WO2022019214A1 - 車載装置、路側装置、及び通信方法 - Google Patents

車載装置、路側装置、及び通信方法 Download PDF

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WO2022019214A1
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roadside
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剛憲 坂本
裕幸 本塚
幸成 中野
晃弘 江上
誠隆 入江
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • This disclosure relates to in-vehicle devices, roadside devices, and communication methods.
  • ITS Intelligent Transport System
  • DSRC Dedicated Short Range Communications
  • IEEE802.11p IEEE802.11p
  • IEEE802.11p a technology that succeeds the wireless LAN (Local Area Network) technology is being studied as a standard conforming to DSRC.
  • Patent Document 1 discloses a method in which a roadside camera is installed at an intersection and the image is transmitted to a right-turning vehicle by a wireless signal to display an image of a blind spot.
  • the non-limiting embodiment of the present disclosure contributes to the provision of an in-vehicle device, a roadside device, and a communication method capable of receiving a road image distribution service.
  • the in-vehicle device includes a receiving circuit that receives an advertisement message indicating that the distribution service is provided from a roadside device that provides a road image distribution service, and a receiving circuit for receiving the advertisement message. Based on this, it has a message generation circuit that generates a message regarding transmission of the road image to the roadside device, and a transmission circuit that transmits the message to the roadside device.
  • the roadside device includes a transmission circuit for transmitting an advertisement message indicating the provision of a road image distribution service, a reception circuit for receiving a message regarding transmission of the road image from an in-vehicle device, and the message. It has a message generation circuit that generates a video distribution message including the identification information of the camera that shoots the road image, the installation position, and the shooting direction based on the reception of the vehicle, and transmits it to the in-vehicle device.
  • the roadside device indicates the provision of a road image distribution service, and includes a transmission circuit for transmitting an advertisement message including identification information, installation position, and shooting direction of a plurality of cameras that shoot the road, and an in-vehicle device.
  • the communication method is a communication method of an in-vehicle device, and receives an advertisement message indicating that the distribution service is provided from a roadside device that provides a road image distribution service. Based on the reception of the advertisement message, a message regarding the transmission of the road image is generated for the roadside device, and the message is transmitted to the roadside device.
  • the communication method is a communication method for a roadside device, which transmits an advertisement message indicating the provision of a road image distribution service, and receives a message regarding transmission of the road image from an in-vehicle device. Based on the reception of the message, a video distribution message including the identification information of the camera that captures the road image, the installation position, and the shooting direction is generated, and the video distribution message is transmitted to the in-vehicle device.
  • the communication method is a communication method of a roadside device, which indicates the provision of a road image distribution service, and is an advertisement including identification information, an installation position, and a shooting direction of a plurality of cameras that shoot a road.
  • a message is transmitted, a message regarding the transmission of the road image is received from the in-vehicle device, and based on the reception of the message, the image signal of the road image of one or more of the plurality of cameras is transmitted to the in-vehicle device. Send to.
  • the in-vehicle device can receive the road image distribution service.
  • the figure which shows the configuration example of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing a schematic operation example of a road vehicle cooperative driving support system
  • the figure which showed the block composition example of the roadside device The figure which showed the block composition example of the in-vehicle device Figure showing WSA format A diagram illustrating an example of an element included in a video delivery message.
  • Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system
  • Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system
  • Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system
  • a diagram showing a modified example of the elements included in the video distribution message The figure explaining the transformation example of the setting method of a camera shooting direction.
  • Sequence diagram showing a modified example of the operation of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing a modified example of the operation of the road vehicle cooperative driving support system
  • Sequence diagram showing a modified example of the operation of the road vehicle cooperative driving support system Sequence diagram showing a modified example of the operation of the road vehicle cooperative driving support system
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a road vehicle cooperative driving support system according to the present disclosure.
  • the intersection 900 shown in FIG. 1 is composed of roads 910, 920, 930, 940, 950, 960, 970, and 980. In the example of FIG. 1, the vehicle travels on the right side.
  • a roadside device that wirelessly communicates with an in-vehicle device (not shown) of a vehicle entering the intersection 900 is installed.
  • a roadside device 100a that runs on the road 950 and wirelessly communicates with an in-vehicle device (not shown) of a vehicle entering the intersection 900 is installed.
  • a roadside device 100b that wirelessly communicates with an in-vehicle device (not shown) of a vehicle (not shown) that travels on the road 970 and enters the intersection 900 is installed.
  • a roadside device 100c that wirelessly communicates with the in-vehicle device of the vehicles 300, 500 that travels on the road 910 and enters the intersection 900 is installed.
  • a roadside device 100d that runs on the road 930 and wirelessly communicates with the in-vehicle device of the vehicle 400 entering the intersection 900 is installed.
  • the roadside devices 100a to 100d when they are not distinguished, they may be described as the roadside device 100.
  • the roadside device 100 is shown on the road in FIG. 1 for simplification of the figure, the roadside device 100 may be installed in a structure such as a traffic light or a utility pole. Further, the roadside devices 100 may be connected to each other by a backhaul line such as wired or wireless.
  • a roadside camera that photographs the vehicle entering the intersection 900 will be installed.
  • a roadside camera 200a for photographing the road 950 is installed.
  • a roadside camera 200b for photographing the road 970 is installed.
  • a roadside camera 200c for photographing the road 910 is installed.
  • a roadside camera 200d for photographing the road 930 is installed.
  • the roadside cameras 200a to 200d are not distinguished, it may be described as the roadside camera 200.
  • Roadside cameras 200a to 200d are connected to each of the roadside devices 100.
  • roadside cameras 200a to 200d are connected to the roadside device 100c.
  • the illustration of the connection relationship between the roadside devices 100a, 100b, 100d and the roadside camera 200 is omitted.
  • the roadside camera 200 may be connected to one nearby roadside device 100 and may be connected to another roadside device 100 via a backhaul line connecting the roadside devices 100.
  • the roadside camera 200a may be connected to a nearby roadside device 100a and may be connected to other roadside devices 100b to 100d via the backhaul line of the roadside device 100.
  • the roadside device 100 wirelessly communicates with an in-vehicle device mounted on a vehicle using millimeter waves.
  • the millimeter-wave directional beam 600 of the roadside device 100c faces the road 910.
  • the roadside device 100c wirelessly communicates with the in-vehicle device of the vehicles 300, 500 traveling on the road 910 and entering the intersection 900.
  • the roadside devices 100a, 100b, and 100d also use millimeter-wave directional beams to wirelessly communicate with the in-vehicle device of the vehicle entering the intersection 900.
  • the communication area of the millimeter wave directional beam 600 is inside the intersection 900 in FIG. 1, but may reach roads 910 and 920.
  • the roadside device 100 may wirelessly communicate with the in-vehicle device using microwaves in transmitting a service advertisement message such as WSA (Wave Service Advertisement).
  • WSA Wide Service Advertisement
  • the roadside device 100 and the in-vehicle device mounted on the vehicle may be wirelessly communicated according to a wireless system compliant with, for example, IEEE802.11p (also referred to as WirelessAccess in Vehicle Environments (WAVE)).
  • IEEE802.11p also referred to as WirelessAccess in Vehicle Environments (WAVE)
  • the vehicle 300 shown in FIG. 1 turns right from road 910 to road 980.
  • a large vehicle 500 is parked in the lane to the left of the vehicle 300. Therefore, the visibility of the road 930 in the left direction may be low for the driver of the vehicle 300.
  • a vehicle 400 that goes straight on a road 930 and enters an intersection 900 may be difficult for the driver of the vehicle 300 to see.
  • the roadside device 100 advertises (notifies) the provision of the road image video distribution service by the roadside camera 200 installed at the intersection 900 to the in-vehicle device by using a service advertisement message such as WSA.
  • a service advertisement message such as WSA.
  • the in-vehicle device of the vehicle 300 can recognize the existence of the image distribution service of the road image at the intersection 900, and can receive the image of the road 930 at the roadside camera 200d. Therefore, the visibility of the driver of the vehicle 300 in the left direction is improved.
  • FIG. 2 is a sequence diagram showing a schematic operation example of the road vehicle cooperative driving support system.
  • FIG. 2 shows a sequence example when the vehicle 300 traveling on the road 910 enters the intersection 900.
  • the roadside camera 200 transmits the captured video data to the roadside device 100c (S1).
  • the roadside device 100c advertises (notifies) the vehicle 300 (vehicle-mounted device mounted on the vehicle 300) that it is providing the video distribution service, and therefore transmits a service advertisement message indicating the provision of the video distribution service (S2). ).
  • the service advertisement message includes a service ID (identification) that identifies various services provided by the roadside device 100c.
  • a service ID identification
  • the vehicle 300 determines that the roadside device 100c provides the video distribution service of the road image.
  • the vehicle 300 When the vehicle 300 reads the service ID indicating the video distribution service, the vehicle 300 confirms the connection of the millimeter wave communication with the roadside device 100c (S3).
  • the vehicle 300 When the vehicle 300 confirms the connection of the millimeter wave communication, in order to apply for the video distribution service to the roadside device 100c, the vehicle 300 transmits a service application message including the service ID corresponding to the video distribution service to the roadside device 100c (S4).
  • the roadside device 100c When the roadside device 100c receives the service application message, it transmits a video distribution message including the camera ID of the roadside camera 200 installed at the intersection 900, the installation position of the roadside camera 200, and the shooting direction of the roadside camera 200 (S5). ). In the example of FIG. 1, the roadside device 100c transmits a video distribution message including the camera IDs, installation positions, and shooting directions of four cameras (roadside cameras 200a to 200d). The video distribution message will be described in detail in FIG.
  • the vehicle 300 may have a blind spot based on the installation position and shooting direction of the roadside camera 200 included in the received video distribution message, the position information of the vehicle 300, and the direction in which the vehicle 300 is going to travel.
  • the camera ID of the roadside camera 200 that is photographing the road is determined (S6).
  • the vehicle 300 shown in FIG. 1 determines the camera ID of the roadside camera 200d that is photographing the road 930 where a blind spot may occur when turning right from the road 910 to the road 980.
  • the vehicle 300 may acquire the position information of the vehicle 300 by using GPS (Global Positioning System).
  • the vehicle 300 may acquire the direction in which the vehicle 300 is going to travel by using the signal of the direction indicator.
  • the vehicle 300 Since the vehicle 300 requests the distribution of the road image corresponding to the determined camera ID, the vehicle 300 transmits an image distribution request message including the determined camera ID to the roadside device 100c (S7).
  • the roadside device 100c transmits a video signal including video data of the roadside camera 200 corresponding to the camera ID included in the received video distribution request message to the vehicle 300 (S8).
  • the roadside device 100c transmits a video signal including video data of the roadside camera 200d to the vehicle 300.
  • the vehicle 300 transmits a service cancellation message including a service ID corresponding to the video distribution service to the roadside device 100c (S9).
  • the vehicle 300 may send a service cancellation message to the roadside device 100c when the right turn is completed (for example, when the turn signal indicating the right turn is turned off).
  • the vehicle 300 may omit the confirmation of the millimeter wave connection of S3.
  • FIG. 3 is a diagram showing a block configuration example of the roadside device 100.
  • the roadside device 100 includes a local server 101, a message generation unit 102, a radio unit 103, an antenna 104, and a control unit 105.
  • the roadside device 100 is connected to one or more roadside cameras 200.
  • the local server 101 receives the video data transmitted from the roadside camera 200.
  • the local server 101 stores information about the roadside camera 200 such as a camera ID, a camera installation position, and a shooting direction, and associates the received video data with the information about the roadside camera 200 that has transmitted the video data.
  • the local server 101 transmits a video signal including video data to the in-vehicle device via the wireless unit 103.
  • the message generation unit 102 generates a service advertisement message and a video delivery message.
  • the service advertisement message includes a service ID corresponding to the video distribution service.
  • the video distribution message includes information about the roadside camera 200 such as a camera ID, a camera installation position, and a camera shooting direction.
  • the message generation unit 102 transmits the generated service advertisement message and the video distribution message to the in-vehicle device via the wireless unit 103.
  • the wireless unit 103 performs wireless communication using millimeter waves via the antenna 104.
  • the radio unit 103 may use microwaves in transmitting the service advertisement message.
  • the control unit 105 controls the entire roadside device 100.
  • the control unit 105 may be configured by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Digital Signal Processor), for example.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a DSP (Digital Signal Processor), for example.
  • the control unit 105 may realize a predetermined function according to, for example, a program stored in the storage device. For example, the control unit 105 assigns a camera ID to the roadside camera 200. The control unit 105 stores the camera ID and information regarding the installation position and shooting direction of the roadside camera 200 of the camera ID in the local server 101. The control unit 105 associates the video data transmitted from the local server 101 with the information (camera ID, installation position, and shooting direction) regarding the roadside camera 200. The control unit 105 instructs the message generation unit 102 to generate the service advertisement message and the video delivery message. The control unit 105 executes video distribution start processing and video distribution end processing.
  • FIG. 4 is a diagram showing a block configuration example of the in-vehicle device 700.
  • the in-vehicle device 700 includes an antenna 701, a radio unit 702, a control unit 703, a message generation unit 704, a GPS unit 705, a map data storage unit 706, a direction indicator 707, and a display unit 708. ..
  • the wireless unit 702 performs wireless communication using millimeter waves via the antenna 701.
  • the radio unit 702 may use microwaves in receiving the service advertisement message.
  • the control unit 703 controls the entire in-vehicle device 700.
  • the control unit 703 may be configured by a processor such as a CPU or a DSP.
  • the control unit 703 may realize a predetermined function according to, for example, a program stored in the storage device.
  • the control unit 703 includes the camera installation position and the camera shooting direction included in the received video distribution message, the vehicle position information acquired by the GPS unit 705, the map data stored in the map data storage unit 706, and the map data. Based on the state of the direction indicator 707, the camera ID of the roadside camera 200 that is photographing the road where the blind spot may occur is determined.
  • the control unit 703 instructs the message generation unit 704 to generate a service application message, a video distribution request message, and a service cancellation message.
  • the message generation unit 704 generates a service application message and a video delivery request message.
  • the service application message includes a service ID corresponding to the video distribution service.
  • the video distribution request message includes the camera ID of the roadside camera 200 requesting video distribution.
  • the message generation unit 704 transmits the generated service application message and the video distribution request message to the roadside device 100.
  • the GPS unit 705 receives a GPS signal transmitted from a GPS satellite and acquires the current position of the vehicle 300.
  • the map data storage unit 706 stores map data such as topographical information, road centerline information, and road edge information.
  • the direction indicator 707 informs the state of turning left or right of the vehicle 300.
  • the display unit 708 displays the video data received from the roadside device 100 via the radio unit 702.
  • FIG. 5 is a diagram showing the WSA format.
  • the WSA format shown in FIG. 5 may be used for the service advertisement message transmitted by the roadside device 100 to the vehicle-mounted device 700.
  • the WSA has fields for a WSA header 1001, a service information segment 1002, a channel information segment 1003, and a WAVE routing advertisement 1004.
  • the service information segment 1002 has fields of a service information count 1005, a PSID (Provider Service Identifier) 1006, a channel index 1007, a spare 1008, a service information option indicator 1009, and a WAVE information element extension 1010.
  • PSID1006 is a service ID represented by an integer from 0 to 270549119 according to the service. PSID 1006 is assigned to an organization authorized to use PSID. Therefore, the PSID of the video distribution service for road video is assigned a value that is not yet associated with any service and is not assigned to any organization.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an element included in the video delivery message.
  • the video distribution message transmitted by the roadside device 100 to the vehicle-mounted device 700 includes elements of a camera ID, a camera installation position, and a camera shooting direction.
  • the camera ID is a unique ID that identifies the roadside camera 200.
  • the camera installation position indicates the installation position of the roadside camera 200.
  • the camera installation position may be indicated by, for example, latitude and longitude.
  • the camera shooting direction indicates the shooting direction of the roadside camera 200.
  • the camera shooting direction may be indicated by an absolute azimuth, for example, with respect to the roadside camera 200, with true north as 0 degrees or 360 degrees, true east as 90 degrees, true south as 180 degrees, and true west as 270 degrees. good.
  • the video distribution message transmitted by the roadside device 100 to the in-vehicle device 700 includes elements for the number of roadside cameras 200 that capture the road image distributed by the roadside device 100.
  • the video distribution message transmitted by the roadside device 100 to the in-vehicle device 700 includes an element of the roadside camera 200a, an element of the roadside camera 200b, an element of the roadside camera 200c, and a roadside camera 200d. Elements and are included.
  • FIG. 7A to 7D are sequence diagrams showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system.
  • the circled A, B, and C shown in FIG. 7A are connected to the circled A, B, and C shown in FIG. 7B.
  • the circled D shown in FIG. 7B is connected to the circled D shown in FIG. 7C.
  • the circled E and F shown in FIG. 7C are connected to the circled E and F shown in FIG. 7D.
  • the roadside camera 200 transmits the captured video data to the local server 101 (S11).
  • the local server 101 receives the video data transmitted from the roadside camera 200.
  • the control unit 105 sets a different camera ID for each roadside camera 200, associates the installation position and shooting direction of the roadside camera 200 with the video data received by the local server 101, and stores them in the local server 101 (S12 to S14). ).
  • the control unit 105 outputs a service advertisement instruction to the message generation unit 102 in order to advertise to the vehicle 300 that the video distribution service is being provided (S15).
  • the control unit 105 outputs a service ID (PSID) corresponding to the video distribution service to the message generation unit 102 (S16).
  • PSID service ID
  • the message generation unit 102 generates a service advertisement message including the service ID output in S16, and transmits the service advertisement message to the in-vehicle device 700 via the radio unit 103 and the antenna 104 (S17).
  • the control unit 703 of the vehicle-mounted device 700 shown in FIG. 7B receives a service advertisement message via the antenna 701 and the radio unit 702 (S18).
  • the received service advertisement message includes a service ID indicating that the video distribution service is being provided.
  • the control unit 703 reads the service ID included in the service advertisement message (S19).
  • the control unit 703 recognizes that the road video video distribution service is provided at the intersection 900 by reading the service ID of the video distribution service included in the service advertisement message.
  • the control unit 703 When the service advertisement message of S18 is received by microwave, the control unit 703 confirms the connection of millimeter wave communication with the roadside device 100 (S20). For example, the control unit 703 confirms whether or not the roadside device 100 of the transmission source of the service advertisement message received by using the microwave and the roadside device 100 connected by using the millimeter wave match. Match confirmation is realized by, for example, including information for identifying the roadside device 100 in a packet containing a service advertisement message and a packet used for millimeter wave connection, and the control unit 703 compares them. can.
  • the processing of S20 may be omitted.
  • the control unit 703 outputs the service application instruction and the service ID read in S19 to the message generation unit 704 (S21, S22) in order to apply for the video distribution service to the roadside device 100.
  • the message generation unit 704 generates a service application message including the service ID output in S22, and transmits it to the roadside device 100 via the radio unit 702 and the antenna 701 (S23).
  • the radio unit 702 may transmit the service application message using microwaves.
  • control unit 105 of the roadside device 100 receives the service application message for video distribution via the antenna 104 and the wireless unit 103 (S24).
  • the control unit 105 reads the service ID included in the service application message (S25). By reading the service ID of the video distribution service included in the service application message, the control unit 703 recognizes that the vehicle-mounted device 700 has applied for the video distribution service of the road image at the intersection 900.
  • the control unit 105 When the control unit 105 recognizes that the video distribution service has been applied for, the control unit 105 acquires the camera ID, the camera installation position, and the camera shooting direction stored in the local server 101 from the local server 101, and the message generation unit 102. Is output to (S26, S27, S28). For example, the control unit 105 acquires the camera IDs, camera installation positions, and camera shooting directions of the roadside cameras 200a to 200d installed at the intersection 900 from the local server 101 and outputs them to the message generation unit 102.
  • the control unit 105 sends a video to the message generation unit 102 in order to provide the vehicle 300 with the contents of the video distribution service (camera ID of the roadside camera 200 installed at the intersection 900, the camera installation position, and the camera shooting direction).
  • the delivery instruction is output (S29).
  • the message generation unit 102 generates a video distribution message including the camera ID, the camera installation position, and the camera shooting direction output in S26, S27, and S28 in response to the video distribution instruction in S29, and the radio unit 103 and the antenna. It is transmitted to the in-vehicle device 700 via the 104 (S30).
  • the control unit 703 of the in-vehicle device 700 shown in FIG. 7B receives the video distribution message via the antenna 701 and the radio unit 702 (S31).
  • the control unit 703 receives a direction instruction signal from the direction indicator 707 (S32). For example, when the vehicle 300 shown in FIG. 1 makes a right turn from the road 910 to the road 980, the control unit 703 receives a turn signal indicating a right turn from the turn signal 707.
  • the control unit 703 receives the map data from the map data storage unit 706 (S33).
  • the control unit 703 receives the current position information of the vehicle from the GPS unit 705 (S34).
  • the control unit 703 sets the installation position of the roadside camera 200 included in the video distribution message received in S31, the camera shooting direction, the direction indicated by the direction instruction signal received in S32 (the direction in which the vehicle is about to travel), and S33. Based on the map data received in S34 and the current position information of the vehicle received in S34, the camera ID corresponding to the roadside camera 200 that is photographing the road where the blind spot may occur is determined (S35).
  • control unit 703 determines the approach of the vehicle 300 to the intersection 900 based on the current position information of the vehicle 300 acquired by the GPS unit 705 and the map data. Further, the control unit 703 determines from the direction instruction signal output from the direction indicator 707 that the vehicle 300 is about to turn right on the road 980.
  • the control unit 703 takes a picture of the road 930 opposite to the road 980 at the right turn of the vehicle 300 based on the installation position of the roadside camera 200 included in the video distribution message received in S31 and the shooting direction.
  • the camera 200d is determined, and the camera ID of the determined roadside camera 200d is determined. In this way, the control unit 703 determines the camera ID of the roadside camera 200d that captures the road 930 where the blind spot of the vehicle 300 turning right may occur.
  • control unit 703 may determine a plurality of camera IDs.
  • the in-vehicle device 700 mounted on the vehicle 500 has the camera IDs of the roadside cameras 200a and 200b as the camera IDs of the roadside cameras 200 for photographing the roads 950 and 970 where blind spots may occur when the vehicle 500 turns left. May be decided.
  • the control unit 703 outputs the video distribution request instruction and the determined camera ID to the message generation unit 704 (S36, S37) in order to request the distribution of the video corresponding to the determined camera ID.
  • the message generation unit 704 generates a video distribution request message including the camera ID output in S35 in response to the video distribution request instruction in S36, and transmits the video distribution request message to the roadside device 100 via the radio unit 702 and the antenna 701. (S38).
  • the radio unit 702 may transmit the video distribution request message by using the microwave.
  • the control unit 105 of the roadside device 100 receives the video distribution request message via the antenna 104 and the radio unit 103 (S39).
  • the control unit 105 reads the camera ID included in the video distribution request message received in S39 (S40).
  • the control unit 105 outputs the video distribution start instruction and the camera ID read in S40 to the local server 101 (S41, S42).
  • the local server 101 transmits a video signal including video data corresponding to the camera ID output in S42 to the in-vehicle device 700 via the radio unit 103 and the antenna 104 (S43).
  • the radio unit 103 transmits a video signal using millimeter waves.
  • the video distribution may be transmitted according to a protocol such as RTSP (Real Time Streaming Protocol) or RTP (Real-time Transport Protocol).
  • the display unit 708 of the in-vehicle device 700 receives a video signal via the antenna 701, the radio unit 702, and the control unit 703, and displays a road image (S44).
  • the display unit 708 displays a road image taken by the roadside camera 200d.
  • the direction indicator 707 outputs a direction indicator signal to the control unit 703 (S45). For example, when the vehicle 300 shown in FIG. 1 completes a right turn to the road 980, the turn signal 707 outputs a turn signal in the off state to the control unit 703.
  • control unit 703 When the control unit 703 receives the turn signal indicating in the off state from the turn signal 707, the control unit 703 sends a message of a service cancellation instruction and a service ID of the video distribution service to be canceled in order to cancel the video distribution service. It is output to the generation unit 704 (S46, S47).
  • the message generation unit 704 generates a service cancellation message including the service ID output in S47 in response to the service cancellation instruction in S46, and transmits it to the roadside device 100 via the radio unit 702 and the antenna 701 (S48). ).
  • the radio unit 702 may transmit the service cancellation message using microwaves.
  • control unit 105 of the roadside device 100 receives the service cancellation message via the antenna 104 and the radio unit 103 (S49).
  • control unit 105 When the control unit 105 receives the service cancellation message in S49, the control unit 105 outputs an instruction to end the video distribution to the local server 101 (S50).
  • the local server 101 ends the transmission of the video signal in response to the instruction to end the video distribution in S50.
  • the roadside device 100 transmits a service advertisement message indicating the provision of the road image distribution service, and receives the service application message indicating the road image transmission request from the in-vehicle device 700, and the radio unit 103. Based on the reception of the service application message, a video distribution message including the camera ID of the roadside camera 200 for shooting the road video, the installation position, and the shooting direction is generated and transmitted to the in-vehicle device 700 via the radio unit 103. It has a message generation unit 102 and a message generation unit 102.
  • the in-vehicle device 700 receives the service advertisement message from the roadside device 100 that provides the road image distribution service to the radio unit 702 that receives the service advertisement message indicating that the road image distribution service is provided. Based on this, it has a message generation unit 704 that generates a service application message indicating a road image transmission request to the roadside device 100, and a radio unit 702 that transmits the service application message to the roadside device 100.
  • the in-vehicle device 700 can recognize that the roadside device 100 provides the road image distribution service by receiving the service advertisement message indicating the provision of the road image distribution service transmitted by the roadside device 100. , You can receive the road video distribution service.
  • the roadside device 100 transmits a video signal to the in-vehicle device 700 using millimeter wave communication.
  • the in-vehicle device 700 can receive high-quality video signals having a resolution of 1920 ⁇ 1080 pixels, a frame rate of 30 fps, and a color space of RGB24, for example.
  • the in-vehicle device 700 is a camera of the roadside camera 200 that photographs a road that becomes a blind spot in the vehicle based on the position of the vehicle, the direction in which the vehicle is going to travel, the map data, the installation position, and the shooting direction. Determine the ID.
  • the in-vehicle device 700 captures a road image of the roadside camera 200 that captures a blind spot from the roadside device 100 for millimeter-wave communication. Can be received.
  • the roadside device 100 may transmit the service advertisement message by using microwave communication.
  • the service advertisement message can have a wider communication area as compared with the case where the service advertisement message is transmitted using millimeter wave communication.
  • FIG. 8 is a diagram showing a modified example of the element included in the video distribution message.
  • the video distribution message may further include an intersection ID, a lane ID, and a URL (Uniform Resource Locator).
  • intersection ID is a unique ID that identifies the intersection 900 in which the roadside device 100 and the roadside camera 200 are installed.
  • the intersection ID is also included in the map data stored in the map data storage unit 706 of the vehicle-mounted device 700.
  • the intersection ID assigned to the intersection 900 is associated with the intersection 900 on the map data.
  • the in-vehicle device 700 can reduce erroneous selection of the camera ID of the roadside camera 200. For example, the in-vehicle device 700 compares the intersection ID included in the received video distribution message with the intersection ID corresponding to the intersection 900 included in the map data when the vehicle 300 shown in FIG. 1 enters the intersection 900. .. If the intersection IDs do not match, the in-vehicle device 700 discards the received video distribution message and does not determine the camera ID. As a result, the in-vehicle device 700 can reduce erroneous selection of the camera ID.
  • the lane ID is a unique ID that identifies the lane taken by the roadside camera 200.
  • the lane ID is also included in the map data stored in the map data storage unit 706 of the in-vehicle device 700.
  • the road 910 on the map data is associated with the lane ID assigned to the road 910.
  • the in-vehicle device 700 can reduce the erroneous selection of the camera ID of the roadside camera 200.
  • the vehicle-mounted device 700 acquires a lane ID of a road on which a blind spot may occur, and determines a camera ID of a roadside camera 200 that captures the acquired lane ID.
  • the in-vehicle device 700 can reduce erroneous selection of the camera ID.
  • the URL indicates the access destination of the video data on the local server 101.
  • the in-vehicle device 700 transmits an HTTP request to the URL included in the video distribution message, and the roadside device 100 returns the video of the designated URL as an HTTP response. As a result, the in-vehicle device 700 can display the road image on the Web browser.
  • the vehicle-mounted device 700 When the in-vehicle device 700 receives the video data using the URL, the vehicle-mounted device 700 does not have to transmit the video distribution request message in S38 of FIG. 7B to the roadside device 100. In other words, the vehicle-mounted device 700 may transmit the URL corresponding to the determined camera ID to the roadside device 100 instead of the video distribution request message of S38.
  • the roadside device 100 may omit the transmission of the camera installation position, the camera direction, the intersection ID, and the URL.
  • the roadside device 100 may transmit a video distribution message including a camera ID and a lane ID to the vehicle-mounted device 700.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a modified example of the camera shooting direction setting method described with reference to FIGS. 5 and 8.
  • the same components as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals.
  • the roadside device 100 assigns a number to the roads constituting the intersection 900 according to a predetermined rule based on the installation position of the roadside device 100.
  • the roadside device 100c shown in FIG. 9 is assigned a number 0 with reference to the road on which the roadside device 100c is installed, and the roads constituting the intersection 900 are assigned numbers 1, 2, and 3 clockwise.
  • the roadside device 100d is assigned a number 0 (shown in parentheses in FIG. 9) based on the road on which the roadside device 100d is installed, and the roads constituting the intersection 900 are numbered 1, 2, and 3 clockwise. (Indicated in parentheses in FIG. 9) is added.
  • the roadside device 100 indicates the shooting direction of the roadside camera 200 with a number assigned to the road on which the roadside device 100 is installed, with reference to the road on which the roadside device 100 is installed. For example, as shown in FIG. 9, since the roadside device 100c assigns a number 0 without parentheses to the road on which the roadside device 100c is installed, the roadside device 100c indicates the shooting direction of the roadside camera 200d in parentheses. Not indicated by the number "3". Further, the roadside device 100c indicates the shooting direction of the roadside camera 200a by a number “0” without parentheses. Further, the roadside device 100c indicates the shooting direction of the roadside camera 200b by a number “1” without parentheses.
  • the roadside device 100c indicates the shooting direction of the roadside camera 200c by a number “2” without parentheses.
  • the roadside device 100c transmits a video distribution message including the camera ID of the roadside camera 200 and the shooting direction (number assigned to the road) of the roadside camera 200 corresponding to the camera ID.
  • the roadside device 100d assigns a number 0 in parentheses to the road on which the roadside device 100d is installed, the roadside device 100d is used in the shooting direction of the roadside camera 200a. Is indicated by the number "3" in parentheses. Further, the roadside device 100d indicates the shooting direction of the roadside camera 200b by a number “0” in parentheses. Further, the roadside device 100d indicates the shooting direction of the roadside camera 200c by a number “1” in parentheses. Further, the roadside device 100d indicates the shooting direction of the roadside camera 200d by a number “2” in parentheses. The roadside device 100d transmits a video distribution message including the camera ID of the roadside camera 200 and the shooting direction (number assigned to the road) of the roadside camera 200 corresponding to the camera ID.
  • the in-vehicle device 700 is aware of the rules of the shooting direction of the roadside camera 200 in advance. Therefore, for example, when the vehicle turns right at the intersection 900 of the crossroads shown in FIG. 9, the in-vehicle device 700 determines a camera ID for photographing the road of No. 3 as a roadside camera for photographing a road where a blind spot may occur. do it. Further, the in-vehicle device 700 determines, for example, a camera ID for photographing the road number 0 as a roadside camera for photographing a road where a blind spot may occur when the vehicle turns left at the intersection 900 of the crossroads shown in FIG. do it.
  • the shooting direction of the roadside camera 200 may be indicated by a number assigned to the road according to a predetermined rule based on the installation position of the roadside device 100.
  • the in-vehicle device 700 reduces the amount of calculation required for determining the camera ID, and can determine the camera ID at high speed.
  • the roadside device 100 transmits the service advertisement message and the video distribution message together by inserting each element of the video distribution message shown in FIG. 6 or FIG. 8 into the field of the WAVE information element extension 1010 in the WSA format shown in FIG. You may.
  • the in-vehicle device 700 may transmit the service application message and the video distribution request message together, or may transmit the service application message and the video distribution request message individually.
  • 10A to 10D are sequence diagrams showing an operation example of the road vehicle cooperative driving support system in the modified example 3.
  • the roadside device 100 transmitted the service advertisement message and the video distribution message separately in FIGS. 7A to 7D, but the roadside device 100 transmits the service advertisement message and the video distribution message together in FIGS. 10A to 10D. is doing.
  • the circled A shown in FIG. 10A is connected to the circled A shown in FIG. 10B.
  • the circled B shown in FIG. 10B is connected to the circled B shown in FIG. 10C.
  • the circled E and F shown in FIG. 10C are connected to the circled E and F shown in FIG. 10D.
  • the description of the overlap with FIGS. 7A to 7D will be omitted.
  • the control unit 105 in the roadside device 100 shown in FIG. 10A acquires the camera ID, the camera installation position, and the camera shooting direction stored in the local server 101 from the local server 101, and causes the message generation unit 102 to acquire the camera ID, the camera installation position, and the camera shooting direction.
  • Output S49, 50, S51.
  • the control unit 105 acquires the camera IDs, camera installation positions, and camera shooting directions of the roadside cameras 200a to 200d installed at the intersection 900 from the local server 101 and outputs them to the message generation unit 102.
  • the control unit 105 advertises to the vehicle 300 that the content of the video distribution service (camera ID of the roadside camera 200 installed at the intersection 900, the camera installation position, and the camera shooting direction) and the video distribution service are provided.
  • a service advertisement instruction is output to the message generation unit 102 (S52).
  • the message generation unit 102 generates a service advertisement message including the camera ID output in S49, S50, and S51, the camera installation position, the camera shooting direction, and the service ID output in S16, and the radio unit 103 and the antenna. It is transmitted to the in-vehicle device 700 via the 104 (S53).
  • the control unit 703 in the vehicle-mounted device 700 shown in FIG. 10B receives a service advertisement message via the antenna 701 and the radio unit 702 (S54).
  • the received service advertisement message includes a service ID indicating that the video distribution service is being provided and the content of the video service (camera ID of the roadside camera 200 installed at the intersection 900, the camera installation position, and the camera). Shooting direction) is included.
  • the control unit 703 confirms the connection of millimeter wave communication with the roadside device 100 (S20).
  • the control unit 703 sets the installation position of the roadside camera 200 included in the service advertisement message received in S54, the camera shooting direction, the direction indicated by the direction instruction signal received in S32 (the direction in which the vehicle is about to travel), and S33. Based on the map data received in S34 and the current position information of the vehicle received in S34, the camera ID corresponding to the roadside camera 200 that is photographing the road where the blind spot may occur is determined (S55).
  • the control unit 703 outputs the service application instruction, the service ID read in S19, and the camera ID determined in S55 to the message generation unit 704 in order to apply for the video distribution service to the roadside device 100 (S21, S22). , S56).
  • the message generation unit 704 generates a service application message including the service ID output in S22 and the camera ID output in S56, and transmits the service application message to the roadside device 100 via the radio unit 702 and the antenna 701. S57).
  • the radio unit 702 may transmit the service application message using microwaves.
  • the control unit 105 in the roadside device 100 shown in FIG. 10C receives a service application message for video distribution via the antenna 104 and the radio unit 103 (S58).
  • the control unit 105 reads the service ID and the camera ID included in the service application message (S25, S59). By reading the service ID of the video distribution service included in the service application message, the control unit 703 recognizes that the vehicle-mounted device 700 has applied for the video distribution service of the road image at the intersection 900.
  • the control unit 105 outputs the video distribution start instruction and the camera ID read in S59 to the local server 101 (S41, S42).
  • the roadside device 100 may transmit the service advertisement message and the video distribution message together, and the in-vehicle device 700 may transmit the service application message and the video distribution request message together.
  • the number of signal exchanges with the roadside device 100 between the time when the vehicle-mounted device 700 receives the service advertisement message and the time when the video signal is received is reduced, so that the video signal can be received earlier. It will be possible.
  • Each functional block used in the description of the above embodiment is partially or wholly realized as an LSI which is an integrated circuit, and each process described in the above embodiment is partially or wholly. It may be controlled by one LSI or a combination of LSIs.
  • the LSI may be composed of individual chips, or may be composed of one chip so as to include a part or all of functional blocks.
  • the LSI may include data input and output.
  • LSIs may be referred to as ICs, system LSIs, super LSIs, and ultra LSIs depending on the degree of integration.
  • the method of making an integrated circuit is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit, a general-purpose processor, or a dedicated processor. Further, an FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connection and settings of the circuit cells inside the LSI may be used.
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the present disclosure may be realized as digital processing or analog processing.
  • the communication device may include a wireless transceiver and a processing / control circuit.
  • the wireless transceiver may include a receiver and a transmitter, or them as a function.
  • the radio transceiver (transmitter, receiver) may include an RF (Radio Frequency) module and one or more antennas.
  • the RF module may include an amplifier, an RF modulator / demodulator, or the like.
  • Non-limiting examples of communication devices include telephones (mobile phones, smartphones, etc.), tablets, personal computers (PCs) (laptops, desktops, notebooks, etc.), cameras (digital stills / video cameras, etc.).
  • Digital players digital audio / video players, etc.
  • wearable devices wearable cameras, smart watches, tracking devices, etc.
  • game consoles digital book readers
  • telehealth telemedicines remote health Care / medicine prescription
  • vehicles with communication functions or mobile transportation automobiles, planes, ships, etc.
  • combinations of the above-mentioned various devices can be mentioned.
  • Communication devices are not limited to those that are portable or mobile, but are all types of devices, devices, systems that are non-portable or fixed, such as smart home devices (home appliances, lighting equipment, smart meters or Includes measuring instruments, control panels, etc.), vending machines, and any other "Things” that can exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • smart home devices home appliances, lighting equipment, smart meters or Includes measuring instruments, control panels, etc.
  • vending machines and any other “Things” that can exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • Communication includes data communication by a combination of these, in addition to data communication by a cellular system, a wireless LAN system, a communication satellite system, etc.
  • the communication device also includes devices such as controllers and sensors that are connected or connected to communication devices that perform the communication functions described in the present disclosure.
  • devices such as controllers and sensors that are connected or connected to communication devices that perform the communication functions described in the present disclosure.
  • controllers and sensors that generate control and data signals used by communication devices that perform the communication functions of the communication device.
  • Communication devices also include infrastructure equipment, such as base stations, access points, and any other device, device, or system that communicates with or controls these non-limiting devices. ..
  • the in-vehicle device is based on a receiving circuit that receives an advertisement message indicating that the distribution service is provided from a roadside device that provides a road image distribution service, and the reception of the advertisement message. It has a message generation circuit that generates a message regarding transmission of the road image to the roadside device, and a transmission circuit that transmits the message to the roadside device.
  • the WSA WAVE Service Advertisement
  • the WSA WAVE Service Advertisement
  • the transmitting circuit when the transmitting circuit transmits the message, the receiving circuit receives identification information, an installation position, and a shooting direction of a plurality of cameras for photographing the road from the roadside device.
  • the road is photographed based on the position of the vehicle on which the in-vehicle device is mounted, the direction in which the vehicle is going to travel, map data, the installation position, and the photographing direction. It further has a control circuit, which determines one or more identification information of the camera to be used.
  • the transmitting circuit transmits the one or more identification information to the roadside device
  • the receiving circuit is a road of one or more cameras corresponding to the one or more identification information.
  • the video signal of the video is received from the roadside device.
  • the road includes a plurality of lanes
  • the receiving circuit further includes intersection identification information of an intersection in which the plurality of cameras are installed and the plurality of lanes photographed by the plurality of cameras.
  • the control circuit Upon receiving the lane identification information of one or more of the lanes, the control circuit further determines the identification information of the camera for photographing the road based on the intersection identification information and the lane identification information.
  • the advertisement message includes the identification information, the installation position, and the shooting direction of the plurality of cameras that shoot the road.
  • the message generation circuit generates a second application message including the one or more determined identification information as the message, and the receiving circuit receives the one or more determined identification information.
  • the image signal of the road image of one or more cameras corresponding to the information is received from the roadside device.
  • the road includes a plurality of lanes
  • the advertisement message further includes intersection identification information of an intersection in which the plurality of cameras are installed, and the plurality of images taken by the plurality of cameras.
  • the control circuit further includes one or more identification information of a camera for photographing the road based on the intersection identification information and the lane identification information, including lane identification information of one or more lanes of the lane. decide.
  • the shooting direction is indicated by an absolute azimuth with respect to the camera that shoots the road image.
  • the shooting direction is indicated by a number assigned to the road according to a predetermined rule based on the installation position of the roadside device.
  • the roadside device is based on a transmission circuit for transmitting an advertisement message indicating the provision of a road image distribution service, a reception circuit for receiving a message regarding transmission of the road image from an in-vehicle device, and reception of the message. It has a message generation circuit that generates a video distribution message including the identification information of the camera that shoots the road image, the installation position, and the shooting direction, and transmits the video distribution message to the in-vehicle device.
  • the roadside device indicates the provision of a road image distribution service, and is described from a transmission circuit that transmits an advertisement message including identification information, an installation position, and a shooting direction of a plurality of cameras that shoot the road, and an in-vehicle device.
  • the transmission circuit includes a receiving circuit for receiving a message regarding transmission of a road image, and the transmission circuit transmits a video signal of the road image of one or more of the plurality of cameras based on the reception of the message. Send to the in-vehicle device.
  • the communication method is a communication method of an in-vehicle device, and receives an advertisement message indicating that the distribution service is provided from a roadside device that provides a road image distribution service, and receives the advertisement message of the advertisement message. Based on the reception, a message regarding the transmission of the road image is generated for the roadside device, and the message is transmitted to the roadside device.
  • the communication method is a communication method of a roadside device, which transmits an advertisement message indicating the provision of a road image distribution service, receives a message regarding transmission of the road image from an in-vehicle device, and receives the message of the message. Based on the reception, a video distribution message including the identification information of the camera that captures the road image, the installation position, and the shooting direction is generated, and the video distribution message is transmitted to the in-vehicle device.
  • the communication method is a communication method of a roadside device, which indicates the provision of a road image distribution service, and transmits an advertisement message including identification information, installation position, and shooting direction of a plurality of cameras that shoot the road. Receives a message regarding the transmission of the road image from the vehicle-mounted device, and transmits the video signal of the road image of one or more of the plurality of cameras to the vehicle-mounted device based on the reception of the message.
  • the present disclosure is suitable for, for example, wireless communication between a roadside device and an in-vehicle device.

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Abstract

車両に搭載される車載装置は、道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信する受信回路と、広告メッセージの受信に基づいて、路側装置に対し道路映像の送信に関するメッセージを生成する制御回路と、メッセージを路側装置に送信する送信回路と、を有する。

Description

車載装置、路側装置、及び通信方法
　本開示は、車載装置、路側装置、及び通信方法に関する。
　ＩＴＳ（Intelligent Transport System）に用いられる無線通信として、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）がある。ＩＥＥＥ８０２．１１ｐでは、ＤＳＲＣに適合する規格として、無線ＬＡＮ（Local Area Network）技術を承継した技術が検討されている。
　特許文献１には、交差点に路側カメラを設置し、その映像を無線信号で右折車両に送信して死角の映像を表示する方法が開示されている。
特開２００７－０８６９６４号公報
　しかしながら、路車間通信では、例えば、交差点といった場所に設置されたカメラにおける道路映像の配信サービスの提供の仕様については何ら規定がされていない。
　本開示の非限定的な実施例は、道路映像の配信サービスを受けることができる車載装置、路側装置、及び通信方法の提供に資する。
　本開示の一実施例に係る車載装置は、道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信する受信回路と、前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成するメッセージ生成回路と、前記メッセージを前記路側装置に送信する送信回路と、有する。
　本開示の一実施例に係る路側装置は、道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信する送信回路と、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、前記車載装置に送信するメッセージ生成回路と、を有する。
　本開示の一実施例に係る路側装置は、道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信する送信回路と、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、を含み、前記送信回路は、前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記車載装置に送信する。
　本開示の一実施例に係る通信方法は、車載装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信し、前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成し、前記メッセージを前記路側装置に送信する。
　本開示の一実施例に係る通信方法は、路側装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信し、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、前記映像配信メッセージを前記車載装置に送信する。
　本開示の一実施例に係る通信方法は、路側装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信し、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を前記車載装置に送信する。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の一実施例によれば、車載装置は、道路映像の配信サービスを受けることができる。
　本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
路車協調運転支援システムの構成例を示す図 路車協調運転支援システムの概略動作例を示したシーケンス図 路側装置のブロック構成例を示した図 車載装置のブロック構成例を示した図 ＷＳＡフォーマットを示した図 映像配信メッセージに含まれるエレメントの一例を説明する図 路車協調運転支援システムの動作例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作例を示したシーケンス図 映像配信メッセ―ジに含まれるエレメントの変形例を示した図 カメラ撮影方向の設定方法の変形例を説明する図 路車協調運転支援システムの動作の変形例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作の変形例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作の変形例を示したシーケンス図 路車協調運転支援システムの動作の変形例を示したシーケンス図
　以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　例えば、米国といった右側通行の交差点では、赤信号でも右折可能な場合がある。右折車両のドライバーは、右折前に一時停止して左方向から交差点に進入する車両との衝突の可能性がないか確認するが、右折車両の左隣の車線に車両が存在する場合、左方向の視界が遮られて、左方向から交差点に進入する車両の視認が困難な場合がある。また、交差点を左折する場合に、対向車線側に左折車両が待機している場合、対向車線を直進して交差点に進入する車両の視認が困難な場合がある。
　図１は、本開示に係る路車協調運転支援システムの構成例を示す図である。図１に示す交差点９００は、道路９１０、９２０、９３０、９４０、９５０、９６０、９７０、９８０で構成される。図１の例では、車両は右側通行する。
　交差点９００には、交差点９００に進入する車両の車載装置（図示せず）と無線通信する路側装置が設置される。例えば、交差点９００には、道路９５０を走行し、交差点９００に進入する車両（図示せず）の車載装置と無線通信する路側装置１００ａが設置される。交差点９００には、道路９７０を走行し、交差点９００に進入する車両（図示せず）の車載装置と無線通信する路側装置１００ｂが設置される。交差点９００には、道路９１０を走行し、交差点９００に進入する車両３００，５００の車載装置と無線通信する路側装置１００ｃが設置される。交差点９００には、道路９３０を走行し、交差点９００に進入する車両４００の車載装置と無線通信する路側装置１００ｄが設置される。
　以下では、路側装置１００ａ～１００ｄを区別しない場合、路側装置１００と記載する場合がある。図１では、図を簡略化するため、道路上に路側装置１００を示しているが、路側装置１００は、例えば、信号機又は電柱といった構造物に設置されてもよい。また、路側装置１００は、有線又は無線といったバックホール回線によって、相互に接続されてもよい。
　交差点９００には、交差点９００に進入する車両を撮影する路側カメラが設置される。例えば、交差点９００には、道路９５０を撮影する路側カメラ２００ａが設置される。交差点９００には、道路９７０を撮影する路側カメラ２００ｂが設置される。交差点９００には、道路９１０を撮影する路側カメラ２００ｃが設置される。交差点９００には、道路９３０を撮影する路側カメラ２００ｄが設置される。
　以下では、路側カメラ２００ａ～２００ｄを区別しない場合、路側カメラ２００と記載する場合がある。
　路側装置１００の各々には、路側カメラ２００ａ～２００ｄが接続される。例えば、図１に示すように、路側装置１００ｃには、路側カメラ２００ａ～２００ｄが接続される。図１では、図を簡略化するため、路側装置１００ａ，１００ｂ，１００ｄと、路側カメラ２００との接続関係の図示を省略している。
　なお、路側カメラ２００は、近隣の１台の路側装置１００に接続され、路側装置１００を結ぶバックホール回線を介して、他の路側装置１００と接続されてもよい。例えば、路側カメラ２００ａは、近隣の路側装置１００ａに接続され、路側装置１００のバックホール回線を介して、他の路側装置１００ｂ～１００ｄに接続されてもよい。
　路側装置１００は、ミリ波を用いて車両に搭載された車載装置と無線通信する。例えば、路側装置１００ｃのミリ波の指向性ビーム６００は、道路９１０を向く。これにより、路側装置１００ｃは、道路９１０を走行し、交差点９００に進入する車両３００，５００の車載装置と無線通信する。路側装置１００ａ，１００ｂ，１００ｄも同様に、ミリ波の指向性ビームを用いて、交差点９００に進入する車両の車載装置と無線通信する。なお、ミリ波の指向性ビーム６００の通信エリアは、図１では、交差点９００の内側となっているが、道路９１０、９２０に達してもよい。
　なお、後述するが、路側装置１００は、ＷＳＡ（Wave Service Advertisement）といったサービス広告メッセージの送信においては、マイクロ波を用いて車載装置と無線通信してもよい。
　また、路側装置１００と、車両に搭載される車載装置とは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（Wireless Access in Vehicular Environments（ＷＡＶＥ）とも称される）に準拠した無線方式に従って無線通信してもよい。
　ここで、図１に示す車両３００は、道路９１０から道路９８０に右折する。車両３００の左隣の車線には、大型の車両５００が停止している。このため、車両３００のドライバーにおいて、左方向の道路９３０の視認性が低くなる場合がある。例えば、道路９３０を直進し、交差点９００に進入する車両４００は、車両３００のドライバーにおいて見づらい場合がある。
　そこで、路側装置１００は、例えば、ＷＳＡといったサービス広告メッセージを利用して、交差点９００に設置された路側カメラ２００による道路映像の映像配信サービスの提供を、車載装置に対して広告（通知）する。これにより、例えば、車両３００の車載装置は、交差点９００における道路映像の映像配信サービスの存在を認識でき、路側カメラ２００ｄにおける道路９３０の映像を受信できる。従って、車両３００のドライバーの左方向における視認性が向上する。
　図２は、路車協調運転支援システムの概略動作例を示したシーケンス図である。図２には、道路９１０を走行する車両３００が、交差点９００に進入した場合のシーケンス例が示してある。
　路側カメラ２００は、撮影した映像データを路側装置１００ｃに送信する（Ｓ１）。
　路側装置１００ｃは、映像配信サービスを提供していることを車両３００（車両３００に搭載された車載装置）に広告（通知）するため、映像配信サービスの提供を示すサービス広告メッセージを送信する（Ｓ２）。
　なお、サービス広告メッセージには、路側装置１００ｃが提供する様々なサービスを識別するサービスＩＤ（identification）が含まれる。車両３００は、受信したサービス広告メッセージに含まれる、映像配信サービスを示すサービスＩＤを読み取ることで、路側装置１００ｃが道路映像の映像配信サービスを提供していることを判断する。
　車両３００は、映像配信サービスを示すサービスＩＤを読み取った場合、路側装置１００ｃとのミリ波通信の接続確認を行う（Ｓ３）。
　車両３００は、ミリ波通信の接続を確認した場合、映像配信サービスを路側装置１００ｃに申し込むため、映像配信サービスに対応するサービスＩＤを含むサービス申込メッセージを、路側装置１００ｃに送信する（Ｓ４）。
　路側装置１００ｃは、サービス申込メッセージを受信した場合、交差点９００に設置された路側カメラ２００のカメラＩＤ、路側カメラ２００の設置位置、及び路側カメラ２００の撮影方向を含む映像配信メッセージを送信する（Ｓ５）。図１の例では、路側装置１００ｃは、４台分（路側カメラ２００ａ～２００ｄ）のカメラＩＤ、設置位置、及び撮影方向を含む映像配信メッセージを送信する。映像配信メッセージについては、図６において詳述する。
　車両３００は、受信した映像配信メッセージに含まれる路側カメラ２００の設置位置及び撮影方向と、車両３００の位置情報と、車両３００が進行しようとする方向とに基づいて、死角が生じる可能性がある道路を撮影している路側カメラ２００のカメラＩＤを決定する（Ｓ６）。例えば、図１に示した車両３００は、道路９１０から道路９８０に右折する場合、死角が生じる可能性がある道路９３０を撮影している路側カメラ２００ｄのカメラＩＤを決定する。なお、車両３００は、車両３００の位置情報をＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて取得してもよい。車両３００は、車両３００が進行しようとする方向を方向指示器の信号を用いて取得してもよい。
　車両３００は、決定したカメラＩＤに対応する道路映像の配信を要求するため、決定したカメラＩＤを含む映像配信要求メッセージを路側装置１００ｃに送信する（Ｓ７）。
　路側装置１００ｃは、受信した映像配信要求メッセージに含まれるカメラＩＤに対応する路側カメラ２００の映像データを含む映像信号を車両３００送信する（Ｓ８）。例えば、路側装置１００ｃは、路側カメラ２００ｄの映像データを含む映像信号を車両３００に送信する。
　車両３００は、映像配信サービスを解除するため、映像配信サービスに対応したサービスＩＤを含むサービス解除メッセージを路側装置１００ｃ送信する（Ｓ９）。例えば、車両３００は、右折を完了した場合（例えば、右折を示す方向指示器がオフした場合）、サービス解除メッセージを路側装置１００ｃ送信してもよい。
　なお、図７ＢのＳ２０にて説明するが、車両３００は、Ｓ３のミリ波の接続確認を省略する場合がある。
　図３は、路側装置１００のブロック構成例を示した図である。路側装置１００は、ローカルサーバ１０１と、メッセージ生成部１０２と、無線部１０３と、アンテナ１０４と、制御部１０５と、を有する。路側装置１００は、１台以上の路側カメラ２００と接続される。
　ローカルサーバ１０１は、路側カメラ２００から送信される映像データを受信する。ローカルサーバ１０１は、カメラＩＤ、カメラ設置位置、及び撮影方向といった路側カメラ２００に関する情報を記憶し、受信した映像データと、その映像データを送信した路側カメラ２００に関する情報とを紐づける。ローカルサーバ１０１は、映像データを含む映像信号を、無線部１０３を介して、車載装置に送信する。
　メッセージ生成部１０２は、サービス広告メッセージと映像配信メッセージとを生成する。サービス広告メッセージには、映像配信サービスに対応するサービスＩＤが含まれる。映像配信メッセージには、カメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向といった路側カメラ２００に関する情報が含まれる。メッセージ生成部１０２は、生成したサービス広告メッセージと映像配信メッセージとを無線部１０３を介して、車載装置に送信する。
　無線部１０３は、アンテナ１０４を介して、ミリ波を用いた無線通信を行う。無線部１０３は、サービス広告メッセージの送信においては、マイクロ波を用いてもよい。
　制御部１０５は、路側装置１００全体を制御する。制御部１０５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）といったプロセッサによって構成されてもよい。
　制御部１０５は、例えば、記憶装置に記憶されたプログラムに従って、所定の機能を実現してもよい。例えば、制御部１０５は、路側カメラ２００に対しカメラＩＤを付与する。制御部１０５は、カメラＩＤと、そのカメラＩＤの路側カメラ２００の設置位置及び撮影方向に関する情報とをローカルサーバ１０１に記憶する。制御部１０５は、ローカルサーバ１０１から送信される映像データを、路側カメラ２００に関する情報（カメラＩＤ、設置位置、及び撮影方向）に紐づける。制御部１０５は、メッセージ生成部１０２に対し、サービス広告メッセージ及び映像配信メッセージの生成を指示する。制御部１０５は、映像配信開始処理及び映像配信終了処理を実行する。
　図４は、車載装置７００のブロック構成例を示した図である。車載装置７００は、アンテナ７０１と、無線部７０２と、制御部７０３と、メッセージ生成部７０４と、ＧＰＳ部７０５と、地図データ記憶部７０６と、方向指示器７０７と、表示部７０８と、を有する。
　無線部７０２は、アンテナ７０１を介して、ミリ波を用いた無線通信を行う。無線部７０２は、サービス広告メッセージの受信においては、マイクロ波を用いてもよい。
　制御部７０３は、車載装置７００全体を制御する。制御部７０３は、例えば、ＣＰＵ又はＤＳＰといったプロセッサによって構成されてもよい。
　制御部７０３は、例えば、記憶装置に記憶されたプログラムに従って、所定の機能を実現してもよい。例えば、制御部７０３は、受信した映像配信メッセージに含まれるカメラ設置位置及びカメラ撮影方向と、ＧＰＳ部７０５が取得した車両の位置情報と、地図データ記憶部７０６に記憶されている地図データと、方向指示器７０７の状態とに基づいて、死角が生じる可能性がある道路を撮影している路側カメラ２００のカメラＩＤを決定する。制御部７０３は、メッセージ生成部７０４に対し、サービス申込メッセージ、映像配信要求メッセージ、及びサービス解除メッセージの生成の生成を指示する。
　メッセージ生成部７０４は、サービス申込メッセージと映像配信要求メッセージとを生成する。サービス申込メッセージには、映像配信サービスに対応するサービスＩＤが含まれる。映像配信要求メッセージには、映像配信を要求する路側カメラ２００のカメラＩＤが含まれる。メッセージ生成部７０４は、生成したサービス申込メッセージと映像配信要求メッセージとを路側装置１００に送信する。
　ＧＰＳ部７０５は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、車両３００の現在位置を取得する。
　地図データ記憶部７０６は、地形情報、道路中心線情報、及び道路縁情報といった地図データを記憶する。
　方向指示器７０７は、車両３００の右左折の状態を知らせる。
　表示部７０８は、無線部７０２を介して路側装置１００から受信した映像データを表示する。
　図５は、ＷＳＡフォーマットを示した図である。路側装置１００が車載装置７００に送信するサービス広告メッセージには、例えば、図５に示すＷＳＡフォーマットが用いられてもよい。図５に示すように、ＷＳＡは、ＷＳＡヘッダ１００１と、サービス情報セグメント１００２と、チャネル情報セグメント１００３と、ＷＡＶＥルーティング広告１００４と、のフィールドを有する。
　サービス情報セグメント１００２は、サービス情報カウント１００５と、ＰＳＩＤ（Provider Service Identifier）１００６と、チャネルインデックス１００７と、予備１００８と、サービス情報オプションインジケータ１００９と、ＷＡＶＥ情報要素拡張１０１０と、のフィールドを有する。
　ＰＳＩＤ１００６は、サービスに応じた０から２７０５４９１１９までの整数で表記されるサービスＩＤである。ＰＳＩＤ１００６は、ＰＳＩＤを使用する権限を持つ組織に割り当てられる。従って、道路映像の映像配信サービスのＰＳＩＤには、未だどのサービスにも対応付けられていない値であって、どの組織にも割り当てられていない値が割り当てられる。
　図６は、映像配信メッセージに含まれるエレメントの一例を説明する図である。路側装置１００が車載装置７００に送信する映像配信メッセージには、図６に示すように、カメラＩＤと、カメラ設置位置と、カメラ撮影方向と、のエレメントが含まれる。
　カメラＩＤは、路側カメラ２００を識別するユニークなＩＤである。
　カメラ設置位置は、路側カメラ２００の設置位置を示す。カメラ設置位置は、例えば、緯度及び経度で示されてもよい。
　カメラ撮影方向は、路側カメラ２００の撮影方向を示す。カメラ撮影方向は、例えば、路側カメラ２００を基準に、真北を０度あるいは３６０度、真東を９０度、真南を１８０度、真西を２７０度とする絶対方位角で示されてもよい。
　路側装置１００が車載装置７００に送信する映像配信メッセージには、路側装置１００が配信する道路映像を撮影する路側カメラ２００の台数分のエレメントが含まれる。例えば、図１の例の場合、路側装置１００が車載装置７００に送信する映像配信メッセージには、路側カメラ２００ａのエレメントと、路側カメラ２００ｂのエレメントと、路側カメラ２００ｃのエレメントと、路側カメラ２００ｄのエレメントとが含まれる。
　図７Ａ～図７Ｄは、路車協調運転支援システムの動作例を示したシーケンス図である。図７Ａに示す丸で囲ったＡ、Ｂ、及びＣは、図７Ｂに示す丸で囲ったＡ、Ｂ、及びＣに繋がる。図７Ｂに示す丸で囲ったＤは、図７Ｃに示す丸で囲ったＤに繋がる。図７Ｃに示す丸で囲ったＥ及びＦは、図７Ｄに示す丸で囲ったＥ及びＦに繋がる。
　路側カメラ２００は、撮影した映像データをローカルサーバ１０１に送信する（Ｓ１１）。ローカルサーバ１０１は、路側カメラ２００から送信される映像データを受信する。
　制御部１０５は、路側カメラ２００ごとに異なるカメラＩＤを設定し、路側カメラ２００の設置位置及び撮影方向を、ローカルサーバ１０１が受信する映像データに紐づけ、ローカルサーバ１０１に記憶する（Ｓ１２～Ｓ１４）。
　制御部１０５は、映像配信サービスを提供していることを車両３００に広告するために、メッセージ生成部１０２に対し、サービス広告指示を出力する（Ｓ１５）。
　制御部１０５は、映像配信サービスに対応したサービスＩＤ（ＰＳＩＤ）をメッセージ生成部１０２に出力する（Ｓ１６）。
　メッセージ生成部１０２は、Ｓ１６にて出力されたサービスＩＤを含むサービス広告メッセージを生成し、無線部１０３及びアンテナ１０４を介して、車載装置７００に送信する（Ｓ１７）。
　図７Ｂに示す車載装置７００の制御部７０３は、車両３００が路側装置１００の通信エリアに入った場合、アンテナ７０１及び無線部７０２を介して、サービス広告メッセージを受信する（Ｓ１８）。なお、受信したサービス広告メッセージには、映像配信サービスの提供が行われていることを示すサービスＩＤが含まれる。
　制御部７０３は、サービス広告メッセージに含まれるサービスＩＤを読み取る（Ｓ１９）。制御部７０３は、サービス広告メッセージに含まれる映像配信サービスのサービスＩＤを読み取ることで、交差点９００において道路映像の映像配信サービスが提供されていることを認識する。
　制御部７０３は、Ｓ１８のサービス広告メッセージをマイクロ波で受信した場合、路側装置１００とのミリ波通信の接続確認を行う（Ｓ２０）。例えば、制御部７０３は、マイクロ波を用いて受信したサービス広告メッセージの送信元の路側装置１００と、ミリ波を用いて接続した路側装置１００と、が一致するか否かの確認を行う。一致確認は、例えば、サービス広告メッセージを含むパケットと、ミリ波の接続に使用するパケットとに路側装置１００を識別するための情報を含めておき、制御部７０３が、それらを比較することで実現できる。
　なお、制御部７０３は、ミリ波を用いてサービス広告メッセージを受信した場合、Ｓ２０の処理を省略してもよい。
　制御部７０３は、映像配信サービスを路側装置１００に申し込むために、サービス申込指示と、Ｓ１９にて読み取ったサービスＩＤとをメッセージ生成部７０４に出力する（Ｓ２１，Ｓ２２）。
　メッセージ生成部７０４は、Ｓ２２にて出力されたサービスＩＤを含むサービス申込メッセージを生成し、無線部７０２及びアンテナ７０１を介して、路側装置１００に送信する（Ｓ２３）。なお、無線部７０２は、サービス広告メッセージを、マイクロ波を用いて受信した場合、マイクロ波を用いてサービス申込メッセージを送信してもよい。
　図７Ａに示すように、路側装置１００の制御部１０５は、アンテナ１０４及び無線部１０３を介して、映像配信のサービス申込メッセージを受信する（Ｓ２４）。
　制御部１０５は、サービス申込メッセージに含まれるサービスＩＤを読み取る（Ｓ２５）。制御部７０３は、サービス申込メッセージに含まれる映像配信サービスのサービスＩＤを読み取ることで、車載装置７００から、交差点９００における道路映像の映像配信サービスが申し込まれたことを認識する。
　制御部１０５は、映像配信サービスが申し込まれたことを認識した場合、ローカルサーバ１０１から、ローカルサーバ１０１に記憶されているカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向を取得し、メッセージ生成部１０２に出力する（Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）。例えば、制御部１０５は、交差点９００に設置された路側カメラ２００ａ～２００ｄの各々のカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向を、ローカルサーバ１０１から取得し、メッセージ生成部１０２に出力する。
　制御部１０５は、映像配信サービスの内容（交差点９００に設置された路側カメラ２００のカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向）を車両３００に提供するために、メッセージ生成部１０２に対し、映像配信指示を出力する（Ｓ２９）。
　メッセージ生成部１０２は、Ｓ２９の映像配信指示に応じて、Ｓ２６，Ｓ２７，Ｓ２８にて出力されたカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向を含む映像配信メッセージを生成し、無線部１０３及びアンテナ１０４を介して、車載装置７００に送信する（Ｓ３０）。
　図７Ｂに示す車載装置７００の制御部７０３は、アンテナ７０１及び無線部７０２を介して、映像配信メッセージを受信する（Ｓ３１）。
　制御部７０３は、方向指示器７０７から、方向指示信号を受信する（Ｓ３２）。例えば、図１に示した車両３００が道路９１０から道路９８０に右折する場合、制御部７０３は、右折を示す方向指示信号を方向指示器７０７から受信する。
　制御部７０３は、地図データ記憶部７０６から地図データを受信する（Ｓ３３）。
　制御部７０３は、ＧＰＳ部７０５から車両の現在位置情報を受信する（Ｓ３４）。
　制御部７０３は、Ｓ３１にて受信した映像配信メッセージに含まれる路側カメラ２００の設置位置、カメラ撮影方向、Ｓ３２にて受信した方向指示信号が示す方向（車両が進もうとしている方向）、Ｓ３３にて受信した地図データ、及びＳ３４にて受信した車両の現在位置情報に基づいて、死角が生じる可能性がある道路を撮影している路側カメラ２００に対応するカメラＩＤを決定する（Ｓ３５）。
　例えば、図１の車両３００の場合、制御部７０３は、ＧＰＳ部７０５が取得した車両３００の現在位置情報と、地図データとに基づいて、車両３００の交差点９００への進入を判定する。また、制御部７０３は、方向指示器７０７から出力される方向指示信号から、車両３００が道路９８０に右折しようとしていることを判定する。
　制御部７０３は、Ｓ３１にて受信した映像配信メッセージに含まれる路側カメラ２００の設置位置と、撮影方向とに基づいて、車両３００の右折先の道路９８０とは反対側の道路９３０を撮影する路側カメラ２００ｄを判定し、判定した路側カメラ２００ｄのカメラＩＤを決定する。このように、制御部７０３は、右折する車両３００の死角が生じる可能性のある道路９３０を撮影する路側カメラ２００ｄのカメラＩＤを決定する。
　なお、死角が生じる可能性がある道路が複数ある場合には、制御部７０３は、複数のカメラＩＤを決定してよい。
　また、例えば、図１に示す車両５００が道路９４０に左折する場合、死角が生じる可能性がある道路は、車両５００の前方の対向車線である道路９５０である。従って、車両５００に搭載される車載装置７００は、車両５００が左折する場合、死角が生じる可能性がある道路９５０、９７０を撮影する路側カメラ２００のカメラＩＤとして、路側カメラ２００ａ、２００ｂのカメラＩＤを決定してもよい。
　制御部７０３は、決定したカメラＩＤに対応する映像の配信を要求するために、映像配信要求指示と、決定したカメラＩＤとをメッセージ生成部７０４に出力する（Ｓ３６，Ｓ３７）。
　メッセージ生成部７０４は、Ｓ３６の映像配信要求指示に応じて、Ｓ３５にて出力されたカメラＩＤを含む映像配信要求メッセージを生成し、無線部７０２及びアンテナ７０１を介して、路側装置１００に送信する（Ｓ３８）。なお、無線部７０２は、サービス広告メッセージを、マイクロ波を用いて受信した場合、マイクロ波を用いて映像配信要求メッセージを送信してもよい。
　図７Ｃに示すように、路側装置１００の制御部１０５は、アンテナ１０４及び無線部１０３を介して、映像配信要求メッセージを受信する（Ｓ３９）。
　制御部１０５は、Ｓ３９にて受信した映像配信要求メッセージに含まれるカメラＩＤを読み取る（Ｓ４０）。
　制御部１０５は、映像配信開始指示と、Ｓ４０にて読み取ったカメラＩＤとをローカルサーバ１０１に出力する（Ｓ４１，Ｓ４２）。
　ローカルサーバ１０１は、Ｓ４２にて出力されたカメラＩＤに対応する映像データを含む映像信号を、無線部１０３及びアンテナ１０４を介して車載装置７００に送信する（Ｓ４３）。なお、無線部１０３は、映像信号を、ミリ波を用いて送信する。映像配信は、ＲＴＳＰ（Real Time Streaming Protocol）又はＲＴＰ（Real-time Transport Protocol）といったプロトコルに従って送信されてもよい。
　図７Ｄに示すように、車載装置７００の表示部７０８は、アンテナ７０１、無線部７０２、及び制御部７０３を介して、映像信号を受信し、道路映像を表示する（Ｓ４４）。例えば、表示部７０８は、路側カメラ２００ｄが撮影する道路映像を表示する。
　方向指示器７０７は、方向指示信号を制御部７０３に出力する（Ｓ４５）。例えば、図１に示した車両３００が道路９８０への右折を完了した場合、方向指示器７０７は、オフ状態の方向指示信号を制御部７０３に出力する。
　制御部７０３は、方向指示器７０７からオフ状態の方向指示信号を受信した場合、映像配信サービスを解除するために、サービス解除指示と、サービス解除の対象である映像配信サービスのサービスＩＤとをメッセージ生成部７０４に出力する（Ｓ４６，Ｓ４７）。
　メッセージ生成部７０４は、Ｓ４６のサービス解除指示に応じて、Ｓ４７にて出力されたサービスＩＤを含むサービス解除メッセージを生成し、無線部７０２及びアンテナ７０１を介して、路側装置１００に送信する（Ｓ４８）。なお、無線部７０２は、サービス広告メッセージを、マイクロ波を用いて受信した場合、マイクロ波を用いてサービス解除メッセージを送信してもよい。
　図７Ｃに示すように、路側装置１００の制御部１０５は、アンテナ１０４及び無線部１０３を介して、サービス解除メッセージを受信する（Ｓ４９）。
　制御部１０５は、Ｓ４９にてサービス解除メッセージを受信すると、映像配信の終了指示をローカルサーバ１０１に出力する（Ｓ５０）。ローカルサーバ１０１は、Ｓ５０の映像配信の終了指示に応じて、映像信号の送信を終了する。
　以上説明したように、路側装置１００は、道路映像の配信サービスの提供を示すサービス広告メッセージを送信し、車載装置７００から、道路映像の送信要求を示すサービス申込メッセージを受信する無線部１０３と、サービス申込メッセージの受信に基づいて、道路映像を撮影する路側カメラ２００のカメラＩＤと、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、無線部１０３を介して、車載装置７００に送信するメッセージ生成部１０２と、を有する。
　また、車載装置７００は、道路映像の配信サービスを提供する路側装置１００から、道路映像の配信サービスを提供していることを示すサービス広告メッセージを受信する無線部７０２と、サービス広告メッセージの受信に基づいて、路側装置１００に対し道路映像の送信要求を示すサービス申込メッセージを生成するメッセージ生成部７０４と、サービス申込メッセージを路側装置１００に送信する無線部７０２と、を有する。
　これにより、車載装置７００は、路側装置１００が送信する道路映像の配信サービスの提供を示すサービス広告メッセージを受信することによって、路側装置１００が道路映像の配信サービスを提供していることを認識でき、道路映像の配信サービスを受けることができる。
　また、路側装置１００は、ミリ波通信を用いて映像信号を車載装置７００に送信する。これにより、車載装置７００は、例えば、解像度が１９２０×１０８０ピクセル、フレームレートが３０ｆｐｓ、及び色空間がＲＧＢ２４といった高画質の映像信号の受信が可能になる。
　また、車載装置７００は、車両の位置と、車両の進行しようとする方向と、地図データと、設置位置と、撮影方向とに基づいて、車両において死角となる道路を撮影する路側カメラ２００のカメラＩＤを決定する。これにより、車載装置７００は、ミリ波通信の指向性によって、無線通信する路側装置１００が限定されても、ミリ波通信する路側装置１００から、死角となる道路を撮影する路側カメラ２００の道路映像を受信できる。
　また、路側装置１００は、サービス広告メッセージにおいては、マイクロ波通信を用いて送信してもよい。これにより、サービス広告メッセージは、ミリ波通信を用いて送信した場合に比べ、通信領域を広範囲にできる。
　（変形例１）
　図８は、映像配信メッセ―ジに含まれるエレメントの変形例を示した図である。映像配信メッセージは、図６に示したエレメントに加え、交差点ＩＤと、車線ＩＤと、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）と、をさらに有してもよい。
　交差点ＩＤは、路側装置１００及び路側カメラ２００が設置されている交差点９００を識別するユニークなＩＤである。交差点ＩＤは、車載装置７００の地図データ記憶部７０６に記憶されている地図データにも含まれる。例えば、地図データ上における交差点９００には、交差点９００に付与された交差点ＩＤが紐づけられる。
　路側装置１００が交差点ＩＤを映像配信メッセージに含めることにより、車載装置７００は、路側カメラ２００のカメラＩＤの誤選択を低減できる。例えば、車載装置７００は、図１に示した車両３００が交差点９００に進入した場合に、受信した映像配信メッセージ含まれる交差点ＩＤと、地図データに含まれる交差点９００に対応する交差点ＩＤとを比較する。車載装置７００は、交差点ＩＤが一致しない場合、受信した映像配信メッセージを破棄し、カメラＩＤの決定を行わない。これにより、車載装置７００は、カメラＩＤの誤選択を低減できる。
　車線ＩＤは、路側カメラ２００が撮影している車線を識別するユニークなＩＤである。車線ＩＤは、車載装置７００の地図データ記憶部７０６に記憶されている地図データにも含まれる。例えば、地図データ上における道路９１０には、道路９１０に付与された車線ＩＤが紐づけられる。
　路側装置１００が車線ＩＤを映像配信メッセージに含めることにより、車載装置７００は、路側カメラ２００のカメラＩＤの誤選択を低減できる。例えば、車載装置７００は、死角が生じる可能性がある道路の車線ＩＤを取得し、取得した車線ＩＤを撮影する路側カメラ２００のカメラＩＤを決定する。これにより、車載装置７００は、カメラＩＤの誤選択を低減できる。
　ＵＲＬは、ローカルサーバ１０１における映像データのアクセス先を示す。車載装置７００は、映像配信メッセージに含まれるＵＲＬ宛てにＨＴＴＰリクエストを送信し、路側装置１００が、指定されたＵＲＬの映像をＨＴＴＰレスポンスで返す。これにより、車載装置７００は、Ｗｅｂブラウザでの道路映像の表示が可能となる。
　なお、車載装置７００は、ＵＲＬを用いて映像データを受信する場合、図７ＢのＳ３８における映像配信要求メッセージを路側装置１００に送信しなくてもよい。別言すれば、車載装置７００は、Ｓ３８の映像配信要求メッセージの代わりに、決定したカメラＩＤに対応するＵＲＬを路側装置１００に送信してもよい。
　また、路側装置１００は、カメラ設置位置、カメラ方向、交差点ＩＤ、及びＵＲＬの送信を省略してもよい。例えば、路側装置１００は、カメラＩＤと車線ＩＤとを含む映像配信メッセージを車載装置７００に送信してもよい。
　（変形例２）
　図９は、図５及び図８で説明したカメラ撮影方向の設定方法の変形例を説明する図である。図９において、図１と同じ構成要素には同じ符号が付してある。
　路側装置１００は、路側装置１００の設置位置を基準に、所定のルールに従って、交差点９００を構成する道路に番号を付与する。例えば、図９に示す路側装置１００ｃは、路側装置１００ｃが設置されている道路を基準にして０番を付与し、交差点９００を構成する道路に時計周りに番号１，２，３を付与する。路側装置１００ｄは、路側装置１００ｄが設置されている道路を基準にして０番（図９においてカッコで示している）を付与し、交差点９００を構成する道路に時計周りに番号１，２，３（図９においてカッコで示している）を付与する。
　路側装置１００は、路側装置１００が設置されている道路を基準にして、路側カメラ２００の撮影方向を、撮影している道路に付した番号で示す。例えば、図９に示すように、路側装置１００ｃは、路側装置１００ｃが設置されている道路にカッコの無い数字０を付与しているので、路側装置１００ｃは、路側カメラ２００ｄの撮影方向をカッコのない数字「３」で示す。また、路側装置１００ｃは、路側カメラ２００ａの撮影方向をカッコのない数字「０」で示す。また、路側装置１００ｃは、路側カメラ２００ｂの撮影方向をカッコのない数字「１」で示す。また、路側装置１００ｃは、路側カメラ２００ｃの撮影方向をカッコのない数字「２」で示す。路側装置１００ｃは、路側カメラ２００のカメラＩＤと、そのカメラＩＤに対応した路側カメラ２００の撮影方向（道路に付した番号）とを含む映像配信メッセージを送信する。
　同様に、例えば、図９に示すように、路側装置１００ｄは、路側装置１００ｄが設置されている道路にカッコのある数字０を付与しているので、路側装置１００ｄは、路側カメラ２００ａの撮影方向をカッコのある数字「３」で示す。また、路側装置１００ｄは、路側カメラ２００ｂの撮影方向をカッコのある数字「０」で示す。また、路側装置１００ｄは、路側カメラ２００ｃの撮影方向をカッコのある数字「１」で示す。また、路側装置１００ｄは、路側カメラ２００ｄの撮影方向をカッコのある数字「２」で示す。路側装置１００ｄは、路側カメラ２００のカメラＩＤと、そのカメラＩＤに対応した路側カメラ２００の撮影方向（道路に付した番号）とを含む映像配信メッセージを送信する。
　車載装置７００は、路側カメラ２００の撮影方向のルールを予め認識している。従って、車載装置７００は、例えば、図９に示す十字路の交差点９００を車両が右折する場合、死角が生じる可能性がある道路を撮影する路側カメラとして、番号３の道路を撮影するカメラＩＤを決定すればよい。また、車載装置７００は、例えば、図９に示す十字路の交差点９００を車両が左折する場合、死角が生じる可能性がある道路を撮影する路側カメラとして、番号０の道路を撮影するカメラＩＤを決定すればよい。
　以上説明したように、路側カメラ２００の撮影方向は、路側装置１００の設置位置を基準に、所定ルールに従って道路に付与された番号で示されてもよい。これにより、車載装置７００は、カメラＩＤの決定に要する計算量が減り、高速にカメラＩＤを決定することができる。
　（変形例３）
　路側装置１００は、図５に示すＷＳＡフォーマットのＷＡＶＥ情報要素拡張１０１０のフィールドに、図６あるいは図８に示す映像配信メッセージの各エレメントを入れることで、サービス広告メッセージと映像配信メッセージをまとめて送信してもよい。この場合、車載装置７００は、サービス申込メッセージと映像配信要求メッセージとをまとめて送信してもよいし、サービス申込メッセージと映像配信要求メッセージとを個別に送信してもよい。
　図１０Ａ～図１０Ｄは、変形例３における路車協調運転支援システムの動作例の一例を示したシーケンス図である。路側装置１００は、図７Ａ～図７Ｄでは、サービス広告メッセージと映像配信メッセージを個別に送信していたが、路側装置１００は、図１０Ａ～図１０Ｄではサービス広告メッセージと映像配信メッセージをまとめて送信している。
　図１０Ａに示す丸で囲ったＡは、図１０Ｂに示す丸で囲ったＡに繋がる。図１０Ｂに示す丸で囲ったＢは、図１０Ｃに示す丸で囲ったＢに繋がる。図１０Ｃに示す丸で囲ったＥ及びＦは、図１０Ｄに示す丸で囲ったＥ及びＦに繋がる。なお、図７Ａ～図７Ｄと重複する箇所の説明は省略する。
　図１０Ａに示す路側装置１００における制御部１０５は、Ｓ１４の後に、ローカルサーバ１０１から、ローカルサーバ１０１に記憶されているカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向を取得し、メッセージ生成部１０２に出力する（Ｓ４９，５０，Ｓ５１）。例えば、制御部１０５は、交差点９００に設置された路側カメラ２００ａ～２００ｄの各々のカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向を、ローカルサーバ１０１から取得し、メッセージ生成部１０２に出力する。
　制御部１０５は、映像配信サービスの内容（交差点９００に設置された路側カメラ２００のカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向）と映像配信サービスを提供していることを車両３００に広告するために、メッセージ生成部１０２に対し、サービス広告指示を出力する（Ｓ５２）。
　メッセージ生成部１０２は、Ｓ４９，Ｓ５０，Ｓ５１にて出力されたカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向とＳ１６にて出力されたサービスＩＤを含むサービス広告メッセージを生成し、無線部１０３及びアンテナ１０４を介して、車載装置７００に送信する（Ｓ５３）。
　図１０Ｂに示す車載装置７００における制御部７０３は、車両３００が路側装置１００の通信エリアに入った場合、アンテナ７０１及び無線部７０２を介して、サービス広告メッセージを受信する（Ｓ５４）。なお、受信したサービス広告メッセージには、映像配信サービスの提供が行われていることを示すサービスＩＤと映像サービスの内容（交差点９００に設置された路側カメラ２００のカメラＩＤ、カメラ設置位置、及びカメラ撮影方向）が含まれる。
　制御部７０３は、Ｓ５４のサービス広告メッセージをマイクロ波で受信した場合、路側装置１００とのミリ波通信の接続確認を行う（Ｓ２０）。
　制御部７０３は、Ｓ５４にて受信したサービス広告メッセージに含まれる路側カメラ２００の設置位置、カメラ撮影方向、Ｓ３２にて受信した方向指示信号が示す方向（車両が進もうとしている方向）、Ｓ３３にて受信した地図データ、及びＳ３４にて受信した車両の現在位置情報に基づいて、死角が生じる可能性がある道路を撮影している路側カメラ２００に対応するカメラＩＤを決定する（Ｓ５５）。
　制御部７０３は、映像配信サービスを路側装置１００に申し込むために、サービス申込指示と、Ｓ１９にて読み取ったサービスＩＤとＳ５５にて決定したカメラＩＤとをメッセージ生成部７０４に出力する（Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ５６）。
　メッセージ生成部７０４は、Ｓ２２にて出力されたサービスＩＤとＳ５６にて出力されたカメラＩＤとを含むサービス申込メッセージを生成し、無線部７０２及びアンテナ７０１を介して、路側装置１００に送信する（Ｓ５７）。なお、無線部７０２は、サービス広告メッセージを、マイクロ波を用いて受信した場合、マイクロ波を用いてサービス申込メッセージを送信してもよい。
　図１０Ｃに示す路側装置１００における制御部１０５は、アンテナ１０４及び無線部１０３を介して、映像配信のサービス申込メッセージを受信する（Ｓ５８）。
　制御部１０５は、サービス申込メッセージに含まれるサービスＩＤとカメラＩＤとを読み取る（Ｓ２５，Ｓ５９）。制御部７０３は、サービス申込メッセージに含まれる映像配信サービスのサービスＩＤを読み取ることで、車載装置７００から、交差点９００における道路映像の映像配信サービスが申し込まれたことを認識する。
　制御部１０５は、映像配信開始指示と、Ｓ５９にて読み取ったカメラＩＤとをローカルサーバ１０１に出力する（Ｓ４１，Ｓ４２）。
　図１０ＤにおけるＳ４４以降の処理は図７Ｄと同じであるため説明を省略する。
　以上説明したように、路側装置１００は、サービス広告メッセージと映像配信メッセージをまとめて送信し、車載装置７００は、サービス申込メッセージと映像配信要求メッセージをまとめて送信してもよい。
　これにより、車載装置７００がサービス広告メッセージを受信してから映像信号を受信するまでの間に路側装置１００との間で行われる信号の交換回数が減るので、より早く映像信号を受信することが可能となる。
　上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
　以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
　本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
　さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置は無線送受信機（トランシーバー）と処理／制御回路を含んでもよい。無線送受信機は受信部と送信部、またはそれらを機能として、含んでもよい。無線送受信機（送信部、受信部）は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュールと１または複数のアンテナを含んでもよい。ＲＦモジュールは、増幅器、ＲＦ変調器／復調器、またはそれらに類するものを含んでもよい。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
　通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
　通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
　また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
　また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
　（本開示のまとめ）
　本開示に係る車載装置は、道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信する受信回路と、前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成するメッセージ生成回路と、前記メッセージを前記路側装置に送信する送信回路と、を有する。
　本開示に係る車載装置において、前記広告メッセージのフォーマットには、ＷＳＡ（WAVE Service Advertisement）フォーマットが用いられる。
　本開示に係る車載装置において、前記受信回路は、前記送信回路が前記メッセージを送信した場合、前記路側装置から、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置、及び撮影方向を受信する。
　本開示に係る車載装置において、当該車載装置を搭載する車両の位置と、前記車両の進行しようとする方向と、地図データと、前記設置位置と、前記撮影方向とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を１つ以上決定する制御回路、をさらに有する。
　本開示に係る車載装置において、前記送信回路は、前記１つ以上の識別情報を前記路側装置に送信し、前記受信回路は、前記１つ以上の識別情報に対応した１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記路側装置から受信する。
　本開示に係る車載装置において、前記道路は、複数の車線を含み、前記受信回路はさらに、前記複数のカメラが設置された交差点の交差点識別情報と、前記複数のカメラが撮影する前記複数の車線のうち１つ以上の車線の車線識別情報とを受信し、前記制御回路はさらに、前記交差点識別情報と、前記車線識別情報とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を決定する。
　本開示に係る車載装置において、前記広告メッセージは、前記道路を撮影する前記複数のカメラの前記識別情報、前記設置位置、及び前記撮影方向を含む。
　本開示に係る車載装置において、前記メッセージ生成回路は、前記メッセージとして前記１つ以上の決定した識別情報を含めた第２申込メッセージを生成し、前記受信回路は、前記１つ以上の決定した識別情報に対応した１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記路側装置から受信する。
　本開示に係る車載装置において、前記道路は、複数の車線を含み、前記広告メッセージは、さらに、前記複数のカメラが設置された交差点の交差点識別情報と、前記複数のカメラが撮影する前記複数の車線のうち１つ以上の車線の車線識別情報とを含み、前記制御回路はさらに、前記交差点識別情報と、前記車線識別情報とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を１つ以上決定する。
　本開示に係る車載装置において、前記撮影方向は、前記道路映像を撮影するカメラを基準とした絶対方位角によって示される。
　本開示に係る車載装置において、前記撮影方向は、前記路側装置の設置位置を基準に、所定のルールに従って道路に付与された番号で示される。
　本開示に係る路側装置は、道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信する送信回路と、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、前記車載装置に送信するメッセージ生成回路と、を有する。
　本開示に係る路側装置は、道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信する送信回路と、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、を含み、前記送信回路は、前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記車載装置に送信する。
　本開示に係る通信方法は、車載装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信し、前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成し、前記メッセージを前記路側装置に送信する。
　本開示に係る通信方法は、路側装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信し、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、前記映像配信メッセージを前記車載装置に送信する。
　本開示に係る通信方法は、路側装置の通信方法であって、道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信し、車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を前記車載装置に送信する。
　２０２０年７月２１日出願の特願２０２０－１２４４９９および２０２０年１０月２９日出願の特願２０２０－１８１２９３の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示は、例えば、路側装置と車載装置との間の無線通信に好適である。
　１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ　路側装置
　２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ　路側カメラ
　３００，４００，５００　車両
　６００　指向性ビーム
　９００　交差点
　９１０，９２０，９３０，９４０，９５０，９６０，９７０，９８０　道路
　１００１　ＷＳＡヘッダ
　１００２　サービス情報セグメント
　１００３　チャネル情報セグメント
　１００４　ＷＡＶＥルーティング広告
　１００５　サービス情報カウント
　１００６　ＰＳＩＤ
　１００７　チャネルインデックス
　１００８　予備
　１００９　サービス情報オプションインジケータ
　１０１０　ＷＡＶＥ情報要素拡張

Claims (16)

  1. 　道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信する受信回路と、
    　前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成するメッセージ生成回路と、
    　前記メッセージを前記路側装置に送信する送信回路と、
    　を有する車載装置。
  2. 　前記広告メッセージのフォーマットには、ＷＳＡ（WAVE Service Advertisement）フォーマットが用いられる、
    　請求項１に記載の車載装置。
  3. 　当該車載装置を搭載する車両の位置と、前記車両の進行しようとする方向と、地図データと、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を１つ以上決定する制御回路、をさらに有する、
    　請求項１に記載の車載装置。
  4. 　前記受信回路は、前記送信回路が前記メッセージとして配信サービスの申し込みを示す第１申込メッセージを送信した場合、前記路側装置から、前記道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置、及び撮影方向を含む配信メッセージを受信する、
    　請求項３に記載の車載装置。
  5. 　前記送信回路は、前記１つ以上の決定した識別情報を含む配信要求メッセージを前記路側装置に送信し、
    　前記受信回路は、前記１つ以上の決定した識別情報に対応した１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記路側装置から受信する、
    　請求項３に記載の車載装置。
  6. 　前記道路は、複数の車線を含み、
    　前記受信回路はさらに、前記複数のカメラが設置された交差点の交差点識別情報と、前記複数のカメラが撮影する前記複数の車線のうち１つ以上の車線の車線識別情報とを受信し、
    　前記制御回路はさらに、前記交差点識別情報と、前記車線識別情報とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を決定する、
    　請求項３に記載の車載装置。
  7. 　前記広告メッセージは、前記道路を撮影する前記複数のカメラの前記識別情報、前記設置位置、及び前記撮影方向を含む、
    　請求項３に記載の車載装置。
  8. 　前記メッセージ生成回路は、前記メッセージとして前記１つ以上の決定した識別情報を含めた第２申込メッセージを生成し、
    　前記受信回路は、前記１つ以上の決定した識別情報に対応した１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記路側装置から受信する、
    　請求項３に記載の車載装置。
  9. 　前記道路は、複数の車線を含み、
    　前記広告メッセージは、さらに、前記複数のカメラが設置された交差点の交差点識別情報と、前記複数のカメラが撮影する前記複数の車線のうち１つ以上の車線の車線識別情報とを含み、
    　前記制御回路はさらに、前記交差点識別情報と、前記車線識別情報とに基づいて、前記道路を撮影するカメラの識別情報を１つ以上決定する、
    　請求項３に記載の車載装置。
  10. 　前記撮影方向は、前記道路映像を撮影するカメラを基準とした絶対方位角によって示される、
    　請求項３に記載の車載装置。
  11. 　前記撮影方向は、前記路側装置の設置位置を基準に、所定のルールに従って道路に付与された番号で示される、
    　請求項３に記載の車載装置。
  12. 　道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信する送信回路と、
    　請求項１に記載の車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、
    　前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、前記車載装置に送信するメッセージ生成回路と、
    　を有する路側装置。
  13. 　道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信する送信回路と、
    　請求項１に記載の車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信する受信回路と、を含み、
    　前記送信回路は、前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を、前記車載装置に送信する、
    　路側装置。
  14. 　車載装置の通信方法であって、
    　道路映像の配信サービスを提供する路側装置から、前記配信サービスを提供していることを示す広告メッセージを受信し、
    　前記広告メッセージの受信に基づいて、前記路側装置に対し前記道路映像の送信に関するメッセージを生成し、
    　前記メッセージを前記路側装置に送信する、
    　通信方法。
  15. 　路側装置の通信方法であって、
    　道路映像の配信サービスの提供を示す広告メッセージを送信し、
    　請求項１４の通信方法を用いる車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、
    　前記メッセージの受信に基づいて、前記道路映像を撮影するカメラの識別情報と、設置位置と、撮影方向とを含む映像配信メッセージを生成し、
    　前記映像配信メッセージを前記車載装置に送信する、
    　通信方法。
  16. 　路側装置の通信方法であって、
    　道路映像の配信サービスの提供を示し、道路を撮影する複数のカメラの識別情報、設置位置および撮影方向を含む広告メッセージを送信し、
    　請求項１４の通信方法を用いる車載装置から、前記道路映像の送信に関するメッセージを受信し、
    　前記メッセージの受信に基づいて、前記複数のカメラのうちの１つ以上のカメラの道路映像の映像信号を前記車載装置に送信する、
    　通信方法。
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