WO2022114883A1 - 모션 시뮬레이터 - Google Patents

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WO2022114883A1
WO2022114883A1 PCT/KR2021/017726 KR2021017726W WO2022114883A1 WO 2022114883 A1 WO2022114883 A1 WO 2022114883A1 KR 2021017726 W KR2021017726 W KR 2021017726W WO 2022114883 A1 WO2022114883 A1 WO 2022114883A1
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WO
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unit
driving
rear direction
moving
motion
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/017726
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English (en)
French (fr)
Inventor
김대형
Original Assignee
주식회사 가마
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Application filed by 주식회사 가마 filed Critical 주식회사 가마
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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B25/00—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B25/02—Models for purposes not provided for in G09B23/00, e.g. full-sized devices for demonstration purposes of industrial processes; of machinery
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft

Definitions

  • the present invention relates to a motion simulator, and to a motion simulator capable of driving in various ways.
  • a motion simulator is a device that allows users to feel the movement of virtual reality (VR) like reality by reproducing dynamic changes to match the virtual environment controlled by a computer. Rather, it is widely used as a simulator for games or theaters so that you can experience 3D.
  • VR virtual reality
  • An object of the present invention is to provide a motion simulator capable of driving in more various ways than in the prior art.
  • a motion simulator includes a 3-axis motion driving unit capable of 3-axis driving, wherein the 3-axis motion driving unit is provided on a frame unit and the frame unit to support a boarding unit on which a user rides.
  • the first actuator part includes a first rotating part coupled to the front right side of the frame part and driven to rotate, and one end is coupled to the first rotating part and the other end is coupled to the riding part support part, and the first rotating part is rotationally driven. It is characterized in that it comprises a first link portion driven in the vertical direction and rotated in a direction forming a predetermined angle with respect to the left and right direction according to the.
  • the first rotating part comprises a worm wheel and a worm gear part including a worm driving shaft meshed with the worm wheel and rotated therein, and a motor coupled to the worm wheel to drive the worm wheel.
  • the first link unit is coupled to both sides of the worm drive shaft, a pair of worm drive shaft connection links rotated according to the driving of the worm drive shaft, and one side is connected to the pair of worm drive shaft connection links, respectively The other side is connected to the boarding part support part and is formed in the upper center of the support part connection link and the support part connection link which are rotated according to the driving of the worm drive shaft connection link, and a joint for rotatably coupling the support part connection link to the boarding part support part It is characterized by including wealth.
  • the second actuator unit includes a second rotating unit coupled to the front left side of the frame unit and driven to rotate, and one end is coupled to the second rotating unit and the other end is coupled to the boarding unit support unit, and the second rotating unit is rotationally driven. It is characterized in that it comprises a second link portion driven in the vertical direction and rotated in a direction forming a predetermined angle with respect to the left and right direction according to the vertical direction.
  • the second rotating part comprises a worm wheel and a worm gear part including a worm drive shaft meshed with the worm wheel and rotated therein, and a motor coupled to the worm wheel to drive the worm wheel.
  • the second link unit is coupled to both sides of the worm drive shaft, a pair of worm drive shaft connection links rotated according to the driving of the worm drive shaft, and one side is connected to the pair of worm drive shaft connection links, respectively The other side is connected to the boarding part support part and is formed in the upper center of the support part connection link and the support part connection link which are rotated according to the driving of the worm drive shaft connection link, and a joint for rotatably coupling the support part connection link to the boarding part support part It is characterized by including wealth.
  • the third actuator unit includes a third rotating unit coupled to the rear center of the frame unit and driven to rotate, and one end is coupled to the third rotating unit and the other end is coupled to the boarding unit support unit, and the third rotating unit is rotationally driven. It is characterized in that it includes a third link portion that is rotated and driven in the vertical direction with respect to the front-rear direction according to the.
  • the third rotating part comprises a worm wheel and a worm gear part including a worm driving shaft meshed with the worm wheel and rotated therein, and a motor coupled to the worm wheel to drive the worm wheel.
  • the third link part is coupled to both sides of the worm drive shaft, a pair of worm drive shaft connecting links rotated according to the driving of the worm drive shaft, and one side is connected to the pair of worm drive shaft connecting links, respectively
  • the other side is connected to the boarding part support part and is formed in the upper center of the support part connection link and the support part connection link which are rotated according to the driving of the worm drive shaft connection link, and a joint for rotatably coupling the support part connection link to the boarding part support part It is characterized by including wealth.
  • the first actuator part and the second actuator part are arranged symmetrically in the left and right direction with respect to the front center of the frame part.
  • the first actuator part and the second actuator part are arranged to have a predetermined angle with respect to the left and right direction when viewed on a horizontal plane.
  • the third actuator part is characterized in that it is arranged along the front-rear direction.
  • the frame part is formed to extend in the left and right directions in front of the frame part, and a first frame in which the first actuator part and the second actuator part are symmetrically disposed in the left and right directions, and the first frame, and It is formed extending in the front-rear direction, and characterized in that it comprises a second frame provided with the third actuator, and a third frame coupled to the lower portion of the first frame and the second frame.
  • it is arranged in a pair near the front side of the first frame, it characterized in that it further comprises a first shock absorbing part coupled between the boarding part support and the third frame with respect to the vertical direction.
  • it is arranged in a pair with the second frame interposed therebetween in the left and right direction, and further comprises a second shock absorbing part coupled between the boarding part support part and the third frame in the vertical direction. do.
  • it is formed on the front side of the first frame, it characterized in that it further comprises a control unit for controlling the driving of the first actuator unit, the second actuator unit and the third actuator unit.
  • each of the plurality of actuator parts is characterized in that it is disposed to be inclined toward the center of the boarding part support part with respect to the vertical direction.
  • a motion simulator includes a first motion driving unit enabling motion driving of at least one degree of freedom and a second motion driving unit coupled to the first motion driving unit to provide additional degrees of freedom, 2
  • the motion driving unit is characterized in that it enables the motion in the left and right directions of the motion simulator.
  • the first motion driving unit includes a frame part, a boarding part support part provided on the frame part to support the boarding part on which the user rides, and a plurality of actuator parts connecting the frame part and the boarding part support part, and ,
  • the first actuator part, the second actuator part, and the third actuator part respectively, a rotating part coupled to the frame part and driven to rotate, one end is coupled to the rotating part, and the other end is coupled to the boarding part support part, , characterized in that it comprises a link portion driven in the rotation and vertical direction in accordance with the rotational driving of the rotation unit.
  • the first actuator part and the second actuator part are arranged symmetrically in the left and right direction with respect to the front center of the frame part.
  • the first actuator part and the second actuator part are arranged to have a predetermined angle with respect to the left and right direction when viewed on a horizontal plane.
  • the third actuator part is characterized in that it is arranged along the front-rear direction.
  • the second motion driving part is disposed on the boarding part support part, and the first actuator part and the second actuator part are driven or the first actuator part, the second actuator part and the third actuator part are simultaneously driven. It is characterized in that a part is moved in the vertical direction according to the driving.
  • the second motion driving unit includes a boarding part support panel part and a driving force transmitting part connected to the first surface of the boarding part support panel part and transmitting a driving force for driving the boarding part support panel part,
  • the sub support panel part is characterized in that it moves in the left and right directions according to the driving force transmitted through the driving force transmitting part.
  • the second motion driving unit is coupled to the first surface of the boarding part support panel part, a left-right movement part for moving the boarding part support panel part in the left and right direction, and a support panel to which the left-right movement part is coupled to one surface It is characterized in that it further includes wealth.
  • the boarding part is coupled to a second surface of the boarding part support panel part opposite to the first surface of the boarding part support panel part in a vertical direction.
  • the boarding part support part is coupled to one surface of the support panel part and the other surface of the support panel part facing up and down in the vertical direction, and the driving force transmitting part is disposed to pass through the hole of the boarding part support part in the vertical direction. do it with
  • a motion simulator includes a motion driving module, wherein the motion driving module is connected to a boarding part support panel part and a first surface of the boarding part support panel part, and drives the boarding part support panel part and a driving force transmitting unit that transmits a driving force to perform the operation, and the boarding part support panel unit is characterized in that it moves in a left and right direction according to the driving force transmitted through the driving force transmitting unit.
  • the motion driving module is coupled to the first surface of the boarding part support panel part, and a left and right movement part for moving the boarding part support panel part in the left and right direction, and a support panel part to which the left and right movement part is coupled to one surface It is characterized in that it further comprises.
  • the driving force transmitting unit includes a motor unit, a driving shaft rotationally driven by power transmitted from the motor unit, a power transmitting unit coupled to the driving shaft and rotating on a horizontal plane by rotation of the driving shaft, and the power transmission
  • a moving block coupling unit provided at a position spaced apart from the rotation center of the unit, a first moving block rotatably coupled to the moving block coupling unit, and a first surface of the boarding unit support panel unit, the first moving block It is characterized in that it comprises a first guide portion slidably coupled in the front-rear direction.
  • the left and right moving parts are arranged as a pair with the first guide part interposed therebetween in the front-rear direction, are coupled to the first surface of the boarding part support panel part, and move the boarding part support panel part in the left and right directions It is characterized in that it comprises a second guide portion coupled to the second moving block and one surface of the support panel portion, the second moving block is slidably coupled in the left and right direction.
  • the second moving block is coupled to a pair of brackets formed on the first surface of the boarding part support panel part.
  • the boarding part on which the user boards is coupled to a second surface of the boarding part support panel part that is vertically opposite to the first surface of the boarding part support panel part.
  • a motion simulator includes a base part supported on the ground and a base motion driving part provided in the base part, and the base motion driving part is a driving panel part that is moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane. and a pair of linear driving units connected to one side of the driving panel unit, a driving unit for moving or rotating the driving panel unit in a front-rear direction on a horizontal plane according to a driving direction of the pair of linear driving units; and the driving panel unit; It characterized in that it includes a support for supporting the driving unit in the vertical direction.
  • the driving part is characterized in that it is disposed in the front-rear direction in the groove formed on one side in the front-rear direction of the driving panel part.
  • the pair of linear driving units include a first linear driving unit and a second linear driving unit, and when the first linear driving unit and the second linear driving unit are driven in the same direction, the driving panel unit may be driven in the front-rear direction on a horizontal plane. and, when the first linear driving unit and the second linear driving unit are driven in different directions, the driving panel unit is rotated on a horizontal plane.
  • it further comprises a driving force transmission link unit that connects the driving panel unit and the driving unit, and transmits the power of the driving unit to the driving panel unit.
  • the driving force transmission link portion is coupled to the first linear driving unit and the second linear driving unit on one side in the front-rear direction, respectively, and a pair of horizontal link units and the pair of horizontal link units are formed symmetrically with respect to the left-right direction.
  • One side of the link unit and the other side of the pair of horizontal link units opposite to the left and right directions are respectively connected in the front-rear direction, extend in the front-rear direction and are respectively coupled to one side of the driving panel unit in the front-rear direction, and are formed symmetrically with respect to the left-right direction and a pair of vertical link units that become It is characterized in that it is moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane.
  • the horizontal link part is coupled to a first horizontal link part in which one side is coupled to the first linear driving part in the front-rear direction and one side is coupled to the second linear driving part in the front-rear direction, and the first horizontal link part and the left-right direction and a second horizontal link part formed symmetrically with respect to, wherein the first horizontal link part is moved in the front-rear direction when the first linear driving part is driven, and the second horizontal link part is, when the second linear driving part is driven It is characterized in that it moves forward and backward.
  • the first horizontal link part is coupled to the first support block and the support part connected to the first horizontal link part to move the first horizontal link part in the front-rear direction according to the driving of the first linear driving part
  • the first support block is characterized in that it comprises a first guide rail coupled to be slidably in the front-rear direction.
  • the second horizontal link part is coupled to the second support block and the support part connected to the second horizontal link part to move the second horizontal link part in the front-rear direction according to the driving of the second linear driving part
  • the second support block is characterized in that it comprises a second guide rail coupled to be slidably in the front-rear direction.
  • the vertical link part is connected to the other side of the first horizontal link part in the front-rear direction, the first vertical link part and the second horizontal link part are extended in the front-rear direction and are coupled in the front-rear direction to one side of the driving panel part.
  • the first vertical link part is moved in the front-rear direction according to the driving of the first horizontal link part
  • the second vertical link part is characterized in that it is moved in the front-rear direction according to the driving of the second horizontal link part.
  • the support part includes first and second moving parts symmetrically formed with the driving part interposed therebetween on a horizontal plane with respect to the left and right directions, and on the support part, the first moving part and the second moving part are rearward than the first moving part and the second moving part a third moving part and the first moving part, the third moving part and the first moving part formed on the and a base plate disposed under the second moving unit and the third moving unit, wherein the first moving unit, the second moving unit, and the third moving unit are connected to the driving panel unit and the pair of linear driving units It is characterized in that the driving panel is moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane according to the driving direction.
  • the support portion includes a first left and right guide rail coupled to the base plate, and a second left and right guide rail coupled to the base plate and disposed to face the first left and right guide rail in the front and rear directions. and a third left-right guide rail coupled to the base plate and disposed opposite to the second left-right guide rail in the front-rear direction, the first left-right guide rail and the second left-right guide rail Silver guides the movement of the first moving part and the second moving part in the left and right directions according to the driving direction of the pair of linear driving parts, the second left and right guide rails and the third left and right guide rails, It characterized in that the movement of the third moving unit in the left and right directions is guided according to the driving direction of the pair of linear driving units.
  • one side in the front-rear direction of the first moving part and one side in the front-rear direction of the second moving part are slidably connected to the first left-right guide rail, and the first left-right guide rail includes the first moving part in the front-rear direction.
  • One side in the front-rear direction of the first moving unit and one side in the front-rear direction of the second moving unit are guided in the left-right direction, and the second left-right guide rail has the other side and the second side in the front-rear direction of the first moving unit.
  • the other side in the front-rear direction of the second moving part is slidably connected, and the second left and right guide rails move the other side in the front-rear direction of the first moving part and the other side in the front-rear direction of the second moving part in the left-right direction.
  • One side of the third moving part in the front-rear direction is slidably connected to the second left-right guide rail, and the other side in the front-rear direction of the third moving part is slidably connected to the third left-right guide rail.
  • the second left and right guide rails guide the movement of one side in the front-rear direction of the third moving part in the left-right direction
  • the third left-right guide rail is the other side of the third moving part in the front-rear direction. It is characterized in that it guides the movement in the left and right direction.
  • the first moving unit includes a first support bracket including one side and the other side in the front-rear direction of the first moving unit, and is connected to the right side of the driving panel unit to determine the driving direction of the pair of linear driving units.
  • a first front-back direction moving block for moving the right side of the driving panel unit in the front-rear direction, and a first front-back direction coupled to the upper surface of the first support bracket, the first front-back direction moving block being slidably coupled in the front-rear direction and a first coupling bracket connecting the moving rail and the first front-back direction moving block to the right side of the driving panel part, wherein the first coupling bracket is rotatably coupled to the right side of the driving panel part.
  • the second moving part is connected to a second support bracket including one side and the other side in the front-rear direction of the second moving part, and is connected to the left side of the driving panel part to determine the driving direction of the pair of linear driving parts.
  • the third moving part is connected to a third support bracket including one side and the other side in the front-rear direction of the third moving part, and is connected to the rear side of the driving panel part according to the driving direction of the pair of linear driving parts.
  • an upper portion of the driving panel unit is characterized in that a boarding unit for a user to ride is disposed.
  • a first motion driving unit that enables motion driving of at least a first degree of freedom of the motion simulator and an upper portion of the first motion driving unit, the first motion driving unit It further comprises a second motion driving unit coupled to the to provide an additional degree of freedom, and the boarding unit on which the user rides is disposed above the second motion driving unit.
  • the first motion driving unit is disposed above the driving panel unit.
  • two actuators are disposed with respect to the front-rear direction, and the two actuators are mutually operated to drive in the same or different directions to generate surge in the motion simulator. Because surge and yaw operations are implemented, a large-capacity actuator is not required, and manufacturing cost is reduced because it can be manufactured at a low height, and stable operation is possible.
  • the position of the vertical axis of rotation can be moved to the left or right according to the rotation of the driving panel unit, so that driving in more various ways than in the related art There are possible advantages to this.
  • FIG. 1 is a view showing the overall shape of a motion simulator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of a motion simulator according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an overall shape of a first motion driving unit in a motion simulator.
  • FIG. 4 is a front view of the first motion driving unit.
  • FIG 5 is a view of the first motion driving unit as viewed from above.
  • FIG. 6 is a side view of the first motion driving unit.
  • FIG. 7 is a view showing the overall shape of the motion driving module in the motion simulator.
  • FIG. 8 is a front view of the motion driving module.
  • FIG. 9 is a side view of the motion driving module.
  • FIG. 10 is an exploded perspective view of the motion driving module.
  • 11 and 12 are diagrams exemplarily showing driving of a motion simulator according to a motion driving module.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an overall shape of a base motion driver in a motion simulator.
  • 16 is a side view of the base motion driving unit.
  • 17 is a diagram illustrating a projection of a part of a base motion driving unit.
  • 18 and 19 are diagrams exemplarily driving the base motion driver.
  • 20 is a view showing the overall shape of the boarding part in the motion simulator.
  • 21 is a view of the boarding unit as viewed from the front;
  • FIG. 22 is a view of the boarding unit as viewed from above.
  • FIG. 23 is a side view of the boarding unit.
  • the X-axis means the front-back direction
  • the Y-axis means the left-right direction
  • the Z-axis means the up-down direction
  • the roll means that the motion simulator 1 is rotationally driven in the left-right direction (rotation around the X-axis), and the pitch is in the front-rear direction. It means that the motion simulator 1 is rotationally driven (rotation around the Y-axis), and Heave means that the motion simulator 1 is moved in a straight line in the up-down direction (Z-axis direction), and Sway ) means that the motion simulator 1 is moved in a straight line in the left and right direction (Y-axis direction), and a surge means that the motion simulator 1 is moved in a straight line in the front-back direction (X-axis direction). (Yaw) means that the motion simulator 1 is driven for horizontal rotation (rotation on a horizontal plane (XY plane)).
  • the motion simulator 1 includes a first motion driving unit 100 (in one embodiment, it may be referred to as a '3-axis motion driving unit'), Motion driving module 200 (in one embodiment, it may be called a 'second motion driving unit'), a base motion driving unit 300 (in one embodiment, it may be called a 'third motion driving unit') and and a boarding unit 400 .
  • the first motion driving unit 100 may be disposed on the upper surface of the base unit 10 placed on the ground (supported on the ground), and the base motion driving unit 300 may be provided on the base unit 10 .
  • the first motion driving unit 100 may enable motion driving in at least one degree of freedom (eg, Roll, Pitch, Heave).
  • degree of freedom eg, Roll, Pitch, Heave.
  • the first motion driving unit 100 includes a frame unit 110 , a boarding unit support unit 120 , and a plurality of actuator units (first actuator unit 130 , second actuator unit 140 ). ) and a third actuator unit 150).
  • the plurality of actuator units may connect the frame unit 110 and the boarding unit support unit 120 .
  • the hole 122 may be formed in the front-rear direction in the boarding part support part 120 .
  • the frame unit 110 includes a first frame 112 , a second frame 114 , and a third frame 116 .
  • the second frame 114 is connected to the first frame 112 and is formed to extend in the front-rear direction, and the third actuator 150 may be provided in the second frame 114 .
  • the second frame 114 may be formed to extend in the front-rear direction from the center of the first frame 112 in the left-right direction (the front center of the frame unit 110 ).
  • the first actuator unit 130 , the second actuator unit 140 , and the third actuator unit 150 may be driven simultaneously or may be driven individually.
  • the third frame 116 may be coupled to the lower portions of the first frame 112 and the second frame 114 .
  • the third frame 116 may be configured to mount the first motion driving unit 100 to the above-described base unit 10 .
  • the boarding part support part 120 may be provided on the upper part of the frame part 110 to support the boarding part 400 on which the user rides.
  • the first actuator unit 130 may be provided on the front right side of the frame unit 110 (the right side of the first frame 112 ).
  • the second actuator unit 140 may be provided on the front left side of the frame unit 110 (the left side of the first frame 112 ).
  • One side and the other side of the first actuator unit 130 are vertically coupled to the frame unit 110 and the boarding unit support unit 120, respectively, and when viewed from a horizontal plane (XY plane), predetermined with respect to the left and right direction (Y axis) It may be arranged to have an angle. As an example, when viewed on a horizontal plane, the angle formed by the first actuator unit 130 with respect to the left and right direction may be 15 ⁇ , but is not limited thereto.
  • the second actuator unit 140 has one side and the other side coupled in the vertical direction to the frame unit 110 and the boarding unit support unit 120, respectively, and when viewed from a horizontal plane (XY plane), in the left and right direction (Y axis). It may be arranged to have a predetermined angle. As an example, when viewed on a horizontal plane, the angle formed by the second actuator unit 140 with respect to the left and right direction may be 15 ⁇ , but is not limited thereto.
  • the angle formed by the first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 on the horizontal plane based on the front center of the frame unit 110 is 150 ⁇ , but is not limited thereto.
  • first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 are disposed symmetrically in the left and right directions with respect to the front center of the frame unit 110 , the first actuator unit 130 and the third actuator unit 150 .
  • first actuator unit 130 and the third actuator unit 150 are formed on the horizontal plane (eg, 105 ⁇ ) and the angle formed by the second actuator unit 140 and the third actuator unit 150 on the horizontal plane may be the same.
  • the first actuator unit 130 is coupled to the front right side (right side of the first frame 112) of the frame unit 110 and the first rotating unit 132 and one end are coupled to the first rotating unit 132 and driven to rotate.
  • the other end is coupled to the boarding part support 120 , and the first link part 134 rotates in a direction forming a predetermined angle with respect to the left and right direction (Y axis) according to the rotational driving of the first rotation part 132 and is driven in the vertical direction. ) is included.
  • the first rotating part 132 includes a worm wheel (not shown) and a worm gear part 132a including a worm drive shaft 132b that is meshed with the worm wheel and rotated, and a motor (not shown) coupled to the worm wheel to drive the worm wheel. ) is included.
  • the motor may be provided inside the first frame 112 .
  • the worm wheel and the worm driving shaft 132b are sequentially driven according to the driving of the motor, and the worm driving shaft connecting link 134a coupled to the worm driving shaft 132b, and the worm driving shaft are connected.
  • the support connecting link 134b connected to the link 134a may be rotated in turn. Accordingly, the riding part support 120 connected to the support connection link 134b may be driven.
  • the second rotating part 142 includes a worm wheel (not shown) and a worm gear part 142a including a worm driving shaft 142b that is meshed with the worm wheel and rotated, and a motor (not shown) coupled to the worm wheel to drive the worm wheel. ) is included.
  • the motor may be provided inside the first frame 112 .
  • the second link part 144 supports the load of the boarding part support part 120 coupled thereto, and since the second rotation part 142 is composed of the worm gear part 142a, the load transmitted to the motor is reduced This can improve the durability of the motor.
  • the second link portion 144 is coupled to the worm drive shaft 142b of the second rotating portion 142 and rotates according to the driving of the worm drive shaft 142b.
  • a worm drive shaft connection link 144a and a worm drive shaft connection link ( A support connecting link 144b having one side connected to 144a) and the other end being connected to the boarding part support 120, and formed in the upper center of the support connecting link 144b, the support connecting link 144b is connected to the boarding part support 120 ) includes a joint portion (144c, for example, a ball joint (ball joint)) rotatably coupled to the.
  • the support connecting link 144b is formed in a U shape to distribute the load transmitted from the boarding unit support 120 so that one side of the pair is connected to the pair of worm drive shaft connecting links 144a, respectively. have.
  • the third actuator unit 150 is coupled to the rear center (center of the second frame 114) of the frame unit 110 and the third rotating unit 152 and one end are coupled to the third rotating unit 152 to be rotationally driven,
  • the other end is coupled to the boarding part support part 120 and includes a third link part 154 which is rotated and driven in the vertical direction with respect to the front-rear direction according to the rotational driving of the third rotating part 152 .
  • the third link part 154 supports the load of the boarding part support part 120 coupled thereto, and since the third rotation part 152 is composed of the worm gear part 152a, the load transmitted to the motor is reduced This can improve the durability of the motor.
  • the third link part 154 is coupled to the worm drive shaft 152b of the third rotation part 152 and rotates according to the driving of the worm drive shaft 152b.
  • a worm drive shaft connection link 154a and a worm drive shaft connection link ( A support connection link 154b having one side connected to 154a) and the other side connected to the boarding part support 120, is formed in the upper center of the support connection link 154b, and the support connection link 154b is connected to the boarding part support 120 ) includes a joint portion (154c, for example, a ball joint (ball joint)) rotatably coupled to the.
  • a pair of worm drive shaft connection links 154a may be coupled to both sides of the worm drive shaft 152b, and the support connection link 154b is also provided as a pair so that one side is a pair of worm drive shaft connection links 154a ) can be connected to each.
  • the worm wheel and the worm driving shaft 152b are sequentially driven according to the driving of the motor, and the worm driving shaft connecting link 154a coupled to the worm driving shaft 152b, the worm driving shaft is connected.
  • the support connecting link 154b connected to the link 154a may be rotated in turn. Accordingly, the driving of the boarding part support 120 connected to the support connecting link 154b may be performed.
  • the first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 are in the left and right direction with respect to the front center of the frame unit 110 (the center in the left and right direction of the first frame 112). Since it is symmetrically disposed, when the first rotation part 132 and the second rotation part 142 rotate in the same direction, the first link part 134 of the first actuator part 130 and the second actuator part 140 of the The second link units 144 may be driven in opposite directions.
  • first rotating part 132 and the second rotating part 142 rotate in the same direction, the first link part 134 is lowered or raised and the second link part 144 is raised or lowered and boarded.
  • a roll operation of the motion simulator 1 may be performed by inclining the sub supporter 120 to the left or right.
  • the first rotating unit 132 of the first actuator unit 130 and the second rotating unit 142 of the second actuator unit 140 are driven in different directions. and the third rotation unit 152 of the third actuator unit 150 is rotated in the front-rear direction.
  • first rotating part 132 and the second rotating part 142 rotate in different directions, the first link part 134 is lowered or raised and the second link part 144 is also lowered in the same way or can be raised
  • the rotation range (angle) of the pitch operation of the motion simulator 1 is ⁇ 20 ⁇
  • the rotational angular velocity is up to 180 ⁇ /s
  • the maximum output may be 1.5hp, but is not limited thereto.
  • the first rotating part 132 and the second rotating part 142 rotate in different directions, the first link part 134 is lowered or raised and the second link part 144 is also lowered in the same way or can be raised At this time, the third rotation unit 152 of the third actuator unit 150 is also driven so that the third link unit 154 descends or rises in the same way as the first link unit 134 and the second link unit 144 .
  • the motion simulator 1 is arranged in a pair near the front side of the first frame 112, and the boarding part support part 120 in the vertical direction. and a first shock absorbing unit 160 coupled between the third frame 116 and the third frame 116 .
  • the first shock absorbing unit 160 may be an air suspension, but is not limited thereto.
  • the first shock absorbing portion 160 may be disposed near the front of the first frame 112 .
  • the second shock absorbing part 170 may be formed in the vicinity of the third actuator 150, and the boarding part support part (Roll), Pitch (Pitch) and Heave operation of the motion simulator (1). 120) can buffer the load applied to the rear side.
  • the motion simulator 1 is formed on the front side of the first frame 112 , and a control unit for controlling the driving of the first actuator unit 130 , the second actuator unit 140 , and the third actuator unit 150 . (180).
  • control unit 180 drives the first actuator unit 130 , the second actuator unit 140 , and the third actuator unit 150 individually or simultaneously under the control of an external control device (not shown). can do it
  • FIG. 7 is a view showing the overall shape of the motion driving module 200 (also referred to as a 'second motion driving unit' in the description of the invention) of the motion simulator 1, and FIG. 8 is a view of the motion driving module 200 from the front 9 is a side view of the motion driving module 200 , and FIG. 10 is an exploded perspective view of the motion driving module 200 .
  • 7(a) of FIG. 7 is a perspective view of the motion driving module 200 as viewed from above
  • FIG. 7(b) of FIG. 7 is a perspective view of the motion driving module 200 as viewed from below.
  • the motion driving module 200 includes a boarding part support panel part 210 , a driving force transmission part 220 , a left-right movement part 230 , and a support panel part 240 .
  • the driving shaft 223 is rotationally driven by power transmitted from the motor unit 222 and may be rotated in the vertical direction.
  • the output of the motor unit 222 may be transmitted to the drive shaft 223 through the gearbox.
  • the power transmission unit 224 may be coupled to the driving shaft 223 and rotated by the rotation of the driving shaft 223 .
  • the power transmission unit 224 may be disposed in a horizontal direction, and may be rotated on a horizontal plane by rotation of the driving shaft 223 .
  • the moving block coupling portion 224a may have a bearing therein to enable free rotation of the first moving block 225 .
  • the first moving block 225 may be slidably coupled to the first guide part 226 .
  • the first guide part 226 may be coupled to the first surface of the boarding part support panel part 210 in the longitudinal direction (ie, the front-back direction) of the boarding part support panel part 210 .
  • the boarding unit support panel unit 210 moves in the lateral direction (ie, left and right) according to the rotation of the power transmission unit 224 . direction) can be moved.
  • the left-right movement of the boarding part support panel part 210 may be made by movement of the second moving block 232 slidably coupled to the second guide part 234 to be described later.
  • the left-right moving unit 230 includes a second moving block 232 and a second guide unit 234 .
  • the second moving block 232 is disposed as a pair with the first guide unit 226 interposed therebetween in the front-rear direction, and a pair of brackets 212 formed on the first surface of the boarding unit support panel unit 210 . ) (the first bracket 212a and the second bracket 212b).
  • the second moving block 232 may include a first block 232a and a second block 232b with the first guide part 226 interposed therebetween in the front-rear direction.
  • the first block 232a may be coupled to the first bracket 212a of the pair of brackets 212 described above, and the second block 232b may be coupled to the second bracket 212b. .
  • first block 232a and the second block 232b may be formed in plurality in the left and right directions, respectively.
  • the second guide part 234 may include a first guide 234a and a second guide 234b with the first guide part 226 therebetween in the front-rear direction.
  • the first block 232a is formed in plurality and can be slidably coupled to the first guide 234a in the left and right directions
  • the second block 232b is formed in plurality and the second guide 234b. may be slidably coupled to the left and right directions.
  • the first moving block 225 may move in the front-rear direction along the first guide unit 226 .
  • the boarding part support panel part 210 moves in the left and right directions, and the left and right movement of the boarding part support panel part 210 is caused by the above-described second guide part 234 .
  • the second moving block 232 can be made by movement of the second moving block 232 slidably coupled in the left and right direction.
  • the boarding part is disposed on the boarding part support panel part 210 coupled to the second moving block 232 and the upper surface of the boarding part support panel part 210 (the second surface of the support panel part 210 ).
  • the sway operation of the motion simulator 1 may be implemented while the 400 is also moved in the left and right direction along with the movement of the second moving block 232 .
  • the moving distance range in the left and right direction of the sway operation of the motion simulator 1 is ⁇ 50 mm
  • the moving speed in the left and right direction is up to 120 mm/s
  • the maximum output may be 0.5 hp, but limited thereto it doesn't happen
  • the rotational driving force is converted into a linear driving force in the front-rear direction by the driving force transmitting unit 220 of the motion driving module 200 and transmitted to the boarding unit support panel unit 210, Accordingly, since the motion driving module 200 performs a sway operation in the left and right directions while the left and right moving part 230 moves in a straight line in the left and right directions, there is no need to provide a plurality of actuators, so manufacturing costs are reduced and stable It has the advantage of being able to drive.
  • FIG. 11 and 12 are diagrams exemplarily driving the motion simulator 1 according to the motion driving module 200 .
  • FIG. 11 is a view exemplarily showing driving of the motion simulator 1 according to the motion driving module 200 during a roll operation of the motion simulator 1
  • FIG. 12 is the first actuator unit 130 .
  • the motion driving module 200 is the first motion driving unit 100 . It may be disposed on the top.
  • the boarding part 400 may be coupled to the second surface of the boarding part support panel part 210 , and the boarding part support part 120 of the first motion driving unit 100 is the support panel 240 of the support panel part 240 . It may be coupled to the other surface (lower surface) of the support panel unit 240 opposite to the one surface in the vertical direction.
  • the driving force transmitting unit 220 may be disposed to vertically pass through the hole 122 of the boarding unit support unit 120 .
  • the first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 are driven so that the first link unit 134 rises, and the second link unit 144 descends.
  • the motion simulator 1 performs a roll operation to the left, at the same time, a sway operation of the motion simulator 1 by the motion driving module 200 disposed on the upper portion of the first motion driving unit 100 . This can be done.
  • the left part of the motion driving module 200 is lowered and gravity acts by the sway operation of the motion driving module 200 at the same time, so that the first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 are lowered. It is possible to further maximize the roll operation of the motion simulator 1 by
  • the first actuator unit 130 and the second actuator unit 140 are driven so that the first link unit 134 descends and the second link unit 144 rises while the motion simulator 1 ) in the case of a roll operation to the right, the sway operation of the motion simulator 1 may be simultaneously performed by the motion driving module 200 disposed on the upper portion of the first motion driving unit 100 . .
  • the first link unit 134 descends and the second link unit ( 144) rises and the third link unit 154 descends, when the motion simulator 1 performs a roll operation to the right and a pitch operation to the rear side at the same time, the first motion driving unit at the same time
  • a sway operation of the motion simulator 1 may be performed by the motion driving module 200 disposed on the 100 .
  • the first motion by the roll and pitch simultaneous operation of the motion simulator 1 by the first actuator unit 130 , the second actuator unit 140 , and the third actuator unit 150 may be lowered, and a right part and a rear part of the boarding unit 400 on the motion driving module 200 may be lowered.
  • the right part and the rear part of the motion driving module 200 are lowered and at the same time, gravity acts by the sway operation of the motion driving module 200, so that the roll operation of the motion simulator 1 is performed.
  • the position of the vertical rotation axis (Z axis) may be moved toward the user located in the boarding unit 400 .
  • the effect according to the operation may be applied even when the motion simulator 1 performs a roll operation to the left and a pitch operation to the rear side at the same time.
  • the position of the vertical rotation axis (Z axis) is shown in FIG. 12 . Unlike the illustrated embodiment, it may move away from the user located in the boarding unit 400 .
  • the motion simulator 1 of the present invention by arranging the motion driving module 200 for performing a sway operation on the first motion driving unit 100 above the first motion driving unit 100, the motion simulator by the first motion driving unit 100
  • the roll operation of (1) can be further maximized, and there is an advantage in that it is possible to drive in a variety of ways compared to the prior art.
  • the base motion driving unit 300 includes a driving panel unit 310 , a driving unit 320 , a driving force transmission link unit 330 , and a support unit 340 .
  • the base motion driving unit 300 may be provided in the base unit 10 shown in FIGS. 1 and 2 .
  • the support part 340 may support the driving panel part 310 and the driving part 320 in the vertical direction.
  • the driving unit 320 includes a pair of linear driving units 322 and 324 connected to one side of the driving panel unit 310, and according to the driving direction of the pair of linear driving units 322 and 324, the driving panel unit ( 310) can be moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane.
  • the pair of linear actuators 322 and 324 may be linear actuators.
  • the driving unit 320 may be disposed in the front-rear direction in the groove portion 312 formed on one side of the driving panel unit 310 in the front-rear direction.
  • the driving unit 320 may be vertically coupled to the support unit 340 through a separate connection configuration (not shown).
  • the pair of linear driving units 322 and 324 includes a first linear driving unit 322 (right linear driving unit) and a second linear driving unit 324 (left linear driving unit) driven in the front-rear direction.
  • the driving panel unit 310 may be moved in the front and rear directions on a horizontal plane. .
  • the driving panel unit 310 may be rotated on a horizontal plane.
  • the driving force transmission link unit 330 is a pair of horizontal links each having one side coupled to the first linear driving unit 322 and the second linear driving unit 324 in the front-rear direction, and symmetrically formed with respect to the left-right direction.
  • the part 332 and one side of the pair of horizontal link parts 332 and the other side of the pair of horizontal link parts 332 opposite in the left and right directions are respectively connected in the front-rear direction, and extend in the front-rear direction to the driving panel part ( It is coupled to one side of the 310 in the front and rear directions, respectively, and includes a pair of vertical link portions 334 formed symmetrically with respect to the left and right directions.
  • the horizontal link unit 332 and the vertical link unit 334 are driven according to the driving of the first linear driving unit 322 and the second linear driving unit 324 in the same direction or driving in different directions.
  • the unit 310 may be moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane.
  • the horizontal link part 332 is a first horizontal link part 332a having one side coupled in the front-rear direction to the first linear driving part 322 and one side coupled to the second linear driving part 324 in the front-rear direction. and a first horizontal link portion (332a) and a second horizontal link portion (332b) formed symmetrically with respect to the left and right directions.
  • the first horizontal link unit 332a may be moved in the front-rear direction when the first linear driving unit 322 is driven, and the second horizontal link unit 332b is moved in the front-rear direction when the second linear driving unit 324 is driven.
  • the vertical link unit 334 is connected to the other side of the first horizontal link unit 332a in the front-rear direction, and extends in the front-rear direction to one side of the driving panel unit 310 (in detail, the driving panel unit 310).
  • One side of the driving panel unit 310 is connected in the front-rear direction to the other side of the first vertical link part 334a and the second horizontal link part 332b coupled in the front-rear direction) (In detail, it is coupled in the front-rear direction to the left side of one side of the driving panel unit 310, and includes a first vertical link unit 334a and a second vertical link unit 334b formed symmetrically with respect to the left-right direction. do.
  • the first vertical link part 334a and the second vertical link part 334b may be formed symmetrically with respect to the left and right directions with the groove part 312 of the driving panel part 310 interposed therebetween.
  • the first vertical link part 334a is moved in the front-rear direction according to the driving of the first horizontal link part 332a to move the right side of the driving panel part 310 in the front-back direction
  • the second vertical link part 334b may be moved in the front-rear direction according to the driving of the second horizontal link unit 332b to move the left side of the driving panel unit 310 in the front-rear direction.
  • the support unit 340 includes a first moving unit 341 , a second moving unit 342 , a third moving unit 343 , a base plate 340a , a first left-right guide rail 344 , and a second left-right direction. and a guide rail 345 and a third left-right guide rail 346 .
  • the third moving unit 343 is formed behind the first moving unit 341 and the second moving unit 342 on the support unit 340, and is formed to be spaced apart from the driving unit 320 when viewed from the front and rear direction, left and right It may be located between the first moving part 341 and the second moving part 342 when viewed from the direction.
  • the third moving unit 343 includes the first moving unit 341 and the second moving unit 342 from the rear side of the first moving unit 341 and the second moving unit 342 when viewed from the left and right directions. ) can be located in the center of
  • first moving unit 341 , the second moving unit 342 , and the third moving unit 343 are connected to the driving panel unit 310 in the vertical direction to form a pair of linear driving units 322 and 324 .
  • the driving panel unit 310 may be moved or rotated in the front-rear direction on a horizontal plane.
  • the base plate 340a may be disposed under the first moving part 341 , the second moving part 342 , and the third moving part 343 .
  • the first left and right guide rails 344 may be coupled to the base plate 340a.
  • the third left and right guide rails 346 may be coupled to the base plate 340a and disposed to face the second left and right guide rails 345 in the front-rear direction.
  • first left and right guide rails 344 and the second left and right guide rails 345 move the first moving part 341 and the second moving part according to the driving directions of the pair of linear driving parts 322 and 324 . It is possible to guide the movement of the part 342 in the left and right direction.
  • the second left and right guide rails 345 and the third left and right guide rails 346 are in the left and right direction of the third moving part 343 according to the driving direction of the pair of linear driving parts 322 and 324 .
  • one side 341b in the front-rear direction of the first moving part 341 and one side 342b in the front-rear direction of the second moving part 342 can slide on the first left-right guide rail 344 .
  • the first left and right guide rails 344 are in the left and right directions of one side 341b in the front-rear direction of the first moving part 341 and one side 342b in the front-rear direction of the second moving part 342 . can guide the movement of
  • a left-right movement block is provided on one side 341b in the front-rear direction of the first moving unit 341 and one side 342b in the front-rear direction of the second moving unit 342, respectively, in the first left-right direction.
  • One side 341b in the front-rear direction of the first moving part 341 and one side 342b in the front-rear direction of the second moving part 342 are provided slidably on the guide rail 344 to guide the first left-right direction It may be moved in the left and right direction along the rail 344 .
  • the other side 341c in the front-rear direction of the first moving unit 341 and the other side 342c in the front-rear direction of the second moving unit 342 each have left-right moving blocks in the second left-right direction.
  • the guide rail 345 is provided to be slidable so that the other side 341c in the front-rear direction of the first moving part 341 and the other side 342c in the front-rear direction of the second moving part 342 are the second left-right guides. It may be moved in the left and right direction along the rail 345 .
  • One side 343b in the front-rear direction of the third moving part 343 is slidably connected to the second left-right guide rail 345 , and the third moving part 343 is connected to the third left-right guide rail 346 .
  • the other side 343c in the front-rear direction may be slidably connected.
  • the second left-right guide rail 345 guides the movement of one side 343b in the left-right direction in the front-rear direction of the third moving part 343, and the third left-right guide rail 346 is the first 3 It is possible to guide the movement of the other side 343c in the left-right direction in the front-rear direction of the moving part 343 .
  • a left-right movement block is slidably provided on the second left-right guide rail 345 on one side 343b in the front-rear direction of the third movement unit 343 to enable the third movement unit 343 .
  • One side 343b in the front-rear direction may be moved in the left-right direction along the second left-right guide rail 345 .
  • a left-right movement block is slidably provided on the third left-right guide rail 346 in the front-rear direction of the third moving part 343. The other side 343c of the may be moved in the left-right direction along the third left-right guide rail 346 .
  • the first moving part 341 includes a first support bracket 341a, a first front-back direction moving block 341d, a first front-back direction moving rail 341e, and a first coupling bracket 341f.
  • the first support bracket 341a includes one side 341b and the other side 341c in the front-rear direction of the first moving part 341 . Accordingly, the first support bracket 341a is guided by the above-described first left and right guide rails 344 and second left and right guide rails 345 according to the driving directions of the pair of linear driving units 322 and 324. It can be moved left and right.
  • the first front-back direction moving block 341d is connected to the right side of the driving panel unit 310 and moves the right side of the driving panel unit 310 in the front-rear direction according to the driving direction of the pair of linear driving units 322 and 324 . can do it
  • the first front-back direction moving rail 341e is coupled to the upper surface of the first support bracket 341a, and the first front-back direction moving rail 341e has a first front-back direction moving block 341d to be slidable in the front-rear direction. can be combined.
  • the second moving part 342 includes a second support bracket 342a, a second front-back direction moving block 342d, a second front-back direction moving rail 342e, and a second coupling bracket 342f.
  • the second support bracket 342a includes one side 342b and the other side 342c in the front-rear direction of the second moving part 342 . Accordingly, the second support bracket 342a is guided by the above-described first left and right guide rails 344 and second left and right guide rails 345 according to the driving directions of the pair of linear driving units 322 and 324. It can be moved left and right.
  • the second front-back direction moving rail 342e is coupled to the upper surface of the second support bracket 342a, and the second front-back direction moving rail 342e has a second front-back direction moving block 342d to be slidable in the front-rear direction. can be combined.
  • the second coupling bracket 342f may connect the second front-back direction moving block 342d to the left side of the driving panel unit 310 . At this time, the second coupling bracket 342f may be rotatably coupled to the left side of the driving panel unit 310 .
  • the third moving part 343 includes a third support bracket 343a, a third front and rear moving block 343d, a third front and rear moving rail 343e and a third coupling bracket 343f.
  • the third forward-backward movement block 343d is connected to the rear side of the driving panel unit 310 and moves the rear side of the driving panel unit 310 in the front-rear direction according to the driving direction of the pair of linear driving units 322 and 324 . can do it
  • the third forward and backward movement rail 343e is coupled to the upper surface of the third support bracket 343a, and the third forward and backward movement block 343d is slidable in the front and rear directions on the third forward and backward movement rail 343e. can be tightly coupled.
  • the third coupling bracket 343f may connect the third front-back direction moving block 343d to the rear side of the driving panel unit 310 . At this time, the third coupling bracket 343f may be rotatably coupled to the rear side of the driving panel unit 310 .
  • FIG. 18 is a view showing a state in which a surge operation of the motion simulator 1 is made according to the driving of the base motion driving unit 300
  • FIG. 19 is a motion simulator 1 according to the driving of the base motion driving unit 300 . It is a diagram showing the state in which the yaw operation is made.
  • the surge in the rear direction of the motion simulator 1 is (Surge) operation may be performed.
  • first linear driving unit 322 and the second linear driving unit 324 are driven in the same front direction
  • first vertical link part 334a moves in the front direction
  • second horizontal link part 332b and the second vertical link part 334b coupled to the second linear driving part 324 also move in the same front direction.
  • the moving unit 343 may move the driving panel unit 310 in the front-rear direction on a horizontal plane without being biased to the left or right.
  • the first moving part 341 and the second moving part 342 are the first left and right guide rails 344 and the second left and right guide rails ( 345 , the third moving part 343 may not move in the left and right directions along the second left-right guide rail 345 and the third left-right guide rail 346 .
  • the third front-back direction moving block 343d of the third moving unit 343 connected to the rear side of the driving panel unit 310 is driven according to the driving direction of the pair of linear driving units 322 and 324.
  • the rear side of the driving panel unit 310 may be moved in the front-rear direction in the same direction as the left and right sides of the 310 .
  • the first linear driving unit 322 and the second linear driving unit 324 of the linear driving unit 320 are driven in different directions with respect to the front-rear direction. case can be done.
  • the right side of one side of the driving panel unit 310 coupled to the first vertical link unit 334a in the front-rear direction moves in the front direction
  • the driving panel is coupled to the second vertical link unit 334b in the front-rear direction.
  • the driving panel unit 310 may be rotated to the right on a horizontal plane, and a yaw operation in the right direction of the motion simulator 1 may be performed. .
  • first linear driving unit 322 when the first linear driving unit 322 is driven in the rear direction and the second linear driving unit 324 is driven in the forward direction as shown in FIG. 19(b), coupled to the first linear driving unit 322
  • the first horizontal link part 332a and the first vertical link part 334a move in the rear direction
  • the second horizontal link part 332b and the second vertical link part 334b coupled to the second linear driving part 324 can move in the anterior direction.
  • the right side of one side of the driving panel unit 310 coupled to the first vertical link unit 334a in the front-rear direction moves in the rearward direction
  • the driving panel is coupled to the second vertical link unit 334b in the front-rear direction.
  • the driving panel unit 310 may be rotated to the left on a horizontal plane, and a yaw operation in the left direction of the motion simulator 1 may be performed. .
  • the first moving unit 341 connected to the right side of the driving panel unit 310
  • the second moving unit 342 connected to the left side of the driving panel unit 310
  • the third moving unit connected to the rear side of the driving panel unit 310 .
  • the moving unit 343 may be biased to the left or right to generate the above-described left or right rotational driving of the driving panel unit 310 .
  • the first vertical link part 334a moves in the front direction
  • the second vertical link part 334b moves in the rear direction
  • the driving panel part 310 the first front-back direction moving block 341d of the first moving unit 341 connected to the right side moves the right side of the driving panel unit 310 in the front direction
  • the second front-back direction moving block 342d of the moving unit 342 may move the left side of the driving panel unit 310 in the rearward direction.
  • first moving part 341 and the second moving part 342 may be moved to the right along the first left-right guide rail 344 and the second left-right guide rail 345
  • third The moving part 343 may move to the right along the second left and right guide rails 345 and the third left and right guide rails 346 .
  • the first moving unit 341 may rotate the right side of the driving panel unit 310 in the right direction through the first coupling bracket 341f rotatably coupled to the right side of the driving panel unit 310 . .
  • the second moving unit 342 may rotate the left side of the driving panel unit 310 to the right through the second coupling bracket 342f rotatably coupled to the left side of the driving panel unit 310 .
  • the third moving unit 343 may rotate the rear side of the driving panel unit 310 in the right direction through the third coupling bracket 343f rotatably coupled to the rear side of the driving panel unit 310 .
  • the first vertical link part 334a moves in the rear direction
  • the second vertical link part 334b moves in the front direction
  • the first front-back direction moving block 341d of the first moving unit 341 connected to the right moves the right side of the driving panel unit 310 in the rearward direction
  • the second moving unit connected to the left side of the driving panel unit 310 may move the left side of the driving panel unit 310 in the front direction.
  • the distance at which the first front-back direction moving block 341d moves in the rear direction and the distance at which the second front-back direction moving block 342d moves in the front direction are set to be the same (the first linear driving unit 342 and the first linear driving unit 342) 2 Since the driving force of the linear driving unit 344 is the same and only the direction is opposite), the third front-back direction moving block 343d of the third moving unit 343 connected to the rear side of the driving panel unit 310 does not move in the front-rear direction. Therefore, the rear side of the driving panel unit 310 may not move in the front-rear direction.
  • first moving part 341 and the second moving part 342 may be moved to the left along the first left-right guide rail 344 and the second left-right guide rail 345
  • third The moving part 343 may move to the left along the second left and right guide rails 345 and the third left and right guide rails 346 .
  • the first moving unit 341 may rotate the right side of the driving panel unit 310 to the left through the first coupling bracket 341f rotatably coupled to the right side of the driving panel unit 310 . .
  • the third moving unit 343 may rotate the rear side of the driving panel unit 310 in the left direction through the third coupling bracket 343f rotatably coupled to the rear side of the driving panel unit 310 .
  • the rotation range (angle) of the yaw operation of the motion simulator 1 is ⁇ 12 ⁇
  • the rotational angular velocity is up to 180 ⁇ /s
  • the maximum output may be 1hp, but is not limited thereto.
  • two actuators are arranged in the front-rear direction, and the two actuators are mutually operated to drive the motion in the same direction or in different directions. Since the surge and yaw operations of the simulator 1 are implemented, a large-capacity actuator is not required, and it can be manufactured at a low height, thereby reducing manufacturing costs and enabling stable operation.
  • the motion simulator 1 of the present invention when a yaw operation of the motion simulator 1 is performed, the position of the vertical rotation axis (Z axis) is left or right according to the rotation of the driving panel unit 310 . Since it can be moved to a , it has the advantage of being able to drive in a variety of ways compared to the prior art. Through this, a special motion in which a physical azimuth is changed, such as a turning motion of an object (ship, airplane, etc.) displayed in image information output to a user through the multimedia unit 420 of the boarding unit 400 to be described later. ) has the advantage that it can be easily applied.
  • the motion simulator 1 having the base motion driving unit 300 of the present invention, there is an advantage in that it is possible to easily apply a movement according to a user's request or a situation in the boarding unit 400 .
  • the boarding unit 400 may be disposed on the driving panel unit 310 .
  • the motion driving unit is located above the first motion driving unit 100 .
  • the module 200 may be disposed, the base motion driving unit 300 may be disposed below the first motion driving unit 100 , and the boarding unit 400 may be disposed above the motion driving module 200 .
  • the first motion driving unit 100 may be disposed on the driving panel unit 310 of the base motion driving unit 300
  • the third frame 116 of the first motion driving unit 100 is the driving panel. It may be disposed on the upper portion of the unit 310 .
  • the motion simulator 1 may include only the first motion driving unit 100 and the base motion driving unit 300 , and may include only the motion driving module 200 and the base motion driving unit 300 .
  • FIG. 20 is a view showing the overall shape of the boarding unit 400 in the motion simulator 1
  • FIG. 21 is a view of the boarding unit 400 viewed from the front
  • FIG. 22 is a view of the boarding unit 400 viewed from above
  • FIG. 23 is a view of the boarding unit 400 as viewed from the side.
  • the boarding unit 400 may be, for example, disposed on the first motion driving unit 100 and supported in the vertical direction through the boarding unit supporter 120 .
  • the boarding unit 400 includes a seat unit 410 and a multimedia unit 420 .
  • the seat portion 410 may have a mono-coque structure, but is not limited thereto.
  • the multimedia unit 420 outputs at least one of image information, vibration information, and audio information to the user, and may include, for example, a display, a speaker, and a vibration device.

Abstract

종래에 비해 좀 더 다양한 방식의 구동이 가능한 모션 시뮬레이터를 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터는, 지면에 지지되는 베이스부 및 상기 베이스부에 구비되는 베이스 모션 구동부를 포함하고, 상기 베이스 모션 구동부는, 수평면상에서 전후 방향으로 이동되거나 회전되는 구동 패널부 및 상기 구동 패널부의 일측에 연결되는 한 쌍의 직선구동부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시키는 구동부 및 상기 구동 패널부 및 상기 구동부를 상하 방향에 대해 지지하는 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모션 시뮬레이터
본 발명은 모션 시뮬레이터에 관한 것으로, 다양한 방식의 구동이 가능한 모션 시뮬레이터에 관한 것이다.
일반적으로 모션 시뮬레이터는 컴퓨터에 의해 제어되는 가상 환경에 맞도록 동적 변화를 재현함으로써 사용자에게 가상 현실(VR)의 움직임을 현실처럼 느낄 수 있도록 하는 장치로서, 비행 시뮬레이션이나 운전 시뮬레이션 등을 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 3차원을 체감할 수 있도록 게임용이나 극장용 시뮬레이터 등으로 널리 활용되고 있다.
특히 최근에는, 사용자에게 좀 더 세밀한 움직임을 제공하면서도 안정적으로 구동되는 모션 시뮬레이터가 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은, 종래에 비해 좀 더 다양한 방식의 구동이 가능한 모션 시뮬레이터를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터는, 3축 구동이 가능한 3축 모션 구동부를 포함하고, 상기 3축 모션 구동부는 프레임부와, 상기 프레임부의 상부에 구비되어 사용자가 탑승하는 탑승부를 지지하는 탑승부 지지부 및 상기 프레임부와 상기 탑승부 지지부를 연결하는 복수의 액추에이터부를 포함하고, 상기 복수의 액추에이터부는, 상기 프레임부의 전방 우측에 구비되는 제 1 액추에이터부와, 상기 프레임부의 전방 좌측에 구비되는 제 2 액추에이터부 및 상기 프레임부의 후방 중앙에 구비되는 제 3 액추에이터부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부는 상기 프레임부의 전방 우측에 결합되어 회전구동되는 제 1 회전부 및 일단이 상기 제 1 회전부에 결합되고 타단이 상기 탑승부 지지부에 결합되며, 상기 제 1 회전부의 회전구동에 따라 좌우 방향에 대해 소정 각도를 이루는 방향으로 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 1 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 회전부는 내부에 웜휠 및 상기 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축을 포함하는 웜기어부 및 상기 웜휠에 결합되어 상기 웜휠을 구동시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 링크부는 상기 웜구동축의 양측에 결합되고, 상기 웜구동축의 구동에 따라 회전되는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크와, 일측이 각각 상기 한 쌍의 웜구동축 연결 링크에 연결되고 타측이 상기 탑승부 지지부에 연결되어 상기 웜구동축 연결 링크의 구동에 따라 회전되는 지지부 연결 링크 및 상기 지지부 연결 링크의 상부 중앙에 형성되고 상기 지지부 연결 링크를 상기 탑승부 지지부에 회동가능하게 결합하는 조인트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 액추에이터부는 상기 프레임부의 전방 좌측에 결합되어 회전구동되는 제 2 회전부 및 일단이 상기 제 2 회전부에 결합되고 타단이 상기 탑승부 지지부에 결합되며, 상기 제 2 회전부의 회전구동에 따라 좌우 방향에 대해 소정 각도를 이루는 방향으로 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 2 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 회전부는 내부에 웜휠 및 상기 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축을 포함하는 웜기어부 및 상기 웜휠에 결합되어 상기 웜휠을 구동시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 링크부는 상기 웜구동축의 양측에 결합되고, 상기 웜구동축의 구동에 따라 회전되는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크와, 일측이 각각 상기 한 쌍의 웜구동축 연결 링크에 연결되고 타측이 상기 탑승부 지지부에 연결되어 상기 웜구동축 연결 링크의 구동에 따라 회전되는 지지부 연결 링크 및 상기 지지부 연결 링크의 상부 중앙에 형성되고 상기 지지부 연결 링크를 상기 탑승부 지지부에 회동가능하게 결합하는 조인트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 액추에이터부는 상기 프레임부의 후방 중앙에 결합되어 회전구동되는 제 3 회전부 및 일단이 상기 제 3 회전부에 결합되고 타단이 상기 탑승부 지지부에 결합되며, 상기 제 3 회전부의 회전구동에 따라 전후 방향에 대해 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 3 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 회전부는 내부에 웜휠 및 상기 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축을 포함하는 웜기어부 및 상기 웜휠에 결합되어 상기 웜휠을 구동시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 링크부는 상기 웜구동축의 양측에 결합되고, 상기 웜구동축의 구동에 따라 회전되는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크와, 일측이 각각 상기 한 쌍의 웜구동축 연결 링크에 연결되고 타측이 상기 탑승부 지지부에 연결되어 상기 웜구동축 연결 링크의 구동에 따라 회전되는 지지부 연결 링크 및 상기 지지부 연결 링크의 상부 중앙에 형성되고 상기 지지부 연결 링크를 상기 탑승부 지지부에 회동가능하게 결합하는 조인트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부는, 상기 프레임부의 전측 중심에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부는, 수평면상에서 볼 때 좌우 방향에 대해 소정 각도를 가지도록 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 액추에이터부는 전후 방향을 따라 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 프레임부는 상기 프레임부의 전방에 좌우 방향으로 연장되어 형성되며, 좌우 방향으로 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부가 대칭되게 배치되는 제 1 프레임과, 상기 제 1 프레임과 연결되고 전후 방향으로 연장되어 형성되며, 상기 제 3 액추에이터가 구비되는 제 2 프레임 및 상기 제 1 프레임 및 상기 제 2 프레임의 하부에 결합되는 제 3 프레임을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 프레임의 전측 부근에 한 쌍으로 배치되고, 상하 방향에 대해 상기 탑승부 지지부와 상기 제 3 프레임 사이에 결합되는 제 1 충격 흡수부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 좌우 방향에 대해 상기 제 2 프레임을 사이에 두고 한 쌍으로 배치되고, 상하 방향에 대해 상기 탑승부 지지부와 상기 제 3 프레임 사이에 결합되는 제 2 충격 흡수부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 프레임의 전측에 형성되고, 상기 제 1 액추에이터부, 상기 제 2 액추에이터부 및 상기 제 3 액추에이터부의 구동을 제어하는 컨트롤부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 복수의 액추에이터부 각각은, 상하 방향에 대해 상기 탑승부 지지부의 중심을 향해 기울어지도록 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터는, 적어도 1 자유도의 모션 구동을 가능하게 하는 제 1 모션 구동부 및 상기 제 1 모션 구동부에 결합되어 추가적인 자유도를 제공하는 제 2 모션 구동부를 포함하고, 상기 제 2 모션 구동부는 상기 모션 시뮬레이터의 좌우 방향으로의 모션 구동을 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 모션 구동부는 프레임부와, 상기 프레임부의 상부에 구비되어 사용자가 탑승하는 탑승부를 지지하는 탑승부 지지부 및 상기 프레임부와 상기 탑승부 지지부를 연결하는 복수의 액추에이터부를 포함하고, 상기 복수의 액추에이터부는, 상기 프레임부의 전방 우측에 구비되는 제 1 액추에이터부와, 상기 프레임부의 전방 좌측에 구비되는 제 2 액추에이터부 및 상기 프레임부의 후방 중앙에 구비되는 제 3 액추에이터부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부, 상기 제 2 액추에이터부 및 상기 제 3 액추에이터부는 각각, 상기 프레임부에 결합되어 회전구동되는 회전부 및 일단이 상기 회전부에 결합되고 타단이 상기 탑승부 지지부에 결합되며, 상기 회전부의 회전구동에 따라 회전 및 상하 방향으로 구동되는 링크부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부는, 상기 프레임부의 전측 중심에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부는, 수평면상에서 볼 때 좌우 방향에 대해 소정 각도를 가지도록 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 액추에이터부는 전후 방향을 따라 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 모션 구동부는 상기 탑승부 지지부 상에 배치되고, 상기 제 1 액추에이터부 및 상기 제 2 액추에이터부의 구동 또는 상기 제 1 액추에이터부, 상기 제 2 액추에이터부 및 상기 제 3 액추에이터부의 동시 구동에 따라 일부가 상하 방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 모션 구동부는 탑승부 지지 패널부 및 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 연결되고, 상기 탑승부 지지 패널부를 구동하기 위한 구동력을 전달하는 구동력 전달부를 포함하고, 상기 탑승부 지지 패널부는, 상기 구동력 전달부를 통해 전달된 구동력에 따라 좌우 방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 모션 구동부는 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 결합되고, 상기 탑승부 지지 패널부를 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 방향 이동부 및 일면에 상기 좌우 방향 이동부가 결합되는 지지 패널부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 탑승부 지지 패널부의 상기 제 1 면과 상하 방향으로 대향되는 상기 탑승부 지지 패널부의 제 2 면에는 상기 탑승부가 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 지지 패널부의 일면과 상하 방향으로 대향되는 상기 지지 패널부의 타면에는 상기 탑승부 지지부가 결합되고, 상기 구동력 전달부는, 상기 탑승부 지지부의 홀을 상하방향으로 통과하여 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 모션 시뮬레이터는, 모션 구동모듈을 포함하고, 상기 모션 구동모듈은 탑승부 지지 패널부 및 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 연결되고, 상기 탑승부 지지 패널부를 구동하기 위한 구동력을 전달하는 구동력 전달부를 포함하고, 상기 탑승부 지지 패널부는, 상기 구동력 전달부를 통해 전달된 구동력에 따라 좌우 방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모션 구동모듈은 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 결합되고, 상기 탑승부 지지 패널부를 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 방향 이동부 및 일면에 상기 좌우 방향 이동부가 결합되는 지지 패널부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 구동력 전달부는 모터부와, 상기 모터부로부터 전달되는 동력에 의해 회전 구동되는 구동축과, 상기 구동축에 결합되어 상기 구동축의 회전에 의해 수평면상에서 회전되는 동력전달부와, 상기 동력전달부의 회전 중심에서 이격된 위치에 구비되는 이동블록 결합부와, 상기 이동블록 결합부에 회전 가능하게 결합되는 제 1 이동블록 및 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 결합되고, 상기 제 1 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 좌우 방향 이동부는 전후 방향에 대해 상기 제 1 가이드부를 사이에 두고 한 쌍으로 배치되고, 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 결합되며, 상기 탑승부 지지 패널부를 좌우 방향으로 이동시키는 제 2 이동블록 및 상기 지지 패널부의 일면에 결합되고, 상기 제 2 이동블록이 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 이동블록은 상기 탑승부 지지 패널부의 제 1 면에 형성된 한 쌍의 브라켓에 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 탑승부 지지 패널부의 상기 제 1 면과 상하 방향으로 대향되는 상기 탑승부 지지 패널부의 제 2 면에는 사용자가 탑승하는 탑승부가 결합되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터는, 지면에 지지되는 베이스부 및 상기 베이스부에 구비되는 베이스 모션 구동부를 포함하고, 상기 베이스 모션 구동부는, 수평면상에서 전후 방향으로 이동되거나 회전되는 구동 패널부 및 상기 구동 패널부의 일측에 연결되는 한 쌍의 직선구동부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시키는 구동부 및 상기 구동 패널부 및 상기 구동부를 상하 방향에 대해 지지하는 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 구동부는 상기 구동 패널부의 전후 방향에서의 일측에 형성된 홈부에 전후 방향으로 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 한 쌍의 직선구동부는 제 1 직선구동부 및 제 2 직선구동부를 포함하고, 상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부가 동일 방향으로 구동되는 경우 상기 구동 패널부는 수평면상에서 전후 방향으로 이동되고, 상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부가 서로 다른 방향으로 구동되는 경우 상기 구동 패널부는 수평면상에서 회전되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 구동 패널부와 상기 구동부를 연결하고, 상기 구동부의 동력을 상기 구동 패널부에 전달하는 구동력 전달 링크부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 구동력 전달 링크부는 상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부에 각각 일측이 전후 방향으로 결합되고, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수평링크부 및 상기 한 쌍의 수평링크부의 일측과 좌우 방향으로 대향되는 상기 한 쌍의 수평링크부의 타측에 각각 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 각각 결합되며, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수직링크부를 포함하고, 상기 수평링크부 및 상기 수직링크부는, 상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부의 동일 방향으로의 구동 또는 서로 다른 방향으로의 구동에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동시키거나, 회전시키는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 수평링크부는 일측이 상기 제 1 직선구동부에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수평링크부 및 일측이 상기 제 2 직선구동부에 전후 방향으로 결합되고, 상기 제 1 수평링크부와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수평링크부를 포함하고, 상기 제 1 수평링크부는, 상기 제 1 직선구동부의 구동시 전후 방향으로 이동되고, 상기 제 2 수평링크부는, 상기 제 2 직선구동부의 구동시 전후 방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 수평링크부는 상기 제 1 수평링크부에 연결되어 상기 제 1 직선구동부의 구동에 따라 상기 제 1 수평링크부를 전후 방향으로 이동시키는 제 1 지지블록 및 상기 지지부에 결합되고, 상기 제 1 지지블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 수평링크부는 상기 제 2 수평링크부에 연결되어 상기 제 2 직선구동부의 구동에 따라 상기 제 2 수평링크부를 전후 방향으로 이동시키는 제 2 지지블록 및 상기 지지부에 결합되고, 상기 제 2 지지블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 수직링크부는 상기 제 1 수평링크부의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수직링크부 및 상기 제 2 수평링크부의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 결합되며, 상기 제 1 수직링크부와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수직링크부를 포함하고, 상기 제 1 수직링크부는, 상기 제 1 수평링크부의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되고, 상기 제 2 수직링크부는, 상기 제 2 수평링크부의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 지지부는 좌우 방향에 대해 상기 구동부를 수평면상에서 사이에 두고 대칭으로 형성되는 제 1 이동부 및 제 2 이동부와, 상기 지지부 상에서 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부보다 후측에 형성되고, 전후 방향에서 볼 때 상기 구동부와 이격되어 형성되며, 좌우 방향에서 볼 때 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부 사이에 위치하는 제 3 이동부 및 상기 제 1 이동부, 상기 제 2 이동부 및 상기 제 3 이동부의 하부에 배치되는 베이스판을 포함하고, 상기 제 1 이동부, 상기 제 2 이동부 및 상기 제 3 이동부는, 상기 구동 패널부와 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시키는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 지지부는 상기 베이스판에 결합되는 제 1 좌우방향 가이드 레일과, 상기 베이스판에 결합되고, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일과 전후 방향에 대해 대향되게 배치되는 제 2 좌우방향 가이드 레일 및 상기 베이스판에 결합되고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일과 전후 방향에 대해 대향되게 배치되는 제 3 좌우방향 가이드 레일을 더 포함하고, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일 및 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일 및 상기 제 3 좌우방향 가이드 레일은, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 제 3 이동부의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 타측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 타측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 타측 및 상기 2 이동부의 전후 방향에서의 타측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 3 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 타측이 슬라이드 가능하게 연결되며, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 상기 제 3 좌우 방향 가이드 레일은 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 타측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 이동부는 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 1 지지 브라켓과, 상기 구동 패널부의 우측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 우측을 전후 방향으로 이동시키는 제 1 전후방향 이동블록과, 상기 제 1 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 1 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 전후방향 이동레일 및 상기 제 1 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 우측에 연결하는 제 1 결합 브라켓을 포함하고, 상기 제 1 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 우측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 2 이동부는 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 2 지지 브라켓과, 상기 구동 패널부의 좌측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 좌측을 전후 방향으로 이동시키는 제 2 전후방향 이동블록과, 상기 제 2 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 2 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 전후방향 이동레일 및 상기 제 2 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 좌측에 연결하는 제 2 결합 브라켓을 포함하고, 상기 제 2 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 좌측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 3 이동부는 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 3 지지 브라켓과, 상기 구동 패널부의 후측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 후측을 전후 방향으로 이동시키는 제 3 전후방향 이동블록과, 상기 제 3 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 3 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 3 전후방향 이동레일 및 상기 제 3 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 후측에 연결하는 제 3 결합 브라켓을 포함하고, 상기 제 3 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 후측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 구동 패널부의 상부에는 사용자가 탑승하는 탑승부가 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 베이스 모션 구동부의 상부에 배치되고, 상기 모션 시뮬레이터의 적어도 제 1 자유도의 모션 구동을 가능하게 하는 제 1 모션 구동부 및 상기 제 1 모션 구동부의 상부에 배치되고, 상기 제 1 모션 구동부에 결합되어 추가적인 자유도를 제공하는 제 2 모션 구동부를 더 포함하고, 사용자가 탑승하는 탑승부는 상기 제 2 모션 구동부의 상부에 배치되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제 1 모션 구동부는 상기 구동 패널부의 상부에 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 모션 시뮬레이터에 따르면, 두 개의 액추에이터(제 1 직선구동부 및 제 2 직선구동부)를 전후 방향에 대해 배치하고, 두 개의 액추에이터를 상호 동작하여 동일 방향 또는 서로 다른 방향으로 구동시켜 모션 시뮬레이터의 서지(Surge) 및 요(Yaw) 동작을 구현하므로, 큰 용량의 액추에이터가 요구되지 않고, 낮은 높이로 제조가 가능하여 제조 비용이 절감되며, 안정적인 구동이 가능한 장점이 있다.
또한, 본 발명의 모션 시뮬레이터에 따르면 모션 시뮬레이터의 요(Yaw) 동작이 이루어지는 경우, 상하 방향 회전축의 위치가 구동 패널부의 회전에 따라 좌측 또는 우측으로 이동될 수 있어 종래에 비해 좀 더 다양한 방식의 구동이 가능한 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터의 전체적인 형상을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터의 분해사시도이다.
도 3은 모션 시뮬레이터 중 제 1 모션 구동부의 전체적인 형상을 나타낸 도면이다.
도 4는 제 1 모션 구동부를 정면에서 본 도면이다.
도 5는 제 1 모션 구동부를 상측에서 본 도면이다.
도 6은 제 1 모션 구동부를 측면에서 본 도면이다.
도 7은 모션 시뮬레이터 중 모션 구동모듈의 전체적인 형상을 나타낸 도면이다.
도 8은 모션 구동모듈을 정면에서 본 도면이다.
도 9는 모션 구동모듈을 측면에서 본 도면이다.
도 10은 모션 구동모듈의 분해사시도이다.
도 11 및 도 12는 모션 구동모듈에 따른 모션 시뮬레이터의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 13은 모션 시뮬레이터 중 베이스 모션 구동부의 전체적인 형상을 나타낸 도면이다.
도 14는 베이스 모션 구동부를 정면에서 본 도면이다.
도 15는 베이스 모션 구동부를 상측에서 본 도면이다.
도 16은 베이스 모션 구동부를 측면에서 본 도면이다.
도 17은 베이스 모션 구동부의 일부를 투영하여 나타낸 도면이다.
도 18 및 도 19는 베이스 모션 구동부의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 20은 모션 시뮬레이터 중 탑승부의 전체적인 형상을 나타낸 도면이다.
도 21은 탑승부를 정면에서 본 도면이다.
도 22는 탑승부를 상측에서 본 도면이다.
도 23은 탑승부를 측면에서 본 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터(1)의 전체적인 형상을 예시적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터(1)의 분해사시도이며, 도 3은 모션 시뮬레이터(1) 중 제 1 모션 구동부(100)의 전체적인 형상을 나타낸 도면이며, 도 4는 제 1 모션 구동부(100)를 정면에서 본 도면이고, 도 5는 제 1 모션 구동부(100)를 상측에서 본 도면이며, 도 6은 제 1 모션 구동부(100)를 측면에서 본 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터(1)를 설명하기 위한 도면에서 X축은 전후 방향을 의미하고, Y축은 좌우 방향을 의미하며, Z축은 상하 방향을 의미한다.
본 발명에 따른 모션 시뮬레이터(1)에서, 롤(Roll)은 좌우 방향에 대해 모션 시뮬레이터(1)가 회전구동되는 것(X축을 중심으로 회전)을 의미하고, 피치(Pitch)는 전후 방향에 대해 모션 시뮬레이터(1)가 회전구동되는 것(Y축을 중심으로 회전)을 의미하며, 히브(Heave)는 상하 방향(Z축 방향)으로 모션 시뮬레이터(1)가 직선이동되는 것을 의미하고, 스웨이(Sway)는 좌우 방향(Y축 방향)으로 모션 시뮬레이터(1)가 직선이동되는 것을 의미하며, 서지(Surge)는 전후 방향(X축 방향)으로 모션 시뮬레이터(1)가 직선이동되는 것을 의미하고, 요(Yaw)는 모션 시뮬레이터(1)가 수평회전구동되는 것(수평면(XY평면)상에서 회전)을 의미한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터(1)는, 제 1 모션 구동부(100, 일 실시예에 있어서, '3축 모션 구동부'로 명칭될 수 있음), 모션 구동모듈(200, 일 실시예에 있어서, '제 2 모션 구동부'로 명칭될 수 있음), 베이스 모션 구동부(300, 일 실시예에 있어서, '제 3 모션 구동부'로 명칭될 수 있음) 및 탑승부(400)를 포함한다. 일례로서, 제 1 모션 구동부(100)는 지면에 놓여지는(지면에 지지되는) 베이스부(10)의 상부면에 배치될 수 있고, 베이스 모션 구동부(300)는 베이스부(10)에 구비될 수 있다.
제 1 모션 구동부(100)는 적어도 1 자유도(예 : 롤(Roll), 피치(Pitch), 히브(Heave))의 모션 구동이 가능하게 할 수 있다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 제 1 모션 구동부(100)는 프레임부(110)와, 탑승부 지지부(120), 복수의 액추에이터부(제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150))를 포함한다.
이 때, 복수의 액추에이터부는 프레임부(110)와 탑승부 지지부(120)를 연결할 수 있다. 일례로서, 탑승부 지지부(120)에는 전후 방향으로 홀(122)이 형성될 수 있다.
프레임부(110)는, 제 1 프레임(112), 제 2 프레임(114) 및 제 3 프레임(116)을 포함한다.
제 1 프레임(112)은 프레임부(110)의 전방에 좌우 방향으로 연장되어 형성되며, 제 1 프레임(112)에는 좌우 방향으로 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)가 대칭되게 배치될 수 있다.
제 2 프레임(114)은 제 1 프레임(112)과 연결되고 전후 방향으로 연장되어 형성되며, 제 2 프레임(114)에는 제 3 액추에이터(150)가 구비될 수 있다. 이 때, 제 2 프레임(114)은 제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심(프레임부(110)의 전측 중심)으로부터 전후 방향으로 연장되어 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 프레임부(110)의 상부에는 후술되는 탑승부(400)의 좌석부(410) 및 멀티미디어부(420) 등의 구성이 배치되므로, 프레임부(110)의 전측에 좌우 방향으로 연장되어 형성되는 제 1 프레임(112)과 전후 방향으로 연장되어 형성되는 제 2 프레임(114)의 구성에 의해 탑승부 지지부(120)의 상부에 구비되는 탑승부(400)를 효과적으로 지지할 수 있다.
제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터(140) 및 제 3 액추에이터부(150)는 동시에 구동되거나, 각각 개별적으로 구동될 수 있다.
제 3 프레임(116)은 제 1 프레임(112) 및 제 2 프레임(114)의 하부에 결합될 수 있다. 일례로서, 제 3 프레임(116)은 전술한 베이스부(10)에 제 1 모션 구동부(100)를 장착하기 위한 구성일 수 있다.
탑승부 지지부(120)는 프레임부(110)의 상부에 구비되어 사용자가 탑승하는 탑승부(400)를 지지할 수 있다.
제 1 액추에이터부(130)는 프레임부(110)의 전방 우측(제 1 프레임(112)의 우측)에 구비될 수 있다.
제 2 액추에이터부(140)는 프레임부(110)의 전방 좌측(제 1 프레임(112)의 좌측)에 구비될 수 있다.
제 3 액추에이터부(150)는 프레임부(110)의 후방 중앙(제 2 프레임(114)의 중앙)에 구비될 수 있다.
제 1 액추에이터부(130)는 일측과 타측이 각각 프레임부(110)와 탑승부 지지부(120)에 상하 방향으로 결합되며, 수평면(XY평면)상에서 볼 때, 좌우 방향(Y축)에 대해 소정 각도를 가지도록 배치될 수 있다. 일례로서, 제 1 액추에이터부(130)가 수평면상에서 볼 때, 좌우 방향에 대해 이루는 각도는 15˚일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제 2 액추에이터부(140)는, 일측과 타측이 각각 프레임부(110)와 탑승부 지지부(120)에 상하 방향으로 결합되며, 수평면(XY평면)상에서 볼 때, 좌우 방향(Y축)에 대해 소정 각도를 가지도록 배치될 수 있다. 일례로서, 제 2 액추에이터부(140)가 수평면상에서 볼 때, 좌우 방향에 대해 이루는 각도는 15˚일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제 3 액추에이터부(150)는, 일측과 타측이 각각 프레임부(110)와 탑승부 지지부(120)에 상하 방향으로 결합되며, 전후 방향을 따라 배치될 수 있다.
한편, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)는 프레임부(110)의 전측 중심(제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심)에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치될 수 있다.
일례로서, 프레임부(110)의 전측 중심(제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심)을 기준으로 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)가 수평면상에서 이루는 각도는 150˚일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
또한, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)가 프레임부(110)의 전측 중심에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되므로, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 3 액추에이터부(150)가 수평면상에서 이루는 각도(예 : 105˚)와 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)가 수평면상에서 이루는 각도는 동일할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전술한 프레임부(110)의 구성(제 1 프레임(112) 및 제 2 프레임(114))에 더하여, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)를 프레임부(110)의 전측 중심에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치하고, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)를 수평면상에서 볼 때, 좌우 방향에 대해 소정 각도를 가지도록 배치할 수 있다.
상기 구성에 의해 본 발명의 제 1 모션 구동부(100)에서는 복수의 액추에이터부를 수평면상에서 프레임부(110)의 중심부로부터 3개 방향으로 이격된 지점에 각각 배치하여 탑승부 지지부(120)의 상부에 구비되는 탑승부(400)를 효과적으로 지지할 수 있다.
또한, 본 발명의 제 1 모션 구동부(100)에서는 각각의 액추에이터부(제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150))가 프레임부(110)의 중심부로부터 3개 방향으로 이격된 지점에 각각 배치되는 구성에 더하여, 초기 상태에서 각각의 액추에이터부가 상하 방향에 대해 탑승부 지지부(120)의 중심을 향해 기울어지도록 배치됨으로써 탑승부 지지부(120)를 통해 전달되는 탑승부(400)의 하중을 3개 방향에서 효율적으로 분산시킬 수 있다.
제 1 액추에이터부(130)는 프레임부(110)의 전방 우측(제 1 프레임(112)의 우측)에 결합되어 회전구동되는 제 1 회전부(132) 및 일단이 제 1 회전부(132)에 결합되고 타단이 탑승부 지지부(120)에 결합되며, 제 1 회전부(132)의 회전구동에 따라 좌우 방향(Y축)에 대해 소정 각도를 이루는 방향으로 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 1 링크부(134)를 포함한다.
일례로서, 제 1 회전부(132)는 내부에 웜휠(미도시) 및 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축(132b)을 포함하는 웜기어부(132a), 웜휠에 결합되어 웜휠을 구동시키는 모터(미도시)를 포함한다. 이 때, 모터는 제 1 프레임(112) 내부에 구비될 수 있다.
이 때, 제 1 링크부(134)는 상부에 결합된 탑승부 지지부(120)의 하중을 지지하게 되는데, 제 1 회전부(132)가 웜기어부(132a)로 구성되므로 모터에 전달되는 하중을 줄일 수 있어 모터의 내구성을 향상시킬 수 있다.
또한, 제 1 링크부(134)는 제 1 회전부(132)의 웜구동축(132b)에 결합되어 웜구동축(132b)의 구동에 따라 회전되는 웜구동축 연결 링크(134a)와, 웜구동축 연결 링크(134a)에 일측이 연결되고 탑승부 지지부(120)에 타측이 연결되는 지지부 연결 링크(134b) 및 상기 지지부 연결 링크(134b)의 상부 중앙에 형성되고 지지부 연결 링크(134b)를 탑승부 지지부(120)에 회동가능하게 결합하는 조인트부(134c, 예 : 볼 조인트(ball joint))를 포함한다.
일례로서, 웜구동축(132b)의 양측에는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(134a)가 결합될 수 있으며, 지지부 연결 링크(134b) 또한 한 쌍으로 구비되어 일측이 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(134a)에 각각 연결될 수 있다.
이 때, 지지부 연결 링크(134b)는 탑승부 지지부(120)로부터 전달되는 하중을 분산시킬 수 있도록 U자 형태로 형성되어 한 쌍의 일측이 각각 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(134a)에 연결될 수 있다.
본 발명의 제 1 액추에이터부(130)의 구동은, 모터의 구동에 따라 웜휠 및 웜구동축(132b)이 차례로 구동되고, 웜구동축(132b)에 결합된 웜구동축 연결 링크(134a), 웜구동축 연결 링크(134a)에 연결된 지지부 연결 링크(134b)가 차례로 회전하면서 이루어질 수 있다. 이에 따라 지지부 연결 링크(134b)에 연결된 탑승부 지지부(120)의 구동이 이루어질 수 있다.
제 2 액추에이터부(140)는, 프레임부(110)의 전방 좌측(제 1 프레임(112)의 좌측)에 결합되어 회전구동되는 제 2 회전부(142) 및 일단이 제 2 회전부(142)에 결합되고 타단이 탑승부 지지부(120)에 결합되며, 제 2 회전부(142)의 회전구동에 따라 좌우 방향(Y축)에 대해 소정 각도를 이루는 방향으로 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 2 링크부(144)를 포함한다.
일례로서, 제 2 회전부(142)는 내부에 웜휠(미도시) 및 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축(142b)을 포함하는 웜기어부(142a), 웜휠에 결합되어 웜휠을 구동시키는 모터(미도시)를 포함한다. 이 때, 모터는 제 1 프레임(112) 내부에 구비될 수 있다.
이 때, 제 2 링크부(144)는 상부에 결합된 탑승부 지지부(120)의 하중을 지지하게 되는데, 제 2 회전부(142)가 웜기어부(142a)로 구성되므로 모터에 전달되는 하중을 줄일 수 있어 모터의 내구성을 향상시킬 수 있다.
또한, 제 2 링크부(144)는 제 2 회전부(142)의 웜구동축(142b)에 결합되어 웜구동축(142b)의 구동에 따라 회전되는 웜구동축 연결 링크(144a)와, 웜구동축 연결 링크(144a)에 일측이 연결되고 탑승부 지지부(120)에 타측이 연결되는 지지부 연결 링크(144b) 및 상기 지지부 연결 링크(144b)의 상부 중앙에 형성되고 지지부 연결 링크(144b)를 탑승부 지지부(120)에 회동가능하게 결합하는 조인트부(144c, 예 : 볼 조인트(ball joint))를 포함한다.
일례로서, 웜구동축(142b)의 양측에는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(144a)가 결합될 수 있으며, 지지부 연결 링크(144b) 또한 한 쌍으로 구비되어 일측이 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(144a)에 각각 연결될 수 있다.
이 때, 지지부 연결 링크(144b)는 탑승부 지지부(120)로부터 전달되는 하중을 분산시킬 수 있도록 U자 형태로 형성되어 한 쌍의 일측이 각각 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(144a)에 연결될 수 있다.
본 발명의 제 2 액추에이터부(140)의 구동은, 모터의 구동에 따라 웜휠 및 웜구동축(142b)이 차례로 구동되고, 웜구동축(142b)에 결합된 웜구동축 연결 링크(144a), 웜구동축 연결 링크(144a)에 연결된 지지부 연결 링크(144b)가 차례로 회전하면서 이루어질 수 있다. 이에 따라 지지부 연결 링크(144b)에 연결된 탑승부 지지부(120)의 구동이 이루어질 수 있다.
제 3 액추에이터부(150)는 프레임부(110)의 후방 중앙(제 2 프레임(114)의 중앙)에 결합되어 회전구동되는 제 3 회전부(152) 및 일단이 제 3 회전부(152)에 결합되고 타단이 탑승부 지지부(120)에 결합되며, 제 3 회전부(152)의 회전구동에 따라 전후 방향에 대해 회전 및 상하 방향으로 구동되는 제 3 링크부(154)를 포함한다.
일례로서, 제 3 회전부(152)는 내부에 웜휠(미도시) 및 웜휠과 치합되어 회전되는 웜구동축(152b)을 포함하는 웜기어부(152a), 웜휠에 결합되어 웜휠을 구동시키는 모터(미도시)를 포함한다. 이 때, 모터는 제 2 프레임(114) 내부에 구비될 수 있다.
이 때, 제 3 링크부(154)는 상부에 결합된 탑승부 지지부(120)의 하중을 지지하게 되는데, 제 3 회전부(152)가 웜기어부(152a)로 구성되므로 모터에 전달되는 하중을 줄일 수 있어 모터의 내구성을 향상시킬 수 있다.
또한, 제 3 링크부(154)는 제 3 회전부(152)의 웜구동축(152b)에 결합되어 웜구동축(152b)의 구동에 따라 회전되는 웜구동축 연결 링크(154a)와, 웜구동축 연결 링크(154a)에 일측이 연결되고 탑승부 지지부(120)에 타측이 연결되는 지지부 연결 링크(154b) 및 상기 지지부 연결 링크(154b)의 상부 중앙에 형성되고 지지부 연결 링크(154b)를 탑승부 지지부(120)에 회동가능하게 결합하는 조인트부(154c, 예 : 볼 조인트(ball joint))를 포함한다.
일례로서, 웜구동축(152b)의 양측에는 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(154a)가 결합될 수 있으며, 지지부 연결 링크(154b) 또한 한 쌍으로 구비되어 일측이 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(154a)에 각각 연결될 수 있다.
이 때, 지지부 연결 링크(154b)는 탑승부 지지부(120)로부터 전달되는 하중을 분산시킬 수 있도록 U자 형태로 형성되어 한 쌍의 일측이 각각 한 쌍의 웜구동축 연결 링크(154a)에 연결될 수 있다.
본 발명의 제 3 액추에이터부(150)의 구동은, 모터의 구동에 따라 웜휠 및 웜구동축(152b)이 차례로 구동되고, 웜구동축(152b)에 결합된 웜구동축 연결 링크(154a), 웜구동축 연결 링크(154a)에 연결된 지지부 연결 링크(154b)가 차례로 회전하면서 이루어질 수 있다. 이에 따라 지지부 연결 링크(154b)에 연결된 탑승부 지지부(120)의 구동이 이루어질 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제 1 회전부(132), 제 2 회전부(142) 및 제 3 회전부(152)는 회전부로 명칭될 수 있고, 상기 제 1 링크부(134), 제 2 링크부(144) 및 제 3 링크부(154)는 링크부로 명칭될 수 있다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작은, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 회전부(132) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 회전부(142)가 동일한 방향으로 구동하는 경우에 이루어질 수 있다. 이 때, 제 3 액추에이터부(150)는 구동되지 않을 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제 1 액추에이터부(130)와 제 2 액추에이터부(140)는 프레임부(110)의 전측 중심(제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심)에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되므로, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 동일 방향으로 회전하는 경우, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 링크부(134) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 링크부(144)는 서로 반대 방향으로 구동될 수 있다.
상세하게는, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 동일 방향으로 회전하는 경우, 제 1 링크부(134)는 하강되거나 상승되고 제 2 링크부(144)는 상승되거나 하강되어 탑승부 지지부(120)가 좌측 또는 우측으로 기울어짐으로써 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작이 이루어질 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작의 회전 범위(각도)는 ±20˚이고, 회전 각속도는 최대 180˚/s 이며, 최대 출력은 1hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
또한, 모션 시뮬레이터(1)의 피치(Pitch) 동작은, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 회전부(132) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 구동하며, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)가 전후 방향으로 회전되는 경우에 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제 1 액추에이터부(130)와 제 2 액추에이터부(140)는 프레임부(110)의 전측 중심(제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심)에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되므로, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 회전하는 경우, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 링크부(134) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 링크부(144)는 동일한 방향으로 구동될 수 있다.
상세하게는, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 회전하는 경우, 제 1 링크부(134)는 하강되거나 상승되고 제 2 링크부(144) 또한 동일하게 하강되거나 상승될 수 있다.
모션 시뮬레이터(1)의 피치(Pitch) 동작 구현시, 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)가 상승되도록 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 구동되는 경우, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)는 시계 방향으로 회전하고 제 3 링크부(154)는 하강되어 탑승부 지지부(120)가 후측 방향으로 기울어짐으로써 모션 시뮬레이터(1)의 후측 방향으로의 피치(Pitch) 동작이 이루어질 수 있다.
또한, 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)가 하강되도록 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 구동되는 경우, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)는 반시계 방향으로 회전하고 제 3 링크부(154)는 상승되어 탑승부 지지부(120)가 상측 방향으로 기울어짐으로써 모션 시뮬레이터(1)의 전측 방향으로의 피치(Pitch) 동작이 이루어질 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 피치(Pitch) 동작의 회전 범위(각도)는 ±20˚이고, 회전 각속도는 최대 180˚/s 이며, 최대 출력은 1.5hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
또한, 모션 시뮬레이터(1)의 히브(Heave) 동작은, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 회전부(132) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 구동하며, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)가 전후 방향으로 회전되는 경우에 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제 1 액추에이터부(130)와 제 2 액추에이터부(140)는 프레임부(110)의 전측 중심(제 1 프레임(112)의 좌우 방향에서의 중심)에 대하여 좌우 방향으로 대칭되게 배치되므로, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 회전하는 경우, 제 1 액추에이터부(130)의 제 1 링크부(134) 및 제 2 액추에이터부(140)의 제 2 링크부(144)는 동일한 방향으로 구동될 수 있다.
상세하게는, 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 서로 다른 방향으로 회전하는 경우, 제 1 링크부(134)는 하강되거나 상승되고 제 2 링크부(144) 또한 동일하게 하강되거나 상승될 수 있다. 이 때, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)도 제 3 링크부(154)가 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)와 동일하게 하강 또는 상승되도록 구동될 수 있다.
모션 시뮬레이터(1)의 히브(Heave) 동작 구현시, 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)가 상승되도록 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 구동되는 경우, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)는 반시계 방향으로 회전하고 제 3 링크부(154) 또한 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)와 동일하게 상승함으로써 모션 시뮬레이터(1)의 상측 방향으로의 히브(Heave) 동작이 이루어질 수 있다.
또한, 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)가 하강되도록 제 1 회전부(132) 및 제 2 회전부(142)가 구동되는 경우, 제 3 액추에이터부(150)의 제 3 회전부(152)는 시계 방향으로 회전하고 제 3 링크부(154) 또한 제 1 링크부(134) 및 제 2 링크부(144)와 동일하게 하강함으로써 모션 시뮬레이터(1)의 하측 방향으로의 히브(Heave) 동작이 이루어질 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 히브(Heave) 동작의 상하 방향으로의 이동 거리 범위는 ±50mm이고, 상하 방향으로의 이동 속도는 최대 120mm/s 이며, 최대 출력은 1.5hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 시뮬레이터(1)는, 제 1 프레임(112)의 전측 부근에 한 쌍으로 배치되고, 상하 방향에 대해 탑승부 지지부(120)와 제 3 프레임(116) 사이에 결합되는 제 1 충격 흡수부(160)를 더 포함한다. 일례로서, 상기 제 1 충격 흡수부(160)는 에어 서스펜션일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
프레임부(110)의 전측 부분에는 프레임부(110)의 후측 부분보다 더 큰 상하 방향에서의 하중이 작용하므로, 제 1 프레임(112)의 전측 부근에 제 1 충격 흡수부(160)를 배치할 수 있다.
이에 따라, 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 히브(Heave) 동작에 의해 탑승부 지지부(120)의 전측에 가해지는 하중을 완충시킬 수 있다.
또한, 모션 시뮬레이터(1)는, 좌우 방향에 대해 제 2 프레임(114)을 사이에 두고 한 쌍으로 배치되고, 상하 방향에 대해 탑승부 지지부(120)와 제 3 프레임(116) 사이에 결합되는 제 2 충격 흡수부(170)를 더 포함한다. 일례로서, 상기 제 2 충격 흡수부(170)는 에어 서스펜션일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제 2 충격 흡수부(170)는 제 3 액추에이터(150)의 부근에 형성될 수 있으며, 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 히브(Heave) 동작에 의해 탑승부 지지부(120)의 후측에 가해지는 하중을 완충시킬 수 있다.
또한, 모션 시뮬레이터(1)는 제 1 프레임(112)의 전측에 형성되고, 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)의 구동을 제어하는 컨트롤부(180)를 더 포함한다.
일례로서, 상기 컨트롤부(180)는 외부 제어 장치(미도시)의 제어에 따라, 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)를 개별적 또는 동시에 구동시킬 수 있다.
본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면, 탑승부(400)가 배치되는 탑승부 지지부(120)의 하중을 지지하도록 복수의 액추에이터부를 배치함으로써 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll), 피치(Pitch) 및 히브(Heave) 동작시 그 구동이 안정적으로 이루어지는 장점이 있다.
도 7은 모션 시뮬레이터(1) 중 모션 구동모듈(200, 발명의 설명에 있어서 제 '2 모션 구동부'라고도 칭함)의 전체적인 형상을 나타낸 도면이고, 도 8은 모션 구동모듈(200)을 정면에서 본 도면이며, 도 9는 모션 구동모듈(200)을 측면에서 본 도면이고, 도 10은 모션 구동모듈(200)의 분해사시도이다. 이 때, 도 7 중 도 7(a)는 모션 구동모듈(200)을 상측에서 본 사시도이고, 도 7 중 도 7(b)는 모션 구동모듈(200)을 하측에서 본 사시도이다.
본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에서, 모션 구동모듈(200)은 제 1 모션 구동부(100)에 결합되어 추가적인 자유도를 제공할 수 있으며, 상세하게는 모션 시뮬레이터(1)의 좌우 방향으로의 모션 구동을 가능하게 할 수 있다.
도 7 내지 도 10을 참조하면, 모션 구동모듈(200)은 탑승부 지지 패널부(210), 구동력 전달부(220), 좌우 방향 이동부(230) 및 지지 패널부(240)를 포함한다.
구동력 전달부(220)는 탑승부 지지 패널부(210)의 제 1 면(하부면)에 연결되고, 탑승부 지지 패널부(210)를 구동하기 위한 구동력을 전달하는 기능을 수행한다.
상세하게는, 구동력 전달부(220)는 커버(221), 모터부(222), 구동축(223), 동력전달부(224), 제 1 이동블록(225) 및 제 1 가이드부(226)를 포함한다. 이 때, 모터부(222)와 구동축(223)을 보호하기 위한 커버(221)가 모터부(222)와 구동축(223)를 덮는 형태로 지지 패널부(240)의 하부면에 결합될 수 있다.
구동축(223)은 모터부(222)로부터 전달되는 동력에 의해 회전 구동되고, 상하 방향을 중심으로 회전될 수 있다. 모터부(222)의 출력은 기어박스를 통해 구동축(223)으로 전달될 수 있다.
동력전달부(224)는 구동축(223)에 결합되어 구동축(223)의 회전에 의해 회전될 수 있다. 동력전달부(224)는 수평 방향으로 배치될 수 있고, 구동축(223)의 회전에 의해 수평면상에서 회전될 수 있다.
동력전달부(224)의 회전 중심에서 이격된 위치에는 이동블록 결합부(224a)가 구비되며, 이동블록 결합부(224a)에는 제 1 이동블록(225)이 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일례로서, 이동블록 결합부(224a)에는 제 1 이동블록(225)의 자유 회전이 가능하도록 베어링이 내부에 구비될 수 있다.
제 1 이동블록(225)은 제 1 가이드부(226)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 이 때, 제 1 가이드부(226)는 탑승부 지지 패널부(210)의 제 1 면에 탑승부 지지 패널부(210)의 길이 방향(즉, 전후 방향)을 따라 결합될 수 있다.
구동축(223)의 회전에 의해 동력 전달부(224)가 회전하면, 제 1 이동블록(225)은 제 1 가이드부(226)를 따라 전후 방향으로 이동할 수 있다.
이 때, 제 1 이동블록(225)은 동력 전달부(224)의 회전 중심에서 편심되어 있으므로, 동력 전달부(224)의 회전에 따라 탑승부 지지 패널부(210)는 횡방향(즉, 좌우 방향)으로 이동할 수 있다. 탑승부 지지 패널부(210)의 좌우 방향 이동은 후술되는 제 2 가이드부(234)에 슬라이드 가능하게 결합된 제 2 이동블록(232)의 이동에 의해 이루어질 수 있다.
좌우 방향 이동부(230)는 탑승부 지지 패널부(210)의 제 1 면에 형성된 한 쌍의 브라켓(212)(제 1 브라켓(212a) 및 제 2 브라켓(212b))에 결합되고, 탑승부 지지 패널부(210)를 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 일례로서, 상기 한 쌍의 브라켓(212)은 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 한 쌍으로 배치될 수 있다.
상세하게는, 좌우 방향 이동부(230)는 제 2 이동블록(232) 및 제 2 가이드부(234)를 포함한다.
제 2 이동블록(232)은, 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 한 쌍으로 배치되고, 탑승부 지지 패널부(210)의 제 1 면에 형성된 한 쌍의 브라켓(212)(제 1 브라켓(212a) 및 제 2 브라켓(212b))에 결합될 수 있다.
상세하게는, 상기 제 2 이동블록(232)은 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 제 1 블록(232a) 및 제 2 블록(232b)을 포함할 수 있다. 이 때, 제 1 블록(232a)은 전술한 한 쌍의 브라켓(212) 중 제 1 브라켓(212a)에 결합될 수 있고, 제 2 블록(232b)는 제 2 브라켓(212b)에 결합될 수 있다.
일례로서, 제 1 블록(232a) 및 제 2 블록(232b)은 좌우 방향으로 각각 복수 개 형성될 수 있다.
제 2 이동블록(232)은 제 2 가이드부(234)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 이 때, 제 2 가이드부(234)는 좌우 방향을 따라 배치될 수 있고, 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 한 쌍으로 배치될 수 있다.
상세하게는, 제 2 가이드부(234)는 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 제 1 가이드(234a) 및 제 2 가이드(234b)를 포함할 수 있다. 일례로서, 상기 제 1 블록(232a)은 복수 개로 형성되어 제 1 가이드(234a)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있고, 제 2 블록(232b)은 복수 개로 형성되어 제 2 가이드(234b)에 좌우 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 구동축(223)의 회전에 의해 동력 전달부(224)가 회전하면, 제 1 이동블록(225)은 제 1 가이드부(226)를 따라 전후 방향으로 이동할 수 있다.
이 때, 동력 전달부(224)의 회전에 따라 탑승부 지지 패널부(210)는 좌우 방향으로 이동하게 되며, 탑승부 지지 패널부(210)의 좌우 방향 이동은 전술한 제 2 가이드부(234)에 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 결합된 제 2 이동블록(232)의 이동에 의해 이루어질 수 있다.
이 때, 제 2 이동블록(232)에 결합된 탑승부 지지 패널부(210) 및 탑승부 지지 패널부(210)의 상부면(지지 패널부(210)의 제 2 면)에 배치되는 탑승부(400)도 제 2 이동블록(232)의 이동과 함께 좌우 방향으로 이동되면서 모션 시뮬레이터(1)의 스웨이(Sway) 동작이 구현될 수 있다.
지지 패널부(240)의 일면(상부면)에는 좌우 방향 이동부(230)가 결합될 수 있는데, 상세하게는 제 2 가이드부(234)는 지지 패널부(240)의 일면에 결합될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 전후 방향에 대해 제 1 가이드부(226)를 사이에 두고 지지 패널부(240)의 일면에 한 쌍으로 고정 결합되며, 좌우 방향을 따라 배치되는 제 2 가이드부(234)에 의해 탑승부 지지 패널부(210)의 전후 방향 이동은 구속될 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 스웨이(Sway) 동작의 좌우 방향으로의 이동 거리 범위는 ±50mm이고, 좌우 방향으로의 이동 속도는 최대 120mm/s 이며, 최대 출력은 0.5hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면, 모션 구동모듈(200)의 구동력 전달부(220)에 의해 회전구동력이 전후 방향으로의 직선구동력으로 변환되어 탑승부 지지 패널부(210)에 전달되고, 이에 따라 좌우 방향 이동부(230)가 좌우 방향으로 직선 이동하면서 모션 구동모듈(200)이 좌우 방향으로 스웨이(Sway) 동작을 수행하므로, 다수의 액추에이터를 구비할 필요가 없어 제조 비용이 절감되고 안정적인 구동이 가능한 장점이 있다.
본 발명의 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)가 전술한 제 1 모션 구동부(100)를 포함하지 않고 모션 구동모듈(200)만을 구비하는 경우에는, 탑승부(400)는 탑승부 지지 패널부(210)의 제 1 면과 상하 방향으로 대향되는 탑승부 지지 패널부(210)의 제 2 면(상부면)에 결합될 수 있다.
이와 같이, 모션 시뮬레이터(1)는 제 1 모션 구동부(100)를 구비하지 않고, 모션 구동모듈(200)만을 구비하여 스웨이(Sway) 동작만을 수행하는 것도 가능하다.
도 11 및 도 12는 모션 구동모듈(200)에 따른 모션 시뮬레이터(1)의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이다. 이 때, 도 11은 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작시 모션 구동모듈(200)에 따른 모션 시뮬레이터(1)의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이고, 도 12는 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)의 동시 구동시 모션 구동모듈(200)에 따른 모션 시뮬레이터(1)의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)가 전술한 제 1 모션 구동부(100) 및 모션 구동모듈(200) 모두를 구비하는 경우, 모션 구동모듈(200)은 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치될 수 있다.
이 때, 탑승부(400)는, 탑승부 지지 패널부(210)의 제 2 면에 결합될 수 있고, 제 1 모션 구동부(100)의 탑승부 지지부(120)는 지지 패널부(240)의 일면과 상하 방향으로 대향되는 지지 패널부(240)의 타면(하부면)에 결합될 수 있다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 탑승부 지지부(120) 상에는 전후 방향으로 홀(122)이 형성될 수 있는데, 모션 구동모듈(200)의 커버(221)는 제 1 모션 구동부(100)의 탑승부 지지부(120)와 모션 구동모듈(200)의 지지 패널부(240)가 상하 방향으로 결합될 때, 탑승부 지지부(120)의 홀(122)을 상하방향으로 통과하여 배치될 수 있다.
즉, 구동력 전달부(220)는, 탑승부 지지부(120)의 홀(122)을 상하방향으로 통과하여 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)가 전술한 제 1 모션 구동부(100) 및 모션 구동모듈(200) 모두를 구비하는 경우, 모션 구동모듈(200)은 탑승부 지지부(120) 상에 배치되며, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)의 구동 또는 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)의 동시 구동에 따라 일부가 상하 방향으로 이동될 수 있다.
상세하게는, 도 11에 도시된 바와 같이 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)가 구동되어 제 1 링크부(134)가 상승하고, 제 2 링크부(144)가 하강하면서 모션 시뮬레이터(1)가 좌측으로 롤(Roll) 동작을 하는 경우에, 동시에 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)에 의해 모션 시뮬레이터(1)의 스웨이(Sway) 동작이 이루어질 수 있다.
이 때, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작에 의해 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)은 좌측 일부가 하강될 수 있고, 모션 구동모듈(200) 상의 탑승부(400)도 좌측 일부가 하강될 수 있다.
이 경우, 모션 구동모듈(200)의 좌측 일부가 하강되고 동시에 모션 구동모듈(200)의 스웨이(Sway) 동작에 의해 중력이 작용함으로써, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작이 더 극대화되도록 할 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)가 구동되어 제 1 링크부(134)가 하강하고, 제 2 링크부(144)가 상승하면서 모션 시뮬레이터(1)가 우측으로 롤(Roll) 동작을 하는 경우에, 동시에 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)에 의해 모션 시뮬레이터(1)의 스웨이(Sway) 동작이 이루어질 수 있다.
이 때, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작에 의해 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)은 우측 일부가 하강될 수 있고, 모션 구동모듈(200) 상의 탑승부(400)도 우측 일부가 하강될 수 있다.
이 경우, 모션 구동모듈(200)의 우측 일부가 하강되고 동시에 모션 구동모듈(200)의 스웨이(Sway) 동작에 의해 중력이 작용함으로써, 제 1 액추에이터부(130) 및 제 2 액추에이터부(140)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작이 더 극대화되도록 할 수 있다.
도 12를 참조하면, 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)의 동시 구동에 따라, 제 1 링크부(134)는 하강하고 제 2 링크부(144)는 상승하고 제 3 링크부(154)는 하강하면서, 모션 시뮬레이터(1)가 우측으로 롤(Roll) 동작을 하고, 후측으로 피치(Pitch) 동작을 동시에 하는 경우에, 동시에 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)에 의해 모션 시뮬레이터(1)의 스웨이(Sway) 동작이 이루어질 수 있다.
이 때, 제 1 액추에이터부(130), 제 2 액추에이터부(140) 및 제 3 액추에이터부(150)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 동시 동작에 의해 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치된 모션 구동모듈(200)은 우측 일부 및 후측 일부가 하강될 수 있고, 모션 구동모듈(200) 상의 탑승부(400)도 우측 일부 및 후측 일부가 하강될 수 있다.
이 경우, 모션 구동모듈(200)의 우측 일부 및 후측 일부가 하강되고 동시에 모션 구동모듈(200)의 스웨이(Sway) 동작에 의해 중력이 작용함으로써, 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작이 더 극대화될 뿐만 아니라, 상하 방향 회전축(Z축)의 위치가 탑승부(400)에 위치한 사용자 쪽으로 이동될 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 상기 동작에 따른 효과는 모션 시뮬레이터(1)가 좌측으로 롤(Roll) 동작을 하고, 후측으로 피치(Pitch) 동작을 동시에 하는 경우에도 적용될 수 있다. 또한, 도시되지는 않았으나, 모션 시뮬레이터(1)가 좌측 또는 우측으로 롤(Roll) 동작을 하고, 전측으로 피치(Pitch) 동작을 동시에 하는 경우에는 상하 방향 회전축(Z축)의 위치가 도 12에 도시된 실시예와 달리 탑승부(400)에 위치한 사용자로부터 멀어질 수 있다.
본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면, 스웨이(Sway) 동작을 수행하는 모션 구동모듈(200)을 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치함으로써, 제 1 모션 구동부(100)에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 롤(Roll) 동작을 더 극대화시킬 수 있고, 종래에 비해 좀 더 다양한 방식의 구동이 가능한 장점이 있다. 이를 통해 후술되는 탑승부(400)의 멀티미디어부(420)를 통해 사용자에게 출력되는 영상 정보에 나타난 오브젝트가 미끄러지는 운동을 하거나, 좌우 방향으로 중력이 작용하는 경우에 이와 같은 움직임을 용이하게 적용시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면, 스웨이(Sway) 동작을 수행하는 모션 구동모듈(200)을 제 1 모션 구동부(100)의 상부에 배치함으로써, 롤(Roll) 동작을 더 극대화시킬 수 있을 뿐 아니라, 상하 방향 회전축의 위치를 변경할 수 있는 장점이 있다. 이를 통해 후술되는 탑승부(400)의 멀티미디어부(420)를 통해 사용자에게 출력되는 영상 정보에 나타난 오브젝트가 강한 회전 운동을 하는 경우(예 : 비행기의 선회, 차량의 전복 등), 모션 시뮬레이터(1)의 상하 방향 회전축의 위치를 용이하게 변경할 수 있도록 함으로써, 사용자에게 출력되는 영상 정보와 모션 시뮬레이터(1)의 동작 간의 이질감을 최소화할 수 있다.
도 13은 모션 시뮬레이터(1) 중 베이스 모션 구동부(300, 발명의 설명에 있어서, '제 3 모션 구동부'라고도 칭함)의 전체적인 형상을 나타낸 도면이고, 도 14는 베이스 모션 구동부(300)를 정면에서 본 도면이며, 도 15는 베이스 모션 구동부(300)를 상측에서 본 도면이고, 도 16은 베이스 모션 구동부(300)를 측면에서 본 도면이며, 도 17은 베이스 모션 구동부(300)의 일부를 투영하여 나타낸 도면이고, 도 18 및 도 19는 베이스 모션 구동부(300)의 구동을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 13 내지 도 19를 참조하면, 베이스 모션 구동부(300)는 구동 패널부(310), 구동부(320), 구동력 전달 링크부(330) 및 지지부(340)를 포함한다. 일례로서, 상기 베이스 모션 구동부(300)는 도 1 및 도 2에 도시된 베이스부(10)에 구비될 수 있다. 또한, 지지부(340)는 구동 패널부(310) 및 구동부(320)를 상하 방향에 대해 지지할 수 있다.
구동 패널부(310)는, 수평면(XY평면)상에서 전후 방향으로 이동되거나, 회전될 수 있다.
구동부(320)는, 구동 패널부(310)의 일측에 연결되는 한 쌍의 직선구동부(322, 324)를 포함하며, 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시킬 수 있다. 일례로서, 상기 한 쌍의 직선구동부(322, 324)는 선형 액추에이터(linear actuator)일 수 있다.
또한 구동부(320)는, 구동 패널부(310)의 전후 방향에서의 일측에 형성된 홈부(312)에 전후 방향으로 배치될 수 있다. 일례로서, 구동부(320)는 별도의 연결구성(미도시)을 통해 지지부(340)에 상하 방향으로 결합될 수 있다.
한 쌍의 직선구동부(322, 324)는 전후 방향으로 구동되는 제 1 직선구동부(322, 우측 직선구동부) 및 제 2 직선구동부(324, 좌측 직선구동부)를 포함한다.
상세하게는, 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 동일 방향(전측 방향 또는 후측 방향)으로 구동되는 경우, 구동 패널부(310)는 수평면상에서 전후 방향으로 이동될 수 있다.
또한, 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 서로 다른 방향으로 구동되는 경우, 구동 패널부(310)는 수평면상에서 회전될 수 있다.
구동력 전달 링크부(330)는, 구동 패널부(310)와 구동부(320)를 연결하고, 구동부(320)의 동력을 구동 패널부(310)에 전달할 수 있다.
상세하게는, 구동력 전달 링크부(330)는 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)에 각각 일측이 전후 방향으로 결합되고, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수평링크부(332) 및 한 쌍의 수평링크부(332)의 일측과 좌우 방향으로 대향되는 한 쌍의 수평링크부(332)의 타측에 각각 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 구동 패널부(310)의 일측에 전후 방향으로 각각 결합되며, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수직 링크부(334)를 포함한다.
이 때, 수평링크부(332) 및 수직링크부(334)는, 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)의 동일 방향으로의 구동 또는 서로 다른 방향으로의 구동에 따라 구동 패널부(310)를 수평면상에서 전후 방향으로 이동시키거나, 회전시킬 수 있다.
보다 상세하게는, 수평링크부(332)는 일측이 제 1 직선구동부(322)에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수평링크부(332a) 및 일측이 제 2 직선구동부(324)에 전후 방향으로 결합되고, 제 1 수평링크부(332a)와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수평링크부(332b)를 포함한다.
제 1 수평링크부(332a)는 제 1 직선구동부(322)의 구동시 전후 방향으로 이동될 수 있고, 제 2 수평링크부(332b)는 제 2 직선구동부(324)의 구동시 전후 방향으로 이동될 수 있다.
제 1 수평링크부(332a)는 제 1 수평링크부(332a)에 연결되어 제 1 직선구동부(322)의 구동에 따라 제 1 수평링크부(332a)를 전후 방향으로 이동시키는 제 1 지지블록(332a1) 및 지지부(340, 상세하게는 지지부(340)의 베이스판(340a))에 결합되고, 제 1 지지블록(332a1)이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 가이드 레일(332a2)을 포함한다.
제 2 수평링크부(332b)는 제 1 수평링크부(332b)에 연결되어 제 2 직선구동부(324)의 구동에 따라 제 2 수평링크부(332b)를 전후 방향으로 이동시키는 제 2 지지블록(332b1) 및 지지부(340, 상세하게는 지지부(340)의 베이스판(340a))에 결합되고, 제 2 지지블록(332b1)이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 가이드 레일(332b2)을 포함한다. 이 때, 제 1 가이드 레일(332a2) 및 제 2 가이드 레일(332b2)는 좌우 방향에 대해 대칭되게 배치될 수 있다.
또한, 수직링크부(334)는 제 1 수평링크부(332a)의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 구동 패널부(310)의 일측(상세하게는, 구동 패널부(310)의 일측 중 우측)에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수평링크부(332b)의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 구동 패널부(310)의 일측(상세하게는, 구동 패널부(310)의 일측 중 좌측)에 전후 방향으로 결합되며, 제 1 수직링크부(334a)와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수직링크부(334b)를 포함한다. 이 때, 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수직링크부(334b)는 구동 패널부(310)의 홈부(312)를 사이에 두고 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성될 수 있다.
제 1 수직링크부(334a)는 제 1 수평링크부(332a)의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되어 구동 패널부(310)의 우측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있고, 제 2 수직링크부(334b)는 제 2 수평링크부(332b)의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되어 구동 패널부(310)의 좌측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
지지부(340)는, 제 1 이동부(341), 제 2 이동부(342), 제 3 이동부(343), 베이스판(340a), 제 1 좌우방향 가이드 레일(344), 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)을 포함한다.
상세하게는, 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)는 좌우 방향에 대해 구동부(320)를 수평면상에서 사이에 두고 대칭으로 형성될 수 있다.
제 3 이동부(343)는 지지부(340) 상에서 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)보다 후측에 형성되고, 전후 방향에서 볼 때 구동부(320)와 이격되어 형성되며, 좌우 방향에서 볼 때 제 1 이동부(341)와 제 2 이동부(342) 사이에 위치할 수 있다. 바람직하게는, 제 3 이동부(343)는 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)의 후측에서, 좌우 방향에서 볼 때 제 1 이동부(341)와 제 2 이동부(342)의 중앙에 위치할 수 있다.
또한, 제 1 이동부(341), 제 2 이동부(342) 및 제 3 이동부(343)는, 구동 패널부(310)와 상하 방향으로 연결되어 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시킬 수 있다.
베이스판(340a)은 제 1 이동부(341), 제 2 이동부(342) 및 제 3 이동부(343)의 하부에 배치될 수 있다.
제 1 좌우방향 가이드 레일(344)은 베이스판(340a)에 결합될 수 있다.
제 2 좌우방향 가이드 레일(345)은 베이스판(340a)에 결합되고, 제 1 좌우방향 가이드 레일(344)과 전후 방향에 대해 대향되게 배치될 수 있다.
제 3 좌우방향 가이드 레일(346)은 베이스판(340a)에 결합되고, 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)과 전후 방향에 대해 대향되게 배치될 수 있다.
이 때, 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)은, 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드할 수 있다.
또한, 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)은, 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 제 3 이동부(343)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드할 수 있다.
상세하게는, 제 1 좌우방향 가이드 레일(344)에는 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 일측(341b) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 일측(342b)이 슬라이드 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제 1 좌우방향 가이드 레일(344)은 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 일측(341b) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 일측(342b)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드할 수 있다.
상세히 도시되지는 않았으나, 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 일측(341b) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 일측(342b)에는 각각 좌우방향 이동블록이 제 1 좌우방향 가이드 레일(344)에 슬라이드 가능하게 구비되어 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 일측(341b) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 일측(342b)이 제 1 좌우방향 가이드 레일(344)을 따라 좌우 방향으로 이동되도록 할 수 있다.
제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에는 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 타측(341c) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 타측(342c)이 슬라이드 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)은 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 타측(341c) 및 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 타측(342c)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드할 수 있다.
상세히 도시되지는 않았으나, 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 타측(341c) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 타측(342c)에는 각각 좌우방향 이동블록이 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에 슬라이드 가능하게 구비되어 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 타측(341c) 및 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 타측(342c)이 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)을 따라 좌우 방향으로 이동되도록 할 수 있다.
제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에는 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 일측(343b)이 슬라이드 가능하게 연결되고, 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)에는 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 타측(343c)이 슬라이드 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)은 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 일측(343b)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 제 3 좌우 방향 가이드 레일(346)은 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 타측(343c)의 좌우 방향으로의 이동을 가이드할 수 있다.
상세히 도시되지는 않았으나, 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 일측(343b)에는 좌우방향 이동블록이 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에 슬라이드 가능하게 구비되어 제 3 이동부(343)의 전후방향에서의 일측(343b)이 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)을 따라 좌우 방향으로 이동되도록 할 수 있다. 또한, 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 타측(343c)에는 좌우방향 이동블록이 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)에 슬라이드 가능하게 구비되어 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 타측(343c)이 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)을 따라 좌우 방향으로 이동되도록 할 수 있다.
제 1 이동부(341)는, 제 1 지지 브라켓(341a), 제 1 전후방향 이동블록(341d), 제 1 전후방향 이동레일(341e) 및 제 1 결합 브라켓(341f)을 포함한다..
제 1 지지 브라켓(341a)은, 제 1 이동부(341)의 전후 방향에서의 일측(341b) 및 타측(341c)을 포함한다. 따라서, 제 1 지지 브라켓(341a)은 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 전술한 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에 의해 가이드되어 좌우 방향으로 이동될 수 있다.
제 1 전후방향 이동블록(341d)은, 구동 패널부(310)의 우측에 연결되어 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 우측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
제 1 전후방향 이동레일(341e)은 제 1 지지 브라켓(341a)의 상부면에 결합되고, 제 1 전후 방향 이동레일(341e)에는 제 1 전후방향 이동블록(341d)이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.
제 1 결합 브라켓(341f)은, 제 1 전후방향 이동블록(341d)을 구동 패널부(310)의 우측에 연결할 수 있다. 이 때, 제 1 결합 브라켓(341f)은 구동 패널부(310)의 우측에 회동가능하게 결합될 수 있다.
제 2 이동부(342)는, 제 2 지지 브라켓(342a), 제 2 전후방향 이동블록(342d), 제 2 전후방향 이동레일(342e) 및 제 2 결합 브라켓(342f)을 포함한다.
제 2 지지 브라켓(342a)은, 제 2 이동부(342)의 전후 방향에서의 일측(342b) 및 타측(342c)을 포함한다. 따라서, 제 2 지지 브라켓(342a)은 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 전술한 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)에 의해 가이드되어 좌우 방향으로 이동될 수 있다.
제 2 전후방향 이동블록(342d)은, 구동 패널부(310)의 좌측에 연결되어 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 좌측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
제 2 전후방향 이동레일(342e)은 제 2 지지 브라켓(342a)의 상부면에 결합되고, 제 2 전후방향 이동레일(342e)에는 제 2 전후방향 이동블록(342d)이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.
제 2 결합 브라켓(342f)은, 제 2 전후방향 이동블록(342d)을 구동 패널부(310)의 좌측에 연결할 수 있다. 이 때, 제 2 결합 브라켓(342f)은 구동 패널부(310)의 좌측에 회동가능하게 결합될 수 있다.
제 3 이동부(343)는, 제 3 지지 브라켓(343a), 제 3 전후방향 이동블록(343d), 제 3 전후방향 이동레일(343e) 및 제 3 결합 브라켓(343f)를 포함한다.
제 3 지지 브라켓(343a)은, 제 3 이동부(343)의 전후 방향에서의 일측(343b) 및 타측(343c)을 포함한다. 따라서, 제 3 지지 브라켓(343a)은 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 전술한 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)에 의해 가이드되어 좌우 방향으로 이동될 수 있다.
제 3 전후방향 이동블록(343d)은, 구동 패널부(310)의 후측에 연결되어 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 후측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
제 3 전후방향 이동레일(343e)은, 제 3 지지 브라켓(343a)의 상부면에 결합되고, 제 3 전후방향 이동레일(343e)에는 제 3 전후방향 이동블록(343d)이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합될 수 있다.
제 3 결합 브라켓(343f)은, 제 3 전후방향 이동블록(343d)을 구동 패널부(310)의 후측에 연결할 수 있다. 이 때, 제 3 결합 브라켓(343f)은 구동 패널부(310)의 후측에 회동가능하게 결합될 수 있다.
도 13 내지 도 19에 도시된 바와 같이 케이스(350)는 지지부(340)에 결합되며, 구동부(320)의 일부, 구동력 전달 링크부(330)의 일부를 내부에 수용하여 외부의 충격으로부터 구동부(320) 및 구동력 전달 링크부(330)를 보호할 수 있다.
도 18은 베이스 모션 구동부(300)의 구동에 따라 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 동작이 이루어지는 상태를 나타낸 도면이고, 도 19는 베이스 모션 구동부(300)의 구동에 따라 모션 시뮬레이터(1)의 요(Yaw) 동작이 이루어지는 상태를 나타낸 도면이다.
이하 도 18 및 도 19를 참조하여, 전술한 베이스 모션 구동부(300)의 구성을 바탕으로 베이스 모션 구동부(300)의 구동에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 18을 참조하면 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 동작은, 구동부(320)의 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 전후 방향에 대해서 동일한 방향(전측 방향 또는 후측 방향)으로 구동되는 경우 이루어질 수 있다.
예시적으로, 도 18(a)의 초기 상태로부터 도 18(b)에 도시된 바와 같이 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 동일하게 후측 방향으로 구동되는 경우, 제 1 직선구동부(322)에 결합된 제 1 수평링크부(332a) 및 제 1 수직링크부(334a)가 후측 방향으로 이동하고, 제 2 직선구동부(324)에 결합된 제 2 수평링크부(332b) 및 제 2 수직링크부(334b)도 동일하게 후측 방향으로 이동할 수 있다.
이에 따라, 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수직링크부(334b)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)가 후측 방향으로 이동하면서, 모션 시뮬레이터(1)의 후측 방향으로의 서지(Surge) 동작이 이루어질 수 있다.
또한, 도시되지는 않았으나, 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 동일하게 전측 방향으로 구동되는 경우, 제 1 직선구동부(322)에 결합된 제 1 수평링크부(332a) 및 제 1 수직링크부(334a)가 전측 방향으로 이동하고, 제 2 직선구동부(324)에 결합된 제 2 수평링크부(332b) 및 제 2 수직링크부(334b)도 동일하게 전측 방향으로 이동할 수 있다.
이에 따라, 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수직링크부(334b)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)가 전측 방향으로 이동하면서, 모션 시뮬레이터(1)의 전측 방향으로의 서지(Surge) 동작이 이루어질 수 있다.
한편, 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 동작시, 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수직링크부(334b)가 동일한 방향으로 구동되므로, 구동 패널부(310)의 좌측과 우측에 동일한 방향으로 힘이 작용할 수 있다.
따라서, 구동 패널부(310)의 우측에 연결된 제 1 이동부(341), 구동 패널부(310)의 좌측에 연결된 제 2 이동부(342) 및 구동 패널부(310)의 후측에 연결된 제 3 이동부(343)는 좌측 또는 우측으로 치우치지 않고, 구동 패널부(310)를 수평면상에서 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
상세하게는, 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 동작시, 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)는 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)을 따라 좌우 방향으로 이동되지 않고, 제 3 이동부(343)는 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)을 따라 좌우 방향으로 이동되지 않을 수 있다.
이 때, 구동 패널부(310)의 우측에 연결된, 제 1 이동부(341)의 제 1 전후방향 이동블록(341d)은 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 우측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
그리고, 구동 패널부(310)의 좌측에 연결된, 제 2 이동부(342)의 제 2 전후방향 이동블록(342d) 또한 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 우측과 동일한 방향으로 구동 패널부(310)의 좌측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
또한, 구동 패널부(310)의 후측에 연결된, 제 3 이동부(343)의 제 3 전후방향 이동블록(343d)은 한 쌍의 직선구동부(322, 324)의 구동 방향에 따라 구동 패널부(310)의 좌측 및 우측과 동일한 방향으로 구동 패널부(310)의 후측을 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 동작의 전후 방향으로의 이동 거리 범위는 ±25mm이고, 전후 방향으로의 이동 속도는 최대 210mm/s 이며, 최대 출력은 1hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
도 19를 참조하면 모션 시뮬레이터(1)의 요(Yaw) 동작은, 직선 구동부(320)의 제 1 직선구동부(322) 및 제 2 직선구동부(324)가 전후 방향에 대해서 서로 다른 방향으로 구동되는 경우 이루어질 수 있다.
예시적으로, 도 19(a)에 도시된 바와 같이 제 1 직선구동부(322)는 전측 방향으로 구동되고 제 2 직선구동부(324)는 후측 방향으로 구동되는 경우, 제 1 직선구동부(322)에 결합된 제 1 수평링크부(332a) 및 제 1 수직링크부(334a)가 전측 방향으로 이동하고, 제 2 직선구동부(324)에 결합된 제 2 수평링크부(332b) 및 제 2 수직링크부(334b)는 후측 방향으로 이동할 수 있다.
이에 따라, 제 1 수직링크부(334a)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)의 일측 중 우측은 전측 방향으로 이동하고, 제 2 수직링크부(334b)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)의 일측 중 좌측은 후측 방향으로 이동하면서, 구동 패널부(310)가 수평면상에서 우측으로 회전될 수 있고, 모션 시뮬레이터(1)의 우측 방향으로의 요(Yaw) 동작이 이루어질 수 있다.
또한, 도 19(a)에 도시된 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)의 우측 방향으로의 요(Yaw) 동작이 이루어지는 경우에는, 상하 방향 회전축(Z축)의 위치가 구동 패널부(310)의 수평면상에서의 회전에 따라 우측으로 이동될 수 있다.
한편, 도 19(b)에 도시된 바와 같이 제 1 직선구동부(322)는 후측 방향으로 구동되고 제 2 직선구동부(324)는 전측 방향으로 구동되는 경우, 제 1 직선구동부(322)에 결합된 제 1 수평링크부(332a) 및 제 1 수직링크부(334a)가 후측 방향으로 이동하고, 제 2 직선구동부(324)에 결합된 제 2 수평링크부(332b) 및 제 2 수직링크부(334b)는 전측 방향으로 이동할 수 있다.
이에 따라, 제 1 수직링크부(334a)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)의 일측 중 우측은 후측 방향으로 이동하고, 제 2 수직링크부(334b)에 전후 방향으로 결합된 구동 패널부(310)의 일측 중 좌측은 전측 방향으로 이동하면서, 구동 패널부(310)가 수평면상에서 좌측으로 회전될 수 있고, 모션 시뮬레이터(1)의 좌측 방향으로의 요(Yaw) 동작이 이루어질 수 있다.
또한, 도 19(b)에 도시된 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)의 좌측 방향으로의 요(Yaw) 동작이 이루어지는 경우에는, 상하 방향 회전축(Z축)의 위치가 구동 패널부(310)의 수평면상에서의 회전에 따라 좌측으로 이동될 수 있다.
한편, 모션 시뮬레이터(1)의 요(Yaw) 동작시, 제 1 수직링크부(334a) 및 제 2 수직링크부(334b)가 전후 방향에 대해서 서로 다른 방향으로 구동되므로, 구동 패널부(310)의 좌측과 우측에 서로 다른 방향의 힘이 작용할 수 있다.
따라서, 구동 패널부(310)의 우측에 연결된 제 1 이동부(341), 구동 패널부(310)의 좌측에 연결된 제 2 이동부(342) 및 구동 패널부(310)의 후측에 연결된 제 3 이동부(343)는 좌측 또는 우측으로 치우치게 되어 전술한 구동 패널부(310)의 좌측 또는 우측으로의 회전구동을 발생시킬 수 있다.
상세하게는, 도 19(a)에 도시된 실시예에서 제 1 수직링크부(334a)는 전측 방향으로 이동하고, 제 2 수직링크부(334b)는 후측 방향으로 이동하므로, 구동 패널부(310)의 우측에 연결된 제 1 이동부(341)의 제 1 전후방향 이동블록(341d)은 구동 패널부(310)의 우측을 전측 방향으로 이동시키고, 구동 패널부(310)의 좌측에 연결된 제 2 이동부(342)의 제 2 전후방향 이동블록(342d)은 구동 패널부(310)의 좌측을 후측 방향으로 이동시킬 수 있다.
이 때, 제 1 전후방향 이동블록(341d)이 전측 방향으로 이동하는 거리와, 제 2 전후방향 이동블록(342d)이 후측 방향으로 이동하는 거리는 동일하게 설정(제 1 직선구동부(322)와 제 2 직선구동부(324)의 구동력은 동일하고 방향만 반대)되므로, 구동 패널부(310)의 후측에 연결된 제 3 이동부(343)의 제 3 전후방향 이동블록(343d)은 전후 방향으로 이동되지 않아 구동 패널부(310)의 후측은 전후 방향으로 이동되지 않을 수 있다.
도 19(a)에 도시된 실시예에서, 구동 패널부(310)의 우측은 전측 방향으로 이동되고, 구동 패널부(310)의 좌측은 후측 방향으로 이동되며, 구동 패널부(310)의 후측은 전후 방향으로 이동되지 않으므로, 제 1 이동부(341), 제 2 이동부(342) 및 제 3 이동부(343)에는 우측 방향으로의 회전력이 작용할 수 있다.
상세하게는, 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)는 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)을 따라 우측으로 이동될 수 있고, 제 3 이동부(343)는 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)을 따라 우측으로 이동될 수 있다.
이 때, 제 1 이동부(341)는 구동 패널부(310)의 우측에 회동가능하게 결합된 제 1 결합 브라켓(341f)을 통해 구동 패널부(310)의 우측을 우측 방향으로 회전시킬 수 있다.
그리고, 제 2 이동부(342)는 구동 패널부(310)의 좌측에 회동가능하게 결합된 제 2 결합 브라켓(342f)을 통해 구동 패널부(310)의 좌측을 우측 방향으로 회전시킬 수 있다.
또한, 제 3 이동부(343)는 구동 패널부(310)의 후측에 회동가능하게 결합된 제 3 결합 브라켓(343f)을 통해 구동 패널부(310)의 후측을 우측 방향으로 회전시킬 수 있다.
또한, 도 19(b)에 도시된 실시예에서 제 1 수직링크부(334a)는 후측 방향으로 이동하고, 제 2 수직링크부(334b)는 전측 방향으로 이동하므로, 구동 패널부(310)의 우측에 연결된 제 1 이동부(341)의 제 1 전후방향 이동블록(341d)은 구동 패널부(310)의 우측을 후측 방향으로 이동시키고, 구동 패널부(310)의 좌측에 연결된 제 2 이동부(342)의 제 2 전후방향 이동블록(342d)은 구동 패널부(310)의 좌측을 전측 방향으로 이동시킬 수 있다.
이 때, 제 1 전후방향 이동블록(341d)이 후측 방향으로 이동하는 거리와, 제 2 전후방향 이동블록(342d)이 전측 방향으로 이동하는 거리는 동일하게 설정(제 1 직선구동부(342)와 제 2 직선구동부(344)의 구동력은 동일하고 방향만 반대)되므로, 구동 패널부(310)의 후측에 연결된 제 3 이동부(343)의 제 3 전후방향 이동블록(343d)은 전후 방향으로 이동되지 않아 구동 패널부(310)의 후측은 전후 방향으로 이동되지 않을 수 있다.
도 19(b)에 도시된 실시예에서, 구동 패널부(310)의 우측은 후측 방향으로 이동되고, 구동 패널부(310)의 좌측은 전측 방향으로 이동되며, 구동 패널부(310)의 후측은 전후 방향으로 이동되지 않으므로, 제 1 이동부(341), 제 2 이동부(342) 및 제 3 이동부(343)에는 좌측 방향으로의 회전력이 작용할 수 있다.
상세하게는, 제 1 이동부(341) 및 제 2 이동부(342)는 제 1 좌우방향 가이드 레일(344) 및 제 2 좌우방향 가이드 레일(345)을 따라 좌측으로 이동될 수 있고, 제 3 이동부(343)는 제 2 좌우방향 가이드 레일(345) 및 제 3 좌우방향 가이드 레일(346)을 따라 좌측으로 이동될 수 있다.
이 때, 제 1 이동부(341)는 구동 패널부(310)의 우측에 회동가능하게 결합된 제 1 결합 브라켓(341f)을 통해 구동 패널부(310)의 우측을 좌측 방향으로 회전시킬 수 있다.
그리고, 제 2 이동부(342)는 구동 패널부(310)의 좌측에 회동가능하게 결합된 제 2 결합 브라켓(342f)을 통해 구동 패널부(310)의 좌측을 좌측 방향으로 회전시킬 수 있다.
또한, 제 3 이동부(343)는 구동 패널부(310)의 후측에 회동가능하게 결합된 제 3 결합 브라켓(343f)을 통해 구동 패널부(310)의 후측을 좌측 방향으로 회전시킬 수 있다.
일례로서, 모션 시뮬레이터(1)의 요(Yaw) 동작의 회전 범위(각도)는 ±12˚이고, 회전 각속도는 최대 180˚/s 이며, 최대 출력은 1hp일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면, 두 개의 액추에이터(제 1 직선구동부 및 제 2 직선구동부)를 전후 방향에 대해 배치하고, 두 개의 액추에이터를 상호 동작하여 동일 방향 또는 서로 다른 방향으로 구동시켜 모션 시뮬레이터(1)의 서지(Surge) 및 요(Yaw) 동작을 구현하므로, 큰 용량의 액추에이터가 요구되지 않고, 낮은 높이로 제조가 가능하여 제조 비용이 절감되며, 안정적인 구동이 가능한 장점이 있다.
또한, 본 발명의 모션 시뮬레이터(1)에 따르면 모션 시뮬레이터(1)의 요(Yaw) 동작이 이루어지는 경우, 상하 방향 회전축(Z축)의 위치가 구동 패널부(310)의 회전에 따라 좌측 또는 우측으로 이동될 수 있어 종래에 비해 좀 더 다양한 방식의 구동이 가능한 장점이 있다. 이를 통해 후술되는 탑승부(400)의 멀티미디어부(420)를 통해 사용자에게 출력되는 영상 정보에 나타난 오브젝트(배(ship), 비행기 등)의 선회 운동 등과 같이 물리적인 방위각이 변경되는 특수한 모션(motion)에 대해서도 용이하게 적용이 가능한 장점이 있다.
또한, 본 발명의 베이스 모션 구동부(300)를 구비한 모션 시뮬레이터(1)를 이용하여 탑승부(400)에 위치한 사용자의 요구에 따라 또는 상황에 맞는 움직임을 용이하게 적용이 가능한 장점이 있다.
본 발명의 실시예에서, 모션 시뮬레이터(1)가 전술한 제 1 모션 구동부(100) 및 모션 구동모듈(200, 제 2 모션 구동부)을 포함하지 않고 베이스 모션 구동부(300)만을 구비하는 경우에는, 탑승부(400)는 구동 패널부(310)의 상부에 배치될 수 있다.
한편, 모션 시뮬레이터(1)가 전술한 제 1 모션 구동부(100), 제 2 구동모듈(200) 및 베이스 모션 구동부(300) 모두를 구비하는 경우, 제 1 모션 구동부(100)의 상부에는 모션 구동모듈(200)이 배치되고, 베이스 모션 구동부(300)는 제 1 모션 구동부(100)의 하부에 배치되고, 탑승부(400)는 모션 구동모듈(200)의 상부에 배치될 수 있다. 상세하게는, 제 1 모션 구동부(100)는 베이스 모션 구동부(300)의 구동 패널부(310)의 상부에 배치될 수 있으며, 제 1 모션 구동부(100)의 제 3 프레임(116)이 구동 패널부(310)의 상부에 배치될 수 있다.
또한, 모션 시뮬레이터(1)는 제 1 모션 구동부(100) 및 베이스 모션 구동부(300)만을 구비하는 것도 가능하고, 모션 구동모듈(200) 및 베이스 모션 구동부(300)만을 구비하는 것도 가능할 수 있다.
도 20은 모션 시뮬레이터(1) 중 탑승부(400)의 전체적인 형상을 나타낸 도면이고, 도 21은 탑승부(400)를 정면에서 본 도면이며, 도 22는 탑승부(400)를 상측에서 본 도면이고, 도 23은 탑승부(400)를 측면에서 본 도면이다.
도 20 내지 도 23을 참조하면, 탑승부(400)는 예시적으로 제 1 모션 구동부(100) 상에 배치될 수 있고, 탑승부 지지부(120)를 통해 상하 방향으로 지지될 수 있다.
또한, 탑승부(400)는 좌석부(410) 및 멀티미디어부(420)를 포함한다.
좌석부(410)에는 사용자가 탑승할 수 있으며, 좌석부(410)는 제 1 모션 구동부(100)를 통해 제공되는 롤(Roll) 동작, 피치(Pitch) 동작 및 히브(Heave) 동작, 모션 구동모듈(200)을 통해 제공되는 스웨이(Sway) 동작, 그리고 베이스 모션 구동부(300)을 통해 제공되는 서지(Surge) 동작 및 요(Yaw) 동작에 따라 구동될 수 있다. 일례로서, 좌석부(410)는 의자일 수 있으나, 사용자가 제 1 모션 구동부(100), 모션 구동모듈(200) 및/또는 베이스 모션 구동부(300)에 의한 구동을 제공받을 수 있도록 하는 구성이면 그 형태에 있어서는 제한이 없다.
또한, 상기 좌석부(410)는 모노 코크(mono-coque) 구조일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
멀티미디어부(420)는 사용자에게 영상 정보, 진동 정보 및 음성 정보 중 적어도 하나를 출력하는 것으로서, 예시적으로 디스플레이(display), 스피커(speaker) 및 진동 장치를 포함할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 지면에 지지되는 베이스부; 및
    상기 베이스부에 구비되는 베이스 모션 구동부;를 포함하고,
    상기 베이스 모션 구동부는,
    수평면상에서 전후 방향으로 이동되거나 회전되는 구동 패널부;
    상기 구동 패널부의 일측에 연결되는 한 쌍의 직선구동부를 포함하고, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시키는 구동부; 및
    상기 구동 패널부 및 상기 구동부를 상하 방향에 대해 지지하는 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 구동 패널부의 전후 방향에서의 일측에 형성된 홈부에 전후 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 직선구동부는, 제 1 직선구동부 및 제 2 직선구동부를 포함하고,
    상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부가 동일 방향으로 구동되는 경우 상기 구동 패널부는 수평면상에서 전후 방향으로 이동되고,
    상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부가 서로 다른 방향으로 구동되는 경우 상기 구동 패널부는 수평면상에서 회전되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 구동 패널부와 상기 구동부를 연결하고, 상기 구동부의 동력을 상기 구동 패널부에 전달하는 구동력 전달 링크부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 구동력 전달 링크부는,
    상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부에 각각 일측이 전후 방향으로 결합되고, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수평링크부 및
    상기 한 쌍의 수평링크부의 일측과 좌우 방향으로 대향되는 상기 한 쌍의 수평링크부의 타측에 각각 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 각각 결합되며, 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 한 쌍의 수직링크부를 포함하고,
    상기 수평링크부 및 상기 수직링크부는, 상기 제 1 직선구동부 및 상기 제 2 직선구동부의 동일 방향으로의 구동 또는 서로 다른 방향으로의 구동에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동시키거나, 회전시키는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 수평링크부는,
    일측이 상기 제 1 직선구동부에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수평링크부 및
    일측이 상기 제 2 직선구동부에 전후 방향으로 결합되고, 상기 제 1 수평링크부와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수평링크부를 포함하고,
    상기 제 1 수평링크부는, 상기 제 1 직선구동부의 구동시 전후 방향으로 이동되고,
    상기 제 2 수평링크부는, 상기 제 2 직선구동부의 구동시 전후 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제 1 수평링크부는,
    상기 제 1 수평링크부에 연결되어 상기 제 1 직선구동부의 구동에 따라 상기 제 1 수평링크부를 전후 방향으로 이동시키는 제 1 지지블록 및
    상기 지지부에 결합되고, 상기 제 1 지지블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제 2 수평링크부는,
    상기 제 2 수평링크부에 연결되어 상기 제 2 직선구동부의 구동에 따라 상기 제 2 수평링크부를 전후 방향으로 이동시키는 제 2 지지블록 및
    상기 지지부에 결합되고, 상기 제 2 지지블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 가이드 레일을 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 수직링크부는,
    상기 제 1 수평링크부의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 결합되는 제 1 수직링크부 및
    상기 제 2 수평링크부의 타측에 전후 방향으로 연결되고, 전후 방향으로 연장되어 상기 구동 패널부의 일측에 전후 방향으로 결합되며, 상기 제 1 수직링크부와 좌우 방향에 대해 대칭으로 형성되는 제 2 수직링크부를 포함하고,
    상기 제 1 수직링크부는, 상기 제 1 수평링크부의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되고,
    상기 제 2 수직링크부는, 상기 제 2 수평링크부의 구동에 따라 전후 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 지지부는,
    좌우 방향에 대해 상기 구동부를 수평면상에서 사이에 두고 대칭으로 형성되는 제 1 이동부 및 제 2 이동부와,
    상기 지지부 상에서 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부보다 후측에 형성되고, 전후 방향에서 볼 때 상기 구동부와 이격되어 형성되며, 좌우 방향에서 볼 때 상기 제 1 이동부와 상기 제 2 이동부 사이에 위치하는 제 3 이동부 및
    상기 제 1 이동부, 상기 제 2 이동부 및 상기 제 3 이동부의 하부에 배치되는 베이스판을 포함하고,
    상기 제 1 이동부, 상기 제 2 이동부 및 상기 제 3 이동부는, 상기 구동 패널부와 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부를 수평면상에서 전후 방향으로 이동 또는 회전시키는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 지지부는,
    상기 베이스판에 결합되는 제 1 좌우방향 가이드 레일과,
    상기 베이스판에 결합되고, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일과 전후 방향에 대해 대향되게 배치되는 제 2 좌우방향 가이드 레일 및
    상기 베이스판에 결합되고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일과 전후 방향에 대해 대향되게 배치되는 제 3 좌우방향 가이드 레일을 더 포함하고,
    상기 제 1 좌우방향 가이드 레일 및 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 제 1 이동부 및 상기 제 2 이동부의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고,
    상기 제 2 좌우방향 가이드 레일 및 상기 제 3 좌우방향 가이드 레일은, 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 제 3 이동부의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제 1 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 1 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고,
    상기 제 2 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 타측 및 상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 타측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 타측 및 상기 2 이동부의 전후 방향에서의 타측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고,
    상기 제 2 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측이 슬라이드 가능하게 연결되고, 상기 제 3 좌우방향 가이드 레일에는 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 타측이 슬라이드 가능하게 연결되며, 상기 제 2 좌우방향 가이드 레일은 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하고, 상기 제 3 좌우 방향 가이드 레일은 상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 타측의 좌우 방향으로의 이동을 가이드하는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 제 1 이동부는,
    상기 제 1 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 1 지지 브라켓과,
    상기 구동 패널부의 우측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 우측을 전후 방향으로 이동시키는 제 1 전후방향 이동블록과,
    상기 제 1 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 1 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 1 전후방향 이동레일 및
    상기 제 1 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 우측에 연결하는 제 1 결합 브라켓을 포함하고,
    상기 제 1 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 우측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 제 2 이동부는,
    상기 제 2 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 2 지지 브라켓과,
    상기 구동 패널부의 좌측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 좌측을 전후 방향으로 이동시키는 제 2 전후방향 이동블록과,
    상기 제 2 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 2 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 2 전후방향 이동레일 및
    상기 제 2 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 좌측에 연결하는 제 2 결합 브라켓을 포함하고,
    상기 제 2 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 좌측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 제 3 이동부는,
    상기 제 3 이동부의 전후 방향에서의 일측 및 타측을 포함하는 제 3 지지 브라켓과,
    상기 구동 패널부의 후측에 연결되어 상기 한 쌍의 직선구동부의 구동 방향에 따라 상기 구동 패널부의 후측을 전후 방향으로 이동시키는 제 3 전후방향 이동블록과,
    상기 제 3 지지 브라켓의 상부면에 결합되고, 상기 제 3 전후방향 이동블록이 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합되는 제 3 전후방향 이동레일 및
    상기 제 3 전후방향 이동블록을 상기 구동 패널부의 후측에 연결하는 제 3 결합 브라켓을 포함하고,
    상기 제 3 결합 브라켓은 상기 구동 패널부의 후측에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 구동 패널부의 상부에는 사용자가 탑승하는 탑승부가 배치되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 베이스 모션 구동부의 상부에 배치되고, 상기 모션 시뮬레이터의 적어도 제 1 자유도의 모션 구동을 가능하게 하는 제 1 모션 구동부 및
    상기 제 1 모션 구동부의 상부에 배치되고, 상기 제 1 모션 구동부에 결합되어 추가적인 자유도를 제공하는 제 2 모션 구동부를 더 포함하고,
    사용자가 탑승하는 탑승부는 상기 제 2 모션 구동부의 상부에 배치되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제 1 모션 구동부는,
    상기 구동 패널부의 상부에 배치되는 것을 특징으로 하는 모션 시뮬레이터.
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