DE102021123597A1

DE102021123597A1 - Verfahren und Steuergerät zur automatisierten Applikation von Fahrerassistenzsystemen im Serienbetrieb

Info

Publication number: DE102021123597A1
Application number: DE102021123597.9A
Authority: DE
Inventors: Moritz Markofsky
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2021-09-13
Filing date: 2021-09-13
Publication date: 2023-03-16
Also published as: CN115805950A; US20230080716A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer automatisierten Applikation (10) eines Fahrerassistenzsystems, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen und jeder automatisierten Fahrfunktion (12) mindestens ein Applikationsparameter zugeordnet ist, wobei durch eine Werkseinstellung jeder Applikationsparameter voreingestellt wird und ein jeweiliger Parameterbereich, innerhalb dessen der jeweilige Applikationsparameter veränderbar ist, nach sicherheitskritischen Vorgaben festgelegt wird, wobei in fortgeführter Ausführung während eines normalen Fahrbetriebes (13, 14) nach einer Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion (12) bei einer Identifikation (16) eines relevanten Fahrszenarios durch ein Steuergerät eine Performanz der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mittels eines Objektivnotenmodells bewertet (17) wird, und der mindestens eine jeweilig zugeordnete Applikationsparameter auf Grundlage der Bewertung (17) der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion (12) als Ergebnis einer Optimierung (11) angepasst (15) wird. Zusätzlich wird ein Steuergerät und ein Computerprogrammprodukt beansprucht, welche eine Ausführung des Verfahrens erlauben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems während eines Serienbetriebes, also während normaler Fahrzeugteilnahme im Straßenverkehr. Ferner wird ein Steuergerät und ein Computerprogrammprodukt beansprucht, welche eine Ausführung des Verfahrens erlauben.
Um Fahrerassistenzsysteme, als FAS abgekürzt, oder ein hochautomatisiertes Fahren, als HAF abgekürzt, virtuell, d. h. ohne Hardware oder Hardware-Prototyp, zu applizieren, wird eine Simulationsumgebung zur virtuellen Applikation genutzt. Unter Applikation wird dabei ein Anpassen freier Parameter einer jeweiligen Fahrfunktion an das Fahrzeug verstanden, um ein gewünschtes Fahrverhalten bzw. ein gewünschtes Reaktionsverhalten der jeweiligen Fahrfunktion einzustellen. Vorgenommen werden solche Applikationen meist durch Applikations-Ingenieure bei Testfahrten.
Die Druckschrift DE 10 2019 134 053 A1 offenbart ein Verfahren zur Applikation eines Fahrerassistenzsystems, wobei ein Parametersatz des Fahrerassistenzsystems iterativ durch wiederholtes und abwechselndes Simulieren eines Fahrversuchs und Ausführen eines realen Fahrversuchs angepasst wird.
In der US-amerikanischen Druckschrift US 2016/0221575 A1 wird ein Verfahren zur Applikation eines Fahrerassistenzsystems beschrieben, bei dem während des Fahrbetriebs Umgebungsdaten und Daten über die Empfindungen von KFZ-Insassen erfasst werden, basierend auf den Umgebungsdaten und den Empfindungsdaten eine Bewertung des Fahrerassistenzsystems durchgeführt wird, und die Ergebnisse der Bewertung, bspw. durch Verwendung in Fahrsimulationen, bei der Weiterentwicklung des Fahrerassistenzsystems genutzt werden.
Die Druckschrift US 2017/0369052 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems mit personalisierten Fahrprofilen, wobei während eines manuellen Fahrbetriebs ein Fahrstil des jeweiligen Fahrers ermittelt wird und wobei Applikationsparameter des Fahrerassistenzsystems basierend auf dem jeweils ermittelten Fahrstil des Fahrers angepasst werden.
Zwar ist die Applikation in virtuellen Simulationsumgebungen bereits in einer frühen Entwicklungsphase ohne Hardwareprototypen möglich und kann auch unter Zuhilfenahme mathematischer Optimierungsverfahren, gerade bei einer Vielzahl sich gegenseitig beeinflussender Applikationsarameter, weitestgehend für eine Vielzahl an Fahrsituationen - insbesondere sicherheitskritische Fahrsitutationen- durchgeführt werden. Jedoch kann eine optimale Applikation immer nur so gut sein, wie es eine Genauigkeit der virtuellen Simulationsumgebung zulässt. Manche Situationen, für die eine Applikation des FAS/HAF notwendig ist, ergeben sich auch erst im realen Fahrgeschehen, unabhängig von simulierten oder realen Testumgebungen.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Applikation von Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung zu stellen, welches eine Genauigkeit der Applikation erhöht. Es soll möglich sein, für einen Fahrer individuell bevorzugtes Fahrverhalten in der Applikation zu berücksichtigen. Ferner soll ein System beansprucht werden, welche eine Ausführung des Verfahrens erlaubt.
Zur Lösung der voranstehend genannten Aufgabe wird ein Verfahren zu einer automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems vorgeschlagen, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen, und jeder automatisierten Fahrfunktion mindestens ein Applikationsparameter zugeordnet ist. Durch eine Werkseinstellung wird jeder Applikationsparameter voreingestellt und ein jeweiliger Parameterbereich, innerhalb dessen der jeweilige Applikationsparameter veränderbar ist, nach sicherheitskritischen Vorgaben festgelegt. In fortgeführter Ausführung wird während eines normalen Fahrbetriebes nach einer Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion bei einer Identifikation eines relevanten Fahrszenarios durch ein Steuergerät eine Performanz der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mittels eines Objektivnotenmodells bewertet. Der mindestens eine jeweilig zugeordnete Applikationsparameter wird auf Grundlage der Bewertung der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion als Ergebnis einer Optimierung angepasst.
Voranstehende Bezugnahmen auf den normalen Fahrbetrieb bzw. den Serienbetrieb bedeuten, dass das Fahrerassistenzsystem sich nicht in einer Simulationsumgebung befindet, sondern in einem realen Fahrzeug angeordnet ist. Das Fahrzeug bewegt sich in einer realen Umgebung und nimmt am Straßenverkehr teil. Dabei wird das Fahrzeug durch einen (realen) Fahrer benutzt, wobei der Fahrer ein Käufer bzw. ein Besitzer des Fahrzeugs sein kann - das Fahrzeug sich also in einem alltäglichen Gebrauch durch bspw. seinen Käufer befindet. Dabei überlässt der Fahrer ausgewählte Fahrszenarien, wie bspw. ein Fahrspurwechsel, dem Fahrerassistenzsystem bzw. einem automatisierten Fahren. Das erfindungsgemäße Verfahren automatisiert vorteilhaft die Applikation des Fahrerassistenzsystems unter realen Fahrbedingungen in einer realen Umgebung.
Durch die werksseitig festgelegte Beschränkung der Anpassung der jeweiligen Applikationsparameter auf den jeweiligen Parameterbereich wird sichergestellt, dass der erfindungsgemäßen automatisierten Applikation nur ein gewisser Spielraum für die jeweiligen Applikationsparameter eingeräumt wird, welcher die Sicherheit des Fahrbetriebes bei Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion nicht gefährdet.
Ein relevantes Fahrszenario ist bspw. durch eine Ausführung einer automatisierten Fahrfunktion aus folgender Liste gegeben: Fahrbahnwechsel, Überholmanöver, Abstandseinhaltung zu vorausfahrendem Fahrzeug, Einparkmanöver. Damit ein Fahrszenario als relevant identifiziert wird, so dass anhand dessen dann die Applikation der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion überhaupt sinnvoll ist, müssen jeweilig vorgegebene Bedingungen vorliegen. So muss bspw. die jeweilige automatisierte Fahrfunktion ungestört von während der Durchführung dazwischenfahrenden Verkehrsteilnehmern durchgeführt worden sein, was bspw. der Fall ist, wenn Sensordaten eines Radars kein zusätzlich auftauchendes Fahrzeug melden.
Das Objektivnotenmodell bewertet die jeweilige automatisierte Fahrfunktion anhand von Sensordaten und Bewertungstabellen. Der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion ist eine jeweilige Bewertungstabelle zugewiesen, welche die Sensordaten mit vorgegebenen objektiven Bewertungen verknüpft. So kann bspw. ein „Ruck“ im Fahrverhalten als Maß zur Bewertung für von Fahrzeuginsassen empfundenen Fahrkomfort herangezogen werden. Beinhalten die Sensordaten einen solchen Ruck des Fahrzeugs während einer automatisierten Fahrfunktion, so wird durch die Bewertungstabelle eine Aufgabe an die Optimierung weitergegeben, durch die Parametrierung dieser automatisierten Fahrfunktion den Ruck zu minimieren. Ein weiteres Beispiel ist die automatisierte Fahrfunktion „Abstandseinhaltung zu vorausfahrendem Fahrzeug“. Hierbei dient bspw. ein Abstandswert als Maß für ein subjektives Gefühl der Sicherheit. Wurde im Objektivnotenmodell festgelegt, dass der Fahrer bei seinen Grundeinstellungen zum Fahrzeug einen besonderen Wert auf Sicherheit legt, so weist das Objektivnotenmodell in der Bewertung einen größeren Abstand als den werkseitigen (und sicherheitskritischen Werten genügenden) Abstand zu. In dem weiteren Beispiel weiter fortgesetzt hat der Fahrer die automatisierte Fahrfunktion „Abstandseinhaltung zu vorausfahrendem Fahrzeug“ durch eine Betätigung des Bremspedals abgebrochen, um den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern. Daraus wird im Objektivnotenmodell geschlossen, dass ein Vertrauen in diese Fahrfunktion nicht ausreichend war, woraufhin die Optimierung veranlasst wird, den mindestens einen jeweilig zugeordneten Applikationsparameter anzupassen, um bei der automatisierten Fahrfunktion „Abstandseinhaltung zu vorausfahrendem Fahrzeug“ einen größeren Abstand einzuhalten. Dementsprechend können auch andere Eingriffe des Fahrers bei automatisierten Fahrfunktionen zu einer Optimierung der jeweiligen Applikationsparameter führen.
In einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zusätzlich zu der Bewertung durch das Objektivnotenmodell die jeweilige automatisierte Fahrfunktion anhand von Fahrerbewertungen bewertet. So wird bspw. der Fahrer nach Abschluss der automatisierten Fahrfunktion „Abstandseinhaltung zu vorausfahrendem Fahrzeug“ über eine automatisierte Sprachansage befragt, ob der eingehaltene Abstand bei der vorausgegangenen automatisierten Fahrfunktion vergrößert oder verringert werden soll. Innerhalb sicherheitskritischer Parameterbereiche wird dann der Optimierung eine jeweilige Vorgabe für die jeweiligen Applikationsparameter übermittelt. Damit ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhaft, auch eine Fahrweise des Fahrers und/oder dessen subjektive Meinung in die Optimierung einfließen zu lassen.
Denkbar ist auch, diese automatische Anpassung an einen Fahrerwunsch nur in einem gewissen Modus der Fahrfunktion zuzulassen. So kann der Fahrer bspw. zwischen den Modi „Komfort“, „Sport“ und „Individuell“ wählen. Im Modus „Individuell“ bewertet der Fahrer regelmäßig die Performanz der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mit automatisierten Sprachansagen zu Fragen wie „Wie sicher haben Sie sich gefühlt?“ oder „Könnte die Funktion sportlicher agieren?“ und liefert damit subjektive Eingangsgrößen für die Optimierung.
In einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die jeweilige Bewertung fahrzeugintern ausgewertet.
In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die jeweilige Bewertung über einen Cloud-Dienst ausgewertet. Ein jeweiliges Ergebnis wird an das Fahrerassistenzsystem übermittelt.
In einer fortgesetzt weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch den Cloud-Dienst das jeweilige Ergebnis an einen Hersteller des Fahrerassistenzsystems übermittelt.
In einer fortgesetzt noch weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch den Hersteller aus einer Vielzahl übermittelter Ergebnisse eine jeweilige untere Grenze und die jeweilige obere Grenze für Einstellungen der jeweiligen Applikationsparameter neu bestimmt.
In einer noch weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch den Fahrer alle Applikationsparameter auf die Werkseinstellung zurückgesetzt.
Ferner wird ein Steuergerät zu einer automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems beansprucht, wobei das Steuergerät eine Recheneinheit und eine Speichereinheit umfasst. Das Steuergerät steht mit dem Fahrerassistenzsystem und mit einer Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren, welche von dem Fahrerassistenzsystem gesteuert werden, in kommunikativer Verbindung, bspw. über einen CAN-Bus. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu konfiguriert, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen. Jeder automatisierten Fahrfunktion ist mindestens ein Applikationsparameter zugeordnet. Durch eine Werkseinstellung ist jeder Applikationsparameter voreingestellt und ein jeweiliger Parameterbereich, innerhalb dessen der jeweilige Applikationsparameter veränderbar ist, nach sicherheitskritischen Vorgaben festgelegt. Das Steuergerät ist dazu konfiguriert, in fortgeführter Ausführung während eines normalen Fahrbetriebes bei einer Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion durch das Fahrerassistenzsystem alle Daten der von dem Fahrerassistenzsystem gesteuerten Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren abzuspeichern und nach der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion bei einer Identifikation eines relevanten Fahrszenarios eine Performanz der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mittels eines Objektivnotenmodells zu bewerten, und den mindestens einen jeweilig zugeordneten Applikationsparameter auf Grundlage der Bewertung der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion als Ergebnis einer Optimierung anzupassen.
In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Steuergerätes ist das Steuergerät zusätzlich dazu konfiguriert, neben der Bewertung durch das Objektivnotenmodell die jeweilige automatisierte Fahrfunktion anhand von Fahrerbewertungen zu bewerten.
Ferner wird ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium beansprucht, wobei auf dem computerlesbaren Medium ein zu einer automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems, welches dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen, ausführbarer Programmcode gespeichert ist, wobei der Programmcode, bei Ausführung auf der Recheneinheit, die Recheneinheit dazu veranlasst, in fortgeführter Ausführung die folgenden Schritte auszuführen:

• Abspeicherung aller Daten einer von dem Fahrerassistenzsystem gesteuerten Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren zu einer von dem Fahrerassistenzsystem durchgeführten jeweiligen automatisierten Fahrfunktion;
• Identifikation eines relevanten Fahrszenarios;
• Bewertung der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion;
• Optimierung mindestens eines jeweiligen der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion zugeordneten Applikationsparameters;
• Anpassung des mindestens einen jeweilig zugeordneten Applikationsparameters.

Ferner wird ein Fahrerassistenzsystem beansprucht, welches ein erfindungsgemäßes Steuergerät und ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt umfasst, und welches dazu konfiguriert ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem wird damit vorteilhaft im alltäglichen Straßenverkehr weiter entwickelt und an Präferenzen des Fahrers angepasst. Da eine solche Optimierung in einem realen Einsatzgebiet des Fahrerassistenzsystems stattfindet, liegen keine simulationsbedingten Vereinfachungen oder Simulationsungenauigkeiten vor. Durch eine Möglichkeit, das Fahrerassistenzsystem selbst (subjektiv) verbessern zu können, wird für den Fahrer vorteilhaft ein weiterer Anreiz für die Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens geschaffen.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
Es versteht sich, dass die voranstehend genannten Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
1 zeigt ein Ablaufschema zur automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In 1 wird ein Ablaufschema 10 zur automatisierten Applikation eines Fahrerassistenzsystems in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. In einem realen Straßenverkehr bzw. einer realen Umgebug 14 wird für ein Fahrzeug mit einem Fahrer 13 nach einer Identifikation 16 eines relevanten Fahrszenarios und nach Durchführung einer jeweiligen automatisierten Fahrfunktion 12 durch ein Fahrerassistenzsystem eine Bewertung 17 einer Performanz der Durchführung gemäß eines Objektivnotenmodells bewertet. Daraus resultierende Vorgaben für jeweilige der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion zugewiesene Applikationsparameter gehen einer Optimierung 11 zu, deren Ergebnis zu einer Anpassung 15 der jeweiligen Applikationsparameter führt.
Bezugszeichenliste

10: Ablaufschema Automatisierung Fahrerassistenzsystem
11: Optimierung
12: Automatisierte Fahrfunktion
13: Reales Fahrzeug und Fahrer
14: Reale Umgebung
15: Anpassung Applikationsparameter
16: Identifikation relevanter Fahrszenarien
17: Bewertung der Performanz

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102019134053 A1 [0003]
US 20160221575 A1 [0004]
US 20170369052 A1 [0005]

Claims

Verfahren zu einer automatisierten Applikation (10) eines Fahrerassistenzsystems, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen und jeder automatisierten Fahrfunktion (12) mindestens ein Applikationsparameter zugeordnet ist, wobei durch eine Werkseinstellung jeder Applikationsparameter voreingestellt wird und ein jeweiliger Parameterbereich, innerhalb dessen der jeweilige Applikationsparameter veränderbar ist, nach sicherheitskritischen Vorgaben festgelegt wird, wobei in fortgeführter Ausführung während eines normalen Fahrbetriebes (13, 14) nach einer Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion (12) bei einer Identifikation (16) eines relevanten Fahrszenarios durch ein Steuergerät eine Performanz der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mittels eines Objektivnotenmodells bewertet (17) wird, und der mindestens eine jeweilig zugeordnete Applikationsparameter auf Grundlage der Bewertung (17) der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion (12) als Ergebnis einer Optimierung (11) angepasst (15) wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zusätzlich zu der Bewertung (17) durch das Objektivnotenmodell die jeweilige automatisierte Fahrfunktion (12) anhand von Fahrerbewertungen bewertet wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die jeweilige Bewertung (17) fahrzeugintern ausgewertet wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die jeweilige Bewertung (17) über einen Cloud-Dienst ausgewertet wird und ein jeweiliges Ergebnis an das Fahrerassistenzsystem übermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei durch den Cloud-Dienst das jeweilige Ergebnis an einen Hersteller des Fahrerassistenzsystems übermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei durch den Hersteller aus einer Vielzahl übermittelter Ergebnisse eine jeweilige untere Grenze und eine jeweilige obere Grenze für Einstellungen der jeweiligen Applikationsparameter neu bestimmt werden.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei durch den Fahrer alle Applikationsparameter auf die Werkseinstellung zurückgesetzt werden.
Steuergerät zu einer automatisierten Applikation (10) eines Fahrerassistenzsystems, wobei das Steuergerät eine Recheneinheit und eine Speichereinheit umfasst, wobei das Steuergerät mit einem Fahrerassistenzsystem und mit einer Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren, welche von dem Fahrerassistenzsystem gesteuert werden, in kommunikativer Verbindung steht, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen und jeder automatisierten Fahrfunktion mindestens ein Applikationsparameter zugeordnet ist, wobei durch eine Werkseinstellung jeder Applikationsparameter voreingestellt ist und ein jeweiliger Parameterbereich, innerhalb dessen der jeweilige Applikationsparameter veränderbar ist, nach sicherheitskritischen Vorgaben festgelegt ist, wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, in fortgeführter Ausführung während eines normalen Fahrbetriebes (13, 14) bei einer Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion (12) durch das Fahrerassistenzsystem alle Daten der von dem Fahrerassistenzsystem gesteuerten Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren abzuspeichern und nach der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion (12) bei einer Identifikation (16) eines relevanten Fahrszenarios eine Performanz der Durchführung der jeweiligen automatisierten Fahrfunktion mittels eines Objektivnotenmodells zu bewerten (17), und den mindestens einen jeweilig zugeordneten Applikationsparameter auf Grundlage der Bewertung (17) der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion (12) als Ergebnis einer Optimierung (11) anzupassen (15).
Steuergerät nach Anspruch 8, wobei das Steuergerät zusätzlich dazu konfiguriert ist, neben der Bewertung (17) durch das Objektivnotenmodell die jeweilige automatisierte Fahrfunktion (12) anhand von Fahrerbewertungen zu bewerten.
Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium, auf dem ein zu einer automatisierten Applikation (10) eines Fahrerassistenzsystems, welches dazu konfiguriert ist, eine Mehrzahl an automatisierten Fahrfunktionen durchzuführen, ausführbarer Programmcode gespeichert ist, wobei der Programmcode, bei Ausführung auf einer Recheneinheit, die Recheneinheit dazu veranlasst, in fortgeführter Ausführung die folgenden Schritte auszuführen: • Abspeicherung aller Daten einer von dem Fahrerassistenzsystem gesteuerten Mehrzahl von Sensoren und Aktuatoren zu einer von dem Fahrerassistenzsystem durchgeführten jeweiligen automatisierten Fahrfunktion (12); • Identifikation (16) eines relevanten Fahrszenarios; • Bewertung (17) der Performanz der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion (12); • Optimierung (11) mindestens eines jeweiligen der jeweilig durchgeführten automatisierten Fahrfunktion (12) zugeordneten Applikationsparameters; • Anpassung (15) des mindestens einen jeweilig zugeordneten Applikationsparameters.
Fahrerassistenzsystem, welches ein Steuergerät nach einem der Ansprüche 8 oder 9 und ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 10 umfasst, und welches dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.