WO2022083435A1 - 机器人的定位方法、装置和机器人 - Google Patents

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WO2022083435A1
WO2022083435A1 PCT/CN2021/121608 CN2021121608W WO2022083435A1 WO 2022083435 A1 WO2022083435 A1 WO 2022083435A1 CN 2021121608 W CN2021121608 W CN 2021121608W WO 2022083435 A1 WO2022083435 A1 WO 2022083435A1
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WO
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robot
sub
area
positioning
information
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PCT/CN2021/121608
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English (en)
French (fr)
Inventor
于宗靖
张磊
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北京京东乾石科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface

Definitions

  • the present application is based on the CN application number 202011150002.0 and the filing date is October 23, 2020, and claims its priority.
  • the disclosure of the CN application is hereby incorporated into the present application as a whole.
  • the present disclosure relates to the technical field of navigation, and in particular, to a positioning method for a robot, a positioning device for a robot, a robot and a non-volatile computer-readable storage medium.
  • the positioning of the robot is realized by calculating and comparing the map information within the activity range.
  • a method for locating a robot including: receiving broadcast information of a sub-area where the robot is currently located, and the activity range of the robot is divided into a plurality of sub-areas; The sub-area in which it is located is determined as the sub-area bound to the broadcast information; the map information of the bound sub-area is loaded to locate the robot.
  • the broadcast information is identification information of the bound sub-areas, or the broadcast information bound to different sub-areas is different audio information.
  • the different audio information is audio of different frequencies, or the different audio information is different track audio in the same audio.
  • the method further includes: according to the planned path of the robot, judging whether the robot will enter the next sub-area through the current sub-area; if it is determined that the robot will enter the next sub-area, loading Map information of the next sub-area; in response to the robot entering the next sub-area, position the robot according to the map information of the next sub-area.
  • the positioning of the robot includes: acquiring contour information and visual feature information of the bound sub-region according to the map information of the bound sub-region for positioning.
  • a positioning device for a robot including: a receiving unit for receiving broadcast information of a sub-area where the robot is currently located, and the activity range of the robot is divided into a plurality of sub-areas; a determining unit, It is used to determine the current sub-area as the sub-area bound with the broadcast information according to the received broadcast information; the positioning unit is used to load the map information of the bound sub-area to locate the robot.
  • the broadcast information is identification information of the bound sub-areas, or the broadcast information bound to different sub-areas is different audio information.
  • the different audio information is audio of different frequencies, or the different audio information is different track audio in the same audio.
  • the apparatus further includes: a judging unit, configured to judge whether the robot will enter the next sub-area through the current sub-area according to the planned path of the robot.
  • a judging unit configured to judge whether the robot will enter the next sub-area through the current sub-area according to the planned path of the robot.
  • the positioning unit loads the map information of the next sub-area, and in response to the robot entering the next sub-area, locates the robot according to the map information of the next sub-area.
  • the positioning unit acquires the outline information and visual feature information of the bound sub-region according to the map information of the bound sub-region for positioning.
  • a positioning apparatus for a robot comprising: a memory; and a processor coupled to the memory, the processor being configured to execute any one of the above embodiments based on instructions stored in the memory device The positioning method of the robot in .
  • a robot comprising: a positioning device for executing the positioning method of the robot in any one of the above embodiments.
  • a non-volatile computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and when the program is executed by a processor, implements the method for positioning a robot in any one of the foregoing embodiments.
  • FIG. 1 shows a flowchart of some embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of some embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure
  • FIG. 3 shows a flowchart of other embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure
  • FIG. 4 shows a block diagram of some embodiments of the positioning apparatus of the robot of the present disclosure
  • FIG. 5 shows a block diagram of other embodiments of the positioning device of the robot of the present disclosure
  • FIG. 6 shows a block diagram of further embodiments of the positioning apparatus of the robot of the present disclosure
  • Figure 7 shows a block diagram of some embodiments of the robot of the present disclosure.
  • the inventors of the present disclosure have found the following problems in the above-mentioned related art: when there is a similar area of map information in the active range, the calculation burden of the map information is large and the positioning accuracy is low, resulting in poor positioning effect of the robot.
  • the present disclosure proposes a positioning technical solution for a robot, which can improve the positioning effect of the robot.
  • the present disclosure combines regional positioning technology and map information positioning technology to first locate the real-time mobile robot in a relatively small sub-region; at the same time, according to the map information of the sub-region, the specific position of the robot is information for calculation and judgment.
  • FIG. 1 shows a flowchart of some embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure.
  • the method includes: step 110 , receiving broadcast information; step 120 , determining the sub-region where it is located; and step 130 , locating the robot.
  • step 110 the broadcast information of the sub-area where the robot is currently located is received.
  • the range of motion of the robot is divided into several sub-areas.
  • the broadcast information is identification information of the bound sub-areas, or the broadcast information bound to different sub-areas is different audio information.
  • different audio information is audio of different frequencies, or different audio information is audio of different tracks in the same audio.
  • step 120 according to the received broadcast information, the current sub-area is determined as the sub-area bound to the broadcast information.
  • step 130 the map information of the bound sub-region is loaded, and the robot is positioned.
  • the outline information and visual feature information of the bound sub-region are acquired for positioning.
  • the activity range is divided into a plurality of sub-areas with smaller areas, and on the basis of sub-area judgment by using broadcast information, positioning is performed within the sub-area range. In this way, the computational burden of map information is reduced, the positioning accuracy is improved, and the positioning effect is improved.
  • positioning may be performed by the embodiment in FIG. 2 .
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of some embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure.
  • the movement range of the robot 21 is determined, and the movement range is divided into a plurality of sub-areas: areas #01 to 06 .
  • the sub-regions may be divided according to at least one item of contour information or visual feature information.
  • the broadcast information may be specific content (such as audio of different frequencies, audio of different tracks, etc.), encoding information of sub-regions.
  • a broadcast information receiving device may be installed on the body of the robot 21, and the broadcast information row of each sub-area can be calibrated. For example, each sub-area can be bound with corresponding broadcast information, and the binding information can be stored.
  • the current sub-area can be determined according to the received broadcast information of the sub-area and the binding information of each sub-area and the broadcast information that has been calibrated in advance.
  • the robot 21 After judging the current sub-area, the robot 21 loads the map information of the current sub-area. Scan contour information and visual feature information according to the loaded map information to realize robot positioning. For example, positioning can be performed through SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) navigation technology.
  • SLAM Simultaneous Localization And Mapping
  • construction operations such as installing magnetic strips, QR codes or reflectors in the deployment link of the positioning system can be reduced or eliminated, thereby improving positioning flexibility and reducing costs.
  • robotic positioning is achieved by the embodiment of FIG. 3 .
  • FIG. 3 shows a flowchart of other embodiments of the positioning method of the robot of the present disclosure.
  • the method may further include: step 310 , judging whether to enter the next sub-area; step 320 , loading map information of the next sub-area; and step 330 , positioning the robot.
  • step 310 according to the planned path of the robot, it is determined whether the robot will enter the next sub-area through the current sub-area.
  • step 320 when it is determined that the robot will enter the next sub-area, the map information of the next sub-area is loaded.
  • step 330 in response to the robot entering the next sub-area, the robot is positioned according to the map information of the next sub-area.
  • the robot 21 may determine the sub-area to be entered according to the planned route, and pre-load the map information of the sub-area.
  • the positioning efficiency of the robot can be improved by preloading the map information.
  • a larger operation scene is divided into smaller sub-areas, and specific broadcast information is broadcast.
  • Such a positioning method has low investment cost and fast regional positioning speed, and can reduce the similarity of the feature information of the map. Since the information amount of the map information of the sub-region is small, the computational pressure of the map information retrieval and judgment can be reduced.
  • FIG. 4 shows a block diagram of some embodiments of the positioning apparatus of the robot of the present disclosure.
  • the positioning device 4 includes a receiving unit 41 , a determining unit 42 and a positioning unit 43 .
  • the receiving unit 41 receives broadcast information of the sub-area where the robot is currently located.
  • the range of motion of the robot is divided into several sub-areas.
  • the broadcast information is identification information of the bound sub-areas, or the broadcast information bound to different sub-areas is different audio information.
  • different audio information is audio of different frequencies, or different audio information is audio of different tracks in the same audio.
  • the determining unit 42 determines, according to the received broadcast information, the current sub-area as the sub-area bound to the broadcast information.
  • the positioning unit 43 loads the map information of the bound sub-region to position the robot.
  • the positioning unit 43 acquires the outline information and visual feature information of the bound sub-region according to the map information of the bound sub-region for positioning.
  • the positioning device 4 further includes: a judgment unit 44 for judging whether the robot will pass through the current sub-area to enter the next sub-area according to the planned path of the robot.
  • a judgment unit 44 for judging whether the robot will pass through the current sub-area to enter the next sub-area according to the planned path of the robot.
  • the positioning unit 43 loads the map information of the next sub-area.
  • the positioning unit 43 positions the robot according to the map information of the next sub-area.
  • FIG. 5 shows a block diagram of further embodiments of the positioning apparatus of the robot of the present disclosure.
  • the positioning device 5 of the robot of this embodiment includes: a memory 51 and a processor 52 coupled to the memory 51 , and the processor 52 is configured to execute the instructions in the present disclosure based on the instructions stored in the memory 51 .
  • the positioning method of the robot in any one of the embodiments.
  • the memory 51 may include, for example, a system memory, a fixed non-volatile storage medium, and the like.
  • the system memory stores, for example, an operating system, an application program, a boot loader Boot Loader, a database, and other programs.
  • FIG. 6 shows a block diagram of further embodiments of the positioning apparatus of the robot of the present disclosure.
  • the positioning device 6 of the robot of this embodiment includes: a memory 610 and a processor 620 coupled to the memory 610 , and the processor 620 is configured to execute any one of the foregoing based on the instructions stored in the memory 610 The positioning method of the robot in the embodiment.
  • Memory 610 may include, for example, system memory, fixed non-volatile storage media, and the like.
  • the system memory stores, for example, an operating system, an application program, a boot loader, and other programs.
  • the positioning device 6 of the robot may further include an input and output interface 630, a network interface 640, a storage interface 650, and the like. These interfaces 630 , 640 , 650 and the memory 610 and the processor 620 may be connected, for example, through a bus 660 .
  • the input and output interface 630 provides a connection interface for input and output devices such as a display, a mouse, a keyboard, a touch screen, a microphone, and a speaker.
  • Network interface 640 provides a connection interface for various networked devices.
  • the storage interface 650 provides a connection interface for external storage devices such as SD cards and U disks.
  • Figure 7 shows a block diagram of some embodiments of the robot of the present disclosure.
  • the robot 7 includes: a positioning device 71 for executing the positioning method of the robot in any one of the above embodiments.
  • embodiments of the present disclosure may be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present disclosure may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment combining software and hardware aspects. Furthermore, the present disclosure may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable non-transitory storage media having computer-usable program code embodied therein, including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, and the like.
  • the methods and systems of the present disclosure may be implemented in many ways.
  • the methods and systems of the present disclosure may be implemented in software, hardware, firmware, or any combination of software, hardware, and firmware.
  • the above order of steps for the method is for illustration only, and the steps of the method of the present disclosure are not limited to the order specifically described above unless specifically stated otherwise.
  • the present disclosure can also be implemented as programs recorded in a recording medium, the programs including machine-readable instructions for implementing methods according to the present disclosure.
  • the present disclosure also covers a recording medium storing a program for executing the method according to the present disclosure.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
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Abstract

一种机器人（21）的定位方法、装置和机器人（21），涉及导航技术领域。该方法包括：接收机器人（21）当前所处的子区域的广播信息，机器人（21）的活动范围被划分为多个子区域（110）；根据接收的广播信息，将当前所处的子区域确定为与广播信息绑定的子区域（120）；载入绑定的子区域的地图信息，对机器人（21）进行定位（130）。

Description

机器人的定位方法、装置和机器人
相关申请的交叉引用
本申请是以CN申请号为202011150002.0，申请日为2020年10月23日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及导航技术领域，特别涉及一种机器人的定位方法、机器人的定位装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，随着物流自动化及工业自动化的发展，移动型机器人在移载运输环节中的应用越来越广泛。移动型机器人的作业精度高，无人值守，在物料输送和搬运环节极大的解放了劳动力。
在相关技术中，通过运算、对比活动范围内的地图信息，实现机器人的定位。
发明内容
根据本公开的一些实施例，提供了一种机器人的定位方法，包括：接收机器人当前所处的子区域的广播信息，机器人的活动范围被划分为多个子区域；根据接收的广播信息，将当前所处的子区域确定为与广播信息绑定的子区域；载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。
在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。
在一些实施例中，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。
在一些实施例中，该方法还包括：根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前所处的子区域进入下一个子区域；在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息；响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。
在一些实施例中，对机器人进行定位包括：根据绑定的子区域的地图信息，获取 绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。
根据本公开的另一些实施例，提供一种机器人的定位装置，包括：接收单元，用于接收机器人当前所处的子区域的广播信息，机器人的活动范围被划分为多个子区域；确定单元，用于根据接收的广播信息，将当前所处的子区域确定为与广播信息绑定的子区域；定位单元，用于载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。
在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。
在一些实施例中，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。
在一些实施例中，该装置还包括：判断单元，用于根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前所处的子区域进入下一个子区域。定位单元在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息，响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。
在一些实施例中，定位单元根据绑定的子区域的地图信息，获取绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。
根据本公开的又一些实施例，提供一种机器人的定位装置，包括：存储器；和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器装置中的指令，执行上述任一个实施例中的机器人的定位方法。
根据本公开的再一些实施例，提供一种机器人，包括：定位装置，用于执行上述任一个实施例中的机器人的定位方法。
根据本公开的再一些实施例，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一个实施例中的机器人的定位方法。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开：
图1示出本公开的机器人的定位方法的一些实施例的流程图；
图2示出本公开的机器人的定位方法的一些实施例的示意图；
图3示出本公开的机器人的定位方法的另一些实施例的流程图；
图4示出本公开的机器人的定位装置的一些实施例的框图；
图5示出本公开的机器人的定位装置的另一些实施例的框图；
图6示出本公开的机器人的定位装置的又一些实施例的框图；
图7示出本公开的机器人的一些实施例的框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开的发明人发现上述相关技术中存在如下问题：在活动范围内存在地图信息相似区域的情况下，地图信息的计算负担大、定位精度低，导致机器人的定位效果差。
鉴于此，本公开提出了一种机器人的定位技术方案，能够提高机器人的定位效果。
针对上述技术问题，本公开结合区域定位技术和地图信息定位技术，先将实时运行的移动机器人定位在一个相对较小的子区域里面；同时，再根据该子区域的地图信息对机器人的具体位置信息进行计算和判断。
这样，可以解决因活动范围较大造成的地图信息相似度高、计算负担大、定位精度低等技术问题。例如，可以通过如下的实施例实现本公开的技术方案。
图1示出本公开的机器人的定位方法的一些实施例的流程图。
如图1所示，该方法包括：步骤110，接收广播信息；步骤120，确定所在的子区域；和步骤130，对机器人定位。
在步骤110中，接收机器人当前所处的子区域的广播信息。机器人的活动范围被划分为多个子区域。
在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。例如，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。
在步骤120中，根据接收的广播信息，将当前所处的子区域确定为与广播信息绑定的子区域。
在步骤130中，载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。
在一些实施例中，根据绑定的子区域的地图信息，获取绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。
在上述实施例中，将活动范围划分为多个面积较小的子区域，并在利用广播信息进行子区域判断的基础上，在子区域范围内进行定位。这样，降低地图信息的计算负担、提高定位精度，从而提高定位效果。
在一些实施例中，可以通过图2中的实施例进行定位。
图2示出本公开的机器人的定位方法的一些实施例的示意图。
如图2所示，根据机器人21的作业场景，确定机器人21的活动范围，并将活动范围划分为多个子区域：区域#01～06。例如，可以根据轮廓信息或视觉特征信息中的至少一项划分子区域。
在不同的子区域内覆盖不同的广播信息。例如，广播信息可以是特定内容(如不同频率的音频、不同音轨的音频等)、子区域的编码信息。
在一些实施例中，机器人21本体上可以安装广播信息接收装置，并对各子区域的广播信息行标定。例如，可以将各子区域与相应的广播信息绑定，并存储绑定信息。
当机器人21进入到区域#05后，可以根据接收到的该子区域的广播信息，以及事先标定的各子区域与广播信息的绑定信息，确定当前所在的子区域。
经过当前所在子区域的判断后，机器人21载入当前所在小区域的地图信息。根据载入的地图信息扫描轮廓信息和视觉特征信息，从而实现机器人定位。例如，可以通过SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)导航技术进行定位。
这样，可以减少或消除在定位系统的部署环节中安装磁条、二维码或反光板等施工操作，从而提高定位灵活性、降低成本。
在一些实施例中，通过图3的实施例实现机器人定位。
图3示出本公开的机器人的定位方法的另一些实施例的流程图。
如图3所示，该方法还可以包括：步骤310，判断是否进入下一个子区域；步骤320，载入下一个子区域的地图信息；和步骤330，对机器人定位。
在步骤310中，根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前所处的子区域进入下一个子区域。
在步骤320中，在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息。
在步骤330中，响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。
在一些实施例中，根据图2中机器人21的规划路径，判断机器人21是否有跨越区域#05进入其他子区域的作业需求。如果有跨越小区域的作业需求，那么机器人21可以根据规划路径确定即将进入的子区域，并预先载入该子区域的地图信息。
这样，可以通过预先载入地图信息，提高机器人的定位效率。
上述实施例中，将较大的作业场景划分成较小的子区域，并广播特定的广播信息。根据机器人接收到的广播信息确定当前所在子区域，并载入当前所处的子区域的地图信息。
这样的定位方法的投入成本低、区域定位速度快，能够降低地图的特征信息的相似度。由于子区域的地图信息的信息量较少，可以降低地图信息检索和判断的运算压力。
图4示出本公开的机器人的定位装置的一些实施例的框图。
如图4所示，定位装置4包括接收单元41、确定单元42和定位单元43。
接收单元41接收机器人当前所处的子区域的广播信息。机器人的活动范围被划分为多个子区域。
在一些实施例中，广播信息为绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。例如，不同的音频信息为不同频率的音频，或者不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。
确定单元42根据接收的广播信息，将当前所处的子区域确定为与广播信息绑定的子区域。
定位单元43载入绑定的子区域的地图信息，对机器人进行定位。
在一些实施例中，定位单元43根据绑定的子区域的地图信息，获取绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。
在一些实施例中，定位装置4还包括：判断单元44，用于根据机器人的规划路径，判断机器人是否会经过当前所处的子区域进入下一个子区域。定位单元43在判断为机器人会进入下一个子区域的情况下，载入下一个子区域的地图信息。定位单元43响应于机器人进入下一个子区域，根据下一个子区域的地图信息对机器人进行定位。
图5示出本公开的机器人的定位装置的另一些实施例的框图。
如图5所示，该实施例的机器人的定位装置5包括：存储器51以及耦接至该存储器51的处理器52，处理器52被配置为基于存储在存储器51中的指令，执行本公开中任意一个实施例中的机器人的定位方法。
其中，存储器51例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序Boot Loader、数据库以及其他程序等。
图6示出本公开的机器人的定位装置的又一些实施例的框图。
如图6所示，该实施例的机器人的定位装置6包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的机器人的定位方法。
存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序Boot Loader以及其他程序等。
机器人的定位装置6还可以包括输入输出接口630、网络接口640、存储接口650等。这些接口630、640、650以及存储器610和处理器620之间例如可以通过总线660连接。其中，输入输出接口630为显示器、鼠标、键盘、触摸屏、麦克、音箱等输入输出设备提供连接接口。网络接口640为各种联网设备提供连接接口。存储接口650为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
图7示出本公开的机器人的一些实施例的框图。
如图7所示，机器人7包括：定位装置71，用于执行上述任一个实施例中的机器人的定位方法。
本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程 序代码的计算机可用非瞬时性存储介质包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等上实施的计算机程序产品的形式。
至此，已经详细描述了根据本公开的机器人的定位方法、机器人的定位装置、机器人和非易失性计算机可读存储介质。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

  1. 一种机器人的定位方法，包括：
    接收机器人当前所处的子区域的广播信息，所述机器人的活动范围被划分为多个子区域；
    根据接收的广播信息，将所述当前所处的子区域确定为与所述广播信息绑定的子区域；
    载入所述绑定的子区域的地图信息，对所述机器人进行定位。
  2. 根据权利要求1所述的定位方法，其中，
    所述广播信息为所述绑定的子区域的标识信息，或者不同的子区域绑定的广播信息为不同的音频信息。
  3. 根据权利要求2所述的定位方法，其中，
    所述不同的音频信息为不同频率的音频，或者所述不同的音频信息为同一音频中的不同音轨音频。
  4. 根据权利要求1所述的定位方法，还包括：
    根据所述机器人的规划路径，判断所述机器人是否会经过所述当前所处的子区域进入下一个子区域；
    在判断为所述机器人会进入下一个子区域的情况下，载入所述下一个子区域的地图信息；
    响应于所述机器人进入所述下一个子区域，根据所述下一个子区域的地图信息对所述机器人进行定位。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其中，所述对所述机器人进行定位包括：
    根据所述绑定的子区域的地图信息，获取所述绑定的子区域的轮廓信息、视觉特征信息用于定位。
  6. 一种机器人的定位装置，包括：
    接收单元，用于接收机器人当前所处的子区域的广播信息，所述机器人的活动范围被划分为多个子区域；
    确定单元，用于根据接收的广播信息，将所述当前所处的子区域确定为与所述广播信息绑定的子区域；
    定位单元，用于载入所述绑定的子区域的地图信息，对所述机器人进行定位。
  7. 根据权利要求6所述的定位装置，还包括：
    判断单元，用于根据所述机器人的规划路径，判断所述机器人是否会经过所述当前所处的子区域进入下一个子区域；
    其中，
    所述定位单元在判断为所述机器人会进入下一个子区域的情况下，载入所述下一个子区域的地图信息，响应于所述机器人进入所述下一个子区域，根据所述下一个子区域的地图信息对所述机器人进行定位。
  8. 一种机器人的定位装置，包括：
    存储器；和
    耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行权利要求1-5任一项所述的机器人的定位方法。
  9. 一种机器人，包括：
    定位装置，用于执行权利要求1-5任一项所述的机器人的定位方法。
  10. 一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的机器人的定位方法。
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