WO2022119358A1 - 개별적으로 구동되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 - Google Patents

개별적으로 구동되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치 Download PDF

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WO2022119358A1
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leg
massage
massage unit
unit
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강웅철
공덕현
송영주
안상준
엄기원
염일수
유명진
이재환
허정민
허주송
홍승화
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주식회사 바디프랜드
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H15/00—Massage by means of rollers, balls, e.g. inflatable, chains, or roller chains
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H9/00—Pneumatic or hydraulic massage

Definitions

  • the present invention relates to a massage device including an individually driven leg massage unit, and more particularly, a leg massage unit corresponding to both legs operates individually, and each leg massage unit is attached to a frame by an improved connection structure. It relates to a combined massage device.
  • Massage is to control the modulation of the subject's body by applying various types of mechanical stimuli to the subject's body part, such as kneading, pressing, pulling, tapping, or moving the subject's body part. It is a medical adjuvant therapy that helps circulation and relieves the fatigue of the subject.
  • the increase in massage demand has caused an increase in demand for a massage device or a massage device that provides an artificial massage function due to economic circumstances and time reasons. That is, as the demand for relieving fatigue or stress while relaxing the tense muscles through massage increases, various massage devices in a time- and cost-effective manner are being released.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a massage necessary for each leg by individually operating the leg massage unit corresponding to both legs.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a customized massage according to the user's leg length by being able to individually adjust the length of the leg portion.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a massage with improved safety by detecting a user's body part being pinched and stopping the operation.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a massage device in which the leg massage unit is rotatable at a large angle.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a massage device for stretching and exercising a user's body by individually controlling each leg massage unit.
  • one aspect of the present invention is a body massage unit that accommodates at least a part of the user's body and massages the user's body, and a leg massage unit disposed at one end of the body massage unit to massage the user's legs
  • the leg massage unit includes a first leg massage unit corresponding to one leg of the user and a second leg massage unit corresponding to the other leg of the user, wherein the first leg massage unit and the second leg massage unit include: Rotatable individually, the first leg massage unit includes a second shaft member disposed in a direction facing the second leg massage unit and a first shaft member disposed in a direction opposite to the second shaft member, the The second leg massage part includes a second shaft member disposed in a direction opposite to the first leg massage part and a first shaft member disposed in a direction opposite to the second shaft member, the first leg massage part and the It may include a center holder that is disposed between the second leg massage units and into which the second shaft member is inserted from both sides.
  • the leg massage unit by individually operating the leg massage unit corresponding to both legs, it is possible to provide a massage required for each leg.
  • FIG. 1 is a view showing an embodiment of a massage device according to the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the main frame of FIG. 1 .
  • FIG. 3 is a view for explaining the components of the massage device according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a view for explaining a driving method of the massage device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view for explaining a leg massage unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing an embodiment in which the leg massage unit and the main frame are combined.
  • FIG. 7 is an enlarged view of part A of FIG. 6 .
  • FIG. 8 is an exploded perspective view of a part where two leg massage units are coupled.
  • FIG. 9 is a view schematically showing a state before and after rotation of the leg massage unit.
  • FIG. 10 is a view for explaining the rotation driving principle of the leg massage unit.
  • FIG. 11 is a view for explaining an embodiment in which a link bar and a frame are connected.
  • FIG. 12 is a view for explaining an embodiment of the link bracket of FIG.
  • FIG. 13 is a diagram schematically illustrating a state before and after rotation of the link bar of FIG. 11 .
  • FIG. 14 is a view for explaining an embodiment of a positional relationship between an actuator and a frame.
  • FIG. 15 is a diagram schematically illustrating a leg length adjusting means of a leg massage unit.
  • 16 is a view for explaining the principle of adjusting the length of the leg massage unit.
  • FIG. 17 is an enlarged view of part B of FIG. 15 .
  • 19 is a view showing an embodiment of the foot massage unit.
  • FIG. 20 is a view showing an embodiment in which a pinch prevention sensor is provided in the leg massage unit.
  • 21 is a view showing an embodiment in which a photo sensor is provided in the leg massage unit.
  • FIG. 22 is an enlarged view of D of FIG. 21 .
  • FIG. 23 is a view for explaining an embodiment of a method of operating a massage device according to the present invention.
  • 24 is a diagram for explaining an embodiment of a massage mode provided by a massage device.
  • 25 is a view for explaining another embodiment of the operation method of the massage device according to the present invention.
  • 26 is a flowchart illustrating a massage providing operation of the controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating an operation of providing a leg massage of a controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • 29 is a top view of a leg massage unit for explaining a rotational force sensing unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 30 is a side view of a leg massage unit for explaining an adjustment force sensing unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • 31 illustrates an example for explaining an operation mode providing operation of a controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 32 shows an example for explaining the operation of providing the rotational motion mode shown in FIG. 31 .
  • FIG. 33 shows another example for explaining the operation of providing the rotational motion mode shown in FIG. 31 .
  • 34 illustrates another example for explaining an operation mode providing operation of the controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 35 shows an example for explaining the linear motion mode providing operation shown in FIG. 34 .
  • FIG. 36 shows another example for explaining the linear motion mode providing operation shown in FIG. 34 .
  • FIG. 37 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 39 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 37 .
  • FIG 40 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 41 is an enlarged view of part B of FIG. 40 .
  • FIG. 42 is a diagram schematically illustrating the rotation module of FIG. 40 .
  • FIG. 43 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 40 .
  • FIG 44 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • 46 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 47 is a view for explaining the operation of the airbag 2110d of FIG. 46 .
  • FIG. 47(a) is a diagram schematically illustrating a state in which the airbag 2110d is deflated
  • FIG. 47(b) is a diagram schematically illustrating a state in which the airbag 2110d is inflated.
  • FIG. 48 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 46 .
  • FIG. 49 is a view for explaining the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • leg massage unit 2000 including a safety sensor.
  • FIG. 51 is a view showing only one leg massage unit 2000 of the leg massage unit 2000 of FIG. 50 .
  • FIG. 52 is a view showing the leg massage unit 2000 of FIG. 50 viewed from a different viewing angle.
  • FIG 53 is a view for explaining an air cell included in the body massage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 54 is a diagram illustrating a stretching and exercise mode provided by the massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 55 is a diagram for explaining an example of the stretching and exercise mode shown in FIG. 54 .
  • FIG. 56 is a flowchart for explaining the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 54 .
  • Fig. 57 is a view for explaining the operation of the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 54 .
  • Fig. 57a shows the entire operation of the iliopsoas stretching mode
  • Fig. 57b shows Motion 1b of Fig. 57a
  • Fig. 57c shows Motion 1c of Fig. 57a
  • Fig. 57d shows Motion 1d of Fig. 57a
  • Fig. 57e represents Motion 1e of FIG. 57A.
  • FIG. 58 is a flowchart for explaining the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 56 .
  • FIG. 59 is a flowchart illustrating the hamstring stretching mode shown in FIG. 54 .
  • FIG. 60 is a view for explaining the operation of the hamstring stretching mode shown in FIG. 54 .
  • Figure 60a shows the entire operation of the hamstring stretching mode
  • Figure 60b shows the Motion 2b of Figure 60a
  • Figure 60c shows the Motion 2c of Figure 60a
  • Figure 60d shows the Motion 2d of Figure 60a.
  • FIG. 61 is a flowchart illustrating the hamstring stretching mode shown in FIG. 59 .
  • FIG. 62 is a flowchart for explaining the waist stretching mode shown in FIG. 54 .
  • FIG. 63 is a view for explaining the operation of the waist stretching mode shown in FIG. 54 .
  • Fig. 63a shows the entire operation of the waist stretching mode
  • Fig. 63b shows the Motion 3b of Fig. 63a
  • Fig. 63c shows the Motion 3c of Fig. 63a
  • Fig. 63d shows the Motion 3d of Fig. 63a
  • 63e Motion 3e of FIG. 63a is shown
  • 63f shows Motion 3f of FIG. 63a.
  • FIG. 64 is a flowchart for explaining the waist stretching mode shown in FIG. 62 .
  • FIG. 65 is a flowchart for explaining the bicycle mode shown in FIG. 54 .
  • FIG. 66 is a view for explaining the operation of the bicycle mode shown in FIG. 54 .
  • Fig. 66a shows the overall operation of the bicycle mode
  • Fig. 66b shows Motion 4b of Fig. 66a
  • Fig. 66c shows Motion 4c of Fig. 66a
  • Fig. 66d shows Motion 4d of Fig. 66a
  • 66e shows the figure It represents Motion 4e of 66a.
  • FIG. 67 shows an example for explaining a method for the control unit to determine a control value for controlling the massage device according to an embodiment.
  • FIG. 67A is a flowchart of an operation of determining a control value
  • FIG. 67B is a flowchart of an operation of determining a control value according to a physical state
  • FIG. 67C is a flowchart of an operation of determining a control value according to difficulty
  • FIG. 67d shows a flowchart of an operation of determining a control value according to a physical condition and difficulty.
  • FIG. 68 is a view for explaining a structure in which leg massage units on both sides are connected in the massage device 100 ′ according to an embodiment.
  • FIG. 69 is a view for explaining a structure in which the leg massage units 2000 ′′ on both sides are connected in the massage device 100 ′′ according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 70 is an exploded perspective view of a configuration constituting the connection structure of FIG.
  • 71 is a diagram schematically illustrating a side holder 2320' according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 72 is a view for explaining the cushioning action on both sides of the leg massage unit 2000 ′′ of FIG. 69 .
  • 73 is a view schematically showing a side holder 2320 ′′ according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 74 is a view schematically illustrating the first elastic member 2350 ′′ of FIG. 70 .
  • FIG. 75 is a view for explaining a cushioning action in the center of the leg massage unit 2000 ′′ of FIG. 69 .
  • FIG. 76 is a diagram schematically illustrating the center holder 2340 ′′ of FIG. 70 .
  • the massage device includes a body massage unit that accommodates at least a part of a user's body and massages the user's body, and a leg massage unit disposed at one end of the body massage unit to massage the user's legs, wherein the leg massage unit includes the user A first leg massage unit corresponding to one leg of the and a second leg massage unit corresponding to the other leg of the user are included, wherein the first leg massage unit and the second leg massage unit are individually rotatable, and the first leg massage unit is rotatable.
  • the leg massage part includes a second shaft member disposed in a direction facing the second leg massage part and a first shaft member disposed in a direction opposite to the second shaft member, and the second leg massage part includes the first leg A second shaft member disposed in a direction facing the massage part and a first shaft member disposed in a direction opposite to the second shaft member, and disposed between the first leg massage part and the second leg massage part,
  • the second shaft member may include a center holder inserted from both sides.
  • first and/or second may be used to describe various elements, but the elements are not limited to the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one element from other elements, for example, without departing from the scope of rights according to the concept of the present disclosure, a first element may be named as a second element, and similar The second component may also be referred to as the first component.
  • the actuator means a configuration that can provide a driving force.
  • the actuator may include, but is not limited to, a motor, a linear motor, an electronic motor, a DC motor, an AC motor, a linear actuator, an electric actuator, and the like.
  • the binaural bit may refer to a specific type of audio information that can control brain waves.
  • the massage device may refer to a massage device including a body massage unit and a leg massage unit.
  • the body massage unit and the leg massage unit may exist as separate separate devices (eg, a body massage device and a leg massage device), and the massage device refers to a body massage device or a leg massage device. can do.
  • FIG. 1 is a view showing an embodiment of a massage device 100 according to the present invention.
  • the massage device 100 may include at least one of the control unit 1200 ( FIG. 3 ), the body massage unit 1000 , the leg massage unit 2000 , and the arm massage unit 3000 . have.
  • the controller 1200 may control the massage device 100 . A detailed description of the control unit 1200 will be described later.
  • the body massager 1000 may provide a body massager for massaging at least a portion of the user's body based on the control of the controller 1200 .
  • the body massage unit 1000 may form an area for accommodating at least a portion of the user's body, and may massage various parts of the body, such as at least one of the user's upper body and lower body. .
  • the leg massage unit 2000 may be disposed at one end (or lower, lower side) of the body massage unit 1000 , and may provide a leg massage for massaging the user's legs based on the control of the control unit 1200 .
  • the leg massage unit 2000 forms an area for accommodating the user's leg, and massages various parts of the leg (eg, knees, toes, etc.), such as at least one part of the user's feet and calves. can do.
  • the arm massage unit 3000 may be disposed on at least one of one side and the other side of the body massage unit 1000 , and may provide an arm massage for massaging the user's arm based on the control of the control unit 1200 .
  • the arm massage unit 3000 forms an area for accommodating the user's arm, and massages various parts of the arm (eg, finger, wrist, etc.), such as at least one part of the user's hand and forearm. can do.
  • the shape and structure of the massage device 100 shown in FIG. 1 is merely exemplary, and as long as it does not depart from the scope of rights defined by the claims of the present disclosure, various types of massage device 100 are also disclosed in the present disclosure. It may be included within the scope of the content.
  • the body massage unit 1000 includes a massage module 1700 that provides a massage function to at least a part of a user's body, an audio output module 1500 that provides an audio output in any form to the user, and a body massage unit 1000 . It may include a main frame 1100 constituting the framework of , and a user input unit 1400 for receiving an input of any type from a user.
  • the body massage unit 1000 may form a space of any shape for accommodating the user.
  • the body massage unit 1000 may have a space having a shape corresponding to the shape of the user's body. For example, as shown in FIG. 1 , the body massage unit 1000 may be implemented as a sitting type that can accommodate the user's whole body or a part of the body.
  • the portion in contact with the ground in the body massage unit 1000 may include an arbitrary material for increasing frictional force or an arbitrary member (eg, an anti-slip pad, etc.) for increasing frictional force, and the massage device 100 It may include wheels for enhancing the mobility of the.
  • At least a portion of the body massage unit 1000 may slide. For example, when the body massage unit 1000 starts a massage, at least a portion of the body massage unit 1000 may slide forward. In addition, the body massage unit 1000 may be inclined to the rear. As a result, the body massage unit 1000 may provide a massage in a backward tilted state.
  • the massage device 100 may include at least one air cell (not shown).
  • the air cell may be located in the user's shoulder part, pelvic part, arm massage part, leg massage part 2000, etc., but is not limited thereto, and may be disposed in various parts of the massage device 100 .
  • the massage device 100 may include an air supply unit, and the air supply unit may inflate the air cell by supplying air to the air cell.
  • the air supply unit may be located inside the body massage unit 1000 and may be located in the leg massage unit 2000 . In addition, the air supply unit may be located outside the massage device (100).
  • the leg massage unit 2000 may provide a leg massage to the user.
  • the leg massager 2000 may include a calf massager that massages the user's calf and/or a foot massager that massages the user's feet.
  • the leg massage unit 2000 may be adjustable in length according to the user's body characteristics. For example, when a tall user uses the massage device 100 , the length of the leg massage unit 2000 needs to be increased because the length of the calf is long. In addition, when a short user uses the massage device 100 , the length of the calf is short and the leg massage unit 2000 needs to be shortened. Accordingly, the leg massage unit 2000 may provide a leg massage customized to the user's height. This will be described later in detail.
  • the arm massage unit 3000 may provide an arm massage to the user.
  • the arm massage unit 3000 may include a hand massage unit airbag for massaging the user's hand and/or a forearm massage unit massaging the user's forearm.
  • the hand massage unit may include at least one of an air cell for massaging the hand and a finger pressure pad
  • the forearm massage unit may include an air cell for massaging the forearm.
  • each of the above-described massage device 100 , body massage unit 1000 , leg massage unit 2000 , and arm massage unit 3000 are merely exemplary embodiments, and massage device 100 , body massage unit
  • Each of the unit 1000 , the leg massage unit 2000 , and the arm massage unit 3000 may include various components in addition to the above-described components.
  • the massage module 1700 may be provided inside the body massage unit 1000 to provide any type of mechanical stimulation to the user accommodated in the body massage unit 1000 . As shown in FIG. 1 , the massage module 1700 may move along the main frame 1100 provided in the body massage unit 1000 .
  • the main frame 1100 of the body massage unit 1000 may be provided with a rack gear, and the massage module 1700 moves along the rack gear 1111, A mechanical stimulus can be provided to the part.
  • the massage module 1700 may include a ball massage unit or a roller massage unit, but is not limited thereto.
  • the main frame 1100 constitutes a skeleton of the internal configuration of the body massage unit 1000 and may be implemented with a metal material or a plastic material.
  • the main frame 1100 may be implemented with iron, alloy, steel, etc., but is not limited thereto and may be implemented with various hard materials.
  • the massage device 100 may include an audio output module 1500 .
  • the audio output module 1500 may be provided in various locations.
  • the audio output module 1500 may include an upper audio output unit disposed on the upper end of the seat unit in contact with the user, a front audio output unit attached to the front end of the left and right arm massage unit of the seat unit, and/or attached to the rear end of the arm massage unit It may include a plurality of output units, such as a rear audio output unit, but is not limited thereto.
  • the audio output module 1500 may provide stereophonic sound such as 5.1 channel, but is not limited thereto.
  • the user may control the massage apparatus 100 using the massage apparatus control device CD.
  • the massage device control device CD may be connected to the massage device 100 through wired communication and/or wireless communication.
  • Massage device control device may include a remote controller (Remote controller), a cell phone (Cellular phone), PDA (Personal Digital Assistant), etc., without being limited thereto, through the massage device 100 and wired or wireless communication It may include various connectable electronic devices.
  • remote controller Remote controller
  • cell phone Cellular phone
  • PDA Personal Digital Assistant
  • FIG. 2 is a view for explaining the main frame 1100 of FIG. 1 .
  • the main frame 1100 may include an upper frame 1110 provided with a massage module 1700 and a base frame 1120 supporting the upper frame 1110 .
  • At least a portion of the upper frame 1110 may be provided with a leg gear 1111 .
  • the leg gear 1111 is a member for guiding the vertical movement of the body massage module 1700 , and may include a plurality of valleys and a plurality of peaks.
  • the leg gear 1111 may be provided in a form facing both sides of the upper frame 1110 , and the body massage module 1700 may move along the leg gear 1111 . .
  • the body massage module 1700 may include a gear meshing with the leg gear 1111, and the gear is rotated by an actuator provided in the body massage module 1700, so that the body massage module 1700 is It can move upwards or downwards.
  • the rack gear 1111 may be implemented with a metal material or a plastic material.
  • the leg gear 1111 may be implemented with iron, steel, alloy, reinforced plastic, melamine resin, phenol resin, etc., but is not limited thereto.
  • the upper frame 1110 may be implemented in various shapes.
  • the upper frame 1110 may be divided into an S frame, an L frame, an S&L frame, and a double S&L frame according to a shape, but is not limited thereto.
  • the S frame means a frame in which at least a portion of the upper frame 1110 has a curved shape like “S”.
  • the L frame means a frame in which at least a portion of the upper frame 1110 has a curved shape like “L”, and the S&L frame includes both a curved shape like “S” and a curved shape like “L”.
  • the double S&L frame means a frame that includes a curved shape like “L” and a curved shape like “S” of two parts.
  • the base frame 1120 supports the upper frame 1110 of the main frame 1100 and refers to a portion in contact with the ground.
  • the base frame 1120 may include a base upper frame 1121 and a base lower frame 1122 .
  • the base upper frame 1121 may support the upper frame 1110 , and the base lower frame 1122 may be in contact with the ground. In addition, the base upper frame 1121 may be positioned to be in contact with the base lower frame 1122 .
  • the base upper frame 1121 may move along the base lower frame 1122 .
  • the base upper frame 1121 may slide forward or backward along the base lower frame 1122 .
  • the upper frame 1110 may be connected to the base upper frame 1121 and move according to the movement of the base upper frame 1121 .
  • the upper frame 1110 may also move forward together, and when the base upper frame 1121 moves rearward, the upper frame 1110 also moves backward together. can move Due to this, sliding movement of the body massage unit 1000 may be allowed.
  • a moving wheel may be provided at a lower portion of the base upper frame 1121 .
  • a guide member capable of guiding the moving wheel may be provided at an upper portion of the base lower frame 1122 .
  • the massage device 100 may not provide a sliding function, and in this case, the base frame 1120 may not be separated into upper and lower frames.
  • FIG 3 is a view for explaining the components of the massage device 100 according to an embodiment.
  • the massage device 100 includes a main frame 1100 , a control unit 1200 , a storage unit 1300 , a user input unit 1400 , an audio output module 1500 , and a network connection unit 1600 . and at least one of the massage module 1700 .
  • the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 .
  • the control unit 1200 may be implemented as one processor or a plurality of processors. When the controller 1200 is implemented with a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be located at physically separated distances. Also, the control unit 1200 is not limited thereto and may be implemented in various ways.
  • the controller 1200 may correspond to one or a plurality of processors.
  • the processor may be implemented as an array of a plurality of logic gates, or may be implemented as a combination of a general-purpose microprocessor and a memory in which a program executable in the microprocessor is stored.
  • a general-purpose microprocessor and a memory in which a program executable in the microprocessor is stored.
  • the present embodiment may be implemented in other types of hardware.
  • the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 .
  • the massage apparatus 100 may include a plurality of actuators, and the massage apparatus 100 may control the operation of the massage apparatus 100 by controlling the operation of the plurality of actuators.
  • the massage device 100 includes a massage module movement actuator, at least one actuator included in the massage module 1700, a back angle actuator, a leg angle actuator 2270, a foot massage actuator, and a leg length adjustment actuator 2520. and at least one of a sliding actuator, and the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 by controlling them.
  • the massage module movement actuator is an actuator that enables vertical movement of the massage module 1700 , and the massage module 1700 may move along the leg gear 1111 by the operation of the massage module movement actuator.
  • the back angle actuator is an actuator that adjusts the angle of the portion where the user's back contacts in the massage device 100 , and the isometric angle of the massage device 100 may be adjusted by the operation of the isometric actuator.
  • the leg angle actuator 2270 is an actuator for adjusting the angle of the leg massage unit 2000 of the massage device 100, and by the operation of the leg angle actuator 2270, the leg massage unit 2000 and the body massage unit 1000. The angle between them can be adjusted.
  • the foot massage actuators 2611 and 2613 represent actuators that operate the foot massage module included in the leg massage unit 2000 .
  • the massage device 100 may provide a foot massage to the user.
  • At least one actuator may be included in the massage module 1700 , and the controller 1200 may provide various massage operations by operating the at least one actuator.
  • the controller 1200 may provide a tapping massage, a kneading massage, etc., but is not limited thereto, and may provide various massage operations.
  • the leg length adjustment actuator 2520 represents an actuator that adjusts the length of the leg massage unit 2000 .
  • the control unit 1200 may adjust the length of the leg massage unit 2000 to suit the user by using the leg length adjustment actuator 2520 , and as a result, the user may be provided with a massage suitable for the body type.
  • the sliding actuator enables the sliding operation of the massage device 100 .
  • the horizontal base upper frame 1121 may move forward or backward, and as a result, the upper frame 1110 connected to the horizontal base upper frame 1121 may also move forward or rearward. have.
  • the storage unit 1300 may store various information related to the massage device 100 .
  • the storage unit 1300 may include massage control information and may include personal authentication information, but is not limited thereto.
  • the storage unit 1300 may be implemented through a non-volatile storage medium capable of continuously storing arbitrary data.
  • storage 1300 may include, but is not limited to, disks, optical disks, and magneto-optical storage devices, as well as storage devices based on flash memory and/or battery-backed memory. doesn't happen
  • the storage unit 1300 may include a memory.
  • Memory is the main storage device directly accessed by the processor, such as random access memory (RAM), such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM). It may mean a volatile storage device that is erased by a , but is not limited thereto. Such a memory may be operated by the controller 1200 .
  • RAM random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • SRAM static random access memory
  • the user input unit 1400 may receive a command related to operation control of the massage device 100 from the user, and the user input unit 1400 may be implemented in various forms.
  • the user input unit 1400 may be provided in the body massage unit 1000 or may be provided in the leg massage unit 2000 , but is not limited thereto.
  • the massage apparatus 100 may obtain various commands from the user through the user input unit 1400 .
  • the massage device 100 includes selection of a massage module, selection of a massage mode, selection of massage intensity, selection of a massage time, selection of a massage site, selection of the position and operation of the body massage unit 1000, Arbitrary commands for selection of on-off of the power of the massage device 100, selection of whether to operate a heating function, selection related to sound source reproduction, etc. may be received, but is not limited thereto.
  • the user input unit 1400 executes hot key type buttons and/or direction selection, cancellation, and input according to a preset user setting function or a function preset by itself, etc. It may be provided with a selection button or the like for
  • the user input unit 1400 may be implemented as a keypad, a dome switch, a touch pad (static pressure/capacitance), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. Also, the user input unit 1400 may acquire a command through the user's utterance based on the speech recognition technology.
  • the user input unit 1400 may include a display for displaying the operation state of the massage apparatus 100 or the current state of the user.
  • the display is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible display).
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • a flexible display flexible display
  • the user input unit 1400 may include at least one of a three-dimensional display (3D display), but is not limited thereto.
  • the audio output module 1500 may provide audio output in any form to the user.
  • the audio output module 1500 may provide brain stimulation to the user by outputting a sound source and/or binaural beat optimized for a massage pattern provided by the massage device 100 to the user.
  • the audio output module 1500 may output an acoustic signal received through a network (not shown) or stored in an internal/external storage medium (not shown).
  • the audio output module 1500 may output a sound source according to the control of the user terminal through a network connection (eg, Bluetooth connection, etc.) with the user terminal.
  • the audio output module 1500 may output any type of sound signal generated in connection with the operation of the massage device 100 .
  • the massage device 100 may include a network connection unit 1600 .
  • the network connection unit 1600 may communicate with a module inside the massage device 100, an external massage device 100, and/or a user terminal through any type of network.
  • the network connection unit 1600 may include a wired/wireless connection module for network connection.
  • the wireless access technology for example, Wireless LAN (WLAN) (Wi-Fi), Wireless broadband (Wibro), World Interoperability for Microwave Access (Wimax), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), etc.
  • WiFi Wireless LAN
  • Wibro Wireless broadband
  • Wimax World Interoperability for Microwave Access
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • the wired connection technology for example, Digital Subscriber Line (XDSL), Fibers to the Home (FTTH), Power Line Communication (PLC), or the like may be used.
  • XDSL Digital Subscriber Line
  • FTH Fibers to the Home
  • PLC Power Line Communication
  • the network connection unit 1600 may include a short-range communication module to transmit/receive data to/from any device/terminal located in a short distance.
  • a short-range communication module to transmit/receive data to/from any device/terminal located in a short distance.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • the massage apparatus 100 may include a massage module 1700 .
  • the massage module 1700 is a configuration that provides mechanical stimulation to the user, and the massage module 1700 may move along the main frame 1100 .
  • the massage device 100 may include a main frame 1100 . As described above with reference to FIGS. 1 and 2 , the main frame 1100 may provide a path through which the massage module 1700 can move.
  • the controller 1200 may provide a massage by controlling the operation of the massage module 1700 and applying a mechanical stimulus to the user.
  • the controller 1200 may move the massage module 1700 in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions.
  • the control unit 1200 may advance the massage ball forward on the X-axis, Y-axis, and Z-axis, or may retreat backward.
  • the control unit 1200 may rotate the massage ball around the X axis, the Y axis, and the Z axis.
  • the massage device 100 may include a sensor unit 1800 .
  • the sensor unit 1800 may include at least one or more sensors.
  • the sensor unit 1800 may include a pressure sensor, an infrared sensor, an LED sensor, a photo sensor, a Hall sensor, an electrostatic sensor, and the like, but is not limited thereto.
  • the sensor unit 1800 may be used to obtain various information.
  • the sensor unit 1800 may be used to recognize a user. That is, it is possible to obtain information on whether the user is seated, the user's body type, and whether the user's body is abnormal.
  • the sensor unit 1800 may be used to obtain biometric information. That is, fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information, body composition information, etc. may be acquired, but the present invention is not limited thereto, and may include various biometric information.
  • the massage device 100 may sense a contact area and/or a contact position with the user through the sensor unit 1800 .
  • the massage apparatus 100 may acquire the user's shoulder position information through the sensor unit 1800 .
  • the massage apparatus 100 may provide a customized massage based on the acquired information. For example, when the massage device 100 provides a shoulder massage, the massage device 100 recognizes the user's shoulder position based on the information obtained through the sensor unit 1800, and provides the user with the recognition result. Shoulder massage can be provided.
  • FIG. 4 is a view for explaining a driving form of the massage device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 4 (a) is a view showing a reference state of the massage device 100
  • Fig. 4 (b) is that the leg massage units 2000 on both sides of the massage device 100 are individually rotated.
  • 4 (c) is a view showing that the length of the leg massage unit 2000 on both sides of the massage device 100 is individually adjusted.
  • the massage device 100 accommodates at least a part of the user's body and is disposed at one end of the body massage unit 1000 and the body massage unit 1000 for massaging the user's body. and may include a leg massage unit 2000 in which both leg portions can move independently.
  • the massage device 100 may be driven in various ways from a reference state.
  • the leg massage unit 2000 may rotate from a reference state, and may expand and contract in the longitudinal direction.
  • the leg massage unit 2000 may rotate.
  • the leg massage units on both sides corresponding to both legs of the user may be rotated at the same time, or may be rotated individually or independently from each other.
  • the length of the leg massage unit 2000 may be adjusted.
  • the lengths of the leg massage units on both sides corresponding to both legs of the user may be adjusted at the same time, or may be adjusted individually or independently from each other.
  • FIG. 5 is a view for explaining the leg massage unit 2000 according to an embodiment of the present invention.
  • the leg massage unit 2000 includes a leg receiving space (Space; S) in which the user's legs are accommodated, and includes a calf massage unit 2400 and a foot massage unit 2600 as a configuration for massaging the user's legs.
  • the leg massage unit 200 may be physically separated into a first leg massage unit 2000a in which one leg of the user is accommodated and a second leg massage unit 2000b in which the user's other leg is accommodated. have.
  • the one leg may be the user's right leg, and the other leg may be the left leg, but is not limited thereto.
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be formed to be identical to each other, or may be formed to be symmetrical left and right.
  • the leg massage unit 2000 may include a first leg massage unit 2000a corresponding to one leg of the user and a second leg massage unit 2000b corresponding to the user's other leg.
  • the first leg massage unit 2000a may be disposed on one side of the leg massage unit 2000
  • the second leg massage unit 2000b may be disposed on the other side of the leg massage unit 2000 .
  • Each of the first and second leg massage units 2000a and 2000b may move independently based on the control of the controller 1200 .
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be driven individually and independently of each other to rotate (or rotate) independently of each other, and the length of each leg massage unit may be independently adjusted.
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b may rotate and/or adjust the length of each leg massage unit by interlocking or non-interlocking with each other.
  • the first leg massage unit 2000a may be disposed on one lower end of the body massage unit 1000 and include a first accommodating space (Space 1; S1) for accommodating one leg of the user.
  • the first leg massage unit 2000a may include a first massage member for massaging one leg of the user.
  • the first leg massage unit 2000a may provide the user with a first leg massage for massaging one leg of the user through the first massage member.
  • the first massage member may include a first upper leg massage unit 2000aa and a first lower leg massage unit 2000ab, but is not limited thereto.
  • the first upper leg massage unit 2000aa is disposed on one end (preferably, the upper end) of the first leg massage unit 2000a to correspond to the upper part of one leg
  • the first lower leg massage unit 2000ab is the first leg It may be disposed on the other end (preferably, the lower end) of the massage unit 2000a to correspond to the lower part of one leg.
  • the upper portion of the one leg may be at least one of a calf and a knee of the one leg.
  • the lower part of the one leg may be at least one of a foot and an ankle of the one leg.
  • the first upper leg massage unit 2000aa may massage the upper part of one leg (eg, at least one of a calf and a knee of one leg).
  • the first upper leg massage unit 2000aa includes a first calf air cell (not shown) disposed on the inner side of the first upper leg massage unit 2000aa, and the inside of the first upper leg massage unit 2000aa. It may include at least one of the first calf massage units 2410 disposed on the rear side.
  • the inner side of the first upper leg massage unit 2000aa is a region (or position) corresponding to both sides (or at least one side) of the calf of one leg among the entire inner area of the first upper leg massage unit 2000aa.
  • the inner rear surface of the first upper leg massage unit 2000aa may be a region corresponding to the rear calf of one leg among the entire inner region of the first upper leg massage unit 2000aa.
  • the first lower leg massage unit 2000ab may massage the lower part of one leg (eg, at least one of a foot and an ankle of one leg).
  • the first lower leg massage unit 2000ab may include a first foot air cell (not shown) disposed at at least one position among the inner side and rear surfaces of the first lower leg massage unit 2000ab, and the first lower leg At least one of the first foot massage units 2610 disposed on the inner lower surface of the massage unit 2000ab (or the lowermost end of the interior) may be included.
  • the inner side of the first lower leg massage unit 2000ab may be an area corresponding to both sides (or at least one side) of the foot of one leg among the entire inner area of the first lower leg massage unit 2000ab.
  • the inner rear surface of the first lower leg massage unit 2000ab may be a region corresponding to the heel (or Achilles tendon) of one leg among the entire inner region of the first lower leg massage unit 2000ab.
  • the inner lower surface of the first lower leg massage unit 2000ab is a region corresponding to the sole of one leg among the entire inner region of the first lower leg massage unit 2000ab, and is the lowest (or lowest) end of the first lower leg massage unit 2000ab. ) can be.
  • the second leg massage unit 2000b may be disposed on the other side of the lower end of the body massage unit 1000 and include a second accommodation space (Space 2; S2) for accommodating the user's other leg.
  • the second leg massage unit 2000b may include a second massage member for massaging the user's other leg.
  • the second leg massage unit 2000b may provide the user with a second leg massage for massaging the user's other leg through the second massage member.
  • the second massage member may include a second upper leg massage unit 2000ba and a second lower leg massage unit 2000bb, but is not limited thereto.
  • the second upper leg massage unit 2000ba is disposed on one end (preferably, the upper end) of the second leg massage unit 2000b to correspond to the upper part of the other leg
  • the second lower leg massage unit 2000bb is the second leg It may be disposed on the other end (preferably, the lower end) of the massage unit 2000b to correspond to the lower part of the other leg.
  • the upper portion of the other leg may be at least one of a calf and a knee of the other leg.
  • the lower part of the other leg may be at least one of a foot and an ankle of the other leg.
  • the second upper leg massage unit 2000ba may massage the upper part of the other leg (eg, at least one of a calf and a knee of the other leg).
  • the second upper leg massage unit 2000ba includes a second calf air cell (not shown) disposed on the inner side of the second upper leg massage unit 2000ba, and the inside of the second upper leg massage unit 2000ba. It may include at least one of the second calf massage units 2430 disposed on the rear side.
  • the inner side surface of the second upper leg massage unit 2000ba is a region (or position) corresponding to both sides (or at least one side surface) of the calf of the other leg among the entire inner area of the second upper leg massage unit 2000ba.
  • the inner rear surface of the second upper leg massage unit 2000ba may be a region corresponding to the rear calf of the other leg among the entire inner region of the second upper leg massage unit 2000ba.
  • the second lower leg massage unit 2000bb may massage the lower part of the other leg (eg, at least one of a foot and an ankle of the other leg).
  • the second lower leg massage unit 2000bb includes a second foot air cell (not shown) disposed at at least one position among the inner side and rear surfaces of the second lower leg massage unit 2000bb, and the second lower leg
  • the massage unit 2000bb may include at least one of the second foot massage units 2630 disposed on the inner lower surface (or the innermost lower end) of the massage unit 2000bb.
  • the inner side of the second lower leg massage unit 2000bb may be a region corresponding to both sides (or at least one side) of the foot of the other leg among the entire inner area of the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the inner rear surface of the second lower leg massage unit 2000bb may be a region corresponding to the heel (or Achilles tendon) of the other leg among the entire inner region of the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the inner lower surface of the second lower leg massage unit 2000bb is a region corresponding to the sole of the other leg among the entire inner region of the second lower leg massage unit 2000bb, and is the lowest (or lowest) end of the second lower leg massage unit 2000bb. ) can be.
  • the air cells included in the leg massage unit 2000 include the user's feet and In addition to the area corresponding to the calf, it may be disposed in various areas.
  • the air cell included in the leg massage unit 2000 receives air from a separately provided air supply unit, expands and contracts, and provides a massage to the user to provide a massage to at least a part of the user's body (eg, the user's feet, ankles, at least one of the heel, calf, and knee) may be massaged.
  • the air cell included in the leg massage unit 2000 may expand and contract to fix at least a part of the user's body.
  • each of the first calf massage unit 2410, the second calf massage unit 2430, the first foot massage unit 2610 and the second foot massage unit 2630 includes a massage unit for massaging each part. can do.
  • each of the first calf massage unit 2410 , the second calf massage unit 2430 , the first foot massage unit 2610 , and the second foot massage unit 2630 is an acupressure massage unit, a ball massage unit, and a roller It may include various massage units for massaging each part, such as at least one massage unit among the massage units.
  • the massage unit may be modularized and implemented as a massage module.
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b may include at least one of the air cell, the calf massage unit 2400, and the foot massage unit 2600, but is not limited thereto.
  • the first leg massage unit 2000a is configured to drive the first calf driving unit (or first calf driving module) for driving the first calf massage unit 2410 , and the first foot massage unit 2610 . It may include at least one of the first foot drive unit (or the first foot drive module) for
  • the second leg massage unit 2000b includes a second calf driving unit (or second calf driving module) for driving the second calf massage unit 2430 , and a second foot for driving the second foot massage unit 2630 . It may include at least one of the driving unit (or the second foot driving module).
  • Each of the calf and foot driving units may be implemented as various driving modules for driving each massage module, such as at least one of a motor and an actuator.
  • leg massage unit 2000 includes any configuration may mean that the first and second leg massage units 2000a and 2000b may include the configuration, respectively.
  • the leg massage units 2000a and 2000b formed separately to correspond to both legs of the user may be controlled to operate in conjunction with each other, and may be controlled to operate individually as necessary. That is, the first and second leg massage units 2000a and 2000b can move independently.
  • each of the first and second leg massage units 2000a and 2000b is individually controlled by the controller 1200 to rotate (or rotate) individually, and by operating to adjust the length, independent movement is possible will do
  • the user may receive a massage on only one leg, or receive a massage by varying the intensity of massage or a massage program for both legs.
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be respectively connected to actuators.
  • each of the leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted.
  • each of the lower leg massage units 2000ab and 2000bb may move along the length direction of the user's legs, whereby the length of each of the lower leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted. This will be described in detail later.
  • FIG. 6 is a view showing an embodiment in which the leg massage unit 2000 and the main frame 1100 are combined
  • FIG. 7 is an enlarged view of part A of FIG. 6
  • 8 is an exploded perspective view of a portion in which the two leg massage units 2000 are coupled.
  • the leg massage unit 2000 may be connected to the body massage unit 1000 . Accordingly, the user can receive a massage after being seated on the massage device 100 and seating the leg on the leg massage unit 2000 .
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be controlled to rotate (or rotate) independently of each other by being connected to a rotation module (or a rotation module; 2270, see FIG. 14 ), respectively.
  • the rotation module 2270 rotates (or rotates) the leg massage unit 2000 based on the control of the controller 1200 to change the angle between the body massage unit 1000 and the leg massage unit 2000 .
  • the rotation module 2270 may be implemented as a leg angle actuator 2270 as shown in FIGS.
  • the rotation module 2270 rotates the leg massage unit 2000 to change the angle between the body massage unit 1000 and the leg massage unit 2000 in various configurations (eg, at least one of a motor and an airbag). etc.) can be implemented.
  • the rotation module 2270 may include a first rotation module 2271 and a second rotation module 2273 .
  • the first rotation module 2271 may be disposed on at least one of the rear (or one lower side (or lower one side) of the body massage unit 1000) and the side of the first leg massage unit 2000a.
  • the first rotation module 2271 may be disposed at the rear of the first leg massage unit 2000a.
  • the first rotation module 2271 may be disposed on at least one side of both side surfaces of the first leg massage unit 2000a.
  • the first rotation module 2271 moves the first leg massage unit 2000a in at least one of clockwise and counterclockwise directions (or upward and downward directions of the massage device 100 ) based on the control of the controller 1200 . in at least one direction).
  • the second rotation module 2273 may be disposed on at least one of the rear (or the other lower side (or the other lower side) of the body massage unit 100) and the side of the second leg massage unit 2000b.
  • the second rotation module 2273 may be disposed at the rear of the second leg massage unit 2000b.
  • the second rotation module 2273 may be disposed on at least one side of both sides of the second leg massage unit 2000b.
  • the second rotation module 2273 may rotate the second leg massage unit 2000b in at least one of a clockwise direction and a counterclockwise direction based on the control of the controller 1200 .
  • the rotation module 2270 is a leg angle actuator.
  • the body massage unit 1000 may include a main frame 1100 forming a skeleton of the massage device 100 .
  • the main frame 1100 is connected to the first connection frame 1130 to which the leg massage unit 2000 is connected and at least one actuator (or at least one rotation module) to provide rotational power to the leg massage unit 2000 .
  • It may include a second connection frame 1140 to which a link bar (or a link member; 2250) for transmitting is connected.
  • each of the leg massage units 2000a and 2000b may be individually connected to the body massage unit 1000 , and if necessary, the leg massage units 2000a and 2000b on both sides are combined as a set and then the body massage unit 1000 . ) can be connected to
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be connected to share a rotation axis with each other.
  • the user may rotate the leg massage units 2000a and 2000b on both sides simultaneously or individually as needed.
  • leg massage units 2000a and 2000b may be ergonomically more suitable for the human body. That is, when the leg massage units 2000a and 2000b on both sides individually rotate while having different rotation axes, the user may experience unexpected injuries or discomfort.
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be connected to the first connection frame 1130 .
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b include a leg frame 2210 including a rotating shaft and a sliding bar (or power transmission member; 2230 ; see FIGS. 9 and 10 ) connected to the leg frame 2210 . ) may be included.
  • the first leg massage unit 2000a may include a first leg frame 2210a connected to at least one of an end region and a central region among the entire region of the first connection frame 1130 .
  • the second leg massage unit 2000b may include a second leg frame 2210b connected to at least one of the other end region and the central region among the entire region of the first connection frame 1130 .
  • the leg frames 2210a and 2210b may include a rotation shaft.
  • the leg frames 2210a and 2210b may include a separately provided rotation shaft member 2220 .
  • the rotation shaft member 2220 may be integrally formed with the leg frames 2210a and 2210b.
  • the rotation shaft member 2220 may serve as a center at which the leg massage units 2000a and 2000b rotate.
  • first leg massage unit 2000a may include a first rotation shaft member 2220a
  • second leg massage unit 2000b may include a second rotation shaft member 2220b .
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be connected to each other in order to share a rotation axis.
  • the rotation shaft members 2220a and 2220b may be connected to each other.
  • the massage device 100 may include a bushing that connects the leg massage units 2000a and 2000b to each other and connects the leg massage units 2000a and 20000b and the first connection frame 1130 to each other. .
  • the rotation shaft members 2220a and 2220b of the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be connected to each other by bushings. Accordingly, the two leg massage units 2000 may share a rotation axis.
  • the leg massage unit 2000 includes a side bushing 2320 in which the rotation shafts of the first and second leg massage units 2000a and 2000b are accommodated, respectively, and a side bushing 2320 are inserted from both sides of the first and second legs.
  • a center bushing 2310 connecting the massage units 2000a and 2000b may be included.
  • the center bushing 2310 may be configured to connect the rotation shaft members 2220a and 2220b of the two leg massage units 2000a and 2000b on both sides, and the side bushing 2320 is each rotation shaft member 2220a, 2220b) and is inserted into the center bushing 2310 to connect the rotation shaft members 2220a and 2220b and the center bushing 2310 to each other.
  • the center bushing 2310 may have a space for accommodating at least a portion of the side bushing 2320 therein.
  • the center bushing 2310 may have accommodation spaces formed at both ends to accommodate the side bushings 2320 from both sides.
  • a hole may be formed to penetrate through the inside in the longitudinal direction to receive the side bushing 2320 from both sides.
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides can rotate while sharing the rotation axis.
  • each of the leg massage units 2000a and 2000b may be separately manufactured and then easily assembled into a single bundle.
  • the side bushing 2320 may be inserted into the center bushing 2310 in a state in which the rotation shaft members 2220a and 2000b are inserted. That is, the side bushing 2320 may receive a load transmitted from the rotation shaft members 2220a and 2220b and may easily connect the rotation shaft members 2220a and 2220b and the center bushing 2310 .
  • the center bushing 2310 and the side bushing 2320 may be formed of a material such as plastic or metal. Alternatively, it may be made of a plastic material to reduce frictional force. However, the material is not limited thereto.
  • the bushing may be formed with at least one or more grooves in order to reduce frictional force in the coupled state. That is, the frictional force may be reduced by reducing the contact area between the bushing and the bushing or between the bushing and the rotating shaft member 2220 . Accordingly, the leg massage unit 2000 can be rotated more easily.
  • the center bushing 2310 may be fixed by a separately provided bracket, and the bracket may be connected to the first connection frame 1130 . Accordingly, the leg massage units 2000a and 2000b on both sides connected to the center bushing 2310 may be connected to the main frame 1100, and may be rotated in a state in which the rotation shaft is shared.
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating a state before and after rotation of the leg massage unit 2000 .
  • the leg massage unit 2000 may be rotatably connected to the main frame 1100 .
  • the leg massage unit 2000 may rotate at a considerable angle in a state in which the user is seated on the massage device 100, preferably rotates up to 60° or more, and more preferably rotates by 60° to 100°. can do.
  • the leg massage unit 2000 may be rotated by the leg angle actuator 2270 and may be rotated in a roller type.
  • the rotation principle of the leg massage unit 2000 will be described in detail with reference to the drawings.
  • FIG. 10 is a view for explaining a rotation driving principle of the leg massage unit 2000 .
  • the leg massage unit 2000 may be rotated in a roller type.
  • the massage device 100 may include a link bar 2250 .
  • the link bar 2250 may be disposed at one end of the leg angle actuator 2270 .
  • the link bar 2250 may be connected to at least one actuator (or the leg angle actuator 2270 ) and the second connection frame 1140 . That is, the link bar 2250 may be connected to at least one actuator to transmit rotational power to the leg massage unit 2000 .
  • the actuator may be a leg angle actuator 2270 .
  • the massage device 100 may include a leg angle actuator 2270 for rotating the leg massage unit 2000 .
  • the leg angle actuator 1910 may be disposed inside the body massage unit 1000 , and may be connected to, for example, the main frame 1100 .
  • the leg angle actuator 2270 may be driven to extend in one direction, whereby the leg massage unit 2000 may be rotated.
  • a leg rotation wheel 2240 may be provided on one side of the link bar 2250 .
  • the link bar 2250 may include a leg rotation wheel 2240 in a portion in contact with the leg massage unit 200 .
  • the leg massage unit 2000 may include a leg frame 2210 connected to the first connection frame 1130 and including a rotation shaft, and a sliding bar 2230 connected to the leg frame 2210 .
  • the leg frame 2100 may be disposed on the rear side of the leg massage unit 2000 .
  • the sliding bar 2230 may provide a path through which the leg rotation wheel 2240 of the link bar 2250 moves.
  • the sliding bar 2230 may rotate like the link bar 2250 when the link bar 2250 rotates while in contact with the leg rotation wheel 2240 provided at one end of the link bar 2250 . That is, the sliding bar 2230 may rotate like the link bar 2250 while providing a movement path of the leg rotation wheel 2240 .
  • the leg rotation wheel 2240 may move along the sliding bar 2230 , and accordingly, the leg massage unit 2000 may rotate.
  • the massage device 100 according to the present invention includes the sliding bar 2230, the force generated from the leg angle actuator 2270 may not be directly transmitted to the leg massage unit. That is, the force transmitted by the leg angle actuator 2270 is directly transmitted to the link bar 2250 , and the link bar 2250 may transmit the force to the sliding bar 2230 through the leg rotation wheel 2240 . Accordingly, durability of the leg massage unit 2000 may be improved.
  • the user can lift the leg massage unit 2000 by its own power while the leg is seated on the leg massage unit 2000 . That is, the leg massage unit 2000 may be manually lifted so that the leg rotation wheel 2240 is separated from the sliding bar 2230 .
  • the massage device 100 may include two leg angle actuators 2270 , and each leg angle actuator 2270 includes a first leg massage unit 2000a and a second leg massage unit 2000b. ) can be rotated.
  • first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b may include a leg frame 2210 and a sliding bar 2230, respectively, and the two leg angle actuators 2270 are the legs of both sides.
  • Each of the massage units 2000 may be connected to rotate the leg massage units 2000 on both sides individually.
  • a rotating shaft is required. It may include a member constituting the.
  • the rotation shafts of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b are arranged to form a straight line with each other.
  • the leg massage unit 2000 rotates unsuitably for a person's body, so that the user's leg may rotate. Problems can arise that cause discomfort or pain.
  • first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b each include a shaft member, and may be connected to each other so that their respective rotation axes form a straight line.
  • Figure 10 (a) is a view showing that the leg massage unit 2000 rotates within a limit angle
  • Figure 10 (b) is a view showing that the sliding bar 2230 is spaced apart from the leg rotation wheel (2240) to be.
  • the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 when the leg massage unit 2000 rotates at a predetermined angle or more.
  • the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 .
  • the sliding bar 2230 connected to the leg frame 2210 also rotates. That is, as the leg angle actuator 2270 is extended, the link bar 2250 rotates clockwise, and accordingly, the leg rotation wheel 2240 may move to the right along the sliding bar 2230 .
  • the leg massage unit 2000 when the leg massage unit 2000 is rotated to the maximum by the leg angle actuator 2270, the leg rotation wheel 2240 reaches a certain limit point on the right side of the sliding bar 2230, and the leg massage unit 2000 is It is no longer able to rotate by the leg angle actuator 2270 .
  • the sliding bar 2230 when the user applies force to further rotate the leg massage unit 2000 beyond the threshold, the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 . That is, the leg massage unit 2000 may be lifted by the user's own power.
  • the sliding bar 2230 when the leg massage unit 2000 rotates at a predetermined angle or more, the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 .
  • the sliding bar 2230 connected to the leg frame 2210 also rotates. That is, as the leg angle actuator 2270 is extended, the link bar 2250 rotates clockwise, and accordingly, the leg rotation wheel 2240 may move to the right along the sliding bar 2230 .
  • the leg rotation wheel 2240 may be located at a specific point of the sliding bar 2230 .
  • the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 . That is, when the user rotates the leg massage unit 2000 more than the angle rotated by the leg angle actuator 2270 , the sliding bar 2230 may be spaced apart from the leg rotation wheel 2240 . That is, the leg massage unit 2000 may be lifted by the user's own power.
  • each leg massage unit is connected to the leg angle actuator through the leg rotation wheel and the link bar, but is not limited thereto.
  • each leg massage unit may not include a leg rotation wheel, but may be coupled to a link bar or a leg angle actuator to be connected to the leg angle actuator.
  • FIG. 11 is a view for explaining an embodiment in which the link bar 2250 and the frame are connected
  • FIG. 12 is a view for explaining an embodiment of the link bracket 2260 of FIG. 11 .
  • the link bar 2250 may be connected to the second connection frame 1140 of the main frame 1100 , and preferably, may be connected through a link bracket 2260 . In this case, the link bar 2250 may rotate about a portion connected to the link bracket 2260 as an axis.
  • the link bar 2250 rotate freely while being connected to the second connection frame 1140 through the link bracket 2260 .
  • the link bracket 2260 is positioned at least at a position opposite to the first region 2261 and the first region 2261 formed to correspond to the outer surface of the second connection frame 1140 . It may include a second region 2262, a portion of which is formed in a curved surface.
  • the second connection frame 1140 may have an approximately rectangular outer surface, and at least a portion of the first area 2261 of the link bracket 2260 may be formed to be approximately vertical to correspond thereto. Accordingly, the first region 2261 may be completely seated on the second connection frame 1140 .
  • the link bracket 2260 may be firmly fixed to the second connection frame 1140 . Also, even when the link bar 2250 rotates, the body massage unit 1000 or the leg massage unit 2000 may not be shaken.
  • At least a portion of the second region 2262 of the link bracket 2260 may be formed to have a curved surface.
  • all surfaces corresponding to the rotation radius of the link bar 2250 may be formed as curved surfaces, and more preferably, may form an arc.
  • FIG. 13 is a diagram schematically illustrating a state before and after rotation of the link bar 2250 of FIG. 11 .
  • the link bar 2250 may freely rotate. That is, the link bar 2250 may freely rotate along the second region 2262 . That is, even when the rotation angle RA is 60° or more, the link bar 2250 may rotate without interference.
  • the link bracket 2260 may have a width along the longitudinal direction of the second connection frame 1140 . That is, the link bracket 2260 may be in contact with the second connection frame 1140 by a predetermined length or more. Accordingly, the link bracket 2260 may be more firmly fixed to the second connection frame 1140 .
  • FIG. 14 is a view for explaining an embodiment of a positional relationship between an actuator and a frame.
  • the leg angle actuator 2270 may be located inside the main frame 1100 . At least two leg angle actuators 2270 may be provided to be respectively connected to the leg massage unit 2000 .
  • the massage device 100 is a device that provides a massage to a seated person, and is a device installed and used in a home or office. Therefore, there is a limit that the massage device cannot be infinitely large.
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides need to be freely controlled in order to provide an optimal massage. Therefore, each component included in the massage device 100 needs to be efficiently arranged, and for this, the actuator and the frame may have a specific positional relationship.
  • the leg angle actuator 2270 is located inside the main frame 1100, but may be spaced apart from both sides. In addition, the leg angle actuator 2270 may be disposed such that a space is formed therebetween. In addition, the leg angle actuator 2270 may be located relatively lower than the second connection frame 1140 of the main frame 1100 .
  • a back angle actuator is further provided between the two leg angle actuators 2270 so that the angle of the back of the massage device 100 can be adjusted, and the second connection frame 1140 ) may be formed on the upper side of the space where the user can be seated.
  • the link bar 2250 may not be obstructed by the second connection frame 1140 even when it rotates at a large angle. .
  • FIG. 15 is a view schematically expressing a leg length adjusting means of the leg massage unit 2000
  • FIG. 16 is a view for explaining the length adjusting principle of the leg massage unit 2000.
  • FIG. 17 is an enlarged view of part B of FIG. 15
  • FIG. 18 is an enlarged view of part C of FIG. 15 .
  • each of the first and second leg massage units 2000a and 2000b may include an adjustment module (or leg length adjusting means; 2500) for adjusting (or moving) the position of each leg massage unit. .
  • the first leg massage unit 2000a may include a first adjustment module 2500a that moves the position of the first leg massage unit 2000a based on the control of the controller 1200 .
  • the first adjustment module 2500a may be disposed behind the first leg massage unit 2000a.
  • the first adjustment module 2500a moves the first leg massage unit 2000a in at least one direction among the upper (or upper direction) and the lower side (or lower direction) of the first leg massage unit 2000a.
  • the first length of the first leg massage unit 2000a may be adjusted.
  • the first adjustment module 2500a may include the first upper leg massaging unit 2000aa and the first By moving at least one leg massage unit among the lower leg massage units 2000ab to adjust (or adjust) the distance between the first upper and first lower leg massage units 2000aa and 2000ab, the The first length is adjustable.
  • the second leg massage unit 2000b may include a second adjustment module 2500b that moves the position of the second leg massage unit 2000b based on the control of the controller 1200 .
  • the second adjustment module 2500b may be disposed behind the second leg massage unit 2000b.
  • the second adjustment module 2500b moves the second leg massage unit 2000b in at least one direction among the upper side and the lower side of the second leg massage unit 2000b so that the second leg massage unit 2000b is operated. 1
  • the length is adjustable.
  • the second adjustment module 2500b may include the second upper leg massage unit 2000ba and the second of the second leg massage unit 2000b in at least one direction among the upper side and the lower side of the second leg massage unit 2000b. By moving at least one leg massage unit among the lower leg massage units 2000bb to adjust (or adjust) the distance between the second upper and second lower leg massage units 2000ba and 2000bb, the second leg massage unit 2000b
  • the first length is adjustable.
  • each of the leg massage units 2000a and 2000b includes the first and second leg massage units so that each of the leg massage units 2000a and 2000b corresponds to the length of the user's one leg and the other leg, respectively, through the adjustment module of each leg massage unit.
  • the length of (2000a, 2000b) can be adjusted.
  • control modules 2500a and 2500b include lead screws 2510a and 2510b for adjusting the distance between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb. ) and leg length adjustment actuators 2520a and 2520b for providing power to the lead screws 2510a and 2510b.
  • the lead screws 2510a and 2510b may be spirally formed along the outer surface, and the leg frame 2210 has an inner surface formed to correspond to the lead screws 2510a and 2510b, and the lead It may include a fixing member through which the screws 2510a and 2510b pass.
  • the leg frame 2210 may be provided in the upper leg massage units 2000aa and 2000ba, and the lead screws 2510a and 2510b and the leg length adjustment actuators 2520a and 2520b are the lower leg massage units 2000ab and 2000bb. can be provided in
  • the lead screws 2510a and 2510b may be rotated by the leg length adjusting actuators 2520a and 2520b, and as the lead screws 2510a and 2510b rotate, they may move up and down while passing through the fixing member in a screw manner.
  • the lower leg massage units 2000ab and 2000bb may approach or move away from the upper leg massage units 2000aa and 2000ba as the lead screws 2510a and 2510b rotate, and thus the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and The distance of the lower leg massage units 2000ab and 2000bb may be adjusted, and consequently, the lengths of the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted.
  • guide rails 2211a and 2211b may be formed inside the leg frames 2210a and 2210b.
  • the first and second leg massage units 2000a and 2000b include guide rollers 2540a and 2540b moving along the guide rails 2211a and 2211b and a guide bar 2530a supporting the guide rollers 2540a and 2540b. , 2530b) may be included.
  • one end of the guide bars 2530a and 2530b may be connected to the lower leg massage units 2000ab and 2000bb. Accordingly, as the lead screws 2510a and 2510b rotate, the guide bars 2530a and 2530b and the guide wheels 2540a and 2540b may move in the same direction as the lower leg massage units 2000ab and 2000bb.
  • the guide rollers 2540a and 2540b may move along the guide rails 2211a and 2211b. Accordingly, the guide rollers 2540a and 2540b may guide the lower leg massage units 2000ab and 2000bb to move in an appropriate direction. Accordingly, while the lower leg massage units 2000ab and 2000bb move, the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may not be shaken.
  • the guide rails 2211a and 2211b may be formed on an inner portion of the leg frame 2210 .
  • guide rails 2211a and 2211b are formed on only a portion of the inner side of the leg frame 2210 , and jaws are formed on the remaining portions, thereby blocking movement of the guide rollers 2540a and 2540b. Accordingly, it is possible to block the movement of the lower leg massage units 2000ab and 2000bb to more than a limit point, and to prevent the problem that the lower leg massage units 2000ab and 2000bb are completely separated from the upper leg massage units 2000aa and 2000ba. can do.
  • the leg massage unit 2000 includes the guide wheels 2551a and 2551b and the guide wheels 2551a and 2551b to receive and support the guide wheel brackets. (2552a, 2552b) may be further included.
  • at least one or more guide wheels 2551a and 2551b may be disposed inside the guide wheel brackets 2552a and 2552b.
  • the outer surfaces of the guide wheels 2551a and 2551b may be concave inwardly, and guide bars 2530a and 2530b may be positioned to correspond to the concave regions.
  • the guide wheels 2551a and 2551b may support the guide bars 2530a and 2530b so that they do not deviate from the movement path.
  • the guide wheels 2551a and 2551b support the guide bars 2530a and 2530b to prevent the guide bars 2530a and 2530b from shaking while moving, and to move the guide bars 2530a and 2530b in an appropriate direction.
  • the lower leg massage units 2000ab and 2000bb may also be moved in an appropriate direction by the guide bars 2530a and 2530b and may not be shaken.
  • 19 is a view showing an embodiment of the foot massage unit 2600.
  • the lower leg massage units 2000ab and 2000bb may include foot massage units 2610 and 2630 on one side.
  • the foot massage units 2610 and 2630 may be provided at the lowermost end or the bottom of the lower leg massage units 2000ab and 2000bb.
  • the foot massage units 2610 and 2630 may include at least one foot massage module (or a foot massage unit) and a foot massage actuator (or foot driving unit) for driving at least one or more foot massage modules.
  • the first foot massage unit 2610 may include at least one of a first foot massage module 2612 and a second foot massage module 2613 .
  • the first foot massage module 2612 and the second foot massage module 2613 are respectively arranged (or disposed) on the front and rear of the first foot massage unit 2610 to provide a massage to the sole of one leg of the user as a whole.
  • the first foot massage unit 2610 may include first foot massage actuators 2611 and 2613 for driving at least one foot massage module.
  • the first foot massage actuators 2611 and 2613 may be disposed in front of the first foot massage unit 2610 and in front of the first foot massage module 2612 to drive at least one foot massage module.
  • the front of the first foot massage unit 2610 and the front of the first foot massage module 2612 may correspond to the toes of one leg among the entire area of the first foot massage unit 2610 .
  • the second foot massage unit 2630 may include at least one of a third foot massage module 2632 and a fourth foot massage module 2633 .
  • the third foot massage module 2632 and the fourth foot massage module 2633 are arranged (or disposed) in front and rear of the second foot massage unit 2630, respectively, to the sole of the user's other leg as a whole. Massage can be provided.
  • the second foot massage unit 2630 may include a second foot massage actuator 2631 that drives at least one foot massage module.
  • the second foot massage actuator 2631 may be disposed in front of the second foot massage unit 2630 and in front of the third foot massage module 2632 to drive at least one foot massage module.
  • the front of the second foot massage unit 2630 and the front of the third foot massage module 2632 may correspond to the toes of the other leg among the entire area of the second foot massage unit 2630 .
  • the first and second foot massage units 2610 and 2630 include two foot massage modules and one foot massage actuator, but are not limited thereto.
  • each of the first and second foot massage units may include a plurality (eg, three or more) of foot massage modules, and each of the foot massage modules may be disposed on a straight line as shown in FIG. 19 .
  • the straight line may be a line crossing the sole of the foot.
  • Each of the first and second foot massage units may include a single foot massage actuator to drive all of the plurality of foot massage modules through the single foot massage actuator.
  • the foot massage module can provide a massage to the sole of the user by rotating.
  • the foot massage module may be a roller whose surface is formed in an arc shape. Therefore, the foot massage module can provide a massage to the sole of the user by rotating.
  • the foot massage actuator may be equipped with a cam. Accordingly, the foot massage unit may provide acupressure massage using a cam without rolling massage to the user's toes.
  • the cam by mounting the cam on the foot massage actuator, spatial efficiency can be improved compared to the case where the foot massage actuator is separately provided.
  • FIG. 20 is a view showing an embodiment in which a pinching prevention sensor (S) is provided in the leg massage unit (2000).
  • At least one or more trapping prevention sensors are positioned at least one or more of the side, rear, and upper leg massage units 2000aa and 2000ba of the leg massage unit 2000 and between the lower leg massage units 2000ab and 2000bb.
  • S may be provided.
  • the pinching prevention sensor S may be a sensor for recognizing that a part of the user's body is caught around the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the provided pinching prevention sensor (S) may be a capacitive touch sensor, but is not limited thereto.
  • the anti-trap sensor S When the anti-trap sensor S is attached to the side of the leg massage unit 2000, when the leg massage unit 2000 rotates, a part of the user's body is placed between the leg massage units 2000a and 2000b on both sides. pinching can be recognized. Alternatively, when the leg massage unit 2000 rotates, it may be recognized that a part of the user's body is sandwiched between the leg massage unit 2000 and the body massage unit 1000 .
  • the anti-trap sensor (S) When the anti-trap sensor (S) is attached to the rear of the leg massage unit 2000, when the leg massage unit 2000 rotates, it can be recognized that a part of the user's body is caught in the back of the leg massage unit 2000. can
  • the anti-trap sensor S When the anti-trap sensor S is attached between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb, the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab, 2000bb), it may be recognized that a part of the user's body is sandwiched between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb.
  • the pinching prevention sensor S may recognize this, and accordingly, the massage device 100 may be stopped. and can prevent accidents.
  • the pinching prevention sensor (S) may be formed to extend to have a length. That is, the pinch prevention sensor (S) may be a linear sensor.
  • the leg massage unit 2000 When the leg massage unit 2000 is rotated or the length is adjusted, it is not known which part of the leg massage unit 2000 the human body will be caught in, so when the trapping prevention sensor S is extended in the longitudinal direction. An area capable of detecting whether the user's body is in contact may be widened. Accordingly, the user can use the massage device 100 more safely.
  • the pinching prevention sensor S may be provided in the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb, respectively. At least one pinching prevention sensor (S) may be provided on each side.
  • the pinching prevention sensor S may be provided on both sides of the upper leg massage units 2000aa and 2000ba, respectively, and may be located on the left and right sides of the rear surface of the upper leg massage units 2000aa and 2000ba, respectively.
  • the pinching prevention sensor S may be positioned between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb.
  • the pinching prevention sensor (S) may be provided on both sides of the lower leg massage unit (2000ab, 2000bb), respectively.
  • the leg massage unit 2000 may further include a sensor for controlling the length of the leg massage unit 2000 .
  • the leg massage unit 2000 may include at least one or more limit sensors in the leg frame 2210 .
  • the limit sensor may be a sensor for determining the length adjustment limit of the leg massage unit 2000 .
  • the limit sensor may be a sensor for determining a reference position of the leg massage unit 2000 .
  • the limit sensor may be a Hall sensor, but is not limited thereto.
  • the upper leg massage unit (2000aa, 2000ba) and the lower leg massage unit (2000ab, 2000bb) may not move apart more than a certain limit, and it is possible to prevent a safety accident, and the lower leg massage unit (2000ab, 2000ab, 2000bb) is completely separated from the upper leg massage units 2000aa and 2000ba to prevent separation.
  • the leg massage unit 2000 may include an encoder. Accordingly, the distance between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb is recognized using the encoder, and accordingly, the length adjustment limit of the leg massage unit 2000 can be determined. That is, the distance between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb is recognized through the encoder, and when a certain threshold is reached, the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units are recognized. (2000ab, 2000bb) can stop the opponent's movement.
  • the leg massage units 2000a and 2000b may further include a measurement sensor unit for measuring the user's leg length.
  • the measurement sensor unit may include at least one measurement sensor among a first measurement sensor and a second measurement sensor.
  • the first leg massage unit 2000a may include a first measurement sensor for measuring the length of one leg
  • the second leg massage unit 2000b may include a second measurement sensor for measuring the length of the other leg.
  • each measuring sensor includes at least one sensor (or sub measuring sensor) among a first sensor (or a first sub measuring sensor) and a second sensor (or a second sub measuring sensor) to measure the length of a user's leg.
  • a first sensor or a first sub measuring sensor
  • a second sensor or a second sub measuring sensor
  • the first sensor may be a capacitive touch sensor.
  • the first sensor may be for roughly measuring the length of the user's leg. Accordingly, the length of the user's leg may be measured through the first sensor, and the length of the leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted to correspond thereto.
  • the first sensor may measure a leg length by recognizing that the user's body is in contact. Accordingly, the first sensor may measure the length of the user's leg according to whether the user's body is in contact, and based on this, the massage device 100 may adjust the length of the leg massage units 2000a and 2000b, so that the precision is However, it is possible to quickly and roughly adjust the length of the leg massage units (2000a, 2000b).
  • the leg massage units 2000a and 2000b may further include a second sensor.
  • the second sensor may be a photosensor or a load sensor.
  • the second sensor may be for precisely measuring the length of the user's leg. Accordingly, the massage device 100 roughly measures the length of the user's leg using the first sensor, adjusts the length of the leg massage units 2000a and 2000b to correspond thereto, and then uses the second sensor to measure the length of the user's leg.
  • the leg length may be precisely measured, and the length of the leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted to correspond thereto.
  • FIG. 21 is a view showing an embodiment in which a photo sensor is provided in the leg massage unit
  • FIG. 22 is an enlarged view of D of FIG. 21 .
  • the second sensor may be a photosensor PS.
  • it may be a mechanical photo sensor.
  • the photosensor PS when used, as described above, the user's leg length can be more precisely measured compared to the case where only the first sensor is used.
  • the photo sensors PS are provided in the leg massage units on both sides, respectively, so that the length of both legs of the user can be precisely measured.
  • the photo sensor PS may be located below the leg massage units 2000a and 2000b. Accordingly, the photosensor PS may measure the user's leg length more precisely. That is, referring to FIG. 22 , the photo sensor PS is positioned below the leg massage units 2000a and 2000b on both sides, respectively, and when movement of the leg massage units 2000a and 2000b occurs, the disc is moved by the movement. The member rotates, and by measuring the degree of light reception that is changed by the rotation of the disk member, it is possible to precisely measure the length of the user's leg.
  • the present invention is not limited thereto, and it is of course possible to measure the length of a user's leg by using a different type of photo sensor PS or by a principle in which the existing photo sensor PS is driven.
  • the second sensor may measure a leg length by measuring a load applied by the user's leg.
  • control unit 1200 of the massage device 100 adjusts the distance between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb, and a load of a preset size is applied to the second sensor.
  • the length of the leg massage units 2000a and 2000b at the time of application may be recognized as the user's leg length.
  • the massage device 100 finely adjusts the distance between the upper leg massage units 2000aa and 2000ba and the lower leg massage units 2000ab and 2000bb, and when a predetermined load is applied to the second sensor
  • the distance between the leg massage units 2000a and 2000b at that time may be recognized as the user's leg length, and in this case, the length of the leg massage units 2000a and 2000b may be adjusted to correspond to the user's leg length.
  • the first sensor and the second sensor may be located on lower surfaces of the leg massage units 2000a and 2000b. Preferably, it may be provided at a position corresponding to the user's sole. Accordingly, the user's leg length can be precisely measured according to the length change of the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the method of operating the massage device 100 includes the steps of receiving a user input, recognizing body information on at least a part of the user's body, adjusting the massage device based on the body information, and the and providing a massage to the user using the adjusted massage device.
  • FIG. 23 is a view for explaining an embodiment of a method of operating a massage device according to the present invention.
  • the operating method of the massage device is an embodiment of the user's side inserted into the first leg massager 2000a according to information collected through a plurality of sensors included in the first leg massager.
  • the step of measuring the length of the leg (S110) the length of the other leg of the user inserted into the second leg massage unit 2000b is measured according to information collected through a plurality of sensors included in the second leg massage unit. (S120) and providing a massage according to different modes based on whether the length of the one leg and the length of the other leg are the same (S130), and measuring the length of the one leg Step (S110) and step (S120) of measuring the length of the other leg may be performed independently of each other.
  • the massage device 100 provides a massage module 1700 capable of performing at least one massage operation that provides mechanical stimulation, and a main frame that provides a path through which the massage module 1700 can move.
  • the leg massage unit 2000 connected to the main frame 1100 , and the leg massage unit 2000 inserted into the leg massage unit 2000 according to information collected through a plurality of sensors included in the leg massage unit 2000 .
  • a control unit 1200 measuring the length of the user's leg, wherein the leg massage unit 2000 includes a first leg massage unit 2000a into which one leg of the user is inserted, and a second leg massage unit 2000a into which the user's other leg is inserted.
  • the control unit 1200 independently measures the length of one leg of the user and the other leg of the user, and whether the length of the one leg and the length of the other leg are the same Based on this, massages according to different modes may be provided.
  • the step of receiving the user input may be a step of receiving an input related to a massage to be provided by the user. That is, it may be a step of receiving various commands related to motion control of the massage device 100 .
  • the user input receiving step may be performed through the user input unit 1400 .
  • the user may input various commands through the user input unit 1400 provided in the massage device 100 .
  • the description of the user input unit 1400 is the same as described above.
  • the massage device 100 may provide various modes of massage.
  • the user input may include an input for the user to select at least one mode from among various massage modes.
  • 24 is a diagram for explaining an embodiment of a massage mode provided by a massage device.
  • the massage device 100 may provide at least one massage mode among a massage mode, an exercise mode, a correction mode, and a rehabilitation mode, and the user may select at least one or more of these modes. have.
  • the massage mode may be a mode that provides a conventional massage.
  • it may be a mode in which a massage is provided through a ball massage unit or a massage is provided through a roller massage unit. That is, it may be a mode in which a massage is provided by pressing, kneading, or pressing at least a part of the user's body.
  • the massage mode may provide a massage to the user's legs.
  • the massage mode may include a general mode and a mode for providing a massage to one leg.
  • the normal mode may be a mode that provides a massage to both legs of the user.
  • the normal mode may be a mode in which a massage of the same program is provided to both legs of the user.
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be controlled in the same manner or may be controlled with a predetermined time difference. That is, it is possible to provide a massage to both legs of the user with the same intensity and for the same time.
  • the normal mode may be a mode in which different programs of massage are provided to both legs of the user.
  • it may be a mode for providing a massage by differently setting the intensity or massage time for both legs of the user, the type of the massage module 1700 used, the control method of the massage module 1700, the massage region, and the like.
  • the leg massage units 2000a and 2000b on both sides may be individually controlled, and the user may set different operation settings for the leg massage units 2000a and 2000b on both sides.
  • the one-leg massage mode may be a mode that provides a massage to only one of the user's legs. That is, as an embodiment, in the steps of providing the massage ( S130 and S240 ), the massage may be provided only through any one of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b .
  • the controller 1200 may provide a massage through only one of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b.
  • One leg massage mode may be performed by manually selecting the user.
  • the massage apparatus 100 may include an on/off button for selecting whether to drive massage of only one leg, and the user may select whether to drive massage of only one leg.
  • the user input unit 1400 may be provided with a means for selecting whether to drive only one leg massage.
  • the one-leg massage mode may be automatically performed as needed.
  • the massage apparatus 100 may provide a massage to only the recognized leg.
  • the leg massage unit 2000 is disposed inside the leg massage unit 2000 and detects the user's leg and recognizes whether the user's leg is accommodated in the leg massage unit 2000.
  • the leg recognition sensor unit (or leg detection sensor unit).
  • the leg recognition sensor unit may include at least one leg recognition sensor.
  • the leg recognition sensor unit may include at least one leg recognition sensor among a first leg recognition sensor (or a first leg detection sensor) and a second leg recognition sensor (or a second leg detection sensor).
  • the first leg massage unit 2000a includes a first leg recognition sensor disposed inside the first leg massage unit 2000a (eg, the first accommodation space S1)
  • the second leg massage unit 2000a ( 2000a) may include a second leg recognition sensor disposed inside the second leg massage unit 2000a (eg, the second accommodation space S2).
  • the first leg recognition sensor detects one leg of the user and recognizes whether one leg is accommodated in the first leg massage unit 2000a
  • the second leg recognition sensor detects the user's other leg and thus the second leg massage unit It can be recognized whether the other leg is accommodated in (2000b).
  • a plurality of leg recognition sensors may be provided in each accommodation space S1. S2, but the present invention is not limited thereto.
  • the leg recognition sensor may be a capacitive touch sensor, but is not limited thereto.
  • the leg recognition sensor may be implemented as various sensors capable of recognizing a leg, such as at least one of an infrared sensor and a pressure sensor.
  • the massage device may provide a selection option to the user to select whether to receive a massage on only one leg.
  • the option may be provided as a sound through the audio output module 1500 or may be provided through the user input unit 1400, but is not limited thereto.
  • the leg massage unit 2000 may include an air cell (not shown) for firmly fixing the user's leg.
  • the air cell may fix the user's leg so that the position of the user's leg is not changed in the leg accommodation space S formed in the leg massage unit 2000 during the provision of the massage.
  • the exercise mode may be a mode for allowing the user to perform an exercise through the massage device 100 .
  • the exercise mode may include a rotational exercise mode, a linear exercise mode, and a bicycle mode.
  • the rotation exercise mode may be an exercise mode that allows the leg massage unit 2000 to be rotated by the user's power.
  • the user may perform a rotational movement by rotating the leg massage unit 2000 in a clockwise direction (R direction) by his/her own force.
  • the leg angle actuator 2270 does not provide a force for rotation of the leg massage unit 2000, or provides a force to resist the rotation direction, so that the user can rotate the leg massage unit 2000 by his/her own power. be able to Accordingly, the user can enjoy the exercise effect of leg extension through this exercise mode. That is, it is possible to perform an exercise for developing the front thigh muscles including the quadriceps.
  • the user may perform a rotational movement by rotating the leg massage unit 2000 in a counterclockwise direction (opposite to R) by the user's force.
  • the leg angle actuator 2270 does not provide a force when the leg massage unit 2000 tries to rotate in the counterclockwise direction, or provides a force to resist the rotational direction, so that the user can use his/her own power to the leg massage unit. (2000) can be rotated. Accordingly, the user can enjoy the exercise effect of leg curl through this exercise mode. That is, it is possible to perform an exercise for developing the muscles of the back of the thigh including the flexor hamstrings.
  • the leg massage unit 2000 may include an air cell (not shown) for firmly fixing the user's leg.
  • the air cell may fix the user's leg so that the position of the user's leg is not changed in the leg accommodation space S formed in the leg massage unit 2000 .
  • the linear motion mode may be an exercise mode that allows the leg massage unit 2000 to be linearly moved by the user's power.
  • the user may perform a linear motion while pushing the leg massage unit 2000 in the longitudinal direction by the user's power.
  • the leg length adjustment actuator 2520 does not provide a force or provides a force in a direction in which the length of the leg massage unit 2000 is shortened, so that the user pushes the leg massage unit 2000 with their own power to perform the movement.
  • the user can enjoy an exercise effect such as a red press (leg press) through this exercise mode. That is, it is possible to perform an exercise for developing the front thigh muscles including the quadriceps.
  • the air cell may fix the user's leg so that the position of the user's leg is not changed in the leg accommodation space S formed in the leg massage unit 2000 .
  • the bicycle mode may be a mode that provides a bicycle exercise to the user. That is, similar to riding a bicycle, it may be an exercise mode in which the user crosses both legs and pushes.
  • the user may perform a bicycle exercise by crossing the leg massage units 2000 on both sides.
  • the leg angle actuator 2270 does not provide a force, or provides a force in the opposite direction to which the user applies the force, so that the user can exercise while pushing to cross the leg massage unit 2000 with his/her own force. .
  • the leg massage unit 2000 may apply a force inward to the opposite leg massage unit. That is, when one leg massage unit is pushed, the opposite leg massage unit may be pulled. Through this, the user can perform a bicycle exercise while applying a force to both legs crosswise as if performing an actual bicycle exercise.
  • the leg massage unit 2000 compares the magnitude of the force applied to both leg massage units 2000 from the user so that the side to which the greater force is applied is pushed in the longitudinal direction, and a relatively smaller The side on which the force is applied can be pulled in the opposite direction. Through this, the user can perform a bicycle exercise while applying a force to both legs crosswise, just like performing an actual bicycle exercise.
  • the air cell may fix the user's leg so that the position of the user's leg is not changed in the leg accommodation space S formed in the leg massage unit 2000 .
  • the exercise mode may be performed by manually selecting the user.
  • the massage apparatus 100 may include a button for selecting whether to perform the exercise mode, and the user may select whether to perform the exercise mode through this.
  • a means for selecting whether to perform an exercise mode may be provided in the user input unit 1400 .
  • the exercise mode may be automatically performed according to the magnitude of the load applied to the massage device (100). This will be described later.
  • the correction mode may be a mode for correcting the user's body type.
  • it may be a mode for correcting the lengths of both legs to be the same.
  • the correction mode may include a pelvic correction mode and a length extension mode.
  • the pelvic correction mode may be a mode performed when the user's leg length is recognized as different due to the user's pelvis being misaligned.
  • the massage device 100 may apply force to at least one of the user's buttocks, thighs, calves, and feet so that the distorted pelvis is correctly corrected.
  • the pelvic correction mode may be performed until it is recognized that the length of both legs of the user is the same.
  • whether the length of both legs of the user is the same may be determined by measuring through the sensor unit 1800 as will be described later.
  • the length extension mode may be a mode performed when the user's leg length is different.
  • it may be a massage mode in the form of lengthening the side of the short leg.
  • the massage device 100 may provide a massage intensively to the leg recognized as the shorter side. That is, the massage apparatus 100 may provide a relatively stronger massage to a short leg than a long leg, or may provide a massage for a long time.
  • the massage device 100 may selectively provide a massage only to a short leg.
  • the provided massage may be a massage that applies a force in a direction to lengthen the user's legs, or may be a massage that provides stretching or pressing, but is not limited thereto.
  • the calibration mode can be performed by manually selecting the user.
  • the massage apparatus 100 may include a button for selecting whether to perform the correction mode, and the user may select whether to perform the correction mode through this.
  • a means for selecting whether to perform the calibration mode may be provided in the user input unit 1400 .
  • the massage apparatus 100 may provide a selection option to the user to select whether to drive the calibration mode.
  • the option may be provided as a sound through the audio output module 1500 or may be provided through the user input unit 1400, but is not limited thereto.
  • whether the lengths of both legs of the user are different may be determined by measuring by the sensor unit 1800 . This will be described later.
  • the rehabilitation mode may be a mode for providing rehabilitation exercise for the user's body.
  • the user when the user wants to do a rehabilitation exercise after being injured in a leg, it may be a mode for providing a rehabilitation exercise to the user.
  • the rehabilitation mode may provide a rehabilitation exercise by allowing the user to perform a linear motion or a rotational motion by pushing the leg massage unit 2000 with their own power.
  • the method and principle of performing the linear motion and the rotational motion are the same as described above.
  • a force applied by the user to the leg massage unit 2000 may be measured in real time to improve rehabilitation efficiency.
  • the leg massage unit 2000 increases the force applied in the opposite direction to the user's applied force so that the user Rehabilitation efficiency can be improved by gradually improving the intensity of the exercise to be performed.
  • the rehabilitation mode may be manually selected and performed by the user.
  • the massage apparatus 100 may include a button for selecting whether to perform the correction mode, and the user may select whether to perform the rehabilitation mode through this.
  • a means for selecting whether to perform the rehabilitation mode may be provided in the user input unit 1400 .
  • the step of recognizing body information may be a step of recognizing body information on at least a part of the user's body through the sensor unit 1800 . For example, whether the user is seated, the user's body type, the user's body abnormality, the user's body contact, the user's body location information, fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information , it may be a step of measuring or recognizing the degree of body composition.
  • the step of recognizing body information may include recognizing whether the user's leg is accepted and measuring the length of the user's leg.
  • the massage apparatus 100 may provide a selection option to the user to select whether to start the massage.
  • the massage device 100 may provide a selection option to the user to select whether to massage only one leg as described above. have.
  • the massage device 100 may provide a selection option to the user to select whether or not to perform the calibration mode as described above. .
  • the step of measuring the length of the user's leg may be a step of measuring the length of the user's leg inserted into the leg massage unit 2000 .
  • measuring the length of the user's leg may be performed while adjusting the length of the leg massage unit 2000 .
  • the length of the leg massager 2000 may be determined as the user's leg length.
  • whether the leg massage unit 2000 is contracted to a position corresponding to the length of the user's leg may be determined according to whether the user's sole is in contact with a sensor provided in the leg massage unit 2000 .
  • the length of time the leg length adjustment actuator 2520 is driven is measured until the user's sole comes into contact with the sensor provided in the leg massage unit 2000, or the motor included in the leg length adjustment actuator 2520.
  • the length of the user's legs can be measured.
  • the user's leg length may be measured by measuring the value of the load applied by the user's sole to the sensor provided in the leg massage unit 2000 .
  • the step of measuring the length of the user's leg may be performed through the first sensor and the second sensor, and may be performed simultaneously with the step of adjusting the massage device.
  • the user's leg length may be measured.
  • the step of measuring the length of the user's leg may be performed through the sensor unit 1800 , and in detail, the length of the user's leg inserted into the leg massage unit is first measured according to information collected through the first sensor. It may include a measuring step (S110) and a second measuring step (S120) of the firstly measured length of the user's leg according to the information collected through the second sensor. Thereafter, the massage apparatus 100 may perform a step (S130) of providing a massage to the user based on the second measured length of the user's leg.
  • the step of measuring the user's leg length may be performed for both legs of the user, respectively.
  • the step of measuring the length of one leg of the user includes the step of first measuring the length of one leg according to information collected through the first sensor included in the plurality of sensors and the plurality of sensors It may include the step of measuring the length of one leg secondary according to the information collected through the second sensor included in the.
  • the step of measuring the length of the user's other leg includes the step of first measuring the length of the other leg according to information collected through the first sensor included in the plurality of sensors and the plurality of sensors It may include the step of measuring the length of the second leg according to the information collected through the second sensor.
  • control unit 1200 first measures the length of one leg according to the information collected through the first sensor included in the first leg massage unit 2000a, and includes the first leg massage unit 2000a.
  • the length of one leg may be secondarily measured according to the information collected through the second sensor.
  • the controller 1200 first measures the length of the other leg according to the information collected through the first sensor included in the second leg massage unit 2000b, and uses the second sensor included in the second leg massage unit. The length of the other leg can be measured secondary according to the information collected through it.
  • the adjusting of the massage device may be a step of adjusting the massage device 100 based on body information. For example, it may be a step of adjusting the relative position of each component of the massage device 100 to correspond to the user's body type. Alternatively, the relative position and intensity of each component of the massage apparatus 100 may be adjusted according to a massage program customized according to the user.
  • adjusting the massage device may include adjusting the length of the leg massage unit 2000 to correspond to the user's leg length.
  • the step of measuring the length of the user's leg and the step of adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be simultaneously performed.
  • the length of the leg massage unit 2000 when the adjustment is completed so that the length of the leg massage unit 2000 corresponds to the user's leg length, the length of the leg massage unit 2000 at that time is set to the user's length. It can be determined by the length of the legs.
  • the step of adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be performed through a leg length adjusting means.
  • the leg length adjusting means is the same as described above.
  • the step of adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be performed while measuring the user's leg length in real time, and this may be performed through the sensor unit 1800 .
  • the sensor unit 1800 may include a first sensor for recognizing whether the user's leg is in contact and a second sensor for measuring the magnitude of a load applied to the photosensor PS or the massage device 100 .
  • the contents of the first sensor and the second sensor are the same as described above.
  • the step of adjusting the massage device includes the step of first adjusting the position of the leg massage unit 2000 according to the information collected through the first sensor, the first adjusting the leg according to the information collected through the second sensor It may include a step of secondly adjusting the position of the massage unit 2000 .
  • the step of first adjusting the position of the leg massage unit 2000 is a step of adjusting the position of the leg massage unit 2000 based on whether the user's leg is in contact with the leg massage unit 2000 .
  • the leg length of the user may be roughly measured using the first sensor, and the leg massage unit 2000 may roughly correspond to the length of the user's leg.
  • the length adjustment of the leg massage unit 2000 may be temporarily stopped, and the massage device 100 may
  • the length value may be recognized as a rough value of the user's leg length.
  • the length adjustment of the leg massage unit 2000 is stopped, by measuring the driving time of the leg length adjustment actuator 2520 or the number of revolutions of the motor included in the leg length adjustment actuator 2520 , the user's leg The length can be roughly measured. In this step, the precision of the measurement may be relatively reduced, but the length of the leg massage unit 2000 may be roughly adjusted quickly.
  • the controller 1200 may adjust the position of the leg massage unit 2000 based on whether or not the user's leg is in contact with the leg massage unit 2000 .
  • the step of secondarily adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be precisely performed through the photosensor PS.
  • the step of secondarily adjusting the length of the leg massage unit 2000 is to adjust the position of the leg massage unit 2000 based on the magnitude of the load applied to the leg massage unit 2000 by the user's legs.
  • the length adjustment of the leg massage unit 2000 may be stopped, and the massage device 100 may
  • the length value of the massage unit 2000 may be recognized as the user's leg length value.
  • the controller 1200 may adjust the position of the leg massage unit based on the magnitude of the load applied to the leg massage unit 2000 by the user's legs.
  • the user's leg length may be measured using both a load measuring sensor and a photosensor.
  • the amount of load applied to the sensor is a preset value. If this is the case, the length adjustment of the leg massage unit 2000 may be stopped, and the current length of the leg massage unit 2000 may be determined as the length of the user's leg by using the photosensor. Through this, it is possible to more precisely measure the length of the user's leg.
  • the measurement of the load amount may be performed by further including a separate load amount detection sensor in the leg massage unit 2000 .
  • it may be performed by measuring the load (current amount) that drives the leg length adjustment actuator 2520 .
  • the length adjustment of the leg massage unit 2000 may be stopped and the user's leg length may be measured, but in another example As such, it is also possible to measure the load or measure the length of a user's leg through a photosensor while reducing the moving speed of the leg massage unit 2000 without stopping the length adjustment of the leg massage unit 2000 .
  • the above-described steps of measuring the length of the user's legs and adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be performed individually for both legs of the user.
  • 25 is a view for explaining another embodiment of the operation method of the massage device according to the present invention.
  • the step of measuring the length of the user's leg may further include a step (S230) of thirdly measuring the length of the user's leg, which is secondarily measured through a second sensor, and providing a massage.
  • Step S240 may be a step of providing a massage to the user based on the third measured length of the user's leg. That is, the length of one leg of the user inserted into the first leg massage unit is measured ( S210 ) according to information collected through a plurality of sensors included in the first leg massage unit, and the plurality of legs included in the second leg massage unit is measured ( S210 ). The length of the user's other leg inserted into the second leg massage unit may be measured (S220), and the second measured length of the user's leg may be thirdly measured (S230) according to the information collected through the sensors.
  • the controller 1200 may thirdly measure the secondly measured length of the user's leg according to information collected through the second sensor.
  • the step of thirdly measuring the user's leg may be performed in the same manner as the step of thirdly adjusting the position of the leg massager, which will be described later.
  • the step of adjusting the massage device as needed may further include the step of thirdly adjusting the position of the secondly adjusted leg massage unit according to the information collected through the second sensor.
  • the step of providing the massage may provide the massage to the user based on the third-adjusted position of the leg massage unit 2000 .
  • the third adjustment step may be a step of moving the lower leg massage units 2000ab and 2000bb in the longitudinal direction by a predetermined distance after the second adjustment step and returning them to their original positions. That is, the third adjustment step may be a step of checking whether the length of the leg massage unit 2000 adjusted through the first adjustment step and the second adjustment step corresponds to the actual user's leg length.
  • the controller 1200 may thirdly adjust the position of the secondly adjusted leg massage unit 2000 according to the information collected through the second sensor after the second adjustment is performed.
  • the length of the leg massage unit 2000 adjusted through the first adjustment step and the second adjustment step due to various factors, such as the user's leg mounted obliquely, or a mechanical error of the massage device occurs, is actually It may not correspond to the user's leg length.
  • the massage device 100 measures the load applied to the second sensor by the user's leg after the lower leg massage units 2000ab and 2000bb move away from each other by a predetermined distance in the third adjustment step and return to their original position. You can check whether the size of is the same as before. In this case, if the magnitude of the load applied to the second sensor is constant before and after the third adjustment step is performed, it may be determined that the length of the leg massager 2000 is adjusted to correspond to the length of the user's leg. Conversely, when the magnitude of the load applied to the second sensor is changed before and after the third adjustment step, the length of the leg massage unit 2000 adjusted through the first adjustment step and the second adjustment step does not correspond to the user's leg length. It can be recognized that, if necessary, the first adjustment step and the second adjustment step may be performed again.
  • adjusting the massage device may be performed automatically when the massage device 100 recognizes that the user is seated.
  • the massage apparatus 100 when the operation of the massage apparatus 100 is set to be performed automatically, when the user is seated on the massage apparatus 100, the massage apparatus 100 automatically recognizes whether the user is seated, and based on this, the massage apparatus 100 automatically recognizes whether the user is seated.
  • Device 100 may be automatically calibrated.
  • the step of adjusting the massage device may be performed by moving each component of the massage device 100 from the reference position.
  • the reference position may be set using at least one of the aforementioned Hall sensor, limit sensor, and encoder.
  • the massage device 100 may set a reference position using at least one of a hall sensor, a limit sensor, and an encoder, and each component of the massage device 100 may move to the reference position. After that, the step of recognizing the user's body information or the step of adjusting the massage device may be performed.
  • the step of providing the massage may be a step of providing a massage to the user through the massage providing module.
  • it may be a step of providing a massage to the user's body while the massage module 1700 moves along the main frame 1100 according to a signal input by the user.
  • the leg massage unit 2000 rotates according to a signal input by the user, or the massage module 1700 and the foot massage module included in the leg massage unit 2000 move or operate while providing a massage to the user. have.
  • the steps of providing the massage may be steps of providing the massage according to different modes based on whether the length of the user's one leg and the length of the user's other side are the same.
  • the controller 1200 may provide a massage according to different modes based on whether the length of the user's one leg is equal to the length of the other leg.
  • the massage according to the general mode may be provided.
  • a massage according to any one of a one leg massage mode, an exercise mode, a correction mode, and a rehabilitation mode may be provided.
  • the controller 1200 may provide the massage according to the general mode. Also, when the length of one leg of the user and the length of the other leg are different from each other, the controller 1200 may provide a massage according to any one of a one leg massage mode, an exercise mode, a correction mode, and a rehabilitation mode. Steps of providing a massage (S130, S240) may further include a leg length correction step, if necessary. For example, when the sensor unit 1800 detects that the length of the current leg massage unit 2000 does not correspond to the user's leg while providing the massage, the leg length adjustment means is operated to activate the leg massage unit 2000 . length can be corrected.
  • the step of correcting the leg length by the leg length adjusting means may be performed in the same manner as the step of adjusting the length of the leg massage unit 2000 described above, unless there is a special circumstance.
  • a calibration step may be performed using the first sensor and the second sensor.
  • leg massage units 2000a and 2000b on both sides can be individually controlled. That is, when correction is required only on one leg, the correction step may be performed only on the leg massage unit 2000 corresponding thereto.
  • the massage device 100 may stop the currently provided massage. That is, when a load greater than a preset size is sensed in at least one of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b, the currently provided massage may be stopped.
  • the controller 1200 may stop the currently provided massage.
  • the storage unit 1300 may include control information for controlling the operation of the massage device 100 , and may include at least one or more load values for controlling the operation of the massage device 100 . have.
  • the control unit 1200 may control whether to stop the massage by using the control information included in the storage unit 1300 .
  • a load value for adjusting the length of the leg massage unit 2000 may be set in the control information as described above. For example, when the same load value as the preset load value is applied to the second sensor, the operation of the leg length adjusting means is stopped, and the massage device 100 sets the length value of the leg massage unit 2000 at that time to the user's It can be recognized by the length of the legs.
  • the control information may include a load value for stopping the provision of the massage.
  • the load value at this time may be a greater value than the load value for adjusting the length of the leg massage unit 2000 .
  • the massage device 100 may stop the currently provided massage.
  • the massage device 100 stops the currently provided massage and the user uses the leg massage unit 2000 with his/her own leg strength. can be moved
  • the user may stop the operation of the massage device 100 to freely control each configuration of the massage device 100 . That is, in a dangerous situation, the user can change the position of each component of the massage device 100 by himself.
  • the user may stop the massage operation of the massage device 100 by applying a force greater than or equal to a preset load to the massage device 100 , and automatically execute the exercise mode.
  • the massage device 100 may detect when a part of the user's body is caught in the massage device 100 and stop the operation. That is, when the user is likely to be injured, the operation of the massage device 100 may be urgently stopped.
  • the massage device 100 when the operation of the massage device 100 is forcibly terminated, such as when the power supplied to the massage device 100 is stopped due to a power failure, etc., the massage device 100 is a state before providing a massage through a separately provided internal battery, For example, it can be restored to a reference state and safely shut down.
  • 26 is a flowchart illustrating a massage providing operation of the controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 1200 may determine whether to provide the leg massage based on whether the user's legs are accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 may determine whether the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b based on whether the user's leg is sensed for a threshold time or longer through the leg detection sensor unit (S2610). ).
  • the threshold time may be a criterion for determining whether the user's legs are accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the threshold time may be preset and stored in the storage unit 1300 , but is not limited thereto.
  • the threshold time may be stored in an external device distinct from the massage device 100 , or may be input through an external device and provided (or transmitted) to the controller 1200 .
  • the threshold time may be input or set by a user and an administrator who manages the massage device 100 , and may be stored in at least one of the storage unit 1300 and an external device or provided to the control unit 1200 .
  • the leg detection sensor unit may detect the user's leg when the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the leg detection sensor unit may transmit a signal to the controller 1200 when the user's leg is detected.
  • the leg detection sensor unit may transmit a signal to the controller 1200 until the user's leg is not detected.
  • the signal may be a signal indicating that the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 may determine whether the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b based on a signal transmitted from the leg detection sensor unit. For example, the control unit 1200 may determine that the user's leg is detected in the leg massage units 2000a and 2000b for a threshold time or longer based on whether a signal transmitted from the leg detection sensor unit is received for a threshold time or longer. have.
  • the controller 1200 may determine that the user's leg is detected inside the leg massage units 2000a and 2000b for a threshold time or longer.
  • the controller 1200 may determine that the user's leg is not detected inside the leg massage units 2000a and 2000b for more than a threshold time.
  • the controller 1200 may determine that the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 may determine that the user's leg is not accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 may determine whether to provide a leg massage based on a result of determining whether to accept the leg (S2630).
  • the controller 1200 may determine to provide the user with a leg massage.
  • the controller 1200 may determine not to provide the user with the leg massage.
  • the controller 1200 controls the operation of at least one of the body massage unit 1000 and the leg massage units 2000a and 2000b based on the determination result of whether to provide the leg massage, thereby controlling at least one of the body massage and the leg massage. of may be provided to the user (S2650).
  • the controller 1200 may drive both the body massage unit 1000 and the leg massage units 2000a and 2000b to provide both the body massage and the leg massage to the user.
  • the control unit 1200 provides a body massage by activating (or driving) at least one of the massage module 1700 and the air cell included in the body massage unit 1000, and provides a body massage to the leg massage units 2000a and 2000b.
  • a leg massage may be provided by activating the included massage member.
  • the controller 1200 may provide the body massage to the user by driving the body massager 1000 in a state in which the leg massagers 2000a and 2000b are not driven.
  • controller 1200 may further control the operation of the leg massage units 2000a and 2000b by re-determining whether to periodically provide the leg massage for a time during which at least one of the body massage and the leg massage is provided.
  • the controller 1200 may re-determine whether the user's leg is accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b based on whether the leg is sensed for a threshold time or longer through the leg detection sensor unit.
  • the re-decision operation of the controller 1200 may be the same as the above-described determination operation, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may re-determine whether to provide the leg massage based on the judgment result.
  • the recrystallization operation of the controller 1200 may be the same as the above-described determination operation, but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 stops the operation of the leg massage units 2000a and 2000b while maintaining the operation of the body massage unit 1000 to massage the legs.
  • a body massage may be provided to the user in a state in which the body massage is not provided.
  • the controller 1200 drives the leg massage units 2000a and 2000b while maintaining the operation of the body massage unit 1000 to perform body massage and leg massage. All massages can be provided to the user.
  • the controller 1200 controls the body massage unit 1000 and the leg massage unit 2000a, 2000b), the massage provided to the user may be continuously provided.
  • the controller 1200 may provide at least one of a body massage and a leg massage based on whether both legs of the user are accommodated in the leg massage units 2000a and 2000b, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may provide at least one of a body massage, a first leg massage, and a second leg massage, based on whether a leg is accommodated in each of the leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 provides at least one leg massage among the first leg massage and the second leg massage, and provides or provides a body massage. may not Hereinafter, the operation of providing a leg massage of the controller 1200 will be described in detail.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating an operation of providing a leg massage of a controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 1200 is configured to perform the first leg massage and the second massage based on whether one leg of the user is accommodated in the first leg massage unit 2000a and whether the user's other leg is accommodated in the second leg massage unit 2000b. You can decide whether to offer a leg massage or not.
  • the controller 1200 determines whether the user's one leg is accommodated in the first leg massage unit 2000a based on whether the user's one leg is detected for a first threshold time or longer through the first leg detection sensor.
  • a first determination may be performed (S2710).
  • the control unit 1200 determines whether the user's other leg is accommodated in the second leg massage unit 2000b based on whether the user's other leg is detected for a second threshold time or longer through the second leg detection sensor. A determination may be performed (S2710).
  • the above-described first determination and second determination are applicable to the determination operation illustrated in FIG. 26 , and thus a detailed description thereof will be omitted.
  • the controller 1200 may simultaneously perform the first determination and the second determination.
  • the above-described threshold time may be applied.
  • the first and second threshold times may be set to be different or identical to each other.
  • the controller 1200 may determine whether to provide the first leg massage and the second leg massage based on the first judgment and the second judgment (S2730).
  • the controller 1200 determines that the user's one leg is accommodated in the first leg massage unit 2000a, You may decide to offer a leg massage.
  • the controller 1200 determines that the user's one leg is not accommodated in the first leg massage unit 2000a, It may be decided not to provide the first leg massage.
  • the controller 1200 determines that the user's other leg is accommodated in the second leg massage unit 2000b and the second leg massage unit 2000b. You may decide to offer a leg massage.
  • the controller 1200 determines that the user's other leg is not accommodated in the second leg massage unit 2000b. It may be decided not to provide a second leg massage.
  • the controller 1200 provides at least one leg massage among the first and second leg massages to the user by controlling the operations of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b based on the determination result. It can be done (S2750).
  • the controller 1200 controls the first leg massage unit 2000a based on the length of the leg corresponding to at least one leg massage among the one leg and the other leg. ) and the second leg massage unit 2000b, by controlling the operation of the leg massage unit corresponding to at least one leg massage unit, it is possible to provide at least one leg massage.
  • the controller 1200 may include a leg massager corresponding to any one of the first leg massager and the second leg massager. It can be determined by the target leg massage unit.
  • the target leg massage unit may be a leg massage unit that provides leg massage.
  • the controller 1200 may provide at least one leg massage among the first and second leg massages to the user by controlling the operation of the target leg massage unit based on the length of the leg accommodated in the target leg massage unit.
  • the controller 1200 may acquire the length of the leg accommodated in the target leg massage unit through a measurement sensor corresponding to the target leg massage unit among the first and second measurement sensors.
  • the controller 1200 may adjust the length of the target leg massage unit based on the length of the leg accommodated in the target leg massage unit through an adjustment module corresponding to the target leg massage unit among the first and second adjustment modules 2500a and 2500b. .
  • the controller 1200 may provide any one massage corresponding to the target leg massage unit among the first and second leg massages to the user by driving the massage member of the target leg massage unit whose length is adjusted.
  • the controller 1200 controls the first leg massage unit and the second leg massage unit based on the length of one leg and the length of the other leg, so that the first A leg massage and a second leg massage may be provided to the user.
  • the controller 1200 may obtain the length of one leg through the first measurement sensor and obtain the length of the other leg through the second measurement sensor.
  • the controller 1200 may adjust the length of the first leg massage unit 2000a based on the length of one leg, and may adjust the length of the second leg massage unit 2000b based on the length of the other leg.
  • the controller 1200 may simultaneously adjust the lengths of the first and second leg massage units 2000a and 2000b through the first and second adjustment modules 2500a and 2500b or perform them with a time difference.
  • the controller 1200 drives the first massage member of the first leg massage unit 2000a of which the length is adjusted and the second massage member of the second leg massage unit 2000b of which the length is adjusted to massage the first and second legs.
  • the control unit 1200 may drive the first and second massage members to be interlocked or not interlocked with each other.
  • the controller 1200 stops the operation of the first leg massage unit and the second leg massage unit to provide both the first leg massage and the second leg massage to the user. may not be provided to
  • the controller 1200 may provide at least one massage among a body massage and a leg massage in a state in which the massage device 100 is reclining.
  • the body massage unit 1000 may include a seating detection sensor that detects the user's seating in an area corresponding to the user's buttocks among the entire area of the body massage unit 1000 .
  • the seated detection sensor may be implemented as a pressure sensor, but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 may recline the massage device 100 by detecting the user's seating through the seating detection sensor. For example, the controller 1200 tilts the body massage unit 1000 to the rear of the massage device 100 based on the user's shoulder position (operation A), and rotates the leg massage unit 2000 clockwise (B). action) can be made.
  • the controller 1200 may perform the massage providing operation described in FIGS. 26 and 27 in a state in which the massage device 100 is reclined as shown in FIG. 28 , but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may perform the first determination and the second determination while reclining the massage apparatus 100 .
  • the above-described threshold time eg, at least one of the first threshold time and the second threshold time
  • control unit 1200 may return the leg massage unit that does not provide a leg massage among the first and second leg massage units 2000a and 2000b to a basic state before reclining is performed.
  • the control unit 1200 rotates the leg massage unit that does not provide a leg massage counterclockwise, and adjusts the length of the leg massage unit to a length corresponding to the basic state, so that the leg massage unit that does not provide the leg massage is in a basic state. can be returned to
  • the control unit 1200 may stop the operation of the leg massage unit returning to the basic state to prevent power consumption of the massage apparatus 100 .
  • a sensor included in the massage device 100 to provide an exercise mode providing operation and an exercise mode of the controller 1200 that provides an exercise mode to the user through the leg massage units 2000a and 2000b capable of independently moving is detailed. to explain clearly.
  • 29 is a top view of a leg massage unit for explaining a rotational force sensing unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage device 100 may include a rotational force sensing unit 2700 that senses (or measures, senses) the user's rotational force.
  • the rotational force may be a force that rotates at least one of the first leg massager 2000a and the second leg massager 2000b.
  • the rotational force may include at least one rotational force among a first rotational force for rotating the first leg massager 2000a with one leg by the user, and a second rotational force for rotating the second leg massager 2000b with the user's other leg.
  • the first rotational force is a first upper rotational force for rotating the first leg massage unit 2000a in a clockwise direction (or an upward direction of the massage device 100), and a counterclockwise rotation of the first leg massager 2000a. It may include a first lower rotational force for rotating in a reflection (or a downward reflection of the massage device 100 ). In other words, the first rotational force may be a force for the user to rotate the first leg massage unit 2000a clockwise with one leg or counterclockwise.
  • the second rotational force is a second upper rotational force for rotating the second leg massage unit 2000b in a counterclockwise direction (or an upward direction of the massage device 100), and a second rotational force for rotating the second leg massager 2000b counterclockwise (or massage). a second downward rotational force to rotate in a downward reflection of the device 100 .
  • the second rotational force may be a force by which the user rotates the second leg massage unit 2000b clockwise with the other leg or counterclockwise.
  • the rotational force detection unit 2700 may include at least one rotational force detection sensor among a first rotational force detection sensor 2710 for detecting a first rotational force and a second rotational force detection sensor 2730 for detecting a second rotational force.
  • the first rotational force sensor 2710 may be included in the first leg massage unit 2000a, and the second rotational force detection sensor 2730 may be included in the second leg massager 2000b.
  • the first leg massage unit 2000a includes a first outer housing 2000ab-1 surrounding the first lower leg massage unit 2000ab
  • the second leg massage unit 2000ab may include a second outer housing 2000bb-1 surrounding the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the first rotational force detection sensor 2710 is included in the first outer housing 2000ab-1 and the first lower leg massage unit 2000ab, and the second rotational force detection sensor 2730 is the second outer housing 2000bb- 1) and may be included in the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the first rotational force detection sensor 2710 is at least one of the first sub rotational force detection sensor 2711 for detecting the first upper rotational force and the second sub rotational force detection sensor 2713 for detecting the first lower rotational force It may include a rotational force detection sensor.
  • the first sub-rotational force sensor 2711 may be disposed in a region corresponding to the ankle (or lower shin) of the user's one leg (or a region in contact with the ankle) among the entire region of the first outer housing 2000ab-1.
  • the region corresponding to the ankle of one leg may be an upper end region (or an upper end surface) of the first outer housing 2000ab - 1 .
  • the second sub-rotational force detecting sensor 2713 may be disposed in a region corresponding to the heel of one leg (or a region in contact with the heel) of the entire region of the first lower leg massage unit 2000ab.
  • the region corresponding to the heel of one leg may be an inner lower end region (or an inner lower rear surface) of the first lower leg massage unit 2000ab.
  • the second rotational force detection sensor 2730 is at least one of the third sub-rotational force detection sensor 2731 for detecting the second upper rotational force and the fourth sub-rotating force detection sensor 2733 for detecting the second lower rotational force.
  • At least one sub-rotational force detection sensor may include
  • the third sub-rotational force detection sensor 2731 may be disposed in an area corresponding to the ankle of the user's other leg among the entire area of the second outer housing 2000bb-1.
  • the region corresponding to the ankle of the other leg may be an upper end region of the second outer housing 2000bb-1.
  • the fourth sub-rotational force detecting sensor 2733 may be disposed in a region corresponding to the heel of the other leg among the entire region of the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the region corresponding to the heel of the other leg may be an inner lower end region of the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the rotational force sensing unit 2700 may sense at least one rotational force among the first and second rotational forces and provide (or transmit) it to the controller 1200 .
  • the user may apply a force to the leg massager 2000 to rotate the leg massager 2000 clockwise or counterclockwise by bending or straightening the knee of the leg.
  • the force for counterclockwise rotation may be applied through the ankle of the leg, and the force for counterclockwise rotation may be applied through the heel of the leg.
  • the rotational force sensor 2700 may detect a force applied to the leg massager 2000 as a rotational force according to the user's bending or bending of the knee.
  • the first sub-rotation force detection sensor 2711 allows the user to rotate the first leg massage unit 2000a in a counterclockwise direction by stretching the knee of one leg and passing the ankle of the first leg massage unit 2000a. ) may be sensed as the first upper rotational force.
  • the second sub rotational force detection sensor 2713 allows the user to bend the knee of one leg to rotate the first leg massage unit 2000a counterclockwise to the first leg massage unit 2000a through the heel of the other leg.
  • the applied force may be sensed as the first lower rotational force.
  • the third sub-rotational force detection sensor 2731 is applied to the second leg massage unit 2000b through the ankle of the other leg by stretching the knee of the other leg in order for the user to rotate the second leg massage unit 2000b in a counterclockwise direction.
  • the force may be sensed as the second upper rotational force.
  • the fourth sub-rotational force detection sensor 2733 allows the user to bend the knee of the other leg to rotate the second leg massage unit 2000b counterclockwise to the second leg massage unit 2000b through the heel of the other leg.
  • the applied force may be sensed as the second lower rotational force.
  • FIG. 30 is a side view of a leg massage unit for explaining an adjustment force sensing unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage apparatus 100 may include an adjustment force sensing unit 2800 that detects the user's adjustment force.
  • the adjustment force may be a force for adjusting the length of at least one of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b.
  • the adjustment force includes a first adjustment force for the user to adjust the first length of the first leg massage unit 2000a with one leg, and a second adjustment force for the user to adjust the second length of the second leg massage unit 2000b with the other leg. It may include at least one adjusting force among them.
  • the first adjustment force is a first upper adjustment force for adjusting the first length short (or reducing the first length) by pulling the first leg massage unit 2000a upwards of the first leg massage unit 2000a, and It may include a first lower adjustment force for lengthening the first length (or increasing the first length) by pushing the first leg massage unit 2000a downward of the first leg massage unit 2000a.
  • the first adjustment force may be a force that the user pulls the first leg massage unit 2000a toward the upper side 2000a of the first leg massage unit with one leg or pushes the first leg massage unit 2000a downward.
  • the second adjustment force includes a second upper adjustment force for adjusting the second length short by pulling the second leg massage unit 2000b upward of the second leg massage unit 2000b, and a second upper adjustment force for adjusting the second leg massage unit 2000b to the second leg. It may include a second lower adjustment force to lengthen the second length by pushing downward of the massage unit 2000b.
  • the second adjustment force may be a force that the user pulls the second leg massage unit 2000b toward the upper side 2000b of the second leg massage unit with the other leg or pushes the second leg massage unit 2000b downward.
  • the adjustment force sensor 2800 may include at least one adjustment force detection sensor from among a first adjustment force detection sensor 2810 for detecting a first adjustment force and a second adjustment force detection sensor 2830 for detecting a second adjustment force.
  • the first adjustment force detection sensor 2810 may be included in the first leg massage unit 2000a, and the second adjustment force detection sensor 2830 may be included in the second leg massage unit 2000b.
  • the first adjusting force detecting sensor 2810 is included in the first outer housing 2000ab-1 and the first lower leg massage unit 2000ab
  • the second adjusting force detecting sensor 2830 is the second It may be included in the outer housing 2000bb-1 and the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the first adjustment force detection sensor 2810 includes at least one sub of the first sub adjustment force detection sensor 2811 for detecting the first upper adjustment force and the second sub adjustment force detection sensor 2813 for detecting the first lower adjustment force It may include an accommodative force detection sensor.
  • the first sub-regulating force detecting sensor 2811 may be disposed in a region corresponding to the instep of the user's one leg (or a region in contact with the instep) of the entire area of the first outer housing 2000ab - 1 .
  • the region corresponding to the instep of one leg may be an inner upper region (or an inner upper surface, an inner uppermost surface) of the first outer housing 2000ab - 1 .
  • the second sub-regulating force detecting sensor 2813 may be disposed in a region corresponding to the sole of one leg (or a region in contact with the sole) of the entire region of the first lower leg massage unit 2000ab.
  • the region corresponding to the sole of the one leg may be the inner lower region (or the inner lower surface, the innermost lower surface) of the first lower leg massage unit 2000ab and may be a region surrounding the first foot massage unit 2610 .
  • the second adjusting force detecting sensor 2830 is at least one sub adjusting force detecting sensor among the third sub adjusting force detecting sensor 2831 detecting the second upper adjusting force and the fourth sub adjusting force detecting sensor 2833 detecting the second lower adjusting force. may include
  • the third sub-regulating force detecting sensor 2831 may be disposed in an area corresponding to the instep of the user's other leg among the entire area of the second outer housing 2000bb-1.
  • the region corresponding to the instep of the other leg may be an inner upper region of the second outer housing 2000bb-1.
  • the fourth sub adjustment force detecting sensor 2833 may be disposed in a region corresponding to the sole of the other leg among the entire region of the second lower leg massage unit 2000bb.
  • the region corresponding to the sole of the other leg may be an inner lower region of the second lower leg massage unit 2000bb and may be a region surrounding the second foot massage unit 2630 .
  • the adjustment force sensing unit 2800 may sense at least one adjustment force among the first and second adjustment forces and provide (or transmit) it to the controller 1200 .
  • the user may apply a force to adjust the length of the leg massage unit 2000 by pulling the leg massage unit 2000 to the upper side of the leg massage unit 2000 with a leg or pushing it downward of the leg massage unit 2000 . It may be applied to the leg massage unit 2000 .
  • the pulling force may be applied through the instep of the leg, and the pushing force may be applied through the sole of the leg.
  • the first sub-adjusting force detection sensor 2811 pulls the first leg massage unit 2000a with one leg in order for the user to adjust the first length to be shorter, and the first leg massage unit 2000a through the instep of one leg. ) may be sensed as the first upper control force.
  • the second sub-adjusting force detection sensor 2813 is applied to the first leg massage unit 2000a through the sole of one leg by the user pushing the first leg massage unit 2000a with one leg in order to lengthen the first length.
  • the force may be sensed as the first lower adjustment force.
  • the third sub adjustment force detection sensor 2831 is applied to the second leg massage unit 2000b through the foot of the other leg by pulling the second leg massage unit 2000b with the other leg in order for the user to adjust the second length to be shorter.
  • the force may be sensed as the second upper adjustment force.
  • the fourth sub-regulating force detection sensor 2833 is applied to the second leg massage unit 2000b through the sole of the other leg by the user pushing the second leg massage unit 2000b with the other leg in order to lengthen the second length.
  • the force may be sensed as the second lower adjustment force.
  • Each sensor of the above-described rotational force sensing unit 2700 and adjustment force sensing unit 2800 may be a pressure sensor, but is not limited thereto.
  • each sensor may be implemented as a variety of sensors that sense a force provided by a user.
  • the rotational force detecting unit 2700 and the adjusting force detecting unit 2800 are installed inside the first and second leg massage units 2000a and 2000b, and the first and second outer housings 2000ab-1 and 2000bb-1. ), but is not limited thereto.
  • the rotation force sensing unit 2700 may be disposed between each leg massage unit and each rotation module.
  • the rotational force sensing unit 2700 is a force that each leg massage unit pulls each rotation module forward of the massage device 100 or pushes the massage device 100 backward by the force applied to each leg massage unit. (or pressure) can be sensed as each rotational force.
  • the forward pulling force may be an upper rotational force
  • the rearward pushing force may be a downward rotating force.
  • the adjustment force sensing unit 2800 may be disposed between each leg massage unit and each adjustment module. Preferably, the adjustment force sensing unit 2800 may be disposed between each leg frame and the lead screw of each adjustment module. At this time, the adjustment force sensing unit 2800 applies the force that each leg massage unit pulls to the upper side of each leg massage unit or pushes the lower side of each leg massage unit to the lower side of each leg massage unit by the force that each leg applies to each leg massage unit as each adjustment force. can detect The upward pulling force may be an upper adjusting force, and the downward pushing force may be a lower adjusting force.
  • 31 illustrates an example for explaining an operation mode providing operation of a controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 1200 may provide an exercise mode (or rotational exercise mode) in which the user's legs are moved by rotating the leg massager 2000 .
  • the controller 1200 may receive an input from a user who has selected a rotational exercise mode from among a plurality of massage modes.
  • the controller 1200 may provide a rotational exercise mode to the user in response to the user's input.
  • the user's input may be a trigger signal for activating a rotational exercise mode among a plurality of massage modes stored in the storage unit 1300 .
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit in response to a user input for activating the rotational exercise mode.
  • the control unit 1200 may adjust the length of each leg massage unit in a basic state in which the massage device 100 does not recline, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may recline the massage device 100 and adjust the length of each leg massage unit in a reclining state in which the massage device 100 is reclined.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on whether each leg is accommodated and the length of each leg.
  • control unit 1200 adjusts the length of each leg massage unit in a basic state in which the massage device 100 is not reclined, and then provides a rotational motion mode.
  • the controller 1200 may change the state of the massage device 100 that is not reclined to a state that provides a rotational motion mode.
  • the state in which the rotational motion mode is provided is a state in which the leg massage unit 2000 and the rotation module 2270 are activated among the massage units of the massage device 100 and the massage units other than the leg massage unit 2000 are not activated. can mean
  • the controller 1200 may activate only the leg massage unit 2000 among the massage units of the massage device 100 to provide the user with a rotational movement mode, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may activate at least one arm massager 3000 included in the massage device 100 as well as the leg massager 2000 to increase the exercise effect of the user exercising in the rotational motion mode.
  • the control unit 1200 expands the air cell included in the activated arm massage unit 3000 to provide a rotational motion mode in a state in which the user's arm (or upper body) is fixed, so that the user can easily use the leg massage unit 2000 . can make it rotate.
  • the controller 1200 may provide a rotational movement mode based on the user's rotational force in a state in which the leg massager 2000 is activated.
  • the controller 1200 may determine whether to rotate the first leg massager 2000a and the second leg massager 2000b based on whether a user's rotational force is sensed.
  • the control unit 1200 may determine whether each rotational force is detected by each leg massage unit through the first rotational force detection sensor 2710 and the second rotational force detection sensor 2730 ( S3110 ).
  • control unit 1200 may determine that the first and second rotational forces are sensed. When the control unit 1200 receives any one of the first and second rotational forces, the controller 1200 may determine that any one of the rotational forces is sensed. When the control unit 1200 does not receive both the first and second rotational forces, the control unit 1200 may determine that the first and second rotational forces are not detected.
  • the controller 1200 may determine whether to rotate each leg massage unit based on the determination result (S3130).
  • the controller 1200 may determine to rotate both the first leg massager 2000a and the second leg massager 2000b.
  • the control unit 1200 controls any one of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b corresponding to any one rotational force. It can be determined by rotating the leg massage unit. In this case, the controller 1200 may determine not to rotate the other leg massage units different from any one of the first leg massage units 2000a and 2000b.
  • the controller 1200 may determine not to rotate both the first leg massager 2000a and the second leg massager 2000b.
  • the control unit 1200 controls the rotation of at least one leg massage unit among the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b based on the determination result to provide an exercise mode for moving the legs to the user.
  • the controller 1200 controls the first leg massage unit 2000a and 2000b so that the first and second leg massage units 2000a and 2000b are not rotated. And by controlling the operation of the second rotation module (2271, 2273) may not provide the exercise mode to the user (S3150). An operation that does not provide a rotational motion mode will be described later below.
  • the controller 1200 controls the operations of the first and second rotation modules 2271 and 2273 By controlling it, it is possible to provide a rotational exercise mode to the user (S3170). The operation of providing the rotational motion mode will be described later.
  • FIG. 32 shows an example for explaining the operation of providing the rotational motion mode shown in FIG. 31 .
  • the controller 1200 controls any one of the legs corresponding to the rotational force of any one of the first leg massager 2000a and the second leg massager 2000b. By determining to rotate the massage unit, it is possible to control the rotation of any one leg massage unit.
  • the control unit 1200 may re-determine whether to rotate any one leg massage unit based on whether any one rotational force exceeds a critical rotational force ( S3171a).
  • the critical rotational force may be a criterion for determining the exercise difficulty of the rotational movement mode.
  • the threshold torque may be set based on a user's input.
  • the storage unit 1300 may store a plurality of preset critical rotational forces. The user may set (or select, determine) any one of the critical rotational forces from among the plurality of critical rotational forces as the critical rotational force for the exercise mode.
  • the controller 1200 may re-determine not to rotate any one of the leg massage units. When any one rotational force exceeds the critical rotational force, the controller 1200 may re-determine to rotate any one of the leg massage units.
  • the controller 1200 may control the rotation of any one leg massage unit based on the recrystallization result.
  • the controller 1200 controls the operation of the rotation module corresponding to any one of the first rotation module 2271 and the second rotation module 2273 .
  • any one of the leg massage units can be fixed without rotating (S3173a).
  • the controller 1200 may fix the position of any one leg massage unit by controlling the operation of the rotation module corresponding to any one leg massage unit so that any one leg massage unit does not rotate.
  • the controller 1200 may rotate any one leg massage unit based on any one rotational force (S3175a).
  • control unit 1200 may obtain (or calculate) a difference value between any one of the rotational force and the critical rotational force (S3175a-1).
  • the controller 1200 may determine a rotation speed at which one of the leg massage units is to be rotated based on the difference value (S3175a-2).
  • the controller 1200 rotates any one leg massage unit by controlling the operation of the rotation module corresponding to any one of the first rotation module 2271 and the second rotation module 2273 based on the rotation speed. It can be done (S3175a-3).
  • the controller 1200 may determine the rotation direction to rotate any one of the leg massage units clockwise or counterclockwise based on whether any one rotational force is an upper or lower rotational force.
  • the controller 1200 may rotate any one leg massage unit clockwise or counterclockwise by controlling the operation of the rotation module corresponding to any one leg massage unit based on the rotation speed and rotation direction.
  • FIG. 33 shows another example for explaining the operation of providing the rotational motion mode shown in FIG. 31 .
  • control unit 1200 determines to rotate both the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b to rotate the first and second leg massage units ( The rotation of 2000a, 2000b) can be controlled.
  • the control unit 1200 determines to rotate both the first and second leg massage units 2000a and 2000b, the first leg massage unit based on whether the first rotational force exceeds the first critical rotational force.
  • Whether to rotate (2000a) may be re-determined (S3171b).
  • the controller 1200 may re-determine whether to rotate the second leg massage unit 2000a based on whether the second rotational force exceeds the second critical rotational force (S3171b).
  • the first and second critical rotational forces all of the contents of the critical rotational force described with reference to FIG. 31 may be applied.
  • the first and second threshold rotational forces may be set to be different or identical to each other based on a user's input.
  • the user may set the first and second threshold torques differently when any one of the one leg and the other leg is stronger or weaker than the other leg.
  • the first critical rotational force may indicate the difficulty of movement for the first leg massager 2000a
  • the second critical rotational force may indicate the difficulty of movement for the second leg massager 2000b.
  • the controller 1200 may recrystallize to rotate the first leg massager 2000a.
  • the controller 1200 may recrystallize not to rotate the first leg massager 2000a.
  • the controller 1200 may recrystallize to rotate the second leg massager 2000b.
  • the controller 1200 may recrystallize not to rotate the second leg massager 2000b.
  • the controller 1200 may control the rotation of the first and second leg massage units 2000a and 2000b based on the recrystallization result.
  • the controller 1200 may control the operation of the first rotation module 2271 to fix the first leg massage unit 2000a without rotating. (S3073b). For example, the controller 1200 may control the operation of the first rotation module 2271 so that the first leg massage unit 2000a does not rotate to fix the position of the first leg massage unit 2000a.
  • the controller 1200 may control the second rotation module 2273 to fix the second leg massage unit 2000b without rotating (S3173b). ).
  • the controller 1200 may fix the position of the second leg massage unit 2000b by controlling the operation of the second rotation module 2273 so that the second leg massage unit 2000b does not rotate.
  • the controller 1200 may rotate the first leg massage unit 2000a based on the first rotational force (S3175b).
  • the controller 1200 may obtain (or calculate) a first difference value between the first torque and the first critical torque (S3175a-1).
  • the controller 1200 may determine a first rotation speed at which to rotate the first leg massage unit 2000a based on the first difference value (S3175a-2).
  • the controller 1200 may rotate the first leg massage unit 2000a by controlling the operation of the first rotation module 2271 based on the first rotation speed (S3175a-3).
  • the controller 1200 may determine the first rotational direction to rotate the first leg massager 2000a clockwise or counterclockwise based on whether the first rotational force is an upper or lower rotational force.
  • the controller 1200 may rotate the first leg massage unit 2000a clockwise or counterclockwise by controlling the operation of the first rotation module 2271 based on the first rotation speed and the first rotation direction. .
  • the controller 1200 may rotate the second leg massage unit 2000b based on the second rotational force (S3175b).
  • the controller 1200 may obtain (or calculate) a second difference value between the second torque and the second critical torque (S3175a-1).
  • the controller 1200 may determine a second rotation speed at which to rotate the second leg massage unit 2000a based on the second difference value (S3175a-2).
  • the controller 1200 may rotate the second leg massage unit 2000a by controlling the operation of the second rotation module 2273 based on the second rotation speed (S3175a-3).
  • the controller 1200 may determine the second rotational direction to rotate the second leg massager 2000b clockwise or counterclockwise based on whether the second rotational force is an upper or lower rotational force.
  • the control unit 1200 may rotate the second leg massage unit 2000b clockwise or counterclockwise by controlling the operation of the second rotation module 2273 based on the second rotation speed and the second rotation direction. .
  • the controller 1200 may independently rotate each leg massage unit based on each rotation speed and each rotation direction.
  • steps S3173a and S3173b of the controller 1200 may be applied to S3150.
  • 34 illustrates another example for explaining an operation mode providing operation of the controller according to an embodiment of the present disclosure.
  • the controller 1200 may provide an exercise mode (or a linear exercise mode) in which the user's legs are exercised by adjusting the length of the leg massage unit 2000 .
  • the controller 1200 may receive an input from a user who has selected a linear exercise mode from among a plurality of massage modes.
  • the controller 1200 may provide a linear motion mode to the user in response to the user's input.
  • the user's input may be a trigger signal for activating a linear motion mode among a plurality of massage modes stored in the storage unit 1300 .
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit in response to a user input for activating the linear motion mode. At this time, the controller 1200 may recline the massage device 100 and adjust the length of each leg massage unit in the reclining state of the massage device 100, but is not limited thereto. For example, the controller 1200 maintains the state of the body massage unit 1000 in a basic state, reclines the leg massage unit 2000 to transform only the leg massage unit 2000 into a reclining state, and then massages each leg. The length of the part can be adjusted.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on whether each leg is accommodated and the length of each leg.
  • controller 1200 reclines the massage device 100 , adjusts the length of each leg massage unit, and provides a linear motion mode.
  • the controller 1200 may change the reclined state of the massage device 100 to a state in which a linear motion mode is provided.
  • the state in which the linear motion mode is provided is a state in which the leg massage unit 2000 and the adjustment module 2500 are activated among the massage units of the massage device 100 , and the rest of the massage units except for the leg massage unit 2000 are not activated. can mean
  • control unit 1200 may provide a linear motion mode to the user by activating only the leg massage unit 2000 among the massage units of the massage device 100 , but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 may activate at least one arm massage unit 3000 included in the massage device 100 as well as the leg massage unit 2000 to increase the exercise effect of the user exercising in the linear motion mode.
  • the control unit 1200 expands the air cell included in the activated arm massage unit 3000 to provide a linear motion mode in a state in which the user's arm (or upper body) is fixed, so that the user can easily use the leg massage unit 2000 . You can adjust the length.
  • the controller 1200 may provide a linear motion mode based on the user's control force in a state in which the leg massager 2000 is activated.
  • the controller 1200 determines whether to adjust the first length of the first leg massager 2000a and the second length of the second leg massager 2000b based on whether the user's control force is sensed.
  • the control unit 1200 may determine whether each adjustment force is detected by each leg massage unit through the first adjustment force detection sensor 2810 and the second adjustment force detection sensor 2830 ( S3410 ).
  • the controller 1200 may determine that the first and second adjusting forces are sensed. When the controller 1200 receives any one of the first and second adjusting forces, the controller 1200 may determine that any one of the adjusting forces is sensed. When the controller 1200 does not receive both the first and second adjustment forces, the controller 1200 may determine that the first and second adjustment forces are not sensed.
  • the controller 1200 may determine whether to adjust each length based on the determination result (S3430).
  • the controller 1200 may determine to adjust both the first length and the second length.
  • the controller 1200 may determine to adjust any one length corresponding to any one of the first length and the second length. In this case, the controller 1200 may determine not to adjust the remaining length different from any one of the first length and the second length.
  • the controller 1200 may determine not to adjust both the first and second lengths.
  • the controller 1200 may provide the user with a linear motion mode for moving the leg by adjusting at least one of the first and second lengths based on the determination result.
  • the control unit 1200 controls the operations of the first and second adjustment modules 2500a and 2500b so that the first and second lengths are not adjusted in a linear motion mode. may not be provided to the user (S3450). An operation that does not provide a linear motion mode will be described later below.
  • the controller 1200 may provide a linear motion mode to the user by controlling the operations of the first and second adjusting modules 2500a and 2500b. (S3470). The operation of providing the linear motion mode will be described later.
  • FIG. 35 shows an example for explaining the linear motion mode providing operation shown in FIG. 34 .
  • control unit 1200 determines to adjust any one length corresponding to any one of the first and second lengths to adjust any one length. can be adjusted
  • the controller 1200 may re-determine whether to adjust any one length based on whether any one adjusting force exceeds a threshold adjusting force (S3471a) .
  • the threshold adjustment force may be a criterion for determining the exercise difficulty of the linear exercise mode.
  • the critical adjustment force all of the above-described critical rotational force may be applied.
  • the controller 1200 may re-determine that any one of the lengths is not adjusted. When any one of the regulating forces exceeds the threshold regulating force, the controller 1200 may re-determine that one of the lengths is adjusted.
  • the controller 1200 may adjust the length of any one based on the recrystallization result.
  • the control unit 1200 controls the operation of the rotation module corresponding to the length of any one of the first and second adjustment modules 2500a and 2500b to adjust the length of any one It can be fixed without adjusting (S3473a).
  • the controller 1200 may fix any one length by controlling the operation of the adjustment module corresponding to any one length so that any one length is not adjusted.
  • the controller 1200 may adjust any one length based on any one adjusting force (S3475a).
  • the controller 1200 may obtain (or calculate) a difference value between any one of the accommodating force and the threshold regulating force (S3475a-1).
  • the controller 1200 may determine an adjustment speed for adjusting any one length based on the difference value (S3475a-2).
  • the controller 1200 may adjust the length of any one of the first and second adjustment modules 2500a and 2500b based on the adjustment speed by controlling the operation of the adjustment module corresponding to the length (S3475a-3). ).
  • the controller 1200 may determine the adjustment direction to adjust the length of any one of the adjusting forces as the upper direction or the lower direction based on whether the adjusting force is the upper or lower adjusting force.
  • the upper direction may be an upper direction of the leg massage unit corresponding to any one length
  • the lower direction may be a lower direction of the leg massage unit corresponding to any one length.
  • the control unit 1200 may control the operation of the adjustment module corresponding to any one length based on the adjustment speed and the adjustment direction, thereby adjusting the length of any one in an upward or downward direction to shorten or lengthen the length. .
  • the controller 1200 moves the position of the leg massage unit (or the position of the lower leg massage unit) corresponding to any one length upward to adjust the length of any one of the adjustment forces. It can be adjusted shorter than before it is detected.
  • the controller 1200 may move the position of the leg massage unit corresponding to any one length downward to adjust the length of any one length longer than before any one of the adjustment forces is sensed.
  • FIG. 36 shows another example for explaining the linear motion mode providing operation shown in FIG. 34 .
  • the controller 1200 may determine to adjust both the first and second lengths to adjust the first and second lengths.
  • the controller 1200 may re-determine whether to adjust the first length based on whether the first adjustment force exceeds the first threshold adjustment force. (S3471b).
  • the controller 1200 may re-determine whether to adjust the second length based on whether the second adjustment force exceeds the second threshold adjustment force (S3471b).
  • the first and second threshold adjustment forces all of the above-described first and second threshold rotational forces may be applied.
  • the controller 1200 may re-determine to adjust the first length.
  • the controller 1200 may re-determine not to adjust the first length.
  • the controller 1200 may re-determine to adjust the second length.
  • the controller 1200 may re-determine not to adjust the second length.
  • the controller 1200 may adjust the first and second lengths based on the recrystallization result.
  • the controller 1200 may control the operation of the first adjustment module 2500a to fix the first length without adjusting (S3473b). For example, the controller 1200 may control the operation of the first adjustment module 2500a so that the first length is not adjusted to fix the first length.
  • the controller 1200 may control the second adjustment module 2500b to fix the second length without adjusting (S3473b). For example, the controller 1200 may control the operation of the second adjustment module 2500b so that the second length is not adjusted to fix the second length.
  • the controller 1200 may adjust the first length based on the first adjusting force (S3475b).
  • the controller 1200 may obtain (or calculate) a first difference value between the first adjustment force and the first threshold adjustment force (S3475a-1).
  • the controller 1200 may determine the first adjustment speed for adjusting the first length based on the first difference value ( S3475a - 2 ).
  • the controller 1200 may adjust the first length by controlling the operation of the first adjusting module 2500a based on the first adjusting speed (S3475a-3).
  • the controller 1200 may determine the first adjustment direction to adjust the first length as an upward direction or a downward direction based on whether the first adjustment force is an upper or lower adjustment force.
  • the upper direction may be an upper direction of the first leg massage unit 2000a
  • the lower direction may be a lower direction of the first leg massage unit 2000b.
  • control unit 1200 may adjust the first length in an upward or downward direction to shorten or lengthen the length. have.
  • the controller 1200 may adjust the second length based on the second adjusting force (S3475b).
  • the controller 1200 may obtain (or calculate) a second difference value between the second adjustment force and the second threshold adjustment force (S3475a-1).
  • the controller 1200 may determine a second adjustment speed for adjusting the second length based on the second difference value (S3475a-2).
  • the controller 1200 may adjust the second length by controlling the operation of the second adjusting module 2500b based on the second adjusting speed (S3475a-3).
  • the controller 1200 may determine the second adjustment direction to adjust the second length as an upward direction or a downward direction based on whether the second adjustment force is an upper or lower adjustment force.
  • the upper direction may be an upper direction of the first leg massage unit 2000a
  • the lower direction may be a lower direction of the first leg massage unit 2000b.
  • control unit 1200 may adjust the second length in an upward or downward direction to shorten or lengthen the length. have.
  • the controller 1200 may independently adjust the length of each leg massage unit based on each adjustment speed and each adjustment direction.
  • steps S3473a and S3473b of the control unit 1200 may be applied to S3450.
  • the critical torque and the critical control force are set to the critical torque and control force corresponding to the user's input from among the plurality of critical torques and the plurality of critical control forces, but are not limited thereto.
  • the user may directly input the weight (eg, kilogram (Kg)) to be exercised by the user, and set the input values as the threshold torque and the threshold adjustment force.
  • the user may set additional exercise difficulty by inputting the number of exercises for at least one of rotation and length adjustment.
  • the controller 1200 may rotate each leg massage unit 2000a, 2000b or adjust the length of each leg massage unit 2000a, 2000b when the rotational force and the adjustment force exceed the threshold values as described above. .
  • the controller 1200 sends a notification (eg, a beep sound) indicating the completion of the exercise to the user.
  • a notification eg, a beep sound
  • the control unit 1200 counts the number of rotations for each leg massage unit 2000a and 2000b when the leg massage units 2000a and 2000b are positioned at a preset rotation position by the user's rotational force to enter the exercise mode.
  • the number of times each of the leg massage units 2000a and 2000b rotated while being provided may be counted.
  • the rotation position may be preset and stored in the storage unit 1300 .
  • the rotation position is the position of each leg massage unit 2000a, 2000b corresponding to the case where the user's knee is stretched. It may be a position (or height) corresponding to a state in which the seat portion in contact with the user's buttocks becomes parallel.
  • the control unit 1200 provides an exercise mode by counting the number of length adjustments for each leg massage unit 2000a and 2000b when each leg massage unit 2000a, 2000b is positioned at a preset adjustment position by the user's control force. During the period, the number of times the length of each leg massage unit 2000a, 2000b is adjusted may be calculated.
  • the adjustment position may be preset and stored in the storage unit 1300 .
  • the adjustment position may be a position (or height) in which each of the leg massage units 2000a and 2000b corresponds to at least one of an uppermost end and a lowermost end of each of the leg massage units 2000a and 2000b.
  • control unit 1200 may measure the thickness of each leg of the user through the airbag included in each of the leg massage units 2000a and 2000b to measure the change in leg muscles according to the exercise.
  • the controller 1200 may measure the thickness of at least one of calves and thighs of each leg by inflating the airbag to measure the air pressure of the airbag by each leg.
  • the controller 1200 may provide the user with information on at least one of whether the exercise is completed, the number of exercises, and the thickness of each leg, so that the user can manage each leg.
  • FIG. 37 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 38 is an enlarged view of part A of FIG. 37 .
  • the leg massage unit 2000 is referred to as a first leg massage unit 2000a and a second leg massage unit ( 2000a ). 2000b), and that the leg massage unit 2000 may include any configuration means that the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b may each include the configuration.
  • rotation module 2270 is to refer to the first and second rotation modules 2271 and 2273, and that the rotation module may include any configuration is the first And it may mean that the second rotation module (2271, 2273) may include the configuration, respectively.
  • the rotation module according to the present embodiment is disposed on the body massage unit 1000 and may be a type of rotation module using a motor. In this case, the rotation module may be disposed on both sides of the lower end of the body massage unit 1000 .
  • the rotation module may include a leg angle motor 2110a, a power transmission member 2120a, and a pulley 2130a.
  • the leg angle motor 2110a may be a means for receiving power to generate a rotational force for rotating the leg massage unit 2000 .
  • the leg angle motor 2110a may be disposed in the body massage unit 1000 , and may be specifically connected to the main frame 1100 .
  • the leg massage unit 2000 may include a shaft member forming a rotation shaft for rotation.
  • the shaft member may be disposed on one side of the leg massage unit 2000, for example, may be disposed at a position adjacent to the user's knee. Accordingly, the leg massage unit 2000 can be rotated about the shaft member as an axis by receiving a force from the leg angle motor 2110 .
  • the leg angle motor 2110a may be disposed below the shaft member, and specifically, may be disposed below the leg connecting frame. Accordingly, the leg angle motor 2110a may be disposed at a position relatively close to the leg massage unit 2000 , and a space for the leg angle motor 2110a may be secured in the body massage unit 1000 .
  • the power transmission member 2120a may be a means for transmitting the rotational force generated from the leg angle motor 2110a to the leg massage unit 2000 .
  • the leg angle motor 2110a may include a gear rotated by receiving power, and the power transmission member 2120a may be in contact with the gear and rotate together to correspond to the rotation of the gear.
  • the power transmission member 2120a may be a timing belt. Accordingly, the timing belt may include teeth meshing with the gear, and accordingly, the rotational force generated from the leg angle motor 2110a may be easily transmitted.
  • the power transmission member 2120a may be made of a rubber material.
  • the power transmission member 2120a may be made of a metal material, for example, a chain including a metal.
  • the pulley 2130a may be a means for transmitting the rotational force received from the power transmission member 2120a to the leg massage unit 2000 .
  • the pulley 2130a may be installed to interlock with the shaft member of the leg massage unit 2000, and for example, may be coupled to each other to rotate together with the shaft member.
  • the pulley 2130a may rotate together with the shaft member by the rotational force transmitted from the power transmission member 2120a, and accordingly, the leg massage unit 2000 may rotate.
  • the power transmission member 2120a may be disposed to surround at least a portion of the gear and the pulley 2130a of the leg angle motor 2110a. Accordingly, even if the leg angle motor 2110a and the pulley 2130a are spaced apart by a predetermined distance, the rotational force generated from the leg angle motor 2110a may be transmitted to the pulley 2130a.
  • the diameter of the gear of the leg angle motor 2110a may be smaller than the diameter of the pulley 2130a. Therefore, when the gear rotates relatively much, the pulley 2130a can rotate relatively little, so that the rotation of the leg massage unit 2000 can be made slowly.
  • the leg massage unit 2000 can also rotate slowly, increasing the safety of the user using the massage device. can be obtained In addition, the leg massage unit 2000 can rotate smoothly to provide a user with a comfortable feeling of use.
  • FIG. 39 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 37 .
  • the power transmission member 2120a may rotate together by driving the leg angle motor 2110a.
  • the power transmission member 2120a may rotate together to correspond to a rotation direction of a gear disposed at one end of the leg angle motor 2110a.
  • the power transmission member 2120a may rotate clockwise to correspond to the rotation direction of the leg angle motor 2110a
  • the pulley 2130a connected to the power transmission member 2120a may also rotate clockwise to correspond thereto.
  • the leg massage unit 2000 may also rotate clockwise to correspond to the rotation direction of the pulley 2130a, and eventually the leg massage unit 2000 may be lifted.
  • the power transmission member 2120a may rotate counterclockwise to correspond to the rotation direction of the leg angle motor 2110a, and , accordingly, the pulley 2130a connected to the power transmission member 2120a may also rotate counterclockwise to correspond thereto. Accordingly, the leg massage unit 2000 may also rotate counterclockwise to correspond to the rotation direction of the pulley 2130a, and eventually the leg massage unit 2000 will come down.
  • Figure 40 is a view for explaining the rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention
  • Figure 41 is an enlarged view of the portion B of Figure 40
  • Figure 42 is the rotation module of Figure 40 It is a schematic drawing.
  • the rotation module according to the present embodiment is disposed on the body massage unit 1000 and may be a type of rotation module using a motor and a screw.
  • the rotation module may be disposed in a region corresponding to each leg massage unit among the entire lower region of the body massage unit 1000 .
  • the rotation module may include a leg angle motor 2110b, a power transmission member 2120b, a lead screw 2130b, a screw pulley housing 2140b, and a wheel 2150b.
  • the leg angle motor 2110b may be a means for receiving power to generate a rotational force for rotating the leg massage unit 2000 .
  • the leg angle motor 2110b may be disposed in the body massage unit 1000 , and may be connected to, for example, the main frame 1100 . At this time, in order for the screw pulley housing 2140b to move up and down by the leg angle motor 2110b as described later, a space for the screw pulley housing 2140b to move up and down in the body massage unit 1000 must be secured. And, for this purpose, it is preferable that the leg angle motor 2110b is disposed relatively below.
  • the main frame 1100 may further include a driving frame to which the rotation module is connected.
  • the driving frame may be installed to extend from the main frame 1100 toward the bottom.
  • a support having a width may be disposed at one end of the driving frame, and a leg angle motor 2110b, a lead screw 2130b, and a screw pulley housing 2140b may be connected to the support.
  • the power transmission member 2120b may be a means for transmitting the rotational force generated from the leg angle motor 2110b to the lead screw 2130b.
  • the leg angle motor 2110b may include a gear rotated by receiving power, and the power transmission member 2120b may be in contact with the gear and rotate together to correspond to the rotation of the gear.
  • the power transmission member 2120b may be a timing belt. Accordingly, the timing belt may include teeth meshing with the gear, and thus the rotational force generated from the leg angle motor 2110b may be easily transmitted.
  • the power transmission member 2120b may be made of a rubber material.
  • the power transmission member 2120b may be made of a metal material, for example, a chain including a metal.
  • the lead screw 2130b may receive power from the power transmission member 2120b to rotate, and may be a means for moving the screw pulley housing 2140b up and down by rotation.
  • a rotating part disposed to be in contact with the power transmission member 2120b may be disposed at one end of the lead screw 2130b.
  • the power transmission member 2120b may come in contact with both the leg angle motor 2110b and the rotating parts of the lead screw 2130b and transmit the rotation generated by the leg angle motor 2110b to the lead screw 2130b.
  • the diameter of the gear of the leg angle motor 2110b may be smaller than the diameter of the rotating part. Therefore, when the gear rotates relatively much, the rotation part can rotate relatively little, so that the rotation of the leg massage part 2000 can be made slowly.
  • the leg massage unit 2000 can also rotate slowly, and the safety of the user using the massage device. can be obtained.
  • the leg massage unit 2000 can rotate smoothly to provide a user with a comfortable feeling of use.
  • the screw pulley housing 2140b may be a means for rotating the leg massage unit 2000 while moving up and down along the lead screw 2130b by the rotation of the lead screw 2130b.
  • the screw pulley housing 2140b may include a through hole through which the lead screw 2130b is inserted, and the lead screw 2130b may be disposed to pass through the screw pulley housing 2140b.
  • a spiral groove may be formed on the surface of the lead screw 2130b , and a thread may be formed on the surface of the through hole formed in the screw pulley housing 2140b to engage with the spiral groove formed in the lead screw 2130b .
  • the screw pulley housing 2140b may move up and down by the screw threads meshing therewith.
  • the lift moving direction of the screw pulley housing 2140b may be parallel to the longitudinal direction of the lead screw 2130b.
  • the driving frame may be formed to have a length in a direction parallel to the moving direction of the screw pulley housing 2140b. That is, the driving frame and the lead screw 2130b may be formed to extend parallel to each other.
  • a guide groove may be formed along the length of one surface of the driving frame, and the screw pulley housing 2140b may include a protrusion inserted into the guide groove. Accordingly, when the screw pulley housing 2140b moves up and down, the protrusion can move along the guide groove. That is, the driving frame can guide the moving direction of the screw pulley housing 2140b.
  • the wheel 2150b may be disposed on one side of the screw pulley housing 2140b and may be a means for rolling along one side of the leg massage unit 2000 .
  • the leg massager 2000 may further include a leg supporter 2160b disposed on the rear surface, and the wheel 2150b may move along the leg supporter 2160b.
  • the leg support part 2160b may be disposed on the rear surface of the leg massage part 2000 and may be formed to extend along the length direction of the leg massage part 2000 .
  • the wheel 2150b rolls along the leg supporter 2160b to lift the leg massager 2000 . That is, the leg support 2160b may provide a path through which the wheel 2150b may move while rolling.
  • the leg support 2160b may include a curved surface corresponding to the wheel 2150b so that the wheel 2150b does not deviate from the path while moving.
  • the support portion may include a curved surface concave toward the inside so that the wheel 2150b can be seated, and the wheel 2150b can move while being seated on the concave curved surface while rolling.
  • the screw pulley housing 2140b does not directly lift the leg massage unit 2000 while moving up and down, but lifts it using the rotation of the wheel 2150b so that the leg massage unit 2000 can rotate smoothly and , it is possible to provide a comfortable feeling of use to the user.
  • FIG. 43 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 40 .
  • the screw pulley housing 2140b may move up and down by driving the leg angle motor 2110b.
  • the moving direction of the screw pulley housing 2140b may depend on the rotating direction of the leg angle motor 2110b.
  • the rotation direction of the leg angle motor 2110b and the movement direction of the screw pulley housing 2140b may be determined according to the direction of the spiral formed in the lead screw 2130b. That is, when the direction of the spiral formed on the lead screw 2130b is opposite to the direction, the rotation direction of the leg angle motor 2110b and the movement direction of the screw pulley housing 2140b may be opposite to each other.
  • the lead screw 2130b may rotate in a direction corresponding thereto.
  • the screw pulley housing 2140b may move in a direction corresponding thereto, for example, may rise. Accordingly, the wheel 2150b disposed on one side of the screw pulley housing 2140b may move while rolling the surface of the leg support unit 2160b, and the leg massage unit 2000 may be lifted.
  • the lead screw 2130b may also rotate in the corresponding direction.
  • the screw pulley housing 2140b may move in a direction corresponding thereto, for example, may descend. Accordingly, the wheel 2150b disposed on one side of the screw pulley housing 2140b moves while rolling the surface of the leg support unit 2160b, and the leg massage unit 2000 descends.
  • FIG 44 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • the rotation module according to the present embodiment may be a type rotation module using an actuator.
  • the rotation module may include a leg angle actuator 2110c and a link unit 2120c.
  • the leg angle actuator 2110c may be a means for receiving power to generate a force for rotating the leg massage unit 2000 .
  • the leg angle actuator 2110c may be a means for receiving electric power to expand and contract in the longitudinal direction, and to rotate the leg massage unit 2000 by expansion and contraction.
  • the leg angle actuator 2110c may be disposed in the body massage unit 1000 , and may be connected to, for example, the main frame 1100 .
  • the leg angle actuator 2110c may be disposed below the leg connection frame. Accordingly, the leg angle actuator 2110c may efficiently rotate the leg massage unit 2000 and may be efficiently disposed in the internal space of the body massage unit 1000 .
  • the link unit 2120c may be a means for lifting the leg massage unit 2000 by transmitting the force generated from the leg angle actuator 2110c to the leg massage unit 2000 . To this end, the link unit 2120c may be connected to the leg massage unit 2000 and the leg angle actuator 2110c.
  • the leg massage unit 2000 may include a leg support unit 2130c disposed on the rear surface of the leg massage unit 2000 .
  • the leg support 2130c may be connected to the link unit 2120c. Accordingly, as the leg angle actuator 2110c expands and contracts, the link unit 2120c may move together, and as the leg support 2130c connected to the link unit 2120c moves, the leg massage unit 2000 may rotate.
  • the link unit 2120c may have a joint structure.
  • the link unit 2120c may include the bent portion 2121c, and the link unit 2120c may be folded based on the bent portion 2121c. Accordingly, the leg angle actuator 2110c may stably rotate the leg massage unit 2000 .
  • the link unit 2120c may be connected to the main frame 1100 , the leg angle actuator 2110c and the leg supporter 2130c.
  • the respective connecting portions of the link unit 2120c may be all rotatably connected. Accordingly, when the leg angle actuator 2110c expands and contracts, the link unit 2120c is folded based on the bent portion 2121c and is connected to the main frame 1100, the leg angle actuator 2110c and the connected part and the leg support part ( 2130c) and the connected parts can be rotated, respectively.
  • the link unit 2120c may be unfolded or folded simultaneously with rotation, whereby the leg massage unit 2000 may be raised or lowered.
  • the link unit 2120c of the portion connected to the leg angle actuator 2110c rotates clockwise to be parallel with the leg angle actuator 2110c. and, accordingly, the link unit 2120c may rotate in a direction away from the main frame 1100 .
  • the link unit 2120c may be unfolded based on the bent portion 2121c, and the leg massage unit 2000 may be lifted while the link unit 2120c is unfolded.
  • the link unit 2120c of the portion connected to the leg angle actuator 2110c can rotate in a direction perpendicular to the leg angle actuator 2110c, that is, counterclockwise. , accordingly, the link unit 2120c may rotate in a direction closer to the main frame 1100 .
  • the link unit 2120c may be folded based on the bent portion 2121c, and the leg massage unit 2000 descends while the link unit 2120c is folded.
  • FIG. 46 is a view for explaining a rotation module of the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 47 is a view for explaining the operation of the airbag 2110d of FIG. 46 .
  • FIG. 47(a) is a diagram schematically illustrating a state in which the airbag 2110d is deflated
  • FIG. 47(b) is a diagram schematically illustrating a state in which the airbag 2110d is inflated.
  • the rotation module according to the present embodiment may be a rotation module of the type using the airbag 2110c.
  • the rotation module may include an airbag 2110d and an airbag support 2120d.
  • the leg massage unit 2000 may include a leg support unit 2130d disposed on the rear surface of the leg massage unit 2000 .
  • the leg support 2130d may directly contact the airbag 2110d.
  • the airbag 2110d may be a means to inflate when supplied with air, or to contract when air is discharged.
  • the airbag 2110d may be configured to deploy in a fan-shaped direction when air is supplied.
  • the airbag 2110d may be configured such that the unfolded portion contracts and folds when air is discharged.
  • the airbag 2110d may be disposed on the rear surface of the leg massage unit 2000 to rotate the leg massage unit 2000 by expansion and contraction.
  • the airbag support 2120d may be provided in the body massager 1000 to support the airbag 2110d.
  • the airbag support 2120d may be connected to the main frame 1100 and disposed below the leg connecting frame.
  • the airbag 2110d may be supported by being coupled to the airbag support 2120d, and when air is supplied, the portion coupled to the airbag support 2120d is fixed and the remaining portion expands away from the main frame 1100. can
  • the airbag 2110d may be coupled to the airbag support 2120d so that the unfolded portion is disposed below, and the portion serving as the axis of the sector is disposed above. Accordingly, the leg massage unit 2000 may be expanded in a direction to stably push up due to the supply of air.
  • the airbag 2110d may be coupled such that one surface thereof is in contact with the airbag support 2120d.
  • one surface of the airbag 2110d may completely contact the airbag support 2120d, and accordingly, when the airbag 2110d is inflated, the airbag 2110d is firmly fixed to the airbag support 2120d to massage the legs.
  • the unit 2000 may be stably lifted.
  • FIG. 48 is a view for explaining the principle of rotation of the leg massage unit 2000 of FIG. 46 .
  • a plurality of airbags 2110d may be provided, and the airbag support 2120d may be formed in a shape forming a step to correspond to the number of the provided airbags 2110d.
  • a plurality of airbags 2110d may be disposed in a vertical direction, and a step may be formed in the airbag support unit 2120d in a direction away from the leg massage unit 2000 from bottom to top. At this time, as the angle between the leg massage part 2000 and the airbag support part 2120d is smaller, the airbag 2110d disposed at the lower end is relatively involved.
  • the lowermost airbag 2110d when the leg massage unit 2000 is lifted from a fully folded state, the lowermost airbag 2110d may inflate. After that, after the leg massage unit 2000 is lifted to a certain extent, the lowermost airbag 2110d is spaced apart from the leg support unit 2130d of the leg massage unit 2000, and from then on, it is disposed above it. As the airbag 2110d expands, the leg massage unit 2000 is lifted. Accordingly, the angle at which the leg massage unit 2000 can be lifted to the maximum may be determined by the airbag 2110d disposed at the uppermost end.
  • the airbag 2110d disposed at the uppermost end may be involved.
  • the leg massage unit 2000 in a state in which the leg massage unit 2000 is maximally lifted, only the airbag 2110d disposed at the uppermost end comes into contact with the leg massage unit 2000 .
  • the leg massage unit 2000 is lowered, and when the leg massage unit 2000 is lowered by more than a predetermined angle, the airbag 2110d disposed at the next stage and The leg support 2130d is disposed.
  • the leg support unit 2130d comes into contact with the airbag 2110d disposed at the lower end.
  • FIG. 49 is a view for explaining the leg massage unit 2000 according to another embodiment of the present invention.
  • the massage device may include a buffer member (2110e).
  • the leg massage unit 2000 may include a buffer member 2110e disposed on the rear surface.
  • the cushioning member 2110e is disposed on the back surface of the leg massage unit 2000 and may be a means for alleviating shock or vibration generated by colliding with the body massage unit 1000 when the leg massage unit 2000 is completely folded.
  • the buffer member 2110e may be made of a material having elasticity.
  • the buffer member 2110e may include at least one of rubber, synthetic resin, and sponge. Accordingly, when the leg massage unit 2000 is folded, vibration or shock generated by colliding with the body massage unit 1000 may be alleviated.
  • the material constituting the cushioning member 2110e is not limited thereto, and any material that has elasticity and can mitigate the impact may be used, of course.
  • the buffer member 2110e may be disposed on the rear surface of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b, respectively. Accordingly, it is possible to relieve vibration or shock caused by folding with respect to each of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b.
  • the leg massage unit 2000 may further include a position adjustment sensor 1810 .
  • the position adjustment sensor 1810 may be a sensor for setting the initial position of the leg massage unit 2000 .
  • the initial position may be a position in which the leg massage unit 2000 is folded.
  • the position adjustment sensor 1810 may recognize whether the leg massage unit 2000 folded at a specific point in time is at a preset position.
  • the position adjustment sensor 1810 may recognize whether the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b are positioned side by side. That is, the position adjustment sensor 1810 may recognize whether the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b are rotated to have a deviation from each other when they are in their initial positions.
  • the position adjustment sensor 1810 may be provided in the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b, respectively. Specifically, the position adjustment sensor 1810 may be disposed on a side surface of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b facing each other.
  • each of the position adjustment sensors 1810 disposed in the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b may recognize each other, and recognize that they do not face each other in the correct position. In this case, the position adjustment sensor 1810 may recognize that the two leg massage units 2000 are displaced from each other.
  • the leg massage unit 2000 may further include a positioning frame 2120e.
  • the positioning frame 2120e may be a means for setting the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b to be placed in the correct positions.
  • the positioning frame 2120e may be disposed to be connected to the main frame 1100 , and specifically disposed on the lower side of the main frame 1100 , corresponding to the heel portion of the leg massage unit 2000 . It can be placed in a position where
  • leg massage unit 2000 when the leg massage unit 2000 comes into contact with the positioning frame 2120e, it may be determined that the leg massage unit 2000 is located at the initial position.
  • the positioning frame 2120e may be disposed at a position in contact with the buffer member 2110e. Accordingly, when the leg massage unit 2000 is folded and returned to the initial position, the buffer member 2110e may be in contact with the positioning frame 2120e. That is, when the buffer member 2110e comes into contact with the positioning frame 2120e, the shock caused by the folding of the leg massage unit 2000 may be alleviated and the initial position of the leg massage unit 2000 may be set.
  • FIG. 50 is a view for explaining an embodiment of the leg massage unit 2000 including a safety sensor
  • FIG. 51 is a view showing only one leg massage unit 2000 of the leg massage unit 2000 of FIG. 50
  • FIG. 52 is a view showing the leg massage unit 2000 of FIG. 50 as viewed from a different viewing angle.
  • the leg massage unit 2000 may further include at least one safety sensor for detecting that at least a part of the user's body is pinched.
  • the user's body When the leg massage unit 2000 rotates, the user's body has a problem in that it may be caught in a specific position of the massage device. For example, a problem in which the user's body is caught between both sides of the leg massage unit 2000 and the body massage unit 1000 or between the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b may occur.
  • the leg massage unit 2000 may further include a safety sensor for recognizing that at least a part of the user's body is caught in the above-described position.
  • the safety sensor may include first safety sensors 1820 disposed on both sides of the leg massage unit 2000 .
  • the first safety sensor 1820 may be disposed on the outside of the first leg massage unit 2000a and the outside of the second leg massage unit 2000b, respectively, and the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000a Among the side surfaces of the leg massage unit 2000b, it may be disposed at a position corresponding to the outside of the calf.
  • the first safety sensor 1820 may recognize that the user's body is caught between the leg massage unit 2000 and the body massage unit 1000 as the leg massage unit 2000 rotates.
  • the safety sensor may include a second safety sensor 1830 disposed between the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b.
  • the second safety sensor 1830 may be disposed on the inner surface of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b facing each other, respectively, and the first leg massage unit 2000a and Among the inner surfaces of the second leg massage unit 2000b, it may be disposed at a position corresponding to the inner side of the calf.
  • the leg massage unit 2000 corresponding to the user's right leg is the first leg massage unit 2000a
  • the leg massage unit 2000 corresponding to the user's left leg is the second leg massage unit 2000b.
  • the second safety sensor 1830 may be respectively disposed on the upper left and lower right sides of the calf inner surface of the first leg massage unit 2000a with reference to FIG. 20 .
  • the second safety sensor 1830 may be disposed at a position corresponding to the first leg massage unit 2000a among the inner calf surfaces of the second leg massage unit 2000b.
  • the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b independently rotate to cross each other, it is possible to quickly recognize that the user's body is caught.
  • the first leg massage unit 2000a is in a folded state, and the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b are intersected with each other in the opened state of the second leg massage unit 2000b.
  • the user's body first comes into contact with the portion where the second safety sensor 1830 is disposed on the upper left side of the first leg massage unit 2000a with reference to FIG. 51 , and the second leg massage unit 2000b is first in contact with the portion where the lower second safety sensor 1830 is disposed. Therefore, the second safety sensor 1830 can recognize this before the user's body is caught abnormally, so that the user's safety can be secured.
  • the safety sensor may include a third safety sensor 1840 disposed inside the foot massage unit.
  • the third safety sensor 1840 is disposed on the inner surface of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b facing each other, respectively, the foot massage of the first leg massage unit 2000a
  • the part and the second leg massage part 2000b may be respectively disposed on the inner surface of the foot of the foot massage part.
  • the third safety sensor 1840 can quickly recognize this. have.
  • the third safety sensor 1840 may be arranged to have a length along the length direction of the instep of the foot massage unit. Accordingly, even if the user's body is caught in any position between the foot massage unit of the first leg massage unit 2000a and the foot massage unit of the second leg massage unit 2000b, it can be recognized.
  • the safety sensor may include a fourth safety sensor 1850 disposed on the rear surface of the leg massage unit 2000 .
  • the fourth safety sensor 1850 may be disposed on the rear surface of the first leg massage unit 2000a and the rear surface of the second leg massage unit 2000b, respectively, and the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000a It may be disposed at a position corresponding to the back of the calf of the leg massage unit 2000b.
  • the fourth safety sensor 1850 rotates so that the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b cross each other, the user's body moves between the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000a. It can be recognized that it is caught between the leg massage units 2000b.
  • a plurality of fourth safety sensors 1850 may be disposed on the rear surfaces of the first leg massage unit 2000a and the second leg massage unit 2000b. Accordingly, when the leg massage unit 2000 is folded from an unfolded state, it is possible to more quickly and precisely recognize that the user's body is caught between the rear surface of the leg massage unit 2000 and the body massage unit 1000 .
  • the safety sensor may include a fifth safety sensor 1860 disposed on the bottom surface of the foot massage unit.
  • the fifth safety sensor 1860 may be disposed on the bottom surface of the foot massage unit of the first leg massage unit 2000a and the foot massage unit of the second leg massage unit 2000b, respectively, and the first leg massage unit ( 2000a) and the foot massage unit of the second leg massage unit 2000b may be disposed at positions corresponding to the soles of the feet.
  • the fifth safety sensor 1860 is the user's contact between the bottom surface of the foot massage unit and the ground or between the bottom surface of the foot massage unit and the body massage unit 1000 when the leg massage unit 2000 comes down from the lifted state. It can recognize that the body is pinched.
  • the leg massage unit 2000 may include a safety sensor to prevent a safety accident that may occur due to the user's body being caught.
  • the leg massage unit 2000 since the leg massage unit 2000 includes a plurality of safety sensors at a plurality of positions, it is possible to quickly and precisely recognize the user's body in any position.
  • FIG 53 is a view for explaining an air cell included in the body massage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the body massage unit 1000 may include an air cell 1900 for massaging the user's body.
  • the air cell 1900 is disposed on one side of the body massage unit 1000
  • the other side of the body massage unit 1000 is disposed on the other side of the user's body It may include a second air cell 1930 for massaging.
  • the first air cell 1910 includes at least one air cell among a first shoulder air cell 1911 , a first back air cell 1913 , a first pelvic air cell 1915 , and a first thigh air cell 1917
  • the second The air cell 1930 may include at least one air cell among the second shoulder air cell 1931 , the second back air cell 1933 , the second pelvic air cell 1935 , and the second thigh air cell 1937 .
  • the first shoulder air cell 1911 is disposed in an area corresponding to one side of the user's shoulder among the entire area of one side of the body massage unit 1000 (eg, an upper area of one side of the body massage unit 1000), and is one side of the user's shoulder can be massaged.
  • the second shoulder air cell 1931 is disposed in an area corresponding to the other side of the user's shoulder among the entire area of the other side of the body massage unit 1000 (eg, the upper area of the other side of the body massage unit 1000), and the other side of the user's shoulder can be massaged.
  • first and second shoulder air cells 1911 and 1931 may be disposed on both sides of the user's shoulder (or the upper surface of both sides of the shoulder) to pressurize both sides of the user's shoulder to massage (or fix) the user's shoulder.
  • the first back air cell 1913 is disposed in an area corresponding to one side of the user's back among the entire area on one side of the body massage unit 1000 (eg, an area between the upper end of one side and the lower end of one side of the body massage unit 1000 ) It is possible to massage one side of the user's back.
  • the second back air cell 1933 is disposed in an area corresponding to the other side of the user's back among the entire area on the other side of the body massage unit 1000 (eg, the area between the upper end of the other side and the lower end of the other side of the body massage unit 1000 ). It is possible to massage the other side of the user's back.
  • the first and second back air cells 1913 and 1933 may be disposed on the back of the user's back and press the back of the user to massage the user's back (or the user's back of the body massage unit 1000 ). can be pushed forward).
  • the first pelvic air cell 1915 is disposed in an area corresponding to one side of the user's pelvis among the entire area on one side of the body massage unit 1000 (eg, a lower area of one side of the body massage unit 1000), and is located on one side of the user's pelvis. can be massaged.
  • the second pelvic air cell 1935 is disposed in an area corresponding to the other side of the user's pelvis among the entire area of the other side of the body massage unit 1000 (eg, the lower area of the other side of the body massage unit 1000), and the other side of the user's pelvis can be massaged.
  • the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 may be disposed on both sides of the user's pelvis to pressurize both sides of the user's pelvis to massage (or fix) the user's pelvis.
  • the first thigh air cell 1917 is disposed in a region corresponding to the thigh of one leg of the user among the entire region of one side of the body massage unit 1000 (or the central region of the lower central region of the body massage unit 1000). You can massage the thigh of one leg of the
  • the second thigh air cell 1937 is disposed in an area corresponding to the thigh of the user's other leg among the entire area of the other side of the body massage unit 1000 (or the central other side area among the lower center area of the body massage unit 1000). You can massage the thigh of the other leg.
  • the first and second thigh air cells 1917 and 1937 are disposed on the back of the user's thigh to press the back of the thigh to massage the user's one side and the other thigh (or the user's back with the body massage unit 1000). ) can be pushed forward).
  • FIG. 54 is a diagram illustrating a stretching and exercise mode provided by the massage device according to an embodiment of the present disclosure.
  • the massage apparatus 100 may provide a stretching mode for stretching the user's body and a bicycle mode (or leg rehabilitation mode) for exercising the user's legs.
  • the stretching mode may be a mode for stretching at least one of the user's legs and waist.
  • the bicycle mode may be a mode used by a user with a normal leg for leg exercise or a mode used by a user with an abnormal leg due to various injuries such as a knee injury for leg rehabilitation.
  • the stretching mode is a iliopsoas stretching mode (or iliopsoas relaxation mode) for stretching the iliopsoas muscle of the leg
  • a hamstring stretching mode or hamstring relaxation mode
  • a waist stretching mode or rolling
  • stretching the lower back stretching mode may include at least one stretching mode.
  • the controller 1200 may execute each stretching mode and/or a bicycle mode or automatically execute each stretching mode and/or a bicycle mode based on the user's response.
  • the user's response may be a response (or signal) for executing the stretching mode and/or the bicycle mode.
  • the controller 1200 may provide each stretching mode and/or a bicycle mode to the user by controlling the operation of the massage apparatus 100 according to the massage map for each stretching mode and/or the massage map for the bicycle mode. At this time.
  • a massage map for each stretching mode and a bicycle mode may be pre-stored in the storage unit 1300 .
  • the controller 1200 may provide the iliopsoas stretching mode to the user by controlling the operation of the massage apparatus 100 based on the massage map for the iliopsoas stretching mode.
  • the control unit 1200 stretches the user's iliopsoas muscle to relax the iliopsoas muscle, thereby straightening the bent back and reducing excessive stress transmitted to the lumbar spine, thereby alleviating low back pain.
  • the controller 1200 may provide the hamstring stretching mode to the user by controlling the operation of the massage apparatus 100 based on the massage map for the hamstring stretching mode. Through this, the controller 1200 stretches the user's hamstring to relax the hamstring muscle, thereby preventing muscle shortening and injury.
  • the controller 1200 may provide the waist stretching mode to the user by controlling the operation of the massage apparatus 100 based on the massage map for the waist stretching mode. Through this, the controller 1200 stretches the user's waist to relax the muscles around the lumbar spine, thereby improving the mobility of the muscles around the lumbar spine to reduce back pain.
  • the controller 1200 may provide the bicycle mode to the user by controlling the operation of the massage apparatus 100 based on the massage map for the bicycle mode.
  • the massage device 100 may induce the normal leg to be maintained in a healthy state by exercising the normal leg, and may induce the abnormal leg to be restored to a healthy state by rehabilitating the abnormal leg.
  • the massage device 100 may prevent joint contracture by maintaining and enhancing the flexibility and movement of the joints (pelvis, knee, and ankle) by exercising the legs (or rehabilitating the legs) through repetitive joint movements.
  • the bicycle mode may be a leg exercise mode and a leg rehabilitation mode (or knee rehabilitation mode).
  • FIG. 55 is a diagram for explaining an example of the stretching and exercise mode shown in FIG. 54 .
  • the controller 1200 reclines the massage device 100 as shown in FIG. 28 , and provides a massage (or relaxation massage) for relaxing the user's body in the reclining state of the massage device 100, followed by stretching. and/or a bicycle mode may be provided to the user.
  • a massage or relaxation massage
  • a bicycle mode may be provided to the user.
  • the controller 1200 may perform stretching and/or a bicycle mode, and then recline the massage device 100 ( S5510 ).
  • the controller 1200 may obtain the length of one leg and the other leg of the user and adjust the length of each leg massage unit as described above.
  • the reclined massage device 100 may be in a state in which the body massage unit 1000 is inclined in a rearward direction of the massage device 100 and the leg massage unit 2000 is rotated upward of the massage device.
  • the controller 1200 provides a massage (or relaxation massage) to the user through at least one massage unit among the body massage unit 1000 , the leg massage unit 2000 , and the arm massage unit 3000 .
  • a massage or relaxation massage
  • the control unit 1200 includes at least one air cell and massage module 1700 included in the body massage unit 1000 , at least one air cell and massage member included in the leg massage unit 2000 , and an arm massage unit.
  • a massage may be provided through at least one of the at least one air cell included in the reference numeral 3000 .
  • the massage may be provided at an average massage intensity and an average massage speed among the massage intensity and speed that the massage apparatus 100 can provide to relax the user's body.
  • the controller 1200 controls the operation of the massage device 100 according to a stretching mode and/or a bicycle mode in a state in which the massage device 100 is reclined, and a massage is provided to the user, thereby providing the user with a stretching mode and/or A bicycle mode may be provided (S5550).
  • the controller 1200 may perform an operation corresponding to a stretching mode and/or a bicycle mode in a state in which the massage device 100 is reclined and a massage is provided.
  • the controller 1200 reclines the massage device 100 to secure a space for stretching the user's leg and a space for exercising the user's leg, thereby limiting the space for stretching the user's leg and exercising the leg. It is possible to increase the leg stretching effect and leg movement effect by resolving the space limitation for The controller 1200 may relax the user's body to prevent injuries according to the stretching mode and the exercise mode, and may increase the leg stretching effect and the leg exercise effect.
  • the controller 1200 reclines the massage device 100 and provides a relaxation massage, and then provides a stretching mode and/or a bicycle mode to the user, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may provide a stretching mode and/or a bicycle mode in a state in which only the massage is not provided without reclining the massage device 100 .
  • the controller 1200 may provide a stretching mode and/or a bicycle mode without providing a massage in the reclining state of the massage device 100 .
  • the controller 1200 may provide a massage in a state in which the massage device 100 is not reclined, and then provide a stretching mode and/or a bicycle mode.
  • FIG. 56 is a flowchart for explaining the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 54
  • FIG. 57 is a diagram for explaining the operation of the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 54 .
  • Fig. 57a shows the entire operation of the iliopsoas stretching mode
  • Fig. 57b shows the Motion 1b of Fig. 57a
  • Fig. 57c shows the Motion 1c of Fig. 57a
  • Fig. 57d shows the Motion 1d of Fig. 57a
  • Fig. 57e shows Motion 1e of FIG. 57A.
  • the control unit 1200 may provide the iliopsoas stretching mode to the user by executing the iliopsoas stretching mode and controlling the operation of the massage apparatus 100 as an operation corresponding to the iliopsoas stretching mode.
  • the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 in the iliopsoas stretching mode without performing at least one of the reclining operation and the massage providing operation or performing the reclining operation and the massage providing operation as described above. .
  • controller 1200 reclines the massage device 100 and provides the iliopsoas stretching mode to the user.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on the length of each leg (S5610). For example, the controller 1200 adjusts the length of the first leg massage unit 2000a based on the length of one leg of the user as in Motion 1a of FIG. 57 , and the second leg massager 2000a based on the length of the user's other leg. The length of the leg massage unit 2000b may be adjusted. After adjusting the lengths of the first and second leg massage units 2000a and 2000b, the controller 1200 may stop the first and second adjusting modules 2500a and 2500b.
  • control unit 1200 drives the first and second adjustment modules 2500a and 2500b to move each leg massage unit in the downward direction of each leg massage unit, so that each leg massage unit can be placed at the lowermost end of each leg massage unit. have.
  • the control unit 1200 may move each leg massage unit upward through each adjustment module based on the length of each leg so that the length of each leg massage unit is the same as the length of each leg. After adjusting the length of each leg massage unit, the controller 1200 may stop each adjustment module.
  • the control unit 1200 adjusts the length of any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b whose length is adjusted, or adjusts the length of both the first and second leg massage units 2000a and 2000b. Adjusted to a different length (or readjusted; S5630), by rotating the length-adjusted (or readjusted length) leg massage unit can stretch the user's leg (S5650).
  • the controller 1200 adjusts (or readjusts) the length of any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b as in Motion 1b and 1c of FIG. 57 (or readjusts; S5630a), By rotating any one of the leg massage units (S5650a), the leg corresponding to any one of the one leg and the other leg may be stretched.
  • the controller 1200 may fix a position of the other leg massage unit different from any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b.
  • a leg corresponding to any one of the leg massage units may be a stretching target leg, which the massage device 100 wants to stretch among the user's one leg and the other leg.
  • control unit 1200 drives the adjustment module corresponding to any one of the first and second adjustment modules 2500a and 2500b of the leg massage unit in a state where the position of the remaining leg massage unit is fixed as shown in Motion 1b of FIG. 57 .
  • the leg corresponding to any one of the leg massage units can be stretched.
  • control unit 1200 drives the adjustment module corresponding to any one of the first and second adjustment modules 2500a and 2500b to the lower side of any one of the leg massage units. By moving to, it is possible to lengthen the length of any one leg massage unit.
  • the control unit 1200 may adjust the length of one of the leg massage units to be longer, and then stop the adjustment module corresponding to any one of the leg massage units.
  • the controller 1200 may move any one leg massage unit in a downward direction of any one leg massage unit based on the first reference length.
  • the first reference length may be a reference indicating a degree to which the stretching target leg is pulled in order to stretch the stretching target leg.
  • the first reference length may be a movement length (or movement distance) to move any one leg massage unit in the downward direction of any one leg massage unit.
  • the first reference length may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the first reference length may be preset to a length in which the stretching target leg is sufficiently stretched by the movement of the leg massage unit by pulling a lot of the stretching target leg.
  • the first reference length may be set to about 10 cm, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the first reference length based on the stretching difficulty selected by the user. The first reference length determination operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 can stretch the target leg by pulling the stretch target leg sufficiently to stretch the stretch target leg sufficiently.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in any one leg massage unit to fix the leg corresponding to any one leg massage unit. have.
  • the control unit 1200 moves any one leg massage unit in a downward direction by driving a control module corresponding to any one leg massage unit in a state in which the leg corresponding to any one leg massage unit is fixed. can do it
  • the controller 1200 may pre-inflate at least one air cell included in the lower leg massage part of any one leg massage part to fix the lower part of the leg corresponding to any one leg massage part.
  • the control unit 1200 drives the adjustment module corresponding to any one leg massage unit in a state in which the lower part of the leg corresponding to any one leg massage unit is fixed in the downward direction of any one leg massage unit.
  • the controller 1200 may post-inflate at least one air cell included in the upper leg massage part of any one leg massage part before rotating any one leg massage part.
  • control unit 1200 precisely grabs the lower part of the stretching target leg and pulls a lot of the stretching target leg, so that the stretching target leg is more accurately stretched than when the lower part of the stretching target leg is not fixed, thereby increasing the stretching effect on the stretching target leg. can be increased
  • the controller 1200 adjusts the length of any one leg massage part to be long, and then rotates any one leg massage part in the downward direction of the massage device 100 as in Motion 1c of FIG. 57 to massage any one leg. It is possible to re-stretch the leg corresponding to the part.
  • control unit 1200 stops the adjustment module corresponding to any one leg massage unit, and then rotates the rotation module corresponding to any one of the first and second rotation modules 2271 and 2273 to the leg massage unit.
  • any one of the leg massage units may be rotated in the downward direction of the massage device 100 .
  • the controller 1200 may stop the rotation module corresponding to any one leg massage unit.
  • the control unit 1200 may rotate any one of the leg massage units in the downward direction of the massage device 100 based on the first rotation angle.
  • the first rotation angle may be a rotation angle to rotate any one of the leg massage units in order to stretch the iliopsoas muscle of the surrogate to be stretched (or a rotation angle to rotate any one of the leg massage units in the downward direction of the massage device 100).
  • the first rotation angle may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the first rotation angle may be preset to an angle capable of sufficiently stretching the iliopsoas muscle of the leg to be stretched by lowering any one leg massage unit (or leg to be stretched) a lot.
  • the first rotation angle may be set to about 50 degrees, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the first rotation angle based on the difficulty of stretching. The first rotation angle determination operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 can stretch the iliopsoas muscle of the stretch target leg by pulling a lot of the stretch target leg and then lowering the stretch target leg a lot to sufficiently stretch the iliopsoas muscle of the stretch target leg.
  • the controller 1200 expands the unexpanded air cell among at least one air cell included in any one leg massage unit to fix the leg corresponding to any one leg massage unit.
  • the unexpanded air cell may be at least one air cell included in the upper leg massage unit of any one leg massage unit as described above.
  • control unit 1200 adjusts the length of any one of the leg massage units (or after stopping the adjustment module corresponding to any one of the leg massage units), the upper leg massage unit of any one of the leg massage units It is possible to fix the upper part of the leg corresponding to any one of the leg massage units by later inflating the included at least one air cell.
  • the control unit 1200 drives a rotation module corresponding to any one leg massage unit in a state in which the upper and lower parts (or upper and lower parts) of the leg corresponding to any one leg massage unit are fixed, so that any one leg massage unit is a massage device. It can be rotated in the downward direction of (100).
  • the controller 1200 accurately stretches the iliopsoas muscle of the stretching target leg by lowering the stretching target leg by accurately holding the upper and lower portions of the stretching target leg, compared to the case where the stretching target leg is not fixed or only the lower part of the stretching target leg is fixed. It is possible to increase the stretching effect on the iliopsoas muscle of the leg to be stretched.
  • the controller 1200 massages the rest of the legs different from the length of any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b and any one of the leg massage units as in Motion 1d and 1e of FIG. 57 .
  • the lengths of the parts are adjusted to be different from each other (or readjusted; S5630b), and one and the other leg massage units are rotated in different directions (S5650b) to stretch the legs corresponding to any one of the leg massage units.
  • the leg corresponding to any one of the leg massage units may be a leg to be stretched.
  • the leg corresponding to the remaining leg massage unit may be a stretching auxiliary leg that assists in stretching the stretch target leg.
  • control unit 1200 adjusts the length of any one leg massage unit as described above, and adjusts corresponding to the rest of the leg massage units among the first and second adjustment modules 2500a and 2500b as shown in Motion 1d of FIG. 57 .
  • the module By driving the module to adjust the length of the rest of the leg massage units, it is possible to assist in stretching the legs corresponding to any one of the leg massage units.
  • control unit 1200 may adjust the length of the remaining leg massage units to be shorter by driving the adjustment module corresponding to the remaining leg massage units to move the remaining leg massage units in an upward direction of the remaining leg massage units.
  • the controller 1200 may move the remaining leg massage units to the uppermost end of the remaining leg massage units.
  • the controller 1200 may stop the adjustment module corresponding to the rest of the leg massage units.
  • control unit 1200 can increase the stretching effect on the stretching target leg by pulling the stretching target leg while pushing the stretching auxiliary leg and stretching the stretching target leg more than when only the stretching target leg is pulled. have.
  • controller 1200 may increase the stretching effect on the stretching target leg by assisting the stretching of the stretching target leg with the stretching auxiliary leg.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the rest of the leg massage units to fix the legs corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the other leg massage unit while inflating at least one air cell included in any one leg massage unit.
  • the controller 1200 may move the remaining leg massage units in an upward direction of the remaining leg massage units while the legs corresponding to the remaining leg massage units are fixed.
  • the controller 1200 expands at least one air cell included in the lower leg massage unit of the other leg massage unit while inflating at least one air cell included in the lower leg massage unit of any one leg massage unit to inflate the remaining legs.
  • the lower part of the leg corresponding to the massage part may be fixed.
  • the controller 1200 may drive the adjustment module corresponding to the rest of the leg massage units in a state where the lower part of the legs corresponding to the rest of the leg massage units is fixed to move the remaining leg massage units in the upper direction of the rest of the leg massage units.
  • control unit 1200 precisely assists the stretching of the stretching target leg by accurately holding the stretching auxiliary leg and pushing the stretching auxiliary leg, more accurately assisting the stretching of the stretching target leg than when the lower part of the stretching auxiliary leg is not fixed, thereby increasing the stretching effect on the stretching target leg. can do it
  • the controller 1200 adjusts the length of any one and the other leg massage units, and then rotates any one leg massage unit in the downward direction of the massage device 100 as shown in Motion 1e of FIG. 57 , while the other leg massage units By rotating the massage device 100 in the upward direction, it is possible to re-assist the stretching of the leg corresponding to any one of the leg massage units.
  • the control unit 1200 stops the first and second adjustment modules 2500a and 2500b and rotates any one of the leg massage units, while the remaining legs of the first and second rotation modules 2271 and 2273 are rotated.
  • the control unit 1200 may stop the rotation module corresponding to any one and the other leg massage units.
  • the controller 1200 may rotate the rest of the leg massage unit in an upward direction of the massage device 100 based on the second rotation angle.
  • the second rotation angle may be a rotation angle at which the rest of the leg massage unit is rotated (or a rotation angle at which the remaining leg massage unit is rotated in the upward direction of the massage device 100) in order to assist the stretching of the iliopsoas muscle of the leg to be stretched.
  • the second rotation angle may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the second rotation angle may be preset to an angle capable of sufficiently assisting the stretching of the iliopsoas muscle of the leg to be stretched by lifting the rest of the leg massage unit (or stretching auxiliary leg) a lot.
  • the second rotation angle may be preset to about 30 degrees, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the second rotation angle based on the difficulty of stretching. The second rotation angle determination operation will be described in detail below.
  • control unit 1200 increases the stretching effect on the stretching target leg by stretching the iliopsoas muscle of the stretching target leg more than when only the stretching target leg is pulled down while lifting the stretching auxiliary leg.
  • controller 1200 may increase the stretching effect on the stretching target leg by re-assisting the stretching of the stretching target leg with the stretching auxiliary leg.
  • the controller 1200 may rotate the remaining leg massage unit without inflating at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit.
  • the control unit 1200 rotates any one of the leg massage units in the downward direction of the massage device 100 in a state where the upper and lower parts of the legs corresponding to the one of the leg massage units are fixed while corresponding to the other leg massage units.
  • the rest of the leg massage unit may be rotated in the upward direction of the massage device 100 .
  • FIG. 58 is a flowchart for explaining the iliopsoas stretching mode shown in FIG. 56 .
  • the controller 1200 adjusts the length of each leg massage unit based on the length of each leg (S5610), and each leg massage unit (or any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b). of the leg massage unit) may be adjusted (S5630), and each leg massage unit (or any one of the leg massage units) may be rotated (S5650).
  • the control unit 1200 may be configured to the lower leg massage unit of each leg massage unit (or any one of the leg massage units). At least one included air cell may be inflated to fix the lower part of the leg corresponding to each leg massage unit (or any one of the leg massage units) (S5631). After fixing the lower part of the leg corresponding to each leg massage unit (or any one of the leg massage units), the control unit 1200 determines the length of each leg massage unit (or any one of the leg massage units) before adjusting the length. The user's pelvis may be fixed by expanding the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 (S5633).
  • the control unit 1200 controls each leg massage unit (or any one of the leg massage units) as described above in a state where the lower part of the leg corresponding to each leg massage unit (or any one of the leg massage units) and the user's pelvis are fixed. can adjust the length (S5635).
  • the controller 1200 pulls a lot of the stretching target leg in a state where the user's pelvis is fixed, or pulls the stretching target leg while pulling a stretching auxiliary leg and pulling a lot of the stretching target leg than when the user's pelvis is not fixed. By stretching more accurately, it is possible to increase the stretching effect on the leg to be stretched.
  • control unit 1200 before rotating each leg massage unit (or any one leg massage unit) (or after adjusting the length of each leg massage unit (or any one leg massage unit), each leg massage unit (or after stopping the adjustment module corresponding to any one of the leg massage units), the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 may be inflated to fix the user's upper body (S5651).
  • the controller 1200 may rotate each leg massage unit (or any one of the leg massage units) while the user's upper body is fixed ( S5655 ).
  • the control unit 1200 adjusts the length of each leg massage unit (or any one leg massage unit), expands the shoulder air cell, and rotates each leg massage unit (or any one leg massage unit) can be done, but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 may inflate at least one air cell included in the lower leg massage unit of each leg massage unit (or any one of the leg massage units) while inflating the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 ). can be inflated.
  • the controller 1200 may adjust the length of at least one leg massage unit in a state in which the lower part of the leg corresponding to each leg massage unit (or any one of the leg massage units) and the upper body of the user are fixed.
  • control unit 1200 performs at least one of a length adjustment operation and a rotation operation for each leg massage unit (or any one of the leg massage units) in a state in which the user's upper body is fixed, thereby fixing the user's upper body.
  • the stretching effect on the iliopsoas muscle of the leg to be stretched can be increased.
  • the control unit 1200 contracts the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 to control the user's The pelvis may not be fixed (S5653). At this time, the control unit 1200 may inflate at least one air cell included in the upper leg massage unit of the leg massage unit to be rotated in the downward direction of the massage device 100 among each leg massage unit (or any one of the leg massage units). have. In other words, the controller 1200 may not fix the user's pelvis while fixing the upper part of the leg to be stretched.
  • the control unit 1200 may rotate at least one leg massage unit in a state in which the upper and lower portions of the stretching target leg, the lower portion of the stretching auxiliary leg, and the user's upper body are fixed, and the user's pelvis is not fixed (S5655). ).
  • the control unit 1200 raises the stretching auxiliary leg in a state in which the user's pelvis is not fixed, grabs the stretch target leg, and safely stretches the iliopsoas muscle of the stretching target leg rather than when the user's pelvis is fixed. It is possible to prevent possible injuries to the body (eg, iliopsoas muscle), and to secure safety in the iliopsoas stretching mode.
  • a load may be applied to both sides of the user's pelvis and the user's legs, thereby causing injury to the user's body.
  • the controller 1200 prevents possible injuries to the user's body (eg, the iliopsoas muscle of the stretch target leg) while stretching the iliopsoas muscle of the stretch target leg by grabbing the stretch target leg in a state in which the user's pelvis is not fixed. can do.
  • the control unit 1200 operates the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 while expanding at least one air cell included in the upper leg massage unit of the leg massage unit to be rotated in the downward direction of the massage device 100 . It can shrink, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may include at least one The air cell can be inflated.
  • the control unit 1200 expands at least one air cell included in the upper leg massage unit of the leg massage unit to be rotated in the downward direction of the massage device 100, and then contracts the first and second pelvic air cells 1915 and 1935.
  • the controller 1200 may maintain the operation of the massage device 100 for an operation maintenance time (S5670).
  • the control unit 1200 may maintain the operation of the massage apparatus 100 by rotating each leg massage unit (or any one of the leg massage units) and stopping the massage apparatus 100 for an operation maintenance time.
  • the operation maintenance time may be a reference indicating the degree of maintaining the operation of the massage device 100 in order to maintain the stretching state of the stretching target leg.
  • the operation maintenance time may be a time for stopping the operation of the massage device 100 to maintain the operation of the massage device 100 .
  • the operation maintenance time may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the operation maintenance time may be preset as a time during which the motion of the massage device 100 is maintained so that the leg to be stretched can be maintained in a stretched state for a sufficient time.
  • the operation maintenance time may be preset to about 10 seconds, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the duration of the motion based on the difficulty of stretching. The operation maintenance time determination operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 maintains the motion of the massage device 100 to maintain the stretching posture of the leg to be stretched, by stretching the leg to be stretched for a sufficient time than when not maintaining the motion of the massage device 100 . , it is possible to increase the stretching effect on the target leg to be stretched.
  • the controller 1200 may re-inflate the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 to re-fix the user's pelvis.
  • the controller 1200 may maintain the operation of the massage device 100 in a state in which the user's pelvis is re-fixed.
  • control unit 1200 rotates each leg massage unit (or any one leg massage unit), stops the rotation module corresponding to each leg massage unit (or any one leg massage unit), and then The first and second pelvic air cells 1915 and 1935 may be re-inflated to re-fix the user's pelvis.
  • the controller 1200 may stop the massage device 100 in a state in which the user's pelvis is re-fixed to maintain the operation of the massage device 100 .
  • the controller 1200 maintains the motion of the massage device 100 in a state in which the user's pelvis is re-fixed to maintain a stretching posture of the leg to be stretched, thereby maintaining the massage device 100 in a state in which the user's pelvis is not fixed. ) by stretching the stretch target leg for a sufficient time more accurately than when the motion is maintained, it is possible to increase the stretching effect on the stretch target leg.
  • the controller 1200 controls the thigh air cell corresponding to the leg massage unit rotated in the downward direction of the massage device 100 among the first and second thigh air cells 1917 and 1937 while the operation of the massage device 100 is maintained. It is possible to further stretch the leg corresponding to the leg massage unit rotated in the downward direction of the massage device 100 by expanding (S5690). In other words, the controller 1200 may expand the thigh air cell corresponding to the stretch target leg to pressurize the thigh of the stretch target leg, thereby further extending the iliopsoas muscle of the stretch target leg.
  • control unit 1200 presses the thigh of the leg being stretched to further stretch the iliopsoas muscle of the leg to be stretched, thereby stretching the iliopsoas muscle of the leg to be stretched more than when the thigh of the leg to be stretched is not pressed, Stretching can increase the effect of stretching the target leg.
  • control unit 1200 controls the length adjustment operation of each leg massage unit by interworking with each other, but is not limited thereto, and controls the rotation operation of each leg massage unit by interlocking with each other, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may sequentially control the length adjustment operation of each leg massage unit.
  • the controller 1200 may sequentially control the rotational operation of each leg massage unit.
  • FIG. 59 shows a flowchart for explaining the hamstring stretching mode shown in FIG. 54
  • FIG. 60 shows a diagram for explaining the operation of the hamstring stretching mode shown in FIG. 54
  • Fig. 60a shows the entire operation of the hamstring stretching mode
  • Fig. 60b shows the Motion 2b of Fig. 60a
  • Fig. 60c shows the Motion 2c of Fig. 60a
  • Fig. 60d shows the Motion 2d of Fig. 60a.
  • the controller 1200 may provide the hamstring stretching mode to the user by executing the hamstring stretching mode and controlling the operation of the massage apparatus 100 to an operation corresponding to the hamstring stretching mode.
  • the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 in the hamstring stretching mode without performing at least one of the reclining operation and the massage providing operation or performing the reclining operation and the massage providing operation as described above. .
  • controller 1200 reclines the massage device 100 and provides a hamstring stretching mode to the user.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on the length of each leg as in Motion 2a of FIG. 60 ( S5910 ). Since the above-described operation is applicable to the operation of adjusting the leg massage unit according to the length of each leg, a detailed description thereof will be omitted.
  • the controller 1200 may fix the position of any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b of which the length is adjusted (S5930).
  • the control unit 1200 controls the first and second adjustment modules (2500a, 2500b), the first and second rotation modules (2271, 2273) of the first and second rotation modules (2271, 2273) corresponding to any one of the leg massage unit adjustment module and rotation module
  • the position of any one of the leg massage units can be fixed.
  • the length of any one leg massage unit may be a length adjusted based on the length of the leg corresponding to any one leg massage unit.
  • the angle of any one leg massage unit may be the angle of the leg massage unit 2000 of the reclined massage device 100 .
  • the control unit 1200 stretches the user's legs by rotating the other leg massage units different from any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b in a state where the position of any one leg massage unit is fixed. It can be done (S5950).
  • the controller 1200 rotates the rest of the leg massage units in the upward direction of the massage device 100 in a state where the position of any one leg massage unit is fixed as shown in Motion 2b of FIG. can be stretched (S5950a).
  • the leg corresponding to the rest of the leg massage unit may be a stretching target leg that the massage device 100 wants to stretch among the user's one side and the other leg.
  • control unit 1200 drives a rotation module corresponding to the remaining leg massage unit among the first and second rotation modules 2271 and 2273 in a state where the position of one of the leg massage units is fixed, and thus the rest of the leg massage units.
  • the massage device 100 may be rotated in an upward direction.
  • the controller 1200 may stop the rotation module corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the controller 1200 may rotate the rest of the leg massage unit in an upward direction of the massage device 100 based on the third rotation angle.
  • the third rotation angle may be a rotation angle at which the rest of the leg massage unit is rotated in order to stretch the hamstring of the leg to be stretched (or a rotation angle at which the remaining leg massage unit is rotated in the upward direction of the massage device 100 ).
  • the third rotation angle may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the third rotation angle may be preset to an angle capable of sufficiently elongating the hamstring of the stretching target leg by lifting a large amount of the rest of the leg massage unit (or stretching target leg).
  • the third rotation angle may be set to about 50 degrees, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the third rotation angle based on the difficulty of stretching. The third rotation angle determining operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 may stretch the hamstring of the stretching target leg by sufficiently elongating the hamstring of the stretching target leg by lifting a lot of the stretching target leg.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the rest of the leg massage units to fix the legs corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the controller 1200 may drive the rotation module corresponding to the remaining leg massage units in a state in which the legs corresponding to the remaining leg massage units are fixed to rotate the remaining leg massage units in the upward direction of the massage apparatus 100 .
  • the controller 1200 controls at least one leg massage unit included in at least one of the upper and lower leg massage units of the other leg massage units in a state where the position and length of the other leg massage units are fixed. By inflating the air cell, it is possible to fix at least one of the upper and lower parts of the legs corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the control unit 1200 drives the rotation module corresponding to the remaining leg massage unit in a state in which at least one of the upper and lower parts of the leg corresponding to the rest of the leg massage unit is fixed, so that the rest of the leg massage unit is located on the upper side of the massage device 100 . direction can be rotated.
  • control unit 1200 accurately grasps at least one of the upper and lower portions of the stretch target leg and lifts the stretch target leg a lot, so that the hamstring of the stretching target leg is stretched more accurately than when the stretching target leg is not fixed. It is possible to increase the stretching effect on the hamstring of the leg to be stretched.
  • the controller 1200 adjusts the length of the other leg massage units in a state where the position of any one leg massage unit is fixed as shown in Motion 2c and 2d of FIG. 60 (S5950b), and the other leg massage units massage device 100 By rotating it upward (S5950c), the leg corresponding to the rest of the leg massage unit can be stretched.
  • the leg corresponding to the rest of the leg massage unit may be a leg to be stretched.
  • control unit 1200 drives an adjustment module corresponding to the rest of the leg massage units among the first and second adjustment modules 2500a and 2500b in a state where the position of any one leg massage unit is fixed as shown in Motion 2c of FIG. 60 .
  • By adjusting the length of the rest of the leg massage unit it is possible to assist the leg corresponding to the rest of the leg massage unit.
  • control unit 1200 drives the adjustment module corresponding to the remaining leg massage unit among the first and second control modules 2500a and 2500b to move the remaining leg massage unit in the downward direction of the remaining leg massage unit, so that the remaining leg
  • the length of the massage part can be adjusted to a longer length.
  • the controller 1200 may adjust the length of the rest of the leg massage units to be longer, and then stop the adjustment module corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the controller 1200 may move the remaining leg massage units in a downward direction based on the second reference length.
  • the second reference length may be a reference indicating the degree to which the stretching target leg is pulled in order to relieve tension of the hamstring of the stretching target leg.
  • the second reference length may be a movement length (or movement distance) for moving the other leg massage units in the downward direction of the other leg massage units.
  • the second reference length may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the second reference length may be preset to a length capable of supporting stretching of the stretching target leg by relieving tension in the hamstring of the stretching target leg by slightly pulling the stretching target leg by the movement of the leg massage unit.
  • the second reference length may be set to about 5 cm, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the second reference length based on the difficulty of stretching. The second reference length determination operation will be described in detail below.
  • control unit 1200 may increase the stretching effect of the stretching target leg by pulling the stretch target leg slightly to relieve tension in the hamstring of the stretching target leg.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the remaining leg massage units to fix the legs corresponding to the remaining leg massage units.
  • the controller 1200 may move the remaining leg massage units in a downward direction of the remaining leg massage units by driving the adjustment module corresponding to the remaining leg massage units in a state in which the legs corresponding to the remaining leg massage units are fixed.
  • the controller 1200 may pre-inflate at least one air cell included in the lower leg massage unit of the remaining leg massage unit to fix the lower part of the leg corresponding to the remaining leg massage unit.
  • the control unit 1200 may move the remaining leg massage units in a downward direction of the remaining leg massage units by driving the adjustment module corresponding to the remaining leg massage units in a state where the lower portions of the legs corresponding to the remaining leg massage units are fixed.
  • the controller 1200 may post-inflate at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit before rotating the remaining leg massage unit.
  • control unit 1200 precisely holds the lower part of the stretch target leg and slightly pulls the stretch target leg, so that the stretching target leg is more accurately stretched than when the lower part of the stretching target leg is not fixed, thereby increasing the stretching effect on the stretching target leg.
  • the controller 1200 may increase the stretching effect on the stretching target leg by slightly extending the length of the stretching target leg to relieve the tension of the stretching target leg, thereby assisting the stretching of the stretching target leg.
  • control unit 1200 adjusts the length of the remaining leg massage unit to be longer, and then rotates the remaining leg massage unit in the upward direction of the massage device 100 as shown in Motion 2d of FIG. can be stretched.
  • the control unit 1200 stops the adjustment module corresponding to the rest of the leg massage unit, and then drives the rotation module corresponding to the remaining leg massage unit among the first and second rotation modules 2271 and 2273 to drive the remaining leg.
  • the massage unit may be rotated in an upward direction of the massage device 100 .
  • the controller 1200 may stop the rotation module corresponding to the rest of the leg massage units. Since the above-described operation is applicable to the rotation operation of the rest of the leg massage unit, a detailed description thereof will be omitted.
  • control unit 1200 precisely pulls the stretch target leg and then lifts the stretch target leg a lot to elongate the hamstring of the stretching target leg more than when only the stretching target leg is lifted a lot, so that the stretching target leg It can increase the effect of stretching on the hamstrings.
  • the controller 1200 may expand the unexpanded air cell among at least one air cell included in the remaining leg massage unit to fix the leg corresponding to the remaining leg massage unit.
  • the unexpanded air cell may be at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit as described above.
  • control unit 1200 adjusts the length of the remaining leg massage unit (or after stopping the adjustment module corresponding to the remaining leg massage unit), at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit After expansion, it is possible to fix the upper part of the leg corresponding to the rest of the leg massage part.
  • the controller 1200 may drive the rotation module corresponding to the rest of the leg massage units while the upper and lower parts of the legs corresponding to the rest of the leg massage units are fixed to rotate the rest of the leg massage units in the upward direction of the massage device 100 .
  • control unit 1200 accurately grabs the upper and lower portions of the stretching target leg and lifts the stretching target leg, so that the stretching target leg is not fixed or the hamstring of the stretching target leg is more accurately than when only the lower part of the stretching target leg is fixed. It is possible to increase the stretching effect on the hamstring of the leg to be stretched by stretching it.
  • the control unit 1200 moves the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit in the upper direction of the remaining leg massage unit, and then includes the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit. At least one air cell may be inflated.
  • the control unit 1200 controls the remaining leg massage unit corresponding to the remaining leg massage unit before inflating at least one air cell included in the upper leg massage unit (or after adjusting the length of the remaining leg massage unit). Without stopping the module, the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit may be moved in the upward direction of the remaining leg massage unit.
  • the control unit 1200 controls the rest of the leg massage units so that the upper leg massage units of the rest of the leg massage units are disposed (or correspond to) at the knee positions of the legs corresponding to the rest of the leg massage units based on the length of the legs corresponding to the rest of the leg massage units.
  • the upper leg massage unit of the leg massage unit may be moved in an upward direction of the other leg massage units.
  • the controller 1200 may move the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit in an upward direction of the remaining leg massage unit so that the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit is disposed on the uppermost end of the remaining leg massage unit.
  • the controller 1200 may move the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit, stop the adjustment module corresponding to the remaining leg massage unit, and then inflate at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit. .
  • the controller 1200 precisely grabs the knee of the stretching target leg and lifts the stretching target leg, thereby stretching the hamstring of the stretching target leg more accurately than when the stretching target leg knee is not fixed. It can increase the stretching effect for
  • FIG. 61 is a flowchart illustrating the hamstring stretching mode shown in FIG. 59 .
  • control unit 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on the length of each leg (S5910) and rotate the remaining leg massage units without adjusting the length of the remaining leg massage units (S5950b). (S5950a or S5950c).
  • the controller 1200 may fix the user's leg by inflating at least one air cell included in the remaining leg massage unit before adjusting the length of the remaining leg massage unit and/or before rotating the remaining leg massage unit.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in at least one of the upper and lower leg massage units of the remaining leg massage units (S5951a). Preferably, the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the upper and lower leg massage units of the remaining leg massage units.
  • the control unit 1200 expands the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 before rotating the rest of the leg massage unit.
  • the user's upper body can be fixed (S5952a).
  • the controller 1200 may rotate the rest of the leg massage unit as described above while the user's upper body is fixed (S5953a).
  • the controller 1200 may inflate the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 after inflating at least one air cell included in the rest of the leg massage unit, but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 controls the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 while inflating at least one air cell included in at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of the remaining leg massage units. can be inflated.
  • the control unit 1200 may inflate at least one air cell included in at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of the remaining leg massage units. have.
  • the controller 1200 performs a rotation operation on the rest of the leg massage unit by fixing the user's upper body to perform the rotation operation more accurately than when the user's upper body is not fixed, thereby stretching the hamstring of the leg to be stretched. effect can be increased.
  • the controller 1200 expands at least one air cell included in the lower leg massage unit of the remaining leg massage unit (S5951b) to adjust the leg corresponding to the remaining leg massage unit.
  • the lower part of the can be fixed.
  • the control unit 1200 After fixing the lower part of the leg corresponding to the rest of the leg massage unit, the control unit 1200 inflates the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 before adjusting the length of the rest of the leg massage unit to fix the user's pelvis. It can be done (S5952b).
  • the controller 1200 may adjust the length of the rest of the leg massage units as described above while the lower part of the leg corresponding to the rest of the leg massage units and the user's pelvis are fixed (S5953b). Since the above-described operation is applicable to the operation of expanding the pelvic air cell and adjusting the length of the leg massage unit after fixing the accusation, the detailed description will be omitted.
  • control unit 1200 after adjusting the length of the remaining leg massage unit (or after stopping the adjustment module corresponding to the remaining leg massage unit) before rotating the remaining leg massage unit, the first and second shoulder air cells (1911, 1931) to fix the user's upper body (S5951c). Since the above-described operation is applicable to the shoulder air cell expansion operation, a detailed description thereof will be omitted.
  • the control unit 1200 may rotate the rest of the leg massage unit while the user's upper body is fixed (S5954c). However, before rotating the rest of the leg massage unit in a state where the user's upper body is fixed, the control unit 1200 expands at least one air cell included in the upper leg massage unit of the rest of the leg massage unit to remove the pressure of the leg corresponding to the rest of the leg massage unit.
  • the upper part can be fixed.
  • the controller 1200 may rotate the rest of the leg massage units while the user's upper body and upper and lower parts of the legs corresponding to the rest of the leg massage units are fixed. However, the control unit 1200 may not fix the user's pelvis by contracting the first and second pelvic air cells 1915 and 1935 before rotating the rest of the leg massage unit (S5953c).
  • control unit 1200 may rotate the rest of the leg massage unit in a state where the upper and lower parts of the stretching target leg and the user's upper body are fixed, and the user's pelvis is not fixed (S5954c).
  • control unit 1200 performs the rotational operation more accurately than when the user's upper body and the upper and lower portions of the stretching target leg are not fixed, and prevents possible injuries during the rotational operation than when the user's pelvis is fixed, thereby stretching. It is possible to increase the effect of stretching on the hamstrings of the target leg.
  • the control unit 1200 inflates the first and second shoulder air cells 1911 and 1931, and expands at least one air cell included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit, and the first and second pelvis.
  • the air cells 1915 and 1935 are contracted, but not limited thereto.
  • the controller 1200 may randomly perform or simultaneously perform a shoulder air cell expansion operation, at least one air cell expansion operation included in the upper leg massage unit of the remaining leg massage unit, and a pelvic air cell contraction operation.
  • the controller 1200 may rotate the remaining leg massage units without adjusting the length of the remaining leg massage units (S5953a), or after adjusting the length of the remaining leg massage units, rotate the remaining leg massage units (S5954c) . Since the above-described operation is applicable to the remaining leg massage unit rotation operation, a detailed description thereof will be omitted.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in any one leg massage unit to fix the leg corresponding to any one leg massage unit.
  • the control unit 1200 may rotate the remaining leg massage units by driving a rotation module corresponding to the remaining leg massage units in a state in which one leg and the other leg are fixed.
  • the control unit 1200 expands at least one air cell included in at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit to inflate any one leg.
  • At least one of the upper and lower parts of the leg corresponding to the massage unit may be fixed.
  • the controller 1200 may determine at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit to inflate the air cell based on the stretching difficulty.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the target leg massage unit based on the determination result. The operation of determining the target leg massage unit will be described in detail below.
  • the controller 1200 performs the above-described air cell expansion operation of any one of the leg massage units in conjunction with at least one operation among S5951a, S5952a, S5951b, S5952b, S5951c, S5952c, and S5953c or S5951a, S5952a, S5951b, S5952b, It may be performed immediately after any one of the operations S5951c, S5952c, and S5953c.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in any one leg massage unit while inflating at least one air cell included in the rest of the leg massage unit. At this time, the control unit 1200 expands at least one air cell included in the upper leg massage unit of the other leg massage unit and at least one of the at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit. The air cell can be inflated. The controller 1200 may inflate at least one air cell included in at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit while inflating the air cells included in the lower leg massage unit of the other leg massage unit. .
  • control unit 1200 stretches the hamstring of the stretching target leg in a state in which the stretching target leg and the non-stretching leg are fixed, thereby stretching the hamstring of the stretching target leg more than when the non-stretching target leg is not fixed.
  • the effect of stretching on the hamstring of the leg being stretched can be increased.
  • the controller 1200 may maintain the operation of the massage device 100 for an operation maintenance time (S5970). Since the above-described operation is applicable to the operation maintaining operation, a detailed description thereof will be omitted.
  • FIG. 62 shows a flowchart for explaining the waist stretching mode shown in FIG. 54
  • FIG. 63 shows a diagram for explaining the operation of the waist stretching mode shown in FIG. 54
  • Fig. 63a shows the entire operation of the waist stretching mode
  • Fig. 63b shows the Motion 3b of Fig. 63a
  • Fig. 63c shows the Motion 3c of Fig. 63a
  • Fig. 63d shows the Motion 3d of Fig. 63a
  • 63e Motion 3e of FIG. 63a is shown
  • 63f shows Motion 3f of FIG. 63a.
  • the controller 1200 may provide the waist stretching mode to the user by executing the waist stretching mode and controlling the operation of the massage apparatus 100 as an operation corresponding to the waist stretching mode. However, the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 in the waist stretching mode without performing at least one of the reclining operation and the massage providing operation or performing the reclining operation and the massage providing operation as described above. .
  • controller 1200 reclines the massage device 100 and provides a waist stretching mode to the user.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on the length of each leg as in Motion 3a of FIG. 63 ( S6210 ). Since the above-described operation is applicable to the operation of adjusting the length of each leg massage unit according to the length of each leg, a detailed description thereof will be omitted.
  • the control unit 1200 rotates any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b of which the length is adjusted ( S6230 ), and the first and second air cells included in the body massage unit 1000 . (1910, 1930) by inflating any one of the air cell can stretch the user's waist (S6250).
  • the controller 1200 rotates any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b as shown in Motion 3b of FIG. 63 (S6230a), and as shown in Motion 3c and 3d of FIG. 63 ,
  • the user's waist may be stretched by inflating an air cell that does not correspond to any one of the leg massage units among the first and second air cells 1910 and 1930 .
  • the controller 1200 may fix a position of the other leg massage unit different from any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b. Since the above-described operation is applicable to the position fixing operation of the rest of the leg massage unit, a detailed description thereof will be omitted.
  • the control unit 1200 drives a rotation module corresponding to any one of the first and second rotation modules 2271 and 2273 in a state in which the rest of the leg massage unit is fixed, so that any one of the leg massage units is the massage device 100 . ) can be rotated in any one of the upper and lower directions. After rotating any one leg massage unit, the controller 1200 may stop the rotation module corresponding to any one leg massage unit.
  • the controller 1200 may determine any one of the upper direction and the lower direction of the massage device 100 as a rotation direction in which any one of the leg massage units is to be rotated.
  • the controller 1200 may determine any one of the first to third rotation angles as the rotation angle at which any one of the leg massage units is to be rotated.
  • the controller 1200 may rotate any one of the leg massage units based on the rotation direction and the rotation angle to rotate any one of the leg massage units.
  • the controller 1200 may determine a rotation angle to rotate any one of the leg massage units based on the stretching difficulty selected by the user. The operation of determining the rotation angle based on the stretching difficulty will be described in detail below.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in any one leg massage unit before rotating any one leg massage unit to fix the leg corresponding to any one leg massage unit. At this time, at least one air cell included in the rest of the leg massage unit may not be inflated.
  • the controller 1200 may rotate any one leg massage unit by driving a rotation module corresponding to any one leg massage unit in a state in which the leg corresponding to any one leg massage unit is fixed.
  • control unit 1200 controls at least one of the leg massage units included in at least one of the upper and lower leg massage units of any leg massage unit in a state where the position of the remaining leg massage unit and the length of any one leg massage unit are fixed.
  • the control unit 1200 may rotate any one leg massage unit by driving a rotation module corresponding to any one leg massage unit in a state where at least one of the upper and lower parts of any one leg massage unit is fixed.
  • the control unit 1200 controls the rest of the leg massage units among the first and second air cells 1910 and 1930.
  • the corresponding air cells can be inflated.
  • the control unit 1200 pre-inflates at least one air cell among the back air cell and the thigh air cell to control the user's
  • the user's waist can be re-stretched by stretching the waist and post-inflating the pelvic air cell.
  • control unit 1200 accurately grabs the leg corresponding to any one of the leg massage units and sequentially stretches the user's waist, thereby elongating the user's waist a lot to increase the stretching effect on the user's waist. have.
  • control unit 1200 rotates both the first and second leg massage units 2000a and 2000b in different rotation directions as in Motion 3e and 3f of FIG. 63 (S6230b), Motion 3c of FIG. 63, 3d
  • the user's waist may be stretched by inflating any one of the 3d first and second air cells 1910 and 1930.
  • any one air cell may be an air cell corresponding to the leg massage unit rotated in the downward direction of the massage device 100 among the first and second leg massage units 2000a and 2000b.
  • control unit 1200 rotates any one of the first and second leg massage units 2000a and 2000b in the upward direction of the massage device 100 while rotating the first and second leg massage units 2000a. , 2000b) may be rotated in the downward direction of the other leg massage unit different from any one of the leg massage units of the massage device 100 .
  • the controller 1200 may determine a rotation angle to rotate each leg massage unit based on the difficulty of stretching as described above.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in each leg massage unit to fix each leg.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in at least one of the upper and lower leg massage units of each leg massage unit to fix at least one of the upper and lower leg massage units.
  • the control unit 1200 may rotate each leg massage unit by driving a rotation module corresponding to each leg massage unit in a state in which each leg is fixed (or in a state in which at least one of the upper and lower parts of each leg is fixed). have.
  • control unit 1200 After rotating each leg massage unit (or after stopping the rotation module corresponding to each leg massage unit), the control unit 1200 selects the air cells corresponding to the remaining leg massage units among the first and second air cells 1910 and 1930. can be inflated.
  • control unit 1200 precisely grabs the leg corresponding to each leg massage unit, rotates it in different directions, and sequentially stretches the user's waist in a state in which each leg is rotated, thereby reducing the user's waist to one leg. After only rotating, it is possible to increase the stretching effect on the user's waist by stretching more than when the user's waist is rotated.
  • FIG. 64 is a flowchart for explaining the waist stretching mode shown in FIG. 62 .
  • the controller 1200 adjusts the length of each leg massage unit based on the length of each leg (S6210), and rotates at least one leg massage unit among the first and second leg massage units 2000a and 2000b. (S6230), it is possible to inflate the air cell corresponding to the rest of the leg massage unit (S6250).
  • the at least one leg massage unit may be any one leg massage unit, or any one leg massage unit and the other leg massage unit as described above.
  • the control unit 1200 inflates at least one shoulder air cell among the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 to the user of the upper body can be fixed (S6240).
  • the controller 1200 may inflate both the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 to fix the user's upper body.
  • the control unit 1200 expands the shoulder air cells corresponding to the rest of the leg massage units among the first and second shoulder air cells 1911 and 1931, and the upper body corresponding to the rest of the leg massage units among the user's upper body (or the rest of the legs among the user's shoulders). Shoulder corresponding to the massage part) can be fixed.
  • the controller 1200 may inflate an air cell corresponding to the rest of the leg massage unit in a state where the user's upper body is fixed.
  • control unit 1200 rotates the user's waist in a state where the user's upper body is fixed, so that the user's waist is stretched more accurately and more accurately than when the user's upper body is stretched in a state in which the user's upper body is not fixed. It can increase the stretching effect for
  • the controller 1200 may inflate the air cells corresponding to the rest of the leg massage units, and then maintain the operation of the massage device 100 for the operation maintenance time (S6270).
  • the air cell corresponding to the rest of the leg massage unit includes at least one air cell among the back air cell and the thigh air cell
  • the controller 1200 inflates the at least one air cell, and then performs the first operation in a state in which the at least one air cell is inflated. It is possible to maintain the operation of the massage device 100 for the holding time.
  • the control unit 1200 maintains the operation of the massage device 100 for the first operation maintenance time, expands the pelvic air cell, expands the pelvic air cell, and then massages the pelvic air cell for the second operation maintenance time in the expanded state.
  • the operation of the device 100 may be resumed.
  • the controller 1200 may determine the first and second operation maintenance times based on the difficulty of stretching.
  • the first and second operation holding times may be the same or different from each other. The operation of determining the first and second operation holding time will be described in detail below.
  • FIG. 65 is a flowchart illustrating the bicycle mode illustrated in FIG. 54
  • FIG. 66 is a diagram illustrating the operation of the bicycle mode illustrated in FIG. 54
  • Fig. 66a shows the overall operation of the bicycle mode
  • Fig. 66b shows Motion 4b of Fig. 66a
  • Fig. 66c shows Motion 4c of Fig. 66a
  • Fig. 66d shows Motion 4d of Fig. 66a
  • 66e shows the figure It represents Motion 4e of 66a.
  • the controller 1200 may provide the bicycle mode to the user by executing the bicycle mode and controlling the operation of the massage device 100 with an operation corresponding to the bicycle mode. However, the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 in the bicycle mode without performing at least one of the reclining operation and the massage providing operation or performing the reclining operation and the massage providing operation as described above.
  • controller 1200 reclines the massage device 100 and provides a bicycle mode to the user.
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit based on the length of each leg as in Motion 4a of FIG. 66 ( S6510 ). Since the above-described operation is applicable to the operation of adjusting the length of each leg massage unit according to the length of each leg, a detailed description thereof will be omitted.
  • the controller 1200 may adjust (or readjust) the lengths of the first and second leg massage units 2000a and 2000b whose lengths are adjusted as in Motion 4b of FIG. 66 ; S6530 .
  • the controller 1200 may rotate the length-adjusted (or readjusted) first and second leg massage units 2000a and 2000b in different directions as in Motion 4c of FIG. 66 ( S6550 ).
  • the controller 1200 may readjust the lengths of the rotated first and second leg massage units 2000a and 2000b as in Motion 4d of FIG. 66 (or readjustment; S6570).
  • the controller 1200 re-rotates each leg massage unit whose length has been readjusted (or readjusted) as in Motion 4e of FIG. 66 in a direction different from the rotation direction in which each leg massage unit rotated (S6590), and the user's leg can exercise
  • control unit 1200 drives the first and second adjustment modules 2500a and 2500b as shown in Motion 4b of FIG. 66 to apply the first leg massage unit 2000a whose length is adjusted to the upper side of the first leg massage unit.
  • the second leg massage unit 2000b whose length is adjusted while moving in the first stretching direction, which is any one of the direction and the downward direction, is moved in any one of the upper direction and the lower direction of the second leg massage unit in the second stretching direction. By moving to , it is possible to adjust (or readjust) the length of the first and second leg massage units (2000a, 2000b).
  • the controller 1200 may adjust (or readjust) the length of each leg massage unit based on the third reference length.
  • the third reference length may be a reference indicating the degree to which the leg is sufficiently exercised.
  • the third reference length may be a movement length (or movement distance) to which each leg massage unit is moved in order to move each leg.
  • the third reference length may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the third reference length may be preset to a length at which the user's leg can be sufficiently moved and exercised by the movement of the leg massage unit.
  • the third reference length may be set to about 7.5 Cm, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the third reference length based on the exercise difficulty selected by the user. The third reference length determining operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 expands at least one air cell included in each leg massage unit to fix one leg and the other leg.
  • the controller 1200 controls (or readjusts) the length of each leg massage unit in a state in which one leg and the other leg are fixed (or in a state in which at least one of the upper and lower parts of the one leg and the other leg is fixed).
  • control unit 1200 inflates at least one air cell included in at least one of the upper and lower leg massage units of each leg massage unit to fix at least one of the upper and lower parts of each leg.
  • the controller 1200 may inflate at least one air cell included in the lower leg massage part of each leg massage part to fix the lower part of each leg.
  • the controller 1200 precisely grabs and moves the user's leg so that the user's leg is exercised more accurately than when the user's leg is not fixed, thereby increasing the exercise effect on the user's leg.
  • the control unit 1200 drives the first and second rotation modules 2271 and 2273 as shown in Motion 4c of FIG. 66 to apply the first leg massage unit 2000a moved in the first expansion and contraction direction to the upper side of the massage device 100 .
  • the second leg massage unit 2000b moved in the second stretching direction while rotating in the first rotational direction, which is any one of the direction and the downward direction, is rotated in the first rotational direction among the upward and downward directions of the massage device 100 and It can be rotated in a second rotational direction, which is a different direction.
  • the controller 1200 may rotate each leg massage unit based on the fourth rotation angle.
  • the fourth rotation angle may be a reference indicating the degree to which the leg is sufficiently moved.
  • the fourth rotation angle may be a rotation angle at which each leg massage unit is rotated in order to move each leg.
  • the fourth rotation angle may be variously preset and stored in the storage unit 1300 by at least one of various objects and companies, such as a doctor, a user, and/or a manufacturer or seller of a massage device.
  • the fourth rotation angle may be preset to an angle at which the user's leg can be sufficiently moved and exercised by the rotation of the leg massage unit.
  • the fourth rotation angle may be set to about 40 degrees, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may determine the fourth rotation angle based on the exercise difficulty selected by the user. The fourth rotation angle determination operation will be described in detail below.
  • the controller 1200 controls the upper leg massage unit of each leg massage unit before rotating each leg massage unit. It is possible to inflate at least one air cell included in the.
  • the control unit 1200 readjusts the length of each leg massage unit in a state in which the lower part of each leg is fixed, and then expands at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit to adjust the length of each leg.
  • the upper part can be fixed.
  • the controller 1200 may rotate each leg massage unit while the upper and lower parts of each leg are fixed.
  • the controller 1200 rotates the first leg massage unit 2000a rotated in the first rotational direction in a direction different from the first stretching direction among the upper and lower directions of the first leg massage unit.
  • the lengths of the first and second leg massage units 2000a and 2000b may be readjusted (or readjusted).
  • the controller 1200 may readjust (or readjust) the length of each leg massage unit based on the third reference length.
  • the controller 1200 may contract at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit to not fix the upper part of each leg.
  • the controller 1200 may readjust the length of each leg massage unit in a state in which the lower part of each leg is fixed and the upper part of each leg is not fixed. After performing the air cell contraction operation as described above, the length readjustment operation of each leg massage unit is performed, but is not limited thereto.
  • the control unit 1200 may simultaneously perform an air cell contraction operation and a length readjustment operation of each leg massage unit in conjunction with each other.
  • the control unit 1200 re-rotates the first leg massage unit 2000a moved in the third stretching direction in the second rotation direction as in Motion 4e of FIG. 66 , and the second leg massage unit 2000b moved in the fourth stretching direction. ) can be re-rotated in the first rotational direction.
  • the controller 1200 may re-rotate each leg massage unit based on the fourth rotation angle.
  • the controller 1200 may re-inflate at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit to re-fix the upper part of each leg.
  • the controller 1200 may re-rotate each leg massage unit while the upper and lower parts of each leg are fixed.
  • the re-rotation operation of each leg massage unit is performed, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may simultaneously perform the air cell re-expansion operation and the re-rotation operation of each leg massage unit by interworking with each other.
  • control unit 1200 causes the user's legs to move in a movement such as riding a bicycle through the length adjustment operation, length readjustment operation, rotation operation, length readjustment operation, and re-rotation operation of each leg massage unit, so that the user's You can exercise your legs.
  • the control unit 1200 may perform contraction and re-expansion operations based on the air cell capacity. For example, the controller 1200 may contract and re-expand the volume of at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit by 1/2 of the volume, but is not limited thereto. For example, the controller 1200 may contract and re-expand the air cell in various ways, such as 1/3 or 1/5 of the volume of the air cell.
  • control unit 1200 causes the air cell contraction and re-expansion operation, the rotation operation of each leg massage unit, the length readjustment operation, and the re-rotation operation to be performed naturally with each other, so that the user's legs naturally ride a bicycle. By moving it, it is possible to increase the exercise effect on the user's legs.
  • control unit 1200 expands and contracts at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit during the rotation operation, length readjustment operation, and re-rotation operation of each leg massage unit, but is not limited thereto.
  • control unit 1200 inflates at least one air cell included in the upper leg massage unit of each leg massage unit and does not contract it, and performs a rotation operation, a length readjustment operation, and a re-rotation operation of each leg massage unit. can be done
  • the controller 1200 controls each leg massage unit length adjustment operation (S6510; Motion 4a), length readjustment operation (S6530; Motion 4b), rotation operation (S6550; Motion 4c), length readjustment operation (S6570; Motion 4d) ), and the re-rotation operation (S6590; Motion 4e) may be sequentially and repeatedly performed to exercise the user's leg.
  • the controller 1200 may sequentially repeat Motion 4a, Motion 4b, Motion 4c, Motion 4d, and Motion 4e.
  • the controller 1200 may sequentially repeat Motion 4b, Motion 4c, Motion 4d, and Motion 4e.
  • each operation is sequentially performed, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may simultaneously perform Motion 4b and Motion 4c, and simultaneously perform Motion 4d and Motion 4e.
  • the control unit 1200 stops the first and second adjustment modules 2500a and 2500b in a state in which the length of each leg massage unit is adjusted according to the length of each leg, and then the first and second adjustment modules 2500a , 2500b) and the first and second rotation modules 2271 and 2273 may be simultaneously driven.
  • control unit 1200 does not stop the first and second adjustment modules 2500a and 2500b in a state in which the length of each leg massage unit is adjusted according to the length of each leg, but the first and second adjustment modules 2500a and 2500b in the driven state.
  • the rotation modules 2271 and 2273 may be driven together.
  • the control unit 1200 rotates each leg massage unit while reading the length of each leg massage unit by driving the first and second adjusting modules 2500a and 2500b and the first and second rotating modules 2271 and 2273 together, Each leg massage unit may be rotated again while readjusting the length of each leg massage unit.
  • the controller 1200 may simultaneously perform Motion 4b and Motion 4c, and simultaneously perform Motion 4d and Motion 4e.
  • the controller 1200 may stop the first and second adjustment modules 2500a and 2500b and the first and second rotation modules 2271 and 2273 when the bicycle mode is terminated.
  • the controller 1200 may continuously exercise the user's leg to increase the exercise effect on the user's leg.
  • the control unit 1200 may inflate the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 to fix the user's upper body. .
  • the control unit 1200 expands the first and second shoulder air cells 1911 and 1931 while inflating at least one air cell included in each leg massage unit to fix one and the other leg of the user and the upper body of the user.
  • the controller 1200 may perform the shoulder air cell expansion operation while inflating at least one air cell included in the lower leg massage unit of each leg massage unit.
  • control unit 1200 performs the air cell expansion operation and the shoulder air cell expansion operation of each leg massage unit in conjunction with each other, but is not limited thereto.
  • the controller 1200 may perform the shoulder air cell expansion operation before and after the air cell expansion operation of each leg massage unit (or the air cell expansion operation included in the lower leg massage unit of each leg massage unit).
  • the controller 1200 may adjust the length of each leg massage unit in a state where the user's upper body is fixed.
  • the control unit 1200 controls one side and the other leg (or the lower part of the one side and the other leg) and the length adjustment operation (or length readjustment operation), rotation operation, and length of each leg massage unit in a state where the user's upper body is fixed.
  • a readjustment operation (or length readjustment operation), and a rerotation operation may be performed.
  • the controller 1200 may provide each stretching mode and a bicycle mode. However, the controller 1200 may perform a length adjustment operation for providing each stretching mode and a length adjustment operation for providing a bicycle mode based on a preset length adjustment speed. The controller 1200 may perform a rotation operation for providing each stretching mode and a rotation operation for providing a bicycle mode based on a preset rotation speed.
  • the preset length adjustment speed may be a speed at which each leg massage unit moves in at least one of an upper direction and a lower direction of each leg massage unit at a rate for adjusting the length of each leg massage unit.
  • the preset rotation speed may be a speed at which each leg massage unit rotates and each leg massage unit moves in at least one of an upward direction and a downward direction of the massage apparatus 100 .
  • the preset length adjustment speed and rotation speed may be preset differently according to each stretching mode and/or bicycle mode and stored in the storage unit 1300, but is not limited thereto.
  • the length adjustment speed and rotation speed corresponding to the bicycle mode may be faster than the length adjustment speed and rotation speed corresponding to each stretching mode, but are not limited thereto.
  • the length adjustment speed and rotation speed corresponding to the waist stretching mode may be faster than the length adjustment speed and rotation speed corresponding to the iliopsoas and hamstring stretching mode, but are not limited thereto.
  • the length adjustment speed and rotation speed corresponding to each mode may be variously set.
  • the controller 1200 stretches in a state in which the massage device 100 is reclined and a massage is provided (or at least one of a state in which the massage device 100 is reclined and a state in which a massage is provided).
  • the controller 1200 may omit the operation of adjusting the length of each leg massage unit based on the length of each leg, which is a preceding operation in each mode.
  • the controller 1200 may perform a preceding operation in each mode in a state in which the massage device 100 is reclined and a state in which a massage is provided (or at least one state).
  • the controller 1200 controls at least one of a length adjustment operation and a rotation operation of any one leg massage unit in a state in which the massage device 100 is reclined and a massage is provided (or at least one state). or at least one of a length adjustment operation and a rotation operation of each leg massage unit, or an operation of fixing the position of any one leg massage unit may be performed.
  • FIG. 67 shows an example for explaining a method for the controller to determine a control value to control the massage device according to an embodiment.
  • FIG. 67A is a flowchart of an operation of determining a control value
  • FIG. 67B is a flowchart of an operation of determining a control value according to a physical state
  • FIG. 67C is a flowchart of an operation of determining a control value according to difficulty
  • FIG. 67d shows a flowchart of an operation of determining a control value according to a physical condition and difficulty.
  • the controller 1200 may obtain information about the user ( S6710 ).
  • the information about the user includes the user's biometric information, a stretching difficulty selected by the user from among a plurality of stretching difficulties, and a plurality of exercises. Information on at least one of the exercise difficulties selected by the user among the difficulties may be included.
  • the user's biometric information may include information on at least one of the user's age and medical history information.
  • the medical history information may be information on whether the user has a disease in the body and information on whether there is a history of having a disease in the body (or whether the user has a disease in the body).
  • the history information may be history information on whether the user has a disease in at least one part of the user's legs and waist, and history information on whether or not he has a disease in at least one part of the user.
  • the disease is a disease that lowers the exercise ability of at least one part of the joint, and may be various diseases such as a herniated disc, a knee disc, and at least one of a frozen shoulder for at least one part.
  • the plurality of stretching difficulties includes beginner stretching difficulty, beginner stretching difficulty, intermediate stretching difficulty, and advanced stretching difficulty
  • the plurality of exercise difficulties includes beginner exercise difficulty, beginner exercise difficulty, intermediate exercise difficulty, and Exercise difficulty for advanced users may be included.
  • Stretching difficulty for advanced users may be a difficulty level that stretches the user's body the most than stretching difficulty for beginners, beginners, and intermediate users.
  • Intermediate stretching difficulty may be a difficulty level that stretches the user's body less than the advanced stretching difficulty level, but stretches the user's body more than the beginner's and beginner's stretching difficulties.
  • the beginner's stretching difficulty may be a difficulty level that stretches the user's body less than the beginner's stretching difficulty level, but stretches the user's body more than the beginner's stretching difficulty level.
  • the beginner's stretching difficulty level may be a difficulty level for stretching the user's body with less assumption than the beginner's, beginner's, and intermediate stretching difficulty levels.
  • the exercise difficulty for advanced users may be a difficulty level for exercising the user's body the most than the exercise difficulty for beginners, beginners, and intermediate users.
  • the exercise difficulty level for intermediate users may be a difficulty level in which the body of the user is exercised less than the exercise difficulty level for advanced users, but the user's body is exercised more than the exercise difficulty level for beginners and beginners.
  • the exercise difficulty for beginners may be a difficulty level in which the user's body is exercised less than the exercise difficulty for advanced users and intermediate users, but the user's body is exercised more than the exercise difficulty for beginners.
  • the exercise difficulty level for beginners may be a difficulty level for exercising the user's body with less assumption than the stretching difficulty level for beginners, beginners, and intermediate users.
  • the stretching difficulty may be a criterion indicating how much the user's body is to be stretched
  • the exercise difficulty may be a criterion indicating how much the user's body will be exercised
  • control unit 1200 may obtain information about the user based on input information input by the user to at least one of the user input unit 1400 and an external device capable of communicating with the massage device 100 . .
  • the user may input input information into at least one device.
  • At least one device may generate an input signal based on input information input by the user and transmit the input signal to the massage device 100 .
  • the input signal may include input information.
  • the controller 1200 may receive an input signal transmitted from at least one device and obtain input information included in the input signal as information about the user.
  • the input information includes an execution response for executing at least one of the stretching mode and the exercise mode and the user's identifier information, and for at least one of the user's biometric information, the user's selected stretching difficulty, and the user's selected exercise difficulty. may contain information.
  • the execution response may be at least one of a stretching mode execution response for executing at least one of the iliopsoas stretching mode, the hamstring stretching mode, and the waist stretching mode and an exercise mode execution response for executing the bicycle mode.
  • the identifier information of the user is information indicating the user and may be various such as at least one of an identification (ID) and a name.
  • Stretching difficulty and/or exercise difficulty may include a first difficulty level corresponding to the first leg massage unit 2000a and a second difficulty level corresponding to the second leg massage unit 2000b.
  • the first and second difficulty levels may be the same as or different from each other according to a user's input.
  • the first difficulty level is a criterion indicating how much or less control the operation of the first leg massage unit 2000a is
  • the second difficulty level indicates how much control the operation of the second leg massage unit 2000a is small. It may be a criterion indicating whether to control.
  • the controller 1200 obtains the input information included in the input signal as information about the user, but is not limited thereto.
  • a user may input input information including an execution response and identifier information into at least one device.
  • At least one device may transmit an input signal to the massage device 100 as described above.
  • the controller 1200 may receive an input signal transmitted from at least one device to obtain identifier information included in the input signal.
  • the controller 1200 may acquire information about the user based on the identifier information.
  • the control unit 1200 may obtain information about any one user corresponding to the identifier information from among information about a plurality of arbitrary users as information about the user.
  • information on a plurality of arbitrary users may be stored in at least one of the storage unit 1200, an external server, and an external storage device.
  • Information on a plurality of random users includes information about at least one of identifier information of each random user, biometric information of each random user, stretching difficulty selected by each random user, and exercise difficulty selected by each random user may include
  • the controller 1200 may determine a control value to control the massage apparatus 100 based on at least one of the user's physical state determined based on the user's biometric information and the user's selected massage difficulty (S6730).
  • the user's physical state may indicate whether the user is flexible.
  • the massage difficulty is a massage difficulty for a massage mode to be provided to the user, and may be a criterion indicating how strong or weak the massage is to be provided to the user.
  • the massage difficulty may be a difficulty for at least one of the stretching mode and the exercise mode, and may be a difficulty (or stretching difficulty) for the stretching mode and a difficulty (or exercise difficulty) for the exercise mode.
  • the massage difficulty level may include the first and second difficulty levels as described above.
  • the controller 1200 may determine a control value to control the massage apparatus 100 based on the user's physical state as shown in FIG. 67B ( S6731 ).
  • the controller 1200 may determine a control value to control the massage apparatus 100 based on the massage difficulty as shown in FIG. 67C ( S6733 ).
  • the controller 1200 may determine a control value to control the massage apparatus 100 based on the user's physical condition and massage difficulty, as shown in FIG. 67D ( S6735 ).
  • the control value to control the massage device 100 includes a first control value to control the first leg massage unit 2000a, a second control value to control the second leg massage unit 2000b, and a control value to control the massage device 100 . It may be a third control value to be performed.
  • the first control value includes a first control length as a reference for adjusting the length of the first leg massage unit 2000a, a first control angle as a reference for rotating the first leg massage unit 2000a, and a first leg massager It may include at least one of a first control speed, which is a speed at which the length of the part 2000a is adjusted, and a first control rotation speed, which is a speed at which the first leg massage part 2000a is rotated.
  • the second control value is a second control length as a reference for adjusting the length of the second leg massage unit 2000b, a second control angle as a reference for rotating the second leg massage unit 2000b, and the second leg massage unit 2000b.
  • the third control value may include a control time, which is a reference for maintaining the operation of the massage device 100 .
  • the controller 1200 may control the operation of the massage device 100 based on a control value to control the massage device 100 .
  • the controller 1200 may control the operation of the first leg massager 2000a based on the first control value.
  • the controller 1200 may control the operation of the second leg massager 2000b based on the second control value.
  • the controller 1200 may control the operation of the massage apparatus 100 based on the third control value.
  • the controller 1200 controls the motion of each leg massage unit and the motion of the massage device 100 according to the first to third control values, thereby stretching at least one part of the user's legs and waist, and the user At least one mode may be provided to the user from among the exercise modes for exercising the legs.
  • the controller 1200 may determine a control value to control the massage apparatus 100 based on the user's physical state ( S6731 ).
  • the controller 1200 may determine the user's physical state indicating whether the user is flexible based on the user's biometric information (S6731a).
  • the body state is any one of a first state in which the body is very flexible, a second state in which the body is flexible, a third state in which the body is inflexible, and a fourth state in which the body is in a very inflexible state. can be determined by the state of
  • the controller 1200 may determine the user's first physical state as any one of the first to fourth states based on the information on the user's age.
  • the controller 1200 may determine the user's first physical state as a very flexible first state. When the user is in their 20s to 40s, the controller 1200 may determine the user's first physical state as a flexible second state. When the user is in their 50s to 60s, the controller 1200 may determine the user's first physical state as a third state, which is an inflexible state. When the user is in his or her 70s or older, the controller 1200 may determine the user's first physical state as a very inflexible fourth state.
  • the controller 1200 may determine the user's second physical state as any one of the first to fourth states based on the user's medical history information.
  • the controller 1200 may determine the user's second physical state as the first state. If the user does not have the disease in at least one part of the user's legs and back, but has a history of having the disease in a body part other than at least one part or having the disease in another body part, and/or the user has a body part If the user does not have the disease, but has a history of having the disease, the controller 1200 may determine the user's second physical state as the second state.
  • the controller 1200 may determine the user's second body state as the third state.
  • the controller 1200 controls the user's second body state 4 can be determined.
  • the controller 1200 may determine the final physical state of the user based on at least one of the user's first and second physical states.
  • the controller 1200 may determine the final body state of the user as the first body state or the second body state in the same way as the first and second body states.
  • the controller 1200 determines the final physical state of the user as any one of the first and second body states that is less flexible, or the first and second body states can be determined by the intermediate body state of
  • the first and second body states are different from each other and are in a state immediately before and/or immediately after each other (eg, the first body state is the first state, the second body state is the second 2 states)
  • the first and second body states are compared, and one of the first and second body states in which the body state is less flexible may be determined as the final body state of the user.
  • the controller 1200 may determine the final physical state of the user as the first body state.
  • the controller 1200 may determine the final physical state of the user as the second body state.
  • the controller 1200 sets the final body state of the user as an intermediate body state between the first and second body states.
  • the controller 1200 sets the final body state of the user as an intermediate body state between the first and second body states.
  • the first body state is the first state, the second body state is the fourth state, etc.
  • the final body state of the user may be determined as any one intermediate body state that is not more flexible among the body states.
  • the controller 1200 may determine the first, second, and third control values based on the user's physical state (or the user's final physical state) ( S6731b ).
  • the control unit 1200 may correct a first existing control value preset to control the first leg massage unit 2000a based on a correction value corresponding to a body state (or final body state), so that the first A first new control value in which the existing control value is corrected may be generated.
  • the controller 1200 may determine the first new control value as the first control value.
  • the controller 1200 corrects a second existing control value preset to control the second leg massage unit 2000b based on a correction value corresponding to the body state (or final body state), thereby controlling the second existing control A second new control value with a corrected value may be generated.
  • the controller 1200 may determine the second new control value as the second control value.
  • control unit 1200 corrects the third existing control value preset to control the massage apparatus 100 based on the correction value corresponding to the physical state (or the final physical state), so that the third existing control value is corrected.
  • a third new control value may be generated.
  • the controller 1200 may determine the third new control value as the third control value.
  • the first existing control value includes a first existing length preset for adjusting the length of the first leg massage unit 2000a, a first existing angle that is a preset reference for rotating the first leg massage unit 2000a, and a first It may include at least one of a first existing speed that is a preset speed for adjusting the length of the leg massage unit 2000a, and a first existing rotation speed that is a preset speed for rotating the first leg massage unit 2000a. have.
  • the second existing control value includes a second existing length preset for adjusting the length of the second leg massage unit 2000b, a second existing angle that is a preset reference for rotating the second leg massage unit 2000b, and a second It may include at least one of a second existing speed that is a preset speed for adjusting the length of the leg massage unit 2000b, and a second existing rotation speed that is a preset speed for rotating the second leg massage unit 2000b. have.
  • the third existing control value may include a preset existing operation maintenance time to maintain the operation of the massage device 100 .
  • Each existing length may be each of the above-described reference lengths
  • each existing angle is each of the above-described reference angles
  • each existing speed is the above-described length adjustment speed
  • each existing rotational speed is the above-mentioned rotation speed
  • the existing operation maintenance time may be the above-described operation holding time.
  • the above-described correction value corresponding to the user's physical state may be any one of correction values corresponding to each of the first to fourth states.
  • a correction value corresponding to each of the first to fourth states may be preset and stored in the storage unit 1300 .
  • the correction value corresponding to each state is a correction length to correct each existing length, a correction angle to correct each existing angle, a correction speed to correct each existing speed, a correction rotation speed to correct each existing rotation speed, and maintain the existing operation. It may include at least one of the correction times for which the time is to be corrected.
  • the correction values corresponding to the first and fourth states may be greater than the correction values corresponding to the second and third states.
  • the controller 1200 sets the first state or the second state to each existing control value.
  • Each new control value may be generated by summing the correction values corresponding to .
  • control unit 1200 subtracts a correction value corresponding to the third state or the fourth state from each existing control value to create each new control value.
  • the control unit 1200 When determining each control length, the control unit 1200 performs correction corresponding to the user's physical state (or final physical state) to each existing length (eg, at least one reference length among the first to third reference lengths). Lengths can be summed or subtracted to create each new length with each existing length corrected.
  • the controller 1200 may determine each new length as each control length.
  • the correction lengths corresponding to the first and fourth states may be 5 to 10 Cm in the same length as each other, and the correction lengths corresponding to the second and third states may be 2 to 5 Cm in the same length, but is not limited thereto. .
  • the correction lengths corresponding to the first and fourth states may be longer than the correction lengths corresponding to the second and third states.
  • the control unit 1200 corresponds to the user's body state (or final body state) to each existing rotation angle (eg, at least one rotation angle among the first to fourth rotation angles).
  • the correction angles can be summed or subtracted to create each new rotation angle with each existing rotation angle corrected.
  • the controller 1200 may determine each new rotation angle as each control angle.
  • the correction angles corresponding to the first and fourth states may be 5 to 10 degrees at the same angle, and the correction angles corresponding to the second and third states may be 2 to 5 degrees at the same length, but is not limited thereto.
  • the correction angles corresponding to the first and fourth states may be greater than the correction angles corresponding to the second and third states.
  • the controller 1200 may generate each new speed by adding or subtracting a correction speed corresponding to the user's physical condition (or final physical condition) to each existing speed.
  • the controller 1200 may determine each new speed as each control speed.
  • the correction rates corresponding to the first and fourth states may be faster than the correction rates corresponding to the second and third states at the same rate.
  • the correction rates corresponding to the second and third states may be equal to each other and slower than the correction rates corresponding to the first and fourth states.
  • the controller 1200 may generate each new rotation speed by adding or subtracting the corrected rotation speed corresponding to the user's body state (or final body state) to each existing rotation speed.
  • the controller 1200 may determine each new rotation speed as each control rotation speed.
  • the corrected rotation speed corresponding to the first and fourth states may be faster than the corrected rotation speed corresponding to the second and third states at the same speed.
  • the corrected rotational speeds corresponding to the second and third states may be equal to each other and slower than the corrected rotational speeds corresponding to the first and fourth states.
  • the controller 1200 controls the user's body state (or final body state) in the existing motion maintenance time (eg, at least one of the motion maintenance time and the first and second motion maintenance times).
  • a new operation holding time may be generated by adding or subtracting the correction time corresponding to .
  • the controller 1200 may determine the new operation maintenance time as the control time.
  • the correction times corresponding to the first and fourth states may be 5 to 10 seconds equal to each other, and the correction times corresponding to the second and third states may be 2 to 5 seconds equal to each other, but is not limited thereto.
  • the correction times corresponding to the first and fourth states may be longer than the correction times corresponding to the second and third states.
  • the controller 1200 determines the first to third control values based on the user's physical state (or final physical state), but is not limited thereto. For example, the controller 1200 converts at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit in the hamstring stretching mode to a target leg massage unit based on the user's physical condition (or final body condition). can decide
  • the controller 1200 determines both the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit.
  • the controller 1200 may determine the lower leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit.
  • the controller 1200 may not determine both the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit.
  • the operation of expanding at least one air cell included in the target leg massage unit may not be performed.
  • the controller 1200 may determine first to third control values that are control values for controlling the massage apparatus 100 based on the massage difficulty selected by the user (S6733).
  • the controller 1200 may acquire the first and second difficulty levels based on input information input by the user (S6733a). For example, each difficulty level may be determined as one of difficulty for beginners, difficulty for beginners, difficulty for intermediate users, and difficulty for advanced users according to a user's input.
  • the controller 1200 determines a first control value based on the first difficulty level, determines a second control value based on the second difficulty level, and determines at least one of the first difficulty level and the second difficulty level.
  • a third control value may be determined.
  • the first and second control values may be equal to each other.
  • the first and second control values may be different from each other.
  • control unit 1200 corrects the first existing control value preset to control the first leg massage unit 2000a based on the correction value corresponding to the first difficulty level, whereby the first existing control value is corrected.
  • the first new control value may be generated.
  • the controller 1200 may determine the first new control value as the first control value.
  • control unit 1200 corrects the second existing control value preset to control the second leg massage unit 2000b based on the correction value corresponding to the second difficulty level, thereby making the second existing control value corrected.
  • 2 New control values can be created.
  • the controller 1200 may determine the second new control value as the second control value.
  • the control unit 1200 determines the third control value for the difficulty corresponding to the stretch target leg among the first and second difficulty levels. can be decided with The controller 1200 may generate a third new control value in which the third existing control value is corrected by correcting the third existing control value based on the reference difficulty level. The controller 1200 may determine the third new control value as the third control value.
  • the controller 1200 may determine one of the higher difficulty levels among the first and second difficulties as the reference difficulty level for determining the third control value.
  • the controller 1200 may generate a third new control value in which the third existing control value is corrected by correcting the third existing control value based on the reference difficulty level.
  • the controller 1200 may determine the third new control value as the third control value.
  • the correction value corresponding to each of the first and second difficulty levels may be any one correction value from among correction values corresponding to each difficulty level for beginners, beginners, intermediate users, and advanced users.
  • a correction value corresponding to each difficulty level for beginners, beginners, intermediate users, and advanced users may be preset and stored in the storage unit 1300 .
  • the correction values corresponding to each of the difficulty levels for beginners, beginners, intermediate and advanced are a correction length to correct each existing length, a correction angle to correct each existing angle, a correction speed to correct each existing speed, and each existing rotation. It may include at least one of the corrected rotation speed to correct the speed.
  • the correction value corresponding to the difficulty for beginners and the difficulty for advanced users may be greater than the correction value corresponding to the difficulty for beginners and the difficulty for intermediate users.
  • the correction value corresponding to each difficulty may be any one of correction values corresponding to each of the first to fourth states.
  • a correction value corresponding to each of the first to fourth states may be preset and stored in the storage unit 1300 .
  • the correction value corresponding to each state is a correction length to correct each existing length, a correction angle to correct each existing angle, a correction speed to correct each existing speed, a correction rotation speed to correct each existing rotation speed, and maintain the existing operation. It may include at least one of the correction times for which the time is to be corrected.
  • the correction values corresponding to the first and fourth states may be greater than the correction values corresponding to the second and third states.
  • the control unit 1200 sets the intermediate level difficulty level or the advanced level level level to the existing control value corresponding to the at least one level difficulty level.
  • a new control value corresponding to at least one difficulty level may be generated by adding the corresponding correction values.
  • the control unit 1200 adjusts the existing control value corresponding to the at least one difficulty level to the beginner level difficulty level or the beginner level difficulty level.
  • a new control value corresponding to at least one difficulty level may be generated by subtracting the value.
  • the controller 1200 may add or subtract a correction length corresponding to each difficulty to each existing length to generate each new length in which each existing length is corrected.
  • the controller 1200 may determine each new reference length as each control length.
  • Correction lengths corresponding to beginner and advanced level of difficulty e.g., beginner and advanced stretching difficulty, beginner and advanced exercise difficulty
  • the correction length corresponding to the stretching difficulty for beginners and intermediate users, exercise difficulty for beginners and intermediates may be 2 to 5 Cm in length equal to each other, but is not limited thereto.
  • the correction length corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be longer than the correction length corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users.
  • the controller 1200 may generate each new rotation angle by adding or subtracting a correction angle corresponding to each difficulty to each existing rotation angle.
  • the controller 1200 may determine each new rotation angle as each control angle.
  • the correction angle corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users is 5 to 10 degrees at the same angle, and the correction angle corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users may be 2 to 5 degrees at the same correction angle, but is not limited thereto. .
  • the correction angle corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be greater than the correction angle corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users.
  • the controller 1200 may generate each new speed by adding or subtracting a correction speed corresponding to each difficulty to each existing speed.
  • the controller 1200 may determine each new speed as each control speed.
  • the correction speed corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be faster than the correction rate corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users at the same speed.
  • the correction rates corresponding to the beginner and intermediate level of difficulty may be slower than the correction rates corresponding to the beginner and advanced level of difficulty at the same rate.
  • the controller 1200 may generate each new rotation speed by adding or subtracting the corrected rotation speed corresponding to each difficulty to each existing rotation speed.
  • the controller 1200 may determine each new rotation speed as each control rotation speed.
  • the corrected rotation speed corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be faster than the corrected rotation speed corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users at the same speed.
  • the corrected rotational speed corresponding to the beginner and intermediate level of difficulty may be lower than the corrected rotational speed corresponding to the beginner and advanced level of difficulty at the same speed.
  • the controller 1200 may generate a new operation maintenance time by adding or subtracting a correction time corresponding to the reference difficulty to the existing operation maintenance time.
  • the controller 1200 may determine the new operation maintenance time as the control time.
  • the correction time corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be 5 to 10 seconds at the same time as each other, and the correction time corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users may be 2 to 5 seconds at the same time as each other, but is not limited thereto.
  • the correction time corresponding to the difficulty level for beginners and advanced users may be longer than the correction time corresponding to the difficulty level for beginners and intermediate users.
  • control unit 1200 determines the first control value based on the first difficulty level, determines the second control value based on the second difficulty level, and determines the third control value based on the reference difficulty level,
  • the controller 1200 may determine at least one leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one of the leg massage units in the hamstring stretching mode as the target leg massage unit based on the reference difficulty level.
  • the controller 1200 may determine both the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage units.
  • the controller 1200 may determine the lower leg massage unit among the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit.
  • the controller 1200 may not determine both the upper and lower leg massage units of any one leg massage unit as the target leg massage unit.
  • the target leg massage unit is not determined, the operation of expanding at least one air cell included in the target leg massage unit may not be performed.
  • the controller 1200 may determine a control value based on the user's physical condition and the difficulty level selected by the user (S6735).
  • the controller 1200 may determine the user's physical state (or final physical state) as in S6731a (S6735a).
  • controller 1200 may acquire the first and second difficulty levels as in S6733a (S6735b).
  • controller 1200 may determine the first to third control values based on the user's physical state (or final physical state) and each difficulty level or reference difficulty level (S6735c).
  • the controller 1200 may determine the primary control values for the first to third control values based on the user's physical state (or final physical state). For example, the controller 1200 may generate each new control value as in S6731b and determine each new control value as a primary control value for each control value.
  • the primary control value may be a control value determined in S6731b described above.
  • the controller 1200 may determine the secondary control values for the first to third control values based on the difficulty selected by the user (eg, the first difficulty level, the second difficulty level, and the reference difficulty level). .
  • the controller 1200 may generate each new control value as in S6733b, and determine each new control value as a secondary control value for each control value.
  • the secondary control value may be a control value determined in S6733b described above.
  • the controller 1200 may determine final control values for the first to third control values based on the first and second control values.
  • the control unit 1200 determines whether the primary and secondary control values are equal to each other by comparing the primary and secondary control values, and based on whether the primary and secondary control values are equal to each other, each control value It is possible to determine the final control value for .
  • the controller 1200 may determine any one of the primary and secondary control values as the final control value. When the primary and secondary control values are not the same, the controller 1200 may determine an average value of the primary and secondary control values as the final control value.

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Abstract

본 발명은 개별적으로 구동되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치에 관한 것으로서, 바디 마사지부 및 다리 마사지부를 포함하고, 상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부와 상기 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부를 포함하되, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부는 개별적으로 회전 가능하고, 상기 제1 다리 마사지부는 상기 제2 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제2 다리 마사지부는 상기 제1 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부 사이에 배치되어 상기 제2 축부재가 양측에서 삽입되는 센터 홀더를 포함할 수 있다.

Description

개별적으로 구동되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치
본 발명은 개별적으로 구동되는 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 각각 개별적으로 동작하고, 각각의 다리 마사지부가 개선된 연결 구조에 의해 프레임에 결합되는 마사지 장치에 관한 것이다.
마사지(massage)란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.
마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다.
최근들어 사람들의 건강에 대한 관심은 증대되고 있고, 마사지 장치는 단순히 마사지 기능을 제공하는 것에서 나아가, 다양한 부가 기능 및/또는 의학적 기능을 제공하는 전자 디바이스로 변화되고 있고, 이에 따라 마사지 장치를 효율적으로 제어하는 방법에 대한 연구가 지속되고 있다.
특히, 사용자마다 마사지를 받고 싶은 부위 및 원하는 자극 등이 상이할 수 있으므로, 각각의 사용자에게 최적화된 형태의 마사지를 제공하는 장치 및 방법에 대한 사용자의 수요가 증가하고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 개별적으로 동작함으로써, 각 다리에 필요한 마사지를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 개별적으로 다리 부분의 길이 조정이 가능하여, 사용자의 다리 길이에 따라 맞춤형 마사지를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단함으로써, 안전성이 향상된 마사지를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 다리 마사지부가 큰 각으로 회전 가능한 마사지 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 각 다리 마사지부를 개별 제어하여 사용자의 신체를 스트레칭 및 운동시키는 마사지 장치를 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술한 과제로 제한되는 것은 아니고, 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 파악할 수 있는 과제를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면은 사용자의 신체의 적어도 일부를 수용하고, 사용자의 신체를 마사지하는 바디 마사지부 및 상기 바디 마사지부의 일단에 배치되어 상기 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부를 포함하고, 상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부와 상기 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부를 포함하되, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부는 개별적으로 회전 가능하고, 상기 제1 다리 마사지부는 상기 제2 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제2 다리 마사지부는 상기 제1 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축 부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부 사이에 배치되어 상기 제2 축부재가 양측에서 삽입되는 센터 홀더를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면 양 다리에 대응되는 다리 마사지부가 개별적으로 동작함으로써, 각 다리에 필요한 마사지를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 양측의 다리 마사지부가 개별적으로 회전할 수 있는 마사지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 다리 마사지부가 회전하는 도중 발생하는 진동이나 소음을 완화할 수 있는 마사지 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 개별적으로 다리 부분의 길이 조정이 가능하여, 사용자의 다리 길이에 따라 맞춤형 마사지를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단함으로써, 안정성이 향상된 마사지를 제공할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과로 제한되는 것은 아니고, 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 파악할 수 있는 효과를 포함한다.
도 1은 본 발명에 따른 마사지 장치의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구동 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 다리 마사지부와 메인 프레임이 결합된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다.
도 8은 두 다리 마사지부가 결합된 부분의 분해사시도이다.
도 9는 다리 마사지부의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 다리 마사지부의 회전 구동 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 링크바와 프레임이 연결되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 도 11의 링크 브라켓의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 11의 링크바의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 표현한 도면이다.
도 14는 액츄에이터와 프레임의 위치 관계의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 다리 마사지부의 다리 길이 조정 수단을 개략적으로 표현한 도면이다.
도 16은 다리 마사지부의 길이 조정 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 도 15의 B부분을 확대한 도면이다.
도 18은 도 15의 C부분을 확대한 도면이다.
도 19는 발 마사지부의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 20은 다리 마사지부에 끼임 방지 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 21은 다리 마사지부에 포토 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 22는 도 21의 D를 확대한 도면이다.
도 23은 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 마사지 장치가 제공하는 마사지 모드의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 26은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 마사지 제공 동작을 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 27은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 다리 마사지 제공 동작을 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 28은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 리클라이닝 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
도 29는 본 개시의 일 실시예에 따른 회전력 감지부를 설명하기 위한 다리 마사지부의 상면도이다.
도 30은 본 개시의 일 실시예에 따른 조절력 감지부를 설명하기 위한 다리 마사지부의 측면도이다.
도 31은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
도 32는 도 31에 도시된 회전 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
도 33은 도 31에 도시된 회전 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
도 34는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
도 35는 도 34에 도시된 직선 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
도 36은 도 34에 도시된 직선 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
도 37은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 38은 도 37의 A 부분을 확대한 도면이다.
도 39는 도 37의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 40은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 도 40의 B부분을 확대한 도면이다.
도 42는 도 40의 회전 모듈을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 43는 도 40의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 44는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 45는 도 44의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 46는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 47은 도 46의 에어백(2110d)의 구동을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로 도 47(a)는 에어백(2110d)이 수축된 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 47(b)는 에어백(2110d)이 팽창된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 48은 도 46의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 49는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)를 설명하기 위한 도면이다.
도 50은 안전 센서를 포함하는 다리 마사지부(2000)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 51은 도 50의 다리 마사지부(2000) 중 일측의 다리 마사지부(2000)만을 표시한 도면이다.
도 52는 도 50의 다리 마사지부(2000)를 시야각을 달리하여 바라본 것을 표시한 도면이다.
도 53은 본 개시의 일 실시예에 따른 바디 마사지부에 포함된 에어셀을 설명하기 위한 도면을 나타낸다.
도 54는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치가 제공하는 스트레칭 및 운동 모드를 설명하기 도면을 나타낸다.
도 55은 도 54에 도시된 스트레칭 및 운동 모드의 일 예를 설명하기 위한 도면을 나타낸다.
도 56은 도 54에 도시된 장요근 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 57는 도 54에 도시된 장요근 스트레칭 모드의 동작를 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 57a는 장요근 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 57b는 도 57a의 Motion 1b를 나타내고, 도 57c는 도 57a의 Motion 1c를 나타내고, 도 57d는 도 57a의 Motion 1d를 나타내고, 도 57e는 도 57a의 Motion 1e를 나타낸다.
도 58은 도 56에 도시된 장요근 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 59는 도 54에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 60은 도 54에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 60a는 햄스트링 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 60b는 도 60a의 Motion 2b를 나타내고, 도 60c는 도 60a의 Motion 2c를 나타내고, 도 60d는 도 60a의 Motion 2d를 나타낸다.
도 61은 도 59에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 62는 도 54에 도시된 허리 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 63은 도 54에 도시된 허리 스트레칭 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 63a는 허리 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 63b는 도 63a의 Motion 3b를 나타내고, 도 63c는 도 63a의 Motion 3c를 나타내고, 도 63d는 도 63a의 Motion 3d를 나타내고, 63e는 도 63a의 Motion 3e를 나타내고, 63f는 도 63a의 Motion 3f를 나타낸다.
도 64는 도 62에 도시된 허리 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 65는 도 54에 도시된 자전거 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
도 66은 도 54에 도시된 자전거 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 66a는 자전거 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 66b는 도 66a의 Motion 4b를 나타내고, 도 66c는 도 66a의 Motion 4c를 나타내고, 도 66d는 도 66a의 Motion 4d를 나타내고, 66e는 도 66a의 Motion 4e를 나타낸다.
도 67은 일 실시예에 따라 제어부가 마사지 장치를 제어하는 제어값을 결정하는 방법을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다. 구체적으로, 도 67a는 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67b는 신체 상태에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67c는 난이도에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67d는 신체 상태 및 난이도에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타낸다.
도 68은 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')에서 양측의 다리 마사지부가 연결되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 69는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')에서 양측의 다리 마사지부(2000'')가 연결되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 70은 도 69의 연결구조를 이루는 구성의 분해사시도이다.
도 71은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 홀더(2320')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 72는 도 69의 다리 마사지부(2000'') 양측면에서의 완충 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 73은 본 발명의 다른 실시에에 따른 사이드 홀더(2320'')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 74는 도 70의 제1 탄성부재(2350'')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 75는 도 69의 다리 마사지부(2000'') 중앙에서의 완충 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 76은 도 70의 센터 홀더(2340'')를 개략적으로 도시한 도면이다.
마사지 장치는 사용자의 신체의 적어도 일부를 수용하고, 사용자의 신체를 마사지하는 바디 마사지부 및 상기 바디 마사지부의 일단에 배치되어 상기 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부를 포함하고, 상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부와 상기 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부를 포함하되, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부는 개별적으로 회전 가능하고, 상기 제1 다리 마사지부는 상기 제2 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제2 다리 마사지부는 상기 제1 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축 부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부 사이에 배치되어 상기 제2 축부재가 양측에서 삽입되는 센터 홀더를 포함할 수 있다.
상술한 본 개시의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 개시의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 개시의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
본 개시의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 개시의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 개시의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "～사이에"와 "바로 ～사이에" 또는 "～에 인접하는"과 "～에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 개시를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 명세서에서, 바이노럴 비트는 뇌파를 조절할 수 있는 특정한 형태의 오디오 정보를 의미할 수 있다.
본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부와 다리 마사지부는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 제어부(1200; 도 3), 바디 마사지부(1000), 다리 마사지부(2000) 및 팔 마사지부(3000) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 제어부(1200)에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
바디 마사지부(1000)는 제어부(1200)의 제어에 기초하여 사용자의 신체의 적어도 일부분을 마사지하는 바디 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 사용자의 몸체인 상체부 및 하체부 중에서 적어도 하나의 부위 등 몸체의 다양한 부위를 마사지할 수 있다.
다리 마사지부(2000)는 바디 마사지부(1000)의 일단(또는 하단, 하측)에 배치되고, 제어부(1200)의 제어에 기초하여 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 수용하기 위한 영역을 형성하고, 사용자의 발 및 종아리 중에서 적어도 하나의 부위 등 다리의 다양한 부위(예를 들어, 무릎, 발가락 등)를 마사지할 수 있다.
팔 마사지부(3000)는 바디 마사지부(1000)의 일측 및 타측 중에서 적어도 하나에 배치되고, 제어부(1200)의 제어에 기초하여 사용자의 팔을 마사지하는 팔 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 팔 마사지부(3000)는 사용자의 팔을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 사용자의 손 및 팔뚝 중에서 적어도 하나의 부위 등 팔의 다양한 부위(예를 들어, 손가락, 손목 등)를 마사지할 수 있다.
또한, 도 1에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.
이하에서는 각 구성에 대해서 상세하게 설명하도록 한다.
바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(1700), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(1500), 바디 마사지부(1000)의 골조를 구성하는 메인 프레임(1100) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(1400)를 포함할 수 있다. 바디 마사지부(1000)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(1000)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.
바디 마사지부(1000)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)를 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.
바디 마사지부(1000)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(1000)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(1000)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(1000)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(1000)는 후방으로 기울어진 상태에서 안마를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2000) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.
마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(1000)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2000)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.
다리 마사지부(2000)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 종아리를 마사지하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발 마사지부를 포함할 수 있다.
다리 마사지부(2000)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조정이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2000)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2000)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다. 이에 대한 내용은 자세하게 후술한다.
팔 마사지부(3000)는 사용자에게 팔 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 팔 마사지부(3000)는 사용자의 손을 마사지하는 손 마사지부 에어백 및/또는 사용자의 팔뚝을 마사지하는 팔뚝 마사지부를 포함할 수 있다. 이때, 손 마사지부는 손을 마사지하기 위한 에어셀 및 손지압 패드 중에서 적어도 하나를 포함하고, 팔뚝 마사지부는 팔뚝을 마사지하기 위한 에어셀을 포함할 수 있다.
전술한 마사지 장치(100), 바디 마사지부(1000), 다리 마사지부(2000) 및 팔 마사지부(3000) 각각이 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 마사지 장치(100), 바디 마사지부(1000), 다리 마사지부(2000) 및 팔 마사지부(3000) 각각은 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.
마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(1000)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(1000)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(1000)의 내부에 구비된 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다.
예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 메인 프레임(1100)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
메인 프레임(1100)은 바디 마사지부(1000) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(1100)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(1500)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1500)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(1500)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(CD)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(CD)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.
마사지 장치 제어 디바이스(CD)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 메인 프레임(1100)을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(1100)은 마사지 모듈(1700)이 구비되는 어퍼 프레임(1110) 및 어퍼 프레임(1110)을 지지하는 베이스 프레임(1120)을 포함할 수 있다.
어퍼 프레임(1110)의 적어도 일부에는 렉기어(1111)가 구비될 수 있다. 렉기어(1111)는 바디 마사지 모듈(1700)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉기어(1111)는 어퍼 프레임(1110)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 이동할 수 있다.
예를 들어, 바디 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)와 치합되는 기어를 포함할 수 있고, 바디 마사지 모듈(1700)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(1700)은 상측으로 또는 하측으로 이동할 수 있다.
렉기어(1111)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉기어(1111)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
어퍼 프레임(1110)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(1110)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
S프레임은 어퍼 프레임(1110) 중 적어도 일부가 "S"처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(1110)중 적어도 일부가 "L"처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 "S"처럼 굴곡진 형태와 "L"처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 L"처럼 굽어진 형태와 두개의 부분의 "S"처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.
베이스 프레임(1120)은 메인 프레임(1100) 중 어퍼 프레임(1110)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(1120)은 베이스 상부 프레임(1121) 및 베이스 하부 프레임(1122)을 포함할 수 있다.
베이스 상부 프레임(1121)은 어퍼 프레임(1110)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(1122)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)에 접하게 위치할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(1121)은 베이스 하부 프레임(1122)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(1110)은 베이스 상부 프레임(1121)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(1121)의 이동에 따라 움직일 수 있다.
예를 들어, 베이스 상부 프레임(1121)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(1110)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(1121)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(1110)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(1000)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.
구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(1121)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(1121)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(1122)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(1121)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(1122)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(1121)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(1120)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 메인 프레임(1100), 제어부(1200), 저장부(1300), 사용자 입력부(1400), 오디오 출력 모듈(1500), 네트워크 연결부(1600) 및 마사지 모듈(1700) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 하나의 프로세서로 구현될 수 있고, 복수의 프로세서로 구현될 수 있다. 제어부(1200)가 복수의 프로세서로 구현된 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
예를 들면, 제어부(1200)는 하나 또는 복수 개의 프로세서에 해당할 수 있다. 프로세서는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수도 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 이 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다. 또한, 다른 형태의 하드웨어로 구현될 수도 있음을 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 마사지 모듈 이동 액츄에이터, 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터(2270), 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520) 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부(1200)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(1700)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로서, 마사지 모듈 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(1700)은 렉기어(1111)를 따라 움직일 수 있다.
등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등각도가 조정될 수 있다.
다리 각도 액츄에이터(2270)는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2000)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터(2270)의 동작에 의해 다리 마사지부(2000)와 바디 마사지부(1000) 사이의 각도가 조정될 수 있다.
발 마사지 액츄에이터(2611, 2613)는 다리 마사지부(2000)에 포함된 발 마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발 마사지 액츄에이터(2611, 2613)를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.
마사지 모듈(1700)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 제어부(1200)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.
다리 길이 조정 액츄에이터(2520)는 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 제어부(1200)는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)를 활용하여 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.
슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임(1121)은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임(1121)과 연결된 어퍼 프레임(1110)도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.
저장부(1300)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(1300)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인 인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
저장부(1300)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 저장부(1300)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
또한, 저장부(1300)는 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리는 제어부(1200)에 의하여 동작 될 수 있다.
사용자 입력부(1400)는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 사용자 입력부(1400)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력부(1400)는 바디 마사지부(1000)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2000)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
마사지 장치(100)는 사용자 입력부(1400)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는, 안마 모듈의 선택, 안마 모드의 선택, 안마 강도의 선택, 안마 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(1000)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 사용자 입력부(1400)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.
사용자 입력부(1400)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 사용자 입력부(1400)는 음석 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자 입력부(1400)는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(lizuid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
오디오 출력 모듈(1500)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1500)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1500)은 사용자 단말기와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1500)은 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 네트워크 연결부(1600)를 포함할 수 있다. 네트워크 연결부(1600)는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치(100) 및/또는 사용자 단말과 통신을 수행할 수 있다. 네트워크 연결부(1600)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부(1600)는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 마사지 모듈(1700)을 포함할 수 있다. 도 1 내지 도 2를 통해 상술한 바와 같이, 마사지 모듈(1700)은 사용자에게 역학적 자극을 제공하는 구성으로서, 마사지 모듈(1700)은 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 메인 프레임(1100)을 포함할 수 있다. 도 1 내지 도 2를 통해 상술한 바와 같이, 메인 프레임(1100)은, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.
제어부(1200)는, 마사지 모듈(1700)의 동작을 제어하여, 사용자에게 역학적 자극을 인가함으로써, 마사지를 제공할 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 모듈(1700)을 X축, Y축 및 Z축 등의 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어부(1200)는 안마볼을 X축, Y축 및 Z축 상에서 전방으로 전진시키거나, 후방으로 후퇴시킬 수 있다. 또는 제어부(1200)는 X축, Y축 및 Z축을 중심으로 안마볼을 회전시킬 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 포함할 수 있다. 이때, 센서부(1800)는 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 포토 센서, 홀 센서, 정전 센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
센서부(1800)는 다양한 정보를 획득하는데 이용될 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)는 사용자를 인식하기 위해 이용될 수 있다. 즉, 사용자의 착좌 여부, 사용자의 체형, 사용자의 신체의 이상 여부 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또 다른 예로서, 센서부(1800)는 생체 정보 획득을 위해 이용될 수 있다. 즉, 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 사용자의 어깨 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)가 어깨 안마를 제공하는 경우, 마사지 장치(100)는 센서부(1800)를 통해 획득한 정보에 기초하여 사용자의 어깨 위치를 인식하고, 인식 결과에 따라 사용자에게 어깨 안마를 제공할 수 있다.
도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 여러 구동 방식을 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)의 구동 형태를 설명하기 위한 도면이다. 자세하게는, 도 4의 (a)는 마사지 장치(100)의 기준 상태를 나타낸 도면이고, 도 4의 (b)는 마사지 장치(100)의 양측의 다리 마사지부(2000)가 개별적으로 회전하는 것을 나타낸 도면이고, 도 4의 (c)는 마사지 장치(100)의 양측의 다리 마사지부(2000)의 길이가 개별적으로 조정되는 것을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부를 수용하고, 사용자의 신체를 마사지하는 바디 마사지부(1000)와 상기 바디 마사지부(1000)의 일단에 배치되고, 양측 다리 부분이 독립적으로 거동 가능한 다리 마사지부(2000)를 포함할 수 있다.
도 4의 (a)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 기준 상태에서부터 여러 방식으로 구동될 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)는 기준 상태로부터 회전할 수 있고, 길이 방향으로 신축될 수 있다.
도 4의 (b)를 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 회전할 수 있다. 자세하게는, 사용자의 양측 다리에 각각 대응되는 양측의 다리 마사지부는 동시에 회전할 수 있고, 또는 서로 개별적, 독립적으로 회전할 수도 있다.
도 4의 (c)를 참조하면, 다리 마사지부(2000)의 길이는 조정될 수 있다. 자세하게는, 사용자의 양측 다리에 각각 대응되는 양측의 다리 마사지부의 길이는 동시에 조정될 수 있고, 또는 서로 개별적, 독립적으로 조정될 수도 있다.
다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리와 다리 마사지부(2000)의 길이가 조정되는 원리에 대해서는 도면을 참조하여 자세하게 후술하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)를 설명하기 위한 도면이다.
다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리가 수용되는 다리 수용공간(Space; S)이 형성되고, 사용자의 다리를 마사지하기 위한 구성으로 종아리 마사지부(2400) 및 발 마사지부(2600)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 다리 마사지부(200)는 사용자의 일측 다리가 수용되는 제1 다리 마사지부(2000a)와 사용자의 타측 다리가 수용되는 제2 다리 마사지부(2000b)로 물리적으로 분리되어 형성될 수 있다. 일측 다리는 사용자의 오른쪽 다리이고, 타측 다리는 왼쪽 다리일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 이때, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 서로 동일하게 형성될 수 있고, 또는 좌우가 대칭되도록 형성될 수도 있다.
다시 말하자면, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부(2000a)와, 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부(2000b)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 다리 마사지부(2000a)는 다리 마사지부(2000)의 일측에 배치되고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 다리 마사지부(2000)의 타측에 배치될 수 있다.
제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 각각은 제어부(1200)의 제어에 기초하여 독립 거동이 가능할 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a 및 2000b)는 서로 개별적 및 독립적으로 구동하여 서로 독립적으로 회전하고(또는 회전 하거나) 각 다리 마사지부의 길이를 독립적으로 조절할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a 및 2000b)는 서로 연동 또는 비연동하여 회전 및/또는 각 다리 마사지부의 길이 조절이 가능할 수 있다.
구체적으로, 제1 다리 마사지부(2000a)는 바디 마사지부(1000)의 하단 일측에 배치되고, 사용자의 일측 다리를 수용하는 제1 수용 공간(Space 1; S1)을 포함할 수 있다. 제1 다리 마사지부(2000a)는 사용자의 일측 다리를 마사지하는 제1 마사지 부재를 포함할 수 있다. 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 마사지 부재를 통해 사용자의 일측 다리를 마사지하는 제1 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
예를 들어, 제1 마사지 부재는 제1 상부 다리 마사지부(2000aa) 및 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 일단(바람직하게, 상단)에 배치되어 일측 다리의 상부에 대응되고, 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 타단(바람직하게, 하단)에 배치되어 일측 다리의 하부에 대응될 수 있다. 일측 다리의 상부는 일측 다리의 종아리 및 무릎 중에서 적어도 하나의 부위일 수 있다. 일측 다리의 하부는 일측 다리의 발 및 발목 중에서 적어도 하나의 부위일 수 있다.
제1 상부 다리 마사지부(2000aa)는 일측 다리의 상부(예를 들어, 일측 다리의 종아리 및 무릎 중에서 적어도 하나의 부위)를 마사지할 수 있다. 예를 들어, 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)는 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 측면에 배치된 제1 종아리 에어셀(미도시), 및 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 후면에 배치된 제1 종아리 마사지부(2410) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 측면은 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 전체 영역 중에서 일측 다리의 종아리의 양 측면(또는 적어도 하나의 측면)에 대응하는 영역(또는 위치)일 수 있다. 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 후면은 제1 상부 다리 마사지부(2000aa)의 내부 전체 영역 중에서 일측 다리의 종아리 후면에 대응하는 영역일 수 있다.
제1 하부 다리 마사지부(2000ab)는 일측 다리의 하부(예를 들어, 일측 다리의 발 및 발목 중에서 적어도 하나의 부위)를 마사지할 수 있다. 예를 들어, 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)는 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 측면 및 후면 중에서 적어도 하나의 위치에 배치된 제1 발 에어셀(미도시), 및 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 하면(또는 내부 최하단)에 배치된 제1 발 마사지부(2610) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 측면은 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 전체 영역 중에서 일측 다리의 발의 양 측면(또는 적어도 하나의 측면)에 대응하는 영역일 수 있다. 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 후면은 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 전체 영역 중에서 일측 다리의 발뒤꿈치(또는 아킬레스건)에 대응하는 영역일 수 있다. 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 하면은 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 전체 영역 중에서 일측 다리의 발바닥에 대응하는 영역으로 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 최하단(또는 최하면)일 수 있다.
제2 다리 마사지부(2000b)는 바디 마사지부(1000)의 하단 타측에 배치되고, 사용자의 타측 다리를 수용하는 제2 수용 공간(Space 2; S2)을 포함할 수 있다. 제2 다리 마사지부(2000b)는 사용자의 타측 다리를 마사지하는 제2 마사지 부재를 포함할 수 있다. 제2 다리 마사지부(2000b)는 제2 마사지 부재를 통해 사용자의 타측 다리를 마사지하는 제2 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
예를 들어, 제2 마사지 부재는 제2 상부 다리 마사지부(2000ba) 및 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)는 제2 다리 마사지부(2000b)의 일단(바람직하게, 상단)에 배치되어 타측 다리의 상부에 대응되고, 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)는 제2 다리 마사지부(2000b)의 타단(바람직하게, 하단)에 배치되어 타측 다리의 하부에 대응될 수 있다. 타측 다리의 상부는 타측 다리의 종아리 및 무릎 중에서 적어도 하나의 부위일 수 있다. 타측 다리의 하부는 타측 다리의 발 및 발목 중에서 적어도 하나의 부위일 수 있다.
제2 상부 다리 마사지부(2000ba)는 타측 다리의 상부(예를 들어, 타측 다리의 종아리 및 무릎 중에서 적어도 하나의 부위)를 마사지할 수 있다. 예를 들어, 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)는 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 측면에 배치된 제2 종아리 에어셀(미도시), 및 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 후면에 배치된 제2 종아리 마사지부(2430) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 측면은 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 전체 영역 중에서 타측 다리의 종아리의 양 측면(또는 적어도 하나의 측면)에 대응하는 영역(또는 위치)일 수 있다. 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 후면은 제2 상부 다리 마사지부(2000ba)의 내부 전체 영역 중에서 타측 다리의 종아리 후면에 대응하는 영역일 수 있다.
제2 하부 다리 마사지부(2000bb)는 타측 다리의 하부(예를 들어, 타측 다리의 발 및 발목 중에서 적어도 하나의 부위)를 마사지할 수 있다. 예를 들어, 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)는 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 측면 및 후면 중에서 적어도 하나의 위치에 배치된 제2 발 에어셀(미도시), 및 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 하면(또는 내부 최하단)에 배치된 제2 발 마사지부(2630) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이때, 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 측면은 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 전체 영역 중에서 타측 다리의 발의 양 측면(또는 적어도 하나의 측면)에 대응하는 영역일 수 있다. 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 후면은 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 전체 영역 중에서 타측 다리의 발뒤꿈치(또는 아킬레스건)에 대응하는 영역일 수 있다. 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 하면은 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 전체 영역 중에서 타측 다리의 발바닥에 대응하는 영역으로 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 최하단(또는 최하면)일 수 있다.
상술한 바와 같이 다리 마사지부(2000)에 포함된 에어셀(예를 들어, 제1 및 제2 종아리 에어셀과 제1 및 제2 발 에어셀)은 다리 마사지부(2000)의 전체 영역 중에서 사용자의 발 및 종아리에 대응하는 영역 뿐만 아니라 다양한 영역에 배치될 수 있다. 또한, 다리 마사지부(2000)에 포함된 에어셀은 별도로 구비되는 에어 공급부로부터 공기를 공급받아 팽창 및 수축하며 사용자에게 마사지를 제공하여 사용자의 신체의 적어도 일부(예를 들어, 사용자의 발, 발목, 발뒤꿈치, 종아리 및 무릎 중에서 적어도 하나의 부위)를 마사지할 수 있다. 또한, 다리 마사지부(2000)에 포함된 에어셀은 팽창 및 수축하며 사용자의 신체의 적어도 일부를 고정시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 종아리 마사지부(2410), 제2 종아리 마사지부(2430), 제1 발 마사지부(2610) 및 제2 발 마사지부(2630) 각각은 각 부위를 마사지하는 마사지 유닛을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 종아리 마사지부(2410), 제2 종아리 마사지부(2430), 제1 발 마사지부(2610) 및 제2 발 마사지부(2630) 각각은 지압 마사지 유닛, 볼 마사지 유닛 및 롤러 마사지 유닛 중에서 적어도 하나의 마사지 유닛 등 각 부위를 마사지하는 다양한 마사지 유닛을 포함할 수 있다. 마사지 유닛은 모듈화되어 마사지 모듈로 구현될 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 에어셀, 종아리 마사지부(2400), 발 마사지부(2600) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 종아리 마사지부(2410)를 구동시키기 위한 제1 종아리 구동부(또는 제1 종아리 구동 모듈), 및 제1 발 마사지부(2610)를 구동시키기 위한 제1 발 구동부(또는 제1 발 구동 모듈) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 다리 마사지부(2000b)는 제2 종아리 마사지부(2430)를 구동시키기 위한 제2 종아리 구동부(또는 제2 종아리 구동 모듈), 및 제2 발 마사지부(2630)를 구동시키기 위한 제2 발 구동부(또는 제2 발 구동 모듈) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 종아리 및 발 구동부 각각은 모터 및 액츄에이터 중에서 적어도 하나 등과 같이 각 마사지 모듈을 구동시키는 다양한 구동 모듈로 구현될 수 있다.
이하에서 특별한 언급이 없는 한, 다리 마사지부(2000)가 어떠한 구성을 포함한다고 하는 것은 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 그 구성을 각각 포함할 수 있음을 의미할 수 있다.
이처럼, 사용자의 양 다리에 각각 대응되도록 분리되어 형성되는 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 함께 연동하여 동작하도록 제어될 수 있고, 필요에 따라 개별적으로 동작하도록 제어될 수 있다. 즉, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 독립 거동이 가능하다. 예를 들어, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 각각은 제어부(1200)에 의해 개별적으로 제어되어 개별적으로 회동하고(또는 회동하거나), 길이가 조정되도록 동작함으로써, 독립 거동이 가능하게 된다.
구체적으로, 사용자는 필요에 따라 사용자는 한쪽의 다리에만 마사지를 받거나, 양 다리에 마사지의 강도나 마사지 프로그램을 달리하여 마사지를 받을 수 있다. 이를 위해, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 액츄에이터에 각각 연결될 수 있다.
한편, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이는 조정될 수 있다. 예를 들면, 각각의 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 사용자의 다리 길이 방향을 따라 이동할 수 있고, 이에 의해 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이가 조정될 수 있다. 이에 대한 설명은 자세하게 후술한다.
도 6은 다리 마사지부(2000)와 메인 프레임(1100)이 결합된 일 실시예를 나타낸 도면이고, 도 7은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다. 도 8은 두 다리 마사지부(2000)가 결합된 부분의 분해사시도이다.
도 6을 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있다. 따라서, 사용자는 마사지 장치(100)에 착좌하여 다리를 다리 마사지부(2000)에 안착시킨 후 마사지를 받을 수 있다. 이때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전 모듈(또는 회동 모듈; 2270, 도 14 참조)에 각각 연결되어 서로 독립적으로 회전하도록(또는 회동하도록) 제어될 수 있다. 이때, 회전 모듈(2270)은 제어부(1200)의 제어에 기초하여 다리 마사지부(2000)를 회전시켜(또는 회동시켜) 바디 마사지부(1000)와 다리 마사지부(2000) 간의 각도를 변형할 수 있다. 회전 모듈(2270)은 도 3, 도 6 및 도 14에 도시된 바와 같이 다리 각도 액츄에이터(2270)로 구현될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 회전 모듈(2270)은 다리 마사지부(2000)를 회동시켜 바디 마사지부(1000)와 다리 마사지부(2000) 간의 각도를 변형시키는 다양한 구성(예를 들어, 모터 및 에어백 중에서 적어도 하나 등)으로 구현될 수 있다.
회전 모듈(2270)은 제1 회전 모듈(2271) 및 제2 회전 모듈(2273)을 포함할 수 있다.
제1 회전 모듈(2271)은 제1 다리 마사지부(2000a)의 후방(또는 바디 마사지부(1000)의 하부 일측(또는 하단 일측)) 및 측면 중에서 적어도 하나에 배치될 수 있다. 제1 회전 모듈(2271)이 다리 각도 액츄에이터 및 에어백 중에서 적어도 하나로 구현된 경우, 제1 회전 모듈(2271)은 제1 다리 마사지부(2000a)의 후방에 배치될 수 있다. 제1 회전 모듈(2271)이 모터로 구현된 경우, 제1 회전 모듈(2271)은 제1 다리 마사지부(2000a)의 양측면 중에서 적어도 하나의 측면에 배치될 수 있다.
제1 회전 모듈(2271)은 제어부(1200)의 제어에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 시계 방향 및 반시계 반향 중에서 적어도 하나의 방향(또는 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 적어도 하나의 방향)으로 회전시킬 수 있다.
제2 회전 모듈(2273)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 후방(또는 바디 마사지부(100)의 하부 타측(또는 하단 타측)) 및 측면 중에서 적어도 하나에 배치될 수 있다. 제2 회전 모듈(2273)이 다리 각도 액츄에이터 및 에어백 중에서 적어도 하나로 구현된 경우, 제2 회전 모듈(2273)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 후방에 배치될 수 있다. 제2 회전 모듈(2273)이 모터로 구현된 경우, 제2 회전 모듈(2273)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 양측면 중에서 적어도 하나의 측면에 배치될 수 있다.
제2 회전 모듈(2273)은 제어부(1200)의 제어에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 시계 방향 및 반시계 반향 중에서 적어도 하나의 방향으로 회전시킬 수 있다.
제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 통해 회동하는 다리 마사지부(2000)의 회전 구동 원리는 후술하도록 한다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 회전 모듈(2270)가 다리 각도 액츄에이터라고 가정하도록 한다.
바디 마사지부(1000)는 마사지 장치(100)의 골격을 형성하는 메인 프레임(1100)을 포함할 수 있다. 또한, 메인 프레임(1100)은 다리 마사지부(2000)가 연결되는 제1 연결 프레임(1130)과 적어도 하나의 액츄에이터(또는 적어도 하나의 회전 모듈)와 연결되어 상기 다리 마사지부(2000)에 회전 동력을 전달하는 링크바(또는 링크 부재; 2250)가 연결되는 제2 연결 프레임(1140)을 포함할 수 있다.
한편, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 개별적으로 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있고, 필요에 따라 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 세트로 결합된 후 바디 마사지부(1000)에 연결될 수 있다.
바람직하게는, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 서로 회전축을 공유하도록 연결될 수 있다. 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 회전축을 공유하는 경우, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 필요에 따라 동시에 회전시키거나 개별적으로 회전시킬 수 있다.
또한, 양 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 독립적으로 회전한다고 하더라도, 회전축을 공유한 상태에서 회전 운동을 하는 것이 인체공학적으로 인체에 더 적합할 수 있다. 즉, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 서로 다른 회전축을 갖는 상태에서 개별적으로 회전 운동을 하는 경우 사용자는 예기치 못한 부상을 입거나 불편함을 느낄 수 있다.
도 7과 도 8을 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 상기 제1 연결 프레임(1130)과 연결될 수 있다. 또한, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 포함하는 다리 프레임(2210) 및 상기 다리 프레임(2210)과 연결되는 슬라이딩 바(또는 동력 전달 부재; 2230; 도 9 및 도 10 참조)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 연결 프레임(1130)의 전체 영역 중에서 일단 영역 및 중앙 영역 중에서 적어도 하나와 연결되는 제1 다리 프레임(2210a)을 포함할 수 있다. 제2 다리 마사지부(2000b)는 제1 연결 프레임(1130)의 전체 영역 중에서 타단 영역 및 중앙 영역 중에서 적어도 하나와 연결되는 제2 다리 프레임(2210b)을 포함할 수 있다.
다리 프레임(2210a, 2210b)은 회전축을 포함할 수 있다. 예를 들면, 다리 프레임(2210a, 2210b)은 별도로 마련되는 회전축 부재(2220)를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 회전축 부재(2220)는 다리 프레임(2210a, 2210b)에 일체로 형성될 수도 있다. 회전축 부재(2220)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 회전하는 중심 역할을 할 수 있다.
자세하게는, 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 회전축 부재(2220a)를 포함할 수 있고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 제2 회전축 부재(2220b)를 포함할 수 있다.
양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 공유하기 위해 서로 연결될 수 있다. 바람직하게는, 회전축 부재(2220a, 2220b)는 서로 연결될 수 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 서로 연결하고 다리 마사지부(2000a, 20000b)와 제1 연결 프레임(1130)을 연결하는 부싱을 포함할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축 부재(2220a, 2220b)는 부싱에 의해 서로 연결될 수 있다. 따라서, 두 다리 마사지부(2000)는 회전축이 공유될 수 있다.
자세하게는, 다리 마사지부(2000)는 제1, 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축이 각각 수용되는 사이드 부싱(2320)과 사이드 부싱(2320)이 양측에서 삽입되어 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 연결하는 센터 부싱(2310)을 포함할 수 있다.
예를 들면, 센터 부싱(2310)은 양측의 두 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전축 부재(2220a, 2220b)를 연결해주는 구성일 수 있고, 사이드 부싱(2320)은 각각의 회전축 부재(2220a, 2220b)를 수용하고, 센터 부싱(2310)에 삽입되어 회전축 부재(2220a, 2220b)와 센터 부싱(2310)을 연결해주는 구성일 수 있다.
센터 부싱(2310)은 내부에 사이드 부싱(2320)의 적어도 일부를 수용하기 위한 공간이 형성될 수 있다. 또한, 센터 부싱(2310)은 사이드 부싱(2320)을 양측에서 수용하기 위해, 양단에 수용 공간이 형성될 수 있다. 또는, 센터 부싱(2310)은 사이드 부싱(2320)을 양측에서 수용하기 위해 길이 방향을 따라 내부를 관통하도록 홀이 형성될 수 있다.
센터 부싱(2310)을 포함함으로써, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 회전축을 공유한채로 회전할 수 있다. 또한, 센터 부싱(2310)을 포함함으로써, 각각의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 별도로 제작된 후, 하나의 묶음으로 용이하게 조립될 수 있다.
사이드 부싱(2320)은 회전축 부재(2220a, 2000b)가 삽입된 상태에서 센터 부싱(2310)에 삽입될 수 있다. 즉, 사이드 부싱(2320)은 회전축 부재(2220a, 2220b)로부터 전달되는 부하를 받아줄 수 있고, 회전축 부재(2220a, 2220b)와 센터 부싱(2310)을 용이하게 연결할 수 있다.
센터 부싱(2310)과 사이드 부싱(2320)은 플라스틱, 금속 등의 재질로 형성될 수 있다. 또는, 마찰력을 감소시키기 위해 플라스틱 소재로 제조될 수 있다. 다만, 재료는 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 부싱은 결합된 상태에서 마찰력을 감소시키기 위해, 적어도 하나 이상의 요홈이 형성될 수 있다. 즉, 부싱과 부싱 사이 또는 부싱과 회전축 부재(2220) 사이의 접촉 면적을 감소시킴으로써 마찰력을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2000)는 더욱 용이하게 회전할 수 있다.
한편, 도 7을 참조하면, 센터 부싱(2310)은 별도로 구비되는 브라켓에 의해 고정될 수 있고, 상기 브라켓은 제1 연결 프레임(1130)에 연결될 수 있다. 이에 의해, 센터 부싱(2310)으로 연결되는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 메인 프레임(1100)과 연결될 수 있고, 회전축을 공유한 상태에서 회전 운동이 가능할 수 있다.
도 9는 다리 마사지부(2000)의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 회전 가능하도록 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다. 다리 마사지부(2000)는 사용자가 마사지 장치(100)에 착좌한 상태에서 상당한 각으로 회전할 수 있고, 바람직하게는 60°이상까지 회전할 수 있고, 더욱 바람직하게는 60° 내지 100°까지 회전할 수 있다.
이때, 다리 마사지부(2000)는 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전될 수 있고, 롤러 타입으로 회전될 수 있다. 이하에서는, 다리 마사지부(2000)의 회전 원리에 대해 도면을 참조하여 자세히 설명한다.
도 10은 다리 마사지부(2000)의 회전 구동 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 9와 도 10을 참조하면, 다리 마사지부(2000)는 롤러 타입으로 회전될 수 있다. 이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 링크바(2250)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 링크바(2250)는 다리 각도 액츄에이터(2270)의 일단에 배치될 수 있다. 상기 링크바(2250)는 적어도 하나의 액츄에이터(또는 다리 각도 액츄에이터(2270)) 및 제2 연결 프레임(1140)과 연결될 수 있다. 즉, 링크바(2250)는 적어도 하나의 액츄에이터와 연결되어 다리 마사지부(2000)에 회전 동력을 전달하는 구성일 수 있다. 한편, 이때 액츄에이터는 다리 각도 액츄에이터(2270)일 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 다리 마사지부(2000)를 회전시키기 위한 다리 각도 액츄에이터(2270)를 포함할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(1910)는 바디 마사지부(1000)의 내부에 배치될 수 있고, 예를 들면 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다. 다리 각도 액츄에이터(2270)는 일 방향으로 신장되도록 구동될 수 있고, 이에 의해 다리 마사지부(2000)는 회전될 수 있다.
링크바(2250)의 일측에는 다리 회전 휠(2240)이 구비될 수 있다. 예를 들어, 링크바(2250)는 다리 마사지부(200)와 접촉되는 부분에 다리 회전 휠(2240)을 포함할 수 있다.
또한, 다리 마사지부(2000)는 제1 연결 프레임(1130)과 연결되고, 회전축을 포함하는 다리 프레임(2210) 및 상기 다리 프레임(2210)과 연결되는 슬라이딩 바(2230)를 포함할 수 있다. 이때, 다리 프레임(2100)은 다리 마사지부(2000)의 후면에 배치될 수 있다. 슬라이딩바(2230)는 링크바(2250)의 다리 회전 휠(2240)이 이동하는 경로를 제공할 수 있다.
슬라이딩 바(2230)는 링크바(2250)의 일단에 구비된 다리 회전 휠(2240)과 접촉된 상태에서, 상기 링크바(2250)가 회전하는 경우 링크바(2250)와 같이 회전할 수 있다. 즉, 슬라이딩 바(2230)는 상기 다리 회전 휠(2240)의 이동 경로를 제공하면서, 링크바(2250)와 같이 회전할 수 있다.
이에 따라, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 선형으로 신축하는 경우, 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 이동할 수 있고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)는 회전 운동을 할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 슬라이딩 바(2230)를 구비함으로써 다리 각도 액츄에이터(2270)로부터 발생하는 힘이 다리 안마부에 직접적으로 전달되지 않을 수 있다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 전달하는 힘은 링크바(2250)에 직접적으로 전달되고, 링크바(2250)는 다리 회전 휠(2240)을 통해 슬라이딩 바(2230)에 힘을 전달할 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)의 내구성이 향상될 수 있다.
롤러 타입을 채용함으로써, 필요에 따라 사용자는 다리가 다리 마사지부(2000)에 안착된 상태에서 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다. 즉, 다리 회전 휠(2240)이 슬라이딩 바(2230)와 분리되도록 수동으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.
이에 따라, 끼임 사고가 발생한 경우 사람의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올려 큰 부상을 방지할 수 있다. 또한, 불량, 파손의 위험이 적고, 구동시 끼임사고 등의 위험이 더욱 경감될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 수동 다리 운동 기능이 가능할 수 있다.
일 실시예로서, 마사지 장치(100)는 두 개의 다리 각도 액츄에이터(2270)를 포함할 수 있고, 각각의 다리 각도 액츄에이터(2270)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬 수 있다.
즉, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)는 각각 다리 프레임(2210)과 슬라이딩바(2230)를 포함할 수 있고, 두 개의 다리 각도 액츄에이터(2270)는 양측의 다리 마사지부(2000)에 각각 연결되어 양측의 다리 마사지부(2000)를 개별적으로 회전시킬 수 있다.
제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 회전을 하기 위해서는 회전축을 필요로 하게 되는데, 이를 위해 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)는 회전축을 이루는 부재를 포함할 수 있다.
다만, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 회전축은 서로 일직선을 이루도록 배치되는 것이 바람직하다. 제1 다리 마사지부(2000a)의 회전축과 제2 다리 마사지부(2000b)의 회전축이 일직선을 이루지 않는 경우, 다리 마사지부(2000)는 사람의 신체에 부적합하게 회전하게 되므로 사용자의 다리가 회전할 때 불편함이나 통증을 유발하는 문제가 발생할 수 있다.
따라서, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)는 각각 축부재를 포함하되, 각자의 회전축이 일직선을 이루도록 서로 연결될 수 있다.
도 10의 (a)는 한계 각도 이내에서 다리 마사지부(2000)가 회전하는 것을 나타낸 도면이고, 도 10의 (b)는 슬라이딩 바(2230)가 다리 회전 휠(2240)과 이격되는 것을 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 슬라이딩 바(2230)는 다리 마사지부(2000)가 일정 각 이상으로 회전하는 경우 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)가 한계 각도 이상 회전하는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 도 10을 기준으로 예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 시계방향(R방향)으로 회전하는 경우 다리 프레임(2210)에 연결된 슬라이딩 바(2230)도 같이 회전하게 된다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 신장됨에 따라 링크바(2250)는 시계 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 오른쪽으로 이동할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 다리 마사지부(2000)를 최대로 회전시킨 경우 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)의 우측의 일정 한계점에 다다르게 되며, 다리 마사지부(2000)는 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 더이상 회전할 수 없게 된다. 이 경우, 사용자가 힘을 가해 다리 마사지부(2000)를 한계점 이상으로 더 회전시키는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 사용자의 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.
다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)가 일정 각 이상으로 회전하는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 도 10을 기준으로 예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 시계방향(R방향)으로 회전하는 경우 다리 프레임(2210)에 연결된 슬라이딩 바(2230)도 같이 회전하게 된다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 신장됨에 따라 링크바(2250)는 시계 방향으로 회전하게 되고, 이에 따라 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)를 따라 오른쪽으로 이동할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 다리 마사지부(2000)를 한계 각 이내의 특정 각 까지만 회전시킨 경우, 다리 회전 휠(2240)은 슬라이딩 바(2230)의 특정 지점에 위치할 수 있다. 이 경우, 사용자가 힘을 가해 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전된 각 이상으로 다리 마사지부(2000)를 들어올리는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 회전된 각 이상으로 사용자가 다리 마사지부(2000)를 더 회전시키는 경우 슬라이딩 바(2230)는 다리 회전 휠(2240)과 이격될 수 있다. 즉, 사용자의 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다.
따라서, 전술한 바와 같이 끼임 사고 발생시 사람의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 들어올려 큰 부상을 방지할 수 있다. 또한, 불량, 파손의 위험이 적고, 구동시 끼임 등의 위험이 더욱 경감될 수 있다. 또한, 필요에 따라, 수동 다리 운동 기능이 가능할 수 있다.
상술한 바와 같이 각 다리 마사지부는 다리 회전 휠 및 링크바를 통해 다리 각도 액츄에이터와 연결되지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각 다리 마사지부는 다리 회전 휠을 포함하지 않고, 링크바 또는 다리 각도 액츄에이터와 결합되어 다리 각도 액츄에이터와 연결될 수 있다.
도 11은 링크바(2250)와 프레임이 연결되는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 12는 도 11의 링크 브라켓(2260)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하면, 링크바(2250)는 메인 프레임(1100)의 제2 연결 프레임(1140)과 연결될 수 있고, 바람직하게는, 링크 브라켓(2260)을 통해 연결될 수 있다. 이 경우, 링크바(2250)는 링크 브라켓(2260)과 연결된 부분을 축으로 하여 회전할 수 있다.
이때, 링크바(2250)는 링크 브라켓(2260)을 통해 제2 연결 프레임(1140)과 연결된 상태에서 자유롭게 회전하는 것이 바람직하다. 이를 위해, 도 12를 참조하면, 상기 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)의 외면과 대응되도록 형성되는 제1 영역(2261)과 상기 제1 영역(2261)과 대향되는 위치에 적어도 일부가 곡면으로 형성되는 제2 영역(2262)을 포함할 수 있다.
예를 들면, 제2 연결 프레임(1140)은 대략적으로 직사각형의 외면을 가질 수 있고, 링크 브라켓(2260)의 제1 영역(2261)은 적어도 일부가 이에 대응되도록 대략적으로 수직으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 영역(2261)은 제2 연결 프레임(1140)에 완전하게 안착될 수 있다.
이때, 제1 영역(2261)은 제2 연결 프레임(1140)에 완전하게 안착되므로, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)에 견고하게 고정될 수 있다. 또한, 링크바(2250)가 회전하더라도 바디 마사지부(1000)나 다리 마사지부(2000)는 흔들리지 않을 수 있다.
링크 브라켓(2260)의 제2 영역(2262)은 적어도 일부가 곡면으로 형성될 수 있다. 바람직하게는, 링크바(2250)가 자유롭게 회전 가능하도록, 링크바(2250)의 회전 반경에 대응되는 면은 모두 곡면으로 형성될 수 있고, 더욱 바람직하게는 호를 이룰 수 있다.
도 13는 도 11의 링크바(2250)의 회전 전과 후의 모습을 개략적으로 표현한 도면이다.
도 13을 참조하면, 링크 브라켓(2260)이 제2 영역(2262)이 곡면으로 형성됨으로써, 링크바(2250)의 회전이 자유로울 수 있다. 즉, 링크바(2250)는 제2 영역(2262)을 따라 자유롭게 회전할 수 있다. 즉, 회전각(RA)이 60° 이상인 경우에도 링크바(2250)는 방해없이 회전할 수 있다.
한편, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)의 길이 방향을 따라 너비를 가질 수 있다. 즉, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)과 일정 길이 이상 접촉될 수 있다. 이에 따라, 링크 브라켓(2260)은 제2 연결 프레임(1140)에 더욱 견고하게 고정될 수 있다.
도 14는 액츄에이터와 프레임의 위치 관계의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 14를 참조하면, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 내측에 위치할 수 있다. 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)에 각각 연결되도록 적어도 2개 이상 구비될 수 있다.
한편, 마사지 장치(100)는 착좌한 사람에게 마사지를 제공하는 장치이고, 가정이나 사무실 등에 설치되어 이용되는 장치이다. 따라서, 마사지 장치는 무한히 커질 수 없는 한계가 있다. 또한, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 최적의 마사지를 제공하기 위해 동작이 자유롭게 제어되어야 할 필요가 있다. 따라서, 마사지 장치(100)에 포함된 각 구성은 효율적으로 배치되어야 할 필요가 있고, 이를 위해 액츄에이터와 프레임은 특정한 위치 관계를 가질 수 있다.
이를 위해, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 내측에 위치하되, 양측에 이격되어 위치할 수 있다. 또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 그 사이에 공간이 형성되도록 배치될 수 있다. 또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 메인 프레임(1100)의 제2 연결 프레임(1140)보다 상대적으로 하측에 위치할 수 있다.
이에 따라, 도 6과 도 14를 참조하면, 두 다리 각도 액츄에이터(2270)의 사이에 등 각도 액츄에이터가 더 구비되어 마사지 장치(100)의 등 부분의 각도가 조정될 수 있고, 제2 연결 프레임(1140)의 상측에 사용자가 착좌할 수 있는 공간이 형성될 수 있다.
또한, 다리 각도 액츄에이터(2270)가 제2 연결 프레임(1140)보다 하측에 위치함으로써, 링크바(2250)는 큰 각으로 회전하는 경우에도 제2 연결 프레임(1140)에 의해 방해를 받지 않을 수 있다.
도 15는 다리 마사지부(2000)의 다리 길이 조정 수단을 개략적으로 표현한 도면이고, 도 16은 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 원리를 설명하기 위한 도면이다. 도 17은 도 15의 B부분을 확대한 도면이고, 도 18은 도 15의 C부분을 확대한 도면이다.
도 15를 참조하면, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 각각은 각 다리 마사지부의 위치를 조정하는(또는 이동시키는) 조절 모듈(또는 다리 길이 조정 수단; 2500)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 다리 마사지부(2000a)는 제어부(1200)의 제어에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 위치를 이동시키는 제1 조절 모듈(2500a)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 조절 모듈(2500a)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 후방에 배치될 수 있다.
일 예로, 제1 조절 모듈(2500a)은 제1 다리 마사지부(2000a)의 상측(또는 상측 방향) 및 하측(또는 하측 방향) 중에서 적어도 하나의 방향으로 제1 다리 마사지부(2000a)를 이동시켜 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 길이를 조절할 수 있다. 다른 예로, 제1 조절 모듈(2500a)은 제1 다리 마사지부(2000a)의 상측 및 하측 중에서 적어도 하나의 방향으로 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 상부 다리 마사지부(2000aa) 및 제1 하부 다리 마사지부(2000ab) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 이동시켜 제1 상부 및 제1 하부 다리 마사지부(2000aa, 2000ab) 간의 거리를 조정(또는 조절)함으로써, 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 길이를 조절할 수 있다.
예를 들어, 제2 다리 마사지부(2000b)는 제어부(1200)의 제어에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)의 위치를 이동시키는 제2 조절 모듈(2500b)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 조절 모듈(2500b)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 후방에 배치될 수 있다.
일 예로, 제2 조절 모듈(2500b)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 상측 및 하측 중에서 적어도 하나의 방향으로 제2 다리 마사지부(2000b)를 이동시켜 제2 다리 마사지부(2000b)의 제1 길이를 조절할 수 있다. 다른 예로, 제2 조절 모듈(2500b)은 제2 다리 마사지부(2000b)의 상측 및 하측 중에서 적어도 하나의 방향으로 제2 다리 마사지부(2000b)의 제2 상부 다리 마사지부(2000ba) 및 제2 하부 다리 마사지부(2000bb) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 이동시켜 제2 상부 및 제2 하부 다리 마사지부(2000ba, 2000bb) 간의 거리를 조정(또는 조절)함으로써, 제2 다리 마사지부(2000b)의 제1 길이를 조절할 수 있다.
다시 말하자면, 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 각 다리 마사지부의 조절 모듈을 통해 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 사용자의 일측 및 타측 다리 길이 각각에 대응되도록 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.
구체적으로, 도 15와 도 16을 참조하면, 조절 모듈(2500a, 2500b)은 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정하는 리드 스크류(2510a, 2510b)와 리드 스크류(2510a, 2510b)에 동력을 제공하는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520a, 2520b)를 포함할 수 있다.
이때, 바람직한 일 실시예에 따르면, 리드 스크류(2510a, 2510b)는 외면을 따라 나선이 형성될 수 있고, 다리 프레임(2210)은 상기 리드 스크류(2510a, 2510b)와 대응되도록 내면이 형성되고, 리드 스크류(2510a, 2510b)가 관통하는 고정 부재를 포함할 수 있다. 또한, 다리 프레임(2210)은 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)에 구비될 수 있고, 리드 스크류(2510a, 2510b)와 다리 길이 조정 액츄에이터(2520a, 2520b)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 구비될 수 있다.
리드 스크류(2510a, 2510b)는 다리 길이 조정 액츄에이터(2520a, 2520b)에 의해 회전할 수 있고, 리드 스크류(2510a, 2510b)는 회전함에 따라 나사방식으로 고정 부재를 통과하면서 상하로 이동할 수 있다. 결국, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 리드 스크류(2510a, 2510b)가 회전함에 따라 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 가까워지거나 멀어질 수 있어, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리가 조정될 수 있고, 결국 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이 조정이 가능할 수 있다.
도 17을 참조하면, 다리 프레임(2210a, 2210b)의 내측에는 가이드 레일(2211a, 2211b)이 형성될 수 있다. 또한, 제1, 2 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 상기 가이드 레일(2211a, 2211b)을 따라 이동하는 가이드 롤러(2540a, 2540b)와 상기 가이드 롤러(2540a, 2540b)를 지지하는 가이드 바(2530a, 2530b)를 포함할 수 있다. 이때, 가이드 바(2530a, 2530b)의 일단은 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 연결될 수 있다. 따라서, 리드 스크류(2510a, 2510b)가 회전함에 따라 가이드 바(2530a, 2530b)와 가이드 휠(2540a, 2540b)은 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)와 같은 방향으로 이동할 수 있다.
한편, 가이드 롤러(2540a, 2540b)는 가이드 레일(2211a, 2211b)을 따라 이동할 수 있다. 이에 따라, 가이드 롤러(2540a, 2540b)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 적절한 방향으로 움직이도록 경로를 안내할 수 있다. 따라서, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 이동하는 동안 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 흔들리지 않을 수 있다.
한편, 가이드 레일(2211a, 2211b)은 다리 프레임(2210)의 내측 일부분에 형성될 수 있다. 도 17을 참조하면, 다리 프레임(2210)의 내측은 일부에만 가이드 레일(2211a, 2211b)이 형성되고, 나머지 부분에는 턱이 형성되어, 가이드 롤러(2540a, 2540b)의 이동을 차단할 수 있다. 이에 의해, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 한계 지점 이상까지 이동하는 것을 차단할 수 있고, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 완전히 이탈하는 문제를 방지할 수 있다.
한편, 가이드 바(2530a, 2530b)의 이동을 더욱 적절하게 안내하기 위해, 다리 마사지부(2000)는 가이드 휠(2551a, 2551b)과 상기 가이드 휠(2551a, 2551b)을 수용하여 지지하는 가이드 휠 브라켓(2552a, 2552b)을 더 포함할 수 있다. 도 18을 참조하면, 가이드 휠 브라켓(2552a, 2552b) 내측에는 적어도 하나 이상의 가이드 휠(2551a, 2551b)이 배치될 수 있다. 상기 가이드 휠(2551a, 2551b)의 외면은 내측으로 오목하게 형성될 수 있고, 오목한 영역에 대응되도록 가이드 바(2530a, 2530b)가 끼워져 위치할 수 있다. 따라서, 가이드 바(2530a, 2530b)가 상하로 이동할 때, 가이드 휠(2551a, 2551b)은 가이드 바(2530a, 2530b)가 이동 경로에서 이탈하지 아니하도록 지지할 수 있다. 결국, 가이드 휠(2551a, 2551b)은 가이드 바(2530a, 2530b)를 지지하여 가이드 바(2530a, 2530b)가 이동하는 동안 흔들리지 않도록 할 수 있고, 가이드 바(2530a, 2530b)가 적절한 방향으로 이동하도록 경로를 안내할 수 있다. 따라서, 가이드 바(2530a, 2530b)에 의해 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)도 적절한 방향으로 이동할 수 있고, 흔들리지 않을 수 있다.
도 19는 발 마사지부(2600)의 일 실시예를 나타낸 도면이다.
하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 일측에 발 마사지부(2610, 2630)를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 최하단 또는 최하면에 발 마사지부(2610, 2630)가 구비될 수 있다.
발 마사지부(2610, 2630)는 적어도 하나 이상의 발 마사지 모듈(또는 발을 마사지하는 마사지 유닛)과 적어도 하나 이상의 발 마사지 모듈을 구동하기 위한 발 마사지 액츄에이터(또는 발 구동부)를 포함할 수 있다.
도 19를 참조하여, 제1 발 마사지부(2610)는 제1 발 마사지 모듈(2612)과 제2 발 마사지 모듈(2613) 중 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 포함할 수 있다. 제1 발 마사지 모듈(2612)과 제2 발 마사지 모듈(2613)은 제1 발 마사지부(2610)의 전방, 후방에 각각 배열(또는 배치)되어 사용자의 일측 다리의 발바닥에 전체적으로 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 제1 발 마사지부(2610)는 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 구동하는 제1 발 마사지 액츄에이터(2611, 2613)를 포함할 수 있다. 제1 발 마사지 액츄에이터(2611, 2613)는 제1 발 마사지부(2610)의 전방 및 제1 발 마사지 모듈(2612)의 전방에 배치되어 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 구동시킬 수 있다. 이때, 제1 발 마사지부(2610)의 전방 및 제1 발 마사지 보듈(2612)의 전방은 제1 발 마사지부(2610)의 전체 영역 중에서 일측 다리의 발가락에 대응하는 영역일 수 있다.
제2 발 마사지부(2630)는 제3 발 마사지 모듈(2632)과 제4 발 마사지 모듈(2633) 중 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제3 발 마사지 모듈(2632)과 제4 발 마사지 모듈(2633)은 제2 발 마사지부(2630)의 전방, 후방에 각각 배열(또는 배치)되어 사용자의 타측 다리의 발바닥에 전체적으로 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 제2 발 마사지부(2630)는 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 구동하는 제2 발 마사지 액츄에이터(2631)를 포함할 수 있다. 제2 발 마사지 액츄에이터(2631)는 제2 발 마사지부(2630)의 전방 및 제3 발 마사지 보듈(2632)의 전방에 배치되어 적어도 하나의 발 마사지 모듈을 구동시킬 수 있다. 이때, 제2 발 마사지부(2630)의 전방 및 제3 발 마사지 보듈(2632)의 전방은 제2 발 마사지부(2630)의 전체 영역 중에서 타측 다리의 발가락에 대응하는 영역일 수 있다.
상술한 바와 같이 제1 및 제2 발 마사지부(2610, 2630)이 두 개의 발 마사지 모듈과 하나의 발 마사지 액츄에이터를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제2 발 마사지부 각각은 발 마사지 모듈을 복수개(예를 들어, 3개 이상) 포함할 수 있고 도 19와 같이 각 발 마사지 모듈을 일직선상에 배치할 수 있다. 이때, 일직선은 발바닥을 가로지르는 선일 수 있다. 제1 및 제2 발 마사지부 각각은 단일의 발 마사지 액츄에이터를 포함하여 단일의 발 마사지 액츄에이터를 통해 복수개의 발 마사지 모듈 모두를 구동시킬 수 있다.
한편, 발 마사지 모듈은 표면에 적어도 하나 이상의 돌출부가 형성될 수 있다. 따라서, 발 마사지 모듈은 회전함으로써 사용자의 발바닥에 마사지를 제공할 수 있다.
또는, 발 마사지 모듈은 표면이 아크형태로 형성된 롤러일 수 있다. 따라서, 발 마사지 모듈은 회전함으로써 사용자의 발바닥에 마사지를 제공할 수 있다.
한편, 선택적 실시예로서, 발 마사지 액츄에이터에는 캠이 장착될 수 있다. 따라서, 발 마사지부는 사용자의 발가락 부분에 롤링 안마 없이 캠을 이용하여 지압 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 발 마사지 액츄에이터에 캠을 장착함으로써, 발 마사지 액츄에이터가 별도로 구비되는 경우에 비해 공간적으로 효율성이 향상될 수 있다.
도 20은 다리 마사지부(2000)에 끼임 방지 센서(S)가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 20을 참조하면, 다리 마사지부(2000)의 측면, 후면 및 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이 중 적어도 하나 이상의 위치에는 적어도 하나 이상의 끼임 방지 센서(S)가 구비될 수 있다. 이때, 끼임 방지 센서(S)는 사용자의 신체의 일부가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 주변에 끼인 것을 인식하기 위한 센서일 수 있다.
이때, 구비되는 끼임 방지 센서(S)는 정전식 터치 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다리 마사지부(2000)의 측면에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 사이에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다. 또는, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 다리 마사지부(2000)와 바디 마사지부(1000)의 사이에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다.
다리 마사지부(2000)의 후면에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 다리 마사지부(2000)가 회전할 때, 다리 마사지부(2000)의 후면에 사용자의 신체의 일부가 끼는 것을 인식할 수 있다.
상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이에 끼임 방지 센서(S)가 부착되는 경우, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정할 때, 사용자의 신체의 일부가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이에 끼는 것을 인식할 수 있다.
따라서, 다리 마사지부(2000)의 회전 중 사용자의 신체가 마사지 장치(100)의 특정 위치에 끼인 경우, 끼임 방지 센서(S)는 이를 인식할 수 있고, 이에 따라 마사지 장치(100)는 정지될 수 있고, 안전사고를 방지할 수 있다.
한편, 상기 끼임 방지 센서(S)는 길이를 갖도록 연장되어 형성될 수 있다. 즉, 끼임 방지 센서(S)는 리니어 센서일 수 있다.
다리 마사지부(2000)가 회전하거나, 길이가 조정되는 경우 사람의 신체는 다리 마사지부(2000)의 어느 부분에 끼일지 알 수 없으므로, 끼임 방지 센서(S)가 길이 방향으로 연장되어 형성되는 경우 사용자의 신체의 접촉 여부를 감지할 수 있는 영역이 넓어질 수 있다. 따라서, 사용자는 더욱 안전하게 마사지 장치(100)를 이용할 수 있다.
도 20을 참조하면, 선택적 실시예로서 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)에 각각 구비될 수 있다. 끼임 방지 센서(S)는 각 면마다 적어도 하나 이상씩 구비될 수 있다. 예를 들면, 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)의 양 측면에 각각 구비될 수 있고, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)의 후면의 좌우에 각각 위치할 수도 있다. 또한, 끼임 방지 센서(S)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 사이면에 위치할 수 있다. 또한, 끼임 방지 센서(S)는 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 양 측면에 각각 구비될 수 있다.
따라서, 마사지 장치(100)가 동작되는 동안 사용자의 다리 등 신체의 일부가 다리 마사지부(2000)의 인접한 위치 어느 곳에 끼이게 되는 경우라도 이를 인식할 수 있다.
도면에 도시하지는 않았으나, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)의 길이를 제어하기 위한 센서를 더 포함할 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 다리 프레임(2210)에 적어도 하나 이상의 리미트 센서를 포함할 수 있다. 리미트 센서는 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 한계를 정하기 위한 센서일 수 있다. 또는, 리미트 센서는 다리 마사지부(2000)의 기준 위치를 정하기 위한 센서일 수 있다. 예를 들면, 리미트 센서는 홀 센서일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
리미트 센서를 포함함으로써, 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)는 일정 한계 이상 멀어지지 않을 수 있고, 안전사고를 방지할 수 있고, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)로부터 완전히 분리되어 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 엔코더를 포함할 수 있다. 따라서, 엔코더를 이용하여 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 인식하고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)의 길이 조정 한계를 정할 수 있다. 즉, 엔코더를 통해 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 인식하고, 일정 한계점에 다다른 경우 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 상대 이동을 중단시킬 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 사용자의 다리 길이를 측정하기 위한 측정 센서부를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 측정 센서부는 제1 측정 센서 및 제2 측정 센서 중에서 적어도 하나의 측정 센서를 포함할 수 있다. 제1 다리 마사지부(2000a)는 일측 다리의 길이를 측정하는 제1 측정 센서를 포함하고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 타측 다리의 길이를 측정하는 제2 측정 센서를 포함할 수 있다.
바람직하게, 각 측정 센서는 사용자의 다리 길이를 측정하기 위해 제1 센서(또는 제1 서브 측정 센서)와 제2 센서(또는 제2 서브 측정 센서) 중에서 적어도 하나의 센서(또는 서브 측정 센서)를 포함할 수 있다.
예를 들면, 제1 센서는 정전식 터치 센서일 수 있다. 제1 센서는 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정하기 위한 것일 수 있다. 따라서, 제1 센서를 통해 사용자의 다리 길이가 측정될 수 있고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이가 조정될 수 있다.
제1 센서는 사용자의 신체가 접촉된 것을 인식하여 다리 길이를 측정하는 것일 수 있다. 따라서, 제1 센서는 사용자의 신체가 접촉 여부에 따라 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있고, 이에 기초하여 마사지 장치(100)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있어, 정밀도는 떨어질 수 있으나, 신속하게 개략적으로 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.
다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 정밀하게 측정하기 위하여, 본 발명에 따른 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 제2 센서를 더 포함할 수 있다.
예를 들면, 제2 센서는 포토 센서 또는 부하 센서일 수 있다. 제2 센서는 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정하기 위한 것일 수 있다. 따라서, 마사지 장치(100)는 제1 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정하고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정한 후, 제2 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정하고, 이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.
도 21은 다리 마사지부에 포토 센서가 구비된 일 실시예를 나타낸 도면이고, 도 22는 도 21의 D를 확대한 도면이다.
도 21 및 도 22를 참조하면, 일 실시예로서, 제2 센서는 포토 센서(PS) 일 수 있다. 바람직하게는, 기계식 포토 센서일 수 있다. 이처럼, 포토 센서(PS)를 이용하는 경우, 전술한 바와 같이, 제1 센서만 이용하는 경우에 비해 사용자의 다리 길이를 더욱 정밀하게 측정할 수 있다. 또한, 포토 센서(PS)는 양측의 다리 마사지부에 각각 구비되어, 사용자의 양 다리의 길이를 각각 정밀하게 측정가능하게 된다.
예를 들면, 포토 센서(PS)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하측에 위치할 수 있다. 따라서, 포토 센서(PS)는 사용자의 다리 길이를 더욱 정밀하게 측정할 수 있다. 즉, 도 22를 참조하면, 포토 센서(PS) 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하측에 각각 위치하여, 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 이동이 발생하는 경우, 그 이동에 의해 원판 부재가 회전하게 되고, 원판 부재의 회전에 의해 변동되는 수광 정도를 측정함으로써, 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정할 수 있게 된다.
다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 종류의 포토 센서(PS)를 이용하거나, 기존의 포토 센서(PS)가 구동되는 원리에 의해 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있음은 물론이다.
다른 실시예로서, 제2 센서는 사용자의 다리에 의해 가해지는 부하를 측정함으로써 다리 길이를 측정하는 것일 수 있다.
예를 들면, 마사지 장치(100)의 제어부(1200)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)의 거리를 조정하면서, 제2 센서에 기설정된 크기의 부하가 가해지는 시점에서의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있다. 따라서, 마사지 장치(100)는 상부 다리 마사지부(2000aa, 2000ba)와 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb) 사이의 거리를 미세하게 조정하면서, 제2 센서에 기설정된 일정한 크기의 부하가 가해지는 경우 그때의 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 거리를 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있고, 이 경우 사용자의 다리 길이에 대응되도록 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조정할 수 있다.
한편, 상기 제1 센서와 제2 센서는 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 하면에 위치할 수 있다. 바람직하게는 사용자의 발바닥에 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이 변화에 따라 사용자의 다리길이를 정밀하게 측정할 수 있다.
이하에서는, 전술한 마사지 장치(100)의 동작 방법에 대해 자세하게 설명한다.
본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 동작 방법은, 사용자 입력을 수신하는 단계, 사용자의 신체의 적어도 일부에 대한 신체 정보를 인식하는 단계, 상기 신체 정보에 기초하여 마사지 장치를 조정하는 단계 및 상기 조정된 마사지 장치를 이용하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
도 23은 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 23을 참조하면, 마사지 장치의 동작 방법은 일 실시예로서, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제1 다리 마사지부(2000a)에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110), 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 제2 다리 마사지부(2000b)에 삽입된 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120) 및 상기 일측 다리의 길이와 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계(S130)를 포함할 수 있고, 상기 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110) 및 상기 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120)는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 역학적 자극을 제공하는 적어도 하나 이상의 마사지 동작을 수행할 수 있는 마사지 모듈(1700), 상기 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 메인 프레임(1100), 상기 메인 프레임(1100)에 연결되는 다리 마사지부(2000) 및 상기 다리 마사지부(2000)에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 상기 다리 마사지부(2000)에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 측정하는 제어부(1200)를 포함하고, 상기 다리 마사지부(2000)는 상기 사용자의 일측 다리가 삽입되는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 상기 사용자의 타측 다리가 삽입되는 제2 다리 마사지부(2000b)를 포함하고, 상기 제어부(1200)는 상기 사용자의 일측 다리 및 상기 사용자의 타측 다리의 길이를 독립적으로 측정하고, 상기 일측 다리의 길이 및 상기 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.
이하에서는, 전술한 각 단계에 대해 자세하게 설명한다.
사용자 입력 수신 단계는, 사용자가 제공받을 마사지에 관한 입력을 수신하는 단계일 수 있다. 즉, 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 다양한 명령을 수신하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 안마 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(1000)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택, 다리 마사지부(2000)의 위치와 동작에 대한 선택, 다리 마사지부(2000)의 길이에 대한 선택, 자동/수동 동작에 대한 선택 등에 대한 임의의 명령을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
사용자 입력 수신 단계는 사용자 입력부(1400)를 통해 수행될 수 있다. 예를 들면, 사용자는 마사지 장치(100)에 구비된 사용자 입력부(1400)를 통해 다양한 명령을 입력할 수 있다. 사용자 입력부(1400)에 대한 설명은 전술한 바와 같다.
한편, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 다양한 모드의 마사지를 제공할 수 있다. 따라서, 사용자 입력은 사용자가 다양한 마사지 모드 중 적어도 하나 이상의 모드를 선택하는 입력을 포함할 수 있다.
도 24는 마사지 장치가 제공하는 마사지 모드의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24를 참조하면, 본 발명에 따른 마사지 장치(100)는 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드, 재활 모드 중 적어도 하나 이상의 마사지 모드를 제공할 수 있고, 사용자는 이들 중 적어도 하나 이상의 모드를 선택할 수 있다.
마사지 모드는 통상적인 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 예를 들면, 볼 마사지 유닛을 통해 마사지를 제공하거나 롤러 마사지 유닛을 통해 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 사용자의 신체의 적어도 일부를 지압하거나 주무르거나 압박함으로써 마사지를 제공하는 모드일 수 있다.
마사지 모드는 사용자의 다리에 마사지를 제공할 수 있다. 이때, 마사지 모드는 일반 모드와 한쪽 다리에 마사지를 제공하는 모드를 포함할 수 있다.
일반 모드는 사용자의 양 다리에 마사지를 제공하는 모드일 수 있다.
선택적 실시예로서, 일반 모드는 사용자의 양 다리에 동일한 프로그램의 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 이 경우, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 동일하게 제어되거나, 일정한 시간차를 두고 제어될 수 있다. 즉, 사용자의 양 다리에 동일한 강도로 동일한 시간 동안 마사지를 제공할 수 있다.
다른 선택적 실시예로서, 일반 모드는 사용자의 양 다리에 상이한 프로그램의 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 양 다리에 강도나 마사지 제공 시간, 이용되는 마사지 모듈(1700)의 종류, 마사지 모듈(1700)의 제어 방법, 마사지 부위 등을 상이하게 설정하여 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 이 경우, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 개별적으로 제어될 수 있고, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 각각의 동작 설정을 다르게 설정할 수 있다.
한쪽 다리 마사지 모드는 사용자의 다리 중 한 곳에만 마사지를 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 일 실시예로서, 마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 어느 하나를 통해서만 마사지를 제공할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 어느 하나를 통해서만 마사지를 제공할 수 있다.
예를 들면, 사용자는 다리에 상처나 부상을 입어 마사지를 제공받기 어려운 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 사용자의 양 다리에 동시에 마사지를 제공하는 경우 사용자의 부상이 심해질 우려가 있다. 따라서, 한쪽의 다리에만 마사지를 제공함으로써 전술한 문제점을 해결할 수 있다.
또한, 사용자는 한쪽 다리에만 마사지를 제공받고 싶거나, 한쪽 다리가 없어 마사지를 제공받을 수 없는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 사용자의 마사지 프로그램의 선택 폭을 넓힐 수 있고 한쪽 다리에만 마사지를 제공함으로써 전력의 소비를 감소시킬 수 있다.
한쪽 다리 마사지 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택하기 위한 on/off 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 한쪽 다리만의 안마 구동 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.
다른 실시예로서, 한쪽 다리 마사지 모드는 필요에 따라 자동으로 수행될 수 있다.
예를 들면, 마사지 장치(100)는 사용자의 한쪽 다리만 인식되면 인식된 다리에만 마사지를 제공할 수 있다.
이를 위해, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)의 내부에 배치되어 사용자의 다리를 감지하여 다리 마사지부(2000)에 사용자의 다리가 수용되는지 여부를 인식하는 다리 인식 센서부(또는 다리 감지 센서부)를 포함할 수 있다. 이때, 다리 인식 센서부는 적어도 하나 이상 다리 인식 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 다리 인식 센서부는 제1 다리 인식 센서(또는 제1 다리 감지 센서) 및 제2 다리 인식 센서(또는 제2 다리 감지 센서) 중에서 적어도 하나의 다리 인식 센서를 포함할 수 있다. 제1 다리 마사지부(2000a)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 내부(예를 들어, 제1 수용공간(S1))에 배치되는 제1 다리 인식 센서를 포함하고, 제2 다리 마사지부(2000a)는 제2 다리 마사지부(2000a)의 내부(예를 들어, 제2 수용공간(S2))에 배치되는 제2 다리 인식 센서를 포함할 수 있다.
제1 다리 인식 센서는 사용자의 일측 다리를 감지하여 제1 다리 마사지부(2000a)에 일측 다리가 수용되었는지 여부를 인식하고, 제2 다리 인식 센서는 사용자의 타측 다리를 감지하여 제2 다리 마사지부(2000b)에 타측 다리가 수용되었는지 여부를 인식할 수 있다. 바람직하게는 각 다리 인식 센서는 각 수용공간(S1. S2)에 복수개가 구비될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각 다리 인식 센서는 사용자의 다리 수용 여부를 인식할 수 있는 것이라면 위치와 개수의 제한이 없다. 일 실시예로서, 다리 인식 센서는 정전식 터치 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 다리 인식 센서는 적외선 센서 및 압력 센서 중에서 적어도 하나 등 다리를 인식할 수 있는 다양한 센서로 구현될 수 있다.
한편, 다리 인식 센서가 사용자의 한쪽 다리만을 인식하는 경우, 마사지 장치는 사용자에게 한쪽 다리에만 마사지를 제공받을 것인지 여부를 선택하도록 선택 옵션을 제공할 수 있다. 이 경우 상기 옵션은 오디오 출력 모듈(1500)을 통해 소리로서 제공될 수도 있고, 사용자 입력부(1400)를 통해 제공될 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 견고하게 고정하기 위한 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 마사지의 제공 도중 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(S) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.
운동 모드는 사용자로 하여금 마사지 장치(100)를 통해 운동을 수행할 수 있도록 하기 위한 모드일 수 있다.
이때, 운동 모드는 회전 운동 모드, 직선 운동 모드 및 자전거 모드를 포함할 수 있다.
회전 운동 모드는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있도록 하는 운동 모드일 수 있다.
도 10을 참조하여 예를 들면, 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 시계 방향(R 방향)으로 회전시킴으로써 회전 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)의 회전을 위한 힘을 제공하지 아니하거나, 회전 방향에 저항하는 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레그 익스텐션(leg extension)의 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 대퇴사두근을 포함한 허벅지 전면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.
다른 예로서, 사용자는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 반시계 방향(R의 반대방향)으로 회전시킴으로써 회전 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 다리 마사지부(2000)가 반시계 방향으로 회전하려고 할 때, 힘을 제공하지 아니하거나, 회전 방향에 저항하는 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레그 컬(leg curl)의 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 슬굴곡근을 포함한 허벅지 후면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.
이 경우 사용자가 다리 마사지부(2000)를 들어올리기 위해 사용자의 다리는 다리 마사지부(2000)에 견고하게 수용되어 고정되어야 할 필요가 있다. 이를 위해, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 다리를 견고하게 고정하기 위한 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(S) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.
직선 운동 모드는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 직선 운동 시킬 수 있도록 하는 운동 모드일 수 있다.
예를 들면, 사용자는 사용자의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 길이 방향으로 밀면서 직선 운동을 할 수 있다. 이때, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)는 힘을 제공하지 아니하거나, 다리 마사지부(2000)의 길이가 짧아지는 방향으로 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 밀어 운동을 할 수 있게 된다. 따라서, 사용자는 본 운동 모드를 통해 레드 프레스(leg press) 등과 같은 운동 효과를 누릴 수 있다. 즉, 대퇴사두근을 포함한 허벅지 전면 근육을 발달시키기 위한 운동을 수행할 수 있다.
전술한 바와 마찬가지로, 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(S) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.
자전거 모드는 사용자에게 자전거 운동을 제공하는 모드일 수 있다. 즉, 자전거를 타는 것과 마찬가지로 사용자가 양측의 다리를 교차하여 미는 운동 모드일 수 있다.
예를 들면, 사용자는 양측의 다리 마사지부(2000)를 교차로 밀어 자전거 운동을 수행할 수 있다. 이때, 다리 각도 액츄에이터(2270)는 힘을 제공하지 아니하거나, 사용자가 힘을 가하는 반대 방향으로 힘을 제공함으로써 사용자는 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 교차하도록 밀면서 운동을 할 수 있게 된다.
선택적 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는, 한쪽의 다리 마사지부가 바깥 방향으로 힘을 받은 경우, 반대쪽 다리 마사지부에 안쪽 방향으로 힘을 가할 수 있다. 즉, 한쪽 다리 마사지부가 밀리면, 반대쪽 다리 마사지부는 당겨질 수 있다. 이를 통해, 사용자는 실제 자전거 운동을 수행하는 것과 같이 양 다리에 교차적으로 힘을 가하면서 자전거 운동을 수행할 수 있다.
다른 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 사용자로부터 양쪽 다리 마사지부(2000)에 가해지는 힘의 크기를 비교하여, 더 큰 힘이 가해지는 쪽은 길이 방향으로 밀리도록 하고, 상대적으로 더 작은 힘이 가해지는 쪽은 반대 방향으로 당겨지도록 할 수 있다. 이를 통해 사용자는 실제 자전거 운동을 수행하는 것과 같이 양 다리에 교차적으로 힘을 가하면서 자전거 운동을 수행할 수 있다.
자전거 모드에서도 마찬가지로, 에어셀은 사용자의 다리를 고정시켜 다리 마사지부(2000)에 형성된 다리 수용공간(S) 내에서 사용자의 다리의 위치가 변경되지 않도록 할 수 있다.
한편, 운동 모드는 사용자가 수동으로 선택함으로써 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 운동 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 운동 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 운동 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.
한편, 운동 모드는 마사지 장치(100)에 가해지는 부하의 크기에 따라 자동으로 수행될 수도 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.
교정 모드는 사용자의 체형을 교정하기 위한 모드일 수 있다. 바람직하게는, 사용자의 양 다리의 길이가 다른 경우 양 다리의 길이가 같아지도록 교정하기 위한 모드일 수 있다.
이때, 교정 모드는 골반 교정 모드와 길이 신장 모드를 포함할 수 있다.
골반 교정 모드는 사용자의 골반이 틀어짐으로 인해 사용자의 다리 길이가 다른 것으로 인식되는 경우 수행되는 모드일 수 있다. 이 경우 마사지 장치(100)는 사용자의 엉덩이, 허벅지, 종아리, 발 중 적어도 하나 이상의 부위에 힘을 가하여 틀어진 골반이 바르게 교정되도록 할 수 있다.
한편, 골반 교정 모드는 사용자의 양쪽 다리 길이가 같은 것으로 인식될 때까지 수행될 수 있다. 이때, 사용자의 양쪽 다리의 길이가 같은지 여부는 후술하는 바와 같이 센서부(1800)를 통해 측정되어 판단될 수 있다.
길이 신장 모드는 사용자의 다리 길이가 다른 경우 수행되는 모드일 수 있다. 예를 들면, 짧은 다리 쪽을 늘려주기 위한 형태의 마사지 모드일 수 있다. 예를 들면, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이를 측정하고, 사용자의 다리 길이가 상이한 것을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 짧은 쪽으로 인식된 다리에 집중적으로 마사지를 제공할 수 있다. 즉, 마사지 장치(100)는 짧은 다리에 긴 다리보다 상대적으로 강한 마사지를 제공하거나, 오랜 시간 마사지를 제공할 수 있다. 또는, 마사지 장치는(100) 짧은 다리에만 선택적으로 마사지를 제공할 수 있다. 이때, 제공되는 마사지는 사용자의 다리를 늘려주는 방향으로 힘을 가하는 마사지일 수 있고, 또는 스트레칭을 제공하거나 압박하는 마사지일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
교정 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 교정 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 교정 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.
한편, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이가 상이함을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자에게 교정 모드를 구동할 것인지 여부를 선택하도록 선택 옵션을 제공할 수 있다. 이 경우 상기 옵션은 오디오 출력 모듈(1500)을 통해 소리로서 제공될 수도 있고, 사용자 입력부(1400)를 통해 제공될 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 한편, 사용자의 양 다리의 길이가 상이한지 여부는 센서부(1800)에 의해 측정되어 판단될 수 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.
재활 모드는 사용자의 신체에 대한 재활 운동을 제공하기 위한 모드일 수 있다. 바람직하게는, 사용자가 다리에 부상을 입은 후 재활운동을 하고자 할 때, 사용자에게 재활 운동을 제공하기 위한 모드일 수 있다.
예를 들면, 재활 모드는 사용자로 하여금 스스로의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 밀어 직선 운동을 하게 하거나 회전 운동을 하게 함으로써 재활 운동을 제공할 수 있다. 이때, 직선 운동과 회전 운동의 수행 방법 및 원리는 전술한 바와 같다.
한편, 재활 모드는 사용자가 다리 마사지부(2000)에 가하는 힘, 즉 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하를 실시간으로 측정하여 재활 효율을 향상시킬 수 있다. 예를 들면, 사용자의 다리가 점차 회복되어 다리 마사지부(2000)에 더 큰 힘을 가할 수 있게 된 경우, 다리 마사지부(2000)는 사용자가 가하는 힘의 반대 방향으로 가하는 힘을 증가시켜 사용자가 수행해야 할 운동 강도를 점차 향상시킴으로써 재활 효율을 향상시킬 수 있다.
한편, 재활 모드는 사용자가 수동으로 선택하여 수행될 수 있다. 예를 들면, 마사지 장치(100)는 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택하기 위한 버튼을 포함할 수 있고, 사용자는 이를 통해 재활 모드의 수행 여부를 선택할 수 있다. 또는, 사용자 입력부(1400)에 재활 모드의 수행 여부를 선택하기 위한 수단이 구비될 수 있다.
신체 정보 인식 단계는, 센서부(1800)를 통해 사용자의 신체의 적어도 일부에 대한 신체 정보를 인식하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 착좌 여부, 사용자의 체형, 사용자의 신체 이상 여부, 사용자의 신체의 접촉 여부, 사용자의 신체의 위치 정보, 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보, 체성분 정도 등을 측정 내지 인식하는 단계일 수 있다.
선택적 실시예로서, 신체 정보 인식 단계는, 사용자의 다리의 수용 여부를 인식하는 단계와 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 센서부(1800)가 사용자의 다리가 수용된 것을 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 사용자에게 마사지를 시작할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.
또는, 센서부(1800)가 사용자의 다리 중 하나만 수용된 것으로 인식하는 경우, 마사지 장치(100)는 전술한 바와 같이 사용자에게 한쪽 다리에만 마사지를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.
또는, 센서부(1800)가 사용자의 다리 길이가 상이함을 인식한 경우, 마사지 장치(100)는 전술한 바와 같이 사용자에게 교정 모드를 수행할 것인지 여부를 선택할 수 있도록 선택 옵션을 제공할 수 있다.
사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 다리 마사지부(2000)에 삽입된 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계일 수 있다. 일 실시예로서, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서 수행될 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)를 사용자의 다리 길이 방향을 따라 최대로 신장된 위치에서부터 수축하도록 이동시키고, 다리 마사지부(2000)가 사용자의 다리 길이에 대응되는 위치까지 수축된 경우 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리 길이로 결정할 수 있다. 이때, 다리 마사지부(2000)가 사용자의 다리 길이에 대응되는 위치까지 수축되었는지 여부는, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서와 접촉하는지 여부에 따라 판단될 수 있다.
예를 들면, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서와 접촉할 때까지 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)가 구동된 시간을 측정하거나, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)에 포함된 모터의 회전수를 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다. 또는, 사용자의 발바닥이 다리 마사지부(2000)에 구비된 센서에 가하는 부하의 값을 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.
구체적으로, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 제1 센서와 제2 센서를 통해 수행될 수 있고, 마사지 장치를 조정하는 단계와 동시에 수행될 수도 있다. 예를 들면, 마사지 장치를 조정하는 단계를 통해 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서, 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.
즉, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 센서부(1800)를 통해 수행될 수 있고, 자세하게는, 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 다리의 길이를 1차 측정하는 단계(S110)와 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 1차 측정된 사용자의 다리의 길이를 2차 측정하는 단계(S120)를 포함할 수 있다. 이후, 마사지 장치(100)는 2차 측정된 사용자의 다리의 길이에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계(S130)를 수행할 수 있다.
한편, 제1 센서와 제2 센서를 이용하여 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서 사용자의 다리 길이를 측정하는 과정에 대해서는 자세하게 후술한다.
한편, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 사용자의 양측 다리에 대해 각각 수행될 수 있다.
예를 들면, 사용자의 일측 다리의 길이를 측정하는 단계(S110)는 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계 및 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 사용자의 타측 다리의 길이를 측정하는 단계(S120)는 복수의 센서들에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 1차 측정하는 단계 및 복수의 센서들에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 2차 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 1차 측정하고, 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 일측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 제2 다리 마사지부(2000b)에 포함된 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 1차 측정하고, 제2 다리 마사지부에 포함된 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 타측 다리의 길이를 2차 측정할 수 있다.
마사지 장치를 조정하는 단계는 신체 정보에 기초하여 마사지 장치(100)를 조정하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자의 체형에 대응되도록 마사지 장치(100)의 각 구성의 상대적 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 또는, 사용자에 따라 커스터마이징된 마사지 프로그램에 따라 마사지 장치(100)의 각 구성의 상대적 위치와 강도 등이 조정될 수 있다.
선택적 실시예로서, 마사지 장치를 조정하는 단계는 사용자의 다리 길이에 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계와 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 동시에 수행되는 것도 가능하다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하면서, 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리 길이와 대응되도록 조정이 완료된 경우, 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리 길이로 결정할 수 있다.
다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 다리 길이 조정 수단을 통해 수행될 수 있다. 이때, 다리 길이 조정 수단은 전술한 바와 같다.
한편, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 실시간으로 사용자의 다리 길이를 측정하면서 수행될 수 있고, 이는 센서부(1800)를 통해 수행될 수 있다. 이를 위해 센서부(1800)는 사용자 다리의 접촉 여부를 인식하는 제1 센서와 포토센서(PS) 또는 마사지 장치(100)에 가해지는 부하의 크기를 측정하는 제2 센서를 포함할 수 있다. 이때, 제1 센서와 제2 센서에 관한 내용은 전술한 바와 같다.
구체적으로 마사지 장치를 조정하는 단계는, 제1 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계, 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 1차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치를 2차 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계는, 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000)에 접촉되었는지 여부에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 즉, 다리 마사지부(2000)의 위치를 1차 조정하는 단계는 제1 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정할 수 있고, 사용자의 다리 길이에 개략적으로 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계일 수 있다.
구체적으로, 제1 센서가 사용자의 다리가 접촉된 것을 인식하는 경우 일시적으로 다리 마사지부(2000)의 길이 조정은 중단될 수 있고, 마사지 장치(100)는 이 때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이의 개략적인 값으로 인식할 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이 조정이 중단되는 경우, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)의 구동 시간이나, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)에 포함된 모터의 회전수를 측정함으로써 사용자의 다리 길이를 개략적으로 측정할 수 있다. 본 단계에서 측정의 정밀도는 상대적으로 감소될 수 있으나, 신속하게 다리 마사지부(2000)의 길이를 개략적으로 조정할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000)에 접촉되었는지 여부에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정할 수 있다.
다리 마사지부(2000)의 길이를 2차 조정하는 단계는 포토센서(PS)를 통해 정밀하게 수행될 수 있다. 다른 예로서, 다리 마사지부(2000)의 길이를 2차 조정하는 단계는 사용자의 다리에 의하여 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하의 크기에 기초하여 다리 마사지부(2000)의 위치를 조정하는 단계일 수 있다. 즉, 다리 마사지부(2000)의 위치를 2차 조정하는 단계는 제2 센서를 이용하여 사용자의 다리 길이를 정밀하게 측정할 수 있고, 사용자의 다리 길이에 정밀하게 대응되도록 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계일 수 있다.
구체적으로, 제2 센서가 사용자의 다리가 가하는 부하의 크기를 측정하여 기설정된 값에 도달하는 경우 다리 마사지부(2000)의 길이 조정은 중단될 수 있고, 마사지 장치(100)는 이 때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이 값으로 인식할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 다리에 의하여 다리 마사지부(2000)에 가해지는 부하의 크기에 기초하여 다리 마사지부의 위치를 조정할 수 있다.
다른 예로서, 제2 센서로서, 부하를 측정하는 센서와 포토센서를 모두 이용하여 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있다.
예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 도중, 사용자의 신체 중 일부, 바람직하게는 사용자의 발바닥이 부하를 측정하는 센서에 접촉된 경우, 상기 센서에 가해지는 부하량이 기설정된 값 이상이면 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하고, 포토센서를 이용하여 현재의 다리 마사지부(2000)의 길이를 사용자의 다리의 길이로 결정할 수 있다. 이를 통해, 사용자의 다리 길이를 보다 정밀하게 측정할 수 있게 된다.
한편, 부하량의 측정은, 다리 마사지부(2000)에 별도의 부하량 검출 센서를 더 포함하여 수행될 수 있다. 또는, 다리 길이 조정 액츄에이터(2520)를 구동하는 부하(전류량)을 측정함으로서 수행될 수도 있다.
한편, 전술한 사용자의 다리 길이를 측정하는 도중, 사용자의 다리가 복수의 센서 중 하나에 접촉하는 경우 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하고 사용자의 다리 길이를 측정할 수 있으나, 다른 예로서, 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 중단하지 않고, 다리 마사지부(2000)의 이동 속도를 감소시키면서 부하량을 측정하거나 포토센서를 통해 사용자의 다리 길이를 측정하는 것도 가능하다.
물론, 전술한 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계 및 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계는 사용자의 양측 다리에 대해 개별적으로 수행될 수 있다.
도 25는 본 발명에 따른 마사지 장치의 동작 방법의 다른 실시예를 설명하기는 위한 도면이다.
도 25를 참조하면, 사용자의 다리 길이를 측정하는 단계는 제2 센서를 통하여 2차 측정된 상기 사용자의 다리의 길이를 3차 측정하는 단계(S230)를 더 포함할 수 있고, 마사지를 제공하는 단계(S240)는 3차 측정된 사용자의 다리의 길이에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 즉, 제1 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 제1 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 일측 다리의 길이를 측정(S210)하고, 제2 다리 마사지부에 포함된 복수의 센서들을 통하여 수집된 정보에 따라 제2 다리 마사지부에 삽입된 사용자의 타측 다리의 길이를 측정(S220)하고, 2차 측정된 사용자의 다리의 길이를 3차 측정(S230)할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 2차 측정이 수행된 이후에 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 측정된 사용자의 다리의 길이를 3차 측정할 수 있다.
여기서, 사용자의 다리를 3차 측정하는 단계(S230)은 후술하는 다리 마사지부의 위치를 3차 조정하는 단계와 동일하게 수행될 수 있다.
즉, 필요에 따라 마사지 장치를 조정하는 단계는 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 조정된 다리 마사지부의 위치를 3차 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 마사지를 제공하는 단계는 3차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치에 기초하여 사용자에게 마사지를 제공할 수 있다.
구체적으로, 3차 조정 단계는 2차 조정 단계 이후, 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)를 소정의 거리만큼 길이 방향으로 이동시켰다가 다시 원위치로 되돌리는 단계일 수 있다. 즉, 3차 조정 단계는 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이가 실제 사용자의 다리 길이에 대응되는지 여부를 확인하는 단계일 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 2차 조정이 수행된 이후에 제2 센서를 통하여 수집된 정보에 따라 2차 조정된 다리 마사지부(2000)의 위치를 3차 조정할 수 있다.
예를 들면, 사용자가 다리를 비스듬하게 거치하였거나, 마사지 장치의 기계적 오류가 발생하는 등 여러 요인으로 인해, 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이는 실제 사용자의 다리 길이와 대응되지 않을 수 있다.
따라서, 이를 측정하기 위해 마사지 장치(100)는 3차 조정 단계에서 하부 다리 마사지부(2000ab, 2000bb)가 소정의 거리만큼 멀어졌다가 다시 원위치로 돌아온 후에, 사용자의 다리가 제2 센서에 가하는 부하의 크기가 이전과 동일한지 여부를 체크할 수 있다. 이때, 3차 조정 단계의 수행 전후로 제2 센서에 가해지는 부하의 크기가 일정하다면 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리의 길이와 대응되도록 조정된 것으로 판단될 수 있다. 반대로, 3차 조정 단계 전후로 제2 센서에 가해지는 부하의 크기가 변경된 경우, 1차 조정 단계와 2차 조정 단계를 통해 조정된 다리 마사지부(2000)의 길이가 사용자의 다리 길이와 대응되지 않는 것으로 인식할 수 있고, 필요에 따라 1차 조정 단계와 2차 조정 단계가 다시 수행될 수 있다.
한편, 일 실시예로서, 마사지 장치를 조정하는 단계는 마사지 장치(100)가 사용자가 착좌하였음을 인식하는 경우 자동으로 수행될 수 있다.
예를 들면, 마사지 장치(100)의 동작이 자동으로 수행되도록 설정된 경우, 사용자가 마사지 장치(100)에 착좌한 경우 마사지 장치(100)는 자동으로 사용자의 착좌 여부를 인식하고, 이에 기초하여 마사지 장치(100)는 자동으로 조정될 수 있다.
한편, 마사지 장치를 조정하는 단계는 기준 위치에서부터 마사지 장치(100)의 각 구성이 이동함으로써 수행될 수 있다. 이때, 기준 위치는 전술한 홀센서, 리미트 센서, 엔코더 중 적어도 하나 이상을 이용하여 설정될 수 있다.
예를 들면, 마사지 장치(100)는 홀센서, 리미트 센서, 엔코더 중 적어도 하나 이상을 이용하여 기준 위치를 설정하고, 그 기준 위치로 마사지 장치(100)의 각 구성이 이동할 수 있다. 그 후 사용자의 신체 정보를 인식하는 단계 또는 마사지 장치를 조정하는 단계가 수행될 수 있다.
마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 마사지 제공 모듈을 통해 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 예를 들면, 사용자가 입력한 신호에 따라 마사지 모듈(1700)이 메인 프레임(1100)을 따라 이동하면서 사용자의 몸체에 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 또는, 사용자가 입력한 신호에 따라 다리 마사지부(2000)가 회전하거나 다리 마사지부(2000)에 포함된 마사지 모듈(1700)과 발 마사지 모듈이 이동 내지 동작하면서 사용자에게 마사지를 제공하는 단계일 수 있다.
또한, 마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 사용자의 일측 다리의 길이와 사용자의 타측 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공하는 단계일 수 있다. 이를 위해, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이의 동일 여부에 기초하여 서로 다른 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다.
예를 들면, 전술한 바와 같이, 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 동일한 경우, 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 예를 들면, 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다.
이 경우, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 동일한 경우 일반 모드에 따른 마사지를 제공할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리의 길이와 타측 다리의 길이가 서로 다른 경우, 한쪽 다리 마사지 모드, 운동 모드, 교정 모드 및 재활 모드 중 어느 하나에 따른 마사지를 제공할 수 있다. 마사지를 제공하는 단계(S130, S240)는 필요에 따라 다리 길이 보정 단계를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 마사지를 제공하는 도중 센서부(1800)가 현재 다리 마사지부(2000)의 길이와 사용자의 다리가 대응되지 않음을 감지한 경우, 다리 길이 조정 수단이 작동되어 다리 마사지부(2000)의 길이를 보정할 수 있다.
이때, 다리 길이 조정 수단에 의해 다리 길이 보정 단계가 수행되는 것은, 특별한 사정이 없는 한 전술한 다리 마사지부(2000)의 길이를 조정하는 단계와 동일하게 수행될 수 있다. 예를 들면, 제1 센서와 제2 센서를 이용하여 보정 단계가 수행될 수 있다.
이때, 양측의 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 개별적으로 제어될 수 있음은 물론이다. 즉, 한쪽 다리에만 보정이 필요한 경우, 그에 대응되는 다리 마사지부(2000)에만 보정 단계가 수행될 수 있다.
한편, 마사지 장치(100)에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되면 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다. 즉, 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.
이를 위해, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중 적어도 하나에 기설정된 크기 이상의 부하가 감지되는 경우 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다.
예를 들면, 저장부(1300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 정보를 포함할 수 있고, 여기에는 마사지 장치(100)의 동작을 제어하기 위한 적어도 하나 이상의 부하 값이 포함될 수 있다. 제어부(1200)는 저장부(1300)에 포함된 제어 정보를 이용하여, 마사지의 중단 여부를 제어할 수 있다.
선택적 실시예로서, 제어 정보에는 전술한 바와 같이 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 위한 부하 값이 설정될 수 있다. 예를 들면, 기설정된 부하 값과 동일한 부하 값이 제2 센서에 가해지는 경우 다리 길이 조정 수단의 동작이 중단되고, 마사지 장치(100)는 그때의 다리 마사지부(2000)의 길이 값을 사용자의 다리 길이로 인식할 수 있다.
선택적 실시예로서, 제어 정보에는 마사지의 제공을 중단하기 위한 부하 값이 포함될 수 있다. 바람직하게는, 이때의 부하 값은 다리 마사지부(2000)의 길이 조정을 위한 부하 값보다 큰 값일 수 있다. 따라서, 사용자가 기설정된 부하 값 이상의 힘을 제2 센서에 가하는 경우, 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단할 수 있다. 일 실시예로서, 사용자가 기설정된 부하 값 이상의 힘으로 다리 마사지부(2000)를 미는 경우 마사지 장치(100)는 현재 제공되는 마사지를 중단하고 사용자는 스스로의 다리 힘으로 다리 마사지부(2000)를 이동시킬 수 있다.
이에 따라, 사용자는 신체가 마사지 장치의 특정 부위에 끼인 경우, 마사지 장치(100)의 동작을 중단시켜 마사지 장치(100)의 각 구성을 자유롭게 제어할 수 있다. 즉, 위험 상황에서 사용자로 하여금 스스로 마사지 장치(100)의 각 구성의 위치를 변경하도록 할 수 있다.
또는, 이에 따라 사용자는 마사지 장치(100)에 기설정된 부하 이상의 힘을 가함으로써 마사지 장치(100)의 마사지 동작이 중단되고, 자동으로 운동모드가 실행되도록 할 수 있다.
한편, 마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)에 사용자의 신체 일부가 끼이는 경우 이를 감지하여 동작을 중단할 수 있다. 즉, 사용자가 부상당할 우려가 발생하는 경우 마사지 장치(100)의 동작은 긴급 중단될 수 있다.
한편, 정전 등의 이유로 마사지 장치(100)에 공급되는 전력이 중단되는 등 마사지 장치(100)의 동작이 강제로 종료되는 경우 마사지 장치(100)는 별도로 구비되는 내부 배터리를 통해 마사지 제공 전의 상태, 예를 들면 기준 상태로 복구되어 안전하게 종료될 수 있다.
도 26은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 마사지 제공 동작을 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었는지 여부에 기초하여 다리 마사지를 제공할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 다리 감지 센서부를 통해 사용자의 다리가 임계 시간 이상 감지되는지 여부에 기초하여 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었는지 여부를 판단할 수 있다(S2610). 이때, 임계 시간은 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었는지 여부를 결정하는 기준일 수 있다. 임계 시간은 기 설정되어 저장부(1300)에 저장될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 임계 시간은 마사지 장치(100)와 구별되는 외부 장치에 저장되거나 외부 장치를 통해 입력되어 제어부(1200)에 제공(또는 전송)될 수 있다. 이때, 임계 시간은 사용자 및 마사지 장치(100)를 관리하는 관리자에 의해 입력되거나 설정되어 저장부(1300) 및 외부 장치 중에서 적어도 하나의 장치에 저장되거나 제어부(1200)에 제공될 수 있다.
구체적으로, 다리 감지 센서부는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에 수용되는 경우에 사용자의 다리를 감지할 수 있다. 다리 감지 센서부는 사용자의 다리가 감지되는 경우에 신호를 제어부(1200)에 전송할 수 있다. 이때, 다리 감지 센서부는 사용자의 다리가 감지되지 않을 때까지 신호를 제어부(1200)에 전송할 수 있다. 신호는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용됨을 나타내는 신호일 수 있다.
제어부(1200)는 다리 감지 센서부로부터 전송되는 신호에 기초하여 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 다리 감지 센서부로부터 전송되는 신호가 임계 시간 이상 수신되는지 여부에 기초하여 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에서 임계 시간 이상 감지되었다고 판단할 수 있다.
다리 감지 센서부로부터 전송되는 신호가 임계 시간 이상 수신된 경우, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에서 임계 시간 이상 감지되었다고 판단할 수 있다. 다리 감지 센서부로부터 전송되는 신호가 임계 시간 이상 수신되지 않는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에서 임계 시간 이상 감지되지 않았다고 판단할 수 있다.
사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에서 임계 시간 이상 감지된 경우, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었다고 판단할 수 있다.
사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부에서 임계 시간 이상 감지되지 않은 경우, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되지 않았다고 판단할 수 있다.
제어부(1200)는 다리 수용 여부에 대한 판단 결과에 기초하여 다리 마사지를 제공할지 여부를 결정할 수 있다(S2630).
사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었다고 판단한 경우, 제어부(1200)는 사용자에게 다리 마사지를 제공하는 것으로 결정할 수 있다. 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되지 않았다고 판단한 경우, 제어부(1200)는 사용자에게 다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 다리 마사지 제공 여부에 대한 결정 결과에 기초하여 바디 마사지부(1000) 및 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 적어도 하나의 마사지부의 동작을 제어함으로써, 바디 마사지 및 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다(S2650).
다리 마사지를 제공하는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000) 및 다리 마사지부(2000a, 2000b) 모두를 구동시켜 바디 마사지 및 다리 마사지 모두를 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000)에 포함된 마사지 모듈(1700) 및 에어셀 중에서 적어도 하나를 활성화(또는 구동)시켜 바디 마사지를 제공하고, 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 포함된 마사지 부재를 활성화시켜 다리 마사지를 제공할 수 있다.
다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 구동시키지 않은 상태에서 바디 마사지부(1000)를 구동시켜 바디 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 바디 마사지 및 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 마사지가 제공되는 시간 동안 주기적으로 다리 마사지를 제공할지 여부를 재결정하여 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 동작을 추가 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 다리 감지 센서부를 통해 다리가 임계 시간 이상 감지되는지 여부에 기초하여 사용자의 다리가 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 수용되었는지 여부를 재판단할 수 있다. 제어부(1200)의 재판단 동작은 상술한 판단 동작과 동일할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.
제어부(1200)는 재판단 결과에 기초하여 다리 마사지를 제공할지 여부를 재결정할 수 있다. 제어부(1200)의 재결정 동작은 상술한 결정 동작과 동일할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.
다리 마사지가 제공되는 동안에 다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000)의 동작을 유지시킨 상태에서 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 동작을 정지시켜 다리 마사지가 제공되지 않는 상태에서 바디 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
다리 마사지가 제공되지 않는 동안에 다리 마사지를 제공하는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000)의 동작을 유지시킨 상태에서 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 구동시켜 바디 마사지 및 다리 마사지 모두를 사용자에게 제공할 수 있다.
다리 마사지가 제공되는 동안에 다리 마사지를 제공하는 것으로 재결정하거나 다리 마사지가 제공되지 않는 동안에 다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000) 및 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 동작을 유지시켜 사용자에게 제공되는 마사지를 지속적으로 제공할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 사용자의 양측 다리가 수용되었는지 여부에 기초하여 바디 마사지 및 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 마사지를 제공할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 제어부(1200)는 다리 마사지부(2000a, 2000b) 각각에 다리가 수용되었는지 여부에 기초하여 바디 마사지, 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 마사지를 제공할 수 있다.
상술한 바와 같이 다리 마사지부(2000a, 2000b)는 독립 거동이 가능하기에, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 다리 마사지를 제공하며, 바디 마사지를 제공하거나 제공하지 않을 수 있다. 이하에서는 제어부(1200)의 다리 마사지 제공 동작에 대해 상세하게 설명하도록 한다.
도 27은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 다리 마사지 제공 동작을 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
제어부(1200)는 사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)에 수용되었는지 여부 및 사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)에 수용되었는지 여부에 기초하여 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지를 제공할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 다리 감지 센서를 통해 사용자의 일측 다리가 제1 임계 시간 이상 감지되는지 여부에 기초하여 사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)에 수용되었는지 여부를 판단하는 제1 판단을 수행할 수 있다(S2710).
제어부(1200)는 제2 다리 감지 센서를 통해 사용자의 타측 다리가 제2 임계 시간 이상 감지되는지 여부에 기초하여 사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)에 수용되었는지 여부를 판단하는 제2 판단을 수행할 수 있다(S2710).
상술한 제1 판단 및 제2 판단은 도 26에 설명된 판단 동작이 적용 가능하기에, 상세한 설명은 생략하도록 한다. 다만, 제어부(1200)는 제1 판단 및 제2 판단을 동시에 수행할 수 있다. 제1 및 제2 임계 시간은 상술한 임계 시간에 대한 내용이 적용될 수 있다. 다만, 제1 및 제2 임계 시간은 서로 상이하거나 동일하게 설정될 수 있다.
제어부(1200)는 제1 판단 및 제2 판단에 기초하여 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지를 제공할지 여부를 결정할 수 있다(S2730).
사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)의 내부에서 제1 임계 시간 이상 감지되는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)에 수용되었다고 판단하여 제1 다리 마사지를 제공하는 것으로 결정할 수 있다. 사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)의 내부에서 제1 임계 시간 이상 감지되지 않는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 일측 다리가 제1 다리 마사지부(2000a)에 수용되지 않았다고 판단하여 제1 다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)의 내부에서 제2 임계 시간 이상 감지되는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)에 수용되었다고 판단하여 제2 다리 마사지를 제공하는 것으로 결정할 수 있다. 사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)의 내부에서 제2 임계 시간 이상 감지되지 않는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 타측 다리가 제2 다리 마사지부(2000b)에 수용되지 않았다고 판단하여 제2 다리 마사지를 제공하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 결정 결과에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b)의 동작을 제어함으로써, 제1 및 제2 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다(S2750).
제1 및 제2 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 다리 마사지를 제공하는 경우, 제어부(1200)는 일측 다리 및 타측 다리 중에서 적어도 하나의 다리 마사지에 대응하는 다리의 길이에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지에 대응하는 다리 마사지부의 동작을 제어함으로써, 적어도 하나의 다리 마사지를 제공할 수 있다.
제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 중에서 어느 하나의 다리 마사지를 제공하는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부 및 제2 다리 마사지부 중에서 어느 하나의 다리 마사지에 대응하는 다리 마사지부를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 이때, 타겟 다리 마사지부는 다리 마사지를 제공하는 다리 마사지부일 수 있다.
제어부(1200)는 타겟 다리 마사지부에 수용된 다리의 길이에 기초하여 타겟 다리 마사지부의 동작을 제어함으로써, 제1 및 제2 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 측정 센서 중에서 타겟 다리 마사지부에 대응하는 측정 센서를 통해 타겟 다리 마사지부에 수용된 다리의 길이를 획득할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 타겟 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 통해 타겟 다리 마사지부에 수용된 다리의 길이에 기초하여 타겟 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
제어부(1200)는 길이가 조절된 타겟 다리 마사지부의 마사지 부재를 구동시켜 제1 및 제2 다리 마사지 중에서 타겟 다리 마사지부에 대응하는 어느 하나의 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 모두를 제공하는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 일측 다리의 길이 및 타측 다리의 길이에 기초하여 제1 다리 마사지부 및 제2 다리 마사지부를 제어함으로써, 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 측정 센서를 통해 일측 다리의 길이를 획득하고, 제2 측정 센서를 통해 타측 다리의 길이를 획득할 수 있다.
제어부(1200)는 일측 다리의 길이에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절하고, 타측 다리의 길이에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)을 통해 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이 조절을 동시에 수행하거나 시간차를 두고 수행할 수 있다.
제어부(1200)는 길이가 조절된 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 마사지 부재 및 길이가 조절된 제2 다리 마사지부(2000b)의 제2 마사지 부재를 구동시켜 제1 및 제2 다리 마사지를 사용자에게 제공할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 제1 및 제2 마사지 부재를 서로 연동하거나 비연동하여 구동시킬 수 있다.
제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 모두를 제공하지 않는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부 및 제2 다리 마사지부의 동작을 정지시켜 제1 다리 마사지 및 제2 다리 마사지 모두를 사용자에게 제공하지 않을 수 있다.
도 28은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 리클라이닝 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라이닝(reclining)된 상태에서 바디 마사지 및 다리 마사지 중에서 적어도 하나의 마사지를 제공할 수 있다.
예를 들어, 바디 마사지부(1000)는 바디 마사지부(1000)의 전체 영역 중에서 사용자의 둔부에 대응하는 영역에 사용자의 착석을 감지하는 착석 감지 센서를 포함할 수 있다. 이때, 착석 감지 센서는 압력 센서로 구현될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다.
제어부(1200)는 착석 감지 센서를 통해 사용자의 착석을 감지하여 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 어깨 위치에 기초하여 바디 마사지부(1000)를 마사지 장치(100)의 후방으로 기울이며(A 동작), 다리 마사지부(2000)를 시계 방향으로 회동(B 동작)시킬 수 있다.
제어부(1200)는 도 28과 같이 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태에서 도 26 및 도 27에 설명된 마사지 제공 동작을 수행할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝하면서 제1 판단 및 제2 판단을 수행할 수 있다. 이에 따라, 상술한 임계 시간(예를 들어, 제1 임계 시간 및 제2 임계 시간 중에서 적어도 하나의 임계 시간)은 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝하는 시간과 유사하게 설정될 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 다리 마사지를 제공하지 않는 다리 마사지부를 리클라이닝이 수행되기 전 상태인 기본 상태로 되돌릴 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 다리 마사지를 제공하지 않는 다리 마사지부를 반시계 반향으로 회전시키고, 다리 마사지부의 길이를 기본 상태에 대응하는 길이로 조절하여 다리 마사지를 제공하지 않는 다리 마사지부를 기본 상태로 되돌릴 수 있다. 제어부(1200)는 기본 상태로 되돌아간 다리 마사지부의 동작을 정지시켜 마사지 장치(100)의 전력 낭비를 방지할 수 있다.
이하에서는 독립 거동 가능한 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 통해 사용자에게 운동 모드를 제공하는 제어부(1200)의 운동 모드 제공 동작 및 운동 모드를 제공하기 위해 마사지 장치(100)에 포함되는 센서에 대해 상세하게 설명하도록 한다.
도 29는 본 개시의 일 실시예에 따른 회전력 감지부를 설명하기 위한 다리 마사지부의 상면도이다.
마사지 장치(100)는 사용자의 회전력을 감지하는(또는 측정하는, 센싱하는) 회전력 감지부(2700)를 포함할 수 있다. 이때, 회전력은 1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 힘일 수 있다.
회전력은 사용자가 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키는 제1 회전력, 및 사용자가 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키는 제2 회전력 중에서 적어도 하나의 회전력을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 회전력은 제1 다리 마사지부(2000a)를 시계 반향(또는 마사지 장치(100)의 상측 반향)으로 회전시키는 제1 상측 회전력, 및 제1 다리 마사지부(2000a)를 반시계 반향(또는 마사지 장치(100)의 하측 반향)으로 회전시키는 제1 하측 회전력을 포함할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 회전력은 사용자가 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)를 시계 방향으로 회전시키거나 반시계 방향으로 회전시키는 힘일 수 있다.
제2 회전력은 제2 다리 마사지부(2000b)를 시계 반향(또는 마사지 장치(100)의 상측 반향)으로 회전시키는 제2 상측 회전력, 및 제2 다리 마사지부(2000b)를 반시계 반향(또는 마사지 장치(100)의 하측 반향)으로 회전시키는 제2 하측 회전력을 포함할 수 있다. 다시 말하자면, 제2 회전력은 사용자가 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)를 시계 방향으로 회전시키거나 반시계 방향으로 회전시키는 힘일 수 있다.
회전력 감지부(2700)는 제1 회전력을 감지하는 제1 회전력 감지 센서(2710) 및 제2 회전력을 감지하는 제2 회전력 감지 센서(2730) 중에서 적어도 하나의 회전력 감지 센서를 포함할 수 있다. 제1 회전력 감지 센서(2710)는 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함되고, 제2 회전력 감지 센서(2730)는 제2 다리 마사지부(2000b)에 포함될 수 있다.
예를 들어, 제1 다리 마사지부(2000a)는 도 29에 도시된 바와 같이 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)를 감싸는 제1 외부 하우징(2000ab-1)을 포함하고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)를 감싸는 제2 외부 하우징(2000bb-1)을 포함할 수 있다.
제1 회전력 감지 센서(2710)는 제1 외부 하우징(2000ab-1) 및 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부에 포함되고, 제2 회전력 감지 센서(2730)는 제2 외부 하우징(2000bb-1) 및 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부에 포함될 수 있다.
구체적으로, 제1 회전력 감지 센서(2710)는 제1 상측 회전력을 감지하는 제1 서브 회전력 감지 센서(2711) 및 제1 하측 회전력을 감지하는 제2 서브 회전력 감지 센서(2713) 중에서 적어도 하나의 서브 회전력 감지 센서를 포함할 수 있다.
제1 서브 회전력 감지 센서(2711)는 제1 외부 하우징(2000ab-1)의 전체 영역 중에서 사용자의 일측 다리의 발목(또는 정강이 하단)에 대응하는 영역(또는 발목에 접하는 영역)에 배치될 수 있다. 이때, 일측 다리의 발목에 대응하는 영역은 제1 외부 하우징(2000ab-1)의 상측 일단 영역(또는 상측 일단면)일 수 있다.
제2 서브 회전력 감지 센서(2713)는 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 전체 영역 중에서 일측 다리의 발뒤꿈치에 대응하는 영역(또는 발뒤꿈치에 접하는 영역)에 배치될 수 있다. 이때, 일측 다리의 발뒤꿈치에 대응하는 영역은 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 하측 일단 영역(또는 내부 하측 후면)일 수 있다.
제2 회전력 감지 센서(2730)는 제2 상측 회전력을 감지하는 제3 서브 회전력 감지 센서(2731) 및 제2 하측 회전력을 감지하는 제4 서브 회전력 감지 센서(2733) 중에서 적어도 하나의 서브 회전력 감지 센서를 포함할 수 있다.
제3 서브 회전력 감지 센서(2731)는 제2 외부 하우징(2000bb-1)의 전체 영역 중에서 사용자의 타측 다리의 발목에 대응하는 영역에 배치될 수 있다. 이때, 타측 다리의 발목에 대응하는 영역은 제2 외부 하우징(2000bb-1)의 상측 일단 영역일 수 있다.
제4 서브 회전력 감지 센서(2733)는 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 전체 영역 중에서 타측 다리의 발뒤꿈치에 대응하는 영역에 배치될 수 있다. 이때, 타측 다리의 발뒤꿈치에 대응하는 영역은 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 하측 일단 영역일 수 있다.
회전력 감지부(2700)는 제1 및 제2 회전력 중에서 적어도 하나의 회전력을 감지하여 제어부(1200)에 제공(또는 전송)할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 다리의 무릎을 굽히거나 펴서 다리 마사지부(2000)를 시계 반향 또는 반시계 반향으로 회전시키기 위한 힘을 다리 마사지부(2000)에 인가할 수 있다. 이때, 시계 반향으로 회전시키기 위한 힘은 다리의 발목을 통해 인가되고, 반시계 반향으로 회전시키기 위한 힘을 다리의 발뒤꿈치를 통해 인가될 수 있다.
회전력 감지부(2700)는 사용자가 무릎을 피거나 굽힘에 따라 다리 마사지부(2000)에 인가되는 힘을 회전력으로 감지할 수 있다.
예를 들어, 제1 서브 회전력 감지 센서(2711)는 사용자가 제1 다리 마사지부(2000a)를 시계 반향으로 회전시키기 위해서 일측 다리의 무릎을 펴 일측 다리의 발목을 통해 제1 다리 마사지부(2000a)에 인가되는 힘을 제1 상측 회전력으로 감지할 수 있다.
제2 서브 회전력 감지 센서(2713)는 사용자가 제1 다리 마사지부(2000a)를 반시계 반향으로 회전시키기 위해서 일측 다리의 무릎을 굽혀 일측 다리의 발뒤꿈치를 통해 제1 다리 마사지부(2000a)에 인가되는 힘을 제1 하측 회전력으로 감지할 수 있다.
제3 서브 회전력 감지 센서(2731)는 사용자가 제2 다리 마사지부(2000b)를 시계 반향으로 회전시키기 위해서 타측 다리의 무릎을 펴 타측 다리의 발목을 통해 제2 다리 마사지부(2000b)에 인가되는 힘을 제2 상측 회전력으로 감지할 수 있다.
제4 서브 회전력 감지 센서(2733)는 사용자가 제2 다리 마사지부(2000b)를 반시계 반향으로 회전시키기 위해서 타측 다리의 무릎을 굽혀 타측 다리의 발뒤꿈치를 통해 제2 다리 마사지부(2000b)에 인가되는 힘을 제2 하측 회전력으로 감지할 수 있다.
도 30은 본 개시의 일 실시예에 따른 조절력 감지부를 설명하기 위한 다리 마사지부의 측면도이다.
마사지 장치(100)는 사용자의 조절력을 감지하는 조절력 감지부(2800)를 포함할 수 있다. 이때, 조절력은 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절하는 힘일 수 있다.
조절력은 사용자가 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 길이를 조절하는 제1 조절력, 및 사용자가 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)의 제2 길이를 조절하는 제2 조절력 중에서 적어도 하나의 조절력을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 조절력은 제1 다리 마사지부(2000a)를 제1 다리 마사지부(2000a)의 상측으로 당겨 제1 길이를 짧게 조절하는(또는 제1 길이를 줄이는) 제1 상측 조절력, 및 제1 다리 마사지부(2000a)를 제1 다리 마사지부(2000a)의 하측으로 밀어 제1 길이를 길게 조절하는(또는 제1 길이를 늘리는) 제1 하측 조절력을 포함할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 조절력은 사용자가 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)를 제1 다리 마사지부의 상측(2000a)으로 당기거나 제1 다리 마사지부(2000a)의 하측으로 미는 힘일 수 있다.
제2 조절력은 제2 다리 마사지부(2000b)를 제2 다리 마사지부(2000b)의 상측으로 당겨 제2 길이를 짧게 조절하는 제2 상측 조절력, 및 제2 다리 마사지부(2000b)를 제2 다리 마사지부(2000b)의 하측으로 밀어 제2 길이를 길게 조절하는 제2 하측 조절력을 포함할 수 있다. 다시 말하자면, 제2 조절력은 사용자가 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)를 제2 다리 마사지부의 상측(2000b)으로 당기거나 제2 다리 마사지부(2000b)의 하측으로 미는 힘일 수 있다.
조절력 감지부(2800)는 제1 조절력을 감지하는 제1 조절력 감지 센서(2810), 및 제2 조절력을 감지하는 제2 조절력 감지 센서(2830) 중에서 적어도 하나의 조절력 감지 센서를 포함할 수 있다. 제1 조절력 감지 센서(2810)는 제1 다리 마사지부(2000a)에 포함되고, 제2 조절력 감지 센서(2830)는 제2 다리 마사지부(2000b)에 포함될 수 있다.
예를 들어, 제1 조절력 감지 센서(2810)는 제1 외부 하우징(2000ab-1), 및 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부에 포함되고, 제2 조절력 감지 센서(2830)는 제2 외부 하우징(2000bb-1), 및 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부에 포함될 수 있다.
구체적으로, 제1 조절력 감지 센서(2810)는 제1 상측 조절력을 감지하는 제1 서브 조절력 감지 센서(2811) 및 제1 하측 조절력을 감지하는 제2 서브 조절력 감지 센서(2813) 중에서 적어도 하나의 서브 조절력 감지 센서를 포함할 수 있다.
제1 서브 조절력 감지 센서(2811)는 제1 외부 하우징(2000ab-1)의 전체 영역 중에서 사용자의 일측 다리의 발등에 대응하는 영역(또는 발등에 접하는 영역)에 배치될 수 있다. 이때, 일측 다리의 발등에 대응하는 영역은 제1 외부 하우징(2000ab-1)의 내부 상측 영역(또는 내부 상측면, 내부 최상면)일 수 있다.
제2 서브 조절력 감지 센서(2813)는 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 전체 영역 중에서 일측 다리의 발바닥에 대응하는 영역(또는 발바닥에 접하는 영역)에 배치될 수 있다. 이때, 일측 다리의 발바닥에 대응하는 영역은 제1 하부 다리 마사지부(2000ab)의 내부 하측 영역(또는 내부 하측면, 내부 최하면)으로 제1 발 마사지부(2610) 주변 영역일 수 있다.
제2 조절력 감지 센서(2830)는 제2 상측 조절력을 감지하는 제3 서브 조절력 감지 센서(2831) 및 제2 하측 조절력을 감지하는 제4 서브 조절력 감지 센서(2833) 중에서 적어도 하나의 서브 조절력 감지 센서를 포함할 수 있다.
제3 서브 조절력 감지 센서(2831)는 제2 외부 하우징(2000bb-1)의 전체 영역 중에서 사용자의 타측 다리의 발등에 대응하는 영역에 배치될 수 있다. 이때, 타측 다리의 발등에 대응하는 영역은 제2 외부 하우징(2000bb-1)의 내부 상측 영역일 수 있다.
제4 서브 조절력 감지 센서(2833)는 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 전체 영역 중에서 타측 다리의 발바닥에 대응하는 영역에 배치될 수 있다. 이때, 타측 다리의 발바닥에 대응하는 영역은 제2 하부 다리 마사지부(2000bb)의 내부 하측 영역으로 제2 발 마사지부(2630) 주변 영역일 수 있다.
조절력 감지부(2800)는 제1 및 제2 조절력 중에서 적어도 하나의 조절력을 감지하여 제어부(1200)에 제공(또는 전송)할 수 있다.
예를 들어, 사용자는 다리로 다리 마사지부(2000)를 다리 마사지부(2000)의 상측으로 당기거나 다리 마사지부(2000)의 하측으로 밀어 다리 마사지부(2000)의 길이를 조절하기 위한 힘을 다리 마사지부(2000)에 인가할 수 있다. 이때, 당기는 힘은 다리의 발등을 통해 인가되고, 미는 힘은 다리의 발바닥을 통해 인가될 수 있다.
예를 들어, 제1 서브 조절력 감지 센서(2811)는 사용자가 제1 길이를 짧게 조절하기 위해서 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)를 당겨 일측 다리의 발등을 통해 제1 다리 마사지부(2000a)에 인가되는 힘을 제1 상측 조절력으로 감지할 수 있다.
제2 서브 조절력 감지 센서(2813)는 사용자가 제1 길이를 길게 조절하기 위해서 일측 다리로 제1 다리 마사지부(2000a)를 밀어 일측 다리의 발바닥을 통해 제1 다리 마사지부(2000a)에 인가되는 힘을 제1 하측 조절력으로 감지할 수 있다.
제3 서브 조절력 감지 센서(2831)는 사용자가 제2 길이를 짧게 조절하기 위해서 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)를 당겨 타측 다리의 발등을 통해 제2 다리 마사지부(2000b)에 인가되는 힘을 제2 상측 조절력으로 감지할 수 있다.
제4 서브 조절력 감지 센서(2833)는 사용자가 제2 길이를 길게 조절하기 위해서 타측 다리로 제2 다리 마사지부(2000b)를 밀어 타측 다리의 발바닥을 통해 제2 다리 마사지부(2000b)에 인가되는 힘을 제2 하측 조절력으로 감지할 수 있다.
상술한 회전력 감지부(2700) 및 조절력 감지부(2800)의 각 센서는 압력 센서일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각 센서는 사용자로부터 제공되는 힘을 감지하는 다양한 센서로 구현될 수 있다.
상술한 바와 같이 회전력 감지부(2700) 및 조절력 감지부(2800)가 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 내부, 및 제1 및 제2 외부 하우징(2000ab-1, 2000bb-1)에 포함되지만, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 회전력 감지부(2700)는 각 다리 마사지부와 각 회전 모듈 사이에 배치될 수 있다. 이때, 회전력 감지부(2700)는 각 다리가 각 다리 마사지부에 인가하는 힘에 의해 각 다리 마사지부가 각 회전 모듈을 마사지 장치(100)의 전방으로 당기거나 마사지 장치(100)의 후방으로 미는 힘(또는 압력)을 각 회전력으로 감지할 수 있다. 전방으로 당기는 힘은 상측 회전력이고, 후방으로 미는 힘은 하측 회전력일 수 있다.
조절력 감지부(2800)는 각 다리 마사지부와 각 조절 모듈 사이에 배치될 수 있다. 바람직하게 조절력 감지부(2800)는 각 다리 프레임과 각 조절 모듈의 리드 스크류 사이에 배치될 수 있다. 이때, 조절력 감지부(2800)는 각 다리가 각 다리 마사지부에 인가하는 힘에 의해 각 다리 마사지부가 각 조절 모듈을 각 다리 마사지부의 상측으로 당기거나 각 다리 마사지부의 하측으로 미는 힘을 각 조절력으로 감지할 수 있다. 상측으로 당기는 힘은 상측 조절력이고, 하측으로 미는 힘은 하측 조절력일 수 있다.
도 31은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
제어부(1200)는 다리 마사지부(2000)를 회전시켜 사용자의 다리를 운동시키는 운동 모드(또는 회전 운동 모드)를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 복수의 마사지 모드들 중에서 회전 운동 모드를 선택한 사용자의 입력을 수신할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 입력에 응답하여 회전 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자의 입력은 저장부(1300)에 저장된 복수의 마사지 모드들 중에서 회전 운동 모드를 활성화시키기 위한 트리거 신호일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 회전 운동 모드를 활성화시키는 사용자의 입력에 응답하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라이닝하지 않은 기본 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이시키고, 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 리클라이닝 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 동작은 도 26 내지 도 29에 설명된 내용이 적용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리의 수용여부 및 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키지 않은 기본 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 회전 운동 모드를 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 리클라이닝되지 않은 마사지 장치(100)의 상태를 회전 운동 모드를 제공할 상태로 변경할 수 있다. 회전 운동 모드를 제공하는 상태는 마사지 장치(100)의 마사지부들 중에서 다리 마사지부(2000) 및 회전 모듈(2270)이 활성화되고, 다리 마사지부(2000)를 제외한 나머지 마사지부들이 활성화되지 않은 상태를 의미할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 마사지부들 중에서 다리 마사지부(2000)만을 활성화시켜 회전 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 제어부(1200)는 회전 운동 모드로 운동하는 사용자의 운동 효과를 증가시키기 위해서 다리 마사지부(2000)뿐만 아니라, 마사지 장치(100)에 포함된 적어도 하나의 팔 마사지부(3000)를 활성화시킬 수 있다. 제어부(1200)는 활성화된 팔 마사지부(3000)에 포함된 에어셀을 팽창시켜 사용자의 팔(또는 상체부)를 고정시킨 상태에서 회전 운동 모드를 제공하여 사용자가 용이하게 다리 마사지부(2000)를 회동시키게 할 수 있다.
제어부(1200)는 다리 마사지부(2000)를 활성화시킨 상태에서 사용자의 회전력에 기초하여 회전 운동 모드를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 회전력이 감지되는지 여부에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 제1 회전력 감지 센서(2710) 및 제2 회전력 감지 센서(2730)를 통해 각 다리 마사지부에서 각 회전력이 감지되는지 여부를 판단할 수 있다(S3110).
제어부(1200)가 제1 및 제2 회전력 모두를 수신하는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 회전력이 감지된다고 판단할 수 있다. 제어부(1200)가 제1 및 제2 회전력 중에서 어느 하나의 회전력을 수신하는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 회전력이 감지된다고 판단할 수 있다. 제어부(1200)가 제1 및 제2 회전력 모두를 수신하지 않은 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 회전력이 감지되지 않는다고 판단할 수 있다.
제어부(1200)는 판단 결과에 기초하여 각 다리 마사지부를 회전시킬지 여부를 결정할 수 있다(S3130).
제1 회전력 및 제2 회전력 모두가 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 모두를 회전시키는 것으로 결정할 수 있다.
제1 회전력 및 제2 회전력 중에서 어느 하나의 회전력이 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 어느 하나의 회전력에 대응하는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 결정할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부를 회전시키지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제1 회전력 및 제2 회전력 모두가 감지되지 않는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 모두를 회전시키지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 결정 결과에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부의 회전을 제어함으로써, 다리를 운동시키는 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있다.
제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 모두를 회전시키지 않는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 회전되지 않도록 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)의 동작을 제어하여 운동 모드를 사용자에게 제공하지 않을 수 있다(S3150). 회전 운동 모드를 제공하지 않는 동작은 하기에서 후술하도록 한다.
제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)의 동작을 제어하여 사용자에게 회전 운동 모드를 제공할 수 있다(S3170). 회전 운동 모드를 제공하는 동작은 하기에 후술하도록 한다.
도 32는 도 31에 도시된 회전 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
제1 및 제2 회전력 중에서 어느 하나의 회전력이 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 중에서 어느 하나의 회전력에 대응하는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 결정하여 어느 하나의 다리 마사지부의 회전을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 결정한 경우에 어느 하나의 회전력이 임계 회전력을 초과하는지 여부에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬지 여부를 재결정할 수 있다(S3171a). 이때, 임계 회전력은 회전 운동 모드의 운동 난이도를 결정하는 기준일 수 있다. 임계 회전력은 사용자의 입력에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 저장부(1300)는 기 설정된 복수의 임계 회전력들을 저장하고 있을 수 있다. 사용자는 복수의 임계 회전력들 중에서 어느 하나의 임계 회전력을 운동 모드에 대한 임계 회전력으로 설정(또는 선택, 결정)할 수 있다.
어느 하나의 회전력이 임계 회전력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키지 않는 것으로 재결정할 수 있다. 어느 하나의 회전력이 임계 회전력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 재결정할 수 있다.
제어부(1200)는 재결정 결과에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부의 회전을 제어할 수 있다.
어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 회전 모듈(2271) 및 제2 회전 모듈(2273) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈의 동작을 제어하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키지 않고 고정시킬 수 있다(S3173a). 예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부가 회전하지 않도록 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈의 동작을 제어하여 어느 하나의 다리 마사지부의 위치를 고정시킬 수 있다.
어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 회전력에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S3175a).
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 회전력 및 임계 회전력 간의 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3175a-1). 제어부(1200)는 차이값에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 속도를 결정할 수 있다(S3175a-2). 제어부(1200)는 회전 속도에 기초하여 제1 회전 모듈(2271) 및 제2 회전 모듈(2273) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈의 동작을 제어함으로써, 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S3175a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 회전력이 상측 또는 하측 회전력인지 여부에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 방향을 시계 방향 또는 반시계 반향으로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 회전 속도 및 회전 방향에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈의 동작을 제어함으로써, 어느 하나의 다리 마사지부를 시계 반향 또는 반시계 반향으로 회전시킬 수 있다.
도 33은 도 31에 도시된 회전 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
제1 및 제2 회전력 모두가 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a) 및 제2 다리 마사지부(2000b) 모두를 회전시키는 것으로 결정하여 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 모두를 회전시키는 것으로 결정한 경우에 제1 회전력이 제1 임계 회전력을 초과하는지 여부에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬지 여부를 재결정할 수 있다(S3171b). 제어부(1200)는 제2 회전력이 제2 임계 회전력을 초과하는지 여부에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬지 여부를 재결정할 수 있다(S3171b).
제1 및 제2 임계 회전력은 도 31에서 설명한 임계 회전력에 대한 내용이 모두 적용될 수 있다. 다만, 제1 및 제2 임계 회전력은 사용자의 입력에 기초하여 서로 상이하거나 동일하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 사용자는 일측 및 타측 다리 중에서 어느 하나의 다리가 나머지 다리보다 강하거나 약할 경우에 제1 및 제2 임계 회전력을 상이하게 설정할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 임계 회전력은 제1 다리 마사지부(2000a)에 대한 운동 난이도를 나타내고, 제2 임계 회전력은 제2 다리 마사지부(2000b)에 대한 운동 난이도를 나타낼 수 있다.
제1 회전력이 제1 임계 회전력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키는 것으로 재결정할 수 있다. 제1 회전력이 제1 임계 회전력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키지 않는 것으로 재결정할 수 있다.
제2 회전력이 제2 임계 회전력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키는 것으로 재결정할 수 있다. 제2 회전력이 제2 임계 회전력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키지 않는 것으로 재결정할 수 있다.
제어부(1200)는 재결정 결과에 기초하여 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 회전을 제어할 수 있다.
제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 회전 모듈(2271)의 동작을 제어하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키지 않고 고정시킬 수 있다(S3073b). 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 다리 마사지부(2000a)가 회전하지 않도록 제1 회전 모듈(2271)의 동작을 제어하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 위치를 고정시킬 수 있다.
제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제2 회전 모듈(2273)을 제어하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키지 않고 고정시킬 수 있다(S3173b). 예를 들어, 제어부(1200)는 제2 다리 마사지부(2000b)가 회전하지 않도록 제2 회전 모듈(2273)의 동작을 제어하여 제2 다리 마사지부(2000b)의 위치를 고정시킬 수 있다.
제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 회전력에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 수 있다(S3175b).
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 회전력 및 제1 임계 회전력 간의 제1 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3175a-1). 제어부(1200)는 제1 차이값에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 제1 회전 속도를 결정할 수 있다(S3175a-2). 제어부(1200)는 제1 회전 속도에 기초하여 제1 회전 모듈(2271)의 동작을 제어함으로써, 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 수 있다(S3175a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 회전력이 상측 또는 하측 회전력인지 여부에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 제1 회전 방향을 시계 방향 또는 반시계 반향으로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 회전 속도 및 제1 회전 방향에 기초하여 제1 회전 모듈(2271)의 동작을 제어함으로써, 제1 다리 마사지부(2000a)를 시계 반향 또는 반시계 반향으로 회전시킬 수 있다.
제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제2 회전력에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬 수 있다(S3175b).
예를 들어, 제어부(1200)는 제2 회전력 및 제2 임계 회전력 간의 제2 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3175a-1). 제어부(1200)는 제2 차이값에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 제2 회전 속도를 결정할 수 있다(S3175a-2). 제어부(1200)는 제2 회전 속도에 기초하여 제2 회전 모듈(2273)의 동작을 제어함으로써, 제2 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 수 있다(S3175a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 제2 회전력이 상측 또는 하측 회전력인지 여부에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬 제2 회전 방향을 시계 방향 또는 반시계 반향으로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 제2 회전 속도 및 제2 회전 방향에 기초하여 제2 회전 모듈(2273)의 동작을 제어함으로써, 제2 다리 마사지부(2000b)를 시계 반향 또는 반시계 반향으로 회전시킬 수 있다.
다시 말하자면, 제어부(1200)는 각 회전 속도 및 각 회전 방향에 기초하여 각 다리 마사지부를 독립적으로 회전시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어부(1200)의 S3173a, S3173b 단계에 설명된 내용은 S3150에 적용될 수 있다.
도 34는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어부의 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
제어부(1200)는 다리 마사지부(2000)의 길이를 조절하여 사용자의 다리를 운동시키는 운동 모드(또는 직선 운동 모드)를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 복수의 마사지 모드들 중에서 직선 운동 모드를 선택한 사용자의 입력을 수신할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 입력에 응답하여 직선 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자의 입력은 저장부(1300)에 저장된 복수의 마사지 모드들 중에서 직선 운동 모드를 활성화시키기 위한 트리거 신호일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 직선 운동 모드를 활성화시키는 사용자의 입력에 응답하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키고, 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 리클라이닝 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000)의 상태를 기본 상태로 유지하고, 다리 마사지부(2000)를 리클라이닝시켜 다리 마사지부(2000)만을 리클라이닝 상태로 변형한 뒤, 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 동작은 도 26 내지 도 29에 설명된 내용이 적용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리의 수용여부 및 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키고, 각 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 직선 운동 모드를 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 리클라이닝된 마사지 장치(100)의 상태를 직선 운동 모드를 제공할 상태로 변경할 수 있다. 직선 운동 모드를 제공하는 상태는 마사지 장치(100)의 마사지부들 중에서 다리 마사지부(2000) 및 조절 모듈(2500)이 활성화되고, 다리 마사지부(2000)를 제외한 나머지 마사지부들이 활성화되지 않은 상태를 의미할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 마사지부들 중에서 다리 마사지부(2000)만을 활성화시켜 직선 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 제어부(1200)는 직선 운동 모드로 운동하는 사용자의 운동 효과를 증가시키기 위해서 다리 마사지부(2000)뿐만 아니라, 마사지 장치(100)에 포함된 적어도 하나의 팔 마사지부(3000)를 활성화시킬 수 있다. 제어부(1200)는 활성화된 팔 마사지부(3000)에 포함된 에어셀을 팽창시켜 사용자의 팔(또는 상체부)를 고정시킨 상태에서 직선 운동 모드를 제공하여 사용자가 용이하게 다리 마사지부(2000)의 길이를 조절하게 할 수 있다.
제어부(1200)는 다리 마사지부(2000)를 활성화시킨 상태에서 사용자의 조절력에 기초하여 직선 운동 모드를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 조절력이 감지되는지 여부에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 제1 길이 및 제2 다리 마사지부(2000b)의 제2 길이를 조절할지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 제1 조절력 감지 센서(2810) 및 제2 조절력 감지 센서(2830)를 통해 각 다리 마사지부에서 각 조절력이 감지되는지 여부를 판단할 수 있다(S3410).
제어부(1200)가 제1 및 제2 조절력 모두를 수신하는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절력이 감지된다고 판단할 수 있다. 제어부(1200)가 제1 및 제2 조절력 중에서 어느 하나의 조절력을 수신하는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 조절력이 감지된다고 판단할 수 있다. 제어부(1200)가 제1 및 제2 조절력 모두를 수신하지 않은 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절력이 감지되지 않는다고 판단할 수 있다.
제어부(1200)는 판단 결과에 기초하여 각 길이를 조절할지 여부를 결정할 수 있다(S3430).
제1 및 제2 조절력 모두가 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 길이 및 제2 길이 모두를 조절하는 것으로 결정할 수 있다.
제1 및 제2 조절력 중에서 어느 하나의 조절력이 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 길이 및 제2 길이 중에서 어느 하나의 조절력에 대응하는 어느 하나의 길이를 조절하는 것으로 결정할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 제1 길이 및 제2 길이 중에서 어느 하나의 길이와 상이한 나머지 길이를 조절하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제1 및 제2 조절력 모두가 감지되지 않는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 길이 모두를 조절하지 않는 것으로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 결정 결과에 기초하여 제1 및 제2 길이 중에서 적어도 하나의 길이를 조절함으로써, 다리를 운동시키는 직선 운동 모드를 사용자에게 제공할 수 있다.
제1 및 제2 길이 모두를 조절하지 않는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 길이가 조절되지 않도록 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)의 동작을 제어하여 직선 운동 모드를 사용자에게 제공하지 않을 수 있다(S3450). 직선 운동 모드를 제공하지 않는 동작은 하기에서 후술하도로 한다.
제1 및 제2 길이 중에서 적어도 하나의 길이를 조절하는 것으로 결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)의 동작을 제어하여 사용자에게 직선 운동 모드를 제공할 수 있다(S3470). 직선 운동 모드를 제공하는 동작은 하기에 후술하도록 한다.
도 35는 도 34에 도시된 직선 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다.
제1 및 제2 조절력 중에서 어느 하나의 조절력이 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 길이 중에서 어느 하나의 조절력에 대응하는 어느 하나의 길이를 조절하는 것으로 결정하여 어느 하나의 길이를 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 길이를 조절하는 것으로 결정한 경우에 어느 하나의 조절력이 임계 조절력을 초과하는지 여부에 기초하여 어느 하나의 길이를 조절할지 여부를 재결정할 수 있다(S3471a). 이때, 임계 조절력은 직선 운동 모드의 운동 난이도를 결정하는 기준일 수 있다. 임계 조절력은 상술한 임계 회전력에 대한 내용이 모두 적용될 수 있다.
어느 하나의 조절력이 임계 조절력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정할 수 있다. 어느 하나의 조절력이 임계 조절력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 길이를 조절하는 것으로 재결정할 수 있다.
제어부(1200)는 재결정 결과에 기초하여 어느 하나의 길이를 조절할 수 있다.
어느 하나의 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 어느 하나의 길이에 대응하는 회전 모듈의 동작을 제어하여 어느 하나의 길이를 조절하지 않고 고정시킬 수 있다(S3473a). 예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 길이가 조절되지 않도록 어느 하나의 길이에 대응하는 조절 모듈의 동작을 제어하여 어느 하나의 길이를 고정시킬 수 있다.
어느 하나의 길이를 조절하는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 조절력에 기초하여 어느 하나의 길이를 조절할수 있다(S3475a).
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 조절력 및 임계 조절력 간의 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3475a-1). 제어부(1200)는 차이값에 기초하여 어느 하나의 길이를 조절할 조절 속도를 결정할 수 있다(S3475a-2). 제어부(1200)는 조절 속도에 기초하여 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 어느 하나의 길이에 대응하는 조절 모듈의 동작을 제어함으로써, 어느 하나의 길이를 조절할 수 있다(S3475a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 조절력이 상측 또는 하측 조절력인지 여부에 기초하여 어느 하나의 길이를 조절할 조절 방향을 상측 방향 또는 하측 반향으로 결정할 수 있다. 이때, 상측 방향은 어느 하나의 길이에 대응하는 다리 마사지부의 상측 방향이고, 하측 방향은 어느 하나의 길이에 대응하는 다리 마사지부의 하측 방향일 수 있다.
제어부(1200)는 조절 속도 및 조절 방향에 기초하여 어느 하나의 길이에 대응하는 조절 모듈의 동작을 제어함으로써, 어느 하나의 길이를 상측 반향 또는 하측 반향으로 조절하여 길이를 짧게 줄이거나 길게 늘릴 수 있다.
다시 말하자면, 제어부(1200)는 조절 방향이 상측 방향인 경우에 어느 하나의 길이에 대응하는 다리 마사지부의 위치(또는 하부 다리 마사지부의 위치)를 상측으로 이동시켜 어느 하나의 길이를 어느 하나의 조절력이 감지되기 전보다 짧게 조절할 수 있다. 제어부(1200)는 조절 방향이 하측 방향인 경우에 어느 하나의 길이에 대응하는 다리 마사지부의 위치를 하측으로 이동시켜 어느 하나의 길이를 어느 하나의 조절력이 감지되기 전 보다 길게 조절할 수 있다.
도 36은 도 34에 도시된 직선 운동 모드 제공 동작을 설명하기 위한 다른 예를 나타낸다.
제1 및 제2 조절력 모두가 감지되는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 길이 모두를 조절하는 것으로 결정하여 제1 및 제2 길이를 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 길이 모두를 조절하는 것으로 결정한 경우에 제1 조절력이 제1 임계 조절력을 초과하는지 여부에 기초하여 제1 길이를 조절할지 여부를 재결정할 수 있다(S3471b). 제어부(1200)는 제2 조절력이 제2 임계 조절력을 초과하는지 여부에 기초하여 제2 길이를 조절할지 여부를 재결정할 수 있다(S3471b). 제1 및 제2 임계 조절력은 상술한 제1 및 제2 임계 회전력에 대한 내용이 모두 적용될 수 있다.
제1 조절력이 제1 임계 조절력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 제1 길이를 조절하는 것으로 재결정할 수 있다. 제1 조절력이 제1 임계 조절력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 제1 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정할 수 있다.
제2 조절력이 제2 임계 조절력을 초과하는 경우, 제어부(1200)는 제2 길이를 조절하는 것으로 재결정할 수 있다. 제2 조절력이 제2 임계 조절력을 초과하지 않는 경우, 제어부(1200)는 제2 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정할 수 있다.
제어부(1200)는 재결정 결과에 기초하여 제1 및 제2 길이를 조절할 수 있다.
제1 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 조절 모듈(2500a)의 동작을 제어하여 제1 길이를 조절하지 않고 고정시킬 수 있다(S3473b). 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 길이가 조절되지 않도록 제1 조절 모듈(2500a)의 동작을 제어하여 제1 길이를 고정시킬 수 있다.
제2 길이를 조절하지 않는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제2 조절 모듈(2500b)을 제어하여 제2 길이를 조절하지 않고 고정시킬 수 있다(S3473b). 예를 들어, 제어부(1200)는 제2 길이가 조절되지 않도록 제2 조절 모듈(2500b)의 동작을 제어하여 제2 길이를 고정시킬 수 있다.
제1 길이를 조절하는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제1 조절력에 기초하여 제1 길이를 조절할 수 있다(S3475b).
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 조절력 및 제1 임계 조절력 간의 제1 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3475a-1). 제어부(1200)는 제1 차이값에 기초하여 제1 길이를 조절할 제1 조절 속도를 결정할 수 있다(S3475a-2). 제어부(1200)는 제1 조절 속도에 기초하여 제1 조절 모듈(2500a)의 동작을 제어함으로써, 제1 길이를 조절할 수 있다(S3475a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 조절력이 상측 또는 하측 조절력인지 여부에 기초하여 제1 길이를 조절할 제1 조절 방향을 상측 방향 또는 하측 반향으로 결정할 수 있다. 이때, 상측 방향은 제1 다리 마사지부(2000a)의 상측 방향이고, 하측 방향은 제1 다리 마사지부(2000b)의 하측 방향일 수 있다.
제어부(1200)는 제1 조절 속도 및 제1 조절 방향에 기초하여 제1 조절 모듈(2500a)의 동작을 제어함으로써, 제1 길이를 상측 반향 또는 하측 반향으로 조절하여 길이를 짧게 줄이거나 길게 늘릴 수 있다.
제2 길이를 조절하는 것으로 재결정한 경우, 제어부(1200)는 제2 조절력에 기초하여 제2 길이를 조절할 수 있다(S3475b).
예를 들어, 제어부(1200)는 제2 조절력 및 제2 임계 조절력 간의 제2 차이값을 획득(또는 계산)할 수 있다(S3475a-1). 제어부(1200)는 제2 차이값에 기초하여 제2 길이를 조절할 제2 조절 속도를 결정할 수 있다(S3475a-2). 제어부(1200)는 제2 조절 속도에 기초하여 제2 조절 모듈(2500b)의 동작을 제어함으로써, 제2 길이를 조절할 수 있다(S3475a-3).
예를 들어, 제어부(1200)는 제2 조절력이 상측 또는 하측 조절력인지 여부에 기초하여 제2 길이를 조절할 제2 조절 방향을 상측 방향 또는 하측 반향으로 결정할 수 있다. 이때, 상측 방향은 제1 다리 마사지부(2000a)의 상측 방향이고, 하측 방향은 제1 다리 마사지부(2000b)의 하측 방향일 수 있다.
제어부(1200)는 제2 조절 속도 및 제2 조절 방향에 기초하여 제2 조절 모듈(2500b)의 동작을 제어함으로써, 제2 길이를 상측 반향 또는 하측 반향으로 조절하여 길이를 짧게 줄이거나 길게 늘릴 수 있다.
다시 말하자면, 제어부(1200)는 각 조절 속도 및 각 조절 방향에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 독립적으로 조절할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어부(1200)의 S3473a, S3473b 단계에 설명된 내용은 S3450에 적용될 수 있다.
상술한 바와 같이, 임계 회전력 및 임계 조절력은 복수의 임계 회전력들 및 복수의 임계 조절력들 중에서 사용자의 입력에 대응하는 임계 회전력 및 조절력으로 설정되지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용자는 사용자가 운동할 무게(예를 들어, 키로그램(kilogram; Kg))를 직접 입력하여 입력된 값을 임계 회전력 및 임계 조절력으로 설정할 수 있다. 이때, 사용자는 회동 및 길이 조절 중에서 적어도 하나에 대한 운동 횟수를 입력하여 추가적인 운동 난이도를 설정할 수 있다. 이에 따라, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 회전력 및 조절력이 임계값을 초과하는 경우, 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 회동하거나 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조절할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 대한 회동 횟수 및 길이 조절 횟수가 운동 횟수 이상인 경우에 운동 완료를 나타내는 알림(예를 들어, 비프음(beep sound))을 사용자에게 출력할 수 있다.
이때, 제어부(1200)는 사용자의 회동력에 의해 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 기 설정된 회동 위치에 위치하는 경우 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 대한 회동 횟수를 카운팅하여 운동 모드가 제공되는 동안에 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 회동한 횟수를 계산할 수 있다. 회동 위치는 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 회동 위치는 사용자의 무릎이 펴지는 경우에 대응하는 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 위치로 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 회동하여 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)와 사용자의 둔부가 접촉하는 시트부가 평행해지는 상태에 대응하는 위치(또는 높이)일 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 조절력에 의해 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 기 설정된 조절 위치에 위치하는 경우 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 대한 길이 조절 횟수를 카운팅하여 운동 모드가 제공되는 동안에 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이가 조절된 횟수를 계산할 수 있다. 조절 위치는 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 예를 들어, 조절 위치는 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)가 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 최상단 및 최하단 중에서 적어도 하나에 대응하는 위치(또는 높이)일 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(2000a, 2000b)에 포함된 에어백을 통해 사용자의 각 다리의 두께를 측정하여 운동에 따른 다리 근육의 변화를 측정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 에어백을 팽창시켜 각 다리에 의한 에어백의 공기압을 측정하여 각 다리의 종아리 및 허벅지 중에서 적어도 하나의 두께를 측정할 수 있다.
제어부(1200)는 운동 완료 여부, 운동 횟수 및 각 다리의 두께 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 사용자에게 제공하여 사용자가 각 다리를 관리하게 할 수 있다.
도 37은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이고, 도 38은 도 37의 A 부분을 확대한 도면이다.
도 37 및 도 38을 참조하면, 본 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 구동을 설명함에 있어 다리 마사지부(2000)로 칭하는 것은 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)를 칭하는 것이며, 다리 마사지부(2000)가 어떤 구성을 포함할 수 있다는 것은 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 각각 그 구성을 포함할 수 있다는 것을 의미할 수 있다.
또한, 본 실시에에 따른 회전 모듈을 설명함에 있어 회전 모듈(2270)로 칭하는 것은 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 칭하는 것이며, 회전 모듈이 어떤 구성을 포함할 수 있다는 것은 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)이 각각 그 구성을 포함할 수 있다는 것을 의미할 수 있다.
본 실시예에 따른 회전 모듈은 바디 마사지부(1000)에 배치되고, 모터를 이용한 타입의 회전 모듈일 수 있다. 이때, 회전 모듈은 바디 마사지부(1000)의 하단 양 측부에 배치될 수 있다.
일 실시예로서, 회전 모듈은 다리 각도 모터(2110a), 동력 전달 부재(2120a) 및 풀리(2130a)를 포함할 수 있다.
다리 각도 모터(2110a)는 전력을 공급받아 다리 마사지부(2000)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 수단일 수 있다.
다리 각도 모터(2110a)는 바디 마사지부(1000)에 배치될 수 있고, 구체적으로 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다.
다리 마사지부(2000)는 회전을 위해 회전축을 이루는 축부재를 포함할 수 있다. 축부재는 다리 마사지부(2000)의 일측에 배치될 수 있고, 예를 들면 사용자의 무릎과 인접한 위치에 배치될 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)는 다리 각도 모터(2110)에 의해 힘을 받음으로써 축부재를 축으로하여 회전할 수 있게 된다.
일 실시예로서, 다리 각도 모터(2110a)는 축부재보다 하측에 배치될 수 있고, 구체적으로 다리 연결 프레임보다 하측에 배치될 수 있다. 따라서, 다리 각도 모터(2110a)는 다리 마사지부(2000)와 상대적으로 가까운 위치에 배치될 수 있고, 바디 마사지부(1000) 내에 다리 각도 모터(2110a)가 배치될 공간이 확보될 수 있게 된다.
동력 전달 부재(2120a)는 다리 각도 모터(2110a)로부터 발생된 회전력을 다리 마사지부(2000)에 전달하는 수단일 수 있다. 예를 들면, 다리 각도 모터(2110a)는 전력을 공급받아 회전되는 기어를 포함할 수 있고, 동력 전달 부재(2120a)는 기어에 접촉되어 기어의 회전에 대응되도록 함께 회전할 수 있다.
일 실시예로서, 동력 전달 부재(2120a)는 타이밍벨트일 수 있다. 따라서, 타이밍벨트는 기어와 치합되는 톱니를 포함할 수 있고 이에 따라 다리 각도 모터(2110a)로부터 발생되는 회전력을 용이하게 전달할 수 있다.
선택적 실시예로서, 동력 전달 부재(2120a)는 고무 재질로 이루어질 수 있다. 또 다른 예로서, 동력 전달 부재(2120a)는 금속 재질로 이루어질 수 있고, 예를 들면 금속을 포함하는 체인일 수도 있다.
풀리(2130a)는 동력 전달 부재(2120a)로부터 전달받은 회전력을 다리 마사지부(2000)에 전달하는 수단일 수 있다.
풀리(2130a)는 다리 마사지부(2000)의 축부재와 연동되도록 설치될 수 있고, 예를 들면 축부재와 함께 회전하도록 서로 결합될 수 있다.
따라서, 풀리(2130a)는 동력 전달 부재(2120a)로부터 전달되는 회전력에 의해 축부재와 함께 회전할 수 있고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)는 회전할 수 있게 된다.
동력 전달 부재(2120a)는 다리 각도 모터(2110a)의 기어와 풀리(2130a)의 적어도 일부를 감싸도록 배치될 수 있다. 따라서, 다리 각도 모터(2110a)와 풀리(2130a)는 소정의 거리만큼 이격되더라도 다리 각도 모터(2110a)로부터 발생된 회전력이 풀리(2130a)에 전달될 수 있다.
선택적 실시예로서, 다리 각도 모터(2110a)의 기어의 직경은 풀리(2130a)의 직경보다 작을 수 있다. 따라서, 기어가 상대적으로 많이 회전할 때 풀리(2130a)는 상대적으로 적게 회전할 수 있게 되므로, 다리 마사지부(2000)의 회전이 천천히 이루어지게 될 수 있다.
즉, 다리 각도 모터(2110a)가 빠르게 회전하는 경우에도 풀리(2130a)는 천천히 회전할 수 있게 되고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)도 천천히 회전할 수 있게 되며, 마사지 장치를 이용하는 사용자의 안전성을 확보할 수 있게 된다. 또한, 다리 마사지부(2000)는 부드럽게 회전할 수 있게 되어 사용자에게 편안한 사용감을 제공할 수 있다.
도 39는 도 37의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 39를 참조하면, 다리 각도 모터(2110a)의 구동에 의해 동력 전달 부재(2120a)는 함께 회전할 수 있다. 예를 들면, 동력 전달 부재(2120a)는 다리 각도 모터(2110a)의 일단에 배치된 기어의 회전 방향에 대응되도록 함께 회전할 수 있다.
구체적으로, 다리 각도 모터(2110a)의 기어가 도 39를 기준으로 시계방향으로 회전하는 경우 동력 전달 부재(2120a)는 다리 각도 모터(2110a)의 회전 방향에 대응되도록 시계 방향으로 회전할 수 있고, 이에 따라 동력 전달 부재(2120a)에 연결된 풀리(2130a)도 이에 대응되도록 시계 방향으로 회전할 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)도 풀리(2130a)의 회전 방향과 대응되도록 시계 방향으로 회전할 수 있고, 결국 다리 마사지부(2000)는 들어올려질 수 있다.
반대로, 다리 각도 모터(2110a)의 기어가 도 39를 기준으로 반시계 방향으로 회전하는 경우 동력 전달 부재(2120a)는 다리 각도 모터(2110a)의 회전 방향에 대응되도록 반시계 방향으로 회전할 수 있고, 이에 따라 동력 전달 부재(2120a)에 연결된 풀리(2130a)도 이에 대응되도록 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)도 풀리(2130a)의 회전 방향과 대응되도록 반시계 방향으로 회전할 수 있고, 결국 다리 마사지부(2000)는 내려오게 된다.
도 40은 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이고, 도 41은 도 40의 B부분을 확대한 도면이고, 도 42는 도 40의 회전 모듈을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 40 내지 도 42를 참조하면, 본 실시예에 따른 회전 모듈은 바디 마사지부(1000)에 배치되고, 모터와 스크류를 이용한 타입의 회전 모듈일 수 있다. 이때, 회전 모듈은 바디 마사지부(1000)의 하단 전체 영역 중에서 각 다리 마사지부에 대응하는 영역에 배치될 수 있다.
일 실시예로서, 회전 모듈은 다리 각도 모터(2110b), 동력 전달 부재(2120b), 리드 스크류(2130b), 스크류 풀리 하우징(2140b) 및 휠(2150b)을 포함할 수 있다.
다리 각도 모터(2110b)는 전력을 공급받아 다리 마사지부(2000)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 수단일 수 있다.
다리 각도 모터(2110b)는 바디 마사지부(1000)에 배치될 수 있고, 예를 들면 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다. 이때, 후술하는 바와 같이 다리 각도 모터(2110b)에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)이 승강 이동을 하기 위해서는 바디 마사지부(1000) 내에 스크류 풀리 하우징(2140b)이 승강 이동을 할 수 있는 공간이 확보되어야 하고, 이를 위해 다리 각도 모터(2110b)는 상대적으로 아래에 배치되는 것이 바람직하다.
따라서, 이를 위해 메인 프레임(1100)은 회전 모듈이 연결되기 위한 구동 프레임을 더 포함할 수 있다. 구체적으로, 구동 프레임은 메인 프레임(1100)으로부터 저면을 향하여 연장되도록 설치될 수 있다. 구동 프레임의 일단에는 넓이를 갖는 지지체가 배치될 수 있고, 지지체에는 다리 각도 모터(2110b), 리드 스크류(2130b) 및 스크류 풀리 하우징(2140b)이 연결될 수 있다.
동력 전달 부재(2120b)는 다리 각도 모터(2110b)로부터 발생된 회전력을 리드 스크류(2130b)에 전달하는 수단일 수 있다. 예를 들면, 다리 각도 모터(2110b)는 전력을 공급받아 회전되는 기어를 포함할 수 있고, 동력 전달 부재(2120b)는 기어에 접촉되어 기어의 회전에 대응되도록 함께 회전할 수 있다.
일 실시예로서, 동력 전달 부재(2120b)는 타이밍벨트일 수 있다. 따라서, 타이밍벨트는 기어와 치합되는 톱니를 포함할 수 있고 이에 따라 다리 각도 모터(2110b)로부터 발생되는 회전력을 용이하게 전달할 수 있다.
선택적 실시예로서, 동력 전달 부재(2120b)는 고무 재질로 이루어질 수 있다. 또 다른 예로서, 동력 전달 부재(2120b)는 금속 재질로 이루어질 수 있고, 예를 들면 금속을 포함하는 체인일 수도 있다.
리드 스크류(2130b)는 동력 전달 부재(2120b)로부터 동력을 전달받아 회전하고, 회전에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)을 승강 이동시키는 수단일 수 있다.
일 실시예로서, 리드 스크류(2130b)의 일단에는 동력 전달 부재(2120b)와 접촉되도록 배치되는 회전부가 배치될 수 있다.
즉, 동력 전달 부재(2120b)는 다리 각도 모터(2110b)와 리드 스크류(2130b)의 회전부에 모두 접촉되어, 다리 각도 모터(2110b)에 의해 발생되는 회전을 리드 스크류(2130b)에 전달할 수 있다.
선택적 실시예로서, 다리 각도 모터(2110b)의 기어의 직경은 회전부의 직경보다 작을 수 있다. 따라서, 기어가 상대적으로 많이 회전할 때 회전부는 상대적으로 적게 회전할 수 있게 되므로, 다리 마사지부(2000)의 회전이 천천히 이루어지게 될 수 있다.
즉, 다리 각도 모터(2110b)가 빠르게 회전하는 경우에도 리드 스크류(2130b)는 천천히 회전할 수 있게 되고, 이에 따라 다리 마사지부(2000)도 천천히 회전할 수 있게 되며, 마사지 장치를 이용하는 사용자의 안전성을 확보할 수 있게 된다. 또한, 다리 마사지부(2000)는 부드럽게 회전할 수 있게 되어 사용자에게 편안한 사용감을 제공할 수 있다.
스크류 풀리 하우징(2140b)은 리드 스크류(2130b)의 회전에 의해 리드 스크류(2130b)를 따라 승강 이동을 하면서 다리 마사지부(2000)를 회전시키는 수단일 수 있다. 이때, 스크류 풀리 하우징(2140b)은 리드 스크류(2130b)가 삽입되기 위한 통공을 포함할 수 있고, 리드 스크류(2130b)는 스크류 풀리 하우징(2140b)을 관통하도록 배치될 수 있다.
리드 스크류(2130b)의 표면에는 나선의 홈이 형성될 수 있고, 스크류 풀리 하우징(2140b)에 형성된 통공의 표면에는 리드 스크류(2130b)에 형성된 나선의 홈과 치합되도록 나사산이 형성될 수 있다.
따라서, 리드 스크류(2130b)가 회전함에 따라 이와 치합되는 나사산에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)은 승강 이동을 할 수 있다.
스크류 풀리 하우징(2140b)은 리드 스크류(2130b)의 회전에 의해 승강 이동하므로 스크류 풀리 하우징(2140b)의 승강 이동 방향은 리드 스크류(2130b)의 길이 방향과 나란할 수 있다.
선택적 실시예로서, 구동 프레임은 스크류 풀리 하우징(2140b)의 이동 방향과 나란한 방향으로 길이를 갖도록 형성될 수 있다. 즉, 구동 프레임과 리드 스크류(2130b)는 서로 평행하게 연장되어 형성될 수 있다. 또한, 구동 프레임의 일면에는 길이를 따라 가이드 홈이 형성될 수 있고, 스크류 풀리 하우징(2140b)은 가이드 홈에 삽입되는 돌출부를 포함할 수 있다. 따라서, 스크류 풀리 하우징(2140b)이 승강 이동을 하는 경우 돌출부는 가이드 홈을 따라 이동할 수 있게 된다. 즉, 구동 프레임은 스크류 풀리 하우징(2140b)의 이동 방향을 가이드할 수 있게 된다.
휠(2150b)은 스크류 풀리 하우징(2140b)의 일측에 배치되어 다리 마사지부(2000)의 일면을 따라 구르는 수단일 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 배면에 배치되는 다리 지지부(2160b)를 더 포함할 수 있고, 휠(2150b)은 다리 지지부(2160b)를 따라 이동할 수 있다. 구체적으로, 다리 지지부(2160b)는 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되되, 다리 마사지부(2000)의 길이 방향을 따라 연장되어 형성될 수 있다.
리드 스크류(2130b)가 회전함에 따라 스크류 풀리 하우징(2140b)이 승강 이동을 하는 경우 휠(2150b)은 다리 지지부(2160b)를 따라 구르면서 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있다. 즉, 다리 지지부(2160b)는 휠(2150b)이 구르면서 이동할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.
선택적 실시예로서, 다리 지지부(2160b)는 휠(2150b)이 이동하면서 경로에서 이탈되지 않도록 휠(2150b)과 대응되는 곡면을 포함할 수 있다. 예를 들면, 지지부는 휠(2150b)이 안착될 수 있도록 내부를 향해 오목한 곡면을 포함할 수 있고, 휠(2150b)은 오목한 곡면에 안착된 상태에서 구르면서 이동할 수 있다.
이처럼, 스크류 풀리 하우징(2140b)은 승강 이동을 하면서 다리 마사지부(2000)를 직접 들어 올리지 않고, 휠(2150b)의 회전을 이용하여 들어올림으로써 다리 마사지부(2000)는 부드럽게 회전할 수 있게 되고, 사용자에게 편안한 사용감을 제공할 수 있다.
도 43는 도 40의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 43을 참조하면, 다리 각도 모터(2110b)의 구동에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)은 승강 이동을 할 수 있다. 예를 들면, 스크류 풀리 하우징(2140b)의 이동 방향은 다리 각도 모터(2110b)의 회전 방향에 의존할 수 있다.
이때, 다리 각도 모터(2110b)의 회전 방향과 스크류 풀리 하우징(2140b)의 이동 방향은 리드 스크류(2130b)에 형성된 나선의 방향에 따라 결정될 수 있다. 즉, 리드 스크류(2130b)에 형성된 나선의 방향이 반대 방향으로 형성되는 경우에는 다리 각도 모터(2110b)의 회전 방향과 스크류 풀리 하우징(2140b)의 이동 방향은 서로 반대가 될 수 있다.
구체적으로, 다리 각도 모터(2110b)가 소정의 방향으로 회전하는 경우 리드 스크류(2130b)는 이와 대응되는 방향으로 회전할 수 있다. 리드 스크류(2130b)의 회전에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)은 이와 대응되는 방향으로 이동할 수 있고, 예를 들면 상승할 수 있다. 따라서, 스크류 풀리 하우징(2140b)의 일측에 배치된 휠(2150b)은 다리 지지부(2160b)의 표면을 구르면서 이동할 수 있고, 다리 마사지부(2000)는 들어올려질 수 있다.
반대로, 다리 각도 모터(2110b)가 반대 방향으로 회전하는 경우 리드 스크류(2130b)도 이와 대응되는 방향으로 회전할 수 있다. 리드 스크류(2130b)의 회전에 의해 스크류 풀리 하우징(2140b)은 이와 대응되는 방향으로 이동할 수 있고, 예를 들면 하강할 수 있다. 따라서, 스크류 풀리 하우징(2140b)의 일측에 배치된 휠(2150b)은 다리 지지부(2160b)의 표면을 구르면서 이동하여, 다리 마사지부(2000)는 내려오게 된다.
도 44는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이다.
도 44를 참조하면, 본 실시예에 따른 회전 모듈은 액츄에이터를 이용한 타입의 회전 모듈일 수 있다.
일 실시예로서, 회전 모듈은 다리 각도 액츄에이터(2110c) 및 링크 유닛(2120c)을 포함할 수 있다.
다리 각도 액츄에이터(2110c)는 전력을 공급받아 다리 마사지부(2000)를 회전시키기 위한 힘을 발생시키는 수단일 수 있다. 예를 들면, 다리 각도 액츄에이터(2110c)는 전력을 공급받아 길이 방향으로 신축되고, 신축에 의해 다리 마사지부(2000)를 회전시키는 수단일 수 있다.
다리 각도 액츄에이터(2110c)는 바디 마사지부(1000)에 배치될 수 있고, 예를 들면 메인 프레임(1100)에 연결될 수 있다.
일 실시예로서, 다리 각도 액츄에이터(2110c)는 다리 연결 프레임보다 하측에 배치될 수 있다. 따라서, 다리 각도 액츄에이터(2110c)는 다리 마사지부(2000)를 효율적으로 회전시킬 수 있고, 바디 마사지부(1000)의 내부 공간에 효율적으로 배치될 수 있다.
링크 유닛(2120c)은 다리 각도 액츄에이터(2110c)로부터 발생되는 힘을 다리 마사지부(2000)에 전달하여 다리 마사지부(2000)를 들어올리는 수단일 수 있다. 이를 위해, 링크 유닛(2120c)은 다리 마사지부(2000) 및 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 연결될 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되는 다리 지지부(2130c)를 포함할 수 있다. 이때, 다리 지지부(2130c)는 링크 유닛(2120c)과 연결될 수 있다. 따라서, 다리 각도 액츄에이터(2110c)가 신축됨에 따라 링크 유닛(2120c)은 함께 이동할 수 있고, 링크 유닛(2120c)과 연결된 다리 지지부(2130c)가 이동함으로써 다리 마사지부(2000)는 회전할 수 있다.
링크 유닛(2120c)은 관절 구조로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 링크 유닛(2120c)은 절곡부(2121c)를 포함할 수 있고, 링크 유닛(2120c)은 절곡부(2121c)를 기준으로 접힐 수 있다. 따라서, 다리 각도 액츄에이터(2110c)는 다리 마사지부(2000)를 안정적으로 회전시킬 수 있다.
구체적으로, 링크 유닛(2120c)은 메인 프레임(1100), 다리 각도 액츄에이터(2110c) 및 다리 지지부(2130c)와 연결될 수 있다. 이때, 링크 유닛(2120c)의 각각의 연결부위는 모두 회전가능하도록 연결될 수 있다. 따라서, 다리 각도 액츄에이터(2110c)가 신축하는 경우 링크 유닛(2120c)은 절곡부(2121c)를 기준으로 접히면서 메인 프레임(1100)과 연결된 부분, 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 연결된 부분 및 다리 지지부(2130c)와 연결된 부분이 각각 회전할 수 있게 된다.
도 45는 도 44의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 45를 참조하면, 다리 각도 액츄에이터(2110c)의 구동에 의해 링크 유닛(2120c)은 회전과 동시에 펼쳐지거나 접힐 수 있고, 이에 의해 다리 마사지부(2000)는 들어올려지거나 내려질 수 있다.
구체적으로, 도 45를 기준으로 설명하면 다리 각도 액츄에이터(2110c)가 신장하는 경우 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 연결된 부분의 링크 유닛(2120c)은 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 나란해지도록 시계 방향으로 회전할 수 있고, 이에 따라 링크 유닛(2120c)은 메인 프레임(1100)으로부터 멀어지는 방향으로 회전할 수 있다. 동시에, 링크 유닛(2120c)은 절곡부(2121c)를 기준으로 펼쳐질 수 있고, 링크 유닛(2120c)이 펼쳐지면서 다리 마사지부(2000)를 들어올릴 수 있게 된다.
반대로, 다리 각도 액츄에이터(2110c)가 수축하는 경우에는 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 연결된 부분의 링크 유닛(2120c)은 다리 각도 액츄에이터(2110c)와 수직을 이루는 방향, 즉 반시계 방향으로 회전할 수 있고, 이에 따라 링크 유닛(2120c)은 메인 프레임(1100)과 가까워지는 방향으로 회전할 수 있다. 동시에, 링크 유닛(2120c)은 절곡부(2121c)를 기준으로 접힐 수 있고, 링크 유닛(2120c)이 접히면서 다리 마사지부(2000)는 내려오게 된다.
도 46는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)의 회전 모듈을 설명하기 위한 도면이고, 도 47은 도 46의 에어백(2110d)의 구동을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로 도 47(a)는 에어백(2110d)이 수축된 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 47(b)는 에어백(2110d)이 팽창된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 46 및 도 47을 참조하면, 본 실시예에 따른 회전 모듈은 에어백(2110c)을 이용한 타입의 회전 모듈일 수 있다.
일 실시예로서, 회전 모듈은 에어백(2110d) 및 에어백 지지부(2120d)를 포함할 수 있다. 또한, 다리 마사지부(2000)는 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되는 다리 지지부(2130d)를 포함할 수 있다. 다리 지지부(2130d)는 에어백(2110d)과 직접적으로 접촉할 수 있다.
에어백(2110d)은 공기를 공급받아 팽창하거나, 공기가 배출되어 수축하는 수단일 수 있다. 예를 들면, 에어백(2110d)은 공기가 공급되는 경우 부채꼴 방향으로 펼쳐지도록 구성될 수 있다. 반대로, 에어백(2110d)은 공기가 배출되는 경우 펼쳐진 부분이 수축하여 접히도록 구성될 수 있다.
따라서, 에어백(2110d)은 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되어 팽창 및 수축에 의해 다리 마사지부(2000)를 회전시킬 수 있다.
에어백 지지부(2120d)는 바디 마사지부(1000)에 구비되어 에어백(2110d)을 지지하는 수단일 수 있다. 예를 들면, 에어백 지지부(2120d)는 메인 프레임(1100)에 연결되되, 다리 연결 프레임의 하측에 배치될 수 있다.
에어백(2110d)은 에어백 지지부(2120d)에 결합되어 지지될 수 있고, 공기가 공급되는 경우에는 에어백 지지부(2120d)와 결합된 부분은 고정되고 나머지 부분은 메인 프레임(1100)과 멀어지는 방향으로 팽창할 수 있다.
이때, 에어백(2110d)은 도 46을 기준으로 펼쳐지는 부분은 아래에 배치되고, 부채꼴의 축이 되는 부분은 위에 배치되도록 에어백 지지부(2120d)에 결합될 수 있다. 따라서, 공기가 공급됨으로 인해 다리 마사지부(2000)를 안정적으로 밀어올리는 방향으로 팽창할 수 있다.
선택적 실시예로서, 에어백(2110d)은 일면이 에어백 지지부(2120d)와 접촉하도록 결합될 수 있다. 예를 들면, 에어백(2110d)은 일면이 에어백 지지부(2120d)에 완전히 접촉할 수 있고, 이에 따라 에어백(2110d)이 팽창하는 경우 에어백(2110d)이 에어백 지지부(2120d)에 견고하게 고정되어 다리 마사지부(2000)가 안정적으로 들어올려질 수 있다.
도 48은 도 46의 다리 마사지부(2000)가 회전하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 48을 참조하면, 선택적 실시예로서 에어백(2110d)은 복수개가 구비될 수 있고, 에어백 지지부(2120d)는 구비되는 에어백(2110d)의 개수에 대응되도록 단차를 이루는 형상으로 형성될 수 있다.
도 48을 기준으로, 에어백(2110d)은 세로 방향으로 복수개가 배치될 수 있고, 에어백 지지부(2120d)는 아래에서 위로 갈수록 다리 마사지부(2000)와 멀어지는 방향으로 단차가 형성될 수 있다. 이때, 다리 마사지부(2000)가 에어백 지지부(2120d)와 이루는 각이 작을수록 상대적으로 하단에 배치된 에어백(2110d)이 관여하게 된다.
예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 최대한으로 접혀있는 상태로부터 들어올려지는 경우에는 최하단의 에어백(2110d)이 팽창할 수 있다. 그 후, 다리 마사지부(2000)가 어느 이상 들어올려지고 난 후에는 최하단의 에어백(2110d)은 다리 마사지부(2000)의 다리 지지부(2130d)와 이격되게 되고, 그 이후부터는 그보다 상단에 배치된 에어백(2110d)이 팽창함으로써 다리 마사지부(2000)를 들어올리게 된다. 따라서, 다리 마사지부(2000)가 최대한으로 들어올려질 수 있는 각도는 최상단에 배치된 에어백(2110d)에 의해 결정될 수 있다.
반대로, 다리 마사지부(2000)가 내려지는 경우에는 최상단에 배치된 에어백(2110d)이 관여될 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)가 최대한으로 들어올려진 상태에서는 최상단에 배치된 에어백(2110d)만이 다리 마사지부(2000)와 접촉하게 된다. 이후, 최상단에 배치된 에어백(2110d)이 수축함에 따라 다리 마사지부(2000)는 내려지게 되고, 소정의 각도 이상으로 다리 마사지부(2000)가 내려오게 되면 다음 단에 배치된 에어백(2110d)과 다리 지지부(2130d)가 배치되게 된다. 이처럼, 다리 마사지부(2000)가 내려짐에 따라 다리 지지부(2130d)는 상대적으로 하단에 배치된 에어백(2110d)과 접촉하게 된다.
도 49는 본 발명의 다른 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)를 설명하기 위한 도면이다.
도 49를 참조하면, 본 실시예에 따른 마사지 장치는 완충부재(2110e)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)는 배면에 배치되는 완충부재(2110e)를 포함할 수 있다.
완충부재(2110e)는 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되어 다리 마사지부(2000)가 완전히 접히는 경우 바디 마사지부(1000)에 부딪혀 발생하는 충격이나 진동을 완화하는 수단일 수 있다.
일 실시예로서, 완충부재(2110e)는 탄성을 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 완충부재(2110e)는 고무, 합성수지, 스펀지 중 적어도 하나를 포함하여 이루어질 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)가 접힐 때 바디 마사지부(1000)와 부딪혀 발생하는 진동이나 충격을 완화할 수 있다. 다만, 완충부재(2110e)를 이루는 재질은 이에 한정되는 것은 아니고 탄성을 가져 충격을 완화할 수 있는 재질이라면 이용될 수 있음은 물론이다.
일 실시예로서, 완충부재(2110e)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 배면에 각각 배치될 수 있다. 따라서, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 각각에 대하여 접힘에 의한 진동이나 충격을 완화할 수 있게 된다.
다리 마사지부(2000)는 위치 조정 센서(1810)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 위치 조정 센서(1810)는 다리 마사지부(2000)의 초기 위치를 설정하기 위한 센서일 수 있다.
구체적으로, 초기 위치는 다리 마사지부(2000)가 접힌 상태의 위치일 수 있다. 이때, 위치 조정 센서(1810)는 특정 시점에 접힌 다리 마사지부(2000)가 기설정된 위치에 있는지를 인식할 수 있다.
일 실시예로서, 위치 조정 센서(1810)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 나란하게 위치해 있는지를 인식할 수 있다. 즉, 위치 조정 센서(1810)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 초기 위치에 있을 때 서로 편차를 가지도록 회전되어 있는지를 인식할 수 있다.
이를 위해, 위치 조정 센서(1810)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)에 각각 구비될 수 있다. 구체적으로, 위치 조정 센서(1810)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 서로 마주보는 측면에 배치될 수 있다.
선택적 실시예로서 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)에 배치된 각각의 위치 조정 센서(1810)는 서로를 인식할 수 있고, 만약 서로 정확한 위치에서 마주보지 않는 것으로 인식하는 경우 위치 조정 센서(1810)는 두 다리 마사지부(2000)가 서로 어긋나게 배치되어 있는 것으로 인식할 수 있다.
일 실시예로서, 다리 마사지부(2000)는 위치 설정 프레임(2120e)을 더 포함할 수 있다.
위치 설정 프레임(2120e)은 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 정위치에 배치되도록 설정하는 수단일 수 있다.
일 실시예로서, 위치 설정 프레임(2120e)은 메인 프레임(1100)에 연결되어 배치될 수 있고, 구체적으로 메인 프레임(1100)의 하측에 배치되되, 다리 마사지부(2000)의 발 뒤꿈치 부분과 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
따라서, 다리 마사지부(2000)가 위치 설정 프레임(2120e)과 접촉되는 경우 다리 마사지부(2000)는 초기 위치에 위치해 있는 것으로 판단될 수 있다.
선택적 실시예로서, 위치 설정 프레임(2120e)은 완충부재(2110e)와 접촉되는 위치에 배치될 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)가 접혀 초기 위치로 되돌아 올 때, 완충부재(2110e)는 위치 설정 프레임(2120e)과 접촉할 수 있다. 즉, 완충부재(2110e)가 위치 설정 프레임(2120e)과 접촉함으로써 다리 마사지부(2000)의 접힘으로 인한 충격을 완화함과 동시에 다리 마사지부(2000)의 초기 위치를 설정할 수 있다.
도 50은 안전 센서를 포함하는 다리 마사지부(2000)의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 51은 도 50의 다리 마사지부(2000) 중 일측의 다리 마사지부(2000)만을 표시한 도면이고, 도 52는 도 50의 다리 마사지부(2000)를 시야각을 달리하여 바라본 것을 표시한 도면이다.
본 실시예에 따른 다리 마사지부(2000)는 사용자의 신체의 적어도 일부가 끼인 것을 감지하는 적어도 하나의 안전 센서를 더 포함할 수 있다.
다리 마사지부(2000)가 회전하는 경우 사용자의 신체는 마사지 장치의 특정 위치에 끼일 수 있는 문제점을 갖게 된다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000)의 양 측면과 바디 마사지부(1000)의 사이나 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 사이 등에 사용자의 신체가 끼이는 문제가 발생할 수 있다.
이를 해결하기 위해, 다리 마사지부(2000)는 사용자의 신체의 적어도 일부가 전술한 위치에 끼이는 것을 인식하는 안전 센서를 더 포함할 수 있다.
도 50을 참조하면, 일 실시예로서 안전 센서는 다리 마사지부(2000)의 양 측면에 배치되는 제1 안전 센서(1820)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 안전 센서(1820)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 외측과 제2 다리 마사지부(2000b)의 외측에 각각 배치될 수 있고, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 측면 중 종아리 외측과 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
따라서, 제1 안전 센서(1820)는 다리 마사지부(2000)가 회전함에 따라 다리 마사지부(2000)와 바디 마사지부(1000) 사이에 사용자의 신체가 끼이는 것을 인식할 수 있다.
도 51을 참조하면, 일 실시예로서 안전 센서는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 사이에 배치되는 제2 안전 센서(1830)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제2 안전 센서(1830)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 서로 마주보는 내측면에 각각 배치될 수 있고, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 내측면 중 종아리 내측과 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
선택적 실시예로서, 사용자의 오른쪽 다리에 대응되는 다리 마사지부(2000)가 제1 다리 마사지부(2000a)이고, 사용자의 왼쪽 다리에 대응되는 다리 마사지부(2000)가 제2 다리 마사지부(2000b)라고 할 때, 제2 안전 센서(1830)는 도 20을 기준으로 제1 다리 마사지부(2000a)의 종아리 내측면 중 왼쪽 위와 오른쪽 아래에 각각 배치될 수 있다. 또한, 제2 안전 센서(1830)는 제2 다리 마사지부(2000b)의 종아리 내측면 중 제1 다리 마사지부(2000a)와 대응되는 위치에 각각 배치될 수 있다.
따라서, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 서로 교차하도록 독립적으로 회전하는 경우 사용자의 신체가 끼이는 것을 신속하게 인식할 수 있다. 예를 들면, 제1 다리 마사지부(2000a)는 접힌 상태이고, 제2 다리 마사지부(2000b)가 펼쳐진 상태에서 서로 교차하도록 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 회전하는 경우라면 사용자의 신체는 도 51을 기준으로 제1 다리 마사지부(2000a)의 왼쪽 위의 제2 안전 센서(1830)가 배치된 부분에 먼저 접촉하게 되고, 제2 다리 마사지부(2000b)는 아래쪽의 제2 안전 센서(1830)가 배치된 부분에 먼저 접촉하게 된다. 따라서, 사용자의 신체가 어느 이상 끼이기 전에 제2 안전 센서(1830)는 이를 인식할 수 있게 되므로, 사용자의 안전성이 확보될 수 있게 된다.
일 실시예로서, 안전 센서는 발 마사지부의 내측에 배치되는 제3 안전 센서(1840)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제3 안전 센서(1840)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 서로 마주보는 내측면에 각각 배치되되, 제1 다리 마사지부(2000a)의 발 마사지부와 제2 다리 마사지부(2000b)의 발 마사지부의 발등 내측면에 각각 배치될 수 있다.
따라서, 제1 다리 마사지부(2000a)의 발 마사지부와 제2 다리 마사지부(2000b)의 발 마사지부 사이에 사용자의 신체가 끼이는 경우 제3 안전 센서(1840)는 이를 신속하게 인식할 수 있다.
선택적 실시예로서, 제3 안전 센서(1840)는 발 마사지부의 발등 길이 방향을 따라 길이를 갖도록 배치될 수 있다. 따라서, 제1 다리 마사지부(2000a)의 발 마사지부와 제2 다리 마사지부(2000b)의 발 마사지부 사이의 어느 위치에 사용자의 신체가 끼이더라도 이를 인식할 수 있다.
도 52를 참조하면, 일 실시예로서 안전 센서는 다리 마사지부(2000)의 배면에 배치되는 제4 안전 센서(1850)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제4 안전 센서(1850)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 배면과 제2 다리 마사지부(2000b)의 배면에 각각 배치될 수 있고, 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 종아리 뒷면과 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
따라서, 제4 안전 센서(1850)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)가 서로 교차하도록 회전할 때, 사용자의 신체가 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 사이에 끼이는 것을 인식할 수 있다.
선택적 실시예로서, 제4 안전 센서(1850)는 제1 다리 마사지부(2000a)와 제2 다리 마사지부(2000b)의 배면에 복수개 배치될 수 있다. 따라서, 다리 마사지부(2000)가 펼쳐진 상태로부터 접히는 경우 다리 마사지부(2000)의 배면과 바디 마사지부(1000)의 사이에 사용자의 신체가 끼이는 것을 더욱 신속하고 정밀하게 인식할 수 있다.
일 실시예로서, 안전 센서는 발 마사지부의 저면에 배치되는 제5 안전 센서(1860)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 제5 안전 센서(1860)는 제1 다리 마사지부(2000a)의 발 마사지부와 제2 다리 마사지부(2000b)의 발 마사지부의 저면에 각각 배치될 수 있고, 제1 다리 마사지부(2000a)의 발 마사지부와 제2 다리 마사지부(2000b)의 발 마사지부의 발바닥과 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
따라서, 제5 안전 센서(1860)는 다리 마사지부(2000)가 들어올려진 상태에서 내려오는 경우 발 마사지부의 바닥면과 지면 사이 또는 발 마사지부의 바닥면과 바디 마사지부(1000)의 사이에 사용자의 신체가 끼이는 것을 인식할 수 있다.
이처럼, 다리 마사지부(2000)는 안전 센서를 포함하여 사용자의 신체가 끼여 발생할 수 있는 안전사고를 방지할 수 있다. 특히, 다리 마사지부(2000)는 복수의 위치에 다수의 안전 센서를 포함함으로써 어느 위치에 사용자의 신체가 끼이더라도 이를 신속하고 정밀하게 인식할 수 있다.
도 53은 본 개시의 일 실시예에 따른 바디 마사지부에 포함된 에어셀을 설명하기 위한 도면을 나타낸다.
바디 마사지부(1000)는 사용자의 신체를 마사지하는 에어셀(1900)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 에어셀(1900)은 바디 마사지부(1000)의 일측에 배치되어 사용자의 신체 일측을 마사지하는 제1 에어셀(1910), 및 바디 마사지부(1000)의 타측에 배치되어 사용자의 신체 타측을 마사지하는 제2 에어셀(1930)을 포함할 수 있다.
제1 에어셀(1910)은 제1 어깨 에어셀(1911), 제1 등 에어셀(1913), 제1 골반 에어셀(1915), 및 제1 허벅지 에어셀(1917) 중에서 적어도 하나의 에어셀을 포함하고, 제2 에어셀(1930)은 제2 어깨 에어셀(1931), 제2 등 에어셀(1933), 제2 골반 에어셀(1935), 및 제2 허벅지 에어셀(1937) 중에서 적어도 하나의 에어셀을 포함할 수 있다.
제1 어깨 에어셀(1911)은 바디 마사지부(1000)의 일측 전체 영역 중에서 사용자의 어깨 일측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 일측 상단 영역)에 배치되어 사용자의 어깨 일측을 마사지할 수 있다. 제2 어깨 에어셀(1931)은 바디 마사지부(1000)의 타측 전체 영역 중에서 사용자의 어깨 타측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 타측 상단 영역)에 배치되어 사용자의 어깨 타측을 마사지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)은 사용자의 어깨 양측면(또는 어깨 양측 상면)에 배치되어 사용자의 어깨 양측면을 가압하여 사용자의 어깨를 마사지(또는 고정)시킬 수 있다.
제1 등 에어셀(1913)은 바디 마사지부(1000)의 일측 전체 영역 중에서 사용자의 등 일측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 일측 상단 및 일측 하단 사이의 영역)에 배치되어 사용자의 등 일측을 마사지할 수 있다. 제2 등 에어셀(1933)은 바디 마사지부(1000)의 타측 전체 영역 중에서 사용자의 등 타측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 타측 상단 및 타측 하단 사이의 영역)에 배치되어 사용자의 등 타측을 마사지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 등 에어셀(1913, 1933)은 사용자의 등 후면에 배치되어 사용자의 등 후면을 가압하여 사용자의 등을 마사지할 수 있다(또는 사용자의 등을 바디 마사지부(1000)의 전방 방향으로 밀어낼 수 있다).
제1 골반 에어셀(1915)은 바디 마사지부(1000)의 일측 전체 영역 중에서 사용자의 골반 일측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 일측 하단 영역)에 배치되어 사용자의 골반 일측을 마사지할 수 있다. 제2 골반 에어셀(1935)은 바디 마사지부(1000)의 타측 전체 영역 중에서 사용자의 골반 타측에 대응하는 영역(예를 들어, 바디 마사지부(1000)의 타측 하단 영역)에 배치되어 사용자의 골반 타측을 마사지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)은 사용자의 골반 양측면에 배치되어 사용자의 골반 양측면을 가압하여 사용자의 골반을 마사지(또는 고정)시킬 수 있다.
제1 허벅지 에어셀(1917)은 바디 마사지부(1000)의 일측 전체 영역 중에서 사용자의 일측 다리의 허벅지에 대응하는 영역(또는 바디 마사지부(1000)의 하단 중앙 영역 중에서 중앙 일측 영역)에 배치되어 사용자의 일측 다리의 허벅지를 마사지할 수 있다. 제2 허벅지 에어셀(1937)은 바디 마사지부(1000)의 타측 전체 영역 중에서 사용자의 타측 다리의 허벅지에 대응하는 영역(또는 바디 마사지부(1000)의 하단 중앙 영역 중에서 중앙 타측 영역)에 배치되어 사용자의 타측 다리의 허벅지를 마사지할 수 있다. 이때, 제1 및 제2 허벅지 에어셀(1917, 1937)은 사용자의 허벅지 후면에 배치되어 허벅지 후면을 가압하여 사용자의 일측 및 타측의 허벅지를 마사지할 수 있다(또는 사용자의 등을 바디 마사지부(1000)의 전방 방향으로 밀어낼 수 있다).
도 54는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치가 제공하는 스트레칭 및 운동 모드를 설명하기 도면을 나타낸다.
마사지 장치(100)는 사용자의 신체를 스트레칭시키기 위한 스트레칭 모드와, 사용자의 다리를 운동시키는 자전거 모드(또는 다리 재활 모드)를 제공할 수 있다. 이때, 스트레칭 모드는 사용자의 다리 및 허리 중에서 적어도 하나를 스트레칭시키기 위한 모드일 수 있다. 자전거 모드는 정상적인 다리를 보유한 사용자가 다리 운동을 위해 사용하는 모드이거나 무릎 부상 등 다양한 부상으로 인해 비정상적인 다리를 보유한 사용자가 다리의 재활을 위해 사용하는 모드일 수 있다.
예를 들어, 스트레칭 모드는 다리의 장요근을 스트레칭시키는 장요근 스트레칭 모드(또는 장요근 이완 모드), 다리의 햄스트링을 스트레칭시키는 햄스트링 스트레칭 모드(또는 햄스트링 이완 모드), 및 허리를 스트레칭시키는 허리 스트레칭 모드(또는 롤링 스트레칭 모드) 중에서 적어도 하나의 스트레칭 모드를 포함할 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 사용자의 응답에 기초하여 각 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 실행시키거나 자동으로 각 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 실행시킬 수 있다. 이때, 사용자의 응답은 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 실행시키기 위한 응답(또는 신호)일 수 있다.
제어부(1200)는 각 스트레칭 모드에 대한 마사지 맵 및/또는 자전거 모드에 대한 마사지 맵에 따라 마사지 장치(100)의 동작를 제어함으로써, 사용자에게 각 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공할 수 있다. 이때. 각 스트레칭 모드 및 자전거 모드에 대한 마사지 맵은 저장부(1300)에 기 저장되어 있을 수 있다.
일 예로, 제어부(1200)는 장요근 스트레칭 모드에 대한 마사지 맵에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자에게 장요근 스트레칭 모드를 제공할 수 있다. 이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 장요근을 스트레칭(stretchgin)시켜 장요근을 이완시킴으로써, 구부정한 허리를 펴고 요추에 전해지는 과도한 스트레스를 감소시켜 요통을 완화시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(1200)는 햄스트링 스트레칭 모드에 대한 마사지 맵에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자에게 햄스트링 스트레칭 모드를 제공할 수 있다. 이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 햄스트링을 스트레칭시켜 햄스트링 근육을 이완시킴으로써, 근육의 단축 및 부상을 방지할 수 있다.
또 다른 예로, 제어부(1200)는 허리 스트레칭 모드에 대한 마사지 맵에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자에게 허리 스트레칭 모드를 제공할 수 있다. 이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 허리를 스트레칭하여 요추 주변 근육을 이완시킴으로써, 요추 주변 근육의 가동성을 증진하여 허리 통증을 감소시킬 수 있다.
제어부(1200)는 자전거 모드에 대한 마사지 맵에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자에게 자전거 모드를 제공할 수 있다. 이를 통해, 마사지 장치(100)는 정상적인 다리를 운동시켜 정상적인 다리가 건강한 상태로 유지되게 유도하고, 비정상적인 다리를 재활 운동시켜 비정상적인 다리가 건강한 상태로 회복되게 유도할 수 있다. 마사지 장치(100)는 반복적인 관절 움직임을 통해 다리를 운동시켜(또는 다리를 재활시켜)관절(골반, 무릎, 발목)의 유연성과 움직임을 유지, 증진시킴으로써, 관절 구축을 예방할 수 있다. 다시 말하자면, 자전거 모드는 다리 운동 모드이면서 다리 재활 모드(또는 무릎 재활 모드)일 수 있다.
도 55은 도 54에 도시된 스트레칭 및 운동 모드의 일 예를 설명하기 위한 도면을 나타낸다.
제어부(1200)는 도 28에 도시된 바와 같이 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키고, 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태에서 사용자의 신체를 이완시키기 위한 마사지(또는 이완 마사지)를 제공한 뒤, 스트레칭 및/또는 자전거 모드를 사용자에게 제공할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 및/또는 자전거 모드를 실행시킨 뒤, 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킬 수 있다(S5510). 이때, 제어부(1200)는 사용자의 일측 및 타측 다리의 길이를 획득하여 상술한 바와 같이 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다. 리클라인된 마사지 장치(100)는 바디 마사지부(1000)가 마사지 장치(100)의 후방 방향으로 기울어지고, 다리 마사지부(2000)가 마사지 장치의 상측 방향으로 회전된 상태일 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태에서 바디 마사지부(1000), 다리 마사지부(2000) 및 팔 마사지부(3000) 중에서 적어도 하나의 마사지부를 통해 사용자에게 마사지(또는 이완 마사지)를 제공할 수 있다(S5530). 예를 들어, 제어부(1200)는 바디 마사지부(1000)에 포함된 적어도 하나의 에어셀과 마사지 모듈(1700), 다리 마사지부(2000)에 포함된 적어도 하나의 에어셀과 마사지 부재, 및 팔 마사지부(3000)에 포함된 적어도 하나의 에어셀 중에서 적어도 하나를 통해 마사지를 제공할 수 있다. 이때, 마사지는 마사지 장치(100)가 제공 가능한 마사지 강도 및 속도 중에서 평균 마사지 강도 및 평균 마사지 속도로 제공되어 사용자의 신체를 이완시킬 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태이고, 사용자에게 마사지가 제공된 상태에서 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드에 따라 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자에게 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공할 수 있다(S5550). 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태이고, 마사지가 제공된 상태에서 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드에 대응하는 동작을 수행할 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝시켜 사용자의 다리를 스트레칭시키기 위한 공간 및 사용자의 다리를 운동시키기 위한 공간을 확보함으로써, 사용자의 다리를 스트레칭시키기 위한 공간 제한 및 다리를 운동시키기 위한 공간 제한을 해소하여 다리 스트레칭 효과 및 다리 운동 효과를 증대시킬 수 있다. 제어부(1200)는 사용자의 신체를 이완시켜 스트레칭 모드 및 운동 모드에 따른 부상을 방지하고, 다리 스트레칭 효과 및 다리 운동 효과를 증대시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝 시키고, 이완 마사지를 제공한 뒤, 사용자에게 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키지 않고 마사지만 제공하지 않은 상태에서 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공할 수 있다. 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킨 뒤, 마사지 장치(100)가 리클라이닝된 상태에서 마사지를 제공하지 않고, 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공할 수 있다. 제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 리클라이닝시키지 않은 상태에서 마사지를 제공한 뒤, 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드를 제공할 수 있다.
도 56은 도 54에 도시된 장요근 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타내고, 도 57는 도 54에 도시된 장요근 스트레칭 모드의 동작를 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 57a는 장요근 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 57b는 도 57a의 Motion 1b를 나타내고, 도 57c는 도 57a의 Motion 1c를 나타내고, 도 57d는 도 57a의 Motion 1d를 나타내고, 도 57e는 도 57a의 Motion 1e를 나타낸다.
도 56 및 도 57을 참조하면, 제어부(1200)는 장요근 스트레칭 모드를 실행시켜 장요근 스트레칭 모드에 대응하는 동작으로 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 장요근 스트레칭 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작 중에서 적어도 하나를 수행하거나 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작을 수행하지 않고, 장요근 스트레칭 모드로 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킨 뒤, 장요근 스트레칭 모드를 사용자에게 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(S5610). 예를 들어, 제어부(1200)는 도 57의 Motion 1a와 같이 사용자의 일측 다리의 길이에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절하고, 사용자의 타측 다리의 길이에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조절한 뒤, 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)를 구동시켜 각 다리 마사지부를 각 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킴으로써, 각 다리 마사지부를 각 다리 마사지부의 최하단에 배치시킬 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부를 각 조절 모듈을 통해 각 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킴으로써, 각 다리 마사지부의 길이가 각 다리의 길이와 동일한 길이가 되게 할 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 각 조절 모듈을 정지시킬 수 있다.
제어부(1200)는 길이가 조절된 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절하거나 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 모두의 길이를 상이한 길이로 조절하고(또는 재조절하고; S5630), 길이가 조절된(또는 길이가 재조절된) 다리 마사지부를 회전시켜 사용자의 다리를 스트레칭시킬 수 있다(S5650).
이하에서는 상술한 장요근 스트레칭 모드의 동작을 상세하게 설명하도록 한다.
일 예로, 제어부(1200)는 도 57의 Motion 1b 및 1c와 같이 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절하고(또는 재조절하고; S5630a), 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시켜(S5650a) 일측 및 타측 다리 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부의 위치를 고정시킬 수 있다. 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리는 사용자의 일측 및 타측 다리 중에서 마사지 장치(100)가 스트레칭시키고자 하는 대상인 스트레칭 대상 다리일 수 있다.
먼저, 제어부(1200)는 도 57의 Motion 1b와 같이 나머지 다리 마사지부의 위치를 고정시킨 상태에서 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절함으로써, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 어느 하나의 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킴으로써, 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 길게 조절할 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 길게 조절한 뒤, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제1 기준 길이에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 어느 하나의 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다. 이때, 제1 기준 길이는 스트레칭 대상 다리를 스트레칭시키기 위해 스트레칭 대상 다리를 당기는 정도를 나타내는 기준일 수 있다. 다시 말하자면, 제1 기준 길이는 어느 하나의 다리 마사지부를 어느 하나의 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 이동 길이(또는 이동 거리)일 수 있다.
예를 들어, 제1 기준 길이는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 제1 기준 길이는 다리 마사지부의 이동에 의해 스트레칭 대상 다리가 많이 당겨져 스트레칭 대상 다리가 충분히 신장될 수 있는 길이로 기 설정될 수 있다. 제1 기준 길이는 약 10 Cm로 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자가 선택한 스트레칭 난이도에 기초하여 제1 기준 길이를 결정할 수 있다. 제1 기준 길이 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리를 충분히 당겨 스트레칭 대상 다리를 충분히 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리를 스트레칭시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 길게 조절하기 전에, 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 어느 하나의 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 선 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 어느 하나의 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다. 참고로, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키기 전에 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 후 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 하부를 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 많이 당김으로써, 스트레칭 대상 다리의 하부가 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 정확하게 신장시켜 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
이후에, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 길게 조절한 뒤, 도 57의 Motion 1c와 같이 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 재스트레칭(re-stretching)시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤, 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제1 회전 각도에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제1 회전 각도는 스트레칭 대상 대리의 장요근을 스트레칭시키기 위해 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도(또는 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 회전 각도)일 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 각도는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다.
제1 회전 각도는 어느 하나의 다리 마사지부(또는 스트레칭 대상 다리)를 많이 내려 스트레칭 대상 다리의 장요근을 충분히 신장시킬 수 있는 각도로 기 설정될 수 있다. 제1 회전 각도는 약 50 도 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 제1 회전 각도를 결정할 수 있다. 제1 회전 각도 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리를 많이 당긴 뒤, 스트레칭 대상 다리를 많이 내려 스트레칭 대상 다리의 장요근을 충분히 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 장요근을 스트레칭시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀 중에서 미팽창된 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 이때, 미팽창된 에어셀은 상술한 바와 같이 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤(또는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤), 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 후 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상하부(또는 상부 및 하부)가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상부 및 하부를 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 내림으로써, 스트레칭 대상 다리가 고정되지 않거나 스트레칭 대상 다리의 하부만 고정된 경우보다 스트레칭 대상 다리의 장요근을 정확하게 신장시켜 스트레칭 대상 다리의 장요근에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(1200)는 도 57의 Motion 1d 및 1e와 같이 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부의 길이와 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부의 길이를 서로 상이하게 조절하고(또는 재조절하고; S5630b), 어느 하나 및 나머지 다리 마사지부를 서로 상이한 방향으로 회전시켜(S5650b) 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다. 이때, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리는 스트레칭 대상 다리일 수 있다. 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리는 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 보조하는 스트레칭 보조 다리일 수 있다.
먼저, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 어느 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절하면서, 도 57의 Motion 1d와 같이 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절함으로써, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 스트레칭을 보조할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킴으로써, 나머지 다리 마사지부의 길이를 짧게 조절할 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 최상단까지 이동시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 보조 다리를 밀어 내면서 스트레칭 대상 다리를 잡아 당겨 스트레칭 대상 다리만이 잡아 당겨지는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 더 많이 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 보조 다리로 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 보조하여 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 짧게 조절하기 전에, 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키는 동안 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키는 동안 나머지 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 보조 다리를 정확하게 잡아 스트레칭 보조 다리를 밀어냄으로써, 스트레칭 보조 다리의 하부가 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 정확하게 보조하여 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
이후에, 제어부(1200)는 어느 하나 및 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 도 57의 Motion 1e와 같이 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시키면서, 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 스트레칭을 재보조할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)을 정지시킨 뒤, 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키면서, 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 및 나머지 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 어느 하나의 및 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제2 회전 각도에 기초하여 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 회전 각도는 스트레칭 대상 다리의 장요근에 대한 스트레칭을 보조하기 위해서 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도(또는 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 회전 각도)일 수 있다. 예를 들어, 제2 회전 각도는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다.
제2 회전 각도는 나머지 다리 마사지부(또는 스트레칭 보조 다리)를 많이 들어 올려 스트레칭 대상 다리의 장요근 스트레칭을 충분히 보조할 수 있는 각도로 기 설정될 수 있다. 제2 회전 각도는 약 30 도로 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 제2 회전 각도를 결정할 수 있다. 제2 회전 각도 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 보조 다리를 들어 올리면서 스트레칭 대상 다리를 잡아 내려 스트레칭 대상 다리만 잡아 내려지는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 장요근을 더 많이 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 보조 다리로 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 재보조하여 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
나머지 다리 마사지부를 회전시키는 경우, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상측 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키지 않고, 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상하부가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시키면서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다.
도 58은 도 56에 도시된 장요근 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절하고(S5610), 각 다리 마사지부(또는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절하고(S5630), 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시킬 수 있다(S5650).
다만, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절하기 전에, 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 다리의 하부를 고정시킬 수 있다(S5631). 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 다리의 하부를 고정시킨 뒤, 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절하기 전에, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 팽창시켜서 사용자의 골반을 고정시킬 수 있다(S5633). 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 다리의 하부와 사용자의 골반이 고정된 상태에서 상술한 바와 같이 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절할 수 있다(S5635).
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 골반을 고정시킨 상태에서 스트레칭 대상 다리를 잡아 많이 당기거나 스트레칭 보조 다리를 잡아 밀어 내면서 스트레칭 대상 다리를 잡아 많이 당겨 사용자의 골반이 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 더 정확하게 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시키기 전에(또는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절한 뒤, 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤), 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다(S5651). 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시킬 수 있다(S5655).
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 길이를 조절하고, 어깨 에어셀을 팽창시킨 뒤, 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시킬 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키는 동안 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시킬 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 다리의 하부 및 사용자의 상체가 고정된 상태에서 적어도 하나의 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대한 길이 조절 동작 및 회전 동작 중에서 적어도 하나의 동작을 수행하여 사용자의 상체가 고정되지 않는 경우보다 적어도 하나의 동작을 더 정확하게 수행함으로써, 스트레칭 대상 다리의 장요근에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시키기 전에, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시켜 사용자의 골반을 고정시키지 않을 수 있다(S5653). 이때, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부) 중에서 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상부를 고정시키면서, 사용자의 골반을 고정시키지 않을 수 있다.
제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상부 및 하부, 스트레칭 보조 다리의 하부, 및 사용자의 상체가 고정된 상태이고, 사용자의 골반이 고정되지 않은 상태에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5655).
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 골반이 고정되지 않은 상태에서 스트레칭 보조 다리를 들어 올리면서 스트레칭 대상 다리를 잡아 내려 사용자의 골반이 고정된 경우보다 스트레칭 대상 다리의 장요근을 안전하게 스트레칭시킴으로써, 사용자의 신체(예를 들어, 장요근)에 발생 가능한 부상을 방지하며, 장요근 스트레칭 모드에 대한 안전성을 확보할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 골반이 고정된 상태에서 제어부(1200)가 다리 마사지부를 회전시키는 경우에는 사용자의 골반 양측 및 사용자의 다리에 부하가 걸리게 되어 사용자의 신체에 부상이 발생될 수 있다. 따라서, 제어부(1200)는 사용자의 골반이 고정되지 않은 상태에서 스트레칭 대상 다리를 잡아 내려 스트레칭 대상 다리의 장요근을 스트레칭시키면서 사용자의 신체(예를 들어, 스트레칭 대상 다리의 장요근)에 발생 가능한 부상을 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키면서 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시킬 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시킨 뒤, 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킨 뒤, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시킨 뒤, 마사지 장치(100)의 동작을 동작 유지 시간 동안 유지시킬 수 있다(S5670). 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시키고, 마사지 장치(100)를 동작 유지 시간 동안 정지시켜 마사지 장치(100)의 동작을 유지시킬 수 있다. 이때, 동작 유지 시간은 스트레칭 대상 다리의 스트레칭 상태를 유지시키기 위해서 마사지 장치(100)의 동작을 유지하는 정도를 나타내는 기준일 수 있다. 다시 말하자면, 동작 유지 시간은 마사지 장치(100)의 동작을 정지시켜 마사지 장치(100)의 동작을 유지시키는 시간일 수 있다.
예를 들어, 동작 유지 시간은 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 동작 유지 시간은 마사지 장치(100)의 동작이 유지되어 스트레칭 대상 다리가 충분한 시간동안 스트레칭된 상태로 유지될 수 있는 시간으로 기 설정될 수 있다. 동작 유지 시간은 약 10 초로 기 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 동작 유지 시간을 결정할 수 있다. 동작 유지 시간 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 유지시켜 스트레칭 대상 다리의 스트레칭 자세를 유지시킴으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 유지시키기 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 충분한 시간 동안 스트레칭시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작을 유지시키기 전에, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 재팽창시켜 사용자의 골반을 재고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 사용자의 골반이 재고정된 상태에서 마사지 장치(100)의 동작을 유지시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)를 회전시키고, 각 다리 마사지부(또는 어느 하나의 다리 마사지부)에 대응하는 회전 모듈을 정지시킨 뒤, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 재팽창시켜 사용자의 골반을 재고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 사용자의 골반이 재고정된 상태에서 마사지 장치(100)를 정지시켜 마사지 장치(100)의 동작을 유지시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 골반이 재고정된 상태에서 마사지 장치(100)의 동작을 유지시켜 스트레칭 대상 다리의 스트레칭 자세를 유지시킴으로써, 사용자의 골반이 고정되지 않은 상태에서 마사지 장치(100)의 동작이 유지되는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 더 정확하게 충분한 시간 동안 스트레칭시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 동작이 유지되는 동안 제1 및 제2 허벅지 에어셀(1917, 1937) 중에서 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전된 다리 마사지부에 대응하는 허벅지 에어셀을 팽창시켜 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전된 다리 마사지부에 대응하는 다리를 추가 스트레칭시킬 수 있다(S5690). 다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리에 대응하는 허벅지 에어셀을 팽창시켜 스트레칭 대상 다리의 허벅지를 가압함으로써, 스트레칭 대상 다리의 장요근을 추가 신장시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭되고 있는 스트레칭 대상 다리의 허벅지를 가압하여 스트레칭 대상 다리의 장요근을 추가적으로 스트레칭시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 허벅지가 가압되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 장요근을 더 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작을 서로 연동하여 제어하지만, 이에 한정되지 않고, 각 다리 마사지부의 회전 동작을 서로 연동하여 제어하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작을 순차적으로 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 회전 동작을 순차적으로 제어할 수 있다.
도 59는 도 54에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타내고, 도 60은 도 54에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 60a는 햄스트링 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 60b는 도 60a의 Motion 2b를 나타내고, 도 60c는 도 60a의 Motion 2c를 나타내고, 도 60d는 도 60a의 Motion 2d를 나타낸다.
도 59 및 도 60을 참조하면, 제어부(1200)는 햄스트링 스트레칭 모드를 실행시켜 햄스트링 스트레칭 모드에 대응하는 동작으로 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 햄스트링 스트레칭 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작 중에서 적어도 하나를 수행하거나 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작을 수행하지 않고, 햄스트링 스트레칭 모드로 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킨 뒤, 햄스트링 스트레칭 모드를 사용자에게 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 도 60의 Motion 2a와 같이 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(S5910). 각 다리의 길이에 따른 다리 마사지부 조절 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(1200)는 길이가 조절된 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부의 위치를 고정시킬 수 있다(S5930). 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b), 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈 및 회전 모듈을 정지시켜 어느 하나의 다리 마사지부의 길이 및 각도를 조절하지 않음으로써, 어느 하나의 다리 마사지부의 위치를 고정시킬 수 있다. 이때, 어느 하나의 다리 마사지부의 길이는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 길이에 기초하여 조절된 길이일 수 있다. 어느 하나의 다리 마사지부의 각도는 리클라이닝된 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2000)의 각도일 수 있다.
제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 위치가 고정된 상태에서 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부를 회전시켜 사용자의 다리를 스트레칭시킬 수 있다(S5950).
이하에서는 상술한 햄스트링 스트레칭 모드의 동작을 상세하게 설명하도록 한다.
일 예로, 제어부(1200)는 도 60의 Motion 2b와 같이 어느 하나의 다리 마사지부의 위치가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다(S5950a). 이때, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리는 사용자의 일측 및 타측 다리 중에서 마사지 장치(100)가 스트레칭시키고자 하는 대상인 스트레칭 대상 다리일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 위치가 고정된 상태에서 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제3 회전 각도에 기초하여 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제3 회전 각도는 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 스트레칭시키기 위해 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도(또는 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 회전 각도)일 수 있다. 예를 들어, 제3 회전 각도는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다.
제3 회전 각도는 나머지 다리 마사지부(또는 스트레칭 대상 다리)를 많이 들어 올려 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 충분히 신장시킬 수 있는 각도로 기 설정될 수 있다. 제3 회전 각도는 약 50 도 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 제3 회전 각도를 결정할 수 있다. 제3 회전 각도 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리를 많이 들어 올려 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 충분히 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 스트레칭시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 위치 및 나머지 다리 마사지부의 길이가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 많이 들어 올림으로써, 스트레칭 대상 다리가 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 정확하게 신장시켜 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(1200)는 도 60의 Motion 2c 및 2d와 같이 어느 하나의 다리 마사지부의 위치가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하고(S5950b), 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시켜(S5950c) 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다. 이때, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리는 스트레칭 대상 다리일 수 있다.
먼저, 제어부(1200)는 도 60의 Motion 2c와 같이 어느 하나의 다리 마사지부의 위치가 고정된 상태에서 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절함으로써, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 보조할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킴으로써, 나머지 다리 마사지부의 길이를 길게 조절할 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 길게 조절한 뒤, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제2 기준 길이에 기초하여 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다. 이때, 제2 기준 길이는 스트레칭 대상 다리의 햄스트링의 긴장도를 완화시키기 위해서 스트레칭 대상 다리를 당기는 정도를 나타내는 기준일 수 있다. 다시 말하자면, 제2 기준 길이는 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 이동 길이(또는 이동 거리)일 수 있다.
예를 들어, 제2 기준 길이는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 제2 기준 길이는 다리 마사지부의 이동에 의해 스트레칭 대상 다리가 조금 당겨져 스트레칭 대상 다리의 햄스트링의 긴장도를 완화시켜 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 보조할 수 있는 길이로 기 설정될 수 있다. 제2 기준 길이는 약 5 Cm로 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 제2 기준 길이를 결정할 수 있다. 제2 기준 길이 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리를 조금 당겨 스트레칭 대상 다리의 햄스트링의 긴장도를 완화시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하기 전에, 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 선 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 하측 방향으로 이동시킬 수 있다. 참고로, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 후 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 하부를 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 조금 당김으로써, 스트레칭 대상 다리의 하부가 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리를 정확하게 신장시켜 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 길이를 조금 신장시켜 스트레칭 대상 다리의 긴장도를 완화함으로써, 스트레칭 대상 다리의 스트레칭을 보조하여 스트레칭 대상 다리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
이후에, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 길게 조절한 뒤, 도 60의 Motion 2d와 같이 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 스트레칭시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤, 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킬 수 있다. 나머지 다리 마사지부의 회전 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리를 정확하게 잡아 조금 당긴 뒤, 스트레칭 대상 다리를 많이 들어 올려 스트레칭 대상 다리만이 많이 들어 올려지는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 더 많이 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀 중에서 미팽창된 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 이때, 미팽창된 에어셀은 상술한 바와 같이 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤(또는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤), 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 후 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상하부가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상부 및 하부를 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 들어 올림으로써, 스트레칭 대상 다리가 고정되지 않거나 스트레칭 대상 다리의 하부만 고정된 경우보다 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 정확하게 신장시켜 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부를 고정시키는 경우, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 후 팽창시키기 전에(또는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤), 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시키지 않고, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 길이에 기초하여 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부가 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 무릎의 위치에 배치되도록(또는 대응되도록) 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부가 나머지 다리 마사지부의 최상단에 배치되도록 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부를 나머지 다리 마사지부의 상측 방향으로 이동시킬 수 있다.
제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부를 이동시키고, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 무릎을 정확하게 잡아 스트레칭 대상 다리를 들어 올림으로써, 스트레칭 대상 다리의 무릎이 고정되지 않는 경우보다 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 더 정확하게 스트레칭시켜 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
도 61은 도 59에 도시된 햄스트링 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절하고(S5910), 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하거나(S5950b) 조절하지 않고 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5950a or S5950c).
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하기 전 및/또는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 사용자의 다리를 고정시킬 수 있다.
S5950a의 경우, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다(S5951a). 바람직하게, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다(S5952a). 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 상술한 바와 같이 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5953a).
상술한 바와 같이, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킨 뒤, 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시킬 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키는 동안 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시킬 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 상체를 고정시켜 나머지 다리 마사지부에 대한 회전 동작을 수행하여 사용자의 상체가 고정되지 않는 경우보다 회전 동작을 더 정확하게 수행함으로써, 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
S5950b 및 S5950c의 경우, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하기 전에, 나머지 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜(S5951b) 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부를 고정시킬 수 있다.
제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부를 고정시킨 뒤, 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하기 전에, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 팽창시켜서 사용자의 골반을 고정시킬 수 있다(S5952b). 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 하부와 사용자의 골반이 고정된 상태에서 상술한 바와 같이 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(S5953b). 골반 에어셀 팽창 동작 및 고발 고정 후 다리 마사지부 길이 조절 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
또한, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤(또는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 조절 모듈을 정지시킨 뒤) 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다(S5951c). 어깨 에어셀 팽창 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5954c). 다만, 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부를 고정시킬 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 상체, 나머지 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상하부가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시켜 사용자의 골반을 고정시키지 않을 수 있다(S5953c).
다시 말하자면, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리의 상하부, 및 사용자의 상체가 고정된 상태이고, 사용자의 골반이 고정되지 않은 상태에서 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5954c).
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 상체 및 스트레칭 대상 다리의 상하부가 고정되지 않는 경우보다 회전 동작을 더 정확하게 수행하고, 사용자의 골반이 고정된 경우보다 회전 동작시 발생 가능한 부상을 방지함으로써, 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시키고, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키고, 제1 및 제2 골반 에어셀(1915, 1935)을 수축시키지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 어깨 에어셀 팽창 동작, 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀 팽창 동작, 및 골반 에어셀 수축 동작을 랜덤하게 수행하거나 동시에 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절하지 않고 나머지 다리 마사지부를 회전시키거나(S5953a), 나머지 다리 마사지부의 길이를 조절한 뒤, 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다(S5954c). 나머지 다리 마사지부 회전 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
다만, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 일측 및 타측 다리를 고정시킨 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 나머지 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 에어셀을 팽창시킬 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 결정 결과에 기초하여 타겟 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 타겟 다리 마사지부 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
제어부(1200)는 상술한 어느 하나의 다리 마사지부의 에어셀 팽창 동작을 S5951a, S5952a, S5951b, S5952b, S5951c, S5952c, 및 S5953c 중에서 적어도 하나의 동작과 서로 연동하여 수행하거나 S5951a, S5952a, S5951b, S5952b, S5951c, S5952c, 및 S5953c 동작 중에서 어느 하나의 동작 직후에 수행할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키면서 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키면서 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 에어셀을 팽창시키면서 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 스트레칭 대상 다리와 스트레칭 대상 다리가 아닌 다리가 고정된 상태에서 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 스트레칭시켜 스트레칭 대상 다리가 아닌 다리가 고정되지 않은 경우보다 스트레칭 대상 다리의 햄스트링을 더 정확하고 더 많이 신장시킴으로써, 스트레칭 대상 다리의 햄스트링에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 마사지 장치(100)의 동작을 동작 유지 시간 동안 유지시킬 수 있다(S5970). 동작 유지 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
도 62는 도 54에 도시된 허리 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타내고, 도 63은 도 54에 도시된 허리 스트레칭 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 63a는 허리 스트레칭 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 63b는 도 63a의 Motion 3b를 나타내고, 도 63c는 도 63a의 Motion 3c를 나타내고, 도 63d는 도 63a의 Motion 3d를 나타내고, 63e는 도 63a의 Motion 3e를 나타내고, 63f는 도 63a의 Motion 3f를 나타낸다.
도 62 및 도 63을 참조하면, 제어부(1200)는 허리 스트레칭 모드를 실행시켜 허리 스트레칭 모드에 대응하는 동작으로 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 허리 스트레칭 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작 중에서 적어도 하나를 수행하거나 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작을 수행하지 않고, 허리 스트레칭 모드로 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킨 뒤, 허리 스트레칭 모드를 사용자에게 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 도 63의 Motion 3a와 같이 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(S6210). 각 다리의 길이에 따라 각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(1200)는 길이가 조절된 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키고(S6230), 바디 마사지부(1000)에 포함된 제1 및 제2 에어셀(1910, 1930) 중에서 어느 하나의 에어셀을 팽창시켜 사용자의 허리를 스트레칭시킬 수 있다(S6250).
이하에서는 상술한 허리 스트레칭 모드의 동작을 상세하게 설명하도록 한다.
일 예로, 제어부(1200)는 도 63의 Motion 3b와 같이 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키고(S6230a), 도 63의 Motion 3c, 3d와 같이 제1 및 제2 에어셀(1910, 1930) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하지 않는 에어셀을 팽창시켜 사용자의 허리를 스트레칭시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부의 위치를 고정시킬 수 있다. 나머지 다리 마사지부의 위치 고정 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부가 고정된 상태에서 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 어느 하나의 방향으로 회전시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킨 뒤, 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 어느 하나의 방향을 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 방향으로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 내지 제3 회전 각도 중에서 어느 하나의 회전 각도를 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 방향 및 회전 각도에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 사용자가 선택한 스트레칭 난이도에 기초하여 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도를 결정할 수 있다. 스트레칭 난이도에 기초하여 회전 각도를 결정하는 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
다만, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시키기 전에 어느 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 고정시킬 수 있다. 이때, 나머지 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀은 팽창되지 않을 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부의 위치 및 어느 하나의 다리 마사지부의 길이가 고정된 상태에서 어느 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위가 고정된 상태에서 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다.
제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부를 회전시킨 뒤(또는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킨 뒤), 제1 및 제2 에어셀(1910, 1930) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀이 등 에어셀 및 허벅지 에어셀 중에서 적어도 하나의 에어셀을 포함하면서 골반 에어셀을 포함하는 경우, 제어부(1200)는 등 에어셀 및 허벅지 에어셀 중에서 적어도 하나의 에어셀을 선 팽창시켜 사용자의 허리를 스트레칭시키고, 골반 에어셀을 후 팽창시켜 사용자의 허리를 재스트레칭시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부에 대응하는 다리를 정확하게 잡아 내리고, 사용자의 허리를 순차적으로 스트레칭시킴으로써, 사용자의 허리를 많이 신장시켜 사용자의 허리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
다른 예로, 제어부(1200)는 도 63의 Motion 3e, 및 3f와 같이 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 모두를 서로 상이한 회전 방향으로 회전시키고(S6230b), 도 63의 Motion 3c, 3d 제1 및 제2 에어셀(1910, 1930) 중에서 어느 하나의 에어셀을 팽창시켜 사용자의 허리를 스트레칭시킬 수 있다. 이때, 어느 하나의 에어셀은 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전한 다리 마사지부에 대응하는 에어셀일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 상측 방향으로 회전시키면서 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 어느 하나의 다리 마사지부와 상이한 나머지 다리 마사지부를 마사지 장치(100)의 하측 방향으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 스트레칭 난이도에 기초하여 각 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도를 결정할 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부를 회전시키기 전에 각 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리를 고정시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정킬 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리가 고정된 상태에서(또는 각 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위가 고정된 상태에서) 각 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 구동시켜 각 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다.
제어부(1200)는 각 다리 마사지부를 회전시킨 뒤(또는 각 다리 마사지부에 대응하는 회전 모듈을 정지시킨 뒤), 제1 및 제2 에어셀(1910, 1930) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부에 대응하는 다리를 정확하게 잡은 뒤, 상이한 방향으로 회전시키고, 각 다리가 회전된 상태에서 사용자의 허리를 순차적으로 스트레칭시킴으로써, 사용자의 허리를 하나의 다리만 회전시킨 뒤 사용자의 허리가 회전되는 경우보다 많이 신장시켜 사용자의 허리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
도 64는 도 62에 도시된 허리 스트레칭 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타낸다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절하고(S6210), 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b) 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 회전시키고(S6230), 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀을 팽창시킬 수 있다(S6250). 이때, 적어도 하나의 다리 마사지부는 상술한 바와 같이 어느 하나의 다리 마사지부, 또는 어느 하나의 다리 마사지부 및 나머지 다리 마사지부일 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 어느 하나의 에어셀을 팽창시키기 전에(또는 적어도 하나의 다리 마사지부를 회전시킨 뒤), 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931) 중에서 적어도 하나의 어깨 에어셀을 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다(S6240). 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931) 모두를 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931) 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 어깨 에어셀을 팽창시켜 사용자의 상체 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 상체(또는 사용자의 어깨 중에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 어깨)를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀을 팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 사용자의 허리를 회전시킴으로써, 사용자의 허리를 사용자의 상체가 고정되지 않는 상태에서 스트레칭되는 경우보다 더 정확하고 많이 신장시켜 사용자의 허리에 대한 스트레칭 효과를 증대시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀을 팽창시킨 뒤, 마사지 장치(100)의 동작을 동작 유지 시간 동안 유지시킬 수 있다(S6270). 나머지 다리 마사지부에 대응하는 에어셀이 등 에어셀 및 허벅지 에어셀 중에서 적어도 하나의 에어셀을 포함하는 경우, 제어부(1200)는 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킨 뒤, 적어도 하나의 에어셀이 팽창된 상태에서 제1 동작 유지 시간 동안 마사지 장치(100)의 동작을 유지시킬 수 있다. 제어부(1200)는 제1 동작 유지 시간 동안 마사지 장치(100)의 동작을 유지시킨 뒤, 골반 에어셀을 팽창시키고, 골반 에어셀을 팽창시킨 뒤, 골반 에어셀이 팽창된 상태에서 제2 동작 유지 시간 동안 마사지 장치(100)의 동작을 재유지시킬 수 있다. 이때, 제어부(1200)는 스트레칭 난이도에 기초하여 제1 및 제2 동작 유지 시간을 결정할 수 있다. 제1 및 제2 동작 유지 시간은 서로 동일하거나 상이할 수 있다. 제1 및 제2 동작 유지 시간 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
도 65는 도 54에 도시된 자전거 모드를 설명하기 위한 순서도를 나타내고, 도 66은 도 54에 도시된 자전거 모드의 동작을 설명하기 위한 도면을 나타낸다. 구체적으로, 도 66a는 자전거 모드의 전체 동작을 나타내고, 도 66b는 도 66a의 Motion 4b를 나타내고, 도 66c는 도 66a의 Motion 4c를 나타내고, 도 66d는 도 66a의 Motion 4d를 나타내고, 66e는 도 66a의 Motion 4e를 나타낸다.
도 65 및 도 66을 참조하면, 제어부(1200)는 자전거 모드를 실행시켜 자전거 모드에 대응하는 동작으로 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 자전거 모드를 사용자에게 제공할 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작 중에서 적어도 하나를 수행하거나 리클라이닝 동작 및 마사지 제공 동작을 수행하지 않고, 자전거 모드로 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해서 제어부(1200)가 마사지 장치(100)를 리클라이닝시킨 뒤, 자전거 모드를 사용자에게 제공한다고 가정하도록 한다.
제어부(1200)는 도 66의 Motion 4a와 같이 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(S6510). 각 다리의 길이에 따라 각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 동작은 상술한 동작이 적용 가능하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다.
제어부(1200)는 도 66의 Motion 4b와 같이 길이가 조절된 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조절할 수 있다(또는 재조절할 수 있다; S6530). 제어부(1200)는 도 66의 Motion 4c와 같이 길이가 조절된(또는 재조절된) 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)를 서로 상이한 방향으로 회전시킬 수 있다(S6550). 제어부(1200)는 도 66의 Motion 4d와 같이 회전된 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 재조절할 수 있다(또는 재재조절할 수 있다; S6570). 제어부(1200)는 도 66의 Motion 4e와 같이 길이가 재조절된(또는 재재조절된) 각 다리 마사지부를 각 다리 마사지부가 회전한 회전 방향과 상이한 방향으로 재회전시킴으로써(S6590), 사용자의 다리를 운동시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 도 66의 Motion 4b와 같이 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)를 구동시켜 길이가 조절된 제1 다리 마사지부(2000a)를 제1 다리 마사지부의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 어느 하나의 방향인 제1 신축 방향으로 이동시키면서 길이가 조절된 제2 다리 마사지부(2000b)를 제2 다리 마사지부의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 어느 하나의 방향인 제2 신축 방향으로 이동시킴으로써, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 조절할(또는 재조절) 수 있다.
구체적으로, 제어부(1200)는 제3 기준 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다(또는 재조절할 수 있다). 이때, 제3 기준 길이는 다리를 충분히 운동시키는 정도를 나타내는 기준일 수 있다. 다시 말하자면, 제3 기준 길이는 각 다리를 운동시키기 위해서 각 다리 마사지부를 이동시킬 이동 길이(또는 이동 거리)일 수 있다. 예를 들어, 제3 기준 길이는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다.
제3 기준 길이는 다리 마사지부의 이동에 의해 사용자의 다리가 충분히 움직여 운동될 수 있는 길이로 기 설정될 수 있다. 제3 기준 길이는 약 7.5 Cm로 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자가 선택한 운동 난이도에 기초하여 제3 기준 길이를 결정할 수 있다. 제3 기준 길이 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
다만, 제어부(1200)는 길이가 조절된 각 다리 마사지부의 길이를 조절하기 전에(또는 재조절하기 전에), 각 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 일측 다리 및 타측 다리를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 일측 다리 및 타측 다리가 고정된 상태에서(또는 일측 다리 및 타측 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위가 고정된 상태에서) 각 다리 마사지부의 길이를 조절(또는 재조절)할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리의 상부 및 하부 중에서 적어도 하나의 부위를 고정시킬 수 있다. 바람직하게, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리의 하부를 고정시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 다리를 정확하게 잡아 운동시켜 사용자의 다리가 고정되지 않는 경우보다 사용자의 다리가 더 정확하게 운동되게 함으로써, 사용자의 다리에 대한 운동 효과를 증대시킬 수 있다.
제어부(1200)는 도 66의 Motion 4c와 같이 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 구동시켜 제1 신축 방향으로 이동된 제1 다리 마사지부(2000a)를 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 어느 하나의 방향인 제1 회전 방향으로 회전시키면서 제2 신축 방향으로 이동된 제2 다리 마사지부(2000b)를 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 제1 회전 방향과 상이한 방향인 제2 회전 방향으로 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제4 회전 각도에 기초하여 각 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다. 이때, 제4 회전 각도는 다리를 충분히 운동시키는 정도를 나타내는 기준일 수 있다. 다시 말하자면, 제4 회전 각도는 각 다리를 운동시키기 위해서 각 다리 마사지부를 회전시킬 회전 각도일 수 있다. 예를 들어, 제4 회전 각도는 의사, 사용자 및/또는 마사지 장치의 제조사, 판매사 등 다양한 객체 및 기업 중에서 적어도 하나 등에 의해 다양하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다.
제4 회전 각도는 다리 마사지부의 회전에 의해 사용자의 다리가 충분히 움직여 운동될 수 있는 각도로 기 설정될 수 있다. 제4 회전 각도는 약 40 도로 설정될 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자가 선택한 운동 난이도에 기초하여 제4 회전 각도를 결정할 수 있다. 제4 회전 각도 결정 동작은 하기에서 상세하게 설명하도록 한다.
다만, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이 조절 전 각 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킨 경우, 각 다리 마사지부를 회전시키기 전에, 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리의 하부가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 재조절한 뒤, 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시켜 각 다리의 상부를 고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리의 상하부가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부를 회전시킬 수 있다.
제어부(1200)는 도 66의 Motion 4d와 같이 제1 회전 방향으로 회전된 제1 다리 마사지부(2000a)를 제1 다리 마사지부의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 제1 신축 방향과 상이한 방향인 제3 신축 방향으로 재이동시키면서 제2 회전 방향으로 회전된 제2 다리 마사지부(2000b)를 제2 다리 마사지부의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 제2 신축 방향과 상이한 방향인 제4 신축 방향으로 재이동시킴으로써, 제1 및 제2 다리 마사지부(2000a, 2000b)의 길이를 재조절할(또는 재재조절) 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 제3 기준 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 재조절할 수 있다(또는 재재조절할 수 있다).
다만, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이를 재재조절하기 전에, 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 수축시켜 각 다리의 상부를 고정시키지 않을 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리의 하부가 고정되고 각 다리의 상부가 고정되지 않은 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 재재조절할 수 있다. 상술한 바와 같이 에어셀 수축 동작을 수행한 뒤, 각 다리 마사지부의 길이 재재조절 동작이 수행되지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제어부(1200)는 에어셀 수축 동작 및 각 다리 마사지부의 길이 재재조절 동작을 서로 연동하여 동시에 수행할 수 있다.
제어부(1200)는 도 66의 Motion 4e와 같이 제3 신축 방향으로 이동된 제1 다리 마사지부(2000a)를 제2 회전 방향으로 재회전시키면서 제4 신축 방향으로 이동된 제2 다리 마사지부(2000b)를 제1 회전 방향으로 재회전시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 제4 회전 각도에 기초하여 각 다리 마사지부를 재회전시킬 수 있다.
다만, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부를 재회전시키기 전에, 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 재팽창시켜 각 다리의 상부를 재고정시킬 수 있다. 제어부(1200)는 각 다리의 상하부가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부를 재회전시킬 수 있다. 상술한 바와 같이 에어셀 재팽창 동작을 수행한 뒤, 각 다리 마사지부의 재회전 동작이 수행되지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제어부(1200)는 에어셀 재팽창 동작 및 각 다리 마사지부의 재회전 동작을 서로 연동하여 동시에 수행할 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작, 길이 재조절 동작, 회전 동작, 길이 재재조절 동작, 및 재회전 동작을 통해 사용자의 다리가 자전거를 타는 것과 같은 움직임으로 움직이게 하여 사용자의 다리를 운동시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 수축 및 재팽창시키는 경우, 에어셀 용량에 기초하여 수축 및 재팽창 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀의 에어셀 용적의 1/2 만큼 수축 시키고, 재팽창시킬 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 에어셀 용적의 1/3, 1/5 등 다양하게 수축 및 재팽창시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 에어셀 수축 및 재팽창 동작과, 각 다리 마사지부의 회전 동작, 길이 재재조절 동작, 및 재회전 동작이 서로 자연스럽게 수행되게 하여 사용자의 다리가 자연스럽게 자전거를 타는 것과 같은 움직임으로 움직이게 하여 사용자의 다리에 대한 운동 효과를 증대시킬 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 회전 동작, 길이 재재조절 동작, 재회전 동작시 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창 및 수축 시키지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 상부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시킨 뒤, 수축시키지 않고, 각 다리 마사지부의 회전 동작, 길이 재재조절 동작, 및 재회전 동작을 수행할 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작(S6510; Motion 4a), 길이 재조절 동작(S6530; Motion 4b), 회전 동작(S6550; Motion 4c), 길이 재재조절 동작(S6570; Motion 4d), 및 재회전 동작(S6590; Motion 4e)을 순차적으로 반복 수행하여 사용자의 다리를 운동시킬 수 있다. 일 예로, 제어부(1200)는 Motion 4a, Motion 4b, Motion 4c, Motion 4d, 및 Motion 4e을 순차적으로 반복 수행할 수 있다. 다른 예로, 제어부(1200)는 Motion 4a을 수행한 뒤, Motion 4b, Motion 4c, Motion 4d, 및 Motion 4e을 순차적으로 반복 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 각 동작이 순차적으로 수행되지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제어부(1200)는 Motion 4b 및 Motion 4c를 동시에 수행하고, Motion 4d 및 Motion 4e을 동시에 수행할 수 있다. 일 예로, 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 따라 각 다리 마사지부의 길이가 조절된 상태에서 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)을 정지시킨 뒤, 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)과 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 동시에 구동시킬 수 있다. 다른 예로, 제어부(1200)는 각 다리의 길이에 따라 각 다리 마사지부의 길이가 조절된 상태에서 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)을 정지시키지 않고, 구동시킨 상태에서 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 함께 구동시킬 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)과 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 함께 구동시켜 각 다리 마사지부의 길이를 재조절하면서 각 다리 마사지부를 회전시키고, 각 다리 마사지부의 길이를 재재조절하면서 각 다리 마사지부를 재회전시킬 수 있다.
다시 말하자면, 제어부(1200)는 Motion 4b, Motion 4c, Motion 4d, 및 Motion 4e을 반복 수행할 때, Motion 4b 및 Motion 4c을 동시에 수행하고, Motion 4d 및 Motion 4e을 동시에 수행할 수 있다. 제어부(1200)는 자전거 모드를 종료시키는 경우에 제1 및 제2 조절 모듈(2500a, 2500b)과 제1 및 제2 회전 모듈(2271, 2273)을 정지시킬 수 있다.
이를 통해, 제어부(1200)는 사용자의 다리가 지속적으로 운동되게 하여 사용자의 다리에 대한 운동 효과를 증대시킬 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 S6530 동작과 같이 각 다리 마사지부의 길이를 조절하기(또는 재조절하기) 전에, 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시켜 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키면서 제1 및 제2 어깨 에어셀(1911, 1931)을 팽창시켜 사용자의 일측 및 타측 다리와 사용자의 상체를 고정시킬 수 있다. 바람직하게 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀을 팽창시키면서 어깨 에어셀 팽창 동작을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)가 각 다리 마사지부의 에어셀 팽창 동작과 어깨 에어셀 팽창 동작을 서로 연동하여 수행하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 다리 마사지부의 에어셀 팽창 동작(또는 각 다리 마사지부의 하부 다리 마사지부에 포함된 에어셀 팽창 동작) 전후에 어깨 에어셀 팽창 동작을 수행할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 상체가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부의 길이를 조절할 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 일측 및 타측 다리(또는 일측 및 타측 다리의 하부)와, 사용자의 상체가 고정된 상태에서 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작(또는 길이 재조절 동작), 회전 동작, 길이 재조절 동작(또는 길이 재재조절 동작), 및 재회전 동작을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 각 스트레칭 모드 및 자전거 모드를 제공할 수 있다. 다만, 제어부(1200)는 기 설정된 길이 조절 속도에 기초하여 각 스트레칭 모드를 제공하기 위한 길이 조절 동작 및 자전거 모드를 제공하기 위한 길이 조절 동작을 수행할 수 있다. 제어부(1200)는 기 설정된 회전 속도에 기초하여 각 스트레칭 모드를 제공하기 위한 회전 동작 및 자전거 모드를 제공하기 위한 회전 동작을 수행할 수 있다. 이때, 기 설정된 길이 조절 속도는 각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 속도로 각 다리 마사지부가 각 다리 마사지부의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 적어도 하나의 방향으로 이동하는 속도일 수 있다. 기 설정된 회전 속도는 각 다리 마사지부를 회전시키는 속도로 각 다리 마사지부가 마사지 장치(100)의 상측 방향 및 하측 방향 중에서 적어도 하나의 방향으로 이동하는 속도일 수 있다. 기 설정된 길이 조절 속도 및 회전 속도는 각 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드에 따라 상이하게 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 자전거 모드에 대응하는 길이 조절 속도 및 회전 속도는 각 스트레칭 모드에 대응하는 길이 조절 속도 및 회전 속도 보다 빠를 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 허리 스트레칭 모드에 대응하는 길이 조절 속도 및 회전 속도는 장요근 및 햄스트링 스트레칭 모드에 대응하는 길이 조절 속도 및 회전 속도 보다 빠를 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 각 모드에 대응하는 길이 조절 속도 및 회전 속도는 다양하게 설정될 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라인된 상태 및 마사지가 제공된 상태(또는 마사지 장치(100)가 리클라인된 상태 및 마사지가 제공된 상태 중에서 적어도 하나의 상태)에서 스트레칭 모드 및/또는 자전거 모드에 대응하는 동작을 수행하여 사용자의 다리를 스트레칭시키거나 운동시키거나 허리를 스트레칭시킬 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 각 모드에서 선행되는 동작인 각 다리의 길이에 기초하여 각 다리 마사지부의 길이를 조절하는 동작을 생략할 수 있다.
이러한 경우, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라인된 상태 및 마사지가 제공된 상태(또는 적어도 하나의 상태)에서 각 모드에서 선행되는 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 장치(100)가 리클라인된 상태 및 마사지가 제공된 상태(또는 적어도 하나의 상태)에서 어느 하나의 다리 마사지부의 길이 조절 동작 및 회전 동작 중에서 적어도 하나의 동작을 수행하거나 각 다리 마사지부의 길이 조절 동작 및 회전 동작 중에서 적어도 하나의 동작을 수행하거나, 어느 하나의 다리 마사지부의 위치를 고정시키는 동작을 수행할 수 있다.
도 67은 일 실시예에 따라 제어부가 마사지 장치를 제어할 제어값을 결정하는 방법을 설명하기 위한 일 예를 나타낸다. 구체적으로, 도 67a는 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67b는 신체 상태에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67c는 난이도에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타내고, 도 67d는 신체 상태 및 난이도에 따른 제어값 결정 동작에 대한 순서도를 나타낸다.
도 67a를 참조하면, 제어부(1200)는 사용자에 대한 정보를 획득할 수 있다(S6710).사용자에 대한 정보는 사용자의 생체 정보, 복수의 스트레칭 난이도들 중에서 사용자가 선택한 스트레칭 난이도, 및 복수의 운동 난이도들 중에서 사용자가 선택한 운동 난이도 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다. 사용자의 생체 정보는 사용자의 나이 및 병력 정보 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다. 병력 정보는 사용자의 신체에 질병을 보유하고 있는지 여부에 대한 정보 및 신체에 질병을 보유한 이력이 있는지 여부(또는 신체에 질병을 보유했었는지 여부)에 대한 정보일 수 있다. 보다 구체적으로, 병력 정보는 사용자의 다리 및 허리 중에서 적어도 하나의 부위에 질병을 보유하고 있는지 여부에 대한 이력 정보 및 적어도 하나의 부위에 질병을 보유했었는지 여부에 대한 이력 정보일 수 있다. 이때, 질병은 적어도 하나의 부위의 관절에 대한 운동 능력을 낮추는 질병으로 허리 디스크, 무릎 디스크, 적어도 하나의 부위에 대한 오십견 중에서 적어도 하나 등 다양한 질병일 수 있다. 복수의 스트레칭 난이도들은 입문자용 스트레칭 난이도, 초급자용 스트레칭 난이도, 중급자용 스트레칭 난이도, 및 상급자용 스트레칭 난이도를 포함하고, 복수의 운동 난이도들은 입문자용 운동 난이도, 초급자용 운동 난이도, 중급자용 운동 난이도, 및 상급자용 운동 난이도를 포함할 수 있다.
상급자용 스트레칭 난이도는 입문자용, 초급자용, 및 중급자용 스트레칭 난이도 보다 가장 많이 사용자의 신체를 스트레칭시키는 난이도일 수 있다. 중급자용 스트레칭 난이도는 상급자용 스트레칭 난이도 보다 적게 사용자의 신체를 스트레칭시키지만 입문자용 및 초급자용 스트레칭 난이도보다 많이 사용자의 신체를 스트레칭시키는 난이도일 수 있다. 초급자용 스트레칭 난이도는 상급자용 및 중급자용 스트레칭 난이도 보다 적게 사용자의 신체를 스트레칭시키지만 입문자용 스트레칭 난이도보다 많이 사용자의 신체를 스트레칭시키는 난이도일 수 있다. 입문자용 스트레칭 난이도는 입문자용, 초급자용, 및 중급자용 스트레칭 난이도 보다 가정 적게 사용자의 신체를 스트레칭시키는 난이도일 수 있다.
상급자용 운동 난이도는 입문자용, 초급자용, 및 중급자용 운동 난이도 보다 가장 많이 사용자의 신체를 운동시키는 난이도일 수 있다. 중급자용 운동 난이도는 상급자용 운동 난이도 보다 적게 사용자의 신체를 운동시키지만 입문자용 및 초급자용 운동 난이도보다 많이 사용자의 신체를 운동시키는 난이도일 수 있다. 초급자용 운동 난이도는 상급자용 및 중급자용 운동 난이도 보다 적게 사용자의 신체를 운동시키지만 입문자용 운동 난이도보다 많이 사용자의 신체를 운동시키는 난이도일 수 있다. 입문자용 운동 난이도는 입문자용, 초급자용, 및 중급자용 스트레칭 난이도 보다 가정 적게 사용자의 신체를 운동시키는 난이도일 수 있다.
다시 말하자면, 스트레칭 난이도는 사용자의 신체를 얼마만큼 스트레칭시킬건지 여부를 나타내는 기준이고, 운동 난이도는 사용자의 신체를 얼마만큼 운동시킬건지 여부를 나타내는 기준일 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 사용자 입력부(1400) 및 마사지 장치(100)와 통신이 가능한 외부 장치 중에서 적어도 하나의 장치에 사용자가 입력하는 입력 정보에 기초하여 사용자에 대한 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 사용자는 적어도 하나의 장치에 입력 정보를 입력할 수 있다. 적어도 하나의 장치는 사용자가 입력한 입력 정보에 기초하여 입력 신호를 생성하고, 입력 신호를 마사지 장치(100)에 전송할 수 있다. 이때, 입력 신호는 입력 정보를 포함할 수 있다. 제어부(1200)는 적어도 하나의 장치로부터 전송된 입력 신호를 수신하여 입력 신호에 포함된 입력 정보를 사용자에 대한 정보로 획득할 수 있다.
입력 정보는 스트레칭 모드 및 운동 모드 중에서 적어도 하나의 모드를 실행시키기 위한 실행 응답 및 사용자의 식별자 정보를 포함하고, 사용자의 생체 정보, 사용자가 선택한 스트레칭 난이도, 및 사용자가 선택한 운동 난이도 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
실행 응답은 장요근 스트레칭 모드, 햄스트링 스트레칭 모드 및 허리 스트레칭 모드 중에서 적어도 하나의 스트레칭 모드를 실행하기 위한 스트레칭 모드 실행 응답 및 자전거 모드를 실행하기 위한 운동 모드 실행 응답 중에서 적어도 하나의 응답일 수 있다. 사용자의 식별자 정보는 사용자를 나타내는 정보로 ID(identification) 및 성명 중에서 적어도 하나 등 다양할 수 있다.
스트레칭 난이도, 및/또는 운동 난이도는 제1 다리 마사지부(2000a)에 대응하는 제1 난이도, 제2 다리 마사지부(2000b)에 대응하는 제2 난이도를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 난이도는 사용자의 입력에 의해 서로 동일하거나 서로 상이할 수 있다. 제1 난이도는 제1 다리 마사지부(2000a)의 동작을 얼마만큼 많이 제어할지 적게 제어할지 여부를 나타내는 기준이고, 제2 난이도는 제2 다리 마사지부(2000a)의 동작을 얼마만큼 많이 제어할지 적게 제어할지 여부를 나타내는 기준일 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 입력 신호에 포함된 입력 정보를 사용자에 대한 정보로 획득하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용자는 실행 응답 및 식별자 정보를 포함하는 입력 정보를 적어도 하나의 장치에 입력할 수 있다. 적어도 하나의 장치는 상술한 바와 같이 입력 신호를 마사지 장치(100)에 전송할 수 있다. 제어부(1200)는 적어도 하나의 장치로부터 전송된 입력 신호를 수신하여 입력 신호에 포함된 식별자 정보를 획득할 수 있다. 제어부(1200)는 식별자 정보에 기초하여 사용자에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 복수의 임의의 사용자들에 대한 정보 중에서 식별자 정보에 대응하는 어느 하나의 사용자에 대한 정보를 사용자에 대한 정보로 획득할 수 있다. 이때, 복수의 임의의 사용자들에 대한 정보는 저장부(1200), 외부 서버 및 외부 저장 장치 중에서 적어도 하나에 저장되어 있을 수 있다. 복수의 임의의 사용자들에 대한 정보는 각 임의의 사용자의 식별자 정보, 각 임의의 사용자의 생체 정보, 각 임의의 사용자가 선택한 스트레칭 난이도, 각 임의의 사용자가 선택한 운동 난이도 중에서 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 생체 정보에 기초하여 결정되는 사용자의 신체 상태 및 사용자가 선택한 마사지 난이도 중에서 적어도 하나에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값을 결정할 수 있다(S6730). 이때, 사용자의 신체 상태는 사용자가 유연한지 여부를 나타낼 수 있다. 마사지 난이도는 사용자에게 제공될 마사지 모드에 대한 마사지 난이도로 사용자에게 마사지를 얼마만큼 강하거나 약하게 마사지를 제공할지 여부를 나타내는 기준일 수 있다. 예를 들어, 마사지 난이도는 스트레칭 모드 및 운동 모드 중에서 적어도 하나의 모드에 대한 난이도로, 스트레칭 모드에 대한 난이도(또는 스트레칭 난이도)이고, 운동 모드에 대한 난이도(또는 운동 난이도)일 수 있다. 마사지 난이도는 상술한 바와 같이 제1 및 제2 난이도를 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(1200)는 도 67b에 도시된 바와 같이 사용자의 신체 상태에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값을 결정할 수 있다(S6731).
다른 예로, 제어부(1200)는 도 67c에 도시된 바와 같이 마사지 난이도에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값을 결정할 수 있다(S6733).
또 다른 예로, 제어부(1200)는 도 67d에 도시된 바와 같이 사용자의 신체 상태 및 마사지 난이도에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값을 결정할 수 있다(S6735).
마사지 장치(100)를 제어할 제어값은 제1 다리 마사지부(2000a)를 제어할 제1 제어값, 제2 다리 마사지부(2000b)를 제어할 제2 제어값 및 마사지 장치(100)를 제어할 제3 제어값일 수 있다.
예를 들어, 제1 제어값은 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절할 기준인 제1 제어 길이, 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 기준인 제1 제어 각도, 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절할 속도인 제1 제어 속도, 및 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시킬 속도인 제1 제어 회전 속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 제어값은 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절할 기준인 제2 제어 길이, 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬 기준인 제2 제어 각도, 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절할 속도인 제2 제어 속도, 및 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시킬 속도인 제2 제어 회전 속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제3 제어값은 마사지 장치(100)의 동작을 유지시키는 기준인 제어 시간을 포함할 수 있다.
제어부(1200)는 마사지 장치(100)를 제어할 제어값에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 제어값에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 제2 제어값에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 제3 제어값에 기초하여 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 다시 말하자면, 제어부(1200)는 제1 내지 제3 제어값에 각 다리 마사지부의 동작 미 마사지 장치(100)의 동작을 제어함으로써, 사용자의 다리 및 허리 중에서 적어도 하나의 부위를 스트레칭시키는 스트레칭 모드 및 사용자의 다리를 운동시키는 운동 모드 중에서 적어도 하나의 모드를 사용자에게 제공할 수 있다.
이하에서는 마사지 장치(100)를 제어할 제어값 결정 동작을 상세하게 설명하도록 한다.
도 67b를 참조하면, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값을 결정할 수 있다(S6731).
먼저, 제어부(1200)는 사용자의 생체 정보에 기초하여 사용자가 유연한지 여부를 나타내는 사용자의 신체 상태를 결정할 수 있다(S6731a). 이때, 신체 상태는 신체가 매우 유연한 상태인 제1 상태, 신체가 유연한 상태인 제2 상태, 신체가 유연하지 않은 상태인 제3 상태, 및 신체가 매우 유연하지 않은 상태인 제4 상태 중에서 어느 하나의 상태로 결정될 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 나이에 대한 정보에 기초하여 사용자의 제1 신체 상태를 제1 상태 내지 제4 상태 중에서 어느 하나의 상태로 결정할 수 있다.
사용자가 20대 미만인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제1 신체 상태를 매우 유연한 상태인 제1 상태로 결정할 수 있다. 사용자가 20대 내지 40대인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제1 신체 상태를 유연한 상태인 제2 상태로 결정할 수 있다. 사용자가 50대 내지 60대인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제1 신체 상태를 유연하지 않은 상태인 제3 상태로 결정할 수 있다. 사용자가 70대 이상인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제1 신체 상태를 매우 유연하지 않은 상태인 제4 상태로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 병력 정보에 기초하여 사용자의 제2 신체 상태를 제1 상태 내지 제4 상태 중에서 어느 하나의 상태로 결정할 수 있다.
사용자의 신체에 질병을 보유하고 있지 않고, 질병을 보유한 이력이 없는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제2 신체 상태를 제1 상태로 결정할 수 있다. 사용자의 다리 및 등 중에서 적어도 하나의 부위에 질병을 보유하고 있지 않지만, 적어도 하나의 부위가 아닌 다른 신체 부위에 질병을 포함하거나 다른 신체 부위에 질병을 보유한 이력이 있는 경우, 및/또는 사용자가 신체에 질병을 보유하고 있지 않지만, 질병을 보유한 이력이 있는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제2 신체 상태를 제2 상태로 결정할 수 있다. 사용자의 등 및 허리 중에서 적어도 하나의 부위에 질병을 보유하고 있지 않지만, 적어도 하나의 부위에 질병을 보유한 이력이 있는 경우, 및/또는 사용자가 신체에 질병을 보유하고 있지만, 질병을 보유한 이력이 없는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제2 신체 상태를 제3 상태로 결정할 수 있다. 사용자의 등 및 허리 중에서 적어도 하나의 부위에 질병을 포함한 경우, 및/또는 사용자가 신체에 질병을 보유하고 있고, 질병을 보유한 이력이 있는 경우, 제어부(1200)는 사용자의 제2 신체 상태를 제4 상태로 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 사용자의 제1 및 제2 신체 상태 중에서 적어도 하나의 상태에 기초하여 사용자의 최종 신체 상태를 결정할 수 있다.
제1 및 제2 신체 상태가 서로 동일한 경우, 제어부(1200)는 사용자의 최종 신체 상태를 제1 및 제2 신체 상태와 동일하게 제1 신체 상태 또는 제2 신체 상태로 결정할 수 있다.
제1 및 제2 신체 상태가 서로 상이한 경우, 제어부(1200)는 사용자의 최종 신체 상태를 제1 및 제2 신체 상태 중에서 더 유연하지 않은 어느 하나의 신체 상태로 결정하거나 제1 및 제2 신체 상태의 중간 신체 상태로 결정할 수 있다.
일 예로, 제어부(1200)는 제1 및 제2 신체 상태가 서로 상이하며 서로 직전 및/또는 직후의 상태인 경우(예를 들어, 제1 신체 상태가 제1 상태이고, 제2 신체 상태가 제2 상태인 경우 등), 제1 및 제2 신체 상태를 비교하여 제1 및 제2 신체 상태 중에서 신체 상태가 더 유연하지 않은 어느 하나의 신체 상태를 사용자의 최종 신체 상태로 결정할 수 있다. 제1 신체 상태가 제2 신체 상태보다 더 유연하지 않은 상태인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 최종 신체 상태를 제1 신체 상태로 결정할 수 있다. 제2 신체 상태가 제1 신체 상태보다 더 유연하지 않은 상태인 경우, 제어부(1200)는 사용자의 최종 신체 상태를 제2 신체 상태로 결정할 수 있다.
다른 예로, 제어부(1200)는 제1 및 제2 신체 상태가 서로 상이하지만, 서로 직전 및/또는 직후의 상태가 아닌 경우, 제1 및 제2 신체 상태의 중간 신체 상태로 사용자의 최종 신체 상태를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 제1 및 제2 신체 상태의 중간 신체 상태가 하나인 경우(예를 들어, 제1 신체 상태가 제1 신체 상태이고, 제2 신체 상태가 제3 상태인 경우 등)에 중간 신체 상태로 사용자의 최종 신체 상태를 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 및 제2 신체 상태의 중간 신체 상태가 둘인 경우(예를 들어, 제1 신체 상태가 제1 상태이고, 제2 신체 상태가 제4 상태인 경우 등)에 복수의 중간 신체 상태들 중에서 더 유연하지 않은 어느 하나의 중간 신체 상태로 사용자의 최종 신체 상태를 결정할 수 있다.
이후에, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 사용자의 최종 신체 상태)에 기초하여 제1, 제2, 및 제3 제어값을 결정할 수 있다(S6731b).
예를 들어, 제어부(1200)는 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정값에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 제어하기 위해 기 설정된 제1 기존 제어값을 보정함으로써, 제1 기존 제어값이 보정된 제1 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 신규 제어값을 제1 제어값으로 결정할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정값에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 제어하기 위해 기 설정된 제2 기존 제어값을 보정함으로써, 제2 기존 제어값이 보정된 제2 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제2 신규 제어값을 제2 제어값으로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정값에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어하기 위해 기 설정된 제3 기존 제어값을 보정함으로써, 제3 기존 제어값이 보정된 제3 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제3 신규 제어값을 제3 제어값으로 결정할 수 있다.
제1 기존 제어값은 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절하기 위해 기 설정된 제1 기존 길이, 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키기 위해 기 설정된 기준인 제1 기존 각도, 제1 다리 마사지부(2000a)의 길이를 조절하기 위해 기 설정된 속도인 제1 기존 속도, 및 제1 다리 마사지부(2000a)를 회전시키기 위해 기 설정된 속도인 제1 기존 회전 속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제2 기존 제어값은 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절하기 위해 기 설정된 제2 기존 길이, 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키기 위해 기 설정된 기준인 제2 기존 각도, 제2 다리 마사지부(2000b)의 길이를 조절하기 위해 기 설정된 속도인 제2 기존 속도, 및 제2 다리 마사지부(2000b)를 회전시키기 위해 기 설정된 속도인 제2 기존 회전 속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제3 기존 제어값은 마사지 장치(100)의 동작을 유지시키기 위해 기 설정된 기존 동작 유지 시간을 포함할 수 있다.
각 기존 길이는 상술한 각 기준 길이일 수 있고, 각 기존 각도는 상술한 각 기준 각도이고, 각 기존 속도는 상술한 길이 조절 속도이고, 각 기존 회전 속도는 상술한 회전 속도이고, 기존 동작 유지 시간은 상술한 동작 유지 시간일 수 있다.
상술한 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정값은 제1 상태 내지 제4 상태 각각에 대응하는 보정값 중에서 어느 하나의 보정값일 수 있다. 제1 상태 내지 제4 상태 각각에 대응하는 보정값은 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 각 상태에 대응하는 보정값은 각 기존 길이를 보정할 보정 길이, 각 기존 각도를 보정할 보정 각도, 각 기존 속도를 보정할 보정 속도, 각 기존 회전 속도를 보정할 보정 회전 속도, 및 기존 동작 유지 시간을 보정할 보정 시간 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정값은 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정값보다 클 수 있다.
구체적으로, 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)가 제1 상태 또는 제2 상태로 결정되어 사용자의 신체가 유연한 상태인 경우, 제어부(1200)는 각 기존 제어값에 제1 상태 또는 제2 상태에 대응하는 보정값을 합하여 각 신규 제어값을 생성할 수 있다.
사용자의 신체 상태가 제3 상태 또는 제4 상태로 결정되어 사용자의 신체가 유연하지 않은 상태인 경우, 제어부(1200)는 각 기존 제어값에 제3 상태 또는 제4 상태에 대응하는 보정값을 차감하여 각 신규 제어값을 생성할 수 있다.
각 제어 길이를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 길이(예를 들어, 제1 내지 제3 기준 길이 중 적어도 하나의 기준 길이)에 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정 길이를 합하거나 차감하여 각 기존 길이가 보정된 각 신규 길이를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 길이를 각 제어 길이로 결정할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 길이는 서로 동일한 길이로 5 내지 10 Cm이고, 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 길이는 서로 동일한 길이로 2 내지 5 Cm일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 길이는 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 길이보다 길 수 있다.
각 제어 각도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 회전 각도(예를 들어, 제1 내지 제4 회전 각도 중 적어도 하나의 회전 각도)에 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정 각도를 합하거나 차감하여 각 기존 회전 각도가 보정된 각 신규 회전 각도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 회전 각도를 각 제어 각도로 결정할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 각도는 서로 동일한 각도로 5 내지 10 도이고, 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 각도는 서로 동일한 길이로 2 내지 5 도일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 각도는 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 각도보다 클 수 있다.
각 제어 속도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 속도에 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정 속도를 합하거나 차감하여 각 신규 속도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 속도를 각 제어 속도로 결정할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 속도는 서로 동일한 속도로 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 속도보다 빠를 수 있다. 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 속도는 서로 동일한 속도로 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 속도보다 느릴 수 있다.
각 제어 회전 속도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 회전 속도에 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정 회전 속도를 합하거나 차감하여 각 신규 회전 속도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 회전 속도를 각 제어 회전 속도로 결정할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 회전 속도는 서로 동일한 속도로 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 회전 속도보다 빠를 수 있다. 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 회전 속도는 서로 동일한 속도로 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 회전 속도보다 느릴 수 있다.
제어 시간을 결정하는 경우, 제어부(1200)는 기존 동작 유지 시간(예를 들어, 동작 유지 시간, 제1 및 제2 동작 유지 시간 중 적어도 하나의 시간)에 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 대응하는 보정 시간을 합하거나 차감하여 신규 동작 유지 시간을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 신규 동작 유지 시간을 제어 시간으로 결정할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 시간은 서로 동일한 시간으로 5 내지 10 초이고, 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 시간은 서로 동일한 시간으로 2 내지 5 초일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정 시간은 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정 시간보다 길 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 기초하여 제1 내지 제3 제어값을 결정하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 기초하여 햄스트링 스트레칭 모드에서의 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다.
사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)가 제1 상태 및 제2 상태 중에서 적어도 하나의 상태인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 모두를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)가 제3 상태인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 하부 다리 마사지부를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)가 제4 상태인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 모두를 타겟 다리 마사지부로 결정하지 않을 수 있다. 타겟 다리 마사지부가 결정되지 않는 경우, 타겟 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀 팽창 동작은 수행되지 않을 수 있다.
도 67c를 참조하면, 제어부(1200)는 사용자가 선택한 마사지 난이도에 기초하여 마사지 장치(100)를 제어할 제어값인 제1 내지 제3 제어값을 결정할 수 있다(S6733).
먼저, 제어부(1200)는 사용자가 입력한 입력 정보에 기초하여 제1 및 제2 난이도를 획득할 수 있다(S6733a). 예를 들어, 각 난이도는 사용자의 입력에 따라 입문자용 난이도, 초급자용 난이도, 중급자용 난이도, 및 상급자용 난이도 중에서 어느 하나의 난이도로 결정될 수 있다.
이후에, 제어부(1200)는 제1 난이도에 기초하여 제1 제어값을 결정하고, 제2 난이도에 기초하여 제2 제어값을 결정하고, 제1 및 제2 난이도 중에서 적어도 하나의 난이도에 기초하여 제3 제어값을 결정할 수 있다. 제1 및 제2 난이도가 서로 동일한 경우, 제1 및 제2 제어값은 서로 동일할 수 있다. 제1 및 제2 난이도가 서로 동일하지 않는 경우, 제1 및 제2 제어값은 서로 상이할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1200)는 제1 난이도에 대응하는 보정값에 기초하여 제1 다리 마사지부(2000a)를 제어하기 위해 기 설정된 제1 기존 제어값을 보정함으로써, 제1 기존 제어값이 보정된 제1 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제1 신규 제어값을 제1 제어값으로 결정할 수 있다.
또한, 제어부(1200)는 제2 난이도에 대응하는 보정값에 기초하여 제2 다리 마사지부(2000b)를 제어하기 위해 기 설정된 제2 기존 제어값을 보정함으로써, 제2 기존 제어값이 보정된 제2 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제2 신규 제어값을 제2 제어값으로 결정할 수 있다.
사용자의 다리를 스트레칭하는 장요근 스트레칭 모드 및 햄스트링 스트레칭 모드가 사용자에게 제공되는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 난이도 중에서 스트레칭 대상 다리에 대응하는 난이도를 제3 제어값을 결정하기 위한 기준 난이도로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 기준 난이도에 기초하여 제3 기존 제어값을 보정함으로써, 제3 기존 제어값이 보정된 제3 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제3 신규 제어값을 제3 제어값으로 결정할 수 있다.
사용자의 허리를 스트레칭하는 허리 스트레칭 모드가 사용자에게 제공되는 경우, 제어부(1200)는 제1 및 제2 난이도 중에서 더 높은 어느 하나의 난이도를 제3 제어값을 결정하기 위한 기준 난이도로 결정할 수 있다. 제어부(1200)는 기준 난이도에 기초하여 제3 기존 제어값을 보정함으로써, 제3 기존 제어값이 보정된 제3 신규 제어값을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 제3 신규 제어값을 제3 제어값으로 결정할 수 있다.
제1 및 제2 난이도 각각에 대응하는 보정값은 입문자용, 초급자용, 중급자용 및 상급자용 난이도 각각에 대응하는 보정값 중에서 어느 하나의 보정값일 수 있다. 입문자용, 초급자용, 중급자용 및 상급자용 난이도 각각에 대응하는 보정값은 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 입문자용, 초급자용, 중급자용 및 상급자용 난이도 각각에 대응하는 보정값은 각 기존 길이를 보정할 보정 길이, 각 기존 각도를 보정할 보정 각도, 각 기존 속도를 보정할 보정 속도, 및 각 기존 회전 속도를 보정할 보정 회전 속도 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 입문자용 난이도 및 상기 상급자용 난이도에 대응하는 보정값은 초급자용 난이도 및 상기 중급자용 난이도에 대응하는 보정값보다 클 수 있다.
각 난이도에 대응하는 보정값은 제1 상태 내지 제4 상태 각각에 대응하는 보정값 중에서 어느 하나의 보정값일 수 있다. 제1 상태 내지 제4 상태 각각에 대응하는 보정값은 기 설정되어 저장부(1300)에 저장되어 있을 수 있다. 각 상태에 대응하는 보정값은 각 기존 길이를 보정할 보정 길이, 각 기존 각도를 보정할 보정 각도, 각 기존 속도를 보정할 보정 속도, 각 기존 회전 속도를 보정할 보정 회전 속도, 및 기존 동작 유지 시간을 보정할 보정 시간 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 및 제4 상태에 대응하는 보정값은 제2 및 제3 상태에 대응하는 보정값보다 클 수 있다.
구체적으로, 제1 및 제2 난이도 중에서 적어도 하나의 난이도가 중급자용 난이도 또는 상급자용 난이도로 결정된 경우, 제어부(1200)는 적어도 하나의 난이도에 대응하는 기존 제어값에 중급자용 난이도 또는 상급자용 난이도에 대응하는 보정값을 합하여 적어도 하나의 난이도에 대응하는 신규 제어값을 생성할 수 있다.
제1 및 제2 난이도 중에서 적어도 하나의 난이도가 입문자용 난이도 또는 초급자용 난이도로 결정된 경우, 제어부(1200)는 적어도 하나의 난이도에 대응하는 기존 제어값에 입문자용 난이도 또는 초급자용 난이도에 대응하는 보정값을 차감하여 적어도 하나의 난이도에 대응하는 신규 제어값을 생성할 수 있다.
각 제어 길이를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 길이에 각 난이도에 대응하는 보정 길이를 합하거나 차감하여 각 기존 길이가 보정된 각 신규 길이를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 기준 길이를 각 제어 길이로 결정할 수 있다. 입문자용 및 상급자용 난이도(예를 들어, 입문자용 및 상급자용 스트레칭 난이도, 입문자용 및 상급자용 운동 난이도)에 대응하는 보정 길이는 서로 동일한 길이로 5 내지 10 Cm이고, 초급자용 및 중급자용 난이도(초급자용 및 중급자용 스트레칭 난이도, 초급자용 및 중급자용 운동 난이도)에 대응하는 보정 길이는 서로 동일한 길이로 2 내지 5 Cm일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 길이는 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 길이보다 길 수 있다.
각 제어 각도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 회전 각도에 각 난이도에 대응하는 보정 각도를 합하거나 차감하여 각 신규 회전 각도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 회전 각도를 각 제어 각도로 결정할 수 있다. 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 각도는 서로 동일한 각도로 5 내지 10 도이고, 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 각도는 서로 동일한 보정 각도로 2 내지 5 도일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 각도는 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 각도보다 클 수 있다.
각 제어 속도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 속도에 각 난이도에 대응하는 보정 속도를 합하거나 차감하여 각 신규 속도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 속도를 각 제어 속도로 결정할 수 있다. 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 속도는 서로 동일한 속도로 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 속도 보다 빠를 수 있다. 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 속도는 서로 동일한 속도로 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 속도 보다 느릴 수 있다.
각 제어 회전 속도를 결정하는 경우, 제어부(1200)는 각 기존 회전 속도에 각 난이도에 대응하는 보정 회전 속도를 합하거나 차감하여 각 신규 회전 속도를 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 각 신규 회전 속도를 각 제어 회전 속도로 결정할 수 있다. 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 회전 속도는 서로 동일한 속도로 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 회전 속도 보다 빠를 수 있다. 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 회전 속도는 서로 동일한 속도로 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 회전 속도 보다 느릴 수 있다.
제어 시간을 결정하는 경우, 제어부(1200)는 기존 동작 유지 시간에 기준 난이도에 대응하는 보정 시간을 합하거나 차감하여 신규 동작 유지 시간을 생성할 수 있다. 제어부(1200)는 신규 동작 유지 시간을 제어 시간으로 결정할 수 있다. 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 시간은 서로 동일한 시간으로 5 내지 10 초이고, 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 시간은 서로 동일한 시간으로 2 내지 5 초일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 입문자용 및 상급자용 난이도에 대응하는 보정 시간은 초급자용 및 중급자용 난이도에 대응하는 보정 시간보다 길 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 제1 난이도에 기초하여 제1 제어값을 결정하고, 제2 난이도에 기초하여 제2 제어값을 결정하고, 기준 난이도에 기초하여 제3 제어값을 결정하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 기준 난이도에 기초하여 햄스트링 스트레칭 모드에서의 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 적어도 하나의 다리 마사지부를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다.
기준 난이도가 상급자용 및 중급자용 스트레칭 난이도인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 모두를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 기준 난이도가 초급자용 스트레칭 난이도인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 하부 다리 마사지부를 타겟 다리 마사지부로 결정할 수 있다. 기준 난이도가 입문자용 스트레칭 난이도인 경우, 제어부(1200)는 어느 하나의 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 모두를 타겟 다리 마사지부로 결정하지 않을 수 있다. 타겟 다리 마사지부가 결정되지 않는 경우, 타겟 다리 마사지부에 포함된 적어도 하나의 에어셀 팽창 동작은 수행되지 않을 수 있다.
도 67d를 참조하면, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태 및 사용자가 선택한 난이도에 기초하여 제어값을 결정할 수 있다(S6735).
먼저, 제어부(1200)는 S6731a와 같이 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)를 결정할 수 있다(S6735a).
이후에, 제어부(1200)는 S6733a와 같이 제1 및 제2 난이도를 획득할 수 있다(S6735b).
마지막으로, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)와 각 난이도 또는 기준 난이도에 기초하여 제1 내지 제3 제어값을 결정할 수 있다(S6735c).
예를 들어, 제어부(1200)는 상술한 바와 같이 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 기초하여 제1 내지 제3 제어값에 대한 1차 제어값을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 S6731b와 같이 각 신규 제어값을 생성하고, 각 신규 제어값을 각 제어값에 대한 1차 제어값으로 결정할 수 있다. 1차 제어값은 상술한 S6731b에서 결정되는 제어값일 수 있다.
제어부(1200)는 상술한 바와 같이 사용자가 선택한 난이도(예를 들어, 제1 난이도, 제2 난이도, 및 기준 난이도)에 기초하여 제1 내지 제3 제어값에 대한 2차 제어값을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 S6733b와 같이 각 신규 제어값을 생성하고, 각 신규 제어값을 각 제어값에 대한 2차 제어값으로 결정할 수 있다. 2차 제어값은 상술한 S6733b에서 결정되는 제어값일 수 있다.
제어부(1200)는 1차 제어값 및 2차 제어값에 기초하여 제1 내지 제3 제어값에 대한 최종 제어값을 결정할 수 있다.
제어부(1200)는 1차 및 2차 제어값을 비교하여 1차 및 2차 제어값이 서로 동일한지 여부를 결정하고, 상기 1차 및 2차 제어값이 서로 동일한지 여부에 기초하여 각 제어값에 대한 최종 제어값을 결정할 수 있다.
1차 및 2차 제어값이 동일한 경우, 제어부(1200)는 1차 및 2차 제어값 중에서 어느 하나의 제어값을 최종 제어값으로 결정할 수 있다. 1차 및 2차 제어값이 동일하지 않은 경우, 제어부(1200)는 1차 및 2차 제어값의 평균값을 최종 제어값으로 결정할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태) 및 사용자가 선택한 난이도에 기초하여 제1 내지 제3 제어값에 대한 최종 제어값을 결정하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태) 및 사용자가 선택한 난이도에 기초하여 햄스트링 스트레칭 모드에서의 타겟 다리 마사지부를 결정할 수 있다. 구체적으로 제어부(1200)는 사용자의 신체 상태(또는 최종 신체 상태)에 기초하여 타겟 다리 마사지부에 대한 1차 결정을 수행하고, 사용자가 선택한 난이도에 기초하여 타겟 다리 마사지부에 대한 2차 결정을 수행할 수 있다. 제어부(1200)는 1차 및 2차 결정에 기초하여 타겟 다리 마사지부에 대한 최종 결정을 수행할 수 있다. 1차 및 2차 결정이 동일한 경우, 제어부(1200)는 타겟 다리 마사지부에 대한 최종 결정을 1차 또는 2차 결정로 결정할 수 있다. 1차 및 2차 결정이 동일하지 않은 경우, 제어부(1200)는 1차 및 2차 결정 중에서 에어셀 팽창 수가 적은 결정을 타겟 다리 마사지부에 대한 최종 결정으로 결정할 수 있다. 이때, 에어셀 팽창 수가 적은 결정은 제1 및 제2 결정 중에서 타겟 다리 마사지부의 상부 및 하부 다리 마사지부 중에서 타겟 다리 마사지부로 결정된 다리 마사지부의 수가 적은 결정을 의미할 수 있다.
도 68은 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')에서 양측의 다리 마사지부가 연결되는 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 68을 참조하면, 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')에서 양측의 다리 마사지부는 각각 좌우에 축부재를 포함한다. 구체적으로, 각각의 다리 마사지부는 서로 마주보는 방향에는 제2 축부재(2330')를 포함하고, 서로 마주보지 않는 방향에는 제1 축부재(2310')를 포함한다. 이때, 제1 축부재(2310')와 제2 축부재(2330')는 다리 마사지부의 다리 프레임(2210')의 양측면에 각각 삽입된다.
일 실시예로서, 제1 축부재(2310')와 제2 축부재(2330')는 다리 프레임(2210')에 삽입된 상태에서 견고하게 결합될 수 있고, 예를 들면 용접될 수 있다.
제1 축부재(2310')는 사이드 홀더(2320')에 삽입된다. 사이드 홀더(2320')는 다리 마사지부(2000')의 양 측에 배치되어 제1 축부재(2310')가 삽입되기 위한 구성이고, 삽입된 제1 축부재(2310')를 고정하기 위한 수단이다.
사이드 홀더(2320')는 제1 축 고정부재(1150')에 삽입되고, 제1 축 고정부재(1150')는 삽입된 사이드 홀더(2320')를 지지할 수 있다. 제1 축 고정부재(1150')는 제1 연결부재(1140')와 연결되어 결합될 수 있고, 제1 연결부재(1140')는 다리 연결 프레임(1130')과 연결될 수 있다.
제2 축부재(2330')는 센터 홀더(2340')에 삽입된다. 센터 홀더(2340')는 양측의 다리 마사지부 사이에 배치되어 제2 축부재(2330')가 삽입되기 위한 구성이고, 삽입된 제2 축부재(2330')를 고정하기 위한 수단이다.
센터 홀더(2340')는 제2 축 고정부재(1170')에 삽입되고, 제2 축 고정부재(1170')는 삽입된 센터 홀더(2340')를 지지할 수 있다. 제2 축 고정부재(1170')는 제2 연결부재(1160')와 연결되어 결합될 수 있고, 제2 연결부재(1160')는 다리 연결 프레임(1130')과 연결될 수 있다.
이때, 각각의 다리 마사지부는 양측면에 배치되는 제1 축부재(2310')와 제2 축부재(2330')를 포함하고, 제1 축부재(2310')와 제2 축부재(2330')는 양측에서 고정된다. 따라서, 제1 다리 마사지부와 제2 다리 마사지부의 양측에는 사이드 홀더(2320')와 센터 홀더(2340')가 각각 배치된다. 결국, 다리 마사지부는 분리된 두 다리 마사지부의 회전을 위해 총 4개의 고정이 필요하게 된다.
이러한 구성에 의할 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')는 두개의 센터 홀더(2340')를 포함하게 되고, 두개의 센터 홀더(2340')를 다리 연결 프레임(1130')에 각각 연결시키기 위해 두개의 제2 축 고정부재(1170')와 두개의 제2 연결부재(1160')를 필요로 하게 된다. 즉, 두개의 센터 홀더(2340')가 각각 다리 연결 프레임(1130')과 연결되게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')는 다리 마사지부의 회전에 의해 두 다리 마사지부의 회전축이 어긋나게 되는 문제점을 가질 수 있게 된다. 또한, 두 다리 마사지부를 바디 마사지부와 연결하기 위하여 필요로 하는 구성의 개수가 늘어나게 된다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 하나의 센터 홀더(2340'')를 이용하여 양측의 다리 마사지부(2000'')의 축이 일직선상에 배치되도록 할 수 있다.
도 69는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')에서 양측의 다리 마사지부(2000'')가 연결되는 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 70은 도 69의 연결구조를 이루는 구성의 분해사시도이다.
도 69 및 도 70을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 개별적으로 회전 가능한 다리 마사지부(2000'')를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000'')는 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부(2000a'')와 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부(2000b'')를 포함할 수 있다. 또한, 각 다리 마사지부(2000'')는 측면에 축부재를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다리 마사지부(2000'')는 양측면에 제1 축부재(2310'')를 포함하고, 양 다리 마사지부(2000'')의 사이에는 제2 축부재(2330'')를 포함할 수 있다.
구체적으로, 제1 다리 마사지부(2000a'')는 제2 다리 마사지부(2000b'')와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재(2330'')와 제2 축부재(2330'')의 반대 방향, 즉 제2 다리 마사지부(2000b'')가 배치된 방향의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재(2310'')를 포함할 수 있다. 또한, 제2 다리 마사지부(2000b'')는 제1 다리 마사지부(2000a'')와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재(2330'')와 제2 축부재(2330'')의 반대 방향, 즉 제1 다리 마사지부(2000a'')가 배치된 방향의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재(2310'')를 포함할 수 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2000'')는 전체적으로 좌측과 우측에 각각 제1 축부재(2310'')가 배치되고, 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 사이에 두개의 제2 축부재(2330'')가 배치되게 된다.
일 실시예로서, 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')는 각각 다리 프레임(2210'')을 포함할 수 있다. 다리 프레임(2210'')은 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 후면에 배치되어 다리 마사지부(2000'')가 바디 마사지부(1000'')와 연결되도록 하기 위한 구성일 수 있다. 이때, 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')는 다리 프레임(2210'')에 삽입될 수 있다.
선택적 실시예로서, 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')는 다리 프레임(2210'')의 양측면에 삽입된 후 견고하게 고정될 수 있고, 예를 들면 용접에 의해 결합될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고 나사 결합이나 볼트와 너트 결합 등에 의해 결합될 수도 있다.
따라서, 전술한 바와 같이 다리 마사지부(2000'')에 다리 각도 액츄에이터(2270)에 의해 발생한 동력이 전달되는 경우, 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')는 다리 마사지부(2000'')의 회전축의 역할을 할 수 있게 된다. 즉, 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')는 다리 마사지부(2000'')와 연결된 상태에서 함께 회전할 수 있게 된다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 다리 마사지부(2000'')의 양측면에 배치되어 제1 축부재(2310'')가 삽입되는 사이드 홀더(2320'')를 포함할 수 있다. 사이드 홀더(2320'')는 삽입된 제1 축부재(2310'')를 고정하는 수단일 수 있다. 즉, 사이드 홀더(2320'')는 다리 마사지부(2000'')의 좌측과 우측에 각각 배치될 수 있고, 제1 축부재(2310'')는 사이드 홀더(2320'')에 각각 삽입되어 고정될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 사이에 배치되어 양측면에서 제2 축부재(2330'')가 삽입되는 센터 홀더(2340'')를 포함할 수 있다. 센터 홀더(2340'')는 삽입된 두개의 제2 축부재(2330'')를 고정하는 수단일 수 있다. 즉, 두개의 제2 축부재(2330'')는 하나의 센터 홀더(2340'')에 삽입되어 고정될 수 있다.
일 실시예로서, 마사지 장치(100'')는 사이드 홀더(2320'')를 고정하기 위한 제1 축 고정부재(1150'')와 센터 홀더(2340'')를 고정하기 위한 제2 축 고정부재(1170'')를 포함할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100'')는 제1 축 고정부재(1150'')와 다리 연결 프레임(1130'')을 연결하는 제1 연결부재(1140'')를 포함할 수 있고, 제2 축 고정부재(1170'')와 다리 연결 프레임(1130'')을 연결하는 제2 연결부재(1160'')를 포함할 수 있다.
다시 도 69를 참조하여 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 연결구조 및 다리 마사지부(2000'')와 바디 마사지부(1000'')의 연결구조를 자세하게 설명한다.
제1 다리 마사지부(2000a'')의 다리 프레임(2210'')의 양 측면에는 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')가 삽입되어 고정될 수 있다. 이때, 제1 축부재(2310'')는 사이드 홀더(2320'')에 삽입되어 고정될 수 있고, 사이드 홀더(2320'')는 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입되어 고정될 수 있다. 제1 축 고정부재(1150'')는 삽입된 사이드 홀더(2320'')를 안정적으로 지지할 수 있다. 제1 축 고정부재(1150'')는 제1 연결부재(1140'')와 연결되어 결합될 수 있고, 제1 연결부재(1140'')는 다리 연결 프레임(1130'')과 연결될 수 있다. 이때, 제1 연결부재(1140'')는 다리 연결 프레임(1130'')의 일측에 연결될 수 있다. 또한, 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'')의 일측에 삽입되어 고정될 수 있다.
제2 다리 마사지부(2000b'')의 다리 프레임(2210'')의 양 측면에는 제1 축부재(2310'')와 제2 축부재(2330'')가 삽입되어 고정될 수 있다. 이때, 제1 축부재(2310'')는 사이드 홀더(2320'')에 삽입되어 고정될 수 있고, 사이드 홀더(2320'')는 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입되어 고정될 수 있다. 제1 축 고정부재(1150'')는 삽입된 사이드 홀더(2320'')를 안정적으로 지지할 수 있다. 제1 축 고정부재(1150'')는 제1 연결부재(1140'')와 연결되어 결합될 수 있고, 제1 연결부재(1140'')는 다리 연결 프레임(1130'')과 연결될 수 있다. 이때, 제1 연결부재(1140'')는 다리 연결 프레임(1130'')의 타측에 연결될 수 있고, 구체적으로 제1 다리 마사지부(2000a'')와 연결된 제1 연결부재(1140'')와 반대 방향에 연결될 수 있다. 또한, 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'')의 타측에 삽입되어 고정될 수 있고, 구체적으로 제1 다리 마사지부(2000a'')의 제2 축부재(2330'')가 삽입된 방향의 반대 방향에 삽입되어 고정될 수 있다.
이러한 구성에 의해, 다리 연결 프레임(1130'')의 양단에는 2개의 제1 연결부재(1140'')가 배치될 수 있다. 즉, 다리 연결 프레임(1130'')의 양단에는 제1 연결부재(1140'')가 하나씩 연결될 수 있고, 각각의 제1 연결부재(1140'')는 제1 다리 마사지부(2000a'') 및 제2 다리 마사지부(2000b'')와 연결될 수 있다.
또한, 센터 홀더(2340'')의 양측에는 제1 다리 마사지부(2000a'')의 제2 축부재(2330'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 제2 축부재(2330'')가 동시에 삽입될 수 있다. 즉, 하나의 센터 홀더(2340'')에 두개의 제2 축부재(2330'')가 동시에 삽입되게 된다. 이때, 센터 홀더(2340'')는 제2 축 고정부재(1170'')에 연결되어 고정될 수 있다. 제2 축 고정부재(1170'')는 삽입된 센터 홀더(2340'')를 안정적으로 지지할 수 있다. 제2 축 고정부재(1170'')는 제2 연결부재(1160'')와 연결되어 결합될 수 있고, 제2 연결부재(1160'')는 다리 연결 프레임(1130'')과 연결될 수 있다. 이때, 제2 연결부재(1160'')는 다리 연결 프레임(1130'')의 중앙에 연결될 수 있다.
결국, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 하나의 센터 홀더(2340'')를 포함하여 제1 다리 마사지부(2000a'')의 제2 축부재(2330'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')의 제2 축부재(2330'')가 연결되도록 할 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 센터 홀더(2340''), 제2 축 고정부재(1170'') 및 제2 연결부재(1160'')를 한 개씩만 포함하여 다리 마사지부(2000'')와 바디 마사지부(1000'')를 연결할 수 있다.
따라서, 본 발명의 다른 실시예에 의할 경우 제1 다리 마사지부(2000a'')와 제2 다리 마사지부(2000b'')가 개별적으로 회전하는 경우에도 회전축이 어긋나지 않게 되고, 두 다리 마사지부(2000'')를 바디 마사지부(1000'')와 연결하기 위하여 필요로 하는 구성의 개수가 감소되는 장점을 가질 수 있게 된다.
도 71은 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 홀더(2320')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 71을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100')에 이용되는 사이드 홀더(2320')는 복수의 구성을 포함하여 이루어진다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 홀더(2320')는 일 구성이 나머지 구성에 삽입되어 결합되도록 이루어진다. 이때, 일 구성은 합성수지로 이루어질 수 있고, 예를 들면 윤활플라스틱으로 이루어질 수 있다. 또한, 나머지 구성은 금속재로 이루어질 수 있고 예를 들면 철(Fe)를 포함하여 이루어질 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 사이드 홀더(2320')가 복수의 구성으로 이루어지므로 다수의 부품이 필요하다는 문제가 있었으며, 다리 마사지부(2000')의 회전에 의해 발생되는 소음이나 진동을 완충하기에 어려움이 있었다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 마사지 장치(100'')는 개선된 사이드 홀더(2320'')를 포함할 수 있다.
도 72는 도 69의 다리 마사지부(2000'') 양측면에서의 완충 작용을 설명하기 위한 도면이고, 도 73은 본 발명의 다른 실시에에 따른 사이드 홀더(2320'')를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 74는 도 70의 제1 탄성부재(2350'')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 72 및 도 73을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 사이드 홀더(2320'')는 일체로 이루어질 수 있다.
구체적으로, 사이드 홀더(2320'')는 전술한 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입되도록 형성되는 제1 연장부(2321'') 및 제1 연장부(2321'')의 일단에 제1 연장부(2321'')보다 큰 직경으로 형성되는 제1 걸림턱부(2322'')를 포함할 수 있다.
제1 연장부(2321'')는 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입되는 부분일 수 있다. 제1 연장부(2321'')는 길이를 갖도록 연장되어 형성될 수 있고, 이에 의해 제1 축 고정부재(1150'')에 안정적으로 삽입될 수 있다.
제1 걸림턱부(2322'')는 제1 연장부(2321'')의 일단에 형성되는 부분으로서, 제1 연장부(2321'')보다 큰 직경으로 형성되어 스토퍼 기능을 수행할 수 있다. 따라서, 사이드 홀더(2320'')는 제1 연장부(2321'')에 대응되는 부분만 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입될 수 있고, 제1 걸림턱부(2322'')는 제1 축 고정부재(1150'')에 삽입되지 않을 수 있다.
사이드 홀더(2320'')는 제1 삽입공(2323'')을 포함할 수 있다. 제1 삽입공(2323'')은 제1 축부재(2310'')가 삽입되기 위한 공간일 수 있다. 구체적으로, 제1 삽입공(2323'')은 제1 걸림턱부(2322'')의 길이 방향을 따라 형성될 수 있고, 제1 연장부(2321'')의 일부까지 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 즉, 제1 삽입공(2323'')은 제1 걸림턱부(2322'')의 끝단에서부터 제1 연장부(2321'')의 일부분에 해당하는 부분까지 연장되어 형성될 수 있고, 제1 연장부(2321'')의 끝단은 폐쇄되어 있을 수 있다.
따라서, 제1 축부재(2310'')는 제1 걸림턱부(2322'')를 통해 사이드 홀더(2320'')에 삽입될 수 있으며, 제1 연장부(2321'')의 소정의 위치에서 더 이상 삽입되지 않을 수 있다.
일 실시예로서, 사이드 홀더(2320'')는 외면을 따라 형성되는 복수의 홈을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 걸림턱부(2322'')의 표면에는 복수의 홈이 형성될 수 있다.
다시 도 73을 참조하면, 제1 걸림턱부(2322'')의 표면에는 외면을 따라 복수의 열을 이루도록 홈이 형성될 수 있고, 각 열에 포함된 홈은 외경을 따라 소정의 간격을 갖도록 복수개가 형성될 수 있다. 따라서, 제1 걸림턱부(2322'')의 표면에는 복수의 리브가 형성된 형상이 구현되게 된다. 또한, 형성되는 홈은 동일한 폭과 길이를 가질 수 있다. 따라서, 외부로부터 사이드 홀더(2320'')에 가해지는 힘이 균일하게 분산될 수 있게 된다.
이에 따라, 사이드 홀더(2320'')는 경량으로 제조될 수 있으며, 후술하는 바와 같이 다리 마사지부(2000'')의 구동에 의해 발생되는 진동이나 소음의 제거 효율이 향상될 수 있다.
일 실시예로서, 사이드 홀더(2320'')는 합성수지로 이루어질 수 있고, 구체적 실시예로서, 폴리아세탈(Polyacetal, POM)을 포함하는 재질로 이루어질 수 있다.
따라서, 사이드 홀더(2320'')는 다리 마사지부(2000'')의 회전으로 인한 마모에 강한 저항을 가질 수 있고, 높은 강도를 확보할 수 있으며, 경량으로 제조될 수 있다. 또한, 사이드 홀더(2320'')는 자기 윤활성을 가짐으로써 다리 마사지부(2000'')의 회전으로 인한 마찰에 강한 저항을 가질 수 있게 된다. 결국, 사이드 홀더(2320'')의 내구성이 향상되는 효과가 있다.
선택적 실시예로서, 사이드 홀더(2320'')는 글래스파이버(Glassfiber)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 사이드 홀더(2320'')는 사출공정에 의해 제조될 수 있고, 사출공정에서 폴리아세탈에 글래스파이버를 추가할 수 있다. 구체적 실시예로서, 글래스파이버는 10% 이상 함유될 수 있고, 바람직하게는 20 내지 50%만큼 함유될 수 있다. 이에 따라, 사이드 홀더(2320'')는 내부식성과 절연성이 향상될 수 있고, 마찰에 의해 발생되는 열이나 화학적 작용에 대한 내구성이 향상될 수 있게 된다.
도 72 및 도 74를 참조하면, 사이드 홀더(2320'')는 제1 축부재(2310'')와 접촉하도록 내부에 배치되는 제1 탄성부재(2350'')를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 제1 축부재(2310'')가 사이드 홀더(2320'')에 삽입된 상태에서 다리 마사지부(2000'')가 회전하는 경우 제1 축부재(2310'')는 사이드 홀더(2320'') 내에서 진동하거나 축방향으로 이동을 하게 된다. 따라서, 마사지 장치(100'') 전체에 이러한 진동이 전달하거나 소음이 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해, 사이드 홀더(2320'') 내부에는 제1 탄성부재(2350'')가 배치될 수 있다. 예를 들면, 사이드 홀더(2320'')의 제1 연장부(2321'')의 내부에 제1 탄성부재(2350'')가 배치될 수 있고, 구체적으로, 제1 삽입공(2323'')의 끝단에 배치될 수 있다.
따라서, 제1 축부재(2310'')가 축방향으로 이동을 하거나 다리 마사지부(2000'')의 회전에 의해 진동 또는 소음이 발생하는 경우 제1 탄성부재(2350'')는 이러한 제1 축부재(2310'')의 움직임을 완충할 수 있다.
제1 탄성부재(2350'')는 탄성을 갖는 재질로 형성되되, 제1 축부재(2310'')의 이동방향과 나란한 방향으로 수축 및 팽창이 가능한 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로, 제1 탄성부재(2350'')는 도 74에 도시된 바와 같이 일체로 구성된 면이 서로 높이를 달리하는 곡면을 이루도록 형성될 수 있다. 이에 의해, 제1 탄성부재(2350'')는 전체적으로 얇은 두께를 갖도록 형성될 수 있다.
따라서, 제1 축부재(2310'')가 사이드 홀더(2320'')의 내부로 더욱 깊숙하게 삽입되는 경우 제1 탄성부재(2350'')는 수축하면서 제1 축부재(2310'')가 삽입되는 힘을 완충할 수 있고, 탄성력에 의해 이러한 힘을 상쇄시킬 수 있다.
또한, 사이드 홀더(2320'')는 다리 마사지부(2000'')의 양측에 배치되므로, 일정 이상의 길이를 가질 수 없는 한계가 있으므로, 제1 탄성부재(2350'')가 전술한 바와 같이 얇은 두께로 형성되어 공간적 한계를 극복할 수 있다.
도 75는 도 69의 다리 마사지부(2000'') 중앙에서의 완충 작용을 설명하기 위한 도면이고, 도 76은 도 70의 센터 홀더(2340'')를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 75 및 도 76을 참조하면, 센터 홀더(2340'')는 일체로 이루어질 수 있다. 따라서, 센터 홀더(2340'')는 양측에 제2 축부재(2330'')가 각각 삽입될 수 있다.
구체적으로, 센터 홀더(2340'')는 전술한 제2 축 고정부재(1170'')와 연결되도록 형성되는 제2 연장부(2341'') 및 제2 연장부(2341'')의 양단에 제2 연장부(2341'')보다 큰 직경으로 형성되는 제2 걸림턱부(2342'')를 포함할 수 있다.
제2 연장부(2341'')는 제2 축 고정부재(1170'')와 연결되는 부분일 수 있다. 제2 연장부(2341'')는 길이를 갖도록 연장되어 형성될 수 있고, 이에 의해 제2 축 고정부재(1170'')에 안정적으로 결합될 수 있다.
제2 걸림턱부(2342'')는 제2 연장부(2341'')의 양단에 각각 형성되는 부분으로서, 제2 연장부(2341'')보다 큰 직경으로 형성되어 스토퍼 기능을 수행할 수 있다. 따라서, 센터 홀더(2340'')는 제2 연장부(2341'') 부분이 제2 축 고정부분(1170'')에 연결된 상태에서 좌우로 흔들리지 않을 수 있다.
센터 홀더(2340'')는 제2 삽입공(2343'')을 포함할 수 있다. 제2 삽입공(2343'')은 제2 축부재(2330'')가 삽입되기 위한 공간일 수 있다. 구체적으로 제2 삽입공(2343'')은 센터 홀더(2340'')를 길이 방향으로 관통하도록 형성될 수 있다. 따라서, 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'')의 양단에 용이하게 삽입될 수 있다.
일 실시예로서, 센터 홀더(2340'')는 외면을 따라 형성되는 복수의 홈을 포함할 수 있다.
다시 도 76을 참조하면, 센터 홀더(2340'')의 표면에는 외면을 따라 복수의 열을 이루도록 홈이 형성될 수 있고, 각 열에 포함된 홈은 외경을 따라 소정의 간격을 갖도록 복수개가 형성될 수 있다. 따라서, 센터 홀더(2340'')의 표면에는 복수의 리브가 형성된 형상이 구현되게 된다.
일 실시예로서, 제2 걸림턱부(2342'')의 표면에 형성된 복수의 홈은 동일한 폭과 길이를 가질 수 있다. 따라서, 외부로부터 센터 홀더(2340'')에 힘이 가해지는 경우 가해지는 힘은 균일하게 분산될 수 있다.
또한, 제2 연장부(2341'')의 표면에 형성되는 복수의 홈 중 중앙 라인을 따라 형성되는 홈은 나머지 홈보다 큰 두께를 갖도록 형성될 수 있다. 또한, 중앙 라인을 따라 형성되는 홈을 기준으로 좌우 부분에 형성되는 홈은 서로 대칭을 이루도록 형성될 수 있다.
이에 따라, 센터 홀더(2340'')는 경량으로 제조될 수 있으며, 다리 마사지부(2000'')의 구동에 의해 발생되는 진동이나 소음이 용이하게 제거될 수 있게 된다.
일 실시예로서, 센터 홀더(2340'')는 합성수지로 이루어질 수 있고, 구체적 실시예로서, 폴리아세탈(Polyacetal, POM)을 포함하는 재질로 이루어질 수 있다.
따라서, 센터 홀더(2340'')는 다리 마사지부(2000'')의 회전으로 인한 마모에 강한 저항을 가질 수 있고, 높은 강도를 확보할 수 있으며, 경량으로 제조될 수 있다. 또한, 센터 홀더(2340'')는 자기 윤활성을 가짐으로써 다리 마사지부(2000'')의 회전으로 인한 마찰에 강한 저항을 가질 수 있게 된다. 결국, 센터 홀더(2340'')의 내구성이 향상되는 효과가 있다.
선택적 실시예로서, 센터 홀더(2340'')는 글래스파이버(Glassfiber)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센터 홀더(2340'')는 사출공정에 의해 제조될 수 있고, 사출공정에서 폴리아세탈에 글래스파이버를 추가할 수 있다. 구체적 실시예로서, 글래스파이버는 10% 이상 함유될 수 있고, 바람직하게는 20 내지 50%만큼 함유될 수 있다. 이에 따라, 센터 홀더(2340'')는 내부식성과 절연성이 향상될 수 있고, 마찰에 의해 발생되는 열이나 화학적 작용에 대한 내구성이 향상될 수 있게 된다.
다시 도 75를 참조하면, 센터 홀더(2340'')는 양측에서 삽입되는 제2 축부재(2330'')의 사이에 배치되는 제2 탄성부재(2360'')를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 제2 축부재(2330'')가 센터 홀더(2340'')에 삽입된 상태에서 다리 마사지부(2000'')가 회전하는 경우 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'') 내에서 진동하거나 축 방향으로 이동을 하게 된다. 따라서, 마사지 장치(100'') 전체에 이러한 진동이 전달되거나 소음이 발생할 수 있다. 이를 해결하기 위해, 센터 홀더(2340'') 내부에는 제2 탄성부재(2360'')가 배치될 수 있다. 에를 들면, 센터 홀더(2340'')의 제2 연장부(2341'')의 내부에 제2 탄성부재(2360'')가 배치될 수 있다.
따라서, 제2 축부재(2330'')가 축방향으로 이동을 하거나 다리 마사지부(2000'')의 회전에 의해 진동 또는 소음이 발생하는 경우 제2 탄성부재(2360'')는 이러한 제2 축부재(2330'')의 움직임을 완충할 수 있다.
제2 탄성부재(2360'')는 탄성을 갖는 재질로 형성되되, 제2 축부재(2330'')의 이동방향과 나란한 방향으로 수축 및 팽창이 가능한 형태로 형성될 수 있다. 구체적으로, 제2 탄성부재(2360'')는 도 75에 도시된 바와 같이 스프링의 형상으로 형성될 수 있다. 이에 의해, 제2 탄성부재(2360'')는 양측에서 제2 축부재(2330'')가 힘을 가하더라도 가해지는 힘을 안정적으로 완충할 수 있다.
따라서, 제2 축부재(2330'')가 센터 홀더(2340'')의 내부로 더욱 깊숙하게 삽입되는 경우 제2 탄성부재(2360'')는 수축하면서 제2 축부재(2330'')가 삽입되는 힘을 완충할 수 있고, 탄성력에 의해 이러한 힘을 상쇄시킬 수 있다.
한편, 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'')의 내부로 삽입되되, 제2 걸림턱부(2342'')를 지나 제2 연장부(2341'')의 일부분까지 삽입될 수 있다. 즉, 센터 홀더(2340'')의 단면을 기준으로, 제2 축부재(2330'')는 센터 홀더(2340'')의 양측에서 삽입되되, 제2 연장부(2341'')의 중앙에는 제2 탄성부재(2360'')가 배치되고, 제2 축부재(2330'')는 제2 걸림턱부(2342'')를 지나 제2 연장부(2341'')까지 돌출되도록 삽입되어 제2 탄성부재(2360'')의 양측에 제2 축부재(2330'')가 배치될 수 있다.
따라서, 다리 마사지부(2000'')에 의해 센터 홀더(2340'')에 하중이 가해져 센터 홀더(2340'')가 파손되거나, 제2 축부재(2330'')가 센터 홀더(2340'')로부터 이탈되는 등의 문제를 방지할 수 있다.
한편, 전술한 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 동작 방법은 컴퓨터에 의해 실행될 수 있다. 또한, 본 마사지 장치(100)의 동작 방법을 실행시키기 위한 프로그램은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다.
즉, 본 발명에는, 전술한 본 발명에 따른 마사지 장치(100)의 제어방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 포함될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 개시의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 개시는 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 개시의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 개시의 보호 범위는 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 사용자의 신체의 적어도 일부를 수용하고, 사용자의 신체를 마사지하는 바디 마사지부; 및 상기 바디 마사지부의 일단에 배치되어 상기 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부;를 포함하고,
    상기 다리 마사지부는 상기 사용자의 일측 다리에 대응되는 제1 다리 마사지부와 상기 사용자의 타측 다리에 대응되는 제2 다리 마사지부를 포함하되, 상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부는 개별적으로 회전 가능하고,
    상기 제1 다리 마사지부는 상기 제2 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고,
    상기 제2 다리 마사지부는 상기 제1 다리 마사지부와 마주보는 방향에 배치되는 제2 축부재와 상기 제2 축부재의 반대 방향에 배치되는 제1 축부재를 포함하고,
    상기 제1 다리 마사지부와 상기 제2 다리 마사지부 사이에 배치되어 상기 제2 축부재가 양측에서 삽입되는 센터 홀더;를 포함하는, 마사지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다리 마사지부의 양측면에 배치되어 상기 제1 축부재가 삽입되는 사이드 홀더;를 더 포함하는, 마사지 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 사이드 홀더를 고정하기 위한 제1 축 고정부재; 및
    상기 센터 홀더를 고정하기 위한 제2 축 고정부재;를 더 포함하는, 마사지 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 바디 마사지부는 상기 다리 마사지부가 연결되는 다리 연결 프레임을 포함하는 메인 프레임;을 포함하고,
    상기 다리 연결 프레임의 양 단에는 상기 다리 연결 프레임과 상기 제1 축 고정부재를 연결하는 제1 연결부재가 구비되고,
    상기 다리 연결 프레임의 중앙에는 상기 다리 연결 프레임과 상기 제2 축 고정부재를 연결하는 제2 연결부재가 구비되는, 마사지 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 사이드 홀더는,
    상기 제1 축 고정부재에 삽입되는 제1 연장부; 및
    상기 제1 연장부의 일단에 상기 제1 연장부보다 큰 직경으로 형성되는 제1 걸림턱부;를 포함하는, 마사지 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 사이드 홀더는,
    상기 제1 축부재와 접촉하도록 내부에 배치되는 제1 탄성부재;를 더 포함하는, 마사지 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 센터 홀더는,
    상기 제2 축 고정부재와 연결되는 제2 연장부; 및
    상기 제2 연장부의 양단에 상기 제2 연장부보다 큰 직경으로 형성되는 제2 걸림턱부;를 포함하는, 마사지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 센터 홀더는,
    양측에서 삽입되는 상기 제2 축부재의 사이에 배치되는 제2 탄성부재;를 더 포함하는, 마사지 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 센터 홀더는,
    외면을 따라 형성되는 복수의 홈을 포함하는, 마사지 장치.
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