JP2018092207A - 駆動機器および駆動機器システム - Google Patents

Abstract

【課題】省スペース化を図りつつ、シーケンス制御を実現することができる駆動機器を得ること。【解決手段】シーケンスプログラムを実行することによりシーケンス制御を実行可能なシーケンス制御部１３と、通信回線と接続し、前記シーケンス制御のための制御命令と、制御命令以外の通信とを共通の物理層で送信する通信回路１１および通信制御部１２と、シーケンスプログラムに従って負荷を駆動する駆動回路１４と、を備え、通信部は、制御命令以外の通信は標準プロトコルに従い、制御命令は専用プロトコルに従い通信することを特徴とする。【選択図】図２

Description

本発明は、複数の駆動機器により負荷を駆動する駆動機器システムにおける駆動機器および駆動機器システムに関する。

電動機を制御するインバータまたはサーボアンプといった駆動機器を複数備え、複数の駆動機器を連系させる駆動機器システムがある。複数の駆動機器を備える駆動機器システムにおいては、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）がマスター機器すなわち主機器として使用され、各駆動機器がスレーブ機器すなわち従機器として使用される構成が一般的に用いられる。複数の駆動機器は、それぞれが通信装置に接続され、通信装置を介してＰＬＣとの間でデータの送受信を行う。

これに対し、特許文献１では、電動機を駆動するインバータと、運転制御部と、通信装置とが筐体に内蔵された制御装置を用いることにより、ＰＬＣを用いることなく、システム構築する技術が開示されている。また、特許文献２には、通信機能を備えた複数のインバータのうちの特定のインバータをマスター局とし、他の複数のインバータをスレーブ局とする電力変換システムを構築する技術が開示されている。特許文献２に記載の電力変換システムでは、マスター局が、スレーブ局との間、および温度センサなどの他の機器との間で情報を共有している。これにより、特許文献２に記載の電力変換システムでは、ＰＬＣを不要としている。

特開平１０−３０４６９６号公報 特開２０１２−１７０２９７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の電動機制御システムは、インバータと、運転制御部と、通信装置とを備えた複数の電動機ユニットを、通信ケーブルを介した制御ネットワークに接続している。ここで、通信装置を汎用の通信回線に接続した場合、インバータ間の通信速度が遅くなり、高精度な電動機制御が実現できない。

特許文献２は、各種指令などを行う上位制御装置と通信機能を備えたインバータをマスターとし、通信機能を通して複数台のインバータと情報を共有することができるシステムを開示している。しかし、専用の通信回線で複数台のインバータ間通信を実現しているため、上位制御装置とインバータ間で通信する場合は、別の通信回線（物理層）が必要となる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、汎用の通信回線を用いながら高精度な駆動制御が実現できる駆動機器を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駆動機器は、シーケンスプログラムを実行することによりシーケンス制御を実行可能なシーケンス制御部と、通信回線と接続し、シーケンス制御のための制御命令と、制御命令以外の通信とを共通の物理層で送信する通信部と、シーケンスプログラムに従って負荷を駆動する駆動回路と、を備え、通信部は、制御命令以外の通信は標準プロトコルに従い、制御命令は専用プロトコルに従い通信することを特徴とする。

本発明にかかる駆動機器は、汎用の通信回線を用いながら高精度な駆動制御を実現することができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる駆動機器システムの構成例を示す図 実施の形態１の駆動機器の構成例を示す図 実施の形態１における、プロセッサを備える制御回路の構成例を示す図 実施の形態１の専用のプロトコル階層と標準プロトコル階層とを示す図 実施の形態１の駆動機器システムにパーソナルコンピュータを接続した例を示す図 実施の形態１におけるマスター機器とスレーブ機器との間の動作シーケンスを示す図 実施の形態１におけるマスター機器がブロードキャストによりデータフレームを送信する動作シーケンスの一例を示す図 実施の形態２にかかる駆動機器システムの構成例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる駆動機器、駆動機器システムおよび負荷駆動方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる駆動機器システムの構成例を示す図である。図１に示すように、本実施の形態の駆動機器システム１０は、駆動機器１−１〜１−３と、電動機２−１〜２−３と、スイッチングハブ４とを備える。すなわち、駆動機器システム１０は、電動機２−１〜２−３をそれぞれ駆動する複数の駆動機器１−１〜１−３を備える。駆動機器１−１〜１−３およびスイッチングハブ４は、通信回線３により接続されている。通信回線３には、例えばイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）（登録商標）通信回線が用いられる。

駆動機器１−１は、電動機２−１を駆動し、駆動機器１−２は、電動機２−２を駆動し、駆動機器１−３は、電動機２−３を駆動する。図１に示した例では、電動機の数を３としているが、電動機の数は図１に示した例に限定されず、いくつであってもよい。駆動機器システム１０が備える電動機の数がｋ（ｋは２以上の整数）である場合、駆動機器もｋ台である。すなわち、電動機ごとに駆動機器を備える。以下、電動機２−１〜２−３を区別せずに示す場合には、電動機２と称し、駆動機器１−１〜１−３を区別せずに示す場合は、駆動機器１と称す。

図２は、駆動機器１の構成例を示す図である。図２に示すように、本実施の形態の駆動機器１は、通信回路１１、通信制御部１２、シーケンス制御部１３および駆動回路１４を備える。通信回路１１は、ＯＳＩ（Open Systems Interconnection）参照モデルにおける物理層およびデータリンク層においてＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）通信プロトコルにしたがった処理を実施する回路である。通信制御部１２は、ＯＳＩ参照モデルにおけるネットワーク層およびネットワーク層より上位の層における通信プロトコルに従った処理を実施する。通信回路１１および通信制御部１２は通信部を構成する。通信部は、他の駆動機器１へシーケンス制御における制御命令を送信する。

シーケンス制御部１３は、後述するように、シーケンスプログラムを実行することによりシーケンス制御を実行可能である。また、シーケンス制御部１３は、後述するようにパラメータにより、マスター機器すなわち主機器として動作するかスレーブ機器すなわち従機器として動作するかが設定される。シーケンス制御部１３は、シーケンスプログラムを記憶するための記憶部１５を備える。

駆動回路１４は、電動機２を速度制御またはトルク制御などにより制御する。すなわち、駆動回路１４は、シーケンスプログラムに従って自身の制御対象の負荷である電動機２を駆動する。駆動回路１４は、例えば、スイッチング素子を有するインバータ回路、サーボアンプである。

本実施の形態では、通信回路１１、通信制御部１２、シーケンス制御部１３および駆動回路１４は、例えば同一基板上に実装される。これにより、本実施の形態では、通信機能が駆動機器１に内蔵されることとなり、駆動機器とは別に通信装置を設ける必要がない。

本実施の形態では、駆動機器１−１〜１−３の全てが同一の構成を有し、駆動機器１−１〜１−３の全てがマスター機器にもスレーブ機器にもなり得るとして説明する。しかしながら、駆動機器１−１〜１−３のすべてがマスター機器としての機能を有さなくてもよい。例えば、駆動機器１−１，１−２が、マスター機器にもスレーブ機器にもなり得る駆動機器であり、駆動機器１−３がマスター機器としての機能を有さない駆動機器であってもよい。マスター機器としての機能を有さない駆動機器は、シーケンス制御部１３を備えなくてよく、通信制御部１２が、マスター機器から受信した制御命令を駆動回路１４に出力し、制御命令に対する応答を生成するスレーブ機器としての機能を有していればよい。すなわち、ＰＬＣにより制御されるスレーブ機器と同様の機能を有するとともに、通信回路１１および通信制御部１２が、駆動回路１４と同一の基板に実装されるなどにより一体化されていればよい。

なお、本実施の形態では、駆動機器１−１〜１−３により駆動される負荷が、電動機２である例を説明するが、駆動機器１−１〜１−３が駆動する負荷は電動機２に限定されず、クレーン装置または照明装置などであってもよい。駆動回路１４は負荷に応じた機能を有する。

次に、本実施の形態の通信制御部１２およびシーケンス制御部１３のハードウェア構成について説明する。通信制御部１２およびシーケンス制御部１３は、処理回路により実現される。この処理回路は、例えば図３に示す制御回路である。図３は、本実施の形態における、プロセッサを備える制御回路の構成例を示す図である。図３に示すように、制御回路１００はＣＰＵ（Central Processing Unit）、マイクロプロセッサなどであるプロセッサ１０１と、メモリ１０２とを備える。通信制御部１２およびシーケンス制御部１３が図３に示した制御回路１００により実現される場合、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶された、各々の制御部に対応するプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、メモリ１０２は、プロセッサ１０１が実施する各処理における一時メモリとしても使用される。

シーケンス制御部１３で実行されるプログラムは、シーケンスプログラムであり、シーケンスプログラムは上述した通り、メモリ１０２に格納される。シーケンスプログラムは、メモリ１０２にあらかじめ格納されていてもよいし、外部のパーソナルコンピュータなどの他の装置から駆動機器１により受信されて、メモリ１０２に格納されてもよい。なお、後述するように、本実施の形態では、駆動機器１は、パラメータの設定に応じてマスター機器として機能することもスレーブ機器として機能することもできるため、メモリ１０２は、シーケンスプログラムとして、マスター機器用のシーケンスプログラムとスレーブ機器用のシーケンスプログラムとが格納される。また、記憶部１５は、メモリ１０２により実現される。

次に、本実施の形態の動作について説明する。本実施の形態では、パラメータを設定することにより、各駆動機器１がマスター機器またはスレーブ機器に設定されることが可能である。マスター機器に設定される駆動機器１は、駆動機器システム１０内で１台である。なお、マスター機器に設定される駆動機器１が適宜変更されてもよい。パラメータは、例えば、図１では図示していない外部のパーソナルコンピュータなどの装置から、駆動機器１に送信される。例えば、パラメータは、値が１である場合には、マスター機器に設定されることを示し、値が０である場合には、スレーブ機器に設定されることを示す。パラメータの値と設定される内容との対応はこの例に限定されない。

パラメータの設定により、マスター機器に設定された駆動機器１を、以下、適宜「マスター機器」と称する。パラメータの設定により、スレーブ機器に設定された駆動機器１を、以下、適宜「スレーブ機器」と称する。マスター機器は、マスター機器用のシーケンスプログラムにしたがって、スレーブ機器の制御状態を監視する。詳細には、マスター機器は、スレーブ機器用のシーケンスプログラムをスキャン、すなわちスレーブ機器用のシーケンスプログラムを読み出す。また、マスター機器は、スレーブ機器の制御状態に応じて、スレーブ機器へ制御命令を送信する。また、スレーブ機器は、制御命令にしたがって、制御データをマスター機器へ送信する。これにより、本実施の形態では、マスター機器が、スレーブ機器をシーケンス制御により制御することができる。したがって、本実施の形態では、ＰＬＣが不要となり、さらに、通信回線の物理層が削減でき、システム全体の省スペース化とコスト削減とを図ることができる。

また、マスター機器は、自身が制御する電動機２の制御の処理周期は固定であるため、スレーブ機器を制御するタイミングを調整すれば、自身が制御する電動機２に対する駆動性能を維持することができる。このため、ＰＬＣを使用した場合と性能的にも差異のない駆動機器システム１０を構築することができる。

図４は、本実施の形態に係る駆動機器１が用いる通信回線３を説明するための図である。図４の左側には、ＩＰ（Internet Protocol）ネットワークにおける標準プロトコル階層を示し、図４の右側には、本実施の形態の駆動機器１間の通信で用いる専用のプロトコル階層を示している。駆動機器１間の通信では、駆動機器１間以外の通信と共通の物理層であるＥｔｈｅｒｎｅｔ通信プロトコルを用いるが、ネットワーク層以上の層では、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）／ＵＤＰ（User Datagram Protocol）通信プロトコルおよびＩＰ通信プロトコル等の標準プロトコルを使用せずに、駆動機器１間専用のプロトコルを用いる。

駆動機器１間専用のプロトコルを用いる通信は、専用のプロトコルと判別するための情報がフレームに組み込まれた通信データを利用する。当該通信データは、標準プロトコルに従う他の通信データに比べてデータ量（パケット）を少なくすることで、高速化を実現する。

駆動機器１間の通信では、シーケンス制御による制御命令および駆動機器間の制御データの受け渡しなどが実施されるため、予め定められたフォーマットを用いた専用のプロトコルを定めておくことができる。例えば、ヘッダを、ＩＰ通信プロトコルにおけるヘッダより短くするなどにより、標準的な通信プロトコルより高速な通信を行うことができる。

また、物理層およびデータリンク層ではＥｔｈｅｒｎｅｔ通信プロトコルを用いるため、通信回線３内では、上述した専用のプロトコルに従った通信データと、標準プロトコル階層におけるＨＴＴＰ（HyperText Transfer Protocol）、ＦＴＰ（File Transfer Protocol）、Ｍｏｄｂｕｓ（登録商標）／ＴＣＰなどのプロトコルに従った通信データとが共存することができる。

以上のように、本実施の形態では、複数の駆動機器間の通信は、物理層は他の通信と同一のプロトコルに従って行われ、ネットワーク層以上の層は他の通信と異なるプロトコルに従って行われる。他の通信の一例は、インターネットプロトコル（ＩＰ）に従った通信であり、高速通信を必要としない、駆動機器１と外部のパーソナルコンピュータとの間の通信や、シーケンサ制御に関しない通信が挙げられる。

図５は、本実施の形態の駆動機器システム１０にパーソナルコンピュータ６を接続した例を示す図である。図５に示すように、通信回線３にパーソナルコンピュータ６を接続した場合、本実施の形態の駆動機器システム１０では、パーソナルコンピュータ６と駆動機器１間のＴＣＰ／ＩＰ通信およびＵＤＰ／ＩＰ通信と、駆動機器１間の通信とを、スイッチングハブ４を介して同一物理層に実装することができる。

このようにして通信回線３に接続されたパーソナルコンピュータ６が、各駆動機器１へのパラメータの設定、シーケンスプログラムの駆動機器１への送信、各駆動機器１の状態をモニターするための表示用データの送信等を行ってもよい。このとき、上述したようにパーソナルコンピュータ６と駆動機器１との間の通信は、同一物理層のＥｔｈｅｒｎｅｔプロトコルが用いられるが、上位の階層では標準プロトコルが用いられる。

さらに、図５に示すように駆動機器１間にＶＬＡＮ（Virtual Local Area Network：仮想ローカルエリアネットワーク）５を設定することで、駆動機器１間の通信を優先的に処理することができる。例えば、各駆動機器１のＭＡＣ（Media Access Control）アドレスに、ＶＬＡＮ識別子を付与し、該ＶＬＡＮ識別子の通信を優先するようスイッチングハブ４に設定を行う。これにより、駆動機器１間の通信を優先的に処理することができる。すなわち、複数の駆動機器１間の通信はＶＬＡＮ５を用いて行われ、複数の駆動機器１が接続される通信回線３では、この複数の駆動機器１間の通信に対応するＶＬＡＮ通信が他の通信より優先されるよう設定される。

駆動機器１間の通信に専用プロトコルを用いることに加えて、ＶＬＡＮ５を設定することにより、駆動機器１間のシーケンサ制御をより高速かつ高精度に実現することができる。尚、電動機２を駆動する際には複数の電動機２の同期制御が重要となるため、駆動性能を向上するためには、駆動機器１間の通信を優先的に行うことが重要である。

図６は、本実施の形態におけるマスター機器とスレーブ機器との間の動作シーケンスを示す図である。マスター機器は、ユニキャストにより各スレーブ機器へデータフレームを送信する方法とブロードキャストにより各スレーブ機器へデータフレームを送信する方法との両方を実施可能であり、いずれかを選択して実施する。マスター機器は、例えば、読み出したシーケンスプログラムの内容に応じて、データフレームをブロードキャストにより送信するかユニキャストにより送信するかを選択する。図６は、マスター機器が、ユニキャストにより各スレーブ機器へデータフレームを送信する例を示している。なお、図６では、マスター機器１台、スレーブ機器３台がネットワークに接続されている例を示し、３台のスレーブ機器をそれぞれスレーブ＃１、スレーブ＃２、スレーブ＃３と記載する。また、スレーブ＃１、スレーブ＃２、スレーブ＃３の局番をそれぞれ１番、２番、３番とする。図では、マスター機器をマスターと略している。

図６に示すように、マスター機器は、まず、各駆動機器のシーケンスプログラムをスキャンする（ステップＳ１）。詳細には、シーケンス制御部１３が、記憶部１５に記憶されているマスター機器用のシーケンスプログラムおよび各スレーブ機器用のシーケンスプログラムを読み出す。これらのシーケンスプログラムは、各駆動機器１が電動機２を駆動するためのシーケンスプログラムであり、駆動機器１の駆動回路１４に対する制御指令を示す制御命令、駆動回路１４内で計測されている制御データの取得を要求する制御命令などが含まれる。

次に、マスター機器は、局番が１番のスレーブ＃１にユニキャストにより、制御命令を格納したデータフレームを送信する（ステップＳ２）。詳細には、シーケンス制御部１３がスレーブ＃１へ送信する制御命令を通信制御部１２へ渡し、通信制御部１２が制御命令を専用プロトコルに従ったデータフレームに格納し、データフレームの宛先にスレーブ＃１に対応する局番を格納し、通信回路１１を介してデータフレームを送信する。スレーブ＃１は、マスター機器からデータフレームを受信すると、応答信号を格納したデータフレームをマスター機器へ送信する（ステップＳ３）。詳細には、スレーブ機器では、通信回路１１を介して通信制御部１２がデータフレームを受信すると、データフレームから制御命令を抽出してシーケンス制御部１３へ渡すとともに、応答データをマスター機器へ送信する。シーケンス制御部１３は、制御命令に従って駆動回路１４を制御する。応答フレームには、シーケンス制御部１３により生成される、駆動回路１４の制御の状態を示す制御データまたは電動機２の状態を示す制御データが含まれていてもよい。

同様に、マスター機器は、局番が２番のスレーブ＃２にユニキャストにより、制御命令を格納したデータフレームを送信する（ステップＳ４）。スレーブ＃２は、マスター機器からデータフレームを受信すると、応答信号を格納したデータフレームをマスター機器へ送信する（ステップＳ５）。同様に、マスター機器は、局番が３番のスレーブ＃３にユニキャストにより、制御命令を格納したデータフレームを送信する（ステップＳ６）。スレーブ＃３は、マスター機器からデータフレームを受信すると、応答信号を格納したデータフレームをマスター機器へ送信する（ステップＳ７）。

そして、再び、マスター機器は、まず、各駆動機器のシーケンスプログラムをスキャンする（ステップＳ８）。その後、ステップＳ２からステップＳ７と同様に、ステップＳ９からステップＳ１４が実施される。ステップＳ１の終了してからすなわちスキャンが終了してからマスター機器が各スレーブへデータフレームを送信するまでの時間が一定であり、かつスキャンに要する時間も一定であるため、シーケンスプログラムのスキャンを開始するタイミングを調整することで、マスター機器とスレーブ機器との間の通信の通信周期を任意の値に設定することができる。例えば、マスター機器のシーケンス制御部１３は、ステップＳ１とステップＳ２の間にマスター機器のシーケンスプログラムに従って、駆動回路１４に制御命令を出力する。すなわち、マスター機器の駆動回路１４が制御命令を実行する処理周期と通信周期を同一とすることができる。または、通信周期をマスター機器の駆動回路１４が制御命令を実行する処理周期の整数倍としてもよい。

図７は、マスター機器がブロードキャストによりデータフレームを送信する動作シーケンスの一例を示す図である。図７に示すように、マスター機器は、図６のステップＳ１と同様に、シーケンスプログラムをスキャンする（ステップＳ２１）。次に、マスター機器は、ブロードキャストにより制御命令を全スレーブ機器へ送信する（ステップＳ２２）。詳細には、シーケンス制御部１３が全スレーブへ送信する制御命令を通信制御部１２へ渡し、通信制御部１２が制御命令を専用プロトコルに従ったデータフレームに格納し、データフレームの宛先にブロードキャストを示す識別情報を格納し、通信回路１１を介してデータフレームを送信する。

スレーブ＃１，＃２，＃３は、マスター機器からデータフレームを受信すると、それぞれ応答信号を格納したデータフレームをマスター機器へ送信する（ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２５）。以降、ステップＳ２１からステップＳ２５までと同様に、ステップＳ２６からステップＳ３０までが実施される。

以上のように、本実施の形態では、各駆動機器１が、シーケンス制御を行う機能を有し、通信機能を内蔵するようにした。そして、駆動機器１のうちの１つをマスター機器に設定し、他の駆動機器１をスレーブ機器に設定し、これらの駆動機器１はＥｔｈｅｒｎｅｔプロトコルで接続され、マスター機器がシーケンスプログラムを読み出して、スレーブ機器へ専用プロトコルに従ってデータフレームを送信するようにした。このため、本実施の形態の駆動機器システム１０は、ＰＬＣを用いることなく、かつ汎用の通信回線を用いながら、高精度なシーケンス制御を実施することができる。このため、省スペース化および低コスト化を図ることができる。

すなわち、本実施の形態によれば、標準プロトコルと共通の物理層を用いて、駆動機器１間専用のプロトコルにより通信を行うので、標準プロトコルとは別の、例えば光通信やシリアル通信のような物理層を必要としない。そのため、汎用の通信回線に通信回線を新たに追加する必要がないので、通信回線数を増加することなく、駆動機器１間で高速通信を実現できる。

さらに、マスター機器とスレーブ機器との間の通信の通信周期を適切に設定することにより、マスター機器における電動機２の制御動作を妨げずにシーケンス制御を実現することができる。

また、マスター機器として設定された駆動機器１にマスター機能の劣化や故障が生じた際には、マスター機能を有する他の駆動機器１のパラメータ変更により、当該他の駆動機器１をスレーブ機器からマスター機器に変更することができる。

実施の形態２．
図８は、本発明の実施の形態２にかかる駆動機器システムの構成例を示す図である。図８に示すように、本実施の形態の駆動機器システム１０ａは、駆動機器１−１〜１−３と、電動機２と、スイッチングハブ４とを備える。駆動機器１−１〜１−３は、スイッチングハブ４を介して通信回線３により接続されている。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。

本実施の形態の駆動機器１−１〜１−３の構成および動作は、実施の形態１の駆動機器１−１〜１−３の構成および動作と同様である。本実施の形態では、駆動機器１−１〜１−３が１つの電動機２を制御する。駆動機器１−１〜１−３の駆動回路１４は並列に電動機２に接続される。

実施の形態１では、複数の駆動機器は、それぞれが異なる電動機２を制御した。本実施の形態では、駆動機器１−１〜１−３が同期して１つの電動機２を制御する。したがって、マスター機器は、自身用のシーケンスプログラムに従って電動機２を制御するとともに、自身用のシーケンスプログラムに従って制御命令を各スレーブ機器へ送信する。制御命令および制御データは、実施の形態１と同様に専用プロトコルに従って伝送される。これにより、駆動機器１−１〜１−３間での制御命令および制御データの受け渡しを高速に実現することができる。そのため、スレーブ機器はマスター機器と同期して、マスター機器と同等の電圧を電動機へ出力することができ、１台の電動機２に対して複数の駆動機器１を並列に接続することにより、大容量の電力でモータを駆動する並列運転を実現することができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１，１−１〜１−３ 駆動機器、２，２−１〜２−３ 電動機、３ 通信回線、４ スイッチングハブ、５ ＶＬＡＮ、６ パーソナルコンピュータ。

Claims (7)

1. シーケンスプログラムを実行することによりシーケンス制御を実行可能なシーケンス制御部と、
   通信回線と接続し、前記シーケンス制御のための制御命令と、前記制御命令以外の通信とを共通の物理層で送信する通信部と、
   前記シーケンスプログラムに従って負荷を駆動する駆動回路と、
   を備え、
   前記通信部は、前記制御命令以外の通信は標準プロトコルに従い、前記制御命令は専用プロトコルに従い通信すること
   を特徴とする駆動機器。
2. 前記制御命令の通信は、前記標準プロトコルよりも通信速度が速いことを特徴とする請求項１に記載の駆動機器。
3. 複数の駆動機器を備える駆動機器システムであって、
   複数の前記駆動機器のうちの１つであるマスター機器は、
   シーケンスプログラムを実行することによりシーケンス制御を実行可能なシーケンス制御部と、
   他の前記駆動機器であるスレーブ機器へ前記シーケンス制御のための制御命令と、前記制御命令以外の通信と、を共通の物理層で送信する通信部と、
   前記シーケンスプログラムに従って負荷を駆動する駆動回路と、
   を備え、
   前記マスター機器から前記スレーブ機器への通信は、前記制御命令以外の通信は標準プロトコルに従い、前記制御命令は専用プロトコルに従うこと
   を特徴とする駆動機器システム。
4. 前記制御命令以外の通信は、前記マスター機器と外部機器との間の通信であること
   を特徴とする請求項３に記載の駆動機器システム。
5. 前記マスター機器から前記スレーブ機器への通信は、前記標準プロトコルよりも通信速度の速い専用プロトコルに従うこと
   を特徴とする請求項４に記載の駆動機器システム。
6. 前記マスター機器から前記スレーブ機器への通信と、前記マスター機器と前記外部機器との通信は、スイッチングハブを介して同一の物理層に実装されること
   を特徴とする請求項５に記載の駆動機器システム。
7. 前記マスター機器から前記スレーブ機器への通信は、仮想ローカルエリアネットワークを用いて、他の通信よりも優先的に行われること
   を特徴とする請求項６に記載の駆動機器システム。

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