WO2022163312A1 - 車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2022163312A1
WO2022163312A1 PCT/JP2022/000088 JP2022000088W WO2022163312A1 WO 2022163312 A1 WO2022163312 A1 WO 2022163312A1 JP 2022000088 W JP2022000088 W JP 2022000088W WO 2022163312 A1 WO2022163312 A1 WO 2022163312A1
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WO
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vehicle
control
information
control device
determination condition
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Application number
PCT/JP2022/000088
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English (en)
French (fr)
Inventor
将弘 保田
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems

Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle communication system, an in-vehicle control device, a control method, and a computer program.
  • This application claims priority based on Japanese Application No. 2021-010543 filed on January 26, 2021, and incorporates all the descriptions described in the Japanese Application.
  • a vehicle is equipped with a plurality of electronic control units (ECUs, hereinafter referred to as ECUs) connected to an in-vehicle network.
  • ECUs electronice control units
  • ADAS advanced driver-assistance systems
  • the number of ECUs installed in vehicles is increasing.
  • there is a need for close cooperation between ECUs prepared for each function such as power train system, body system, and air conditioning system. Therefore, it has been considered to integrate and aggregate the functions of a plurality of ECUs that have been installed according to their functions into a specific ECU (hereinafter, appropriately referred to as an integrated ECU).
  • Such an in-vehicle communication system includes an integrated ECU and individual ECUs 2 arranged in each area of the vehicle. Vehicle-mounted equipment mounted in each area is connected to the individual ECU 2, but the judgment function regarding the control contents of the vehicle-mounted equipment is integrated into the integrated ECU. In this way, by consolidating the judgment function regarding the control contents of the in-vehicle equipment into the integrated ECU, it is possible to improve the efficiency of software development and management.
  • An in-vehicle communication system is an in-vehicle communication system including a first in-vehicle control device and a second in-vehicle control device that control operations of in-vehicle devices, wherein the first in-vehicle control device a first communication unit configured to transmit, to the second in-vehicle control device, determination condition information for determining the control content of the in-vehicle device based on first information related to the control content of the device;
  • the apparatus includes a second communication unit that receives the determination condition information transmitted from the first vehicle-mounted control device, an acquisition unit that acquires second information related to control content of the vehicle-mounted device, and the second communication unit. an output unit configured to output to the in-vehicle device a drive signal or a control signal based on the determination condition information received by the unit and the second information acquired by the acquisition unit.
  • An in-vehicle control device is an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device, and determines control content of the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device.
  • a communication unit configured to transmit determination condition information for determining the determination condition information and the second information to another in-vehicle control device that outputs a drive signal or a control signal based on the determination condition information and the second information to the in-vehicle device;
  • An in-vehicle control device is an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device, and determines control content of the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device.
  • a communication unit that receives determination condition information for performing the determination, an acquisition unit that acquires second information related to the control content of the vehicle-mounted device, and the determination condition information received by the communication unit and the acquisition unit.
  • an output unit for outputting a drive signal or a control signal based on the second information acquired by the on-vehicle device to the vehicle-mounted device.
  • a control method is a control method using a first in-vehicle control device and a second in-vehicle control device that control operations of in-vehicle equipment, wherein the first in-vehicle control device controls the operation of the in-vehicle equipment.
  • determination condition information for determining the control content of the in-vehicle device to the second in-vehicle control device based on first information related to the control content
  • the second in-vehicle control device performing the first in-vehicle control
  • Receiving the determination condition information transmitted from the device obtaining second information related to control content of the on-vehicle device, and driving signal or control signal based on the received determination condition information and the obtained second information to the in-vehicle device.
  • a computer program causes a computer of an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device to determine control content of the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device. to another in-vehicle control device that outputs a drive signal or a control signal based on the determination condition information and the second information to the in-vehicle device.
  • a computer program causes a computer of an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device to determine control content of the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device.
  • receive determination condition information for the onboard device acquire second information related to control content of the onboard device, and transmit a drive signal or a control signal based on the received determination condition information and the acquired second information to the onboard device Execute the process of outputting to
  • the present application can be realized not only as an in-vehicle computer having such a characteristic processor, but also as a computer execution method having such characteristic processing as steps, or as a computer execution method having such characteristic processing as steps. It can also be implemented as a computer program for execution. Moreover, it can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the vehicle-mounted computer, or can be realized as another system including the vehicle-mounted computer.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a network configuration of an in-vehicle communication system
  • FIG. It is a block diagram which shows the structural example of a vehicle-mounted communication system.
  • 4 is a flowchart showing processing procedures of an integrated ECU and individual ECUs according to the first embodiment
  • 4 is a flow chart showing a processing procedure of an individual ECU according to the first embodiment
  • 4 is a flow chart showing a processing procedure of an integrated ECU according to the first embodiment
  • 9 is a flowchart showing processing procedures of an integrated ECU and individual ECUs according to the second embodiment
  • the individual ECU transmits information necessary for controlling the on-vehicle equipment to the integrated ECU, and after the integrated ECU determines the content of control of the on-vehicle equipment, it transmits a control instruction to the individual ECU, and the individual ECU must output drive signals or control signals to on-vehicle equipment in accordance with control instructions from the integrated ECU. In this way, the operation of the in-vehicle equipment cannot be rapidly controlled based on the judgment of the individual ECU.
  • An object of the present disclosure is to provide a first in-vehicle control device (integrated ECU) and a second in-vehicle control device (individual ECU) to which in-vehicle equipment is connected, and to provide a function of determining the control content of the in-vehicle equipment.
  • a first in-vehicle control device integrated ECU
  • a second in-vehicle control device individual ECU
  • the function of determining the control content of the in-vehicle equipment is the first in-vehicle control.
  • In-vehicle communication system, in-vehicle control device, and control method for avoiding control delay due to communication between first and second in-vehicle control devices in device-side in-vehicle communication system and enabling control of on-vehicle equipment with excellent responsiveness and a computer program can be provided.
  • An in-vehicle communication system is an in-vehicle communication system including a first in-vehicle control device and a second in-vehicle control device that control operations of in-vehicle devices, wherein the first in-vehicle control device a first communication unit configured to transmit determination condition information for determining the control content of the on-vehicle device to the second on-vehicle control device based on first information related to the control content of the on-vehicle device; 2 in-vehicle control device includes: a second communication unit that receives the determination condition information transmitted from the first in-vehicle control device; an acquisition unit that acquires second information related to control content of the in-vehicle device; an output unit configured to output to the in-vehicle device a drive signal or a control signal based on the determination condition information received by the second communication unit and the second information acquired by the acquisition unit.
  • the control content of the in-vehicle device is determined based on the first information and the second information.
  • the first vehicle-mounted control device previously transmits determination condition information for determining the control content of the vehicle-mounted device to the second vehicle-mounted control device.
  • the second in-vehicle control device can acquire the second information and control the in-vehicle device based on the acquired second information and the determination condition information. Therefore, the second vehicle-mounted control device does not need to transmit the second information to the first vehicle-mounted control device to determine the control content, and can quickly control the operation of the vehicle-mounted device.
  • the determination condition information includes information indicating that the vehicle-mounted device is permitted or prohibited to operate regardless of the contents of the second information.
  • the second vehicle-mounted control device immediately determines whether or not control to operate the vehicle-mounted device is permitted or prohibited based on the determination condition information, and if the operation is permitted, Based on the second information, the in-vehicle device can be quickly operated.
  • the second communication unit transmits the second information to the first vehicle-mounted controller when the determination condition information indicates that the vehicle-mounted device is prohibited from operating, and receiving the second information transmitted from the second in-vehicle control device;
  • Control information indicating control content is transmitted to the second vehicle-mounted control device, the second communication unit receives the control information transmitted from the first vehicle-mounted control device, and outputs the output of the second vehicle-mounted control device. It is preferable that the unit outputs the drive signal or the control signal based on the control information received by the second communication unit to the in-vehicle device.
  • the second in-vehicle control device confirms the details of the control of the in-vehicle device from the first in-vehicle control device. It is possible to control the operation of the in-vehicle equipment more appropriately.
  • the second communication unit transmits control result information indicating a control result and the second information
  • 1 communication unit receives the control result information and the second information transmitted from the second vehicle-mounted control device
  • the first vehicle-mounted control device receives the first information and the second information
  • the first vehicle-mounted control device can verify the appropriateness of the control details performed by the second vehicle-mounted control device based on the judgment condition information after the fact.
  • the first communication unit provides control information indicating the control details of the in-vehicle device determined based on the first information and the second information.
  • the second communication unit receives the control information transmitted from the first in-vehicle control device, and the second in-vehicle control device receives the control information transmitted by the second communication unit
  • the drive signal or the control signal based on the control information obtained is output to the in-vehicle device.
  • the first vehicle-mounted control device can verify the propriety of the control content performed by the second vehicle-mounted control device based on the determination condition information after the fact, and if there is a problem, the problem can be corrected.
  • Control information for resolving can be sent to the second onboard controller.
  • the in-vehicle device includes a motor for locking and unlocking a door
  • the drive signal or control signal is a signal for controlling locking or unlocking of the door.
  • the second vehicle-mounted control device does not need to transmit the second information to the first vehicle-mounted control device to determine the control content, and can quickly control the locking and unlocking of the door.
  • An in-vehicle control device is an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device, and controls the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device.
  • a communication unit is provided for transmitting determination condition information for determining the content to another in-vehicle control device that outputs a drive signal or control signal based on the determination condition information and the second information to the in-vehicle device.
  • An in-vehicle control device is an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device, and controls the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device.
  • a communication unit that receives determination condition information for determining content; an acquisition unit that acquires second information related to control content of the vehicle-mounted device; the determination condition information received by the communication unit; an output unit for outputting a drive signal or a control signal based on the second information acquired by the acquisition unit to the in-vehicle device.
  • a control method is a control method using a first in-vehicle control device and a second in-vehicle control device that control operations of in-vehicle equipment, wherein the first in-vehicle control device Based on the first information related to the control content of the vehicle-mounted device, the determination condition information for determining the control content of the vehicle-mounted device is transmitted to the second vehicle-mounted control device, the second vehicle-mounted control device 1 receiving the judgment condition information transmitted from the in-vehicle control device, acquiring second information related to control content of the in-vehicle device, and driving a signal based on the received judgment condition information and the acquired second information Alternatively, it outputs a control signal to the in-vehicle device.
  • a computer program causes a computer of an in-vehicle control device that controls an operation of an in-vehicle device to control content of the in-vehicle device based on first information related to control content of the in-vehicle device. to another in-vehicle control device that outputs a drive signal or control signal based on the determination condition information and the second information to the in-vehicle device.
  • a computer program causes a computer of an in-vehicle control device that controls the operation of an in-vehicle device to control content of the in-vehicle device based on first information related to the content of control of the in-vehicle device.
  • receive determination condition information for determining the on-vehicle device acquire second information related to the control content of the on-vehicle device, and generate a drive signal or control signal based on the received determination condition information and the acquired second information
  • a process of outputting to the in-vehicle device is executed.
  • the second vehicle-mounted control device does not need to transmit the second information to the first vehicle-mounted control device to determine the control details, and can quickly It is possible to control the operation of in-vehicle equipment at any time.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the network configuration of an in-vehicle communication system
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the in-vehicle communication system.
  • An in-vehicle communication system includes an integrated ECU (first in-vehicle control device) 1, a plurality of individual ECUs (second in-vehicle control devices) 2, and an in-vehicle device 3 connected to the individual ECUs 2. .
  • a plurality of separate ECUs 2 are connected to the integrated ECU 1 via in-vehicle communication lines 121, respectively.
  • the integrated ECU 1 includes a first control section 10 , a first storage section 11 and a first communication section 12 .
  • the first storage unit 11 is a non-volatile memory device such as flash memory or EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
  • the first storage unit 11 stores the computer program 11 a according to the first embodiment and various data necessary for the operation of the first control unit 10 .
  • the computer program 11a is a program for the integrated ECU 1 to carry out the control method according to the first embodiment.
  • the computer program 11a may be written in the first storage unit 11 at the manufacturing stage of the integrated ECU 1, or the computer program 11a distributed from an external server device (not shown) may be acquired by the integrated ECU 1 and stored in the first storage unit 11a. It may be written in the storage unit 11 .
  • the integrated ECU 1 may read out the computer program 11 a recorded in a computer-readable recording medium such as a memory card or an optical disk and write it in the first storage section 11 .
  • the method of providing the computer program 11a may be provided in the form of distribution via a network, or may be provided in the form of being recorded on a recording medium.
  • the first control unit 10 is a processor including a CPU (Central Processing Unit) and RAM (Random Access Memory).
  • the first control unit 10 reads out and executes the computer program 11a and the like to perform various arithmetic processing and implements the control method according to the first embodiment.
  • the first communication unit 12 is, for example, an Ethernet (registered trademark) PHY unit that performs communication based on a communication protocol such as 100BASE-T1 or 1000BASE-T1.
  • Ethernet registered trademark
  • the first communication unit 12 includes CAN (Controller Area Network), CAN-FD, FlexRay (registered trademark), CXPI (Clock Extension Peripheral Interface), LIN (Local Interconnect Network) It may be a communication circuit that performs communication using a communication protocol such as .
  • a plurality of individual ECUs 2 are connected to the first communication unit 12 via an in-vehicle communication line 121 conforming to the above communication protocol.
  • the 1st communication part 12 can transmit/receive various information between individual ECU2.
  • the individual ECU 2 is an electronic control unit that controls the operation of the in-vehicle equipment 3 provided in specific areas such as the front right, front left, rear right, and rear left of the vehicle C, as shown in FIG. 1, for example.
  • the in-vehicle device 3 includes, for example, an in-vehicle camera that captures the outside of the vehicle, a LIDAR (Light Detection And Ranging), an in-vehicle camera, an impact sensor, a courtesy switch, an ignition switch, various sensors or switches such as a switch that detects the operation of a shift lever, and a smart key.
  • LIDAR Light Detection And Ranging
  • the in-vehicle device 3 is an actuator for operating a door locking/unlocking device, a door mirror, a seat, and the like.
  • the in-vehicle device 3 may be an audio device that outputs entertainment images and sounds.
  • the in-vehicle device 3 may be an electronic control unit.
  • the control of the in-vehicle device 3 and various arithmetic processing by the individual ECU 2 are basically configured to be executed on the integrated ECU 1 side. That is, the individual ECU 2 transmits information obtained from various sensors, switches, etc. to the integrated ECU 1 .
  • the integrated ECU 1 receives information transmitted from the plurality of individual ECUs 2, makes various judgments, determines control details for the vehicle-mounted device 3, and transmits control information for controlling the vehicle-mounted device 3 to the individual ECU 2.
  • Individual ECU2 receives the control information transmitted from integrated ECU1, and controls operation
  • the in-vehicle communication system according to the first embodiment avoids control delay due to communication between the integrated ECU 1 and the individual ECUs 2 described above, and implements a control method that enables control of the in-vehicle device 3 with excellent responsiveness. A control method according to the first embodiment will be described later.
  • the individual ECU 2 includes a second control section 20, a second storage section 21, a second communication section 22, an input section 23 and an output section 24.
  • the second storage unit 21 is a non-volatile memory device such as flash memory or EEPROM.
  • the second storage unit 21 stores a computer program 21 a according to the first embodiment and various data necessary for the operation of the second control unit 20 .
  • the computer program 21a is a program for the individual ECU 2 to implement the control method according to the first embodiment.
  • the computer program 21a may be written in the second storage unit 21 at the manufacturing stage of the individual ECU 2, or the computer program 21a distributed from an external server device (not shown) may be transmitted to the individual ECU 2 via the integrated ECU 1.
  • a mode of acquiring and writing to the second storage unit 21 may be employed.
  • the computer program 21a recorded in a computer-readable recording medium such as a memory card or an optical disc may be read out by the individual ECU 2 and written in the second storage unit 21.
  • FIG. As described above, the method of providing the computer program 21a may be provided in the form of distribution via a network, or may be provided in the form of being recorded on a recording medium.
  • the second control unit 20 is a processor including a CPU and RAM.
  • the second control unit 20 reads out and executes the computer program 21a and the like to perform various arithmetic processing and implements the control method according to the first embodiment.
  • the second communication unit 22 has the same configuration as the first communication unit 12 of the integrated ECU 1, and the integrated ECU 1 is connected to the second communication unit 22 via an in-vehicle communication line 121 conforming to a predetermined communication protocol.
  • the 2nd communication part 22 can transmit/receive various information required in order to control operation
  • the input unit 23 is an input interface to which signals output from the vehicle-mounted device 3 are input.
  • the input unit 23 includes an in-vehicle camera provided in the in-vehicle device 3, a LIDAR, an in-vehicle camera, an impact sensor, a courtesy switch, an ignition switch, a signal output from various sensors or switches such as a switch that detects the operation of a shift lever, A signal or the like transmitted from the smart key is input, and the input unit 23 converts the input signal into data that can be processed by the second control unit 20 .
  • the output unit 24 is an output interface that outputs a drive signal for driving the vehicle-mounted device 3 or a control signal for controlling the vehicle-mounted device 3 to the vehicle-mounted device 3 .
  • the output unit 24 has a driver that generates and outputs drive signals for driving actuators such as door lock/unlock devices, door mirrors, and seats.
  • the output unit 24 outputs a control signal for controlling the operation of the vehicle-mounted device 3 to a driver or device included in the vehicle-mounted device 3 .
  • the input section 23 is connected to the door unlock switch 31 , and a signal corresponding to the operation state of the door unlock switch 31 is input to the input section 23 .
  • the second control unit 20 can determine whether or not the door unlock switch 31 has been pressed by monitoring the input unit 23 .
  • a door lock motor 32 of a door locking/unlocking device is connected to the output unit 24 .
  • the second control unit 20 can drive the door lock motor 32 by outputting a drive signal to the door lock motor 32 via the output unit 24 .
  • the door lock motor 32 is driven, the door is locked or unlocked by the door locking/unlocking mechanism of the door locking/unlocking device.
  • a method of controlling the in-vehicle device 3 by the integrated ECU 1 and the individual ECU 2 will be described mainly by taking door unlock control as an example.
  • the other individual ECUs 2 provide information related to the control contents of the door locking/unlocking device, for example, information indicating the ON/OFF state of the courtesy switch and the ignition switch, information indicating the operation of the shift lever, and information indicating the impact on the vehicle C. , information indicating information for detecting the position of the smart key, etc., is transmitted to the integrated ECU 1 .
  • these pieces of information are examples of information related to the control content of the door locking/unlocking device, and are not limited to this.
  • FIG. 3 is a flow chart showing processing procedures of the integrated ECU 1 and the individual ECU 2 according to the first embodiment.
  • the first control unit 10 of the integrated ECU 1 receives information (first information) regarding door unlocking, excluding the operating state of the door unlocking switch 31 (step S111).
  • the first control unit 10 includes information indicating the ON/OFF state of the courtesy switch, information indicating the ON/OFF state of the ignition switch, information indicating the operation of the shift lever, information indicating the impact on the vehicle C, and information indicating the position of the smart key.
  • the information etc. which show information etc. are transmitted to integrated ECU1.
  • the information received by the integrated ECU 1 in step S11 is an example of the first information related to the control content of the in-vehicle device 3 .
  • the first control unit 10 determines whether or not all operating conditions other than pressing the unlock switch are satisfied for the unlocking operation using the door lock motor 32 (step S112).
  • the operating conditions include, for example, that the door unlock switch 31 is pressed, that the door lock prohibition function is not set, and that the unlock output by the impact detection door unlock function is not prohibited.
  • the door lock prohibition function is a function that disables the unlocking operation by the door unlock switch 31 when it is determined that the vehicle C is parked by the positions of the ignition switch, courtesy switch, shift lever, and the like.
  • the impact detection door unlocking function is a function that enables the doors to be unlocked when an impact of a predetermined strength or more is applied to the vehicle C.
  • FIG. It should be noted that the operating conditions for the unlocking operation described above are examples. In a simple example, when the door unlock switch 31 is pressed, the shift lever is in park, and the smart key is in a predetermined position, it may be determined that the unlock operation conditions are met.
  • step S112 If it is determined that all operating conditions are satisfied (step S112: YES), the first control unit 10 transmits unlock output permission information (determination condition information) that permits unlocking to the first communication unit 12. , to the individual ECU 2 to which the door lock motor 32 is connected (step S113).
  • the unlock output permission information is an example of determination condition information for determining the control content of the in-vehicle device 3 .
  • the individual ECU 2 receives the unlock output permission information transmitted from the integrated ECU 1 at the second communication unit 22, and stores the received unlock output permission information in the second storage unit 21 (step S114).
  • the first control unit 10 transmits unlock output prohibition information (determination condition information) for prohibiting unlocking to the first communication unit 12. It is transmitted to the individual ECU 2 to which the door lock motor 32 is connected (step S115).
  • the unlock output inhibition information is an example of determination condition information for determining the control content of the in-vehicle device 3 .
  • the individual ECU 2 receives the unlock output prohibition information transmitted from the integrated ECU 1 at the second communication unit 22, and stores the received unlock output prohibition information in the second storage unit 21 (step S116).
  • the integrated ECU 1 periodically and constantly executes the above-described processing to transmit unlock output permission information or unlock output prohibition information to the individual ECU 2, and the individual ECU 2 receives the latest unlock output permission information or It stores unlock output inhibition information.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the processing procedure of the individual ECU 2 according to the first embodiment.
  • the second control unit 20 of the individual ECU 2 acquires operation information of the door unlock switch 31 (step S131), and determines whether or not the door unlock switch 31 has been pressed (step S132). When determining that the door unlock switch 31 has not been pressed (step S133: NO), the second control unit 20 returns the process to step S131.
  • the operation information of the door unlock switch 31 is an example of the second information related to the control contents of the in-vehicle device 3 .
  • the second control unit 20 and the second communication unit 22 that execute the process of step S131 function as an acquisition unit that acquires the second information related to the control content of the in-vehicle device 3 .
  • step S132 If it is determined that the door unlock switch 31 has been pressed (step S132: YES), the second control unit 20 refers to the unlock output permission information or the unlock output prohibition information stored in the second storage unit 21, and unlocks the door. It is determined whether or not output is permitted (step S133).
  • step S133 If it is determined that the unlock output is permitted (step S133: YES), the second control unit 20 outputs an unlock drive signal to the door lock motor 32 (step S137), and ends the process.
  • the door lock motor 32 is driven by the unlock drive signal, and the doors of the vehicle C are unlocked.
  • step S133: NO When it is determined that the unlock output is not permitted (step S133: NO), that is, when the second storage unit 21 stores the unlock output prohibition information, the second control unit 20 operates the door unlock switch. 31 is transmitted to the integrated ECU 1, indicating that the unlock switch has been pressed (step S134). That is, the second control unit 20 of the individual ECU 2 makes an inquiry to the integrated ECU 1 in order to reconfirm whether or not the door unlock drive signal may be output.
  • FIG. 5 is a flow chart showing the processing procedure of the integrated ECU 1 according to the first embodiment.
  • the first control unit 10 of the integrated ECU 1 determines whether or not the first communication unit 12 has received the unlock switch operation information transmitted from the individual ECU 2 (step S151). If it is determined that the unlock switch operation information has not been received (step S151: NO), the first control unit 10 ends the process.
  • step S151 When it is determined that the unlock switch operation information has been received (step S151: YES), the first control unit 10 receives information regarding door unlock except for the operation state of the door unlock switch 31 (step S152).
  • step S152 The processing of step S152 is the same as that of step S131.
  • the first control unit 10 determines whether or not all operating conditions are met for the unlocking operation using the door lock motor 32 (step S153). When it is determined that all operating conditions are satisfied (step S153: YES), the first control unit 10 transmits control information requesting unlock drive to the individual ECU 2 through the first communication unit 12 (step S154). ). When it is determined that the operating condition is not satisfied (step S153: NO), the first control unit 10 transmits control information not requesting unlock drive to the individual ECU 2 through the first communication unit 12 (step S155). .
  • the second control unit 20 of the individual ECU 2 that has executed the process of step S134 receives the control information transmitted from the integrated ECU 1 (step S135). Then, the second control unit 20 determines whether or not the control information is information requesting unlock drive (step S136). If it is determined that the information does not request unlock drive (step S136: NO), the second control unit 20 returns the process to step S131.
  • step S136 If it is determined that the information requests unlock drive (step S136: YES), the second control unit 20 outputs an unlock drive signal to the door lock motor 32 (step S137), and ends the process.
  • the in-vehicle communication system including the integrated ECU 1 and the individual ECU 2 and having the function of determining the control content of the in-vehicle device 3 on the side of the integrated ECU 1 And control delay due to communication between the individual ECUs 2 can be avoided, and the vehicle-mounted device 3 can be controlled with excellent responsiveness.
  • the individual ECU 2 can quickly operate the door locking/unlocking device to unlock the door without having to transmit the unlock switch operation information to the integrated ECU 1 and have the details of control determined.
  • the individual ECU 2 can confirm the details of the control of the in-vehicle device 3 from the integrated ECU 1, and can operate the in-vehicle device 3 more appropriately. can be controlled.
  • the integrated ECU 1 verifies the control result of the in-vehicle device 3 by the individual ECU 2, and if the content of the control is inappropriate, This differs from the first embodiment in that follow-up processing is executed.
  • Other configurations such as the integrated ECU 1 and the individual ECUs 2 are the same as those of the first embodiment, so the same reference numerals are given to the same portions, and detailed description thereof will be omitted.
  • FIG. 6 is a flow chart showing processing procedures of the integrated ECU 1 and the individual ECUs 2 according to the second embodiment.
  • the first control unit 10 executes the following processing at least when the drive signal is output using the unlock output permission information.
  • the first control unit 10 of the individual ECU 2 outputs the unlock switch operation information indicating that the door unlock switch 31 has been pressed and the unlock drive signal. is transmitted to the integrated ECU 1 by the second communication unit 22 (step S211).
  • the control result information is information indicating the control content of the in-vehicle device 3 .
  • the first control unit 10 of the integrated ECU 1 receives the unlock switch operation information and the control result information transmitted from the individual ECU 2 at the second communication unit 22 (step S212).
  • step S213 the first control unit 10 receives information regarding door unlock, excluding the operating state of the door unlock switch 31 (step S213).
  • the processing of step S213 is the same as that of step S131.
  • the first control unit 10 determines whether or not the control contents are appropriate, for example, whether or not the unlock drive signal was output. (step S215). That is, the first control unit 10 determines that the control is inappropriate when the control details based on the unlock switch operation information and other door unlocking information do not match the control details indicated by the control result information.
  • step S215 If it is determined that it is not inappropriate (step S215: NO), the first control unit 10 ends the process. If determined to be inappropriate (step S215: YES), the first control unit 10 transmits control information requesting lock drive to the individual ECU 2 through the first communication unit 12 (step S216).
  • the second control unit 20 of the individual ECU 2 receives the control information transmitted from the integrated ECU 1 at the second communication unit 22 (step S217). Then, the second control unit 20 outputs a lock drive signal to the door lock motor 32 in accordance with the lock drive request indicated by the control information (step S218). The door lock motor 32 is driven by the lock drive signal, and the doors of the vehicle C are locked.
  • the integrated ECU 1 can verify the control result of the individual ECU 2 based on the determination condition information such as the unlock output permission information after the fact.
  • the integrated ECU 1 transmits control information for solving the problem to the individual ECU 2, thereby providing a follow-up function. can solve the problem.
  • the drive control of the door lock motor 32 of the door locking/unlocking device has been mainly described, but the in-vehicle device 3 subject to drive control is not limited to this.
  • the in-vehicle device 3 may be a motor that operates the windows of the vehicle C, a switch that turns the lights on and off, a motor that operates the wipers, and the like.

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Abstract

車載機器の動作を制御する第１及び第２車載制御装置を備えた車載通信システムであって、第１車載制御装置は、車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を第２車載制御装置へ送信し、第２車載制御装置は、第１車載制御装置から送信された判定条件情報を受信し、車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、受信した判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を車載機器へ出力する。

Description

車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
　本開示は、車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
　本出願は、２０２１年１月２６日出願の日本出願第２０２１－０１０５４３号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　車両には、車載ネットワークに接続された複数の電子制御ユニット（ECU：Electronic Control Unit、以下、ＥＣＵと呼ぶ。）が搭載されている。近年、先進運転支援システム（ADAS: Advanced Driver-Assistance Systems）、自動運転技術、人工知能技術の導入等、車両の高機能化に伴い、車両に搭載されるＥＣＵは増加傾向にある。また、パワー・トレーン系、ボディ系、空調系等の機能別に用意されたＥＣＵ間の密接な連携が必要になってきている。そこで、機能別に搭載されていた複数のＥＣＵの機能を特定のＥＣＵ（以下、適宜、統合ＥＣＵと呼ぶ。）に統合及び集約することが考えられている。
　かかる車載通信システムは、統合ＥＣＵと、車両の各エリアに配された個別ＥＣＵ２とを備える。個別ＥＣＵ２には各エリアに搭載された車載機器が接続されているが、車載機器の制御内容に関する判断機能は統合ＥＣＵに集約されている。このように、車載機器の制御内容に関する判断機能を統合ＥＣＵに集約させることにより、ソフトウェア開発及び管理の効率化が可能である。
特開２０１５－１０５０５６公報
　本開示の一態様に係る車載通信システムは、車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を備えた車載通信システムであって、前記第１車載制御装置は、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信する第１通信部を備え、前記第２車載制御装置は、前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信する第２通信部と、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、前記第２通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部とを備える。
　本開示の一態様に係る車載制御装置は、車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する通信部を備える。
　本開示の一態様に係る車載制御装置は、車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信する通信部と、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、前記通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部とを備える。
　本開示の一態様に係る制御方法は、車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を用いた制御方法であって、前記第１車載制御装置は、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信し、前記第２車載制御装置は、前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信し、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する。
　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する処理を実行させる。
　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信し、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する処理を実行させる。
　なお、本願は、このような特徴的なプロセッサを備える車載コンピュータとして実現することができるだけでなく、上記の通り、かかる特徴的な処理をステップとするコンピュータ実行方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載コンピュータの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載コンピュータを含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
車載通信システムのネットワーク構成を示すブロック図である。 車載通信システムの構成例を示すブロック図である。 実施形態１に係る統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る個別ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。 実施形態１に係る統合ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。 実施形態２に係る統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵの処理手順を示すフローチャートである。
［本開示が解決しようとする課題］
　上記車載通信システムにおいては、統合ＥＣＵ及び個別ＥＣＵ間の通信による車載機器の制御の遅延が問題となる。具体的には、個別ＥＣＵは、車載機器の制御に必要な情報を統合ＥＣＵへ送信し、統合ＥＣＵが車載機器の制御内容に関する判断を行った上で個別ＥＣＵへ制御指示を送信し、個別ＥＣＵは統合ＥＣＵの制御指示に従って車載機器へ駆動信号又は制御信号を出力する必要がある。このように、個別ＥＣＵ側の判断で車載機器の動作を速やかに制御することができない。
　本開示の目的は、第１車載制御装置（統合ＥＣＵ）と、車載機器が接続された第２車載制御装置（個別ＥＣＵ）とを備え、車載機器の制御内容を判断する機能が第１車載制御装置側にある車載通信システムにおいて、第１及び第２車載制御装置間の通信による制御遅延を回避し、応答性に優れた車載機器の制御を可能にする車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
［本開示の効果］
　本開示によれば、第１車載制御装置（統合ＥＣＵ）と、車載機器が接続された第２車載制御装置（個別ＥＣＵ）とを備え、車載機器の制御内容を判断する機能が第１車載制御装置側にある車載通信システムにおいて、第１及び第２車載制御装置間の通信による制御遅延を回避し、応答性に優れた車載機器の制御を可能にする車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することができる。
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載通信システムは、車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を備えた車載通信システムであって、前記第１車載制御装置は、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信する第１通信部を備え、前記第２車載制御装置は、前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信する第２通信部と、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、前記第２通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部とを備える。
　本態様にあっては、車載機器の制御内容は第１の情報と、第２の情報とに基づいて決定される。第１車載制御装置は、第１の情報に基づいて、車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を予め第２車載制御装置へ送信する。第２車載制御装置は、第２の情報を取得し、取得した第２の情報と、上記判定条件情報とに基づいて、車載機器を制御することができる。従って、第２車載制御装置は、第２の情報を第１車載制御装置へ送信し、制御内容を決定もらう必要はなく、速やかに車載機器の動作を制御することができる。
（２）前記判定条件情報は、前記第２の情報の内容に拘わらず前記車載機器を動作させることを許可し又は禁止することを示す情報を含む構成が好ましい。
　本態様にあっては、第２車載制御装置は、車載機器を動作させる制御が許可されているか禁止されているかどうかを判定条件情報によって即座に判断し、動作させることが許可されている場合、第２の情報に基づいて、速やかに車載機器を動作させることができる。
（３）前記第２通信部は、前記判定条件情報が前記車載機器を動作させることを禁止することを示す場合、前記第２の情報を前記第１車載制御装置へ送信し、前記第１通信部は、前記第２車載制御装置から送信された前記第２の情報を受信し、前記第１通信部は、前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて決定される前記車載機器の制御内容を示す制御情報を前記第２車載制御装置へ送信し、前記第２通信部は，前記第１車載制御装置から送信された前記制御情報を受信し、前記第２車載制御装置の前記出力部は、前記第２通信部が受信した前記制御情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する構成が好ましい。
　本態様にあっては、第２車載制御装置は、予め受信した判定条件情報が車載機器の動作を禁止するものであっても、確認的に車載機器の制御内容を第１車載制御装置に問合せることができ、より適切に車載機器の動作を制御することができる。
（４）前記第２通信部は、前記判定条件情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力した場合、制御結果を示す制御結果情報及び前記第２の情報を送信し、前記第１通信部は、前記第２車載制御装置から送信された前記制御結果情報及び前記第２の情報を受信し、前記第１車載制御装置は、前記第１の情報及び前記第２の情報、並びに前記制御結果情報に基づいて、前記制御内容の適否を検証する構成が好ましい。
　本態様にあっては、第１車載制御装置は、判定条件情報に基づいて第２車載制御装置が行った制御内容の適否を事後的に検証することができる。
（５）前記第１通信部は、検証された前記制御内容に問題がある場合、前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて決定される前記車載機器の前記制御内容を示す制御情報を前記第２車載制御装置へ送信し、前記第２通信部は，前記第１車載制御装置から送信された前記制御情報を受信し、前記第２車載制御装置は、前記第２通信部が受信した前記制御情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する構成が好ましい。
　本態様にあっては、第１車載制御装置は、判定条件情報に基づいて第２車載制御装置が行った制御内容の適否を事後的に検証することができ、問題があった場合、問題を解消するための制御情報を第２車載制御装置へ送信することができる。
（６）前記車載機器は、ドアを施解錠するためのモータを含み、前記駆動信号又は制御信号は、前記ドアの施錠又は解錠を制御するための信号である構成が好ましい。
　本態様にあっては、第２車載制御装置は、第２の情報を第１車載制御装置へ送信し、制御内容を決定もらう必要はなく、速やかにドアの施解錠を制御することができる。
（７）本開示の一態様に係る車載制御装置は、車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する通信部を備える。
（８）本開示の一態様に係る車載制御装置は、車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信する通信部と、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、前記通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部とを備える。
（９）本開示の一態様に係る制御方法は、車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を用いた制御方法であって、前記第１車載制御装置は、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信し、前記第２車載制御装置は、前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信し、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する。
（１０）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する処理を実行させる。
（１１）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信し、前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する処理を実行させる。
　本態様（７）～（１１）によれば、態様（１）同様、第２車載制御装置は、第２の情報を第１車載制御装置へ送信し、制御内容を決定もらう必要はなく、速やかに車載機器の動作を制御することができる。
［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る車載通信システム、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　以下、本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施形態１）
　図１は、車載通信システムのネットワーク構成を示すブロック図、図２は、車載通信システムの構成例を示すブロック図である。
　本実施形態１に係る車載通信システムは、統合ＥＣＵ（第１車載制御装置）１と、複数の個別ＥＣＵ（第２車載制御装置）２と、当該個別ＥＣＵ２に接続された車載機器３とを備える。複数の個別ＥＣＵ２はそれぞれ車載通信線１２１にて統合ＥＣＵ１に接続されている。
　統合ＥＣＵ１は、第１制御部１０、第１記憶部１１及び第１通信部１２を備える。
　第１記憶部１１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子である。第１記憶部１１は、本実施形態１に係るコンピュータプログラム１１ａ、その他第１制御部１０の動作に必要な各種データを記憶する。
　コンピュータプログラム１１ａは、統合ＥＣＵ１が本実施形態１に係る制御方法を実施するためのプログラムである。なお、コンピュータプログラム１１ａは、統合ＥＣＵ１の製造段階において第１記憶部１１に書き込まれる態様でもよいし、外部サーバ装置（不図示）から配信された上記コンピュータプログラム１１ａを統合ＥＣＵ１が取得して第１記憶部１１に書き込む態様であってもよい。また、メモリカード又は光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された上記コンピュータプログラム１１ａを統合ＥＣＵ１が読み出して第１記憶部１１に書き込む態様であってもよい。上記コンピュータプログラム１１ａの提供方法は、上記の通り、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよいし、記録媒体に記録された態様で提供されてもよい。
　第１制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を備えるプロセッサである。第１制御部１０は、コンピュータプログラム１１ａ等を読み出して実行することにより、種々の演算処理を行い、本実施形態１に係る制御方法を実施する。
　第１通信部１２は、例えば、１００ＢＡＳＥ－Ｔ１又は１０００ＢＡＳＥ－Ｔ１等の通信プロトコルに準拠して通信を行うイーサネット（登録商標）ＰＨＹ部である。なお、イーサネット（登録商標）は一例であり、第１通信部１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＣＡＮ－ＦＤ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信プロトコルで通信を行う通信回路であってもよい。
　第１通信部１２には、上記通信プロトコルに準拠した車載通信線１２１を介して複数の個別ＥＣＵ２が接続されている。第１通信部１２は、個別ＥＣＵ２との間で各種情報を送受信することができる。個別ＥＣＵ２は、例えば図１に示すように、車両Ｃの右前、左前、右後、左後等、特定のエリアに設けられた車載機器３の動作を制御する電子制御ユニットである。車載機器３は、例えば車外を撮像する車載カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、車内カメラ、衝撃センサ、カーテシースイッチ、イグニッションスイッチ、シフトレバーの操作を検出するスイッチ等の各種センサ又はスイッチ、スマートキーからの信号を受信する受信機等を含む。また車載機器３は、ドアの施解錠装置、ドアミラー、シート等を動作させるアクチュエータである。車載機器３は、エンターテイメント系の画像、音声を出力するオーディオ装置であっても良い。車載機器３は、電子制御ユニットであっても良い。
　個別ＥＣＵ２による車載機器３の制御及び各種演算処理は、基本的に統合ＥＣＵ１側で実行されるように構成されている。つまり、個別ＥＣＵ２は、各種センサ及びスイッチ等から得られた情報を統合ＥＣＵ１へ送信する。統合ＥＣＵ１は、複数の個別ＥＣＵ２から送信された情報を受信し、各種判断を行って車載機器３の制御内容を決定し、当該車載機器３を制御するための制御情報を個別ＥＣＵ２へ送信する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ１から送信された制御情報を受信し、受信した制御情報に基づいて車載機器３の動作を制御する。
　一方、本実施形態１に係る車載通信システムは、上記した統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２間の通信による制御遅延を回避し、応答性に優れた車載機器３の制御を可能にする制御方法を実施する。本実施形態１に係る制御方法については後述する。
　個別ＥＣＵ２は、第２制御部２０、第２記憶部２１及び第２通信部２２、入力部２３及び出力部２４を備える。
　第２記憶部２１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリ素子である。第２記憶部２１は、本実施形態１に係るコンピュータプログラム２１ａ、その他第２制御部２０の動作に必要な各種データを記憶する。
　コンピュータプログラム２１ａは、個別ＥＣＵ２が本実施形態１に係る制御方法を実施するためのプログラムである。なお、コンピュータプログラム２１ａは、個別ＥＣＵ２の製造段階において第２記憶部２１に書き込まれる態様でもよいし、外部サーバ装置（不図示）から配信された上記コンピュータプログラム２１ａを統合ＥＣＵ１を介して個別ＥＣＵ２が取得して第２記憶部２１に書き込む態様であってもよい。また、メモリカード又は光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された上記コンピュータプログラム２１ａを個別ＥＣＵ２が読み出して第２記憶部２１に書き込む態様であってもよい。上記コンピュータプログラム２１ａの提供方法は、上記の通り、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよいし、記録媒体に記録された態様で提供されてもよい。
　第２制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭを備えるプロセッサである。第２制御部２０は、コンピュータプログラム２１ａ等を読み出して実行することにより、種々の演算処理を行い、本実施形態１に係る制御方法を実施する。
　第２通信部２２は、統合ＥＣＵ１の第１通信部１２と同様の構成であり、第２通信部２２には、所定の通信プロトコルに準拠した車載通信線１２１を介して統合ＥＣＵ１が接続されている。第２通信部２２は、統合ＥＣＵ１との間で、各個別ＥＣＵ２に接続された車載機器３の動作を制御するために必要な各種情報を送受信することができる。
　入力部２３は、車載機器３から出力された信号が入力される入力インタフェースである。例えば、入力部２３には、車載機器３が備える車載カメラ、ＬＩＤＡＲ、車内カメラ、衝撃センサ、カーテシースイッチ、イグニッションスイッチ、シフトレバーの操作を検出するスイッチ等の各種センサ又はスイッチから出力される信号、スマートキーから送信された信号等が入力され、入力部２３は入力された信号を第２制御部２０が処理可能なデータに変換する。
　出力部２４は、車載機器３を駆動するための駆動信号又は制御するための制御信号を車載機器３へ出力する出力インタフェースである。例えば、出力部２４は、ドアの施解錠装置、ドアミラー、シート等のアクチュエータを駆動するための駆動信号を生成して出力するドライバを有する。また、出力部２４は、車載機器３が備えるドライバ又は機器へ、当該車載機器３の動作を制御するための制御信号を出力する。
　例えば、図２に例では、入力部２３にはドアアンロックスイッチ３１が接続されており、ドアアンロックスイッチ３１の操作状態に応じた信号が入力部２３に入力される。第２制御部２０は、入力部２３を監視することによって、ドアアンロックスイッチ３１が押下されたか否かを判定することができる。
　出力部２４には、ドア施解錠装置のドアロックモータ３２が接続されている。第２制御部２０は、出力部２４を介して駆動信号をドアロックモータ３２へ出力することによって、ドアロックモータ３２を駆動することができる。ドアロックモータ３２が駆動すると、ドア施解錠装置が備えるドアの施解錠機構により、ドアが施錠又は解錠される。
　以下、本実施形態１では主にドアのアンロック制御を例にして、統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２による車載機器３の制御方法を説明する。
　なお、他の個別ＥＣＵ２は、ドア施解錠装置の制御内容に関連する情報、例えば、カーテシースイッチ、イグニッションスイッチのオンオフ状態を示す情報、シフトレバーの操作を示す情報、車両Ｃへの衝撃を示す情報、スマートキーの位置を検出するための情報等を示す情報等を統合ＥＣＵ１へ送信している。なお、これらの情報は、ドア施解錠装置の制御内容に関連する情報の一例であり、これに限定されるものではない。
　図３は、実施形態１に係る統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２の処理手順を示すフローチャートである。統合ＥＣＵ１の第１制御部１０は、ドアアンロックスイッチ３１の操作状態を除く、ドアアンロックに関する情報（第１の情報）を受信する（ステップＳ１１１）。例えば、第１制御部１０は、カーテシースイッチのオンオフ状態、イグニッションスイッチのオンオフ状態を示す情報、シフトレバーの操作を示す情報、車両Ｃへの衝撃を示す情報、スマートキーの位置を検出するための情報等を示す情報等を統合ＥＣＵ１へ送信している。
　なお、ステップＳ１１で統合ＥＣＵ１が受信する情報は、車載機器３の制御内容に関連する第１の情報の一例である。
　次いで、第１制御部１０は、ドアロックモータ３２を用いたアンロック動作に関して、アンロックスイッチ押下以外の動作条件が全て成立しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
　動作条件は、例えば、ドアアンロックスイッチ３１が押下されたこと、ドアロック禁止機能がセットされていないこと、衝撃検知ドアロック解除機能によるアンロック出力禁止状態で無いこと等がある。ドアロック禁止機能は、イグニッションスイッチ、カーテシースイッチ、シフトレバーの位置等により、車両Ｃが駐車状態にあると判断された場合に、ドアアンロックスイッチ３１によるアンロック操作を無効にする機能である。衝撃検知ドアロック解除機能は、車両Ｃに所定強度以上の衝撃が加わった場合に、ドアを解錠可能にする機能である。
　なお、上記したアンロック動作に関する動作条件は、一例である。単純な例では、ドアアンロックスイッチ３１が押下され、シフトレバーがパーキングにあり、スマートキーが所定位置にある場合に、アンロック動作の動作条件を満たすと判断してもよい。
　動作条件が全て成立していると判定した場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、第１制御部１０は、アンロックを許可するアンロック出力許可情報（判定条件情報）を、第１通信部１２にて、ドアロックモータ３２が接続された個別ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ１１３）。
　なお、上記アンロック出力許可情報は、車載機器３の制御内容を決定するための判定条件情報の一例である。
　個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ１から送信されたアンロック出力許可情報を第２通信部２２にて受信し、受信したアンロック出力許可情報を第２記憶部２１に記憶する（ステップＳ１１４）。
　動作条件が成立していないと判定した場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、第１制御部１０は、アンロックを禁止するアンロック出力禁止情報（判定条件情報）を、第１通信部１２にて、ドアロックモータ３２が接続された個別ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ１１５）。なお、上記アンロック出力禁止情報は、車載機器３の制御内容を決定するための判定条件情報の一例である。
　個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ１から送信されたアンロック出力禁止情報を第２通信部２２にて受信し、受信したアンロック出力禁止情報を第２記憶部２１に記憶する（ステップＳ１１６）。
　なお、統合ＥＣＵ１は、定期的に常時、上記処理を実行して、アンロック出力許可情報又はアンロック出力禁止情報を個別ＥＣＵ２へ送信しており、個別ＥＣＵ２は、最新のアンロック出力許可情報又はアンロック出力禁止情報を記憶している。
　図４は、実施形態１に係る個別ＥＣＵ２の処理手順を示すフローチャートである。個別ＥＣＵ２の第２制御部２０は、ドアアンロックスイッチ３１の操作情報を取得し（ステップＳ１３１）、ドアアンロックスイッチ３１押下されたか否かを判定する（ステップＳ１３２）。ドアアンロックスイッチ３１押下されていないと判定した場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、第２制御部２０は処理をステップＳ１３１へ戻す。
　なお、上記ドアアンロックスイッチ３１の操作情報は、車載機器３の制御内容に関連する第２の情報の一例である。また、ステップＳ１３１の処理を実行する第２制御部２０及び第２通信部２２は、車載機器３の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部として機能する。
　ドアアンロックスイッチ３１押下されたと判定した場合（ステップＳ１３２：ＹＥＳ）、第２制御部２０は、第２記憶部２１が記憶するアンロック出力許可情報又はアンロック出力禁止情報を参照し、アンロック出力が許可されているか否かを判定する（ステップＳ１３３）。
　アンロック出力が許可されていると判定した場合（ステップＳ１３３：ＹＥＳ）、第２制御部２０は、アンロック駆動信号をドアロックモータ３２へ出力し（ステップＳ１３７）、処理を終える。アンロック駆動信号により、ドアロックモータ３２が駆動し、車両Ｃのドアはアンロックされる。
　アンロック出力が許可されていないと判定した場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、つまり、第２記憶部２１がアンロック出力禁止情報を記憶している場合、第２制御部２０は、ドアアンロックスイッチ３１押下されたことを示すアンロックスイッチ操作情報を統合ＥＣＵ１へ送信する（ステップＳ１３４）。つまり、個別ＥＣＵ２の第２制御部２０は、ドアアンロック駆動信号を出力してもよいかどうかを再確認するために、統合ＥＣＵ１へ問合せを行う。
　図５は、実施形態１に係る統合ＥＣＵ１の処理手順を示すフローチャートである。統合ＥＣＵ１の第１制御部１０は、個別ＥＣＵ２から送信されたアンロックスイッチ操作情報を第１通信部１２が受信したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。アンロックスイッチ操作情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、第１制御部１０は処理を終える。
　アンロックスイッチ操作情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、第１制御部１０は、ドアアンロックスイッチ３１の操作状態を除く、ドアアンロックに関する情報を受信する（ステップＳ１５２）。ステップＳ１５２の処理は、上記ステップＳ１３１と同様である。
　次いで、第１制御部１０は、ドアロックモータ３２を用いたアンロック動作に関して、動作条件が全て成立しているか否かを判定する（ステップＳ１５３）。動作条件が全て成立していると判定した場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、第１制御部１０は、アンロック駆動を要求する制御情報を第１通信部１２にて個別ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ１５４）。動作条件が成立していないと判定した場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、第１制御部１０は、アンロック駆動を要求しない制御情報を第１通信部１２にて個別ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ１５５）。
　図４に戻り、ステップＳ１３４の処理を実行した個別ＥＣＵ２の第２制御部２０は、統合ＥＣＵ１から送信された制御情報を受信する（ステップＳ１３５）。そして、第２制御部２０は、制御情報がアンロック駆動を要求する情報であるか否かを判定する（ステップＳ１３６）。アンロック駆動を要求する情報でないと判定した場合（ステップＳ１３６：ＮＯ）、第２制御部２０は処理をステップＳ１３１へ戻す。
　アンロック駆動を要求する情報であると判定した場合（ステップＳ１３６：ＹＥＳ）、第２制御部２０は、アンロック駆動信号をドアロックモータ３２へ出力し（ステップＳ１３７）、処理を終える。
　このように構成された実施形態１に係る車載通信システム等によれば、統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２を備え、車載機器３の制御内容を判断する機能が統合ＥＣＵ１側にある車載通信システムにおいて、統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２間の通信による制御遅延を回避し、応答性に優れた車載機器３の制御が可能である。
　具体的には、個別ＥＣＵ２は、アンロックスイッチ操作情報を統合ＥＣＵ１へ送信し、制御内容を決定もらう必要はなく、速やかにドア施解錠装置を動作させ、ドアをアンロックすることができる。
　また、個別ＥＣＵ２は、予め受信した判定条件情報がアンロック出力禁止情報であっても、確認的に車載機器３の制御内容を統合ＥＣＵ１に問合せることができ、より適切に車載機器３の動作を制御することができる。
（実施形態２）
　実施形態２に係る車載通信システム、統合ＥＣＵ１、個別ＥＣＵ２、制御方法及びコンピュータプログラム１１ａ，２１ａは、統合ＥＣＵ１が個別ＥＣＵ２による車載機器３の制御結果を検証し、当該制御内容が不適である場合、フォローアップ処理を実行する点が実施形態１と異なる。統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２等のその他の構成は、実施形態１と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
　図６は、実施形態２に係る統合ＥＣＵ１及び個別ＥＣＵ２の処理手順を示すフローチャートである。第１制御部１０は、少なくともアンロック出力許可情報を用いて駆動信号を出力した場合に、以下の処理を実行する。個別ＥＣＵ２の第１制御部１０は、ドアロックモータ３２へアンロック駆動信号を出力して動作させた場合、ドアアンロックスイッチ３１押下されたことを示すアンロックスイッチ操作情報と、アンロック駆動信号を出力したことを示す制御結果情報とを、第２通信部２２にて統合ＥＣＵ１へ送信する（ステップＳ２１１）。なお制御結果情報は、車載機器３の制御内容を示す情報である。
　統合ＥＣＵ１の第１制御部１０は、個別ＥＣＵ２から送信されたアンロックスイッチ操作情報及び制御結果情報を第２通信部２２にて受信する（ステップＳ２１２）。
　次いで、第１制御部１０は、第１制御部１０は、ドアアンロックスイッチ３１の操作状態を除く、ドアアンロックに関する情報を受信する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３の処理は、ステップＳ１３１と同様である。
　そして、第１制御部１０は、アンロックスイッチ操作情報、その他のドアアンロックに関する情報、及び制御結果情報に基づいて、制御内容の適否、例えばアンロック駆動信号を出力したことが不適であったか否かを判定する（ステップＳ２１５）。つまり、第１制御部１０は、アンロックスイッチ操作情報、その他のドアアンロックに関する情報に基づく制御内容と、制御結果情報が示す制御内容が不一致である場合、不適であると判定する。
　不適で無いと判定した場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、第１制御部１０は処理を終える。不適であると判定した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、第１制御部１０は、ロック駆動を要求する制御情報を第１通信部１２にて個別ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ２１６）。
　個別ＥＣＵ２の第２制御部２０は、統合ＥＣＵ１から送信された制御情報を第２通信部２２にて受信する（ステップＳ２１７）。そして、第２制御部２０は、制御情報が示すロック駆動の要求に従って、ドアロックモータ３２へ、ロック駆動信号を出力する（ステップＳ２１８）。ロック駆動信号により、ドアロックモータ３２が駆動し、車両Ｃのドアはロックされる。
　実施形態２に係る車載通信システム等によれば、アンロック出力許可情報等の判定条件情報に基づく個別ＥＣＵ２の制御結果を統合ＥＣＵ１が事後的に検証することができる。
　また、アンロック出力許可情報等の判定条件情報に基づく個別ＥＣＵ２の制御結果に問題があった場合、統合ＥＣＵ１は、問題を解消するための制御情報を個別ＥＣＵ２へ送信することにより、フォローアップ的に問題を解消することができる。
　なお、本実施形態１及び２では、ドア施解錠装置のドアロックモータ３２の駆動制御を主に説明したが、駆動制御対象の車載機器３はこれに限定されるものでは無い。例えば、車載機器３は、車両Ｃの窓を動作させるモータ、ライトをオンオフさせるスイッチ、ワイパを動作させるモータ等であってもよい。
　１　統合ＥＣＵ
　２　個別ＥＣＵ
　３　車載機器
　１０　第１制御部
　１１　第１記憶部
　１１ａ　コンピュータプログラム
　１２　第１通信部
　２０　第２制御部
　２１　第２記憶部
　２１ａ　コンピュータプログラム
　２２　第２通信部
　２３　入力部
　２４　出力部
　３１　ドアアンロックスイッチ
　３２　ドアロックモータ
　１２１　車載通信線
　Ｃ　車両
 

Claims (11)

  1. 　車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を備えた車載通信システムであって、
    　前記第１車載制御装置は、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信する第１通信部を備え、
    　前記第２車載制御装置は、
    　前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信する第２通信部と、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、
    　前記第２通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部と
    　を備える車載通信システム。
  2. 　前記判定条件情報は、前記第２の情報の内容に拘わらず前記車載機器を動作させることを許可し又は禁止することを示す情報を含む
    　請求項１に記載の車載通信システム。
  3. 　前記第２通信部は、
    　前記判定条件情報が前記車載機器を動作させることを禁止することを示す場合、前記第２の情報を前記第１車載制御装置へ送信し、
    　前記第１通信部は、
    　前記第２車載制御装置から送信された前記第２の情報を受信し、
    　前記第１通信部は、
    　前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて決定される前記車載機器の制御内容を示す制御情報を前記第２車載制御装置へ送信し、
    　前記第２通信部は，
    　前記第１車載制御装置から送信された前記制御情報を受信し、
    　前記第２車載制御装置の前記出力部は、
    　前記第２通信部が受信した前記制御情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する
    　請求項２に記載の車載通信システム。
  4. 　前記第２通信部は、
    　前記判定条件情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力した場合、制御結果を示す制御結果情報及び前記第２の情報を送信し、
    　前記第１通信部は、
    　前記第２車載制御装置から送信された前記制御結果情報及び前記第２の情報を受信し、
    　前記第１車載制御装置は、
    　前記第１の情報及び前記第２の情報、並びに前記制御結果情報に基づいて、前記制御内容の適否を検証する
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  5. 　前記第１通信部は、
    　検証された前記制御内容に問題がある場合、前記第１の情報及び前記第２の情報に基づいて決定される前記車載機器の前記制御内容を示す制御情報を前記第２車載制御装置へ送信し、
    　前記第２通信部は，
    　前記第１車載制御装置から送信された前記制御情報を受信し、
    　前記第２車載制御装置は、
    　前記第２通信部が受信した前記制御情報に基づく前記駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する
    　請求項４に記載の車載通信システム。
  6. 　前記車載機器は、ドアを施解錠するためのモータを含み、前記駆動信号又は制御信号は、前記ドアの施錠又は解錠を制御するための信号である
    　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  7. 　車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する通信部を備える
    　車載制御装置。
  8. 　車載機器の動作を制御する車載制御装置であって、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信する通信部と、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得する取得部と、
    　前記通信部にて受信した前記判定条件情報、及び前記取得部にて取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する出力部と
    　を備える車載制御装置。
  9. 　車載機器の動作を制御する第１車載制御装置及び第２車載制御装置を用いた制御方法であって、
    　前記第１車載制御装置は、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を前記第２車載制御装置へ送信し、
    　前記第２車載制御装置は、
    　前記第１車載制御装置から送信された前記判定条件情報を受信し、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、
    　受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する
    　制御方法。
  10. 　車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を、前記判定条件情報及び第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する他の車載制御装置へ送信する
    　処理を実行させるためのコンピュータプログラム。
  11. 　車載機器の動作を制御する車載制御装置のコンピュータに、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第１の情報に基づく、前記車載機器の制御内容を決定するための判定条件情報を受信し、
    　前記車載機器の制御内容に関連する第２の情報を取得し、
    　受信した前記判定条件情報及び取得した第２の情報に基づく駆動信号又は制御信号を前記車載機器へ出力する
    　処理を実行させるためのコンピュータプログラム。
     
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