WO2021025355A1 - 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
WO2021025355A1
WO2021025355A1 PCT/KR2020/009906 KR2020009906W WO2021025355A1 WO 2021025355 A1 WO2021025355 A1 WO 2021025355A1 KR 2020009906 W KR2020009906 W KR 2020009906W WO 2021025355 A1 WO2021025355 A1 WO 2021025355A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image
guide
implant
matched
oral
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/009906
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
허다솜
이윤호
양희중
Original Assignee
주식회사 임솔
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 임솔 filed Critical 주식회사 임솔
Publication of WO2021025355A1 publication Critical patent/WO2021025355A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
    • A61C8/0089—Implanting tools or instruments
    • A61B6/512—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
    • A61B17/176—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03—Computerised tomographs
    • A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
    • A61B6/51—
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5217—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data extracting a diagnostic or physiological parameter from medical diagnostic data
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C1/00—Dental machines for boring or cutting ; General features of dental machines or apparatus, e.g. hand-piece design
    • A61C1/08—Machine parts specially adapted for dentistry
    • A61C1/082—Positioning or guiding, e.g. of drills
    • A61C1/084—Positioning or guiding, e.g. of drills of implanting tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C13/00—Dental prostheses; Making same
    • A61C13/0003—Making bridge-work, inlays, implants or the like
    • A61C13/0004—Computer-assisted sizing or machining of dental prostheses
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C19/00—Dental auxiliary appliances
    • A61C19/003—Apparatus for curing resins by radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C5/00—Filling or capping teeth
    • A61C5/70—Tooth crowns; Making thereof
    • A61C5/77—Methods or devices for making crowns
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
    • A61C8/0089—Implanting tools or instruments
    • A61C8/009—Implanting tools or instruments for selecting the right implanting element, e.g. templates
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
    • A61C9/0006—Impression trays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C9/00—Impression cups, i.e. impression trays; Impression methods
    • A61C9/004—Means or methods for taking digitized impressions
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/108—Computer aided selection or customisation of medical implants or cutting guides
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/254—User interfaces for surgical systems being adapted depending on the stage of the surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/256—User interfaces for surgical systems having a database of accessory information, e.g. including context sensitive help or scientific articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3904—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers specially adapted for marking specified tissue
    • A61B2090/3912—Body cavities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image

Definitions

  • the present invention relates to a computer program for planning dental implant surgery and designing an implant procedure guide according to the surgery plan. More specifically, the present invention relates to a method, an apparatus, and a computer program for reducing an operation preparation time by establishing an implant surgery plan using a guide stent made in advance with a certain standard.
  • the dental implant procedure involves placing an implant fixture into the alveolar bone.
  • a guide device called a guide stent or a surgical guide is commonly used.
  • the guide stent currently used in the procedure site is Korean Patent Registration No. 10-1473192 (Prior Document 1, name of the invention: Method of manufacturing a guide stent for implants, announcement date: 2014.12.16.), Korean Patent No. 10-1554157 (Prior Document 2, a reference marker for intraoral attachment and a method of manufacturing a guide stent for an implant procedure using the same, announcement date: 2015.09.21.) It is manufactured by a method similar to that disclosed.
  • FIG. 1A of the present specification The guide stent manufacturing method described in Prior Document 2 is illustrated in FIG. 1A of the present specification, and a brief description of the conventional guide stent manufacturing method is as follows with reference to FIG. 1A.
  • the operator acquires a three-dimensional image of the inside of the oral cavity (periodontal tissue in the oral cavity) through the CT scan of the person being treated, and acquires a three-dimensional external shape image corresponding to the three-dimensional image through an oral scan (s1). .
  • CT scans can only confirm the hard tissue in the oral cavity, so it is necessary to confirm the shape of the gums or the crown of the child.
  • oral scanning is performed by the operator inserting the scanner into the oral cavity of the person to be treated, and since it must be scanned along the oral cavity, the problem of image distortion frequently occurs.
  • the obtained three-dimensional image and external shape image of the patient's oral cavity are image-matched based on the characteristics or markers of teeth included in each image, and a three-dimensional procedure guide image is generated through image registration (s2).
  • the operator establishes an implant procedure plan using the 3D procedure guide image (s3), and a guide stent with a guide hole formed according to the procedure guide image is manufactured.
  • a guide stent is manufactured using a 3D printer with equipment such as a 3D printer in dentistry.
  • 3D printing takes a lot of time.
  • a guide stent is made of a soft material, and a separate metal member is installed in the hole portion of the guide stent where the implant sleeve is to be placed.
  • the guide stent formed of a soft material is twisted in the process of processing the metal member in the guide hole, there is a problem that an error occurs when the patient attaches the completed guide stent.
  • the present invention is to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to shorten the preparation time for implant surgery by using a guide stent made in advance with a certain standard. More specifically, according to the present invention, as in the prior art, a guide stent is not separately manufactured based on the patient's oral image, but an implant surgery plan is established using a standardized guide stent, and a standardized guide stent is used according to the surgery plan. It aims to shorten the preparation time for surgery by processing.
  • an object of the present invention is to provide a surgical guide designed to be stably mounted inside the oral cavity of an operator without error, and designed to show the implant placement position and angle during surgery.
  • the method of supporting implant surgery is made according to a certain standard to group human teeth into an arbitrary range so as to belong to at least one or more groups, and to cover the tooth positions of the group.
  • B step of generating a library-matched CT image by matching and it may include the step c of planning the implant surgery of the patient using the library-matched CT image.
  • the guide stent there is an effect of improving the convenience of the patient and the operator by shortening the time for establishing an implant surgery plan and manufacturing the guide stent. More specifically, according to the embodiment of the present invention, since the guide stent is not separately manufactured for each patient, but the standardized guide stent is processed according to the surgery plan, there is an effect of shortening the preparation time for implant surgery. Furthermore, the guide stent according to the embodiment of the present invention can be manufactured quickly and easily, and can be stably mounted inside the oral cavity of the person to be treated without error.
  • 1A is a flow chart for explaining a method of manufacturing a conventional guide stent for an implant
  • FIG. 1B is a view for explaining the configuration of an implant surgery planning system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view for explaining a pre-guide device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart illustrating a process of planning an implant surgery and processing a surgical guide according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a process of processing an oral image of a subject to be treated according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a flow chart for explaining a process of generating a surgical guide for a corresponding procedure by processing a preguide according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a view for explaining an example of a user interface for selecting a tooth to be treated in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention and loading a CT image and a surgical guide library
  • FIG. 7 is a view for explaining an example of a user interface for matching a CT image and a surgical guide library in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 8 is a view for explaining an example of a user interface for segmenting a maxillary image and a mandible image in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 9 is a diagram for explaining an example of a user interface for placing a crown at an implant placement position in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a view for explaining an example of a user interface for generating a panoramic image by setting an oral curve in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a view for explaining an example of a user interface for setting a mandibular neural tube in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of a user interface for setting implant types, positions, depths, and angles on a CT image in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention, and setting a handpiece insertion path
  • FIG. 13 is a view for explaining an example of a user interface for setting an etching area for processing a surgical guide in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is a view for explaining an example of a user interface for setting an etch depth of a preguide in an implant planning service server according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1B is a view for explaining the configuration of an implant surgery planning system 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the implant planning system includes a guide stent set 110 made in advance with a certain standard, a CT imaging device 120, a service server 130 performing implant surgery planning and guide design functions as shown in FIG. 1B, and a guide. It may include a milling machine 140 for processing the stent.
  • FIG. 1B illustrates the CT imaging device 120, the guide design service server 130, and the milling machine 140 as separate and independent devices, but this is only an example.
  • the implant planning system refers to a device or a set of devices that perform a CT image capture function, an implant planning and guide design function, and/or a guide milling function, each function being an independent hardware device or a cloud-based device. It may be implemented in software of, or software and hardware may be integrally formed.
  • the implant planning and guide design service function 130 according to the embodiment of the present invention may be implemented as software, and may be executed by installing the software on a general-purpose server.
  • the guide stent set 110 is not individually manufactured based on the patient's oral image, but is a ready-made product made in advance with a certain standard according to the implant placement position, and is prescribed by the milling machine 140 according to the design of the implant planning service server. After processing, it can perform the function of a surgical guide that can be applied to the patient's surgery.
  • the guide stent in the state before being processed is referred to as a free guide.
  • FIG. 2 is a view for explaining a pre-guide device according to an embodiment of the present invention.
  • the preguide may be formed into a maxillary (upper jaw) model and a mandible (lower jaw) model according to an implant placement position.
  • the pre-guide set according to an embodiment of the present invention is, when numbering human teeth as shown in FIG. 2A, max. 18 to 14, 16 to 22, 15 to 25, 28 to 24, It may include at least one maxillary model formed to group the maxillary teeth in an arbitrary range, such as No. 26 to No. 11, and cover the tooth position of the group.
  • At least formed to group the maxillary teeth in an arbitrary range such as mandible 48-43, 46-31, 45-35, 38-34, 36-42, and cover the tooth position of the group. It may include one or more mandibular models.
  • the maxillary model may be formed in a shape such as 210, 220, 230, 240, 250, 260 of FIG. 2B, and 215, 225, 235, 255, and 265 of FIG. 2B are 210, 220, 230, 250, respectively.
  • the pre-guide according to the embodiment of the present invention is formed of a guide tray in the shape of 280 in FIG. 2C, an impression material such as resin that is formed inside the guide tray to obtain an impression inside the oral cavity, and a radiopaque material. More than one marker (270 to 276) may be included. Further, in the pre-guide according to an embodiment of the present invention, a vinyl film may be formed on one surface of an impression material such as a resin that emulates a tooth.
  • a person to be treated holds a model covering an implant target position among the preguide sets in his mouth, and the implant placement site is modeled through the impression material. That is, the implant placement site of the person to be treated is modeled on the impression material in the preguide.
  • the impression material is resin
  • it may be cured through light polymerization or self-curing.
  • the preguide according to the embodiment of the present invention has a vinyl film formed on the surface of the impression material that mirrors the implant placement site of the recipient, the preguide is easily detached from the oral cavity even when the impression material is cured through light polymerization or self polymerization. can do.
  • it is appropriate for the preguide to harden the impression material in the oral cavity to prevent contraction.
  • the surgical guide and the implant placement of the recipient It can be used as a means of physical matching of the part.
  • the implant placement site is modeled on the impression resin included in the preguide according to the embodiment of the present invention, and since the surgical guide completed through the processing of the preguide also includes the impression resin modeled on it.
  • the pre-guide is a ready-made product, it can function as a surgical guide tailored to a specific implant for the patient to be treated.
  • the operator holds the preguide in his mouth and takes an oral image with the CT imaging device 120, and the markers 270 to 276 are radiopaque or radio-transmissive, so they are displayed on a 3D image obtained through CT scan. Can be.
  • the marker displayed on the CT image may be used as a registration criterion for the preguide image in the process of processing the CT image.
  • the pre-guide according to the embodiment of the present invention is processed as a surgical guide in the milling machine 140 as described above. At this time, one side of the pre-guide is accurately positioned and processed at the preset coordinates in the milling machine 140. A jig holder that can be physically coupled with the mill jig may be formed.
  • the pre-guide device according to the embodiment of the present invention is a ready-made product made in advance with a certain standard according to the implant target position, and includes an impression material so that the implantation site can be modeled, and a marker that can be displayed in a CT image.
  • the marker may not be formed at positions 270 to 276 shown in FIG. 2C, but may be formed at the handle portion 290 of FIG. 2D, or may be preferably formed at three or more positions among positions 270 to 276 of FIG. 2C.
  • the marker since the marker is used as a matching reference between the preguide library and the preguide image, it suffices if it can be used as a matching reference by forming a dot, line, or plane. It should be noted that it is limited to and cannot be interpreted.
  • the CT imaging device 120 takes a CT image in which the preguide 110 is inserted in the oral cavity of the patient, and the implant planning server 130 receives the CT image generated by the CT imaging device 120.
  • the implant planning and guide design service server 130 may include a preguide library 131, an image processing module 132, an implant planning module 133, a guide design module 134, a reporting module, and a file management module 136.
  • the preguide library 131 is not separately illustrated in FIG. 1B, but may be stored in the storage unit of the service server 130.
  • the preguide library 131 is a database for a set of information on the preguide 110 and may include information on the shape, size, image, material, and position of a marker of a corresponding model of the preguide.
  • the service server 130 may identify a preguide model mounted by a patient to be treated through a CT image or, when a preguide model is identified through a user input, may load data for the corresponding model from the preguide library 131.
  • the image processing module 132 may perform a function of matching the CT image 125 with the loaded preguide data.
  • the image of the inside of the oral cavity obtained through a CT scan shows information on internal tissues such as the crown (the upper side of the tooth appearing outside the gum), the root (the lower side of the tooth hidden in the gum as a part that is joined to the alveolar bone), and the alveolar bone. It includes, and may include a marker image of the preguide 110.
  • the image processing module 132 may match data of the preguide library in the CT image based on the marker image.
  • CT images do not accurately provide information on the gums, and conventionally, in order to solve this problem, a 3D external shape image was obtained through an oral scan, and the 3D image inside the oral cavity and the external shape image were image-matched.
  • a separate oral scan is not required.
  • the preguide 110 according to the embodiment of the present invention is a standard product, and information on the shape is pre-stored in the planning server 130 as preguide library 131 data, and the preguide library 131 is added to the CT image 125 in the image processing module 132. This is because it can be matched as a standard. More specific details of matching the CT image and preguide library data according to an embodiment of the present invention will be described later in the description of the accompanying FIGS. 6 to 7.
  • the image processing module 132 may perform a function of segmenting the maxillary image and the mandible image from the CT image.
  • the CT image according to the embodiment of the present invention is obtained with the upper and lower jaws open by the thickness of the pre-guide since the person to be treated was photographed with the pre-guide 110 in the mouth. Therefore, the image processing module 132 separates the maxillary image and the mandible image based on an arbitrary line, reconstructs the separated maxillary image and the mandibular image so that they can be occluded, and compensates for errors due to the thickness of the preguide. have.
  • the image processing module 132 may perform a function of displaying tooth curves and neural tube positions in the corrected CT image.
  • the image processing module 132 may perform a function of separating and correcting the maxillary and mandible images so as to be occluded, and recording information on the tooth curve and neural tube positions. More specific details of adding data to the CT image will be described later in the accompanying description of FIGS. 8, 10 and 11.
  • the implant planning module 133 may perform a function of planning implant placement by setting a position and/or orientation of an implant using the CT image processed by the image processing module 132. For example, the implant planning module 133 may place a crown object at an implant placement site in a CT image by setting an angle and a size. Thereafter, the implant planning module 133 may place the implant object apart from the arranged crown object by a predetermined distance. Furthermore, implant surgery can be planned by setting the size, length, position, and placement angle of the implant object. Information on the implant surgery plan generated by the implant planning module 133 is stored as implant planning information 138, and may be provided to the operator in the reporting module 135.
  • the implant planning module 133 may perform a function of providing a guide to a practitioner while arranging an implant object.
  • the implant planning module may provide a guide so that the implant position is located at a depth of 0.5 to 1 mm from the bone, or may provide a guide to secure a gap of 2 mm or more with the root of an adjacent tooth.
  • the implant planning module may provide a guide such that a gap between the implant and a nerve is secured at least 3mm, or a guide may be provided such that the gap between the implant and a sinus is secured by at least 2mm.
  • the implant planning module may provide a guide so that the implant axis and the center of the prosthesis coincide, or may provide a guide as to whether or not sufficient bones exist at the implant placement position.
  • the implant planning module may provide a guide as to whether the sleeve has invaded teeth or gingiva.
  • the implant planning module 133 may perform a function of setting an insertion direction of an implant treatment tool, that is, a handpiece, together with an implant placement plan.
  • the guide design module 134 may perform a function of generating processing information of the preguide 110 according to an implant placement plan set in the implant planning module 133. For example, the guide design module 134 may set a guide hole area to be etched in the preguide by applying an offset of a preset range based on the type, size, and/or length of the implant sleeve determined in the implant planning module 133. Furthermore, the guide design module 134 may apply the implant surgical tool, that is, the insertion angle and position information of the handpiece in the preguide, to set the etching area of the flat surface above the preguide for insertion of the handpiece.
  • the processing information of the free guide generated by the guide design module 134 is provided to the milling machine 140 in the form of a guide file 145, and the milling machine 140 refers to the machining file.
  • the free guide can be processed.
  • the milling machine 140 may generate a surgical guide for implant surgery by etching the depth, diameter area, and handpiece insertion area of the guide hole recorded in the processing file in the corresponding preguide.
  • the pre-guide processing information may include guide hole depth information. If there is no guide hole depth information, the milling machine 140 operates for an arbitrary time even after the guide hole is etched in the preguide in the milling machine 140. According to an embodiment of the present invention, since the guide hole depth information is reflected, the milling machine 140 There is an effect of shortening the time consumed in processing the preguide into a surgical guide.
  • the guide design module may display a user interface as shown in FIG. 14.
  • FIG. 14 is an example of a user interface for setting an etch depth of a preguide in an implant planning and guide design service server 130 according to an embodiment of the present invention.
  • the 1410 of FIG. 14 is an area displaying an implant object
  • 1420 is an etching area of a guide hole.
  • the user may set the length of the guide hole 1420 object by using the pointer object 1430.
  • information on the guide hole etching depth may be generated by reflecting the length.
  • the reporting module 135 of the service server 130 can perform a function of providing information on the type, size, location and/or orientation of the CT image processed by the image processing module 132 and the implant set by the implant planning module 133 to the practitioner. have.
  • the reporting module 135 may perform a function of analyzing the CT image to generate information about the patient's bone density, the implant placement position, and the distance of the neural tube, and provide the information to the operator.
  • the file management module 136 may perform a function of reading and writing files necessary in the implant surgery planning system 100 according to an embodiment of the present invention. More specifically, the file management module 136 executes and stores a CT image file generated by the CT device 120, a file recording implant planning and guide design information generated by the service server 130, and/or a file necessary for the milling machine 140 to operate. Can perform the function
  • the file management module 136 may perform a function of loading the CT image file 125 generated by the CT imaging apparatus in a preguide mounted state as a Dicom file in the service server 130. Furthermore, the file management module 136 may process a CT image based on the loaded Daicom file and generate implant planning data generated based on the processed CT image in STL & XML file format. Furthermore, the file management module 136 can convert the STL file into an NC file so that it can be loaded on the milling machine 140.
  • the NC file may include milling position coordinate information.
  • Figure 3 is a flow chart for explaining a process of generating a surgical guide by planning an implant surgery in the implant surgery planning system 100 according to an embodiment of the present invention and processing a preguide accordingly.
  • the implant planning system 100 may establish an implant plan for the patient while registering information on the patient who is the subject to be treated. Furthermore, the planning system can check the teeth to be operated on among all human teeth. (Step 315) At this time, the planning system displays an image of all human teeth as shown in FIG. 6A, and the operator may obtain information on the teeth to be treated by selecting among them the teeth 605 to be treated.
  • the implant planning system 100 may process the oral image of the patient.
  • Step 320 More specifically, the operator may take a CT image with a pre-guide device made in advance with a predetermined standard by matching to the implant placement position.
  • the planning system may acquire a CT image of the preguide mounted state, and may match the CT image with the preguide library based on the image of a marker included in the preguide device from the CT image.
  • a more detailed description of step 320 will be described later in the accompanying description of FIG. 4.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a detailed process of step 320 of FIG. 3 for processing an oral image of a person to be treated according to an embodiment of the present invention.
  • the implant planning system 100 may load a CT image of a preguide mounted state and a library for the preguide. (Step 410) At this time, the implant planning system may display a user interface as in the example of 6b. 6B is an example of a user interface for loading a CT image and a preguide library.
  • Reference numeral 615 of FIG. 6B is an area indicating the position of a tooth to be implanted
  • 617 and 619 are user-selected areas
  • 630 and 640 are preguide library areas that display information about the preguide.
  • a CT image may be displayed as 610.
  • a pre-guide area such as 620 is displayed, and the operator can select a pre-guide model mounted on the subject at 620.
  • a form in which the free guide is mounted on the oral cavity as shown in 630 may be displayed, and a three-dimensional image of the free guide may be displayed at 640.
  • the implant planning system 100 may match the CT image and the preguide image.
  • the implant planning system may display a user interface as in the example of FIG. 7. 7 is a view for explaining an example of a user interface for matching a CT image and a preguide library according to an embodiment of the present invention.
  • the preguide library may include information on the shape, size, image, material, and location of the marker of the corresponding model, and 714 is the preguide. The form of is displayed.
  • FIG. 716 of FIG. 7A is a CT image taken with a preguide in the mouth.
  • the image of the inside of the oral cavity acquired through CT scan includes information on internal tissues such as the crown (the upper side of the tooth appearing outside the gum), the root (the lower side of the tooth covered in the gum as a part that is joined to the alveolar bone), and the alveolar bone. And, it may include a marker image of the preguide. Since the preguide according to the embodiment of the present invention includes a marker formed of a radiopaque material or a radiosemitransmissive material, the implant planning system 100 matches the marker positions recorded in the preguide library based on the marker displayed on the CT image. You can create an image in the form of
  • the CT image can be transformed as shown in 727 of FIG. 7B. Thereafter, when the operator selects an object corresponding to the marker 726 displayed on 727 in the preguide library 724, the image may be matched as shown in 728 based on the selected marker.
  • a 2D CT image may be displayed at various angles, and images may be matched by adjusting the position of the preguide shape 730 at the corresponding angle.
  • Image registration may be performed automatically without a separate user input or may be performed manually by receiving a user input.
  • the degree of matching of the markers may be displayed in colors (731 to 736) for each marker. For example, if a specific marker is correctly matched, green, red if the preguide is inward based on the CT image, and purple if the freeguide rises above the CT image, the user can see the position of the preguide shape 730. Can be finely tuned, and the System 100 can perfectly match the preguide library and CT images.
  • the markers of the preguide may be formed at positions 731 to 736 in FIG. 7D, but this is only an example. That is, the pre-guide device according to the embodiment of the present invention is a ready-made product made in advance with a certain standard according to the target position of the implant, and includes an impression material so that the implantation site can be modeled, and a marker that can be displayed on a CT image is included. It is sufficient, and is not limited to its form.
  • the marker may be formed on the handle 740 of FIG. 7E, and in that case, the preguide library and the CT image may be matched with respect to the handle portion.
  • the maxillary image and the mandible image may be segmented.
  • the CT image according to the embodiment of the present invention is obtained with the upper and lower jaws open by the thickness of the pre-guide since the person to be treated was photographed with the pre-guide in the mouth.
  • the system 100 according to the embodiment of the present invention separates the maxillary image and the mandible image based on an arbitrary line 810 as illustrated in FIG. 8, and reconstructs the separated maxillary image and the mandible image so that they can be occluded, and free guide Errors due to thickness can be corrected.
  • the system 100 according to an embodiment of the present invention may display information on the average position of the reference line and perform correction in such a manner that the user adjusts it.
  • the planning system 100 separates the maxillary image and the mandible image in advance without receiving a user input for the reference line 810, and if the tooth to be treated is located in the maxilla, the maxillary image, and if it is located in the mandible You can also display only images.
  • the planning system 100 may place a crown (step 425) and set a tooth curve and a neural tube (step 430).
  • the planning system 100 provides the user interface as shown in FIG. 9, and the user can place the crown object 910 at the treatment position, adjust the angle of the crown using the 920 object, and use the 930 object to adjust the size of the crown. You can also adjust. Furthermore, the planning system 100 provides a user interface as shown in 1000 in FIG. 10 so that the user can set a tooth curve by clicking on a curve in the middle of the bone, and provides user interfaces as shown in 1110 and 1120 in FIG. You can set up a neural tube like 1130 by rotating the scroll to check the neural tube and selecting it.
  • the planning system may establish an implant plan in step 330.
  • the planning system 100 may plan implant placement by setting the position and/or orientation of the implant using the oral image processed in step 320.
  • the implant planning module 133 may arrange the crown object 1210 by setting an angle and size at the implant placement site in the CT image. Thereafter, the implant planning module 133 may place the implant object 1220 apart from the arranged crown object by a predetermined distance.
  • implant surgery can be planned by setting the size, length, position, and placement angle of the implant object.
  • the planning system 100 may perform a function of providing a guide to a practitioner while placing an implant object.
  • the planning system 100 may provide a guide so that the implant position is located at a depth of 0.5 to 1 mm from the bone, or may provide a guide to secure a gap of 2 mm or more with the root of an adjacent tooth.
  • the planning system 100 may provide a guide such that a gap between the implant and a nerve is secured by 3mm or more, or a guide may be provided such that the gap between the implant and a sinus is secured by 2mm or more.
  • the planning system 100 may provide a guide so that the axis of the implant coincides with the center of the prosthesis, or may provide a guide as to whether the bone is sufficiently present at the implant placement position. As another example, the planning system 100 may provide a guide as to whether the sleeve has invaded teeth or gingiva. Furthermore, along with the implant placement plan, as shown in 1230 of FIG. 12B, the insertion direction of the implant treatment tool, that is, the handpiece may be set.
  • the planning system 100 may generate pre-guide processing information to process the pre-guide according to the implant placement plan and process it into a surgical guide for a corresponding surgery.
  • the planning system 100 may set a guide hole area to be etched in the preguide by applying an offset of a preset range based on a predetermined type, size and/or length of the implant sleeve.
  • guide processing information may be generated by applying the implant surgical tool, that is, the insertion angle and position information of the handpiece in the preguide, to set the etching area of the flat surface above the preguide for insertion of the handpiece.
  • the generated guide processing information can be saved in STL & XML file format.
  • the planning system 100 may process the preguide into a surgical guide for a corresponding procedure by etching the set etching area in the preguide.
  • the planning system includes a milling machine, and the processing information of the free guide, that is, information on the guide hole area and/or the handpiece insertion area, is generated in the form of a file for guide processing and can be applied to the milling machine. have.
  • the milling machine can process the free guide by referring to the processing file.
  • the milling machine may generate a surgical guide for implant surgery by etching the depth, diameter area, and handpiece insertion area of the guide hole recorded in the processing file in the corresponding preguide.
  • the planning system sets the guide hole etching area, and the operator provides a 3D user interface such as 1320.
  • the flat surface etching area is set by using, as shown in 1330, the guide hole and the flat surface are etched in the preguide and processed into a surgical guide for the corresponding procedure.
  • the water outlet region may be set to partially overlap the guide hole region.
  • the injection port area is an area for injecting water into an implant treatment area of the oral cavity, is formed to have a diameter smaller than the guide hole diameter, and may be set to partially overlap the guide hole area. Furthermore, since the spout diameter is formed to be less than 1/2 of the guide hole diameter, even if the spout area partially overlaps the guide hole area, the guide hole area can be clearly specified.
  • the etching area on the flat surface is formed according to the arbitrary handpiece insertion path as shown in 1340 of FIG. 13B. Can be set.
  • the teeth to be implanted are adjacent.
  • the first guide hole and the second guide hole are disposed adjacent to each other, but do not overlap.
  • the first handpiece region for the handpiece insertion path for the first guide hole and the second handpiece region for the handpiece insertion path for the second guide hole may overlap each other.
  • the first handpiece region and the second handpiece region may be distinguished by a stepped method.
  • the planning system may report the operation plan while visually providing information on the type, size, location and/or direction of the CT image, crown and implant in which the preguide is matched.
  • the planning system may analyze the CT image of the person to be treated to generate and report information on the person's bone density, implant placement location, and distance of the neural tube.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a series of procedures in which a random implant procedure plan is established for a preguide according to an embodiment of the present invention and processed into a surgical guide for the procedure.
  • a pre-guide set made in advance with a predetermined standard may be prepared according to the implant placement position.
  • the preguide according to the embodiment of the present invention may include a maxillary (upper jaw) model and a mandible (lower jaw) model according to an implant placement position.
  • the pre-guide set according to an embodiment of the present invention is formed to group human teeth in an arbitrary range so that they belong to at least one or more groups, and at least one maxillary model and a mandibular model formed to cover the tooth positions of the group.
  • a preguide according to an embodiment of the present invention may include a guide tray, an impression material such as resin formed inside the guide tray to obtain an impression of the oral cavity, and at least one marker formed of a radiopaque or semi-transparent material.
  • step 520 the operator acquires an impression of the implant site through the impression material of the preguide. That is, the person to be treated puts an arbitrary model covering the target position of the implant in his mouth, and the implant site is imitated through the impression material.
  • the impression material is resin, it can be cured through light polymerization.
  • the surgical guide (step 530) that is finally completed by processing the preguide in a milling machine (step 520) according to an embodiment of the present invention
  • the surgical guide It is used as a means of physical matching of the implant placement site of the recipient.
  • the implant placement site is modeled on the impression resin included in the preguide according to the embodiment of the present invention, and since the surgical guide completed through the processing of the preguide also includes the impression resin modeled on it.
  • the pre-guide is ready-made, it can function as a customized surgical guide for the procedure.
  • the preguide may be processed according to the implant procedure plan.
  • the preguide is not a model manufactured according to the oral shape of a person to be treated, but is made in advance with a certain standard. Accordingly, information on the standard of each model of the preguide, that is, information on the shape, size, image, material, and location of the marker may be previously stored in the service server in the form of a preguide library.
  • the preguide library may be matched with the CT image based on the preguide marker included in the oral CT image taken with the preguide.
  • the image of the inside of the oral cavity acquired through CT scan includes information on internal tissues such as the crown (the upper side of the tooth appearing outside the gum), the root (the lower side of the tooth covered in the gum as a part that is joined to the alveolar bone), and the alveolar bone
  • the marker image of the preguide is included. This is because in the preguide according to the embodiment of the present invention, since the marker is formed of a radiopaque or semi-transparent material, it is recorded on a CT image. Accordingly, markers can be identified in the CT image, and since marker information is included in the pre-stored pre-guide library, the CT image and the pre-guide library can be matched based on the marker.
  • the operator can establish an implant plan using the CT image matched with the preguide library.
  • a crown object can be placed at the implant placement site by setting the angle and size, and the implant object can be placed at an arbitrary distance apart from the crown object, and the size, length, position and By setting the placement angle, implant surgery can be planned.
  • processing information of the preguide may be generated in the service server according to the implant placement plan, and accordingly, the preguide may be processed by the milling machine.
  • the guide hole area to be etched in the preguide is set by applying an offset in a preset range based on the type, size and/or length of the implant sleeve, and the implant surgical tool, that is, the insertion angle and position information of the handpiece.
  • the preguide may be processed accordingly.
  • the processed free guide can act as a surgical guide for the corresponding surgery.

Abstract

본 발명의 실시예를 따르는 서버에서, 임플란트 수술을 지원하는 방법은, 인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 촬영한 상기 피시술자의 구강 CT 이미지를 획득하는 a 단계; 상기 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 로딩하고, 상기 구강 CT 이미지에서 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하는 b 단계; 및 상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 c 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
본 발명은 치과의 임플란트 수술을 계획하고, 수술 계획에 따르는 임플란트 시술 가이드를 설계하는 컴퓨터 프로그램에 대한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은 일정한 규격으로 미리 만들어진 가이드 스텐트를 이용하여 임플란트 수술 계획을 수립하여, 수술 준비 시간을 축소하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 대한 것이다.
치과 임플란트 시술은 임플란트 고정체를 치조골에 식립하는 작업을 포함하는데, 임플란트 고정체를 치조골에 제대로 식립하기 위하여 흔히 가이드 스텐트 또는 서지컬 가이드라고 불리는 안내기구가 사용된다.
현재 시술 현장에서 사용되고 있는 가이드 스텐트는 한국등록특허 제10-1473192호(선행문헌 1, 발명의 명칭: 임플란트용 가이드 스텐트의 제조방법, 공고일: 2014.12.16.), 한국등록특허 제10-1554157호(선행문헌 2, 구강 내부 부착용 레퍼런스 마커 및 그를 이용한 임플란트 시술용 가이드 스텐트 제조방법, 공고일: 2015.09.21.) 등에 개시된 것과 유사한 방법으로 제조되고 있다.
선행문헌 2에 기재된 가이드 스텐트 제조 방법은 본 명세서의 도 1a에 도시되어 있으며, 도 1a를 참조하여 종래의 가이드 스텐트 제조 방법을 간략히 설명하면 다음과 같다. 먼저, 치과에서 시술자는 피시술자의 CT 촬영을 통해 구강 내부(구강 내 치주조직)의 3차원 이미지를 획득하며, 오랄 스캔을 통해 3차원 이미지에 대응되는 3차원의 외부형상 이미지를 획득한다(s1). CT 촬영은 구강 내의 단단한 조직만을 확인할 수 있을 뿐이어서 피시술자의 잇몸이나 아의 치관 형상을 확인하기 위해 필요하다. 한편, 오랄 스캔은 시술자가 스캐너를 피시술자의 구강 내부에 삽입하여 이루어지는 것으로, 구강 내부를 따라 스캔해야 하기 때문에 이미지가 왜곡되는 문제가 빈번하게 발생한다.
이렇게 얻어진 피시술자의 구강 내부 3차원 이미지와 외부형상 이미지는 각 이미지에 포함된 치아의 특징이나 마커를 기준으로 영상 정합되며, 영상 정합을 통해 3차원 시술 가이드 이미지가 생성된다(s2). 시술자는 3차원 시술 가이드 이미지를 이용하여 임플란트 시술 계획을 수립하며(s3), 시술 가이드 이미지에 따라 가이드 홀이 형성된 가이드 스텐트가 제조된다.
일반적으로 첫 번째 단계(s1)에서 마지막 단계(s4)까지는 약 2~3일의 시간이 소요된다. 가이드 스텐트가 치과에서 제조되지 않고, 정밀 가공 설비를 보유한 외부 업체에서 제조되기 때문이다. 즉, 치과에서 환자가 CT와 오랄 스캐닝을 촬영하고, 가이드 스텐트 제조 업체가 3차원 시술 가이드 이미지 또는 임플란트 시술 계획을 수립하여 가이드 스텐트를 제조하면, 시술자가 가이드 스텐트를 배송받기 때문에 수술 준비에 많은 시간이 발생하는 문제가 있었다. 나아가 오랄 스캔을 통해 획득되는 구강 내부 이미지는 이미지 왜곡이 존재하기 때문에, 영상 정합을 통해 만들어지는 가이드 스텐트가 피시술자의 구강 구조에 정확하게 맞지 않는 경우가 빈번하게 발생하는 문제가 있었다.
한편 치과에서 3D 프린터와 같은 장비를 구비하여 가이드 스텐트를 3D프린터를 이용하여 제조하는 경우가 있다. 그러나 이경우에도 3D 프린팅에 많은 시간이 소요된다. 나아가 3D 프린터를 이용하면 연성 재료로 가이드 스텐트가 제작되게 되는데, 가이드 스텐트에서 임플란트 슬리브가 식립될 홀 부위는 별도의 금속부재가 장착되게 된다. 그런데 가이드 홀에 금속부재를 처리하는 과정에서 연성재료로 형성된 가이드 스텐트가 틀어지면, 완성된 가이드 스텐트를 환자가 장착시 오차가 발생되는 문제가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 일정한 규격으로 미리 만들어진 가이드 스텐트를 이용하여 임플란트 수술 준비 시간을 단축하는 것을 목적으로 한다. 보다 구체적으로 본 발명에 따르면, 종래 기술과 같이 환자의 구강 이미지를 바탕으로 가이드 스텐트를 별도로 제작하는 것이 아니라 규격화된 가이드 스텐트를 이용하여 임플란트 수술 계획을 수립하고, 수술 계획에 따라 규격화된 가이드 스텐트를 가공하여 수술 준비 시간을 단축시키는 것을 목적으로 한다.
나아가 본 발명은 오차 없이 피시술자의 구강 내부에 안정적으로 장착되고, 수술시 임플란트 식립 위치와 각도를 보여주도록 디자인된 서지컬 가이드를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예를 따르는서버에서, 임플란트 수술을 지원하는 방법은, 인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 촬영한 상기 피시술자의 구강 CT 이미지를 획득하는 a 단계; 상기 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 로딩하고, 상기 구강 CT 이미지에서 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하는 b 단계; 및 상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 c 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르면 임플란트 수술 계획 수립 및 가이드 스텐트 제작 시간이 단축되어 환자 및 시술자의 편의성이 향상되는 효과가 있다. 보다 구체적으로 본 발명의 실시예를 따르면, 환자별로 가이드 스텐트를 별도로 제작하는 것이 아니라, 규격화된 가이드 스텐트를 수술 계획에 따라 가공하기 때문에 임플란트 수술 준비 시간이 단축되는 효과가 있다. 나아가 본 발명의 실시예를 따르는 가이드 스탠트는 쉽고 빠르게 제작될 수 있으며, 오차없이 피시술자의 구강 내부에 안정적으로 장착될 수 있다.
도 1a은 종래의 임플란트용 가이드 스텐트 제조 방법을 설명하기 위한 순서도
도 1b는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 수술 플래닝 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면
도 2는 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 장치를 설명하기 위한 도면
도 3은 본 발명의 실시예를 따라 임플란트 수술을 플래닝하고 이에 따라 서지컬 가이드를 가공하는 과정을 설명하기 위한 순서도
도 4는 본 발명의 실시예를 따라 피시술자의 구강 이미지를 프로세싱하는 과정을 설명하기 위한 순서도
도 5는 본 발명의 실시예를 따라 프리가이드를 가공하여 해당 시술에 대한 서지컬 가이드를 생성하는 과정을 설명하기 위한 순서도
도 6은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 시술 대상 치아를 선택하고, CT 이미지와 서지컬 가이드 라이브러리를 로딩하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 7은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 CT 이미지와 서지컬 가이드 라이브러리를 정합하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 8은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 상악 이미지와 하악 이미지를 세그멘테이션하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 9는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 임플란트 식립 위치에 크라운을 배치하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 10는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서, 구강 커브를 설정하여 파노라마 이미지를 생성하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 11은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서, 하악 신경관을 설정하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 12은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 CT 이미지에 임플란트 종류, 위치, 깊이 및 각도를 설정하고, 핸드피스 삽입로를 설정하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 13는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 서지컬 가이드의 가공을 위한 식각 영역을 설정하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
도 14는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 서비스 서버에서 프리가이드의 식각 깊이를 설정하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용되며, 명세서 및 특허청구의 범위에 기재된 모든 조합은 임의의 방식으로 조합될 수 있다. 그리고 다른 식으로 규정하지 않는 한, 단수에 대한 언급은 하나 이상을 포함할 수 있고, 단수 표현에 대한 언급은 또한 복수 표현을 포함할 수 있음이 이해되어야 한다.
도 1b는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 수술 플래닝 시스템 100의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 시스템은 도 1b에 도시된 바와 같이 일정한 규격으로 미리 만들어진 가이드 스텐트 세트 110, CT 이미지 촬영 장치 120, 임플란트 수술 플래닝 및 가이드 설계 기능을 수행하는 서비스 서버 130, 및 가이드 스텐트를 가공하는 밀링머신 140을 포함할 수 있다.
한편, 도 1b는 CT 촬영 장치 120, 가이드 설계 서비스 서버 130 및 밀링 머신 140을 별도의 독립된 장치로 도시하고 있지만 이는 예시에 불과하다. 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 시스템은 CT 이미지 촬영 기능, 임플란트 플래닝 및 가이드 설계 기능, 및/또는 가이드 밀링 기능을 수행하는 장치 또는 장치의 집합을 의미하며 각각의 기능은 독립된 하드웨어 장치 또는 클라우드 기반의 소프트웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어가 일체로 형성되어 구현될 수도 있다. 예를 들어 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 및 가이드 설계 서비스 기능 130은 소프트웨어로 구현될 수 있으며, 범용 서버에 상기 소프트웨어를 설치하여 실행시킬 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르는 가이드 스텐트 세트 110는 환자의 구강 이미지를 바탕으로 개별 제작된 것이 아니라 임플란트 식립 위치에 따라 일정한 규격으로 미리 만들어진 기성품으로, 임플란트 플래닝 서비스 서버의 설계에 따라 밀링머신 140에서 소정의 가공을 거쳐 해당 환자의 수술에 적용할 수 있는 서지컬 가이드의 기능을 수행할 수 있다. 본 명세서에서는 가공되기 전의 상태의 가이드 스텐트를 프리가이드로 명명한다.
본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 세트는 첨부된 도 2을 참고하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 장치를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일실시예를 따르면, 프리가이드는 임플란트 식립 위치에 따라 상악 (위턱) 모델과 하악 (아래턱) 모델로 형성할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 세트는 도 2a와 같이 인간의 치아에 번호를 매기는 경우, 상악 18~14번, 16~22번, 15~25번, 28~24번, 26~11번 등 임의의 범위로 상악 치아를 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 형성된 적어도 하나 이상의 상악 모델을 포함할 수 있다. 나아가 하악의 경우, 하악 48~43번, 46~31번, 45~35번, 38~34번, 36~42번 등 임의의 범위로 상악 치아를 그루핑하고 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 형성된 적어도 하나 이상의 하악 모델을 포함할 수 있다.
예를 들어 상악 모델은 도 2b의 210, 220, 230, 240, 250, 260과 같은 형태로 형성될 수 있으며, 도 2b의 215, 225, 235, 255, 265는 각각 210, 220, 230, 250, 260의 프리가이드 상악 모델이 구강에 장착된 예시를 도시하고 있다.
한편, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 도 2c의 280와 같은 형태의 가이드 트레이, 가이드 트레이 내부에 형성되어 구강 내부의 인상을 취득하는 레진 등의 인상 재료, 및 방사선 불투과성 물질로 형성된 하나 이상의 마커 (270 내지 276)가 포함될 수 있다. 나아가 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 레진 등의 인상 재료가 치아를 본 뜨는 일면에 비닐막이 형성될 수도 있다.
본 발명의 실시예를 따르면, 피시술자는 프리가이드 세트 중 임플란트 대상 위치를 커버하는 모델을 입에 물고, 인상재를 통해 임플란트 식립 부위를 본뜨게 된다. 즉, 프리가이드에 있는 인상 재에 피시술자의 임플란트 식립 부위가 본떠지며, 예를 들어 인상재가 레진인 경우 광중합 또는 자기중합을 통해 경화될 수 있다. 이때 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 인상재가 피시술자의 임플란트 식립 부위를 본 뜨는 면에 비닐막이 형성되어 있기 때문에, 상기 인상재가 광중합 또는 자가중합을 통해 경화되는 경우에도 프리가이드를 구강에서 쉽게 탈착할 수 있다. 나아가 본 발명의 실시예를 따르면 상기 프리가이드는 수축을 방지하기 위하여 구강 내에서 인상재가 경화되는 것이 적절하다.
프리가이드에 체득된 피시술자의 구강 본은 본 발명의 실시예에 따라 프리가이드 110를 밀링머신 140에서 가공하여 최종적으로 완성되는 서지컬 가이드에도 그대로 형성되어 있기 때문에, 상기 서지컬 가이드와 피시술자의 임플란트 식립 부위의 물리적인 정합 수단으로 이용될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드에 포함된 인상용 레진에 임플란트 식립 부위가 본 떠지게 되는데, 이후 프리가이드의 가공을 거쳐 완성된 서지컬 가이드에도 본떠진 인상용 레진이 포함되기 때문에, 프리가이드가 기성품임에도 불구하고, 피시술자에 대한 특정 임플란트 맞춤형 서지컬 가이드로 기능할 수 있다.
한편, 피시술자는 프리가이드를 입에 물고, CT 촬영 장치 120에서 구강 이미지를 촬영하게 되는데, 마커 (270 내지 276)는 방사선 불투과성 또는 방사선 반투과성 물질이기 때문에 CT 촬영을 통해 획득되는 3차원 이미지에 표시될 수 있다. CT 이미지에 표시된 마커는 CT 이미지를 프로세싱하는 과정에서 프리가이드 이미지의 정합 기준으로 활용될 수 있다.
나아가 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 전술한 바와 같이 밀링 머신 140에서 서지컬 가이드로 가공되는데, 이때 프리가이드가 밀링 머신 140에 미리 설정된 좌표에 정확하게 위치하여 가공할 수 있도록, 프리가이드의 일면에 밀링기 지그와 물리적으로 결합될 수 있는 지그 홀더가 형성될 수 있다.
본 명세서에서 도 2b 내지 도 2d에 도시된 프리가이드 모델은 하나의 예시이며, 본 발명은 이에 한정되어 해석될 수 없음에 유의해야 한다. 즉, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 장치는 임플란트 대상 위치에 따라 일정한 규격으로 미리 만들어진 기성품으로, 인상재가 포함되어 임플란트 식립　부위를 본 뜰 수 있고, CT 이미지에서 표시될 수 있는 마커를 포함하며, 그 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 마커는 도 2c에 도시된 270 내지 276의 위치에 형성되지 않고 도 2d의 290 손잡이 부위에 형성되거나, 도 2c의 270 내지 276의 위치 중 바람직하게는 셋 이상의 위치에 형성될 수 있다. 본 발명의 추가적인 실시예를 따르면 마커는 프리가이드 라이브러리와 프리가이드 이미지의 정합 기준으로 활용하기 위한 것이기 때문에 점, 선, 면 등으로 형성되어 정합 기준으로 활용 될 수 있으면 족하며 본 발명은 마커의 형태에 한정되어 해석될 수 없음에 유의해야 한다.
다시 도 1에 대한 설명으로 복귀하면, CT 촬영 장치 120는 피시술자의 구강 내에 프리가이드 110가 삽입된 상태의 CT 이미지를 촬영하고, 임플란트 플래닝 서버 130는 CT 촬영 장치 120에서 생성한 CT 이미지를 수신할 수 있다. (도 1의 125)
본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 및 가이드 설계 서비스 서버 130는 프리가이드 라이브러리 131, 이미지 프로세싱 모듈 132, 임플란트 플래닝 모듈 133, 가이드 설계 모듈 134, 리포팅 모듈 및 파일 관리 모듈 136을 포함할 수 있다.
프리가이드 라이브러리 131는 도 1b에 별도로 도시된 것은 아니지만, 서비스 서버 130의 저장부에 저장될 수 있다. 상기 프리가이드 라이브러리 131은 프리가이드 110에 대한 정보의 세트에 대한 데이터베이스로 프리가이드의 형태, 사이즈, 이미지, 재질, 해당 모델의 마커의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 서비스 서버 130는, 피시술자가 장착한 프리가이드 모델을 CT 이미지를 통해 식별하거나, 사용자 입력을 통해 프리가이드 모델이 식별되면, 프리가이드 라이브러리 131에서 해당 모델에 대한 데이터를 로딩할 수 있다.
이미지 프로세싱 모듈 132은 CT 이미지 125와 로딩된 프리가이드 데이터를 정합하는 기능을 수행할 수 있다. CT 촬영을 통해 획득한 구강 내부의 이미지 125는 구강 내부 중 치관(잇몸 외부로 나타난 치아 상부측), 치근(치조골과 결합되는 부분으로 잇몸 내에 가려진 치아 하부측), 치조골 등의 내부 조직의 정보를 포함하며, 프리가이드 110의 마커 이미지를 포함할 수 있다. 이미지 프로세싱 모듈 132은 CT 이미지에서 마커 이미지를 기준으로 프리가이드 라이브러리의 데이터를 정합할 수 있다.
CT 이미지는 잇몸에 대한 정보를 정확하게 제공하지 못하며, 종래에는 이러한 문제를 해결하기 위해 오랄 스캔을 통해 3차원 외부형상 이미지를 획득하고, 구강 내부의 3차원 이미지와 외부형상 이미지를 영상 정합하였다. 그러나 본 발명의 실시예를 따르면 별도로 오랄 스캔이 필요하지 않다. 이는 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 110는 규격품으로 형태에 대한 정보가 프리가이드 라이브러리 131 데이터로 플래닝 서버 130에 미리 저장되어 있으며, 이미지 프로세싱 모듈 132에서 CT 이미지 125에 프리가이드 라이브러리 131를 마커를 기준으로 정합할 수 있기 때문이다. 본 발명의 실시예를 따라 CT 이미지와 프리가이드 라이브러리 데이터를 정합하는 보다 구체적인 내용은 첨부된 도 6내지 7에 대한 설명에서 후술된다.
나아가 이미지 프로세싱 모듈 132은 CT 이미지에서 상악 이미지와 하악 이미지를 세그멘테이션하는 기능을 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예를 따르는 CT 이미지는 피시술자가 프리가이드 110을 입에 문 상태로 촬영되었기 때문에, 프리가이드 두께만큼 상악과 하악이 벌어져 있는 상태로 획득된다. 따라서 이미지 프로세싱 모듈 132은 임의의 선을 기준으로 상악 이미지와 하악 이미지를 분리하고, 분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 프리가이드 두께로 인한 오차를 보정하는 기능을 수행할 수 있다.
또한 이미지 프로세싱 모듈 132은 보정된 CT 이미지에서 치아 커브와 신경관 위치를 표시하는 기능을 수행할 수 있다. 이미지 프로세싱 모듈 132에서 상악, 하악 이미지를 분리하여 교합되도록 보정하고, 치아 커브와 신경관 위치에 대한 정보를 기록하는 기능을 수행할 수 있다. CT 이미지에 데이터를 추가하는 보다 구체적인 내용은 첨부된 도 8, 10 및 11에 대한 설명에서 후술된다.
임플란트 플래닝 모듈 133은 이미지 프로세싱 모듈 132에서 처리된 CT 이미지를 이용하여 임플란트의 위치 및/또는 방향을 설정하여 임플란트 식립을 계획하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어 임플란트 플래닝 모듈 133은 CT 이미지에서 임플란트 식립 부위에 크라운 객체를 각도 및 크기를 설정하여 배치할 수 있다. 이후, 임플란트 플래닝 모듈 133은 배치된 크라운 객체를 기준으로 임의의 거리를 이격하여 임플란트 객체를 배치할 수 있다. 나아가 임플란트 객체의 크기, 길이, 위치 및 식립 각도를 설정하여 임플란트 수술을 계획할 수 있다. 임플란트 플래닝 모듈 133에서 생성한 임플란트 수술 계획에 대한 정보는 임플란트 플래닝 정보 138로 저장되고, 리포팅 모듈 135에서 시술자에게 제공될 수 있다.
특히 임플란트 플래닝 모듈 133은 임플란트 객체를 배치하면서 시술자에게 가이드를 제공하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어 임플란트 플래닝 모듈은 임플란트 위치가 뼈에서 깊이 0.5~1mm에 위치하도록 가이드를 제공하거나, 인접 치의 뿌리와 2mm 이상의 간격을 확보할 수 있도록 가이드를 제공할 수 있다. 나아가 임플란트 플래닝 모듈은 임플란트와 신경 사이의 간격이 3mm 이상 확보되도록 가이드를 제공하거나 임플란트와 사이너스 (sinus)의 간격이 2mm이상 확보되도록 가이드를 제공할 수 있다. 나아가 임플란트 플래닝 모듈은 임플란트 축과 보철의 중심을 일치하도록 가이드를 제공하거나, 임플란트 식립 위치에 뼈가 충분히 존재하는지 여부에 대한 가이드를 제공할 수 있다. 또 다른 예로 임플란트 플래닝 모듈은 슬리브가 치아, 치은을 침범했는지 여부에 대한 가이드를 제공할 수도 있다.
나아가 임플란트 플래닝 모듈 133은 임플란트 식립 계획과 함께 임플란트 시술 도구, 즉 핸드피스의 삽입 방향을 설정하는 기능을 수행할 수도 있다.
가이드 설계모듈 134은 임플란트 플래닝 모듈 133에서 설정된 임플란트 식립 계획에 따라 프리가이드 110의 가공 정보를 생성하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어 가이드 설계모듈 134은 임플란트 플래닝 모듈 133에서 결정한 임플란트 슬리브의 종류, 크기 및/또는 길이를 기준으로 미리 설정된 범위의 오프셋을 적용하여 프리가이드에서 식각될 가이드홀 영역을 설정할 수 있다. 나아가 가이드 설계모듈 134은 프리가이드에서 임플란트 수술 도구, 즉 핸드피스의 삽입 각도와 위치 정보를 적용하여, 핸드피스 삽입을 위한 프리가이드 상부의 평탄면 식각 영역을 설정할 수 있다.
가이드 설계 모듈 134이 생성한 프리가이드의 가공 정보, 즉 가이드홀 영역 및/또는 핸드피스 삽입 영역에 대한 정보는 가이드 가공용 파일 145의 형태로 밀링 머신 140에 제공되고, 밀링 머신 140은 가공용 파일을 참고하여 프리가이드를 가공할 수 있다. 예를 들어 밀링 머신 140은 가공용 파일에 기록된 가이드홀의 깊이, 직경 영역 및 핸드피스 삽입 영역을 해당 프리가이드에서 식각하여 임플란트 수술을 위한 서지컬 가이드를 생성할 수 있다.
특히 본 발명의 실시예를 따르면, 프리가이드 가공 정보에는 가이드홀 깊이 정보가 포함될 수 있다. 가이드홀 깊이 정보가 없으면, 밀링 머신 140에서 프리가이드에 가이드홀이 식각된 후에도 임의의 시간동안 밀링 머신 140이 동작하게 되는데, 본 발명의 실시예를 따르면 가이드홀 깊이 정보가 반영되기 때문에 밀링 머신 140에서 프리가이드를 서지컬 가이드로 가공하는데 소비되는 시간이 단축되는 효과가 있다. 이를 위해 본 발명의 실시예를 따르는 가이드 설계 모듈은 도 14와 같은 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 플래닝 및 가이드 설계 서비스 서버 130에서 프리가이드의 식각 깊이를 설정하기 위한 사용자 인터페이스의 예시이다.
도 14의 1410은 임플란트 객체를 표시하는 영역이며, 1420은 가이드홀 식각 영역이다. 예를 들어 도 14와 같은 화면에서, 사용자는 1430과 같은 포인터 객체를 이용하여 가이드홀 1420 객체의 길이를 설정할 수 있다. 가이드홀 객체의 길이가 결정되면 이를 반영하여 가이드홀 식각 깊이 정보가 생성될 수 있다. 한편 서비스 서버 130의 리포팅 모듈 135은 이미지 프로세싱 모듈 132에서 처리한 CT 이미지 및 임플란트 플래닝 모듈 133에서 설정한 임플란트의 종류, 크기, 위치 및/또는 방향에 대한 정보를 시술자에게 제공하는 기능을 수행할 수 있다. 나아가 리포팅 모듈 135은 상기 CT 이미지를 분석하여 피시술자의 골밀도, 임플란트 식립 위치와 신경관의 거리 등에 대한 정보를 생성하여 시술자에게 제공하는 기능을 수행할 수 있다.
파일 관리 모듈 136은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 수술 플래닝 시스템 100에서 필요한 파일을 읽고 쓰는 기능을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 파일 관리 모듈 136는 CT 장치 120에서 생성한 CT 이미지 파일, 서비스 서버 130에서 생성한 임플란트 플래닝 및 가이드 설계 정보를 기록한 파일 및/또는 밀링 머신 140이 동작하기 위해 필요한 파일을 실행하고, 저장하는 기능을 수행할 수 있다.
예를 들어 파일 관리 모듈 136는 CT 촬영 장치에서 생성한 프리가이드 장착 상태의 CT 이미지 파일 125의 포맷이 다이콤 (Dicom) 파일인 경우, 이를 서비스 서버 130에서 로딩하는 기능을 수행할 수 있다. 나아가 파일 관리 모듈 136는 로딩한 다이콤 파일을 기초로 CT 이미지를 프로세싱하고, 프로세싱한 CT 이미지를 기반으로 생성한 임플란트 플래닝 데이터를 STL & XML 파일 형식으로 생성할 수 있다. 나아가 파일 관리 모듈 136는 STL 파일을 밀링 머신 140에서 로딩할 수 있도록 NC 파일로 변환할 수 있다. NC 파일에는 밀링 위치 좌표 정보가 포함될 수 있다.
*도 3은 본 발명의 실시예를 따르는 임플란트 수술 플래닝 시스템 100에서 임플란트 수술을 플래닝하고 이에 따라 프리가이드를 가공하여 서지컬 가이드를 생성하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
단계 310에서 임플란트 플래닝 시스템 100은 피시술자인 환자의 정보를 등록하면서 해당 환자에 대한 임플란트 계획을 수립할 수 있다. 나아가 플래닝 시스템은 인간의 전체 치아 중 수술 대상 치아를 확인할 수 있다. (단계 315) 이때, 플래닝 시스템은 도 6a에 도시된 바와 같이 인간의 전체 치아에 대한 이미지를 표시하고, 시술자는 그중 시술 대상 치아 605를 선택하는 방식으로 시술 대상 치아 정보를 획득할 수 있다.
이후 임플란트 플래닝 시스템 100은 피시술자의 구강 이미지를 프로세싱할 수 있다. (단계 320) 보다 구체적으로, 시술자는 임플란트 식립 위치에 매칭하여 일정한 규격으로 미리 만들어진 프리가이드 장치를 입에 물고 CT 이미지를 촬영할 수 있다. 플래닝 시스템은 프리가이드 장착 상태의 CT 이미지를 획득할 수 있으며, 상기 CT 이미지에서 프리가이드 장치에 포함된 마커의 이미지를 기준으로 CT 이미지와 프리가이드 라이브러리를 정합할 수 있다. 단계 320에 대한 보다 구체적인 설명은 첨부된 도 4에 대한 설명에서 후술된다.
도 4는 본 발명의 실시예를 따라 피시술자의 구강 이미지를 프로세싱하는 도 3의 단계 320에 대한 구체적인 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
임플란트 플래닝 시스템 100은 프리가이드 장착 상태의 CT 이미지 및 상기 프리가이드에 대한 라이브러리를 로딩할 수 있다. (단계 410) 이때 임플란트 플래닝 시스템은 6b의 예와 같은 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다. 도 6b는 CT 이미지와 프리가이드 라이브러리를 로딩하는 사용자 인터페이스의 예시이다.
도 6b의 615는 임플란트 시술 대상 치아의 위치를 표시하는 영역이며, 617 및 619는 사용자 선택 영역이고, 630 및 640은 프리가이드에 대한 정보를 표시하는 프리가이드 라이브러리 영역이다. 본 발명의 실시예를 따르면 사용자가 617 객체를 선택하면, CT 이미지가 610 과 같이 표시될 수 있다. 나아가 사용자가 619 객체를 선택하면, 620과 같은 프리가이드 영역이 표시되며, 시술자는 620에서 피시술자에게 장착된 프리가이드 모델을 선택할 수 있다. 예를 들어 사용자가 임의의 프리가이드를 선택하면, 630과 같이 프리가이드가 구강에 장착된 형태가 표시될 수 있으며, 프리가이드의 3차원 이미지는 640에 표시될 수 있다.
다시 도 4에 대한 설명으로 복귀하면, 단계 415에서 임플란트 플래닝 시스템 100은 CT 이미지와 프리가이드 이미지를 정합할 수 있다. 이때 임플란트 플래닝 시스템은 도 7의 예와 같은 사용자 인터페이스를 표시할 수 있다. 도 7은 본 발명의 실시예를 따라 CT 이미지와 프리가이드 라이브러리를 정합하는 사용자 인터페이스의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 7a의 714은 프리가이드의 라이브러리이다. 도 7a에 별도로 도시된 것은 아니지만 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 라이브러리는 프리가이드의 형태, 사이즈, 이미지, 재질, 해당 모델의 마커의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있으며, 714는 그중 프리가이드의 형태를 표시하고 있다.
도 7a의 716은 프리가이드를 입에 물고 찍은 CT이미지이다. CT 촬영을 통해 획득한 구강 내부의 이미지는 구강 내부 중 치관(잇몸 외부로 나타난 치아 상부측), 치근(치조골과 결합되는 부분으로 잇몸 내에 가려진 치아 하부측), 치조골 등의 내부 조직의 정보를 포함하며, 프리가이드의 마커 이미지를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 방사선 불투과성 물질 또는 방사선 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하기 때문에 임플란트 플래닝 시스템 100은 CT 이미지에 표시된 마커를 기준으로 프리가이드 라이브러리에 기록된 마커 위치를 정합하여 718과 같은 형태의 이미지를 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르면, CT 이미지 716에서 프리가이드의 마커가 잘 보이도록 HU 값을 조정하면, CT 이미지를 도 7b의 727과 같이 변형할 수 있다. 이후, 727에 표시된 마커 726에 해당하는 객체를 프리가이드 라이브러리 724에서 시술자가 선택하면, 선택된 마커를 기준으로 728과 같이 이미지가 정합될 수 있다.
나아가 본 발명의 추가적인 실시예를 따르면, 도 7c의 729와 같이 2차원 CT 이미지를 다양한 각도로 표시하고, 해당 각도의 프리가이드 형상 730의 위치를 조정하는 방식으로 이미지를 정합할 수도 있다. 이미지 정합은 별도의 사용자 입력 없이 자동으로 진행되거나 또는 사용자 입력을 수신하여 수동으로 진행될 수 있다. 이때 도 7d와 같이 마커의 정합 정도를 마커 마다 (731 내지 736) 색상으로 표시할 수도 있다. 예를 들어 특정 마커가 정확하게 정합되면 녹색, CT 이미지 기준으로 프리가이드가 안으로 들어간 경우는 빨강색, CT 이미지 기준으로 프리가이드가 위로 뜬 경우는 보라색 등으로 표시하면, 사용자는 프리가이드 형상 730의 위치를 미세하게 조정할 수 있으며, 시스템 100은 프리가이드 라이브러리와 CT 이미지를 완벽하게 정합시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예를 따르면 프리가이드의 마커는 도 7d의 731 내지 736 위치에 형성될 수도 있으나 이는 예시에 불과하다. 즉, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 장치는 임플란트 대상 위치에 따라 일정한 규격으로 미리 만들어진 기성품으로, 인상재가 포함되어 임플란트 식립　부위를 본 뜰 수 있고, CT 이미지에서 표시될 수 있는 마커를 포함하면 족하며, 그 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 마커는 도 7e의 손잡이 740 부위에 형성될 수도 있으며, 그 경우, 손잡이 부위를 기준으로 프리가이드 라이브러리와 CT 이미지가 정합될 수 있다.
다시 도 4에 대한 설명으로 복귀하면, 단계 420에서 상악 이미지와 하악 이미지가 세그멘테이션될 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르는 CT 이미지는 피시술자가 프리가이드를 입에 문 상태로 촬영되었기 때문에, 프리가이드 두께만큼 상악과 하악이 벌어져 있는 상태로 획득된다. 본 발명의 실시예를 따르는 시스템 100은 도 8에 예시되는 것과 같이 임의의 선 810을 기준으로 상악 이미지와 하악 이미지를 분리하고, 분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 프리가이드 두께로 인한 오차를 보정할 수 있다. 이때 상악과 하악을 분리하는 기준선 810은 사람마다 상이하기 때문에 본 발명의 실시예를 따르는 시스템 100은 기준선의 평균 위치에 대한 정보를 표시하고, 사용자가 이를 조정하는 방식으로 보정을 수행할 수 있다.
나아가 본 발명의 실시예를 따르는 플래닝 시스템 100은 기준선 810에 대한 사용자 입력을 수신할 필요없이, 상악 이미지와 하악 이미지를 미리 분리하고, 시술 대상 치아가 상악에 위치하면 상악 이미지, 하악에 위치하면 하악 이미지만 표시할 수도 있다.
나아가 본 발명의 실시예를 따르는 플래닝 시스템 100은 크라운을 배치하고 (단계 425) 치아 커브 및 신경관을 설정 (단계 430)할 수 있다.
예를 들어 플래닝 시스템 100은 도 9와 같은 사용자 인터페이스를 제공하고, 사용자는 크라운 객체 910를 시술 위치에 배치할 수 있으며, 920 객체를 이용하여 크라운의 각도를 조정하고 930 객체를 이용하여 크라운의 크기를 조정할 수 도 있다. 나아가 플래닝 시스템 100은 도 10의 1000과 같은 사용자 인터페이스를 제공하여 사용자는 뼈의 중간 부위에 커브를 클릭하여 치아 커브를 설정할 수 있으며, 도 11의 1110, 1120과 같은 사용자 인터페이스를 제공하여 사용자는 마우스 스크롤을 돌려 신경관을 확인하고 이를 선택하는 방식으로 1130과 같이 신경관을 설정할 수 있다.
다시 도 3에 대한 설명으로 복귀하면, 단계 330에서 플래닝 시스템은 임플란트 계획을 수립할 수 있다.
플래닝 시스템 100은 단계 320에서 프로세싱한 구강 이미지를 이용하여 임플란트의 위치 및/또는 방향을 설정하여 임플란트 식립을 계획할 수 있다. 예를 들어 도 12a의 예에서, 임플란트 플래닝 모듈 133은 CT 이미지에서 임플란트 식립 부위에 크라운 객체 (1210)를 각도 및 크기를 설정하여 배치할 수 있다. 이후, 임플란트 플래닝 모듈 133은 배치된 크라운 객체를 기준으로 임의의 거리를 이격하여 임플란트 객체 (1220)를 배치할 수 있다. 나아가 임플란트 객체의 크기, 길이, 위치 및 식립 각도를 설정하여 임플란트 수술을 계획할 수 있다.
특히 플래닝 시스템 100은 임플란트 객체를 배치하면서 시술자에게 가이드를 제공하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어 플래닝 시스템 100은 임플란트 위치가 뼈에서 깊이 0.5~1mm에 위치하도록 가이드를 제공하거나, 인접 치의 뿌리와 2mm 이상의 간격을 확보할 수 있도록 가이드를 제공할 수 있다. 나아가 플래닝 시스템 100은 임플란트와 신경 사이의 간격이 3mm 이상 확보되도록 가이드를 제공하거나 임플란트와 사이너스 (sinus)의 간격이 2mm이상 확보되도록 가이드를 제공할 수 있다. 나아가 플래닝 시스템 100은 임플란트 축과 보철의 중심와를 일치하도록 가이드를 제공하거나, 임플란트 식립 위치에 뼈가 충분히 존재하는지 여부에 대한 가이드를 제공할 수 있다. 또 다른 예로 플래닝 시스템 100은 슬리브가 치아, 치은을 침범했는지 여부에 대한 가이드를 제공할 수도 있다. 나아가 임플란트 식립 계획과 함께 도 12b의 1230 같이 임플란트 시술 도구, 즉 핸드피스의 삽입 방향을 설정할 수도 있다.
단계 340에서 플래닝 시스템 100은 임플란트 식립 계획에 따라 프리가이드를 가공하여 해당 수술에 대한 서지컬 가이드로 가공하기 위하여 프리가이드 가공 정보를 생성할 수 있다..
예를 들어 플래닝 시스템 100은 미리 결정한 임플란트 슬리브의 종류, 크기 및/또는 길이를 기준으로 미리 설정된 범위의 오프셋을 적용하여 프리가이드에서 식각될 가이드홀 영역을 설정할 수 있다. 나아가 프리가이드에서 임플란트 수술 도구, 즉 핸드피스의 삽입 각도와 위치 정보를 적용하여, 핸드피스 삽입을 위한 프리가이드 상부의 평탄면 식각 영역을 설정하여 가이드 가공 정보를 생성할 수 있다. 생성된 가이드 가공 정보는 STL & XML 파일 형식으로 저장될 수 있다. (단계 360)
이후 플래닝 시스템 100은 설정된 식각 영역을 프리가이드에서 식각하여 프리가이드를 해당 시술에 대한 서지컬 가이드로 가공할 수 있다. (단계 370) 보다 구체적으로 플래닝 시스템은 밀링 머신을 포함하며, 프리가이드의 가공 정보, 즉 가이드홀 영역 및/또는 핸드피스 삽입 영역에 대한 정보는 가이드 가공용 파일의 형태로 생성되어 밀링 머신에 적용될 수 있다. 밀링 머신은 가공용 파일을 참고하여 프리가이드를 가공할 수 있다. 예를 들어 밀링 머신은 가공용 파일에 기록된 가이드홀의 깊이, 직경 영역 및 핸드피스 삽입 영역을 해당 프리가이드에서 식각하여 임플란트 수술을 위한 서지컬 가이드를 생성할 수 있다.
예를 들어 도 13a의 예에서, 시술자가 1310과 같은 메뉴를 이용하여 미리 결정된 임플란트 슬리브에 대한 오프셋을 적용하면, 플래닝 시스템에서 가이드홀 식각 영역을 설정하고, 시술자가 1320과 같은 3차원 사용자 인터페이스를 이용하여 평탄면 식각영역을 설정하면, 1330과 같이 프리가이드에서 가이드홀 및 평탄면이 식각되어 해당 시술에 대한 서지컬 가이드로 가공될 것이다.
한편, 본 발명의 추가적인 실시예를 따르면, 주수구 영역이 가이드홀 영역과 일부 겹치도록 설정될 수 있다. 상기 주수구 영역은 구강의 임플란트 시술 부위에 물을 주입하기 위한 영역으로 가이드홀 직경에 비해 작은 직경으로 형성되며, 가이드홀 영역과 일부 겹치도록 설정될 수 있다. 나아가 주수구 직경은 가이드홀 직경에 비해 1/2 미만으로 형성되기 때문에 주수구 영역이 가이드홀 영역과 일부 겹친다고 하더라도 가이드홀 영역은 명확하게 특정될 수 있다. 또 다른 예로 시술자가 도 12b와 같이 임플란트 시술 도구, 즉 임의의 핸드피스의 삽입 방향을 설정한 경우, 플래닝 시스템에서 도 13b의 1340과 같이 임의의 핸드피스 삽입 경로에 따라 평탄면에 대한 식각 영역이 설정될 수 있다.
한편, 임플란트 시술 대상 치아가 인접한 경우를 고려할 수 있다. 이 경우, 제 1 가이드홀과 제 2 가이드홀은 인접하여 배치되나 겹치지 않는다. 다만, 제 1 가이드홀에 대한 핸드피스 삽입 경로를 위한 제 1 핸드피스 영역과 제 2 가이드홀에 대한 핸드피스 삽입 경로를 위한 제 2 핸드피스 영역은 겹쳐서 형성될 수 있다. 이 경우, 제 1 핸드피스 영역과 제 2 핸드피스 영역은 단차를 두는 방식으로 구별될 수 있다.
도 3의 단계 380에서 플래닝 시스템은 프리가이드를 정합시킨 CT 이미지, 크라운 및 임플란트의 종류, 크기, 위치 및/또는 방향에 대한 정보를 시술자에게 시각적으로 제공하면서 수술 계획을 레포팅할 수 있다. 이때 플래닝 시스템은 피시술자의 CT 이미지를 분석하여 피시술자의 골밀도, 임플란트 식립 위치와 신경관의 거리 등에 대한 정보를 생성하여 레포팅할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드에 대해 임의의 임플란트 시술 계획이 수립되어 해당 시술에 대한 서지컬 가이드로 가공되는 일련의 절차를 설명하기 위한 순서도이다.
단계 510에서 임플란트 식립 위치에 따라 일정한 규격으로 미리 만들어진 프리가이드 세트가 준비될 수 있다. 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 임플란트 식립 위치에 따라 상악 (위턱) 모델과 하악 (아래턱) 모델로 포함할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드 세트는 인간의 치아가 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 형성된 적어도 하나 이상의 상악 모델 및 하악 모델로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드는 가이드 트레이, 가이드 트레이 내부에 형성되어 구강 내부의 인상을 취득하는 레진 등의 인상 재료, 및 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 하나 이상의 마커를 포함할 수 있다.
단계 520에서 시술자는 프리가이드의 인상재료를 통해 임플란트 식립 부위의 인상을 취득한다. 즉, 피시술자는 임플란트 대상 위치를 커버하는 임의의 모델을 입에 물고, 인상재를 통해 임플란트 식립 부위를 본뜨게 되는데, 예를 들어 인상재가 레진인 경우 광중합을 통해 경화될 수 있다.
프리가이드에서 체득된 피시술자의 구강 본은 본 발명의 실시예에 따라 프리가이드가 밀링머신에서 가공 (단계 520)되어 최종적으로 완성되는 서지컬 가이드 (단계 530)에도 그대로 포함되기 때문에, 서지컬 가이드에서 피시술자의 임플란트 식립 부위의 물리적인 정합 수단으로 이용되게 된다. 다시 말하면, 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드에 포함된 인상용 레진에 임플란트 식립 부위가 본 떠지게 되는데, 이후 프리가이드의 가공을 거쳐 완성된 서지컬 가이드에도 본떠진 인상용 레진이 포함되기 때문에, 프리가이드가 기성품임에도 불구하고, 해당 시술에 대한 맞춤형 서지컬 가이드로 기능할 수 있다.
단계 530에서 프리가이드는 임플란트 시술 계획에 따라 가공될 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르면, 프리가이드는 피시술자의 구강 형태에 따라 제작된 모델이 아니라, 일정한 규격으로 미리 만들어진 것이다. 따라서 프리가이드 각각 모델의 규격에 대한 정보, 즉 형태, 사이즈, 이미지, 재질, 마커의 위치에 대한 정보는 프리가이드 라이브러리의 형태로 서비스 서버에 미리 저장될 수 있다.
나아가 프리가이드 라이브러리는, 프리가이드를 물고 찍은 구강 CT 이미지에 포함된 프리가이드 마커를 기준으로 CT 이미지와 정합될 수 있다. CT 촬영을 통해 획득한 구강 내부의 이미지는 구강 내부 중 치관(잇몸 외부로 나타난 치아 상부측), 치근(치조골과 결합되는 부분으로 잇몸 내에 가려진 치아 하부측), 치조골 등의 내부 조직의 정보를 포함하며, 프리가이드의 마커 이미지를 포함하게 된다. 본 발명의 실시예를 따르는 프리가이드에서 마커는 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성되기 때문에, CT 이미지에 기록되기 때문이다. 따라서 CT 이미지에서 마커가 식별될 수 있으며, 미리 저장된 프리가이드 라이브러리에는 마커 정보가 포함되어 있기 때문에 CT 이미지와 프리가이드 라이브러리는 마커를 기준으로 정합될 수 있다.
한편, 프리가이드 라이브러리와 정합된 CT 이미지를 이용하여 시술자가 임플란트 계획을 수립할 수 있다. 예를 들어 CT 이미지에서 임플란트 식립 부위에 크라운 객체를 각도 및 크기를 설정하여 배치하고, 크라운 객체를 기준으로 임의의 거리를 이격하여 임플란트 객체가 배치될 수 있으며, 임플란트 객체의 크기, 길이, 위치 및 식립 각도를 설정하여 임플란트 수술이 계획될 수 있다.
이후, 서비스 서버에서 임플란트 식립 계획에 따라 프리가이드의 가공 정보가 생성될 수 있으며, 이에 따라 밀링 머신에서 프리가이드가 가공될 수 있다. 예를 들어, 임플란트 슬리브의 종류, 크기 및/또는 길이를 기준으로 미리 설정된 범위의 오프셋을 적용하여 프리가이드에서 식각될 가이드홀 영역을 설정되고, 임플란트 수술 도구, 즉 핸드피스의 삽입 각도와 위치 정보를 적용하여, 핸드피스 삽입을 위한 프리가이드 상부의 평탄면 식각 영역이 설정되면 이에 따라 프리가이드가 가공될 수 있다. 이후 가공된 프리가이드는 해당 수술에 대한 서지컬 가이드로 동작할 수 있다.
본 명세서와 도면에 게시된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 게시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

Claims (32)

  1. 서버에서, 임플란트 수술을 지원하는 방법에 있어서,
    인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 촬영한 상기 피시술자의 구강 CT 이미지를 획득하는 a 단계;
    상기 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 로딩하고, 상기 구강 CT 이미지에서 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하는 b 단계; 및
    상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 c 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 c 단계 이후에,
    상기 피시술자의 임플란트 수술 계획에 따라, 상기 가이드 모델을 상기 임플란트 수술에 대한 서지컬 가이드로 가공하기 위하여, 상기 가이드 모델의 가공 영역에 대한 정보를 생성하는 d 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 b 단계는,
    상기 정합 CT 이미지에서 구강의 상악 이미지와 하악 이미지를 임의의 기준에 따라 분리하는 단계;
    분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 상기 정합 CT 이미지에서 상기 가이드 모델의 삽입에 따른 오차를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 b 단계는,
    상기 정합 CT 이미지에서, 치아 커브를 설정하는 단계; 및
    상기 정합 CT 이미지에서, 하악 신경관을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 가이드 모델은, 구강 내부의 인상을 취득하는 인상 재료를 포함하며, 상기 인상 재료를 통해 상기 피시술자의 임플란트 식립 부위에 대한 구강 본이 형성되며,
    상기 서지컬 가이드는, 상기 가이드 모델을 가공하여 형성되며, 상기 구강 본이 포함되며, 상기 구강 본은 상기 피시술자의 임플란트 식립 부위와 상기 서지컬 가이드의 물리적인 정합 수단으로 기능하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 인상 재료는 치과용 광중합형 레진 또는 자가중합형 레진으로, 상기 피시술자의 구강 내에서 중합되는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 가이드 모델은, 상기 인상 재료의 상기 구강 본이 형성되는 일면에 형성되는 비닐막을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 d 단계는,
    상기 가이드 모델의 가이드홀 영역 및 임플란트 수술 도구인 핸드피스 삽입 영역 중 적어도 하나 이상을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  9. 제 5항에 있어서,
    제 c 단계는,
    상기 정합 CT 이미지의 임플란트 식립 부위에 크라운 객체를 각도 및 크기를 설정하여 배치하는 단계;
    배치된 크라운 객체를 기준으로 임의의 거리를 이격하여 임플란트 객체를 배치하는 단계; 및
    상기 임플란트 객체의 종료, 크기, 길이, 위치 및 식립 각도 중 적어도 하나 이상을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 정합 CT 이미지에 배치된 상기 임플란트 객체로부터 뼈까지의 위치, 상기 임플란트 객체로부터 상기 임플란트 식립 부위에 인접된 치아의 뿌리까지의 위치 및 상기 임플란트 객체로부터 신경 사이의 간격 중 적어도 하나 이상에 대한 가이드 정보를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 임플란트 객체의 축과 보철의 중심와의 일치 여부에 대한 가이드 정보 및 상기 임플란트의 슬리브가 치아 또는 치은을 침범했는지 여부에 대한 가이드 정보 중 적어도 하나 이상을 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  12. 제 1항에 있어서, 상기 c 단계 이후에,
    상기 정합 CT 이미지를 이용하여 계획된 상기 수술에 사용되는 임플란트의 종류, 크기, 위치 및 방향 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 레포팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  13. 제 1항에 있어서, 상기 c 단계 이후에,
    상기 구강 CT 이미지 또는 상기 정합 CT 이미지를 분석하여 추정한 상기 피시술자의 골밀도 정보 및 상기 임플란트 식립 위치와 신경관의 거리에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 레포팅하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 방법.
  14. 임플란트 수술을 지원하는 시스템에 있어서,
    인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델;
    상기 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 상기 피시술자의 구강 CT 이미지를 촬영하는 CT 촬영 장치; 및
    상기 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 로딩하고, 상기 구강 CT 이미지에서 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하며, 상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 서버는,
    상기 피시술자의 임플란트 수술 계획에 따라 상기 가이드 모델을 상기 임플란트 수술에 대한 서지컬 가이드로 가공하기 위하여, 상기 가이드 모델의 가공 영역에 대한 정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 가이드 모델의 가공 영역에 대한 정보에 따라, 상기 가이드 모델에서 상기 가공 영역을 식각하여 상기 서지컬 가이드로 가공하는 밀링 머신을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  17. 제 14항에 있어서, 상기 서버는,
    상기 정합 CT 이미지에서 구강의 상악 이미지와 하악 이미지를 임의의 기준에 따라 분리하고, 분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 상기 정합 CT 이미지에서 상기 가이드 모델의 삽입에 따른 오차를 보정하며,
    상기 정합 CT 이미지에서, 치아 커브를 설정하고, 하악 신경관을 설정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 가이드 모델은, 구강 내부의 인상을 취득하는 인상 재료를 포함하며, 상기 인상 재료를 통해 상기 피시술자의 임플란트 식립 부위에 대한 구강 본이 형성되며,
    상기 서지컬 가이드는, 상기 가이드 모델을 가공하여 형성되며, 상기 구강 본이 포함되며, 상기 구강 본은 상기 피시술자의 임플란트 식립 부위와 상기 서지컬 가이드의 물리적인 정합 수단으로 기능하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 가이드 모델은 치과용 광중합형 레진 또는 자가중합형 레진으로 상기 피시술자의 구강 내에서 중합되는 상기 인상 재료를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 가이드 모델은, 상기 인상 재료의 상기 구강 본이 형성되는 일면에 형성되는 비닐막을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 시스템.
  21. 임플란트 수술을 지원하는 서버에 있어서,
    인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 저장하는 저장부;
    상기 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 촬영한 상기 피시술자의 구강 CT 이미지에서 상기 가이드 모델의 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하는 이미지 프로세싱 모듈;
    상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 임플란트 플래닝 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 피시술자의 임플란트 수술 계획에 따라, 상기 가이드 모델을 상기 임플란트 수술에 대한 서지컬 가이드로 가공하기 위하여, 상기 가이드 모델의 가공 영역을 설정하고, 상기 가이드 모델의 가공용 파일을 생성하는 가이드 설계 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  23. 제21항에 있어서,
    상기 구강 CT 이미지, 상기 정합 CT 이미지를 이용한 임플란트 플래닝 정보, 및 상기 가이드 모델의 가공용 파일을 미리 설정된 형식으로 변환하는 기능을 수행하는 파일 관리 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  24. 제 21항에 있어서, 상기 이미지 프로세싱 모듈은,
    상기 정합 CT 이미지에서 구강의 상악 이미지와 하악 이미지를 임의의 기준에 따라 분리하고, 분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 상기 정합 CT 이미지에서 상기 가이드 모델의 삽입에 따른 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  25. 제 21항에 있어서,
    상기 가공용 파일은 상기 가이드 홀의 식각 깊이에 대한 정보가 포함되는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  26. 제 25항에 있어서, 상기 이미지 프로세싱 모듈은,
    상기 정합 CT 이미지에서, 치아 커브를 설정하고, 하악 신경관을 설정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  27. 제 22항에 있어서, 상기 가이드 설계 모듈은,
    상기 가이드 모델의 가이드홀 영역 및 임플란트 수술 도구인 핸드피스 삽입 영역 중 적어도 하나 이상을 설정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  28. 제 21항에 있어서, 상기 임플란트 플래닝 모듈은,
    상기 정합 CT 이미지의 임플란트 식립 부위에 크라운 객체를 각도 및 크기를 설정하여 배치하고, 배치된 크라운 객체를 기준으로 임의의 거리를 이격하여 임플란트 객체를 배치하고, 상기 임플란트 객체의 종료, 크기, 길이, 위치 및 식립 각도 중 적어도 하나 이상을 설정하는 것을 특징으로 하는 수술 지원 서버.
  29. 서버에서, 임플란트 수술을 지원하는 기능을 수행하기 위하여 컴퓨터 판독가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    인간의 치아를 적어도 하나 이상의 그룹에 속하도록 임의의 범위로 그루핑하고, 해당 그룹의 치아 위치를 커버하도록 일정한 규격에 따라 제작되며, 방사선 불투과성 또는 반투과성 물질로 형성된 마커를 포함하는 가이드 모델을 피시술자의 구강 내에 삽입한 상태에서 촬영한 상기 피시술자의 구강 CT 이미지를 획득하는 기능;
    상기 가이드 모델의 규격에 대한 정보인 라이브러리를 로딩하고, 상기 구강 CT 이미지에서 상기 마커를 식별하고, 상기 라이브러리에 포함된 마커와 상기 구강 CT 이미지에서 식별된 마커를 기준으로 상기 구강 CT 이미지와 상기 라이브러리를 정합하여 라이브러리 정합 CT 이미지를 생성하는 기능; 및
    상기 라이브러리 정합 CT 이미지를 이용하여 상기 피시술자의 임플란트 수술을 계획하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  30. 제 29항에 있어서,
    상기 피시술자의 임플란트 수술 계획에 따라, 상기 가이드 모델을 상기 임플란트 수술에 대한 서지컬 가이드로 가공하기 위하여, 상기 가이드 모델의 가공 영역을 설정하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  31. 제 29항에 있어서,
    상기 정합 CT 이미지에서 구강의 상악 이미지와 하악 이미지를 임의의 기준에 따라 분리하는 기능;
    분리된 상악 이미지와 하악 이미지가 교합될 수 있도록 재구성하여, 상기 정합 CT 이미지에서 상기 가이드 모델의 삽입에 따른 오차를 보정하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  32. 제 30항에 있어서,
    상기 정합 CT 이미지에서, 치아 커브를 설정하는 기능;
    상기 정합 CT 이미지에서, 하악 신경관을 설정하는 기능;
    상기 가이드 모델의 가이드홀 영역 및 임플란트 수술 도구인 핸드피스 삽입 영역 중 적어도 하나 이상을 설정하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
PCT/KR2020/009906 2019-08-02 2020-07-28 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램 WO2021025355A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190094122A KR102067614B1 (ko) 2019-08-02 2019-08-02 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
KR10-2019-0094122 2019-08-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021025355A1 true WO2021025355A1 (ko) 2021-02-11

Family

ID=69370198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/009906 WO2021025355A1 (ko) 2019-08-02 2020-07-28 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210030378A1 (ko)
KR (1) KR102067614B1 (ko)
CN (1) CN112294467B (ko)
WO (1) WO2021025355A1 (ko)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD934421S1 (en) * 2019-05-13 2021-10-26 Imsol Corp. Guide tray for manufacturing dental implants' placement guide
USD934420S1 (en) * 2019-05-13 2021-10-26 Imsol Corp. Guide tray for manufacturing dental implants' placement guide
US20200367999A1 (en) * 2019-05-22 2020-11-26 Jason Griffiths Digitizing and merging sectional impression trays to create a dental arch for dental device manufacturing
KR102067614B1 (ko) * 2019-08-02 2020-01-17 주식회사 임솔 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
USD944983S1 (en) * 2019-11-13 2022-03-01 Imsol Corp. Jig for processing of implant surgical guide
KR102406154B1 (ko) * 2020-02-03 2022-06-08 오스템임플란트 주식회사 구강 모델 데이터 정합 방법 및 장치, 이를 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
KR20210114223A (ko) * 2020-03-10 2021-09-23 오스템임플란트 주식회사 치과 임플란트 수술계획 수립방법 및 그 장치
KR102396302B1 (ko) * 2020-05-25 2022-05-10 주식회사 쿠보텍 치과용 임플란트의 식립 위치 가이드 장치
US11612462B2 (en) * 2020-08-24 2023-03-28 Dio Corporation Method of implanting dental restoration
KR102438919B1 (ko) * 2020-08-24 2022-09-01 주식회사 디오 치아수복물 임플란팅방법
KR102435930B1 (ko) * 2020-08-24 2022-08-24 주식회사 디오 치아수복물 임플란팅을 위한 이미지 데이터 처리방법
KR20220045763A (ko) * 2020-10-06 2022-04-13 오스템임플란트 주식회사 인공치아 구조물을 디스플레이하는 디바이스, 방법 및 이를 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
WO2022092594A1 (ko) * 2020-10-28 2022-05-05 주식회사 메디트 구강 이미지 처리 장치, 및 구강 이미지 처리 방법
CN113974883B (zh) * 2021-12-06 2023-07-04 极限人工智能有限公司 一种种植牙器械显示方法及装置、手术机器人及存储介质
CN115919463B (zh) * 2023-02-15 2023-06-27 极限人工智能有限公司 一种口腔图像处理方法、装置、可读存储介质及设备
TWI823826B (zh) * 2023-07-19 2023-11-21 郭芯妤 影像疊合顯示系統及牙套輔具

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110021451A (ko) * 2009-08-26 2011-03-04 이태경 임플란트 영상매칭 트레이 및 이를 포함하는 ｃｔ촬영장치
WO2011112454A1 (en) * 2010-03-08 2011-09-15 Ibur Llc Custom linkable imaging and multifunctional tray
KR101666982B1 (ko) * 2014-12-31 2016-10-19 오스템임플란트 주식회사 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치 및 이를 기록한 기록매체
KR20180047850A (ko) * 2016-11-01 2018-05-10 한국과학기술연구원 3차원 치아 영상 데이터와 광학식 스캔 치아 모델의 선택적 정합 방법, 장치 및 프로그램
KR102067614B1 (ko) * 2019-08-02 2020-01-17 주식회사 임솔 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10426578B2 (en) * 2006-10-16 2019-10-01 Natural Dental Implants, Ag Customized dental prosthesis for periodontal or osseointegration and related systems
US9508106B1 (en) * 2006-12-29 2016-11-29 David A. Salamassy Method and system for provisioning of dental implants and related services
EP3415112B1 (en) * 2008-04-16 2022-05-25 Biomet 3I, LLC Method for the virtual development of a surgical guide for dental implants
US20110045431A1 (en) * 2008-11-18 2011-02-24 Groscurth Randall C Bone screw linking device
CN101828974B (zh) * 2010-05-27 2012-12-19 南京医科大学附属口腔医院 种植义齿个性化定位导板的制造方法
KR101473192B1 (ko) * 2013-11-25 2014-12-16 주식회사 디오 임플란트용 가이드 스탠트 제조방법
KR101554157B1 (ko) * 2014-05-09 2015-09-21 주식회사 디오 구강 내부 부착용 레퍼런스 마커 및 그를 이용한 임플란트 시술용 가이드 스탠트 제조방법
DE102014007870B4 (de) * 2014-06-03 2017-03-02 med.dent.minds GmbH Verfahren und Rohlinge zur Herstellung einer zahnmedizinischen Bohrschablone
CN104382661A (zh) * 2014-11-25 2015-03-04 深圳市康泰健牙科器材有限公司 一种数字化3d种植导板制作方法及其系统
JP6262179B2 (ja) * 2014-12-05 2018-01-17 ディオ コーポレーションＤｉｏ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ デンタルインプラント施術のための手術ガイドおよび植立物の製造方法
KR101706334B1 (ko) * 2015-11-06 2017-02-14 주식회사 디오 치과 임플란트용 서지컬 가이드 제조방법 및 제조장치
US10470847B2 (en) * 2016-06-17 2019-11-12 Align Technology, Inc. Intraoral appliances with sensing
WO2017218951A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 Align Technology, Inc. Orthodontic appliance performance monitor
KR101767057B1 (ko) * 2017-02-01 2017-08-11 주식회사 디오 치과 임플란트 시술 계획 수립 방법, 장치 및 치과 임플란트 시술을 위한 서지컬 가이드
KR101928982B1 (ko) * 2017-03-06 2018-12-13 주식회사 디오 서지컬 가이드 제조를 위한 영상데이터 정합 시스템 및 방법
US10639134B2 (en) * 2017-06-26 2020-05-05 Align Technology, Inc. Biosensor performance indicator for intraoral appliances
EP3716885B1 (en) * 2017-11-30 2023-08-30 Align Technology, Inc. Orthodontic intraoral appliances comprising sensors
CN109276335A (zh) * 2018-11-23 2019-01-29 北京缔佳医疗器械有限公司 一种种植导板及种植导板的制作方法和装置
WO2020138615A1 (ko) * 2018-12-26 2020-07-02 주식회사 임솔 치아 임플란트 식립 가이드의 제조 방법, 그 제조를 위한 예비가이드 및 가이드 트레이
KR102035758B1 (ko) * 2019-09-19 2019-10-23 주식회사 임솔 임플란트 식립 가이드의 가공을 위한 지그 기구
CN111772840A (zh) * 2020-07-14 2020-10-16 上海交通大学医学院附属第九人民医院 全口数字化种植导板的制作方法及制作系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110021451A (ko) * 2009-08-26 2011-03-04 이태경 임플란트 영상매칭 트레이 및 이를 포함하는 ｃｔ촬영장치
WO2011112454A1 (en) * 2010-03-08 2011-09-15 Ibur Llc Custom linkable imaging and multifunctional tray
KR101666982B1 (ko) * 2014-12-31 2016-10-19 오스템임플란트 주식회사 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치 및 이를 기록한 기록매체
KR20180047850A (ko) * 2016-11-01 2018-05-10 한국과학기술연구원 3차원 치아 영상 데이터와 광학식 스캔 치아 모델의 선택적 정합 방법, 장치 및 프로그램
KR102067614B1 (ko) * 2019-08-02 2020-01-17 주식회사 임솔 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램

Also Published As

Publication number Publication date
US20210030378A1 (en) 2021-02-04
CN112294467B (zh) 2022-03-15
CN112294467A (zh) 2021-02-02
KR102067614B1 (ko) 2020-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021025355A1 (ko) 임플란트 수술을 계획하는 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
US10675130B2 (en) Virtual and physical dental models of dental surfaces and analog socket structure of a dental implant and related procedures
Hassan et al. Integrating 3D facial scanning in a digital workflow to CAD/CAM design and fabricate complete dentures for immediate total mouth rehabilitation
KR102057207B1 (ko) 3차원 구강 모델 분석방법 및 이를 포함하는 보철물 디자인 방법
WO2012150843A2 (ko) 영상정보 정합을 위한 마커
Ritter et al. Registration accuracy of three‐dimensional surface and cone beam computed tomography data for virtual implant planning
US9763757B2 (en) Method for creating a virtual oral-maxillofacial anatomical representation
WO2018164391A1 (ko) 3차원 하이브리드 영상 구축 프로그램을 이용한 악교정 시스템
WO2019231116A1 (ko) 치과용 서지컬 가이드 설계 방법, 이를 위한 장치, 및 이를 기록한 기록매체
WO2019151740A1 (ko) 디지털보철 및 그의 제조방법
WO2019172636A1 (ko) 디지털 오버덴쳐 제조방법 및 제조시스템
WO2020197133A1 (ko) 디지털 어버트먼트 및 이를 이용한 치아수복물 제조방법
WO2019027108A1 (ko) 무치악 환자를 대상으로 한 완전틀니의 제조 방법
US11717236B2 (en) Intraoral coordinate system of dentition for the design and placement of dental implants
WO2022065594A1 (ko) 디지털보철 제조방법
KR101675503B1 (ko) 구강 내부 부착용 레퍼런스 와이어 및 이를 이용한 치아 임플란트 시술을 위한 서지컬 가이드 및 식립물 제조방법
CN210784765U (zh) 兼具光学导航功能的数字化种植导板及种植系统
KR102080245B1 (ko) 치아 수복물 설계를 위한 이미지 데이터 처리방법
WO2019124846A1 (ko) 치과용 임플란트 시술 가이드장치, 치과용 임플란트 시술 가이드장치 제작시스템 및 그 제작방법
KR102239741B1 (ko) 페이스보우용 스캔마커 및 이를 이용한 가상교합기로의 페이스보우 트랜스퍼 방법
CA3086482A1 (en) Gauge for verification of 3-d images
KR102221475B1 (ko) 실물교합기용 스캔마커를 이용한 가상교합기로의 페이스보우 트랜스퍼 방법
Queiroz et al. Virtual occlusal record: a literature review about the digital method
WO2022234898A1 (ko) 치아수복물 설계를 위한 이미지 데이터 처리방법
Hu et al. A digital technique to manage restoration of severely tilted adjacent implants: a dental technique

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20850019

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20850019

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 01.07.2022)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20850019

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1