WO2022184986A1 - Procédé et dispositif de détermination d'une vitesse réglementaire sur une portion de route pour véhicule - Google Patents

Procédé et dispositif de détermination d'une vitesse réglementaire sur une portion de route pour véhicule Download PDF

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WO2022184986A1
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regulatory speed
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Vincent DESCHAMPS
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Psa Automobiles Sa
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle

Definitions

  • the invention relates to methods and devices for determining the regulatory speed for vehicles, in particular for motor vehicles.
  • the invention also relates to a method and a device for communication between a vehicle and a remote device, in particular for determining the regulatory speed.
  • a first example of a regulatory speed determination system takes the form of an ADAS system (from the English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced Driving Assistance System”) comprising a camera on board the vehicle, the on-board camera having the road in front of the vehicle in its field of vision.
  • ADAS Advanced Driver-Assistance System
  • Such a system is configured to recognize road signs from the image data received from the camera, the regulatory speed applicable on the portion of road taken being determined from the recognized sign or signs.
  • a second example of a regulatory speed determination system takes the form of an on-board navigation system based on map data stored locally or downloaded as the vehicle moves.
  • the mapping data includes in particular information on the prescribed speed. From the position of the vehicle obtained for example by GPS (from the English "Global Positioning System” or in French “Système Mother Positioning") and from the mapping data, the system is able to provide the regulatory speed for the portion of road traveled.
  • mapping data is not up to date.
  • a system requires a large storage space and/or a large exchange of data to download the updates or the mapping data as the vehicle moves.
  • An object of the present invention is to solve at least one of the problems of the prior art described above.
  • An object of the present invention is thus to improve the reliability of the determination of the regulatory speed and/or to reduce the memory footprint and/or to reduce the bandwidth requirements for determining a regulatory speed.
  • the invention relates to a method for determining a regulatory speed on a portion of road for a vehicle traveling on the portion of road, the method comprising the following steps: - transmission, by the vehicle, of a regulatory speed determination request intended for a remote data processing device via a wireless link, the request comprising at least one item of information representing the position of the vehicle;
  • the method further comprises the following steps:
  • the method further comprises a step of displaying the regulatory speed on a display screen on board the vehicle, the regulatory speed corresponding to the first regulatory speed when the level of confidence is below a determined threshold ; and the regulation speed corresponding to the second regulation speed when the confidence level is greater than the determined threshold.
  • the request is transmitted if and only if the confidence level is below the determined threshold.
  • the request also comprises at least one item of information representative of a dynamic behavior of the vehicle.
  • the method further comprises a step of determining the first prescribed speed by the remote data processing device from mapping data and from the at least one piece of information representing the position of the vehicle.
  • the invention relates to a device for determining a prescribed speed on a portion of road for a vehicle traveling on the portion of road, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
  • the invention relates to a system for determining a regulatory speed on a portion of road for a vehicle traveling on the portion of road, the system comprising the device as described above according to the second aspect of the invention and a remote data processing device in communication with the device as described above according to the second aspect of the invention via a wireless link.
  • the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
  • the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the type microelectronic circuit, or even a magnetic recording medium or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • FIG. 1 schematically illustrates a road environment in which a vehicle is traveling, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates a device configured to determine a regulatory speed for the vehicle of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the different steps of a method for determining a regulatory speed for the vehicle of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention. Description of embodiments
  • a vehicle transmits via a wireless link a request intended for a remote data processing device, for example a server of the "cloud" (from the English " cloud ").
  • the request is transmitted to request the determination of a regulatory speed applicable on the section of road on which the vehicle is traveling.
  • the request advantageously comprises the current position of the vehicle, such a position being for example determined by the vehicle via an on-board geolocation system of the GPS type.
  • the vehicle receives in return from the remote data processing device a first regulatory speed that the remote data processing device has determined from mapping data and the current position of the vehicle included in the request.
  • a legal speed associated with a section of road corresponds for example to a speed limit applicable on this section of road, that is to say the maximum speed authorized on this section of road.
  • a regulation speed corresponds to a recommended speed.
  • a regulation speed corresponds to a mandatory minimum speed to be observed on this portion of road.
  • FIG. 1 schematically illustrates a road environment in which a vehicle 10 moves, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 illustrates a road environment 1 comprising a portion of road on which the vehicle 10 travels.
  • the portion of road is for example located in an urban environment, on a secondary or national road, on a road with two traffic lanes or on a a highway.
  • the vehicle 10 corresponds for example to a vehicle with a combustion engine, with electric motor(s) or else a hybrid vehicle with a combustion engine and one or more electric motors.
  • the vehicle 10 thus corresponds for example to a land vehicle, for example an automobile, a truck, a bus, a motorcycle.
  • the vehicle 10 corresponds to an autonomous vehicle or not, that is to say a vehicle circulating according to a determined level of autonomy or under the total supervision of the driver.
  • the vehicle 10 advantageously carries a satellite geolocation system configured to determine the current position of the vehicle 10, the vehicle 10 carrying for this purpose a receiver of a system of the GPS or Galileo type, for example in communication with a computer of the on-board system of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 also advantageously embeds a communication system configured to communicate with one or more remote devices 101 via an infrastructure of a wireless communication network.
  • the remote device 101 advantageously corresponds to a device configured to process data, for example data stored in the memory of the remote device 101 and/or data received from the vehicle 10.
  • the remote device 101 corresponds for example to a "cloud" server 100.
  • the communication system of the vehicle 10 comprises for example one or more communication antennas connected to a telematics control unit, called TCU (from the English “Telematic Control Unit”), itself connected to one or more computers of the on-board system of the vehicle 10.
  • TCU Telematics control unit
  • the antenna(s), the TCU unit and the computer(s) form, for example, a multiplexed architecture for performing various services useful for the proper operation of the vehicle and for assisting the driver and/or passengers of the vehicle in the control of the vehicle 10, for example by displaying regulatory speed information on a device on-board display in the vehicle 10.
  • the computer(s) and the unit TCU communicate and exchange data with each other via one or more computer buses, for example a communication bus of the CAN data bus type (from the English "Controller Area Network” or in French “Réseau de Contrôliv”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de Contrôliv à Flow de Data Flexible”), FlexRay (according to ISO 17458 standard) or Ethernet (according to ISO/IEC 802-3 standard).
  • CAN data bus type from the English "Controller Area Network” or in French “Réseau de Contrôlivities”
  • CAN FD from the English "Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de Contrôliv à Flow de Data Flexible
  • FlexRay accordinging to ISO 17458 standard
  • Ethernet accordinging to ISO/IEC 802-3 standard.
  • the mobile communication infrastructure allowing wireless data communication between the vehicle 10 and the remote data processing device 101 comprises, for example, several communication devices 110 of the relay antenna type (cellular network) or roadside unit, called UBR.
  • the data is for example transmitted by the vehicle 10 to the remote device 101 of the "cloud" 100 via a relay antenna 110 (the antenna 110 being for example connected to the "cloud” 100 via wired connection).
  • the wireless communication system allowing the exchange of data between the vehicle 10 and the remote device 101 corresponds for example to:
  • V2I vehicle-to-infrastructure
  • a communication system of the cellular network type for example a network of the LTE type (from the English “Long-Term Evolution” or in French “Long-term Evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced) 4G or 5G LTE;
  • LTE type from the English “Long-Term Evolution” or in French “Long-term Evolution”
  • LTE-Advanced or in French LTE-advanced
  • a WiFi type communication system according to IEEE 802.11, for example according to IEEE 802.11h or or IEEE 802.11ac.
  • a process for determining a regulatory speed associated with the portion of road on which the vehicle 10 is traveling is advantageously implemented by a system comprising the vehicle 10 (that is to say by one or more devices on board the vehicle 10, for example one or more computers) and the remote device 101 connected in communication with the vehicle 10 via a wireless connection or link.
  • a request is transmitted by the vehicle 10 to the remote device 101 via a wireless link, for example a V2I and/or LTE or LTE-Advanced type link.
  • the request corresponds to a request requesting from the remote device 101 that the latter determine the prescribed speed applicable to the portion of road on which the vehicle 10 is traveling at the moment when the vehicle 10 transmits the request.
  • the request advantageously comprises data representative of the current position of the vehicle 10, such data being for example obtained from a satellite geolocation system on board the vehicle 10.
  • the request also includes, for example, information allowing it to be routed to the remote device 101, for example an identifier of the remote device 101 included in the data frame forming the request.
  • the request further comprises one or more pieces of information or data representative of the dynamic behavior of the vehicle 10, for example the wheel tops counter, the yaw rate, the speed of the vehicle 10.
  • the remote device receives the request transmitted by the vehicle 10. Such a reception triggers the determination of one (or more) first regulatory speed from the current position of the vehicle 10 included in the request.
  • Such a determination comprises for example the implementation of a so-called map-matching method, such a method using mapping data of the road environment 1 and the information of current position of the vehicle 10 included in the request (and optionally the data representative of the dynamic behavior of the vehicle 10).
  • map-matching method such a method using mapping data of the road environment 1 and the information of current position of the vehicle 10 included in the request (and optionally the data representative of the dynamic behavior of the vehicle 10).
  • map matching is well known to those skilled in the art and is for example described in the article entitled "A map matching method for GPS based real-time vehicle location” (or in French “Une method de corresondance de real-time GPS-based vehicle location map”), published in “The Journal of Navigation” 57, 429-440 in 2004.
  • the mapping data advantageously includes data on the route of the roads and on the first regulatory speeds associated with each road or portion of road.
  • the remote device 101 transmits to the vehicle 10 via the wireless link or connection the first regulatory speed information(s) determined in the second operation.
  • the remote device transmits, for example, one or more of the following regulatory first speed information:
  • the vehicle 10 displays the first regulatory speed information(s) received in the third operation, for example in the form of an icon corresponding to the panel indicating the first regulatory speed or in the form of a number corresponding to the regulatory first speed value.
  • Such regulatory first speed information is for example displayed on the dashboard and/or on a display screen of the vehicle 10.
  • the process also comprises the following operations.
  • the vehicle 10 determines one (or more) second regulatory speed.
  • a determination is advantageously implemented by one or more computers of the on-board system from image data of the road in front of the vehicle acquired by a so-called front camera on board the vehicle 10.
  • a front camera corresponds to a camera having in its field of vision the road environment located in front of the vehicle 10 in the direction of travel of the vehicle 10.
  • Such a front camera is for example arranged in the passenger compartment and fixed for example on the windshield, for example behind the rear view mirror.
  • the image data acquired by the front camera is transmitted to the computer in charge of the road sign recognition system for recognition road signs installed in the road environment 1 , for example the sign 111 indicating the start of a restricted zone with a maximum speed equal to 30 km/h.
  • the recognition is implemented according to any method known to those skilled in the art, for example by processing the images obtained from the front camera by applying a segmentation of each image into objects (for example a segmentation based on the color and/or the associated with the pixels in the image) and comparing each object with a library of positive images (i.e. images representing road signs) and a library of negative images (i.e. i.e. images that do not represent a road sign).
  • the recognition is obtained by a so-called machine learning method, for example implemented by a neural network.
  • the recognition of the road sign 111 thus makes it possible to determine the second regulatory speed, namely 30 km/h according to the particular example of FIG. 1.
  • a level of confidence associated with the determination of the second regulation speed is advantageously determined and associated with the second regulation speed.
  • the confidence level is determined using any method known to those skilled in the art.
  • the confidence level is compared with a threshold value between 0.8 and 1, for example equal to 0.85, 0.9 or 0.95.
  • the regulatory speed displayed in the vehicle 10 corresponds to the second regulatory speed determined in the fifth operation.
  • the request is not transmitted to the remote device 101, and the first, second and third operations are not implemented.
  • the request is transmitted to the remote device and the regulatory speed displayed in the vehicle 10 corresponds to the first prescribed speed determined by the remote device 101 in the second operation and received by the vehicle 10 as described in the third operation.
  • the request is transmitted to the remote device 101, and the first, second and third operations are implemented.
  • This particular and optional exemplary embodiment makes it possible to reduce the quantity of data exchanged between the vehicle 10 and the “cloud” 100 by transmitting the request only when the confidence level is below a threshold. This particular and optional embodiment also makes it possible to guarantee that the regulatory speed displayed has a high level of confidence, that is to say greater than the set threshold.
  • FIG. 2 schematically illustrates a device 2 configured to determine the regulatory speed applicable to a portion of road on which a vehicle 10 is traveling, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the device 2 corresponds for example to a device on board the vehicle 10, for example a computer. According to another example, the device 2 corresponds to a calculation or data processing device, for example the remote device 101.
  • the device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIG. 1 and/or the steps of the method described with regard to FIG. 3.
  • Examples of such a device 2 comprise, without being limited thereto , on-board electronic equipment such as a vehicle on-board computer, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a telematics control unit, called a TCU (from the English “Telematic Control Unit”), smartphone, tablet, laptop, server, or a combination of any of the devices listed above.
  • ECU Electronic Control Unit
  • TCU Telematics control unit
  • smartphone tablet, laptop, server, or a combination of any of the devices listed above.
  • the elements of device 2, individually or in combination can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components.
  • the device 2 can be made in the form of electronic circuits or modules software (or computer software) or a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 2.
  • the processor 20 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • Device 2 further comprises at least one memory
  • a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • volatile and/or non-volatile memory such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • the computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 21.
  • the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Unotti Telematics Control”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • a TCU from the English “Telematic Control Unit” or in French “Unotti Telematics Control”
  • communication bus for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • the device 2 comprises a block
  • Block 22 interface elements to communicate with external devices, for example a remote server or the “cloud”, a TCU.
  • Block 22 interface elements include one or more of the following interfaces:
  • radiofrequency interface for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English “Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long terme”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced );
  • USB interface from the English “Universal Serial Bus” or “Universal Serial Bus” in French);
  • - FIDMI interface from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Flaute Definition” in French
  • - LIN interface from English “Local Interconnect Network”, or in French “Réseau interconnecté local”.
  • Data are for example loaded to the device 2 via the interface of block 22 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11 p or a mobile network such as a 4G network (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 - version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
  • a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11 p or a mobile network such as a 4G network (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 - version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
  • the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or other servers) via a communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230.
  • the communication interface 23 corresponds for example to a CAN-type wired network (from the English "Controller Area Network” or in French “Réseau de Contrôlivities”), CAN FD (from the English "Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de Contrôliv Flow de Data Flexible”), FlexRay (standardized by ISO 17458) or Ethernet (standardized by ISO/IEC 802-3).
  • the device 2 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals (projection system ) via respectively suitable output interfaces.
  • one or the other of the external devices is integrated into the device 2.
  • the display screen corresponds for example to a screen, touchscreen or not.
  • FIG. 3 illustrates a flowchart of the different steps of a method for determining a prescribed speed on a portion of road for a vehicle traveling on the portion of road, according to a particular and non-limiting example embodiment of the present invention.
  • the method is for example implemented by a device on board the vehicle 10 or by the device 2 of Figure 2.
  • the vehicle or one or more computers of the vehicle transmits a request requiring the determination of at least one regulatory speed, the request being transmitted to a remote data processing device, for example a cloud server via a wireless link or connection.
  • the request advantageously comprises at least one item of information representing the position or location of the vehicle.
  • the vehicle receives data representative of one (or more) first (s) speed (s) regulation (s) associated with the portion of road associated with the position of the vehicle.
  • data are advantageously determined by the remote data processing device and are transmitted by the remote data processing device via the wireless link or connection to the vehicle.
  • the data representative of the first regulatory speed or speeds are for example determined by using map data of the road environment comprising the portion of road on which the vehicle is traveling and the position of the vehicle.
  • the data representative of the first regulatory speed or speeds are determined from a correspondence table, called LUT (from the English “Look-Up Table”) matching a set of regulatory speeds with a set of positions or geographical locations, at each position or interval or set of positions corresponding to one or more regulatory speed values
  • LUT from the English “Look-Up Table”
  • variants and examples of the operations described in relation to figure 1 apply to the steps of the method of figure 3.
  • the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for displaying information representative of regulatory speed which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for the implementation of such a method.
  • the invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous land motor vehicle, comprising the device 2 of FIG. 2.
  • the invention also relates to a system comprising the device 2 of FIG. 2 (or a set of devices 2) on board a vehicle and a remote data processing device, for example the remote device 101 , the device(s) 2 being connected in wireless communication with the remote data processing device.

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Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif de détermination d'une vitesse réglementaire applicable sur la portion de route sur laquelle circule un véhicule (10). A cet effet, le véhicule (10) transmet via une liaison sans fil une requête à destination d'un dispositif de traitement de données distant (101). La requête comprend la position courante du véhicule (10), une telle position étant par exemple déterminée par le véhicule (10) via un système de géolocalisation embarqué de type GPS. Le véhicule reçoit en retour du dispositif de traitement de données distant (101) une première vitesse réglementaire que le dispositif de traitement de données distant a déterminé à partir de données de cartographie et de la position courante du véhicule (10) comprise dans la requête.

Description

DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour véhicule La présente invention revendique la priorité de la demande française 2101982 déposée le 02.03.2021 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence
Domaine technique
L’invention concerne les procédés et dispositifs de détermination de vitesse réglementaire pour véhicule, notamment pour véhicule automobile. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de communication entre un véhicule et un dispositif distant, notamment pour déterminer la vitesse réglementaire.
Arrière-plan technologique Les véhicules contemporains embarquent pour certains d’entre eux au moins un ou plusieurs systèmes configurés pour déterminer quelle est la vitesse règlementaire qui s’applique sur la portion de route empruntée. La vitesse réglementaire correspond par exemple à la vitesse maximale autorisée sur cette portion de route ou à la vitesse conseillée. Un premier exemple de système de détermination de la vitesse réglementaire prend la forme d’un système ADAS (de l’anglais « Advanced D ri ver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé ») comprenant une caméra embarquée dans le véhicule, la caméra embarquée ayant dans son champ de vision la route devant le véhicule. Un tel système est configuré pour reconnaître les panneaux routiers à partir des données d’image reçues de la caméra, la vitesse réglementaire applicable sur la portion de route empruntée étant déterminée à partir du ou des panneaux reconnus.
Un tel système est cependant parfois insuffisant pour atteindre un haut niveau de performances, notamment parce que des panneaux de limitation de vitesse ne sont pas présents pour toutes les routes. En effet, la vitesse règlementaire est parfois « implicite », c’est-à-dire qu’elle est associée au type de route, sans que cela soit indiqué par un panneau. Dans d’autres cas, la multiplicité des panneaux de limitation de vitesse de type « zone 30 » et/ou entrée d’agglomération induit également une absence de détection et/ou d’identification par le système de la bonne vitesse règlementaire.
Un deuxième exemple de système de détermination de la vitesse réglementaire prend la forme d’un système de navigation embarqué s’appuyant sur des données de cartographies stockées localement ou téléchargées au fur et à mesure du déplacement du véhicule. Les données de cartographie comprennent notamment des informations sur la vitesse réglementaire. A partir de la position du véhicule obtenue par exemple par GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») et des données de cartographie, le système est en mesure de fournir la vitesse réglementaire pour la portion de route parcourue.
Un tel système est cependant susceptible d’erreur, notamment lorsque les données de cartographie ne sont pas à jour. Par ailleurs, un tel système requiert un espace de stockage important et/ou un échange important de données pour télécharger les mises à jour ou les données de cartographie au fur et à mesure du déplacement du véhicule.
Résumé de l’invention
Un objet de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes de l’art antérieur décrits précédemment.
Un objet de la présente invention est ainsi d’améliorer la fiabilité de la détermination de la vitesse réglementaire et/ou de réduire l’empreinte mémoire et/ou de réduire les besoins en bande passante pour déterminer une vitesse réglementaire.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur la portion de route, le procédé comprenant les étapes suivantes : - transmission, par le véhicule, d’une requête de détermination de vitesse réglementaire à destination d’un dispositif de traitement de données distant via une liaison sans fil, la requête comprenant au moins une information représentative de position du véhicule ;
- réception, par le véhicule, de données représentatives d’une première vitesse réglementaire sur la portion de route associée à la position du véhicule, les données étant déterminées par le dispositif de traitement de données distant et reçues du dispositif de traitement de données distant via la liaison sans fil.
Selon une variante, le procédé comprend en outre les étapes suivantes :
- acquisition d’au moins une image de la portion de route par une caméra embarquée dans le véhicule ;
- traitement de données de la au moins une image pour une reconnaissance d’au moins un panneau de signalisation routière indicateur d’une vitesse réglementaire ;
- détermination d’une deuxième vitesse réglementaire à partir du au moins un panneau de signalisation routière, un niveau de confiance étant associé à la détermination.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape d’affichage de la vitesse réglementaire sur un écran d’affichage embarqué dans le véhicule, la vitesse réglementaire correspondant à la première vitesse réglementaire lorsque le niveau de confiance est inférieur à un seuil déterminé ; et la vitesse réglementaire correspondant à la deuxième vitesse réglementaire lorsque le niveau de confiance est supérieur au seuil déterminé.
Selon une variante supplémentaire, la requête est transmise si et seulement si le niveau de confiance est inférieur au seuil déterminé.
Selon encore une variante, la requête comprend en outre au moins une information représentative d’un comportement dynamique du véhicule.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une étape de détermination de la première vitesse réglementaire par le dispositif de traitement de données distant à partir de données de cartographie et de la au moins une information représentative de position du véhicule. Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur la portion de route, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur la portion de route, le système comprenant le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention et un dispositif de traitement de données distant en communication avec le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention selon une liaison sans fil.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un sixième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement routier dans lequel circule un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif configuré pour déterminer une vitesse réglementaire pour le véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une vitesse réglementaire pour le véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. Description des modes de réalisation
Un procédé et un dispositif de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur la portion de route vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un véhicule transmet via une liaison sans fil une requête à destination d’un dispositif de traitement de données distant, par exemple un serveur du « cloud » (de l’anglais « nuage »). La requête est transmise pour requêter la détermination d’une vitesse réglementaire applicable sur la portion de route sur laquelle circule le véhicule. A cet effet, la requête comprend avantageusement la position courante du véhicule, une telle position étant par exemple déterminée par le véhicule via un système de géolocalisation embarqué de type GPS. Le véhicule reçoit en retour du dispositif de traitement de données distant une première vitesse réglementaire que le dispositif de traitement de données distant a déterminé à partir de données de cartographie et de la position courante du véhicule comprise dans la requête.
Une vitesse réglementaire associée à une portion de route correspond par exemple à une limitation de vitesse applicable sur cette portion de route, c’est-à-dire à la vitesse maximale autorisée sur cette portion de route. Selon un autre exemple, une vitesse réglementaire correspond à une vitesse conseillée. Selon encore un autre exemple, une vitesse réglementaire correspond à une vitesse minimale obligatoire à respecter sur cette portion de route. Un tel procédé présente l’avantage qu’un faible volume de données est échangé entre le véhicule et le dispositif distant, c’est-à-dire les données de la requête et les données représentatives de la première vitesse réglementaire. En outre, un tel procédé présente l’avantage de réduire au minimum les besoins en termes de calcul et d’empreinte mémoire dans le véhicule en déportant la détermination de la première vitesse réglementaire sur le dispositif distant.
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement routier dans lequel évolue un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La figure 1 illustre un environnement routier 1 comprenant une portion de route sur laquelle circule le véhicule 10. La portion de route est par exemple localisée dans un environnement urbain, sur une route départementale ou nationale, sur une route à deux voies de circulation ou sur une autoroute.
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car, une moto. Enfin, le véhicule 10 correspond à un véhicule autonome ou non, c’est-à-dire un véhicule circulant selon un niveau d’autonomie déterminée ou sous la supervision totale du conducteur.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un système de géolocalisation par satellite configuré pour déterminer la position courante du véhicule 10, le véhicule 10 embarquant à cet effet un récepteur d’un système de type GPS ou Galileo par exemple en communication avec un calculateur du système embarqué du véhicule 10.
Le véhicule 10 embarque également avantageusement un système de communication configuré pour communiquer avec un ou plusieurs dispositifs distants 101 via une infrastructure d’un réseau de communication sans fil. Le dispositif distant 101 correspond avantageusement à un dispositif configuré pour traiter des données, par exemple des données stockées en mémoire du dispositif distant 101 et/ou des données reçues du véhicule 10. Le dispositif distant 101 correspond par exemple à un serveur du « cloud » 100.
Le système de communication du véhicule 10 comprend par exemple une ou plusieurs antennes de communication reliées à une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit »), elle-même reliée à un ou plusieurs calculateurs du système embarqué du véhicule 10. La ou les antennes, l’unité TCU et le ou les calculateurs forment par exemple une architecture multiplexée pour la réalisation de différents services utiles pour le bon fonctionnement du véhicule et pour assister le conducteur et/ou les passagers du véhicule dans le contrôle du véhicule 10, par exemple en affichant des informations de vitesse réglementaire sur un dispositif d’affichage embarqué dans le véhicule 10. Le ou les calculateurs et l’unité TCU communiquent et échangent des données entre eux par l’intermédiaire d’un ou plusieurs bus informatiques, par exemple un bus de communication de type bus de données CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (selon la norme ISO 17458) ou Ethernet (selon la norme ISO/IEC 802-3).
L’infrastructure de communication mobile permettant la communication sans fil de données entre le véhicule 10 et le dispositif de traitement de données distant 101 comprend par exemple ou plusieurs équipements de communication 110 de type antenne relais (réseau cellulaire) ou unité bord de route, dite UBR. Dans un mode de communication utilisant une telle architecture réseau, les données sont par exemple transmises par le véhicule 10 au dispositif distant 101 du « cloud » 100 via une antenne relais 110 (l’antenne 110 étant par exemple relié au « cloud » 100 via une liaison filaire).
Le système de communication sans fil permettant l’échange de données entre le véhicule 10 et le dispositif distant 101 correspond par exemple à :
- un système de communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to- infrastructure »), par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5 ; ou
- un système de communication de type réseau cellulaire, par exemple un réseau de type LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) LTE 4G ou 5G ; ou
- un système de communication de type Wifi selon IEEE 802.11 , par exemple selon IEEE 802.11h ou ou IEEE 802.11ac.
Un processus de détermination d’une vitesse réglementaire associée à la portion de route sur laquelle circule le véhicule 10 est avantageusement mis en œuvre par un système comprenant le véhicule 10 (c’est-à-dire par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le véhicule 10, par exemple un ou plusieurs calculateurs) et le dispositif distant 101 relié en communication avec le véhicule 10 via une connexion ou une liaison sans fil. Dans une première opération, une requête est transmise par le véhicule 10 à destination du dispositif distant 101 via une liaison sans fil, par exemple une liaison de type V2I et/ou LTE ou LTE-Advanced. La requête correspond à une requête requérant du dispositif distant 101 que ce dernier détermine la vitesse réglementaire applicable à la portion de route sur laquelle circule le véhicule 10 à l’instant où le véhicule 10 transmet la requête. La requête comprend avantageusement des données représentatives de la position courante du véhicule 10, de telles données étant par exemple obtenues d’un système de géolocalisation par satellite embarqué dans le véhicule 10.
La requête comprend par exemple également des informations permettant son acheminement à destination du dispositif distant 101 , par exemple un identifiant du dispositif distant 101 compris dans la trame de données formant la requête.
Selon une variante de réalisation optionnelle, la requête comprend en outre une ou plusieurs informations ou données représentatives du comportement dynamique du véhicule 10, par exemple le compteur de tops de roue, la vitesse de lacet, la vitesse du véhicule 10.
Dans une deuxième opération, le dispositif distant reçoit la requête transmise par le véhicule 10. Une telle réception déclenche la détermination d’une (ou plusieurs) première vitesse réglementaire à partir de la position courante du véhicule 10 comprise dans la requête.
Une telle détermination comprend par exemple la mise en œuvre d’une méthode dite de correspondance de carte (de l’anglais « map-matching »), une telle méthode utilisant des données de cartographies de l’environnement routier 1 et l’information de position courante du véhicule 10 comprise dans la requête (et optionnellement les données représentatives du comportement dynamique du véhicule 10). Une telle méthode de correspondance de carte est bien connue de l’homme du métier et est par exemple décrite dans l’article intitulé « A map matching method for GPS based real-time vehicle location » (ou en français « Une méthode de corresondance de carte pour localisation de véhicule en temps réel basée sur GPS »), publié dans « The Journal of Navigation » (ou en français « Le journal de la navigation ») 57, 429-440 en 2004. Une telle méthode permet de déterminer sur quelle portion de route se trouve le véhicule. Les données de cartographie comprennent avantageusement des données sur le tracé des routes et sur les premières vitesses réglementaires associées à chaque route ou portion de route.
Dans une troisième opération, le dispositif distant 101 transmet au véhicule 10 via la liaison ou connexion sans fil la ou les informations de première vitesse réglementaire déterminées dans la deuxième opération. Le dispositif distant transmet par exemple une ou plusieurs des informations de première vitesse réglementaires suivantes :
- vitesse maximale autorisée ; et/ou
- vitesse conseillée ; et/ou
- vitesse minimale obligatoire.
Dans une quatrième opération, le véhicule 10 affiche la ou les informations de première vitesse réglementaires reçues dans la troisième opération, par exemple sous la forme d’icône correspondant au panneau indiquant la première vitesse réglementaire ou sous la forme d’un nombre correspondant à la valeur de première vitesse réglementaire. Une telle information de première vitesse réglementaire est par exemple affichée sur le tableau de bord et/ou sur un écran d’affichage du véhicule 10.
Selon un exemple de réalisation particulier et optionnel, le processus comprend en outre les opérations suivantes.
Dans une cinquième opération mise en œuvre avant la première opération, le véhicule 10 détermine une (ou plusieurs) deuxième vitesse réglementaire. Une telle détermination est avantageusement mise en œuvre par un ou plusieurs calculateurs du système embarqué à partir de données d’image de la route devant le véhicule acquises par une caméra dite frontale embarquée dans le véhicule 10. Une caméra frontale correspond à une caméra ayant dans son champ de vision l’environnement routier situé devant le véhicule 10 dans le sens de circulation du véhicule 10. Une telle caméra frontale est par exemple arrangée dans l’habitacle et fixée par exemple sur le pare- brise, par exemple derrière le rétroviseur.
Les données d’images acquises par la caméra frontale sont transmises au calculateur en charge du système de reconnaissance de panneaux routiers pour la reconnaissance des panneaux routiers installés dans l’environnement routier 1 , par exemple le panneau 111 indiquant le début d’une zone réglementée à vitesse maximale égale à 30 km/h.
La reconnaissance est mise en œuvre selon toute méthode connue de l’homme du métier, par exemple par traitement des images obtenues de la caméra frontale en appliquant une segmentation de chaque image en objets (par exemple une segmentation basée sur la couleur et/ou la profondeur associées aux pixels de l’image) et en comparant chaque objet avec une bibliothèque d’images positives (c’est-à-dire des images représentant des panneaux de signalisation routière) et une bibliothèque d’images négatives (c’est-à-dire des images ne représentant pas de panneau de signalisation routière). Selon un autre exemple, la reconnaissance est obtenue par une méthode dite d’apprentissage machine (de l’anglais « machine learning »), par exemple mise en œuvre par un réseau de neurones.
La reconnaissance du panneau de signalisation routière 111 permet ainsi de déterminer la deuxième vitesse réglementaire, à savoir 30 km/h selon l’exemple particulier de la figure 1.
Un niveau de confiance associé à la détermination de la deuxième vitesse réglementaire est avantageusement déterminé et associé à la deuxième vitesse réglementaire. Le niveau de confiance est déterminé selon toute méthode connue de l’homme du métier. Dans une sixième opération mise en œuvre avant la première opération, le niveau de confiance est comparé à une valeur seuil comprise entre 0.8 et 1 , par exemple égale à 0.85, 0.9 ou 0.95.
Si le niveau de confiance est supérieur à la valeur seuil, alors la vitesse réglementaire affichée dans le véhicule 10 correspond à la deuxième vitesse règlementaire déterminée à la cinquième opération.
Dans ce cas de figure, la requête n’est pas transmise à destination du dispositif distant 101 , et les première, deuxième et troisième opérations ne sont pas mises en œuvre.
Si le niveau de confiance est inférieur à la valeur seuil, alors la requête est transmise à destination du dispositif distant et la vitesse réglementaire affichée dans le véhicule 10 correspond à la première vitesse règlementaire déterminée par le dispositif distant 101 à la deuxième opération et reçue par le véhicule 10 tel que décrit à la troisième opération.
Dans ce cas de figure, la requête est transmise à destination du dispositif distant 101 , et les première, deuxième et troisième opérations sont mises en œuvre.
Cet exemple de réalisation particulier et optionnel permet de réduire la quantité de données échangées entre le véhicule 10 et le « cloud » 100 en ne transmettant la requête que lorsque le niveau de confiance est inférieur à un seuil. Cet exemple de réalisation particulier et optionnel permet en outre de garantir que la vitesse règlementaire affichée possède un niveau de confiance élevé, c’est-à-dire supérieur au seuil fixé.
[Fig. 2] illustre schématiquement un dispositif 2 configuré pour déterminer la vitesse règlementaire applicable à une portion de route sur laquelle circule selon un véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le dispositif 2 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur. Selon un autre exemple, le dispositif 2 correspond à un dispositif de calcul ou de traitement de données, par exemple le dispositif distant 101.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), une unité de contrôle télématique, dite TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur, ou une combinaison de plusieurs des dispositifs énumérés ci-avant. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire
21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 21.
Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc
22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », une unité TCU. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE- Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface FIDMI (de l’anglais « High Définition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Flaute Définition » en français) ; - interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11 , un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11 p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 - version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou d’autres serveurs) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via respectivement des interfaces de sortie adaptées. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 2. L’écran d’affichage correspond par exemple à un écran, tactile ou non.
[Fig. 3] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur la portion de route, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 2 de la figure 2. Dans une première étape 31 , le véhicule (ou un ou plusieurs calculateurs du véhicule) transmet une requête requérant la détermination d’au moins une vitesse réglementaire, la requête étant transmise à destination d’un dispositif de traitement de données distant, par exemple un serveur du « cloud » via une liaison ou une connexion sans fil. La requête comprend avantageusement au moins une information représentative de position ou de localisation du véhicule.
Dans une deuxième étape 32, le véhicule (ou un ou plusieurs calculateurs du véhicule) reçoit des données représentatives d’une (ou plusieurs) première(s) vitesse(s) réglementaire(s) associées à la portion de route associée à la position du véhicule. Ces données sont avantageusement déterminées par le dispositif de traitement de données distant et sont transmises par le dispositif de traitement de données distant via la liaison ou la connexion sans fil à destination du véhicule.
Les données représentatives de la ou les premières vitesses réglementaires sont par exemple déterminées en utilisant des données de cartographies de l’environnement routier comprenant la portion de route sur laquelle circule le véhicule et la position du véhicule.
Selon un autre exemple, les données représentatives de la ou les premières vitesses réglementaires sont déterminées à partir d’une table de correspondance, dite LUT (de l’anglais « Look-Up Table ») mettant en correspondance un ensemble de vitesses réglementaires avec un ensemble de position ou localisation géographique, à chaque position ou intervalle ou ensemble de positions correspondant une ou plusieurs valeurs de vitesses réglementaires
Selon une variante de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec la figure 1 s’appliquent aux étapes du procédé de la figure 3.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé d’affichage d’une information représentative de vitesse réglementaire qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé. L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2.
L’invention concerne également un système comprenant le dispositif 2 de la figure 2 (ou un ensemble de dispositifs 2) embarqué(s) dans un véhicule et un dispositif de traitement de données distant, par exemple le dispositif distant 101 , le ou les dispositifs 2 étant reliés en communication sans fil avec le dispositif de traitement de données distant.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule (10) circulant sur ladite portion de route, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- transmission (31), par ledit véhicule (10), d’une requête de détermination de vitesse réglementaire à destination d’un dispositif de traitement de données distant (101) via une liaison sans fil, ladite requête comprenant au moins une information représentative de position dudit véhicule (10) ;
- réception (32), par ledit véhicule (10), de données représentatives d’une première vitesse réglementaire sur la portion de route associée à ladite position du véhicule (10), lesdites données étant déterminées par ledit dispositif de traitement de données distant (101) et reçues dudit dispositif de traitement de données distant (101) via ladite liaison sans fil.
2. Procédé selon la revendication 1 , comprenant en outre les étapes suivantes :
- acquisition d’au moins une image de ladite portion de route par une caméra embarquée dans ledit véhicule (10) ;
- traitement de données de ladite au moins une image pour une reconnaissance d’au moins un panneau de signalisation routière (111 ) indicateur d’une vitesse réglementaire ;
- détermination d’une deuxième vitesse réglementaire à partir dudit au moins un panneau de signalisation routière (111), un niveau de confiance étant associé à ladite détermination.
3. Procédé selon la revendication 2, comprenant en outre une étape d’affichage de ladite vitesse réglementaire sur un écran d’affichage embarqué dans ledit véhicule (10), ladite vitesse réglementaire correspondant à ladite première vitesse réglementaire lorsque ledit niveau de confiance est inférieur à un seuil déterminé ; et ladite vitesse réglementaire correspondant à ladite deuxième vitesse réglementaire lorsque ledit niveau de confiance est supérieur audit seuil déterminé.
4. Procédé selon la revendication 3, pour lequel ladite requête est transmise si et seulement si ledit niveau de confiance est inférieur audit seuil déterminé.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ladite requête comprend en outre au moins une information représentative d’un comportement dynamique dudit véhicule (10).
6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre une étape de détermination de ladite première vitesse réglementaire par le dispositif de traitement de données distant (101 ) à partir de données de cartographie et de ladite au moins une information représentative de position dudit véhicule (10).
7. Dispositif (2) de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur ladite portion de route, ledit dispositif (2) comprenant une mémoire (21 ) associée à au moins un processeur (20) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5.
8. Système de détermination d’une vitesse réglementaire sur une portion de route pour un véhicule circulant sur ladite portion de route, ledit système comprenant le dispositif (2) selon la revendication 7 et un dispositif de traitement de données distant (101 ) en communication avec ledit dispositif (2) selon une liaison sans fil.
9. Véhicule (10) comprenant le dispositif (2) selon la revendication 7.
10. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
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LE JOURNAL DE LA NAVIGATION, vol. 57, 2004, pages 429 - 440

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