WO2022095052A1 - 可移动平台的作业规划方法、设备和存储介质 - Google Patents

可移动平台的作业规划方法、设备和存储介质 Download PDF

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WO2022095052A1
WO2022095052A1 PCT/CN2020/127597 CN2020127597W WO2022095052A1 WO 2022095052 A1 WO2022095052 A1 WO 2022095052A1 CN 2020127597 W CN2020127597 W CN 2020127597W WO 2022095052 A1 WO2022095052 A1 WO 2022095052A1
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WO
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moving speed
movable platform
workload
maximum
area
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PCT/CN2020/127597
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English (en)
French (fr)
Inventor
王璐
贾向华
祝煌剑
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SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Publication date
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Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions

Definitions

  • the present invention relates to the field of movable platforms, in particular to a method, device and storage medium for operation planning of a movable platform.
  • plant protection equipment or a plant protection platform can be used to carry out plant protection operations such as spraying or sowing in the plant protection area.
  • the distribution of the workload corresponding to the operation area is not uniform. For example, the area with better growth needs to be sprayed with less pesticides, while the areas affected by pests more need to be sprayed with more pesticides.
  • the maximum moving speed of the movable platform depends on the maximum operation volume in the operation area, so as to ensure that the area corresponding to the maximum operation volume is fully operated. This may cause the maximum moving speed determined according to the maximum operation volume to be too small, making the moving speed too slow during the entire plant protection operation, and seriously affecting the operation efficiency. Therefore, how to ensure the efficiency of plant protection operations and the needs of plant protection operations are very important issues.
  • the embodiments of the present invention provide an operation planning method, device and storage medium of a movable platform, which can not only ensure the efficiency of plant protection operations but also meet the requirements of plant protection operations.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention is to provide a work planning method for a movable platform, the method comprising: acquiring the maximum work volume among the work volumes corresponding to each sub-area in the work area of the movable platform; The maximum work volume determines the first movement speed of the movable platform; if the first movement speed is greater than a preset speed threshold, the first movement speed is used as the movable platform when working on the work area. the maximum moving speed; if the first moving speed is less than the preset speed threshold, the average workload is determined according to the workload corresponding to each sub-area, and the available workload is determined according to the maximum workload and the average workload.
  • the second moving speed of the mobile platform, and the second moving speed is taken as the maximum moving speed when the movable platform is working on the work area, and the second moving speed is greater than or equal to the first moving speed .
  • a second aspect of the embodiments of the present invention is to provide a work planning method for a movable platform, the method comprising: acquiring the work volume corresponding to each sub-area in the work area of the movable platform; The amount of work determines the average amount of work; according to the average amount of work and a preset compensation ratio, the maximum moving speed when the movable platform operates on the work area is determined.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention is to provide a job planning device for a mobile platform, including: a memory and a processor; the memory is used to store a computer program; the processor invokes the computer program to implement The steps are as follows: obtaining the maximum workload among the workloads corresponding to each sub-area in the working area of the movable platform; determining the first movement speed of the movable platform according to the maximum workload; if the first movement speed is greater than If the preset speed threshold is set, the first moving speed is taken as the maximum moving speed when the movable platform operates on the working area; if the first moving speed is less than the preset speed threshold, the The workload corresponding to the sub-area determines the average workload, determines the second movement speed of the movable platform according to the maximum workload and the average workload, and uses the second movement speed as the movable platform pair The maximum movement speed of the work area when performing work, and the second movement speed is greater than or equal to the first movement speed.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a job planning device for a mobile platform, including: a memory and a processor; the memory is used to store a computer program; the processor invokes the computer program to implement The steps are as follows: obtaining the work volume corresponding to each sub-area in the work area of the movable platform; determining an average work volume according to the work volume corresponding to each sub-area; determining the possible work volume according to the average work volume and a preset compensation ratio The maximum moving speed of the mobile platform when working on the work area.
  • a fifth aspect of the embodiments of the present invention is to provide a computer-readable storage medium, where the storage medium is a computer-readable storage medium, and program instructions are stored in the computer-readable storage medium, and the program instructions are used for the first Aspects and the method of the second aspect.
  • the first moving speed of the movable platform determined according to the maximum workload is compared with a preset speed threshold; if the first moving speed is greater than the preset speed threshold, the first moving speed is used as the movable platform for the operation.
  • the maximum moving speed of the work area during operation, and the second moving speed is greater than or equal to the first moving speed.
  • the working speed of the movable platform can be increased, thereby improving the working efficiency of the movable platform.
  • the second moving speed is determined based on the maximum work volume and the average work volume, the work volume in the work area can also be taken into consideration to meet the work demand.
  • the embodiment of the present application can also directly determine the maximum moving speed of the movable platform when operating the work area according to the corresponding average work volume and preset compensation ratio of each sub-area, so as to take into account work requirements and work efficiency.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of an operation planning method for a movable platform according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of an operation planning method for a movable platform provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a movement trajectory provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a work planning method for a movable platform provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a planning device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of still another planning device according to an embodiment of the present invention.
  • the embodiments of the present application provide a work planning method for a movable platform, which can improve work efficiency while ensuring work volume requirements.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for job planning of a mobile platform provided by an embodiment of the present invention; the method provided by the embodiment of the present application may be executed by a mobile platform, or by a control device of the mobile platform.
  • the movable platform can be a movable smart device such as a drone, an intelligent mobile robot, and an intelligent mobile car.
  • the control device can include one or more of a remote control, a mobile phone, a motor, a tablet computer, and a laptop computer.
  • the method 100 includes the following steps:
  • the first moving speed is less than the preset speed threshold, determine the average workload according to the workloads corresponding to each sub-area, and determine the first movement of the movable platform according to the maximum workload and the average workload among the workloads corresponding to each sub-region. Two moving speeds, and the second moving speed is taken as the maximum moving speed when the movable platform is working on the work area.
  • the second moving speed is greater than or equal to the first moving speed.
  • the operation area may refer to the operation area in the plant protection operation, such as a field to be planted.
  • the operation area may also be divided into a plurality of small areas, ie sub-areas, according to a certain size. Each sub-area may have a corresponding workload.
  • the work volume may refer to the demand volume of the sub-area that needs work, that is, the demand volume. Such as the amount of pesticide spraying, the amount of seed sowing, etc. Any amount that can be used for plant protection operations can be used.
  • the method of acquiring the workload corresponding to each sub-area in the work area of the movable platform may include: obtaining the workload corresponding to each sub-area in the work area of the movable platform through the prescription map of the work area of the movable platform.
  • the prescription map indicates the workload corresponding to each sub-area in the operation area.
  • the prescription map may also have a corresponding geographic location and each sub-region also has a corresponding geographic location.
  • the generation process of the prescription map can be generated by the control device of the movable platform, or it can be generated by the movable platform.
  • the control device can be, for example, a remote control, a mobile phone, and a computer.
  • the remote control, mobile phone and computer may have display components, such as a display, which can provide the above generated prescription map for the corresponding user to view and modify.
  • a real image and a divided grid of the real image can also be provided, and the user can indicate the maximum workload of the operation area, and the user can also indicate the workload of each sub-area. After the user instructs the maximum workload, the workload of each grid in the working area can be automatically determined.
  • the vegetation in the real image can be identified, and the growth trend of the vegetation in the image can be determined. Based on the growth trend and the maximum work volume specified by the user, the work volume corresponding to each grid is determined, such as the amount of pesticide spraying. Of course, the corresponding workload can also be directly determined according to the growth trend. Among them, the operation amount can be performed in units of mu or other units, which will not be repeated here.
  • the control device can upload it to a movable platform, such as a drone.
  • a movable platform such as an unmanned aerial vehicle, executes step 201 : obtaining a prescription map.
  • the mobile platform For the prescription map generated by the mobile platform, the mobile platform, such as a drone, can directly obtain the generated prescription map. That is, step 201 is executed: obtaining a prescription map.
  • the prescription map is acquired, the prescription map is analyzed, and the workload of each sub-area in the work area corresponding to the prescription map is acquired.
  • a drone receives a map of prescriptions for pesticide spraying on vegetation in a target plot.
  • step 202 parse the prescription map, and obtain the mu usage of each grid in the prescription map, that is, the work volume per mu, such as the pesticide spraying volume per mu.
  • a movable platform such as an unmanned aerial vehicle obtains the workload of each sub-area in the corresponding operation area in the prescription map.
  • the maximum workload can be determined. For example, as shown in Fig. 2, step 203 is performed: determine the maximum value of the usage per mu. After the maximum value per mu is obtained, step 204 is performed: based on the maximum value per mu, the corresponding first moving speed is determined.
  • determining the first movement speed of the movable platform according to the maximum workload includes: determining the first movement speed of the movable platform according to the maximum workload and the maximum flow of the movable platform.
  • V max is the first moving speed
  • flow max is the maximum flow rate of the movable platform, for example, the maximum spraying amount or the maximum spreading amount of the movable platform.
  • Mu represents the maximum amount of work, such as the maximum amount per mu, which can also be called the maximum amount per mu
  • L represents the distance between operations, such as the distance between moving tracks.
  • FIG. 3 shows a moving trajectory diagram of the movable platform. As shown in FIG. 3 , the movable platform moves according to the movement track 301 , where L is 302 , which is the distance between the two movement tracks. And the movement track is preset. For example, after the boundary information of the work area is acquired, the movement track can be determined based on the boundary information.
  • step 205 is performed: determining whether the first moving speed is greater than the preset speed threshold. If so, the first moving speed is taken as the maximum moving speed, that is, step 209 is executed: take the first moving speed as the maximum moving speed.
  • the first moving speed is less than the preset speed threshold, determine the average workload according to the workload corresponding to each sub-area, determine the second movement speed of the movable platform according to the maximum workload and the average workload, and set the second The moving speed is used as the maximum moving speed when the movable platform works on the working area, and the second moving speed is greater than or equal to the first moving speed.
  • the second moving speed of the movable platform is determined according to the maximum workload and the average workload among the workloads corresponding to each sub-area, including: if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is less than If the ratio threshold is preset, the first moving speed is determined as the second moving speed of the movable platform; if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is greater than the preset ratio threshold, then the average workload is , determine the second moving speed of the movable platform.
  • step 206 when the first moving speed is less than the preset speed threshold, step 206 may be performed: determine the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload. Then, step 207 is executed: determine whether the ratio is greater than the ratio threshold. If so, it is considered that the difference between the maximum amount per mu and the average amount per mu is too large, and the actual amount per mu required by most sub-regions is more inclined to the average amount per mu, then step 208 can be executed: determine the movable platform according to the average operation volume. The second moving speed, that is, step 209 is executed: as the maximum moving speed.
  • the movement of the operation area is calculated according to the maximum amount per mu and the maximum flow.
  • the speed that is, the first moving speed can be used as the maximum moving speed.
  • the difference between the maximum workload and the average workload can also be determined, and when the difference is greater than the difference threshold, the second moving speed of the movable platform can be determined according to the average workload. If the difference is less than or equal to the difference threshold, the first moving speed can be calculated according to the maximum usage per mu and the maximum flow.
  • the second movement speed may also be determined in the above manner, and the first movement speed may also be determined in the above manner. If the ratio is equal to the ratio threshold, the second movement speed may be determined in the above manner, and the first movement speed may also be determined in the above manner.
  • the problem that the work efficiency of the entire work area is particularly low due to the large work volume demand corresponding to individual sub-areas can be eliminated, Especially for variable spraying or sowing operations, on the premise of meeting the needs of each sub-area, it also takes into account the operation efficiency, effectively improves the operation ability of the movable platform, and solves the long-standing problems of the movable platform in the variable operation field.
  • the above method of determining the second moving speed of the movable platform according to the average workload may include: determining the second moving speed of the movable platform according to the average workload and a preset compensation ratio.
  • the preset compensation ratio may be for the workload or for the moving speed.
  • the determination method may be specifically: determining the second moving speed of the movable platform according to the average workload and the preset compensation ratio, including: determining the target according to the average workload and the preset compensation ratio Work volume; according to the target work volume and the maximum flow of the movable platform, determine the second moving speed of the movable platform.
  • the movable platform can be based on the average operation volume, such as the average mu consumption, and increase the operation volume by 15%-20%, such as the mu consumption, on this basis, and obtain the target operation volume, such as the actual operation mu consumption , based on the target workload and the maximum flow of the movable platform, the second moving speed is obtained through the above formula 1), which will not be repeated here. It should be understood that when using the above formula 1) to determine the second moving speed, Vmax in the above formula 1) is the second moving speed, and Mu is the target workload.
  • the determination method may be specifically: determining the second moving speed of the movable platform according to the average workload and the preset compensation ratio, including: according to the average workload and the maximum flow of the movable platform, Determine the third movement speed of the movable platform; determine the second movement speed of the movable platform according to the third movement speed and the preset compensation ratio.
  • the movable platform can use the above formula 1) to determine the third moving speed.
  • V max in the above formula 1) is the third moving speed
  • Mu represents the average work quantity.
  • the third moving speed is determined.
  • the third moving speed can be reduced by 15%-20% to obtain the maximum moving speed and use it as the second moving speed.
  • the method of the present application can also directly determine the second moving speed of the movable platform according to the average workload and the preset compensation ratio, and use it as the maximum moving speed.
  • the steps of determining the first movement speed and whether the first movement speed is greater than a preset speed threshold may not be performed.
  • the movable platform can operate directly according to the determined second movement speed. In this way, it can meet the needs of the workload and improve the working efficiency at the same time.
  • the method 100 further includes: determining the fourth moving speed of the movable platform according to the workload corresponding to each sub-area; if the fourth moving speed is greater than or equal to the maximum moving speed , the movable platform is controlled to operate on the sub-region at the maximum moving speed; if the fourth moving speed is less than the maximum moving speed, the movable platform is controlled to operate on the sub-region at the fourth moving speed.
  • the moving speed of the movable platform is adjusted in real time according to the workload in the work area, it will cause frequent acceleration and deceleration of the movable platform due to changes in the workload during the entire operation. Frequent acceleration and deceleration will bring huge energy loss. Therefore, in this embodiment of the present invention, when the fourth moving speed is greater than or equal to the maximum moving speed, the movable platform is controlled to perform operations on the sub-areas at the maximum moving speed, and only when the fourth moving speed is less than the maximum moving speed, the movable platform is controlled to The fourth movement speed operates on the sub-area. In this way, the movable platform can be kept moving at a uniform speed most of the time, avoiding frequent acceleration and deceleration.
  • the movable platform can use the above formula 1) to calculate the moving speed corresponding to each grid in the prescription diagram, wherein, for each grid, V max in the above formula 1) is the fourth moving speed , Mu represents the workload corresponding to each grid, so as to obtain the fourth moving speed corresponding to each grid.
  • V max in the above formula 1) is the fourth moving speed
  • Mu represents the workload corresponding to each grid, so as to obtain the fourth moving speed corresponding to each grid.
  • the fourth moving speed is greater than or equal to the maximum moving speed, although the operation is continued at the maximum moving speed, if the operation is still carried out at the maximum flow rate, the actual operation amount will not match the operation amount indicated by the prescription map, and resources will be wasted, such as Waste pesticides or seeds etc.
  • the method 100 further includes: determining the flow rate when the movable platform operates on the sub-area according to the work volume and the maximum moving speed of the sub-area corresponding to the fourth moving speed .
  • the mobile platform can use the above formula 1) to determine the flow:
  • V max is equal to the fourth moving speed
  • Mu is equal to the workload of the corresponding sub-area.
  • the movable platform After the movable platform obtains the above-mentioned flow rate, it can control the flow rate based on the obtained flow rate, such as controlling the spray flow rate by controlling the switches of multiple nozzles set on the movable platform, or by controlling the spray flow rate set on the movable platform.
  • the size of the opening of the warehouse door is used to control the seeding flow.
  • the movable platform can be controlled to operate the work area at the first moving speed, and the flow rate can be adjusted in real time according to the above method during the operation, so that the movable platform can be The actual workload is consistent with the workload indicated by the prescription map.
  • the embodiments of the present application also provide a method for working planning of a movable platform.
  • the method 400 provided in this embodiment of the present application may be executed by a movable platform, or executed by a control device of the movable platform.
  • the movable platform can be a movable smart device such as a drone, an intelligent mobile robot, and an intelligent mobile car.
  • the control device can include one or more of a remote control, a mobile phone, a motor, a tablet computer, and a laptop computer.
  • the method 400 includes the following steps:
  • steps 401-403 are similar to the specific implementations described above, which have already been described in detail, and will not be repeated here.
  • the execution of steps 401-403 is different from that described above.
  • Steps 401-403 can be directly executed, but the specific implementation is similar.
  • the average workload of the working area can be determined, that is, the average workload of the sub-area quantity.
  • the maximum moving speed in step 403 can be the second moving speed described above, or can be realized by the specific implementation of determining the second moving speed of the movable platform according to the average workload and the preset compensation ratio described above.
  • Step 403 since the implementation is similar, will not be repeated here.
  • the method 400 further includes: determining the movement speed of the movable platform according to the workload corresponding to each sub-area; if the movement speed is greater than or equal to the maximum movement speed, controlling the movable platform to perform operations on the sub-areas at the maximum movement speed; If the moving speed is less than the maximum moving speed, the movable platform is controlled to operate the sub-area at the moving speed.
  • the determined moving speed of the movable platform may be the aforementioned fourth moving speed.
  • the execution of this step does not need to involve the aforementioned condition if the first moving speed is less than the preset speed threshold, and can be directly executed based on the method 400, which will not be repeated here.
  • the method 400 further includes: determining the flow when the movable platform operates the sub-area according to the work volume and the maximum moving speed of the sub-area corresponding to the moving speed.
  • the moving speed may be the fourth moving speed mentioned above.
  • the execution of this step does not need to involve the aforementioned condition if the first moving speed is less than the preset speed threshold, and can be directly executed based on the method 400, which will not be repeated here.
  • the maximum moving speed when the movable platform operates on the working area including: determining the target workload according to the average workload and the preset compensation ratio; according to the target workload and The maximum flow of the movable platform determines the maximum moving speed of the movable platform when it is working on the work area.
  • the maximum moving speed can be the second moving speed mentioned above.
  • acquiring the workload corresponding to each sub-area in the working area of the movable platform includes: obtaining the workload corresponding to each sub-area in the working area of the movable platform through the prescription map of the working area of the movable platform.
  • the method further includes: determining the maximum workload among the workloads corresponding to each sub-area; if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is less than a preset ratio threshold, determining according to the maximum workload The moving speed of the movable platform; if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is greater than the preset ratio threshold, then determine the movable platform to carry out the work area according to the average workload and the preset compensation ratio. The steps of the maximum movement speed when working.
  • the aforementioned implementation manner is similar to the implementation manner of the above steps, and the aforementioned implementation manner has already been described, it will not be repeated here.
  • determine the moving speed of the movable platform according to the maximum workload and the moving speed in can be the first moving speed mentioned above.
  • the specific implementation of this step is similar to the above-mentioned specific implementation of determining the first moving speed of the movable platform according to the maximum workload, and will not be repeated here. If the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is greater than the preset ratio threshold, the above step 403 may be executed.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a planning device according to an embodiment of the present invention.
  • the planning device 500 may include: one or more processors 501 and one or more memories 502 .
  • the memory 502 is used to store a program that supports the planning device to execute the job planning method of the mobile platform provided in the embodiments shown in FIG. 1 to FIG. 3 .
  • the processor 501 is configured to execute programs stored in the memory 502 .
  • the program includes one or more computer instructions, wherein the one or more computer instructions can implement the following steps when executed by the processor 501:
  • the computer program stored in memory 502 is run to achieve:
  • the first moving speed of the movable platform is determined according to the maximum amount of work; if the first moving speed is greater than the preset speed threshold, the first moving speed is taken as the maximum moving speed when the movable platform is working on the work area; If the speed is less than the preset speed threshold, the average workload is determined according to the workload corresponding to each sub-area, the second movement speed of the movable platform is determined according to the maximum workload and the average workload, and the second movement speed is used as the movable platform pair.
  • the maximum moving speed of the work area during operation, and the second moving speed is greater than or equal to the first moving speed.
  • the processor 501 is specifically configured to: if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is less than a preset ratio threshold, determine the first moving speed as the second moving speed of the movable platform ; If the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is greater than the preset ratio threshold, determine the second moving speed of the movable platform according to the average workload.
  • the processor 501 is specifically configured to: determine the second moving speed of the movable platform according to the average workload and the preset compensation ratio.
  • the processor 501 is specifically configured to: determine the target workload according to the average workload and the preset compensation ratio; and determine the second moving speed of the movable platform according to the target workload and the maximum flow of the movable platform.
  • the processor 501 determines the third movement speed of the movable platform according to the average workload and the maximum flow of the movable platform; and determines the second movement speed of the movable platform according to the third movement speed and the preset compensation ratio.
  • the processor 501 is further configured to: determine the fourth moving speed of the movable platform according to the workload corresponding to each sub-area; if the fourth moving speed is greater than or equal to the maximum moving speed If the fourth moving speed is less than the maximum moving speed, the movable platform is controlled to operate the sub-area at the fourth moving speed.
  • the processor 501 is further configured to: determine, according to the amount of work and the maximum moving speed of the sub-area corresponding to the fourth moving speed, the time when the movable platform performs work on the sub-area. flow.
  • the processor 501 is specifically configured to: determine the first moving speed of the movable platform according to the maximum workload and the maximum flow of the movable platform.
  • the processor 501 is specifically configured to obtain the workload corresponding to each sub-area in the operation area of the movable platform through the prescription map of the operation area of the movable platform.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, where the storage medium is a computer-readable storage medium, and program instructions are stored in the computer-readable storage medium, and the program instructions are used to implement the above methods in FIGS. 1 to 3 . .
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a planning device according to an embodiment of the present invention.
  • the planning device 600 may include: one or more processors 601 and one or more memories 602 .
  • the memory 602 is used for storing a program that supports the electronic device to execute the job planning method for the mobile platform provided in the embodiment shown in FIG. 4 .
  • the processor 601 is configured to execute programs stored in the memory 602 .
  • the program includes one or more computer instructions, wherein the one or more computer instructions can implement the following steps when executed by the processor 601:
  • the computer program stored in memory 602 is run to achieve:
  • the processor 601 is further configured to: determine the movement speed of the movable platform according to the workload corresponding to each sub-area; if the movement speed is greater than or equal to the maximum movement speed, control the movable platform to move the sub-areas at the maximum movement speed Carry out work; if the moving speed is less than the maximum moving speed, control the movable platform to work on the sub-area at the moving speed.
  • the processor 601 is further configured to: determine the flow rate when the movable platform operates the sub-area according to the work volume and the maximum moving speed of the sub-area corresponding to the moving speed.
  • the processor 601 is specifically configured to: determine the target workload according to the average workload and the preset compensation ratio; determine the maximum amount of work when the movable platform operates on the working area according to the target workload and the maximum flow of the movable platform Moving speed.
  • the processor 601 is specifically configured to obtain the workload corresponding to each sub-area in the operation area of the movable platform through the prescription map of the operation area of the movable platform.
  • the processor 601 is further configured to: determine the maximum workload among the workloads corresponding to each sub-area; if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is less than a preset ratio threshold, the maximum workload The workload determines the moving speed of the movable platform; if the ratio of the difference between the maximum workload and the average workload to the average workload is greater than the preset ratio threshold, the mobile platform will be determined according to the average workload and the preset compensation ratio. The step of the maximum movement speed when working in the work area.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium, where the storage medium is a computer-readable storage medium, and program instructions are stored in the computer-readable storage medium, and the program instructions are used to implement the above method in FIG. 4 .
  • a movable platform provided by an embodiment of the present invention may be any movable intelligent device or platform such as an unmanned aerial vehicle, an intelligent mobile robot, and an intelligent mobile trolley.
  • the movable platform includes: as shown in FIG. The work planning device of the movable platform shown in FIG. 6 .
  • the disclosed related detection apparatus eg, IMU
  • the embodiments of the remote control device described above are only illustrative.
  • the division of the modules or units is only a logical function division.
  • there may be other division methods, such as multiple units or components. May be combined or may be integrated into another system, or some features may be omitted, or not implemented.
  • the shown or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be through some interfaces, and the indirect coupling or communication connection of the remote control device or unit may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution in this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically alone, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above-mentioned integrated units may be implemented in the form of hardware, or may be implemented in the form of software functional units.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, may be stored in a computer-readable storage medium.
  • the technical solution of the present invention is essentially or the part that contributes to the prior art, or all or part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium , including several instructions for causing a computer processor (processor) to perform all or part of the steps of the methods described in the various embodiments of the present invention.
  • the aforementioned storage medium includes: U disk, removable hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes.

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Abstract

一种可移动平台的作业规划方法、设备存储介质。该方法包括获取作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量；根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度；若第一移动速度大于预设速度阈值，将第一移动速度作为可移动平台的最大移动速度进行作业；若第一移动速度小于预设速度阈值，根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据最大作业量和平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度，作为可移动平台的最大移动速度进行作业，第二移动速度大于或等于第一移动速度。由此可以提高可移动平台的作业效率。

Description

可移动平台的作业规划方法、设备和存储介质 技术领域
本发明涉及可移动平台领域，尤其涉及一种可移动平台的作业规划方法、设备和存储介质。
背景技术
随着农业的发展，农业机械化由于可以解放较多的农业人力，也得到越来越多的重视。特别是，在农业植保范围内，可以利用植保设备或植保平台来在植保区域中进行喷洒或播撒等植保作业。
然而，很多情况下作业区域对应的作业量的分布并不均匀，例如长势较好的区域需要喷洒的农药较少，而受虫害影响较大的区域需要喷洒的农药较多。目前的植保作业过程中可移动平台的最大移动速度取决于作业区域中的最大作业量，以保证最大作业量对应的区域实施了充分的作业。这就可能导致根据最大作业量确定的最大移动速度过小，使得整个植保作业过程中移动速度过慢，严重影响作业效率。因此，如何保证植保作业效率以及植保作业需求是很重要的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动平台的作业规划方法、设备和存储介质，既可以保证植保作业的效率又可以满足植保作业需求。
本发明实施例的第一方面是为了提供一种可移动平台的作业规划方法，所述方法包括：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量；根据所述最大作业量确定所述可移动平台的第一移动速度；若所述第一移动速度大于预设速度阈值，则将所述第一移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度；若所述第一移动速度小于预设速度阈值，则根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据所述最大作业量和所述平均作业量确定所述可移动平台的第二移动速度，并将所述第二移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度，所述第二移动速度大于或等于所述第一移动速度。
本发明实施例的第二方面是为了提供一种可移动平台的作业规划方法，所述方法包括：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量；根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量；根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
本发明实施例的第三方面是为了提供一种可移动平台的作业规划设备，包括：存储器、处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器调用所述计算机程序，以实现如下步骤：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量；根据所述最大作业量确定所述可移动平台的第一移动速度；若所述第一移动速度大于预设速度阈值，则将所述第一移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度；若所述第一移动速度小于预设速度阈值，则根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据所述最大作业量和所述平均作业量确定所述可移动平台的第二移动速度，并将所述第二移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度，所述第二移动速度大于或等于所述第一移动速度。
本发明实施例的第四方面是为了提供一种可移动平台的作业规划设备，包括：存储器、处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器调用所述计算机程序，以实现如下步骤：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量；根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量；根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
本发明实施例的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面和第二方面所述的方法。
本发明实施例将根据最大作业量确定的可移动平台的第一移动速度与预设速度阈值进行比较；若第一移动速度大于预设速度阈值，则将第一移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度；若第一移动速度小于预设速度阈值，则根据最大作业量和平均作业量确定可移动平台的第二移动速度，并将第二移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度，第二移动速度大于或等于第一移动速度。由此可以提高可移动平 台的作业速度，从而提高可移动平台的作业效率。同时，由于第二移动速度是基于最大作业量和平均作业量来确定的，还可以兼顾作业区域中的作业量，以满足作业需求。
相对的，本申请实施例还可以直接根据各个子区域对应平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度，从而兼顾作业需求以及作业效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的作业规划方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的可移动平台的作业规划方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的移动轨迹的示意图；
图4为本发明实施例又提供的一种可移动平台的作业规划方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种规划设备的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种规划设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
本申请实施例提供了可移动平台的作业规划方法，可以在保证作业量需求的同时，提高作业效率。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1为本发明实施例提供的一种可移动平台的作业规划方法的流程示意图；本申请实施例提供方法可以由可移动平台执行，或者由可移动平台的控制设备执行。可移动平台可以是无人机，智能移动机器人、智能移动小车等可移动的智能设备。控制设备可以包括遥控器、手机、电机、平板电脑，笔记本电脑中的一种或多种。该方法100包括以下步骤：
101：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量。
102：根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度。
103：若第一移动速度大于预设速度阈值，则将第一移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
104：若第一移动速度小于预设速度阈值，则根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据各个子区域对应的作业量中的最大作业量和平均作业量确定可移动平台的第二移动速度，并将第二移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
其中，第二移动速度大于或等于第一移动速度。
以下针对上述步骤进行详细的阐述：
101：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量。
其中，作业区域可以是指植保作业中的作业区域，如一块需要待播种的田地。其中，该作业区域还可以按照一定的尺寸被划分为多个小区域，即子区域。每个子区域可以具有对应的作业量。该作业量可以是指该子区域需要作业的需求量，即需要量。如喷洒农药的用量，播撒种子的用量等。凡是可以用于植保作业的作业用量均可。
其中，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量的方式，可以包括：通过可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
其中，处方图指示了作业区域中各个子区域对应的作业量。且该处方图还可以具有对应的地理位置以及各个子区域也具有对应的地理位置。
该处方图的生成过程可以是通过可移动平台的控制设备生成的，也可以 是可移动平台生成。控制设备例如可以是遥控器、手机以及电脑等。该遥控器、手机以及电脑是可以具有显示组件的，如显示器，其可以提供上述生成的处方图给对应的用户进行查看以及修改。此外，还可以提供真实图像，以及该真实图像被划分好的栅格，并由用户来指示该作业区域的最大作业量，也可以由用户来指示各个子区域的作业量。在用户指示了最大作业量后，可以自动地确定作业区域中各个栅格的作业量。例如，对于喷洒农药的植保作业而言，可以对真实图像中的植被进行识别，确定出该图像中植被的生长趋势。基于生长趋势以及用户指定的最大作业量，来确定出各个栅格对应的作业量，如农药喷洒量。当然，也可以直接根据生长趋势确定该对应的作业量。其中，该作业量可以以亩为单位进行作业，也可以以其它为单位进行作业，此处就不再赘述。
针对控制设备生成的处方图，控制设备可以将其上传给可移动平台，如无人机等。如图2所示，可移动平台，如无人机等执行步骤201：获取处方图。
针对可移动平台生成的处方图，可移动平台，如无人机可以直接获取到生成的处方图。即执行步骤201：获取处方图。
在获取到处方图后，对该处方图进行解析，获取到该处方图对应作业区域中各个子区域的作业量。例如，无人机接收到对目标地块中的植被进行农药喷洒的处方图。则执行步骤202：解析处方图，获取处方图中各个栅格的亩用量，即每亩的作业量，如每亩的农药喷洒量。
还需要说明的是，除了通过处方图来获取对应的作业量，也可以直接通过其它形式来获取，如数据表等。其可以记录上述必要的信息，如地理位置，对应的作业量等。
102：根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度。
其中，根据前文所述，可移动平台，如无人机，在获取到该处方图中对应作业区域中各个子区域的作业量。可以确定出最大作业量。例如，如图2所示，执行步骤203：确定亩用量的最大值。在得到亩用量的最大值后，执行步骤204：基于亩用量的最大值，确定对应的第一移动速度。
具体的，根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度，包括：根据最大作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第一移动速度。
然后可以通过下式1)来确定：
Figure PCTCN2020127597-appb-000001
其中，V max为第一移动速度，flow max为可移动平台的最大流量，如，可移动平台的最大喷洒量或最大播撒量。Mu表示最大作业量，如亩用量的最大值，也可以称为最大亩用量，L表示作业间距，如移动轨迹之间的间距。图3示出了可移动平台的移动轨迹图。如图3所示，可移动平台按照移动轨迹301进行移动，其中，L为302，是两条移动轨迹之间的距离。且该移动轨迹是预置好的，例如，在获取了作业区域的边界信息后，可以基于该边界信息确定移动轨迹。
由此，可以得到第一移动速度。
103：若第一移动速度大于预设速度阈值，则将第一移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
例如，如图2所示，根据前文所述，可移动平台，如无人机在获取到第一移动速度后，执行步骤205：确定第一移动速度是否大于预设速度阈值。若是，则将该第一移动速度作为最大移动速度，即执行步骤209：作为最大移动速度。
104：若第一移动速度小于预设速度阈值，则根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据最大作业量和平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度，并将第二移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度，第二移动速度大于或等于第一移动速度。
其中，根据各个子区域对应的作业量中的最大作业量和平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度，包括：若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将第一移动速度确定为可移动平台的第二移动速度；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则根据平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度。
例如，根据前文所述，当第一移动速度小于预设速度阈值的时候，可以执行步骤206：确定最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值。然后，执行步骤207：确定比值是否大于比值阈值。若是，则认为亩用量的最大值与平均亩用量相差过大，大多数子区域所需的实际亩用量更偏向于平均亩用量，则可以执行步骤208：根据平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度，即执行步骤209：作为最大移动速度。若否，则认为亩用量的最大值与平 均亩用量之间相差不大，大多数子区域所需的实际亩用量也比较大，此时根据最大亩用量及最大流量计算出该作业区域的移动速度，即第一移动速度可以作为最大移动速度。
除此以外，还可以通过确定最大作业量和平均作业量之间的差值，当该差值大于差值阈值的时候，则根据平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度。若差值小于或等于差值阈值，则可以根据最大亩用量及最大流量计算第一移动速度。
需要说明的是，若第一移动速度等于预设速度阈值，则也可以按照上述方式确定第二移动速度，也可以按照上述方式确定第一移动速度。若比值等于比值阈值，则可以按照上述方式确定第二移动速度，也可以按照上述方式确定第一移动速度。
本申请实施例可以根据作业区域中最大作业量和平均作业量之间的差值的比较，可以剔除由于个别子区域对应的作业量需求极大而导致整个作业区域的作业效率特别低的问题，尤其针对变量喷洒或播撒作业，在满足每个子区域的需求的前提下，又兼顾了作业效率，有效提升了可移动平台的作业能力，解决了可移动平台在变量作业领域中长期存在的问题。
其中，上述根据平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度的方式，可以包括：根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度。
其中，该预设补偿比例可以是针对作业量的，也可以是针对移动速度的。
当针对作业量的时候，该确定方式可以是具体的为，根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度，包括：根据平均作业量和预设补偿比例，确定目标作业量；根据目标作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第二移动速度。
例如，根据前文所述，可移动平台可以基于平均作业量，如平均亩用量，在该基础上增加15％-20％的作业量，如亩用量，得到目标作业量，如实际作业的亩用量，基于目标作业量和可移动平台的最大流量，通过上式1)得到第二移动速度，此处就不再赘述。应理解，在利用上式1)确定第二移动速度的时候，其中上式1)中的Vmax为第二移动速度，Mu表示为目标作业量。
当针对移动速度的时候，该确定方式可以是具体的为，根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度，包括：根据平均作业量 和可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第三移动速度；根据第三移动速度和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度。
例如，根据前文所述，可移动平台可以利用上式1)来确定第三移动速度，在确定第三移动速度中，上式1)中的V max为第三移动速度，Mu表示为平均作业量。从而确定出第三移动速度。在此处基础上，可以在第三移动速度上减少15％-20％的第三移动速度，得到最大的移动速度，并作为第二移动速度。
需要说明的是，本申请的方法也可以直接根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度，并作为最大的移动速度。可以无需执行确定第一移动速度的步骤以及第一移动速度是否大于预设速度阈值等步骤。可移动平台可以直接根据确定的第二移动速度进行作业。以此来满足作业量的需求，同时提高作业效率。
在最大作业量和平均作业量相差较大的时候，以计算的第二移动速度作业并不能满足该作业区域中所有子区域对应的作业量需求，为了更好地满足在作业量需求较大的子区域的作业时，适当减小移动速度。
具体的，若第一移动速度小于预设速度阈值，该方法100还包括：根据各个子区域对应的作业量，确定可移动平台的第四移动速度；若第四移动速度大于或等于最大移动速度，则控制可移动平台以最大移动速度对子区域进行作业；若第四移动速度小于最大移动速度，则控制可移动平台以第四移动速度对子区域进行作业。
如果根据作业区域中的作业量对可移动平台的移动速度进行实时调整，会导致在整个作业过程中由于作业量的变化出现可移动平台频繁加减速的情况。而频繁加减速会带来巨大的能耗损失。因此，本发明实施例在第四移动速度大于或等于最大移动速度时，控制可移动平台以最大移动速度对子区域进行作业，只有在第四移动速度小于最大移动速度时，控制可移动平台以第四移动速度对子区域进行作业。如此，可以保持可移动平台在大多数时候以均匀的速度移动，避免频繁加减速的情况。
例如，根据前文所述，可移动平台可以利用上式1)计算处方图中各个栅格对应的移动速度，其中，针对各个栅格而言，上式1)中的V max为第四移动速度，Mu表示为各个栅格对应的作业量，从而得到各个栅格对应的第四移动速度。可移动平台根据预置好的移动轨迹进行移动的过程中，向移动轨迹上的下一个栅格移动的时候，确定下一个栅格对应的第四移动速度。当第四移动速度 点大于或等于第二移动速度。则可移动平台可以继续以最大移动速度，如第二移动速度，进行作业。否则，则可以可移动平台可以下达控制指令，控制最大移动速度变换为第四移动速度，进行下一个栅格的作业。
需要说明的是，由于下达控制指令存在延时，所以需要提前对后续的移动速度进行确定，然后下达控制指令来作业。
当第四移动速度大于或等于最大移动速度，虽然继续以最大移动速度进行作业，但是如果还是以最大流量进行作业，会导致实际作业量和处方图指示的作业量不符，还会浪费资源，如浪费农药或种子等。为了能够更好地进行作业，以及节约流量，还可以通过调整流量的方式来实现：
具体的，若第四移动速度大于或等于最大移动速度，该方法100还包括：根据第四移动速度对应的子区域的作业量和最大移动速度，确定可移动平台对子区域进行作业时的流量。
例如，根据前文所述，可移动平台可以利用上式1)确定流量：
Figure PCTCN2020127597-appb-000002
此时，可以将该式进行变形，得到flow max为未知数值，即待求取数值。V max等于第四移动速度，Mu等于对应的子区域的作业量。从而确定出可移动平台对子区域进行作业时的流量flow max。
可移动平台在得到上述流量后，可以基于该得到的流量，对流量进行控制，如通过控制可移动平台上设置的多个喷嘴的开关来控制喷洒流量，或者，通过控制可移动平台上设置的仓门打开幅度的大小来控制播撒流量。
在一个实施例中，若第一移动速度大于预设速度阈值，可以控制可移动平台以第一移动速度对作业区域进行作业，在作业过程中根据上述方法实时调整流量，以使得可移动平台的实际作业量与处方图指示的作业量相符合。
基于上述相似的发明构思，本申请实施例还提供了一种可移动平台的作业规划方法。如图4所示，本申请实施例提供的该方法400可以由可移动平台执行，或者由可移动平台的控制设备执行。可移动平台可以是无人机，智能移动机器人、智能移动小车等可移动的智能设备。控制设备可以包括遥控器、手机、电机、平板电脑，笔记本电脑中的一种或多种。该方法400包括以下步骤：
401：获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
402：根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量。
403：根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
需要说明的是，上述步骤401-403的具体实施方式与前文所述的具体实施方式相似，而前文所述的实施方式已经详细阐述过了，此处就不再赘述了。仅说明：步骤401-403的执行与前文所述的不同。可以直接执行步骤401-403，但是具体的实现方式是相似的，在步骤402中，在获取到各个子区域对应的作业量后，可以确定该作业区域的平均作业量，即子区域的平均作业量。步骤403中的最大移动速度可以为前文所述的第二移动速度，或者可以通过前文所述的根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度的具体实施方式来实现步骤403，由于实现方式相似，此处就不再赘述。
此外，该方法400还包括：根据各个子区域对应的作业量，确定可移动平台的移动速度；若移动速度大于或等于最大移动速度，则控制可移动平台以最大移动速度对子区域进行作业；若移动速度小于最大移动速度，则控制可移动平台以移动速度对子区域进行作业。
由于前文所述的实施方式与上述步骤的实施方式相似，且前文所述的实施方式已经阐述过了，此处就不再赘述。仅说明：其中的确定可移动平台的移动速度可以是前文所述的第四移动速度。且该步骤的执行无需涉及到的前文所述的若第一移动速度小于预设速度阈值的条件，可以基于本方法400直接执行，此处就不再赘述。
此外，若移动速度大于或等于最大移动速度，该方法400还包括：根据移动速度对应的子区域的作业量和最大移动速度，确定可移动平台对子区域进行作业时的流量。
由于前文所述的实施方式与上述步骤的实施方式相似，且前文所述的实施方式已经阐述过了，此处就不再赘述。仅说明：其中的移动速度可以是前文所述的第四移动速度。且该步骤的执行无需涉及到的前文所述的若第一移动速度小于预设速度阈值的条件，可以基于本方法400直接执行，此处就不再赘述。
具体的，根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度，包括：根据平均作业量和预设补偿比例，确定 目标作业量；根据目标作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
由于前文所述的实施方式与上述步骤的实施方式相似，且前文所述的实施方式已经阐述过了，此处就不再赘述。仅说明：最大移动速度可以为前文所述的第二移动速度。
具体的，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量，包括：通过可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
由于前文所述的实施方式与上述步骤的实施方式相似，且前文所述的实施方式已经阐述过了，此处就不再赘述。
此外，该方法还包括：确定各个子区域对应的作业量中的最大作业量；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则根据最大作业量确定可移动平台的移动速度；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则执行根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度的步骤。
由于前文所述的实施方式与上述步骤的实施方式相似，且前文所述的实施方式已经阐述过了，此处就不再赘述。仅说明：上述步骤中：根据最大作业量确定可移动平台的移动速度，中的移动速度可以是前文所述第一移动速度。该步骤的具体实施方式，与即前文所述的根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度的具体实施方式相似，此处就不再赘述。若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则执行上述步骤403即可。
需要注意的是，本实施例未详细描述的部分，可参考上述可移动平台的作业规划方法100所示实施例的相关说明，在此不再赘述。
图5为本发明实施例提供的一种规划设备的结构示意图，该规划设备500可以包括：一个或多个处理器501、一个或多个存储器502。其中，存储器502用于存储支持规划设备执行上述图1-图3所示实施例中提供的可移动平台的作业规划方法的程序。其中，处理器501被配置为用于执行存储器502中存储的程序。具体的，程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器501执行时能够实现如下步骤：
运行存储器502中存储的计算机程序以实现：
根据最大作业量确定可移动平台的第一移动速度；若第一移动速度大于预设速度阈值，则将第一移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度；若第一移动速度小于预设速度阈值，则根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据最大作业量和平均作业量确定可移动平台的第二移动速度，并将第二移动速度作为可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度，第二移动速度大于或等于第一移动速度。
具体的，处理器501，具体用于：若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将第一移动速度确定为可移动平台的第二移动速度；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则根据平均作业量，确定可移动平台的第二移动速度。
具体的，处理器501，具体用于：根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度。
具体的，处理器501，具体用于：根据平均作业量和预设补偿比例，确定目标作业量；根据目标作业量和所述可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第二移动速度。
具体的，处理器501，根据平均作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第三移动速度；根据第三移动速度和预设补偿比例，确定可移动平台的第二移动速度。
此外，若第一移动速度小于预设速度阈值，处理器501，还用于：根据各个子区域对应的作业量，确定可移动平台的第四移动速度；若第四移动速度大于或等于最大移动速度，则控制可移动平台以最大移动速度对子区域进行作业；若第四移动速度小于最大移动速度，则控制可移动平台以第四移动速度对子区域进行作业。
此外，若第四移动速度大于或等于最大移动速度，处理器501，还用于：根据第四移动速度对应的子区域的作业量和最大移动速度，确定可移动平台对子区域进行作业时的流量。
具体的，处理器501，具体用于：根据最大作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台的第一移动速度。
具体的，处理器501，具体用于：通过可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算 机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1-图3的方法。
图6为本发明实施例提供的一种规划设备的结构示意图。如图6所示，该规划设备600可以包括：一个或多个处理器601、一个或多个存储器602。其中，存储器602用于存储支持电子设备执行上述图4所示实施例中提供的可移动平台的作业规划方法的程序。其中，处理器601被配置为用于执行存储器602中存储的程序。具体的，程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器601执行时能够实现如下步骤：
运行存储器602中存储的计算机程序以实现：
获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量；根据各个子区域对应的作业量确定平均作业量；根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
具体的，处理器601，还用于：根据各个子区域对应的作业量，确定可移动平台的移动速度；若移动速度大于或等于最大移动速度，则控制可移动平台以最大移动速度对子区域进行作业；若移动速度小于最大移动速度，则控制可移动平台以移动速度对子区域进行作业。
此外，若移动速度大于或等于最大移动速度，处理器601，还用于：根据移动速度对应的子区域的作业量和最大移动速度，确定可移动平台对子区域进行作业时的流量。
具体的，处理器601，具体用于：根据平均作业量和预设补偿比例，确定目标作业量；根据目标作业量和可移动平台的最大流量，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度。
具体的，处理器601，具体用于：通过可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
此外，处理器601，还用于：确定各个子区域对应的作业量中的最大作业量；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将最大作业量确定可移动平台的移动速度；若最大作业量和平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则执行根据平均作业量和预设补偿比例，确定可移动平台对作业区域进行作业时的最大移动速度的步骤。
需要注意的是，本实施例未详细描述的部分，可参考上述可移动平台的 作业规划设备500方法所示实施例的相关说明，在此不再赘述。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图4的方法。
本发明实施例提供的一种可移动平台，如无人机、智能移动机器人、智能移动小车等可移动的智能设备或平台均可；具体的，该可移动平台包括：上述图5所示或图6所示的可移动平台的作业规划设备。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置(例如：IMU)和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动 硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (31)

  1. 一种可移动平台的作业规划方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量；
    根据所述最大作业量确定所述可移动平台的第一移动速度；
    若所述第一移动速度大于预设速度阈值，则将所述第一移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度；
    若所述第一移动速度小于预设速度阈值，则根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据所述最大作业量和所述平均作业量确定所述可移动平台的第二移动速度，并将所述第二移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度，所述第二移动速度大于或等于所述第一移动速度。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个子区域对应的作业量中的最大作业量和平均作业量，确定所述可移动平台的第二移动速度，包括：
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将所述第一移动速度确定为所述可移动平台的第二移动速度；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则根据所述平均作业量，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均作业量，确定所述可移动平台的第二移动速度，包括：
    根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度，包括：
    根据所述平均作业量和所述预设补偿比例，确定目标作业量；
    根据所述目标作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度，包括：
    根据所述平均作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第三移动速度；
    根据所述第三移动速度和所述预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一移动速度小于预设速度阈值，所述方法还包括：
    根据各个子区域对应的作业量，确定所述可移动平台的第四移动速度；
    若所述第四移动速度大于或等于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述最大移动速度对所述子区域进行作业；
    若所述第四移动速度小于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述第四移动速度对所述子区域进行作业。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若第四移动速度大于或等于所述最大移动速度，所述方法还包括：
    根据所述第四移动速度对应的子区域的作业量和所述最大移动速度，确定所述可移动平台对所述子区域进行作业时的流量。
  8. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大作业量确定所述可移动平台的第一移动速度，包括：
    根据所述最大作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第一移动速度。
  9. 根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量，包括：
    通过所述可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
  10. 一种可移动平台的作业规划方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量；
    根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量；
    根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据各个子区域对应的作业量，确定所述可移动平台的移动速度；
    若所述移动速度大于或等于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述最大移动速度对所述子区域进行作业；
    若所述移动速度小于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述移动速度对所述子区域进行作业。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，若所述移动速度大于或等于所述最大移动速度，所述方法还包括：
    根据所述移动速度对应的子区域的作业量和所述最大移动速度，确定所述可移动平台对所述子区域进行作业时的流量。
  13. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度，包括：
    根据所述平均作业量和所述预设补偿比例，确定目标作业量；
    根据所述目标作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
  14. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量，包括：
    通过所述可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
  15. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定各个子区域对应的作业量中的最大作业量；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则根据所述最大作业量确定所述可移动平台的移动速度；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则执行所述根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度的步骤。
  16. 一种可移动平台的作业规划设备，包括：存储器、处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器调用所述计算机程序，以实现如下步骤：
    获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量中的最大作业量；
    根据所述最大作业量确定所述可移动平台的第一移动速度；
    若所述第一移动速度大于预设速度阈值，则将所述第一移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度；
    若所述第一移动速度小于预设速度阈值，则根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量，根据所述最大作业量和所述平均作业量确定所述可移动平台的第二移动速度，并将所述第二移动速度作为所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度，所述第二移动速度大于或等于所述第一移动速度。
  17. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将所述第一移动速度确定为所述可移动平台的第二移动速度；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则根据所述平均作业量，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  18. 根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  19. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述平均作业量和所述预设补偿比例，确定目标作业量；
    根据所述目标作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  20. 根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述平均作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第三移动速度；
    根据所述第三移动速度和所述预设补偿比例，确定所述可移动平台的第二移动速度。
  21. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，若所述第一移动速度小于预设速度阈值，所述处理器，还用于：
    根据各个子区域对应的作业量，确定所述可移动平台的第四移动速度；
    若所述第四移动速度大于或等于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述最大移动速度对所述子区域进行作业；
    若所述第四移动速度小于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述第四移动速度对所述子区域进行作业。
  22. 根据权利要求16所述的设备，其特征在于，若第四移动速度大于或等于所述最大移动速度，所述处理器，还用于：
    根据所述第四移动速度对应的子区域的作业量和所述最大移动速度，确定所述可移动平台对所述子区域进行作业时的流量。
  23. 根据权利要求16-22任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述最大作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台的第一移动速度。
  24. 根据权利要求16-22任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    通过所述可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
  25. 一种可移动平台的作业规划设备，包括：存储器、处理器；
    所述存储器，用于存储计算机程序；
    所述处理器调用所述计算机程序，以实现如下步骤：
    获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量；
    根据所述各个子区域对应的作业量确定平均作业量；
    根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
  26. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    根据各个子区域对应的作业量，确定所述可移动平台的移动速度；
    若所述移动速度大于或等于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述最大移动速度对所述子区域进行作业；
    若所述移动速度小于所述最大移动速度，则控制所述可移动平台以所述移动速度对所述子区域进行作业。
  27. 根据权利要求26所述的设备，其特征在于，若所述移动速度大于或等于所述最大移动速度，所述处理器，还用于：
    根据所述移动速度对应的子区域的作业量和所述最大移动速度，确定所述可移动平台对所述子区域进行作业时的流量。
  28. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    根据所述平均作业量和所述预设补偿比例，确定目标作业量；
    根据所述目标作业量和所述可移动平台的最大流量，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度。
  29. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
    通过所述可移动平台的作业区域的处方图，获取可移动平台的作业区域中各个子区域对应的作业量。
  30. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
    确定各个子区域对应的作业量中的最大作业量；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值小于预设比值阈值，则将所述最大作业量确定所述可移动平台的移动速度；
    若所述最大作业量和所述平均作业量的差值与平均作业量的比值大于预设比值阈值，则执行所述根据所述平均作业量和预设补偿比例，确定所述可移动平台对所述作业区域进行作业时的最大移动速度的步骤。
  31. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-15中任意一项所述的可移动平台的作业规划方法。
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