CN112380314B - 路网信息的处理方法和装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种路网信息的处理方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一状态信息，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置。本发明解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种路网信息的处理方法和装置、存储介质及电子设备。
背景技术
目前，准确的路网信息不但为城市建设、交通规划管理、紧急事件响应等提供了保障，也为人们日常出行或行程规划提供了帮助，常见的路网信息提取和更新方法一般需要专业的道路测量车辆与数据采集人员或者基于高清遥感影像的图像处理，信息获取周期长，后期提取工作量大，且维护费用昂贵。
由于专业采集时效性差，成本高，近年来伴随着移动端定位技术的日趋成熟，国内外研究者逐渐开始研究基于日常民用低成本GPS设备轨迹数据的路网信息提取方法，当前，基于移动位置信息的路网生成和更新方法，一般基于处理大规模轨迹或者大范围道路数据，因为GPS的精度一般为10米，直接从浮动车轨迹数据中提取信息重建整个路网需要处理海量轨迹数据，计算量极大，会导致计算效率较低的技术问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种路网信息的处理方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路网信息的处理方法，包括：
获取目标车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括所述目标车辆的第一车辆位置和所述目标车辆的第一车辆方向；
在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，所述路网信息包括预先确定的道路信息；
根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
在查找不到所述第一目标候选道路的情况下，将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路网信息的处理装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括所述目标车辆的第一车辆位置和所述目标车辆的第一车辆方向；
第二获取模块，用于在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，所述路网信息包括预先确定的道路信息；
查找模块，用于根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
确定模块，用于在查找不到所述第一目标候选道路的情况下，将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置。
可选地，所述第二获取模块，包括：
第一获取单元，用于在所述路网信息中获取位于第一区域中的道路的道路信息，其中，所述第一车辆位置位于所述第一区域中，所述第一区域是根据所述第一车辆位置确定得到的区域，所述第一组候选道路包括所述位于第一区域中的道路的道路信息；或者
第二获取单元，用于在所述路网信息中获取第二目标候选道路的接续道路的道路信息，其中，所述第一组候选道路包括所述接续道路的道路信息，所述第二目标候选道路是在查找所述第一目标候选道路之前，上一次所查找到的候选道路。
可选地，所述查找模块，包括：
第一查找单元，用于在所述第一组候选道路中查找第一候选道路集合，其中，所述第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与所述第一车辆方向之间的角度小于第一阈值；
第二查找单元，用于在查找到所述第一候选道路集合的情况下，在所述第一候选道路集合中查找第二候选道路集合，其中，所述第一车辆位置在所述第二候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值；
第三查找单元，用于在查找到所述第二候选道路集合的情况下，在所述第二候选道路集合中查找所述第一目标候选道路；和/或，在查找不到所述第一候选道路集合或查找不到所述第二候选道路集合的情况下，确定出查找不到所述第一目标候选道路。
可选地，所述第三查找单元，包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重；
第二确定子模块，用于在所述第二候选道路集合中将所述匹配权重最大的候选道路确定为所述第一目标候选道路。
可选地，所述第一确定子模块用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重：
根据所述第一车辆方向确定所述每个候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的第一夹角；
根据所述第一车辆位置确定在每个候选道路上的投影距离；
获取所述目标车辆的历史轨迹与所述每个候选道路的道路方向之间的第二夹角；
基于所述第一夹角、所述第二夹角、所述投影距离以及分别对应的预设权重参数，确定所述每个候选道路的匹配权重。
可选地，所述装置还用于：
在将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置的情况下，获取目标车辆的第二状态信息，其中，所述第二状态信息包括所述目标车辆的第二车辆位置和所述目标车辆的第二车辆方向；在所述路网信息中获取与所述第二车辆位置对应的第二组候选道路；根据所述第二车辆方向，在所述第二组候选道路中查找与所述第二车辆位置匹配的第二目标候选道路；在查找到所述第二目标候选道路、且所述第二目标候选道路是在查找不到所述第一目标候选道路之后首次查到的候选道路的情况下，将所述第二车辆位置确定为所述路网信息中的断点恢复位置。
可选地，所述装置还用于：在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失。
可选地，所述装置用于通过如下方式在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失：在所述路网信息中存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路位置存在错误；或，在所述路网信息中不存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路信息存在缺失。
可选地，所述装置还用于：在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在错误的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息。
可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息：获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；根据所述实际移动路线，生成所述第二道路的道路信息，其中，所述第二道路与所述实际移动路线相对应；将所述第一道路的道路信息修正为所述第二道路的道路信息。
可选地，所述装置还用于：在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在缺失的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息。
可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息：获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；根据所述实际移动路线，生成所述第一道路的道路信息，其中，所述第一道路与所述实际移动路线相对应；在所述路网信息中增加所述第一道路的道路信息。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述路网信息的处理方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的路网信息的处理方法。
在本发明实施例中，采用获取目标车辆的第一状态信息，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置的方式，通过根据获取到的第一车辆位置和第一车辆方向从候选道路中查找匹配的目标候选道路，在查找不到目标候选道路的情况下，能够确定断点位置，因此，能够替代相关技术中仅通过GPS设备提取路网信息的方法，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的路网信息的处理方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的路网信息的处理方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图5是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图6是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图7是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图8是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图9是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图10是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图11是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图；
图12是根据本发明实施例的一种可选的路网信息的处理装置的结构示意图；
图13是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语适用于如下解释：
惯性导航：惯性导航(简称惯导)是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。
LMM：Local Map Matching，局域地图匹配。
GMM：Global Map Matching，广域地图匹配。
人工智能(Artificial Intelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
计算机视觉技术(Computer Vision,CV)，计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
语音技术(Speech Technology)的关键技术有自动语音识别技术(ASR)和语音合成技术(TTS)以及声纹识别技术。让计算机能听、能看、能说、能感觉，是未来人机交互的发展方向，其中语音成为未来最被看好的人机交互方式之一。
机器学习(Machine Learning,ML)是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域。机器学习和深度学习通常包括人工神经网络、置信网络、强化学习、迁移学习、归纳学习、式教学习等技术。
自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景，
随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。
下面结合实施例对本发明进行说明：
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路网信息的处理方法，可选地，在本实施例中，上述路网信息的处理方法可以应用于如图1所示的由服务器101和用户终端103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与终端103进行连接，可用于为用户终端或用户终端上安装的客户端提供服务，客户端可以是视频客户端、即时通信客户端、浏览器客户端、教育客户端、游戏客户端等。可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，游戏数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，用户终端103可以是配置有路网信息的处理应用的终端，可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、iOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(Mobile Internet Devices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑、智能电视、车载终端等计算机设备，上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器，可以包括但不限于路由或者网关，使用上述路网信息的处理方法的应用程序107通过用户终端103进行显示，可通过终端上配置的用于路网信息的处理的应用程序107的入口，启动上述应用程序107以执行上述路网信息的处理方法，上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。
结合图1所示，上述路网信息的处理方法可以在用户终端103通过如下步骤实现：
S1，在用户终端103上启动应用程序107，并获取目标车辆109的第一状态信息，其中，第一状态信息包括目标车辆109的第一车辆位置和目标车辆的第一车辆方向；
S2，通过应用程序107在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，上述第一组候选道路可以包括但不限于保存在服务器101对应的数据库中，通过应用程序107向服务器101发送请求消息，以实现获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路；
S3，通过应用程序107根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路111；
S4，在查找不到第一目标候选道路的情况下，通过应用程序107将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置。
可选地，在本实施例中，上述路网信息的处理方法还可以通过包括但不限于配置于服务器的客户端使用。
可选地，在本实施例中，上述路网信息的处理方法可以包括但不限于由用户终端103和服务器101中配置的应用程序进行异步使用。
上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。
可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述路网信息的处理方法包括：
S202，获取目标车辆的第一状态信息，其中，第一状态信息包括目标车辆的第一车辆位置和目标车辆的第一车辆方向；
S204，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，路网信息包括预先确定的道路信息；
S206，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
S208，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置。
可选地，在本实施例中，上述路网信息的处理方法可以应用于包括但不限于如下应用场景中，例如，自动驾驶、地图修正、路径更新、游戏应用、物流快递、网络购物等需要使用路网信息或者需要基于路网信息执行其他操作的应用场景中。
以自动驾驶为应用场景为例，根据自动驾驶的拟人化思路，自动驾驶系统原理可理解为感知、认知、决策、控制、执行等层，通过传感器实现感知作用，并根据所感知信息完成处理与融合，对信息达成一定的认知和理解，在形成全局整体理解后，通过算法得出决策结果并传递给控制系统生成执行指令。在整个过程中，汽车能够通过V2X(Vehicle toEverything)通信实现车与外界的信息交换。
自动驾驶汽车主要由车辆本身、内部硬件(传感器，计算机，陀螺仪等)以及用于做出驾驶决策的自动驾驶软件等三个子系统组成，因此，自动驾驶技术要想大规模落地应用，必须依靠大规模路测来收集场景数据，在本实施例中，可以通过包括但不限于获取目标车辆的第一状态信息，并基于第一状态信息从第一组候选道路中查找第一目标候选道路，以实现快速发现问题路段，进而提取道路信息，尽早的更新地图数据库，提高道路网络用户的使用体验。
可选地，在本实施例中，上述目标车辆可以包括但不限于在现实场景中行驶的汽车，或者具有惯导技术的自行车、摩托车、代步车等，还可以包括但不限于在虚拟场景中配置的虚拟车辆，例如，在自动驾驶仿真实验中的仿真车辆，还可以包括但不限于在虚拟现实(VR)、增强现实(AR)场景中配置的车辆等，上述仅是一种示例，上述目标车辆表示任何能够被获取到状态信息的车辆，对于车辆的类型以及车辆的属性不做任何具体的限定。
可选地，在本实施例中，上述第一状态信息可以包括但不限于上述目标车辆的车辆位置以及车辆方向，上述车辆位置和车辆方向可以包括但不限于当前时刻目标车辆所处的位置和当前时刻目标车辆所面对的方向，也可以包括但不限于在时间上对应的目标车辆所处的位置和目标车辆所面对的方向。
例如，以上述目标车辆为在现实场景中行驶的汽车为例，可以包括但不限于通过采用惯导技术，也即，在上述汽车中配置陀螺仪和加速度计作为敏感器件，以分别通过速度解算和位置解算得到运载体的速度和位置信息，还可以包括但不限于通过采用GPS、北斗、伽利略等卫星定位方式获取目标车辆所处的位置和所面对的方向，还可以包括但不限于在惯导技术的基础上，结合使用卫星定位的方式来更加真实、准确地获取目标车辆所处的位置和所面对的方向，具体获取第一状态信息的方法可以根据实际需要进行调整，例如，先通过惯导技术获取目标车辆所处的位置和所面对的方向，再基于卫星定位方式对上述目标车辆所处的位置和所面对的方向进行修正以得到上述第一状态信息。
其中，通过采用惯导技术获取目标车辆所处的位置和所面对的方向可以包括但不限于使用陀螺仪和加速度计作为敏感器件，分别通过速度解算和位置解算得到运载体的速度和位置信息，图3是根据本发明实施例的一种可选的路网信息的处理方法的示意图，基本原理如图3所示，具体包括但不限于如下内容：
S1，初始位置P0(x0，y0)，需要借助其他定位手段来得到航位推算的初始值，通常是GPS(北斗、伽利略等卫星定位系统)；
S2，通过累计时间段内的陀螺仪变化的角度θ，得到总的偏航角度；
S3，通过车速获取到距离d，三角变换后就可以得到下一时间的相对位置P1(x1，y1)，
依此类推，
xi+1＝xi+xi cosθi
yi+1＝yi+yi sinθi。。
需要说明的是，采用惯导技术依靠机载惯性器件自主完成导航任务，使用陀螺仪和加速度计作为敏感器件，分别通过速度解算和位置解算得到运载体的速度和位置信息，因此，获取到的目标车辆的第一状态信息精度和稳定性较好，无需海量数据来重新拟合轨迹。
可选地，在本实施例中，上述预先确定的路网信息可以包括但不限于预先获取到的地图数据，其中，上述地图数据中包括预先确定的道路信息，上述第一组候选道路为与上述第一车辆位置对应的道路，具体而言，可以包括但不限于以上述第一车辆位置为中心，半径为预设距离的情况下，从地图数据中确定出的一组道路信息。
可选地，在本实施例中，上述根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路可以包括但不限于以目标车辆的第一车辆为为中心，预设距离的矩形范围内的道路确定为上述第一组候选道路，再选择道路方向与上述第一车辆方向的角度差在一定范围内的道路作为新的第一组候选道路，再将车辆位置向上述新的第一组候选道路作投影，得到车辆位置到道路垂直投影点的距离，将余力大于预设值的候选道路剔除，更新第一组候选道路，最后，将更新后的第一组候选道路计算权值，选择权值最高的一条候选道路作为上述第一目标候选道路。
可选地，在本实施例中，上述路网信息的处理方法可以包括但不限于对路网信息的识别、标记、修正等操作，例如，图4是根据本发明实施例的另一种可选的路网信息的处理方法的示意图，如图4所示，上述路网信息的处理方法可以包括但不限于如下步骤：
S402，获取GPS信息、Sensors信息、CAN总线数据以及地图数据，以识别上述目标车辆，进而获取上述第一状态信息；
S404，采用航迹推算的方式，确定出一组候选道路，并进行标记以得到上述第一组候选道路；
S406，采用地图匹配的方式，查找上述第一目标候选道路；
S408，在未查找到上述第一目标候选道路的情况下，将行车位置确定为上述路网信息中的断点位置，以修正预先确定的路网信息。
可选地，在本实施例中，上述路网信息中的断点位置可以包括但不限于上述断点位置为路网信息中存在错误的位置，或者，上述断点位置为路网信息中存在缺失的位置。
上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。
通过本实施例，采用获取目标车辆的第一状态信息，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置的方式，通过根据获取到的第一车辆位置和第一车辆方向从候选道路中查找匹配的目标候选道路，在查找不到目标候选道路的情况下，能够确定断点位置，通过将上述第一目标候选道路或者断点位置上传至服务器，以实现路网信息的检查、分析、提取、上报流程，使得工作人员能够快速发现问题路段，进而提取道路信息，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，包括：在路网信息中获取位于第一区域中的道路的道路信息，其中，第一车辆位置位于第一区域中，第一区域是根据第一车辆位置确定得到的区域，第一组候选道路包括位于第一区域中的道路的道路信息；或者在路网信息中获取第二目标候选道路的接续道路的道路信息，其中，第一组候选道路包括接续道路的道路信息，第二目标候选道路是在查找第一目标候选道路之前，上一次所查找到的候选道路。
可选地，在本实施例中，上述第一区域可以包括但不限于以目标车辆所在位置为中心，沿上、下、左、右四个方向距离各一定距离(例如50m)的矩形区域，或者，以目标车辆所在位置为中心，以一定距离(例如100m)为半径的圆形区域等。
例如，图5是根据本发明实施例的又一种可选地路网信息的处理方法的示意图，如图5所示，以目标车辆502为中心，沿上、下、左、右四个方向距离各50m的矩形区域504即为上述第一区域，第一组候选道路即为图5中所示的道路506、道路508等。
上述仅是一种示例，对于上述第一区域的大小以及形状可以根据实际需要调整，本实施例不做任何具体的限定。
可选地，在本实施例中，上述道路信息可以包括但不限于道路所在的位置以及道路所对应的方向等。
可选地，在本实施例中，上述第二目标候选道路的接续道路的道路信息可以包括但不限于在查找第一目标候选道路之前，上一次所查找到的候选道路，换言之，将上述第一组候选道路确定为上一次所查找到的候选道路的接续道路集合。
例如，图6是根据本发明实施例的又一种可选地路网信息的处理方法的示意图，如图6所示，获取到上一次所查找到的候选道路602，并确定上述候选道路602的接续道路包括候选道路604以及候选道路606，将上述候选道路604以及候选道路606确定为上述第一组候选道路。
通过本实施例，在路网信息中获取位于第一区域中的道路的道路信息，或者在路网信息中获取第二目标候选道路的接续道路的道路信息，以确定上述第一组候选道路，进而，使得工作人员能够快速地确定出第一组候选道路，进而提高查找到第一目标候选道路的查找效率，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路，包括：在第一组候选道路中查找第一候选道路集合，其中，第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度小于第一阈值；在查找到第一候选道路集合的情况下，在第一候选道路集合中查找第二候选道路集合，其中，第一车辆位置在第二候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值；在查找到所述第二候选道路集合的情况下，在所述第二候选道路集合中查找所述第一目标候选道路；和/或，在查找不到所述第一候选道路集合或查找不到所述第二候选道路集合的情况下，确定出查找不到所述第一目标候选道路。
可选地，在本实施例中，可以包括但不限于先从第一组候选道路中查找第一候选道路集合，其中，上述第一候选道路集合中候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度小于第一阈值，上述第一阈值可以预先根据实际情况配置。
例如，图7是根据本发明实施例的又一种可选地路网信息的处理方法的示意图，如图7所示，目标车辆为图7中示出的车辆702，第一组候选道路包括候选道路704、候选道路706、候选道路708、候选道路710、候选道路712以及候选道路714，可以采用包括但不限于计算上述车辆702的方向与上述各个候选道路之间的夹角，并将上述夹角角度小于第一阈值的候选道路确定为上述第一候选道路集合，其中，可以包括但不限于将上述第一阈值配置为60°，则可以从图7中得出候选道路704、候选道路706、候选道路708、候选道路710与车辆702的第一车辆方向之间的夹角小于60°，而候选道路712以及候选道路714与车辆702的第一车辆方向之间的夹角α和β均大于60°，则将上述候选道路704、候选道路706、候选道路708、候选道路710确定为上述第一候选道路集合，也即，将候选道路712和候选道路714剔除。
需要说明的是，上述第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度可以通过如下方式确定：
图8是根据本发明实施例的又一种可选地路网信息的处理方法的示意图，如图8所示，通过沿上述第一车辆方向作延长线并与候选道路相连接，以计算角a，角a即为上述第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度。
可选地，在本实施例中，可以包括但不限于从第一候选道路集合中再确定出第一车辆位置在第一候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值的候选道路，作为上述第二候选道路集合。
例如，图9是根据本发明实施例的又一种可选地路网信息的处理方法的示意图，如图9所示，目标车辆为图9中示出的车辆902，第一候选道路包括候选道路904、候选道路906、候选道路908、候选道路910，通过计算车辆902的第一车辆位置在第一候选道路集合中的候选道路的投影距离，并将小于第二阈值的候选道路904和候选道路906的集合作为上述第二候选道路结合。
需要说明的是，上述第一车辆位置在第一候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值可以通过如下方式确定：
如图8所示，通过将第一车辆位置作候选道路的投影，并获取该投影距离d，再与上述预先配置的第二阈值比较，将投影距离d小于第二阈值的候选道路确定为上述第二候选道路集合中的候选道路。
可选地，在本实施例中，上述查找不到第一候选道路集合可以包括但不限于在第一组候选道路中不存在候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度小于第一阈值的候选道路，上述查找不到第二候选道路集合可以包括但不限于在第一候选道路集合中不存在第一车辆位置的投影距离小于第二阈值的候选道路，上述在查找到第二候选道路集合的情况下，在第二候选道路集合中查找第一目标候选道路可以包括但不限于按照预先配置的选择规则查找，例如，可以包括但不限于设置权重值、打分、筛选等方式查找上述第一目标候选道路。
通过本实施例，采用在第一组候选道路中查找候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度小于第一阈值的第一候选道路集合，在查找到第一候选道路集合的情况下，在第一候选道路集合中查找第一车辆位置在候选道路的投影距离小于第二阈值的第二候选道路集合，在查找到第二候选道路集合的情况下，在第二候选道路集合中查找第一目标候选道路；和/或，在查找不到第一候选道路集合或查找不到第二候选道路集合的情况下，确定出查找不到第一目标候选道路的方式，以确定上述第一目标候选道路，提高了查找到第一目标候选道路的查找效率，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，在第二候选道路集合中查找第一目标候选道路，包括：根据第一车辆位置和第一车辆方向，确定第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重；在第二候选道路集合中将匹配权重最大的候选道路确定为第一目标候选道路。
可选地，在本实施例中，上述每个候选道路的匹配权重可以根据实际需要进行预先配置，上述匹配权重可以包括但不限于一组匹配权重或者多组匹配权重，例如，可以根据多组匹配权重对候选道路集合中的候选道路打分，将评分最高的候选道路确定为上述第一目标候选道路。
通过本实施例，根据第一车辆位置和第一车辆方向，确定第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重，在第二候选道路集合中将匹配权重最大的候选道路确定为第一目标候选道路的方式，以确定上述第一目标候选道路，提高了查找到第一目标候选道路的查找效率，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，根据第一车辆位置和第一车辆方向，确定第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重，包括：根据第一车辆方向确定每个候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的第一夹角；根据第一车辆位置确定在每个候选道路上的投影距离；获取目标车辆的历史轨迹与每个候选道路的道路方向之间的第二夹角；基于第一夹角、第二夹角、投影距离以及分别对应的预设权重参数，确定每个候选道路的匹配权重。
可选地，在本实施例中，可以包括但不限于通过如下公式确定第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重：
W＝A*(cos(180-a)+1)+B*d/D+C*(cos(180-c)+1)；
其中，a表示候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度，d表示第一车辆位置投影在候选道路上的投影距离，c表示目标车辆的运动轨迹方向与候选道路的道路方向之间的夹角，A、B、C、D分别为预设参数，W表示所述每个候选道路的匹配权重。
可选地，在本实施例中，上述a、d、c均可以包括但不限于如图8所示，其中，P0表示当前时刻获取到的第一车辆位置，P1表示上一时刻获取到的第一车辆位置，则连接P0和P1得到的线段的方向即为上述目标车辆的运动轨迹方向。
可选地，在本实施例中，上述公式包括但不限于三个部分的求和，分别是候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的角度的影响因子、第一车辆位置投影在候选道路上的投影距离的影响因子以及目标车辆的运动轨迹方向与候选道路的道路方向之间的夹角的影响因子，A、B、C分别是三个影响因子的权重，可以根据包括但不限于实际操作经验预先进行设定，D表示第一车辆位置在候选道路上的投影的投影距离的权值基准值，也可以包括但不限于根据包括但不限于实际操作经验预先进行设定。
上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。
通过本实施例，采用根据第一车辆方向确定每个候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的第一夹角；根据第一车辆位置确定在每个候选道路上的投影距离；获取目标车辆的历史轨迹与每个候选道路的道路方向之间的第二夹角；基于第一夹角、第二夹角、投影距离以及分别对应的预设权重参数，确定每个候选道路的匹配权重的方式，以确定上述第一目标候选道路，提高了查找到第一目标候选道路的查找效率，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本，能够实现自动化处理且时效性更高的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，在将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置的情况下，上述方法还包括：获取目标车辆的第二状态信息，其中，第二状态信息包括目标车辆的第二车辆位置和目标车辆的第二车辆方向；在路网信息中获取与第二车辆位置对应的第二组候选道路；根据第二车辆方向，在第二组候选道路中查找与第二车辆位置匹配的第二目标候选道路；在查找到第二目标候选道路、且第二目标候选道路是在查找不到第一目标候选道路之后首次查到的候选道路的情况下，将第二车辆位置确定为路网信息中的断点恢复位置。
可选地，在本实施例中，上述在查找到第二目标候选道路、且第二目标候选道路是在查找不到第一目标候选道路之后首次查到的候选道路可以包括但不限于在上述目标车辆继续行驶的情况下，在上一次未查找到第一目标候选道路的情况下，首次查找到上述候选道路，将上述第二车辆位置确定为断点恢复位置。
需要说明的是，上述断点恢复位置可以包括但不限于用于与上述断点位置以及目标车辆的行驶轨迹组成新的行驶路径，上述新的行驶路径可以包括但不限于用于更新或调整预先确定的路网信息。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在路网信息中确定与第一车辆位置和第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失。
可选地，在本实施例中，可以通过包括但不限于在确定出断点恢复位置之后，确定与第一车辆位置和第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失。
上述在路网信息中确定与第一车辆位置和第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失可以包括但不限于如下条件：
S1，查找不到第一目标候选道路，且在目标车辆的行驶过程中再次查找到第二目标候选道路；
S2，查找不到第一候选道路集合或者第二候选道路集合；
S3，目标车辆的行驶状态为非静止状态；
S4，惯导设备与GPS的运行状态良好，GPS所对应的卫星数量在预定数量之上；
S5，GPS轨迹和惯导轨迹距离相差在预定长度以内。
上述存在错误或者存在缺失的条件可以包括但不限于上述一种或者多种的组合，本实施例对此不做任何具体的限定。
通过本实施例，采用在路网信息中确定与第一车辆位置和第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失的方式，以确定路网信息的状态，进而决定是否需要对预先确定的路网信息进行调整或者更新，达到提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，在路网信息中确定与第一车辆位置和第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失，包括：在路网信息中存在与第一车辆位置和第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路位置存在错误；或，在路网信息中不存在与第一车辆位置和第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路信息存在缺失。
可选地，在本实施例中，上述共同拟合的方式可以包括但不限于如下内容：
图10是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图，如图10所示，获取目标车辆在行驶过程中对应的轨迹等长向量，并确定出一组道路等长向量，其中，上述道路等长向量可以包括但不限于预先配置长度阈值确定得出，例如，以上述长度阈值为10米为例，在道路等长向量大于等于10米的情况下，查找到与推进点距离为10米的点，作为该道路等长向量的终点，即下一个推进点，如此循环，如果道路等长向量小于10米，则查找与该道路接续的道路作为候选道路，并计算第二个推进点A和B的距离，如果道路等长向量大于10米，则找到和A距离米10的点，否则，再取所在道路接续的道路，继续进行寻找，以确定出上述预先确定的道路信息。
图11是根据本发明实施例的又一种可选的路网信息的处理方法的示意图，如图11所示，在确定出上述预先确定的道路信息(地图数据)之后，基于目标车辆的车辆轨迹数据确定出断点信息和断点恢复信息，并确定断点坐标(断点1)和断点恢复坐标(断点2)，通过将断点坐标和断点恢复坐标相连接，并与候选道路进行共同拟合，得到待更新的路网信息。
需要说明的是，将断点坐标和断点恢复坐标相连接，并与候选道路进行共同拟合得到上述第一道路之后，还需要将第一道路与预先确定的道路信息进行比较，在确定出第一道路与预先确定的道路信息不同的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路位置存在错误，在预先确定的道路信息中不存在与第一道路的道路位置相近的候选道路的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路信息存在缺失。
通过本实施例，采用在路网信息中存在与第一车辆位置和第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路位置存在错误，在路网信息中不存在与第一车辆位置和第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在路网信息中确定第一道路的道路信息存在缺失的方式，以实现提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在路网信息中确定出与第一车辆位置和第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在错误的情况下，根据第一车辆位置和第二车辆位置，对第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息。
作为一种可选的方案，根据第一车辆位置和第二车辆位置，对第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息，包括：获取目标车辆在第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线；根据实际移动路线，生成第二道路的道路信息，其中，第二道路与实际移动路线相对应；将第一道路的道路信息修正为第二道路的道路信息。
可选地，在本实施例中，可以包括但不限于通过确定第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线，根据实际移动路线生成第二道路的道路信息，并将第一道路的道路信息修正为上述第二道路的道路信息。
作为一种可选的方案，上述方法还包括：在路网信息中确定出与第一车辆位置和第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在缺失的情况下，根据第一车辆位置和第二车辆位置，在路网信息中生成第一道路的道路信息。
作为一种可选的方案，根据第一车辆位置和第二车辆位置，在路网信息中生成第一道路的道路信息，包括：获取目标车辆在第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线；根据实际移动路线，生成第一道路的道路信息，其中，第一道路与实际移动路线相对应；在路网信息中增加第一道路的道路信息。
可选地，在本实施例中，可以包括但不限于如图11所示，通过获取目标车辆在第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线，根据实际移动路线，生成第一道路的道路信息，其中，第一道路与实际移动路线相对应，在路网信息中增加第一道路的道路信息。
具体而言，可以包括但不限于获取目标车辆在第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线，在第一道路的道路信息存在缺失的情况下，确定出缺失的部分，并且，将实际移动路线拟合至对应区域以实现生成第一道路的道路信息。
其中，具体的拟合方式可以包括但不限于预先确定上一段道路的终点1102，并确定上一段道路的终点1102是否存在与目标车辆的车辆轨迹数据记录的车辆移动方向夹角小于第三阈值的候选道路1104，在存在上述候选道路1104的情况下，将该候选道路1104延长至下一段候选道路相连接，以生成上述第一道路的道路信息1106。
具体的拟合方式还可以包括但不限于基于车辆轨迹数据计算缺失部分对应的轨迹1108和前一段轨迹1110之间的夹角β，并获取前一段轨迹1110对应的候选道路1112，将与候选道路1112之间的夹角为β的道路信息确定为上述第一道路的道路信息1106。
上述仅是一种示例，本实施例对此不做任何具体的限定。
通过本实施例，采用获取目标车辆在第一车辆位置和第二车辆位置之间的实际移动路线，根据实际移动路线，生成第一道路的道路信息的方式，以实现路网信息的更新，进而提高路网信息的处理效率、降低路网信息的处理成本的技术效果，进而解决了相关技术中存在的路网信息的处理过程复杂，导致路网信息的处理效率较低的技术问题。
下面结合具体的示例，对本发明进行进一步的解释说明：
本发明基于惯导轨迹和地图匹配技术，采用检查→分析→提取→上报的路网数据更新策略，其主要思想是利用惯导系统数据更新率高、短期精度和稳定性好的特点，结合局域地图匹配和广域地图匹配，发现已有路网中的问题路段或者新增道路，进而从问题路段周边局部范围内的轨迹数据中提取并更新相关道路信息。该方法仅在局部范围内利用少量轨迹数据来修复路网，避免了对整个轨迹数据集进行计算，从而有效减少了计算量；且只需要客户端进行计算，无需服务端海量数据计算。
其中，利用惯导系统数据可以包括但不限于如下步骤：
S1，初始位置P0(x0，y0)，需要借助其他定位手段来得到航位推算的初始值，通常是GPS(北斗、伽利略等卫星定位系统)；
S2，通过累计时间段内的陀螺仪变化的角度θ，得到总的偏航角度；
S3，通过车速获取到距离d，三角变换后就可以得到下一时间的相对位置P1(x1，y1)，
依此类推，
xi+1＝xi+xi cosθi
yi+1＝yi+yi sinθi。
需要说明的是，采用惯导技术依靠机载惯性器件自主完成导航任务，使用陀螺仪和加速度计作为敏感器件，分别通过速度解算和位置解算得到运载体的速度和位置信息，因此，获取到的目标车辆的第一状态信息精度和稳定性较好，无需海量数据来重新拟合轨迹。
其中，局域地图匹配可以包括但不限于如下内容：
局域地图匹配LMM(Local Map Matching，局域地图匹配)使用自车信息：位置信息、方位信息、自车速度、自车角速度，利用投影方法和一些必要的辅助计算，从车辆周围的道路中筛选出最为合适的一条作为其当前所在的道路。在匹配计算的过程中，通过取以自车位置为中心的矩形区域内的所有道路信息的方式来获得匹配的最初的候选道路，匹配根据实际情况分别在两种方式:R-mode和N-mode。惯导数据有累计误差，需要使用GPS和路网信息对惯导数据进行修正。
例如：R-mode：以自车位置(GPS，惯导结合推算位置)、角度(GPS方向角度，惯导推算角度)和速度，计算取得一个位置坐标，从而获得以该坐标为中心的矩形框，读取该矩形框内的道路信息，提供给LMM匹配模块进行匹配，详细过程如下：
S1，取得以车辆为中心的，100米矩形范围内的道路；
S2，选择道路方向与自车方向角度差在一定范围内的道路作为候选道路；
S3，将车辆位置向候选道路作投影，算出车辆位置到道路垂直投影点的距离，把那些距离大于一定值的候选道路剔除
S4，将剩余的候选道路计算一系列权值，然后选择权值最高的一条，作为匹配道路，并用车辆在匹配道路上的垂直投影点作为现在车辆位置的修正点。
N-mode：LMM根据上一次R-mode计算出的候选道路，读取它们的接续道路信息，提供给LMM匹配模块。以道路的拓扑结构相关的接续道路作为候选道路，以极大的减少计算量。
当前路线匹配使用的匹配权值计算公式如下：
W＝A*(cos(180-a)+1)+B*d/D+C*(cos(180-c)+1)
上式主要是三个部分的求和，分别是当前角度的影响因子、投影距离的影响因子以及历史角度影响因子，其中A、B、C分别是三个影响因子的权重，这三个值通过经验预先设定。a表示当前GPS(GPS和惯导数据综合的方向和坐标)方向与规划路线的夹角，d表示当前GPS坐标到规划路线的投影距离，c表示历史GPS轨迹方向和规划路线方向的夹角，D标识车辆位置与道路的投影距离的权值基准值。
由于GPS漂移等原因，仅使用某一时刻的匹配权值来判断是否偏航可能引起误偏航，因此，可以包括但不限于通过判断连续2到3个配权值是否都超过阈值来判定是否偏航。
其中，广域地图匹配可以包括但不限于如下内容：
广域地图匹配模块主要功能是维护车辆轨迹等长向量表和道路等长向量表，作为对需要车辆在走行的过程中，记录车辆走行的轨迹，形成轨迹等长向量表。
具体可以包括但不限于如下步骤：
S1，利用地图数据中的道路数据，推定出一系列的道路等长向量表；
S2，对于道路等长向量表，预先确定10米作为阈值，如果道路等长向量表大于等于10米，则查找和推进点的距离为10米的点，作为该等长向量的终点，即下一个推进点，如此循环，如果道路等长向量表小于10米，则查找与该道路接续的道路，计算第二个推进点A和B的距离，如果道路等长向量表大于10米，则找到和A距离米10的点，否则，再取所在道路接续的道路，继续寻找。
需要说明的是，如果同时满足以下条件，则此区域内的路网数据存在错误或者需要更新道路数据：
局域地图匹配出现匹配中断，有断点；
附近没有相应的路网数据；
车辆不是静止状态；
GPS的状态良好，卫星数在4颗以上；
GPS轨迹和惯导轨迹距离相差在50M以内。
路网信息的提取流程可以包括但不限于如下步骤：
车辆继续行驶，再次LMM匹配成功，标记为断点2，此时，断点1和断点2之间的轨迹，可能是路网数据有误或者需要更新新增的道路。
因此，为了得到相对更为精确的轨迹，将GMM中人道路等长向量和轨迹等长向量表做拟合，经过旋转，比较对应端点距离和最小的为最优匹配，匹配之后断点1和断点2之间的轨迹作为提取的路网轨迹。
因此，提取的路网轨迹通过轨迹会传上传到轨迹中心，以完成检查→分析→提取→上报的路网数据更新策略的过程，作为路网研究者以及实测工作人员快速发现问题路段，进而提取道路信息的重要手段，变被动采集路网为主动发现路网的方式，本发明流程简单，不需要统计海量轨迹数据，且精度相对也高，可以完全自动化批量处理，不需要人为操作，同时本发明也很容易和路网数据情报挖掘相结合，进一步提高准确性，也可作为众包业务的重要补充手段。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述路网信息的处理方法的路网信息的处理装置。如图12所示，该装置包括：
第一获取模块1202，用于获取目标车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括所述目标车辆的第一车辆位置和所述目标车辆的第一车辆方向；
第二获取模块1204，用于在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，所述路网信息包括预先确定的道路信息；
查找模块1206，用于根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
确定模块1208，用于在查找不到所述第一目标候选道路的情况下，将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置。
作为一种可选的方案，所述第二获取模块1204，包括：
第一获取单元，用于在所述路网信息中获取位于第一区域中的道路的道路信息，其中，所述第一车辆位置位于所述第一区域中，所述第一区域是根据所述第一车辆位置确定得到的区域，所述第一组候选道路包括所述位于第一区域中的道路的道路信息；或者
第二获取单元，用于在所述路网信息中获取第二目标候选道路的接续道路的道路信息，其中，所述第一组候选道路包括所述接续道路的道路信息，所述第二目标候选道路是在查找所述第一目标候选道路之前，上一次所查找到的候选道路。
作为一种可选的方案，所述查找模块1206，包括：
第一查找单元，用于在所述第一组候选道路中查找第一候选道路集合，其中，所述第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与所述第一车辆方向之间的角度小于第一阈值；
第二查找单元，用于在查找到所述第一候选道路集合的情况下，在所述第一候选道路集合中查找第二候选道路集合，其中，所述第一车辆位置在所述第二候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值；
第三查找单元，用于在查找到所述第二候选道路集合的情况下，在所述第二候选道路集合中查找所述第一目标候选道路；和/或，在查找不到所述第一候选道路集合或查找不到所述第二候选道路集合的情况下，确定出查找不到所述第一目标候选道路。
作为一种可选的方案，所述第三查找单元，包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重；
第二确定子模块，用于在所述第二候选道路集合中将所述匹配权重最大的候选道路确定为所述第一目标候选道路。
作为一种可选的方案，所述第一确定子模块用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重：
根据所述第一车辆方向确定所述每个候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的第一夹角；
根据所述第一车辆位置确定在每个候选道路上的投影距离；
获取所述目标车辆的历史轨迹与所述每个候选道路的道路方向之间的第二夹角；
基于所述第一夹角、所述第二夹角、所述投影距离以及分别对应的预设权重参数，确定所述每个候选道路的匹配权重。
作为一种可选的方案，所述上述装置还用于：
在将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置的情况下，获取目标车辆的第二状态信息，其中，所述第二状态信息包括所述目标车辆的第二车辆位置和所述目标车辆的第二车辆方向；在所述路网信息中获取与所述第二车辆位置对应的第二组候选道路；根据所述第二车辆方向，在所述第二组候选道路中查找与所述第二车辆位置匹配的第二目标候选道路；在查找到所述第二目标候选道路、且所述第二目标候选道路是在查找不到所述第一目标候选道路之后首次查到的候选道路的情况下，将所述第二车辆位置确定为所述路网信息中的断点恢复位置。
作为一种可选的方案，所述上述装置还用于：在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失：在所述路网信息中存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路位置存在错误；或，在所述路网信息中不存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路信息存在缺失。
作为一种可选的方案，所述上述装置还用于：在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在错误的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息：获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；根据所述实际移动路线，生成所述第二道路的道路信息，其中，所述第二道路与所述实际移动路线相对应；将所述第一道路的道路信息修正为所述第二道路的道路信息。
作为一种可选的方案，所述上述装置还用于：在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在缺失的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息。
作为一种可选的方案，所述装置用于通过如下方式根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息：获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；根据所述实际移动路线，生成所述第一道路的道路信息，其中，所述第一道路与所述实际移动路线相对应；在所述路网信息中增加所述第一道路的道路信息。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述路网信息的处理方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为终端为例来说明。如图13所示，该电子设备包括存储器1302和处理器1304，该存储器1302中存储有计算机程序，该处理器1304被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取目标车辆的第一状态信息，其中，第一状态信息包括目标车辆的第一车辆位置和目标车辆的第一车辆方向；
S2，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，路网信息包括预先确定的道路信息；
S3，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
S4，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图13所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图13其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图13中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图13所示不同的配置。
其中，存储器1302可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的路网信息的处理方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1304通过运行存储在存储器1302内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的路网信息的处理方法。存储器1302可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1302可进一步包括相对于处理器1304远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1302具体可以但不限于用于存储车辆信息或者候选道路等信息。作为一种示例，如图13所示，上述存储器1302中可以但不限于包括上述路网信息的处理装置中的第一获取模块1202、第二获取模块1204、查找模块1206以及确定模块1208。此外，还可以包括但不限于上述路网信息的处理装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置1306用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1306包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1306为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子设备还包括：显示器1308，用于显示上述第一车辆位置和方向以及候选道路；和连接总线1310，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(P2P，Peer To Peer)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述路网信息的处理方面的各种可选实现方式中提供的方法。其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取目标车辆的第一状态信息，其中，第一状态信息包括目标车辆的第一车辆位置和目标车辆的第一车辆方向；
S2，在预先确定的路网信息中获取与第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，路网信息包括预先确定的道路信息；
S3，根据第一车辆位置和第一车辆方向，在第一组候选道路中查找与第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
S4，在查找不到第一目标候选道路的情况下，将第一车辆位置确定为路网信息中的断点位置。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种路网信息的处理方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括所述目标车辆的第一车辆位置和所述目标车辆的第一车辆方向；
在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，所述路网信息包括预先确定的道路信息；
根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
在查找不到所述第一目标候选道路的情况下，将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置，其中，所述断点位置为路网信息中存在错误的位置，或者，所述断点位置为路网信息中存在缺失的位置；
在所述目标车辆继续行驶，上一次未查找到所述第一目标候选道路，且首次查找到第二目标候选道路的情况下，将第二车辆位置确定为断点恢复位置；
在所述目标车辆同时满足多个目标条件的情况下，确定新的路网轨迹，以根据所述新的路网轨迹更新或调整所述预先确定的路网信息，包括：根据所述断点位置和所述断点恢复位置之间的轨迹等长向量表和道路等长向量进行拟合、旋转处理，并确定所述轨迹等长向量表和所述道路等长向量对应端点的距离和最小的匹配方式为最优匹配方式，确定所述最优匹配方式对应的轨迹为所述新的路网轨迹，其中，所述轨迹等长向量表用于记录所述目标车辆的行驶轨迹，所述道路等长向量用于指示预先确定的路网信息；
其中，所述目标条件包括：查找不到所述第一目标候选道路，且在所述目标车辆的行驶过程中再次查找到所述第二目标候选道路；查找不到第一候选道路集合或者第二候选道路集合；目标车辆的行驶状态为非静止状态；所述目标车辆的GPS系统所对应的卫星数量在预定数量之上；所述目标车辆的GPS轨迹和惯导轨迹距离相差在预定长度以内；
获取所述道路等长向量包括：获取所述目标车辆在行驶过程中的对应的轨迹等长向量，并循环执行以下操作，以基于预先配置的长度阈值确定出与所述轨迹等长向量对应的一组道路等长向量，包括：以当前位置为推进点，在当前道路等长向量的长度大于或等于所述长度阈值的情况下，将与所述推进点相距长度阈值的点作为所述当前道路等长向量的终点，所述终点为下一个所述道路等长向量的所述推进点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，包括：
在所述路网信息中获取位于第一区域中的道路的道路信息，其中，所述第一车辆位置位于所述第一区域中，所述第一区域是根据所述第一车辆位置确定得到的区域，所述第一组候选道路包括所述位于第一区域中的道路的道路信息；或者
在所述路网信息中获取第二目标候选道路的接续道路的道路信息，其中，所述第一组候选道路包括所述接续道路的道路信息，所述第二目标候选道路是在查找所述第一目标候选道路之前，上一次所查找到的候选道路。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路，包括：
在所述第一组候选道路中查找第一候选道路集合，其中，所述第一候选道路集合中的候选道路的道路方向与所述第一车辆方向之间的角度小于第一阈值；
在查找到所述第一候选道路集合的情况下，在所述第一候选道路集合中查找第二候选道路集合，其中，所述第一车辆位置在所述第二候选道路集合中的候选道路的投影距离小于第二阈值；
在查找到所述第二候选道路集合的情况下，在所述第二候选道路集合中查找所述第一目标候选道路；和/或，在查找不到所述第一候选道路集合或查找不到所述第二候选道路集合的情况下，确定出查找不到所述第一目标候选道路。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第二候选道路集合中查找所述第一目标候选道路，包括：
根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重；
在所述第二候选道路集合中将匹配权重最大的候选道路确定为所述第一目标候选道路。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，确定所述第二候选道路集合中的每个候选道路的匹配权重，包括：
根据所述第一车辆方向确定所述每个候选道路的道路方向与第一车辆方向之间的第一夹角；
根据所述第一车辆位置确定在每个候选道路上的投影距离；
获取所述目标车辆的历史轨迹与所述每个候选道路的道路方向之间的第二夹角；
基于所述第一夹角、所述第二夹角、所述投影距离以及分别对应的预设权重参数，确定所述每个候选道路的匹配权重。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置的情况下，所述方法还包括：
获取目标车辆的第二状态信息，其中，所述第二状态信息包括所述目标车辆的第二车辆位置和所述目标车辆的第二车辆方向；
在所述路网信息中获取与所述第二车辆位置对应的第二组候选道路；
根据所述第二车辆方向，在所述第二组候选道路中查找与所述第二车辆位置匹配的第二目标候选道路；
在查找到所述第二目标候选道路、且所述第二目标候选道路是在查找不到所述第一目标候选道路之后首次查到的候选道路的情况下，将所述第二车辆位置确定为所述路网信息中的断点恢复位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述路网信息中确定与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的道路信息存在错误或者存在缺失，包括：
在所述路网信息中存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路位置存在错误；或，
在所述路网信息中不存在与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置共同拟合的道路相匹配的第一道路的道路信息的情况下，在所述路网信息中确定所述第一道路的道路信息存在缺失。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在错误的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，对所述第一道路的道路信息进行修正，得到第二道路的道路信息，包括：
获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；
根据所述实际移动路线，生成所述第二道路的道路信息，其中，所述第二道路与所述实际移动路线相对应；
将所述第一道路的道路信息修正为所述第二道路的道路信息。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述路网信息中确定出与所述第一车辆位置和所述第二车辆位置相关的第一道路的道路信息存在缺失的情况下，根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆位置和所述第二车辆位置，在所述路网信息中生成所述第一道路的道路信息，包括：
获取所述目标车辆在所述第一车辆位置和所述第二车辆位置之间的实际移动路线；
根据所述实际移动路线，生成所述第一道路的道路信息，其中，所述第一道路与所述实际移动路线相对应；
在所述路网信息中增加所述第一道路的道路信息。
13.一种路网信息的处理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括所述目标车辆的第一车辆位置和所述目标车辆的第一车辆方向；
第二获取模块，用于在预先确定的路网信息中获取与所述第一车辆位置对应的第一组候选道路，其中，所述路网信息包括预先确定的道路信息；
查找模块，用于根据所述第一车辆位置和所述第一车辆方向，在所述第一组候选道路中查找与所述第一车辆位置匹配的第一目标候选道路；
确定模块，用于在查找不到所述第一目标候选道路的情况下，将所述第一车辆位置确定为所述路网信息中的断点位置，其中，所述断点位置为路网信息中存在错误的位置，或者，所述断点位置为路网信息中存在缺失的位置；
所述装置还用于：在所述目标车辆继续行驶，上一次未查找到所述第一目标候选道路，且首次查找到第二目标候选道路的情况下，将第二车辆位置确定为断点恢复位置；
在所述目标车辆同时满足多个目标条件的情况下，确定新的路网轨迹，以根据所述新的路网轨迹更新或调整所述预先确定的路网信息，包括：根据所述断点位置和所述断点恢复位置之间的轨迹等长向量表和道路等长向量进行拟合、旋转处理，并确定所述轨迹等长向量表和所述道路等长向量对应端点的距离和最小的匹配方式为最优匹配方式，确定所述最优匹配方式对应的轨迹为所述新的路网轨迹，其中，所述轨迹等长向量表用于记录所述目标车辆的行驶轨迹，所述道路等长向量用于指示预先确定的路网信息；
其中，所述目标条件包括：查找不到所述第一目标候选道路，且在所述目标车辆的行驶过程中再次查找到所述第二目标候选道路；查找不到第一候选道路集合或者第二候选道路集合；目标车辆的行驶状态为非静止状态；所述目标车辆的GPS系统所对应的卫星数量在预定数量之上；所述目标车辆的GPS轨迹和惯导轨迹距离相差在预定长度以内；
获取所述道路等长向量包括：获取所述目标车辆在行驶过程中的对应的轨迹等长向量，并循环执行以下操作，以基于预先配置的长度阈值确定出与所述轨迹等长向量对应的一组道路等长向量，包括：以当前位置为推进点，在当前道路等长向量的长度大于或等于所述长度阈值的情况下，将与所述推进点相距长度阈值的点作为所述当前道路等长向量的终点，所述终点为下一个所述道路等长向量的所述推进点。
14.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序可被终端设备或计算机运行时执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
15.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
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