WO2022233759A1 - Fahrzeugsystem und verfahren zum betreiben einer zum zumindest teilweise automatisierten fahren oder parken ausgebildeten funktionalität in einem fahrzeug - Google Patents

Fahrzeugsystem und verfahren zum betreiben einer zum zumindest teilweise automatisierten fahren oder parken ausgebildeten funktionalität in einem fahrzeug Download PDF

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WO2022233759A1
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vehicle system
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Alexander Augst
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the invention relates to a vehicle system and a method for operating a functionality designed for at least partially automated driving or parking in a vehicle.
  • the invention also relates to a vehicle system and method for use in a vehicle for at least partially automated driving or parking.
  • Vehicle systems of this type are already known from the prior art, in which the vehicle is operated at least partially automatically in ferry operation based on detected sensor signals by interventions in the vehicle guidance system.
  • Known systems are, for example, automated longitudinal and/or lateral guidance systems.
  • the object of the invention is to provide a vehicle system for operating a functionality designed for at least partially automated driving or parking in a vehicle, which is designed to transmit data about the performance of a system for at least partially automated driving or parking and/or information about the effectiveness of the ( e.g. controlling or regulating) interventions of the device, as well as information regarding feedback from the user of the vehicle. Furthermore, it can be part of the object of the invention to reduce possible disadvantages or risks that could be associated with the introduction of new functionalities.
  • the invention is based, inter alia, on the following considerations: For an optimal configuration of a system for automated driving, the presence of as much data as possible is advantageous. Instead of waiting for a specific (rare) driving situation that is suitable for the development, validation and/or training of a vehicle system, a device in the vehicle, e.g. part of a system for at least partially automated driving or parking, is connected to a specific second Operating mode provided and operated. Furthermore, the invention is based on the consideration of designing such a second operating mode with which various data about the functioning of the vehicle system or the functionality can be determined without the disadvantages of a potentially incorrect or unexpected action or a corresponding intervention (e.g. in as part of automated driving or parking).
  • a vehicle system for use in a vehicle for at least partially automated driving or parking which can be operated in a first and second operating mode, is proposed, the first operating mode being set up to carry out a functionality of the vehicle system in ferry operation based on detected sensor signals and based on to operate the vehicle at least partially automatically based on the result of the executed functionality by interventions in the vehicle guidance.
  • the second operating mode is (contrary) set up to change a measure of the effectiveness of the interventions in the ferry operation and/or a measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance, a functionality of the vehicle system with a changed degree of effectiveness of an intervention in the vehicle guidance and/or perform an altered measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control, and when executing a functionality of the vehicle system with a changed measure of the effectiveness of an intervention in the vehicle control and/or changed measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control, operating data of the vehicle and/or feedback data of the To record the user of the vehicle and to make it available for further use (inside or outside the vehicle).
  • the invention is also aimed at a method for operating a vehicle system designed for use in a vehicle for at least partially automated driving.
  • the process can do that Operating the vehicle system in a first operating mode and in a second operating mode, and in particular switching the vehicle system from a first operating mode to the second operating mode and/or from the second operating mode to the first operating mode.
  • a first operating mode the vehicle is operated in an at least partially automated manner in ferry operation based on detected sensor signals by interventions in the vehicle guidance system.
  • a measure of the effectiveness of the interventions in the ferry operation and/or a measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance is changed, the vehicle system with a changed measure of the effectiveness of the interventions in the ferry operation and/or with a changed measure of the effectiveness of a operated by the vehicle management decoupled operation, and based on the operation of the vehicle system in the second operating mode operating data of the vehicle and / or feedback data of the user of the vehicle and made available for further use.
  • the extent of the effectiveness of the interventions in the ferry operation and/or the extent of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance can be varied in the method, in particular in the ferry operation or in the parking operation (eg depending on a predetermined condition). The method is understood in particular as the operating method of the vehicle system.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program product which is designed to carry out a method according to the invention. Further developments described below apply both to the system according to the invention and to the method according to the invention and a correspondingly designed computer program product.
  • the vehicle can advantageously be designed as a motor vehicle (e.g. car, truck, van) or a two-wheeler (e.g. motorcycle, bicycle, scooter).
  • the vehicle may be an agricultural vehicle, a construction vehicle, or an earthmoving machine.
  • the vehicle system can be designed to carry out the at least partially automated driving or parking functionality or can comprise a device or a module to carry out the functionality.
  • the functionality can also be understood to mean a module for executing the functionality.
  • the device, the module or the functionality can be a development status of the device, the module or the functionality. This can be a long-term goal but at least partly in ferry operations useful functionality or a development status (a hardware and/or software version) of the functionality or the corresponding module.
  • vehicle guidance can refer to longitudinal guidance, lateral guidance and/or maneuver execution.
  • An intervention can include or be, for example, a specification, activation or regulation of a chassis parameter (e.g. acceleration, braking and/or steering of a vertical dynamic parameter of the chassis).
  • vehicle guidance or intervention can refer to parking or to interventions during at least partially automated parking (to be understood also: parking, leaving a parking space and/or maneuvering) or to a parameter during parking.
  • the vehicle system can include means for changing a measure of the effectiveness of an intervention in the vehicle control and/or a measure of the effectiveness of an operation that is decoupled from the vehicle control.
  • the measure of effectiveness and/or a measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control or the decoupling relates in particular to influences that come from the vehicle system.
  • Such influences can in particular be actions, interventions and/or actuation of an actuator.
  • this involves the effectiveness of what is initiated by the vehicle system and/or is to be executed or should be executed by means of an actuator.
  • the changing can be done at least partially mechanically and/or electronically.
  • the vehicle system can include means for dynamically and/or changing the degree of effectiveness of an intervention in the vehicle guidance and/or a degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance during ongoing driving operation (also parking operation) of the vehicle and/or depending on a predetermined condition .
  • the vehicle system can include means to record operating data of the vehicle and/or feedback data from the user of the vehicle and to make them available for further use. This can be done, for example, by means of a memory or memory system (belonging to the vehicle system). The use of the data is to be understood in particular as use outside of the vehicle.
  • the operating data of the vehicle and/or the feedback information from the user of the vehicle are preferably (also) characteristic of (eg later) operation of the vehicle system in the first operating mode (or in a subsequently deactivated or purchased second operating mode).
  • operating data of the vehicle and/or such feedback information is determined that (already) explicitly or implicitly includes information about the operation of the functionality in the first operating mode (or in a subsequently deactivated or purchased second operating mode).
  • operating data and/or feedback information is determined that allows conclusions to be drawn about the operation of the functionality in the first operating mode (or in the case of a subsequently deactivated or purchased second operating mode), in particular with regard to performance, risks, advantages, disadvantages, etc .
  • information relating to the (possible) operation of the vehicle system can be obtained from the operating data of the vehicle and/or from the feedback information, in particular through processing (e.g. a specific procedure, method, conversion formula, data analysis, evaluation logic, etc.). be or can be determined in the first operating mode (or in a subsequently deactivated or purchased second operating mode). For example, when using the data, a measure of performance, risks, advantages and/or disadvantages of operating the vehicle function (later or executed in a different vehicle) in the at least one first operating mode can be determined.
  • the operational data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle can be determined, made available and/or used as (e.g. short, selectable) data chunks.
  • the data sections can preferably characterize, in particular represent, a temporally and/or spatially extended process (so to speak, a “recording” that can be selected according to a specific condition).
  • the operating data of the vehicle and/or feedback data from the user of the vehicle can indicate a change or a course of the respective values - for example within a time interval and/or in connection with a specific situation, a driving situation, a maneuver and/or a section of the road .
  • the operating data of the vehicle and the feedback data of the user of the vehicle which relate at least in part to the same situation, driving situation, the same maneuver, the same section of road and/or the same time interval, are preferably determined, made available and/or be used.
  • the respective parameters or data sections of the operating data of the vehicle and the feedback data of the user of the vehicle can be assigned to one another (eg according to a time criterion, coordinates, causality). and/or provided together or used together and/or as associated data.
  • the second operating mode is characterized in particular by the fact that it determines or calculates data for critical situations when the vehicle is running, in particular a customer vehicle in the field, but uses this in a non-critical (“harmless”) way and/or for further use (e.g. transmitted to a backend).
  • the vehicle system and the method for determining the data can be set up in a vehicle in connection with a functionality designed for at least partially automated driving or parking.
  • the vehicle can be a “decoupled” mode in which the control of the vehicle's systems is predominantly virtual and/or instead of certain actions, a corresponding visualization or augmentation is carried out.
  • the already existing functionality or the device e.g. as part of the vehicle system
  • a measure of the effectiveness of the functionality e.g. the user effectiveness and/or the customer effectiveness of a feature of the at least partially automated driving or parking functionality
  • ferry operations e.g. the user effectiveness and/or the customer effectiveness of a feature of the at least partially automated driving or parking functionality
  • At least two functionalities, in particular at least two customer functionalities, of the device can be implemented and/or operated according to the invention using—at least partially—the same units (hardware, algorithms, software modules).
  • the term "functionality" can also be understood as a performance characteristic (or a feature) of a (eg larger) (user) function or an equipment variant of the vehicle.
  • a functionality is to be understood in particular as a (initially at least potentially) useful and/or (initially at least potentially) executable functionality.
  • the vehicle system can be designed to execute multiple functionalities (eg user functionalities), in particular overlapping sets of functionalities, and/or include one or more modules (eg set up to execute functionalities).
  • the vehicle system according to the invention can be operated with the vehicle system in the second operating mode on the one hand in terms of an at least partially effective user function (e.g.
  • a customer function for one or more customer vehicles and on the other hand in terms of a shadow function for determining the operating data and/or feedback data.
  • a part of the functionality or functionalities that can be selected (preferably variable or dynamic in ferry operations) can be “armed” at least partially in a user-effective manner and can be executable at least partially as a “shadow functionality”, so to speak, with valuable data being ascertainable.
  • the proportion of executions of customer-effective executions of the functionality and the proportion of executions that primarily or only serve to determine the data can be varied.
  • Switching from the first to the second operating mode or from the second to the first operating mode can preferably take place depending on one of the following parameters and/or the following circumstances: - a setting or an operator action by the user of the vehicle (e.g. a desired degree of automation, a selection of features, etc.) and/or
  • the vehicle system can have one or more partially effective (customer-effective) functionalities (e.g. a first selection of performance features) and one or more of the effectiveness (non-customer-effective, e.g. not physically intervenable in driving operations) decoupled functionality (e.g. a second selection of features).
  • the first selection and/or the second selection of the performance features can be varied during ferry operations (eg depending on said predetermined condition).
  • the one or more (at a point in time at least predominantly) user-effective functionality and the one or more (at a point in time at least predominantly) non-user-effective functionality can differ due to the respective operating parameters and/or configuration, in particular due to parameter variants or configuration variants differentiate. This results in the advantage that they can be operated at least partially simultaneously or at least partially alternately and, if necessary, can be used simultaneously or at least partially alternately to generate the data.
  • the invention also includes the possibility of using the driver, in particular the end customer, as a feedback provider in a real situation, which can be done more or less consciously or more or less unconsciously for the end customer.
  • feedback information from the driver is determined for a recording of the data that was prompted by an action that was not actually carried out but rather suggested by the vehicle system (at least partially virtually).
  • the feedback information can be stored, made available and/or used later, in particular together with the data sections that characterize the "suggestion" of the vehicle system, for example in a ring memory of the vehicle system. For example, this information is used for (further) development, validation, training and/or operation of a vehicle system.
  • the vehicle system can (also) provide information relating to the operation of the vehicle system in the first operating mode (or in the case of a subsequently deactivated or purchased second operating mode).
  • the invention includes, for example, such an optimization of the vehicle system or the control data (which the vehicle system generates for executing at least one functionality) that after one or more optimizations, feedback information corresponding to a target value results, which, for example, allows a conclusion to be drawn has the most positive possible feedback from the user of the vehicle.
  • a combination of the operating data of the vehicle and the feedback data of the user of the vehicle is preferred which relates to the same situation, the same driving situation, the same maneuver, the same road section and/or the same time interval and/or has a specific correlation and/or causality (to be understood (including data based on a combination of vehicle operating data and vehicle user feedback data) determined, made available and/or used.
  • data identifying a correlation between the operating data of the vehicle and the feedback data from the user of the vehicle and/or data that allows a conclusion to be drawn enable a causal connection between the respective operating data of the vehicle and the user's feedback data or causal events, situations, contexts, etc.
  • the operating data of the vehicle and/or feedback data of the user of the vehicle are preferably made available by sending them (with or without storage in a volatile or non-volatile memory of the vehicle or memory carried with the vehicle) to a computing unit (e.g. a backend, cloud, data center, development environment with a centralized or decentralized architecture).
  • a computing unit e.g. a backend, cloud, data center, development environment with a centralized or decentralized architecture.
  • Making available, in particular providing can be done wirelessly. The making available can be initiated depending on the determination or presence of the vehicle's operating data and/or feedback data from the user and/or depending on said predetermined condition (e.g. from the respective vehicle).
  • the provision can be initiated from the arithmetic unit arranged at a distance.
  • the at least one predetermined condition can be varied for one or more vehicles that meet specific criteria (preferably from the computing unit arranged at a distance).
  • a processing, in particular an aggregation, of a large number of data sections characterizing operating data of the vehicle and/or feedback data from the user preferably takes place from a large number of vehicles, countries, variants of the functionality for at least partially automated driving and/or parking.
  • a further aspect of the invention therefore relates to a computing unit (e.g. backend, cloud, data center, development environment) arranged at a distance (from one or more of the vehicles) which is set up to change the second operating mode of a large number of vehicle systems and/or a large number of vehicles and /or read in the (each provided) operating data of the vehicle and/or feedback data from the user of the vehicle and aggregate them (e.g. in accordance with certain regulations).
  • a computing unit e.g. backend, cloud, data center, development environment
  • the use of the operating data of the vehicle and/or feedback data from the user of the vehicle relates to aggregated data from a large number of vehicles.
  • data can be determined as a function of or on the basis of the operating data from a large number of vehicles and/or from feedback data from a large number of vehicle users.
  • the data can lead to (further) development, Securing and/or training said or another functionality for at least partially automated driving or parking.
  • the data can be used to develop, train and/or operate a functionality for at least partially automated driving or parking for other vehicles. Therefore, the scope of the invention (also) includes a functionality (of the same or another) vehicle that is trained and/or operated depending on the data.
  • a further aspect of the invention relates - in particular to processed and/or aggregated - data (e.g. part of a database, data memory) which is or is determined as a function (in particular on the basis) of operating data of the vehicle and/or feedback data from the user, as well as dependent (further) functionalities that can be designed or operated by the data.
  • processed and/or aggregated - data e.g. part of a database, data memory
  • a further aspect of the invention relates to a neural network which is set up and/or trained as a function of or on the basis of the—in particular processed and/or aggregated—operating data from a large number of vehicles and/or feedback data from a large number of vehicle users.
  • the operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the respective vehicle can be determined, made available, aggregated and/or used from vehicles in a vehicle fleet.
  • a vehicle fleet can, for example, comprise more than 10 4 , 10 5 , 10 6 , 10 7 vehicles.
  • the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance can be changed in several stages, in particular at least partially even almost infinitely variable.
  • At least one or two of the plurality of stages can be a stage that is different from a fully or almost fully coupled state and/or a stage that is different from a fully or almost completely decoupled state.
  • the one or two of the multiple levels may be related to the level of effectiveness of the interventions and/or the Measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control have intermediate values.
  • the at least one or two of the multiple stages may have a limited and/or partial effectiveness of the interventions or a degree of effectiveness with an intermediate value between no (or almost no) and full (or almost full) effectiveness. For example, only specific, selected or selectable interventions can be effective in one or two of the multiple stages and/or a measure of the effectiveness of at least one intervention can be limited to a specific limit value.
  • the extent of the effectiveness of the interventions and/or the extent of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control or the at least one stage can relate (at least predominantly, only or essentially only) to certain performance characteristics, in particular so-called features of one or more larger functionalities, or to a specific combination of performance characteristics (also: features).
  • the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control, in particular the level, can be determined or adjusted as a function of at least one predetermined condition. This can be controlled dynamically (while the vehicle is running).
  • the at least one predetermined condition can, for example, be a mathematical relationship (e.g. one or more rules, formulas and/or coefficients of a specific formula, etc.), according to which the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of a decoupled operation (e.g. as appropriate level) is determined or adjusted.
  • a mathematical relationship e.g. one or more rules, formulas and/or coefficients of a specific formula, etc.
  • the degree of effectiveness of the interventions and/or the degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control can be changed in at least two stages, with the at least two stages being assigned to one of the following categories:
  • At least one of the multiple stages for one or more of the categories can have respective intermediate values between a completely or almost completely coupled state and/or from a completely or almost completely decoupled state.
  • operating data of the vehicle and/or feedback data of the user of the vehicle can be determined in one of the at least two stages, which at least partially characterize operating data of the vehicle and/or feedback data of the user of the vehicle, which during execution at least one further category (e.g. next or following category corresponding to the categories listed above) or when operating the functionality in the first mode of operation.
  • the operating data of the vehicle determined in a category and/or feedback data from the user of the vehicle can be used to enable conclusions to be drawn about the operation of the functionality (the same or a similar functionality) in the same vehicle or in another vehicle.
  • an intervention by the vehicle in the chassis can be substituted depending on an operating parameter of the vehicle, e.g. or a risk measure.
  • the operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle are made available for at least one of the following uses: for testing and/or for securing a development status of the vehicle system, for at least determining a performance indicator of the vehicle system, e.g. B.
  • a KPI of the vehicle system determines a KPI of the vehicle system
  • a positive risk balance of the vehicle system in particular for conclusions about an expected performance of the vehicle system on real objects surrounding the vehicle
  • performance limit parameters of functionalities of a vehicle, in particular vehicles with vehicle systems for at least partially automated driving, for enabling and/or or blocking of defined feedback functionalities of the vehicle system, in particular for similar initial situations, and/or for changing data on a digital map and/or data for interpreting a digital map, in particular for releasing and/or blocking certain sections of the road for the execution of certain performance functionalities and /or feedback functionalities for certain situations.
  • the protection, the performance indicator, the risk balance, the performance (e.g. a measure of performance) and/or the at least one limit parameter can relate to the (at least potentially possible, e.g. planned) operation of the vehicle system in the first operating mode (e.g. at a subsequently deactivated or purchased second operating mode).
  • the at least one limit parameter can be used in the same vehicle and/or in another vehicle (e.g. to limit a parameter or a feature in the respective vehicle).
  • the feedback data can advantageously be feedback information from a user on an action and/or implemented functionality of the vehicle system, or information that allows feedback information from a user on an action and/or implemented functionality of the vehicle system to be inferred.
  • the feedback data can also at least implicitly include other data, e.g. data relating to the vehicle, the user, a context, a boundary condition when operating the vehicle.
  • the one or more pieces of feedback information preferably characterize one or more qualitatively and/or quantitatively differentiated measures of the respective feedback.
  • the feedback information can also relate to a—particularly short or very short—section of the action and/or implemented functionality and/or driving situation.
  • the one or more parameters of the feedback data or the feedback information from one or more (first) persons can identify an absolute measure of the feedback and/or a change in the measure. Alternatively or additionally, relate the feedback information to a parameter of the corresponding context or a driving situation and/or indicate a change or deviation from the feedback compared to feedback for another action and/or implemented functionality of the vehicle system in the second operating mode and/or driving situation.
  • one or more items of feedback information can identify emotional and/or subconscious feedback, in particular feedback from the user's subconscious.
  • the feedback information can indicate a stimulus in the user's subconscious, e.g. in response to one or more sections of an action by the vehicle system and/or implemented functionality of the vehicle system in the second operating mode (in particular in a specific driving situation).
  • the feedback information can be feedback based on appropriately selected physical parameters, in particular parameters indicating tensing and/or relaxation of certain muscles, neuronal impulses, feedback from the nervous system or the brain activity of the user or one or more corresponding patterns (e.g. in reference to a micro-expression, to lip movements and/or eye movements of the respective person).
  • the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation or functionality decoupled from the vehicle guidance as a function of one or more of the following parameters (in particular a combination of at least two of the parameters ) is changeable:
  • Operating parameters of the vehicle in particular vehicle speed, situation parameters characterizing a situation in the area surrounding the vehicle, driver's condition, in particular the driver's level of alertness, the driver's viewing direction
  • second operating parameters, second situations and/or second roadway sections in which the vehicle system is at least partially decoupled from a control of the vehicle (and generates the corresponding data “idle” so to speak), on the one hand, and first operating parameters, first situations and/or or first sections of road in which the system of the vehicle is at least partially operated by the customer, in particular at least partially controls the vehicle.
  • the degree of effectiveness of the interventions and/or the degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance can be changed as a function of a parameter or a pattern of a driving situation and/or road layout, and/or or the operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle are determined in relation to a pattern of a driving situation and/or road layout.
  • the driving situation and/or road layout can be determined and/or predicted when the vehicle is in operation.
  • a parameter or a pattern of a (current and/or forthcoming) driving situation and/or the roadway arrangement can preferably be determined.
  • a parameter or a pattern of the road layout can be determined, for example, using a vehicle sensor and/or a digital map.
  • the determination can in particular also include or be a prediction.
  • the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance in particular a level or intermediate level of the measures can be determined or adjusted.
  • the operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle are determined in relation to a parameter or a pattern of a driving situation. It can be taken into account (e.g. when using the operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle later) in connection with which parameters or patterns of the driving situation these occurred.
  • driving situation can be understood, for example, as a specific situation characterized by an arrangement, action, or interaction of road users or by certain driving parameters of road users.
  • a driving situation is (rather) characterized by a specific pattern (also to be understood as a data pattern), eg a pattern characterizing an arrangement and/or speed of the objects and/or a pattern of the parameters of the driving situation.
  • the driving situation can preferably be characterized by a spatial and/or temporal pattern of the arrangement of road users and/or the so-called free spaces in the area surrounding the vehicle.
  • the at least one predetermined condition can also relate to such features or corresponding parameters of the driving situation and/or road layout.
  • prediction and/or pattern recognition can be performed.
  • the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance can be determined as a function of the result of the prediction and/or pattern recognition.
  • the driving situation can be characterized by one or more parameters in connection with relevant traffic regulations, traffic signs, right of way, traffic lights and/or traffic light phases.
  • the prediction and/or pattern recognition can take place in relation to an arbitrary or expediently selected selection of the features mentioned.
  • the at least one driving situation can preferably be a driving situation that exceeds specific limit values or a driving situation that is characterized by parameters that exceed specific limit values.
  • the at least one driving situation can be a driving situation with an undesired or dangerous approach to an object or a road user, an acceleration value that exceeds a limit value, an undesired arrangement with other road users, etc.
  • the driving situation can be a special situation (eg one that occurs comparatively rarely) or a dangerous driving situation, eg a driving situation for which an increased risk is determined or assumed.
  • driving situations can be recognized, in particular predicted, by means of correspondingly defined trigger conditions (also parameters or criteria of the trigger conditions).
  • Data sections can then be determined for generating a virtual environment of a vehicle, in particular a virtual environment with a specific parameter or a virtual environment of a specific type or a virtual environment that corresponds to a specific pattern from real vehicles.
  • the at least one predetermined condition relates to the detection of a driving situation in the presence of a - corresponding to certain parameters (e.g. parameter value ranges) and/or corresponding to certain patterns (e.g. with one or more certain patterns sufficiently similar or dissimilar) - roadway arrangement (e.g. arrangement, angle , radius, inclination, etc. of roads, lanes, entrances, exits, roundabouts) and/or traffic rules (e.g. traffic signs, traffic lights, traffic light phases, displays, traffic information).
  • certain parameters e.g. parameter value ranges
  • certain patterns e.g. with one or more certain patterns sufficiently similar or dissimilar
  • - roadway arrangement e.g. arrangement, angle , radius, inclination, etc. of roads, lanes, entrances, exits, roundabouts
  • traffic rules e.g. traffic signs, traffic lights, traffic light phases, displays, traffic information.
  • the at least one predetermined condition can also be dependent on geo-positions or an environment or roadway sections delimited by specific geo-positions that correspond to one or more specific features, parameters and/or patterns (e.g. urban environment, country road, expressway, etc. e.g. in a particular country or province, area of a particular species).
  • specific features, parameters and/or patterns e.g. urban environment, country road, expressway, etc. e.g. in a particular country or province, area of a particular species.
  • a certain lane arrangement or a lane arrangement corresponding to a certain pattern e.g. an overtaking maneuver in an S-curve, level crossing, a certain arrangement of real objects in a roundabout and/or with certain traffic light circuits is present.
  • a chassis intervention for example in connection with a driving situation
  • Data in particular the corresponding operating data of the vehicle and/or the feedback data of the user of the vehicle, can preferably be obtained at the same time.
  • Such data can be used in particular to correct a specific disadvantage of the vehicle system (e.g. insufficient support for at least one driving situation).
  • a functionality for at least partially automated driving or parking can be introduced (e.g. market launch) in several steps.
  • a measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control in particular a stage or intermediate stage, for different (respectively occurring or predicted) parameters or patterns of the driving situations and/or roadway arrangements (e.g. depending on the one or more parameters or patterns or further information) can be dynamically determined or adjusted.
  • first interventions in particular first maneuvers that can be carried out with the vehicle system as sufficiently safe
  • second interventions in particular second maneuvers that cannot be carried out with the vehicle system as sufficiently safe will.
  • This distinction can also be made on the basis of an activation of the vehicle's system (in particular a current one based on time intervals, software version and/or routes).
  • the feedback data include feedback information from the driver on a proposed and non-automatically executed or only partially automatically executed action and/or executed functionality of the vehicle system in the second operating mode.
  • the at least one action can, for example, be an action within at least partially automated driving or parking.
  • the feedback data or the feedback information for a conscious feedback can include subsequent query and/or recording of the opinion(s) of the user of the vehicle: whether the action would have been correct from the point of view of the user of the vehicle, whether the action was sufficient, harmless or too would be dangerous if the user of the vehicle had also acted in the same way or differently, if the user of the vehicle had automated himself in a correspondingly executed process
  • the at least one action can, for example, be a single action comprising at least one element of driving or parking.
  • the user of the vehicle is to be understood in particular as an end user (consumer).
  • On the basis of a plurality of items of feedback information (e.g. statistical) information can preferably be determined which characterizes or represents an (objectified) perception of the user of the vehicle system (e.g. of a specific characteristic of the vehicle system).
  • processing in particular comprising an aggregation and/or analysis of a large amount of feedback information, in particular statistically representative information relating to the vehicle system and one or more users, in particular one or more groups (e.g. also user groups, customer groups, customer segments) can be determined.
  • groups e.g. also user groups, customer groups, customer segments
  • the information can be used, for example, for the further design, parameterization, marketing of the vehicle system or vehicles.
  • certain measures for the Development and / or the operation of the vehicle system in the first operating mode, and / or the operation of a fleet of vehicles are determined comprising vehicles with the vehicle system.
  • the user can be the driver, user or passenger of a vehicle that can be driven or parked at least partially automatically.
  • a user of the vehicle e.g. a vehicle owner or customer who has bought a vehicle that cannot yet drive automated, can on the one hand gain as much experience as possible with possible automated driving functions in advance, and on the other hand the car manufacturer would get one Extremely valuable feedback information and/or other information about the vehicle system (also possibly to be understood about a development status of the vehicle system).
  • the vehicle system in a further advantageous embodiment, provision is made for the vehicle system to be designed to record (further) data sections, the data sections comprising at least data based on at least one of the following items of information:
  • Information relating to the surroundings and/or environmental situation of the vehicle information relating to control data of the vehicle system that is decoupled from the vehicle control system, and/or in particular information relating to the feedback data recorded at the same time or subsequently, in particular feedback data identifying feedback information about the driver's feedback on a proposed and non-automated or only partially automated action and/or functionality of the vehicle system.
  • the vehicle system is advantageously further developed to transmit the recorded data sections to a computing unit that is at a distance from the vehicle system, in particular from the vehicle.
  • Such a vehicle system can also be carried in customer vehicles and, so to speak, be active “idle” in the second operating mode without disturbing the customer.
  • the data obtained from the new environment (this also means a new, artificially constructed, designed, synthesized new situation as described here) can be used, for example, to demonstrate a positive risk balance and/or to train neural networks.
  • the resulting data (representing the new environment) can be processed, in particular reprocessed, for example in a stationary environment (eg within a simulation).
  • a stationary vehicle system with the same software and/or an alternative software
  • computing units that emulate (simplified: simulate) the vehicle's system can be operated with the data from the new environment.
  • the data of the new surroundings can be determined using appropriately set up game consoles (or computing units with a comparable architecture).
  • the game consoles can be used for further processing of the data, e.g.
  • game consoles or computing units with a comparable architecture
  • game consoles can be used to emulate a vehicle system or the state of development. An extremely large number of the emulations can be played through virtually (in a fast run, so to speak) on the game consoles.
  • the feedback data of a (e.g. stationary) vehicle system can be obtained - in particular determined - from the data of the new (artificially generated) environment, in particular from certain (artificially generated) situations.
  • vehicle system or “vehicle system” can be understood to mean both a system that is installed in a vehicle and a correspondingly designed system in an environment external to the vehicle, especially in a development environment, a simulator or the like.
  • This feedback data from one or more vehicle systems external to the vehicle can (at least approximately) correspond to the feedback data from a real vehicle or a vehicle system in a real vehicle in a real situation.
  • a combination of environmental information (e.g. objects) originating from two different situations can likewise take place in one situation in the second operating mode.
  • feedback data is (also) to be understood as any operating data of the vehicle system that arises from a change in the data of a (real) environment or is influenced by such data.
  • the invention results in a number of possible applications and advantages:
  • data determined in this way from real operation in particular in a vehicle fleet, customer vehicles or the so-called customer fleet, can be used for largely risk-free (or with little or no impairment for the user) development, testing and securing of vehicles, in particular the same or other (corresponding) functionalities.
  • This data can identify information from realistic situations (represent or reflect it if necessary).
  • the vehicle system can also be used to obtain real customer feedback.
  • possible concerns in the public against (highly) automated vehicles can be reduced by using the data based on the collected operating data and/or feedback data.
  • users including customers
  • FIG. 1 shows an example of an embodiment of a vehicle system according to the invention
  • FIG. 2 shows an example of an embodiment of a method according to the invention using a flowchart.
  • the vehicle system ADAS comprises a control unit SE as a core element, which is set up to be operated in 2 operating modes BM1 and BM2.
  • the control unit SE receives, as input signals, signals detected by means of suitable sensors and/or sensor signals s derived from the detected signals and a signal fb, which provides information about the running operation of the vehicle.
  • the first operating mode BM1 is set up to execute a functionality of the vehicle system in ferry operation based on detected sensor signals s and fb and based on the result of the executed functionality to operate the vehicle at least partially automatically by interventions in the vehicle guidance.
  • the output signals as can be designed, for example, to trigger an intervention in the longitudinal guidance of the vehicle, the lateral guidance of the vehicle, the drive and/or brake unit, and/or activation of a warning signal to the driver.
  • the second operating mode BM2 is set up, when executing the second operating mode, to execute basically the same functionality as in the operating mode, but with a different degree of effectiveness of the intervention in the vehicle guidance and/or with a different degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle guidance.
  • the second operating mode BM2 which can be activated when the first operating mode BM1 is not active or when, with the first operating mode BM1 active, an intervention in the vehicle guidance initiated by the first operating mode BM1 is not changed by the operation of the second operating mode BM2 , a specific functionality is only performed "virtually" and/or visually (i.e.
  • the operating data bd of the vehicle recorded when executing the second operating mode BM2 and/or feedback data fd of the user of the vehicle recorded following the execution of the second operating mode are used by the control unit SE for further use (in the same vehicle system FAS, in other vehicle systems of the vehicle or systems outside the vehicle).
  • the data bd and fd are transmitted to a computing unit RE external to the vehicle (eg to a backend).
  • FIG. 2 shows a flowchart for a method 100 for operating a vehicle system designed for use in a vehicle for at least partially automated driving.
  • This method 100 may include one or more of the following described steps or features in any combination or order:
  • Step 101 Execution of a functionality of the vehicle system in ferry operation based on detected sensor signals and at least partially automated operation of the vehicle by interventions in the vehicle guidance based on the result of the executed functionality.
  • Step 102 Changing a measure of effectiveness of the interventions in the ferry operation and/or a measure of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control (in a second operating mode), wherein the measure of the effectiveness of the interventions and/or the measure of the effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control in several stages, in particular at least partially and / or can be changed almost continuously.
  • the degree of effectiveness of the interventions and/or the degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control can be changed in at least two stages, with the at least two stages being assigned to one of the following categories:
  • the degree of effectiveness of the interventions and/or the degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control can be changed depending on one or more of the following parameters:
  • Step 103 executing a functionality of the vehicle system with a changed degree of effectiveness of an intervention in vehicle guidance and/or a changed degree of effectiveness of an operation decoupled from vehicle guidance (in a second operating mode).
  • Step 104 Acquiring operating data of the vehicle and/or feedback data from the user of the vehicle when executing a functionality of the vehicle system with a changed degree of effectiveness of an intervention in the vehicle control and/or a changed degree of effectiveness of an operation decoupled from the vehicle control and making available the data for further use.
  • a DNN Deep Neural Network
  • a vehicle in particular of vehicles with vehicle systems for at least partially automated driving, for enabling and/or blocking defined feedback functionalities of the vehicle system, in particular for similar initial situations and/or for changing data on a digital map and/or data for interpreting a digital map, in particular for enabling and/or or to block certain road sections for the execution of certain performance functionalities and/or feedback functionalities on certain situations.
  • neural network training may be performed.
  • the term “neural network” is to be understood in particular as a DNN (deep neural network).
  • DNN deep neural network
  • AI artificial intelligence
  • the method 100 can be carried out several times, in particular iteratively.
  • the features, the weight data, a bias term, etc. of the neural network can be trained and/or updated (e.g. updated) (possibly also in the vehicles used by customers).
  • the neural network can be updated at regular intervals or when performance is not sufficiently high and/or when performance is improved.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem und ein entsprechend ausgebildetes Verfahren zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren, mit zumindest einem ersten Betriebsmodus (BM1) und einem zweiten Betriebsmodus (BM2). Der erste Betriebsmodus (BM1) ist eingerichtet, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fahrbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen (s, fb) auszuführen und basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität das Fahrzeug durch Eingriffe (as) in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert zu betreiben. Der zweite Betriebsmodus (BM2) ist eingerichtet, ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe im Fahrbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation zu verändern, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation auszuführen, und beim Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation Betriebsdaten (bd) des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten (fd) des Nutzers des Fahrzeugs zu erfassen und für eine weitere Verwendung zur Verfügung zur Verfügung zu stellen.

Description

Fahrzeugsystem und Verfahren zum Betreiben einer zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken ausgebildeten Funktionalität in einem Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem und ein Verfahren zum Betreiben einer zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken ausgebildeten Funktionalität in einem Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeugsystem sowie Verfahren zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken.
Aus dem Stand der Technik sind bereits derartige Fahrzeugsysteme bekannt, bei denen das Fahrzeug im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen durch Eingriffe in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert betrieben werden. Bekannte Systeme sind beispielsweise automatisierte Längs- und/oder Querführungssysteme.
Aufgabe der Erfindung ist, ein Fahrzeugsystem zum Betreiben einer zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken ausgebildeten Funktionalität in einem Fahrzeug bereitzustellen, das ausgebildet ist, Daten über die Performance eines Systems zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken und/oder eine Information zur Wirksamkeit der (z.B. steuernden oder regelnden) Eingriffe der Vorrichtung, sowie eine Information betreffend ein Feedback des Nutzers des Fahrzeugs zu erfassen. Ferner kann es zu der Aufgabe der Erfindung gehören, mögliche Nachteile oder Risiken, die mit einer Einführung neuer Funktionalitäten verbunden sein könnten, zu reduzieren.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines vom unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicherweise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
Die Erfindung geht unter Anderem von folgenden Überlegungen aus: Für eine optimale Ausgestaltung eines Systems zum automatisierte Fahren ist das Vorhandensein möglichst vieler Daten von Vorteil. Anstatt auf eine bestimmte (seltene) Fahrsituation zu warten, die sich für die Entwicklung, Absicherung und/oder das Trainieren eines Fahrzeugsystems eignet, wird eine Vorrichtung des Fahrzeugs, z.B. ein Teil eines Systems zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken, mit einem bestimmten zweiten Betriebsmodus versehen und betrieben. Ferner liegt der Erfindung die Überlegung zugrunde, einen derartigen zweiten Betriebsmodus zu gestalten, mit dem diverse Daten über die Funktionsweise des Fahrzeugsystems bzw. der Funktionalität ermittelt werden können, ohne dabei die Nachteile einer potentiellen fehlerhaften oder unerwartete Aktion bzw. eines entsprechenden Eingriffs (z.B. im Rahmen eines automatisierten Fahrens bzw. Parkens) zu verursachen.
Erfindungsgemäß wird ein Fahrzeugsystem zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken, das in einem ersten und zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, vorgeschlagen, wobei der erste Betriebsmodus eingerichtet ist, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen auszuführen und basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität das Fahrzeug durch Eingriffe in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert zu betreiben. Der zweite Betriebsmodus ist (hingegen) eingerichtet, ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe im Fährbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation zu verändern, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation auszuführen, und beim Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs zu erfassen und für eine weitere Verwendung (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs) zur Verfügung zu stellen.
Analog zum erfindungsgemäßen System ist die Erfindung auch auf ein Verfahren zum Betreiben eines zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugsystems gerichtet. Das Verfahren kann das Betreiben des Fahrzeugsystems in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Betriebsmodus, und insbesondere ein Umschalten des Fahrzeugsystems von einem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus und/oder von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus umfassen. Dabei wird in einem ersten Betriebsmodus das Fahrzeug im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen durch Eingriffe in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert betrieben. In einem zweiten Betriebsmodus wird ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe in den Fährbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation verändert, das Fahrzeugsystem mit verändertem Maß der Wirksamkeit der Eingriffe in den Fährbetrieb und/oder mit verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation betrieben, und basierend auf dem Betrieb des Fahrzeugsystems im zweiten Betriebsmodus Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs erfasst und für eine weitere Verwendung zur Verfügung gestellt. Das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe in den Fährbetrieb und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation kann im Verfahren, insbesondere im Fährbetrieb bzw. im Parkbetrieb (z.B. abhängig von einer vorausbestimmten Bedingung) variiert werden. Das Verfahren versteht sich insbesondere als das Betriebsverfahren des Fahrzeugsystems.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt, das ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Nachfolgend beschriebene Weiterbildungen gelten sowohl für das erfindungsgemäße System als auch für das erfindungsgemäße Verfahren und ein entsprechend ausgebildetes Computerprogrammprodukt.
Das Fahrzeug kann als vorteilhafterweise als Kraftfahrzeug (z.B. PKW, LKW, Transporter) oder ein Zweirad (z.B. Motorrad, Fahrrad, Roller) ausgestaltet sein. Alternativ kann das Fahrzeug ein landwirtschaftliches Fahrzeug, ein Baufahrzeug oder eine Maschine zur Ausführung von Erdbewegungen sein.
Das Fahrzeugsystem kann zum Ausführen der zumindest teilweise automatisierten Fahr oder Park-Funktionalität ausgebildet sein bzw. eine Vorrichtung bzw. ein Modul zum Ausführen der Funktionalität umfassen. Unter der Funktionalität kann sinngemäß auch ein Modul zum Ausführen der Funktionalität verstanden werden. Insbesondere kann es sich bei der Vorrichtung, bei dem Modul bzw. der Funktionalität um einen Entwicklungsstand der Vorrichtung, des Moduls bzw. der Funktionalität handeln. Dabei kann es sich um eine noch nicht einem langfristigen Ziel entsprechende doch zumindest teilweise im Fährbetrieb nützliche Funktionalität bzw. um einen Entwicklungsstand (eine Hardware und/oder Software version) der Funktionalität bzw. des entsprechenden Moduls handeln.
Der Begriff Fahrzeugführung kann sich auf eine Längsführung, Querführung und/oder Manöverausführung beziehen. Ein Eingriff kann z.B. eine Vorgabe, Ansteuerung oder Regelung eines Fahrwerkparameters (z.B. einer Beschleunigung, Bremsung und/oder Lenkung eines vertikaldynamischen Parameters des Fahrwerks) umfassen oder sein. Dementsprechend kann sich der Begriff „Fahrzeugführung“ bzw. „Eingriff“ auf das Parken bzw. auf Eingriffe beim zumindest teilweise automatisierten Parken (zu verstehen auch: Einparken, Ausparken und/oder Rangieren) bzw. auf einen Parameter beim Parken beziehen.
Ferner kann das Fahrzeugsystem Mittel umfassen, um ein Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation zu verändern. Das Maß der Wirksamkeit und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation bzw. die Entkoppelung betrifft insbesondere Einflüsse, die von dem Fahrzeugsystem kommen. Solche Einflüsse können insbesondere Aktionen, Eingriffe und/oder eine Betätigung eines Aktors sein. Dabei geht es insbesondere um die Wirksamkeit dessen, was von dem Fahrzeugsystem aus veranlasst und/oder mittels eines Aktors auszuführen ist bzw. auszuführen wären. Das Verändern kann zumindest teilweise mechanisch und/oder elektronisch erfolgen. Insbesondere kann das Fahrzeugsystem Mittel umfassen, um das Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation im laufenden Fährbetrieb (auch Parkbetrieb) des Fahrzeugs dynamisch und/oder abhängig von einer vorausbestimmten Bedingung zu verändern.
Ferner kann das Fahrzeugsystem Mittel umfassen, um Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs zu erfassen und für eine weitere Verwendung zur Verfügung zu stellen. Dies kann z.B. mittels eines (zu dem Fahrzeugsystem gehörenden) Speichers bzw. Speichersystems erfolgen. Das Verwenden der Daten versteht sich insbesondere als eine Verwendung außerhalb des Fahrzeugs.
Bevorzugt sind die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackinformation des Nutzers des Fahrzeugs (auch) kennzeichnend für einen (z.B. späteren) Betrieb des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus (bzw. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus). Insbesondere werden solche Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder eine solche Feedbackinformation ermittelt, die (bereits) explizit oder implizit eine Information über den Betrieb der Funktionalität in dem ersten Betriebsmodus (bzw. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus) umfassen. Insbesondere werden Betriebsdaten und/oder eine Feedbackinformation ermittelt, die einen Rückschluss auf den Betrieb der Funktionalität in dem ersten Betriebsmodus (bzw. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus), insbesondere in Bezug auf Performance, Risiken, Vorteile, Nachteile, etc. ermöglichen.
Alternativ oder zusätzlich kann aus den Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder aus der Feedbackinformation, insbesondere durch eine Verarbeitung (z.B. ein bestimmtes Verfahren, Methode, Umrechnungsformel, Datenanalyse, Auswertelogik, etc.), eine Information in Bezug auf den (möglichen) Betrieb des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus (bzw. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus) ermittelbar sein bzw. ermittelt werden. Beispielsweise können beim Verwenden der Daten ein Maß an Performance, Risiken, Vorteile und/oder Nachteile eines (späteren oder in einem anderen Fahrzeug ausgeführten) Betriebs der Fahrzeugfunktion in dem zumindest einem ersten Betriebsmodus ermittelt werden.
Die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs können als (z.B. kurze, wählbare) Datenabschnitte ermittelt, zur Verfügung gestellt und/oder verwendet werden. Dabei können die Datenabschnitte bevorzugt einen zeitlich und/oder räumlich ausgedehnten Vorgang (sozusagen einen gemäß einer bestimmten Bedingung wählbaren „Mitschnitt“) kennzeichnen, insbesondere repräsentieren. Dabei können die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs eine Veränderung bzw. einen Verlauf der jeweiligen Werte - beispielsweise innerhalb eines Zeitintervalls und/oder im Zusammenhang mit einer bestimmten Situation, einer Fahrsituation, einem Manöver und/oder einem Fahrbahnabschnitt - kennzeichnen.
Bevorzugt werden in dem zumindest einem zweiten Betriebsmodus die Betriebsdaten des Fahrzeugs und die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs, die sich zumindest teilweise auf dieselbe Situation, Fahrsituation, dasselbe Manöver, denselben Fahrbahnabschnitt und/oder dasselbe Zeitintervall beziehen, ermittelt, zur Verfügung gestellt und/oder verwendet werden. Beispielsweise können die jeweiligen Parameter bzw. Datenabschnitte der Betriebsdaten des Fahrzeugs und die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs zueinander (z.B. nach einem zeitlichen Kriterium, Koordinate, Kausalität) zugeordnet und/oder zusammen zur Verfügung gestellt werden bzw. zusammen und/oder als zueinander zugeordnete Daten verwendet werden.
Der zweiten Betriebsmodus zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass er in einem Fährbetrieb des Fahrzeugs, insbesondere eines Kundenfahrzeugs im Feld, Daten für kritische Situationen ermittelt bzw. berechnet, diese aber auf eine unkritische („ungefährliche“) Art und Weise nutzt und/oder zur weiteren Verwendung zu Verfügung stellt (z.B. an ein Backend übermittelt). In diesem Sinne können das Fahrzeugsystem und das Verfahren zum Ermitteln der Daten im Zusammenhang mit einer zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken ausgebildeten Funktionalität in einem Fahrzeug eingerichtet sein.
In einem vereinfachten Fall kann es sich um einen „entkoppelten“ Modus handeln, bei dem die Steuerung der Systeme des Fahrzeugs überwiegend virtuell erfolgt und/oder anstatt bestimmter Aktionen eine entsprechende Visulisierung bzw. Augmentierung ausgeführt wird. Die ohnehin vorhandene Funktionalität bzw. die Vorrichtung (z.B. als ein Teil des Fahrzeugsystems) kann durch die Erfindung somit auch in Situationen, bei denen sie nicht aktiv ist oder nur für bestimmte Funktionalität aktiv ist, trotzdem für den Nutzer des Fahrzeugs sinnvoll genutzt werden, indem z. B. ein Maß der Wirksamkeit der Funktionalität (z.B. die Nutzerwirksamkeit und/oder die Kundenwirksamkeit eines Leistungsmerkmals der zumindest teilweise automatisierten Fahr- oder Parkfunktionalität) im Fährbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Steuerung des Fahrzeugs entkoppelter Operationen variiert wird.
Alternativ oder zusätzlich können zumindest zwei Funktionalitäten, insbesondere zumindest zwei Kundenfunktionalitäten der Vorrichtung mittels - zumindest teilweise - derselben Einheiten (Hardware, Algorithmen, Softwarebausteine) realisiert und/oder erfindungsgemäß betrieben werden.
Unter dem Begriff „Funktionalität“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments auch ein Leistungsmerkmal (bzw. ein Feature) einer (z.B. größeren) (Nutzer-) Funktion bzw. einer Ausstattungsvariante des Fahrzeugs aufgefasst werden. Als Funktionalität ist insbesondere eine (zunächst zumindest potentiell) nützliche und/oder (zunächst zumindest potentiell) ausführbare Funktionalität zu verstehen. Das Fahrzeugsystem kann zur Ausführung mehrere Funktionalitäten (z.B. Nutzerfunktionalitäten), insbesondere sich überschneidender Mengen der Funktionalitäten, ausgestaltet sein und/oder einen oder mehrere (z.B. zur Ausführung von Funktionalitäten eingerichtete) Bausteine umfassen. Das erfindungsgemäße Fahrzeugsystem kann einerseits im Sinne einer zumindest teilweise wirksamen Nutzerfunktion (z.B. einer Kundenfunktion bei einem oder mehreren Kundenfahrzeugen) und andererseits im Sinne einer Schattenfunktion zum Ermitteln der Betriebsdaten und/oder von Feedbackdaten mit dem Fahrzeugsystem in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden. Dabei kann ein (bevorzugt im Fährbetrieb variabel bzw. dynamisch) wählbarer Anteil der Funktionalität bzw. Funktionalitäten sozusagen zumindest teilweise nutzerwirksam „scharfgeschaltet“ und zumindest teilweise sozusagen als eine „Schattenfunktionalität“ ausführbar sein, wobei wertvolle Daten ermittelbar sind. Dabei kann der Anteil der Ausführungen kundenwirksamer Ausführungen der Funktionalität und der Anteil von Ausführungen, die vorwiegend oder nur zum Ermitteln der Daten dienen, variiert werden.
Bevorzugt kann ein Umschalten vom ersten in den zweiten Betriebsmodus oder vom zweiten in den ersten Betriebsmodus in Abhängigkeit eines der nachfolgenden Parameter und/oder der nachfolgenden Gegebenheiten erfolgen:- einer Einstellung oder einer Bedienaktion des Nutzers des Fahrzeugs (z.B. von einem gewünschten Automatisierungsgrad, einer Auswahl von Leistungsmerkmale, etc.) und/oder
- von einem Parameter der aktuellen oder prädizierten Nutzungsart des Fahrzeugs und/oder
- von einem Parameter des aktuellen oder prädizierten Fahrkontexts, und/oder
- von einem Parameter oder Muster der Fahrsituationen und/oder Fahrbahnanordnungen.
In einem weiteren kombinierbaren Beispiel kann das Fahrzeugsystem eine oder mehrere teilweise wirksame (kundenwirksame) Funktionalitäten (z.B. eine erste Auswahl von Leistungsmerkmalen) und eine oder mehrerer von der Wirksamkeit (nicht kundenwirksame, z.B. nicht physikalisch in Fahrgeschähen eingreifbare) entkoppelte Funktionalität (z.B. eine zweite Auswahl von Leistungsmerkmalen) umfassen. Beispielsweise kann die erste Auswahl und/oder die zweite Auswahl der Leistungsmerkmale im Fährbetrieb (z.B. abhängig von der besagten vorausbestimmten Bedingung) variiert werden. In einem weiteren Beispiel können sich die eine oder mehrere (zu einem Zeitpunkt zumindest überwiegend) nutzerwirksame und die eine oder mehrere (zu einem Zeitpunkt zumindest überwiegend) nicht nutzerwirksame Funktionalität durch die jeweiligen Betriebsparameter und/oder Konfiguration, insbesondere durch Parametervarianten bzw. Konfigurationsvarianten unterscheiden. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass diese zumindest teilweise gleichzeitig oder zumindest teilweise abwechselnd betrieben und ggf. gleichzeitig oder zumindest teilweise abwechselnd zum Erzeugen der Daten eingesetzt werden können.
Darüber hinaus umfasst die Erfindung auch die Möglichkeit, den Fahrer, insbesondere den Endkunden, auch als einen Feedbackgeber in einer realen Situation zu „nutzen“, was für den Endkunden mehr oder minder bewusst oder mehr oder minder unbewusst erfolgen kann. Idealerweise wird zu einem Mitschnitt der Daten, die durch eine nicht tatsächlich ausgeführte, sondern eher von dem Fahrzeugsystem (zumindest teilweise virtuell) vorgeschlagene Aktion veranlasst wurden, eine Feedbackinformation des Fahrers ermittelt.
Die Feedbackinformation kann - insbesondere zusammen mit den Datenabschnitten, die den „Vorschlag“ des Fahrzeugsystems kennzeichnen z.B. in einem Ringspeicher des Fahrzeugsystems gespeichert, bereitgestellt und/oder später verwendet werden. Beispielsweise wird diese Information zur (Weiter-)Entwicklung, Absicherung, zum Trainieren und/oder zum Betreiben eines Fahrzeugsystems verwendet.
Mit dem Fahrzeugsystem können auf Basis der Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs (auch) Erkenntnisse gewonnen werden, die sich auf den Betrieb des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus (bzw. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus) beziehen.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Erfindung bspw. eine derartige Optimierung des Fahrzeugsystems bzw. der Steuerungsdaten (die das Fahrzeugsystem zum Ausführen zumindest einer Funktionalität generiert), dass nach einer oder mehreren Optimierungen ein einem Zielwert entsprechende, Feedbackinformation resultiert, die z.B. einen Rückschluss auf ein möglichst positives das Feedback des Nutzers des Fahrzeugs inne hat.
Bevorzugt wird eine Kombination der Betriebsdaten des Fahrzeugs und der Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs, die sich auf dieselbe Situation, dieselbe Fahrsituation, dasselbe Manöver, denselben Fahrbahnabschnitt und/oder dasselbe Zeitintervall beziehen und/oder eine bestimmte Korrelation und/oder Kausalität aufweisen (zu verstehen auch auf einer Kombination der Betriebsdaten des Fahrzeugs und der Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs basierende Daten), ermittelt, zur Verfügung gestellt und/oder verwendet. Dabei können Daten kennzeichnend eine Korrelation der Betriebsdaten des Fahrzeugs und der Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs und/oder Daten, die einen Rückschluss auf einen kausalen Zusammenhang zwischen den jeweiligen Betriebsdaten des Fahrzeugs und den Feedbackdaten des Nutzers oder auf jeweils ursächliche Ereignisse, Situationen, Kontexte, etc. ermöglichen, verwendet werden.
Bevorzugt werden die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, indem diese (mit oder ohne einer Speicherung in einem flüchtigen oder nichtflüchtigen Speicher des Fahrzeugs bzw. mit dem Fahrzeug mitgeführten Speicher) einer vom Fahrzeug beabstandet angeordnete Recheneinheit (z.B. ein Backend, Cloud, Rechenzentrum, Entwicklungsumgebung mit einer zentralen oder dezentralen Architektur) bereitgestellt werden. Das zur Verfügung stellen, insbesondere das Bereitstellen kann drahtlos erfolgen. Das zur Verfügung stellen kann abhängig vom Ermitteln bzw. Vorhandensein der Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers und/oder abhängig von der besagten vorausbestimmten Bedingung (z.B. von dem jeweiligen Fahrzeug aus) veranlasst werden.
Alternativ oder zusätzlich kann das zur Verfügung stellen aus der beabstandet angeordneten Recheneinheit veranlasst werden. Beispielsweise kann die zumindest eine vorausbestimmte Bedingung für ein oder mehrere bestimmte Kriterien entsprechende Fahrzeuge (bevorzugt aus der beabstandet angeordneten Recheneinheit aus) variiert werden.
Bevorzugt erfolgt eine Verarbeitung, insbesondere eine Aggregation einer Vielzahl der Datenabschnitte kennzeichnend Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers, aus einer Vielzahl von Fahrzeugen, Ländern, Varianten der Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren und/oder Parken.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher eine (von einem oder mehreren der Fahrzeuge) beabstandet angeordnete Recheneinheit (z.B. Backend, Cloud, Rechenzentrum, Entwicklungsumgebung) die eingerichtet ist, den zweiten Betriebsmodus einer Vielzahl der Fahrzeugsysteme und/oder einer Vielzahl der Fahrzeuge zu verändern und/oder die (jeweils zur Verfügung gestellten) Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs einzulesen und (z.B. gemäß bestimmter Vorschrift) zu aggregieren.
Besonders bevorzugt bezieht sich die Verwendung der Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs auf aggregierte Daten aus einer Vielzahl der Fahrzeuge. Dabei können Daten abhängig bzw. auf Basis von den Betriebsdaten einer Vielzahl der Fahrzeuge und/oder von Feedbackdaten einer Vielzahl der Nutzer von Fahrzeugen ermittelt werden. Die Daten können zu einer (Weiter-)Entwicklung, Absicherung und/oder zum Trainieren der besagten oder einer weiteren Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken verwendet werden. Beispielsweise können die Daten zum Entwickeln, Trainieren und/oder Betreiben einer Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken für weitere Fahrzeuge verwendet werden. Daher gehört zum Umfang der Erfindung (auch) eine Funktionalität (desselben oder eines weiteren) Fahrzeugs, die abhängig von den Daten trainiert und/oder betrieben wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft - insbesondere verarbeitete und/oder aggregierte - Daten (z.B. ein Teil einer Datenbank, Datenspeicher), die abhängig (insbesondere auf Basis) von Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers ermittelt werden bzw. sind, sowie abhängig von den Daten gestaltbare oder betreibbare (weitere) Funktionalitäten.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein neuronales Netz, das abhängig bzw. auf Basis der - insbesondere verarbeiteten und/oder aggregierten - Betriebsdaten einer Vielzahl der Fahrzeuge und/oder Feedbackdaten einer Vielzahl der Nutzer von Fahrzeugen eingerichtet und/oder trainiert ist.
Vorteilhafterweise können die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des jeweiligen Fahrzeugs aus Fahrzeugen aus einer Fahrzeugflotte ermittelt, zur Verfügung gestellt, aggregiert und/oder verwendet werden. Eine Fahrzeugflotte kann z.B. mehr als 104, 105, 106, 107 Fahrzeuge umfassen.
Aufgrund einer solchen Vielzahl an Fahrzeugen kann hinsichtlich der erfindungsgemäß erreichbaren Wirkung ein sogenannter Übergang der Quantität in die Qualität bzw. ein Paradigmenwechsel erfolgen. Insbesondere ist dies derart zu verstehen, dass sich bei der Verwendung einer Vielzahl an Fahrzeugen eine verstärkte und/oder prinzipiell andere technische Wirkung ergeben kann als bei der Verwendung eines oder weniger Fahrzeuge.
In einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in mehreren Stufen, insbesondere zumindest teilweise sogar nahezu stufenlos veränderbar ist.
Dabei können zumindest eine oder zwei der mehreren Stufen eine von einem vollständig oder nahezu vollständig gekoppelten Zustand und/oder eine von einem vollständig oder nahezu vollständig entkoppelten Zustand unterschiedliche Stufe sein. Die eine oder zwei der mehreren Stufen kann in Bezug auf das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation Zwischenwerte aufweisen. Die zumindest eine oder zwei der mehreren Stufen können eine begrenzte und/oder teilweise Wirksamkeit der Eingriffe bzw. ein Maß der Wirksamkeit mit einem Zwischenwert zwischen keiner (oder fast keinen) oder voller (oder fast vollen) Wirksamkeit aufweisen. Beispielsweise können bei der einen oder bei zwei der mehreren Stufen nur bestimmte, ausgewählte oder wählbare Eingriffe wirksam sein und/oder ein Maß der Wirksamkeit zumindest eines Eingriffes auf einen bestimmten Grenzwert begrenzt sein.
Das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation bzw. die zumindest eine Stufe kann sich (zumindest überwiegend, nur oder im Wesentlichen nur) auf bestimmte Leistungsmerkmale, insbesondere sogenannte Features einer oder mehreren größeren Funktionalitäten, oder auf eine bestimmte Kombination der Leistungsmerkmale (auch: Features) beziehen.
Das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation, insbesondere die Stufe kann abhängig von zumindest einer vorausbestimmten Bedingung bestimmt oder angepasst werden. Dies kann (während des Fährbetriebs des Fahrzeugs) dynamisch gesteuert werden.
Die zumindest eine vorausbestimmte Bedingung kann z.B. ein mathematischer Zusammenhang (z.B. eine oder mehrere Regeln, Formeln und/oder Koeffizienten einer bestimmten Formel, etc.) sein, nach dem das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation (z.B. als jeweils zweckmäßige Stufe) bestimmt oder angepasst wird.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in zumindest zwei Stufen veränderbar ist, wobei die zumindest zwei Stufen einer der nachfolgenden Kategorien zugeordnet sind:
Betrieb des Fahrzeugsystems ohne eine unmittelbar wahrnehmbare Wirkung für den Fahrer oder mit einer kaum wahrnehmbaren Wirkung für den Fahrer,
Betrieb des Fahrzeugsystems mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation, insb. mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation ohne einem Eingriff in die Fahrzeugführung, und/oder Betrieb des Fahrzeugsystems mit einer Visualisierung einer Aktion, die sich durch einen Eingriff des Fahrzeugsystems in die Fahrzeugführung ergeben würde (beispielweise Visualisierung eines bestimmten Manövers, welches das Fahrzeugsystem ausführen würde, ohne dieses wirklich auszuführen). Dabei kann zumindest eine der mehreren Stufen zu einer oder mehreren der Kategorien, insbesondere innerhalb der einen oder mehreren Kategorien, jeweilige Zwischenwerte zwischen einem vollständig oder nahezu vollständig gekoppelten Zustand und/oder von einem vollständig oder nahezu vollständig entkoppelten Zustand aufweisen.
Besonders bevorzugt können in dem zumindest einem zweiten Betriebsmodus bei einer der zumindest zwei Stufen jeweils Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs ermittelt werden, die zumindest teilweise Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs kennzeichnen, die bei der Ausführung zumindest einerweiteren Kategorie (z.B. entsprechend der oben aufgeführten Kategorien nächste oder nachstehende Kategorie) oder beim Betrieb der Funktionalität in dem ersten Betriebsmodus gelten würden. Mit anderen Worten können die in einer Kategorie ermittelten Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs verwendet werden, um einen Rückschluss auf den Betrieb der Funktionalität (derselben oder sinngemäß ähnlichen Funktionalität) im selben oder in einem weiteren Fahrzeug zu ermöglichen.
Dabei kann z.B. ein Ersatz eines Eingriffs des Fahrzeugs in das Fahrwerk abhängig von einem Betriebsparameter des Fahrzeugs, z.B. dem Geschwindigkeitsbereich, einem Parameter der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, einem Zustand, eines Aufmerksamkeitsmaßes und/oder einer Blickrichtung des Fahrers des Fahrzeugs, und/oder einem Risikomaß, ausgeführt werden.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs für zumindest eine der nachfolgenden Verwendungen zur Verfügung gestellt werden: zum Test und/oder zur Absicherung eines Entwicklungsstand des Fahrzeugsystems, zum Ermitteln zumindest eines Performanceindikators des Fahrzeugsystems, z. B. zum Ermitteln einer KPI des Fahrzeugsystems), zum Nachweis einer positiven Risikobilanz des Fahrzeugsystems, insbesondere für Rückschlüsse auf eine erwartete Performance des Fahrzeugsystems auf reale Umgebungsobjekte des Fahrzeugs, zum Betreiben eines Fahrzeugsystems zum zumindest teilweise automatisierten Fahren eines weiteren Fahrzeugs, zum Bestimmen eines oder mehrerer - insbesondere von einer weiteren Information abhängigen - Grenzparameter zum Betreiben des Fahrzeugsystems, zum Tainieren eines neuronalen Netzes, insbesondere eines DNN (= Deep Neural Network), zum Freischalten und/oder Sperren von Funktionalitäten oder Grenzparametern (z.B. Leistungsgrenzparameter) von Funktionalitäten eines Fahrzeugs, insbesondere von Fahrzeugen mit Fahrzeugsystemen zum zumindest teilweise automatisierten Fahren, zum Freischalten und/oder Sperren von definierten Feedbackfunktionalitäten des Fahrzeugsystems, insbesondere für ähnliche Ausgangssituationen, und/oder zum Verändern von Daten einer digitalen Karte und/oder von Daten zur Interpretation einer digitalen Karte, insbesondere zur Freigabe und/oder zum Sperren bestimmter Fahrbahnabschnitte für die Ausführung bestimmter Leistungsfunktionalitäten und/oder Feedbackfunktionalitäten auf bestimmte Situationen.
Dabei kann sich die Absicherung, der Performanceindikator, die Risikobilanz, die Performance (z.B. ein Maß der Performance) und/oder der zumindest ein Grenzparameter auf den (zumindest potentiell möglichen, z.B. geplanten) Betrieb des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus (bspw.. bei einem nachfolgend deaktivierten oder angeschafften zweiten Betriebsmodus) beziehen. Der zumindest eine Grenzparameter kann in demselben Fahrzeug und/oder in einem weiteren Fahrzeug (z.B. zur Begrenzung eines Parameters bzw. eines Leistungsmerkmals in dem jeweiligen Fahrzeug) verwendet werden.
Bei den Feedbackdaten kann es sich vorteilhafterweise um Feedbackinformationen eines Nutzers auf eine Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems handeln bzw. um Informationen, die einen Rückschluss auf Feedbackinformationen eines Nutzers auf eine Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems ermöglichen. Beispielsweise können die Feedbackdaten auch weitere Daten, z.B. Daten betreffend das Fahrzeug, den Nutzer, einen Kontext, eine Randbedingung beim Betrieb des Fahrzeugs zumindest implizit umfassen.
Bevorzugt kennzeichnen die eine oder die mehreren Feedbackinformationen einen oder mehrere qualitativ und/oder quantitativ differenzierte Maße des jeweiligen Feedbacks. Insbesondere kann sich die Feedbackinformation auch auf einen - insbesondere kurzen oder sehr kurzen - Abschnitt der Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität und/oder Fahrsituation beziehen.
Der eine oder die mehreren Parameter der Feedbackdaten bzw. der Feedbackinformation eine oder mehrere (erste) Personen kann/können ein absolutes Maß des Feedbacks und/oder eine Veränderung des Maßes kennzeichnen. Alternativ oder zusätzlich kann sich die Feedbackinformation auf einen Parameter des entsprechenden Kontexts bzw. einer Fahrsituation beziehen und/oder eine Veränderung bzw. Abweichung vom Feedback im Vergleich zu einem Feedback bei einer anderen Aktion und/oder ausgeführten Funktionalität des Fahrzeugsystems im zweiten Betriebsmodus und/oder Fahrsituation kennzeichnen.
Insbesondere kann/können eine oder mehrere Feedbackinformationen ein emotionales und/oder unbewusstes Feedback, insbesondere ein Feedback des Unterbewusstseins des Nutzers kennzeichnen. Beispielsweise kann die Feedbackinformation eine Regung des Unterbewusstseins des Nutzers, z.B. in Antwort auf einen oder mehrere Abschnitte einer Aktion des Fahrzeugsystems und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems im zweiten Betriebsmodus (insbesondere bei einer bestimmten Fahrsituation) kennzeichnen.
Alternativ oder zusätzlich kann die Feedbackinformationen ein Feedback anhand von zweckmäßig gewählter körperlicher Parameter, insbesondere Parameter kennzeichnend eine Anspannung und/oder Entspannung bestimmter Muskeln, neuronale Impulse, ein Feedbacks des Nervensystems bzw. der Gehirnaktivität des Nutzers bzw. eines oder mehrerer entsprechenden Muster (z.B. in Bezug auf eine Mikroexpression, auf Lippenbewegungen und/oder Augenbewegungen der jeweiligen Person) kennzeichnen.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation bzw. Funktionalität in Abhängigkeit eines oder mehrerer der nachfolgenden Parameter (insbesondere einer Kombination von zumindest zwei der Parameter) veränderbar ist:
Betriebsparameter des Fahrzeugs, insbesondere Fahrzeuggeschwindigkeit Situationsparameter kennzeichnend eine Situation im Umfeld des Fahrzeugs Fahrerzustand, insb. Aufmerksamkeitszustand des Fahrers Blickrichtung des Fahrers
Parameter kennzeichnend das Risiko für den Fahrer oder anderer Verkehrsteilnehmer.
Beispielsweise kann zwischen zweiten Betriebsparameter, zweiten Situationen und/oder zweiten Fahrbahnabschnitten, in welchen das Fahrzeugsystem zumindest teilweise von einer Steuerung des Fahrzeugs entkoppelt ist (und die entsprechenden Daten sozusagen im „Leerlauf“ erzeugt), einerseits, und ersten Betriebsparameter, ersten Situationen und/oder ersten Fahrbahnabschnitten, in welchen das System des Fahrzeugs zumindest teilweise kundenwirksam betrieben wird, insbesondere zumindest teilweise eine Steuerung des Fahrzeugs ausführt, andererseits unterschieden werden. In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in Abhängigkeit von einem Parameter oder einem Muster einer Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung veränderbar ist, und/oder die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs in Bezug auf ein Muster einer Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung ermittelt werden.
Dabei kann die Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung im Fährbetrieb des Fahrzeugs ermittelt und/oder prädiziert werden. Bevorzugt kann ein Parameter oder ein Muster einer (aktuellen und/oder bevorstehenden) Fahrsituation und/oder der Fahrbahnanordnung ermittelt werden. Ein Parameter oder ein Muster der Fahrbahnanordnung kann z.B. mittels eines Fahrzeugsensors und/oder einer digitalen Karte ermittelt werden.
Das Ermitteln kann insbesondere auch ein Prädizieren umfassen oder sein. Abhängig von dem Parameter bzw. Muster der Fahrsituation kann das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation, insbesondere eine Stufe bzw. Zwischenstufe der Maße bestimmt oder angepasst werden.
Alternativ, bevorzugt zusätzlich, werden die Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs in Bezug auf einen Parameter oder ein Muster einer Fahrsituation ermittelt. Dabei kann (z.B. bei einer späteren Verwendung der Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs) berücksichtigt werden, im Zusammenhang mit welchen Parametern oder Mustern der Fahrsituation diese aufgetreten sind.
Der Begriff „Fahrsituation“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments z.B. als eine bestimmte - durch eine Anordnung, Aktion, oder Interaktion von Verkehrsteilnehmer oder durch bestimmte Fahrparameter von Verkehrsteilnehmern gekennzeichnete - Situation verstanden werden.
Insbesondere unterscheidet sich die Bedeutung des Begriffs „Situation“ bzw. „Fahrsituation“ von einer häufig umgangssprachlich verwendeten Bedeutung des Begriffs „Verkehrssituation“ welche vielmehr zusammenfassenden, allgemeinen Kategorien wie etwa „freier Verkehr“, „dichter Verkehr“, „zähfließender Verkehr“, „Stau“, „Stauende“ etc. entspricht. Insbesondere ist eine Fahrsituation (vielmehr) durch ein bestimmtes Muster (auch zu verstehen als ein Datenmuster), z.B. ein Muster kennzeichnend eine Anordnung und/oder Geschwindigkeit der Objekte und/oder ein Muster der Parameter der Fahrsituation, gekennzeichnet.
Bevorzugt kann die Fahrsituation durch ein räumliches und/oder zeitliches Muster der Anordnung von Verkehrsteilnehmern und/oder der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann sich die zumindest eine vorausbestimmte Bedingung auch auf derartige Merkmale bzw. entsprechende Parameter der Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung beziehen. Beispielsweise kann eine Prädiktion und/oder Mustererkennung ausgeführt werden. Das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation kann abhängig von dem Ergebnis der Prädiktion und/oder Musterkennung bestimmt werden.
Bevorzugt kann die zumindest eine Fahrsituation gekennzeichnet sein durch eines oder mehrere nachfolgend aufgezählter Merkmale:
- eine (bestimmte) räumliche Verteilung der Verkehrsteilnehmer und/oder der Bewegungsparameter der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Anordnungsmuster der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des (realen) Fahrzeugs,
- eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs,
- eine relative Position und/oder Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von Spurmarkierungen, Verkehrszeichen, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln, etc.),
- eine Information über die Vorfahrt des Fahrzeugs, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern und/oder Verkehrsteilnehmern, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße von rechts oder von links kommen oder kommen können,
- eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden, Handlung eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, wie z.B. ein Hupen, Lichthupen, Drängeln, Überholen des Fahrzeugs, ein Überholversuch oder dergleichen.
Ferner kann die Fahrsituation durch einen oder mehrere Parameter im Zusammenhang mit relevanten Verkehrsregeln, Verkehrszeichen, Vorfahrten, Ampeln und/oder Ampelphasen gekennzeichnet sein. Die Prädiktion und/oder Mustererkennung kann in Bezug auf eine beliebige bzw. zweckmäßig gewählte Auswahl der genannten Merkmale erfolgen. Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine bestimmte Grenzwerte überschreitende Fahrsituation bzw. um eine Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschten bzw. gefährlichen Annäherung an ein Objekt oder einen Verkehrsteilnehmer, einen einen Grenzwert überschreitenden Beschleunigungswert, eine unterwünschte Anordnung zu weiteren Verkehrsteilnehmern etc. handeln. Bei der Fahrsituation kann es sich um eine (z.B. vergleichsweise selten vorkommende) Sondersituation oder eine gefährliche Fahrsituation handeln, z.B. eine Fahrsituation, für die ein erhöhtes Risiko ermittelt oder angenommen wird. Derartige Fahrsituationen können mittels entsprechend definierter Trigger-Bedingungen (auch Parameter bzw. Kriterien der Trigger-Bedingungen) erkannt, insbesondere prädiziert, werden. Daraufhin könne Datenabschnitte zum Erzeugen einer virtuellen Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere einer virtuellen Umgebung mit einem bestimmten Parameter bzw. einer virtuellen Umgebung einer bestimmten Art bzw. einer virtuellen Umgebung, die mit einem bestimmten Muster aus realen Fahrzeugen korrespondiert, ermittelt werden.
Beispielsweise bezieht sich die zumindest eine vorausbestimmte Bedingung auf die Erkennung einer Fahrsituation beim Vorliegen einer - bestimmten Parametern (z.B. Parameterwertebereichen) entsprechenden und/oder bestimmten Mustern entsprechenden (z.B. mit einem oder mehreren bestimmten Mustern hinreichend ähnlichen oder unähnliche) - Fahrbahnanordnung (z.B. Anordnung, Winkel, Radius, Neigung, etc. von Straßen, Spuren, Einfahrten, Ausfahrten, Kreisverkehr) und/oder Verkehrsregeln (z.B. Verkehrszeichen, Ampeln, Ampelphasen, Anzeigen, Verkehrsinformationen).
Alternativ oder zusätzlich auch kann die zumindest eine vorausbestimmte Bedingung abhängig von Geo-Positionen bzw. einer von bestimmten Geo-Positionen begrenzten Umgebung oder Fahrbahnabschnitten sein, die einem oder mehreren bestimmten Merkmalen, Parameter und/oder Mustern (z.B. Urbane Umgebung, Landstraße, Schnellstraße, etc. z.B. in einem bestimmten Land oder Provinz, einer Gegend einer bestimmten Art) entsprechen.
Beispielsweise kann (gemäß der vorausbestimmten Bedingung) erkannt werden, dass eine bestimmte Fahrbahnanordnung bzw. einem bestimmten Muster entsprechende Fahrbahnanordnung, z.B. einen Überholvorgang in einer S-Kurve, Bahnübergang, einer bestimmten Anordnung realer Objekte in einem Kreisverkehr und/oder mit bestimmten Ampelschaltungen vorliegt. Dabei kann einerseits das Risiko gesenkt werden, dass eine unerwünschte Konsequenz auftritt, insbesondere wenn ein Fahrwerkeingriff, z.B. im Zusammenhang mit einer Fahrsituation, die von der Fahrzeugfunktionalität hinreichend beherrscht wird. Bevorzugt können zugleich Daten, insbesondere die entsprechenden Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs gewonnen werden.
Derartige Daten können insbesondere verwendet werden, um einen bestimmten Nachteil des Fahrzeugsystems (z.B. eine nicht hinreichende Unterstützung der zumindest einer Fahrsituation) zu korrigieren. Beispielsweise kann eine Einführung (z.B. Markteinführung) einer Funktionalität zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken in mehreren Schritten erfolgen.
Insbesondere kann ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation, insbesondere eine Stufe bzw. Zwischenstufe, für unterschiedliche (jeweils vorkommende oder prädizierte) Parameter oder Muster der Fahrsituationen und/oder Fahrbahnanordnungen (z.B. abhängig von dem einen oder mehreren Parametern oder Mustern bzw. weiteren Informationen) dynamisch bestimmt oder angepasst werden.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann zwischen ersten Eingriffen, insbesondere ersten Manövern, die als hinreichend sicher mit dem System des Fahrzeugs ausführbar sind einerseits, und zweiten Eingriffen, insbesondere zweiten Manövern, die als nicht hinreichend sicher mit dem System des Fahrzeugs ausführbar sind, unterschieden werden. Diese Unterscheidung kann auch basierend auf einer (insbesondere aktuellen, auf Zeitintervalle, Softwareversion, und/oder Fahrstrecken bezogenen) Freischaltung des Systems des Fahrzeugs vorgenommen werden.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Feedbackdaten Feedbackinformationen des Fahrers auf eine vorgeschlagene und nicht automatisiert ausgeführte oder nur teilweise automatisiert ausgeführte Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems im zweiten Betriebsmodus umfassen.
Die zumindest eine Aktion kann z.B. ein Aktion innerhalb eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens oder Parkens sein.
Auf Basis der Feedbackdaten bzw. der Feedbackinformation können Erkenntnisse gewonnen werden, die für die Entwicklung, die Absicherung, das Trainieren eines Fahrzeugsystems und/oder den Nachweis der positiven Risikobilanz notwendig sind, und für welche ohne einer derartige Ausgestaltung der Erfindung ein Einfahren von Milliarden von Kilometern der Versuchsflotte notwendig wäre.
Beispielsweise können die Feedbackdaten bzw. kann die Feedbackinformation zu einem bewussten Feedback nachfolgende Abfrage und/oder Aufnahme der Meinung(en) des Nutzers des Fahrzeugs umfassen: ob die Aktion aus Sicht des Nutzers des Fahrzeugs korrekt gewesen wäre, ob die Aktion hinreichen ungefährlich oder zu gefährlich wäre, ob der Nutzer des Fahrzeugs ebenfalls genauso oder anders gehandelt hätte, ob der Nutzer des Fahrzeugs sich bei einer entsprechend ausgeführten automatisierte
Aktion wohl fühlen würde, und/oder
- welche Korrekturen der Nutzer des Fahrzeugs bei der vorgeschlagenen Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems im zweiten Betriebsmodus gemacht hätte.
Die zumindest eine Aktion kann z.B. eine einzelne, zumindest ein Element des Fahrens bzw. Parkens umfassende Aktion sein.
Als der Nutzer des Fahrzeugs ist insbesondere ein Endnutzer (Consumer) zu verstehen. Dabei ergibt sich (insbesondere beim Sammeln der Feedbackinformation von Fahrzeugen mit mehreren Nutzern) der Vorteil, dass die Feedbackinformation einen Rückschluss auf das subjektive Empfinden der Nutzer (somit ggf. auch der Kunden des Automobilherstellers bzw. des Betreibers der Fahrzeuge) ermöglicht. Bevorzugt kann auf Basis von mehreren Feedbackinformationen eine (z.B. statistische) Information ermittelt werden, die eine (objektivierte) Wahrnehmung der Nutzer zu dem Fahrzeugsystem (z.B. zu einer bestimmten Ausprägung des Fahrzeugsystems) kennzeichnet bzw. repräsentiert.
Beispielsweise kann durch eine Verarbeitung, insbesondere umfassend eine Aggregation und/oder Analyse einer Vielzahl der Feedbackinformationen, insbesondere statistisch repräsentative Informationen betreffend das Fahrzeugsystems und eines oder mehrerer Nutzer, insbesondere einer oder mehrerer Gruppen (z.B. auch Nutzergruppen, Kundengruppen, Kundensegmente) ermittelt werden. Die Information kann z.B. für die weitere Gestaltung, Parametrierung, Vermarktung des Fahrzeugsystems bzw. der Fahrzeuge verwendet werden.
Beispielsweise können abhängig von der Information bestimmte Maßnahmen für die Entwicklung und/oder den Betrieb des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus, und/oder den Betrieb einer Fahrzeugflotte umfassend Fahrzeuge mit dem Fahrzeugsystem bestimmt werden.
Der Nutzer kann der Fahrer, Nutzer bzw. Passagier eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren bzw. parkbaren Fahrzeugs sein.
Somit kann ein Nutzer des Fahrzeugs, z.B. ein Fahrzeughalter bzw. Kunde, der ein Fahrzeug gekauft hat, welches noch nicht automatisiert fahren kann, einerseits zu einem möglichst hohen Maß seine Erfahrungen mit möglichen automatisierten Fahrfunktionen bereits im Vorfeld machen, und andererseits bekäme der Automobilhersteller eine extrem wertvolle Feedbackinformation und/oder sonstige Informationen zum Fahrzeugsystem (auch ggf. zu verstehen zu einem Entwicklungsstand des Fahrzeugsystems).
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Systems ist vorgesehen, das Fahrzeugsystem auszubilden, (weitere) Datenabschnitte zu erfassen, wobei die Datenabschnitte zumindest Daten, die auf zumindest einer der nachfolgenden Informationen basieren, umfassen:
Informationen betreffend eine Umgebung und/oder Umgebungssituation des Fahrzeugs, Information betreffend von der Fahrzeugsteuerung entkoppelte Steuerungsdaten des Fahrzeugsystems, und/oder insbesondere insbesondere auch einhergehend oder nachtäglich erfasster Informationen betreffend die Feedbackdaten, insb. Feedbackdaten kennzeichnend Feedbackinformationen über das Feedback des Fahrers auf eine vorgeschlagene und nicht austomatisiert ausgeführte oder nur teilweise automatisiert ausgeführte Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems.
Um einen möglichst großen Nutzen erzielen zu können, ist das Fahrzeugsystem vorteilhafterweise weiter ausgebildet, die erfassten Datenabschnitte an eine vom Fahrzeugsystem, insbesondere vom Fahrzeug, beabstandete Recheneinheit zu übertragen.
Ferner kann ein solches Fahrzeugsystem auch in Kundenfahrzeugen mitgeführt werden und sozusagen „im Leerlauf“ im zweiten Betriebsmodus aktiv sein, ohne den Kunden zu stören. Die gewonnenen Daten der neuen Umgebung (damit ist auch eine neue wie hier beschrieben künstlich konstruierten, designten, synthetisierten neuen Situation zu verstehen) können z.B. zum Nachweis einer positiven Risikobilanz und/oder zum Trainieren neuronaler Netze verwendet werden. Die resultierenden Daten (repräsentierend die neue Umgebung) können beispielsweise in einer stationären Umgebung (z.B. innerhalb einer Simulation) verarbeitet, insbesondere reprozessiert werden. Beispielweise kann ein stationär betriebenes Fahrzeugsysteme (mit derselben Software und/oder einer alternativen Software) mit den Daten der neuen Umgebung betrieben werden. Alternativ können Recheneinheiten, die das System des Fahrzeugs emulieren (vereinfacht: nachbilden), mit den Daten der neuen Umgebung betrieben werden.
Beispielsweise können die Daten der neuen Umgebungen (insbesondere bestimmter Situationen) mittels entsprechend eingerichteter Spielkonsolen (oder Recheneinheiten mit einer vergleichbaren Architektur) ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich können die Spielkonsolen zur Weiterverarbeitung der Daten, z.B. zum Ermitteln einer Risikobilanz und/oder einer Identifikation von mit bestimmten Algorithmen gut beherrschbaren oder nicht beherrschbaren Situationen verwendet werden. Ferner können Spielkonsolen (oder Recheneinheiten mit einer vergleichbaren Architektur) zur Emulation eines Fahrzeugsystems bzw. des Entwicklungsstands verwendet werden. Dabei kann auf den Spielkonsolen eine extreme Vielzahl der Emulationen sozusagen virtuell (sozusagen im Schnelldurchlauf) durchgespielt werden.
Dabei können die Feedbackdaten eines (z.B. stationär betriebenen) Fahrzeugsystems aus den Daten der neuen (künstlich erzeugten) Umgebung, insbesondere aus bestimmten (künstlich erzeugten) Situationen gewonnen - insbesondere ermittelt - werden. Unter dem Begriff „System des Fahrzeugs“ bzw. „Fahrzeugsystem“ kann sowohl ein System verstanden werden, das in einem Fahrzeug verbaut ist, als auch entsprechend ausgebildetes System in einer fahrzeugexternen Umgebung, insb. in einer Entwicklungsumgebung, einem Simulator oder ähnlichem. Diese Feedbackdaten eines oder mehrererfahrzeugexternen Fahrzeugsysteme können (zumindest annähernd) den Feedbackdaten eines realen Fahrzeugs bzw. eines Fahrzeugsystems in einem realen Fahrzeug in einer realen Situation entsprechen. Ebenso kann im zweiten Betriebsmodus eine Kombination von Umgebungsinformationen (z. B. Objekte), die aus zwei unterschiedlichen Situationen stammen, in einer Situation erfolgen.
Als Feedbackdaten sind im Rahmen dieses Dokuments (auch) beliebige Betriebsdaten des Fahrzeugsystems zu verstehen, die durch eine Veränderung der Daten einer (realen) Umgebung entstehen bzw. durch derartige Daten beeinflusst werden. Durch die Erfindung ergeben sich eine Reihe von möglichen Anwendungsfällen und Vorteilen:
Zum einen können dadurch ermittelte Daten aus einem realen Betrieb, insbesondere in einer Fahrzeugflotte, Kundenfahrzeugen bzw. der sogenannten Kundenflotte, für ein weitgehend risikofreies (bzw. mit keinen oder geringen Beeinträchtigungen für den Nutzer verbundenes) Entwickeln, Erproben, Absichern von Fahrzeugen, insbesondere derselben oder weiteren (entsprechenden) Funktionalitäten, verwendet werden. Diese Daten können dabei Information aus realitätsnahen Situationen kennzeichnen (ggf. repräsentieren bzw. widerspiegeln). Diese erlauben bei ihrer Verwendung einen Rückschluss darauf, wie die zumindest eine Funktionalität zum automatisierten Fahren und/oder Parken ohne den zweiten Betriebsmodus bzw. bei einem deaktivierten Betriebsmodus performen würde. Dies kann erfolgen, ohne dabei eine Beeinträchtigung des Nutzers zu riskieren.
Bei einer entsprechend großen Anzahl an gewonnenen Daten kann von statistisch repräsentativen Daten ausgegangen werden, wodurch eine weitere Verkürzung der Entwicklungszyklen ermöglicht werden kann. Beispielsweise kann ein Maß an Performance und/oder ein Risikomaß betreffend einen späteren Betrieb der Vorrichtung bzw.
Funktionalität (besonders präzise bzw. verlässlich) prädiziert werden.
Weiter kann das Fahrzeugsystem für die Gewinnung eines realen Kundenfeedbacks genutzt werden. Gleichzeitig können unter Verwendung der Daten auf Basis der gesammelter Betriebsdaten und/oder Feedbackdaten mögliche Bedenken in der Öffentlichkeit gegen (hoch)automatisierte Fahrzeuge abgebaut werden. Ferner können Nutzer (auch Kunden) bereits frühzeitig an Fahrzeugsysteme zum zumindest teilweise automatisieren Fahren oder Parken herangeführt werden, die bereits vergleichsweise früh einen Nutzerwert der jeweiligen Fahrzeuge erhöhen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden ohne Einschränkung der Allgemeinheit anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Diese sind mit den oben beschriebenen Merkmalen frei kombinierbar. Es zeigen
Fig. 1 ein Beispiel für eine Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugsystems und Fig. 2 ein Beispiel für eine Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens anhand eines Ablaufdiagramms.
Die Fig. 1 zeigt ein Fahrzeugsystem FAS zur Verwendung in einem hier nicht dargestellten Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren. Das Fahrzeugsystem FAS umfasst als Kernelement eine Steuereinheit SE, die eingerichtet ist, in 2 Betriebsarten BM1 und BM2 betrieben zu werden. Die Steuereinheit SE erhält als Eingangssignale mittels geeigneter Sensorik erfasste Signale und/oder aus den erfassten Signalen abgeleitete Sensorsignale s und ein Signal fb, das eine Information über den Fährbetrieb des Fahrzeugs liefert.
Der erste Betriebsmodus BM1 ist eingerichtet, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen s und fb auszuführen und basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität das Fahrzeug durch Eingriffe in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert zu betreiben. Die Ausgangssignale as können bspw. ausgestaltet sein, einen Eingriff in die Fahrzeuglängsführung, die Fahrzeugquerführung, die Antriebs- und/oder Bremseinheit, und/oder ein Aktivierung eines Hinweissignals an den Fahrer zu veranlassen.
Der zweite Betriebsmodus BM2 ist eingerichtet, beim Ausführen des zweiten Betriebsmodus dem Grunde nach die gleiche Funktionalität wie im Betriebsmodus, jedoch mit einem verändertem Maß der Wirksamkeit des Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder mit verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation auszuführen. Mit anderen Worten ausgedrückt wird im zweiten Betriebsmodus BM2, der aktiviert werden kann, wenn der erste Betriebsmodus BM1 nicht aktiv ist oder wenn bei aktivem ersten Betriebsmodus BM1 ein vom ersten Betriebsmodus BM1 veranlasster Eingriff in die Fahrzeugführung durch den Betrieb des zweiten Betriebsmodus BM2 nicht verändert wird, eine bestimmte Funktionalität nur „virtuell“ und/oder visuell ausgeführt wird (d.h. das durch die Funktionalität veranlasste Ausgangssignal führt zu keinem direkten Eingriff in die Fahrzeugführung, sondern lediglich (falls überhaupt) zur Ausgabe einer optischen Anzeige). Die beim Ausführen des zweiten Betriebsmodus BM2 erfassten Betriebsdaten bd des Fahrzeugs und/oder im Nachgang an das Ausführen des zweiten Betriebsmodus erfasste Feedbackdaten fd des Nutzers des Fahrzeugs werden von der Steuereinheit SE für eine weitere Verwendung (im gleichen Fahrzeugsystem FAS, in anderen Fahrzeugsystemen des Fahrzeugs oder Systeme außerhalb des Fahrzeugs) zur Verfügung gestellt. Um eine Verwendung der Daten bd und/oder fd außerhalb des Fahrzeugs zu ermöglichen, werden die Daten bd und fd an eine fahrzeugexterne Recheneinheit RE (z. B. an ein Backend) übertragen.
Weitere mögliche Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems werden anhand nachfolgender Beschreibung zur Fig. 2 erläutert. Die Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren 100 zum Betreiben eines zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugsystems. Dieses Verfahren 100 kann einen oder mehrere nachfolgende beschriebene Schritte bzw. Merkmale in jeder Kombination oder Reihenfolge umfassen:
Schritt 101: Ausführen einer eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen und zumindest teilweise automatisiertes Betreiben des Fahrzeugs durch Eingriffe in die Fahrzeugführung basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität.
Schritt 102: Verändern eines Wirksamkeitsmaßes der Eingriffe in den Fährbetrieb und/oder eines Wirksamkeitsmaßes einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation (in einem zweiten Betriebsmodus), wobei das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in mehreren Stufen, insbesondere zumindest teilweise und/oder nahezu stufenlos veränderbar sein kann. Insbesondere kann das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in zumindest zwei Stufen veränderbar sein, wobei die zumindest zwei Stufen einer der nachfolgenden Kategorien zugeordnet werden:
Betrieb des Fahrzeugsystems ohne eine unmittelbar wahrnehmbare Wirkung für den Fahrer oder mit einer kaum wahrnehmbaren Wirkung für den Fahrer Betrieb des Fahrzeugsystems mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation, insb. mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation ohne einem Eingriff in die Fahrzeugführung,
Betrieb des Fahrzeugsystems mit einer Visualisierung einer Aktion, die sich durch einen Eingriff des Fahrzeugsystems in die Fahrzeugführung ergeben würde.
Weiter kann das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in Abhängigkeit eines oder mehreren der nachfolgenden Parameters veränderbar sein:
Betriebsparameter des Fahrzeugs, insbesondere Fahrzeuggeschwindigkeit, Situationsparameter kennzeichnend eine Situation im Umfeld des Fahrzeugs Fahrerzustand, insb. Aufmerksamkeitszustand des Fahrers,
Blickrichtung des Fahrers,
Parameter kennzeichnend das Risiko für den Fahrer oder anderer Verkehrsteilnehmer. Schritt 103: Ausführen eine Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation (in einem zweiten Betriebsmodus).
Schritt 104: Erfassen von Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs beim Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation und zur Verfügung stellen der Daten für eine weitere Verwendung. Beispielsweise können die erfassten Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder die erfassten Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs für zumindest eine der nachfolgenden Verwendungen zur Verfügung gestellt werden: zum Test und/oder zur Absicherung eines Entwicklungsstand des Fahrzeugsystems, zum Ermitteln zumindest eines Performanceindikators des Fahrzeugsystems, zum Nachweis einer positiven Risikobilanz des Fahrzeugsystems, insbesondere für Rückschlüsse auf eine erwartete Performance des Fahrzeugsystems auf Umgebungsobjekte des Fahrzeugs, zum Betreiben eines Fahrzeugsystems zum zumindest teilweise automatisierten Fahren eines weiteren Fahrzeugs, zum Bestimmen eines oder mehrerer - insbesondere von einer weiteren Information abhängigen - Grenzparameter zum Betreiben des Fahrzeugsystems, zum Trainieren eines neuronalen Netzes, insbesondere eines DNN (= Deep Neural Network), zum Freischalten und/oder Sperren von Funktionalitäten (auch max. Leistung) eines Fahrzeugs, insbesondere von Fahrzeugen mit Fahrzeugsystemen zum zumindest teilweise automatisierten Fahren, zum Freischalten und/oder Sperren von definierten Feedbackfunktionalitäten des Fahrzeugsystems, insbesondere für ähnliche Ausgangssituationen und/oder zum Verändern von Daten einer digitalen Karte und/oder von Daten zur Interpretation einer digitalen Karte, insbesondere zur Freigabe und/oder zum Sperren bestimmter Fahrbahnabschnitte für die Ausführung bestimmter Leistungsfunktionalitäten und/oder Feedbackfunktionalitäten auf bestimmte Situationen.
Im Verfahren 100 kann kann ein Trainieren eines neuronalen Netzes ausgeführt werden. Unter dem Begriff „neuronales Netz“ ist im Rahmen des vorliegenden Dokuments insbesondere ein DNN (Deep Neural Network) zu verstehen. Alternativ oder zusätzlich ist das neuronale Netz als eine beliebige Form bzw. Implementierung einer künstlichen Intelligenz (Kl) zu verstehen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren 100 kann mehrmals, insbesondere iterativ ausgeführt werden. Dabei kann beispielsweise ein Trainieren und/oder eine Aktualisierung (z.B. Update) der Merkmale, der Gewichtsdaten, eines Bias-Terms, etc. des neuronalen Netzes (ggf. auch in den im Kundenbetrieb befindlichen Fahrzeugen) ausgeführt werden. Beispielsweise kann das neuronale Netz in regelmäßigen Abständen oder beim Vorkommen einer nicht hinreichend hohen Performance und/oder beim Vorliegen einer verbesserten Performance aktualisiert werden.

Claims

Ansprüche
1. Fahrzeugsystem (FAS) zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren oder Parken, mit zumindest einem ersten Betriebsmodus (BM1), der eingerichtet ist, eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen (s, fb) auszuführen und basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität das Fahrzeug durch Eingriffe (as) in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert zu betreiben, und einem zweiten Betriebsmodus (BM2), der eingerichtet ist,
■ ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe im Fährbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation zu verändern,
■ eine Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation auszuführen, und
■ beim Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation Betriebsdaten (bd) des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten (fd) des Nutzers des Fahrzeugs zu erfassen und für eine weitere Verwendung zur Verfügung zu stellen.
2. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in mehreren Stufen, insbesondere zumindest teilweise stufenlos und/oder nahezu stufenlos veränderbar ist.
3. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in zumindest zwei Stufen veränderbar ist, wobei die zumindest zwei Stufen einer der nachfolgenden Kategorien zugeordnet sind:
Betrieb des Fahrzeugsystems (FAS) ohne eine unmittelbar wahrnehmbare Wirkung für den Fahrer oder mit einer kaum wahrnehmbaren Wirkung für den Fahrer, Betrieb des Fahrzeugsystems (FAS) mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation, insb. mit einer Ausgabe einer Fahrerinformation ohne einem Eingriff in die Fahrzeugführung,
Betrieb des Fahrzeugsystems (FAS) mit einer Visualisierung einer Aktion, die sich durch einen Eingriff des Fahrzeugsystems in die Fahrzeugführung ergeben würde.
4. Fahrzeugsystem nach Anspruch einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsdaten (bd) des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten (fd) des Nutzers des Fahrzeugs für zumindest eine der nachfolgenden Verwendungen zur Verfügung gestellt werden: zum Test und/oder zur Absicherung eines Entwicklungsstand des Fahrzeugsystems, zum Ermitteln zumindest eines Performanceindikators des Fahrzeugsystems, zum Nachweis einer positiven Risikobilanz des Fahrzeugsystems, insbesondere für Rückschlüsse auf eine erwartete Performance des Fahrzeugsystems auf Umgebungsobjekte des Fahrzeugs, zum Betreiben eines Fahrzeugsystems zum zumindest teilweise automatisierten Fahren eines weiteren Fahrzeugs, zum Bestimmen eines oder mehrerer, insbesondere von einer weiteren Information abhängigen, Grenzparameter zum Betreiben des Fahrzeugsystems, zum Tainieren eines neuronalen Netzes, insbesondere eines Deep-Neural- Netzwerks, zum Freischalten und/oder Sperren von Funktionalitäten oder von Grenzparametern von Funktionalitäten eines Fahrzeugs, insbesondere von Fahrzeugen mit Fahrzeugsystemen zum zumindest teilweise automatisierten Fahren, zum Freischalten und/oder Sperren von definierten Feedbackfunktionalitäten des Fahrzeugsystems, insbesondere für ähnliche Ausgangssituationen, und/oder zum Verändern von Daten einer digitalen Karte und/oder von Daten zur Interpretation einer digitalen Karte, insbesondere zur Freigabe und/oder zum Sperren bestimmter Fahrbahnabschnitte für die Ausführung bestimmter Leistungsfunktionalitäten und/oder Feedbackfunktionalitäten auf bestimmte Situationen.
5. Fahrzeugsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Feedbackdaten (fd) Feedbackinformationen eines Nutzers auf eine Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems (FAS) im zweiten Betriebsmodus (BM2) umfassen.
6. Fahrzeugsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in Abhängigkeit eines oder mehrerer der nachfolgenden Parameters veränderbar ist:
Betriebsparameter des Fahrzeugs, insbesondere Fahrzeuggeschwindigkeit, Situationsparameter kennzeichnend eine Situation im Umfeld des Fahrzeugs, Fahrerzustand, insb. Aufmerksamkeitszustand des Fahrers,
Blickrichtung des Fahrers, und/oder
Parameter kennzeichnend das Risiko für den Fahrer oder anderer Verkehrsteilnehmer.
7. Fahrzeugsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Maß der Wirksamkeit der Eingriffe und/oder das Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation in Abhängigkeit von einem Parameter oder einem Muster einer Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung veränderbar ist, und/oder die Betriebsdaten (bd) des Fahrzeugs und/oder die Feedbackdaten (fd) des Nutzers des Fahrzeugs in Bezug auf ein Muster einer Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung ermittelt werden.
8. Fahrzeugsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Feedbackdaten (fd) Feedbackinformationen des Fahrers auf eine vorgeschlagene und nicht automatisiert ausgeführte oder nur teilweise automatisiert ausgeführte Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems (FAS) im zweiten Betriebsmodus (BM2) umfassen.
9. Fahrzeugsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsystem (FAS) weiter ausgebildet ist, Datenabschnitte zu erfassen, wobei die Datenabschnitte zumindest Daten, die auf zumindest einer der nachfolgenden Informationen basieren, umfassen:
Informationen betreffend eine Umgebung und/oder Umgebungssituation des Fahrzeugs,
Information betreffend von der Fahrzeugsteuerung entkoppelte Steuerungsdaten des Fahrzeugsystems, Informationen betreffend die Feedbackdaten (fd), insb. Feedbackdaten (fd) kennzeichnend Feedbackinformationen über das Feedback des Fahrers auf eine vorgeschlagene und nicht austomatisiert ausgeführte oder nur teilweise automatisiert ausgeführte Aktion und/oder ausgeführte Funktionalität des Fahrzeugsystems (FAS) im zweiten Betriebsmodus (BM2).
10. Fahrzeugsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsystem (FAS) weiter ausgebildet ist, die erfassten Datenabschnitte an eine vom Fahrzeugsystem (FAS), insbesondere vom Fahrzeug, beabstandete Recheneinheit (RE) zu übertragen.
11. Verfahren zum Betreiben eines zur Verwendung in einem Fahrzeug zum zumindest teilweise automatisierten Fahren ausgebildeten Fahrzeugsystems, wobei in einem ersten Betriebsmodus eine Funktionalität des Fahrzeugsystems im Fährbetrieb basierend auf erfassten Sensorsignalen ausgeführt und basierend auf dem Ergebnis der ausgeführten Funktionalität das Fahrzeug durch Eingriffe in die Fahrzeugführung zumindest teilweise automatisiert betrieben wird (101), und in einem zweiten Betriebsmodus o ein Maß der Wirksamkeit der Eingriffe im Fährbetrieb und/oder ein Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation verändert wird (102), o eine Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der
Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation ausgeführt wird (103), und o beim Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugsystems mit verändertem Maß der Wirksamkeit eines Eingriffs in die Fahrzeugführung und/oder verändertem Maß der Wirksamkeit einer von der Fahrzeugführung entkoppelten Operation Betriebsdaten des Fahrzeugs und/oder Feedbackdaten des Nutzers des Fahrzeugs erfasst und für eine weitere Verwendung zur Verfügung gestellt werden (104).
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