WO2022075624A1 - 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 - Google Patents

인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 Download PDF

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Abstract

일 실시 예에 따라, 인공치아 구조물을 디스플레이하는 방법에 있어서, 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계; 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계; 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득하는 단계; 상기 식립된 인공치아 구조물과 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득하는 단계; 및 상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계;를 포함하는, 방법이 개시된다.

Description

인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
본 개시는 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시는 수술 계획에 따른 가상의 인공치아 구조물의 위치와 수술 결과에 따른 식립된 인공치아 구조물의 위치의 비교 결과를 제공함으로써, 수술전후로 사용자가 계획한 위치에 인공치아 구조물이 정확하게 식립되었는지에 관한 비교 결과를 제공할 수 있는 기술에 관한 것이다.
종래에는 임플란트 수술을 위해 수술자가 환자의 CT 데이터를 이용하여 환자의 수술 케이스에 따라 픽스쳐를 식립할 위치 등의 임플란트 수술 계획을 수립하고, 수술 이후에 환자의 파노라마 및 CT 촬영을 통해 수술자가 시각적으로 확인함으로써 수술이 잘 되었는지 확인하였다.
이러한 종래의 기술은 사용자가 영상을 이용하여 시각적으로 확인하는 방식이기 때문에, 사용자가 계획한 수술 정보와 실제로 이루어진 수술 결과를 정밀하게 확인하기 어려우며, 수치에 기반한 정확한 오차 정보를 얻을 수 없어 수술 전에 사용자가 의도한 위치를 기준으로 어느 정도의 오차가 있는지를 정량적으로 비교해 볼 수 없는 한계가 존재한다.
이에, 상술한 문제점을 해결하기 위한 기술이 요구되고 있다.
본 개시는 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다. 구체적으로, 수술 계획에 따른 가상의 인공치아 구조물의 위치와 수술 결과에 따른 식립된 인공치아 구조물의 위치의 비교 결과를 제공함으로써, 수술 전후로 사용자가 계획한 위치에 인공치아 구조물이 정확하게 식립되었는지에 관한 비교 결과를 제공할 수 있는 디바이스, 방법 및 기록매체가 개시된다. 해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 기술적 과제들이 더 포함될 수 있다.
본 개시의 제 1 측면에 따른 인공치아 구조물을 디스플레이하는 방법은 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계; 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계; 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득하는 단계; 상기 식립된 인공치아 구조물과 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득하는 단계; 및 상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터는 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는 상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 구강 이미지의 뷰 포인트에 기초하여 결정하는 단계; 및 상기 뷰 포인트에 기초하여 결정된 하나 이상의 데이터를 디스플레이하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는 상기 구강 이미지가 시상면 또는 관상면인 경우, 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 식립 방향의 차이값, 상측 기준점의 높이 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는 상기 식립 방향의 차이값 및 상기 하측 기준점의 높이 차이값을 디스플레이하는 단계; 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력을 수신하는 단계; 및 상기 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상기 상측 기준점의 높이 차이값, 상기 상측 기준점의 최단거리값 및 상기 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는 상기 구강 이미지가 수평면인 경우, 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는 상기 상측 기준점의 최단거리값을 디스플레이하는 단계; 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력을 수신하는 단계; 및 상기 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상기 상측 기준점의 수평상 차이값, 상기 하측 기준점의 수평상 차이값, 및 상기 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 방법은 수술 전 구강 이미지를 획득하는 단계; 수술 후 구강 이미지를 획득하는 단계; 및 상기 수술 전 구강 이미지 및 상기 수술 후 구강 이미지를 정합하여 상기 구강 이미지를 획득하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 방법은 상기 구강 이미지에서 상기 수술 전 구강 이미지와 상기 수술 후 구강 이미지가 중첩된 영역이 상호 동일한 정도를 나타내는 정합도를 결정하는 단계; 및 상기 정합도가 기설정값 이상인 영역과 상기 기설정값 이상 미만인 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 구강 이미지는 수평면에 대응되는 수평 단면에 기초하여 획득되는 수평 구강 이미지 및 상기 수평면에 수직되는 수직 단면에 기초하여 획득되는 수직 구강 이미지를 포함할 수 있다.
또한, 상기 식립 결과를 획득하는 단계는 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 허용 오차를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계;는 상기 식립된 인공치아 구조물을 나타내는 이미지에서 상기 허용 오차 내에 포함된 영역과 벗어난 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이할 수 있다.
본 개시의 제 2 측면에 따른 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스는 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물의 위치를 결정하고, 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정하고, 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득하고, 상기 식립된 인공치아 구조물과 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득하는 프로세서; 및 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 가상의 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에서 디스플레이하고, 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하고, 상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 디스플레이;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 데이터는 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 개시의 제 3 측면은 제 1 측면에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다. 또는, 본 개시의 제 4 측면은 제 1 측면에 따른 방법을 구현하기 위하여 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 수술 전후로 사용자가 계획한 식립 위치,식립 방향 또는 식립 깊이에 따라 인공치아 구조물이 정확하게 식립되었는지에 관한 비교 결과를 제공할 수 있다.
또한, 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지의 정합을 기반으로 수술 계획과 수술 결과의 기준이 되는 구강 이미지를 획득하고, 구강 이미지를 기반으로 비교 결과를 정밀하게 측정함으로써, 임플란트 수술 전후의 비교 결과에 대한 정확성을 향상시키고, 수술 과정 전반에서 사용자 편의를 향상시킬 수 있다.
또한, 인공치아 구조물에 대하여 수술 계획과 수술 결과를 개별 오브젝트 정보로서 관리할 수 있어, 보철물 제작 및 수술 후 결과에 대한 비교 등의 다양한 용도에 활용할 수 있다.
본 개시의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1는 일 실시 예에 따른 디바이스의 구성의 일 예를 나타내는 개략적인 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 디바이스가 가상의 인공치아 구조물에 관한 수술 계획을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 디바이스가 가상의 인공치아 구조물에 관한 수술계획을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 디바이스가 수술 계획에 기초하여 가이드 이미지를 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 디바이스가 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합하여 구강 이미지를 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 디바이스가 구강 이미지 상에 정합 결과를 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 디바이스가 구강 이미지 상에 정합 결과를 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 디바이스가 구강 이미지 상에 정합 결과를 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 디바이스가 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물을 수술 전 구강 이미지 상에 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 디바이스가 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 디바이스가 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 디바이스가 식립 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차 및 허용 오차 범위를 구강 이미지 상에 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 디바이스가 인공치아 구조물을 디스플레이하는 방법의 일 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
실시 예들에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1는 일 실시 예에 따른 디바이스(100)의 구성의 일 예를 나타내는 개략적인 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 프로세서(110) 및 디스플레이(120)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)에 관한 수술 계획을 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 기저장된 대상자(예: 환자)의 수술 정보 및 임플란트 모델링 알고리즘을 이용하여 가상의 인공치아 구조물(210)에 대한 3D 모델링 데이터 및 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 정보를 포함하는 수술 계획을 생성할 수 있다.
일 실시 예에서, 인공치아 구조물은 픽스쳐, 어버트먼트(abutment), 스크류 및 크라운 중 하나 이상을 포함하거나, 픽스쳐, 어버트먼트, 스크류 및 크라운 중 하나 이상으로 구성되는 임플란트를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 가상의 인공치아 구조물(210)은 수술 계획에 기초하여 생성되는 인공치아 구조물에 대한 3D 모델링 데이터를 포함할 수 있고, 예를 들면, 가상의 크라운(211), 가상의 픽스쳐(212), 가상의 어버트먼트, 가상의 스크류 및 가상의 앵커핀 중 하나 이상에 대한 3D 모델링 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들면 가상의 인공치아 구조물(210)은 가상의 픽스쳐(212)일 수 있다.
이에 관한 내용은 도 2 내지 도 3을 더 참조하여 보다 상세하게 서술하도록 한다.
도 2 및 도 3은 각각 일 실시 예에 따른 디바이스가 가상의 인공치아 구조물에 관한 수술 계획을 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 3을 참조하면, 프로세서(110)는 수술 전에 대상자(예: 환자)의 구강에 대한 수술 전 구강 이미지를 획득할 수 있고, 대상자(예: 환자)의 수술 정보에 기초하여 수술 전 구강 이미지 상에 배치되는 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 정보 및 3D 모델링 데이터를 포함하는 수술 계획을 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 대상자(예: 환자)의 수술 정보는 수술 종류(예: 임플란트), 수술체 종류(예: 보철 종류 등), 대상 치아 정보(예: 치식번호 등) 등에 관한 구체적인 수술 케이스 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 수술 전 구강 이미지는 대상자(예: 환자)의 구강의 형태를 분석하기 위해 촬영된 CT(Computed Tomography) 영상일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 다른 실시 예에서, DICOM(Digital Imaging and Communication in Medicine) 디지털 영상일 수도 있으며, 이처럼, 다양한 유형의 의료 영상을 포함할 수 있어서, 본 개시의 기술적 범위는 특정 유형의 의료 영상에 한정되지 않는다. 또한, 일 실시 예에서, 수술 전 구강 이미지는 치아의 진단을 위해 머리 부분에 대한 복셀(voxel)로 이루어진 3차원 영상 데이터, 치아부분의 영역만 촬영된 3차원 입체 영상, 또는 신체 전체가 촬영된 3차원 입체 영상을 포함할 수 있다. 또한, 일 실시 예에서, 수술 전 구강 이미지는 3차원 영상 데이터로부터 획득되는 2차원 영상일 수 있고, 예를 들면, 2차원의 수평면, 관상면 및 시상면 중 하나 이상의 이미지를 포함하거나, 3차원 CT 영상 데이터로부터 복수개의 종단면 슬라이스를 추출 및 적층하여 획득되는 축방향(axial), 횡단면(cross section), 평행면(parallel) 및 파노라믹(Panoramic)의 이미지를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 축방향(axial)의 이미지는 수평면을 포함하지만 이에 한정되지 않으며, 수평면을 기준으로 기설정 범위 내에서 각도 차이가 발생하는 경우 등을 포함할 수 있다는 점에서 수평면을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 횡단면(cross section)의 이미지와 평행면(parallel)의 이미지는 각각 시상면과 관상면을 포함하지만 이에 한정되지 않으며, 수평면에 수직하지만 360도 범위 내에서 회전되는 경우 등을 포함할 수 있다는 점에서 각각 시상면과 관상면을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 파노라믹(Panoramic) 이미지는 설정점에 대하여 360도 범위 내에서 회전됨에 따라 획득되는 전경 이미지를 포함하지만 이에 제한되지 않으며, 복수개의 축방향(axial), 횡단면(cross section) 또는 평행면(parallel) 뷰의 이미지들을 중첩하는 경우(예: axial panoramic 등) 등을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다.
일 실시 예에서, 수술 계획은 가상의 크라운(211), 가상의 픽스쳐(212), 가상의 어버트먼트, 가상의 스크류 및 가상의 앵커핀 중 하나 이상에 대한 특성(예: 재료, 종류, 스펙 등), 위치(예: 좌표 등), 사이즈 및 식립 방향(예: 각도 등)에 대한 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 임플란트 모델링 알고리즘이 포함된 프로그램을 통해 대상자(예: 환자)의 수술 정보에 따라 수술 계획을 생성할 수 있고, 예를 들면, 프로그램의 알고리즘 및 사용자 설정 정보를 이용하여 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 및 특성을 결정할 수 있다.
다른 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 사용자의 입력 정보에 기초하여 수술 계획을 생성할 수 있고, 예를 들면, 사용자 입력에 따른 수동 조작 방식으로 가상의 크라운(211), 가상의 픽스쳐(212), 가상의 어버트먼트, 가상의 스크류 및 가상의 앵커핀 각각의 유무, 특성, 위치, 사이즈, 식립 방향 및 식립 깊이를 결정하여 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 및 특성을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 수술 계획에 기초하여 가이드 이미지(410)를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(110)는 수술 계획이 생성되면, 수술 계획에 포함된 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 정보와 3D 모델링 정보 및 수술 전 구강 이미지에 기초하여 가이드 이미지(410)를 생성할 수 있고, 예를 들면, 가상의 인공치아 구조물(210)의 특성, 위치, 사이즈, 식립 방향, 식립 깊이 및 크기 중 하나 이상을 기초로 홀의 위치, 사이즈 등을 설계하여 가이드 이미지(410)를 생성할 수 있다.
일 실시 예에서, 가이드 이미지(410)는 대상자(예: 환자)에 대한 사용자(예: 수술자)의 임플란트 수술을 가이드하기 위한 가이드 구조물에 대한 3D 모델링 데이터를 포함할 수 있고, 일 실시 예에서, 가이드 구조물은 도 4에 도시된 것처럼, 환자의 구강에 체결되어 픽스쳐의 식립 위치, 크라운의 배치 등을 시각적으로 가이드하는 하나 이상의 홀을 포함하는 인공 구조물을 나타낼 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 계획의 수립 및 가이드 이미지(410)의 설계가 완료되면, 가이드 이미지(410)에 대한 3D 모델링 데이터를 제공할 수 있고, 이에 따라, 도 4에 도시된 것과 같은 임플란트 수술용의 가이드 구조물이 획득될 수 있다. 예를 들면, 가이드 구조물은 가이드 이미지(410)를 기반으로 3D 프린팅이나 밀링 장비 등을 통해 제작될 수 있고, 임플란트 수술 과정에서 환자의 구강에 체결되어 수술자가 드릴링 및 픽스쳐의 식립 등 수술을 용이하게 진행하도록 시각적으로 가이드할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 식립된 인공치아 구조물에 관한 수술 결과를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 수술 결과는 수술 후 구강 이미지 및 수술 후 대상자(예: 환자)의 구강 내에 식립된 인공치아 구조물에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 임플란트 수술이 진행된 환자에 대한 CT 촬영을 통해 수술 후 구강 이미지를 획득하고(도 5(b) 참조), 수술 후 구강 이미지에 대한 이미지 분석을 통해 수술 후 구강 이미지에서 식립된 식립된 크라운, 픽스쳐, 어버트먼트, 스크류 및 앵커핀 중 하나 이상의 위치, 사이즈 등에 관한 정보를 획득할 수 있다.
일 실시 예에서, 수술 후 구강 이미지는 수술 전 구강 이미지와 마찬가지로, 대상자(예: 환자)의 구강의 형태를 분석하기 위해 촬영된 CT(Computed Tomography) 영상일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 다양한 유형의 의료 영상을 포함할 수 있고, 3차원 영상 데이터로부터 획득되는 2차원 영상일 수도 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지 및 수술 후 구강 이미지를 정합하여 구강 이미지를 획득할 수 있다. 이에 관한 내용은 도 5 내지 도 8을 더 참조하여 보다 상세하게 서술하도록 한다.
도 5는 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합하여 구강 이미지를 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 6, 도 7 및 도 8은 각각 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 구강 이미지 상에 정합 결과를 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지 및 수술 후 구강 이미지를 정합하여 구강 이미지를 획득할 수 있다. 여기에서, 수술 전 구강 이미지, 수술 후 구강 이미지 및 구강 이미지는 상호 구별되는 개념으로서, 일 실시 예에 따른 구강 이미지는 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합하여 획득되는 새로운 이미지를 의미할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 상술한 동작을 통해 임플란트 수술 전에 환자의 구강에 대한 CT 촬영을 통해 CT 데이터를 획득하여 도 5(a)에 도시된 것처럼 수술 전 구강 이미지를 획득할 수 있고, 임플란트 수술 후에 환자의 구강에 대한 CT 촬영을 통해 CT 데이터를 획득하여 도 5(b)에 도시된 것처럼 수술 후 구강 이미지를 획득할 수 있으며, 수술 전 구강 이미지를 기준으로 수술 후 구강 이미지와의 정합을 수행할 수 있다.
일반적으로 수술 전과 수술 후의 CT 데이터는 동일 환자를 촬영한 영상이지만 CT 촬영 과정에서의 환자 자세 및 환경적인 요인 등으로 인하여 데이터의 좌표축이 동일하지 않을 수 있다. 이에, 본 개시의 일 실시 예는 수술 전과 수술 후의 환자 데이터를 3차원 영상으로 로딩한 후에 수술전 데이터와 수술후 데이터를 정합함으로써 수술 전후의 비교 결과를 제공함에 있어서 정확성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 구강 이미지는 수평면에 대응되는 수평 단면에 기초하여 획득되는 수평 구강 이미지 및 수평면에 수직되는 수직 단면에 기초하여 획득되는 수직 구강 이미지를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 수평 단면은 수평면에 대응되지만 수평면에 한정되지 않으며, 수평면을 기준으로 기설정 범위 내에서 각도 차이가 발생하는 경우 등을 포함할 수 있다는 점에서 수평면 및 그외의 각도 차이가 있는 수평 단면들을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 수직 단면은 관상면 및/또는 시상면에 대응될 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 수평 단면에 수직하지만 360도 범위 내에서 회전되는 경우 등을 포함할 수 있다는 점에서 관상면, 시상면 및 그외의 수평 단면들을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 일 실시 예에서, 수평 구강 이미지 및 수직 구강 이미지는 축방향(axial), 횡단면(cross section), 평행면(parallel) 및 파노라믹(Panoramic)의 이미지를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 복수의 정합 포인트(510)에 기초하여 수술 전 구강 이미지 및 수술 후 구강 이미지를 정합할 수 있고, 예를 들면, 도 5에 도시된 것처럼, 데이터 정합을 위해 기설정되었거나 사용자 입력(예: 마우스 클릭)에 의해 결정되는 개수(예: 3개) 및 위치 좌표에 따른 복수의 정합 포인트(510)를 기준으로 기저장된 이미지 정합 알고리즘에 따라 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(110)는 도 5에 도시된 것처럼, 볼륨 렌더링 또는 표면 렌더링이 수행된 CT 3D 영상인 수술 전 구강 이미지 및 수술 후 구강 이미지를 이용하여 3개 이상의 정합 포인트(510)를 사용자 입력에 따라 결정하고, 결정된 정합 포인트(510)를 기준으로 수술 전 구강 이미지 및 수술 후 구강 이미지의 좌표 또는 좌표 기준점을 일치시키는 방식으로 정합을 수행할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(110)는 이러한 사용자 입력이 없이도 이미지 정합 알고리즘을 포함하는 프로그램을 통해 3개 이상의 정합 포인트(510)를 결정하여 자동 정합을 수행할 수도 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 HU 정보 및 이미지 형상 중 적어도 하나를 이용하여 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합할 수도 있다. 여기에서, HU(Hounsfield Unit)는 이미지의 밝거나 어두운 정도를 나타내는 기준 단위를 나타내고, 일 실시 예에서, CT를 통한 의료 영상을 렌더링할 때 이용되는 스케일로서 CT 데이터 상에서 밝은 정도를 나타낸다. 예를 들면, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지 각각에서 기설정 HU임계치 이상인 영역을 검출하여 좌표 기준점을 일치시키는 방식으로 이미지를 정합할 수 있고, 다른 예를 들면, 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지 각각에서 3D 볼륨 데이터를 통해 나타나는 상악과 하악의 형상 정보를 분석하여 상악과 하악의 좌표 기준점을 매칭시키는 방식으로 이미지를 정합할 수 있다.
이에 따라, 사용자가 입력하는 3개 포인트를 이용하는 수동 조작 기반의 정합 방식 이외에도, 영상의 HU정보를 이용하거나 3D 볼륨 데이터의 형상 정보를 이용하는 자동화 정합 방식으로 2개의 CT데이터 정합이 이루어질 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지를 기준으로 수술 후 구강 이미지의 위치 및 방향을 보정하여 구강 이미지를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 수술 전 촬영한 환자 데이터를 나타내는 수술 전 구강 이미지를 데이터 정합의 기준 데이터로 결정하고, 수술 전 구강 이미지의 좌표를 기준으로 수술 후 촬영한 환자 데이터를 나타내는 수술 후 구강 이미지의 위치 및 방향 회전하여 정합할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 수술 전 환자 데이터를 기준으로 수술 계획을 수립하였고, 픽스쳐를 포함한 임플란트 구조물의 좌표 정보가 수술 전 데이터에 맞추어져 있으므로, 수술 전 구강 이미지를 기준 좌표로 정의함으로써 정합 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 6을 참조하면, 프로세서(110)는 중첩된 영역이 수술 전후 대비 상호 동일한 정도에 기초하여 결정되는 정합 결과를 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 정합된 구강 이미지에서 중첩된 영역의 데이터 정합도가 기설정 수준 이상으로 동일한 영역과 동일하지 않은 영역을 구분하고, 각 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 식별번호 610에 도시된 것처럼, 기설정된 정합 컬러맵 정보(620)를 이용하여 상악 영역과 하악 영역 각각에서 중첩된 영역이 상호 동일한 정도에 따라 대응되는 색상을 3D 구강 이미지 상에 시각화함으로써 데이터 정합도가 상이한 정도를 서로 다른 색상으로 표시할 수 있고, 식별번호 620에 도시된 것처럼, 데이터 정합도가 낮을수록 적색또는 청색에 근접하고 데이터 정합도가 높을수록 녹색에 근접하도록 각 영역의 색상을 처리할 수 있다. 일 실시 예에서, 정합 컬러맵 정보 (620)는 정합 결과를 시각적으로 표현하는 과정에서 다양하게 변형된 형태로 실시될 수 있으며, 상기 실시 예와 다르더라도 상술한 바와 같은 맥락으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 프로세서(110)는 구강 이미지에서 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지가 중첩된 영역이 상호 동일한 정도를 나타내는 정합도를 결정하고, 정합도가 기설정값 이상인 제 1 영역과 기설정값 이상 미만인 제 2 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지에서 제 1 설정값(예: 90%) 이상으로 높은 정합도를 보여 정합이 잘 이루어진 제 1 영역을 제 1 색상(예: 녹색)으로 표시하면서 제 1 영역의 정합도(예: 95%)를 함께 표시하고, 구강 이미지에서 제 2 설정값(예: 80%) 미만으로 낮은 정합도를 보여 정합이 잘 이루어지 않은 제 2 영역을 제 2 색상(예: 적색)으로 표시할 수 있다. 일 실시 예에서, 제 1 설정값과 제 2 설정값은 동일 또는 상이한 값으로 설정될 수 있고, 상이한 경우, 정합도가 제 1 설정값과 제 2 설정값 사이인 제 3 영역을 정합도가 높을수록 제 1 색상(예: 녹색)에 근접하게, 정합도가 낮을수록 제 2 색상(예: 적색)에 근접하게 표시할 수도 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지를 복수의 구강 영역으로 구분하고, 복수의 구강 영역 각각에서 평균적인 정합도를 획득하여 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 복수의 구강 영역은 좌측 구치부 영역, 전치부 영역 및 우측 구치부 영역을 포함할 수 있고, 다른 일 실시 예에서, 상악 영역 및 하악 영역을 포함할 수도 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지에서 나타나는 치아 영역에 대하여 기저장된 알고리즘에 따라 세그멘테이션(segmentation)을 수행하여 각각의 치아를 분할하여 치아 식별 정보(예: 치아번호)를 획득할 수 있고, 각 치아의 치아 식별 번호를 이용하여 구강 이미지 내 정합 영역을 기설정 개수(예: 3)로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 제 1 조건(예: 양쪽 치아번호 1~3번)을 조건을 충족하는 영역을 전치부 영역(710)으로, 제 2 조건(예: 좌측 치아번호 4~6번)을 충족하는 영역을 좌측 구치부 영역(720)으로, 제 3 조건(예: 우측 치아번호 4~6번)을 충족하는 영역을 우측 구치부 영역(730)으로 분류하고, 각 영역에서 나타나는 정합도에 대한 평균값을 연산하여 구강 이미지 상에서 각 영역에 대응되는 위치에 표시할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(110)는 도 7에 도시된 것처럼, 전치부의 6전치와 구치부의 4구치에 대한 정합률을 색상 및 수치를 통해 직관적으로 표현할 수 있다. 일 실시 예에서, 정합도는 치아 분할을 통해 획득된 수술 전 구강 이미지에 나타나는 치아 영역과 구강 이미지에서 녹색으로 표현되는 영역의 볼륨 차이를 이용하여 산출될 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지를 정합하여 정합된 구강 이미지를 획득함에 있어서, 식립된 인공치아 구조물의 위치를 기준으로 정합을 수행할 수 있다. 또한 프로세서(110)는 정합이 높은 정확도로 수행된 영역과 정합이 낮은 정확도로 수행된 영역을 구강 이미지에 표시(예: 색)할 수 있으며, 사용자의 입력에 따라서 정합이 수행되는 기준 위치를 갱신하여 정합을 다시 수행할 수 있다. 또한 정합이 다시 수행됨에 따라서 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물 간의 차이값(예: 식립 방향의 차이를 나타내는 각도)이 갱신되는 경우, 프로세서(110)는 갱신된 차이 값을 갱신된 값의 크기에 따라서 서로 다른 색깔로 디스플레이할 수 있다. 예를 들면 갱신된 값의 크기가 크면 빨간 색에 가깝게, 갱신된 값의 크기가 작으면 녹색에 가깝게 디스플레이되는 색깔이 결정될 수 있다. 갱신된 값의 크기가 얼마나 큰지 판단하는 민감도는 차이값의 특성(예: 차이값이 인체에 영향을 주는 정도)에 따라서 결정될 수 있다. 예를 들면 허용 오차 범위 내에서는 민감도가 낮지만, 허용 오차 범위를 벗어나는 경우 벗어나는 정도에 따라서 민감도가 급격하게 증가할 수 있다.
도 8을 참조하면, 프로세서(110)는 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지의 데이터 정합도에 기초하여 결정되는 데이터 마진을 포함하는 정합 결과를 수평면, 관상면 및 시상면 중 하나 이상의 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 도 7에 도시된 것처럼, 수평면, 관상면 및 시상면과 같은 2D 단면의 구강 이미지에 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지의 데이터 마진이 기설정 수준 이상 차이나는 영역의 바운더리를 기설정 색상(예: 황색)의 라인으로 표시할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 정합 결과에 대한 사용자의 수정 입력에 기초하여 구강 이미지를 갱신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지 및 정합 결과와 함께 도시된 미세조정 인터페이스를 통해 사용자의 수정 입력을 수신할 수 있고, 수신된 수정 입력에 따라 데이터 정합을 위한 정합 포인트(510)의 위치 및 기준점 등을 보정한 후 상술한 정합을 재수행하여 구강 이미지를 갱신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(110)는 정합이 완료됨에 따라 도 6에 도시된 것처럼 3D 입체 이미지로 구현된 구강 이미지를 통해 정합 결과 및 정합 영역에 대하여 정합 컬러맵 정보(620)를 제공하고, 사용자 미세조정이 필요한 경우에는 도 7에 도시된 것처럼 2D 단면 이미지로 구현된 구강 이미지를 시각화하고 구강 이미지와 함께 제공되는 미세조정 인터페이스를 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 보정 후 구강 이미지를 위치 이동하거나 회전하여 미세조정이 이루어질 수 있다.
상술한 것처럼, 환자의 데이터는 환자의 자세 등에 인한 이유로 동일 환자의 데이터이더라도 차이가 있을 수 있어, 모든 영역이 완전히 일치하도록 정합할 수 없는 한계가 있기 때문에, 정합 결과에 대한 사용자의 확인 및 미세조정은 실제 수술이 진행된 보다 정확한 위치에 맞추어 정밀하게 이미지가 정합되도록 지원할 수 있다. 도 5 내지 7에 도시된 이미지는 하악에 수술을 진행하는 케이스를 기준으로 표현된 일 예시 이미지로서, 다양하게 변형된 실시 예들을 통해 다양한 방식으로 구강 이미지가 표현될 수 있음은 물론이다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치를 결정하고, 결정된 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)을 구강 이미지 상에서 디스플레이할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(110)는 도 9에 도시된 것처럼, 수술 계획에 포함된 가상의 픽스쳐(212)의 위치 정보 및 3D 모델링 데이터를 별도의 데이터 형태로 로딩할 수 있고, 로딩된 위치 및 사이즈 정보에 기초하여 가상의 픽스쳐(212)를 식별번호 910 내지 940에 도시된 것처럼, 축방향(axial), 횡단면(cross section), 평행면(parallel) 및 파노라믹(Panoramic)의 수평 구강 이미지 및 수직 구강 이미지 각각에 3D 형상으로 위치시키거나, 형상에 대해 기설정된 마진 정보를 이용하여 2D 단면 형상으로 위치시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 이에 관한 내용은 도 10 내지 도 12를 더 참조하여 보다 구체적으로 서술하도록 한다.
도 10은 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 11은 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 12는 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 식립 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차 및 허용 오차 범위를 구강 이미지 상에 디스플레이하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.다.
도 10을 참조하면, 프로세서(110)는 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 결과에 포함된 수술 후 구강 이미지를 디스플레이하고, 디스플레이된 수술 후 구강 이미지 상에서 기설정 값 이상의 픽셀값을 가지는 영역을 식립된 픽스쳐의 영역으로 결정할 수 있다.
도 10에 도시된 것처럼, 수술 후 구강 이미지에는 메탈 재질로 구성되어 환자의 구강에 식립된 픽스쳐의 형상이 높은 밀도(density)에 따라 백색으로 표현될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 식별번호 1010 내지 1040에 도시된 것처럼, 축방향(axial), 횡단면(cross section), 평행면(parallel) 및 파노라믹(Panoramic))의 수술 후 구강 이미지 각각에서 밝은 정도(예: 휘도 등)가 기설정 수준(예: 기준 휘도 등) 이상인 영역을 식립된 픽스쳐의 영역으로 결정할 수 있으며, 이처럼 백색에 근접하게 표현되는 픽스쳐의 마진 영역을 획득하여 수술 전후의 픽스쳐 위치를 상호 비교하기 위한 기준 영역으로 이용할 수 있다.
도 11을 참조하면, 프로세서(110)는 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 상술한 동작을 통해 획득된 식립된 픽스처의 영역을 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지의 정합 결과에 기초하여 구강 이미지 상에 표시할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물을 서로 다른 색으로 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 식별번호 1010에 도시된 것처럼, 수술 계획에 기초하여 가상의 픽스쳐(212)의 영역의 바운더리를 구강 이미지 상에 제 1 색상(예: 녹색)으로 디스플레이하고, 식별번호 1020에 도시된 것처럼, 수술 결과에 기초하여 식립된 픽스쳐의 영역의 바운더리를 구강 이미지 상에 제 2 색상(예: 백색)으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 비교 결과를 나타내는 복수개의 데이터는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 기준점은 각 구조물의 중심점, 최상점, 최하점 또는 기설정 특정 지점일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니며, 예를 들면, 중심점(예: 픽스쳐를 상부에서 원형으로 보았을 때 원의 중심)일 수도 있고, 치아나 인공치아 구조물에 대해 기설정 비율로 중심점 대비 좌측, 우측, 상측 또는 하측에 위치하는 지점일 수도 있다. 또한, 중심점은 구강 이미지를 맵핑하는 다차원(예: 2차원) 상에서 각 인공치아 구조물의 공간적 중심이 되는 점일 수도 있고, 제 1 축(예: X축)을 설정 위치로 고정시킨 상태에서 인공치아 구조물의 제 2 축(예: Y축)을 기준으로 공간적 중심이 되는 점일 수도 있는 등 다양한 기준에서 중심이 되는 점을 포괄하는 의미로 해석될 수 있다.
또한, 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 기준점의 차이값은 중심점 간의 최단거리, 중심점 간의 높이 차이값(예: 시상면 상에서의 높이 차이값), 중심점 간의 수평상 차이값(예: 수평면 상에서의 좌표 차이값), 최상점 간의 높이 차이값 또는 최하점 간의 높이 차이값(예: 시상면 또는 관상면 상에서의 깊이 차이값)일 수 있다.
일 실시 예에서, 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 식립 방향의 차이값은 수직선에 대한 기울기의 차이를 포함할 수 있고, 예를 들면, 기설정 축(예: Y축)에 평행한 기준선과 각 인공치아 구조물의 상측 중앙점과 하측 중앙점 간을 연결하는 직선 간의 각도에 기초하여 결정될 수 있고, 다른 예를 들면, 픽스쳐의 중심점과 크라운의 중심점에 대한 각도에 기초하여 결정될 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)의 식립 위치, 식립 방향 및 식립 깊이 중 적어도 하나에 기초하여 허용 오차를 결정할 수 있다. 또한, 일 실시 예에서, 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터는 식립된 인공치아 구조물의 식립 위치, 식립 방향 및 식립 깊이 중 적어도 하나가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부, 허용 오차 범위를 초과한다면 허용 오차에서 초과된 수치, 허용 오차 범위 내에 포함된다면 허용 오차로부터 확보된 여유 마진 등을 포함할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지 상에서 가상의 인공치아 구조물(210)의 바운더리로부터 기설정 거리 이내의 영역을 식립 위치에 관한 허용 오차 범위로 결정하고, 구강 이미지 상에서 식립된 인공치아 구조물이 허용 오차 범위에서 벗어나는지 여부, 식립된 인공치아 구조물의 바운더리로부터 허용 오차 범위까지의 최단 거리 간격, 최장 거리 간격, 평균 거리 간격 등을 산출할 수 있다.
또한, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)의 기울기로부터 기설정 각도 이내 영역을 식립 방향에 관한 허용 오차 범위로 결정하고, 구강 이미지 상에서 식립된 인공치아 구조물의 기울기가 허용 오차 범위에서 벗어나는지 여부, 식립된 인공치아 구조물의 기울기와 허용 오차 범위의 차이 및 차이가 발생하는 방향 등을 산출할 수 있으며, 마찬가지의 방식으로 식립 깊이에 관한 오차 및 허용 오차 범위 등을 산출할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 위치 비교 결과 또는 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 수술 계획에 따른 가상의 픽스쳐(212)와 수술 후 구강 이미지에서 획득한 식립된 픽스쳐의 바운더리를 디스플레이하고(식별번호 1110 내지 1120 참조), 중심점 간의 수평상 차이값(예: 0.05mm)을 축방향(axial)의 수평 구강 이미지 상에 표시하고(식별번호 1130 참조), 식립 방향의 차이값(예: 3.0 degree)과 최하점 간의 높이 차이값(예: +1.00mm)을 평행면(parallel)의 수직 구강 이미지 상에 표시하고(식별번호 1140 내지 1150 참조), 식립 방향의 차이값(예: 2.7 degree)과 최하점 간의 높이 차이값(예: +1.00mm)을 횡단면(cross section)의 수직 구강 이미지 상에 표시할 수 있다(식별번호 1160 내지 1170 참조).
즉, 프로세서(110)는 수술 계획에 따라 모델링된 인공치아 구조물과 실제로 환자의 구강에 식립된 인공 치아 구조물의 위치, 식립 방향 및 깊이에 대하여 도 11과 같은 비교 결과를 제공할 수 있으며, 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지는 상술한 동작을 통해 정합됨에 따라 좌표를 일치시켰으므로 수술 전에 계획한 픽스쳐의 위치와 수술 후에 식립된 픽스쳐의 위치가 동일하지 않으면 이를 수술과정에서 발생한 오차로 정의할 수 있다.
도 12를 참조하면, 프로세서(110)는 식립 결과에 기초하여 구강 이미지 상에서 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 차이에 따른 오차를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 시뮬레이션을 통해 계획된 가상의 픽스쳐(212)를 식별번호 1210과 같이 제 1 색상(예: 청색)으로 디스플레이하고, 수술 결과에 따라 실제 식립된 픽스쳐를 식별번호 1220과 같이 제 2 색상(예: 적색)으로 가상의 픽스쳐(212) 상에 중첩하여 디스플레이할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(110)는 가상의 픽스쳐(212)와 식립된 픽스쳐의 바운더리를 각각 디스플레이하고, 구강 이미지 상에서 상호 중첩되지 않는 영역을 검출하여 기설정 색상으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 식립 결과에 기초하여 구강 이미지 상에서 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 차이에 따른 오차 및 허용 오차 범위가 시각적으로 구별되도록 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 상술한 실시 예와 같이 위치 차이에 따른 오차를 제 1 색상(예: 청색)으로 표현하고, 가상의 인공치아 구조물(210)로부터 기설정 거리 이내의 영역에 대응하도록 설정된 허용 오차 범위를 식별번호 1230과 같이 제 3 색상(예: 녹색)의 바운더리로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지 상에 상술한 위치 차이에 따른 오차 및 허용 오차 범위를 서로 다른 색으로 디스플레이하면서, 식립된 인공치아 구조물의 식립 위치, 식립 방향 또는 식립 깊이와 허용 오차 범위와의 차이값을 함께 디스플레이할 수 있다.
이에 따라, 사용자는 식립 결과에 대하여 허용오차 내에 픽스쳐가 식립되었는지 직관적으로 확인할 수 있다. 도 12에서 식별번호 1230는 수술 계획에 기초하여 식립 계획된 픽스쳐의 안전 영역 및 허용 오차 영역을 나타내며, 수술 결과에 따라 식립된 픽스쳐가 식립 계획된 허용 오차 내에 식립되었는지 여부를 시각적으로 용이하게 확인 가능하도록 제공할 수 있다. 또한, 식립된 픽스쳐가 허용 오차를 벗어난 경우에는 이에 대한 오차 영역 및 오차 수치를 확인할 수 있도록 제공할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지 상에 가이드 이미지(410)를 디스플레이할 수 있으며, 예를 들면, 임플란트 수술을 가이드하기 위한 가이드 구조물(예: 서지컬 가이드)에 대응되는 가이드 이미지(410)가 수술 전 구강 이미지를 기준으로 생성되면, 가이드 이미지(410)를 구강 이미지와 정합하거나 구강 이미지 상에 중첩하여 식별번호 1240과 같이 위치 비교 결과 또는 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터와 함께 디스플레이할 수 있다.
이에 따라, 사용자는 식립된 픽스쳐가 허용 오차 범위 내에 있는지 여부를 서지컬 가이드와 함께 확인함으로써, 식립된 픽스쳐가 서지컬 가이드 내에 잘 위치되었는지 보다 정밀하게 시각적으로 체크할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 위치 비교 결과 또는 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 구강 이미지의 뷰 포인트에 기초하여 결정하고, 뷰 포인트에 기초하여 결정된 하나 이상의 데이터를 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 뷰 포인트는 수평면, 시상면 또는 관상면일 수 있고, 축방향(axial), 평행면(parallel) 또는 횡단면(cross section)일 수 있으며, 사용자 입력 또는 설정에 의해 결정될 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지가 시상면 또는 관상면인 경우, 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 식립 방향의 차이값, 상측 기준점의 높이 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 도 10에 도시된 것처럼, 구강 이미지의 뷰 포인트가 축방향(axial)인 경우, 사용자 입력에 따라 상측 기준점의 차이값을 디스플레이하여 픽스쳐의 최상단 중심점을 기준으로 수술 전후의 위치 오차를 표시할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지가 수평면인 경우, 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 도 10에 도시된 것처럼, 구강 이미지의 뷰 포인트가 평행면(parallel) 또는 횡단면(cross section)인 경우, 사용자 입력에 따라 하측 기준점의 차이값과 식립 방향의 차이값을 디스플레이하여 픽스쳐의 최하단 중심점을 기준으로 수술 전후의 깊이와 위치 오차를 표시하는 동시에 최상단 중심점과 최하단 중심점을 연결하는 직선과 기준선 간의 회전 각도를 기준으로 수술 전후의 식립 방향 오차를 표시할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 위치 비교 결과 또는 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 기설정된 일부의 데이터에 대하여 사용자 입력에 무관하게 구강 이미지 상에 디스플레이하고, 나머지에 대하여 사용자에 의한 선택 입력이 수신될 때마다 구강 이미지 상에 추가적으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지가 수평면인 경우, 상측 기준점의 최단거리값을 디스플레이하고, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지의 뷰 포인트가 축방향(axial)인 경우, 축방향(axial)에 대하여 높은 우선 순위를 가지는 상측 기준점의 최단거리값을 디스플레이하여 상부에서 바라본 중심점에 대한 위치 오차를 우선적으로 표시한 후에 사용자 입력에 따라 선택되는 데이터를 추가적으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 구강 이미지가 시상면 또는 관상면인 경우, 식립 방향의 차이값 및 하측 기준점의 높이 차이값을 디스플레이하고, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지의 뷰 포인트가 평행면(parallel) 또는 횡단면(cross section)인 경우, 평행면(parallel) 또는 횡단면(cross section)에 대하여 높은 우선 순위를 가지는 식립 방향의 차이값 및 하측 기준점의 높이 차이값을 디스플레이하여 측면에서 바라본 식립 방향 오차와 깊이 오차를 우선적으로 표시한 후에 사용자 입력에 따라 선택되는 데이터를 추가적으로 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치에 기초하여 결정된 허용 오차를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 구강 이미지 상에 가상의 인공치아 구조물(210)로부터 기설정 허용 오차의 거리 내에 있는 영역을 제 1 색상(예: 청색)으로 표시할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 식립된 인공치아 구조물을 나타내는 이미지에서 허용 오차 내에 포함된 영역과 벗어난 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 제 1 색상(예: 청색)으로 표시된 허용 오차 내의 영역과 구강 이미지에 디스플레이된 식립된 인공치아 구조물의 영역을 비교하여 허용 오차에서 벗어난 영역을 제 2 색상(예: 적색)으로 표시하여 수술 전후의 오차가 허용 수준을 초과하였음을 시각적으로 알릴 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치와 식립된 인공치아 구조물의 비교 결과 및 식립 결과에 기초하여 수술 정확도를 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값을 이용하여 수술 계획과 수술 결과 간의 오차가 적은 정도를 나타내는 수술 정확도를 산출할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 상측 기준점의 최단거리값, 식립 방향의 차이값 및 하측 기준점의 높이 차이값에 각각 제 1 가중치, 제 2 가중치 및 제 3 가중치를 부여하고, 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나에 제 4 가중치를 부여하여 수술 정확도를 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(110)는 상측 기준점의 최단거리값, 식립 방향의 차이값 및 하측 기준점의 높이 차이값이 클수록 수술 정확도가 반비례하게 작아지는 기저장된 수학적 알고리즘에 기초하여 수술 정확도를 산출할 수 있고, 각 데이터에는 상이한 가중치가 부여될 수 있다. 즉, 깊이와 방향에 대응되는 데이터에 더 높은 우선 순위를 두고 수술 정확도를 산출할 수 있다.
일 실시 예에서, 제 1 가중치, 제 2 가중치 및 제 3 가중치는 제 4 가중치보다 클 수 있다. 또한, 일 실시 예에서, 제 3 가중치와 제 2 가중치는 제 1 가중치보다 클 수 있고, 다른 일 실시 예에서, 제 3 가중치, 제 2 가중치 및 제 1 가중치 순으로 클 수도 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 정확도가 기설정 제 1 값 이하인 경우, 수술 정확도에 관한 분석 결과를 포함하는 알림 메시지를 출력할 수 있다. 예를 들면, 수술 정확도에 관한 분석 결과는 수술 정확도를 결정하는데 이용된 복수의 데이터 중에서 수술 정확도의 낮은 수치에 영향을 크게 준 데이터(예: 하측 기준점의 높이 차이값, 식립 방향의 차이값 등)의 순서 및 값 정보를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 정확도가 제 1 값보다 작고, 수술 전 구강 이미지와 수술 후 구강 이미지의 데이터 정합도가 기설정 제 2 값보다 작은 경우, 데이터 정합도가 낮음을 경고하는 텍스트 및 정합 포인트의 추가 또는 수정을 통해 구강 이미지를 갱신할 것을 요청하는 제 2 알림 메시지를 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따른 프로세서(110)는 인공치아 구조물을 디스플레이하기 위한 일련의 동작들을 수행할 수 있고, 디바이스(100)의 동작 전반을 제어하는 CPU(central processor unit)로 구현될 수 있으며, 디스플레이(120) 및 그 밖의 구성요소들과 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 디스플레이(120)는 이미지를 디스플레이하는 이미지 데이터 처리 장치를 포괄적으로 의미할 수 있으며, 예를 들면, 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 등일 수 있다.
일 실시 예에서, 디스플레이(120)는 프로세서(110)의 제어에 따라 다양한 정보들을 디스플레이할 수 있고, 예를 들면, 상술한 것처럼, 가상의 인공치아 구조물(210)을 구강 이미지 상에서 디스플레이하고, 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하고, 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 비교 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 일부를 디스플레이할 수 있다.
또한, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 디바이스(100)에 더 포함될 수 있음을 관련 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다. 일 실시 예에 따를 경우, 디바이스(100)는 3차원 이미지 데이터 처리를 위한 알고리즘, 다른 디바이스와 유무선 네트워크를 통해 통신하기 위한 통신모듈, 사용자 입력을 수신하는 사용자 인터페이스, 데이터를 저장하는 저장모듈 등을 더 포함할 수 있고, 다른 실시 예에 따를 경우, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부는 생략될 수도 있다.
도 13은 일 실시 예에 따른 디바이스(100)가 인공치아 구조물을 디스플레이하는 방법의 일 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 S1310에서 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 프로세서(110)는 수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치를 결정하고, 결정된 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치에 기초하여 가상의 인공치아 구조물(210)을 구강 이미지 상에서 디스플레이할 수 있다.
단계 S1320에서 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정하고, 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이할 수 있다.
단계 S1330에서 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 비교 결과를 나타내는 복수개의 데이터는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
단계 S1340에서 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 식립된 인공치아 구조물과 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득할 수 있다. 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 가상의 인공치아 구조물(210)의 위치에 기초하여 허용 오차를 결정할 수 있고, 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터는 가상의 인공치아 구조물(210)과 식립된 인공치아 구조물의 식립 위치 차이값, 식립 방향 차이값, 식립 깊이 차이값 및 해당 차이값들과 허용 오차와의 차이값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
단계 S1350에서 일 실시 예에 따른 디바이스(100)는 위치 비교 결과 또는 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이할 수 있다. 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 구강 이미지가 수평면인 경우, 상측 기준점의 최단거리값을 디스플레이하고, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다. 다른 일 실시 예에서, 디바이스(100)는 구강 이미지가 시상면 또는 관상면인 경우, 식립 방향의 차이값 및 하측 기준점의 높이 차이값을 디스플레이하고, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 디바이스(100)는 수술 전후로 획득되는 대상자의 구강에 대한 이미지를 이용하여 사용자가 계획한 위치에 인공치아 구조물이 정확하게 식립되었는지에 관한 수술 결과를 정확하고도 직관적으로 제공할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따르면, 디바이스(100)는 수술 결과를 단순 제공할 뿐 아니라 수술 결과에 대한 평가 정보도 함께 제공할 수 있다. 예를 들면, 디바이스(100)는 식립 방향의 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값 및 상측 기준점의 최단거리값의 순서로 높게 부여되는 가중치에 따라 수술 결과의 평가 점수를 결정할 수 있다. 또한 디바이스(100)는 식립 방향의 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값 및 상측 기준점의 최단거리값이 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부, 허용 오차 범위를 벗어나는 경우에는 벗어나는 정도에 기초하여 평가 점수를 결정할 수 있다. 다른 예로, 디바이스(100)는 식립 방향의 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값, 상측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값 및 하측 기준점의 최단거리값의 순서로 높게 부여되는 가중치에 따라 수술 결과의 평가 점수를 결정할 수 있다. 또한 평가 점수에 따른 평가 정보는 구강 이미지 상에 디스플레이될 수 있다.
한편, 상술한 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 램, USB, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.
본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 개시의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 개시에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 인공치아 구조물을 디스플레이하는 방법에 있어서,
    수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계;
    수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계;
    상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득하는 단계;
    상기 식립된 인공치아 구조물과 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득하는 단계; 및
    상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계;를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터는 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는
    상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 구강 이미지의 뷰 포인트에 기초하여 결정하는 단계; 및
    상기 뷰 포인트에 기초하여 결정된 하나 이상의 데이터를 디스플레이하는 단계;를 포함하는, 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는
    상기 구강 이미지가 시상면 또는 관상면인 경우,
    상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 식립 방향의 차이값, 상측 기준점의 높이 차이값, 하측 기준점의 높이 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는, 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는
    상기 식립 방향의 차이값 및 상기 하측 기준점의 높이 차이값을 디스플레이하는 단계;
    추가 데이터를 요청하는 사용자 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상기 상측 기준점의 높이 차이값, 상기 상측 기준점의 최단거리값 및 상기 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계;를 포함하는, 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는
    상기 구강 이미지가 수평면인 경우,
    상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 수평상 차이값, 하측 기준점의 수평상 차이값, 상측 기준점의 최단거리값 및 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는, 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 상기 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 단계는
    상기 상측 기준점의 최단거리값을 디스플레이하는 단계;
    추가 데이터를 요청하는 사용자 입력을 수신하는 단계; 및
    상기 추가 데이터를 요청하는 사용자 입력에 기초하여, 상기 상측 기준점의 수평상 차이값, 상기 하측 기준점의 수평상 차이값, 및 상기 하측 기준점의 최단거리값 중 적어도 하나를 디스플레이하는 단계;를 포함하는, 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    수술 전 구강 이미지를 획득하는 단계;
    수술 후 구강 이미지를 획득하는 단계; 및
    상기 수술 전 구강 이미지 및 상기 수술 후 구강 이미지를 정합하여 상기 구강 이미지를 획득하는 단계;를 더 포함하는, 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 구강 이미지에서 상기 수술 전 구강 이미지와 상기 수술 후 구강 이미지가 중첩된 영역이 상호 동일한 정도를 나타내는 정합도를 결정하는 단계; 및
    상기 정합도가 기설정값 이상인 영역과 상기 기설정값 이상 미만인 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 구강 이미지는
    수평면에 대응되는 수평 단면에 기초하여 획득되는 수평 구강 이미지 및 상기 수평면에 수직되는 수직 단면에 기초하여 획득되는 수직 구강 이미지를 포함하는, 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 식립 결과를 획득하는 단계는
    상기 가상의 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 허용 오차를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하는 단계;는
    상기 식립된 인공치아 구조물을 나타내는 이미지에서 상기 허용 오차 내에 포함된 영역과 벗어난 영역을 서로 다른 색으로 디스플레이하는, 방법.
  13. 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스에 있어서,
    수술 계획에 기초하여 가상의 인공치아 구조물의 위치를 결정하고, 수술 결과에 기초하여 식립된 인공치아 구조물의 위치를 결정하고, 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치 비교 결과를 획득하고, 상기 식립된 인공치아 구조물과 상기 가상의 인공치아 구조물의 위치 차이에 따른 오차가 허용 오차 범위 내에 포함되는지 여부를 나타내는 식립 결과를 획득하는 프로세서; 및
    상기 가상의 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 가상의 인공치아 구조물을 구강 이미지 상에서 디스플레이하고, 상기 식립된 인공치아 구조물의 위치에 기초하여 상기 식립된 인공치아 구조물을 상기 구강 이미지 상에 디스플레이하고, 상기 위치 비교 결과 또는 상기 식립 결과를 나타내는 복수개의 데이터 중 적어도 하나를 사용자 입력에 기초하여 디스플레이하는 디스플레이;를 포함하는, 디바이스.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수개의 데이터는 상기 가상의 인공치아 구조물과 상기 식립된 인공치아 구조물의 상측 기준점의 차이값, 하측 기준점의 차이값 및 식립 방향의 차이값 중 적어도 하나를 포함하는, 디바이스.
  15. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
PCT/KR2021/012647 2020-10-06 2021-09-16 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 WO2022075624A1 (ko)

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