JP6545279B2 - 衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法及び装置に関する。更に本発明は、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するためのシステム、車両、及び、コンピュータプログラムに関する。

従来技術
高度自動化された走行においては、車両によって計算された目標軌跡を、安全性の理由から、その目標軌跡を走行する前に監視することが必要不可欠である。基本的に、検出された全ての物体に対して、目標軌跡を衝突について検査することが通常行われている。目標軌跡が衝突に繋がる場合には、この目標軌跡は有効でないと評価され、その目標軌跡が走行されることはない。もっとも、物体の実際の大きさ（特に幅及び長さ）を特定することは、一般的に価値がないことではない。特に、周囲センサは、例えばレーダセンサ又はモノラルカメラは、せいぜい物体が視界範囲内の何処に存在しているかを識別するものでしかない。通常の場合、このセンサは物体の正確な輪郭を特定することはできない。従って、検出された物体に基づいて軌跡を検査しても、常に目的が達成されるとは限らない。

発明の開示
従って、本発明が基礎とする課題は、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための改善された方法を提供することにあると考えられる。

更に、本発明が基礎とする課題は、対応する装置、対応するシステム、車両、及び、コンピュータプログラムをそれぞれ提供することにあると考えられる。

これらの課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。

１つの態様によれば、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法が提供され、この方法は以下のステップ、即ち、
−周囲センサシステムを用いて車両周囲のフリースペース測定を実施し、車両周囲におけるフリースペースを特定するステップと、
−周囲センサシステムを用いて車両周囲の物体測定を実施し、車両周囲における物体を特定するステップと、
−特定されたフリースペース及び特定された物体それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて目標軌跡を検査するステップと、
−衝突は発生しないかについての検査の各結果を相互に比較するステップ、
−比較に基づいて、衝突情報を供給するステップと、
を備えている。

１つの別の態様によれば、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための装置が提供され、この装置は、
−周囲センサシステムが車両周囲のフリースペース測定及び車両周囲の物体測定を実施するように、周囲センサシステムを制御する制御装置と、
−フリースペース測定に基づいて、車両周囲におけるフリースペースを特定し、且つ、物体測定に基づいて、車両周囲における物体を特定するように構成されているプロセッサと、
を備えており、
−プロセッサは、更に、特定されたフリースペース及び特定された物体それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて目標軌跡を検査するように構成されており、
−プロセッサは、更に、衝突は発生しないかについての検査の各結果を相互に比較し、この比較に基づいて、衝突情報を供給するように構成されている。

１つの別の態様によれば、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するためのシステムが提供され、このシステムは、周囲センサシステム及び本発明に係る装置を含む。

更に１つの態様によれば、本発明に係るシステムを含む車両が提供される。

更に１つの態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、本発明に係る方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムが提供される。

即ち、本発明は特に、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を２回検査するという着想を含む。即ち、１回は、車両周囲のフリースペース測定に基づいて検査を行い、もう１回は、車両周囲の物体測定に基づいて検査を行う。即ち、このことは、一方では、車両周囲におけるフリースペースが特定され、他方では、車両周囲における物体が特定されることを意味している。衝突は発生しないかについての目標軌跡の検査においては、特に、目標軌跡はフリースペースにおいて衝突を発生させないか否かが検査される。特に、衝突は発生しないかについての目標軌跡の検査においては、目標軌跡は特定された物体と衝突するか否かが検査される。

従って、有利には、フリースペース測定に基づく衝突検査の利点と、物体測定に基づく衝突検査の利点とが相互に組み合わせられる。これによって、有利には、高度自動化された走行機能に課される安全性要求を満たすことができる。即ち、改善された衝突監視が実現され、これによって、有利には、車両に関する衝突リスクが低減され、又は、それどころか回避される。

本発明の範囲におけるフリースペースとは、特に、物体が存在しない空間又は平面であり、即ち、車両が走行することができる空間又は平面である。

衝突情報が比較に基づいて供給されることによって、特に、別の車両システム又は車両コンポーネントは、自身の判断を比較に依存して行うことができるという技術的な利点が得られる。従って、これらの車両システム又は車両コンポーネントは、適切に比較の結果に反応することができる。

本発明の範囲における衝突情報は、例えば、以下の情報、即ち、辿るべき目標軌跡は衝突を発生させるものではない、辿るべき目標軌跡は衝突を発生させるものである、２つの検査によって同一の結果がもたらされた又は算出された、２つの検査によって異なる結果がもたらされた、という情報を含む。

１つの実施の形態によれば、２つの個々の検査の比較は１回だけ行われる。このことは、２つの個々の検査だけが相互に比較されることを意味している。

１つの実施の形態においては、フリースペースを特定するために、物体測定が、車両周囲の所定の箇所に物体が存在しているか否かについての除外判定基準として使用され、その結果、その箇所が相応にフリーである又はフリーでないと特徴付けられる。これによって、特に、改善されたフリースペースの特定が実現されるという技術的な利点が得られる。従って、有利には、車両周囲の所定の箇所に関して、その箇所がフリーであるか又はフリーでないかについて二重の検査が行われる。即ち、１回はフリースペース測定を用いて検査が行われ、もう１回は物体測定を用いて検査が行われる。即ち、このことは、特に、車両周囲の所定の箇所が、物体測定によって、その箇所に物体が存在しないことが明らかになった場合にのみフリーであると特徴付けられる。それとは反対に、物体測定によって、その箇所に物体が存在していることが明らかになった場合には、その箇所はフリーでないと特徴付けられる。その場合、相応に、フリースペースが特定される。

１つの別の実施の形態によれば、物体を特定するために、フリースペース測定が、車両周囲の所定の箇所がフリーであるか否かについての除外判定基準として使用され、その結果、その箇所に相応に物体が対応付けられる又は対応付けられない。これによって、特に、物体の改善されたロバストな特定が実現されるという技術的な利点が得られる。何故ならば、ここでもまた、車両周囲の所定の箇所について、その箇所に物体が存在しているか否かについての二重の検査が行われるからである。即ち、このことは、特に、物体を特定することの枠内で、フリースペース測定によって、その箇所はフリースペースであることが明らかにならなかった場合にのみ、その箇所に物体が対応付けられるということを意味している。それとは反対に、物体を特定することの枠内で、フリースペース測定によって、車両周囲におけるその箇所がフリーであることが明らかになった場合には、その箇所に物体は対応付けられない。

１つの別の実施の形態においては、周囲センサシステムが１つ又は複数の周囲センサを含む。周囲センサは、例えば、以下のセンサ、即ち、レーダセンサ、ビデオセンサ、特にステレオカメラの１つ又は複数のビデオセンサ、ライダセンサ又はレーザセンサである。前述の周囲センサは、センサ技術的に車両周囲を検出し、センサ技術的に検出された車両周囲に、周囲センサデータとも称される、相応のセンサデータを供給する。

１つの実施の形態によれば、周囲センサシステムは、複数の周囲センサを含み、それらの周囲センサは、フリースペース測定を実施するためのフリースペースセンサとしてフリースペースを測定し、及び／又は、物体測定を実施するための物体センサとして物体を測定し、それぞれが測定に応じて、フリースペースセンサデータ及び／又は物体センサデータを供給し、フリースペースセンサデータがフュージョンされ、及び／又は、物体センサデータがフュージョンされ、その結果、特定されたフリースペースは、フュージョンされたフリースペースセンサデータを基礎としている、及び／又は、特定された物体は、フュージョンされた物体センサデータを基礎としている。

これによって、特に、より正確で改善された物体測定及び改善されたロバストなフリースペース測定を実施することができるという技術的な利点が得られる。特に、フュージョンされたフリースペースセンサデータ及びフュージョンされた物体センサデータに基づいて、より正確で改善された、車両周囲の周囲モデルを算出することができ、それに基づいて、目標軌跡の衝突検査が実施される。

１つの別の実施の形態においては、物体測定を実施することには、物体位置及び／又は物体輪郭を特定することが含まれる。即ち、このことは、特に、物体測定の枠内で物体の物体位置及び／又は物体輪郭が特定されることを意味している。これによって、有利には、辿るべき目標軌跡が特定された物体と衝突するか否かについての、より正確で改善された検査を実施することができる。

１つの別の実施の形態によれば、フリースペース測定の結果が、格子ベース又は粒子ベースで表現され、その結果、特定されたフリースペースは、格子ベース又は粒子ベースのフリースペースである。即ち、このことは、特に、フリースペースを格子として表現できることを意味している。即ち、このことは、特に、フリースペースを粒子として表現又は説明できることを意味している。（格子ベース及び粒子ベースの）２つの実施の形態でもって、類似の性能を達成することができる。特に、必要とされる計算時間において差異はあるが、しかしながら、このことは、通常の場合、重要ではない。

１つの実施の形態によれば、周囲センサシステムは、車両に含まれる。

装置及びシステムの機能性は、方法の対応する機能性からも同様に明らかになる。即ち、このことは、装置の特徴及びシステムの特徴は、方法の特徴からも同様に明らかになり、またそれとは反対に、方法の特徴は、装置の特徴及びシステムの特徴からも同様に明らかになることを意味している。

１つの実施の形態によれば、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための装置は、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法を実行又は実施するように設計されている。

以下では、複数の有利な実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。

衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法のフローチャートを示す。 衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための装置を示す。 衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するためのシステムを示す。 車両を示す。 衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための別のシステムのブロック図を示す。 衝突が発生する目標軌跡の例示的な衝突検査を示す。 物体ベースの衝突検査を示す。

図１には、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための方法のフローチャートが示されている。

ステップ１０１に従って、車両周囲におけるフリースペースを特定するために、周囲センサシステムを用いた、車両周囲のフリースペース測定が実施される。ステップ１０３に従って、車両周囲における物体を特定するために、周囲センサシステムを用いた、車両周囲の物体測定が実施される。ステップ１０５においては、特定されたフリースペース及び特定された物体それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて、目標軌跡が検査される。

ステップ１０７においては、ステップ１０５による、衝突は発生しないかについての検査の各結果が相互に比較され、この比較に基づいて、ステップ１０９に従って衝突情報が供給される。

衝突情報は、例えば、辿るべき目標軌跡を算出するための算出装置に供給される。これによって、その種の算出装置は、自身が算出した目標軌跡によって衝突が発生する可能性があること、即ち、その目標軌跡は衝突が発生しないものではないということを認識する。有利には、算出装置は、辿るべき目標軌跡を改めて計算又は算出する。

図２には、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための装置２０１が示されている。

装置２０１は、周囲センサシステムを制御するための制御装置２０３を含むので、周囲センサシステムは、車両周囲のフリースペース測定及び車両周囲の物体測定を実施する。装置２０１は、更に、フリースペース測定に基づいて、車両周囲におけるフリースペースを特定し、且つ、物体測定に基づいて、車両周囲における物体を特定するように構成されているプロセッサ２０５を含む。プロセッサ２０５は、更に、特定されたフリースペース及び特定された物体それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて目標軌跡を検査するように構成されている。プロセッサ２０５は、更に、衝突は発生しないかについての検査の各結果を相互に比較し、この比較に基づいて、衝突情報を供給するように構成されている。

図３には、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するためのシステム３０１が示されている。

システム３０１は、周囲センサシステム３０３及び図２に示した装置２０１を含む。

図４には、図３に示したシステム３０１を含む車両４０１が示されている。見易くするために、システム３０１の全ての特徴は図４において示していない。

図５には、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡を監視するための別のシステム５０１のブロック図が示されている。

システム５０１は周囲センサシステム５０３を含み、この周囲センサシステム５０３は、一方では物体センサ５０５のグループを有しており、他方ではフリースペースセンサ５０７のグループを有している。物体センサ５０５のグループには、例えばレーダセンサ５０９、ビデオセンサ５１１及びライダセンサ５１３が属している。フリースペースセンサ５０７のグループは、例えばビデオセンサ５１５及びライダセンサ５１７を含む。

個々の周囲センサは、即ち物体センサ５０５及びフリースペース５０７は、センサ技術的に車両周囲を検出し、それぞれ相応の周囲センサデータを供給する。ここでは、個々の周囲センサが、図示していない制御装置によって制御される。

複数のフリースペースセンサデータが、即ち、ビデオセンサ５１５の周囲センサデータ及びライダセンサ５１７の周囲センサデータが、ステップ５１９に従ってフュージョンされる。同様に、複数の物体センサ５０５の、即ち、レーダセンサ５０９、ビデオセンサ５１１及びライダセンサ５１３の周囲センサデータが、即ち、物体センサデータが相互にフュージョンされる。これはステップ５２１に従って行われる。続いて、フュージョンされたセンサデータに基づいて、車両周囲におけるフリースペースが特定される、あるいは、車両周囲における物体が特定される。続いて、特定されたフリースペースに基づいて、衝突は発生しないかについて、車両が辿るべき目標軌跡５２３が検査される。これはステップ５２５に従って行われる。同様に、ステップ５２７に従って、車両周囲において特定された物体に基づいて、衝突は発生しないかについて、目標軌跡５２３が検査される。

フュージョン５２１及び衝突検査５２５は、処理ブロック５２９の一部である。フュージョン５１９及び衝突検査５２７は、処理ブロック５３１の一部である。２つの処理ブロック５２９及び５３１はそれぞれ、例えば、前述のステップを実施するプロセッサ又は処理装置を表している。それらのステップを、例えば、１つの共通のプロセッサ又は１つの共通の処理装置において実施することもできる。

ステップ５３３に従って、２つの衝突検査の各結果が相互に比較され、その比較に基づいて、衝突情報５３５が供給される。フュージョン、衝突は発生しないかについての検査、比較及び衝突情報の供給は、ここでは図示していないプロセッサによって実施される。

図６には、衝突が発生する目標軌跡６０１の例示的な検査が示されている。

ここでは図示していない周囲センサシステムを用いて、自身の周囲をセンサ技術的に検出することができる車両６０３が示されている。車両周囲をセンサ技術的に検出することをシンボリックに表すために、半円状のグラフィック要素に参照番号６０５が付されている。

車両６０３は、２つの車線６０７及び６０９を有している道路６０５上を走行している。車両６０３は、車線６０７上を走行している。

車両６０３の周囲には、複数の物体が配置されている。例えば、車両６０３の周囲には、潅木又は植物が配置されている。それらには参照番号６０９が付されている。例えば、車両６０３の周囲には建物６１１が配置されている。例えば、車両６０３の周囲には、交通標識６１３が配置されている。

更に車両周囲には、人間６１５及び信号機６１７が存在している。車両の走行方向は、参照番号６１９が付された矢印によってシンボリックに表されている。

走行方向６１９において、前方には別の車両６２１が存在している。目標軌跡６０１は、その目標軌跡６０１を辿ると車両６０３が別の車両６２１と衝突することになるという点で、衝突が発生するものである。

車両周囲をセンサ技術的に検出することには、特に、フリースペース測定及び物体測定が含まれる。目標軌跡６０１は、物体測定及びフリースペース測定に基づいて、衝突は発生しないかについて検査される。ここで、図６においては、この検査がフリースペース測定に基づくものであることが示されている。

その種の検査は、特に、フリースペースセンサを用いて供給された、周囲センサデータの表現に依存する。１つの実施の形態によれば、フリースペースデータの表現が格子ベースのものである場合には、１つの実施の形態によれば、衝突は存在しないかについての目標軌跡６０１の例示的なテスト又は例示的な検査が以下のように実施される。
第１のステップにおいて、例えば、配位空間６２３が計算される（この配位空間６２３を、例えば、実質的にフリー平面が車両のモデルを用いて（大きさ及び向きに関して）折り畳まれることによって計算することができる）。有利には、配位空間６２３の計算は、車両の考えられる全ての向きに対して実施され、その結果、多次元の配位空間６２３が得られる。配位空間６２３は、ｎ次元の超空間であり、このｎ次元の超空間は、系の独立した自由度によって形成される。実際の移動はそれぞれ、配位空間６２３における軌跡を表す。位相空間とは異なり、配位空間６２３は、個々の要素の運動量をマッピングしないので、従って、系の現在の配位あるいは現在の状態だけが表され、個々の要素の更なる運動を導出することはできない。即ち、配位空間６２３は、フリースペースであるか、又は、車両６０３が走行することができるフリー平面を表している。

複数のセルを有している格子が適切なスケーリング及び次元で生じ、その格子において、１つのセルの走行可能性あるいは自由度は、そのセルが自由な配位空間６２３内に完全に位置していることによって特徴付けられている。即ち格子は、特に、配位空間の投影された表現である。この関係において「適切」とは、特に、活動範囲及び／又は用途に依存して「適切」であることを意味している。例えば、アウトバーンを運転している者にとっては、２０ｃｍから３０ｃｍまでの大きさの格子サイズ又はセルサイズで十分であるが、しかしながら、都市部を運転している者にとっては、格子サイズ又はセルサイズはむしろ１０ｃｍの範囲になければならない。即ち、「適切」であるとは、セルサイズ又は格子サイズが、具体的に存在している交通状況に適合されていること、特に最適に適合されているということを意味している。格子サイズ又はセルサイズは、例えば、区間タイプ（幹線道路、アウトバーン、市街地道路）に依存して選択される。

従って、格子は、軌跡が格子内に存在している限りにおいて、車両６０３の衝突は発生しない全ての軌跡を表している空間である。このことは、軌跡が格子内又は配位空間６２３内に存在する限りにおいて、その軌跡では衝突は発生しないことを意味している。

軌跡６０３は、その空間内で検査され、この検査は、その軌跡６０３と交わる全てのセルに対して、そのセルがフリーであるか否か又はそのセルを走行可能であるか否かが検査されることによって行われる。（配位空間において抽出された）所定のセルがフリーであるか又は走行可能である可能性があり、従って、このコンテキストにおいて軌跡６０３が検査されなければならないので、上述の空間における軌跡の検査を実施することが必要になる。

出発地点から目的地点までの軌跡は、１つの実施の形態によれば、配位空間６２３内の隣接する一連の点を表している。ここでは、軌跡のこの規定が、動的な物体との、即ち、移動しているか又は少なくとも移動する可能性がある物体との衝突検査に関連付けられており、この衝突検査は、特に、配位空間を用いる軌跡の生成又は軌跡の算出に続いて行われる。

物体ベースの衝突検査に関して、例えば、円ベースのアプローチが使用される。ここでは、自車両６０３と、シーン内に存在する別の全ての車両（例えば別の車両６２１）とが円によって近似され、続いて、それらの円の重畳が全ての軌跡時点に対して計算される。自車両（車両６０３）を近似させた円が、別の交通関与者（例えば別の車両６２１）を近似させた円によって覆われる時点が存在する場合、衝突を仮定することができる。

最後のステップにおいては、２つの衝突検査の結果の比較が実施される。衝突が識別されるという意味において、２つの検査のうちの一方の結果が否定的なものであった場合、軌跡を生成するシステム（例えば算出装置）に、衝突情報が供給されることが示される。

本発明は、高度自動化された走行及び自律的な走行のために開発された。そのような走行では、システムを監視する際に本発明を有意義に使用することができる。更には、類似のタスク、要求及び解決コンセプトが必要とされる、多数の別のタスク領域も存在している。このことは特に、オートメーション技術及びロボティクスの場合である。このことは、本発明を、車両と関連させて説明したように、別の実施の形態に従って、オートメーション技術及び／又はロボティクスに適用又は使用することができるか、あるいは、適用又は使用されることを意味している。

図７には、物体ベースの衝突チェック又は物体ベースの衝突検査が示されている。ここでは、上記において説明したように、車両６０３が円７０１によって近似され、続いて、円７０１の重畳時点が全ての軌跡時点に対して計算される。同様に、別の全ての車両が、例えば車両６２１がその種の円によって近似される。特に、全ての物体が、例えば潅木、建物及び人間が円によって近似される。これによって、有利には、衝突検査をアルゴリズム的に計算効率よく実施することができる。

要約すると、本発明は、特に車両自体によって計算することができる、車両が辿るべき目標軌跡を、衝突は発生しないかについて調査又は検査するために用いることができる効率的なコンセプトを提供する。本発明の重要な利点は、例えば、特に車両によって要求されると考えられる目標軌跡が、特に独立した２つの処理装置又はシステム又はプロセッサにおいて実施することができる２つの独立した検査ステップにおいて、一方ではフリースペース測定によって、また、他方では物体測定によって、衝突は発生しないかについて検査されることによって、目標軌跡がモデルに依存せずに確実に監視されるということである。

ここで、通常の場合、フリーでない（走行することができない）空間に厳密に何が存在しているかは重要でないことを言及しておく。目標軌跡の衝突検査にとって重要であることは、特に、その目標軌跡がフリーな（走行可能な）空間内に予定されているということだけである。

本発明は、２つの検査方法の組合せを基礎としている。即ち、本発明は、一方では物体測定を基礎としており、もう一方ではフリースペース測定を基礎としている。それらの方法がそれぞれ単独では、特別な適用シナリオにおいて、必要な安全性を提供しない場合であっても、２つの方法が組み合わせられることによって、極めて有利には、高度自動化された走行機能の安全性要求を満たすことができる。

本発明によるコンセプトは、相応のフリースペースセンサを使用するフリースペースベースの衝突検査と、相応の物体センサを使用する物体ベースの衝突検査と、を基礎としている。

フリースペース測定は、例えば単一のセンサによって、例えばライダ若しくは高解像度レーダによって、又は、複数の周囲センサの組合せによって、例えばレーダセンサ及びステレオビデオカメラの組合せによって実施される。即ち有利には、能動的にフリースペースを測定することができる少なくとも１つのセンサが設けられている。１つの実施の形態においては、別のセンサによる既存の物体測定を、除外判定基準として、フリースペース測定に組み込むことができる。フリースペース測定を、例えば、格子ベース又は粒子ベースで表すことができる。ここでは特に、実際に存在するフリースペースが正確且つ完全に測定されることが非常に重要なのではない。センサがフリースペースを測定する箇所において、実際にもフリースペースが存在することだけが確認されればよい。軌跡検査の観点からは、フリースペース測定が誤って肯定的な結果を供給しないことだけが重要である。誤って否定的な結果が供給される割合は極僅かであり、これは監視されるシステム全体の安全性には影響を及ぼさず、可用性に影響を及ぼす。

物体測定を、例えば、レーダ、ライダ、ビデオカメラ又はそれらのセンサの任意の組合せによって供給することができる。有利には、物体を測定することができる少なくとも１つのセンサが設けられている。１つの実施の形態においては、別のセンサによる既存のフリースペース測定を、除外判定基準として、物体測定に組み込むことができる。物体ベースの検査では、特に、有利には可能な限り全ての物体が検出され、位置及び輪郭が測定されることが重要である。

車両が辿るべき目標軌跡が、即ち、特に車両によって要求される目標軌跡が、２つの測定に基づいて、衝突は発生しないかについて検査される。

Claims (8)

1. 衝突は発生しないかについて、車両（４０１，６０３）が辿るべき目標軌跡（５２３，６０１）を監視するための方法において、
   −周囲センサシステム（３０３，５０３）を用いて車両周囲のフリースペース測定を実施し、前記車両周囲におけるフリースペース（６２３）を特定するステップ（１０１）と、
   −前記周囲センサシステム（３０３，５０３）を用いて前記車両周囲の物体測定を実施し、前記車両周囲における物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）を特定するステップ（１０３）と、
   −特定された前記フリースペース（６２３）及び特定された前記物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて前記目標軌跡（５２３，６０１）を検査するステップ（１０５）と、
   −衝突は発生しないかについての前記検査の各結果を相互に比較するステップ（１０７）と、
   −前記比較に基づいて、衝突情報を供給するステップ（１０９）と、
   を含んでおり、
   前記周囲センサシステム（３０３，５０３）は、複数の周囲センサを含み、当該周囲センサは、前記フリースペース測定を実施するためのフリースペースセンサ（５０５）としてフリースペース（６２３）を測定し、及び、前記物体測定を実施するための物体センサ（５０７）として物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）を測定し、それぞれが前記測定に応じて、フリースペースセンサデータ及び物体センサデータを供給し、前記フリースペースセンサデータをフュージョンさせ、及び、前記物体センサデータをフュージョンさせ、特定された前記フリースペース（６２３）は、フュージョンされた前記フリースペースセンサデータを基礎とする、及び、特定された前記物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）は、フュージョンされた前記物体センサデータを基礎とする、ことを特徴とする、方法。
2. 前記フリースペースを特定するために、前記物体測定を、前記車両周囲の所定の箇所に物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）が存在しているか否かについての除外判定基準として使用し、前記箇所を相応にフリーである又はフリーではないと特徴付ける、請求項１に記載の方法。
3. 前記物体を特定するために、前記フリースペース測定を、前記車両周囲の所定の箇所がフリーであるか否かについての除外判定基準として使用し、前記箇所に相応に物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）を対応付ける又は対応付けない、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記物体測定を実施することには、物体位置及び／又は物体輪郭を特定することが含まれる、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 衝突は発生しないかについて、車両（４０１，６０３）が辿るべき目標軌跡（５２３，６０１）を監視するための装置（２０１）において、
   −周囲センサシステム（３０３，５０３）が車両周囲のフリースペース測定及び前記車両周囲の物体測定を実施するように、前記周囲センサシステム（３０３，５０３）を制御する制御装置（２０３）と、
   −前記フリースペース測定に基づいて、前記車両周囲におけるフリースペース（６２３）を特定し、且つ、前記物体測定に基づいて、前記車両周囲における物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）を特定するように構成されているプロセッサ（２０５）と、
   を備えており、
   −前記プロセッサ（２０５）は、更に、特定された前記フリースペース（６２３）及び特定された前記物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）それぞれに基づいて、衝突は発生しないかについて前記目標軌跡（５２３，６０１）を検査するように構成されており、
   −前記プロセッサ（２０５）は、更に、衝突は発生しないかについての前記検査の各結果を相互に比較し、当該比較に基づいて、衝突情報を供給するように構成されており、
   −前記周囲センサシステム（３０３，５０３）は、複数の周囲センサを含み、当該周囲センサは、前記フリースペース測定を実施するためのフリースペースセンサ（５０５）としてフリースペース（６２３）を測定し、及び、前記物体測定を実施するための物体センサ（５０７）として物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）を測定し、それぞれが前記測定に応じて、フリースペースセンサデータ及び物体センサデータを供給し、前記フリースペースセンサデータをフュージョンさせ、及び、前記物体センサデータをフュージョンさせ、特定された前記フリースペース（６２３）は、フュージョンされた前記フリースペースセンサデータを基礎とする、及び、特定された前記物体（６０９，６１１，６１３，６１５，６１７，６２１）は、フュージョンされた前記物体センサデータを基礎とする、
   ことを特徴とする、装置（２０１）。
6. 周囲センサシステム（３０３，５０３）及び請求項５に記載の装置（２０１）を含むことを特徴とする、衝突は発生しないかについて、車両（４０１，６０３）が辿るべき目標軌跡（５２３，６０１）を監視するためのシステム（３０１，５０１）。
7. 請求項６に記載のシステム（３０１，５０１）を含むことを特徴とする、車両（４０１，６０３）。
8. コンピュータプログラムにおいて、
   当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むことを特徴とする、コンピュータプログラム。

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