WO2022209510A1 - 油圧ショベルの油圧システム、油圧ショベル、及び油圧ショベルの制御方法 - Google Patents

Abstract

油圧ショベルの油圧システムは、作業状態判定部及びバルブ制御部を備える。作業機の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、バルブ制御部は、第１油圧ポンプからブームシリンダへの作動油の通過が制限され、且つ、第２油圧ポンプからブームシリンダに作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの両方からアームシリンダに作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの一方又は両方からバケットシリンダに作動油が供給されるように、第１ブーム操作弁、第１アーム操作弁、第１バケット操作弁、第２ブーム操作弁、第２アーム操作弁、及び第２バケット操作弁を制御する。

Description

油圧ショベルの油圧システム、油圧ショベル、及び油圧ショベルの制御方法

　本開示は、油圧ショベルの油圧システム、油圧ショベル、及び油圧ショベルの制御方法に関する。

　油圧ショベルに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような油圧ショベルが知られている。

特開２０１９－０５２４６５号公報

　油圧ショベルは、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダの３つの油圧シリンダを有する。２つの油圧ポンプから吐出された作動油を３つの油圧シリンダに分配する油圧システムにおいて、作業機の作業状態によっては、油圧シリンダに作動油が適正に分配されない可能性がある。

　本開示は、２つの油圧ポンプから吐出された作動油を３つの油圧シリンダに適正に分配することを目的とする。

　本開示に従えば、第１油圧ポンプと、第２油圧ポンプと、作業機のブームを動作させるブームシリンダと、作業機のアームを動作させるアームシリンダと、作業機のバケットを動作させるバケットシリンダと、第１油圧ポンプからブームシリンダへの作動油の通過を制御する第１ブーム操作弁と、第１油圧ポンプからアームシリンダへの作動油の通過を制御する第１アーム操作弁と、第１油圧ポンプからバケットシリンダへの作動油の通過を制御する第１バケット操作弁と、第２油圧ポンプからブームシリンダへの作動油の通過を制御する第２ブーム操作弁と、第２油圧ポンプからアームシリンダへの作動油の通過を制御する第２アーム操作弁と、第２油圧ポンプからバケットシリンダへの作動油の通過を制御する第２バケット操作弁と、アームシリンダから第２アーム操作弁を介して第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するアーム逆止弁と、バケットシリンダから第２バケット操作弁を介して第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するバケット逆止弁と、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダの少なくとも一つを作動するために操作される操作装置と、操作装置の操作状態と、ブームシリンダのボトム室の圧力を示すブームボトム圧と、アームシリンダのボトム室の圧力を示すアームボトム圧と、バケットシリンダのボトム室の圧力を示すバケットボトム圧とに基づいて、作業機の作業状態を判定する作業状態判定部と、作業状態判定部により判定された作業機の作業状態に基づいて、第１ブーム操作弁、第１アーム操作弁、第１バケット操作弁、第２ブーム操作弁、第２アーム操作弁、及び第２バケット操作弁の少なくとも一つを制御するバルブ制御部と、を備え、作業状態判定部は、操作装置のアーム掘削操作量が第１閾値以上又は操作装置のバケット掘削操作量が第２閾値以上になり、且つ、ブームボトム圧がアームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値よりも高い場合、作業機の作業状態は通常状態であると判定し、アームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値がブームボトム圧よりも高い場合、作業機の作業状態は重掘削状態であると判定し、作業機の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、バルブ制御部は、第１油圧ポンプからブームシリンダへの作動油の通過が制限され、且つ、第２油圧ポンプからブームシリンダに作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの両方からアームシリンダに作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプの一方又は両方からバケットシリンダに作動油が供給されるように、第１ブーム操作弁、第１アーム操作弁、第１バケット操作弁、第２ブーム操作弁、第２アーム操作弁、及び第２バケット操作弁を制御する、油圧ショベルの油圧システムが提供される。

　本開示によれば、２つの油圧ポンプから吐出された作動油が３つの油圧シリンダに適正に分配される。

図１は、実施形態に係る油圧ショベルを示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る作業機の動作を説明するための模式図である。 図３は、実施形態に係る油圧ショベルの油圧システムを示す模式図である。 図４は、実施形態に係る油圧ショベルの制御装置を示す機能ブロック図である。 図５は、実施形態に係る作業状態判定部の判定方法を示す模式図である。 図６は、実施形態に係る作業機の作業状態が通常状態であると判定されたときの油圧システムを示す模式図である。 図７は、実施形態に係る作業機の作業状態が重掘削状態であると判定されたときの油圧システムを示す模式図である。 図８は、実施形態に係る油圧ショベルの制御方法を示すフローチャートである。 図９は、実施形態に係る油圧ショベルの制御方法を示すタイムチャートである。 図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

［油圧ショベル］
　図１は、実施形態に係る油圧ショベル１を示す斜視図である。図１に示すように、油圧ショベル１は、旋回体２と、走行体３と、操作装置４と、作業機１０と、ブームシリンダ２１と、アームシリンダ２２と、バケットシリンダ２３とを備える。

　旋回体２は、作業機１０を支持する。旋回体２は、運転室２Ａを有する。油圧ショベル１の運転者は、運転室２Ａに搭乗する。運転者が着座する運転席２Ｂが運転室２Ａに設けられる。

　走行体３は、旋回体２を支持する。走行体３は、一対の履帯３Ａを有する。履帯３Ａの回転により、油圧ショベル１が走行する。なお、走行体３は、車軸に装着されたタイヤを有してもよい。

　操作装置４は、油圧ショベル１の運転者に操作される。操作装置４は、作業機１０を動作させるために操作される。操作装置４は、運転室２Ａに配置される。

　作業機１０は、ブーム１１と、アーム１２と、バケット１３とを有する。ブーム１１は、旋回体２に回動可能に連結される。アーム１２は、ブーム１１に回動可能に連結される。バケット１３は、アーム１２に回動可能に連結される。

　ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、及びバケットシリンダ２３のそれぞれは、油圧シリンダである。ブームシリンダ２１は、ブーム１１を動作させる。アームシリンダ２２は、アーム１２を動作させる。バケットシリンダ２３は、バケット１３を動作させる。

［作業機の動作］
　図２は、実施形態に係る作業機１０の動作を説明するための模式図である。操作装置４が操作されることにより、ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、及びバケットシリンダ２３の少なくとも一つが作動する。

　ブームシリンダ２１は、ブーム１１を上げ動作又は下げ動作させる。操作装置４がブーム上げ操作されることにより、ブームシリンダ２１が伸びて、ブーム１１が上げ動作する。操作装置４がブーム下げ操作されることにより、ブームシリンダ２１が縮んで、ブーム１１が下げ動作する。

　アームシリンダ２２は、アーム１２を掘削動作又はダンプ動作させる。操作装置４がアーム掘削操作されることにより、アームシリンダ２２が伸びて、アーム１２が掘削動作する。操作装置４がアームダンプ操作されることにより、アームシリンダ２２が縮んで、アーム１２がダンプ動作する。

　バケットシリンダ２３は、バケット１３を掘削動作又はダンプ動作させる。操作装置４がバケット掘削操作されることにより、バケットシリンダ２３が伸びて、バケット１３が掘削動作する。操作装置４がバケットダンプ操作されることにより、バケットシリンダ２３が縮んで、バケット１３がダンプ動作する。

［油圧システム］
　図３は、実施形態に係る油圧ショベル１の油圧システム５を示す模式図である。図３に示すように、油圧システム５は、エンジン６と、第１油圧ポンプ３１と、第２油圧ポンプ３２と、ブームシリンダ２１と、アームシリンダ２２と、バケットシリンダ２３と、操作装置４と、第１ブーム操作弁４１Ｌと、第１アーム操作弁４２Ｌと、第１バケット操作弁４３Ｌと、第２ブーム操作弁４１Ｒと、第２アーム操作弁４２Ｒと、第２バケット操作弁４３Ｒと、タンク７とを備える。

　エンジン６は、油圧ショベル１の動力源である。エンジン６として、ディーゼルエンジンが例示される。

　第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２のそれぞれは、作動油を吐出する。第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２のそれぞれは、エンジン６が発生した動力により駆動する。実施形態において、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２のそれぞれは、可変容量型油圧ポンプである。第１油圧ポンプ３１は、第１油圧ポンプ３１の容量を変更するために駆動される斜板３１Ａを有する。第２油圧ポンプ３２は、第２油圧ポンプ３２の容量を変更するために駆動される斜板３２Ａを有する。

　ブームシリンダ２１は、ボトム室２１Ａとロッド室２１Ｂとを有する。ボトム室２１Ａに作動油が供給されることにより、ブームシリンダ２１が伸びる。ロッド室２１Ｂに作動油が供給されることにより、ブームシリンダ２１が縮む。

　アームシリンダ２２は、ボトム室２２Ａとロッド室２２Ｂとを有する。ボトム室２２Ａに作動油が供給されることにより、アームシリンダ２２が伸びる。ロッド室２２Ｂに作動油が供給されることにより、アームシリンダ２２が縮む。

　バケットシリンダ２３は、ボトム室２３Ａとロッド室２３Ｂとを有する。ボトム室２３Ａに作動油が供給されることにより、バケットシリンダ２３が伸びる。ロッド室２３Ｂに作動油が供給されることにより、バケットシリンダ２３が縮む。

　操作装置４は、ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、及びバケットシリンダ２３の少なくとも一つを作動するために運転者に操作される。図３に示す例において、操作装置４は、ブームシリンダ２１を作動するために操作されるブーム作業レバー４０１と、アームシリンダ２２を作動するために操作されるアーム作業レバー４０２と、バケットシリンダ２３を作動するために操作されるバケット作業レバー４０３とを有する。なお、図３に示す操作装置４は、一例である。操作装置４は、２つの作業レバーを有してもよい。一方の作業レバーが前後方向に操作されることによりブームシリンダ２１が作動し、左右方向に操作されることによりバケットシリンダ２３が作動してもよい。他方の作業レバーが左右方向に操作されることによりアームシリンダ２２が作動してもよい。

　第１ブーム操作弁４１Ｌは、第１油圧ポンプ３１に接続される。第１ブーム操作弁４１Ｌは、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の通過を制御する。第１ブーム操作弁４１Ｌは、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第１アーム操作弁４２Ｌは、第１油圧ポンプ３１に接続される。第１アーム操作弁４２Ｌは、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２２への作動油の通過を制御する。第１アーム操作弁４２Ｌは、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２２に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第１バケット操作弁４３Ｌは、第１油圧ポンプ３１に接続される。第１バケット操作弁４３Ｌは、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２３への作動油の通過を制御する。第１バケット操作弁４３Ｌは、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２３に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第２ブーム操作弁４１Ｒは、第２油圧ポンプ３２に接続される。第２ブーム操作弁４１Ｒは、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２１への作動油の通過を制御する。第２ブーム操作弁４１Ｒは、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２１に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第２アーム操作弁４２Ｒは、第２油圧ポンプ３２に接続される。第２アーム操作弁４２Ｒは、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２２への作動油の通過を制御する。第２アーム操作弁４２Ｒは、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２２に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第２バケット操作弁４３Ｒは、第２油圧ポンプ３２に接続される。第２バケット操作弁４３Ｒは、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２３への作動油の通過を制御する。第２バケット操作弁４３Ｒは、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２３に供給される作動油の流量及び方向を制御する。

　第１ブーム操作弁４１Ｌ及び第２ブーム操作弁４１Ｒのそれぞれは、ロッド状のスプールを移動させてブームシリンダ２１に供給される作動油の流量及び方向を制御するスライドスプール方式の操作弁である。スプールが軸方向に移動することにより、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに対する作動油の供給とロッド室２１Ｂに対する作動油の供給とが切り換わる。また、スプールの移動量に基づいて、ブームシリンダ２１に供給される作動油の流量が調整される。

　第１アーム操作弁４２Ｌ及び第２アーム操作弁４２Ｒのそれぞれも、スライドスプール方式の流量操作弁である。スプールが軸方向に移動することにより、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに対する作動油の供給とロッド室２２Ｂに対する作動油の供給とが切り換わる。また、スプールの移動量に基づいて、アームシリンダ２２に供給される作動油の流量が調整される。

　第１バケット操作弁４３Ｌ及び第２バケット操作弁４３Ｒのそれぞれも、スライドスプール方式の流量操作弁である。スプールが軸方向に移動することにより、バケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに対する作動油の供給とロッド室２３Ｂに対する作動油の供給とが切り換わる。また、スプールの移動量に基づいて、バケットシリンダ２３に供給される作動油の流量が調整される。

　第１ブーム操作弁４１Ｌ、第１アーム操作弁４２Ｌ、及び第１バケット操作弁４３Ｌにより、第１油圧ポンプ３１に接続される第１操作弁グループ４０Ｌが構成される。

　第２ブーム操作弁４１Ｒ、第２アーム操作弁４２Ｒ、及び第２バケット操作弁４３Ｒにより、第２油圧ポンプ３２に接続される第２操作弁グループ４０Ｒが構成される。

　第１ブーム操作弁４１Ｌは、吐出流路５０Ｌ及び供給流路５１Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に接続される。第１アーム操作弁４２Ｌは、吐出流路５０Ｌ及び供給流路５２Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に接続される。第１バケット操作弁４３Ｌは、吐出流路５０Ｌ及び供給流路５３Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に接続される。吐出流路５０Ｌは、第１油圧ポンプ３１の吐出口に接続される。供給流路５１Ｌと供給流路５２Ｌと供給流路５３Ｌとは、吐出流路５０Ｌに並列に接続される。

　第２ブーム操作弁４１Ｒは、吐出流路５０Ｒ及び供給流路５１Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に接続される。第２アーム操作弁４２Ｒは、吐出流路５０Ｒ及び供給流路５２Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に接続される。第２バケット操作弁４３Ｒは、吐出流路５０Ｒ及び供給流路５３Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に接続される。吐出流路５０Ｒは、第２油圧ポンプ３２の吐出口に接続される。供給流路５１Ｒと供給流路５２Ｒと供給流路５３Ｒとは、吐出流路５０Ｒに並列に接続される。

　第１ブーム操作弁４１Ｌは、ボトム流路５４及びボトム流路５４Ｌを介してブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに接続される。第２ブーム操作弁４１Ｒは、ボトム流路５４及びボトム流路５４Ｒを介してブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに接続される。ボトム流路５４は、ボトム室２１Ａに接続される。ボトム流路５４Ｌは、第１ブーム操作弁４１Ｌに接続される。ボトム流路５４Ｒは、第２ブーム操作弁４１Ｒに接続される。

　第１アーム操作弁４２Ｌは、ボトム流路５５及びボトム流路５５Ｌを介してアームシリンダ２２のボトム室２２Ａに接続される。第２アーム操作弁４２Ｒは、ボトム流路５５及びボトム流路５５Ｒを介してアームシリンダ２２のボトム室２２Ａに接続される。ボトム流路５５は、ボトム室２２Ａに接続される。ボトム流路５５Ｌは、第１アーム操作弁４２Ｌに接続される。ボトム流路５５Ｒは、第２アーム操作弁４２Ｒに接続される。

　第１バケット操作弁４３Ｌは、ボトム流路５６及びボトム流路５６Ｌを介してバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに接続される。第２バケット操作弁４３Ｒは、ボトム流路５６及びボトム流路５６Ｒを介してバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに接続される。ボトム流路５６は、ボトム室２３Ａに接続される。ボトム流路５６Ｌは、第１バケット操作弁４３Ｌに接続される。ボトム流路５６Ｒは、第２バケット操作弁４３Ｒに接続される。

　第１ブーム操作弁４１Ｌは、ロッド流路５７及びロッド流路５７Ｌを介してブームシリンダ２１のロッド室２１Ｂに接続される。第２ブーム操作弁４１Ｒは、ロッド流路５７及びロッド流路５７Ｒを介してブームシリンダ２１のロッド室２１Ｂに接続される。ロッド流路５７は、ロッド室２１Ｂに接続される。ロッド流路５７Ｌは、第１ブーム操作弁４１Ｌに接続される。ロッド流路５７Ｒは、第２ブーム操作弁４１Ｒに接続される。

　第１アーム操作弁４２Ｌは、ロッド流路５８及びロッド流路５８Ｌを介してアームシリンダ２２のロッド室２２Ｂに接続される。第２アーム操作弁４２Ｒは、ロッド流路５８及びロッド流路５８Ｒを介してアームシリンダ２２のロッド室２２Ｂに接続される。ロッド流路５８は、ロッド室２２Ｂに接続される。ロッド流路５８Ｌは、第１アーム操作弁４２Ｌに接続される。ロッド流路５８Ｒは、第２アーム操作弁４２Ｒに接続される。

　第１バケット操作弁４３Ｌは、ロッド流路５９及びロッド流路５９Ｌを介してバケットシリンダ２３のロッド室２３Ｂに接続される。第２バケット操作弁４３Ｒは、ロッド流路５９及びロッド流路５９Ｒを介してバケットシリンダ２３のロッド室２３Ｂに接続される。ロッド流路５９は、ロッド室２３Ｂに接続される。ロッド流路５９Ｌは、第１バケット操作弁４３Ｌに接続される。ロッド流路５９Ｒは、第２バケット操作弁４３Ｒに接続される。

　第１ブーム操作弁４１Ｌのスプール及び第２ブーム操作弁４１Ｒのスプールは、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに供給される作動油を通過させるボトム室供給位置と、ブームシリンダ２１のロッド室２１Ｂに供給される作動油を通過させるロッド室供給位置と、作動油を通過させない中立位置とに移動する。図３に示す例において、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプール及び第２ブーム操作弁４１Ｒのスプールは、中立位置に配置されている。

　第１アーム操作弁４２Ｌのスプール及び第２アーム操作弁４２Ｒのスプールは、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに供給される作動油を通過させるボトム室供給位置と、アームシリンダ２２のロッド室２２Ｂに供給される作動油を通過させるロッド室供給位置と、作動油を通過させない中立位置とに移動する。図３に示す例において、第１アーム操作弁４２Ｌのスプール及び第２アーム操作弁４２Ｒのスプールは、中立位置に配置されている。

　第１バケット操作弁４３Ｌのスプール及び第２バケット操作弁４３Ｒのスプールは、バケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給される作動油を通過させるボトム室供給位置と、バケットシリンダ２３のロッド室２３Ｂに供給される作動油を通過させるロッド室供給位置と、作動油を通過させない中立位置とに移動する。図３に示す例において、第１バケット操作弁４３Ｌのスプール及び第２バケット操作弁４３Ｒのスプールのスプールは、中立位置に配置されている。

　第１ブーム操作弁４１Ｌは、排出流路６１Ｌを介してタンク７に接続される。ブームシリンダ２１から第１ブーム操作弁４１Ｌに供給された作動油は、排出流路６１Ｌを介してタンク７に供給される。第２ブーム操作弁４１Ｒは、排出流路６１Ｒを介してタンク７に接続される。ブームシリンダ２１から第２ブーム操作弁４１Ｒに供給された作動油は、排出流路６１Ｒを介してタンク７に供給される。

　第１アーム操作弁４２Ｌは、排出流路６２Ｌを介してタンク７に接続される。アームシリンダ２２から第１アーム操作弁４２Ｌに供給された作動油は、排出流路６２Ｌを介してタンク７に供給される。第２アーム操作弁４２Ｒは、排出流路６２Ｒを介してタンク７に接続される。アームシリンダ２２から第２アーム操作弁４２Ｒに供給された作動油は、排出流路６２Ｒを介してタンク７に供給される。

　第１バケット操作弁４３Ｌは、排出流路６３Ｌを介してタンク７に接続される。バケットシリンダ２３から第１バケット操作弁４３Ｌに供給された作動油は、排出流路６３Ｌを介してタンク７に供給される。第２バケット操作弁４３Ｒは、排出流路６３Ｒを介してタンク７に接続される。バケットシリンダ２３から第２バケット操作弁４３Ｒに供給された作動油は、排出流路６３Ｒを介してタンク７に供給される。

　第１油圧ポンプ３１と第１ブーム操作弁４１Ｌと第１アーム操作弁４２Ｌと第１バケット操作弁４３Ｌとは、中立流路６４Ｌを介して接続される。中立流路６４Ｌは、第１油圧ポンプ３１の容量をネガティブ制御するネガティブ制御機構６５Ｌを介してタンク７に接続される。第１ブーム操作弁４１Ｌのスプール、第１アーム操作弁４２Ｌのスプール、及び第１バケット操作弁４３Ｌのスプールのそれぞれが中立位置に配置されている状態で、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第１バケット操作弁４３Ｌ、及び中立流路６４Ｌを介してタンク７に供給される。

　第２油圧ポンプ３２と第２ブーム操作弁４１Ｒと第２アーム操作弁４２Ｒと第２バケット操作弁４３Ｒとは、中立流路６４Ｒを介して接続される。中立流路６４Ｒは、第２油圧ポンプ３２の容量をネガティブ制御するネガティブ制御機構６５Ｒを介してタンク７に接続される。第２ブーム操作弁４１Ｒのスプール、第２アーム操作弁４２Ｒのスプール、及び第２バケット操作弁４３Ｒのスプールのそれぞれが中立位置に配置されている状態で、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第２アーム操作弁４２Ｒ、第２バケット操作弁４３Ｒ、及び中立流路６４Ｒを介してタンク７に供給される。

　なお、図３においては、タンク７が複数図示されているが、タンク７は１つでもよい。

　供給流路５１Ｌにブーム逆止弁４４Ｌが配置される。供給流路５２Ｌにアーム逆止弁４５Ｌが配置される。供給流路５３Ｌにバケット逆止弁４６Ｌが配置される。

　ブーム逆止弁４４Ｌは、ブームシリンダ２１から第１ブーム操作弁４１Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に作動油が逆流することを抑制する。アーム逆止弁４５Ｌは、アームシリンダ２２から第１アーム操作弁４２Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に作動油が逆流することを抑制する。バケット逆止弁４６Ｌは、バケットシリンダ２３から第１バケット操作弁４３Ｌを介して第１油圧ポンプ３１に作動油が逆流することを抑制する。

　供給流路５１Ｒにブーム逆止弁４４Ｒが配置される。供給流路５２Ｒにアーム逆止弁４５Ｒが配置される。供給流路５３Ｒにバケット逆止弁４６Ｒが配置される。

　ブーム逆止弁４４Ｒは、ブームシリンダ２１から第２ブーム操作弁４１Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に作動油が逆流することを抑制する。アーム逆止弁４５Ｒは、アームシリンダ２２から第２アーム操作弁４２Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に作動油が逆流することを抑制する。バケット逆止弁４６Ｒは、バケットシリンダ２３から第２バケット操作弁４３Ｒを介して第２油圧ポンプ３２に作動油が逆流することを抑制する。

　また、油圧システム５は、第１吐出圧センサ７１と、第２吐出圧センサ７２と、ブームボトム圧センサ７３と、ブームロッド圧センサ７４と、アームボトム圧センサ７５と、アームロッド圧センサ７６と、バケットボトム圧センサ７７と、バケットロッド圧センサ７８とを有する。

　第１吐出圧センサ７１は、第１油圧ポンプ３１から吐出される作動油の圧力を示す第１吐出圧を検出する。第１吐出圧センサ７１は、第１油圧ポンプ３１の吐出口に配置される。

　第２吐出圧センサ７２は、第２油圧ポンプ３２から吐出される作動油の圧力を示す第２吐出圧を検出する。第２吐出圧センサ７２は、第２油圧ポンプ３２の吐出口に配置される。

　ブームボトム圧センサ７３は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａの圧力を示すブームボトム圧を検出する。ブームボトム圧センサ７３は、ボトム流路５４に配置される。

　ブームロッド圧センサ７４は、ブームシリンダ２１のロッド室２１Ｂの圧力を示すブームロッド圧を検出する。ブームロッド圧センサ７４は、ロッド流路５７に配置される。

　アームボトム圧センサ７５は、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａの圧力を示すアームボトム圧を検出する。アームボトム圧センサ７５は、ボトム流路５５に配置される。

　アームロッド圧センサ７６は、アームシリンダ２２のロッド室２２Ｂの圧力を示すアームロッド圧を検出する。アームロッド圧センサ７６は、ロッド流路５８に配置される。

　バケットボトム圧センサ７７は、バケットシリンダ２３のボトム室２３Ａの圧力を示すバケットボトム圧を検出する。バケットボトム圧センサ７７は、ボトム流路５６に配置される。

　バケットロッド圧センサ７８は、バケットシリンダ２３のロッド室２３Ｂの圧力を示すバケットロッド圧を検出する。バケットロッド圧センサ７８は、ロッド流路５９に配置される。

　また、油圧システム５は、ブーム操作量センサ８１と、アーム操作量センサ８２と、バケット操作量センサ８３とを有する。

　ブーム操作量センサ８１は、ブームシリンダ２１を操作する操作装置４の操作量を示すブーム操作量を検出する。実施形態において、ブーム作業レバー４０１にＰＰＣ（Pressure　Proportional　Control）バルブが設けられる。ＰＰＣバルブは、ブーム作業レバー４０１の操作角度に基づいてパイロット圧を生成する。ブーム操作量センサ８１は、ブーム操作量として、ブーム作業レバー４０１の操作角度に基づいてＰＰＣバルブにより生成されるパイロット圧を示すＰＰＣ圧を検出する圧力センサである。ブーム操作量センサ８１は２つ設けられる。一方のブーム操作量センサ８１は、ブーム上げ操作が実施されたときのブーム操作量を示すブーム上げ操作量を検出する。他方のブーム操作量センサ８１は、ブーム下げ操作が実施されたときのブーム操作量を示すブーム下げ操作量を検出する。

　アーム操作量センサ８２は、アームシリンダ２２を操作する操作装置４の操作量を示すアーム操作量を検出する。ブーム作業レバー４０１と同様、アーム作業レバー４０２にＰＰＣバルブが設けられる。アーム操作量センサ８２は、アーム操作量として、アーム作業レバー４０２の操作角度に基づいてＰＰＣバルブにより生成されるパイロット圧を示すＰＰＣ圧を検出する圧力センサである。アーム操作量センサ８２は２つ設けられる。一方のアーム操作量センサ８２は、アーム掘削操作が実施されたときのアーム操作量を示すアーム掘削操作量を検出する。他方のアーム操作量センサ８２は、アームダンプ操作が実施されたときのアーム操作量を示すアームダンプ操作量を検出する。

　バケット操作量センサ８３は、バケットシリンダ２３を操作する操作装置４の操作量を示すバケット操作量を検出する。ブーム作業レバー４０１及びアーム作業レバー４０２と同様、バケット作業レバー４０３にＰＰＣバルブが設けられる。バケット操作量センサ８３は、バケット操作量として、バケット作業レバー４０３の操作角度に基づいてＰＰＣバルブにより生成されるパイロット圧を示すＰＰＣ圧を検出する圧力センサである。バケット操作量センサ８３は２つ設けられる。一方のバケット操作量センサ８３は、バケット掘削操作が実施されたときのバケット操作量を示すバケット掘削操作量を検出する。他方のバケット操作量センサ８３は、バケットダンプ操作が実施されたときのバケット操作量を示すバケットダンプ操作量を検出する。

　なお、ブーム操作量センサ８１は、ブーム操作量として、ブーム作業レバー４０１の操作角度を検出する角度センサでもよい。アーム操作量センサ８２は、アーム操作量として、アーム作業レバー４０２の操作角度を検出する角度センサでもよい。バケット操作量センサ８３は、バケット操作量として、バケット作業レバー４０３の操作角度を検出する角度センサでもよい。

［制御装置］
　図４は、実施形態に係る油圧ショベル１の制御装置９を示す機能ブロック図である。制御装置９は、油圧ショベル１に搭載される。制御装置９は、油圧システム５を制御する。制御装置９は、コンピュータシステムを含む。

　制御装置９は、第１吐出圧センサ７１、第２吐出圧センサ７２、ブームボトム圧センサ７３、ブームロッド圧センサ７４、アームボトム圧センサ７５、アームロッド圧センサ７６、バケットボトム圧センサ７７、バケットロッド圧センサ７８、ブーム操作量センサ８１、アーム操作量センサ８２、及びバケット操作量センサ８３のそれぞれと通信回線を介して接続される。また、制御装置９は、第１油圧ポンプ３１、第２油圧ポンプ３２、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第２アーム操作弁４２Ｒ、第１バケット操作弁４３Ｌ、及び第２バケット操作弁４３Ｒのそれぞれと制御線を介して接続される。

　制御装置９は、検出データ取得部９１と、作業状態判定部９２と、バルブ制御部９３と、ポンプ制御部９４と、記憶部９５とを有する。

　検出データ取得部９１は、第１吐出圧センサ７１の検出データ、第２吐出圧センサ７２の検出データ、ブームボトム圧センサ７３の検出データ、ブームロッド圧センサ７４の検出データ、アームボトム圧センサ７５の検出データ、アームロッド圧センサ７６の検出データ、バケットボトム圧センサ７７の検出データ、バケットロッド圧センサ７８の検出データ、ブーム操作量センサ８１の検出データ、アーム操作量センサ８２の検出データ、及びバケット操作量センサ８３の検出データを取得する。

　作業状態判定部９２は、作業機１０の作業状態を判定する。作業機１０の作業状態は、通常状態と重掘削状態とを含む。

　通常状態とは、バケット１３が掘削対象を所定の掘削負荷よりも小さい掘削負荷で掘削している状態又は作業機１０が掘削対象を掘削していない状態をいう。通常状態においては、作業機１０に作用する掘削反力は、作業機１０に作用する重力よりも小さい。通常状態においては、ブームボトム圧は、アームボトム圧及びバケットボトム圧よりも高い。

　重掘削状態とは、バケット１３が掘削対象を所定の掘削負荷よりも高い掘削負荷で掘削している状態をいう。重掘削状態においては、作業機１０に大きい掘削反力が作用する。重掘削状態においては、ブームボトム圧は、アームボトム圧及びバケットボトム圧よりも低い。

　例えば掘削作業において、ブームボトム圧がアームボトム圧及びバケットボトム圧よりも高い通常状態と、ブームボトム圧がアームボトム圧及びバケットボトム圧よりも低い重掘削状態とが、切り換わる。

　作業状態判定部９２は、操作装置４の操作状態と、ブームボトム圧と、アームボトム圧と、バケットボトム圧とに基づいて、作業機１０の作業状態を判定することができる。作業状態判定部９２は、アーム操作量センサ８２の検出データと、バケット操作量センサ８３の検出データと、アームボトム圧センサ７５の検出データと、バケットボトム圧センサ７７の検出データとに基づいて、作業機１０の作業状態を判定することができる。

　実施形態において、通常状態とは、操作装置４のアーム掘削操作量が第１閾値Ｒ１以上又はバケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上になり、且つ、ブームボトム圧がアームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値よりも高い作業状態をいう。

　実施形態において、重掘削状態とは、操作装置４のアーム掘削操作量が第１閾値Ｒ１以上又はバケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上になり、且つ、アームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値がブームボトム圧よりも高い作業状態をいう。

　図５は、実施形態に係る作業状態判定部９２の判定方法を示す模式図である。作業状態判定部９２は、アーム操作量センサ８２の検出データに基づいて、アーム掘削操作が実施されか否かを判定することができる。また、作業状態判定部９２は、アーム操作量センサ８２の検出データに基づいて、操作装置４のアーム掘削操作が実施されたときのアーム操作量を示すアーム掘削操作量を取得することができる。また、作業状態判定部９２は、バケット操作量センサ８３の検出データに基づいて、バケット掘削操作が実施されたか否かを判定することができる。また、作業状態判定部９２は、バケット操作量センサ８３の検出データに基づいて、操作装置４のバケット掘削操作が実施されたときのバケット操作量を示すバケット掘削操作量を取得することができる。

　作業状態判定部９２は、アーム掘削操作量が第１閾値Ｒ１以上又はバケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上であり、且つ、アームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値がブームボトム圧よりも高い重掘削判定条件が成立したときに、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定する。第１閾値Ｒ１及び第２閾値Ｒ２のそれぞれは、予め定められた値であり、記憶部９５に記憶される。

　第１閾値Ｒ１は、アーム作業レバー４０２のＰＰＣ圧に係る閾値である。第２閾値Ｒ２は、バケット作業レバー４０３のＰＰＣ圧に係る閾値である。一例として、第１閾値Ｒ１及び第２閾値Ｒ２のそれぞれは、５ｋｇ／ｃｍ^２である。第１閾値Ｒ１及び第２閾値Ｒ２のそれぞれは、低い値である。アーム作業レバー４０２の操作が開始された直後において、アーム掘削操作量は第１閾値Ｒ１を上回る。バケット作業レバー４０３の操作が開始された直後において、バケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２を上回る。作業状態判定部９２は、アーム掘削操作量が第１閾値Ｒ１以上になったときに、アーム掘削操作が開始されたと判定することができる。作業状態判定部９２は、バケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上になったときに、バケット掘削操作が開始されたと判定することができる。

　作業状態判定部９２は、重掘削判定条件が成立しないと判定した場合、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定する。

　バルブ制御部９３は、作業状態判定部９２により判定された作業機１０の作業状態に基づいて、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第１バケット操作弁４３Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第２アーム操作弁４２Ｒ、及び第２バケット操作弁４３Ｒの少なくとも一つを制御する。バルブ制御部９３は、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、油圧システム５が第１作動油供給状態になるようにバルブ制御を実施する。バルブ制御部９３は、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、油圧システム５が第１作動油供給状態とは異なる第２作動油供給状態になるようにバルブ制御を実施する。

　ポンプ制御部９４は、作業状態判定部９２により判定された作業機１０の作業状態に基づいて、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２を制御する。実施形態において、ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態と操作装置４の操作状態とに基づいて、第１油圧ポンプ３１の吸収トルク及び第２油圧ポンプ３２の吸収トルクを制御する。

　ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクの上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクの上限値とを等しくする。ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクの上限値を第２油圧ポンプ３２の吸収トルクの上限値よりも高くする。第３閾値Ｒ３は、予め定められた値であり、記憶部９５に記憶される。

　第３閾値Ｒ３は、ブーム作業レバー４０１のＰＰＣ圧に係る閾値である。一例として、第３閾値Ｒ３は、５ｋｇ／ｃｍ^２である。第３閾値Ｒ３は、低い値である。ブーム作業レバー４０１の操作が開始された直後において、ブーム上げ操作量は第３閾値Ｒ３を上回る。作業状態判定部９２は、ブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上になったときに、ブーム上げ操作が開始されたと判定することができる。

　作業機１０に掛かる掘削負荷が高くなる重掘削状態の場合、運転者は、バケット１３及びアーム１２に掛かる掘削負荷が軽減されるように、ブーム上げ操作する場合が多い。ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であると判定した場合、斜板３１Ａ及び斜板３２Ａの少なくとも一方を駆動して、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクの上限値を第２油圧ポンプ３２の吸収トルクの上限値よりも高くする。

　作業状態判定部９２は、ブーム操作量センサ８１の検出データに基づいて、ブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であるか否かを判定することができる。図５に示したように、ポンプ制御部９４は、重掘削判定条件が成立し、且つ、ブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であると判定したときに、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクの上限値が第２油圧ポンプ３２の吸収トルクの上限値よりも高くなるように吸収トルク制御を実施する。

　一般に、油圧ポンプの吸収トルクＴｐ［ｋｇｍ］は、以下の（１）式で表される。

　Ｔｐ＝ｑ×Ｐ／（２００×π）／ηｔ　　　…（１）

　（１）式において、Ｔｐは油圧ポンプの吸収トルク［ｋｇｍ］であり、ｑは油圧ポンプの容量［ｃｃ／ｒｅｖ］であり、Ｐは油圧ポンプから吐出される作動油の吐出圧［ｋｇ／ｃｍ２］であり、ηｔは油圧ポンプのトルク効率である。

　第１油圧ポンプ３１の容量ｑは、第１油圧ポンプ３１の斜板３１Ａの角度を変更することにより調整される。第２油圧ポンプ３２の容量ｑは、第２油圧ポンプ３２の斜板３２Ａの角度を変更することにより調整される。第１油圧ポンプ３１の吐出圧Ｐを示す第１吐出圧は、第１吐出圧センサ７１により検出される。第２油圧ポンプ３２の吐出圧Ｐを示す第２吐出圧は、第２吐出圧センサ７２により検出される。トルク効率ηｔは、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２のそれぞれの固有値であり既知データである。

　したがって、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐを吸収トルクＴｐ１とし、第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐを吸収トルクＴｐ２とした場合、ポンプ制御部９４は、第１吐出圧センサ７１の検出データに基づいて斜板３１Ａの角度を調整することにより、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１を制御することができる。ポンプ制御部９４は、第２吐出圧センサ７２の検出データに基づいて斜板３２Ａの角度を調整することにより、第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２を制御することができる。

　ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、第１吐出圧センサ７１の検出データ及び第２吐出圧センサ７２の検出データに基づいて、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値とが等しくなるように、斜板３１Ａ及び斜板３２Ａの少なくとも一方の角度を調整する。すなわち、ポンプ制御部９４は、吸収トルクＴｐ１の上限値と吸収トルクＴｐ２の上限値との比率が［Ｔｐ１：Ｔｐ２＝５０：５０］となるように、第１油圧ポンプ３１の容量ｑ及び第２油圧ポンプ３２の容量ｑを調整する。

　ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であると判定された場合、第１吐出圧センサ７１の検出データ及び第２吐出圧センサ７２の検出データに基づいて、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値が第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値よりも高くなるように、斜板３１Ａ及び斜板３２Ａの少なくとも一方の角度を調整する。実施形態において、ポンプ制御部９４は、例えば吸収トルクＴｐ１の上限値と吸収トルクＴｐ２の上限値との比率が［Ｔｐ１：Ｔｐ２＝９０：１０］となるように、第１油圧ポンプ３１の容量ｑ及び第２油圧ポンプ３２の容量ｑを調整する。

　実施形態において、ポンプ制御部９４は、ブーム上げ操作量のみならず、アーム掘削操作量及びバケット掘削操作量を考慮して、吸収トルク制御を実施する。すなわち、図５に示すように、ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が重掘削状態において、ブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であり、且つ、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上であり、且つ、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクの上限値を第２油圧ポンプ３２の吸収トルクの上限値よりも高くする。作業状態判定部９２は、アーム操作量センサ８２の検出データに基づいて、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上であるか否かを判定することができる。作業状態判定部９２は、バケット操作量センサ８３の検出データに基づいて、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上であるか否かを判定することができる。

　第４閾値Ｒ４は、アーム作業レバー４０２のＰＰＣ圧に係る閾値である。第５閾値Ｒ５は、バケット作業レバー４０３のＰＰＣ圧に係る閾値である。第４閾値Ｒ４は、第１閾値Ｒ１よりも高い。第５閾値Ｒ５は、第２閾値Ｒ２よりも高い。一例として、第４閾値Ｒ４は、１５ｋｇ／ｃｍ^２である。第５閾値Ｒ５は、１０ｋｇ／ｃｍ^２である。アーム作業レバー４０２がある程度操作されると、アーム掘削操作量は第４閾値Ｒ４を上回る。例えばアーム作業レバー４０２が中立位置からアーム作業レバー４０２の可動範囲の５０％以上操作されると、アーム掘削操作量は第４閾値Ｒ４を上回る。作業状態判定部９２は、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上になったときに、アーム掘削操作が十分に実施されていると判定することができる。同様に、バケット作業レバー４０３がある程度操作されると、バケット掘削操作量は第５閾値Ｒ５を上回る。作業状態判定部９２は、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上になったときに、バケット掘削操作が十分に実施されていると判定することができる。

　図６は、実施形態に係る作業機１０の作業状態が通常状態であると判定されたときの油圧システム５を示す模式図である。図６は、油圧システム５が第１作動油供給状態に設定されている状態を示す。

　図６に示すように、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに作動油が供給されるように、第１ブーム操作弁４１Ｌ及び第２ブーム操作弁４１Ｒを制御する。また、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からアームシリンダ２２のボトム室２２Ａに作動油が供給されるように、第１アーム操作弁４２Ｌ及び第２アーム操作弁４２Ｒを制御する。また、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに作動油が供給されるように、第１バケット操作弁４３Ｌ及び第２バケット操作弁４３Ｒを制御する。

　すなわち、作業機１０の作業状態が通常状態において、バルブ制御部９３は、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第２アーム操作弁４２Ｒ、第１バケット操作弁４３Ｌ、及び第２バケット操作弁４３Ｒのそれぞれのスプールをボトム室供給位置に配置する。

　第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の一部は、第１ブーム操作弁４１Ｌを通過した後、ボトム流路５４に供給される。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の一部は、第２ブーム操作弁４１Ｒを通過した後、ボトム流路５４に供給される。第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油と第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油とは、ボトム流路５４において合流した後、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに供給される。

　第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の一部は、第１アーム操作弁４２Ｌを通過した後、ボトム流路５５に供給される。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の一部は、第２アーム操作弁４２Ｒを通過した後、ボトム流路５５に供給される。第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油と第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油とは、ボトム流路５５において合流した後、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに供給される。

　第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の一部は、第１バケット操作弁４３Ｌを通過した後、ボトム流路５６に供給される。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の一部は、第２バケット操作弁４３Ｒを通過した後、ボトム流路５６に供給される。第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油と第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油とは、ボトム流路５６において合流した後、バケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給される。

　なお、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の一方からバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに作動油が供給されるように、第１バケット操作弁４３Ｌ及び第２バケット操作弁４３Ｒを制御してもよい。

　図７は、実施形態に係る作業機１０が作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定されたときの油圧システム５を示す模式図である。図７は、油圧システム５が第２作動油供給状態に設定されている状態を示す。

　作業機１０の作業状態が図６に示した通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合、バルブ制御部９３は、油圧システム５が第１作動油供給状態から第２作動油供給状態に変更されるようにバルブ制御を実施する。

　図７に示すように、作業機１０の作業状態が通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の通過が制限されるように、第１ブーム操作弁４１Ｌを制御する。

　作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の通過が制限され、且つ、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２１に作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からアームシリンダ２２に作動油が供給され、且つ、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の一方又は両方からバケットシリンダ２３に作動油が供給されるように、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第１バケット操作弁４３Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第２アーム操作弁４２Ｒ、及び第２バケット操作弁４３Ｒを制御する。

　図７に示す例において、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールは、中立位置に配置される。すなわち、通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の通過が制限されるように、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールをボトム室供給位置から中立位置に移動する。

　重掘削状態において、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールは、中立位置に配置される。そのため、第１ブーム操作弁４１Ｌは、作動油の通過を遮断する。第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１に供給されない。

　重掘削状態において、第１アーム操作弁４２Ｌのスプール及び第１バケット操作弁４３Ｌのスプールのそれぞれは、ボトム室供給位置に配置される。そのため、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の一部は、第１アーム操作弁４２Ｌを通過した後、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに供給される。第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の一部は、第１バケット操作弁４３Ｌを通過した後、バケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給される。

　重掘削状態において、第２ブーム操作弁４１Ｒのスプールは、ボトム室供給位置に配置される。そのため、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、第２ブーム操作弁４１Ｒを通過した後、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに供給される。

　重掘削状態において、第２アーム操作弁４２Ｒのスプール及び第２バケット操作弁４３Ｒのスプールのそれぞれは、ボトム室供給位置に配置される。実施形態においては、供給流路５２Ｒにアーム逆止弁４５Ｒが配置される。図７に示す例において、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油の少なくとも一部は、ボトム流路５５Ｒ及び第２アーム操作弁４２Ｒに供給される。第１油圧ポンプ３１の吸収トルクは、第２油圧ポンプ３２の吸収トルクよりも高い。アームシリンダ２２とアーム逆止弁４５Ｒとの間のボトム流路５５Ｒの圧力は、第２油圧ポンプ３２とアーム逆止弁４５Ｒとの間の供給流路５２Ｒの圧力よりも高い。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、アーム逆止弁４５Ｒを通過できない。アーム逆止弁４５Ｒは、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の通過を遮断する。そのため、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２２に作動油は供給されない。また、供給流路５３Ｒにバケット逆止弁４６Ｒが配置される。アーム逆止弁４５Ｒと同様、バケット逆止弁４６Ｒは、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油の通過を遮断する。そのため、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２３に作動油は供給されない。

　このように、通常状態において、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａ、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ、及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａのそれぞれに分配される。また、通常状態において、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａ、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ、及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａのそれぞれに分配される。

　重掘削状態において、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給され、ブームシリンダ２１には供給されない。第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに供給され、アームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３には供給されない。

　また、図６に示したように、通常状態において、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第２アーム操作弁４２Ｒ、第１バケット操作弁４３Ｌ、及び第２バケット操作弁４３Ｒのそれぞれのスプールがボトム室供給位置に配置される。通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の通過が制限されるように、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールだけボトム室供給位置から中立位置に移動する。

　なお、重掘削状態において、第１ブーム操作弁４１Ｌは、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１に対する作動油の通過を遮断しなくてもよい。重掘削状態において、第１ブーム操作弁４１Ｌは、通常状態において第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１に供給される作動油の流量よりも少ない流量でブームシリンダ２１に作動油を供給してもよい。例えば、第１ブーム操作弁４１Ｌ、第２ブーム操作弁４１Ｒ、第１アーム操作弁４２Ｌ、第２アーム操作弁４２Ｒ、第１バケット操作弁４３Ｌ、及び第２バケット操作弁４３Ｒのそれぞれのスプールがボトム室供給位置に配置された通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合、バルブ制御部９３は、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１に供給される作動油の流量が減少するように、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールだけ移動してもよい。

　なお、アーム逆止弁４５Ｒ及びバケット逆止弁４６Ｒが省略されてもよい。バルブ制御部９３は、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２１に作動油が供給され、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１に作動油が供給されないように、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールを中立位置に移動し、第２ブーム操作弁４１Ｒのスプールをボトム室供給位置に配置してもよい。また、バルブ制御部９３は、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２２に作動油が供給され、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２２に作動油が供給されないように、第１アーム操作弁４２Ｌのスプールをボトム室供給位置に配置し、第２アーム操作弁４２Ｒのスプールを中立位置に移動してもよい。また、バルブ制御部９３は、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１からバケットシリンダ２３に作動油が供給され、第２油圧ポンプ３２からバケットシリンダ２３に作動油が供給されないように、第１バケット操作弁４３Ｌのスプールをボトム室供給位置に配置し、第２バケット操作弁４３Ｒのスプールを中立位置に配置してもよい。

［油圧ショベルの制御方法］
　図８は、実施形態に係る油圧ショベル１の制御方法を示すフローチャートである。油圧ショベル１の稼動が開始される。作業状態判定部９２は、作業機１０の作業状態が通常状態から重掘削状態に変化したか否かを判定する（ステップＳ１）。

　すなわち、図５を参照して説明したように、作業状態判定部９２は、アーム掘削量が第１閾値Ｒ１以上又はバケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上になり、且つ、アームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値がブームボトム圧よりも高いか否かを判定する。

　ステップＳ１において、作業機１０の作業状態が通常状態から重掘削状態に変化していないと判定された場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、ポンプ制御部９４は、油圧システム５が図６を参照して説明した第１作動油供給状態になるようにバルブ制御する（ステップＳ２）。

　ポンプ制御部９４は、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値との比率が等しくなるように吸収トルク制御する（ステップＳ３）。

　ステップＳ１において、作業機１０の作業状態が通常状態から重掘削状態に変化したと判定された場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ポンプ制御部９４は、油圧システム５が図７を参照して説明した第２作動油供給状態になるようにバルブ制御する（ステップＳ４）。

　作業状態判定部９２は、重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であり、且つ、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上であり、且つ、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

　ステップＳ５において、重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であり、且つ、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上であり、且つ、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上ではないと判定された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ポンプ制御部９４は、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値との比率が等しくなるように吸収トルク制御する（ステップＳ３）。

　ステップＳ５において、重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値Ｒ３以上であり、且つ、アーム掘削操作量が第４閾値Ｒ４以上であり、且つ、バケット掘削操作量が第５閾値Ｒ５以上であると判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ポンプ制御部９４は、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値との比率が異なるように吸収トルク制御する。ポンプ制御部９４は、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値が第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値よりも高くなるように吸収トルク制御する（ステップＳ６）。

　図９は、実施形態に係る油圧ショベル１の制御方法を示すタイムチャートである。時点ｔａにおいて、操作装置４がアーム掘削操作されバケット掘削操作される。時点ｔａよりも後の時点ｔｂにおいて、アーム掘削操作量が第１閾値Ｒ１以上となり且つ、バケット掘削操作量が第２閾値Ｒ２以上となり、且つ、アームボトム圧及びバケットボトム圧のうち高い方の値がブームボトム圧よりも高い場合、重掘削状態であると判定される。重掘削状態においては、アームボトム圧及びバケットボトム圧のそれぞれは高くなる。一方、ブームボトム圧は低い。

　作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定されると、バルブ制御部９３は、時点ｔｂよりも後の時点ｔｃにおいて、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールを図６に示したボトム室供給位置から図７に示した中立位置に移動させる。なお、第１ブーム操作弁４１Ｌのスプールの移動は、時点ｔｂにおいて開始されてもよいし、時点ｔｂと時点ｔｃとの間の時点において開始されてもよい。

　アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａのそれぞれには、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油が供給される。ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａには、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油が供給される。

　作業機１０に掛かる掘削負荷が高くなる重掘削状態の場合、運転者は、バケット１３及びアーム１２に掛かる掘削負荷が軽減されるようにブーム上げ操作する。図９に示す例において、ブーム上げ操作が時点ｔｃで開始される。ブーム上げ操作が実施されることにより、ブームボトム圧が高くなる。

　ブーム上げ操作が開始された場合、ポンプ制御部９４は、時点ｔｃよりも後の時点ｔｄにおいて、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値が第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値よりも高くなるように、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値と第２油圧ポンプ３２の吸収トルクＴｐ２の上限値との比率を変える吸収トルク制御を開始する。第１油圧ポンプ３１の吸収トルクＴｐ１の上限値が高くなるので、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３のそれぞれに作動油が円滑に供給される。

　時点ｔｄよりも後の時点ｔｅにおいてアーム掘削操作が終了すると、作業状態判定部９２は、作業機１０の作業状態が通常状態になったと判定する。

［コンピュータシステム］
　図１０は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の制御装置９は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。制御装置９の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、作業機１０の作業状態が通常状態であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに作動油が供給され、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の両方からアームシリンダ２２のボトム室２２Ａに作動油が供給され、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２の一方又は両方からバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに作動油が供給される。これにより、作業機１０の作業状態が通常状態において、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａ、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ、及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａのそれぞれに適正に分配される。

　作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、第２油圧ポンプ３２からブームシリンダ２１のボトム室２１Ａに作動油が供給され、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１への作動油の供給が遮断される。また、作業機１０の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、第１油圧ポンプ３１からアームシリンダ２２のボトム室２２Ａ及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに作動油が供給され、第２油圧ポンプ３２からアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３への作動油の供給が遮断される。

　重掘削状態においては、アームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３のそれぞれは、掘削反力の作用により縮もうとする。そのため、アームボトム圧及びバケットボトム圧のそれぞれは高くなる。一方、ブームシリンダ２１に掛かる作業機１０の重量は、掘削反力により軽減される。そのため、ブームボトム圧は、アームボトム圧及びバケットボトム圧よりも低くなる。重掘削状態において、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１のボトム室２１Ａへの作動油の供給が遮断されないと、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油がブームシリンダ２１に供給され、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに供給される作動油の圧力及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給される作動油の圧力が不足する可能性が高くなる。その結果、作業機１０の掘削力が低下してしまう可能性がある。

　実施形態においては、重掘削状態において、第１油圧ポンプ３１からブームシリンダ２１のボトム室２１Ａへの作動油の供給が遮断される。そのため、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａに供給される作動油の圧力及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａに供給される作動油の圧力が不足することが抑制される。ブームシリンダ２１は、第２油圧ポンプ３２から供給された作動油により作動することができる。このように、作業機１０の作業状態が重掘削状態においても、第１油圧ポンプ３１及び第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、ブームシリンダ２１のボトム室２１Ａ、アームシリンダ２２のボトム室２２Ａ、及びバケットシリンダ２３のボトム室２３Ａのそれぞれに適正に分配される。

　作業機１０に掛かる掘削負荷が高くなる重掘削状態の場合、運転者は、バケット１３及びアーム１２に掛かる掘削負荷が軽減されるように、ブーム上げ操作する場合が多い。ポンプ制御部９４は、作業機１０の作業状態が重掘削状態においてブーム上げ操作が実施されたと判定した場合、第１油圧ポンプ３１の吸収トルクを第２油圧ポンプ３２の吸収トルクよりも高くする。重掘削状態において、第１油圧ポンプ３１は、アームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３の２つの油圧シリンダに作動油を供給し、第２油圧ポンプ３２は、ブームシリンダ２１に作動油を供給する。そのため、重掘削状態において第１油圧ポンプ３１の吸収トルクが高められることにより、アームシリンダ２２及びバケットシリンダ２３に供給される作動油が不足することが抑制される。

　１…油圧ショベル、２…旋回体、２Ａ…運転室、２Ｂ…運転席、３…走行体、３Ａ…履帯、４…操作装置、５…油圧システム、６…エンジン、７…タンク、９…制御装置、１０…作業機、１１…ブーム、１２…アーム、１３…バケット、２１…ブームシリンダ、２１Ａ…ボトム室、２１Ｂ…ロッド室、２２…アームシリンダ、２２Ａ…ボトム室、２２Ｂ…ロッド室、２３…バケットシリンダ、２３Ａ…ボトム室、２３Ｂ…ロッド室、３１…第１油圧ポンプ、３１Ａ…斜板、３２…第２油圧ポンプ、３２Ａ…斜板、４０Ｌ…第１操作弁グループ、４０Ｒ…第２操作弁グループ、４１Ｌ…第１ブーム操作弁、４１Ｒ…第２ブーム操作弁、４２Ｌ…第１アーム操作弁、４２Ｒ…第２アーム操作弁、４３Ｌ…第１バケット操作弁、４３Ｒ…第２バケット操作弁、４４Ｌ…ブーム逆止弁、４４Ｒ…ブーム逆止弁、４５Ｌ…アーム逆止弁、４５Ｒ…アーム逆止弁、４６Ｌ…バケット逆止弁、４６Ｒ…バケット逆止弁、５０Ｌ…吐出流路、５０Ｒ…吐出流路、５１Ｌ…供給流路、５１Ｒ…供給流路、５２Ｌ…供給流路、５２Ｒ…供給流路、５３Ｌ…供給流路、５３Ｒ…供給流路、５４…ボトム流路、５４Ｌ…ボトム流路、５４Ｒ…ボトム流路、５５…ボトム流路、５５Ｌ…ボトム流路、５５Ｒ…ボトム流路、５６…ボトム流路、５６Ｌ…ボトム流路、５６Ｒ…ボトム流路、５７…ロッド流路、５７Ｌ…ロッド流路、５７Ｒ…ロッド流路、５８…ロッド流路、５８Ｌ…ロッド流路、５８Ｒ…ロッド流路、５９…ロッド流路、５９Ｌ…ロッド流路、５９Ｒ…ロッド流路、６１Ｌ…排出流路、６１Ｒ…排出流路、６２Ｌ…排出流路、６２Ｒ…排出流路、６３Ｌ…排出流路、６３Ｒ…排出流路、６４Ｌ…中立流路、６４Ｒ…中立流路、６５Ｌ…ネガティブ制御機構、６５Ｒ…ネガティブ制御機構、７１…第１吐出圧センサ、７２…第２吐出圧センサ、７３…ブームボトム圧センサ、７４…ブームロッド圧センサ、７５…アームボトム圧センサ、７６…アームロッド圧センサ、７７…バケットボトム圧センサ、７８…バケットロッド圧センサ、８１…ブーム操作量センサ、８２…アーム操作量センサ、８３…バケット操作量センサ、９１…検出データ取得部、９２…作業状態判定部、９３…バルブ制御部、９４…ポンプ制御部、９５…記憶部、４０１…ブーム作業レバー、４０２…アーム作業レバー、４０３…バケット作業レバー。

Claims (9)

1. 　第１油圧ポンプと、
   　第２油圧ポンプと、
   　作業機のブームを動作させるブームシリンダと、
   　前記作業機のアームを動作させるアームシリンダと、
   　前記作業機のバケットを動作させるバケットシリンダと、
   　前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過を制御する第１ブーム操作弁と、
   　前記第１油圧ポンプから前記アームシリンダへの作動油の通過を制御する第１アーム操作弁と、
   　前記第１油圧ポンプから前記バケットシリンダへの作動油の通過を制御する第１バケット操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過を制御する第２ブーム操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記アームシリンダへの作動油の通過を制御する第２アーム操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記バケットシリンダへの作動油の通過を制御する第２バケット操作弁と、
   　前記アームシリンダから前記第２アーム操作弁を介して前記第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するアーム逆止弁と、
   　前記バケットシリンダから前記第２バケット操作弁を介して前記第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するバケット逆止弁と、
   　前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの少なくとも一つを作動するために操作される操作装置と、
   　前記操作装置の操作状態と、前記ブームシリンダのボトム室の圧力を示すブームボトム圧と、前記アームシリンダのボトム室の圧力を示すアームボトム圧と、前記バケットシリンダのボトム室の圧力を示すバケットボトム圧とに基づいて、前記作業機の作業状態を判定する作業状態判定部と、
   　前記作業状態判定部により判定された前記作業機の作業状態に基づいて、前記第１ブーム操作弁、前記第１アーム操作弁、前記第１バケット操作弁、前記第２ブーム操作弁、前記第２アーム操作弁、及び前記第２バケット操作弁の少なくとも一つを制御するバルブ制御部と、を備え、
   　前記作業状態判定部は、前記操作装置のアーム掘削操作量が第１閾値以上又は前記操作装置のバケット掘削操作量が第２閾値以上になり、且つ、前記ブームボトム圧が前記アームボトム圧及び前記バケットボトム圧のうち高い方の値よりも高い場合、前記作業機の作業状態は通常状態であると判定し、前記アームボトム圧及び前記バケットボトム圧のうち高い方の値が前記ブームボトム圧よりも高い場合、前記作業機の作業状態は重掘削状態であると判定し、
   　前記作業機の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、
   　前記バルブ制御部は、前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過が制限され、且つ、前記第２油圧ポンプから前記ブームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの両方から前記アームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの一方又は両方から前記バケットシリンダに作動油が供給されるように、前記第１ブーム操作弁、前記第１アーム操作弁、前記第１バケット操作弁、前記第２ブーム操作弁、前記第２アーム操作弁、及び前記第２バケット操作弁を制御する、
   　油圧ショベルの油圧システム。
2. 　前記作業機の作業状態が通常状態であると判定された場合、
   　前記バルブ制御部は、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの両方から前記ブームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの両方から前記アームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの一方又は両方から前記バケットシリンダに作動油が供給されるように、前記第１ブーム操作弁、前記第１アーム操作弁、前記第１バケット操作弁、前記第２ブーム操作弁、前記第２アーム操作弁、及び前記第２バケット操作弁を制御する、
   　請求項１に記載の油圧ショベルの油圧システム。
3. 　前記通常状態において、前記第１ブーム操作弁、前記第２ブーム操作弁、前記第１アーム操作弁、前記第２アーム操作弁、前記第１バケット操作弁、及び前記第２バケット操作弁のそれぞれのスプールがボトム室供給位置に配置され、
   　前記通常状態から前記重掘削状態に変化したと判定された場合、前記バルブ制御部は、前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過が制限されるように、前記第１ブーム操作弁のスプールだけ移動する、
   　請求項２に記載の油圧ショベルの油圧システム。
4. 　前記操作装置のアーム操作量を検出するアーム操作量センサと、
   　前記操作装置のバケット操作量を検出するバケット操作量センサと、
   　前記アームボトム圧を検出するアームボトム圧センサと、
   　前記バケットボトム圧を検出するバケットボトム圧センサと、を備え、
   　前記作業状態判定部は、前記アーム操作量センサの検出データと、前記バケット操作量センサの検出データと、前記アームボトム圧センサの検出データと、前記バケットボトム圧センサの検出データとに基づいて、前記作業状態を判定する、
   　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の油圧ショベルの油圧システム。
5. 　前記重掘削状態においてブーム上げ操作量が第３閾値以上であると判定された場合、前記第１油圧ポンプの吸収トルクの上限値を前記第２油圧ポンプの吸収トルクの上限値よりも高くするポンプ制御部を備える、
   　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の油圧ショベルの油圧システム。
6. 　前記操作装置のブーム操作量を検出するブーム操作量センサを備え、
   　前記作業状態判定部は、前記ブーム操作量センサの検出データに基づいて、前記ブーム上げ操作量が前記第３閾値以上であるか否かを判定する、
   　請求項５に記載の油圧ショベルの油圧システム。
7. 　前記重掘削状態においてアーム掘削操作量が第４閾値以上でありバケット掘削操作量が第５閾値以上であると判定された場合、前記ポンプ制御部は、前記第１油圧ポンプの吸収トルクの上限値を前記第２油圧ポンプの吸収トルクの上限値よりも高くする、
   　請求項５又は請求項６に記載の油圧ショベルの油圧システム。
8. 　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の油圧ショベルの油圧システムを備える、
   　油圧ショベル。
9. 　第１油圧ポンプと、
   　第２油圧ポンプと、
   　作業機のブームを動作させるブームシリンダと、
   　前記作業機のアームを動作させるアームシリンダと、
   　前記作業機のバケットを動作させるバケットシリンダと、
   　前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過を制御する第１ブーム操作弁と、
   　前記第１油圧ポンプから前記アームシリンダへの作動油の通過を制御する第１アーム操作弁と、
   　前記第１油圧ポンプから前記バケットシリンダへの作動油の通過を制御する第１バケット操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過を制御する第２ブーム操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記アームシリンダへの作動油の通過を制御する第２アーム操作弁と、
   　前記第２油圧ポンプから前記バケットシリンダへの作動油の通過を制御する第２バケット操作弁と、
   　前記アームシリンダから前記第２アーム操作弁を介して前記第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するアーム逆止弁と、
   　前記バケットシリンダから前記第２バケット操作弁を介して前記第２油圧ポンプに作動油が逆流することを抑制するバケット逆止弁と、
   　前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの少なくとも一つを作動するために操作される操作装置と、を備える油圧ショベルの制御方法であって、
   　前記操作装置の操作状態と、前記ブームシリンダのボトム室の圧力を示すブームボトム圧と、前記アームシリンダのボトム室の圧力を示すアームボトム圧と、前記バケットシリンダのボトム室の圧力を示すバケットボトム圧とに基づいて、前記作業機の作業状態を判定し、
   　前記操作装置のアーム掘削操作量が第１閾値以上又は前記操作装置のバケット掘削操作量が第２閾値以上になり、且つ、前記ブームボトム圧が前記アームボトム圧及び前記バケットボトム圧のうち高い方の値よりも高い場合、前記作業機の作業状態は通常状態であると判定し、前記アームボトム圧及び前記バケットボトム圧のうち高い方の値が前記ブームボトム圧よりも高い場合、前記作業機の作業状態は重掘削状態であると判定し、
   　前記作業機の作業状態が重掘削状態であると判定された場合、
   　前記第１油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の通過が制限され、且つ、前記第２油圧ポンプから前記ブームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの両方から前記アームシリンダに作動油が供給され、且つ、前記第１油圧ポンプ及び前記第２油圧ポンプの一方又は両方から前記バケットシリンダに作動油が供給されるように、前記第１ブーム操作弁、前記第１アーム操作弁、前記第１バケット操作弁、前記第２ブーム操作弁、前記第２アーム操作弁、及び前記第２バケット操作弁を制御する、
   　油圧ショベルの制御方法。

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