WO2022196638A1

WO2022196638A1 - センサシステム

Info

Publication number: WO2022196638A1
Application number: PCT/JP2022/011332
Authority: WO
Inventors: 宙井上
Original assignee: 株式会社小糸製作所
Priority date: 2021-03-19
Filing date: 2022-03-14
Publication date: 2022-09-22
Also published as: JPWO2022196638A1

Abstract

第一左前センサ（ＬＦ１）は、車両（２０）の外部に規定される第一検出領域の情報を取得する。第二左前センサ（ＬＦ２）は、車両（２０）の外部に規定される第二検出領域の情報を取得する。共通の支持体（１１）は、車両（２０）の前後方向から見て車両（２０）に搭載される左前ヘッドランプユニット（ＬＦＨ）と左前クリアランスランプユニット（ＬＦＣ）の間に配置されるように、第一左前センサ（ＬＦ１）と第二左前センサ（ＬＦ２）を支持している。

Description

センサシステム

　本開示は、移動体に搭載されるセンサシステムに関連する。

　特許文献１は、移動体の一例である車両に搭載されるセンサシステムを開示している。当該センサシステムは、車両の外部に規定される検出領域の情報を取得するための複数のセンサとして、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサとカメラを含んでいる。

日本国特許出願公開２０１０－１８５７６９号公報

　移動体に搭載される複数のセンサを含むセンサシステムの利便性を高めることが求められている。

　本開示により提供されうる第一の態様は、移動体に搭載されるセンサシステムであって、
　前記移動体の外部に規定される第一検出領域の情報を取得する第一センサと、
　前記移動体の外部に規定される第二検出領域の情報を取得する第二センサと、
　前記移動体の前後方向から見て前記移動体に搭載される第一ランプユニットと第二ランプユニットの間に配置されるように、前記第一センサと前記第二センサを支持している共通の支持体と、
を備えている。

　移動体の外部に照明光を供給するランプユニットが配置されている位置は、周囲に障害物が存在しないことが一般的である。したがって、複数のランプユニットの間の領域は、移動体の外部に規定された検出領域の情報の検出精度を確保しやすい。第一の態様に係る構成によれば、支持体を移動体に搭載することによって、支持体を介して相対位置が固定された複数のセンサが、上記のような好適な位置へ配置される。これにより、複数のセンサを移動体に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、搭載作業に伴う複数のセンサの相対位置ずれに起因する検出精度の低下も抑制できる。したがって、移動体に搭載される複数のセンサを含むセンサシステムの利便性を高めることができる。

　本開示により提供されうる第二の態様は、移動体に搭載されるセンサシステムであって、
　前記移動体の外部に規定される第一検出領域の情報を取得する第一センサと、
　前記移動体の外部に規定される第二検出領域の情報を取得する第二センサと、
　前記移動体の前後方向から見て前記移動体の左右方向における中央について対称に配置されるように、前記第一センサと前記第二センサを支持している共通の支持体と、
を備えている。

　移動体の左右方向における中央は、移動体の外部に検出領域を規定する際の基準とされることが一般的である。したがって、複数のセンサが移動体の左右方向における中央について対称に配置されることがしばしば求められる。第二の態様に係る構成によれば、支持体を移動体に搭載することによって、支持体を介して相対位置が固定された複数のセンサが、移動体の左右方向における中央について対称に配置される。これにより、複数のセンサを移動体の左右方向における中央について対称な位置に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、搭載作業に伴う複数のセンサの相対位置ずれに起因する検出精度の低下も抑制できる。したがって、移動体に搭載される複数のセンサを含むセンサシステムの利便性を高めることができる。

一実施形態に係るセンサシステムが搭載される車両の前部を例示している。図１のセンサシステムの構成の一例を示している。図１のセンサシステムの構成の別例を示している。上記のセンサシステムに含まれるセンサの構成を例示している。一実施形態に係るセンサシステムが搭載される車両の後部を例示している。図５のセンサシステムの構成の一例を示している。図１のセンサシステムの構成の別例を示している。別実施形態に係るセンサシステムが搭載される車両の後部を例示している。図８のセンサシステムの構成の一例を示している。図８のセンサシステムの構成の別例を示している。別実施形態に係るセンサシステムが搭載される車両の前部を例示している。図１１のセンサシステムの構成の一例を示している。

　添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

　図１は、一実施形態に係るセンサシステム１０が車両２０の前部に搭載された状態を例示している。車両２０の形状は、例示に過ぎない。車両２０は、移動体の一例である。

　添付の図面において、矢印Ｕは、図示された構造の上方向を示している。矢印Ｄは、図示された構造の下方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、車両２０に搭乗した乗員が前方を見たときの左右を示している。

　車両２０の左前部には、左前ヘッドランプユニットＬＦＨと左前フォグランプユニットＬＦＦが搭載されている。左前部は、車両２０の左右方向における中央よりも左側、かつ車両２０の前後方向における中央よりも前側に位置する部分である。

　車両２０の右前部には、右前ヘッドランプユニットＲＦＨと右前フォグランプユニットＲＦＦが搭載されている。右前部は、車両２０の左右方向における中央よりも右側、かつ車両２０の前後方向における中央よりも前側に位置する部分である。

　本明細書で用いられる「ランプユニット」という語は、少なくとも一つの光源、ランプハウジング、および透光カバーを備えている照明装置を意味する。少なくとも一つの光源は、可視光を出射するように構成されている。透光カバーは、当該可視光の通過を許容するように構成されている。ランプハウジングと透光カバーは、当該少なくとも一つの光源を収容する灯室を区画している。

　本明細書において用いられる「車両２０の上下方向に配列された」という表現により特定される複数のランプユニットは、車両２０の前後方向から見てより上方に配置されたランプユニットの上端が、より下方に配置されたランプユニットの上端よりも上方に位置しており、より上方に配置されたランプユニットの下端が、より下方に配置されたランプユニットの下端よりも上方に位置していることを要する。

　左前ヘッドランプユニットＬＦＨの上端ＵＥ１は、左前フォグランプユニットＬＦＦの上端ＵＥ２よりも車両２０の前後方向から見て上方に位置している。左前ヘッドランプユニットＬＦＨの下端ＤＥ１は、左前フォグランプユニットＬＦＦの下端ＤＥ２よりも車両２０の前後方向から見て上方に位置している。

　したがって、左前ヘッドランプユニットＬＦＨと左前フォグランプユニットＬＦＦは、車両２０の上下方向に配列されている。左前ヘッドランプユニットＬＦＨと左前フォグランプユニットＬＦＦは、第一ランプユニットと第二ランプユニットの一例である。同様に、右前ヘッドランプユニットＲＦＨと右前フォグランプユニットＲＦＦは、車両２０の上下方向に配列されている。右前ヘッドランプユニットＲＦＨと右前フォグランプユニットＲＦＦは、第一ランプユニットと第二ランプユニットの一例である。

　本明細書において用いられる「車両２０の左右方向に配列された」という表現により特定される複数のランプユニットは、車両２０の前後方向から見てより左方に配置されたランプユニットの左端が、より右方に配置されたランプユニットの左端よりも左方に位置しており、より左方に配置されたランプユニットの右端が、より右方に配置されたランプユニットの右端よりも左方に位置していることを要する。

　左前ヘッドランプユニットＬＦＨの左端ＬＥ１は、右前ヘッドランプユニットＲＦＨの左端ＬＥ２よりも車両２０の前後方向から見て左方に位置している。左前ヘッドランプユニットＬＦＨの右端ＲＥ１は、右前ヘッドランプユニットＲＦＨの右端ＲＥ２よりも車両２０の前後方向から見て左方に位置している。したがって、左前ヘッドランプユニットＬＦＨと右前ヘッドランプユニットＲＦＨは、車両２０の左右方向に配列されている。同様に、左前フォグランプユニットＬＦＦと右前フォグランプユニットＲＦＦは、車両２０の左右方向に配列されている。

　センサシステム１０は、左前センサグループＬＦＳを含んでいる。左前センサグループＬＦＳは、第一左前センサＬＦ１と第二左前センサＬＦ２を含んでいる。第一左前センサＬＦ１と第二左前センサＬＦ２の各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。

　ＬｉＤＡＲセンサは、発光素子と受光素子を備えている。発光素子は、車両２０の外部に規定される検出領域へ向けて非可視光である検出光を出射する。受光素子は、当該検出光が当該検出領域に位置する物体により反射された結果としての戻り光を検出する。非可視光の例としては、赤外光が挙げられる。

　ＬｉＤＡＲセンサは、発光素子が検出光を出射してから受光素子が戻り光を検出するまでの時間に基づいて、戻り光に関連付けられた物体までの距離情報を取得できる。また、検出光の出射方向を変更しながら複数の点について当該距離情報を取得することにより、当該物体の形状情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、検出光の波形と戻り光の波形の相違に基づいて、当該物体の材質などの属性情報を取得できる。

　カメラは、車両２０の外部に規定される検出領域の画像を取得するための受光素子を備えている。当該受光素子が感度を有する波長体は、可視光域であってもよいし、非可視光域であってもよい。

　ミリ波レーダは、送信器と受信器を備えている。送信器は、車両２０の外部に規定される検出領域へ向けてミリ波を送信する。受信器は、当該ミリ波が当該検出領域に位置する物体により反射された結果としての戻り波を受信する。

　ミリ波レーダは、送信器がミリ波を送信してから受信器が戻り波を受信するまでの時間に基づいて、戻り波に関連付けられた物体までの距離情報を取得できる。また、当該距離情報の経時変化を取得することにより、当該物体の動き情報を取得できる。

　第一左前センサＬＦ１について車両２０の外部に規定された検出領域と第二左前センサＬＦ２について車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　センサシステム１０は、右前センサグループＲＦＳを含んでいる。右前センサグループＲＦＳは、第一右前センサＲＦ１と第二右前センサＲＦ２を含んでいる。第一右前センサＲＦ１と第二右前センサＲＦ２の各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。

　第一右前センサＲＦ１について車両２０の外部に規定された検出領域と第二右前センサＲＦ２について車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　図２に例示されるように、センサシステム１０は、支持体１１を備えている。支持体１１は、第一左前センサＬＦ１、第二左前センサＬＦ２、第一右前センサＲＦ１、および第二右前センサＲＦ２を支持している共通部品である。

　支持体１１が車両２０に搭載されると、図１に例示されるように、第一左前センサＬＦ１と第二左前センサＬＦ２は、車両２０の前後方向から見て左前ヘッドランプユニットＬＦＨと左前フォグランプユニットＬＦＦの間に配置される。第一右前センサＲＦ１と第二右前センサＲＦ２は、車両２０の前後方向から見て右前ヘッドランプユニットＲＦＨと右前フォグランプユニットＲＦＦの間に配置される。

　本明細書で用いられる「車両２０の上下方向に配列されたヘッドランプユニットの間」という表現は、車両２０の前後方向から見てより上方に配置されたランプユニットの上端と、より下方に配置されたランプユニットの下端の間に位置する領域を特定する。

　車両２０の外部に照明光を供給するランプユニットが配置されている位置は、周囲に障害物が存在しないことが一般的である。したがって、複数のランプユニットの間の領域は、車両２０の外部に規定された検出領域の情報の検出精度を確保しやすい。本実施形態に係る構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、支持体１１を介して相対位置が固定された複数のセンサが、上記のような好適な位置へ配置される。これにより、複数のセンサを車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、搭載作業に伴う複数のセンサの相対位置ずれに起因する検出精度の低下も抑制できる。したがって、車両２０に搭載される複数のセンサを含むセンサシステム１０の利便性を高めることができる。

　図２に例示されるように、支持体１１は、車両２０の左右方向における中央Ｃを含む位置に配置される部分を有している。左前センサグループＬＦＳと右前センサグループＲＦＳは、車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称な位置において支持体１１に支持されている。

　このような構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、左前センサグループＬＦＳと右前センサグループＲＦＳが、支持体１１を介して相対位置が固定された状態で情報取得に好適な位置へ配置されうる。これにより、複数のセンサグループが車両２０の左右方向に比較的離れて配置される場合において、当該複数のセンサグループを車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、搭載作業に伴う複数のセンサの相対位置ずれに起因する検出精度の低下も抑制できる。

　図２に例示されるように、センサシステム１０の支持体１１は、車両２０のフロントバンパー２１とフロントグリル２２を支持している。フロントバンパー２１とフロントグリル２２の各々は、移動体の外装部品の一例である。

　このような構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、複数のセンサが、支持体１１を介して車両２０の外装部品との相対位置が固定された状態で情報取得に好適な位置へ配置されうる。これにより、複数のセンサと外装部品を車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、外装部品の車両２０への搭載時におけるセンサの位置ずれに起因する検出精度の低下を抑制できる。

　なお、支持体１１により支持される外装部品は、フロントバンパー２１とフロントグリル２２のいずれか一方であってもよい。

　図３に例示されるように、支持体１１は、フロントバンパー２１とフロントグリル２２の少なくとも一方に加えてあるいは代えて、左前ヘッドランプユニットＬＦＨ、左前フォグランプユニットＬＦＦ、右前ヘッドランプユニットＲＦＨ、および右前フォグランプユニットＲＦＦを支持しうる。

　このような構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、複数のセンサが、支持体１１を介して複数のランプユニットとの相対位置が固定された状態で情報取得に好適な位置へ配置されうる。これにより、複数のセンサと複数のランプユニットを車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、外装部品の車両２０への搭載時におけるセンサの位置ずれに起因する検出精度の低下を抑制できる。

　なお、支持体１１により支持される複数のランプユニットは、左前ヘッドランプユニットＬＦＨおよび右前ヘッドランプユニットＲＦＨの組合せと、左前フォグランプユニットＬＦＦおよび右前フォグランプユニットＲＦＦの組合せのいずれか一方であってもよい。

　複数のランプユニットは、支持体１１により直接的に支持されてもよいし、フロントバンパー２１やフロントグリル２２を介して間接的に支持されてもよい。

　図１に例示されるように、車両２０は、左前加飾ランプユニットＬＦＤと右前加飾ランプユニットＲＦＤを備えうる。加飾ランプユニットは、前照灯や方向指示灯のように設置が法規で定められたランプユニットとは別に、意匠性や商品性を高める目的で設置される。加飾ランプユニットは、可視光を出射する光源と、無色または着色された導光部材を備えている。

　左前加飾ランプユニットＬＦＤは、車両２０の前後方向から見て第一左前センサＬＦ１と第二左前センサＬＦ２の間に配置された部分を有している。右前加飾ランプユニットＲＦＤは、車両２０の前後方向から見て第一右前センサＲＦ１と第二右前センサＲＦ２の間に配置された部分を有している。

　図２に例示されるように、支持体１１は、左前加飾ランプユニットＬＦＤと右前加飾ランプユニットＲＦＤを支持しうる。

　このような構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、複数のセンサが、支持体１１を介して加飾ランプユニットとの相対位置が固定された状態で情報取得に好適な位置へ配置されうる。これにより、複数のセンサと加飾ランプユニットを車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、加飾ランプユニットの車両２０への搭載時におけるセンサの位置ずれに起因する検出精度の低下を抑制できる。

　図１に例示された位置に加えてあるいは代えて、車両２０の前後方向から見て左前ヘッドランプユニットＬＦＨと第一左前センサＬＦ１の間、および左前フォグランプユニットＬＦＦと第二左前センサＬＦ２の間の少なくとも一方に、左前加飾ランプユニットＬＦＤが配置されうる。同様に、車両２０の前後方向から見て右前ヘッドランプユニットＲＦＨと第一右前センサＲＦ１の間、および右前フォグランプユニットＲＦＦと第二右前センサＲＦ２の間の少なくとも一方に、右前加飾ランプユニットＲＦＤが配置されうる。

　このような位置に加飾ランプユニットを配置して観察者の視線を加飾ランプユニットへ誘導することにより、第一左前センサＬＦ１と第二左前センサＬＦ２を目立ちにくくできる。

　図４は、センサシステム１０に含まれる複数のセンサのいずれかとしてＬｉＤＡＲセンサが使用される場合に採用されうる構成を例示している。前述のように、ＬｉＤＡＲセンサは、車両２０の外部に規定された検出領域へ非可視光である検出光ＳＬを出射する発光素子ＰＥと、当該検出領域に位置する物体に検出光ＳＬが反射されることにより得られる戻り光ＢＬを検出する受光素子ＰＤとを備えている。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサの外面ＯＦは、非可視光の通過を許容している。

　本例において、ＬｉＤＡＲセンサの外面ＯＦは、可視光ＶＬを反射するように構成されている。例えば、金属薄膜をめっきや蒸着により外面ＯＦ上に形成することによって、可視光を反射する構成が得られる。支持体１１は、ＬｉＤＡＲセンサの外面ＯＦが車両２０の外面に露出するようにＬｉＤＡＲセンサを支持している。

　ＬｉＤＡＲセンサの外面ＯＦが可視光を反射するように構成されることにより、高級感を伴う金属調の質感を観察者に視認させることができる。このような外面ＯＦを積極的に車両２０の外面に露出させることにより、所望の情報検出能力を確保しつつも、新規な意匠性を提供できる。

　図４を参照して説明した構成は、センサシステム１０に含まれる複数のセンサのいずれかとしてミリ波レーダや、非可視光に感度を有するカメラが使用される場合にも適用可能である。

　図５に例示されるように、センサシステム１０は、車両２０の後部にも搭載されうる。車両２０の左後部には、左後リアコンビネーションランプユニットＬＢＲと左後クリアランスランプユニットＬＢＣが搭載されている。左後部は、車両２０の左右方向における中央よりも左側、かつ車両２０の前後方向における中央よりも後側に位置する部分である。車両２０の右後部には、右後リアコンビネーションランプユニットＲＢＲと右後クリアランスランプユニットＲＢＣが搭載されている。左後部は、車両２０の左右方向における中央よりも左側、かつ車両２０の前後方向における中央よりも後側に位置する部分である。

　左後リアコンビネーションランプユニットＬＢＲと左後クリアランスランプユニットＬＢＣは、車両２０の上下方向に配列されている。左後リアコンビネーションランプユニットＬＢＲと左後クリアランスランプユニットＬＢＣは、第一ランプユニットと第二ランプユニットの一例である。同様に、右後リアコンビネーションランプユニットＲＢＲと右後クリアランスランプユニットＲＢＣは、車両２０の上下方向に配列されている。右後リアコンビネーションランプユニットＲＢＲと右後クリアランスランプユニットＲＢＣは、第一ランプユニットと第二ランプユニットの一例である。

　センサシステム１０は、左後センサグループＬＢＳを含んでいる。左後センサグループＬＢＳは、第一左後センサＬＢ１と第二左後センサＬＢ２を含んでいる。第一左後センサＬＢ１と第二左後センサＬＢ２の各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。

　第一左後センサＬＢ１について車両２０の外部に規定された検出領域と第二左後センサＬＢ２について車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　センサシステム１０は、右後センサグループＲＢＳを含んでいる。右後センサグループＲＢＳは、第一右後センサＲＢ１と第二右後センサＲＢ２を含んでいる。第一右後センサＲＢ１と第二右後センサＲＢ２の各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。

　第一右後センサＲＢ１について車両２０の外部に規定された検出領域と第二右後センサＲＢ２について車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　図６に例示されるように、支持体１１は、第一左後センサＬＢ１、第二左後センサＬＢ２、第一右後センサＲＢ１、および第二右後センサＲＢ２を支持している。

　支持体１１が車両２０に搭載されると、図５に例示されるように、第一左後センサＬＢ１と第二左後センサＬＢ２は、車両２０の前後方向から見て左後リアコンビネーションランプユニットＬＢＲと左後クリアランスランプユニットＬＢＣの間に配置される。第一右後センサＲＢ１と第二右後センサＲＢ２は、車両２０の前後方向から見て右後リアコンビネーションランプユニットＲＢＲと右後クリアランスランプユニットＲＢＣの間に配置される。

　図６に例示されるように、支持体１１は、リアバンパー２３を支持しうる。リアバンパー２３は、移動体の外装部品の一例である。これに加えてあるいは代えて、支持体１１は、左後リアコンビネーションランプユニットＬＢＲと右後リアコンビネーションランプユニットＲＢＲを支持しうる。これに加えてあるいは代えて、支持体１１は、左後クリアランスランプユニットＬＢＣと右後クリアランスランプユニットＲＢＣを支持しうる。

　図１から図６を参照して説明した実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。当該実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更されうる。

　当該実施形態においては、車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置された一対のセンサグループが、共通の支持体１１によって支持されている。

　しかしながら、図７に例示されるように、車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置された一対のセンサグループの一方のみが支持体１１に支持されてもよい。

　当該実施形態においては、同一のセンサグループに属する二つのセンサが車両２０の上下方向に配列されている。当該二つのセンサの種別が相違しており、かつ当該二つのセンサの検出領域の少なくとも一部が少なくとも車両２０の左右方向について重なっている場合、当該検出領域の重複部分に位置する物体に係る情報を、種別の相違するセンサで検証できる。なお、取得される情報の分解能は、車両２０の上下方向よりも左右方向の方が高くなるように要求されることが一般的である。上記のような構成によれば、車両２０の左右方向について二つのセンサの視差を低減できるので、検出精度の低下を抑制できる。

　しかしながら、図７に例示されるように、同一のセンサグループに属するセンサの数は三つ以上であってもよい。同一のセンサグループに属する複数のセンサは、車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向に配列されてもよいし、車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向に配列された複数のランプユニットの間に配置されてもよい。

　本明細書で用いられる「車両２０の左右方向に配列されたヘッドランプユニットの間」という表現は、車両２０の前後方向から見てより左方に配置されたランプユニットの左端と、より右方に配置されたランプユニットの右端の間に位置する領域を特定する。

　図７においては、車両２０の左前部に左前ヘッドランプユニットＬＦＨ、左前フォグランプユニットＬＦＦ、および左前クリアランスランプユニットＬＦＣが搭載されている。左前フォグランプユニットＬＦＦと左前クリアランスランプユニットＬＦＣは、車両２０の左右方向に配列されている。左前ヘッドランプユニットＬＦＨと左前クリアランスランプユニットＬＦＣは、車両２０の上下方向に配列されているとともに、車両２０の左右方向に配列されている。

　図７においては、第一左前センサＬＦ１、第二左前センサＬＦ２、第三左前センサＬＦ３、および第四左前センサＬＦ４が例示されている。これらのうち任意の二つ以上が支持体１１に支持されて車両２０に搭載されうる。第一左前センサＬＦ１、第二左前センサＬＦ２、第三左前センサＬＦ３、および第四左前センサＬＦ４の各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。

　図８は、別実施形態に係るセンサシステム１０が車両２０の後部に搭載された状態を例示している。

　本例においては、センサシステム１０は、左後センサＬＢと右後センサＲＢを含んでいる。左後センサＬＢと右後センサＲＢの各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。左後センサＬＢは、第一センサの一例である。右後センサＲＢは、第二センサの一例である。

　左後センサＬＢについて車両２０の外部に規定された検出領域と右後センサＲＢについて車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　図９に例示されるように、センサシステム１０は、支持体１１を備えている。支持体１１は、左後センサＬＢと右後センサＲＢを支持している共通部品である。

　支持体１１が車両２０に搭載されると、図８に例示されるように、左後センサＬＢと右後センサＲＢは、車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置される。

　車両２０の左右方向における中央Ｃは、車両２０の外部に検出領域を規定する際の基準とされることが一般的である。したがって、複数のセンサが車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置されることがしばしば求められる。本実施形態に係る構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、支持体１１を介して相対位置が固定された複数のセンサが、車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置される。これにより、複数のセンサを車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称な位置に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、搭載作業に伴う複数のセンサの相対位置ずれに起因する検出精度の低下も抑制できる。したがって、車両２０に搭載される複数のセンサを含むセンサシステム１０の利便性を高めることができる。

　図９に例示されるように、支持体１１は、車両２０の左右方向における中央Ｃを含む位置に配置される部分を有している。左後センサＬＢと右後センサＲＢは、車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称な位置において支持体１１に支持されている。

　このような構成によれば、複数のセンサが車両２０の左右方向に比較的離れた位置に配置される場合においても、当該複数のセンサを車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称な位置に搭載する作業の効率を高めることができる。

　図９に例示されるように、センサシステム１０の支持体１１は、車両２０のリアバンパー２３を支持している。リアバンパー２３は、移動体の外装部品の一例である。

　このような構成によれば、支持体１１を車両２０に搭載することによって、複数のセンサが、支持体１１を介して車両２０の外装部品との相対位置が固定された状態で車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称な位置へ配置されうる。これにより、複数のセンサと外装部品を車両２０に搭載する作業の効率を高めることができるだけでなく、外装部品の車両２０への搭載時におけるセンサの位置ずれに起因する検出精度の低下を抑制できる。

　上記の左後センサＬＢと右後センサＲＢに加えてあるいは代えて、図８に例示されるように、センサシステム１０は、上後センサＵＢと下後センサＤＢを含みうる。上後センサＵＢと下後センサＤＢの各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。上後センサＵＢは、第一センサの一例である。下後センサＤＢは、第二センサの一例である。

　上後センサＵＢについて車両２０の外部に規定された検出領域と下後センサＤＢについて車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　この場合、図１０に例示されるように、支持体１１は、上後センサＵＢと下後センサＤＢを支持する。支持体１１が車両２０に搭載されると、図８に例示されるように、上後センサＵＢと下後センサＤＢは、車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃを車両２０の上下方向に延びる直線に沿って配列される。

　本明細書で用いられる「車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置された」という表現は、複数のセンサが車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃを車両２０の上下方向に延びる直線に沿って配列される場合を含む意味である。

　特に上後センサＵＢと下後センサＤＢの種別が相違しており、かつ上後センサＵＢと下後センサＤＢの検出領域の少なくとも一部が少なくとも車両２０の左右方向について重なっている場合、当該検出領域の重複部分に位置する物体に係る情報を、種別の相違するセンサで検証できる。なお、取得される情報の分解能は、車両２０の上下方向よりも左右方向の方が高くなるように要求されることが一般的である。上記のような構成によれば、車両２０の左右方向について上後センサＵＢと下後センサＤＢの視差を低減できるので、検出精度の低下を抑制できる。

　図１０に例示されるように、センサシステム１０の支持体１１は、車両２０のリアルーフ２４を支持している。リアルーフ２４は、車両２０の後部における天井の一部を形成する外装部材である。

　リアルーフ２４が配置される位置は、車両２０における比較的高い位置であるとともに、周辺に障害物が存在しないことが一般的であるので、支持体１１に支持される複数のセンサの検出領域を車両２０の外部に規定する際の制約を軽減できる。

　図１１に例示されるように、センサシステム１０は、車両２０の前部にも搭載されうる。本例においては、センサシステム１０は、上前センサＵＦと下前センサＤＦを含みうる。上前センサＵＦと下前センサＤＦの各々は、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダのいずれかでありうる。上前センサＵＦは、第一センサの一例である。下前センサＤＦは、第二センサの一例である。

　上前センサＵＦについて車両２０の外部に規定された検出領域と下前センサＤＦについて車両２０の外部に規定された検出領域は、相違していてもよいし、少なくとも一部が重なっていてもよい。

　この場合、図１２に例示されるように、支持体１１は、上前センサＵＦと下前センサＤＦを支持する。支持体１１が車両２０に搭載されると、図１１に例示されるように、上前センサＵＦと下前センサＤＦは、車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃを車両２０の上下方向に延びる直線に沿って配列される。

　図１２に例示されるように、支持体１１は、車両２０のフロントバンパー２１とフロントグリル２２を支持しうる。フロントバンパー２１とフロントグリル２２の各々は、移動体の外装部品の一例である。なお、支持体１１により支持される外装部品は、フロントバンパー２１とフロントグリル２２のいずれか一方であってもよい。

　図８から図１２を参照して説明した実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。当該実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更されうる。

　当該実施形態においては、共通の支持体１１に二つのセンサが支持されている。車両２０の前後方向から見て車両２０の左右方向における中央Ｃについて対称に配置されるのであれば、共通の支持体１１に支持されるセンサの数は、三つ以上であってもよい。

　上記の各実施形態に係るセンサシステム１０が搭載される移動体は、車両２０に限られない。その他の移動体の例としては、鉄道、飛行体、航空機、船舶などが挙げられる。センサシステム１０が搭載される移動体は、運転者を必要としなくてもよい。　

　本開示の一部を構成するものとして、２０２１年３月１９日に提出された日本国特許出願２０２１－０４５３１７号、および２０２１年３月１９日に提出された日本国特許出願２０２１－０４５３１８号の内容が援用される。

Claims

　移動体に搭載されるセンサシステムであって、
　前記移動体の外部に規定される第一検出領域の情報を取得する第一センサと、
　前記移動体の外部に規定される第二検出領域の情報を取得する第二センサと、
　前記移動体の前後方向から見て前記移動体に搭載される第一ランプユニットと第二ランプユニットの間に配置されるように、前記第一センサと前記第二センサを支持している共通の支持体と、
を備えている、
センサシステム。
　前記第一ランプユニットと前記第二ランプユニットは、前記移動体の前後方向から見て前記移動体の上下方向に配列されている、
請求項１に記載のセンサシステム。
　前記第一ランプユニットと前記第二ランプユニットは、前記移動体の前後方向から見て前記移動体の左右方向に配列されている、
請求項１または２に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記移動体の左右方向における中央に配置される部分を有しており、
　各々が前記第一センサと前記第二センサを含む少なくとも一対のセンサグループが、前記左右方向における中央について対称に配置されている、
請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記移動体の外装部品を支持している、
請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記第一ランプユニットと前記第二ランプユニットの少なくとも一方を支持している、
請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記移動体の前後方向から見て、前記第一ランプユニットおよび前記第二ランプユニットの少なくとも一方と、前記第一センサと前記第二センサの少なくとも一方との間に配置される加飾ランプユニットを支持している、
請求項１から６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記第一センサと前記第二センサの少なくとも一方は、非可視光の通過を許容するとともに可視光を反射する外面を有しており、
　前記支持体は、前記外面が前記移動体の外面に露出するように前記第一センサと前記第二センサを支持している、
請求項１から７のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記第一センサと前記第二センサは、前記移動体の上下方向に配列された種別が相違するセンサであり、
　前記第一検出領域と前記第二検出領域の少なくとも一部が少なくとも前記移動体の左右方向について重なっている、
請求項１から８のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　移動体に搭載されるセンサシステムであって、
　前記移動体の外部に規定される第一検出領域の情報を取得する第一センサと、
　前記移動体の外部に規定される第二検出領域の情報を取得する第二センサと、
　前記移動体の前後方向から見て前記移動体の左右方向における中央について対称に配置されるように、前記第一センサと前記第二センサを支持している共通の支持体と、
を備えている、
センサシステム。
　前記第一センサと前記第二センサは、前記移動体の上下方向に配列された種別が相違するセンサであり、
　前記第一検出領域と前記第二検出領域の少なくとも一部が少なくとも前記移動体の左右方向について重なっている、
請求項１０に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記移動体の左右方向における中央に配置される部分を有している、
請求項１０または１１に記載のセンサシステム。
　前記支持体は、前記移動体の外装部品を支持している、
請求項１０から１２のいずれか一項に記載のセンサシステム。
　前記外装部品は、前記移動体の後部における天井の一部を形成している、
請求項１３に記載のセンサシステム。
　前記第一センサと前記第二センサの少なくとも一方は、非可視光の通過を許容するとともに可視光を反射する外面を有しており、
　前記支持体は、前記外面が前記移動体の外面に露出するように前記第一センサと前記第二センサを支持している、
請求項１０から１４のいずれか一項に記載のセンサシステム。