WO2022045693A1 - 카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템 - Google Patents

카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템 Download PDF

Info

Publication number
WO2022045693A1
WO2022045693A1 PCT/KR2021/011174 KR2021011174W WO2022045693A1 WO 2022045693 A1 WO2022045693 A1 WO 2022045693A1 KR 2021011174 W KR2021011174 W KR 2021011174W WO 2022045693 A1 WO2022045693 A1 WO 2022045693A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ultrasound
catheter
endoscope
type
ultrasound endoscope
Prior art date
Application number
PCT/KR2021/011174
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김창세
박종오
강병전
방승민
조재희
정문재
김자영
정성환
Original Assignee
전남대학교산학협력단
재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
연세대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전남대학교산학협력단, 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원, 연세대학교 산학협력단 filed Critical 전남대학교산학협력단
Priority to US18/022,902 priority Critical patent/US20230320695A1/en
Publication of WO2022045693A1 publication Critical patent/WO2022045693A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/445—Details of catheter construction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/4461—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4444—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to the probe
    • A61B8/4461—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe
    • A61B8/4466—Features of the scanning mechanism, e.g. for moving the transducer within the housing of the probe involving deflection of the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0158—Tip steering devices with magnetic or electrical means, e.g. by using piezo materials, electroactive polymers, magnetic materials or by heating of shape memory materials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/04—Endoscopic instruments
    • A61B2010/045—Needles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0891—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4483—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer
    • A61B8/4488—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device characterised by features of the ultrasound transducer the transducer being a phased array

Definitions

  • the present invention has been made by the specific project number 9991006822 and detailed project number 202012E11-01 under the support of the Ministry of Science and ICT, the Ministry of Trade, Industry and Energy, the Ministry of Health and Welfare, and the Ministry of Food and Drug Safety.
  • Medical Device R&D Project Group the research project name is "Research and Development Project (R&D) for Medical Devices," the research project name is "Development of Catheter-type Ultrasound Endoscope Micro Medibot for Diagnosis of Digestive Diseases".
  • Robot Research Institute the research period is from 2020.09.01 to 2021.02.28.
  • the present invention relates to a catheter-type ultrasound endoscope capable of steering and tissue biopsy. More specifically, it relates to a catheter-type ultrasound endoscope including a channel through which a tissue biopsy needle or other surgical instruments can enter through miniaturization of an ultrasound module.
  • a catheter is a tube-shaped instrument used for diagnosing a condition or injecting nutrients, drugs, etc. into a body cavity or organs such as stomach, intestine, bladder, and is mainly used for medical purposes.
  • IDUS intraluminal ultrasound
  • EUS endoscopic ultrasound
  • the previously developed intraluminal ultrasound transducer did not secure a channel for inserting a biopsy needle and at the same time acquired an ultrasound image perpendicular to the direction of the catheter, making it impossible to perform additional procedures such as biopsy.
  • the ultrasound endoscope has a problem in that it is impossible to enter the lumen because it cannot be miniaturized.
  • the present invention proposes a catheter-type ultrasound endoscope capable of additional procedures, such as tissue examination, while acquiring an ultrasound image while sufficiently ensuring miniaturization and steerability of the ultrasound endoscope.
  • An embodiment of the present invention includes an ultrasound module for acquiring an ultrasound image; biopsy needle; and an electromagnetic rotating unit for rotating the catheter-type ultrasound endoscope using an internal micromotor, wherein the ultrasound module is configured by combining a pMUT chip and an ASIC chip.
  • the catheter-type ultrasound endoscope according to another embodiment of the present invention is characterized in that it further comprises a guide wire.
  • the catheter-type ultrasound endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the diameter is 3.3 mm or less.
  • the catheter-type ultrasound endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that the ultrasound module generates ultrasound in the lateral direction of the catheter to obtain an ultrasound image.
  • the endoscope unit of the catheter-type ultrasound endoscope according to an embodiment of the present invention is characterized in that it generates ultrasound so that the biopsy unit is displayed on the ultrasound image.
  • Another embodiment of the present invention includes a catheter-type ultrasound endoscope and an inspection unit for controlling the catheter-type ultrasound endoscope, wherein the catheter-type ultrasound endoscope includes: an ultrasound module for acquiring an ultrasound image; including a biopsy needle; The ultrasound module includes a pMUT module and an ASIC signal processing circuit, and the inspection unit 210 includes: an ultrasound endoscope control unit;
  • the present invention relates to an ultrasound endoscopy system including an ultrasound endoscope screen output unit.
  • the catheter-type ultrasound endoscope capable of steering and tissue biopsy of the present invention obtains ultrasound images from the bile duct and pancreatic duct, which are representative digestive organs through miniaturization of an ultrasound module, and performs a biopsy while confirming it in real time, thereby securing the reliability of diagnosis.
  • the catheter-type ultrasound endoscope has the advantage of being able to confirm the position of the tissue biopsy needle by generating ultrasound in the lateral ultrasound (azimuth) direction.
  • FIG. 1 is a view showing an example of a catheter-type ultrasound endoscope including a miniaturized ultrasound module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a structure of an ultrasound module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is another diagram illustrating the structure of an ultrasound module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a cross-section of a catheter-type ultrasound endoscope including an internal micromotor according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing an example of controlling the direction of the ultrasound endoscope through an external magnetic field according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing an example of an endoscopy system including a catheter-type ultrasound endoscope and an inspection unit for controlling the ultrasound endoscope using an electromagnetic coil according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing the difference between the ultrasound endoscope of the present invention and the existing ultrasound endoscope (EUS)/intraluminal ultrasound endoscope (IDUS).
  • EUS ultrasound endoscope
  • IDUS intraluminal ultrasound endoscope
  • an ultrasound module for acquiring an ultrasound image; biopsy needle; and an electromagnetic rotating unit that rotates the catheter-type ultrasound endoscope using an internal micromotor, wherein the ultrasound module is configured by combining a pMUT chip and an ASIC chip.
  • jbu described in the specification means a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software.
  • a or an”, “one”, and like related terms in the context of describing the present invention are used in both the singular and the plural unless otherwise indicated herein or otherwise clearly contradicted by the context. It can be used in the meaning of including.
  • FIG. 1 is a view showing an example of a catheter-type ultrasound endoscope including a miniaturized ultrasound module as an embodiment of the present invention.
  • the catheter-type ultrasound endoscope of the present invention may include an ultrasound module 110 , a biopsy needle 120 , a guide wire 130 , an electromagnetic rotating unit 140 , and an electric wire 150 .
  • the ultrasound module 110 is for acquiring a screen photographing internal organs by using ultrasound.
  • the ultrasound module 110 in the present invention includes an integrated circuit using CMOS-MEMS technology. Accordingly, the ultrasound module 110 is smaller in size than a conventional ultrasound endoscope, and it is possible to enter into the lumen, so that it is possible to directly enter the digestive tract.
  • the biopsy needle 120 is for extracting tissues or cells.
  • the biopsy needle 120 is used to perform an examination such as a fine needle aspiration biopsy to make a diagnosis by looking at the shape of tissues or cells.
  • the guide wire 130 is an extremely thin steel wire inserted into the body to guide the catheter-type ultrasound endoscope into the blood vessel.
  • the structure of the guide wire 130 may be a form in which an extremely thin spring steel wire spirally covers the core, and a semi-spherical steel wire rich in elasticity and flexibility is welded at the end for safety.
  • the guide wire 130 is Teflon-processed, so it is smooth and can be configured so that it is less likely to damage the blood vessel by breaking or bending in the blood vessel during the examination.
  • the length of the guide wire 130 is 70-220 cm.
  • the diameter may be variously configured, such as 0.635 (0.025") to 1.100 mm (0.045''), and the end of the guide wire 130 is a semi-circle, and may be configured in a "J" type and a "straight (straight)” type. .
  • the electromagnetic rotating unit 140 is for rotating the catheter-type ultrasound endoscope (100).
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 of the present invention is configured to generate ultrasound in the lateral ultrasound direction to confirm the position of the tissue biopsy needle, and thus requires a rotation function to obtain lateral endoscope screens of various angles. Accordingly, the electromagnetic rotating unit 140 can be rotated 360 degrees including the internal micromotor, and can be configured to rotate in all directions, such as clockwise and counterclockwise.
  • the internal micromotor of the electromagnetic rotating unit 140 may include a microcoil, and may be configured to rotate under the influence of an external electromagnetic field.
  • the electric wire 150 may be used for operation control and power supply of the components of the catheter-type ultrasound endoscope 100 described above, and for transmitting endoscope screen data obtained through the ultrasound module 110 .
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a structure of an ultrasound module according to an embodiment of the present invention.
  • the ultrasound module 110 may be configured by combining the pMUT chip 111 and the ASIC 112 chip.
  • the pMUT chip 111 and the CMOS 112 chip are circuits for acquiring an ultrasound endoscope screen.
  • the pMUT chip 111 is a piezoelectric micromachined ultrasonic transducer, which is a MEMS-based piezoelectric ultrasonic transducer. Unlike bulk piezoelectric transducers that use the thickness-mode motion of a piezoelectric ceramic plate, PMUT is based on the bending motion of a thin-film piezoelectric layer. Compared to bulk piezoelectric ultrasonic transducers, PMUTs can offer advantages such as low acoustic impedance, low voltage use, and integration with signal processing circuitry.
  • the ASIC 112 chip is a custom-made system semiconductor manufactured according to an order for a specific purpose, and is widely used for high-tech production because of its high reliability and high-speed processing.
  • the ASIC 112 chip is a device manufactured by complementary metal oxide semiconductor (CMOS) technology.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • the ASIC 112 chip of the present invention may be manufactured for a purpose for acquiring an ultrasound image.
  • FIG 3 is another diagram illustrating the structure of an ultrasound module according to an embodiment of the present invention.
  • the pMUT chip 111 and the ASIC 112 chip in the ultrasound module 110 may be coupled through a bonding pad.
  • the connection pad refers to an electrode pad on a semiconductor chip, which may consist of eutetic bonding or solder bumps.
  • a piezoelectric layer is included between the pMUT chip 111 and the ASIC 112 chip, and a top electrode, a bottom electrode, and an elastic layer are included above and below the piezoelectric layer. layer) can be configured.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a cross-section of a catheter-type ultrasound endoscope including an internal micromotor as an embodiment of the present invention.
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 may include three channels in the center.
  • the three channels may be configured for various purposes, such as the ultrasound module 110 , the biopsy needle 120 , and the guide wire 130 .
  • the permanent magnet 142 may be positioned outside the three channels, and the micro coil 141 outside the permanent magnet 142 may be configured to correspond to the permanent magnet 142 .
  • the micro coil 141 and the permanent magnet 142 constitute an electromagnetic rotating unit 140 for rotating the catheter-type ultrasound endoscope 100 .
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 is inserted into a conventional endoscope channel and can be used in the form of an accessory to an endoscope system of an existing hospital, including a manual operation method.
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 including the electromagnetic rotating unit 140 may be rotated by an external magnetic field.
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 may be configured to rotate counterclockwise. In this way, the operator may control the catheter-type ultrasound endoscope 100 in the examiner's body to obtain a desired screen by adjusting the direction and intensity of the external magnetic field.
  • FIG. 6 is a view showing an example of an endoscopy system including a catheter-type ultrasound endoscope and an inspection unit for controlling the ultrasound endoscope using an electromagnetic coil as an embodiment of the present invention.
  • the ultrasound endoscopy system 200 may be configured by including the catheter-type ultrasound endoscope 100 described above and the inspection unit 210 for controlling the same.
  • the inspection unit 210 may include an external magnetic field generator, an ultrasound endoscope control unit, an ultrasound endoscope screen output unit, and the like.
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 may be controlled by adjusting the direction and strength of the external magnetic field.
  • the ultrasound endoscopy system 200 may control the movement of the catheter type ultrasound endoscope 100 in the body and output an ultrasound endoscope screen obtained from the catheter type ultrasound endoscope 100 .
  • the catheter-type ultrasound endoscope 100 may control overall matters through the ultrasound endoscope, such as performing a biopsy through the obtained ultrasound endoscope screen.
  • FIG. 7 is a diagram comparing the performance of the ultrasound endoscope of the present invention and the existing ultrasound endoscope (EUS)/intraluminal ultrasound endoscope (IDUS).
  • EUS existing ultrasound endoscope
  • IDUS intraluminal ultrasound endoscope
  • EUS ultrasound endoscopes
  • the conventional intraluminal endoscopy has a radial image scanning direction and a diameter of 1.4-3.3mm, allowing access to the pancreatic duct.
  • IDUS intraluminal endoscopy
  • the proposed catheter-type ultrasound endoscope 100 has a lateral image scanning direction through ultrasound, and is mechanically rotatable. And, through the miniaturization of the ultrasound module, it is composed of a 3.3 mm diameter catheter including a tissue biopsy needle 120, so that the catheter-type ultrasound endoscope 100 can perform tissue biopsy and access to the inside of the stomach and pancreatic ducts is possible.
  • the proposed catheter-type ultrasound endoscope 100 can acquire an ultrasound image and tissue biopsy inside the pancreatic duct, which is impossible with an existing ultrasound endoscope (EUS), and perform a tissue biopsy that cannot be done with an intraluminal ultrasound endoscope (IDUS). It can be used for accurate clinical diagnosis in
  • the present invention relates to a catheter-type ultrasound endoscope capable of steering and tissue biopsy. More specifically, it relates to a catheter-type ultrasound endoscope including a channel through which a tissue biopsy needle or other surgical instruments can enter through miniaturization of an ultrasound module.

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 초음파 영상을 획득 하는 초음파 모듈, 생검용 바늘을 포함하되, 상기 초음파 모듈은 pMUT 모듈과 ASIC 신호 처리회로로 구성되며, 상기 ASIC 신호 처리회로는 CMOS-MEMS 기술을 이용한 것을 특징으로 한다. 본 발명의 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시 경는 초음파 모듈의 소형화를 통해 대표적인 소화기 장기인 담관, 췌관 등에서 초 음파 영상을 얻고, 이를 실시간으로 확인하면서 생검을 진행함으로써 진단의 정확 도를 향상시킬 수 있다.

Description

카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템
본 발명은 과학기술정보통신부, 산업통상자원부, 보건복지부 및 식품의약품안전처의 지원 하에 과제고유번호 9991006822, 세부과제번호 202012E11-01에 의해 이루어진 것으로서, 상기 과제의 연구관리전문기관은 범부처전주기의료기기연구개발사업단, 연구사업명은 "범부처전주기의료기기연구개발사업 (R＆D)", 연구과제명은 "소화기질환 진단을 위한 카테터형 초음파 내시경 마이크로 메디봇 개발", 주관기관은 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원, 연구기간은 2020.09.01 ~ 2021.02.28이다.
본 특허출원은 2020년 8월 24일에 대한민국 특허청에 제출된 대한민국 특허출원 제10-2020-0105872호에 대하여 우선권을 주장하며, 상기 특허출원의 개시 사항은 본 명세서에 참조로서 삽입된다.
본 발명은 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시경에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 초음파 모듈의 소형화를 통해 조직생검 바늘 혹은 다른 수술용 기기들이 들어올 수 있는 채널을 포함한 카테터형 초음파 내시경에 관한 것이다.
일반적으로 카테터는 체강이나 위, 창자, 방광 등의 장기 속에 넣어 상태를 진단하거나 영양제, 약품 등을 주입할 때 사용되는 관 모양의 기구로서, 의료용에 주로 사용된다. 기존에 구강으로 삽입되어 소화기 내부의 초음파 영상을 볼 수 있는 관강내 초음파 트랜스듀서 (Intraductal ultrasound; 이하, IDUS)와 초음파 내시경(Endoscopic Ultrasound; 이하, EUS)이 존재하였다.
그러나, 종래의 IDUS와 EUS는 압전 세라믹을 기계적으로 가공하여 제작된 초음파 변환자를 사용하여 소형화하기 힘들며 신호처리를 카테터 외부에서 수행해야만 하였다.
기존 개발된 관강 내 초음파 트랜스듀서 (IDUS)는 생검 바늘을 넣을 수 있는 채널을 확보하지 못함과 동시에 카테터의 진행 방향과 수직인 초음파 영상을 획득함으로써 조직 검사등의 추가 시술이 불가능하였다. 그리고, 초음파 내시경 (EUS)은 소형화하지 못하여 관강 내 진입이 불가능한 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 카테터 내부에서 신호처리가 가능한 초음파 어레이를 구현하기 위해서 MEMS소자와 ASIC신호처리 회로의 사용이 요구된다.
최근, MEMS기술을 이용한 심장 내 초음파 프로브 제작에 성공하였으나, 많은 신호 처리선으로 인한 카테터의 높은 강성으로 조향성을 충분히 확보하기 힘들며 다른 채널이 들어갈 수 있는 공간을 확보하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시경을 제공하는 것이다. 구체적으로, 본 발명에서는 초음파 내시경의 소형화 및 조향성을 충분히 확보하면서 초음파 영상을 획득하면서 조직 검사 등의 추가 시술이 가능한 카테터형 초음파 내시경을 제안한다.
본 발명의 일 실시예에는 초음파 영상을 획득하는 초음파 모듈; 생검용 바늘; 및 내부 마이크로 모터를 이용하여, 상기 카테터형 초음파 내시경를 회전시키는 전자기 회전부를 포함하되, 상기 초음파 모듈은 pMUT칩과 ASIC칩을 결합하여 구성되는 것을 특징으로 하는 카테터형 초음파 내시경에 관한 것이다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 가이드 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 직경이 3.3 mm 이하인 것을 특징으로 하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 초음파 모듈이 카테터 진행 방향의 측면 방향으로 초음파를 발생시켜 초음파 영상을 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경의 내시경부는 초음파 영상에 생검부가 표시되도록 초음파를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 일 실시예는 카테터형 초음파 내시경 및 상기 카테터형 초음파 내시경을 조절하기 위한 검사부를 포함하되, 상기 카테터형 초음파 내시경은, 초음파 영상을 획득하는 초음파 모듈; 생검용 바늘을 포함하되; 상기 초음파 모듈은 pMUT 모듈과 ASIC 신호 처리회로로 구성하고, 검사부(210)는, 초음파 내시경 제어부; 초음파 내시경 화면 출력부를 포함하는 초음파 내시경 검사 시스템에 관한 것이다.
상기와 같은 본 발명에 따르면 아래에 기재된 효과를 얻을 수 있다. 다만, 본 발명을 통해 얻을 수 있는 효과는 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시경는 초음파 모듈의 소형화를 통해 대표적인 소화기 장기인 담관, 췌관 등에서 초음파 영상을 얻고, 이를 실시간으로 확인하면서 생검을 진행함으로써 진단의 신뢰성을 확보할 수 있다.
또한, 카테터형 초음파 내시경은 측면초음파 (방위각)방향으로 초음파를 발생시켜 조직생검바늘의 위치를 확인할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소형화된 초음파 모듈을 포함한 카테터형 초음파 내시경의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 모듈의 구조를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 모듈의 구조를 나타내는 또 다른 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내부 마이크로 모터를 포함하는 카테터형 초음파 내시경의 단면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부자기장을 통해 초음파 내시경의 방향을 제어하는 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경 및 전자기 코일을 이용하여 초음파 내시경을 조절하는 검사부를 포함하는 내시경 검사 시스템의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 초음파 내시경과 기존 초음파 내시경(EUS)/관강내 초음파 내시경(IDUS)의 차별성을 나타낸 도면이다.
초음파 영상을 획득하는 초음파 모듈; 생검용 바늘; 및 내부 마이크로 모터를 이용하여 상기 카테터형 초음파 내시경를 회전시키는 전자기 회전부;를 포함하고, 상기 초음파 모듈은 pMUT칩과 ASIC칩을 결합하여 구성되는 것을 특징으로 하는 카테터형 초음파 내시경.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전히 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
몇몇의 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다. 또한, 본 명세서 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "쪋부"의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 나아가, "일(a 또는 an)", "하나(one)", 및 유사 관련어는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
아울러, 본 발명의 실시예들에서 사용되는 특정 용어들은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 이러한 특정 용어의 사용은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예로서, 소형화된 초음파 모듈을 포함한 카테터형 초음파 내시경의 일례를 나타내는 도면이다.
본 발명의 카테터형 초음파 내시경은 초음파 모듈(110), 생검용 바늘(120), 가이드 와이어(130), 전자기 회전부(140) 및 전선(150)을 포함할 수 있다.
초음파 모듈(110)은 초음파를 활용하여 체내의 장기를 촬영한 화면을 획득하기 위한 것이다. 본 발명에서의 초음파 모듈(110)은 CMOS-MEMS 기술을 이용하여 집적된 회로를 포함한다. 이에 따라, 초음파 모듈(110)은 기존의 초음파 내시경 보다 크기가 작아, 관강 내로 진입하는 것이 가능하여 직접 소화관에 진입하는 것이 가능하다.
생검용 바늘(120)은 조직이나 세포들을 뽑아내기 위한 것이다. 생검용 바늘(120)은 조직이나 세포들의 형태를 보고 진단을 내리기 위한 세침 흡인생검 등의 검사를 실시하기 위해 사용되는 것이다.
가이드 와이어(130)는 카테터형 초음파 내시경을 혈관으로 이끌기 위해 체내에 삽입해서 사용하는 극히 가는 강선이다. 가이드 와이어(130)의 구조는 강선을 중심으로 해서 극히 가는 스프링강선이 나선상으로 심을 뒤덮고, 안전을 위해 끝에는 대단히 탄력성과 유연성이 풍부한 반원구의 강선이 용접되는 형태일 수 있다. 가이드 와이어(130)는 테프론가공이 되어 있고 그 때문에 매끄럽고 검사중 혈관내에서 부러지거나 휘거나 해서 혈관을 상하게 하는 일이 적도록 구성될 수 있다. 가이드 와이어(130)의 길이는 70~220㎝. 지름은 0.635(0.025")~1.100㎜(0.045'') 등 다양하게 구성될 수 있으며, 가이드 와이어(130)의 끝은 반원구로 "J"형과 "직(스트레이트)"형으로 구성될 수 있다.
전자기 회전부(140)는 카테터형 초음파 내시경(100)를 회전시키기 위한 것이다. 본 발명의 카테터형 초음파 내시경(100)은 측면초음파 방향으로 초음파를 발생시켜 조직 생검바늘의 위치를 확인할 수 있도록 구성됨에 따라, 여러 각도의 측면 내시경 화면을 획득하기 위해 회전기능을 필요로 한다. 이에, 전자기 회전부(140)는 내부 마이크로 모터를 포함하여 360도 회전이 가능하고, 시계 방향, 반시계 방향 등 모든 방향으로 회전될 수 있도록 구성될 수 있다. 전자기 회전부(140)의 내부 마이크로 모터는 마이크로 코일을 포함하고, 외부 전자기장의 영향에 따라 회전이 되도록 구성될 수 있다.
전선(150)은 상기 설명한 카테터형 초음파 내시경(100)의 구성부의 동작 제어 및 전력 공급, 그리고 초음파 모듈(110)을 통해 획득된 내시경 화면 데이터의 전송을 위해 이용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 초음파 모듈의 구조를 나타내는 도면이다.
초음파 모듈(110)은 pMUT칩(111)과 ASIC(112)칩을 결합하여 구성될 수 있다. pMUT칩(111)과 CMOS(112)칩은 초음파 내시경 화면을 획득하기 위한 회로이다.
pMUT칩(111)은 압전 미세가공 초음파 트랜스듀서(Piezoelectric Micromachined Ultrasonic Transducers)로서, MEMS 기반 압전 초음파 트랜스 듀서다. 압전 세라믹 판의 두께 모드 동작을 사용하는 벌크 압전 변환기와 달리 PMUT는 박막형 압전층 의 굴곡 동작을 기반으로 한다. 벌크 압전 초음파 변환기와 비교하여 PMUT은 낮은 음향 임피던스, 낮은 전압 사용, 신호처리회로와의 통합과 같은 이점을 제공할 수 있다.
ASIC(112)칩은 특정한 용도에 맞도록 주문에 따라 제작된 주문형 시스템 반도체로, 신뢰성이 높고 고속처리가 가능해 첨단제품 생산용으로 널리 사용된다.
ASIC(112)칩은 상보형금속산화반도체(CMOS)기술로 제작된 소자로 실리콘 기판위에 수많은 회로를 집적함으로써 작은 칩 내부에서 많은 신호를 동시에 처리할 수 있다. 전자회로기판(printed circuit board)에 구성된 회로와 비교하여 소형화가 가능하며, 낮은 지연, 낮은 소비전력으로 인하여 오늘날 대부분의 전자기기에 사용되고 있다.
본 발명의 ASIC(112)칩은 초음파 영상을 획득하기 위한 용도에 맞춰 제작된 것일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 초음파 모듈의 구조를 나타내는 또 다른 도면이다.
초음파 모듈(110) 내 pMUT칩(111)과 ASIC(112)칩은 연결패드(bonding pad)를 통해 결합될 수 있다. 연결패드는 공융점 접착(Eutetic bonding) 혹은 땜납 범프 (solder bump)로 구성될 수 있는 반도체 칩 위의 전극 패드를 나타낸다. 그 외, pMUT칩(111)과 ASIC(112)칩 중간에 압전층(Piezoelectric layer)이 포함되고, 압전층의 위아래로 상부전극(top electrode), 하부전극(bottom electrode), 그리고 탄성층(elastic layer)으로 구성될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 내부 마이크로 모터를 포함하는 카테터형 초음파 내시경의 단면을 나타내는 도면이다.
도 4와 같이, 카테터형 초음파 내시경(100)은 중심부에 3개의 채널을 포함할 수 있다. 3개의 채널은 초음파 모듈(110), 생검용 바늘(120), 가이드 와이어(130) 등 다양한 용도로 구성될 수 있다. 3개의 채널 바깥으로 영구자석(142)이 위치할 수 있고, 영구자석(142) 바깥으로 마이크로 코일(141)이 영구자석(142)과 대응되도록 구성될 수 있다. 마이크로 코일(141)과 영구 자석(142)은 카테터형 초음파 내시경(100)을 회전시키기 위한 전자기 회전부(140)를 구성한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 외부자기장을 통해 초음파 내시경의 방향을 조절하는 일례를 나타내는 도면이다. 카테터형 초음파 내시경(100)은 종래 내시경 채널로 삽입되어 수동으로 조작 할 수 있는 조작법을 포함하여 기존 병원의 내시경 시스템에 하나의 액세서리 형태로 사용가능 하다.
전자기 회전부(140)를 포함한 카테터형 초음파 내시경(100)은 외부 자기장에 의해 회전할 수 있다. 예를 들어, 도 5와 같이 외부 자기장이 좌측 상향 대각선 방향으로 형성된 경우, 카테터형 초음파 내시경(100)는 반시계 방향으로 회전되도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 시술자는 외부 자기장의 방향 및 세기를 조절함으로써 검사자 체내의 카테터형 초음파 내시경(100)를 회전시켜 원하는 화면을 획득하도록 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 카테터형 초음파 내시경 및 전자기 코일을 이용하여 초음파 내시경를 조절하는 검사부를 포함하는 내시경 검사 시스템의 일례를 나타내는 도면이다.
상기 설명한 카테터형 초음파 내시경(100) 및 이를 조절하기 위한 검사부(210)를 포함하여 초음파 내시경 검사 시스템(200)을 구성할 수 있다.
검사부(210)는 외부 자기장 생성부, 초음파 내시경 제어부, 초음파 내시경 화면 출력부 등을 포함할 수 있다.
외부 자기장의 방향 및 세기를 조절하여 카테터형 초음파 내시경(100)를 제어할 수 있다. 초음파 내시경 검사 시스템(200)은 카테터형 초음파 내시경(100)의 체내 이동을 제어하고, 카테터형 초음파 내시경(100)으로부터 획득된 초음파 내시경 화면을 출력할 수 있다. 또한, 카테터형 초음파 내시경(100)는 획득된 초음파 내시경 화면을 통해 생검을 실시하는 등 초음파 내시경을 통한 전반적인 사항을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 초음파 내시경과 기존 초음파 내시경(EUS)/관강내 초음파 내시경(IDUS)의 성능을 비교하는 도면이다.
기존 초음파 내시경(EUS)은 초음파를 통한 영상 스캔 방향이 측면이고, 기계적으로 회전이 가능하고, 생검이 가능하고, 위에 접근이 가능하다. 그러나, 직경이 12.6mm로 구성되어 췌담도관 내부로의 접근이 불가능하다.
기존 관강내 초음파 내시경(IDUS) 초음파를 통한 영상 스캔 방향이 방사형이고, 직경이 1.4-3.3mm로 구성되어 췌답도관에 접근이 가능하다. 그러나, 방사형의 초음파 이미지를 획득하기 때문에 생검바늘의 위치 확인이 어려워 실제 활용성이 떨어지는 한계점을 가지고 있다.
반면, 상기 제안한 카테터형 초음파 내시경(100)은 초음파를 통한 영상 스캔 방향이 측면이고, 기계적으로 회전이 가능하다. 그리고, 초음파 모듈의 소형화를 통해 조직생검 바늘(120)을 포함한 직경 3.3mm 카테터으로 구성되어 카테터형 초음파 내시경(100)은 조직 생검이 가능하고 위 및 췌담도관내부로의 접근이 가능하다.
따라서, 상기 제안한 카테터형 초음파 내시경(100)은 기존 초음파 내시경(EUS)으로서는 불가능한 췌담도관 내부 초음파 영상 획득 및 조직생검이 가능하고, 관강내 초음파 내시경(IDUS)으로 할 수 없는 조직 생검을 수행함으로써 소화기 내의 정확한 임상진단에 활용될 수 있다.
본원 발명의 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시경에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 초음파 모듈의 소형화를 통해 조직생검 바늘 혹은 다른 수술용 기기들이 들어올 수 있는 채널을 포함한 카테터형 초음파 내시경에 관한 것이다.

Claims (6)

  1. 초음파 영상을 획득하는 초음파 모듈; 생검용 바늘; 및
    내부 마이크로 모터를 이용하여 상기 카테터형 초음파 내시경를 회전시키는 전자기 회전부;를 포함하고,
    상기 초음파 모듈은 pMUT칩과 ASIC칩을 결합하여 구성되는 것을 특징으로 하 는 카테터형 초음파 내시경.
  2. 제1항에 있어서, 상기 카테터형 초음파 내시경은 가이드 와이어를 더 포함하 는 것을 특징으로 하는 것인, 카테터형 초음파 내시경.
  3. 제1항에 있어서, 상기 카테터형 초음파 내시경은 직경이 3.3 mm 이하인 것을 특징으로 하는 것인, 카테터형 초음파 내시경.
  4. 제1항에 있어서, 상기 초음파 모듈은 상기 카테터 진행 방향의 측면 방향으 로 초음파를 발생시켜 상기 초음파 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 것인, 카 테터형 초음파 내시경.
  5. 제4항에 있어서, 상기 내시경부는 상기 초음파 영상에 상기 생검부가 표시되 도록 초음파를 발생시키는 것을 특징으로 하는 것인, 카테터형 초음파 내시경.
  6. 카테터형 초음파 내시경 및 상기 카테터형 초음파 내시경을 조절하기 위한 검사부를 포함하고,
    상기 카테터형 초음파 내시경은 초음파 영상을 획득하는 초음파 모듈; 및 생 검용 바늘을 포함하고;
    상기 초음파 모듈은 pMUT 모듈과 ASIC 신호 처리회로로 구성하고,
    검사부(210)는 초음파 내시경 제어부; 및 초음파 내시경 화면 출력부;를 포 함하는 것을 특징으로 하는 것인, 초음파 내시경 검사 시스템.
PCT/KR2021/011174 2020-08-24 2021-08-23 카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템 WO2022045693A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18/022,902 US20230320695A1 (en) 2020-08-24 2021-08-23 Catheter-type ultrasound endoscope and examination system including same

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200105872A KR102477679B1 (ko) 2020-08-24 2020-08-24 카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템
KR10-2020-0105872 2020-08-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022045693A1 true WO2022045693A1 (ko) 2022-03-03

Family

ID=80353553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2021/011174 WO2022045693A1 (ko) 2020-08-24 2021-08-23 카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230320695A1 (ko)
KR (1) KR102477679B1 (ko)
WO (1) WO2022045693A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060067882A (ko) * 2004-12-14 2006-06-20 지멘스 메디컬 솔루션즈 유에스에이, 인크. 초음파 카테터의 어레이 회전
JP2012516182A (ja) * 2009-01-30 2012-07-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 超音波イメージングのための音響装置
JP2015528352A (ja) * 2012-08-31 2015-09-28 アクタス メディカル インク カテーテルシステムと、心臓の診断および治療での使用を含むカテーテルシステムの医療使用方法
KR20160066483A (ko) * 2014-12-02 2016-06-10 삼성메디슨 주식회사 초음파 프로브 및 그 제조방법
KR20170119094A (ko) * 2016-04-18 2017-10-26 한국지이초음파 유한회사 회전 선형 프로브

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0928710A (ja) * 1995-07-18 1997-02-04 Olympus Optical Co Ltd 湾曲機構付超音波プローブ
US20090069671A1 (en) * 2007-09-10 2009-03-12 General Electric Company Electric Motor Tracking System and Method
US8647281B2 (en) 2009-03-31 2014-02-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Systems and methods for making and using an imaging core of an intravascular ultrasound imaging system
US20110071400A1 (en) 2009-09-23 2011-03-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Systems and methods for making and using intravascular ultrasound imaging systems with sealed imaging cores
US10307135B2 (en) 2013-11-20 2019-06-04 Advanced Access Solutions, Inc. Intravascular ultrasound needle guide
JP6592013B2 (ja) * 2014-05-20 2019-10-16 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 回転ｉｖｕｓデバイス
KR20160101442A (ko) * 2015-02-17 2016-08-25 재단법인대구경북과학기술원 카테터 일체형 마이크로로봇 제어 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060067882A (ko) * 2004-12-14 2006-06-20 지멘스 메디컬 솔루션즈 유에스에이, 인크. 초음파 카테터의 어레이 회전
JP2012516182A (ja) * 2009-01-30 2012-07-19 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 超音波イメージングのための音響装置
JP2015528352A (ja) * 2012-08-31 2015-09-28 アクタス メディカル インク カテーテルシステムと、心臓の診断および治療での使用を含むカテーテルシステムの医療使用方法
KR20160066483A (ko) * 2014-12-02 2016-06-10 삼성메디슨 주식회사 초음파 프로브 및 그 제조방법
KR20170119094A (ko) * 2016-04-18 2017-10-26 한국지이초음파 유한회사 회전 선형 프로브

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220025327A (ko) 2022-03-03
KR102477679B1 (ko) 2022-12-15
US20230320695A1 (en) 2023-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9521946B2 (en) Transparent endoscope head defining a focal length
CN105559736B (zh) 一种超声胶囊内窥镜
JP4578740B2 (ja) カプセル型医療装置
JPH06114037A (ja) 医療用カプセル装置
JP2004113629A (ja) 超音波診断装置
AU2021202405B2 (en) Endobronchial ultrasound imaging
WO2005087079A1 (ja) 被検体内導入装置
WO2020171443A1 (ko) 마이크로 로봇 구동장치
CN112450996A (zh) 软式内镜手术执行器及手术机器人系统
WO2022045693A1 (ko) 카테터형 초음파 내시경 및 이를 포함하는 검사 시스템
US20190000417A1 (en) Endoscope
KR20220008424A (ko) 일회용 초음파 탐촉자를 구비한 내시경 영상 진단 장치
KR20220099092A (ko) 캡슐 내시경 제어 장치 및 시스템
JP2004350705A (ja) カプセル超音波内視鏡装置
CN217186056U (zh) 胶囊型医疗器械
KR102231837B1 (ko) 캡슐 내시경 초음파 영상 시스템
RU2737502C1 (ru) Способ проведения гастроскопии и забора биоматериалов
JPH0542156A (ja) 内視鏡装置
CN111031929A (zh) 超声波内窥镜
CN210903098U (zh) 一种超声波内窥镜探头及超声波内窥镜系统
JP2004248990A (ja) 超音波診断システム装置
CN214804578U (zh) 一种结构紧凑的内窥镜焦距调节机构及内窥镜装置
WO2021075676A1 (ko) 영상 및 치료 융합형 변환기 및 이를 포함하는 초음파 시스템
CN216124472U (zh) 一种超声光学双模成像装置及检测系统
US11076744B2 (en) Method of manufacturing endoscope and endoscope

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21861990

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21861990

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1