transfer lead screw 123 to be transferred by a screw motion.
  • a feed nut 152 is placed on the module slider 151 .
  • the transfer unit 150 is transferred in the forward and backward directions FR by rotation of the module transfer lead screw 123 .
  • the transfer unit 150 may include a transfer motor 153 (third transfer motor) configured to rotate the transfer nut 152 (see FIGS. 10 and 12 ).
  • the transfer motor 153 may be disposed on the module slider 151 .
  • the rotation shaft of the transfer motor 153 and the transfer nut 152 may be connected by gear transmission.
  • the spur gear 1531 is coupled to the rotating shaft of the transfer motor 153, and the spur gear 1521 meshing with the spur gear 1531 may be integrally coupled with the transfer nut 152, but bevel gears, etc.
  • the rotation shaft of the transfer motor 153 and the transfer nut 152 may be connected by another structure.
  • the conveying part 150 When the conveying nut 152 rotates, the conveying part 150 is conveyed in the front-back direction FR along the module conveying lead screw 123 . Since the conveying nut 152 can be rotated independently of the rotation of the module conveying lead screw 123 by the conveying motor 153, the conveying part 150 moves forward and backward independently of the conveying part 130 and the conveying part 140. can be transferred to
  • the transfer unit 130 may be configured to be fixed to the transfer module 102 .
  • the transfer unit 130 may be transferred in the forward direction (FR).
  • the module conveying lead screw 123 may be disposed on the conveying frame 120 to move the conveying parts 140 and 150 by screw motion, and the conveying part 140 may be moved without the conveying motor 143. may be configured.
  • the transfer module 102 may include only the transfer unit 130 and the transfer unit 140 .
  • the catheter module 200 and the guide wire module 300 may be coupled to the transfer unit 130 and the transfer unit 140, respectively, and the vascular interventional device may be used for the vascular interventional procedure illustrated in FIG. 1. have.
  • the platform 100 may include only one modular frame (eg, a base frame).
  • the conveying parts may be arranged in the single frame.
  • the catheter 20 of the catheter module 200 may be transferred in the front-back direction FR by the transfer of the transfer frame 120 or the transfer of the transfer unit 130 .
  • the catheter module 200 is configured to rotate the catheter 20 about an axis of rotation RA in the anteroposterior direction FR.
  • the guide wire 30 of the guide wire module 300 may be transferred in the front-back direction FR by the transfer of the transfer frame 120 or the transfer of the transfer unit 140 or the transfer unit 150 .
  • the guide wire module 300 is configured to rotate the guide wire 30 about a rotational axis RA.
  • the microcatheter 40 of the microcatheter module 400 may be transferred in the front-back direction FR by the transfer of the transfer frame 120 or the transfer of the transfer unit 140 .
  • the micro catheter module 400 is configured to support the micro catheter 40 .
  • the micro catheter module 400 may be configured to fix the micro catheter 40 non-rotatably or to support the micro catheter 40 rotatably (refer to an embodiment according to FIG. 54 to be described later).
  • the microguide wire 50 of the microguide wire module 500 may be transferred in the forward direction FR by the transfer of the transfer frame 120 or the transfer of the transfer unit 150 .
  • the micro guide wire module 500 is configured to rotate the micro guide wire 50 around a rotation axis RA.
  • the transfer module 102 may be configured to generate rotational force for rotating the operation tool in each of the operation tool modules and transmit the rotational force to each module.
  • Each transfer unit of the transfer frame 120 may be configured to generate and transmit the rotational force.
  • the transfer unit 130 is configured to generate rotational force for rotating the catheter 20 and transfer the rotational force to the catheter module 200 while being coupled with the catheter module 200 .
  • the transfer unit 140 is configured to generate rotational force for rotating the second surgical tool (guide wire or micro catheter) and transmit the rotational force to the second surgical tool module.
  • the transfer unit 140 in a state coupled to the guide wire module 300, generates rotational force for rotating the guide wire 30 and guides the rotational force. It is configured to transmit to the wire module 300.
  • the transfer unit 140 may be configured to generate and transmit rotational force, but the micro catheter module 400 may be operated so as not to rotate the micro catheter.
  • the transfer unit 150 is configured to generate rotational force for rotating the microguidewire 50 in a state of being coupled to the microguidewire module 500 and transmit the rotational force to the microguidewire module 500.
  • each of the transfer units may be configured to transmit only rotational force, and a rotational force generating unit for generating rotational force transmitted by each transfer unit may be disposed on the transfer frame.
  • At least one of the transfer units of the platform includes a rotational force generating unit generating a rotational force and a transmission unit configured to transmit the rotational force to any one surgical tool module.
  • the transmission unit is configured to be detachably coupled to the rotational force generating unit.
  • the transmission unit is configured to be detachably coupled to any one surgical tool module. Therefore, since the transfer part of the surgical tool module supporting and rotating the surgical tool and the platform are connected through the transmission unit, the surgical tool modules and the platform may have a simplified structure.
  • the rotational force generator may generate rotational force for rotating a corresponding one of the catheter, the guide wire, and the microguide wire.
  • the transmission unit may transmit rotational force to a corresponding surgical tool module among a catheter module, a guide wire module, and a micro guide wire module.
  • each transfer unit may include the rotational force generating unit and the transmission unit.
  • FIGS. 4, 5, 10, 11, and 13 to 17 show components of the conveying unit shown in FIG. 13 .
  • FIGS. 4, 5, 10, 11, and 13 to 17 show components of the conveying unit shown in FIG. 13 .
  • FIGS. 4, 5, 10, 11, and 13 to 17 show components of the conveying unit shown in FIG. 13 .
  • Each transfer unit 130 , 140 , and 150 may include a rotational force generating unit 160 that generates rotational force.
  • Each transfer unit 130 , 140 , and 150 may include a transmission unit 170 that transmits rotational force.
  • the rotational force generator 160 of the transfer unit 130 may pass through the slit 122 and be connected to a portion of the module slider 131 protruding to the side of the transfer frame 120 .
  • the rotational force generator 160 is coupled to a motor housing 161 coupled to the module slider 131, a rotational motor 162 disposed in the motor housing 161, and a rotational shaft of the rotational motor 162 to rotate the rotational motor It includes a first rotation body 1621 rotatable to output rotational force of 162.
  • the rotational force generator 160 of the transfer units 140 and 150 may have the same structure as that of the rotational force generator 160 of the transfer unit 130 .
  • the rotational force generators 160 of the transfer units 140 and 150 may be connected to portions of the module sliders 141 and 151 protruding through the slit 122 , respectively. As another example not shown, the rotational force generators may be disposed inside the transfer frame 120 .
  • the transmission unit 170 may be disposed outside the transfer frame 120 .
  • the transmission unit 170 of the transfer unit 140 may be detachably coupled to the rotational force generating unit 160 in the vertical direction VD.
  • the transmission unit 170 of the transfer unit 140 is coupled to the catheter module 200.
  • the transmission unit 170 of the transfer unit 140 is configured to receive rotational force from the rotational force generating unit 160 and transfer it to the catheter module 200 .
  • the transfer unit 130 transmits rotational force to the catheter module 200 transversely. configured to transmit in the direction LR.
  • the transmission unit 170 may have a shape bent to correspond to the shape of the outer surface of the transfer frame 120 (or the platform 100). As shown in FIG. 4, when the transfer module 102 (platform 100) is viewed in the front-back direction FR, the transmission unit 170 extends in the circumferential direction CD centered on the rotation axis RA. can be formed to For example, the transmission unit 170 may have an inverted L-shape to correspond to the outer surface shapes of the upper and side walls of the transfer frame.
  • the transmission unit 170 of the transfer units 140 and 150 may have the same structure as that of the transfer unit 170 of the transfer unit 130 .
  • the transmission unit 170 of the transfer unit 140 may transfer the rotational force of the rotational force generating unit 160 to the second surgical tool module (guide wire module 300 or micro catheter module 400).
  • the transmission unit 170 of the transfer unit 150 may transmit the rotational force of the rotational force generating unit 160 of the transfer unit 150 to the microguide wire module 500 .
  • each functional part can be modularized, each functional part can be selectively employed in the platform as needed, and usability and convenience can be improved.
  • each power unit may be configured to be coupled to the corresponding surgical tool module by fitting in a transverse direction orthogonal to the front and rear directions.
  • each transmission unit and the corresponding surgical tool module may be configured to be coupled by fitting in the front-back direction or in an oblique direction between the front-back direction and the lateral direction.
  • the transmission unit 170 includes an input end 171 receiving rotational force from the rotational force generating unit and an output end 172 outputting rotational force to a corresponding surgical tool module.
  • the transmission unit 170 includes a bridge unit 173 connecting an input end 171 and an output end 172 .
  • the input end 171 may be formed so that the output end of the rotational force generator 160 is fitted in a vertical direction.
  • the input end 171 may be located on the side of the transfer frame.
  • the output end 172 may be detachably coupled to a corresponding surgical tool module.
  • the output end 172 may be located above the transfer frame (above the platform).
  • the surgical tool modules may be disposed between the transfer frame and the output end 172 while being coupled to the output end of the transmission unit.
  • the rotational force generator 160 includes a first rotating body 1621 that outputs rotational force at its upper end.
  • the transmission unit 170 includes a second rotating body 1711 corresponding to the first rotating body 1621 at the input end 171 .
  • the second rotating body 1711 is configured to have a shape complementary to the first rotating body 1621 .
  • One of the first rotating body 1621 and the second rotating body 1711 may have a protrusion, and the other of the first rotating body 1621 and the second rotating body 1711 may have a concave portion into which the protruding portion is fitted.
  • the first rotating body 1621 has a protrusion 1622 protruding upward
  • the second rotating body 1711 has a protruding portion 1622. has a concave portion 1712 into which it can be fitted.
  • the transmission unit 170 is connected to the input end 171 so that the transmission unit 170 can receive rotational force
  • the second rotation body 1711 may include a rotating body guide 1713 that movably holds in the vertical direction.
  • the electric motor 170 may include a spring 1714 that presses the second rotating body 1711 toward the first rotating body 1621 .
  • the first rotating body 1621 and the second rotating body 1711 may be detachably coupled under the pressing force of the spring 1714 .
  • the first rotational body 1621 due to the shape of the first rotational body 1621 and the second rotational body 1711 ) and the second rotating body 1711 may not be coupled to each other.
  • the first rotating body 1621 rotates
  • the second rotating body 1711 is moved by the pressing force of the spring 1714. is moved in a direction toward the first rotation body 1621 along the rotation body guide 1713, and may be engaged with the first rotation body 1621.
  • the transmission unit 170 includes a connecting shaft 1715 inserted into the second rotating body 1711 and an input timing pulley 1716 coupled to the connecting shaft 1715.
  • the spring 1714 is disposed between the connecting shaft 1715 and the second rotating body 1711, and the connecting shaft 1715 may be partially inserted into the second rotating body 1711.
  • the second rotating body 1711 and the connecting shaft 1715 may be connected using a convex portion and a concave portion.
  • the transmission unit 170 includes a drive gear 1721 that outputs rotational force.
  • Drive gear 1721 is coupled to output timing pulley 1722 rotatably disposed at output end 172 .
  • the input timing pulley 1716 and the output timing pulley 1722 are connected by a timing belt 1731 disposed inside the bridge portion 173 .
  • the driving gear 1721 may be rotated through belt transmission by the rotational force of the first rotating body 1621 .
  • the transmission unit 170 has a pair of fitting grooves 1723 at the output end 172 for coupling with a corresponding surgical tool module.
  • the driving gear 1721 is exposed between the fitting grooves 1723.
  • a pair of fitting grooves 1723 are formed in the lateral direction LR.
  • Each surgical tool module has a pair of fitting protrusions 2111, 3111, 4111, and 5111 fitted at the upper end of the fitting groove 1723 in the transverse direction LR (FIGS. 19, 22, and 26 and see FIG. 28).
  • Each surgical tool module may be detachably coupled to the transmission unit of the corresponding transfer unit by fitting in the lateral direction LR.
  • the orientation of the fitting groove 1723 and the fitting protrusions 2111, 3111, 4111, and 5111 may be a front-rear direction or an oblique direction between the front-back direction and the transverse direction.
  • the transmission unit 170 may have the above fitting protrusions, and each surgical tool module may have the above fitting grooves.
  • Each surgical tool module has a driven gear (220, 320, 420, 520) exposed between the pair of fitting protrusions and meshed with the drive gear 1721 of the transmission unit (FIGS. 19, 22, and 26). and see FIG. 28).
  • Each surgical tool module is configured to rotate the surgical tool by rotation of the driven gear.
  • the drive gear 1721 may be a bevel gear that rotates around a vertical axis of rotation
  • the driven gear may be a bevel gear that rotates around a rotation axis RA in the forward and backward direction.
  • spur gears may be used as the drive gear and the driven gear.
  • An upper end of the rotational force generating unit 160 may be fitted into the input end 171 of the transmission unit 170 and detachably coupled.
  • a locking unit may be provided to the transmission unit 170 and the rotational force generating unit 160 .
  • the locking unit may include an elastically deformable locking latch and a locking groove to which the locking latch is detachably coupled.
  • One of the locking latch and the locking groove may be provided in the transmission unit 170 , and the other of the locking latch and the locking groove may be provided in the rotational force generating unit 160 .
  • the transmission unit 170 may include a pair of elastically deformable locking latches 1717 .
  • the rotational force generator 160 includes a locking groove 163 to which a locking latch 1717 is detachably coupled to its upper end.
  • the locking latch 1717 may have a hook shape.
  • an unlocking unit for releasing the locking latch may be provided at one of the transmission unit and the rotational force generating unit to which the locking latch is provided.
  • the unlocking unit may be configured to elastically deform the locking latch to separate the locking latch from the locking groove, and may be configured to slide in a vertical direction to improve convenience of use.
  • the transmission unit 170 including the locking latch 1717 elastically deforms the locking latch 1717 to move the locking latch 1717 from the locking groove 163 to the outside of the transmission unit. and an unlocking portion 174 configured to separate.
  • the unlocking portion 174 includes an unlocking slider 1741 having an unlocking hook 1742 .
  • the unlocking slider 1741 may be formed to surround an outer circumferential surface of the input end 171 .
  • the unlocking slider 1741 may be slidably coupled to the input end 171 in a vertical direction.
  • a stopper 1743 may be fixed to the input end 171 below the unlocking slider 1741 .
  • the stopper 1743 may have a shape fitted to the input end 171 and prevent the unlocking slider 1741 from being separated downward from the input end 171 .
  • the unlocking hook 1742 of the unlocking slider 1741 engages the locking latch 1717 and the locking groove 163.
  • the locking latch 1717 is elastically deformed by pushing (for example, in a direction away from the locking groove 163). Accordingly, the locking latch 1717 is removed from the locking groove 163, and the transmission unit 170 can be separated from the rotational force generating unit 160. Accordingly, locking between the transmission unit 170 and the rotational force generating unit 160 may be released.
  • a latch unit for preventing separation of the surgical tool module in the lateral direction LR may be provided to the motor unit 170.
  • the transmission unit 170 includes a rotation latch 175 rotatably disposed on an outer surface of the output end 172 and configured to lock the treatment tool module by rotation.
  • the latch portion 1751 of the rotary latch 175 may be positioned to face upward or downward by rotation of the rotary latch 175 .
  • the rotary latch 175 may be rotated so that the latch 1751 locks the surgical tool module to the electric motor 170 .
  • An interventional vascular procedure device includes surgical tool modules coupled to the platform.
  • the platform generates a rotational force for selectively transporting the catheter, guide wire, microcatheter, and microguide wire used in the vascular intervention procedure in the forward and backward directions and also rotating them about the rotation axis in the forward and backward directions.
  • the surgical tool module supports a surgical tool that is any one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire, and can be detachably coupled to the platform.
  • the surgical tool module may rotate the surgical tool by receiving rotational force from the platform.
  • the surgical tool module includes a module housing configured to be detachably coupled to the platform.
  • the surgical tool module is rotatably disposed around a rotational axis in the module housing and may include a driven gear for rotating the surgical tool.
  • the driven gear is coupled to a surgical tool of each surgical tool module.
  • the driven gear is driven by a rotational force from the platform in a state where the module housing is coupled to the platform, and rotates the treatment tool around the rotation axis.
  • the catheter module is coupled to the platform (eg, the transfer unit 130 of the transfer module) and transferred in the forward and backward directions, and the first surgical tool (catheter) can be rotated by rotational force from the platform.
  • 19 is a perspective view illustrating a catheter module of an interventional vascular procedure device according to an embodiment. 20 is a cross-sectional view taken along line XX-XX of FIG. 19; Fig. 21 is a downward exploded perspective view of the catheter module shown in Fig. 19; Hereinafter, reference is made to FIGS. 4, 5 and 19 to 21 .
  • the catheter module 200 may be individually attached to and detached from the platform 100 (transfer portion 130 of the platform) while accommodating parts for fixing and rotating the catheter 20 .
  • the catheter module 200 includes a first module housing 210 and a first driven gear 220 rotatably disposed in the first module housing 210 and coupled to a first surgical tool.
  • the first module housing 210 is configured to be detachably coupled to the transfer unit 130 (specifically, to the transmission unit of the transfer unit 130).
  • the first module housing 210 includes a coupling portion 211 coupled to the transfer portion 130 of the platform.
  • the first module housing 210 includes a receiving portion 212 configured to receive a portion of the first driven gear 220 and the catheter 20 .
  • the coupling part 211 is formed in the lateral direction LR and may be configured to be fitted to the transfer unit 130 of the platform in the lateral direction LR.
  • the coupling part 211 may include a fitting protrusion 2111 formed in the lateral direction LR and fitted into the fitting groove of the transfer part 130 .
  • the first module housing 210 may be configured such that a part of the first driven gear 220 is located and exposed in the coupling part 211 .
  • the accommodating portion 212 may form an inner space of the first module housing 210 .
  • the accommodating portion 212 has an opening 2121 formed in the outer radial direction RO of the rotating shaft RA.
  • the outer radial direction may be downward, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the accommodating portion 212 communicates with the opening 2121 and has a front slit 2122 formed to extend to the front end of the first module housing 210 .
  • the first driven gear 220 and the catheter 20 are configured to be accommodated in the receiving portion 212 through the opening 2121 and the front slit 2122 .
  • the first driven gear 220 and the catheter 20 are configured to be separable in the outer radial direction RO through the opening 2121 and the front slit 2122 .
  • the first module housing 210 includes a housing cover 213 configured to be detachably coupled to the accommodating portion 212 to open and close the opening 2121 of the accommodating portion.
  • the housing cover 213 may be configured to fit into the receiving portion 212 in an inner radial direction opposite to the outer radial direction.
  • the housing cover 213 may open and close the lower end of the accommodating portion 212 opened by the opening 2121 . With the housing cover 213 removed from the accommodating portion 212 , the first driven gear 220 and the catheter 20 may be separated from the accommodating portion 212 in the outer radial direction RO.
  • the housing cover 213 is removable from the accommodating portion 212, when an emergency situation occurs in which the operation of the vascular interventional device becomes inoperable during the vascular interventional procedure, the state in which a plurality of surgical tools are inserted into the patient's target blood vessel is maintained. Even in the maintained state, the first driven gear 220 and the catheter 20 are separated from the first module housing 210, so that a plurality of surgical tools can be manually operated.
  • the first driven gear 220 may be composed of one bevel gear.
  • the first driven gear 220 may be disposed on the first module housing 210 to engage with the driving gear 1721 (see FIG. 14 ) of the transfer unit 130 .
  • the first driven gear 220 is rotatably coupled to the first module housing about the rotation axis RA.
  • the central portion of the first driven gear 220 is formed to have a circular through hole 221 .
  • a bush 222 is fitted into the through hole 221 .
  • the connecting end 21 of the catheter 20 (first surgical tool) is fitted to the inner circumferential surface of the bush 222.
  • the first driven gear 220 is coupled to the connecting end 21 of the catheter through the bush 222 at its central portion.
  • the catheter 20 may be rotated by rotation of the first driven gear 220 .
  • a portion of the catheter 20 is disposed in the first module housing 210 so as to extend forwardly from the central portion of the first driven gear 220 .
  • the catheter module 200 includes a connection tube 230 connected to the connection end 21 of the catheter 20 .
  • the connection tube 230 may be fixed to the housing cover 213 .
  • the front end of the connecting tube 230 is inserted into the connecting end 21 of the catheter.
  • the bush 222 is rotatably coupled to the connecting tube.
  • a bush 222 is joined at the rear portion of the front end of the connecting tube 230 .
  • the connection tube 230 has a guide portion 231 and a branch portion 232 diverging from the guide portion 231 in an outer radial direction in the middle of the guide portion 231 .
  • a guide wire or a micro catheter is inserted into the catheter 20 through the guide portion 231 of the connecting tube 230 .
  • the branch portion 232 of the connection tube 230 may be used to inject a fluid drug into the target blood vessel or to suck a blood clot in the target blood vessel in a state in which the front end of the catheter 20 has reached the target blood vessel. .
  • the guide wire module 300 (second surgical tool module) is coupled to a platform (eg, the transfer unit 140 or the transfer unit 150 of the transfer module) and transferred in the forward and backward directions.
  • the guide wire module 300 may rotate the second surgical tool (guide wire) by rotational force from the platform.
  • 22 is a perspective view illustrating a guide wire module of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 23 is a downward exploded perspective view of the guide wire module shown in Fig. 22;
  • Fig. 24 shows a cross-sectional shape taken along the line XXIV-XXIV in Fig. 22, and
  • Fig. 25 shows a part of the guide wire module.
  • FIG. 4 and FIGS. 22 to 25 shows a part of the guide wire module.
  • the guide wire module 300 may be individually attached to and detachable from the platform 100 (the transfer unit 140 of the platform) while accommodating parts for fixing and rotating the guide wire 30 (second surgical tool).
  • the guide wire module 300 includes a second module housing 310 and a second driven gear 320 rotatably disposed in the second module housing 310 and coupled to the guide wire 30 .
  • the second module housing 310 is configured to be detachably coupled to the transfer unit 140 or the transfer unit 150 .
  • the second module housing 310 includes a coupling part 311 coupled to the transfer part 140 or the transfer part 150 of the platform.
  • the second module housing 310 includes an accommodating portion 312 configured to accommodate a portion of the second driven gear 320 and the guide wire 30 .
  • the coupling part 311 is formed in the lateral direction LR and may be configured to be fitted to the transfer unit 140 of the platform in the lateral direction LR.
  • the coupling part 311 may include a fitting protrusion 3111 formed in the lateral direction LR and fitted into the fitting groove of the conveying part 140 or the fitting groove of the conveying part 150 .
  • the second module housing 310 may be configured such that a part of the second driven gear 320 is located and exposed in the coupling part 311 .
  • the accommodating portion 312 may form an inner space of the second module housing 310 .
  • the accommodating portion 312 has an opening 3121 formed in the outer radial direction RO of the rotating shaft RA.
  • the outer radial direction may be downward, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the second driven gear 320 is configured to be accommodated in the accommodating portion 312 through the opening 2121 .
  • the guide wire 30 passes through the second driven gear 320 .
  • the second module housing 310 includes a housing cover 313 configured to be detachably coupled to the accommodating portion 312 to open and close the opening 3121 of the accommodating portion.
  • the housing cover 313 may be fitted into the accommodating portion 312 in an inner radial direction opposite to the outer radial direction, so that the lower end of the accommodating portion 212 opened by the opening 2121 may be opened and closed.
  • the second driven gear 320 may be separated from the accommodating portion 312 in the outer radial direction RO.
  • the second driven gear 320 is separated from the second module housing 310 even in a state in which a plurality of surgical tools are inserted into the patient's blood vessels and remain coupled to each other,
  • the surgical tools of can be manually operated.
  • the second driven gear 320 may be composed of one bevel gear.
  • the second driven gear 320 may be disposed in the second module housing 310 to engage with the driving gear 1721 (see FIG. 14 ) of the transfer unit 140 or the transfer unit 150 .
  • the second driven gear 320 is rotatably coupled to the second module housing about the rotation axis RA.
  • the central portion of the second driven gear 320 is formed to have a circular through hole 321 and is coupled to the guide wire 30 .
  • the guide wire 30 may be rotated.
  • a part of the guide wire 30 is disposed in the second module housing 310 so as to extend forward from the central portion of the second driven gear 320 .
  • the guide pipe 322 is coupled to the through hole 321 of the second driven gear 320 .
  • the guide pipe 322 is formed such that the guide wire 30 passes through the guide pipe 322 .
  • the guide pipe 322 is disposed in the inner space of the accommodating part 312 and rotates together with the second driven gear 320 .
  • the guide wire module 300 of one embodiment includes a guide wire holder 330 coupled to the second driven gear 320 and configured to fix the guide wire 30 .
  • the guide wire holder 330 is coaxially coupled to the rotational axis RA of the second driven gear 320 in the through hole 221 formed in the central portion of the second driven gear 320 .
  • the guide wire holder 330 is configured to releasably fix the guide wire 30 .
  • the guide wire holder 330 includes a clamp holder 331 and a wire clamp 332 .
  • the clamp holder 331 is coupled to the through hole 321 of the second driven gear 320 at the rear of the guide pipe 322 .
  • the guide pipe 322 and the clamp holder 331 may be integrally formed.
  • the wire clamp 332 is configured to releasably fix the guide wire 30, and is movably coupled to the clamp holder 331 in the front-back direction FR.
  • the wire clamp 332 is configured to move to the clamp holder 331 to fix the guide wire 30 and to move from the clamp holder 331 to release the guide wire 30 .
  • the clamp holder 331 includes a conical pressing portion 3311 whose diameter increases in the rearward direction, and a screw portion 3312 adjacent to the pressing portion 3311 .
  • the wire clamp 332 includes a threaded portion 3321 screwed to the threaded portion 3312 of the clamp holder, and a plurality of fingers 3322 formed at the front end of the threaded portion 3321 and releasably fixing the guide wire 30. includes The threaded portion 3321 is movably coupled to the threaded portion 3312 of the clamp holder by a screw movement.
  • the plurality of fingers 3322 are separated from each other in the circumferential direction CD with respect to the rotational axis RA.
  • the plurality of fingers 3322 can be elastically deformed in an outer radial direction and an inner radial direction with respect to the rotation axis RA.
  • a plurality of fingers 3322 may contact the conical pressing portion 3311 of the clamp holder.
  • the plurality of fingers 3322 contact the conical pressing portion 3311 and fix the guide wire 30 while being elastically deformed in the inner radial direction.
  • the plurality of fingers 3322 release the guide wire 30 while being elastically deformed in the outer radial direction.
  • the guide wire 30 can be fixed to the second driven gear 320, and as the wire clamp 332 rotates in the other direction, the guide wire ( 30) and the second driven gear 320 may be released.
  • the micro catheter module 400 (second surgical tool module) is transferred in the forward and backward directions by the transfer unit 140 of the transfer module.
  • the micro catheter module 400 is configured to be coupled to the transport unit 140 of the transport module to be interchangeable with the guide wire module 300 . If necessary, the micro catheter module 400 may rotate the micro catheter (second surgical tool).
  • 26 is a perspective view illustrating a microcatheter module of an interventional vascular procedure device according to an embodiment.
  • 27 is a cross-sectional view taken along line XXVII-XXVII of FIG. 26; 5, 26 and 27 are referred to below.
  • the micro catheter module 400 may be individually attached to and detachable from the platform (the transfer unit 140 of the platform) while accommodating parts for supporting the micro catheter 40 (second surgical tool).
  • the micro catheter module 400 may have the same structure as that of the catheter module 200.
  • Another module having the same configuration as the catheter module 200 is configured to support and fix the microcatheter, and can be used as the microcatheter module 400 in the vascular interventional procedure device.
  • the micro catheter module 400 includes a third module housing 410 and a third driven gear 420 rotatably disposed within the third module housing 410 and coupled to the micro catheter 40 .
  • the third module housing 410 includes a part of the coupling part 411 fitted to the transfer part 140 (fitting groove of the transmission part 170), the third driven gear 420, and the micro catheter 40. and an accommodating portion 412 configured to receive it.
  • the third module housing 410 and the third driven gear 420 may be configured identically to the first module housing and the first driven gear of the catheter module 200, respectively.
  • the opening 4121, the front slit 4122, and the housing cover 413 of the third module housing 410 are formed by the opening 2121, the front slit 2122, and the housing cover 213 of the first module housing 210. and each may be configured identically.
  • 28 is a perspective view illustrating a microguide wire module of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment.
  • 29 is a cross-sectional view taken along line XXIX-XXIX of FIG. 28; 5, 28 and 29 are referred to below.
  • the micro guide wire module 500 may be configured to be coupled to the transfer unit 150 so as to be interchangeable with the guide wire module 300 .
  • the microguide wire module 500 may rotate the microguide wire (third surgical tool) by the rotational force from the transfer unit 150 .
  • the microguide wire module 500 may be individually attached to and detached from the platform 100 (the transfer unit 150 of the platform) while accommodating parts for fixing and rotating the microguide wire 50.
  • the micro guide wire module 500 may have the same structure as that of the guide wire module 300 .
  • Another module configured identically to the guide wire module 300 is configured to support and rotate the microguide wire 50 and may be employed in an interventional vascular procedure device.
  • the microguide wire module 500 includes a fourth module housing 510 and a fourth driven gear 520 rotatably disposed in the fourth module housing 510 and coupled to the microguide wire 50.
  • the fourth module housing 510 includes a coupling portion 511 coupled to the transfer unit 150 (fitting groove of the transmission unit 170), a fourth driven gear 520, and a part of the microguide wire 50. It includes an accommodating portion 512 configured to accommodate the.
  • the fourth module housing 510 and the fourth driven gear 520 may be configured identically to the second module housing and the second driven gear of the guide wire module 300, respectively.
  • the opening 5121 of the fourth module housing 510 and the housing cover 513 may have the same configuration as the opening of the second module housing 310 and the housing cover, respectively.
  • the microguide wire module 500 includes a micro guide wire holder 530 coupled to the fourth driven gear 520 and configured to fix the micro guide wire 50 .
  • the micro guide wire holder 530 may be configured the same as the guide wire holder of the guide wire module 300 .
  • the aforementioned driven gear of each module may include a bevel gear.
  • the module housing of each module is configured to expose a portion of the driven gear, and the driven gear meshes with the drive gear of the transfer unit at the exposed portion.
  • the module housing of each module may further include a rotational force transmission unit rotatably disposed in the module housing so as to be connected to the driven gear.
  • the rotational force transmission unit is configured to receive rotational force generated from the platform in a state in which each module housing is coupled to the platform (each transfer unit of the platform) and may be configured to be connected to a driven gear.
  • this rotational force transmission unit may have a rotational force transmission gear meshed with the driven gear at right angles.
  • An interventional vascular procedure device may include a guide module for guiding and supporting a surgical tool to be transported.
  • the guide module is disposed in the guide section and is configured to guide and support the forward and backward transfer of a guide target surgical tool, which is any one of a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire. Since surgical tools such as catheters, guide wires, microcatheters, and microguide wires have flexibility, they may sag or bend while being transported by the transport force of the transport unit.
  • the guide module guides and supports the surgical tool in the guide section of the surgical tool so that the surgical tool does not sag or bend, so that highly reliable transfer of the surgical tool can be realized.
  • the guide module guides and supports the forward and backward transfer of the surgical tool.
  • the guide module may be coupled to the front side of the catheter module.
  • the guide module may be coupled to the front and rear sides of the catheter module.
  • the guide module may be coupled to the catheter module and the guide wire module, respectively.
  • the guide module may be coupled to a catheter module and a micro catheter module, respectively.
  • the guide module may be coupled to a micro catheter module and a micro guide wire module, respectively.
  • the surgical tool module according to one embodiment may include a guide module.
  • the vascular interventional procedure device 10 includes a front guide module 600 disposed in the front guide section GS1 and configured to guide and support the forward and backward transfer of the catheter 20 (guide target surgical tool), and the rear guide module 600. It may include a rear guide module 700 disposed in the guide section GS2 and configured to guide and support the forward and backward transfer of the guide wire 30 (guide target surgical tool).
  • the vascular interventional procedure device 10 includes a front guide module 600 disposed in the front guide section GS1 and configured to guide and support the forward and backward transfer of the catheter 20 (guide target surgical tool), and the rear guide module 600.
  • the aforementioned guide modules 600, 700, and 800 may be individually detachable from the platform or the surgical tool module.
  • each guide module (600, 700, 800) is configured to be drawn in and out of the guide housing disposed at the front or rear end of the corresponding guide section and the guide housing, and interlocked with each other to traverse the guide target surgical tool. It may include a pair of support members configured to pinch in a direction.
  • the pair of support members are configured to have a variable length in the front-back direction (FR) within the guide section according to the length change of the guide section. As the length of each guide section decreases in the front-back direction FR, the pair of support members may be drawn into the guide housing. As the length of each guide section increases in the front-back direction FR, the pair of support members can be drawn out from the guide housing.
  • Each guide module may have a connector at an end of the pair of support members in a drawing direction.
  • the connector of each guide module may be positioned to face the guide housing in the front-back direction in the guide section.
  • the guide housing may be disposed at a front end of each guide section, and the connector may be disposed at a rear end of each guide section.
  • the connector may be disposed at a front end of each guide section, and the guide housing may be disposed at a rear end of each guide section.
  • FIG. 30 is a perspective view illustrating a front guide module of the vascular interventional procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 31 is an exploded perspective view of the front guide module shown in Fig. 30;
  • Fig. 32 is a downward exploded perspective view showing the first guide housing of the front guide module shown in Fig. 30;
  • 33 is a perspective view showing an example in which the front guide module shown in FIG. 30 is coupled to the front end of the base frame.
  • FIG. 4 and FIGS. 30 to 33 is a perspective view illustrating a front guide module of the vascular interventional procedure apparatus according to an embodiment.
  • Fig. 31 is an exploded perspective view of the front guide module shown in Fig. 30
  • Fig. 32 is a downward exploded perspective view showing the first guide housing of the front guide module shown in Fig. 30
  • 33 is a perspective view showing an example in which the front guide module shown in FIG. 30 is coupled to the front end of the base frame.
  • FIG. 4 and FIGS. 30 to 33 is a
  • the vascular interventional device 10 includes a front guide module 600 disposed in the front guide section GS1 as one of the guide modules.
  • the front guide module 600 includes a first guide housing 610 disposed at the front end of the base frame 110 (front end of the front guide section) and detachably mounted to the base frame 110, and a first guide housing ( 610) includes a pair of first support members 620 configured to be drawn in and drawn out.
  • the front guide module 600 includes a first connector 630 that is detachably coupled to the catheter module 200 and fixes the ends of the pair of first support members 620 in the direction in which they are drawn out. .
  • the first guide housing 610 accommodates the pair of first support members 620 so that the pair of first support members 620 are drawn in and out of the first guide housing.
  • the pair of first support members 620 includes a first chain assembly 621 and a second chain assembly 622 configured to be engaged with each other in the transverse direction LR.
  • a guide target surgical tool eg, a catheter
  • the first and second chain assemblies 621 and 622 hold the surgical tool.
  • the first chain assembly 621 is configured such that neighboring links 6212 are connected by a pin 6211 .
  • the first chain assembly 621 has engagement teeth 6213 and engagement grooves 6214 that are alternately disposed.
  • An engagement tooth 6213 may be formed in each link 6212, and an engagement groove 6214 may be formed between adjacent links 6213.
  • the second chain assembly 622 is configured such that neighboring links 6222 are connected by a pin 6221 .
  • the second chain assembly 622 has an engagement groove 6223 corresponding to the engagement tooth 6213 of the first chain assembly and an engagement tooth 6224 corresponding to the engagement groove 6214 of the first chain assembly, The engagement grooves 6223 and the engagement teeth 6224 are alternately arranged.
  • the pins 6211 and 6221 of the first and second chain assemblies 621 and 622 are positioned in a vertical direction. Neighboring links of each chain assembly may be rotated in the transverse direction LR relative to each other about the axis of the pins 6211 and 6221.
  • the front guide module 600 includes a first engagement portion 640 disposed on the first guide housing 610 and configured to engage a pair of first support members with each other.
  • the first engagement portion 640 is the pair of first supports.
  • the pair of first support members 620 are configured to engage with each other in the transverse direction LR by being in contact with the members 620, respectively.
  • the first engagement portion 640 moves the pair of first support members 620 in the lateral direction LR. may be separated from each other.
  • the first engagement portion 640 includes a pair of first engagement wheels 641 that rotate while being in contact with the pair of first support members 620 , respectively.
  • the pair of first engagement wheels 641 are spaced apart by a distance that allows the pair of first support members 620 to be engaged with each other therebetween.
  • the pair of first engagement wheels 641 are sprocket wheels having grooves respectively engaged with the pins 6211 and 6221 of the first and second chain assemblies.
  • the pair of first engagement wheels 641 when the pair of first support members 620 are drawn into the first guide housing 610 and when drawn out from the first guide housing 610, a pair of It is rotated by the first support member 620 .
  • the pair of first support members 620 may be drawn in and out of the first guide housing 610 . As the pair of first support members 620 are drawn out of the first guide housing 610, the pair of first support members 620 may be engaged with each other by the pair of first engagement wheels 641. . As the pair of first support members 620 are introduced into the first guide housing 610, the pair of first support members 620 passing through the pair of first engagement wheels 641 are separated from each other.
  • the first engagement portion 640 is a spring 642 that presses the pair of first engagement wheels 641 in the direction in which the pair of first support members 620 are drawn into the first guide housing 610, respectively.
  • Spring 642 may be a winding spring.
  • the inner end of the spring 642 is coupled to a slit 6431 formed in a direction perpendicular to the spring shaft 643.
  • the outer end of the spring 642 is coupled to the inner circumferential surface of the first engagement wheel 641 .
  • the spring 642 is disposed between the first engagement wheel 641 and the spring shaft 643 in a pre-wound state in a direction in which the pair of first support members 62 are drawn in.
  • the first engagement wheel 641 may be pressed in a direction in which the pair of first support members 620 are drawn in. Since the first engagement wheel 641 is pressed, in the free state of the front guide module 600, the pair of first support members 620 may have a minimum protruding length from the first guide housing 610. In addition, when the pair of first support members 620 are drawn into the first guide housing 610, the pressing force of the spring 642 may help the pair of first support members 620 to be drawn in.
  • the restoring force of the pair of springs 642 in the first guide housing 610 may be adjusted.
  • Spring shafts 643 each coupled to a pair of springs 642 may be configured to adjust the restoring force of the springs 642 .
  • the spring shaft 643 may have a slit 6431 formed long in a vertical direction.
  • the spring shaft 643 may be separated downward while receiving one end of the spring 642 .
  • the spring shaft 643 has a pair of protruding pieces 6432 at its lower end. Further, on the lower surface of the bottom of the first guide housing 610, a pair of semicircular protrusions 612 into which a pair of protrusions 6432 are respectively inserted protrude downward.
  • the spring shaft 643 When the pair of protrusions 6432 are positioned between the pair of protrusions 612 by rotation of the spring shaft 643, the spring shaft 643 can be pulled downward from the first guide housing 610. have. In a state where the spring shaft 643 is withdrawn from the first guide housing 610, the restoring force of the spring 642 can be adjusted by the rotation of the spring shaft 643, and accordingly, the pressing force of the spring 642 can be adjusted. have. After adjusting the restoring force of the spring 642 to a desired level, the spring shaft 643 is inserted into the first guide housing 610, and the pair of protrusions 6432 are respectively attached to the pair of protrusions 612. are fitted A spring 642 may be disposed within the first guide housing 610 with an adjusted restoring force.
  • first guide housing 610 includes a pair of tubes 613 extending rearward from the first guide housing 610 .
  • Each part of the pair of first support members 620 separated from each other while passing the first engagement wheel 641 may be inserted into the pair of tubes 613 , respectively.
  • the front guide module 600 is a partition configured to divide the pair of first support members 620 from each other when the pair of first support members 620 are introduced into the first guide housing 610. (650) may be further included.
  • the division part 650 may be disposed between the pair of first support members 620 in the first guide housing 610 .
  • the split portion 650 may be configured to pass the catheter 20 in the front-back direction FR.
  • the first connector 630 of the front guide module 600 may be detachably coupled to the first module housing 210 of the catheter module 200 .
  • the first connector 630 is formed as a female part.
  • the first connector 630 may be composed of two halves capable of holding the ends of the pair of first support members 620 in the lateral direction LR.
  • the first connector 630 has a pair of fitting slits 631 formed in the circumferential direction (CD).
  • the first connector 630 is detachably coupled to the connection portion 214 formed at the front end of the first module housing 210 .
  • the connecting portion 214 is a male part.
  • a front slit 2122 (see FIG. 21 ) of the first module housing is formed in the connecting portion 214 .
  • the connecting portion 214 has a fitting pin 2141 fitted into the fitting slit 631 and is fitted into the first connector 630 .
  • the first connector 630 and the pair of first support members 620 can be positioned in place relative to the catheter module 200, and can be easily It can be coupled to the catheter module 200.
  • the first guide housing 610 is detachably coupled to the front end of the base frame 110 .
  • the housing holder 1142 of the base frame 110 includes a fitting groove 1143 formed in the front-back direction FR, and a hook formed at the rear end of the fitting groove 1143 and elastically deformable ( 1144).
  • the first guide housing 610 has a U-shaped holder coupling portion 611 at an upper portion of which the housing holder 1142 is fitted rearward. A pair of protrusions 6111 of the holder coupling part 611 are fitted into the fitting groove 1143.
  • the hook 1144 is engaged with the engagement portion 6112 of the holder coupling portion 611 between the pair of protrusions 6111 to lock the first guide housing 610 to the housing holder 1142.
  • the hook 1144 is pushed upward and the hook 1144 can be separated from the engaging portion 6112.
  • FIG. 34 is a perspective view illustrating a rear guide module of the vascular interventional procedure device according to an embodiment.
  • Fig. 35 is an exploded perspective view of the rear guide module shown in Fig. 34;
  • Fig. 36 is a downward exploded perspective view of the rear guide module shown in Fig. 34;
  • 37 is a cross-sectional view taken along line XXXVII-XXXVII of FIG. 34;
  • FIGS. 4, 5 and 34 to 37 are examples of FIGS. 4, 5 and 34 to 37.
  • the vascular interventional device 10 includes a rear guide module 700 disposed in the rear guide section GS2 as one of the guide modules.
  • the rear guide module 700 is disposed at the front end of the rear guide section GS2 and is drawn in and out of the second guide housing 710 detachably mounted to the catheter module 200 and the second guide housing 710. It includes a pair of second support members 720 configured to be.
  • the rear guide module 700 fixes the ends of the pair of second support members 720 in the pulling direction and detachably couples to the guide wire module 300 or the micro catheter module 400. 2 connector 730.
  • the second guide housing 710 accommodates the pair of second support members 720 so that the pair of second support members 720 are drawn in and out of the second guide housing.
  • the pair of second support members 720 includes a first band 721 and a second band 722 configured to be engaged with each other in the transverse direction LR.
  • a guide target surgical tool for example, a guide wire
  • the first and second bands 721 and 722 clamp the surgical tool.
  • the first band 721 has an engagement protrusion 7211 formed in the front-back direction FR on a surface facing the second band 722 .
  • the engagement protrusion 7211 may continuously extend in the front-back direction FR.
  • the engagement protrusion 7211 may be formed as a plurality of intermittently arranged engagement protrusions.
  • the second band 722 has an engagement groove 7221 on a surface facing the first band 721, into which an engagement protrusion 7211 is fitted.
  • the first band 721 may have an engagement protrusion 7211 and an engagement groove 7212 together, and the second band 722 may have an engagement groove 7221 corresponding to the engagement protrusion 7211 of the first band. , It may have an engagement protrusion 7222 corresponding to the engagement groove 7212 of the first band.
  • the first and second bands 721 and 722 are disposed such that their width direction is in the vertical direction VD.
  • the second guide housing 710 is detachably coupled to the catheter module 200 .
  • the second guide housing 710 is detachably coupled to the first module housing 210 of the catheter module 200 .
  • the second guide housing 710 has a rear slit 711 formed in the front-back direction FR on the lower side.
  • the rear slit 711 communicates with the opening 2121 (see Fig. 21) of the first module housing and is formed to extend from the opening 2121 to the rear end.
  • the first module housing 210 of the catheter module may be configured to have the rear slit 711 .
  • the first module housing 210 may be configured to have the rear slit 711.
  • the second guide housing 710 includes a cover latch 712 slidably fitted to the second guide housing 710 through a rear slit 711 .
  • the cover latch 712 supports the housing cover 213 (see FIG. 212) can be fixed.
  • the cover latch 712 may be separated from the second guide housing 710 , and thus the housing cover 313 may be separated from the receiving part 312 .
  • the rear guide module 700 includes a second engagement portion 740 disposed on the second guide housing 710 and configured to engage a pair of second support members with each other.
  • the second engagement portion 740 is configured to support the pair of second supports. It is configured to contact the member 720 to engage each other in the lateral direction LR of the pair of second support members 720 .
  • the second engagement portion 740 moves the pair of second support members 720 in the lateral direction LR. may be separated from each other.
  • the second engagement portion 740 includes a pair of second engagement wheels 741 that rotate while being in contact with the pair of second support members 720 , respectively.
  • the pair of second engagement wheels 741 are rollers that can rotate in contact with the first and second bands 721 and 722, respectively.
  • the pair of second engagement wheels 741 It is rotated by the second support member 720 .
  • the second engagement portion 740 includes a pair of reels 742 on which each second support member passing through the second engagement wheel 741 is wound and unwound. A pair of reels 742 are disposed outside the second engagement wheel 741, respectively.
  • the pair of second support members 720 may be drawn in and out of the second guide housing 710 . As the pair of second support members 720 are drawn out from the second guide housing 710, the pair of second support members 720 may be engaged with each other by the pair of second engagement wheels 741. . As the pair of second support members 720 are drawn into the second guide housing 710, the pair of second support members 720 passing through the pair of second engagement wheels 741 are separated from each other.
  • the second engagement portion 740 includes springs 743 that respectively press the pair of second engagement wheels 741 in the direction in which the pair of second support members 720 are drawn into the second guide housing 710.
  • the spring 743 may be a spring.
  • the inner end of the spring 743 is coupled to a slit 7441 formed in a direction perpendicular to the spring axis 744.
  • the outer end of the spring 743 is coupled to the inner circumferential surface of the reel 742 .
  • a pair of springs 743 are disposed between each reel 742 and each spring shaft 744 in a state in which the pair of second support members 720 are pre-wound in a direction in which the pair of second support members 720 are drawn in, and the pair of reels 742 ) is connected to the second engagement wheel 741 through first and second bands 721 and 722, respectively.
  • the second engagement wheel 741 may be biased by a spring 743 in a direction in which the pair of second support members 720 are drawn in. Since the second engagement wheel 741 is pressed, in the free state of the rear guide module 700, the pair of second support members 720 can have a minimum protruding length from the second guide housing 710. In addition, when the pair of second support members 720 are drawn into the second guide housing 710, the biasing force of the spring 743 may help the pair of second support members 720 to be drawn in.
  • the restoring force of the pair of springs 743 in the second guide housing 710 may be adjusted.
  • a spring shaft 744 each coupled to a pair of springs 743 may be configured to adjust the restoring force of the spring 743 .
  • the spring shaft 744 is inserted into the second guide housing 710, and the pair of protrusions 7442 are respectively attached to the pair of protrusions 713. can be fitted.
  • the method of adjusting the restoring force of the spring 743 by the spring shaft 744 may be the same as the method of adjusting the restoring force by the spring shaft 643 in the front guide module.
  • the second connector 730 of the rear guide module 700 may be detachably coupled to the second module housing of the guide wire module 300 or the third module housing of the micro catheter module.
  • the second connector 730 is formed as a female part.
  • the second connector 730 may be composed of two halves capable of holding the ends of the pair of second support members 720 in the lateral direction LR.
  • the second connector 730 has a pair of fitting slits 731 formed in the circumferential direction (CD).
  • the second connector 730 is detachably coupled to the connection part 314 (see FIG. 22) formed at the front end of the second module housing or the connection part 414 (see FIG. 26) formed at the front end of the third module housing.
  • the connecting portions 314 and 414 are male parts.
  • a front slit 4122 of the third module housing is formed at the connecting portion 414 .
  • the connecting parts of the second and third module housings have fitting pins 3141 and 4141 fitted into the fitting slit 731 and fitted into the second connector 730 .
  • the fitting slit 731 and the fitting pins 3141 and 4141 the second connector 730 and the pair of second support members 720 are positioned in place with respect to the guide wire module or the micro catheter module. and can be easily coupled to a guide wire module or a micro catheter module.
  • a front slit 2122 communicating with the opening 3121 of the first module housing 210 is formed in the connecting portion 214 of the first module housing 210 .
  • the front slit 2122 is formed below the connecting portion 214 and is formed to allow passage of a portion of the catheter 20 positioned within the connecting portion 214 .
  • the housing cover 213 of the first module housing 210 can be removed, and the rear slit 711 of the second guide housing 710 is may be exposed.
  • the second connector 730 may be separated from the pair of second support members 720 . The reel in the second guide housing 710 is pressed in the retracting direction of the pair of second support members 720 .
  • the housing cover 213 may be configured to be separable from the first module housing 210
  • the second connector 730 may be configured to be separable from the pair of second support members 720 .
  • the catheter 20 and the first driven gear 220 may be separated from the receiving portion 212 in the outer radial direction RO through the front slit 2122 and the opening 2121, and are inserted into the catheter 20
  • a guide wire may be separated from the accommodating portion 212 in the outer radial direction RO through the rear slit 711 of the second guide housing 710 .
  • the vascular interventional procedure apparatus 10 includes a front guide module 600, a rear guide module 700, and a rear guide module 600 disposed in guide sections GS1, GS2, and GS3, respectively.
  • a guide module 800 may be included.
  • a plurality of guide modules 600 , 700 , and 800 may be employed.
  • the rear guide module 700 guides and supports the transfer of the microcatheter 40 of the microcatheter module 400 .
  • the rear guide module 800 guides and supports the transfer of the micro guide wire 50 of the micro guide wire module 500 .
  • the rear guide module 700 in the first operating mode shown in FIG. 4 is used as the rear guide module 700 in the second operating mode shown in FIG. 5 .
  • the second guide housing 710 of the rear guide module 700 is disposed at the front end of the rear guide section GS2 and is detachably coupled to the catheter module 200 .
  • the second connector 730 of the rear guide module 700 is disposed at the rear end of the rear guide section GS2 and is detachably coupled to the micro catheter module 400 .
  • the transfer of the microcatheter in the rear guide section GS2 is guided and supported by the rear guide module 700 .
  • the rear guide module 800 has the same configuration as that of the rear guide module 700 . That is, the third guide housing 810 of the rear guide module 800, the pair of third support members 820 and the third connector 830 are the second guide housing 710 of the rear guide module 700 , Each of the pair of second support members 720 and the second connector 730 may have the same configuration. In addition, the configuration of the third engagement portion of the rear guide module 800 has the same configuration as the configuration of the second engagement portion 740 of the rear guide module 700 .
  • a pair of third support members 820 composed of the aforementioned first and second bands guide and support the transfer of a surgical tool (eg, a micro guide wire) in the rear guide section GS3.
  • 39 to 52 an operation example of an interventional vascular procedure apparatus according to an embodiment will be described.
  • 39 to 46 show examples of operation in a first mode of operation of the vascular interventional device of one embodiment.
  • 47 to 52 show examples of operation in a second mode of operation of the vascular interventional device of one embodiment.
  • the platform 100 is in a ready state before operation, and the catheter module 200 (the first surgical tool module in the first operating state) and the guide wire module 300 (the first operating state)
  • a second surgical tool module is prepared.
  • the first connector 630 of the front guide module 600 is coupled to the catheter module 200, and the pair of first support members of the front guide module 600 are the first guides of the front guide module 600. can enter the housing.
  • the second guide housing 710 of the rear guide module 700 is coupled to the catheter module 200 .
  • the second connector 730 of the rear guide module 700 is coupled to the second module housing 310 of the guide wire module 300, and the guide wire module 300 passes through the rear guide module 700 to the catheter module. It is connected to (200).
  • each transmission unit 170 is fitted to a corresponding rotational force generating unit 160 .
  • the catheter module 200 is fitted to the rolling part 170 of the conveying part 130 in the lateral direction LR, and the guide wire module 300 is fitted to the conveying part 140 in the transverse direction LR. It is fitted to the transmission part 170 of.
  • the guide wire module 300 may be fitted to the transmission part 170 of the conveying part 150, and in this case, the surgical tool module is not coupled to the conveying part 140.
  • the first guide housing 610 of the front guide module 600 is coupled to the housing holder 1142 disposed at the front end of the base frame 110 .
  • the first guide housing 610 is pulled forward from the catheter module 200 .
  • a pair of first support members 620 are drawn out from the first guide housing 610 and clamp the catheter 20 while being engaged with each other in the front guide section GS1.
  • the rear guide module 700 is disposed in the rear guide section GS2, and clamps the guide wire 30.
  • the transport units 130 and 140 are transported, and the catheter module 200 and the guide wire module 300 are simultaneously transported forward. Accordingly, the catheter 20 and the guide wire 30 can be transferred forward.
  • the transport frame 120 of the transport module is transported forward. Accordingly, the catheter 20 and the guide wire 30 can be transferred forward.
  • the transport unit 140 may be further transported forward, and the guide wire 30 may be further transported forward.
  • the transport frame 120 is transported further forward and the transport unit 140 is transported rearward, so that the catheter 20 may enter the target blood vessel along the guide wire 30 . In the examples shown in FIGS.
  • the catheter module 200 can rotate the catheter 20 by the rotational force from the conveying part 130, and the guide wire module 300 can rotate the catheter 20 by the rotational force from the conveying part 140. It is possible to rotate the guide wire 30 by.
  • FIG. 46 in a state in which the catheter 20 has reached the target blood vessel, the guide wire 30 is removed from the catheter 20 .
  • the second module housing 310 of the guide wire module 300 is separated from the transfer unit 140, and the guide wire module 300 is moved backward. Accordingly, the guide wire 30 is removed from the catheter 20 .
  • the catheter 20 has reached the target blood vessel, and the catheter module 200 (the first surgical tool module in the second operating state) and the transfer frame 120 are stationary.
  • the transfer unit 140 is moved backward.
  • the micro catheter module 400 (the second surgical instrument module in the second operating state) and the micro guide wire module 500 (the third surgical instrument module in the second operating state) are prepared.
  • the micro catheter 40 is extending forward from the micro catheter module 400 .
  • the third guide housing 810 of the rear guide module 800 is coupled to the third module housing 410 of the micro catheter module 400 .
  • the third connector 830 of the rear guide module 800 is coupled to the fourth module housing 510 of the micro guide wire module 500, and the micro guide wire module 500 passes through the rear guide module 800. It is connected to the microcatheter module 400.
  • the microguide wire 50 passes through the microcatheter module 400 and is inserted into the microcatheter 40 while being supported by the pair of third support members 820 .
  • the micro catheter module 400 is fitted to the rolling part 170 of the transport unit 140 in the lateral direction LR, and the micro guide wire module 500 moves along the transport unit in the lateral direction LR.
  • 150 is fitted to the transmission unit 170.
  • a pair of second support members of the rear guide module 700 are inserted into the second guide housing 710 .
  • the micro catheter 40 and the micro guide wire 50 are inserted into a pair of second support members of the rear guide module 700 through the second connector 730 of the rear guide module 700, and then the catheter ( 20) is inserted into Referring to FIG.
  • a pair of second support members 720 of the rear guide module 700 are withdrawn from the second guide housing 710 to the rear, and the second connector 730 of the rear guide module 700 is coupled to the connection portion 414 formed at the front end of the third module housing 410 of the micro catheter module 400.
  • the transport unit 150 is transported forward, and the micro guide wire 50 is transported forward while being inserted into the micro catheter 40 .
  • the transport units 140 and 150 are transported forward at the same time, and thus the micro catheter and the micro guide wire 50 are transported forward simultaneously.
  • the microguide wire module 500 may rotate the microguide wire 50 by the rotational force from the transfer unit 150 .
  • the microcatheter module 400 may rotate the microcatheter by rotational force from the transfer unit 140 .
  • the transfer unit 140 is further transferred forward.
  • the micro catheter may enter the target blood vessel along the micro guide wire 50 .
  • the fourth module housing 510 of the microguide wire module 500 is separated from the transfer unit 150 and the microguide wire module 500 is moved backward. Accordingly, the micro guide wire 50 is removed from the micro catheter.
  • the vascular interventional procedure device 10 executes operations in at least five degrees of freedom.
  • the five degrees of freedom include three degrees of freedom related to insertion movement of the surgical tool and two degrees of freedom related to rotation of the surgical tool.
  • the three degrees of freedom may be realized by forward/backward transfer of the transfer frame 120, forward/backward transfer of the transfer unit 140, and forward/backward transfer of the transfer unit 150.
  • the two degrees of freedom may be realized by rotation about the axis of rotation of the catheter and rotation about the axis of rotation of the guide wire.
  • the interventional vascular procedure device 10 provides an additional degree of freedom related to the insertion movement of the surgical tool. may have In addition, since the microcatheter can be rotated by the microcatheter module 400 coupled to the transfer unit 140, the interventional vascular treatment device 10 according to an embodiment includes an additional one related to the rotation of the surgical tool. may have degrees of freedom.
  • FIGS. 53 to 59 another embodiment of an interventional vascular procedure device will be described.
  • 53 schematically illustrates the configuration of a vascular interventional procedure device according to another embodiment.
  • 54, 55, and 56 respectively show a micro catheter module, a guide wire module, and an anterior guide module of an interventional vascular procedure device according to another embodiment.
  • FIG. 57 shows a front guide module and a rear guide module of an interventional vascular procedure device according to another embodiment
  • FIG. 58 shows a cross-sectional shape of the rear guide module shown in FIG. 57 .
  • the transfer frame 120 of the transfer module 102 with respect to the base frame 110 of the platform 100 moves forward and backward ( FR) is transferred to
  • the frame slider 113 is coupled to the frame feed lead screw 111 to be transported by a screw movement, and the transport frame 120 is coupled to the frame slider 113 .
  • the catheter module 200 is configured to rotate the catheter 20 and is detachably coupled to the transfer unit 130 of the transfer frame 120.
  • the transfer unit 130 is disposed at the front end of the transfer frame 120 .
  • the transfer unit 130 is fixed to the transfer frame 120 and is transferred in the forward and backward directions by transfer in the forward and backward directions FR of the transfer frame 120 .
  • the transfer unit 130 has a rotational force generating unit 160 and transmits rotational force for rotating the catheter to the catheter module 200 by the transmission unit 170 .
  • the transmission unit 170 is detachably coupled to the rotational force generating unit 160 .
  • the catheter module 200 includes a first driven gear 220 coupled to the catheter 20 within the first module housing 210 .
  • the catheter module 200 includes a rotational force transmission unit 240, and the rotational force transmission unit 240 includes a rotational force transmission gear 241 that transmits rotational force to the first driven gear 220.
  • the rotational force transmission gear 241 receives rotational force from the transmission unit 170 of the transfer unit 130 .
  • the transfer unit 140 is coupled to the module transfer lead screw 123 to be transferred by a screw motion.
  • the transfer unit 140 is transferred independently of the transfer unit 130 .
  • the transfer unit 140 includes a rotational force generator 160 near the rear end of the transfer unit 140 and a transmission unit 170 that is detachably coupled to the rotational force generation unit 160 to transmit rotational force.
  • the guide wire module 300 is configured to rotate the guide wire 30 inserted into the catheter 20 or the micro guide wire 50 inserted into the micro catheter 40 .
  • the guide wire module 300 includes a second driven gear 320 for rotating the guide wire within the second module housing 310 .
  • the guide wire module 300 includes a rotational force transmission unit 340 , and the rotational force transmission unit 340 includes a rotational force transmission gear 341 transmitting rotational force to the second driven gear 320 .
  • the rotational force transmission gear 341 receives rotational force from the transmission unit 170 of the transfer unit 140 .
  • the micro catheter module 400 is detachably coupled to the front end of the transfer unit 140 .
  • the micro catheter module 400 may be transferred in the forward and backward directions independently of the transfer unit 130 and the catheter module 200 .
  • the micro catheter module 400 may be detachably coupled to a holder device extending from the transfer unit 140 .
  • the micro catheter module 400 includes a third module housing 410 and a guide pipe 430 coaxially fitted to the third module housing 410 with the rotation shaft RA. do.
  • the guide pipe 430 may be configured to fix the micro catheter 40 at its rear end.
  • the transfer unit 150 may be provided to the transfer unit 140 .
  • the delivery unit 140 includes a lead screw 144 driven to rotate and disposed in the front-back direction FR, and the delivery unit 150 may be coupled to the lead screw 144 to be transported by a screw motion.
  • the transfer unit 150 may be transferred independently of the transfer unit 130 and the transfer unit 140 .
  • the wire transfer module 900 of the guide wire module 300 is detachably coupled to the transfer unit 150 .
  • the wire transfer module 900 may be detachably coupled to a holder device extending from the transfer unit 150 .
  • the wire transport module 900 is configured to support a guide wire or a micro guide wire.
  • the wire transfer module 900 includes a fifth module housing 910 and a guide pipe 940 coaxially fitted to the fifth module housing 910 and the rotation shaft RA.
  • the guide pipe 940 may be configured to fix a guide wire or a micro guide wire at its rear end.
  • the guide wire 30 and the micro guide wire 50 may be rotated by the guide wire module 300 .
  • the central portion of the second driven gear 320 is formed as a through hole 321, and the rotating plate 350 is coaxially coupled to the second driven gear.
  • a through hole 351 corresponding to the through hole of the second driven gear is formed in the rotating plate 350 .
  • the guide pipe 940 of the wire transport module 900 passes through the through hole 321 and the through hole 351 .
  • the guide wire module 300 includes a flexible guide tube 360 having both ends coupled to the guide pipe 940 and the rotating plate 350, respectively. One end of the guide tube 360 is coupled to the guide pipe 940, and the other end of the guide tube 360 is eccentrically coupled to the rotating plate 350 from the rotating shaft RA.
  • the guide wire 30 or the micro guide wire 50 passes through the guide tube 360 and the guide pipe 940 .
  • the guide wire 30 or the micro guide wire 50 may be disposed coaxially with the rotation axis RA within the guide pipe 940 .
  • One end of the guide wire 30 is coupled to the rotating plate 350, and the guide wire is inserted into the catheter.
  • One end of the microguide wire 50 is coupled to the rotation plate 350, and the microguide wire is inserted into the micro catheter 40.
  • the rotating plate 350 is rotated together with the second driven gear 320 . Since one end of the guide tube 360 is spaced apart from the rotation axis RA, the guide wire 30 or the micro guide wire 50 may be rotated by the rotation of the rotation plate 350 .
  • the vascular interventional device 10 includes a catheter (or a microcatheter inserted into the catheter) in the guide section between the front end of the platform 100 (front end of the base frame) and the catheter module 200. ) It may include a front guide module 600 for guiding and supporting the transport of.
  • the first guide housing 610 of the front guide module 600 is coupled to the catheter module 200 .
  • the pair of first support members 620 may be composed of the above-described first and second chain assemblies 621 and 622 .
  • a pair of first support members 620 are drawn in and out of the first guide housing 610 .
  • a first engagement portion 640 configured to engage a pair of first support members 620 with each other is disposed on the first guide housing 610, and the first engagement portion 640 includes a pair of first engagement wheels ( 641).
  • a first connector 630 is fixed to an end of the pair of first support members 620 in the direction in which they are drawn out.
  • the first connector 630 may be detachably coupled to the front end of the platform (front end of the base frame).
  • the front guide module 600 is a partition configured to divide the pair of first support members 620 from each other when the pair of first support members 620 are introduced into the first guide housing 610. (650).
  • the division part 650 is disposed between the pair of first support members 620 in the first guide housing 610 and may be configured to pass the catheter 20 in the front-back direction FR. .
  • the dividing portion 650 may be formed as a wedge-shaped member.
  • the vascular interventional device 10 transfers the microcatheter (or the microguide wire inserted into the microcatheter) in the guide section between the catheter module 200 and the microcatheter module 400. It may include a rear guide module 700 for guiding and supporting.
  • the rear guide module 700 may be configured as a guide pipe disposed between the catheter module 200 and the micro catheter module 400 and inserted into the guide pipe 430 of the micro catheter module 400.
  • the vascular interventional device 10 may constitute a front guide module and a rear guide module in a manner similar to the first and second bands in the above-described embodiment.
  • FIGS. 57 and 58 reference is made to FIGS. 57 and 58 below.
  • the front guide module 600 and the rear guide module 700 include a pair of support members that are drawn in and out of the guide housing according to the change in length of the guide section while guiding and supporting the transfer of the surgical tool.
  • the pair of first support members 620 of the front guide module 600 and the pair of second support members 720 of the rear guide module 700 may be configured similarly to the first and second bands described above.
  • the pair of first support members 620 include a first band 661 and a second band 662 configured to be engaged with each other in the lateral direction LR.
  • the first and second bands 661 and 662 may have a semicircular cross-sectional shape.
  • the first band 661 has an engagement protrusion 6611 and an engagement groove 6612 formed in the front-back direction FR on a surface facing the second band 662 .
  • the second band 662 has an engagement groove corresponding to the engagement protrusion 6611 of the first band and an engagement protrusion corresponding to the engagement groove 6612 of the first band on the surface facing the first band 661.
  • the second guide housing 710 of the rear guide module is coupled to the second module housing 310 of the guide wire module, and includes a second engagement portion 740 and a dividing portion 750.
  • the second engagement portion 740 and the dividing portion 750 may be integrally formed.
  • the second engagement portion 740 comes into contact with the pair of second support members 720 as the pair of second support members 720 are withdrawn from the second guide housing 710, and the pair of second supports The members 720 are interlocked.
  • the rear end of the second engagement portion 740 is wider than the front end, and the dividing portion 750 is positioned within the rear end of the second engagement portion 740 .
  • the dividing portion 750 may have a wedge shape.
  • the rear guide module includes a second connector 730 that fixes ends of the pair of second support members 720 in the drawing direction.
  • the second connector 730 may be configured similarly to the above-described second connector, and may be detachably coupled to the connection portion 214 formed at the rear end of the first module housing of the catheter module 200.
  • the front guide module 600 may have the same configuration as that of the rear guide module 700 .
  • the first connector fixing the ends of the pair of first support members 620 in the drawing direction may be detachably fixed to the front end of the platform (front end of the base frame).

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Abstract

혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈이 제공된다. 시술도구 모듈은, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 플랫폼에 결합된다. 시술도구 모듈은, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지한다. 시술도구 모듈은, 플랫폼에 분리 가능하게 결합되는 모듈 하우징과, 모듈 하우징에 회전 가능하게 배치되고 시술도구에 결합되는 피동 기어를 포함한다. 피동 기어는 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 피동되어 시술도구를 회전축을 중심으로 회전시킨다.

Description

혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈 및 혈관 중재 시술 장치
본 개시는 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구를 지지하는 시술도구 모듈 및 이러한 시술도구 모듈을 포함하는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다.
중재 시술(interventional procedure)은, 다양한 영상 기기 하에서 가이드 와이어, 카테터, 벌룬, 스텐트와 같은 다양한 도구를 사용하여 경피적이고 최소 침습적인 조작을 통해 특정 질환을 치료하는 치료법이다. 중재 시술은 큰 수술 절개를 필요로 하지 않는다. 중재 시술은, 최소 피부 절개로 인한 적은 출혈, 환자의 신속한 회복, 국소 마취로 인한 합병증의 미발생과 같은 장점을 갖는다. 중재 시술은 비혈관 시술과 혈관 시술로 분류될 수 있다.
혈관 중재 시술(vascular interventional procedure)은 혈관 질환 및 암의 치료를 위해 사용될 수 있다. 혈관 중재 시술은, 초음파 또는 형광투시의 유도 하에, 직경 1~7mm의 카테터를 경피적으로 삽입하여 타겟 기관에 접근시키는 것을 포함한다. 혈관 중재 시술은, 간종양, 동맥 출혈, 혈관의 폐색 또는 협착, 자궁근종색전술에 적용될 수 있으며, 그 적용 범주는 현재 확대되고 있다.
일 예로, 혈관 중재 시술에서는, 초음파 유도 또는 동맥 촉진으로 혈관이 천공되고, 혈관을 외상으로부터 보호하기 위해 안내 시스(introducer sheath)가 삽입 및 고정된다. 그 후, 가이드 와이어 및 카테터와 같은 시술도구가 안내 시스를 통해 혈관 내부로 삽입되고, 타겟 혈관을 선택하기 위해 가이드 와이어 및 카테터가 조작된다. 가이드 와이어가 삽입 및 회전 조작에 의해 타겟 혈관에 도달한다. 그후, 카테터가 가이드 와이어를 따라 타겟 혈관으로 삽입된다. 타겟 혈관에 카테터를 도달시키기 위해, 가이드 와이어의 삽입 및 회전과 카테터의 삽입 및 회전이 반복될 수 있다. 더욱 작은 혈관에의 접근을 위해서는, 카테터의 직경보다 작은 직경을 갖는 마이크로 카테터와 마이크로 가이드 와이어가 사용되며, 마이크로 카테터와 마이크로 가이드 와이어는 카테터에 삽입된다. 마이크로 가이드 와이어의 삽입과 회전에 의해 타겟 혈관에의 방향이 결정되고, 그 후 마이크로 카테터가 마이크로 가이드 와이어를 따라 삽입된다. 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어가 제거된 후, 카테터 또는 마이크로 카테터를 통해 타겟 혈관으로 약제 또는 치료제가 주입된다.
혈관 중재 시술은 일반적으로 형광투시(X-선 방사선 촬영) 안내 하에 수행되므로, 작업자는 X-선 조사에 노출된다. 혈관 중재 시술 룸 내에서 작업자는 방사선 조사를 차폐하기 위한 무거운 의복과 장비를 착용하므로, 작업자는 많은 육체적 스트레스를 받는다. 통상적인 수술 룸과 비교하여, 작업자는 방사선 노출 때문에 빈번하게 시술 룸을 드나드므로, 혈관 중재 시술 룸은 낮은 수준의 소독 상태와 청결 상태를 나타낼 수 있다. 혈관 중재 시술에서 카테터와 가이드 와이어의 조작은 작업자의 경험과 기술에 의존하므로, 정확하고 정밀한 조작이 수행되지 않을 수도 있다.
본 개시의 실시예들은 전술한 작업자의 조작에 의한 혈관 중재 시술의 문제점을 해결한다. 본 개시의 실시예들은 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구를 지지하고 회전시키는 시술도구 모듈 및 이러한 시술도구 모듈을 포함하는 혈관 중재 시술 장치를 제공한다.
본 개시의 일 실시예는 혈관 중재 시술을 위해 용이한 탈부착 구조를 갖는 시술도구 모듈을 제공한다.
본 개시의 일 실시예는, 혈관 중재 시술 시의 혈관 중재 시술 장치의 작동 불능 상황에 대처할 수 있는 시술도구 모듈을 제공한다.
본 개시의 일 실시예는, 시술도구를 가이드하고 지지하는 기능을 갖춘 시술도구 모듈을 제공한다.
본 개시의 일 실시예는, 시술도구 모듈들이 선택적으로 탈부착될 수 있는 플랫폼을 갖는 혈관 중재 시술 장치를 제공한다.
개시된 실시예들의 일 측면은 혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈에 관련된다. 일 실시예에 따른 시술도구 모듈은, 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 플랫폼에 결합된다. 시술도구 모듈은, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지한다. 시술도구 모듈은 모듈 하우징과 피동 기어를 포함한다. 모듈 하우징은 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 피동 기어는 모듈 하우징에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 시술도구에 결합된다. 피동 기어는, 모듈 하우징이 플랫폼에 결합된 상태에서 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 피동되어 시술도구를 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성된다. 시술도구의 일부는 피동 기어의 중앙부로부터 전방으로 연장되도록 배치된다.
일 실시예에 있어서, 모듈 하우징은, 피동 기어와 시술도구를 수용하도록 구성된 수용부를 포함한다. 수용부는, 회전축의 외측 반경 방향으로 형성된 개구부와, 개구부에 연통하고 개구부로부터 모듈 하우징의 전단까지 연장하도록 형성된 전방 슬릿을 갖는다. 피동 기어 및 시술도구는 개구부 및 전방 슬릿을 통해 수용부로부터 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성된다.
일 실시예에 있어서, 모듈 하우징은, 수용부의 개구부를 개폐하도록 수용부에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버를 포함할 수 있다. 피동 기어 및 시술도구는, 하우징 커버가 수용부로부터 제거된 상태에서 수용부로부터 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성된다.
일 실시예에 있어서, 시술도구는 카테터 또는 마이크로 카테터이고, 모듈 하우징은, 개구부로부터 후단까지 연장하도록 형성된 후방 슬릿을 갖는다. 피동 기어, 시술도구, 및 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구는 개구부, 전방 슬릿, 및 후방 슬릿을 통해 수용부로부터 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성된다.
일 실시예에 있어서, 모듈 하우징은, 플랫폼에 분리 가능하게 끼워맞춤 결합되도록 구성된 결합부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 결합부는 전후 방향에 직교하는 횡방향으로 형성되어 플랫폼에 횡방향으로 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 시술도구 모듈은 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다. 가이드 모듈은, 모듈 하우징으로부터 전방으로 연장하는 구간 또는 모듈 하우징으로부터 후방으로 연장하는 구간인 가이드 구간에 배치되고, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 가이드 대상 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은 가이드 하우징과 한 쌍의 지지 부재를 포함한다. 가이드 하우징은 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치된다. 한 쌍의 지지 부재는 가이드 구간의 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 가이드 하우징에 인입 및 인출되고 서로 맞물려서 가이드 대상 시술도구를 협지하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은 가이드 하우징에 배치되는 맞물림부를 포함한다. 맞물림부는 한 쌍의 지지부재가 가이드 하우징으로부터 인출될 때 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 맞물림부는, 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 회전되고 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하는 한 쌍의 맞물림 휠과, 한 쌍의 맞물림 휠을 한 쌍의 지지 부재가 가이드 하우징으로 인입되는 방향으로 각각 가압하는 한 쌍의 스프링을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가이드 하우징은, 한 쌍의 스프링에 각각 결합되고 한 쌍의 스프링의 복원력을 각각 조정하도록 구성되는 한 쌍의 스프링 축을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은, 가이드 하우징에 한 쌍의 지지 부재 사이에 배치되고 한 쌍의 지지부재가 가이드 하우징으로 인입될 때 한 쌍의 지지 부재를 분할시키도록 구성되는 분할부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 한 쌍의 지지 부재는, 번갈아 배치되는 맞물림 이와 맞물림 홈을 갖는 제1 체인 조립체와, 제1 체인 조립체의 맞물림 이 및 맞물림 홈에 각각 대응하는 맞물림 홈 및 맞물림 이를 갖는 제2 체인 조립체를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 한 쌍의 지지 부재는, 전후 방향으로 형성되는 맞물림 돌기를 갖는 제1 밴드와, 맞물림 돌기가 끼워맞춤되는 맞물림 홈을 갖는 제2 밴드를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 가이드 모듈은, 한 쌍의 지지부재에 한 쌍의 지지부재가 인출되는 방향의 단부에 배치되는 커넥터를 포함한다. 커넥터는, 가이드 구간에서 가이드 하우징에 전후 방향으로 대향하여 위치하는 플랫폼의 전단, 모듈 하우징의 전단, 또는 또 하나의 시술도구 모듈의 전단에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 시술도구는 카테터이고, 시술도구 모듈은 전방 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다. 전방 가이드 모듈은 플랫폼의 전단과 모듈 하우징의 전단 사이의 전방 가이드 구간에 배치되며 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 시술도구 모듈은 후방 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다. 후방 가이드 모듈은 모듈 하우징의 후단과 또 하나의 시술도구 모듈의 전단 사이의 후방 가이드 구간에 배치되며 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다.
일 실시예에 있어서, 시술도구는 카테터 또는 마이크로 카테터이고, 시술도구 모듈은 후방 가이드 모듈을 더 포함할 수 있다. 후방 가이드 모듈은 모듈 하우징의 후단과 또 하나의 시술도구 모듈의 전단 사이의 후방 가이드 구간에 배치되며, 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다.
개시된 실시예들의 또 하나의 측면은 혈관 중재 시술 장치에 관련된다. 일 실시예 따른 혈관 중재 시술 장치는 플랫폼과 시술도구 모듈을 포함한다. 플랫폼은, 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시킨다. 시술도구 모듈은 플랫폼에 결합되며, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지한다. 시술도구 모듈은 모듈 하우징과 피동 기어를 포함한다. 모듈 하우징은 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 피동 기어는 모듈 하우징에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 시술도구에 결합된다. 피동 기어는, 모듈 하우징이 플랫폼에 결합된 상태에서 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 피동되어 시술도구를 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성된다. 시술도구의 일부는 피동 기어의 중앙부로부터 전방으로 연장되도록 배치된다.
본 개시의 일 실시예에 다른 시술도구 모듈은, 혈관 중재 시술을 위해 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼에 용이하게 결합될 수 있고, 혈관 중재 시술의 완료 시에 플랫폼으로부터 용이하게 분리될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 복수의 시술도구가 환자의 혈관에 삽입되어 서로 결합된 상태를 유지한 상태에서도 복수의 시술도구는 혈관 중재 시술 장치의 시술도구 모듈로부터 분리되어 수동으로 조작될 수 있다. 그러므로, 일 실시예에 따른 시술도구 모듈은, 혈관 중재 시술의 도중 혈관 중재 시술 장치의 작동이 불능해지는 위급 상황이 발생하더라도 수동 조작을 통해 혈관 중재 시술을 이어서 진행할 수 있게 해준다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 혈관 중재 시술 장치 내에서 시술도구가 길게 이송되어야 할 구간에서 시술도구의 처짐이나 구부러짐이 가이드 모듈에 의해 방지될 수 있다. 또한, 상기 구간의 길이가 가변되어도, 시술도구의 처짐이나 구부러짐을 방지하는 기능이 가이드 모듈에 의해 발휘될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터와 가이드 와이어를 사용하여 행해지는 혈관 중재 시술의 일 예를 개략적으로 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하여 행해지는 혈관 중재 시술의 또 하나의 예를 개략적으로 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치가 혈관 중재 시술에 사용되는 상태의 예를 개략적으로 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 어느 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 또 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼을 도시하는 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 분해 사시도이다.
도 8은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 평면도이다.
도 9는 도 8의 IX-IX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 10은 도 6에 도시하는 플랫폼의 이송 프레임을 도시하는 분해 사시도이다.
도 11은 도 10의 XI-XI 선을 따라 취한 단면도이다.
도 12는 도 10의 XII-XII 선을 따라 취한 단면 사시도이다.
도 13은 도 10에 도시하는 이송부의 일 예를 도시하는 사시도이다.
도 14는 도 13에 도시하는 이송부의 전동부를 도시하는 하방 사시도이다.
도 15는 도 14의 XV-XV 선을 따라 취한 단면도이다.
도 16은 도 13에 도시하는 이송부의 회전력 발생부와 전동부가 서로 결합되기 전의 상태를 도시하는 단면도이다.
도 17은 도 13에 도시하는 이송의 회전력 발생부와 전동부가 서로 결합되어 있는 상태를 도시하는 단면도이다.
도 18은 이송부의 전동부와 시술도구 모듈이 결합되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 19는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 20은 도 19의 XX-XX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 21은 도 19에 도시하는 카테터 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 22는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 23은 도 22에 도시하는 가이드 와이어 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 24는 도 22의 XXIV-XXIV 선을 따라 취한 단면도이다.
도 25는 도 24에 도시하는 가이드 와이어 클램프를 도시하는 분해 사시도이다.
도 26은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 27은 도 26의 XXVII-XXVII 선을 따라 취한 단면도이다.
도 28은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 29는 도 28의 XXIX-XXIX 선을 따라 취한 단면도이다.
도 30은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 전방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 31은 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈의 분해 사시도이다.
도 32는 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈의 제1 가이드 하우징을 도시하는 하방 분해 사시도이다.
도 33은 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈이 베이스 프레임의 전단에 결합되는 예를 도시하는 사시도이다.
도 34는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 후방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 35는 도 34에 도시하는 후방 가이드 모듈의 분해 사시도이다.
도 36은 도 34에 도시하는 후방 가이드 모듈의 하방 분해 사시도이다.
도 37은 도 34의 XXXVII-XXXVII 선을 따라 취한 단면도이다.
도 38은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈 및 후방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 39는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서 작동 전의 준비 상태를 도시하는 사시도이다.
도 40은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드를 위해 시술도구 모듈이 이송부에 끼워맞춤되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 41은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드를 위해 전방 가이드 모듈이 플랫폼의 전단에 결합되어 있는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 42는 도 41에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 43은 도 42에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 44는 도 43에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 45는 도 44에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 46은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서 가이드 와이어 모듈을 제거하는 예를 도시하는 사시도이다.
도 47은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서 최초 상태를 도시하는 사시도이다.
도 48은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드를 위해 마이크로 카테터 모듈과 마이크로 가이드 와이어 모듈이 플랫폼의 이송 프레임에 결합되는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 49는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드를 위해 후방 가이드 모듈이 마이크로 카테터 모듈에 결합되는 상태를 도시하는 사시도이다.
도 50은 도 49에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 51은 도 50에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 52는 도 51에 도시하는 상태로부터의 작동을 도시하는 사시도이다.
도 53은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 구성을 개략적으로 도시한다.
도 54는 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 단면도이다.
도 55는 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 단면도이다.
도 56은 도 53에 도시하는 혈관 중재 시술 장치의 전방 가이드 모듈을 도시하는 평면도이다.
도 57은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 전방 가이드 모듈 및 후방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다.
도 58은 도 57에 도시하는 후방 가이드 모듈의 단면 형상을 도시한다.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 개시에서 사용되는 '포함하는', '구비하는', '갖는' 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 개시에서 사용되는 '제1', '제2' 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 개시에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '결합되어' 있다고 언급된 경우, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 결합될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 결합될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
본 개시에서, 전방 방향은 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼의 긴 쪽이 환자를 향하는 방향(도 4에서 부호 FD로 지시하는 방향)을 의미하고, 후방 방향은 전방 방향의 반대 방향을 의미하며, 전후 방향은 상기 전방 방향과 상기 후방 방향을 포함한다. 본 개시에서, 횡방향은 상기 전후 방향에 직교하는 방향, 즉, 상기 플랫폼의 짧은 쪽이 위치하는 방향을 의미하며, 좌측 방향과 우측 방향을 포함한다. 본 개시에서, 수직 방향은 상기 전후 방향 및 상기 횡방향에 수직한 방향을 의미한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
이하에 개시하는 실시예 및 첨부한 도면에 도시하는 실시예는, 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구들을 이송하고 회전시키며 타겟 혈관에 시술도구를 진입시키기 위해 사용되는 혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치의 하나의 부품이며 각 시술도구를 지지하는 시술도구 모듈에 관련된다. 실시예들에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하는 혈관 중재 시술에 사용된다. 본 개시에 있어서, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어는 시술도구로서 참조된다.
카테터는 가요성의 튜브이며, 타겟 혈관 내로 진입된다. 가이드 와이어는, 타겟 혈관으로 카테터를 안내하기 위해 카테터에 삽입된다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터에 삽입될 수 있으며 가요성의 튜브이다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터가 진입할 수 없는 더욱 좁은 타겟 혈관으로 진입되며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 약물을 주입하거나 혈전을 흡입하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는, 가이드 와이어보다 작은 두께를 가지며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 마이크로 카테터를 안내하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는 마이크로 카테터에 삽입된다. 도 1과 도 2는 혈관 중재 시술에서의 시술도구의 삽입 및 회전의 예를 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하여, 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터와 가이드 와이어를 사용하여 카테터를 타겟 혈관으로 도달시키는 일 예를 설명한다. 혈관 중재 시술 장치는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)의 부근으로 진입시키기 위해, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 이송시킬 수 있다. 혈관 중재 시술 장치는 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입시키기 위해, 가이드 와이어(30)를 이송 및 회전시킬 수 있다. 또한, 혈관 중재 시술 장치는, 가이드 와이어(30)의 이송 및 회전과 함께, 카테터(20)를 회전시킬 수 있다. 가이드 와이어(30)가 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입되면, 혈관 중재 시술 장치는 카테터(20)를 가이드 와이어(30)를 따라 제1 타겟 혈관(T1) 내로 진입시킬 수 있다. 카테터(20)가 제1 타겟 혈관(T1)에 도달하면, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다. 카테터(20)는, 제1 타겟 혈관(T1)으로 약물을 주입하기 위해 또는 제1 타겟 혈관(T1) 내의 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다.
도 2를 참조하여, 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하여 마이크로 카테터를 타겟 혈관으로 도달시키는 예를 설명한다. 카테터(20)가 제1 타겟 혈관(T1)에 도달한 상태에서, 제1 타겟 혈관(T1)보다 좁은 제2 타겟 혈관(T2)에 대한 약물의 주입이나 혈전의 흡입이 필요할 수 있다. 카테터(20) 내에 마이크로 카테터(40)가 삽입되고, 마이크로 카테터(40) 내에 마이크로 가이드 와이어(50)가 삽입된다. 혈관 중재 시술 장치는, 마이크로 가이드 와이어(50)를 이송 및 회전시켜, 마이크로 가이드 와이어(50)를 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입시킨다. 그 후, 혈관 중재 시술 장치는, 마이크로 카테터(40)를 마이크로 가이드 와이어(50)를 따라 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입시키기 위해 마이크로 카테터(40)를 이송시킨다. 마이크로 카테터(40)가 제2 타겟 혈관(T2)에 도달하면, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터(40)로부터 제거된다. 마이크로 카테터(40)는 제2 타겟 혈관(T2)으로 약물을 주입하기 위해 또는 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다. 또는, 추가적인 시술을 위해 다양한 장치가 마이크로 카테터(40)를 통해 제2 타겟 혈관(T2)으로 진입될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치가 혈관 중재 시술에 사용되는 상태의 예를 개략적으로 도시한다. 혈관 중재 시술 장치(10)는 전술한 시술도구를 이송하고 회전시키기 위한 플랫폼(100)을 포함한다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)은 다자유도 거치 장치(60)의 아암에 제거 가능하게 장착될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 혈관 중재 시술 장치(10)를 소망의 위치로 용이하게 이동시켜, 플랫폼(100)의 전단이 환자의 시술 부위를 향하도록 위치시킬 수 있다. 다자유도 거치 장치(60)는 환자가 눕는 수술대 부근에 위치할 수 있다. 다른 예로서, 혈관 중재 시술 장치(10)를 지지하고 회전시키고 이동시킬 수 있는 메커니즘이 상기 수술대에 제공될 수 있고, 혈관 중재 시술 장치(10)는 이러한 메커니즘에 제거 가능하게 장착될 수도 있다.
이하, 도 4 내지 도 38을 참조하여, 혈관 중재 시술 장치의 실시예를 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 어느 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이고, 도 5는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치를 또 하나의 작동 모드에서 도시하는 사시도이다.
도 4에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 사용하는 혈관 중재 시술(예컨대, 도 1에 예시하는 혈관 중재 시술)을 위해 작동 가능하며, 도 4에 도시하는 작동 모드는 제1 작동 모드로 참조된다. 도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서 마이크로 카테터(40)와 마이크로 가이드 와이어(50)를 사용하는 혈관 중재 시술(예컨대, 도 2에 예시하는 혈관 중재 시술)을 위해 작동 가능하며, 도 5에 도시하는 작동 모드는 제2 작동 모드로 참조된다. 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 독립적으로 이송 또는 회전시키는 제1 작동 모드와, 카테터(20), 마이크로 카테터(40) 및 마이크로 가이드 와이어(50)를 독립적으로 이송 또는 회전시키는 제2 작동 모드를 갖도록 구성될 수 있다.
도 4에 도시하는 제1 작동 모드에서는, 카테터(20)를 지지하는 카테터 모듈(200)과, 가이드 와이어(30)를 지지하는 가이드 와이어 모듈(300)이 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)에 결합된다. 도 5에 도시하는 제2 작동 모드에서는, 카테터(20)를 지지하는 카테터 모듈(200)과, 마이크로 카테터(40)를 지지하는 마이크로 카테터 모듈(400)과, 마이크로 가이드 와이어(50)를 지지하는 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 혈관 중재 시술 장치(10)의 플랫폼(100)에 결합된다.
본 개시에 있어서, 플랫폼(100)의 전단으로부터 후단을 향하는 방향에서 처음으로 배치되는 시술도구는 제1 시술도구로 참조되고, 제1 시술도구의 후방에서 제1 시술도구로 삽입되는 시술도구는 제2 시술 도구로 참조된다. 제2 시술도구의 후방에서 제2 시술도구로 삽입되는 시술도구는 제3 시술도구로 참조된다. 도 4에서, 제1 시술도구는 카테터(20)이고, 제2 시술도구는 가이드 와이어(30)이다. 도 5에서, 제1 시술도구는 카테터(20)이고, 제2 시술도구는 마이크로 카테터(40)이며, 제3 시술도구는 마이크로 가이드 와이어(50)이다.
또한, 본 개시에 있어서, 전술한 시술도구들을 각각 지지하고 플랫폼(100)에 결합되는 모듈들은 시술도구 모듈로서 참조된다. 플랫폼(100)의 전단으로부터 후단을 향하는 방향에서 처음으로 배치되는 시술도구 모듈은 제1 시술도구 모듈로 참조되고, 제1 시술도구 모듈의 후방에 배치되는 시술도구 모듈은 제2 시술도구 모듈로 참조된다. 제2 시술도구 모듈의 후방에 배치되는 시술도구 모듈은 제3 시술도구 모듈로 참조된다. 도 4에서, 제1 시술도구 모듈은 카테터 모듈(200)이고, 제2 시술도구 모듈은 가이드 와이어 모듈(300)이다. 도 5에서, 제1 시술도구 모듈은 카테터 모듈(200)이고, 제2 시술도구 모듈은 마이크로 카테터 모듈(400)이며, 제3 시술도구 모듈은 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)과, 카테터 모듈(200)과, 가이드 와이어 모듈(300)을 포함한다. 플랫폼(100)은 혈관 중재 시술 장치(10)의 기초이며, 시술도구를 이송시키고 회전시키는 동력을 발생시킨다. 카테터 모듈(200)(제1 시술도구 모듈)과 가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)이 플랫폼(100) 상에 배치된다. 카테터 모듈(200)은 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)과, 카테터 모듈(200)과, 마이크로 카테터 모듈(400)과, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 포함한다. 카테터 모듈(200)(제1 시술도구 모듈)과 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)(제3 시술도구 모듈)이 플랫폼(100) 상에 배치된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하도록 구성된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 마이크로 가이드 와이어(50)(제3 시술도구)를 지지하고 회전시키도록 구성된다.
도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)에서는, 제2 시술도구 모듈로서, 도 4에 도시하는 가이드 와이어 모듈을 대체하여 마이크로 카테터 모듈(400)이 채용되어 있다. 제2 시술도구 모듈인 마이크로 카테터 모듈(400)은, 가이드 와이어 모듈과 함께 사용되지 않으며, 가이드 와이어 모듈을 대체하여 혈관 중재 시술 장치(10)에 채용될 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 플랫폼(100)은 전후 방향(FR)으로 위치된다. 플랫폼(100)은 도 3에 도시하는 다자유도 거치 장치에 의해 지지되어 전후 방향(FR)으로 위치될 수 있다.
플랫폼(100)은 전술한 시술도구 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키도록 구성될 수 있다. 플랫폼(100)은 하나의 모듈로서 구성될 수도 있고, 상대적으로 이동 가능하게 서로 결합되는 두개의 모듈로서 구성될 수도 있다. 플랫폼(100)은 전술한 시술도구 중 적어도 하나를 이송시키고 회전시키기 위한 적어도 하나의 이송부를 포함할 수 있다. 이러한 이송부는, 상기 하나의 모듈 내에 배치될 수 있거나, 상기 두개의 모듈 중 이동 가능한 모듈 내에 배치될 수 있다.
일 실시예의 플랫폼(100)은 고정 되어 있는 베이스 모듈(101)과 이동 가능한 이송 모듈(102)로 구성될 수 있다. 베이스 모듈(101)이 하측에 위치하고, 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)의 상측에 위치한다. 베이스 모듈(101)은, 전후 방향(FR)으로 연장하는 베이스 프레임(110)을 포함한다. 베이스 프레임(110)은 상기 다자유도 거치 장치에 분리 가능하게 고정될 수 있다. 이송 모듈(102)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이동될 수 있다. 이송 모듈(102)은 베이스 프레임(110)을 따라 전후 방향(FR)으로 이송되도록 베이스 프레임(110)에 결합되는 이송 프레임(120)을 포함한다.
도 4에 도시하는 카테터 모듈(200) 및 가이드 와이어 모듈(300)은 이송 모듈(102) 상에 배치된다. 도 5에 도시하는 카테터 모듈(200), 마이크로 카테터 모듈(400) 및 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송 모듈(102) 상에 배치된다. 이송 모듈(102)은 상기 시술도구 모듈들을 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 상기 시술도구 모듈들은 이송 모듈(102)에 결합되어, 이송 모듈(102)에 의해 전후 방향(FR)으로 독립적으로 또는 동시에 이송될 수 있다.
도 4를 참조하면, 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하는 카테터 모듈(200)은 이송 모듈(102)에 결합된다. 카테터 모듈(200)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 카테터 모듈(200)의 카테터(20)(제1 시술도구)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)가 가이드 와이어(30)를 따라 타겟 혈관으로 진입될 수 있다. 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 지지하는 가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)이 카테터 모듈(200)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 또한, 이송 모듈(102)은 가이드 와이어 모듈(300)을 카테터 모듈(200)과 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 또한, 이송 모듈(102)의 이송부(140)에 의해 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)(제1 시술도구)에 삽입된 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다. 도 4는 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(140)에 결합되는 것을 도시하지만, 다른 실시예에서는 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(150)에 결합될 수도 있다.
도 5를 참조하면, 카테터(20)(제1 시술도구)를 지지하는 카테터 모듈(200)은 이송 모듈(102)에 결합되며, 카테터 모듈(200)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하는 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)이 카테터 모듈(200)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 이송 모듈(102)은 마이크로 카테터 모듈(400)을 카테터 모듈(200)과 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송되어, 마이크로 카테터(40)가 전방으로 이송될 수 있다. 또한, 이송 모듈(102)의 이송부(140)에 의해 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(40)가 전방으로 이송될 수 있다. 이에 따라, 카테터(20)(제1 시술도구)에 삽입된 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다.
마이크로 가이드 와이어(50)(제3 시술도구)를 지지하는 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 마이크로 카테터 모듈(400)의 후방에서 이송 모듈(102)에 결합된다. 이송 모듈(102)은, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 카테터 모듈(200) 및 마이크로 카테터 모듈(400)과는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송하도록 구성된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송 모듈(102)에 의해 베이스 프레임(110)에 대해 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모듈(102)이 베이스 프레임(110)을 따라 전방 방향(FD)으로 이송된다. 또한, 카테터 모듈(200)의 카테터(제1 시술도구) 또는 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(제2 시술도구)와는 독립적으로, 이송 모듈(102)에 의해 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(제3 시술도구)가 전방으로 이송된다. 이에 따라, 마이크로 카테터(40)에 삽입된 마이크로 가이드 와이어가 타겟 혈관으로 진입될 수 있다.
도 6은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 플랫폼을 도시하는 사시도이다. 도 7은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 사시도이다. 도 8은 도 6에 도시하는 플랫폼의 베이스 프레임을 도시하는 평면도이다. 도 9는 도 8의 IX-IX 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 6 내지 도 9를 참조한다.
베이스 프레임(110)은 내부에 구동 요소를 구비하는 하우징으로 형성될 수 있다. 이송 모듈(102)의 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)에 전후 방향(FR)으로 슬라이드 가능하게 결합된다.
혈관 중재 시술 장치는 이송 모듈(102)을 베이스 프레임(110)에 대해 이송시키는 이송 모듈 구동부를 포함한다. 이송 모듈 구동부는, 베이스 프레임(110)에 또는 이송 프레임(120)에 배치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 베이스 프레임(110)의 내부에 이송 모듈 구동부가 배치된다. 이송 프레임(120)은 상기 이송 모듈 구동부에 의해 베이스 프레임(110)에 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.
상기 이송 모듈 구동부는, 프레임 이송 리드 스크류(111)와, 프레임 이송 리드 스크류(111)를 회전시키기 위한 프레임 이송 모터(112)와, 프레임 이송 리드 스크류(111) 및 이송 프레임(120)에 결합되고 나사 운동에 의해 프레임 이송 리드 스크류(111)를 따라 이송되는 프레임 슬라이더(113)를 포함한다. 프레임 이송 리드 스크류(111)는 베이스 프레임(110)의 바닥부 상에 전후 방향(FR)을 따라서 배치되고 회전 가능하게 지지된다. 프레임 이송 모터(112)는 프레임 이송 리드 스크류(111)에 커플링(1121)을 통해 연결된다. 프레임 이송 모터(112)는 프레임 이송 리드 스크류(111)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다. 이에 따라, 프레임 슬라이더(113)에 결합되는 이송 모듈(102)이 전방 방향(FD) 또는 후방 방향(RD)으로 이송된다.
프레임 슬라이더(113)는 베이스 프레임(110)에 대하여 이송 프레임(120)을 지지하도록 구성되며, 프레임 이송 리드 스크류의 회전에 의해 이송 프레임(120)을 전후 방향(FR)으로 이송시킨다. 프레임 슬라이더(113)는, 프레임 이송 리드 스크류(111)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(1132)를 갖는 슬라이드부(1131)와, 슬라이드부(1131)로부터 각각 횡방향(LR)으로 연장하고 이송 프레임(120)의 바닥부에 결합되는 한 쌍의 지지부(1133)를 포함한다. 베이스 프레임(110)의 바닥부의 상면에는 한 쌍의 리니어 레일(1134)이 전후 방향(FR)으로 배치되어 있고, 베이스 프레임(110)의 바닥부를 관통하여 각 리니어 레일(1134)을 따라서 슬릿(1135)이 형성되어 있다. 슬라이드부(1131)는 리니어 레일(1134)에 슬라이드 가능하게 결합되어 있다. 각 지지부(1133)는, 슬릿(1135)을 통과해서 상방으로 연장한다. 각 지지부(1133)는 베이스 프레임(110)의 상면과 이송 프레임(120)의 하면을 수직 방향에서 이격시키도록 형성되어 있다. 프레임 슬라이더(113)에 결합되는 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)에 수직 방향에서 간격을 두고 연결된다. 이송 프레임(120)이 프레임 슬라이더(113)에 의해 지지되고 이송되므로, 이송 프레임(120)은 베이스 프레임(110)과의 마찰 없이 베이스 프레임(110)에 결합될 수 있다.
또한, 베이스 프레임(110)은 그 전단(플랫폼의 전단)에 가이드 모듈 홀더(114)를 포함한다. 가이드 모듈 홀더(114)는 후술하는 전방 가이드 모듈의 가이드 하우징과 분리 가능하게 결합될 수 있다. 가이드 모듈 홀더(114)는, 베이스 프레임(110)의 전단에서 횡방향으로 돌출하는 스탠드(1141)와, 스탠드(1141)에 수직 방향에서 분리 가능하게 결합되는 하우징 홀더(1142)를 포함한다. 하우징 홀더(1142)에는 끼워맞춤 홈(1143)이 전후 방향으로 형성될 수 있다.
도 10은 도 6에 도시하는 플랫폼의 이송 프레임을 도시하는 분해 사시도이다. 도 11은 도 10의 XI-XI 선을 따라 취한 단면도이다. 도 12는 도 10의 XII-XII 선을 따라 취한 단면도이다. 도 13은 도 10에 도시하는 이송부의 일 예를 도시하는 사시도이다. 이하, 도 4 내지 도 6 및 도 10 내지 도 13을 참조한다.
일 실시예의 이송 모듈(102)은 시술도구 모듈을 이송시키는 이송부(130, 140, 150)를 포함한다. 카테터 모듈(200)이 이송부(130)에 결합된다. 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(140) 또는 이송부(150)에 결합된다. 마이크로 카테터 모듈(400)이 이송부(140)에 결합된다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 이송부(150)에 결합된다. 이송 모듈(102)은 이송부(130), 이송부(140) 및 이송부(150)를 동시에 전후 방향으로 이송시키도록 구성될 수 있다. 이송 모듈(102)은, 이송부(140)가 이송부(130)와는 독립적으로 이송되도록 구성될 수 있다. 이송 모듈(102)은, 이송부(150)가 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 이송되도록 구성될 수 있다.
이송부(130) 및 이송부(140)는 이송 프레임(120)에 전후 방향(FR)으로 이송 가능하게 배치될 수 있다. 이송부(140)는 이송부(130)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다. 이송부(150)는 이송 프레임(120)에 전후 방향(FR)으로 이송 가능하게 배치될 수 있다. 이송부(150)는 이송부(130)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다. 또는, 이송부(150)는 이송부(140)의 후방에서 이송 프레임(120)에 배치된다.
이송 프레임(120)은, 내부에 구동 요소를 구비하는 하우징으로 형성될 수 있다. 이송 프레임(120)의 하면에 베이스 프레임의 프레임 슬라이더(113)(도 6 참조)가 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 10은 이송 프레임(120)의 상부를 제거함으로써 보이는 이송 프레임(120) 내부의 구동 요소를 도시한다.
이송 프레임(120)의 바닥부의 상면에는 전후 방향(FR)으로 연장하는 한 쌍의 리니어 레일(121)이 배치되어 있고, 이송 프레임(120)의 일측 벽부에는 전후 방향(FR)으로 슬릿(122)이 형성되어 있다. 복수의 이송부(130, 140, 150)는 서로 동일한 구성을 가질 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는, 리니어 레일(121)에 슬라이드 가능하게 결합되는 모듈 슬라이더(131, 141, 151)를 가질 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는 리니어 레일(121)을 따라 전후 방향(FR)으로 슬라이드 가능하게 이송될 수 있다. 각 모듈 슬라이더(131, 141, 151)는 전후 방향(FR)에 직교하는 횡방향(LR)으로 연장하며, 그 단부는 슬릿(122)을 통과해 이송 프레임(120)의 외부로 돌출할 수 있다.
이송 모듈(102)은 복수의 이송부(130, 140, 150)를 동시에 전후 방향으로 이송시킬 수 있다. 이송 모듈(102)은 이송 프레임(120)의 바닥부 상에 회전 가능하게 지지되고 전후 방향(FR)을 따라서 배치되는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 포함할 수 있다. 이송 모듈(102)은 모듈 이송 리드 스크류(123)를 회전시키기 위한 모듈 이송 모터(124)를 포함할 수 있다. 모듈 이송 모터(124)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 커플링(1241)을 통해 연결된다. 모듈 이송 모터(124)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.
모듈 이송 리드 스크류(123)는 각 이송부(130, 140, 150)를 나사 운동에 의해 이송시키도록, 각 이송부(130, 140, 150)에 결합된다. 모듈 이송 리드 스크류(123)는 각 이송부의 모듈 슬라이더(131, 141, 151)에 결합될 수 있다.
이송부(130)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(132)(제1 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(132)는 모듈 슬라이더(131)에 배치된다. 이송부(130)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.
이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송되도록 배치된다. 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(142)(제2 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(142)는 모듈 슬라이더(141)에 배치된다. 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.
또한, 이송부(140)는, 이송 너트(142)를 회전시키도록 구성되는 이송 모터(143)(제2 이송 모터)를 포함할 수 있다(도 10 및 도 12 참조). 이송 모터(143)는 모듈 슬라이더(141)에 배치될 수 있다. 이송 모터(143)의 회전축과 이송 너트(142)는 기어 전동에 의해 연결될 수 있다. 일 예로, 평기어(1431)가 이송 모터(143)의 회전축에 결합되고, 평기어(1431)와 맞물리는 평기어(1421)가 이송 너트(142)와 일체로 결합될 수 있으나, 베벨 기어 등 다른 구조에 의해 이송 모터(143)의 회전축과 이송 너트(142)가 연결될 수도 있다. 이송 너트(142)가 회전하면, 이송부(140)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 따라 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모터(143)에 의해 이송 너트(142)가 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전과는 독립적으로 회전될 수 있으므로, 이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다.
이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 전후 방향(FR)으로 이송되도록 배치된다. 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되는 이송 너트(152)(제3 이송 너트)를 포함한다. 이송 너트(152)는 모듈 슬라이더(151)에 배치된다. 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)에 회전에 의해 전후 방향(FR)으로 이송된다.
또한, 이송부(150)는, 이송 너트(152)를 회전시키도록 구성되는 이송 모터(153)(제3 이송 모터)를 포함할 수 있다(도 10 및 도 12 참조). 이송 모터(153)는 모듈 슬라이더(151)에 배치될 수 있다. 이송 모터(153)의 회전축과 이송 너트(152)는 기어 전동에 의해 연결될 수 있다. 일 예로, 평기어(1531)가 이송 모터(153)의 회전축에 결합되고, 평기어(1531)와 맞물리는 평기어(1521)가 이송 너트(152)와 일체로 결합될 수 있으나, 베벨 기어 등 다른 구조에 의해 이송 모터(153)의 회전축과 이송 너트(152)가 연결될 수도 있다. 이송 너트(152)가 회전하면, 이송부(150)는 모듈 이송 리드 스크류(123)를 따라 전후 방향(FR)으로 이송된다. 이송 모터(153)에 의해 이송 너트(152)가 모듈 이송 리드 스크류(123)의 회전과는 독립적으로 회전될 수 있으므로, 이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다.
도시되지 않은 다른 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 이송부(130)는 이송 모듈(102)에 고정되도록 구성될 수도 있다. 이러한 예에서는, 이송 프레임(120)이 베이스 프레임(110)을 따라 전후 방향(FR)으로 이송됨에 따라, 이송부(130)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 또한, 이러한 예에서는, 모듈 이송 리드 스크류(123)는 이송부(140, 150)를 나사 운동에 의해 이동시키도록 이송 프레임(120)에 배치될 수 있고, 이송부(140)는 이송 모터(143) 없이 구성될 수도 있다.
도시되지 않은 다른 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 이송 모듈(102)은 이송부(130)와 이송부(140)만을 포함할 수도 있다. 이러한 예에서는, 카테터 모듈(200)과 가이드 와이어 모듈(300)만이 각각 이송부(130)와 이송부(140)에 결합될 수 있으며, 혈관 중재 시술 장치는 도 1에 예시하는 혈관 중재 시술을 위해 사용될 수 있다.
다른 실시예로서, 플랫폼(100)은 모듈화된 하나의 프레임(예컨대, 베이스 프레임)만을 포함할 수도 있다. 이러한 예에서는, 상기 이송부들은 상기 하나의 프레임에 배치될 수도 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 이송 프레임(120)의 이송에 의해 또는 이송부(130)의 이송에 의해, 카테터 모듈(200)의 카테터(20)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 카테터 모듈(200)은 카테터(20)를 전후 방향(FR)의 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.
이송 프레임(120)의 이송에 의해, 또는 이송부(140) 또는 이송부(150)의 이송에 의해, 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어(30)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 와이어(30)를 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.
이송 프레임(120)의 이송에 의해, 또는 이송부(140)의 이송에 의해, 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(40)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)를 지지하도록 구성된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)를 회전 불가능하게 고정하도록 구성될 수도 있고, 마이크로 카테터(40)를 회전 가능하게 지지하도록 구성될 수도 있다(후술할 도 54에 따른 실시예 참조).
이송 프레임(120)의 이송에 의해 또는 이송부(150)의 이송에 의해, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(50)가 전후 방향(FR)으로 이송될 수 있다. 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전축(RA)을 중심으로 회전시키도록 구성된다.
이송 모듈(102)은 상기 각 시술도구 모듈에서의 시술도구를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키고 이 회전력을 각 모듈에 전달하도록 구성될 수 있다. 이송 프레임(120)의 각 이송부가 상기 회전력을 발생시키고 전달하도록 구성될 수 있다. 이송부(130)는, 카테터 모듈(200)과 결합된 상태에서, 카테터(20)를 회전시키는 회전력을 발생시키고 이 회전력을 카테터 모듈(200)에 전달하도록 구성된다. 이송부(140)는 제2 시술도구(가이드 와이어 또는 마이크로 카테터)를 회전시키는 회전력을 발생시키고 이 회전력을 제2 시술도구 모듈에 전달하도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈이 가이드 와이어 모듈(300)인 경우, 이송부(140)는, 가이드 와이어 모듈(300)에 결합된 상태에서, 가이드 와이어(30)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키고 이 회전력을 가이드 와이어 모듈(300)에 전달하도록 구성된다. 제2 시술도구 모듈이 마이크로 카테터 모듈(400)인 경우, 이송부(140)가 회전력을 발생시키고 전달하도록 구성될 수 있지만, 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터를 회전시키지 않도록 작동될 수 있다. 이송부(150)는, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 결합된 상태에서, 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시키는 회전력을 발생시키고, 이 회전력을 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 전달하도록 구성된다.
다른 실시예로서, 상기 각 이송부는 회전력만을 전달하도록 구성될 수 있으며, 각 이송부가 전달하는 회전력을 발생시키기 위한 회전력 발생부가 이송 프레임에 배치될 수 있다.
혈관 중재 시술 장치의 실시예에 있어서, 플랫폼의 상기 이송부들 중 적어도 어느 하나는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부와, 회전력을 어느 하나의 시술도구 모듈에 전달하도록 구성되는 전동부를 포함한다. 상기 전동부는 상기 회전력 발생부에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 또한, 상기 전동부는 어느 하나의 시술도구 모듈에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 그러므로, 시술도구를 지지하고 회전시키는 시술도구 모듈과 플랫폼의 이송부가 상기 전동부를 통해 연결되므로, 시술도구 모듈들과 플랫폼은 간소화된 구조를 가질 수 있다.
상기 회전력 발생부는 카테터, 가이드 와이어 및 마이크로 가이드 와이어중 대응되는 어느 한 시술도구를 회전시키는 회전력을 발생시킬 수 있다. 또한, 상기 전동부는 카테터 모듈, 가이드 와이어 모듈 및 마이크로 가이드 와이어 모듈 중 대응되는 어느 한 시술도구 모듈에 회전력을 전달할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치의 일 실시예에서, 각 이송부가 상기 회전력 발생부와 상기 전동부를 포함할 수 있다.
도 14 내지 도 17은 도 13에 도시하는 이송부의 구성요소를 도시한다. 이하, 일 실시예에서의 이송부에 관해 도 4, 도 5, 도 10, 도 11 및 도 13 내지 도 17을 참조한다.
각 이송부(130, 140, 150)는 회전력을 발생시키는 회전력 발생부(160)를 포함할 수 있다. 각 이송부(130, 140, 150)는 회전력을 전달하는 전동부(170)를 포함할 수 있다.
이송부(130)의 회전력 발생부(160)는, 슬릿(122)을 통과해 이송 프레임(120)의 측방으로 돌출하는 모듈 슬라이더(131)의 부분에 연결될 수 있다. 회전력 발생부(160)는, 모듈 슬라이더(131)에 결합되는 모터 하우징(161)과, 모터 하우징(161) 내에 배치되는 회전 모터(162)와, 회전 모터(162)의 회전축에 결합되어 회전 모터(162)의 회전력을 출력하도록 회전 가능한 제1 회전체(1621)를 포함한다. 이송부(140, 150)의 회전력 발생부(160)는 이송부(130)의 회전력 발생부(160)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 이송부(140, 150)의 회전력 발생부(160)는 슬릿(122)을 통해 돌출한 모듈 슬라이더(141, 151)의 부분에 각각 연결될 수 있다. 도시되지 않은 다른 예로서, 상기 회전력 발생부들은 이송 프레임(120) 내부에 배치될 수도 있다.
전동부(170)는 이송 프레임(120)의 외부에 배치될 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)에 수직 방향(VD)에서 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 카테터 모듈(200)에 결합된다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)로부터의 회전력을 받아서 이를 카테터 모듈(200)에 전달하도록 구성된다.
회전력 발생부(160)와 전동부(170)가 이송 프레임(120)의 외부에(예컨대, 이송 프레임(120)의 측방에) 배치되므로, 이송부(130)는 회전력을 카테터 모듈(200)에 횡방향(LR)으로 전달하도록 구성된다.
전동부(170)는 이송 프레임(120)(또는 플랫폼(100))의 외면 형상에 대응하도록 구부러진 형상을 가질 수 있다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 이송 모듈(102)(플랫폼(100))을 전후 방향(FR)에서 볼 때, 전동부(170)는 회전축(RA)을 중심으로 하는 둘레 방향(CD)으로 연장하도록 형성될 수 있다. 예컨대, 전동부(170)는 이송 프레임의 측벽부와 상부의 외면 형상에 대응하도록, 역전된 L자 형상을 가질 수 있다.
이송부(140, 150)의 전동부(170)는 이송부(130)의 전동부(170)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 이송부(140)의 전동부(170)는 회전력 발생부(160)의 회전력을 제2 시술도구 모듈(가이드 와이어 모듈(300) 또는 마이크로 카테터 모듈(400))에 전달할 수 있다. 이송부(150)의 전동부(170)는 이송부(150)의 회전력 발생부(160)의 회전력을 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)에 전달할 수 있다.
실시예들에 따르면, 각 이송부의 상기 회전력 발생부와 상기 전동부는 서로 끼워맞춤에 의해 서로 분리가능하게 결합될 수 있다. 또한, 시술도구를 지지하고 회전시키는 시술도구 모듈이 이송부의 전동부에 분리 가능하게 결합된다. 각 이송부의 전동부와, 각 이송부에 대응하는 시술도구 모듈은, 끼워맞춤에 의해 서로 분리 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 각각의 기능 부품들이 모듈화될 수 있고, 각각의 기능 부품들이 필요에 따라 선택적으로 플랫폼에 채용될 수 있으며, 사용성과 편의성이 향상될 수 있다.
실시예에 의하면, 각 전동부는 이에 대응하는 시술도구 모듈에, 전후 방향에 직교하는 횡방향에서 끼워맞춤에 의해 결합되도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 각 전동부와 이에 대응하는 시술도구 모듈은, 전후 방향에서 또는 전후 방향과 횡방향 사이의 비스듬한 방향에서 끼워맞춤에 의해 결합되도록 구성될 수 있다.
이하, 도 13 내지 도 17을 참조하여 회전력 발생부와 전동부에 대해 더욱 구체적으로 설명한다.
전동부(170)는, 회전력 발생부로부터 회전력을 받는 입력 단부(171)와, 대응하는 시술도구 모듈에 회전력을 출력하는 출력 단부(172)를 포함한다. 전동부(170)는 입력 단부(171)와 출력 단부(172)를 연결하는 브릿지부(173)를 포함한다. 입력 단부(171)는, 회전력 발생부(160)의 출력 단부가 수직 방향에서 끼워맞춤되도록 형성될 수 있다. 입력 단부(171)는 이송 프레임의 측방에 위치할 수 있다. 출력 단부(172)는 대응하는 시술도구 모듈에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 출력 단부(172)는 이송 프레임의 상방에(플랫폼의 상방에) 위치할 수 있다. 시술도구 모듈들은, 전동부의 출력 단부에 결합된 상태에서, 이송 프레임과 출력 단부(172)의 사이에 배치될 수 있다.
회전력 발생부(160)는, 그 상단부에, 회전력을 출력하는 제1 회전체(1621)를 포함한다. 전동부(170)는, 입력 단부(171)에, 제1 회전체(1621)에 대응하는 제2 회전체(1711)를 포함한다. 제2 회전체(1711)는 제1 회전체(1621)에 상보적인 형상을 갖도록 구성된다. 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711) 중 하나는 돌출부를 가질 수 있고, 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)중 다른 하나는 상기 돌출부가 끼워맞춤되는 오목부를 가질 수 있다. 일 예로, 도 13에 도시하는 바와 같이, 제1 회전체(1621)는 상방으로 돌출한 돌출부(1622)를 갖고, 도 14에 도시하는 바와 같이, 제2 회전체(1711)는 돌출부(1622)가 끼워맞춤될 수 있는 오목부(1712)를 갖는다.
회전력 발생부(160)와 전동부(170)가 분리 가능하게 결합되면서 전동부(170)가 회전력을 받을 수 있도록, 전동부(170)는, 입력 단부(171)에, 제2 회전체(1711)를 수직 방향에서 이동 가능하게 유지하는 회전체 가이드(1713)를 포함할 수 있다. 전동부(170)는 제2 회전체(1711)를 제1 회전체(1621)를 향하여 가압하는 스프링(1714)을 포함할 수 있다. 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)는 스프링(1714)의 가압력 하에서 분리 가능하게 결합될 수 있다. 회전력 발생부(160)의 상단부에 전동부(170)의 입력 단부(171)를 결합시킬 때, 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)의 형상으로 인해 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)는 서로 결합되지 않을 수 있다. 제1 회전체(1621)가 회전함에 따라 제1 회전체(1621)와 제2 회전체(1711)가 서로 맞물릴 수 있도록 정합되면, 스프링(1714)의 가압력에 의해 제2 회전체(1711)가 회전체 가이드(1713)를 따라 제1 회전체(1621)를 향하는 방향으로 이동되어, 제1 회전체(1621)에 맞물릴 수 있다.
전동부(170)는, 제2 회전체(1711)에 삽입되는 연결축(1715)과 연결축(1715)에 결합되는 입력 타이밍 풀리(1716)를 포함한다. 스프링(1714)은 연결축(1715)과 제2 회전체(1711)의 사이에 배치되며, 연결축(1715)은 제2 회전체(1711)에 부분적으로 삽입될 수 있다. 제2 회전체(1711)와 연결축(1715)은 볼록부와 오목부를 사용하여 연결될 수 있다. 전동부(170)는 회전력을 출력하는 구동 기어(1721)를 포함한다. 구동 기어(1721)는 출력 단부(172)에 회전 가능하게 배치되는 출력 타이밍 풀리(1722)에 결합되어 있다. 입력 타이밍 풀리(1716)와 출력 타이밍 풀리(1722)는, 브릿지부(173) 내부에 배치되는 타이밍 벨트(1731)에 의해 연결된다. 구동 기어(1721)는, 제1 회전체(1621)의 회전력에 의해 벨트 전동을 통해 회전될 수 있다.
전동부(170)는, 출력 단부(172)에, 대응하는 시술도구 모듈과의 결합을 위한, 한 쌍의 끼워맞춤 홈(1723)을 갖는다. 구동 기어(1721)는 끼워맞춤 홈(1723)의 사이에서 노출되어 있다. 한 쌍의 끼워맞춤 홈(1723)은 횡방향(LR)으로 형성되어 있다. 각 시술도구 모듈은, 그 상단에, 끼워맞춤 홈(1723)에 횡방향(LR)에서 끼워맞춤되는 한 쌍의 끼워맞춤 돌기(2111, 3111, 4111, 5111)(도 19, 도 22, 도 26 및 도 28 참조)를 갖는다. 각 시술도구 모듈은, 대응하는 이송부의 전동부에, 횡방향(LR)에서의 끼워맞춤에 의해 분리 가능하게 결합될 수 있다. 다른 예로서, 끼워맞춤 홈(1723)과 끼워맞춤 돌기(2111, 3111, 4111, 5111)의 배향은, 전후 방향 또는 전후 방향과 횡방향 사이의 비스듬한 방향이 될 수 있다. 또 다른 예로서, 전동부(170)가 상기한 끼워맞춤 돌기를 가질 수도 있고, 각 시술도구 모듈이 상기한 끼워맞춤 홈을 가질 수도 있다.
각 시술도구 모듈은, 상기 한 쌍의 끼워맞춤 돌기의 사이에서 노출되어 있고 전동부의 구동 기어(1721)와 맞물리는 피동 기어(220, 320, 420, 520)(도 19, 도 22, 도 26 및 도 28 참조)를 포함한다. 각 시술도구 모듈은, 상기 피동 기어의 회전에 의해 시술도구를 회전시키도록 구성된다. 구동 기어(1721)는 수직 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 베벨 기어일 수 있고, 상기 피동 기어는 전후 방향의 회전축(RA)을 중심으로 회전하는 베벨 기어일 수 있다. 다른 예로, 상기 구동 기어와 상기 피동 기어로서 평기어가 사용될 수도 있다.
회전력 발생부(160)의 상단부가 전동부(170)의 입력 단부(171)에 끼워맞춤되어 분리 가능하게 결합될 수 있다. 전동부(170)와 회전력 발생부(160)에 로킹부가 제공될 수 있다. 상기 로킹부는, 탄성 변형 가능한 로킹 래치와 이러한 로킹 래치가 분리 가능하게 결합되는 로킹 홈으로 구성될 수 있다. 로킹 래치와 로킹 홈 중 하나는 전동부(170)에 제공될 수 있고, 로킹 래치와 로킹 홈 중 다른 하나는 회전력 발생부(160)에 제공될 수 있다.
도 16 및 도 17을 참조하면, 전동부(170)는, 한 쌍의 탄성 변형 가능한 로킹 래치(1717)를 포함할 수 있다. 회전력 발생부(160)는, 그 상단부에, 로킹 래치(1717)가 분리 가능하게 결합되는 로킹 홈(163)을 포함한다. 로킹 래치(1717)는 후크의 형상을 가질 수 있다. 전동부(170)가 회전력 발생부(160)에 결합되면, 로킹 래치(1717)가 로킹 홈(163)에 분리 가능하게 맞물려서, 전동부(170)를 회전력 발생부(160)에 고정시킨다.
또한, 상기 로킹 래치가 제공되는 전동부 및 회전력 발생부 중 하나에는, 로킹 래치를 해제시키는 로킹 해제부가 제공될 수 있다. 이러한 로킹 해제부는, 로킹 래치를 탄성 변형시켜 로킹 래치를 로킹 홈으로부터 분리시키도록 구성될 수 있으며, 수직 방향으로 슬라이드하도록 구성되어 사용 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 16 및 도 17을 참조하면, 로킹 래치(1717)를 포함하는 전동부(170)는, 로킹 래치(1717)를 탄성 변형시켜 로킹 래치(1717)를 로킹 홈(163)으로부터 전동부의 외측으로 분리시키도록 구성되는 로킹 해제부(174)를 포함한다. 전동부(170)를 회전력 발생부(160)로부터 분리시킬 때, 로킹 해제부(174)에 의해 전동부(170)와 회전력 발생부(160) 간의 로킹이 해제될 수 있다. 로킹 해제부(174)는, 로킹 해제 후크(1742)를 갖는 로킹 해제 슬라이더(1741)를 포함한다. 로킹 해제 슬라이더(1741)는 입력 단부(171)의 외주면을 감싸도록 형성될 수 있다. 로킹 해제 슬라이더(1741)는 입력 단부(171)에 수직 방향으로 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다. 스토퍼(1743)가 로킹 해제 슬라이더(1741)의 아래에서 입력 단부(171)에 고정될 수 있다. 스토퍼(1743)는 입력 단부(171)에 끼워맞춤되는 형상을 가질 수 있으며, 로킹 해제 슬라이더(1741)가 입력 단부(171)로부터 하방으로 분리되는 것을 방지한다. 도 17에 도시하는 바와 같이 전동부(170)와 회전력 발생부(160)가 결합되어 있을 때, 로킹 해제 슬라이더(1741)의 로킹 해제 후크(1742)는, 로킹 래치(1717)와 로킹 홈(163)의 사이에 위치한다. 로킹 해제 슬라이더(1741)를 상방으로 슬라이드시킴에 따라, 로킹 해제 후크(1742)가 로킹 래치(1717)와 로킹 홈(163)의 사이로 삽입되면서 로킹 래치(1717)를 입력 단부(171)의 외측으로(예를 들어, 로킹 홈(163)으로부터 이격 시키는 방향으로) 밀어서 로킹 래치(1717)를 탄성 변형시킨다. 이에 따라, 로킹 래치(1717)가 로킹 홈(163)으로부터 제거되고, 전동부(170)는 회전력 발생부(160)로부터 분리될 수 있다. 이에 따라, 전동부(170)와 회전력 발생부(160) 간의 로킹이 해제될 수 있다.
전동부(170)에 각 시술도구 모듈이 분리 가능하게 결합되어 있을 때, 시술도구 모듈의 횡방향(LR)에서의 분리를 방지하기 위한 래치부가 전동부(170)에 제공될 수 있다. 도 18을 참조하면, 전동부(170)는, 출력 단부(172)의 외면에 회전 가능하게 배치되고 회전에 의해 시술도구 모듈을 잠그도록 구성되는 회전 래치(175)를 포함한다. 회전 래치(175)의 래치부(1751)는 회전 래치(175)의 회전에 의해 상방을 향하도록, 또는 하방을 향하도록 위치될 수 있다. 전동부(170)와 각 시술도구 모듈이 결합되어 있을 때, 래치부(1751)가 시술도구 모듈을 전동부(170)에 잠그도록, 회전 래치(175)가 회전될 수 있다.
일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 상기 플랫폼에 결합되는 시술도구 모듈들을 포함한다. 전술한 바와 같이, 상기 플랫폼은, 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어를 선택적으로 전후 방향으로 이송시키고, 또한 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시킨다. 시술도구 모듈은, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지하며, 상기 플랫폼에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 시술도구 모듈은, 상기 플랫폼으로부터의 회전력을 받아 시술도구를 회전시킬 수 있다.
본 개시의 일 실시예에서, 시술도구 모듈은, 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성되는 모듈 하우징을 포함한다. 시술도구 모듈은, 모듈 하우징에 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 시술도구를 회전시키기 위한 피동 기어를 포함할 수 있다. 상기 피동 기어는 각 시술도구 모듈의 시술도구에 결합된다. 상기 피동 기어는, 상기 모듈 하우징이 상기 플랫폼에 결합된 상태에서 상기 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 피동되어, 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시킨다.
카테터 모듈은 플랫폼(예컨대, 이송 모듈의 이송부(130))에 결합되어 전후 방향으로 이송되며, 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 제1 시술도구(카테터)를 회전시킬 수 있다. 도 19는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 20은 도 19의 XX-XX 선을 따라 취한 단면도이다. 도 21은 도 19에 도시하는 카테터 모듈의 하방 분해 사시도이다. 이하, 도 4, 도 5 및 도 19 내지 도 21을 참조한다.
카테터 모듈(200)은, 카테터(20)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서, 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(130))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 카테터 모듈(200)은, 제1 모듈 하우징(210)과, 제1 모듈 하우징(210) 내에 회전 가능하게 배치되고 제1 시술도구에 결합되는 제1 피동 기어(220)를 포함한다.
제1 모듈 하우징(210)은 이송부(130)에(상세하게는, 이송부(130)의 전동부에) 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 제1 모듈 하우징(210)은, 플랫폼의 이송부(130)에 결합되는 결합부(211)를 포함한다. 제1 모듈 하우징(210)은, 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(212)를 포함한다.
결합부(211)는 횡방향(LR)으로 형성되며, 플랫폼의 이송부(130)에 횡방향(LR)으로 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 결합부(211)는, 횡방향(LR)으로 형성되고 이송부(130)의 끼워맞춤 홈에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 돌기(2111)를 포함할 수 있다. 제1 모듈 하우징(210)은, 결합부(211) 내에 제1 피동 기어(220)의 일부가 위치하고 노출되도록 구성될 수 있다.
수용부(212)는 제1 모듈 하우징(210)의 내부 공간을 형성할 수 있다. 수용부(212)는, 회전축(RA)의 외측 반경 방향(RO)으로 형성된 개구부(2121)를 갖는다. 상기 외측 반경 방향은 하방일 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 또한, 수용부(212)는 개구부(2121)에 연통하고 제1 모듈 하우징(210)의 전단까지 연장하도록 형성된 전방 슬릿(2122)을 갖는다. 제1 피동 기어(220)와 카테터(20)는 개구부(2121)와 전방 슬릿(2122)을 통해 수용부(212)에 수용되도록 구성된다. 또한, 제1 피동 기어(220)와 카테터(20)는 개구부(2121)와 전방 슬릿(2122)을 통해 외측 반경 방향(RO)으로 분리 가능하게 구성된다.
또한, 제1 모듈 하우징(210)은, 수용부의 개구부(2121)를 개폐하도록 수용부(212)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버(213)를 포함한다. 예컨대, 하우징 커버(213)는 상기 외측 반경 방향에 반대되는 내측 반경 방향으로 수용부(212)에 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 하우징 커버(213)는 개구부(2121)에 의해 개방된 수용부(212)의 하단을 개폐할 수 있다. 하우징 커버(213)가 수용부(212)로부터 제거된 상태에서, 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)가 수용부(212)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다. 하우징 커버(213)가 수용부(212)로부터 제거 가능하므로, 혈관 중재 시술의 도중 혈관 중재 시술 장치의 작동이 불능해지는 위급 상황이 발생할 때, 복수의 시술도구가 환자의 타겟 혈관에 삽입된 상태를 유지한 상태에서도 제1 피동 기어(220) 및 카테터(20)가 제1 모듈 하우징(210)으로부터 분리되어, 복수의 시술도구가 수동으로 조작될 수 있다.
제1 피동 기어(220)는 하나의 베벨 기어로 구성될 수 있다. 제1 피동 기어(220)는 이송부(130)의 구동 기어(1721)(도 14 참조)와 맞물리도록 제1 모듈 하우징(210)에 배치될 수 있다. 제1 피동 기어(220)는 회전축(RA)을 중심으로 회전 가능하게 제1 모듈 하우징에 결합된다. 제1 피동 기어(220)의 중앙부는 원형의 관통공(221)을 갖도록 형성된다. 부시(222)가 관통공(221)에 끼워맞춤되어 있다. 카테터(20)(제1 시술도구)의 연결단부(21)가 부시(222)의 내주면에 끼워맞춤된다. 제1 피동 기어(220)는 그 중앙부에서 부시(222)를 통해 카테터의 연결단부(21)에 결합된다. 제1 피동 기어(220)의 회전에 의해, 카테터(20)가 회전될 수 있다. 카테터(20)의 일부는 제1 피동 기어(220)의 중앙부로부터 전방으로 연장하도록 제1 모듈 하우징(210)에 배치된다.
카테터 모듈(200)은, 카테터(20)의 연결단부(21)에 연결되는 연결 튜브(230)를 포함한다. 연결 튜브(230)는 하우징 커버(213)에 고정될 수 있다. 연결 튜브(230)의 전단부는 카테터의 연결단부(21)에 삽입된다. 부시(222)는 연결 튜브에 회전 가능하게 결합된다. 부시(222)는 연결 튜브(230)의 상기 전단부의 후방 부분에서 결합된다. 제1 피동 기어(220)에 결합된 부시(222)와 카테터(20)가 일체로 회전될 때, 연결 튜브(230)는 회전되지 않는다. 연결 튜브(230)는 가이드부(231)와 가이드부(231)의 중간에서 가이드부(231)로부터 외측 반경 방향으로 분기되어 있는 가지부(232)를 갖는다. 연결 튜브(230)의 가이드부(231)를 통해 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터(제2 시술도구)가 카테터(20)로 삽입된다. 연결 튜브(230)의 가지부(232)는, 카테터(20)의 선단부가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 타겟 혈관에 유체 상의 약제를 주입하기 위해 또는 타겟 혈관 내의 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다.
가이드 와이어 모듈(300)(제2 시술도구 모듈)은, 플랫폼(예컨대, 이송 모듈의 이송부(140) 또는 이송부(150))에 결합되고 전후 방향으로 이송된다. 또한, 가이드 와이어 모듈(300)은 플랫폼으로부터의 회전력에 의해 제2 시술도구(가이드 와이어)를 회전시킬 수 있다. 도 22는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 23은 도 22에 도시하는 가이드 와이어 모듈의 하방 분해 사시도이다. 도 24는 도 22의 XXIV-XXIV 선을 따라 취한 단면 형상을 도시하고, 도 25는 가이드 와이어 모듈의 일부를 도시한다. 이하, 도 4 및 도 22 내지 도 25를 참조한다.
가이드 와이어 모듈(300)은, 가이드 와이어(30)(제2 시술도구)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(140))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)은, 제2 모듈 하우징(310)과, 제2 모듈 하우징(310) 내에 회전 가능하게 배치되고 가이드 와이어(30)에 결합되는 제2 피동 기어(320)를 포함한다.
제2 모듈 하우징(310)은 이송부(140) 또는 이송부(150)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된다. 제2 모듈 하우징(310)은, 플랫폼의 이송부(140) 또는 이송부(150)에 결합되는 결합부(311)를 포함한다. 제2 모듈 하우징(310)은, 제2 피동 기어(320) 및 가이드 와이어(30)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(312)를 포함한다.
결합부(311)는 횡방향(LR)으로 형성되며, 플랫폼의 이송부(140)에 횡방향(LR)으로 끼워맞춤되도록 구성될 수 있다. 결합부(311)는, 횡방향(LR)으로 형성되고 이송부(140)의 끼워맞춤 홈 또는 이송부(150)의 끼워맞춤 홈에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 돌기(3111)를 포함할 수 있다. 제2 모듈 하우징(310)은, 결합부(311) 내에 제2 피동 기어(320)의 일부가 위치하고 노출되도록 구성될 수 있다.
수용부(312)는 제2 모듈 하우징(310)의 내부 공간을 형성할 수 있다. 수용부(312)는, 회전축(RA)의 외측 반경 방향(RO)으로 형성된 개구부(3121)를 갖는다. 상기 외측 반경 방향은 하방일 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 제2 피동 기어(320)는 개구부(2121)를 통해 수용부(312)에 수용되도록 구성된다. 가이드 와이어(30)는 제2 피동 기어(320)를 관통한다.
또한, 제2 모듈 하우징(310)은, 수용부의 개구부(3121)를 개폐하도록 수용부(312)에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버(313)를 포함한다. 예컨대, 하우징 커버(313)는 상기 외측 반경 방향에 반대되는 내측 반경 방향으로 수용부(312)에 끼워맞춤되어, 개구부(2121)에 의해 개방된 수용부(212)의 하단을 개폐할 수 있다. 하우징 커버(313)가 수용부(312)로부터 제거된 상태에서, 제2 피동 기어(320)가 수용부(312)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다. 예컨대, 상술한 위급 상황이 발생할 때, 복수의 시술도구가 환자의 혈관에 삽입되어 서로 결합된 상태를 유지한 상태에서도 제2 피동 기어(320)가 제2 모듈 하우징(310)으로부터 분리되어, 복수의 시술도구가 수동으로 조작될 수 있다.
제2 피동 기어(320)는 하나의 베벨 기어로 구성될 수 있다. 제2 피동 기어(320)는 이송부(140) 또는 이송부(150)의 구동 기어(1721)(도 14 참조)와 맞물리도록 제2 모듈 하우징(310)에 배치될 수 있다. 제2 피동 기어(320)는 회전축(RA)을 중심으로 회전 가능하게 제2 모듈 하우징에 결합된다. 제2 피동 기어(320)의 중앙부는 원형의 관통공(321)을 갖도록 형성되며, 가이드 와이어(30)에 결합된다. 제2 피동 기어(320)의 회전에 의해, 가이드 와이어(30)가 회전될 수 있다. 가이드 와이어(30)의 일부는 제2 피동 기어(320)의 중앙부로부터 전방으로 연장하도록 제2 모듈 하우징(310)에 배치된다.
제2 피동 기어(320)의 관통공(321)에 가이드 파이프(322)가 결합된다. 가이드 파이프(322)는 가이프 와이어(30)가 가이드 파이프(322)를 통과하도록 형성된다. 가이드 파이프(322)는 수용부(312)의 내부 공간에 배치되어 제2 피동 기어(320)와 함께 회전된다.
일 실시예의 가이드 와이어 모듈(300)은, 제2 피동 기어(320)에 결합되고 가이드 와이어(30)를 고정하도록 구성되는 가이드 와이어 홀더(330)를 포함한다. 가이드 와이어 홀더(330)는 제2 피동 기어(320)의 중앙부에 형성된 관통공(221)에 제2 피동 기어(320)의 회전축(RA)과 동축으로 결합된다. 가이드 와이어 홀더(330)는 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하도록 구성된다.
가이드 와이어 홀더(330)는 클램프 홀더(331)와, 와이어 클램프(332)를 포함한다. 클램프 홀더(331)는 가이드 파이프(322)의 후방에서 제2 피동 기어(320)의 관통공(321)에 결합된다. 가이드 파이프(322)와 클램프 홀더(331)는 일체로 형성될 수도 있다. 와이어 클램프(332)는 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하도록 구성되며, 클램프 홀더(331)에 전후 방향(FR)으로 이동 가능하게 결합된다. 와이어 클램프(332)는, 클램프 홀더(331)로 이동하여 가이드 와이어(30)를 고정하고 클램프 홀더(331)로부터 이동하여 가이드 와이어(30)를 해제하도록 구성된다.
클램프 홀더(331)는, 후방 방향으로 직경이 증가하는 원추형의 가압부(3311)와, 가압부(3311)에 인접하는 나사부(3312)를 포함한다. 와이어 클램프(332)는, 클램프 홀더의 나사부(3312)에 나사 결합되는 나사부(3321)와, 나사부(3321)의 전단에 형성되고 가이드 와이어(30)를 해제 가능하게 고정하는 복수의 핑거(3322)를 포함한다. 나사부(3321)는 클램프 홀더의 나사부(3312)에 나사 운동에 의해 이동 가능하도록 결합된다. 와이어 클램프(332)를 일 방향으로 회전시킴에 따라, 와이어 클램프(332)가 클램프 홀더(331)로 전방으로 삽입되고, 와이어 클램프(332)를 타 방향으로 회전시킴에 따라, 와이어 클램프(332)가 클램프 홀더(331)로부터 후방으로 이동된다. 복수의 핑거(3322)는 회전축(RA)에 대한 둘레 방향(CD)으로 서로 분리되어 있다. 또한, 복수의 핑거(3322)는 회전축(RA)에 대한 외측 반경 방향 및 내측 반경 방향으로 탄성 변형 가능하다. 복수의 핑거(3322)는 클램프 홀더의 원추형 가압부(3311)에 접촉될 수 있다.
와이어 클램프(332)가 전방으로 이동함에 따라, 복수의 핑거(3322)가 원추형의 가압부(3311)에 접촉되고, 내측 반경 방향으로 탄성 변형되면서 가이드 와이어(30)를 고정한다. 와이어 클램프(332)가 후방으로 이동함에 따라, 복수의 핑거(3322)는 외측 반경 방향으로 탄성 변형되면서, 가이드 와이어(30)를 해제한다. 와이어 클램프(332)를 일 방향으로 회전시킴에 따라, 가이드 와이어(30)를 제2 피동 기어(320)에 고정할 수 있고, 와이어 클램프(332)를 타 방향으로 회전시킴에 따라, 가이드 와이어(30)와 제2 피동 기어(320) 간의 고정을 해제할 수 있다.
마이크로 카테터 모듈(400)(제2 시술도구 모듈)은, 이송 모듈의 이송부(140)에 의해 전후 방향으로 이송된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 가이드 와이어 모듈(300)과 교체 가능하게 이송 모듈의 이송부(140)에 결합되도록 구성된다. 필요한 경우, 마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(제2 시술도구)를 회전시킬 수도 있다. 도 26은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 27은 도 26의 XXVII-XXVII 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 5, 도 26 및 도 27을 참조한다.
마이크로 카테터 모듈(400)은 마이크로 카테터(40)(제2 시술도구)를 지지하기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(플랫폼의 이송부(140))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 마이크로 카테터 모듈(400)은 카테터 모듈(200)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 카테터 모듈(200)과 동일하게 구성되는 또 하나의 모듈이 마이크로 카테터를 지지하고 고정하도록 구성되어, 마이크로 카테터 모듈(400)로서 혈관 중재 시술 장치에 채용될 수 있다.
마이크로 카테터 모듈(400)은, 제3 모듈 하우징(410)과, 제3 모듈 하우징(410) 내에 회전 가능하게 배치되고 마이크로 카테터(40)에 결합되는 제3 피동 기어(420)를 포함한다. 제3 모듈 하우징(410)은 이송부(140)(전동부(170)의 끼워맞춤 홈)에 끼워맞춤되는 결합부(411)와, 제3 피동 기어(420) 및 마이크로 카테터(40)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(412)를 포함한다. 제3 모듈 하우징(410)과 제3 피동 기어(420)는, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징 및 제1 피동 기어와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 제3 모듈 하우징(410)의 개구부(4121), 전방 슬릿(4122) 및 하우징 커버(413)는, 제1 모듈 하우징(210)의 개구부(2121), 전방 슬릿(2122) 및 하우징 커버(213)와 각각 동일하게 구성될 수 있다.
도 28은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 가이드 와이어 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 29는 도 28의 XXIX-XXIX 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 5, 도 28 및 도 29를 참조한다.
마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 가이드 와이어 모듈(300)과 교체 가능하게 이송부(150)에 결합되도록 구성될 수 있다. 또한, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 이송부(150)로부터의 회전력에 의해 마이크로 가이드 와이어(제3 시술도구)를 회전시킬 수 있다.
마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 마이크로 가이드 와이어(50)를 고정하고 회전시키기 위한 부품을 수용하면서 플랫폼(100)(플랫폼의 이송부(150))에 개별적으로 탈부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 가이드 와이어 모듈(300)의 구조와 동일한 구조를 가질 수 있다. 가이드 와이어 모듈(300)과 동일하게 구성되는 또 하나의 모듈이 마이크로 가이드 와이어(50)를 지지하고 회전시키도록 구성되는 모듈로서 혈관 중재 시술 장치에 채용될 수 있다.
마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 제4 모듈 하우징(510)과, 제4 모듈 하우징(510) 내에 회전 가능하게 배치되고 마이크로 가이드 와이어(50)에 결합되는 제4 피동 기어(520)를 포함한다. 제4 모듈 하우징(510)은, 이송부(150)(전동부(170)의 끼워맞춤 홈)에 결합되는 결합부(511)와, 제4 피동 기어(520) 및 마이크로 가이드 와이어(50)의 일부를 수용하도록 구성되는 수용부(512)를 포함한다. 제4 모듈 하우징(510)과 제4 피동 기어(520)는, 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징 및 제2 피동 기어와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 제4 모듈 하우징(510)의 개구부(5121) 및 하우징 커버(513)는, 제2 모듈 하우징(310)의 개구부 및 하우징 커버와 각각 동일하게 구성될 수 있다. 또한, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은, 제4 피동 기어(520)에 결합되고 마이크로 가이드 와이어(50)를 고정하도록 구성되는 마이크로 가이드 와이어 홀더(530)를 포함한다. 마이크로 가이드 와이어 홀더(530)는 가이드 와이어 모듈(300)의 가이드 와이어 홀더와 동일하게 구성될 수 있다.
상기 각 모듈의 전술한 피동 기어는 베벨 기어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 각 모듈의 모듈 하우징은 피동 기어의 일부를 노출시키도록 구성되어 있으며, 피동 기어는 그 노출된 부분에서 이송부의 구동 기어와 맞물린다. 다른 실시예에서, 각 모듈의 모듈 하우징은, 피동 기어에 연결되도록 모듈 하우징에 회전 가능하게 배치되는 회전력 전달부를 더 포함할 수도 있다. 회전력 전달부는, 각 모듈 하우징이 플랫폼(플랫폼의 각 이송부)에 결합된 상태에서 플랫폼에서 발생된 회전력을 받도록 구성되며 피동 기어에 연결되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 이러한 회전력 전달부는, 피동 기어와 직각으로 맞물리는 회전력 전달 기어를 가질 수 있다.
일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 이송 되는 시술도구를 가이드하고 지지하기 위한 가이드 모듈을 포함할 수 있다. 가이드 모듈은, 가이드 구간에 배치되며 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 가이드 대상 시술도구의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성된다. 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어와 같은 시술도구는 가요성을 가지므로, 이송부의 이송력에 의해 이송되는 도중 처지거나 구부러질 수 있다. 시술도구의 이송 도중 시술도구의 가이드 구간에서 상기 가이드 모듈이 시술도구에 처짐 또는 구부러짐이 발생하지 않도록 시술도구를 가이드하고 지지하여, 시술도구의 신뢰성 높은 이송을 실현할 수 있다.
상기 가이드 모듈이 시술도구의 전후 방향의 이송을 가이드하고 지지한다. 상기 가이드 모듈은 카테터 모듈의 전측에 결합될 수 있다. 상기 가이드 모듈은 카테터 모듈의 전측 및 후측에 결합될 수 있다. 상기 가이드 모듈은 카테터 모듈과 가이드 와이어 모듈에 각각 결합될 수 있다. 상기 가이드 모듈은 카테터 모듈과 마이크로 카테터 모듈에 각각 결합될 수 있다. 상기 가이드 모듈은 마이크로 카테터 모듈과 마이크로 가이드 와이어 모듈에 각각 결합될 수 있다. 이와 같이, 일 실시예에 따른 시술도구 모듈은 가이드 모듈을 포함할 수 있다.
도 4에는, 플랫폼(100)의 전단(베이스 프레임(110)의 전단)과 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)의 전단 사이의 전방 가이드 구간(GS1)과, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)의 후단과 가이드 와이어 모듈(300)(카테터 모듈을 기준으로 할 때의 또 하나의 시술도구 모듈)의 전단 사이의 후방 가이드 구간(GS2)이 도시된다. 혈관 중재 시술 장치(10)는, 전방 가이드 구간(GS1)에 배치되고 카테터(20)(가이드 대상 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 전방 가이드 모듈(600)과, 후방 가이드 구간(GS2)에 배치되고 가이드 와이어(30)(가이드 대상 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 후방 가이드 모듈(700)을 포함할 수 있다.
도 5에는, 플랫폼(100)의 전단(베이스 프레임(110)의 전단)과 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)의 전단 사이의 전방 가이드 구간(GS1)과, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)의 후단과 마이크로 카테터 모듈(400)(카테터 모듈을 기준으로 할 때의 또 하나의 시술도구 모듈) 사이의 후방 가이드 구간(GS2)과, 마이크로 카테터 모듈(400)의 제3 모듈 하우징(410)의 후단과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)(마이크로 카테터 모듈을 기준으로 할 때의 또 하나의 시술도구 모듈) 사이의 후방 가이드 구간(GS3)이 도시된다. 혈관 중재 시술 장치(10)는, 전방 가이드 구간(GS1)에 배치되고 카테터(20)(가이드 대상 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 전방 가이드 모듈(600)과, 후방 가이드 구간(GS2)에 배치되고 마이크로 카테터(40)(가이드 대상 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 후방 가이드 모듈(700)과, 후방 가이드 구간(GS3)에 배치되고 마이크로 가이드 와이어(50)(가이드 대상 시술도구)의 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하는 후방 가이드 모듈(800)을 포함할 수 있다.
전술한 가이드 모듈들(600, 700, 800)은, 플랫폼 또는 시술도구 모듈에 개별적으로 탈부착될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 각 가이드 모듈(600, 700, 800)은, 해당하는 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치되는 가이드 하우징과, 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 구성되고 서로 맞물려서 가이드 대상 시술도구를 횡방향에서 협지하도록 구성되는 한 쌍의 지지 부재를 포함할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 작동 시에, 가이드 구간(GS1, GS2, GS3)의 전후 방향에서의 길이가 변경된다. 상기 한 쌍의 지지 부재는, 가이드 구간의 길이 변경에 따라 가이드 구간 내에서 전후 방향(FR)에서의 가변 길이를 갖도록 구성된다. 각 가이드 구간의 길이가 전후 방향(FR)에서 감소됨에 따라, 상기 한 쌍의 지지 부재는 상기 가이드 하우징으로 인입될 수 있다. 각 가이드 구간의 길이가 전후 방향(FR)에서 증가됨에 따라, 상기 한 쌍의 지지 부재는 상기 가이드 하우징으로부터 인출될 수 있다.
각 가이드 모듈은, 상기 한 쌍의 지지 부재의 인출되는 방향에서의 단부에 커넥터를 가질 수 있다. 각 가이드 모듈의 커넥터는, 가이드 구간에서 상기 가이드 하우징에 대하여 전후 방향으로 대향하여 위치될 수 있다. 상기 가이드 하우징이 각 가이드 구간의 전단에 배치되고, 상기 커넥터는 각 가이드 구간의 후단에 배치될 수 있다. 상기 커넥터가 각 가이드 구간의 전단에 배치되고, 상기 가이드 하우징은 각 가이드 구간의 후단에 배치될 수 있다.
도 30은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 전방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 31은 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈의 분해 사시도이다. 도 32는 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈의 제1 가이드 하우징을 도시하는 하방 분해 사시도이다. 도 33은 도 30에 도시하는 전방 가이드 모듈이 베이스 프레임의 전단에 결합되는 예를 도시하는 사시도이다. 이하, 도 4 및 도 30 내지 도 33을 참조한다.
혈관 중재 시술 장치(10)는, 상기 가이드 모듈들 중의 하나로서, 전방 가이드 구간(GS1)에 배치되는 전방 가이드 모듈(600)을 포함한다. 전방 가이드 모듈(600)은, 베이스 프레임(110)의 전단(전방 가이드 구간의 전단)에 배치되어 베이스 프레임(110)에 분리 가능하게 장착되는 제1 가이드 하우징(610)과, 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출되도록 구성되는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 포함한다. 또한, 전방 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출되는 방향에서의 단부를 고정하고 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합되는 제1 커넥터(630)를 포함한다.
제1 가이드 하우징(610)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 수용한다. 일 실시예에 의하면, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 체인 조립체(621) 및 제2 체인 조립체(622)를 포함한다. 제1 체인 조립체(621)와 제2 체인 조립체(622)가 횡방향(LR)으로 서로 맞물리면, 제1 및 제2 체인 조립체(622) 사이의 내부 공간에 가이드 대상 시술도구(예를 들어, 카테터)가 위치하는 상태에서 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)가 시술도구를 협지한다.
제1 체인 조립체(621)는 핀(6211)에 의해 이웃하는 링크(6212)가 연결되도록 구성되어 있다. 제1 체인 조립체(621)는 번갈아 배치되는 맞물림 이(6213)와 맞물림 홈(6214)을 갖는다. 맞물림 이(6213)는 각 링크(6212)에 형성될 수 있고, 맞물림 홈(6214)은 이웃하는 링크(6213)의 사이에 형성될 수 있다. 제2 체인 조립체(622)는 핀(6221)에 의해 이웃하는 링크(6222)가 연결되도록 구성되어 있다. 제2 체인 조립체(622)는, 제1 체인 조립체의 맞물림 이(6213)에 대응하는 맞물림 홈(6223)과, 제1 체인 조립체의 맞물림 홈(6214)에 대응하는 맞물림 이(6224)를 가지며, 맞물림 홈(6223)과 맞물림 이(6224)는 번갈아 배치된다. 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)의 핀(6211, 6221)은 수직 방향으로 위치한다. 각 체인 조립체의 이웃하는 링크들은 핀(6211, 6221)의 축을 중심으로 하여 서로 상대적으로 횡방향(LR)으로 회전될 수 있다.
전방 가이드 모듈(600)은, 제1 가이드 하우징(610)에 배치되고 한 쌍의 제1 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 제1 맞물림부(640)를 포함한다. 제1 맞물림부(640)는, 전방 가이드 구간(GS1)의 가변 길이가 증가하면서 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 각각 접촉되어 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 횡방향(LR)에서 서로 맞물리게 하도록 구성된다. 또한, 제1 맞물림부(640)는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 횡방향(LR)에서 서로 분리시킬 수도 있다.
제1 맞물림부(640)는, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 각각 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 포함한다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은, 그 사이에 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 서로 결합되는 것을 허용하는 거리로 이격되어 있다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은 제1 및 제2 체인 조립체의 핀(6211, 6221)들에 각각 맞물리는 홈을 갖는 스프로킷 휠이다. 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때 또한 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)에 의해 회전된다.
시술도구 모듈의 전후 방향의 이송에 수반하여 가이드 구간의 전후 방향의 길이가 변경됨에 따라, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출될 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출되면서, 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)에 의해 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 서로 맞물릴 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입되면서, 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 통과하는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 서로 분리된다.
제1 맞물림부(640)는, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입되는 방향으로 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 각각 가압하는 스프링(642)을 포함한다. 스프링(642)은 태엽스프링일 수 있다. 스프링(642)의 내단은 스프링 축(643)에 수직 방향으로 형성된 슬릿(6431)에 결합된다. 스프링(642)의 외단은, 제1 맞물림 휠(641)의 내주면에 결합된다. 스프링(642)은 한 쌍의 제1 지지 부재(62)를 인입시키는 방향으로 미리 감아진 상태에서 제1 맞물림 휠(641)과 스프링 축(643) 사이에 배치된다. 제1 맞물림 휠(641)은 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 인입시키는 방향으로 가압될 수 있다. 제1 맞물림 휠(641)이 가압되므로, 전방 가이드 모듈(600)의 자유 상태에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 제1 가이드 하우징(610)으로부터 최소의 돌출 길이를 가질 수 있다. 또한, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 스프링(642)의 가압력이 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인입 작동을 도울 수 있다.
제1 가이드 하우징(610) 내의 한 쌍의 스프링(642)의 복원력은 조정될 수 있다. 한 쌍의 스프링(642)에 각각 결합된 스프링 축(643)이 스프링(642)의 복원력을 조정하도록 구성될 수 있다. 스프링 축(643)은 수직 방향으로 길게 형성된 슬릿(6431)을 가질 수 있다. 스프링 축(643)은 스프링(642)의 일단을 수용한 상태에서 하방으로 분리될 수 있다. 스프링 축(643)은 하단에 한 쌍의 돌출편(6432)을 갖는다. 또한, 제1 가이드 하우징(610)의 바닥부의 하면에는, 한 쌍의 돌출편(6432)이 각각 삽입되는 반원형의 한 쌍의 돌출부(612)가 하방으로 돌출되어 있다. 스프링 축(643)의 회전에 의해 한 쌍의 돌출편(6432)이 한 쌍의 돌출부(612)의 사이에 위치되면, 스프링 축(643)은 제1 가이드 하우징(610)으로부터 하방으로 빼내질 수 있다. 스프링 축(643)이 제1 가이드 하우징(610)으로부터 빼내진 상태에서, 스프링 축(643)의 회전에 의해 스프링(642)의 복원력이 조정될 수 있고, 이에 따라 스프링(642)의 가압력이 조정될 수 있다. 스프링(642)의 복원력을 소망의 수준으로 조정시킨 후, 스프링 축(643)을 제1 가이드 하우징(610)으로 삽입하고, 한 쌍의 돌출편(6432)은 한 쌍의 돌출부(612)에 각각 끼워맞춤된다. 스프링(642)은 조정된 복원력을 갖는 상태에서 제1 가이드 하우징(610) 내에 배치될 수 있다.
또한, 제1 가이드 하우징(610)은, 제1 가이드 하우징(610)으로부터 후방으로 연장하는 한 쌍의 튜브(613)를 포함한다. 제1 맞물림 휠(641)을 지나면서 서로 분리되는 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 각 부분이 한 쌍의 튜브(613)로 각각 삽입될 수 있다.
전방 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 분할시키도록 구성되는 분할부(650)를 더 포함할 수 있다. 분할부(650)는 제1 가이드 하우징(610)내에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 사이에 배치될 수 있다. 분할부(650)는 카테터(20)를 전후 방향(FR)으로 통과시키도록 구성될 수 있다.
전방 가이드 모듈(600)의 제1 커넥터(630)는 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 31을 참조하면, 제1 커넥터(630)는 암형 부품으로 형성된다. 제1 커넥터(630)는 횡방향(LR)에서 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 단부를 협지할 수 있는 두개의 반부로 구성될 수 있다. 제1 커넥터(630)는 둘레 방향(CD)으로 형성된 한 쌍의 끼워맞춤 슬릿(631)을 갖는다. 제1 커넥터(630)는 제1 모듈 하우징(210)의 전단에 형성된 연결부(214)에 분리 가능하게 결합된다. 연결부(214)는 수형 부품이다. 연결부(214)에 제1 모듈 하우징의 전방 슬릿(2122)(도 21 참조)이 형성되어 있다. 연결부(214)는 끼워맞춤 슬릿(631)에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 핀(2141)을 가지며, 제1 커넥터(630)에 끼워맞춤된다. 끼워맞춤 슬릿(631)과 끼워맞춤 핀(2141)에 의해, 제1 커넥터(630) 및 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 카테터 모듈(200)에 대해 정위치로 위치될 수 있고, 용이하게 카테터 모듈(200)에 결합될 수 있다.
제1 가이드 하우징(610)은 베이스 프레임(110)의 전단에 분리 가능하게 결합된다. 도 33을 참조하면, 베이스 프레임(110)의 하우징 홀더(1142)는, 전후 방향(FR)으로 형성된 끼워맞춤 홈(1143)과, 끼워맞춤 홈(1143)의 후단에 형성되고 탄성 변형 가능한 후크(1144)를 갖는다. 제1 가이드 하우징(610)은 상부에, 하우징 홀더(1142)가 후방으로 끼워맞춤되고 U자형을 갖는 홀더 결합부(611)를 갖는다. 홀더 결합부(611)의 한 쌍의 돌기(6111)가 끼워맞춤 홈(1143)에 끼워맞춤된다. 후크(1144)는 한 쌍의 돌기(6111) 사이의 홀더 결합부(611)의 맞물림부(6112)에 맞물려서, 제1 가이드 하우징(610)을 하우징 홀더(1142)에 로킹한다. 제1 가이드 하우징(610)을 하우징 홀더(1142)로부터 제거시킬 때, 후크(1144)가 상방으로 밀려지고 후크(1144)는 맞물림부(6112)로부터 분리될 수 있다.
도 34는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 후방 가이드 모듈을 도시하는 사시도이다. 도 35는 도 34에 도시하는 후방 가이드 모듈의 분해 사시도이다. 도 36은 도 34에 도시하는 후방 가이드 모듈의 하방 분해 사시도이다. 도 37은 도 34의 XXXVII-XXXVII 선을 따라 취한 단면도이다. 이하, 도 4, 도 5 및 도 34 내지 도 37을 참조한다.
혈관 중재 시술 장치(10)는, 상기 가이드 모듈들 중의 하나로서, 후방 가이드 구간(GS2)에 배치되는 후방 가이드 모듈(700)을 포함한다. 후방 가이드 모듈(700)은, 후방 가이드 구간(GS2)의 전단에 배치되어 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 장착되는 제2 가이드 하우징(710)과, 제2 가이드 하우징(710)에 인입 및 인출되도록 구성되는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 포함한다. 또한, 후방 가이드 모듈(700)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인출되는 방향에서의 단부를 고정하고 가이드 와이어 모듈(300) 또는 마이크로 카테터 모듈(400)에 분리 가능하게 결합되는 제2 커넥터(730)를 포함한다.
제2 가이드 하우징(710)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징에 인입 및 인출되도록 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 수용한다. 일 실시예에 의하면, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 밴드(721) 및 제2 밴드(722)를 포함한다. 제1 밴드(721)와 제2 밴드(722)가 횡방향(LR)으로 서로 맞물리면, 제1 및 제2 밴드(721, 722) 사이의 내부 공간에 가이드 대상 시술도구(예를 들어, 가이드 와이어 또는 마이크로 카테터)가 위치하는 상태에서, 제1 및 제2 밴드(721, 722)가 시술도구를 협지한다.
제1 밴드(721)는, 제2 밴드(722)를 향하는 표면에, 전후 방향(FR)으로 형성되는 맞물림 돌기(7211)를 갖는다. 맞물림 돌기(7211)는 전후 방향(FR)으로 연속하도록 연장할 수 있다. 또는, 맞물림 돌기(7211)는 단속적으로 배치되는 복수의 맞물림 돌기로서 형성될 수도 있다. 제2 밴드(722)는, 제1 밴드(721)를 향하는 표면에, 맞물림 돌기(7211)가 끼워맞춤되는 맞물림 홈(7221)을 갖는다. 제1 밴드(721)는, 맞물림 돌기(7211)와 맞물림 홈(7212)을 함께 가질 수도 있고, 제2 밴드(722)는 제1 밴드의 맞물림 돌기(7211)에 대응하는 맞물림 홈(7221)과, 제1 밴드의 맞물림 홈(7212)에 대응하는 맞물림 돌기(7222)를 가질 수도 있다. 제1 및 제2 밴드(721, 722)는 그 폭 방향이 수직 방향(VD)이 되도록 배치된다.
제2 가이드 하우징(710)은 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 하우징(710)은 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징(210)에 분리 가능하게 결합된다. 제2 가이드 하우징(710)은, 하측에 전후 방향(FR)으로 형성된 후방 슬릿(711)을 갖는다. 후방 슬릿(711)은 제1 모듈 하우징의 개구부(2121)(도 21 참조)에 연통하고 개구부(2121)로부터 후단까지 연장하도록 형성되어 있다. 다른 예로서, 카테터 모듈의 제1 모듈 하우징(210)이 상기 후방 슬릿(711)을 갖도록 구성될 수 있다. 또는, 카테터 모듈의 제1 모듈 하우징(210)과 후방 가이드 모듈의 제2 가이드 하우징(710)이 일체로 결합된 상태에서, 제1 모듈 하우징(210)이 상기 후방 슬릿(711)을 갖도록 구성될 수 있다.
제2 가이드 하우징(710)은, 후방 슬릿(711)을 통해 제2 가이드 하우징(710)에 슬라이드 가능하게 끼워맞춤되는 커버 래치(712)를 포함한다. 제2 가이드 하우징(710)이 제1 모듈 하우징(210)에 결합된 상태에서, 커버 래치(712)가 하우징 커버(213)(도 21 참조)를 지지하여, 하우징 커버(213)를 수용부(212)에 고정할 수 있다. 커버 래치(712)는 제2 가이드 하우징(710)으로부터 분리될 수 있고, 이에 따라, 하우징 커버(313)가 수용부(312)로부터 분리될 수 있다.
후방 가이드 모듈(700)은, 제2 가이드 하우징(710)에 배치되고 한 쌍의 제2 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 제2 맞물림부(740)를 포함한다. 제2 맞물림부(740)는, 후방 가이드 구간(GS2)의 가변 길이가 증가하면서 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 각각 접촉되어 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 횡방향(LR)에서 서로 맞물리게 하도록 구성된다. 또한, 제2 맞물림부(740)는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 횡방향(LR)에서 서로 분리시킬 수도 있다.
제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 각각 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 포함한다. 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)은 제1 및 제2 밴드(721, 722)에 각각 접촉되어 회전할 수 있는 롤러이다. 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때 또한 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 의해 회전된다. 또한, 제2 맞물림부(740)는, 제2 맞물림 휠(741)을 통과하는 각 제2 지지 부재가 감기고 풀리는 한 쌍의 릴(742)을 포함한다. 한 쌍의 릴(742)은 각각 제2 맞물림 휠(741)의 외측에 배치된다.
시술도구 모듈의 전후 방향의 이송에 수반하여 가이드 구간의 전후 방향의 길이가 변경됨에 따라, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)에 인입 및 인출될 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출되면서, 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)에 의해 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 서로 맞물릴 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입되면서, 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 통과하는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 서로 분리된다.
제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입되는 방향으로 한 쌍의 제2 맞물림 휠(741)을 각각 가압하는 스프링(743)을 포함한다. 스프링(743)은 태엽스프링일 수 있다. 스프링(743)의 내단은 스프링 축(744)에 수직 방향으로 형성된 슬릿(7441)에 결합된다. 스프링(743)의 외단은, 릴(742)의 내주면에 결합된다. 한 쌍의 스프링(743)이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 인입시키는 방향으로 미리 감아진 상태에서 각 릴(742)과 각 스프링 축(744) 사이에 배치되고 한 쌍의 릴(742)은 제1 및 제2 밴드(721, 722)를 통해 제2 맞물림 휠(741)에 각각 연결된다. 제2 맞물림 휠(741)은 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 인입시키는 방향으로 스프링(743)에 의해 가압될 수 있다. 제2 맞물림 휠(741)이 가압되므로, 후방 가이드 모듈(700)의 자유 상태에서, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 제2 가이드 하우징(710)으로부터 최소의 돌출 길이를 가질 수 있다. 또한, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 스프링(743)의 가압력이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인입 작동을 도울 수 있다.
제2 가이드 하우징(710) 내의 한 쌍의 스프링(743)의 복원력은 조정될 수 있다. 한 쌍의 스프링(743)에 각각 결합된 스프링 축(744)이 스프링(743)의 복원력을 조정하도록 구성될 수 있다. 스프링(743)의 복원력을 소망의 수준으로 조정시킨 후, 스프링 축(744)을 제2 가이드 하우징(710)으로 삽입하고, 한 쌍의 돌출편(7442)은 한 쌍의 돌출부(713)에 각각 끼워맞춤될 수 있다. 스프링 축(744)에 의한 스프링(743)의 복원력의 조정의 방식은, 전방 가이드 모듈에서의 스프링 축(643)에 의한 복원력 조정의 방식과 동일할 수 있다.
후방 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)는 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징에 또는 마이크로 카테터 모듈의 제3 모듈 하우징에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 34를 참조하면, 제2 커넥터(730)는 암형 부품으로 형성된다. 제2 커넥터(730)는 횡방향(LR)에서 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 단부를 협지할 수 있는 두개의 반부로 구성될 수 있다. 제2 커넥터(730)는 둘레 방향(CD)으로 형성된 한 쌍의 끼워맞춤 슬릿(731)을 갖는다. 제2 커넥터(730)는 제2 모듈 하우징의 전단에 형성된 연결부(314)(도 22 참조) 또는 제3 모듈 하우징의 전단에 형성된 연결부(414)(도 26 참조)에 분리 가능하게 결합된다. 연결부(314, 414)는 수형 부품이다. 연결부(414)에 제3 모듈 하우징의 전방 슬릿(4122)이 형성되어 있다. 제2 및 제3 모듈 하우징의 연결부는 끼워맞춤 슬릿(731)에 끼워맞춤되는 끼워맞춤 핀(3141, 4141)을 가지며, 제2 커넥터(730)에 끼워맞춤된다. 끼워맞춤 슬릿(731)과 끼워맞춤 핀(3141, 4141)에 의해, 제2 커넥터(730) 및 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 가이드 와이어 모듈 또는 마이크로 카테터 모듈에 대해 정위치로 위치될 수 있고, 용이하게 가이드 와이어 모듈 또는 마이크로 카테터 모듈에 결합될 수 있다.
도 38을 참조하면, 제1 모듈 하우징(210)의 연결부(214)에 제1 모듈 하우징(210)의 개구부(3121)에 연통하는 전방 슬릿(2122)이 형성되어 있다. 전방 슬릿(2122)은 연결부(214)의 하측에 형성되어 있으며, 연결부(214) 내에 위치하는 카테터(20)의 일부의 통과를 허용하도록 형성되어 있다. 제2 가이드 하우징(710)의 상기 커버 래치가 제거된 상태에서, 제1 모듈 하우징(210)의 하우징 커버(213)가 제거될 수 있고, 제2 가이드 하우징(710)의 후방 슬릿(711)이 노출될 수 있다. 또한, 제2 커넥터(730)가 한 쌍의 제2 지지 부재(720)로부터 분리될 수 있다. 제2 가이드 하우징(710) 내의 상기 릴이 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인입 방향으로 가압된다. 제2 커넥터(730)가 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 단부로부터 분리되면, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는 상기 릴에 완전히 감아질 수 있고, 가이드 와이어가 노출될 수 있다. 하우징 커버(213)는 제1 모듈 하우징(210)으로부터 분리 가능하게 구성될 수 있고, 제2 커넥터(730)는 한 쌍의 제2 지지 부재(720)로부터 분리 가능하게 구성될 수 있다. 카테터(20) 및 제1 피동 기어(220)는 전방 슬릿(2122)과 개구부(2121)를 통해 수용부(212)로부터 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있고, 카테터(20)에 삽입되어 있는 가이드 와이어가 수용부(212)로부터 제2 가이드 하우징(710)의 후방 슬릿(711)을 통해 외측 반경 방향(RO)으로 분리될 수 있다.
도 5 및 도 30 내지 도 37을 참조하면, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 가이드 구간(GS1, GS2, GS3)에 각각 배치되는 전방 가이드 모듈(600), 후방 가이드 모듈(700), 및 후방 가이드 모듈(800)을 포함할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치(10)의 제2 작동 모드에서, 복수의 가이드 모듈(600, 700, 800)이 채용될 수 있다. 도 5에 도시하는 혈관 중재 시술 장치(10)의 제2 작동 모드에서는, 후방 가이드 모듈(700)은 마이크로 카테터 모듈(400)의 마이크로 카테터(40)의 이송을 가이드하고 지지한다. 후방 가이드 모듈(800)은 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 마이크로 가이드 와이어(50)의 이송을 가이드하고 지지한다.
도 4에 도시하는 제1 작동 모드에서의 후방 가이드 모듈(700)이 도 5에 도시하는 제2 작동 모드에서의 후방 가이드 모듈로서 사용된다. 후방 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710)은, 후방 가이드 구간(GS2)의 전단에 배치되어, 카테터 모듈(200)에 분리 가능하게 결합된다. 후방 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)는, 후방 가이드 구간(GS2)의 후단에 배치되어, 마이크로 카테터 모듈(400)에 분리 가능하게 결합된다. 후방 가이드 모듈(700)에 의해, 후방 가이드 구간(GS2)에서의 마이크로 카테터의 이송이 가이드되고 지지된다.
후방 가이드 모듈(800)은 후방 가이드 모듈(700)의 구성과 동일한 구성을 갖는다. 즉, 후방 가이드 모듈(800)의 제3 가이드 하우징(810), 한 쌍의 제3 지지 부재(820) 및 제3 커넥터(830)는, 후방 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710), 한 쌍의 제2 지지 부재(720) 및 제2 커넥터(730)와 각각 동일한 구성을 가질 수 있다. 또한, 후방 가이드 모듈(800)의 제3 맞물림부의 구성은, 후방 가이드 모듈(700)의 제2 맞물림부(740)의 구성과 동일한 구성을 갖는다. 전술한 제1 및 제2 밴드로 구성되는 한 쌍의 제3 지지 부재(820)가, 후방 가이드 구간(GS3)에서 시술도구(예를 들어, 마이크로 가이드 와이어)의 이송을 가이드하고 지지한다.
도 39 내지 도 52를 참조하여, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 작동 예를 설명한다. 도 39 내지 도 46은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제1 작동 모드에서의 작동 예를 도시한다. 도 47 내지 도 52는 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서의 작동 예를 도시한다.
도 39를 참조하면, 플랫폼(100)은 작동 전의 준비 상태에 있고, 카테터 모듈(200)(제1 작동 상태에서의 제1 시술도구 모듈)과 가이드 와이어 모듈(300)(제1 작동 상태에서의 제2 시술도구 모듈)이 준비된다. 전방 가이드 모듈(600)의 제1 커넥터(630)가 카테터 모듈(200)에 결합되어 있으며, 전방 가이드 모듈(600)의 상기 한 쌍의 제1 지지 부재는 전방 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징으로 인입될 수 있다. 후방 가이드 모듈(700)의 제2 가이드 하우징(710)이 카테터 모듈(200)에 결합되어 있다. 후방 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)가 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징(310)에 결합되어 있으며, 가이드 와이어 모듈(300)은 후방 가이드 모듈(700)을 통해 카테터 모듈(200)에 연결되어 있다. 또한, 각 전동부(170)가 대응하는 회전력 발생부(160)에 끼워맞춤된다.
도 40을 참조하면, 카테터 모듈(200)이 횡방향(LR)에서 이송부(130)의 전동부(170)에 끼워맞춤되고, 가이드 와이어 모듈(300)이 횡방향(LR)에서 이송부(140)의 전동부(170)에 끼워맞춤된다. 가이드 와이어 모듈(300)이 이송부(150)의 전동부(170)에 끼워맞춤될 수도 있으며, 이 경우에는 이송부(140)에는 시술도구 모듈이 결합되지 않는다.
도 41을 참조하면, 전방 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징(610)이 베이스 프레임(110)의 전단에 배치된 하우징 홀더(1142)에 결합된다. 제1 가이드 하우징(610)이 카테터 모듈(200)로부터 전방으로 당겨진다. 또한, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로부터 인출되며, 전방 가이드 구간(GS1)에 서로 맞물린 상태에서 카테터(20)를 협지한다. 후방 가이드 모듈(700)이 후방 가이드 구간(GS2)에 배치되어, 가이드 와이어(30)를 협지한다.
도 42를 참조하면, 이송부(130, 140)가 이송되어, 카테터 모듈(200)과 가이드 와이어 모듈(300)이 전방으로 동시에 이송된다. 이에 따라, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 도 43을 참조하면, 이송 모듈의 이송 프레임(120)이 전방으로 이송된다. 이에 따라, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)가 전방으로 이송될 수 있다. 도 44를 참조하면, 이송부(140)가 전방으로 더욱 이송되어, 가이드 와이어(30)가 더욱 전방으로 이송될 수 있다. 도 45를 참조하면, 이송 프레임(120)이 더욱 전방으로 이송되고 이송부(140)는 후방으로 이송되어, 카테터(20)를 가이드 와이어(30)를 따라 타겟 혈관에 진입시킬 수 있다. 도 42 내지 도 45에 도시하는 예에서, 카테터 모듈(200)은 이송부(130)로부터의 회전력에 의해 카테터(20)를 회전시킬 수 있고, 가이드 와이어 모듈(300)은 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 가이드 와이어(30)를 회전시킬 수 있다. 도 46을 참조하면, 카테터(20)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다. 가이드 와이어 모듈(300)의 제2 모듈 하우징(310)을 이송부(140)로부터 분리시키고, 가이드 와이어 모듈(300)을 후방으로 이동시킨다. 이에 따라, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다.
도 47은 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치의 제2 작동 모드에서의 최초 상태를 도시한다. 카테터(20)는 타겟 혈관에 도달해 있으며, 카테터 모듈(200)(제2 작동 상태에서의 제1 시술도구 모듈)과 이송 프레임(120)은 정지해 있다. 이송부(140)에 마이크로 카테터 모듈(400)을 결합시키기 위해, 이송부(140)가 후방으로 이송된다. 마이크로 카테터 모듈(400)(제2 작동 상태에서의 제2 시술도구 모듈)과 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)(제2 작동 상태에서의 제3 시술도구 모듈)이 준비된다. 마이크로 카테터 모듈(400)로부터 마이크로 카테터(40)가 전방으로 연장하고 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)의 제3 모듈 하우징(410)에, 후방 가이드 모듈(800)의 제3 가이드 하우징(810)이 결합되어 있다. 후방 가이드 모듈(800)의 제3 커넥터(830)가 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 제4 모듈 하우징(510)에 결합되어 있으며, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 후방 가이드 모듈(800)을 통해 마이크로 카테터 모듈(400)에 연결되어 있다. 마이크로 가이드 와이어(50)는 한 쌍의 제3 지지 부재(820)를 통해 지지된 상태에서, 마이크로 카테터 모듈(400)을 통과해 마이크로 카테터(40)에 삽입되어 있다.
도 48을 참조하면, 마이크로 카테터 모듈(400)이 횡방향(LR)에서 이송부(140)의 전동부(170)에 끼워맞춤되고, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)이 횡방향(LR)에서 이송부(150)의 전동부(170)에 끼워맞춤된다. 후방 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재는 제2 가이드 하우징(710) 내로 인입되어 있다. 마이크로 카테터(40) 및 마이크로 가이드 와이어(50)는 후방 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)를 통해 후방 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재 내로 삽입되고, 이어서, 카테터(20) 내로 삽입된다. 도 49를 참조하면, 후방 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 후방으로 인출되고, 후방 가이드 모듈(700)의 제2 커넥터(730)가 마이크로 카테터 모듈(400)의 제3 모듈 하우징(410)의 전단에 형성된 연결부(414)에 결합된다.
도 50을 참조하면, 이송부(150)가 전방으로 이송되어, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터(40)에 삽입된 상태에서 전방으로 이송된다. 도 51을 참조하면, 이송부(140, 150)가 동시에 전방으로 이송되어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어(50)가 동시에 전방으로 이송된다. 도 50과 도 51에 도시하는 예에서, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)은 이송부(150)로부터의 회전력에 의해 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시킬 수 있다. 또한, 필요한 경우, 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 마이크로 카테터를 회전시킬 수도 있다. 도 52를 참조하면, 마이크로 가이드 와이어(50)가 타겟 혈관에 도달한 상태에서, 이송부(140)가 전방으로 더 이송된다. 이에 따라, 마이크로 카테터가 마이크로 가이드 와이어(50)를 따라 타겟 혈관으로 진입할 수 있다. 마이크로 카테터가 타겟 혈관으로 진입하면, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)의 제4 모듈 하우징(510)을 이송부(150)로부터 분리시키고, 마이크로 가이드 와이어 모듈(500)을 후방으로 이동시킨다. 이에 따라, 마이크로 가이드 와이어(50)가 마이크로 카테터로부터 제거된다.
도 42 내지 도 52에 도시하는 바와 같이, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는 적어도 5개의 자유도의 작동을 실행한다. 상기 5개의 자유도는, 시술도구의 삽입 이동에 관련되는 3개의 자유도와, 시술도구의 회전에 관련되는 2개의 자유도를 포함한다. 상기 3개의 자유도는, 이송 프레임(120)의 전후 방향의 이송, 이송부(140)의 전후 방향의 이송 및 이송부(150)의 전후 방향의 이송으로 실현될 수 있다. 상기 2개의 자유도는, 카테터의 회전축을 중심으로 하는 회전과, 가이드 와이어의 회전축을 중심으로 회전으로 실현될 수 있다. 또한, 이송부(130)가 이송 프레임(120)에 대해 전후 방향으로 이송될 수 있으므로, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 시술도구의 삽입 이동에 관련되는 추가의 1개의 자유도를 가질 수도 있다. 또한, 이송부(140)에 결합되는 마이크로 카테터 모듈(400)에 의해 마이크로 카테터가 회전될 수도 있으므로, 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)는, 시술도구의 회전에 관련되는 추가의 1개의 자유도를 가질 수도 있다.
도 53 내지 도 59를 참조하여, 혈관 중재 시술 장치의 또 다른 실시예를 설명한다. 도 53은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 구성을 개략적으로 도시한다. 도 54, 도 55 및 도 56은, 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 마이크로 카테터 모듈, 가이드 와이어 모듈 및 전방 가이드 모듈을 각각 도시한다. 도 57은 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 전방 가이드 모듈 및 후방 가이드 모듈을 도시하며, 도 58은 도 57에 도시하는 후방 가이드 모듈의 단면 형상을 도시한다.
도 53을 참조하면, 또 다른 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(10)에 있어서, 플랫폼(100)의 베이스 프레임(110)에 대해, 이송 모듈(102)의 이송 프레임(120)이 전후 방향(FR)으로 이송된다. 프레임 슬라이더(113)가 프레임 이송 리드 스크류(111)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합되어 있고, 이송 프레임(120)은 프레임 슬라이더(113)에 결합되어 있다.
카테터 모듈(200)은 카테터(20)를 회전시키도록 구성되며, 이송 프레임(120)의 이송부(130)에 분리 가능하게 결합된다. 이송부(130)는 이송 프레임(120)의 전단에 배치된다. 이송부(130)는 이송 프레임(120)에 고정되어 있으며, 이송 프레임(120)의 전후 방향(FR)에서의 이송에 의해 전후 방향으로 이송된다. 이송부(130)는 회전력 발생부(160)를 가지며, 전동부(170)에 의해 카테터 모듈(200)에 카테터를 회전시키는 회전력을 전달한다. 전동부(170)는 회전력 발생부(160)에 분리 가능하게 결합된다. 카테터 모듈(200)은, 제1 모듈 하우징(210) 내에 카테터(20)에 결합되는 제1 피동 기어(220)를 포함한다. 카테터 모듈(200)은 회전력 전달부(240)를 포함하며, 회전력 전달부(240)는 제1 피동 기어(220)에 회전력을 전달하는 회전력 전달 기어(241)를 포함한다. 회전력 전달 기어(241)는 이송부(130)의 전동부(170)로부터 회전력을 받는다.
이송부(140)가 모듈 이송 리드 스크류(123)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합된다. 이송부(140)는 이송부(130)와는 독립적으로 이송된다. 이송부(140)는 이송부(140)의 후단 부근에 회전력 발생부(160)와, 회전력 발생부(160)에 분리 가능하게 결합되어 회전력을 전달하는 전동부(170)를 포함한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 카테터(20)에 삽입되는 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 카테터(40)에 삽입되는 마이크로 가이드 와이어(50)를 회전시키도록 구성된다. 가이드 와이어 모듈(300)은 제2 모듈 하우징(310) 내에 가이드 와이어를 회전시키기 위한 제2 피동 기어(320)를 포함한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 회전력 전달부(340)를 포함하며, 회전력 전달부(340)는 제2 피동 기어(320)에 회전력을 전달하는 회전력 전달 기어(341)를 포함한다. 회전력 전달 기어(341)는 이송부(140)의 전동부(170)로부터 회전력을 받는다.
또한, 마이크로 카테터 모듈(400)이 이송부(140)의 전단에 분리 가능하게 결합된다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(130) 및 카테터 모듈(200)과는 독립적으로 전후 방향으로 이송될 수 있다. 마이크로 카테터 모듈(400)은 이송부(140)로부터 연장하는 홀더 장치에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 도 53과 도 54를 참조하면, 마이크로 카테터 모듈(400)은 제3 모듈 하우징(410)과, 제3 모듈 하우징(410)에 회전축(RA)과 동축으로 끼워맞춤되는 가이드 파이프(430)를 포함한다. 가이드 파이프(430)는 그 후단에서 마이크로 카테터(40)를 고정하도록 구성될 수 있다.
이송부(150)는 이송부(140)에 제공될 수 있다. 이송부(140)는, 회전하도록 구동되고 전후 방향(FR)으로 배치되는 리드 스크류(144)를 포함하며, 이송부(150)는 리드 스크류(144)에 나사 운동에 의해 이송되도록 결합될 수 있다. 이송부(150)는 이송부(130) 및 이송부(140)와는 독립적으로 이송될 수 있다.
가이드 와이어 모듈(300)의 와이어 이송 모듈(900)이 이송부(150)에 분리 가능하게 결합된다. 와이어 이송 모듈(900)은 이송부(150)로부터 연장하는 홀더 장치에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 와이어 이송 모듈(900)은 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어를 지지하도록 구성된다. 도 55를 참조하면, 와이어 이송 모듈(900)은, 제5 모듈 하우징(910)과, 제5 모듈 하우징(910)에 회전축(RA)과 동축으로 끼워맞춤되는 가이드 파이프(940)를 포함한다. 가이드 파이프(940)는 그 후단에서 가이드 와이어 또는 마이크로 가이드 와이어를 고정하도록 구성될 수 있다.
이 실시예의 혈관 중재 시술 장치에서는, 가이드 와이어 모듈(300)에 의해 가이드 와이어(30) 및 마이크로 가이드 와이어(50)가 회전될 수 있다. 도 55를 참조하면, 제2 피동 기어(320)의 중앙부는 관통공(321)으로 형성되어 있고, 회전판(350)이 제2 피동 기어에 동축으로 결합된다. 회전판(350)에는 제2 피동 기어의 관통공에 대응하는 관통공(351)이 형성되어 있다. 와이어 이송 모듈(900)의 가이드 파이프(940)가 관통공(321) 및 관통공(351)을 통과한다. 가이드 와이어 모듈(300)은 가이드 파이프(940)와 회전판(350)에 양단이 각각 결합되는 가요성의 가이드 튜브(360)를 포함한다. 가이드 튜브(360)의 일단은 가이드 파이프(940)에 결합되어 있고, 가이드 튜브(360)의 타단은 회전판(350)에 회전축(RA)으로부터 편심되어 결합되어 있다.
가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)는 가이드 튜브(360)와 가이드 파이프(940)를 통과한다. 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)는 가이드 파이프(940) 내에서 회전축(RA)과 동축으로 배치될 수 있다. 가이드 와이어(30)의 일단은 회전판(350)에 결합되며, 가이드 와이어는 카테터에 삽입된다. 마이크로 가이드 와이어(50)의 일단은 회전판(350)에 결합되며, 마이크로 가이드 와이어는 마이크로 카테터(40)에 삽입된다. 제2 피동 기어(320)가 이송부(140)로부터의 회전력에 의해 회전됨에 따라, 회전판(350)이 제2 피동 기어(320)와 함께 회전된다. 가이드 튜브(360)의 일단이 회전축(RA)으로부터 이격되어 있으므로, 회전판(350)의 회전에 의해, 가이드 와이어(30) 또는 마이크로 가이드 와이어(50)가 회전될 수 있다.
도 53에 도시하는 바와 같이, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 플랫폼(100)의 전단(베이스 프레임의 전단)과 카테터 모듈(200)의 사이의 가이드 구간에서 카테터(또는 카테터 내에 삽입되는 마이크로 카테터)의 이송을 가이드하고 지지하는 전방 가이드 모듈(600)을 포함할 수 있다.
도 56을 참조하면, 전방 가이드 모듈(600)의 제1 가이드 하우징(610)은 카테터 모듈(200)에 결합된다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는, 전술한 제1 및 제2 체인 조립체(621, 622)로 구성될 수 있다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 제1 가이드 하우징(610)에 인입 및 인출된다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 맞물리게 하도록 구성된 제1 맞물림부(640)가 제1 가이드 하우징(610)에 배치되며, 제1 맞물림부(640)는 한 쌍의 제1 맞물림 휠(641)을 포함한다. 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출되는 방향에서의 단부에, 제1 커넥터(630)가 고정된다. 제1 커넥터(630)는 플랫폼의 전단(베이스 프레임의 전단)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
전방 가이드 모듈(600)은, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)가 제1 가이드 하우징(610)으로 인입될 때, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)를 서로 분할시키도록 구성되는 분할부(650)를 포함할 수 있다. 분할부(650)는 제1 가이드 하우징(610) 내에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 사이에 배치되며, 카테터(20)를 전후 방향(FR)으로 통과시키도록 구성될 수 있다. 도 56에 도시하는 바와 같이, 분할부(650)는 쐐기 형상의 부재로서 형성될 수 있다.
도 53에 도시하는 바와 같이, 혈관 중재 시술 장치(10)는, 카테터 모듈(200)과 마이크로 카테터 모듈(400)의 사이의 가이드 구간에서 마이크로 카테터(또는 마이크로 카테터 내에 삽입되는 마이크로 가이드 와이어)의 이송을 가이드하고 지지하는 후방 가이드 모듈(700)을 포함할 수 있다. 후방 가이드 모듈(700)은, 카테터 모듈(200)과 마이크로 카테터 모듈(400)의 사이에 배치되고 마이크로 카테터 모듈(400)의 가이드 파이프(430) 내로 삽입될 수 있는 가이드 파이프로 구성될 수도 있다.
혈관 중재 시술 장치(10)는, 전술한 실시예에서의 제1 및 제2 밴드와 유사한 방식으로, 전방 가이드 모듈과 후방 가이드 모듈을 구성할 수 있다. 이에 관련하여, 이하, 도 57과 도 58을 참조한다.
전방 가이드 모듈(600)과 후방 가이드 모듈(700)은, 시술도구의 이송을 가이드하고 지지하면서 가이드 구간의 길이 변경에 따라 가이드 하우징에 인입 및 인출되는 한 쌍의 지지 부재를 포함한다. 전방 가이드 모듈(600)의 한 쌍의 제1 지지 부재(620)와 후방 가이드 모듈(700)의 한 쌍의 제2 지지 부재(720)는, 전술한 제1 및 제2 밴드와 유사하게 구성될 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)는 횡방향(LR)으로 서로 맞물리도록 구성되는 제1 밴드(661) 및 제2 밴드(662)를 포함한다. 이 실시예에서의 제1 및 제2 밴드(661, 662)는 반원형의 단면 형상을 가질 수 있다. 제1 밴드(661)는, 제2 밴드(662)를 향하는 표면에, 전후 방향(FR)으로 형성되는 맞물림 돌기(6611)와 맞물림 홈(6612)을 갖는다. 제2 밴드(662)는, 제1 밴드(661)를 향하는 표면에, 제1 밴드의 맞물림 돌기(6611)에 대응하는 맞물림 홈과, 제1 밴드의 맞물림 홈(6612)에 대응하는 맞물림 돌기를 갖는다.
후방 가이드 모듈의 제2 가이드 하우징(710)은 가이드 와이어 모듈의 제2 모듈 하우징(310)에 결합되며, 제2 맞물림부(740)와 분할부(750)를 포함한다. 제2 맞물림부(740)와 분할부(750)는 일체로 형성될 수 있다. 제2 맞물림부(740)는, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로부터 인출됨에 따라 한 쌍의 제2 지지 부재(720)에 접촉하여 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 서로 맞물리게 한다. 제2 맞물림부(740)의 후단은 전단보다 넓게 형성되며, 분할부(750)가 제2 맞물림부(740)의 후단 내에 위치한다. 분할부(750)는 쐐기 형상을 가질 수 있다. 한 쌍의 제2 지지 부재(720)가 제2 가이드 하우징(710)으로 인입될 때, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)를 서로 분할시킬 수 있다. 후방 가이드 모듈은, 한 쌍의 제2 지지 부재(720)의 인출 방향에서의 단부를 고정하는 제2 커넥터(730)를 포함한다. 제2 커넥터(730)는, 전술한 제2 커넥터와 유사하게 구성될 수 있으며, 카테터 모듈(200)의 제1 모듈 하우징의 후단에 형성된 연결부(214)에 분리 가능하게 결합될 수 있다. 전방 가이드 모듈(600)은 후방 가이드 모듈(700)의 구성과 동일한 구성을 가질 수 있다. 전방 가이드 모듈(600)에서, 한 쌍의 제1 지지 부재(620)의 인출 방향의 단부를 고정하는 제1 커넥터는, 플랫폼의 전단(베이스 프레임의 전단)에 분리 가능하게 고정될 수 있다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시하는 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

Claims (19)

  1. 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 상기 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 플랫폼에 결합되는 혈관 중재 시술 장치용 시술도구 모듈이며,
    상기 시술도구 모듈은, 상기 카테터, 상기 가이드 와이어, 상기 마이크로 카테터, 및 상기 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지하고,
    상기 시술도구 모듈은,
    상기 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성되는 모듈 하우징과,
    상기 모듈 하우징에 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 상기 시술도구에 결합되며, 상기 모듈 하우징이 상기 플랫폼에 결합된 상태에서 상기 플랫폼으로부터의 상기 회전력에 의해 피동되어 상기 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 피동 기어를 포함하고,
    상기 시술도구의 일부는 상기 피동 기어의 중앙부로부터 전방으로 연장되도록 배치되는,
    시술도구 모듈.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모듈 하우징은, 상기 피동 기어와 상기 시술도구의 일부를 수용하도록 구성된 수용부를 포함하고,
    상기 수용부는, 상기 회전축의 외측 반경 방향으로 형성된 개구부와, 상기 개구부에 연통하고 상기 개구부로부터 상기 모듈 하우징의 전단까지 연장하도록 형성된 전방 슬릿을 갖고,
    상기 피동 기어 및 상기 시술도구는 상기 개구부 및 상기 전방 슬릿을 통해 상기 수용부로부터 상기 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성되는,
    시술도구 모듈.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 모듈 하우징은, 상기 수용부의 상기 개구부를 개폐하도록 상기 수용부에 분리 가능하게 결합되도록 구성된 하우징 커버를 포함하고,
    상기 피동 기어 및 상기 시술도구는, 상기 하우징 커버가 상기 수용부로부터 제거된 상태에서 상기 수용부로부터 상기 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성되는,
    시술도구 모듈.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 시술도구는 상기 카테터 또는 상기 마이크로 카테터이고,
    상기 모듈 하우징은, 상기 개구부로부터 후단까지 연장하도록 형성된 후방 슬릿을 갖고,
    상기 피동 기어, 상기 시술도구, 및 상기 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구는 상기 개구부, 상기 전방 슬릿, 및 상기 후방 슬릿을 통해 상기 수용부로부터 상기 외측 반경 방향으로 분리 가능하게 구성되는,
    시술도구 모듈.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 모듈 하우징은, 상기 플랫폼에 분리 가능하게 끼워맞춤 결합되도록 구성된 결합부를 포함하는,
    시술도구 모듈.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 결합부는 상기 전후 방향에 직교하는 횡방향으로 형성되어 상기 플랫폼에 상기 횡방향으로 끼워맞춤되도록 구성되는,
    시술도구 모듈.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 모듈 하우징으로부터 전방으로 연장하는 구간 또는 상기 모듈 하우징으로부터 후방으로 연장하는 구간인 가이드 구간에 배치되고, 상기 카테터, 상기 가이드 와이어, 상기 마이크로 카테터, 및 상기 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 가이드 대상 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 가이드 모듈을 더 포함하는,
    시술도구 모듈.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 구간의 전단 또는 후단에 배치되는 가이드 하우징과,
    상기 가이드 구간의 상기 전후 방향에서의 길이 변경에 따라 상기 가이드 구간 내에서 가변 길이를 갖도록 상기 가이드 하우징에 인입 및 인출되고, 서로 맞물려서 상기 가이드 대상 시술도구를 협지하도록 구성되는 한 쌍의 지지 부재를 포함하는,
    시술도구 모듈.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은,
    상기 가이드 하우징에 배치되고, 상기 한 쌍의 지지부재가 상기 가이드 하우징으로부터 인출될 때 상기 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 상기 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하도록 구성되는 맞물림부를 더 포함하는,
    시술 도구 모듈.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 맞물림부는,
    상기 한 쌍의 지지 부재에 각각 접촉되어 회전되고 상기 한 쌍의 지지 부재를 서로 맞물리게 하는 한 쌍의 맞물림 휠과,
    상기 한 쌍의 맞물림 휠을 상기 한 쌍의 지지 부재가 상기 가이드 하우징으로 인입되는 방향으로 각각 가압하는 한 쌍의 스프링을 포함하는,
    시술도구 모듈.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 가이드 하우징은, 상기 한 쌍의 스프링에 각각 결합되고 상기 한 쌍의 스프링의 복원력을 각각 조정하도록 구성되는 한 쌍의 스프링 축을 포함하는,
    시술도구 모듈.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은, 상기 가이드 하우징에 상기 한 쌍의 지지 부재 사이에 배치되고 상기 한 쌍의 지지부재가 상기 가이드 하우징으로 인입될 때 상기 한 쌍의 지지 부재를 분할시키도록 구성되는 분할부를 더 포함하는,
    시술 도구 모듈.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지 부재는, 번갈아 배치되는 맞물림 이와 맞물림 홈을 갖는 제1 체인 조립체와, 상기 제1 체인 조립체의 맞물림 이 및 맞물림 홈에 각각 대응하는 맞물림 홈 및 맞물림 이를 갖는 제2 체인 조립체를 포함하는,
    시술도구 모듈.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지지 부재는, 상기 전후 방향으로 형성되는 맞물림 돌기를 갖는 제1 밴드와, 상기 맞물림 돌기가 끼워맞춤되는 맞물림 홈을 갖는 제2 밴드를 포함하는,
    시술도구 모듈.
  15. 제8항에 있어서,
    상기 가이드 모듈은, 상기 한 쌍의 지지부재에 상기 한 쌍의 지지부재가 인출되는 방향의 단부에 배치되는 커넥터를 포함하고,
    상기 커넥터는, 상기 가이드 구간에서 상기 가이드 하우징에 상기 전후 방향으로 대향하여 위치하는 상기 플랫폼의 전단, 상기 모듈 하우징의 전단, 또는 또 하나의 시술도구 모듈의 전단에 분리 가능하게 결합되도록 구성되는,
    시술도구 모듈.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 시술도구는 상기 카테터이고,
    상기 플랫폼의 전단과 상기 모듈 하우징의 전단 사이의 전방 가이드 구간에 배치되고 상기 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 전방 가이드 모듈을 더 포함하는,
    시술도구 모듈.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 모듈 하우징의 후단과 또 하나의 시술도구 모듈의 전단 사이의 후방 가이드 구간에 배치되고 상기 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 후방 가이드 모듈을 더 포함하는,
    시술도구 모듈.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 시술도구는 상기 카테터 또는 상기 마이크로 카테터이고,
    상기 모듈 하우징의 후단과 또 하나의 시술도구 모듈의 전단 사이의 후방 가이드 구간에 배치되고 상기 시술도구로 삽입되는 또 하나의 시술도구의 상기 전후 방향으로의 이송을 가이드하고 지지하도록 구성되는 후방 가이드 모듈을 더 포함하는,
    시술도구 모듈.
  19. 혈관 중재 시술에 사용되는 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터, 및 마이크로 가이드 와이어 중 적어도 하나를 전후 방향으로 이송시키고 상기 전후 방향의 회전축을 중심으로 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 플랫폼과;
    상기 플랫폼에 결합되고, 상기 카테터, 상기 가이드 와이어, 상기 마이크로 카테터, 및 상기 마이크로 가이드 와이어 중 어느 하나인 시술도구를 지지하는 시술도구 모듈을 포함하고,
    상기 시술도구 모듈은,
    상기 플랫폼에 분리 가능하게 결합되도록 구성되는 모듈 하우징과,
    상기 모듈 하우징에 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치되고 상기 시술도구에 결합되며, 상기 모듈 하우징이 상기 플랫폼에 결합된 상태에서 상기 플랫폼으로부터의 상기 회전력에 의해 피동되어 상기 시술도구를 상기 회전축을 중심으로 회전시키도록 구성되는 피동 기어를 포함하고,
    상기 시술도구의 일부는 상기 피동 기어의 중앙부로부터 전방으로 연장되도록 배치되는,
    혈관 중재 시술 장치.
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