WO2022000858A1 - 一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质 - Google Patents

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Abstract

一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹（101）；根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表（102）；将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点（103）；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点（104）。通过以上方法，可以通过实时获得最新的地图更新已存地图，使得已存地图保持高时效性，且具体的匹配方式具有易于执行且效果明显等特点，提供了一种既有高匹配效率又有高匹配质量的方法。

Description

一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质 技术领域
本发明涉及地图领域，具体涉及一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质。
背景技术
现有技术中，在停车场或者类似的场景中，建图的方案主要有：激光SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)和视觉SLAM，利用高精度的激光雷达或深度相机，通过扫描获取点云数据或图像数据来进行停车场的建图。
以上的方式有明显的缺陷，激光SLAM方案成本高，难以推广；视觉SLAM则对环境要求高，光线不满足或环境缺乏纹理会导致建图和定位失败。
发明内容
本发明实施例公开了一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质，能够克服现有技术存在的问题中的至少一个。
本发明实施例第一方面公开了一种语义地图更新方法，包括：
获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
本发明实施例第二方面公开了一种语义地图更新装置，包括：
地图获取模块，用于获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
节点列表生成模块，用于根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
匹配模块，用于将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
融合模块，将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
本发明实施例第三方面公开一种车辆，所述车辆包括本发明实施例第二方面公开的语义地图更新装置。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的语义地图更新方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：可以通过实时获得最新的地图更新已存地图，使得已存地图保持高时效性，且具体的匹配方式具有易于执行且效果明显等特点，提供了一种既有高匹配效率又有高匹配质量的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种语义地图更新方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的节点匹配融合示意图一；
图3是本发明实施例公开的节点匹配融合示意图二；
图4是本发明实施例公开的节点匹配融合示意图三；
图5是本发明实施例公开的一种语义地图更新装置的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质，所述语义地图由语义特征点与轨迹构成，为了便于表述，本发明实施例中将语义特征点称为节点，节点通常对应真实世界中的减速带、出入坡点、道路连接点、车位、障碍物位置等，所述轨迹即为所述节点之间的路径。
所述语义地图通常由车辆行驶后通过车载传感器等记录获得，例如一个具体的停车场场景中车端生成轨迹地图的方法可以是：车辆进入停车场，通过视觉传感器识别停车场入口开始建图，随着车辆在停车场内的行驶，各个传感器通过收集到的数据识别减速带、出入坡点、道路连接点、车位、障碍物位置等信息，并将上述信息作为轨迹地图的节点，节点之间的轨迹方向与长度采用IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)和里程计获得，车辆驶出停车场时，识别出口，将入口与出口之间识别的各项节点以及轨迹信息加入轨迹地图并将入口与出口信息也作为轨迹地图的一部分，生成该停车场的轨迹地图。
其中，部分识别节点的方法例如可以是：车辆行驶中获取包括车速、IMU观测量、方向盘角度、车身姿态等信息的运动数据，根据姿态和IMU识别出入坡点；根据速度和IMU识别减速带；根据方向盘与IMU识别道路连接点。
由上述说明可知，使用了语义地图后，相比于现有技术的解决方案，本方案使用车辆已有的传感器获取信息进行建图，克服了激光SLAM方案成本高的问题；本方案使用时受到环境影响的程度很低，克服了视觉SLAM则对环境要求高常会导致建图和定位失败的问题。
当车辆获取了语义地图之后，可以将本次获取的地图上传给服务器保存，也可以存储在车辆本地。在本发明实施例中，车辆本次获取的语义地图还可以用于更新服务器上的语义地图或者更新车辆本地的语义地图，例如具体可以是通过匹配融合的方法进行更新。
以下结合具体实例说明本发明实施例提出的一种语义地图更新方法，如图1所示，为本发明实施例提出的一种语义地图更新方法的流程示意图，包括：
101、获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
102、根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
103、将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
当确定了待匹配节点，判断被匹配节点是否匹配时，首先获取待匹配节点与所述节点列表中的上一个节点之间的轨迹(简称为待匹配轨迹)，以及获取与被匹配节点连接的所有被匹配轨迹，判断所述被匹配轨迹中是否有与所述待匹配轨迹匹配的轨迹，且该匹配的轨迹与待匹配轨迹的长度差小于预设长度差，若满足上述条件则认为被匹配节点与待匹配节点相互匹配；所述预设长度差例如可以是5米；
除此之外，还存在另一种情况，即就是判断所述被匹配轨迹中是否有与所述待匹配轨迹匹配的轨迹后，发现该匹配的轨迹与待匹配轨迹的长度差大于预设长度差，也就是说待匹配轨迹的长度更小，此时说明此次的新地图中发现了新节点，此节点也就是待匹配节点，需要将此新节点更新到地图中，具体的更新方法为：在所述被匹配节点连接的匹配轨迹上增加新节点，所述新节点与被匹配节点之间的长度具体为待匹配轨迹的长度；
在前述的说明中，所述被匹配轨迹是否与待匹配轨迹匹配，其中判断方法包括：待匹配轨迹与被匹配轨迹具有至少一个相同的节点，待匹配轨迹与被匹配轨迹的轨迹方向的夹角小于预设夹角差。所述预设夹角差例如可以是30°。
104、将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
105、当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中。
通过上述本发明实施例公开的语义地图更新方法，可以通过实时获得最新的地图更新已存地图，使得已存地图保持高时效性，且具体的匹配方式具有易于执行且效果明显等特点，提供了一种既有高匹配效率又有高匹配质量的方法。
以下结合图例进行说明节点进行匹配融合的原理。
如图2所示，为本发明实施例中的节点匹配融合示意图一，如图所示，待匹配语义地图包括节点P10、P11、P12，已存地图包括节点P20与P21，由图示可以看出，P10与P20匹配(在融合后的地图中命名为P30)，P12与P21匹配(在融合后的地图中命名为P32)，P11在匹配过程中无法在已存地图中找到匹配的节点，所以进行匹配融合后形成的地图就是在已存地图中增加了节点P11(在融合后的地图中命名为P31)。
如图3所示，为本发明实施例中的节点匹配融合示意图二，如图所示，待匹配语义地图包括节点P10、P11、P12，已存地图包括节点P20、P21、P22，其中，节点P11与P10之间的距离为H，节点P21与P20之间的距离为h，由于H与h的差距未超过预设长度差，所以认为P11与P21是匹配的(在融合后的地图中命名为P31)。
如图4所示，为本发明实施例中的节点匹配融合示意图三，如图所示，待匹配语义地图包括节点P10、P11、P12，已存地图包括节点P20、P21、P22，其中，节点P11与P10之间的距离为H，节点P21与P20之间的距离为h，由于H 与h的差距超过了预设长度差，所以认为P11与P21是不匹配的，则在融合后的地图中增加节点P11(在融合后的地图中命名为P32)。
本发明实施例还提出了一种语义地图更新装置，如图5所示，为本发明实施例提出的一种语义地图更新装置的模块示意图，包括：
地图获取模块501，用于获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
节点列表生成模块502，用于根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
匹配模块503，用于将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
当确定了待匹配节点，判断被匹配节点是否匹配时，首先获取待匹配节点与所述节点列表中的上一个节点之间的轨迹(简称为待匹配轨迹)，以及获取与被匹配节点连接的所有被匹配轨迹，判断所述被匹配轨迹中是否有与所述待匹配轨迹匹配的轨迹，且该匹配的轨迹与待匹配轨迹的长度差小于预设长度差，若满足上述条件则认为被匹配节点与待匹配节点相互匹配；所述预设长度差例如可以是5米；
除此之外，还存在另一种情况，即就是判断所述被匹配轨迹中是否有与所述待匹配轨迹匹配的轨迹后，发现该匹配的轨迹与待匹配轨迹的长度差大于预设长度差，也就是说待匹配轨迹的长度更小，此时说明此次的新地图中发现了新节点，此节点也就是待匹配节点，需要将此新节点更新到地图中，具体的更新方法为：在所述被匹配节点连接的匹配轨迹上增加新节点，所述新节点与被匹配节点之间的长度具体为待匹配轨迹的长度。
在前述的说明中，所述被匹配轨迹是否与待匹配轨迹匹配，其中判断方法包括：待匹配轨迹与被匹配轨迹具有至少一个相同的节点，待匹配轨迹与被匹配轨迹的轨迹方向的夹角小于预设夹角差。所述预设夹角差例如可以是30°。
融合模块504，用于将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
添加模块505，用于当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中。
本发明实施例公开一种车辆，该车辆包括上述任意一种语义地图更新装置。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述任意一种语义地图更新方法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种语义地图更新方法及装置、车辆、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

  1. 一种语义地图更新方法，其特征在于，包括：
    获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
    根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
    将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
    将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
  2. 如权利要求1所述的语义地图更新方法，其特征在于，还包括：
    当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中。
  3. 如权利要求1所述的语义地图更新方法，其特征在于：
    所述将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤具体包括：
    将所述节点列表中的待匹配节点与已存地图中的被匹配节点进行比较，将满足下述条件的被匹配节点作为匹配的节点：
    所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，且所述匹配的两个轨迹长度差小于预设长度差。
  4. 如权利要求3所述的语义地图更新方法，其特征在于，还包括：
    若所述被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配待匹配节点连接的轨迹，且所述被匹配节点连接的匹配轨迹长度比待匹配节点连接的轨迹长度超过了预设长度差，则在所述被匹配节点连接的匹配轨迹上增加新节点，所述新节点与待匹配节点之间的长度具体为待匹配节点连接的轨迹长度。
  5. 如权利要求3所述的语义地图更新方法，其特征在于：
    所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，其中轨迹匹配的方法包括：
    判断是否满足下述匹配条件：
    待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹具有至少一个相同的节点，待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹的轨迹方向的夹角小于预设夹角差。
  6. 一种语义地图更新装置，其特征在于，包括：
    地图获取模块，用于获取待匹配语义地图，所述地图包括节点以及相邻节点之间的轨迹；
    节点列表生成模块，用于根据所述节点的产生顺序，将所述节点进行排序形成节点列表；
    匹配模块，用于将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点；将选中的节点列表中的节点称为待匹配节点，将与所述待匹配节点进行比较的节点称为被匹配节点，将所述最近似的节点称为成功匹配节点；
    融合模块，将相互匹配的待匹配节点与成功匹配节点进行融合获得融合节点，将所述融合节点作为新的节点替换成功匹配节点。
  7. 如权利要求6所述的语义地图更新装置，其特征在于，还包括：
    添加模块，用于当将所述节点列表中的节点与已存地图中的节点进行比较，获取最近似的节点作为匹配的节点的步骤未能获取匹配的节点，则将所述节点添加到已存地图中。
  8. 如权利要求6所述的语义地图更新装置，其特征在于：
    所述匹配模块具体用于：
    将所述节点列表中的待匹配节点与已存地图中的被匹配节点进行比较，将满足下述条件的被匹配节点作为匹配的节点：
    所述待匹配节点连接的轨迹与被匹配节点连接的轨迹中的至少一个轨迹可以匹配，且所述匹配的两个轨迹长度差小于预设长度差。
  9. 一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6至8任一项所述的语义地图更新装置。
  10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质 存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～5任一项所述的语义地图更新方法。
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