WO2022102080A1 - 案内装置、案内方法及び案内用プログラム - Google Patents

案内装置、案内方法及び案内用プログラム Download PDF

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route
moving
moving state
state
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Inventor
瑞基 友野
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パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • This application belongs to the technical field of guidance devices, guidance methods and guidance programs. More specifically, it belongs to the technical field of a guidance device and a guidance method for guiding the movement of a moving object such as a vehicle, and a guidance program used in the guidance device.
  • Patent Document 1 discloses a driving support control device for the purpose of executing guidance for recognizing the correct route when it is determined that the driver of the vehicle does not correctly recognize the guided route. Has been done.
  • the driving support control device disclosed in Patent Document 1 has a guidance control unit that executes route guidance to a destination, and a biometric information acquisition that acquires biometric information of the driver indicating the situation of the driver of the vehicle. Based on the acquired biometric information of the driver, the judgment unit that determines whether the driver correctly recognizes the guided route, and the judgment unit that determines whether the driver does not correctly recognize the route.
  • the configuration is provided with a notification control unit for notifying the fact by using a notification unit.
  • the present application has been made in view of the above problems, and one example of the problem is that even if the driver mistakenly drives off the route at a guide point such as an intersection. It is an object of the present invention to provide a guidance device and a guidance method capable of safely guiding a driver without panicking, and a guidance program used in the guidance device.
  • the invention according to claim 1 includes a first moving state, which is a moving state of the moving body at the guiding point on a route set for the moving body including the guiding point.
  • the detection means for detecting that the second moving state, which is the actual moving state of the moving body before reaching the guiding point or after passing through the guiding point, does not match, and the detection means that the moving body does not match.
  • the guidance means for notifying that the maintenance of the second moving state is urged, and the guidance based on the second moving state and the route when it is detected that the second moving state is not matched.
  • An acquisition means for acquiring a post-passing route in which the moving body moves after passing a point, and a guidance control for starting guidance of the moving body based on the acquired post-passing route after notification to prompt maintenance. Means and.
  • the invention according to claim 8 is a guidance method executed in a guidance device including a detection means, a notification means, an acquisition means, and a guidance control means.
  • the first movement state which is the movement state of the moving body at the guidance point on the route set to the moving body including the point, and the actual movement state of the moving body before reaching the guidance point or after passing the guidance point.
  • the detection step of detecting that the second moving state, which is the moving state, does not match, and the promotion to maintain the second moving state when the non-matching is detected.
  • the notification step notified by the notification means does not match, the moving body moves after passing through the guide point based on the second moving state and the route.
  • the guidance control step of starting the guidance of the moving body based on the acquired post-passage route by the guidance control means. And, including.
  • the first aspect of the present invention is the first aspect in which the computer is a moving state of the moving body at the guiding point on the route set to the moving body including the guiding point.
  • the notification means for notifying that the maintenance of the second moving state is urged, and when the inconsistency is detected, the second moving state and the route are used as the basis for the notification means.
  • the acquisition means for acquiring the post-passing route in which the moving body moves after passing the guidance point and the notification to urge the maintenance the guidance of the moving body based on the acquired post-passing route is started. It functions as a guidance control means.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline configuration of the guidance device of the embodiment.
  • the guidance device S of the embodiment includes a detection means 1, a notification means 2, an acquisition means 3, and a guidance control means 4.
  • the detection means 1 has a first moving state, which is a moving state of the moving body at the guiding point in the route set to the moving body including the guiding point, and a first moving state, and before reaching the guiding point or the guiding point. It is detected that the second moving state, which is the actual moving state of the moving body after passing, does not match.
  • the notification means 2 notifies that the maintenance of the second moving state is urged.
  • the acquisition means 3 passes through the moving body after passing through the guide point based on the second moving state and the route. Get the back route.
  • the guidance control means 4 starts guiding the moving body based on the post-passing route acquired by the acquisition means 3 after the notification to the effect that the maintenance is urged.
  • the maintenance of the second moving state is promoted.
  • the notification is made, the route after passing is acquired based on the second movement state and the original route, and the guidance based on the route after passing is started after the notification to prompt the maintenance.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an outline configuration of the navigation device of the embodiment
  • FIG. 3 is a flowchart showing the guidance process of the embodiment
  • FIGS. 4 and 5 are conceptual diagrams showing the guidance process.
  • the navigation device T of the embodiment mounted on the vehicle includes a processing unit 10 including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • a non-volatile recording unit 11 consisting of an HDD (Hard Disc Drive) or SSD (Solid State Drive), an operation unit 12 consisting of an operation button or a remote control, and a CCD (Charge Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal-Oxide-).
  • a camera 13 composed of an image pickup element and the like, a sensor unit 14 constituting a GNSS (Global Navigation Satellite System) system or a self-sustaining navigation system, a display 15 composed of a liquid disk display and the like, a speaker 16 and an interface 17. It is configured.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the processing unit 10 is composed of a detection unit 1, a voice guidance unit 2, a route search unit 3, and a guidance control unit 4.
  • the detection unit 1, the voice guidance unit 2, the route search unit 3, and the guidance control unit 4 may be realized by the hardware logic circuit constituting the processing unit 10, and show the guidance processing of the embodiment described later. It may be realized by software by reading the program corresponding to the flowchart from the recording unit 11 and executing it.
  • the processing unit 10 corresponds to an example of the guidance device S of the embodiment
  • the detection unit 1 corresponds to an example of the detection means 1 of the embodiment, an example of the "passage detection means" of the present application, an example of the "moving state detection means", and the like. Each corresponds to an example of "mismatch detection means".
  • the voice guidance unit 2 and the speaker 16 correspond to an example of the notification means 2 of the embodiment
  • the route search unit 3 corresponds to an example of the acquisition means 3 of the embodiment and an example of the "route information acquisition means" of the present application, respectively.
  • the guidance control unit 4 corresponds to an example of the guidance control means 4 of the embodiment.
  • the above-mentioned program, map data, voice data, etc. necessary for the guidance processing of the embodiment are non-volatilely recorded in the recording unit 11, and are read out by the processing unit 10 as necessary.
  • the camera 13 sets the image pickup range to the front or the rear of the vehicle on which the navigation device T is mounted, and outputs image data corresponding to the image pickup result to the processing unit 10.
  • the sensor unit 14 uses the above-mentioned GNSS or the like to operate the current position, speed and traveling direction of the vehicle on which the navigation device T is mounted, and the operation of the blinker equipped on the vehicle. A state or the like is detected, detection data indicating the detection result is generated, and the detection data is output to the processing unit 10.
  • the speaker 16 emits a voice such as a guidance voice of the embodiment under the control of the processing unit 10 into the vehicle of the vehicle equipped with the navigation device T, and the display 15 is under the control of the processing unit 10.
  • the map and the like necessary for the guidance processing of the embodiment are displayed.
  • the interface 17 controls the exchange of data such as traffic jam information necessary for the guidance processing of the embodiment with an external network such as the Internet under the control of the processing unit 10.
  • the processing unit 10 controls and executes the processing as the navigation device T including the guidance processing of the embodiment while controlling each member such as the recording unit 11 constituting the navigation device T.
  • the guidance process of the embodiment is a guidance process in which a route to a destination or the like desired by the passenger of the vehicle is preset, and the processing unit 10 and the guidance control unit 4 thereof are the camera 13 and the above-mentioned camera 13.
  • the processing unit 10 and the guidance control unit 4 thereof are the camera 13 and the above-mentioned camera 13.
  • the detection unit 1 of the processing unit 10 has the moving state of the vehicle (that is, the moving speed, the moving direction, etc.) of the vehicle deviating from the above route due to, for example, an error in the driving operation of the driver of the vehicle.
  • Whether or not is determined based on, for example, detection data from the sensor unit 14, image data from the camera 13, and the like. To detect. As a result, when the deviation of the moving state of the vehicle from the route is detected, the voice guidance unit 2 urges the driver or the like to maintain the deviated moving state for the time being (hereinafter, the moving state).
  • the voice prompting the position of is referred to as "maintenance voice" is emitted via the speaker 16.
  • the guidance control unit 3 temporarily interrupts the guidance using the route before the deviation.
  • the route search unit 3 arrives at the destination or the like from the position after the deviation based on the moving state of the vehicle after the deviation and the initial position of the destination or the like in parallel with the sound of the maintenance voice.
  • the search for the modified route for this purpose is searched again (the search for the modified route is hereinafter referred to as "reroute").
  • This modified route corresponds to an example of the "post-passage route" of the present application.
  • the guidance control unit 4 restarts the guidance of the vehicle based on the correction route when the sound emission of the maintenance voice is completed.
  • the guidance process according to the embodiment is performed in accordance with the fact that the route to the destination or the like is set and the movement of the vehicle to the destination or the like is started. Is started.
  • the detection unit 1 monitors whether or not the vehicle has approached the guidance point on the route, based on, for example, detection data from the sensor unit 14, image data from the camera 13, or the like (step). S1, step S1: NO).
  • the guide point of the embodiment is, for example, an intersection, a stop point, or the like included in the above route toward a destination or the like.
  • step S1 In the monitoring of step S1, for example, as illustrated in FIG. 4, there is an intersection P1 as a guide point on the route R toward the destination or the like, and the vehicle C reaches a position in front of the intersection P1 by a preset distance. By doing so, it is assumed that the approach to the intersection P1 is detected (step S1: YES).
  • the detection unit 1 determines that the vehicle C after passing through the intersection P1 is based on, for example, the detection data from the sensor unit 14 and the image data from the camera 13.
  • a moving state is predicted (step S2), and it is determined whether or not the predicted moving state is a moving state deviating from the route R (step S3). In the determination of step S3, if the predicted moving state is not a moving state deviating from the route R (step S3: NO), the detection unit 1 shifts to step S11 described later.
  • step S2 for example, the vehicle C is about to enter the right turn lane RL at the timing t11 before the intersection P1 illustrated in FIG. 4, or the winker in the right direction of the vehicle is operating at the timing t11. If so, a right turn at the intersection P1 of the vehicle C (that is, a right turn as a moving state deviating from the original route R) is predicted / determined (step S2, step S3: YES). In this case, the guidance control unit 4 temporarily interrupts the guidance based on the original route R (step S4).
  • the route search unit 3 searches again for the modified route MR used to guide the vehicle C after turning right at the intersection P1 based on the moving state of the vehicle C after turning right at the intersection P1 and the position of the original destination or the like ( That is, it reroutes (step S6). See FIG. 4).
  • the voice guidance unit 2 transmits the maintenance voice of the content corresponding to the vehicle C deviating from the route R (that is, erroneously) trying to turn right at the intersection P1 via the speaker 16. Sound is emitted (step S5).
  • the maintenance voice is emitted in parallel with the right turn at the intersection P1 of the vehicle C.
  • the maintenance voice emitted at this time is, for example, "It is okay to turn right as it is. Please be assured that we will guide you again after turning right.”
  • the driver of vehicle C who is trying to deviate from Route R by mistake.
  • a voice having a calming (not panicking) content and a calm pitch or speech speed is preferable.
  • the voice data or the like for emitting the maintenance voice in this case, the voice data or the like previously recorded in the recording unit 11 may be used.
  • the driver of the vehicle C can safely turn right at the intersection P1 (see FIG. 4).
  • the voice guidance unit 2 determines whether or not the sound emission of the maintenance voice is completed (step S7, step S7: NO), and when the sound emission of the maintenance voice is completed (step S7: YES).
  • the route search unit 3 determines whether or not the reroute of the modified route MR has been completed (step S8; step S8: NO).
  • step S8 for example, when the reroute of the modified route MR is completed at the timing t12 exemplified in FIG. 4 (step S8: YES), the guidance control unit 4 guides the vehicle C based on the rerouted modified route MR. Is restarted from the timing t12 (step S9; see FIG. 4).
  • step S10 determines whether or not the vehicle C has arrived at the initial destination or the like (step S10), and if the vehicle C has arrived at the destination or the like (step S10: YES), the processing unit 10 ends the guidance process of the embodiment. On the other hand, in the determination of step S10, when the destination or the like has not arrived (step S10: NO), the processing unit 10 returns to the step S1 and continues the series of guidance processes described above.
  • step S3 when the movement state of the vehicle C predicted corresponding to the intersection P1 is not a movement state deviating from the original route (step S3: NO), the detection unit 1 then determines that the vehicle is Whether or not the vehicle has passed the guide point on the route is monitored based on, for example, detection data from the sensor unit 14, image data from the camera 13, and the like (step S11, step S11: NO).
  • step S11 for example, as illustrated in FIG. 5, it is assumed that there is an intersection P2 as a guide point on the route R toward the destination or the like, and it is detected that the intersection P2 has passed (step S11: YES). ..
  • the detection unit 1 determines whether or not the moving state of the vehicle C after passing is a moving state deviating from the route R (step S12. Step. S12: NO). After that, the detection unit 1 detects the moving state of the vehicle C after passing through the intersection P2 based on the detection data from the sensor unit 14 and the image data from the camera 13 as in the step S2 (step S13).
  • step S12 the vehicle C deviates from the route R at the timing t21 when passing through the intersection P2 exemplified in FIG. 5 (see step S12: YES) and goes straight.
  • step S13: YES the guidance control unit 4 temporarily interrupts the guidance based on the original route R (step S4).
  • the route search unit 3 and the like of the processing unit 10 use the modified route MR to guide the vehicle C after going straight on the intersection P2 based on the moving state of the vehicle C after going straight on the intersection P2 and the position of the original destination and the like.
  • Step S6 see FIG.
  • step S5 in parallel with the reroute, sound is emitted via the maintenance voice speaker 16 corresponding to the straight line of the intersection P2 deviating from the route R of the vehicle C (step S5). ..
  • the maintenance voice is emitted in parallel with the straight movement at the intersection P2 of the vehicle C.
  • the maintenance voice emitted at this time is, for example, "It is okay to go straight as it is. Please be assured that we will guide you again after going straight.”
  • the driver of vehicle C who is trying to deviate from Route R by mistake.
  • a voice having a calming content and a calm pitch or utterance speed is preferable.
  • the driver of the vehicle C can safely drive straight ahead at the intersection P2 (see FIG. 5).
  • step S7 and step S8 execute the same processing as in step S7 and step S8 in the vehicle C traveling straight after the timing t21 illustrated in FIG. Further, the guidance control unit 4 then executes the same processing as in step S9 and step S10 by using the modified route MR after the timing t22 exemplified in FIG.
  • the moving state of the vehicle C before reaching the intersection P1 (see FIG. 4) or after passing through the intersection P2 (see FIG. 5) is regarded as the original route R.
  • the maintenance sound is emitted from the speaker 16.
  • the modified route MR is rerouted based on the deviated moving state of the vehicle C and the original route R (see steps S6 and S8 in FIG. 3), and guidance based on the modified route MR is provided after the maintenance voice is emitted. Resume (ie start again).
  • the moving state after passing the intersection P1 predicted from the moving state of the vehicle C before reaching the intersection P1 is the intersection in the original route R. Since it is detected that the vehicle deviates from the moving state at P1 (the two do not match) (see steps S2 and S3 in FIG. 3), the inconsistency of the moving state of the vehicle C after passing through the intersection P1 is detected. It can be reliably detected before reaching the intersection P1.
  • the case where the driver or the like is calmed down by emitting the maintenance sound from the speaker 16 has been described, but in addition to this, the content of the maintenance sound using the display 15 and the display to the same effect are displayed. It may be configured to guide.
  • the moving body of the embodiment is the vehicle C (four-wheeled vehicle)
  • the movement of the two-wheeled vehicle or the bicycle by the navigation device mounted on the two-wheeled vehicle or the bicycle is described. It is also possible to apply the guidance processing of the embodiment to the guidance processing or the guidance processing of the person's walking movement by the portable terminal device carried by the person.
  • the guidance processing as the processing unit 10 and the recording unit 11 in the above-described embodiment may be executed by the server device connected to the navigation device mounted on each vehicle via a network such as the Internet.
  • the detection data from the sensor unit provided in the navigation device of each vehicle is transmitted to the server device to be used for the guidance process, and the maintenance voice is transmitted based on the control from the server device. It is preferable to configure the navigation device to emit sound.
  • a program corresponding to the flowchart shown in FIG. 3 is recorded on a recording medium such as an optical disk or a hard disk, or acquired via a network such as the Internet, and read out to a general-purpose microcomputer or the like. It is also possible to make the microcomputer or the like function as the processing unit 10 according to the embodiment.
  • Detection means detection unit
  • Notification means notification unit
  • Acquisition means route search unit
  • Guidance control means Guidance control unit
  • Processing unit Speaker S Guidance device T Navigation device C Vehicle P1, P2 Intersection R route MR Correction route RL Right turn lane

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Abstract

例えば交差点等の案内地点において運転者が誤ってルートを外れるような運転を行った場合であっても、運転者を慌てさせることなく、安全に案内を行うことが可能な案内装置等を提供する。　交差点等の案内地点を含んで車両に設定されているルートにおける案内地点での車両の移動状態である第１移動状態と、案内地点到達前又は案内地点通過後の車両の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する検出部１と、両者が整合していないことが検出されたとき、第２移動状態の維持を促す旨を音で報知する音声案内部２と、当該整合していないことが検出されたとき、第２移動状態と元のルートとに基づいて、案内地点の通過後に車両が移動する修正ルートを取得するルート探索部３と、上記維持を促す旨の音による報知の後に、修正ルートに基づいた車両の案内を開始する案内制御部４と、を備える。

Description

案内装置、案内方法及び案内用プログラム
　本願は、案内装置、案内方法及び案内用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体の移動を案内する案内装置及び案内方法並びに当該案内装置において用いられる案内用プログラムの技術分野に属する。
　近年、車両に搭載され、その搭乗者に対して当該車両の移動を音声で案内するナビゲーション装置が一般化している。このようなナビゲーション装置には、車両に搭載されているものだけでなく、いわゆるスマートフォンにインストールされたアプリ（ソフトウェア）の一機能として実現されるものもある。当該ナビゲーション装置による音声案内が、上記車両が例えば曲がるべき交差点において実行される場合、その曲がるべき方法を示す音声が発せられることになる。このような従来技術の一例を開示した先行技術文献としては、例えば下記特許文献１に記載された技術がある。
　この特許文献１には、上記車両の運転者が案内されたルートを正しく認識していないと判定された場合に、正しいルートを認識させる案内を実行することを目的とした運転支援制御装置が開示されている。そして、特許文献１に開示されている運転支援制御装置は、目的地までのルート案内を実行する案内制御部と、車両の運転者の状況を示す当該運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、取得された運転者の生体情報に基づいて、案内されたルートを運転者が正しく認識しているか否かを判断する判断部と、運転者がルートを正しく認識していないと判定された場合に、報知部を用いてその旨を報知する報知制御部と、を備える構成とされている。
特開２０２０－１６０５８８号公報
　しかしながら、上記ルート内に案内地点としての交差点が含まれている場合において、当該ルート上はその交差点において例えば左折すべきところを運転者が誤って直進しようとしてしまう場合がある。そしてこのような場合に、運転者として直進しようとしている当該交差点の直前又は交差点内において「左折です」等のように突然に音声案内されると、運転者が慌ててしまう場合があり、或いは無理なＵターンのような危険な運転を試みたりすることで結果として安全なルート案内が損なわれる場合があると言う問題点がある。
　そこで、本願は上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えば交差点等の案内地点において運転者が誤ってルートを外れるような運転を行った場合であっても、運転者を慌てさせることなく、安全に案内を行うことが可能な案内装置及び案内方法並びに当該案内装置において用いられる案内用プログラムを提供することにある。
　上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する検出手段と、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を報知する報知手段と、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを取得する取得手段と、前記維持を促す旨の報知の後に、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御手段と、を備える。
　上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、検出手段と、報知手段と、取得手段と、案内制御手段と、を備える案内装置において実行される案内方法であって、案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを前記検出手段により検出する検出工程と、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を前記報知手段により報知する報知工程と、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを前記取得手段により取得する取得工程と、前記維持を促す旨の報知の後に、前記案内制御手段により、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御工程と、を含む。
　上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、コンピュータを、案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する検出手段、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を報知する報知手段、前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを取得する取得手段、及び、前記維持を促す旨の報知の後に、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御手段、として機能させる。
実施形態の案内装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例のナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例の案内処理を示すフローチャートである。 実施例の案内処理を示す概念図（Ｉ）である。 実施例の案内処理を示す概念図（II）である。
　次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態の案内装置の概要構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、実施形態の案内装置Ｓは、検出手段１と、報知手段２と、取得手段３と、案内制御手段４と、を備えて構成されている。
　この構成において検出手段１は、案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する。
　そして報知手段２は、検出手段１により上記整合していないことが検出されたとき、上記第２移動状態の維持を促す旨を報知する。
　一方取得手段３は、検出手段１により上記整合していないことが検出されたとき、上記第２移動状態と、上記ルートと、に基づいて、上記案内地点の通過後に上記移動体が移動する通過後ルートを取得する。
　そして案内制御手段４は、上記維持を促す旨の報知の後に、取得手段３により取得された通過後ルートに基づいた上記移動体の案内を開始する。
　以上説明したように、実施形態の案内装置Ｓの動作によれば、第１移動状態と第２移動状態とが整合していないことが検出されたとき、第２移動状態の維持を促す旨を報知し、第２移動状態と元のルートとに基づいて通過後ルートを取得し、上記維持を促す旨の報知後に通過後ルートに基づいた案内を開始する。
　よって、案内地点で元のルート上の第1移動状態に整合しない第2移動状態となったとしても、移動体の搭乗者を慌てさせることなく、通過後ルートに基づいた案内を安全に開始することができる。
　次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、本願を、実施形態の移動体の一例としての車両の移動を、当該車両が移動すべきものとして予め設定されたルートに沿って案内するナビゲーション装置における当該案内処理に適用した場合の実施例である。このとき、上記ルートは、少なくとも、実施形態の案内地点の一例としての交差点等を含むルートであるとする。
　また、図２は実施例のナビゲーション装置の概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例の案内処理を示すフローチャートであり、図４及び図５は当該案内処理を示す概念図である。このとき図２では、図１に示した実施形態の案内装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該案内装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。
　図２に示すように、上記車両に搭載されている実施例のナビゲーション装置Ｔは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる処理部１０と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる不揮発性の記録部１１と、操作ボタン又はリモコン等からなる操作部１２と、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）撮像素子等からなるカメラ１３と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）システム又は自立航法システム等を構成するセンサ部１４と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１５と、スピーカ１６と、インターフェース１７と、により構成されている。
　また、処理部１０は、検出部１と、音声案内部２と、ルート探索部３と、案内制御部４と、により構成されている。このとき、検出部１、音声案内部２、ルート探索部３及び案内制御部４は、処理部１０を構成するハードウエアロジック回路により実現されてもよいし、後述する実施例の案内処理を示すフローチャートに対応するプログラムを記録部１１から読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されてもよい。そして、処理部１０が実施形態の案内装置Ｓの一例に相当し、検出部１が実施形態の検出手段１の一例並びに本願の「通過検出手段」の一例、「移動状態検出手段」の一例及び「不整合検出手段」の一例にそれぞれに相当する。また、音声案内部２及びスピーカ１６が実施形態の報知手段２の一例に相当し、ルート探索部３が実施形態の取得手段３の一例及び本願の「ルート情報取得手段」の一例にそれぞれ相当し、案内制御部４が実施形態の案内制御手段４の一例に相当する。
　以上の構成において、記録部１１には、実施例の案内処理に必要な上記プログラムや地図データ又は音声データ等が不揮発性に記録されており、必要に応じて処理部１０により読み出される。またカメラ１３は、処理部１０の制御の下、ナビゲーション装置Ｔが搭載されている車両の前方又は後方等を撮像範囲とし、その撮像結果に相当する画像データを処理部１０に出力する。更にセンサ部１４は、処理部１０の制御の下、上記ＧＮＳＳ等を用いて、ナビゲーション装置Ｔが搭載されている車両の現在位置、速度及び進行方向、及び当該車両に装備されているウインカの作動状態等を検出し、その検出結果を示す検出データを生成して処理部１０に出力する。
　一方スピーカ１６は、処理部１０の制御の下、実施例の案内音声等の音声をナビゲーション装置Ｔが搭載されている車両の車内に放音し、ディスプレイ１５は、処理部１０の制御の下、実施例の案内処理に必要な地図等を表示する。更にインターフェース１７は、処理部１０の制御の下、実施例の案内処理に必要な渋滞情報等のデータの、インターネット等の外部ネットワークとの間の授受を制御する。これらにより処理部１０は、ナビゲーション装置Ｔを構成する記録部１１等の各部材を制御しつつ、実施例の案内処理を含むナビゲーション装置Ｔとしての処理を統轄して実行する。
　ここで、実施例の案内処理は、車両の搭乗者により所望される目的地等までのルートが予め設定されている案内処理であり、処理部１０及びその案内制御部４は、上記カメラ１３及び上記センサ部１４等を制御することにより、当該ルートに沿った車両の移動を、スピーカ１６からの案内音声又はディスプレイ１５における表示により案内する。このとき、処理部１０の検出部１は、例えば車両の運転者の運転操作の誤り等により、車両の移動状態（即ち、当該車両の移動速度や移動方向等）が上記ルートから逸脱しているか否か（即ち、上記ルートとしての車両の移動状態と車両の実際の移動状態とが整合しているか否か）を、例えばセンサ部１４からの検出データやカメラ１３からの画像データ等に基づいて検出する。これにより音声案内部２は、車両の移動状態の当該ルートからの逸脱が検出されたとき、当該運転者等に対して、逸脱した移動状態を当面維持することを促す音声（以下、当該移動状態の位置を促す音声を「維持音声」と称する）を、スピーカ１６を介して放音させる。これと並行して案内制御部３は、当該逸脱前のルートを用いた案内を一旦中断する。一方ルート探索部３は、上記維持音声の放音と並行して、逸脱後の車両の移動状態と当初の上記目的地等の位置等に基づき、当該逸脱後の位置から当該目的地等に到達するための修正ルートを改めて探索する（当該修正ルートの探索を、以下「リルート」と称する）。この修正ルートが本願の「通過後ルート」の一例に相当する。その後案内制御部４は、上記維持音声の放音が完了したら、上記修正ルートに基づいた車両の案内を再開する。
　次に、処理部１０を中心とした実施例に係る案内処理について、具体的に図２乃至図５を用いて説明する。
　実施例に対応するフローチャートを図３に示すように、実施例に係る案内処理は、上記目的地等までのルートが設定され、当該目的地等に向けた車両の移動が開始されたことに併せて開始される。当該案内中において検出部１は、車両が当該ルート上の案内地点に接近したか否かを、例えばセンサ部１４からの検出データやカメラ１３からの画像データ等に基づいて監視している（ステップＳ１、ステップＳ１：ＮＯ）。ここで、実施例の案内地点とは、例えば、目的地等に向かう上記ルートに含まれる交差点や立寄地点等である。
　ステップＳ１の監視において、例えば図４に例示するように、目的地等に向かうルートＲ上に案内地点たる交差点Ｐ１があり、当該交差点Ｐ１から予め設定された距離だけ手前の位置に車両Ｃが到達することにより、交差点Ｐ１への接近が検出されたとする（ステップＳ１：ＹＥＳ）。ステップＳ１において交差点Ｐ１への接近が検出された場合、次に検出部１は、例えばセンサ部１４からの検出データやカメラ１３からの画像データ等に基づいて、交差点Ｐ１を通過後の車両Ｃの移動状態を予測し（ステップＳ２）、当該予測された移動状態がルートＲから逸脱する移動状態となるか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３の判定において、当該予測された移動状態がルートＲから逸脱する移動状態でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、検出部１は後述するステップＳ１１に移行する。
　一方ステップＳ２の予測において、例えば図４に例示する交差点Ｐ１の手前のタイミングｔ１１の時点で車両Ｃが右折車線ＲＬに入ろうとしていたり、又は当該タイミングｔ１１で車両の右方向のウインカが作動していたりする場合、車両Ｃの交差点Ｐ１での右折（即ち、元のルートＲから逸脱した移動状態としての右折）が予測／判定される（ステップＳ２、ステップＳ３：ＹＥＳ）。この場合に案内制御部４は、元のルートＲに基づいた案内を一旦中断する（ステップＳ４）。その後ルート探索部３は、交差点Ｐ１右折後の車両Ｃの移動状態と元の目的地等の位置等に基づいて、交差点Ｐ１を右折後の車両Ｃの案内に用いる修正ルートＭＲを改めて探索する（即ちリルートする（ステップＳ６）。図４参照。）。他方、ステップＳ６と並行して音声案内部２は、車両ＣがルートＲを逸脱して（即ち誤って）交差点Ｐ１を右折しようとしていることに対応した内容の維持音声を、スピーカ１６を介して放音する（ステップＳ５）。このステップＳ５により、図４に例示する場合は、車両Ｃの交差点Ｐ１における右折と並行して当該維持音声が放音される。このとき放音される維持音声としては、例えば「このまま右折しても大丈夫です。右折後に改めてご案内しますので安心して下さい。」といった、ルートＲから誤って逸脱しようとしている車両Ｃの運転者を落ち着かせる（慌てさせない）内容を含み且つ落ち着いた音程又は発話速度の音声が好適である。この場合の維持音声を放音するための音声データ等は、予め記録部１１に記録されているものを用いればよい。この維持音声に対応して、車両Ｃの運転者は、交差点Ｐ１を右折する運転を安心して行えることになる（図４参照）。
　その後、音声案内部２は、上記維持音声の放音が終了したか否かを判定し（ステップＳ７、ステップＳ７：ＮＯ）、当該維持音声の放音が終了した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、次にルート探索部３は、修正ルートＭＲのリルートが終了したか否かを判定する（ステップＳ８。ステップＳ８：ＮＯ）。ステップＳ８の判定において、例えば図４に例示するタイミングｔ１２において修正ルートＭＲのリルートが終了した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、案内制御部４は、リルートされた修正ルートＭＲに基づいた車両Ｃの案内を、当該タイミングｔ１２から再開する（ステップＳ９。図４参照。）。その後、案内制御部４は、車両Ｃが当初の上記目的地等に到着したか否かを判定し（ステップＳ１０）、当該目的地等に到着している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理部１０は実施例の案内処理を終了する。一方、ステップＳ１０の判定において、目的地等に到着してない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理部１0は、上記ステップＳ１に戻って上述してきた一連の案内処理を継続する。
　他方、上記ステップＳ３の判定において、交差点Ｐ１に対応して予測された車両Ｃの移動状態が元のルートから逸脱する移動状態でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、検出部１は次に、車両が当該ルート上の案内地点を通過したか否かを、例えばセンサ部１４からの検出データやカメラ１３からの画像データ等に基づいて監視する（ステップＳ１１、ステップＳ１１：ＮＯ）。ステップＳ１１の監視において、例えば図５に例示するように、目的地等に向かうルートＲ上に案内地点たる交差点Ｐ２があり、その交差点Ｐ２を通過したことが検出されたとする（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。ステップＳ１１において交差点Ｐ２の通過が検出された場合、次に検出部１は、通過後の車両Ｃの移動状態がルートＲから逸脱する移動状態となっているか否かを判定する（ステップＳ１２。ステップＳ１２：ＮＯ）。その後検出部１は、上記ステップＳ２と同様にセンサ部１４からの検出データやカメラ１３からの画像データ等に基づいて、交差点Ｐ２を通過後の車両Ｃの移動状態を検出する（ステップＳ１３）。
　上記ステップＳ１２の判定及び上記ステップＳ１３の検出において、例えば図５に例示する交差点Ｐ２を通過するタイミングｔ２１の時点で車両ＣがルートＲから逸脱して（上記ステップＳ１２：ＹＥＳ参照）直進している場合（上記ステップＳ１３：ＹＥＳ参照）、案内制御部４は、元のルートＲに基づいた案内を一旦中断し（ステップＳ４）。その後処理部１０のルート探索部３等は、交差点Ｐ２直進後の車両Ｃの移動状態と元の目的地等の位置等に基づいて、交差点Ｐ２を直進後の車両Ｃの案内に用いる修正ルートＭＲをリルートし（ステップＳ６。図５参照。）、当該リルートと並行して車両ＣのルートＲを逸脱した交差点Ｐ２の直進に対応した維持音声のスピーカ１６を介した放音を行う（ステップＳ５）。このステップＳ５により、図５に例示する場合は、車両Ｃの交差点Ｐ２における直進と並行して当該維持音声が放音される。このとき放音される維持音声としては、例えば「このまま直進しても大丈夫です。直進後に改めてご案内しますので安心して下さい。」といった、ルートＲから誤って逸脱しようとしている車両Ｃの運転者を落ち着かせる内容を含み且つ落ち着いた音程又は発話速度の音声が好適である。この維持音声に対応して、車両Ｃの運転者は、交差点Ｐ２を直進する運転を安心して行えることになる（図５参照）。
　その後、処理部１０の音声案内部２等は、上記ステップＳ７及び上記ステップＳ８と同様の処理を、図５に例示するタイミングｔ２１以降に当該直進中の車両Ｃにおいて実行する。更に案内制御部４は、その後上記ステップＳ９及び上記ステップＳ１０と同様の処理を、図５に例示するタイミングｔ２２以降において修正ルートＭＲを用いて実行する。
　以上説明したように、実施例のナビゲーション装置Ｔの案内処理によれば、交差点Ｐ１到達前（図４参照）又は交差点Ｐ２通過後（図５参照）の車両Ｃの移動状態が元のルートＲとしての移動状態から逸脱していること（即ち、二つの移動状態が整合していないこと）が検出されたとき（図３ステップＳ３又はステップＳ１２参照）、維持音声をスピーカ１６から放音する。そして、逸脱した車両Ｃの移動状態と元のルートＲとに基づいて修正ルートＭＲをリルートし（図３ステップＳ６及びステップＳ８参照）、上記維持音声の放音後に修正ルートＭＲに基づいた案内を再開する（即ち改めて開始する）。よって、交差点Ｐ１又は交差点Ｐ２で元のルートＲ上の移動状態に整合しない移動状態となったとしても、車両の運転者等の搭乗者（以下、単に「運転者等」と称する）を慌てさせることなく、修正ルートＭＲに基づいた案内を安全に開始することができる。
　また、図５に例示される場合は、車両Ｃに元から設定されているルートＲに基づいて、車両Ｃが交差点Ｐ２を通過したことを検出し、その通過後の車両Ｃの移動状態が、元のルートＲにおける交差点Ｐ２での移動状態から逸脱していること（両者が整合していないこと）を検出するので（図３ステップＳ１１及びステップＳ１２参照）、交差点Ｐ２通過後の車両Ｃについての移動状態の不整合を確実に検出することができる。
　更に、図５に例示される場合において、交差点Ｐ２通過後に車両Ｃの移動状態が元のルートＲにおける交差点Ｐ２での移動状態が逸脱していることが検出されたとき、当該通過後に検出された移動状態に対応した維持音声を放音するので（図３ステップＳ５参照）、車両Ｃの運転者等を効果的に落ち着かせることができる。
　更にまた、図４に例示される場合は、交差点Ｐ１への到達前における車両Ｃの移動状態から予測される交差点Ｐ１通過後の移動状態（図３ステップＳ２参照）が、元のルートＲにおける交差点Ｐ１での移動状態から逸脱していること（両者が整合していないこと）を検出するので（図３ステップＳ２及びステップＳ３参照）、交差点Ｐ１通過後の車両Ｃについての移動状態の不整合を交差点Ｐ１への到達前において確実に検出することができる。
　また、図４に例示される場合において、交差点Ｐ１への到達前に車両Ｃの移動状態が元のルートＲにおける交差点Ｐ１での移動状態が逸脱することが予測されたとき、当該通過後の移動状態に対応した維持音声を放音するので（図３ステップＳ５参照）、車両Ｃの運転者等を効果的に落ち着かせることができる。
　更に、車両Ｃの交差点Ｐ１又は交差点Ｐ２前後における実際の移動状態が元のルートＲにおける交差点Ｐ１又は交差点Ｐ２における移動状態から逸脱すると予測されること又は逸脱していることが検出されたとき、それぞれの移動状態に対応した維持音声の放音と並行して修正ルートＭＲを探索するので（図３ステップＳ６及びステップＳ８参照）、維持音声の報知後迅速且つ安全に修正ルートＭＲによる案内を開始することができる。
　なお、上述した実施例は、維持音声をスピーカ１６から放音することで運転者等を落ち着かせる場合について説明したが、これ以外に、ディスプレイ１５を用いた維持音声の内容と同主旨の表示により案内するように構成してもよい。
　また、上述した実施例は、実施形態の移動体が車両Ｃ（四輪自動車）である場合について説明したが、これ以外に、二輪車又は自転車に搭載されたナビゲーション装置による当該二輪車又は自転車の移動の案内処理、或いは、人が携帯する携帯型端末装置による当該人の徒歩移動の案内処理に対して実施例の案内処理を適用することも可能である。
　更に、上述した実施例における処理部１０及び記録部１１としての案内処理を、インターネット等のネットワークを介して各車両に搭載されているナビゲーション装置と接続されたサーバ装置において実行してもよい。この場合は、各車両のナビゲーション装置に備えられているセンサ部からの上記検出データを当該サーバ装置に送信して当該案内処理に供させると共に、当該サーバ装置からの制御に基づいて維持音声を各ナビゲーション装置において放音させるように構成するのが好適である。
　更にまた、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る処理部１０として機能させることも可能である。
　１　　検出手段（検出部）
　２　　報知手段（報知部）
　３　　取得手段（ルート探索部）
　４　　案内制御手段（案内制御部）
　１０　　処理部
　１６　　スピーカ
　Ｓ　　案内装置
　Ｔ　　ナビゲーション装置
　Ｃ　　車両
　Ｐ１、Ｐ２　　交差点
　Ｒ　　ルート
　ＭＲ　　修正ルート
　ＲＬ　　右折車線

Claims (9)

  1. 　案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する検出手段と、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を報知する報知手段と、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを取得する取得手段と、
    　前記維持を促す旨の報知の後に、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御手段と、
    　を備えることを特徴とする案内装置。
  2. 　請求項１に記載の案内装置において、
    　前記報知手段は音により前記維持を促す旨を報知することを特徴とする案内装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の案内装置において、
    　前記検出手段は、
    　前記ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得手段と、
    　前記取得したルート情報に基づいて、前記移動体が前記案内地点を通過したことを検出する通過検出手段と、
    　前記案内地点を通過後の前記移動体の移動状態を前記第２移動状態として検出する移動状態検出手段と、
    　前記第１移動状態と、前記通過後に検出された前記第２移動状態とが整合していないことを検出する不整合検出手段と、
    　を備えることを特徴とする案内装置。
  4. 　請求項３に記載の案内装置において、
    　前記報知手段は、前記整合していないことが検出されたとき、前記通過後に検出された前記第２移動状態の維持を促す旨を報知することを特徴とする案内装置。
  5. 　請求項１に記載の案内装置において、
    　前記検出手段は、
    　前記ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得手段と、
    　前記案内地点到達前における前記移動体の状態を前記第２移動状態として検出する移動状態検出手段と、
    　前記取得されたルート情報に対応する前記第１移動状態と、前記検出された第２移動状態に対応した前記案内地点通過後の前記移動体の移動状態と、が整合していないことを検出する不整合検出手段と、
    　を備えることを特徴とする案内装置。
  6. 　請求項５に記載の案内装置において、
    　前記報知手段は、前記整合していないことが検出されたとき、前記到達前に検出された前記第２移動状態及び当該第２移動状態に対応した前記案内地点通過後の移動状態の維持を促す旨を報知することを特徴とする案内装置。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の案内装置において、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記取得手段は、前記通過後ルートを示す通過後ルート情報を、前記維持を促す旨の報知と並行して取得することを特徴とする案内装置。
  8. 　検出手段と、報知手段と、取得手段と、案内制御手段と、を備える案内装置において実行される案内方法であって、
    　案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを前記検出手段により検出する検出工程と、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を前記報知手段により報知する報知工程と、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを前記取得手段により取得する取得工程と、
    　前記維持を促す旨の報知の後に、前記案内制御手段により、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御工程と、
    　を含むことを特徴とする案内方法。
  9. 　コンピュータを、
    　案内地点を含んで移動体に設定されているルートにおける当該案内地点での当該移動体の移動状態である第１移動状態と、当該案内地点到達前又は当該案内地点通過後の当該移動体の実際の移動状態である第２移動状態と、が整合していないことを検出する検出手段、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態の維持を促す旨を報知する報知手段、
    　前記整合していないことが検出されたとき、前記第２移動状態と、前記ルートと、に基づいて、前記案内地点の通過後に前記移動体が移動する通過後ルートを取得する取得手段、及び、
    　前記維持を促す旨の報知の後に、前記取得された通過後ルートに基づいた前記移動体の案内を開始する案内制御手段、
    　として機能させることを特徴とする案内用プログラム。
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