WO2022244209A1 - 巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 - Google Patents

巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 Download PDF

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WO2022244209A1
WO2022244209A1 PCT/JP2021/019241 JP2021019241W WO2022244209A1 WO 2022244209 A1 WO2022244209 A1 WO 2022244209A1 JP 2021019241 W JP2021019241 W JP 2021019241W WO 2022244209 A1 WO2022244209 A1 WO 2022244209A1
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equipment
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measurement
measurement position
measured
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PCT/JP2021/019241
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Inventor
聡 辻
次朗 安倍
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"

Definitions

  • the present invention relates to a tour route determination system, a tour route determination method, and a non-transitory computer-readable medium.
  • Patent Document 1 discloses a technology related to a patrol inspection support system that can efficiently and accurately detect abnormalities occurring in social infrastructure facilities.
  • Patent Literature 2 discloses a technology related to a power distribution system map data delivery system that allows workers to quickly and efficiently perform power failure restoration measures and patrol inspections based on the latest power distribution system map.
  • a three-dimensional distance sensor such as LIDAR is mounted on an autonomous mobile means and made to patrol, acquire three-dimensional data of social infrastructure facilities, and use the acquired three-dimensional data to determine the facilities in the facility.
  • Technology for automatic inspection has been developed.
  • An object of the present disclosure is to provide a patrol route determination system, a patrol route determination method, and a non-temporary computer-readable medium capable of automatically determining a patrol route when a measuring device patrols and inspects a predetermined facility. to provide.
  • a patrol route determination system information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of the plurality of facilities using a measuring device are associated with each other.
  • a patrol route determination method acquires information about a facility to be measured provided in a predetermined facility and information about a measuring device used to measure the facility to be measured, and a plurality of facilities and information about the measurement position when acquiring each of the three-dimensional data of the plurality of equipment using the measuring device, from the measurement position information storage unit that is stored in correspondence with the equipment to be measured.
  • the measuring device moves autonomously in the facility to patrol the equipment to be measured determine the patrol route of
  • a non-transitory computer-readable medium is a process of acquiring information about equipment to be measured provided in a predetermined facility and information about a measuring device used to measure the equipment to be measured. and information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the plurality of facilities using a measuring device from the measurement position information storage unit that is stored in association with each other.
  • the measuring device moves autonomously within the facility, and the A non-transitory computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute a patrol route determination process comprising:
  • the present disclosure provides a patrol route determination system, a patrol route determination method, and a non-temporary computer-readable medium capable of automatically determining a patrol route when a measuring device patrols and inspects a predetermined facility. be able to.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a tour route determination system according to an embodiment
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of information about measurement positions stored in a measurement position information storage unit; It is a figure which shows an example of the measurement object equipment provided in the facility.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining measurement position determination processing of the patrol route determination system according to the embodiment
  • FIG. 10 is a diagram for explaining another example of measurement position determination processing of the tour route determination system according to the embodiment
  • FIG. 10 is a diagram for explaining another example of measurement position determination processing of the tour route determination system according to the embodiment
  • FIG. 4 is a diagram for explaining tour route determination processing of the tour route determination system according to the embodiment
  • FIG. 7 is a diagram for explaining another example of the tour route determination processing of the tour route determination system according to the embodiment; 4 is a flowchart for explaining a tour route determination method according to an embodiment; 1 is a block diagram showing a hardware configuration example including a tour route determination system according to an embodiment; FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a tour route determination system according to an embodiment.
  • a tour route determination system 1 according to the present embodiment includes a measurement position information storage section 11 , a measurement position determination section 12 and a tour route determination section 13 .
  • a patrol route determination system 1 patrols a measuring device to acquire three-dimensional data of a predetermined facility such as a social infrastructure facility, and automatically adjusts facilities in the facility using the acquired three-dimensional data. It is a system used to determine the patrol route of measuring devices in a system to be inspected.
  • the measuring device is a device in which a three-dimensional distance sensor such as LIDAR is mounted on autonomous moving means.
  • a three-dimensional distance sensor such as LIDAR
  • autonomously movable vehicles equipped with LIDAR autonomously movable drones equipped with LIDAR
  • autonomously movable robots equipped with LIDAR autonomously movable robots equipped with LIDAR.
  • the measuring device is not limited to these, and any device having a three-dimensional distance sensor mounted on an autonomous moving means may be used.
  • the measurement position information storage unit 11 stores information on a plurality of facilities and information on measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the facilities using a measuring device, in association with each other. Specifically, the measurement position information storage unit 11 stores information on default measurement positions (three-dimensional coordinates) of equipment for each type of equipment. When an identifier indicating the type of equipment (equipment to be measured) is input from the measurement position determination unit 12, the measurement position information storage unit 11 outputs information regarding the measurement position corresponding to the input equipment to the measurement position determination unit 12. do. In the present embodiment, the measurement device is assumed to stop at the measurement position when acquiring the three-dimensional data of the facility to be measured.
  • the measurement position information storage unit 11 may further store information on the type of equipment and information on the size of the equipment in association with each other. In this case, when an identifier indicating the type of equipment (equipment to be measured) is input from the measurement position determination unit 12, the measurement position information storage unit 11 stores the input information about the measurement position corresponding to the input equipment. Information about the size of the facility is output to the measurement position determination unit 12 .
  • the information about the size of the facility stored in the measurement position information storage unit 11 may be the actual size of the facility, or may be a value obtained by normalizing one side of the facility to 1.
  • the equipment type may include the equipment model, and the measurement position information storage unit 11 may store the equipment model and the equipment size in association with each other. In other words, even if the type of equipment is the same, if the model is different, the size of the equipment may be different. Therefore, by managing including the type of equipment, it is possible to determine the measurement position of the equipment in detail.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of information about measurement positions stored in the measurement position information storage unit 11.
  • information on a plurality of facilities corresponds to information on measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the facilities using a measuring device. stored with.
  • information about the facility A (identifier of the facility A) and information about the measurement position 31a when acquiring the three-dimensional data of the facility A (21a) are stored in association with each other.
  • the information about the measurement position 31a can be represented by three-dimensional coordinates with a predetermined reference point of the facility A (21a) as the origin.
  • information on the facility B corresponds to information on the measurement positions 32a and 33a when acquiring the three-dimensional data of the facility B (22a). stored with.
  • information on the equipment C corresponds to information on the measurement positions 34a and 35a when acquiring the three-dimensional data of the equipment C (23a). stored with.
  • information about the equipment D corresponds to information about the measurement positions 36a and 37a when acquiring the three-dimensional data of the equipment D (24a). stored with.
  • the measurement position when acquiring the three-dimensional data of the facility is a measurement position suitable for acquiring the three-dimensional data of the facility.
  • a suitable measurement position is, for example, a position suitable for acquiring 3D data of a location where a failure-prone component is installed, or a location suitable for acquiring 3D data of a location where many components are installed. It is a suitable position, a position that can efficiently acquire three-dimensional data of the entire facility, and so on.
  • the measurement position for acquiring the three-dimensional data of each facility may be one (see facility A) or may be multiple (see facilities B to D).
  • the measurement position information storage unit 11 may contain information regarding the size of the facility. In other words, information about the size (depth ⁇ width ⁇ height) of each of the facilities 21a to 24a shown in FIG. 2 may be included.
  • the measurement position determining unit 12 stores information about the equipment to be measured provided in a predetermined facility, information about the measuring equipment used to measure the equipment to be measured, and each equipment stored in the measurement position information storage unit 11. Based on the information about the set measurement position, the measurement position is determined when acquiring the three-dimensional data of the facility to be measured using the measurement device.
  • the information about the equipment to be measured installed in the facility may include information about the type and installation position of the equipment to be measured.
  • the measurement position determination unit 12 acquires information on the measurement position corresponding to the type of the equipment to be measured from the measurement position information storage unit 11, and stores the acquired information on the measurement position and the information on the installation position of the equipment to be measured. is used to determine the measurement position of the equipment to be measured.
  • the measurement position determination processing in the measurement position determination unit 12 will be specifically described below.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of equipment to be measured provided in a facility.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the measurement position determination processing of the patrol route determination system according to the present embodiment.
  • the predetermined facilities 20 are social infrastructure facilities such as power plants and substations.
  • the facilities 21b to 24b to be measured are transformers, insulators, steel structures, lead wires, and the like.
  • a measuring device 25 is also provided in the facility 20 .
  • the measuring device 25 is on standby at the position shown in FIG.
  • the scope of application of the invention according to the present embodiment is not limited to social infrastructure facilities such as power plants and substations, and can be applied to determination of patrol routes in all other facilities.
  • the measurement position determining unit 12 acquires information about the equipment to be measured 21 b to 24 b provided in the facility 20 . Specifically, the measurement position determining unit 12 acquires information about the types of the equipment to be measured 21 b to 24 b provided in the facility 20 and information about the installation positions of the equipment to be measured 21 b to 24 b in the facility 20 . For example, the measurement position determination unit 12 may use the three-dimensional coordinate values of the equipment to be measured 21b to 24b with an arbitrary reference point in the facility 20 as the origin as the information regarding the installation position.
  • the three-dimensional coordinate values of the vertices of a solid (for example, a rectangular parallelepiped) including each of the equipment to be measured 21b to 24b may be used as the information regarding the installation position.
  • the measurement position determination unit 12 obtains three-dimensional CAD data (design drawings) of the measurement target equipment 21b to 24b provided in the facility 20, and determines the installation positions of the measurement target equipment 21b to 24b in the facility 20. You may obtain information about
  • the measurement position determination unit 12 acquires information on the measurement device 25 used for measurement of the equipment to be measured 21b to 24b.
  • the information about the measuring device 25 is information about the performance of the measuring device 25.
  • information about the measuring range of the measuring device 25 information about the resolution of the measuring device 25, information about the size of the measuring device 25, and measuring time of the measuring device 25.
  • information about The information about the measurement range of the measurement device 25 is information about the measurement range in the horizontal direction and the measurement range in the vertical direction of LIDAR.
  • the information on the resolution of the measuring device 25 is information on the horizontal resolution and vertical resolution of the LIDAR.
  • Information about the measurement time of the measuring device 25 is information about the time required to acquire three-dimensional data with a predetermined resolution in a predetermined measurement range using LIDAR.
  • the measurement position determination unit 12 uses the acquired information about the equipment to be measured 21b to 24b to determine the measurement positions 31a to 31a of the equipment corresponding to the equipment to be measured 21b to 24b from the measurement position information storage unit 11 (see FIG. 2). Get information about 37a. Specifically, the measurement position determination unit 12 supplies the acquired information on the measurement target equipment 21b to 24b (for example, an identifier indicating the type of the measurement target equipment 21b to 24b) to the measurement position information storage unit 11. FIG. The measurement position information storage unit 11 supplies the measurement position determination unit 12 with information on the measurement positions 31a to 37a of the equipment 21a to 24a corresponding to the measurement target equipment 21b to 24b supplied from the measurement position determination unit 12 .
  • the measurement position determination unit 12 uses the measurement device 25 based on the information on the measurement position supplied from the measurement position information storage unit 11 and the information on the measurement device 25 to perform tertiary measurement of the measurement target equipment 21b to 24b. Determine the measurement positions 31b to 37b (see FIG. 4) when acquiring the original data.
  • the measurement position determination unit 12 can determine measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b as shown in FIG. For example, when an arbitrary reference point in the facility 20 is set as the origin, the measurement position determination unit 12 can express each measurement position 31b to 37b using three-dimensional coordinates.
  • the measurement positions 31a to 37a of the equipment 21a to 24a stored in the measurement position information storage unit 11 shown in FIG. 2 and the equipment to be measured 21b to 24b determined by the measurement position determination unit 12 shown in FIG. measurement positions 31b to 37b correspond to each other.
  • "a” is added to the equipment and the measurement position
  • "b” is added to the equipment to be measured and the measurement position to distinguish them.
  • the measurement position determination unit 12 may determine the measurement direction (horizontal direction and vertical direction of the measurement center) of the measurement device 25 at each of the measurement positions 31b to 37b. That is, the measurement position determination unit 12 may determine the measurement direction (control parameter) of the measurement device 25 at each of the measurement positions 31b to 37b using information about the measurement range of the measurement device 25.
  • FIG. 1 A first figure
  • the horizontal measurement range of the measuring device 25 is 360 degrees (full range)
  • the measurement can be performed without determining the horizontal measurement direction of the measuring device 25, but the horizontal measurement range of the measuring device 25 is is within a predetermined range, the horizontal measurement direction of the measuring device 25 must be determined.
  • the horizontal measurement range of the measuring device 25 is -180 degrees to +180 degrees
  • the measuring direction of the measuring device 25 should be substantially perpendicular to the equipment to be measured. may determine the horizontal measurement direction.
  • the vertical measurement direction can be similarly determined.
  • the measurement position determination unit 12 determines the measurement distance, which is the distance between the measurement device 25 and the equipment to be measured 21b to 24b, based on the resolution of the measurement data to be acquired and the resolution of the measurement device 25, and determines the measurement distance.
  • the measured distances obtained may be further used to determine the measurement positions 31b-37b of the equipment to be measured 21b-24b. That is, the shorter the measurement distance of the measuring device 25, the higher the resolution of the measurement data, and the longer the measurement distance of the measuring device 25, the lower the resolution of the measurement data.
  • the measurement position determination unit 12 determines the optimum measurement position of the measurement device 25 based on the resolution of the acquired measurement data and the resolution of the measurement device 25 . In this case, information on the resolution of the measurement data to be acquired (that is, information on the required resolution) is supplied in advance to the measurement position determination unit 12 .
  • the measurement position determination unit 12 may further use the information regarding the size of the equipment acquired from the measurement position information storage unit 11 to determine the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b. In this way, by using information about the sizes of the equipment (the equipment to be measured 21b to 24b), it is possible to more accurately determine the measurement position.
  • the measurement position determination unit 12 corrects the information regarding the sizes of the equipment 21a to 24a acquired from the measurement position information storage unit 11 using the sizes of the equipment to be measured 21b to 24b actually installed in the facility 20. Then, the corrected size may be used to correct the measurement positions of the equipment to be measured 21b to 24b. That is, as shown in FIG. 5, even when the size S1 of the equipment 21a and the information on the measurement position 31a (see the left diagram) are obtained from the measurement position information storage unit 11, the size S1 is the actual measurement target equipment 21b. (Refer to the right figure) It may be different from size S2.
  • the size S1 of the equipment 21a acquired from the measurement position information storage unit 11 is corrected using the size S2 of the equipment to be measured 21b actually installed in the facility 20.
  • the measurement position 31a (measurement distance d1) of the equipment 21a acquired from the measurement position information storage unit 11 may be corrected to the measurement position 31b (measurement distance d2).
  • the measurement position determination unit 12 may set a common measurement position 41 for the measurement target equipment 22b and the measurement target equipment 23b. For example, if the measurement range in the horizontal direction of the measuring device 25 is 360 degrees (full range), the measurement of the entire range at the measurement position 41 will produce three-dimensional data of the equipment to be measured 22b and the equipment to be measured 23b. can be obtained. Even if the measurement positions of the equipment to be measured do not match, if these measurement positions are adjacent (within a predetermined range), the measurement position determining unit 12 determines the may be used to set a common measurement position.
  • the arranged equipments 21b to 24b to be measured have the same shape in plan view.
  • the measurement position determination unit 12 sets the default measurement positions (three-dimensional coordinates) 31a to 37a for each of the facilities 21a to 24a stored in the measurement position information storage unit 11 as shown in FIG.
  • the facilities 21a to 24a stored in the measurement position information storage unit 11 shown in FIG. Measurement positions 31a-37a of facilities 21a-24a may be transformed into the coordinate system of facility 20 by rotation.
  • the shapes of the equipment 21a to 24a stored in the measurement position information storage unit 11 shown in FIG. 2 are fitted to the shapes of the equipment to be measured 21b to 24b arranged in the facility 20 shown in FIG.
  • the measurement positions 31a-37a of the facilities 21a-24a may be transformed into the coordinate system of the facility 20.
  • FIG. By converting the coordinate system in this manner, the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b in the facility 20 can be determined appropriately.
  • the patrol route determination unit 13 uses the information about the measurement positions 31b to 37b of the measurement target equipment 21b to 24b determined by the measurement position determination unit 12, and the measurement device 25 autonomously moves within the facility 20 to determine the measurement target equipment 21b. 24b is determined.
  • the patrol route determination unit 13 connects the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b determined by the measurement position determination unit 12, respectively, to determine the patrol route of the measuring device 25 in the facility 20. decide.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the tour route determination processing of the tour route determination system according to the present embodiment. As shown in FIG. 7, the patrol route determination unit 13 determines patrol routes P1 to P7 of the measuring device 25 in the facility 20 by connecting the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b. In the example shown in FIG.
  • the measurement positions 36b (P1) and 37b (P2) of the measurement target equipment 24b, the measurement positions 32b (P3) and 33b (P4) of the measurement target equipment 22b, and the measurement position 31b ( P5), and the measurement positions 34b (P6) and 35b (P7) of the equipment 23b to be measured are determined in the order of the tour routes P1 to P7.
  • the patrol route determination unit 13 further uses the information about the size of the equipment to be measured 21b to 24b provided in the facility 20 and the information about the size of the measuring device 25, so that the measuring device 25 collides with the equipment to be measured 21b to 24b.
  • the tour routes P1 to P7 may be determined so as not to
  • the patrol route determination unit 13 connects the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b determined by the measurement position determination unit 12 so as to form the shortest route, so that the measurement device 25 in the facility 20 may be determined.
  • the distance that the measuring device 25 can approach may be determined.
  • the facilities 21b to 24b to be measured are facilities that handle high voltage, it is necessary to separate the facilities 21b to 24b to be measured from the measuring device 25 by a predetermined distance.
  • the patrol route determination unit 13 acquires in advance information about the accessible distances of the equipment to be measured 21b to 24b, and further uses the obtained information about the accessible distances to determine the patrol route of the measuring device 25. may decide.
  • the measurement position determining unit 12 acquires in advance information about the approachable distance of each of the equipment to be measured 21b to 24b, and determines the size of the equipment to be measured 21b to 24b according to the approachable distance of the equipment to be measured 21b to 24b. may be corrected (for example, the size of the equipment to be measured 21b to 24b may be corrected to be larger).
  • the distance between the equipment to be measured 21b to 24b and the measuring device 25 can be adjusted when determining the patrol route of the measuring device 25 in the patrol route determination unit 13. Can be separated by a predetermined distance.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining another example of the tour route determination processing of the tour route determination system according to the present embodiment.
  • the patrol route determining unit 13 obtains information about the obstacles 28 in the facility 20 in advance, and further uses the obtained information about the obstacles 28 to determine the patrol route of the measuring device 25 in the facility 20. may decide.
  • the tour route determination unit 13 determines the tour route so as to connect the measurement positions 37b and 33b. Specifically, the patrol route determining unit 13 determines the measurement positions 36b (P11) and 37b (P12) of the measurement target equipment 24b, the measurement position 33b (P13) of the measurement target equipment 22b, the measurement position 31b ( P14), the measurement position 32b (P15) of the equipment to be measured 22b, and the measurement positions 34b (P16) and 35b (P17) of the equipment to be measured 23b.
  • the obstacles refer to obstacles originating from the terrain within the facility 20 (unevenness of the ground, trees, ponds, etc.), obstacles caused by the weather (covered snow, puddles, etc.), and objects (vehicles, materials, etc.)
  • the tour route determination system 1 When the tour route is determined by the tour route determination unit 13, the tour route determination system 1 outputs information about the determined tour route. For example, information about the tour route may be displayed on the display unit 50 (see FIG. 10). For example, the display unit 50 displays a plan view of the inside of the facility 20 including the equipment to be measured 21b to 24b, measurement positions 31b to 37b, and patrol routes P1 to P7. By displaying the tour route on the display unit 50 in this way, the user can visually confirm the tour route of the measuring device 25 .
  • the tour route determination system 1 may output an alert.
  • the patrol route determination system 1 may display an alert on the display unit 50 (see FIG. 10). By displaying the alert on the display unit in this way, it is possible to request the user to correct the measurement position and the patrol route.
  • a case where the patrol route cannot be determined by the patrol route determination unit 13 is, for example, when the measurement position of the measurement device 25 overlaps with another measurement target facility, and the measurement range of the measurement device 25 is set to the measurement position determination unit 12. This is the case, for example, when it is not possible to set the measurement range determined in .
  • the information about the plurality of facilities 21a to 24a and the measurement position when acquiring the three-dimensional data of the plurality of facilities 21a to 24a using the measuring device 25 31a to 37a are associated with each other and stored in the measurement position information storage unit 11 (see FIG. 2).
  • the measurement position determination unit 12 stores information on the measurement target equipment 21b to 24b provided in the predetermined facility 20, information on the measurement device 25 used for measurement of the measurement target equipment 21b to 24b, and the measurement position information storage unit 11. and information about the measurement positions 31a to 37a set for each of the equipment 21a to 24a stored in the measurement position when acquiring the three-dimensional data of the equipment to be measured 21b to 24b using the measuring device 25.
  • the patrol route determination unit 13 uses the information about the measurement positions 31b to 37b of the measurement target equipment 21b to 24b determined by the measurement position determination unit 12, and the measurement device 25 autonomously moves within the facility 20 to determine the measurement target equipment 21b. 24b are determined (see FIG. 7).
  • the invention according to the present embodiment it is not necessary to manually set the patrol route of the measuring device, so it is possible to prevent the work of setting the patrol route from becoming complicated. That is, according to the invention according to the present embodiment, it is possible to automatically determine the patrol route when the measuring device patrols and inspects a predetermined facility.
  • the measurement position information storage unit 11 may store three-dimensional data (for example, point cloud data or CAD data) of the facilities 21a to 24a as information on the facilities 21a to 24a. good. That is, the measurement position information storage unit 11 stores the three-dimensional data (for example, point cloud data and CAD data) of the facilities 21a to 24a and the measurement positions 31a to 37a when newly measuring the three-dimensional data of the facilities 21a to 24a. , and may be stored in association with each other.
  • three-dimensional data for example, point cloud data or CAD data
  • the measurement position determination unit 12 uses three-dimensional data (for example, point cloud data and CAD data). Then, the measurement position determination unit 12 collates the three-dimensional data of the equipment 21a to 24a stored in the measurement position information storage unit 11 with the acquired three-dimensional data of the equipment to be measured 21b to 24b. After that, the measurement position determining unit 12 determines the measurement position 31b of the equipment to be measured 21b to 24b using the measurement position information of the equipment that matches the matching result among the information about the measurement positions stored in the measurement position information storage unit 11. ⁇ 37b may be determined.
  • three-dimensional data for example, point cloud data and CAD data.
  • the measurement position information storage unit 11 may store feature points of three-dimensional data of the equipment 21a to 24a.
  • the measurement position determining unit 12 extracts feature points from the three-dimensional data of the equipment to be measured 21b to 24b provided in the facility 20, Compare with feature points of 3D data. Then, the equipment having the most similar shape is extracted, and the measurement position of the extracted equipment may be used as the measurement position of the equipment to be measured.
  • the measurement position determination unit 12 may determine the measurement conditions of the measurement device 25 at the measurement positions 31b to 37b of the equipment to be measured 21b to 24b. In this case, when the measuring device 25 reaches each of the measuring positions 31b-37b, the measuring conditions of the measuring device 25 may be automatically set to the measuring conditions at each of the measuring positions 31b-37b.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the tour route determination method according to this embodiment.
  • the measurement position information storage section 11 shown in FIG. 9 corresponds to the measurement position information storage section 11 shown in FIGS.
  • the measurement position information storage unit 11 preliminarily stores information on the plurality of facilities 21a to 24a and information on the measurement positions 31a to 37a when acquiring three-dimensional data of the plurality of facilities using the measuring device 25, respectively. It is assumed that they are stored in association with each other.
  • the measurement position determining unit 12 collects information about the equipment to be measured 21b to 24b provided in the facility 20 and information about the measuring device 25 used to measure the equipment to be measured 21b to 24b. , are acquired (step S1, see FIG. 3).
  • the measurement position determination unit 12 acquires from the measurement position information storage unit 11 information on the measurement positions 31a to 37a of the equipment 21a to 24a corresponding to the equipment to be measured 21b to 24b. Then, based on the acquired information on the measurement positions 31a to 37a and the information on the measurement device 25 used for measuring the measurement target facilities 21b to 24b, the measurement target facilities 21b to 24b are three-dimensionally measured using the measurement device 25.
  • the measurement positions 31b to 37b for acquiring data are determined (step S2, see FIG. 4).
  • the patrol route determination unit 13 uses the information about the measurement positions 31b to 37b of the measurement target facilities 21b to 24b determined in step S2 to move the measuring device 25 autonomously within the facility 20 to the measurement target facilities 21b to 24b. 24b is determined (step S3, see FIG. 7).
  • This embodiment can also be realized by causing a CPU (Central Processing Unit) to execute a computer program.
  • a CPU Central Processing Unit
  • a process of acquiring information about equipment to be measured provided in a predetermined facility and information about a measuring device used for measuring the equipment to be measured From a measurement position information storage unit in which information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the plurality of facilities using a measuring device are stored in association with each other from the measurement target Acquiring information about the measurement position of the equipment corresponding to the equipment, and performing the measurement using the measurement equipment based on the obtained information about the measurement position and the information about the measurement equipment used for the measurement of the equipment to be measured
  • FIG. 10 is a block diagram for explaining a hardware configuration example including a tour route determination system according to this embodiment.
  • the tour route determination system 1 according to the present embodiment is configured using an arithmetic processing unit 100 having a CPU (101) and a memory 102, and a measurement position information storage unit 11. can be done.
  • the measurement position information storage unit 11 can be configured using a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive).
  • HDD Hard Disk Drive
  • SSD Solid State Drive
  • the tour route determination system 1 (measurement position determination unit 12 and tour route determination unit 13) can be configured.
  • a display unit 50 and an input unit 60 are connected to the processing unit 100 .
  • the display unit 50 is configured using a liquid crystal display, an organic EL (electro-luminescence) display, or the like.
  • the display unit 50 displays information about the tour route determined by the tour route determination system 1 .
  • the display unit 50 displays a plan view of the inside of the facility 20 including the equipment to be measured 21b to 24b, measurement positions 31b to 37b, and patrol routes P1 to P7 (see FIG. 7).
  • the tour route determination system 1 may display an alert on the display unit 50 when the tour route cannot be determined.
  • the alert By displaying the alert on the display unit 50 in this way, it is possible to request the user to correct the measurement position and the patrol route.
  • the user may modify the measurement position or the patrol route by operating the input unit 60 (keyboard, mouse, etc.).
  • the arithmetic processing device 100 may be configured to be able to transmit information about the tour route determined by the tour route determination process to the measuring device 25.
  • the measuring device 25 starts measurement based on the supplied information about the tour route (tour route, measurement conditions, measurement schedule, etc.).
  • the patrol route determination system 1 (the arithmetic processing unit 100 and the measurement position information storage unit 11) may be provided in each facility 20. Further, the arithmetic processing device 100 (measurement position determination unit 12 and patrol route determination unit 13) may be provided in each facility 20, and the measurement position information storage unit 11 may be configured by a cloud server. In this case, the plurality of arithmetic processing units 100 provided in each facility 20 can share the measurement position information storage unit 11 .
  • the patrol route determination system 1 (the arithmetic processing unit 100 and the measurement position information storage unit 11) may be configured as an application server.
  • the tour route determination system 1 is configured as an application server, a plurality of users (facilities) can access the tour route determination system 1 and perform the tour route determination process.
  • Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (specifically flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (specifically magneto-optical discs), CD-ROMs (Read Only Memory ), CD-R, CD-R/W, semiconductor memory (specifically, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM)), flash ROM, and RAM (Random Access Memory).
  • the program may also be delivered to the computer on various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.
  • (Appendix 1) a measurement position information storage unit in which information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the plurality of facilities using a measuring device are stored in association with each other; Information about equipment to be measured provided in a predetermined facility, information about a measuring device used to measure the equipment to be measured, and measurement positions set for each of the equipment stored in the measurement position information storage unit a measurement position determination unit that determines a measurement position when acquiring three-dimensional data of the equipment to be measured using the measurement device, based on information about A patrol route for determining a patrol route when the measuring device autonomously moves to patrol the equipment to be measured within the facility, using information about the measurement position of the equipment to be measured determined by the measurement position determination unit. a determining unit; Tour route determination system.
  • the information about the equipment to be measured provided in the facility includes information about the type and installation position of the equipment to be measured,
  • the measurement position determination unit acquires information on the measurement position corresponding to the type of the equipment to be measured from the measurement position information storage unit, and stores the acquired information on the measurement position and the information on the installation position of the equipment to be measured. determining the measurement position of the equipment to be measured using The patrol route determination system according to appendix 1.
  • the information on the measuring device used for measuring the equipment includes information on the measuring range of the measuring device,
  • the measurement position determiner further determines a measurement direction of the measurement device at each of the measurement positions.
  • the patrol route determination system according to appendix 1 or 2.
  • the information on the measuring device used for measuring the equipment includes information on the resolution of the measuring device,
  • the measurement position determination unit determines a measurement distance, which is the distance between the measurement device and the facility to be measured, based on the resolution of the measurement data to be acquired and the resolution of the measurement device, and determines the determined measurement distance. determining a measurement position of the equipment to be measured using The patrol route determination system according to any one of Appendices 1 to 3.
  • the measurement position information storage unit further stores information on the type of equipment and information on the size of the equipment in association with each other, The measurement position determination unit determines the measurement position of the equipment to be measured by further using information regarding the size of the equipment acquired from the measurement position information storage unit.
  • the patrol route determination system according to any one of Appendices 1 to 4.
  • the measurement position determination unit corrects the information regarding the size of the facility acquired from the measurement position information storage unit using the size of the facility to be measured actually installed in the facility, and determines the size after the correction.
  • the patrol route determination system according to appendix 5, which corrects the measurement position of the equipment to be measured using the
  • Appendix 7 Any one of Appendices 1 to 6, wherein the patrol route determination unit determines a patrol route of the measurement device within the facility by connecting the measurement positions of the equipment to be measured determined by the measurement position determination unit. 3. A patrol route determination system according to paragraph.
  • the information on the measuring device used to measure the equipment includes information on the size of the measuring device
  • the patrol route determination unit further uses the information about the size of the equipment to be measured provided in the facility and the information about the size of the measuring device to prevent the measuring device from colliding with the equipment to be measured. determine the route, The patrol route determination system according to any one of Appendices 1 to 7.
  • the patrol route determining unit obtains information about the approachable distance of each of the equipment to be measured, and further uses the obtained information about the approachable distance of each of the equipment to be measured to perform the patrol of the measuring device.
  • a tour route determination system according to any one of appendices 1 to 8, for determining a route.
  • the measurement position determination unit acquires information about the approachable distance of each of the equipment to be measured, corrects the size of the equipment to be measured according to the acquired distance to which the equipment to be measured is accessible,
  • the patrol route determination unit determines a patrol route of the measuring device using the size of the equipment to be measured after the correction.
  • the patrol route determination system according to any one of Appendices 1 to 8.
  • the patrol route determining unit acquires information about obstacles existing in the facility, and further uses the acquired information about the obstacles to determine the patrol route of the measuring device in the facility.
  • the patrol route determination system according to any one of 10.
  • the measurement position information storage unit stores the three-dimensional data of the equipment as information about the equipment, and information about the three-dimensional data of the equipment and the measurement position when the three-dimensional data of the equipment is newly measured. and are stored in association with each other,
  • the measurement position determining unit Acquiring three-dimensional data of the equipment to be measured provided in the facility as information about the equipment to be measured provided in the facility; collating the three-dimensional data of the equipment stored in the measurement position information storage unit with the acquired three-dimensional data of the equipment to be measured; Determining the measurement position of the equipment to be measured using the measurement position information of the equipment whose matching result is matched among the information related to the measurement position stored in the measurement position information storage unit;
  • the patrol route determination system according to any one of Appendices 1 to 11.
  • (Appendix 13) Acquiring information about equipment to be measured provided in a predetermined facility and information about a measuring device used to measure the equipment to be measured; From a measurement position information storage unit in which information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the plurality of facilities using a measuring device are stored in association with each other from the measurement target Acquiring information about the measurement position of the equipment corresponding to the equipment, and performing the measurement using the measurement equipment based on the obtained information about the measurement position and the information about the measurement equipment used for the measurement of the equipment to be measured Determine the measurement position when acquiring 3D data of the target equipment, Using the information about the determined measurement position of the equipment to be measured, determining a patrol route when the measuring device autonomously moves to patrol the equipment to be measured within the facility; Tour route determination method.
  • Appendix 14 a process of acquiring information about equipment to be measured provided in a predetermined facility and information about a measuring device used to measure the equipment to be measured; From a measurement position information storage unit in which information about a plurality of facilities and information about measurement positions when acquiring three-dimensional data of each of the plurality of facilities using a measuring device are stored in association with each other from the measurement target Acquiring information about the measurement position of the equipment corresponding to the equipment, and performing the measurement using the measurement equipment based on the obtained information about the measurement position and the information about the measurement equipment used for the measurement of the equipment to be measured A process of determining the measurement position when acquiring the three-dimensional data of the target equipment; and determining a patrol route when the measuring device autonomously moves to patrol the equipment to be measured within the facility, using the information about the determined measurement position of the equipment to be measured.
  • a non-transitory computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute processing.
  • patrol route determination system 11 measurement position information storage unit 12 measurement position determination unit 13 patrol route determination unit 21a-24a facilities 21b-24b equipment to be measured 25 measurement devices 31a-37a measurement positions 31b-37b measurement positions P1-P7, P11- P17 patrol route 50 display unit 60 input unit 100 arithmetic processing unit 101 CPU 102 memory

Abstract

本開示は、測定装置の巡回ルートを自動で決定する巡回ルート決定システムを提供することを目的とする。本開示の一態様にかかる巡回ルート決定システムは、複数の設備に関する情報と、複数の設備の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部（１１）と、所定の施設（２０）内に設けられた測定対象設備に関する情報と、測定装置（２５）に関する情報と、測定位置情報格納部（１１）に格納されている設備毎に設定された測定位置に関する情報と、に基づいて、測定装置（２５）を用いて測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する測定位置決定部（１２）と、測定位置決定部（１２）で決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、施設（２０）内において測定装置（２５）が自律移動して測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する巡回ルート決定部（１３）と、を備える。

Description

巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体
　本発明は、巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
　近年、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等の三次元距離センサを用いて、測定対象の三次元データを取得する技術が開発されている。また、このような三次元距離センサを自律移動手段に搭載して巡回させ、社会インフラ施設の三次元データを取得し、取得した三次元データを用いて施設内の設備を自動で点検する技術が開発されている。
　特許文献１には、社会インフラ施設に生じた異常箇所を効率的かつ正確に検出することが可能な巡視点検支援システムに関する技術が開示されている。特許文献２には、作業員が最新の配電系統地図に基づいて、迅速かつ効率的に停電復旧処置・巡視点検することができる配電系統地図データ配信システムに関する技術が開示されている。
特開２０１９－９９１９号公報 特開２００４－２２９４５６号公報
　背景技術で説明したように、ＬＩＤＡＲ等の三次元距離センサを自律移動手段に搭載して巡回させ、社会インフラ施設の三次元データを取得し、取得した三次元データを用いて施設内の設備を自動で点検する技術が開発されている。
　しかしながら、社会インフラ施設（例えば、発電所や変電所など）は多数存在するため、このような施設ごとに測定装置（三次元距離センサを搭載した自律移動手段）の巡回ルートを人手で設定した場合は、巡回ルートを設定する作業が煩雑になるという問題がある。
　本開示の目的は、測定装置が巡回して所定の施設を点検する際の巡回ルートを自動で決定することが可能な巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することである。
　本開示の一態様にかかる巡回ルート決定システムは、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部と、所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、前記測定位置情報格納部に格納されている前記設備毎に設定された測定位置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する測定位置決定部と、前記測定位置決定部で決定された前記測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する巡回ルート決定部と、を備える。
　本開示の一態様にかかる巡回ルート決定方法は、所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得し、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定し、前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する。
　本開示の一態様にかかる非一時的なコンピュータ可読媒体は、所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得する処理と、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する処理と、前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する処理と、を備える巡回ルート決定処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体である。
　本開示により、測定装置が巡回して所定の施設を点検する際の巡回ルートを自動で決定することが可能な巡回ルート決定システム、巡回ルート決定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することができる。
実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの構成例を示すブロック図である。 測定位置情報格納部に格納されている測定位置に関する情報の一例を示す図である。 施設内に設けられた測定対象設備の一例を示す図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの測定位置決定処理を説明するための図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの測定位置決定処理の他の例を説明するための図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの測定位置決定処理の他の例を説明するための図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの巡回ルート決定処理を説明するための図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの巡回ルート決定処理の他の例を説明するための図である。 実施の形態にかかる巡回ルート決定方法を説明するためのフローチャートである。 実施の形態にかかる巡回ルート決定システムを含むハードウェア構成例を示すブロック図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
　図１は、実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システム１は、測定位置情報格納部１１と、測定位置決定部１２と、巡回ルート決定部１３と、を備える。本実施の形態にかかる巡回ルート決定システム１は、測定装置を巡回させて社会インフラ施設等の所定の施設の三次元データを取得し、取得した三次元データを用いて施設内の設備を自動で点検するシステムにおいて、測定装置の巡回ルートを決定するために用いられるシステムである。
　本実施の形態において測定装置は、ＬＩＤＡＲ等の三次元距離センサを自律移動手段に搭載した装置である。一例を挙げると、ＬＩＤＡＲを搭載した自律移動可能な車両、ＬＩＤＡＲを搭載した自律移動可能なドローン、ＬＩＤＡＲを搭載した自律移動可能なロボットなどである。なお、本実施の形態において測定装置はこれらに限定されることはなく、三次元距離センサを自律移動手段に搭載した装置であればどのような装置であってもよい。
　測定位置情報格納部１１は、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、を各々対応付けて格納している。具体的には、測定位置情報格納部１１には、設備の種別ごとに設備のデフォルトの測定位置（三次元座標）に関する情報が格納されている。測定位置情報格納部１１は、測定位置決定部１２から設備（測定対象設備）の種別を示す識別子が入力されると、入力された設備に対応する測定位置に関する情報を測定位置決定部１２に出力する。なお、本実施の形態において、測定装置は測定対象設備の三次元データを取得する際に、測定位置において停止して測定するものとする。
　測定位置情報格納部１１には更に、設備の種別に関する情報と設備のサイズに関する情報とが各々対応づけて格納されていてもよい。この場合、測定位置情報格納部１１は、測定位置決定部１２から設備（測定対象設備）の種別を示す識別子が入力されると、入力された設備に対応する測定位置に関する情報とともに、入力された設備のサイズに関する情報を測定位置決定部１２に出力する。なお、測定位置情報格納部１１に格納されている設備のサイズに関する情報は、設備の実物のサイズであってもよく、また設備の一辺を１に正規化した値であってもよい。また、設備の種別には設備の型式が含まれていてもよく、測定位置情報格納部１１には設備の型式と設備のサイズとが対応付けて格納されていてもよい。つまり、設備の種別が同一であっても型式が異なる場合は設備のサイズが異なる場合がある。よって、設備の型式を含めて管理することで、設備の測定位置を詳細に決定することができる。
　図２は、測定位置情報格納部１１に格納されている測定位置に関する情報の一例を示す図である。図２に示すように、測定位置情報格納部１１には、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている。具体的には、設備Ａに関する情報（設備Ａの識別子）と、設備Ａ（２１ａ）の三次元データを取得する際の測定位置３１ａに関する情報と、が各々対応付けて格納されている。例えば、測定位置３１ａに関する情報は、設備Ａ（２１ａ）の所定の基準点を原点とした三次元座標で表現することができる。
　同様に、測定位置情報格納部１１には、設備Ｂに関する情報（設備Ｂの識別子）と、設備Ｂ（２２ａ）の三次元データを取得する際の測定位置３２ａ、３３ａに関する情報と、が各々対応付けて格納されている。同様に、測定位置情報格納部１１には、設備Ｃに関する情報（設備Ｃの識別子）と、設備Ｃ（２３ａ）の三次元データを取得する際の測定位置３４ａ、３５ａに関する情報と、が各々対応付けて格納されている。同様に、測定位置情報格納部１１には、設備Ｄに関する情報（設備Ｄの識別子）と、設備Ｄ（２４ａ）の三次元データを取得する際の測定位置３６ａ、３７ａに関する情報と、が各々対応付けて格納されている。
　ここで、設備の三次元データを取得する際の測定位置とは、その設備の三次元データを取得するのに好適な測定位置である。好適な測定位置とは、例えば、故障しやすい部品が設けられている箇所の三次元データを取得するのに適している位置、部品が多く設けられている箇所の三次元データを取得するのに適している位置、設備全体の三次元データを効率的に取得できる位置などである。
　図２に示すように、各々の設備の三次元データを取得する際の測定位置は、１箇所であってもよく（設備Ａ参照）、また複数箇所であってもよい（設備Ｂ～Ｄ参照）。また、測定位置情報格納部１１には設備のサイズに関する情報が含まれていてもよい。つまり、図２に示す各々の設備２１ａ～２４ａのサイズに関する情報（奥行き×幅×高さ）が含まれていてもよい。
　次に、測定位置決定部１２（図１参照）について説明する。測定位置決定部１２は、所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、測定位置情報格納部１１に格納されている設備毎に設定された測定位置に関する情報と、に基づいて、測定装置を用いて測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する。
　施設内に設けられた測定対象設備に関する情報には、測定対象設備の種別および設置位置に関する情報が含まれていてもよい。この場合、測定位置決定部１２は、測定対象設備の種別に応じた測定位置に関する情報を測定位置情報格納部１１から取得し、取得した測定位置に関する情報と測定対象設備の設置位置に関する情報とを用いて、測定対象設備の測定位置を決定する。以下、測定位置決定部１２における測定位置決定処理について具体的に説明する。
　図３は、施設内に設けられた測定対象設備の一例を示す図である。図４は、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの測定位置決定処理を説明するための図である。図３に示すように、所定の施設２０内には、測定対象設備Ａ～Ｄ（２１ｂ～２４ｂ）が設けられている。例えば、所定の施設２０は発電所や変電所などの社会インフラ施設である。所定の施設２０が変電所である場合、測定対象設備２１ｂ～２４ｂは、変圧器、碍子、鉄構、リード線などである。また、施設２０内には測定装置２５が設けられている。測定装置２５は、図３に示す位置に待機している。なお、本実施の形態にかかる発明の適用範囲は、発電所や変電所などの社会インフラ施設に限定されることはなく、他のあらゆる施設における巡回ルートの決定に適用することができる。
　測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報を取得する。具体的には、測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂの種別に関する情報、施設２０内における測定対象設備２１ｂ～２４ｂの設置位置に関する情報を取得する。例えば、測定位置決定部１２は、施設２０内の任意の基準点を原点としたときの、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元座標値を設置位置に関する情報としてもよい。このとき、各々の測定対象設備２１ｂ～２４ｂを含む立体（例えば、直方体）の頂点の三次元座標値を設置位置に関する情報としてもよい。また、測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元ＣＡＤデータ（設計図）を取得することで、施設２０内における測定対象設備２１ｂ～２４ｂの設置位置に関する情報を取得してもよい。
　また、測定位置決定部１２は、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定に使用する測定装置２５に関する情報を取得する。測定装置２５に関する情報は、測定装置２５の性能に関する情報であり、例えば、測定装置２５の測定範囲に関する情報、測定装置２５の分解能に関する情報、測定装置２５のサイズに関する情報、測定装置２５の測定時間に関する情報などである。測定装置２５の測定範囲に関する情報は、ＬＩＤＡＲの水平方向における測定範囲および垂直方向における測定範囲に関する情報である。測定装置２５の分解能に関する情報は、ＬＩＤＡＲの水平方向における分解能（解像度）および垂直方向における分解能（解像度）に関する情報である。測定装置２５の測定時間に関する情報は、ＬＩＤＡＲを用いて所定の測定範囲で所定の分解能の三次元データを取得するために必要な時間に関する情報である。
　そして、測定位置決定部１２は、取得した測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報を用いて、測定位置情報格納部１１（図２参照）から測定対象設備２１ｂ～２４ｂに対応する設備の測定位置３１ａ～３７ａに関する情報を取得する。具体的には、測定位置決定部１２は、取得した測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報（例えば、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの種別を示す識別子）を測定位置情報格納部１１に供給する。測定位置情報格納部１１は、測定位置決定部１２から供給された測定対象設備２１ｂ～２４ｂに対応する設備２１ａ～２４ａの測定位置３１ａ～３７ａに関する情報を測定位置決定部１２に供給する。その後、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１から供給された測定位置に関する情報と、測定装置２５に関する情報と、に基づいて、測定装置２５を用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データを取得する際の測定位置３１ｂ～３７ｂ（図４参照）を決定する。
　測定位置決定部１２は、このような処理を実施することで、図４に示すような各々の測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを決定することができる。例えば、施設２０内の任意の基準点を原点とした場合、測定位置決定部１２は、各々の測定位置３１ｂ～３７ｂを三次元座標を用いて表現することができる。
　なお、図２に示した測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａの測定位置３１ａ～３７ａと、図４に示した測定位置決定部１２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂは各々対応している。図２では設備および測定位置の符号に「ａ」を付し、図４では測定対象設備および測定位置の符号に「ｂ」を付し、これらを区別している。
　また、測定位置決定部１２は、各々の測定位置３１ｂ～３７ｂにおける測定装置２５の測定方向（水平方向および垂直方向における測定中心の方向）を決定してもよい。つまり、測定位置決定部１２は、測定装置２５の測定範囲に関する情報を用いて、各々の測定位置３１ｂ～３７ｂにおける測定装置２５の測定方向（制御パラメータ）を決定してもよい。
　例えば、測定装置２５の水平方向における測定範囲が３６０度（全範囲）の場合は、測定装置２５の水平方向の測定方向を決定しなくても測定できるが、測定装置２５の水平方向の測定範囲が所定の範囲内の場合は、測定装置２５の水平方向の測定方向を決定する必要がある。例えば、測定装置２５の水平方向における測定範囲が－１８０度～＋１８０度の場合は、測定装置２５の測定方向（つまり測定中心である０度の方向）が、測定対象設備と略垂直となるように水平方向の測定方向を決定してもよい。垂直方向の測定方向についても同様に決定することができる。
　また、測定位置決定部１２は、取得する測定データの解像度と測定装置２５の分解能とに基づいて、測定装置２５と測定対象設備２１ｂ～２４ｂとの距離である測定距離を決定し、当該決定された測定距離を更に用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを決定してもよい。つまり、測定装置２５の測定距離が短くなるほど測定データの解像度が高くなり、測定装置２５の測定距離が長くなるほど測定データの解像度は低くなる。測定位置決定部１２は、取得する測定データの解像度と測定装置２５の分解能とに基づいて、測定装置２５の最適な測定位置を決定する。この場合、測定位置決定部１２には、取得する測定データの解像度に関する情報（つまり、要求される解像度に関する情報）が予め供給される。
　また、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１から取得した設備のサイズに関する情報を更に用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを決定してもよい。このように、設備（測定対象設備２１ｂ～２４ｂ）のサイズに関する情報を用いることで、より正確に測定位置を決定することができる。
　また、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１から取得した設備２１ａ～２４ａのサイズに関する情報を、施設２０内に実際に設置されている測定対象設備２１ｂ～２４ｂのサイズを用いて補正し、当該補正後のサイズを用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置を補正してもよい。すなわち、図５に示すように、測定位置情報格納部１１から設備２１ａのサイズＳ１と測定位置３１ａに関する情報（左図参照）を取得した場合であっても、サイズＳ１が実際の測定対象設備２１ｂ（右図参照）のサイズＳ２と異なる場合がある。このような場合は、測定位置情報格納部１１から取得した設備２１ａのサイズＳ１を、施設２０内に実際に設置されている測定対象設備２１ｂのサイズＳ２を用いて補正する。そして、当該補正後のサイズを用いて、測定位置情報格納部１１から取得した設備２１ａの測定位置３１ａ（測定距離ｄ１）を測定位置３１ｂ（測定距離ｄ２）に補正してもよい。
　また、例えば、図６に示すように測定対象設備２２ｂと測定対象設備２３ｂとが隣接する場合は、測定対象設備２２ｂの測定位置３２ｂと測定対象設備２３ｂの測定位置３４ｂとが重なる。このような場合、測定位置決定部１２は、測定対象設備２２ｂと測定対象設備２３ｂとで共通の測定位置４１を設定してもよい。例えば、測定装置２５の水平方向における測定範囲が３６０度（全範囲）である場合は、測定位置４１において全範囲の測定を実施することで、測定対象設備２２ｂと測定対象設備２３ｂの三次元データを取得することができる。測定位置決定部１２は、各々の測定対象設備の測定位置が一致しない場合であっても、これらの測定位置が隣接する場合（所定の範囲内にある場合）は、各々の測定対象設備に対して共通の測定位置を設定してもよい。
　なお、本明細書では説明を簡略化するために、図２に示した測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａの平面視の形状と、図４に示した施設２０内に配置されている測定対象設備２１ｂ～２４ｂの平面視の形状を同一とした。しかしながら、本実施の形態において測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａ毎のデフォルトの測定位置（三次元座標）３１ａ～３７ａを、図４に示した施設２０内に配置されている測定対象設備２１ｂ～２４ｂに適用する際に、施設２０の座標系に変換する必要がある。
　例えば、図２に示した測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａを、図４に示した施設２０内に配置されている測定対象設備２１ｂ～２４ｂの配置と対応するように回転させることで、設備２１ａ～２４ａの測定位置３１ａ～３７ａを施設２０の座標系に変換してもよい。また、図２に示した測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａの形状を、図４に示した施設２０内に配置されている測定対象設備２１ｂ～２４ｂの形状にフィッティングさせることで、設備２１ａ～２４ａの測定位置３１ａ～３７ａを施設２０の座標系に変換してもよい。このように座標系を変換することで、施設２０内の測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを適切に決定することができる。
　次に、巡回ルート決定部１３（図１参照）について説明する。巡回ルート決定部１３は、測定位置決定部１２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂに関する情報を用いて、施設２０内において測定装置２５が自律移動して測定対象設備２１ｂ～２４ｂを巡回する際の巡回ルートを決定する。
　具体的には、巡回ルート決定部１３は、測定位置決定部１２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを各々結ぶことで、施設２０内における測定装置２５の巡回ルートを決定する。図７は、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの巡回ルート決定処理を説明するための図である。図７に示すように、巡回ルート決定部１３は、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを各々結ぶことで、施設２０内における測定装置２５の巡回ルートＰ１～Ｐ７を決定する。図７に示す例では、測定対象設備２４ｂの測定位置３６ｂ（Ｐ１）、３７ｂ（Ｐ２）、測定対象設備２２ｂの測定位置３２ｂ（Ｐ３）、３３ｂ（Ｐ４）、測定対象設備２１ｂの測定位置３１ｂ（Ｐ５）、測定対象設備２３ｂの測定位置３４ｂ（Ｐ６）、３５ｂ（Ｐ７）の順に巡回するように巡回ルートＰ１～Ｐ７を決定している。
　巡回ルート決定部１３は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂのサイズに関する情報と測定装置２５のサイズに関する情報とを更に用いて、測定装置２５が測定対象設備２１ｂ～２４ｂと衝突しないように巡回ルートＰ１～Ｐ７を決定してもよい。
　例えば、巡回ルート決定部１３は、測定位置決定部１２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを各々、最短ルートとなるように結ぶことで、施設２０内における測定装置２５の巡回ルートを決定しもよい。
　また、測定対象設備によっては測定装置２５が接近できる距離が定められている場合がある。例えば、測定対象設備２１ｂ～２４ｂが高電圧を扱う設備である場合は、測定対象設備２１ｂ～２４ｂと測定装置２５との距離を所定の距離、離す必要がある。例えば、巡回ルート決定部１３は、各々の測定対象設備２１ｂ～２４ｂの接近可能な距離に関する情報を予め取得し、当該取得した接近可能な距離に関する情報を更に用いて、測定装置２５の巡回ルートを決定してもよい。
　また、測定位置決定部１２が各々の測定対象設備２１ｂ～２４ｂの接近可能な距離に関する情報を予め取得し、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの接近可能な距離に応じて測定対象設備２１ｂ～２４ｂのサイズを補正（例えば、測定対象設備２１ｂ～２４ｂのサイズを大きく補正）してもよい。このように、測定対象設備２１ｂ～２４ｂのサイズを補正することで、巡回ルート決定部１３において測定装置２５の巡回ルートを決定する際に、測定対象設備２１ｂ～２４ｂと測定装置２５との距離を所定の距離、離すことができる。
　図８は、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システムの巡回ルート決定処理の他の例を説明するための図である。図８に示すように、例えば、施設２０内に障害物２８が存在する場合は、図７に示した測定位置３７ｂと測定位置３２ｂとを結ぶことができない。このような場合、巡回ルート決定部１３は、施設２０内の障害物２８に関する情報を予め取得し、当該取得した障害物２８に関する情報を更に用いて、施設２０内における測定装置２５の巡回ルートを決定してもよい。
　図８に示す例では、測定位置３７ｂと測定位置３２ｂとの間に障害物２８があるので、測定位置３７ｂと測定位置３２ｂとを結ぶことができない。この場合、巡回ルート決定部１３は、測定位置３７ｂと測定位置３３ｂとを結ぶように巡回ルートを決定する。具体的には、巡回ルート決定部１３は、測定対象設備２４ｂの測定位置３６ｂ（Ｐ１１）、３７ｂ（Ｐ１２）、測定対象設備２２ｂの測定位置３３ｂ（Ｐ１３）、測定対象設備２１ｂの測定位置３１ｂ（Ｐ１４）、測定対象設備２２ｂの測定位置３２ｂ（Ｐ１５）、測定対象設備２３ｂの測定位置３４ｂ（Ｐ１６）、３５ｂ（Ｐ１７）の順に巡回するように巡回ルートＰ１１～Ｐ１７を決定している。
　ここで、障害物とは、施設２０内の地形に由来する障害物（地面の凹凸、樹木、池など）、天候に起因して生じた障害物（積雪、水溜など）、施設２０内に存在する物体（車両、資材など）等である。
　巡回ルート決定部１３において巡回ルートが決定されると、巡回ルート決定システム１は決定された巡回ルートに関する情報を出力する。例えば、巡回ルートに関する情報は、表示部５０（図１０参照）に表示してもよい。例えば、表示部５０には、測定対象設備２１ｂ～２４ｂを含む施設２０内の平面図、測定位置３１ｂ～３７ｂ、及び巡回ルートＰ１～Ｐ７を表示する。このように、表示部５０に巡回ルートを表示することで、ユーザは視覚的に測定装置２５の巡回ルートを確認することができる。
　また、巡回ルート決定部１３において巡回ルートを決定することができない場合、巡回ルート決定システム１はアラートを出力してもよい。例えば、巡回ルート決定システム１は、アラートを表示部５０（図１０参照）に表示するようにしてもよい。このようにアラートを表示部に表示することで、ユーザに測定位置や巡回ルートの修正を要求することができる。なお、巡回ルート決定部１３において巡回ルートを決定することができない場合とは、例えば、測定装置２５の測定位置が他の測定対象設備と重なる場合、測定装置２５の測定範囲が測定位置決定部１２で決定された測定範囲に設定できない場合などである。
　以上で説明したように、本実施の形態にかかる発明では、複数の設備２１ａ～２４ａに関する情報と、測定装置２５を用いて複数の設備２１ａ～２４ａの三次元データを各々取得する際の測定位置３１ａ～３７ａに関する情報と、を各々対応付けて測定位置情報格納部１１に格納している（図２参照）。測定位置決定部１２は、所定の施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報と、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定に使用する測定装置２５に関する情報と、測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａ毎に設定された測定位置３１ａ～３７ａに関する情報と、に基づいて、測定装置２５を用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データを取得する際の測定位置３１ｂ～３７ｂを決定している（図４参照）。巡回ルート決定部１３は、測定位置決定部１２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂに関する情報を用いて、施設２０内において測定装置２５が自律移動して測定対象設備２１ｂ～２４ｂを巡回する際の巡回ルートＰ１～Ｐ７を決定している（図７参照）。
　このように本実施の形態にかかる発明では、測定装置の巡回ルートを人手で設定する必要がないので、巡回ルートを設定する作業が煩雑になることを抑制できる。つまり、本実施の形態にかかる発明により、測定装置が巡回して所定の施設を点検する際の巡回ルートを自動で決定することができる。
　なお、本実施の形態にかかる発明において、測定位置情報格納部１１は、設備２１ａ～２４ａに関する情報として設備２１ａ～２４ａの三次元データ（例えば、点群データやＣＡＤデータ）を格納していてもよい。つまり、測定位置情報格納部１１は、設備２１ａ～２４ａの三次元データ（例えば、点群データやＣＡＤデータ）と、設備２１ａ～２４ａの三次元データを新たに測定する際の測定位置３１ａ～３７ａに関する情報と、を各々対応付けて格納してもよい。
　この場合、測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報として、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データ（例えば、点群データやＣＡＤデータ）を取得する。そして、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａの三次元データと、取得した測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データと、を照合する。その後、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１に格納されている測定位置に関する情報のうち、照合結果が一致した設備の測定位置情報を用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂを決定してもよい。
　例えば、測定位置情報格納部１１には設備２１ａ～２４ａの三次元データの特徴点が格納されていてもよい。この場合、測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データから特徴点を抽出し、測定位置情報格納部１１に格納されている設備２１ａ～２４ａの三次元データの特徴点と比較する。そして、最も形状が似ている設備を抽出し、当該抽出された設備の測定位置を測定対象設備の測定位置としてもよい。
　また、本実施の形態において測定位置決定部１２は、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの各々の測定位置３１ｂ～３７ｂにおける測定装置２５の測定条件を決定してもよい。この場合は、測定装置２５が各々の測定位置３１ｂ～３７ｂに到達すると、測定装置２５の測定条件が、各々の測定位置３１ｂ～３７ｂにおける測定条件に自動的に設定されるようにしてもよい。
　次に、本実施の形態にかかる巡回ルート決定方法について説明する。図９は、本実施の形態にかかる巡回ルート決定方法を説明するためのフローチャートである。図９に示す測定位置情報格納部１１は、図１、図２に示した測定位置情報格納部１１に対応している。測定位置情報格納部１１には予め、複数の設備２１ａ～２４ａに関する情報と、測定装置２５を用いて複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置３１ａ～３７ａに関する情報と、が各々対応付けて格納されているものとする。
　巡回ルートを決定する際、まず、測定位置決定部１２は、施設２０内に設けられた測定対象設備２１ｂ～２４ｂに関する情報と、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定に使用する測定装置２５に関する情報と、を取得する（ステップＳ１、図３参照）。
　次に、測定位置決定部１２は、測定位置情報格納部１１から測定対象設備２１ｂ～２４ｂに対応する設備２１ａ～２４ａの測定位置３１ａ～３７ａに関する情報を取得する。そして、取得した測定位置３１ａ～３７ａに関する情報と、測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定に使用する測定装置２５に関する情報と、に基づいて、測定装置２５を用いて測定対象設備２１ｂ～２４ｂの三次元データを取得する際の測定位置３１ｂ～３７ｂを決定する（ステップＳ２、図４参照）。
　その後、巡回ルート決定部１３は、ステップＳ２で決定された測定対象設備２１ｂ～２４ｂの測定位置３１ｂ～３７ｂに関する情報を用いて、施設２０内において測定装置２５が自律移動して測定対象設備２１ｂ～２４ｂを巡回する際の巡回ルートを決定する（ステップＳ３、図７参照）。
　なお、巡回ルート決定方法の詳細については、上述した巡回ルート決定システムの動作と同様であるので重複した説明は省略する。
　本実施の形態は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
　つまり、所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得する処理と、
　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する処理と、
　前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する処理と、を備える巡回ルート決定処理のプログラムを、コンピュータに実行させることで、実現してもよい。
　図１０は、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システムを含むハードウェア構成例を説明するためのブロック図である。図１０に示すように、本実施の形態にかかる巡回ルート決定システム１は、ＣＰＵ（１０１）とメモリ１０２とを備える演算処理装置１００と、測定位置情報格納部１１と、を用いて構成することができる。測定位置情報格納部１１は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージデバイスを用いて構成することができる。測定位置情報格納部１１には、複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている。
　また、上述の巡回ルート決定処理のプログラムをＣＰＵ（１０１）で実行させることで巡回ルート決定システム１（測定位置決定部１２および巡回ルート決定部１３）を構成することができる。演算処理装置１００には、表示部５０および入力部６０が接続されている。
　表示部５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイ等を用いて構成されている。表示部５０には、巡回ルート決定システム１で決定された巡回ルートに関する情報が表示される。例えば、表示部５０には、測定対象設備２１ｂ～２４ｂを含む施設２０内の平面図、測定位置３１ｂ～３７ｂ、及び巡回ルートＰ１～Ｐ７が表示される（図７参照）。
　また、巡回ルート決定システム１は、巡回ルートを決定することができない場合、表示部５０にアラートを表示してもよい。このようにアラートを表示部５０に表示することで、ユーザに測定位置や巡回ルートの修正を要求することができる。例えば、ユーザは入力部６０（キーボードやマウス等）を操作することで、測定位置や巡回ルートを修正してもよい。
　また、演算処理装置１００（巡回ルート決定システム１）は、巡回ルート決定処理で決定された巡回ルートに関する情報を測定装置２５に送信可能に構成されていてもよい。測定装置２５は、演算処理装置１００から巡回ルートに関する情報が供給されると、供給された巡回ルートに関する情報（巡回ルート、測定条件、測定スケジュール等）に基づいて測定を開始する。
　巡回ルート決定システム１（演算処理装置１００と測定位置情報格納部１１）は、各々の施設２０に設けられていてもよい。また、演算処理装置１００（測定位置決定部１２および巡回ルート決定部１３）を各々の施設２０に設け、測定位置情報格納部１１をクラウドサーバで構成してもよい。この場合は、各々の施設２０に設けられた複数の演算処理装置１００で、測定位置情報格納部１１を共有することができる。
　また、巡回ルート決定システム１（演算処理装置１００と測定位置情報格納部１１）は、アプリケーションサーバとして構成されていてもよい。巡回ルート決定システム１をアプリケーションサーバとして構成した場合は、複数のユーザ（施設）が巡回ルート決定システム１にアクセスして巡回ルート決定処理を実施することができる。
　また、上記の実施の形態において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実態のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（具体的にはフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（具体的には光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（具体的には、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(Random Access Memory)を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）
　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部と、
　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、前記測定位置情報格納部に格納されている前記設備毎に設定された測定位置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する測定位置決定部と、
　前記測定位置決定部で決定された前記測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する巡回ルート決定部と、を備える、
　巡回ルート決定システム。
（付記２）
　前記施設内に設けられた前記測定対象設備に関する情報は、前記測定対象設備の種別および設置位置に関する情報を含み、
　前記測定位置決定部は、前記測定対象設備の種別に応じた測定位置に関する情報を前記測定位置情報格納部から取得し、当該取得した測定位置に関する情報と前記測定対象設備の設置位置に関する情報とを用いて、前記測定対象設備の測定位置を決定する、
　付記１に記載の巡回ルート決定システム。
（付記３）
　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置の測定範囲に関する情報を含み、
　前記測定位置決定部は更に、前記各々の測定位置における前記測定装置の測定方向を決定する、
　付記１または２に記載の巡回ルート決定システム。
（付記４）
　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置の分解能に関する情報を含み、
　前記測定位置決定部は、取得する測定データの解像度と前記測定装置の分解能とに基づいて、前記測定装置と前記測定対象設備との距離である測定距離を決定し、当該決定された測定距離を更に用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
　付記１～３のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記５）
　前記測定位置情報格納部には更に、前記設備の種別に関する情報と前記設備のサイズに関する情報とが各々対応づけて格納されており、
　前記測定位置決定部は、前記測定位置情報格納部から取得した前記設備のサイズに関する情報を更に用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
　付記１～４のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記６）
　前記測定位置決定部は、前記測定位置情報格納部から取得した前記設備のサイズに関する情報を前記施設内に実際に設置されている測定対象設備のサイズを用いて補正し、当該補正後のサイズを用いて前記測定対象設備の測定位置を補正する、付記５に記載の巡回ルート決定システム。
（付記７）
　前記巡回ルート決定部は、前記測定位置決定部で決定された前記測定対象設備の測定位置を各々結ぶことで前記施設内における前記測定装置の巡回ルートを決定する、付記１～６のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記８）
　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置のサイズに関する情報を含み、
　前記巡回ルート決定部は更に、前記施設内に設けられた測定対象設備のサイズに関する情報と前記測定装置のサイズに関する情報とを用いて、前記測定装置が前記測定対象設備と衝突しないように前記巡回ルートを決定する、
　付記１～７のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記９）
　前記巡回ルート決定部は、前記各々の測定対象設備の接近可能な距離に関する情報を取得し、当該取得した前記各々の測定対象設備の接近可能な距離に関する情報を更に用いて、前記測定装置の巡回ルートを決定する、付記１～８のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記１０）
　前記測定位置決定部は、前記各々の測定対象設備の接近可能な距離に関する情報を取得し、当該取得した測定対象設備の接近可能な距離に応じて前記測定対象設備のサイズを補正し、
　前記巡回ルート決定部は、前記補正後の測定対象設備のサイズを用いて前記測定装置の巡回ルートを決定する、
　付記１～８のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記１１）
　前記巡回ルート決定部は、前記施設内に存在する障害物に関する情報を取得し、当該取得した障害物に関する情報を更に用いて、前記施設内における前記測定装置の巡回ルートを決定する、付記１～１０のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記１２）
　前記測定位置情報格納部には、前記設備に関する情報として前記設備の三次元データが格納されるとともに、前記設備の三次元データと前記設備の三次元データを新たに測定する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されており、
　前記測定位置決定部は、
　前記施設内に設けられた測定対象設備に関する情報として、前記施設内に設けられた前記測定対象設備の三次元データを取得し、
　前記測定位置情報格納部に格納されている前記設備の三次元データと、取得した前記測定対象設備の三次元データと、を照合し、
　前記測定位置情報格納部に格納されている測定位置に関する情報のうち、照合結果が一致した設備の測定位置情報を用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
　付記１～１１のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
（付記１３）
　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得し、
　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定し、
　前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する、
　巡回ルート決定方法。
（付記１４）
　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得する処理と、
　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する処理と、
　前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する処理と、を備える巡回ルート決定処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
１　巡回ルート決定システム
１１　測定位置情報格納部
１２　測定位置決定部
１３　巡回ルート決定部
２１ａ～２４ａ　設備
２１ｂ～２４ｂ　測定対象設備
２５　測定装置
３１ａ～３７ａ　測定位置
３１ｂ～３７ｂ　測定位置
Ｐ１～Ｐ７、Ｐ１１～Ｐ１７　巡回ルート
５０　表示部
６０　入力部
１００　演算処理装置
１０１　ＣＰＵ
１０２　メモリ

Claims (10)

  1. 　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部と、
    　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、前記測定位置情報格納部に格納されている前記設備毎に設定された測定位置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する測定位置決定部と、
    　前記測定位置決定部で決定された前記測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する巡回ルート決定部と、を備える、
    　巡回ルート決定システム。
  2. 　前記施設内に設けられた前記測定対象設備に関する情報は、前記測定対象設備の種別および設置位置に関する情報を含み、
    　前記測定位置決定部は、前記測定対象設備の種別に応じた測定位置に関する情報を前記測定位置情報格納部から取得し、当該取得した測定位置に関する情報と前記測定対象設備の設置位置に関する情報とを用いて、前記測定対象設備の測定位置を決定する、
    　請求項１に記載の巡回ルート決定システム。
  3. 　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置の測定範囲に関する情報を含み、
    　前記測定位置決定部は更に、前記各々の測定位置における前記測定装置の測定方向を決定する、
    　請求項１または２に記載の巡回ルート決定システム。
  4. 　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置の分解能に関する情報を含み、
    　前記測定位置決定部は、取得する測定データの解像度と前記測定装置の分解能とに基づいて、前記測定装置と前記測定対象設備との距離である測定距離を決定し、当該決定された測定距離を更に用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
  5. 　前記測定位置情報格納部には更に、前記設備の種別に関する情報と前記設備のサイズに関する情報とが各々対応づけて格納されており、
    　前記測定位置決定部は、前記測定位置情報格納部から取得した前記設備のサイズに関する情報を更に用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
    　請求項１～４のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
  6. 　前記測定位置決定部は、前記測定位置情報格納部から取得した前記設備のサイズに関する情報を前記施設内に実際に設置されている測定対象設備のサイズを用いて補正し、当該補正後のサイズを用いて前記測定対象設備の測定位置を補正する、請求項５に記載の巡回ルート決定システム。
  7. 　前記設備の測定に使用する測定装置に関する情報は、前記測定装置のサイズに関する情報を含み、
    　前記巡回ルート決定部は更に、前記施設内に設けられた測定対象設備のサイズに関する情報と前記測定装置のサイズに関する情報とを用いて、前記測定装置が前記測定対象設備と衝突しないように前記巡回ルートを決定する、
    　請求項１～６のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
  8. 　前記測定位置情報格納部には、前記設備に関する情報として前記設備の三次元データが格納されるとともに、前記設備の三次元データと前記設備の三次元データを新たに測定する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されており、
    　前記測定位置決定部は、
    　前記施設内に設けられた測定対象設備に関する情報として、前記施設内に設けられた前記測定対象設備の三次元データを取得し、
    　前記測定位置情報格納部に格納されている前記設備の三次元データと、取得した前記測定対象設備の三次元データと、を照合し、
    　前記測定位置情報格納部に格納されている測定位置に関する情報のうち、照合結果が一致した設備の測定位置情報を用いて前記測定対象設備の測定位置を決定する、
    　請求項１～７のいずれか一項に記載の巡回ルート決定システム。
  9. 　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得し、
    　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定し、
    　前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する、
    　巡回ルート決定方法。
  10. 　所定の施設内に設けられた測定対象設備に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、を取得する処理と、
    　複数の設備に関する情報と、測定装置を用いて前記複数の設備の三次元データを各々取得する際の測定位置に関する情報と、が各々対応付けて格納されている測定位置情報格納部から前記測定対象設備に対応する設備の測定位置に関する情報を取得し、当該取得した測定位置に関する情報と、前記測定対象設備の測定に使用する測定装置に関する情報と、に基づいて、前記測定装置を用いて前記測定対象設備の三次元データを取得する際の測定位置を決定する処理と、
    　前記決定された測定対象設備の測定位置に関する情報を用いて、前記施設内において前記測定装置が自律移動して前記測定対象設備を巡回する際の巡回ルートを決定する処理と、を備える巡回ルート決定処理をコンピュータに実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
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KR101837557B1 (ko) * 2016-11-04 2018-03-12 주식회사 포스코건설 건설중장비를 고려한 무인비행체를 이용한 건설현장 관리시스템
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