WO2022124153A1 - ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents

ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法 Download PDF

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WO2022124153A1
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robot control
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unit
control device
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Atsushi NOBUHARA (延原 敦史)
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/46—Interconnection of networks
    • H04L12/4641—Virtual LANs, VLANs, e.g. virtual private networks [VPN]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device, a robot control system, and a robot control method for setting a virtual local area network (hereinafter referred to as VLAN) in a network connecting a plurality of robots with a concentrator.
  • VLAN virtual local area network
  • Patent Document 1 describes a computer system for a production line in which factory equipment having the same role as a concentrator such as a hub is assigned to the same VLAN and data is efficiently distributed in the production line network.
  • the factory equipment includes a computer connected to the robot arm to control the robot arm.
  • a robot control system in which a plurality of robots are connected by a line concentrator, there is a function of communicating between the robots by Ethernet (registered trademark) to prevent interference between the robots or to synchronize the operation of the robots. At this time, it is desirable that the communication data be transmitted and received as smoothly as possible. However, if you try to communicate at high speed, the traffic on the network will increase. As a result, the data may not arrive and may be omitted, or the data may need to be resent. In a robot control system in which a virtual LAN is set in a network that connects multiple robots with a concentrator, data transmission can be performed smoothly by using broadcast and communicating only between the necessary robots. can. However, if the work changes, the combination of the plurality of robots changes, so it is desired that the combination of the plurality of robots changes according to the work and communication is performed only between the necessary robots.
  • Ethernet registered trademark
  • the first aspect of the present disclosure is a robot control device connected to a concentrator and forming a virtual local area network with at least one other robot control device connected to the concentrator.
  • a setting unit for setting a plurality of setting information of the virtual local area network and A storage unit that stores a plurality of setting information set by the setting unit, and a storage unit.
  • a second aspect of the present disclosure is between a plurality of robot control devices for controlling a plurality of robots and at least two robot control devices connected to the plurality of robot control devices. It is a robot control system equipped with a concentrator that can configure a virtual local area network.
  • the robot control device of one of the at least two robot control devices includes a setting unit for setting a plurality of setting information of the virtual local area network and a storage unit for storing a plurality of setting information set by the setting unit.
  • a transmission unit that transmits setting request information to the setting information selected from the plurality of setting information to the concentrator.
  • the concentrator is a robot control system that sets the virtual local area network between the at least two robot control devices based on the setting request information.
  • a third aspect of the present disclosure is between a plurality of robot control devices for controlling a plurality of robots and at least two robot control devices connected to the plurality of robot control devices. It is a robot control method of a robot control system equipped with a concentrator that can configure a virtual local area network.
  • the robot control device of one of the at least two robot control devices is Set multiple setting information of the virtual local area network, Memorizes multiple set setting information and The setting request information to the setting information selected from the plurality of setting information is transmitted to the concentrator.
  • the line collecting device is It is a robot control method in which the virtual local area network is set between the at least two robot control devices based on the setting request information.
  • the combination of a plurality of robots can be changed according to the work, communication can be performed only between necessary robots, and the amount of communication between robots can be reduced.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a robot control system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the robot control system 10 includes a hub (HUB) 100 that serves as a line concentrator, and six robots 200 to 700 that are LAN-connected via the hub 100.
  • Robots 200 to 700 are connected to ports P1 to P6 of the hub 100.
  • FIG. 1 shows an example in which four robots 200 to 500 and two robots 600 and 700 are divided into networks by a hub 100, and two independent VLANs are configured.
  • the robot control system 10 has a function of communicating between robots by Ethernet (registered trademark), preventing interference between robots, or synchronizing robot operations.
  • Ethernet registered trademark
  • the robot 200 serves as a leader, and the other three robots 300 to 500 operate following the movement of the robot 200, whereby four robots are used. It is possible to realize the transfer of the work by the robots 200 to 500 of the above. In this case, the leader robot 200 transmits data necessary for the follow-up operation to the other three robots 300 to 500.
  • a VLAN is configured between the four robots 200 to 500 and communication is performed only by the four robots 200 to 500.
  • the combination of robots also changes, and there are cases where you want to change the combination of robots.
  • the robot 200 may serve as a leader, and the other two robots 400 and 500 may follow the movement of the robot 200 to perform work.
  • the robot 400 and the robot 500 may cooperate with each other to perform another work.
  • the robot 200 serves as a reader and the robot 200 issues a command to the hub 100 to change the VLAN setting to set a combination of robots for data communication will be described.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a part of the robot control device and the hub included in the robot.
  • the robot control device 210 includes a mechanism for causing the robot to perform work, but it is omitted in FIG.
  • the robot control device 210 may be provided separately from the robot, but in the present embodiment, the robot 200 will be described as including the robot control device 210.
  • the robot control device 210 includes a setting unit 211, a storage unit 212, a program instruction execution unit 213, a URL creation unit 214, and a transmission unit 215.
  • the transmission unit 215 communicates with the hub 100 provided with the web server 110.
  • the setting unit 211 is, for example, a teaching operation panel provided with a liquid crystal display device with a touch panel, and displays a setting screen for inputting VLAN setting information to the liquid crystal display device.
  • the setting unit 211 stores a plurality of VLAN settings for a plurality of combinations of the four robots 200 to 500 in the storage unit 212.
  • the setting unit 211 stores in the storage unit 212 two combinations of the robots that set the VLAN in order to perform the first work and the second work by the four robots 200 to 500.
  • the first work is a work in which the robot 200 serves as a leader and the other three robots 300 to 500 follow the movement of the robot 200.
  • the second work is a work in which the robot 200 serves as a leader and the other two robots 400 and 500 follow the movement of the robot 200.
  • the setting unit 211 sets the VLAN setting number (referred to as the setting number SN1), which is the data associated with the program performing the first work, and the VLAN setting, which is the data accompanying the program performing the second work. Number (set number SN2) is stored.
  • the setting unit 211 displays a setting screen for setting the setting information of the VLAN for the hub 100 according to the instruction of the user.
  • the user performs the following operations in order to input the setting information of the VLAN of the first work on the setting screen.
  • the selected port multiple VLAN will be described as an example of the VLAN, but the present invention is not particularly limited to the selected port multiple VLAN, and other VLANs such as the port VLAN may be used.
  • the user sets the VLAN mode to the selection port multiple VLAN and sets the port P1 of the hub 100 to the uplink VLAN (UV-A), so that the group of the ports P1 is set to UV-A.
  • UV-A uplink VLAN
  • the setting unit 211 stores the input VLAN setting information of the first work and the setting number SN1 which is the data attached to the program for executing the first work in the storage unit 212 in association with each other. do.
  • the uplink VLAN is a VLAN for connecting a shared device such as a hub
  • the client VLAN is a VLAN for connecting a machine or device such as a robot that restricts communication with each other. Communication is possible between port P1 belonging to the uplink VLAN and ports P2 to P4 belonging to the client VLAN, but communication is not possible between ports P2 and P4 belonging to the client VLAN.
  • the setting unit 211 clears the setting information of the VLAN of the first work of the setting screen according to the instruction of the user. After that, the user performs the following operation in order to input the setting information of the VLAN of the second work on the setting screen.
  • the user sets the VLAN mode to the selection port multiple VLAN and sets the port P1 of the hub 100 to the uplink VLAN (UV-A), so that the group of the ports P1 is set to UV-A.
  • the group of the port P3 and the port P4 is set as the CV-A1.
  • the setting unit 211 stores the input setting information of the VLAN of the second work and the setting number SN2 which is the data attached to the program for executing the second work in the storage unit 212 in association with each other. do.
  • the program instruction execution unit 213 Before instructing the execution of the program, the program instruction execution unit 213 requests the VLAN corresponding to the setting number (for example, the setting number SN1) of the VLAN, which is the data attached to the program to be executed, to the URL creation unit 214. Output to.
  • the program instruction execution unit 213 stores a setting number SN1 that is data associated with the program that performs the first work and a setting number SN2 that is data associated with the program that performs the second work.
  • the hub 100 When the hub 100 is provided with the web server 110 inside, it is possible to transmit the VLAN setting information from the storage unit 212 by designating and transmitting a special URL that is the setting request information from the robot control device 210. Become.
  • the hub 100 has a receiving unit that receives a URL from the robot control device 210, but the receiving unit is usually provided by the web server 110, and thus the description thereof will be omitted.
  • the URL creation unit 214 creates a URL, which is a data method for transmitting the setting information of the VLAN corresponding to the setting number SN1 stored in the storage unit 212 to the hub 100, and outputs the URL to the transmission unit 215.
  • the transmission unit 215 transmits the URL as setting request information to the hub 100.
  • the hub 100 includes a web server 110, and the web server 110 analyzes the received URL and sets the VLAN of the hub 100 based on the VLAN setting information acquired from the storage unit 212 based on the analyzed URL. conduct.
  • the hub is provided with a web server inside, a special URL is specified from the robot control device, and the VLAN setting information is transmitted from the storage unit, but the robot control device is transferred to the hub.
  • the setting method for this is not limited to this.
  • the setting information of the VLAN may be included directly in the setting request information without creating the URL.
  • the program command execution unit 213 starts the operation of the robot 200 according to the program, and also gives a synchronization (following) operation start instruction to the robots 300 to 500 via the transmission unit 215 and the hub 100. Further, the program instruction execution unit 213 sends operation information to the robots 300 to 500 via the transmission unit 215 and the hub 100 while operating the robot 200 according to the program.
  • the robot control device 210 includes an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit). Further, the robot control device 210 is temporarily used by an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) that stores various control programs such as application software or an OS (Operating System), or an arithmetic processing device for executing a program. It also has a main storage device such as a RAM (Random Access Memory) for storing the required data.
  • arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the robot control device 210 is temporarily used by an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) that stores various control programs such as application software or an OS (Operating System), or an arithmetic processing device for executing a program. It also has a main storage device such as a RAM (Random Access Memory) for storing the required data.
  • a main storage device such as a RAM (Random Access Memory) for storing the required data.
  • the arithmetic processing device reads the application software or the OS from the auxiliary storage device, and while deploying the read application software or the OS to the main storage device, the arithmetic processing based on these application software or the OS is performed. Do it. Further, based on the calculation result, various hardware included in each device is controlled. Thereby, the functional block of this embodiment is realized. That is, this embodiment can be realized by the cooperation of hardware and software.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an operation from the display of the setting screen by the setting unit to the storage of the setting information of the VLAN in the storage unit.
  • step S11 the setting unit 211 displays a setting screen for setting the VLAN setting information for the hub 100 according to the user's instruction.
  • step S12 the setting unit 211 associates the VLAN setting information of the work input by the user with the VLAN setting number, which is the data attached to the program for executing the work, to the storage unit 212.
  • step S13 the setting unit 211 determines whether or not the setting information of the next VLAN is input, and if the setting information of the next VLAN is input, returns to step S11 and the setting information of the next VLAN is input. If it is not entered, the process ends.
  • the setting unit 211 can determine whether or not the next VLAN setting information is input, depending on whether or not the user has cleared the VLAN setting information of the first operation of the setting screen.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an operation until the program instruction execution unit outputs a VLAN setting request and the transmission unit transmits the setting request information to the hub.
  • the program instruction execution unit 213 has a setting number based on a VLAN setting number (for example, setting number SN1) which is data accompanying the program to be executed before instructing the execution of the program.
  • the VLAN setting request corresponding to SN1 is output to the URL creation unit 214.
  • step S15 the URL creation unit 214 creates a URL, which is a data method for transmitting the setting information of the VLAN corresponding to the setting number SN1 stored in the storage unit 212 to the hub 100, and outputs the URL to the transmission unit 215. do.
  • the transmission unit 215 transmits the URL as setting request information to the hub 100.
  • the setting unit stores the input work VLAN setting information and the VLAN setting number, which is data attached to the program for executing the work, in the storage unit in association with each other.
  • the VLAN setting number that is the data attached to the program in this way, even if the program is copied and modified, the VLAN setting number is copied together with the modified program.
  • the setting unit uses the VLAN setting number, which is the data attached to the program for executing the work, as the information associated with the input work VLAN setting information. It is not limited to information, and may be, for example, a program number for executing work.
  • the program instruction execution unit outputs a setting request to the VLAN corresponding to the number of the program to be executed to the URL creation unit before instructing the execution of the program.
  • the VLAN setting information corresponding to the VLAN setting number is read from the storage unit 212. And output to the URL creation unit 214.
  • the setting unit 211 reads the VLAN setting information from the storage unit 212 and outputs it to the URL creation unit 214 based on the user's instruction.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a second embodiment of the robot control device included in the robot.
  • the robot control system in this embodiment is the same as the robot control system shown in FIG.
  • the robot control device 210A includes a setting unit 211, a storage unit 212, a URL creation unit 214, and a transmission unit 215.
  • the robot control device 210A does not have the program instruction execution unit 213, and the operation of the setting unit 211 is different.
  • the setting unit 211 displays a setting screen for inputting the setting information of the work VLAN of the robot to the hub 100 according to the instruction of the user, and the setting information of the work VLAN input by the user and the work VLAN. It is stored in the storage unit 212 in association with the combination number of the combination of robot connections according to the setting of.
  • the VLAN setting information of the work input by the user is stored in the storage unit in association with the VLAN setting number, which is the data attached to the program, but in the present embodiment, it is stored. It is stored in the storage unit 212 in association with the combination number of the combination of robot connections according to the setting of the work VLAN.
  • the setting unit 211 stores two combinations in the storage unit 212 in order to perform the first work and the second work by the four robots 200 to 500, as in the first embodiment. explain. In the following description, only the operation different from the first embodiment will be described.
  • the setting unit 211 displays a setting screen for setting the VLAN setting information for the hub 100 according to the user's instruction, and the VLAN setting information of the first work input by the user and the first.
  • the combination number (referred to as the combination number N1) of the combination of the robot connections according to the setting of the VLAN of the work is linked and stored in the storage unit 212.
  • the setting unit 211 displays a setting screen for setting the VLAN setting information for the hub 100 according to the instruction of the user, and the setting information of the VLAN of the second work input by the user and the second operation.
  • the combination number (referred to as the combination number N2) of the combination of the robot connections according to the setting of the VLAN of the work 2 is associated and stored in the storage unit 212.
  • the setting unit 211 displays a selection screen for selecting a plurality of combinations of the four robots 200 to 500 stored in the storage unit 212 according to the user's instruction.
  • the combination numbers N1 and N2 and the connection relationship between the port and the robot are shown.
  • the setting unit 211 requests the setting information of the VLAN corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 selected by the user to the URL creation unit 214. Output to.
  • the URL creation unit 214 creates a URL, which is a data method for transmitting the VLAN setting information corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 stored in the storage unit 212 to the hub 100, and outputs the URL to the transmission unit 215. do.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation until the setting unit outputs a VLAN setting request and the transmission unit transmits the setting request information to the hub.
  • the operation of storing the VLAN setting information input to the setting screen by the setting unit of the robot control device 210A in the storage unit is performed except that the setting number of the VLAN, which is the data accompanying the program, is replaced with the combination number. Since it is the same as the operation of the first embodiment described with reference to FIG. 5, the description thereof will be omitted.
  • step S16 the setting unit 211 displays a selection screen for selecting a plurality of combinations of the robots 200 to 500 according to the user's instruction.
  • step S17 the setting request of the VLAN corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 selected by the user's selection is output to the URL creation unit 214.
  • step S18 the URL creation unit 214 creates and transmits a URL, which is a data method for transmitting the VLAN setting information corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 stored in the storage unit 212 to the hub 100.
  • a URL which is a data method for transmitting the VLAN setting information corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 stored in the storage unit 212 to the hub 100.
  • the transmission unit 215 transmits the URL as setting request information to the hub 100.
  • the robot 200 serves as a leader, and the other three robots 300 to 500 operate following the operation of the robot 200, and the first operation.
  • the second operation in which the robot 200 serves as a leader and the other two robots 400 and 500 follow the movement of the robot 200, is described as an example.
  • the setting of the VLAN is not limited to the examples of the first and second operations, and may be other operations, and the setting of the VLAN includes the case where the VLAN is not set.
  • the robot that sets the VLAN is not limited to the robot 200, and may be any of the robots 300 to 500. If there is only one VLAN setting and there is no change, it is sufficient to first set the VLAN using the setting unit.
  • the setting unit displays a setting screen for setting the VLAN setting information for the hub 100 according to the user's instruction, and the user displays the working VLAN on the setting screen. I was entering the setting information.
  • the personal computer displays a setting screen for setting the VLAN setting information for the hub 100 according to the user's instruction, and the user displays the setting screen of the work VLAN on the setting screen.
  • the setting information may be input, and the personal computer may transmit the VLAN setting information to the setting unit together with the VLAN setting number which is the data accompanying the program or the combination number of the combination of the robot connections.
  • the personal computer displays the selection screen according to the user's instruction instead of the setting unit, and the user displays the combination number N1 on the selection screen.
  • the setting unit 211 reads the VLAN setting information corresponding to the combination number N1 or the combination number N2 selected by the user from the storage unit 212, and creates the VLAN setting information as a URL. It may be output to the unit 214.
  • the operation or process for starting the operation of transmitting the setting information of the VLAN to the hub is the execution of the program in the first embodiment and the instruction operation by the user in the second embodiment. Not limited.
  • Each component included in the robot control device of each embodiment can be realized by hardware, software, or a combination thereof. Further, a robot control method performed by cooperation of each component included in the above robot control device can also be realized by hardware, software, or a combination thereof.
  • what is realized by software means that it is realized by a computer reading and executing a program.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Non-temporary computer-readable media include, for example, magnetic recording media (eg, hard disk drives), optomagnetic recording media (eg, optomagnetic disks), CD-ROMs (ReadOnlyMemory), CD-Rs, CD-Rs /. W, a semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)).
  • a robot control device for example, a robot control device connected to a concentrator (for example, hub 100) and forming a virtual local area network with at least one other robot control device connected to the concentrator.
  • a setting unit for example, setting unit 211) for setting a plurality of setting information of the virtual local area network
  • a storage unit for example, a storage unit 212 that stores a plurality of setting information set by the setting unit
  • a transmission unit for example, transmission unit 215) that transmits setting request information to the setting information selected from the plurality of setting information to the concentrator.
  • the combination of a plurality of robots can be changed according to the work, and communication can be performed only between necessary robots, and the amount of communication between robots can be reduced.
  • a program instruction execution unit for example, a program instruction execution unit 213 for instructing the execution of a program.
  • the setting unit associates the setting number of the virtual local area network attached to the program with the plurality of setting information, and stores the setting information in the storage unit.
  • the program instruction execution unit outputs a setting request to the setting information corresponding to the setting number of the virtual local area network attached to the program to be executed before instructing the execution of the program.
  • the robot control device according to (1) or (2) above, wherein the transmission unit transmits setting request information to the setting information corresponding to the setting number, which is created based on the setting request, to the concentrator. According to this robot control device, the virtual local area network (VLAN) can be automatically set before the program is executed.
  • VLAN virtual local area network
  • the setting unit associates each of the plurality of setting information with a combination number indicating a combination of robot connections of the virtual local area network, stores the combination number in the storage unit, and sets corresponding to the input combination number. Outputs a setting request for information and The robot control device according to (1) or (2) above, wherein the transmission unit transmits setting request information for the setting information corresponding to the combination number, which is created based on the setting request, to the line concentrator.
  • a virtual local area network VLAN
  • VLAN virtual local area network
  • a virtual local area network can be configured between a plurality of robot control devices that each control a plurality of robots and at least two robot control devices of the plurality of robot control devices connected to the plurality of robot control devices.
  • a robot control system eg, robot control system 10 including a concentrator (eg, hub 100).
  • the robot control device for example, the robot control device 210) of one of the at least two robot control devices includes a setting unit (for example, a setting unit 211) for setting a plurality of setting information of the virtual local area network and the setting unit.
  • a storage unit (for example, a storage unit 212) that stores a plurality of setting information set by the unit, and a transmission unit (for example, a transmission unit) that transmits setting request information to the setting information selected from the plurality of setting information to the concentrator.
  • the concentrator is a robot control system that sets the virtual local area network between the at least two robot control devices based on the setting request information. According to this robot control system, the combination of a plurality of robots can be changed according to the work, and communication can be performed only between necessary robots, and the amount of communication between robots can be reduced.
  • the one robot control device serves as a leader, and the robot control devices other than the one robot control device of the at least two robot control devices operate following the operation of the one robot control device.
  • the robot control device is provided with a program instruction execution unit (for example, a program instruction execution unit 213) for instructing the execution of a program.
  • the setting unit associates the plurality of setting information with the setting number of the virtual local area network attached to the program to which the one robot control device commands execution, and stores the setting information in the storage unit.
  • the program instruction execution unit outputs a setting request to the setting information corresponding to the setting number of the virtual local area network attached to the program to be executed before instructing the execution of the program.
  • the robot control system according to (5) or (6) above, wherein the transmission unit transmits setting request information to the setting information corresponding to the setting number, which is created based on the setting request, to the concentrator. According to this robot control system, the virtual local area network (VLAN) can be automatically set before the program is executed.
  • VLAN virtual local area network
  • the setting unit associates the combination number indicating the combination of robot connections of the virtual local area network with the plurality of setting information, stores the combination number in the storage unit, and sets corresponding to the input combination number. Outputs a setting request for information and The robot control system according to (5) or (6) above, wherein the transmission unit transmits the setting request information to the setting information corresponding to the combination number, which is created based on the setting request, to the concentrator.
  • a virtual local area network VLAN
  • VLAN virtual local area network
  • a virtual local area network can be configured between a plurality of robot control devices that each control a plurality of robots and at least two robot control devices of the plurality of robot control devices connected to the plurality of robot control devices.
  • a robot control method for a robot control system (for example, a robot control system 10) including a line concentrator (for example, a hub 100).
  • the robot control device (for example, the robot control device 210) of one of the at least two robot control devices is Set multiple setting information of the virtual local area network, Memorizes multiple set setting information and The setting request information to the setting information selected from the plurality of setting information is transmitted to the concentrator.
  • the line collecting device is A robot control method for setting a virtual local area network between at least two robot control devices based on the setting request information. According to this robot control method, the combination of a plurality of robots can be changed according to the work, and communication can be performed only between necessary robots, and the amount of communication between robots can be reduced.
  • Robot control system 100 Hub 110 Web server 200-700 Robot 211 Setting unit 212 Storage unit 213 Program instruction execution unit 214 URL creation unit 215 Transmission unit

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Abstract

作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、ロボット間の通信量を低減する。　集線装置と接続され、集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置であって、仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、を備える。ロボット制御装置は、他の少なくとも一つのロボット制御装置に対して、送信部及び集線装置を介して追従動作開始の指令を送るようにしてもよい。

Description

ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法
　本発明は、複数のロボットを集線装置で接続するネットワークで仮想ローカルエリアネットワーク（以下、ＶＬＡＮと記載する）の設定を行うロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法に関する。
　ハブ等の集線装置が同種の役割を有する工場機器を同一のＶＬＡＮに帰属させて、製造ラインネットワークにおいてデータを効率的に流通させる、製造ライン用コンピュータシステムが特許文献１に記載されている。そして、工場機器は、ロボットアームに接続されてロボットアームを制御するコンピュータを含んでいることの記載がある。
特開２０１８－１９１１９９号公報
　複数のロボットを集線装置で接続するロボット制御システムにおいて、ロボット間でイーサーネット（登録商標）により通信を行い、ロボット間の干渉防止又はロボットの動作の同期を行う機能が存在する。この際、通信データは可能な限りスムーズに送受信されることが望ましい。しかし、高速に通信を行おうとすればネットワークのトラフィックが増大する。その結果、データが届かず抜ける場合又はデータの再送が必要になる場合がある。
　複数のロボットを集線装置で接続するネットワークで仮想ＬＡＮの設定を行ったロボット制御システムにおいては、データ送信をブロードキャストを用い、必要なロボット間のみで通信を行うことで、通信をスムーズにすることができる。
　しかしながら、作業が変われば、複数のロボットの組み合わせが変わるので、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことが望まれる。
　（１）　本開示の第１の態様は、集線装置と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置であって、
　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、
　前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、
　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、
　を備えた、ロボット制御装置である。
　（２）　本開示の第２の態様は、複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムであって、
　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部とを備え、
　前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システムである。
　（３）　本開示の第３の態様は、複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムのロボット制御方法であって、
　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、
　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
　設定された複数の設定情報を記憶し、
　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
　前記集線装置は、
　前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法である。
　本開示の各態様によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
本開示の第１の実施形態のロボット制御システムを示すブロック図である。 第１の実施形態のロボット制御システムにおける、ロボットに含まれるロボット制御装置とハブの一部の構成を示すブロック図である。 第１の作業のＶＬＡＮの設定が入力された設定画面を示す図である。 第２の作業のＶＬＡＮの設定が入力された設定画面を示す図である。 設定部が設定画面を表示してからＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶するまでの動作を示すフローチャートである。 プログラム命令実行部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。 ロボット制御システムにおける、ロボットに含まれるロボット制御装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。 設定部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
　（第１の実施形態）
　図１は本開示の第１の実施形態のロボット制御システムを示すブロック図である。
　ロボット制御システム１０は、図１に示すように、集線装置となるハブ（ＨＵＢ）１００と、ハブ１００を介してＬＡＮ接続される６台のロボット２００～７００とを備えている。ハブ１００のポートＰ１～Ｐ６には、ロボット２００～７００が接続されている。
　図１においては、４台のロボット２００～５００と、２台のロボット６００及び７００とは、ハブ１００によってネットワークが分割されて、独立した２つのＶＬＡＮが構成されている例を示している。
　ロボット制御システム１０は、ロボット間でイーサーネット（登録商標）により通信を行い、ロボット間の干渉防止又はロボットの動作の同期を行う機能を有する。例えば、４台のロボット２００～５００で一つの大きなワークを搬送する場合、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００はロボット２００の動作に追従して動作することにより、４台のロボット２００～５００によるワークの搬送を実現することができる。この場合、リーダとなるロボット２００から他の３台のロボット３００～５００に対して追従動作に必要なデータを送信する。
　ロボット２００から他の３台のロボット３００～５００に対して追従動作に必要なデータを送信する場合、データ送信にブロードキャストを用いることができる。図１に示すように、４台のロボット２００～５００はＶＬＡＮを構成しているため、データの送受信が必要なロボット２００～５００間のみで通信を行うことができ、ネットワークのトラフィックが増大することなく、通信がよりスムーズなものとなる。
　４台のロボット２００～５００での協調動作であれば、４台のロボット２００～５００間でＶＬＡＮを構成し、４台のロボット２００～５００でのみ通信が行われることが望ましい。しかし、ワークが変わればロボットの組み合わせも変わり、ロボットの組み合わせを変更したい場合もある。例えば、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作して作業を行う場合がある。また、ロボット２００とロボット３００とが協力して動作して作業を行う一方で、ロボット４００とロボット５００が別の作業を協力して行う場合もある。
　本実施形態では、ロボット２００がリーダとなり、ロボット２００からハブ１００に指令を出すことによりＶＬＡＮの設定を変更することで、データ通信を行うロボットの組み合わせを設定する場合について説明する。
　図２は、ロボットに含まれるロボット制御装置とハブの一部の構成を示すブロック図である。ロボット制御装置２１０はロボットに作業を行わせるための機構を備えているが図２では省略されている。ロボット制御装置２１０は、ロボットとは別に設けられてもよいが、本実施形態では、ロボット２００がロボット制御装置２１０を含んでいるとして説明する。
　図２において、ロボット制御装置２１０は、設定部２１１、記憶部２１２、プログラム命令実行部２１３、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。
　送信部２１５は、ウエブサーバ１１０を備えたハブ１００と通信する。
　設定部２１１は、例えば、タッチパネル付きの液晶表示装置を備えた教示操作盤であり、液晶表示装置にＶＬＡＮの設定情報の入力を行うための設定画面を表示する。
　設定部２１１は、４台のロボット２００～５００の複数の組み合わせについての複数のＶＬＡＮ設定を記憶部２１２に記憶する。
　以下、設定部２１１が、４台のロボット２００～５００で第１の作業及び第２の作業を行うためにＶＬＡＮ設定を行うロボットの２つの組み合わせを記憶部２１２に記憶する例について説明する。第１の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。第２の作業は、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作する作業である。設定部２１１は、第１の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ１とする）と、第２の作業を行うプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号（設定番号ＳＮ２とする）とを記憶している。
　まず、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示する。ユーザは設定画面に第１の作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するために以下の操作を行う。以下の説明では、ＶＬＡＮとして、選択ポートマルチプルＶＬＡＮを例にとって説明するが、特に選択ポートマルチプルＶＬＡＮに限定されず、ポートＶＬＡＮ等の他のＶＬＡＮを用いることもできる。
　ユーザは、図３に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ２～ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ２～ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第１の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第１の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ１とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
　なお、アップリンクＶＬＡＮは、ハブなどの共有機器の接続を行うためのＶＬＡＮであり、クライアントＶＬＡＮは、互いの通信を制限するロボット等の機械又は機器の接続を行うためのＶＬＡＮである。アップリンクＶＬＡＮに属するポートＰ１とクライアントＶＬＡＮに属するポートＰ２～ポートＰ４との間では通信が可能であるが、クライアントＶＬＡＮに属するポートＰ２～ポートＰ４間では通信ができない。
　次に、設定部２１１は、ユーザの指示により、設定画面の第１の作業のＶＬＡＮの設定情報をクリアする。その後、ユーザは設定画面に第２の作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するために以下の操作を行う。
　ユーザは、図４に示す設定画面に示すように、ＶＬＡＮモードを選択ポートマルチプルＶＬＡＮとし、ハブ１００のポートＰ１をアップリンクＶＬＡＮ（ＵＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ１のグループをＵＶ－Ａとし、ハブ１００のポートＰ３、ポートＰ４をクライアントＶＬＡＮ（ＣＶ－Ａ）に設定するため、ポートＰ３、ポートＰ４のグループをＣＶ－Ａ１とする入力を行う。そして、設定部２１１は、入力された第２の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第２の作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ２とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
　プログラム命令実行部２１３は、プログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号（例えば、設定番号ＳＮ１）に対応するＶＬＡＮへの設定依頼を、ＵＲＬ作成部２１４に出力する。プログラム命令実行部２１３は、第１の作業を行うプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ１と、第２の作業を行うプログラムに付随するデータとなる設定番号ＳＮ２とを記憶している。
　ハブ１００が、内部にウエブサーバ１１０を備えている場合、ロボット制御装置２１０から設定依頼情報となる特殊なＵＲＬを指定して送信することで記憶部２１２からＶＬＡＮの設定情報を伝えることが可能となる。ハブ１００は、ロボット制御装置２１０からのＵＲＬを受信する受信部を有するが、受信部はウエブサーバ１１０が通常備えるので説明を省略する。
　ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。
　送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
　ハブ１００は、ウエブサーバ１１０を備えており、ウエブサーバ１１０は受信したＵＲＬを解析して、解析したＵＲＬに基づき記憶部２１２から取得した、ＶＬＡＮの設定情報に基づいてハブ１００のＶＬＡＮの設定を行う。
　第１及び第２の実施形態では、ハブが内部にウエブサーバを備え、ロボット制御装置から特殊なＵＲＬを指定し、記憶部からＶＬＡＮの設定情報を伝達しているが、ロボット制御装置からハブに対して行う設定方法はこれに限定されない。例えば、ＵＲＬを作成せずに、設定依頼情報に直接、ＶＬＡＮの設定情報を含めてもよい。
　その後、プログラム命令実行部２１３は、プログラムに従ってロボット２００の動作を開始するとともに、送信部２１５、ハブ１００を介してロボット３００～５００に同期（追従）動作開始指示を行う。
　さらに、プログラム命令実行部２１３は、プログラムに従ってロボット２００を動作させつつ、送信部２１５、ハブ１００を介してロボット３００～５００に動作情報を送る。
　以上、ロボット制御装置２１０に含まれる機能ブロックについて説明した。
　これらの機能ブロックを実現するために、ロボット制御装置２１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備える。また、ロボット制御装置２１０は、アプリケーションソフトウェア又はＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。
　そして、ロボット制御装置２１０において、演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェア又はＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェア又はＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェア又はＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
　次に、ロボット制御装置２１０の動作についてフローチャートを用いて説明する。
　まず、ロボット制御装置２１０の設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作を説明する。図５は設定部が設定画面を表示してからＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶するまでの動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ１１において、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示する。
　ステップＳ１２において、設定部２１１は、ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
　ステップＳ１３において、設定部２１１は、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されるかどうかを判断し、次のＶＬＡＮの設定情報が入力される場合は、ステップＳ１１に戻り、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されない場合は処理を終了する。設定部２１１は、次のＶＬＡＮの設定情報が入力されるかどうかを、ユーザによって、設定画面の第１の作業のＶＬＡＮの設定情報のクリアがされたかどうかで判断することができる。
　次に、ロボット制御装置２１０のプログラム命令実行部２１３、ＵＲＬ作成部２１４及び送信部２１５がＶＬＡＮの設定依頼情報としてＵＲＬをハブに送信する動作を説明する。図６はプログラム命令実行部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ１４において、プログラム命令実行部２１３は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号（例えば、設定番号ＳＮ１とする）に基づいて、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定依頼を、ＵＲＬ作成部２１４に出力する。
　ステップＳ１５において、ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、設定番号ＳＮ１に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
　以上説明した実施形態によれば、プログラムに応じて自動的にネットワークを変更することで最小限のロボットのみがネットワークに参加するようにできる。１対１の通信で有ればハブはポートとＭＡＣアドレスの対応を覚えていくので、ブロードキャストによる通信は不要であるが、ブロードキャストを利用する場合、ロボットからハブにＶＬＡＮの設定を行わせることで通信環境を改善可能である。
　本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、その作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定の番号とを紐づけて記憶部に記憶したが、このように、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定の番号を用いることで、プログラムをコピーして修正する場合でも、修正されたプログラムに一緒にＶＬＡＮの設定の番号がコピーされるので、修正されたプログラムに対してＶＬＡＮの設定の番号を設定する手間を省くことができる。
　なお、本実施形態において、設定部は、入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と紐づける情報は、作業を実行するためのプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号としたが、特にこの情報に限られず、例えば、作業を実行するためのプログラムの番号としてもよい。この場合、プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムの番号に対応するＶＬＡＮへの設定依頼を、ＵＲＬ作成部に出力する。
（第２の実施形態）
　第１の実施形態では、プログラム命令実行部２１３がプログラムの実行を指令する前に、実行するプログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号に対応するＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力した。本実施形態では、設定部２１１がユーザの指示に基づいて、ＶＬＡＮの設定情報を、記憶部２１２から読み出してＵＲＬ作成部２１４に出力する。
　図７は、ロボットに含まれるロボット制御装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。本実施形態におけるロボット制御システムは、図１に示したロボット制御システムと同一である。
　図７において、ロボット制御装置２１０Ａは、設定部２１１、記憶部２１２、ＵＲＬ作成部２１４、及び送信部２１５を備えている。ロボット制御装置２１０Ａは図２に示したロボット制御装置２１０と比べて、プログラム命令実行部２１３がなく、設定部２１１の動作が異なる。
　設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してロボットの作業のＶＬＡＮの設定情報を入力するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報と、作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。ユーザによって入力された作業のＶＬＡＮの設定情報は、第１の実施形態では、プログラムに付随するデータとなる、ＶＬＡＮの設定番号と紐付けられて記憶部に記憶されたが、本実施形態では、作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号と紐付けられて記憶部２１２に記憶される。
　以下に、第１の実施形態と同様に、設定部２１１が、４台のロボット２００～５００で第１の作業及び第２の作業を行うために２つの組み合わせを記憶部２１２に記憶する例について説明する。以下の説明では第１の実施形態と異なる動作についてのみ説明する。
　まず、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された第１の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第１の作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号（組み合わせ番号Ｎ１とする）とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
　次に、設定部２１１は、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザによって入力された第２の作業のＶＬＡＮの設定情報と、第２の作業のＶＬＡＮの設定によるロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号（組み合わせ番号Ｎ２とする）とを紐づけて記憶部２１２に記憶する。
　その後、設定部２１１は、ユーザの指示により、記憶部２１２に記憶された、４台のロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択するための選択画面を表示する。選択画面には、組み合わせ番号Ｎ１、Ｎ２と、ポートとロボットとの接続関係とが図示される。ユーザが組み合わせ番号Ｎ１か組み合わせ番号Ｎ２かを選択することで、設定部２１１は、ユーザによって選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報への設定依頼をＵＲＬ作成部２１４に出力する。
　ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。
　次に、ロボット制御装置２１０Ａの動作についてフローチャートを用いて説明する。
　図８は設定部がＶＬＡＮの設定依頼を出力し、送信部が設定依頼情報をハブに送信するまでの動作を示すフローチャートである。ロボット制御装置２１０Ａの設定部が設定画面に入力されたＶＬＡＮの設定情報を記憶部に記憶する動作は、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号が組み合わせ番号に置き換わっている点を除いて、図５を用いて説明した第１の実施形態の動作と同じであるので説明を省略する。
　ステップＳ１６において、設定部２１１は、ユーザの指示により、ロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択するための選択画面を表示する。
　ステップＳ１７において、ユーザの選択により選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定依頼をＵＲＬ作成部２１４に出力する。
　ステップＳ１８において、ＵＲＬ作成部２１４は、記憶部２１２に記憶された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報をハブ１００に伝達するデータの方式となる、ＵＲＬを作成して送信部２１５に出力する。送信部２１５は、ＵＲＬを設定依頼情報としてハブ１００に送信する。
　以上説明した実施形態によれば、ユーザの指示に応じてネットワークを変更することで最小限のロボットのみがネットワークに参加するようにできる。
　以上説明した第１及び第２の実施形態は、ＶＬＡＮの設定として、ロボット２００がリーダとなり、他の３台のロボット３００～５００がロボット２００の動作に追従して動作する第１の作業と、ロボット２００がリーダとなり、他の２台のロボット４００、５００がロボット２００の動作に追従して動作する第２の作業を例にとって説明した。
　しかし、ＶＬＡＮの設定は第１及び第２の作業の例に限定されず、他の作業であってもよく、ＶＬＡＮの設定にはＶＬＡＮを設定しない場合も含まれる。つまり、ＶＬＡＮが設定されないネットワークにＶＬＡＮを設定したり、ＶＬＡＮの設定を変更したり、ＶＬＡＮ設定を解除してＶＬＡＮが設定されないネットワークとする場合も含まれる。
　また、ＶＬＡＮの設定を行うロボットはロボット２００に限定されず、ロボット３００～５００のいずれかであってもよい。
　ＶＬＡＮの設定が１つで変更がない場合には、最初に設定部を用いてＶＬＡＮの設定をしておけばよい。
　また、第１及び第２の実施形態は、設定部が、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザは設定画面に作業のＶＬＡＮの設定情報を入力していた。しかし、設定部とパーソナルコンピュータとを接続し、パーソナルコンピュータが、ユーザの指示により、ハブ１００に対してＶＬＡＮの設定情報を設定するための設定画面を表示し、ユーザは設定画面に作業のＶＬＡＮの設定情報を入力し、パーソナルコンピュータが、プログラムに付随するデータとなるＶＬＡＮの設定番号又はロボットの接続の組み合わせの組み合わせ番号とともにＶＬＡＮの設定情報を設定部に送信してもよい。
　さらに、ユーザの指示により、ロボット２００～５００の複数の組み合わせを選択する場合においても、設定部の代わりにパーソナルコンピュータが、ユーザの指示により、選択画面を表示し、ユーザは選択画面において組み合わせ番号Ｎ１か組み合わせ番号Ｎ２かを選択することで、設定部２１１は、ユーザによって選択された、組み合わせ番号Ｎ１又は組み合わせ番号Ｎ２に対応するＶＬＡＮの設定情報を記憶部２１２から読み出し、ＶＬＡＮの設定情報をＵＲＬ作成部２１４に出力してもよい。
　また、ＶＬＡＮの設定情報をハブに送信する動作を開始する操作又は処理としては、第１の実施形態ではプログラムの実行であり、第２の実施形態ではユーザの指示操作であるが、特にこれらに限定されない。
　以上、第１及び第２の実施形態について説明した。各実施形態のロボット制御装置に含まれる各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のロボット制御装置に含まれる各構成部のそれぞれの協働により行なわれるロボット制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））である。
　上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
　本開示によるロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
　（１）　集線装置（例えば、ハブ１００）と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）であって、
　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、
　前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、
　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）と、
　を備えた、ロボット制御装置。
　このロボット制御装置によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
　（２）　前記他の少なくとも一つのロボット制御装置に対して、前記送信部及び前記集線装置を介して追従動作開始の指令を送る、上記（１）に記載のロボット制御装置。
　（３）　プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部（例えば、プログラム命令実行部２１３）を備え、
　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
　前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
　このロボット制御装置によれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
　（４）　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合せ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（１）又は（２）に記載のロボット制御装置。
　このロボット制御装置によれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
　（５）　複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置（例えば、ハブ１００）と、を備えたロボット制御システム（例えば、ロボット制御システム１０）であって、
　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部（例えば、設定部２１１）と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部（例えば、記憶部２１２）と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部（例えば、送信部２１５）とを備え、
　前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システム。
　このロボット制御システムによれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
　（６）　前記一のロボット制御装置はリーダとなり、前記少なくとも２つのロボット制御装置の該一のロボット制御装置以外のロボット制御装置は前記一のロボット制御装置の動作に追従して動作する、上記（５）に記載のロボット制御システム。
　（７）　前記一のロボット制御装置は、プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部（例えば、プログラム命令実行部２１３）を備え、
　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ前記一のロボット制御装置が実行を指令するプログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
　前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
　このロボット制御システムによれば、プログラムの実行前に自動的に仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
　（８）　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合わせ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、上記（５）又は（６）に記載のロボット制御システム。
　このロボット制御システムによれば、ユーザの指示により仮想ローカルエリアネットワーク（ＶＬＡＮ）の設定を行うことができる。
　（９）　複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置（例えば、ハブ１００）と、を備えたロボット制御システム（例えば、ロボット制御システム１０）のロボット制御方法であって、
　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置（例えば、ロボット制御装置２１０）は、
　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
　設定された複数の設定情報を記憶し、
　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
　前記集線装置は、
　前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法。
　このロボット制御方法によれば、作業に応じて複数のロボットの組み合わせが変えて、必要なロボット間のみで通信を行うことができ、ロボット間の通信量を低減できる。
　１０　ロボット制御システム
　１００　ハブ
　１１０　ウエブサーバ
　２００～７００　ロボット
　２１１　設定部
　２１２　記憶部
　２１３　プログラム命令実行部
　２１４　ＵＲＬ作成部
　２１５　送信部

Claims (9)

  1. 　集線装置と接続され、該集線装置に接続される他の少なくとも一つのロボット制御装置との間で仮想ローカルエリアネットワークを構成するロボット制御装置であって、
    　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、
    　前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、
    　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部と、
    　を備えた、ロボット制御装置。
  2. 　前記他の少なくとも一つのロボット制御装置に対して、前記送信部及び前記集線装置を介して追従動作開始の指令を送る、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部を備え、
    　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
    　前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
    　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
  4. 　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合せ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
    　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
  5. 　複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムであって、
    　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定する設定部と、前記設定部によって設定された複数の設定情報を記憶する記憶部と、前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する送信部とを備え、
    　前記集線装置は、前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御システム。
  6. 　前記一のロボット制御装置はリーダとなり、前記少なくとも２つのロボット制御装置の該一のロボット制御装置以外のロボット制御装置は前記一のロボット制御装置の動作に追従して動作する、請求項５に記載のロボット制御システム。
  7. 　前記一のロボット制御装置は、プログラムの実行を指令するプログラム命令実行部を備え、
    　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ前記一のロボット制御装置が実行を指令するプログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、
    　前記プログラム命令実行部は、プログラムの実行を指令する前に、実行する該プログラムに付随する仮想ローカルエリアネットワークの設定番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
    　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、前記設定番号に対応する設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項５又は６に記載のロボット制御システム。
  8. 　前記設定部は、前記複数の設定情報にそれぞれ、仮想ローカルエリアネットワークのロボットの接続の組み合わせを示す組み合わせ番号を紐付けて前記記憶部に記憶し、入力された組み合わせ番号に対応する設定情報への設定依頼を出力し、
    　前記送信部は、前記設定依頼に基づき作成された、組み合わせ番号に対応する該設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信する、請求項５又は６に記載のロボット制御システム。
  9. 　複数のロボットをそれぞれ制御する複数のロボット制御装置と、該複数のロボット制御装置に接続され、該複数のロボット制御装置の少なくとも２つのロボット制御装置間に仮想ローカルエリアネットワークを構成可能な集線装置と、を備えたロボット制御システムのロボット制御方法であって、
    　前記少なくとも２つのロボット制御装置のうちの一のロボット制御装置は、
    　前記仮想ローカルエリアネットワークの設定情報を複数設定し、
    　設定された複数の設定情報を記憶し、
    　前記複数の設定情報から選択された設定情報への設定依頼情報を前記集線装置に送信し、
    　前記集線装置は、
    　前記設定依頼情報に基づいて前記仮想ローカルエリアネットワークを前記少なくとも２つのロボット制御装置の間に設定する、ロボット制御方法。
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