WO2021237481A1

WO2021237481A1 - 无人飞行器的控制方法和设备

Info

Publication number: WO2021237481A1
Application number: PCT/CN2020/092419
Authority: WO
Inventors: 王璐; 贾向华; 闫光
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-12-02
Also published as: CN113994292A

Abstract

一种无人飞行器的控制方法和设备，包括：当接收到控制终端发送的锁定指令，控制无人飞行器进入锁定模式，其中，锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的（S501）；在锁定模式中：当接收到控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，第二偏航朝向背离第一偏航朝向；以及不响应控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量（S502）。以保证无人飞行器保持机头指示的水平方向直线朝前/后飞行，避免误操作控制杆产生飞行偏差，使得无人飞行器的飞行更符合用户的期望，提高用户体验。

Description

无人飞行器的控制方法和设备

技术领域

本申请实施例涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法和设备。

背景技术

无人飞行器既可以根据提前规划好的轨迹自主飞行，也可以是由用户手动控制无人飞行器飞行。以无人飞行器为植保无人机为例，植保无人机可以按照预先规划的航线自动飞行及作业，也可以实时受控于用户的手动操作来飞行及作业。其中，作业内容可以包括喷洒、播撒等。在植保无人机受控于用户的手动操作的过程中，要保证植保无人机受控的精确度，需要用户熟练且准确地操控，否则容易出现操控偏差，使得植保无人机偏离用户的期望。

发明内容

本申请实施例提供一种无人飞行器的控制方法和设备，用于避免出现对无人飞行器的操控偏差，易于用户操作。

第一方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

当接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

第二方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制方法，包括：

若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。

第三方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制设备，包括：

通信装置，用于接收控制终端发送的锁定指令；

处理器，用于：

当所述通信装置接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述通信装置接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

第四方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制设备，包括：

通信装置，用于接收控制终端发送的控制杆量；

处理器，用于：若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。

第五方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括如第三方面或第四方面本申请实施例所述的无人飞行器的控制设备。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面或第二方面本申请实施例所述的无人飞行器的控制方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序以实施如第一方面或第二方面本申请实施例所述的无人飞行器的控制方法。

综上所述，本申请实施例提供的无人飞行器的控制方法和设备，可以保证无人飞行器保持机头指示的水平方向直线朝前/后飞行，避免误操作控制杆产生飞行偏差，使得无人飞行器的飞行更符合用户的期望，提高用户体验。尤其在应用于植保行业，可以保证无人飞行器保持沿农作业的种植方向飞行，提高作业精度。以及达到定速飞行的目的，无需用户长时间操控控制杆，无须持续推杆，减轻飞行疲劳感和超视距飞行的持续操纵，避免误操控而发生炸机事故，保障无人飞行器的飞行安全，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；

图2为本申请实施例提供的应用场景示意图；

图3为本申请一实施例提供的遥控器的一种示意图；

图4为本申请一实施例提供的无人飞行器的一种示意图；

图5为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图6为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图7为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图8为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；

图9为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制设备的结构示意图；

图10为本申请另一实施例提供的无人飞行器的结构示意图；

图11为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供了无人飞行器的控制方法和设备。其中，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人飞行器。例如，无人机可以是小型或大型的无人飞行器。在某些实施例中，无人飞行器可以是旋翼无人飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人飞行器，本申请的实施例并不限于此。

图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人飞行器为例进行说明。

无人飞行系统100可以包括无人飞行器110、显示设备130和控制终端140。其中，无人飞行器110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人飞行器110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。其中，无人飞行器110还包括电池(图中未示出)，电池为动力系统150提供电能。无人飞行器110可以是农业无人机或行业应用无人机，有循环作业的需求。相应的，电池也有循环作业的需求。

机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人飞行器110着陆时起支撑作用。

动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人飞行器110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人飞行器110的飞行提供动力，该动力使得无人飞行器110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人飞行器110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。

飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人飞行器110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人飞行器110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人飞行器110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人飞行器110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个遥控信号对无人飞行器110进行控制。

云台120可以包括电机122。云台用于携带负载，负载例如可以是拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人飞行器110，也可以为无人飞行器110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人飞行器的顶部，也可以位于无人飞行器的底部。

拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人飞行器110上，从而云台120可以省略。

显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，并且可以用于显示无人飞行器110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄装置123拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。

控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，用于对无人飞行器110进行远程操纵。

应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。

图2为本申请实施例提供的应用场景示意图，如图2所示，图2中示出了无人飞行器201、无人飞行器的控制终端202。无人飞行器201的控制终端202可以是遥控器、智能手机、台式电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。本申请实施例以控制终端202为遥控器2021和终端设备2022为例来进行示意性说明。该终端设备2022例如是智能手机、可穿戴设备、平板电脑等，但本申请实施例并限于此。

其中，遥控器2021可以与无人飞行器201进行通信，用户可以通过操纵遥控器上的控制杆来控制无人飞行器201的飞行状态，控制杆一般分为俯仰控制杆、偏航控制杆、横滚控制杆和油门控制杆，分别控制飞机前后飞、转航向、左右飞和上下飞，且各方向的杆量都相互独立，控制解耦。遥控器2021上可以设置4个实体的控制杆，也就是俯仰控制杆、偏航控制杆、横滚控制杆和油门控制杆分别为4个物理上相互独立的控制杆；或者，遥控器2021上可以设置2个实体的控制杆，每个实体的控制杆可以实现两种控制杆的功能，遥控器2021上具体设置几个实体的控制杆，本实施例不做限定。

如图3所示，以遥控器2021上设置2个实体的控制杆为例，2个实体的控制杆分别为左边的控制杆2021a和右边的控制杆2021b。左边的控制杆2021a用于实现横滚控制杆和油门控制杆的功能，当用户左右推动控制杆2021a时，控制杆2021a为横滚控制杆，当用户前后推动控制杆2021a时，控制杆2021a为油门控制杆。右边的控制杆2021b用于实现俯仰控制杆和偏航控制杆的功能，当用户左右推动控制杆2021b时，控制杆2021b为偏航控制杆，当用户前后推动控制杆2021b时，控制杆2021a为俯仰控制杆。

如图4所示，以无人飞行器201为多旋翼无人飞行器为例，遥控器可以检测用户对俯仰杆的操作以生成俯仰控制杆量，无人飞行器根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器的俯仰姿态，此时，无人飞行器控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向。例如，当用户朝前推动控制杆2021b时，表示控制无人飞行器201朝前飞行，此时遥控器2021向无人飞行器201发送俯仰控制杆量，无人飞行器201根据该俯仰控制杆量进行俯仰方向401旋转，使得无人飞行器的机头2011朝下旋转以低于机尾，从而使得无人飞行器201朝前飞行，其中，无人飞行器的机头2011低于机尾多少与俯仰控制杆量的大小有关，而俯仰控制杆量的大小与用户朝前推动控制杆2021b的程度有关。其中，用户朝后推动控制杆2021b使无人飞行器201朝后飞行可以参考朝前推动控制杆2021b使无人飞行器201朝前飞行的实现方案，此处不再赘述。

其中，遥控器可以检测用户对偏航杆的操作以生成偏航控制杆量，无人飞行器根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器的偏航姿态以调整无人飞行器的偏航朝向。例如，当用户朝右动控制杆2021b时，表示控制无人飞行器201朝右，此时遥控器2021向无人飞行器201发送偏航控制杆量，无人飞行器201根据该偏航控制杆量进行偏航方向402旋转，使得无人飞行器201的机头2011朝右旋转，从而使得无人飞行器的航向偏右，其中，无人飞行器201的航向偏右的程度与偏航控制杆量的大小有关，而偏航控制杆量的大小与用户朝右推动控制杆2021b的程度有关。用户朝左推动控制杆2021b使无人飞行器201朝左飞行可以参考朝右推动控制杆2021b使无人飞行器201朝右飞行的实现方案，此处不再赘述。

其中，当用户朝前推动控制杆2021a时，表示控制无人飞行器201上升，此时遥控器2021向无人飞行器201发送油门控制杆量，无人飞行器201根据该油门控制杆量升高，其中，无人飞行器升高多少与油门控制杆量的大小有关，而油门控制杆量的大小与用户朝前推动控制杆2021a的程度有关。其中，用户朝后推动控制杆2021a使无人机飞行器201下降可以参考朝前推动控制杆2021a使无人飞行器201上升的实现方案，此处不再赘述。

其中，遥控器可以检测用户对横滚杆的操作以生成横滚控制杆量，无人飞行器根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器的横滚姿态，此时，无人飞行器控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第三偏航朝向或者第四偏航朝向飞行，其中，所述第三偏航朝向背离所述第四偏航朝向，第三偏航朝向和第四偏航朝向与第一偏航朝向垂直。例如，当用户朝右推动控制杆2021a时，表示控制无人飞行器201右翻转飞行，此时遥控器2021向无人飞行器201发送横滚控制杆量，无人飞行器201根据该横滚控制杆量进行横滚方向403翻转，从而使得沿无人飞行器201的机头指示的第一偏航朝向往右翻滚，即沿无人飞行器 201的机头指示的第一偏航朝向的右边飞行，其中，无人飞行器的往右翻滚的程度与横滚控制杆量的大小有关，而横滚控制杆量的大小与用户朝右推动控制杆2021a的程度有关。用户朝左推动控制杆2021a使无人飞行器201往左翻滚可以参考朝右推动控制杆2021a使无人机飞行器往左翻滚的实现方案，此处不再赘述。

其中，无人飞行器201处于手动模式下，即无人飞行器201的飞行由用户操作控制杆来控制。当用户操控控制杆2021a或控制杆2021b，以控制无人飞行器201的某一方向时，容易将其它方向的控制杆量耦合进来，从而造成无人飞行器201的实际飞行方向航离用户的期望控制方向。比如当用户前后操控控制杆2021b以产生俯仰控制杆量来控制无人飞行器201前后飞行时，容易将偏航控制杆量耦合进来，导致无人飞行器边飞边转航向，使得航线飞不直。尤其在无人飞行器应用于农业行业，农作物一般沿着一条直线种植，无人飞行器201可以作为植保无人机对一排农作物进行喷洒、播撒时，需要沿着农作物的种植方向直线朝前或朝后飞行，但是由于上述问题的存在，会使得农作业喷洒、播散不精确，浪费资源。

因此，本申请提供出一种锁定模式，避免用户在操控控制杆时避免其它方向控制杆量耦合的问题，使得无人飞行器的航向，不再受其它方向的控制杆量的干扰，使无人飞行器的飞行航线飞直。具体实现方案可以参见下述相关各实施例所述。

另外，无人飞行器201处于手动模式下，需要用户长时间操控控制杆，易操纵疲劳，容易误操作，且当超视距飞行时，需要用户长时间盯着控制终端的显示屏，使得操控控制杆的注意力减弱，容易误操控而发生炸机事故。因此，本申请提出一种定速模式，避免当无人飞行器的飞行速度合适后，用户可直接松开控制杆，无须持续推控制杆，减轻飞行疲劳感和超视距飞行的持续操控。具体实现方案可以参见下述相关各实施例所述。

另外，无人飞行器201处于手动模式下，由于新手用户操控不熟练，炸机事故时有发生。比如在手动模式下，用户需要同时关注无人飞行器的飞行速度、飞行轨迹、周围是否有障碍物等多项注意事项，飞行过程中遇紧急情况时，用户操作控制杆过猛导致炸机。因此，本申请提出一种限速模式，有效避免飞行过程中遇紧急事故操纵控制杆过猛的情况，新手用户上手更容易。具体实现方案可以参见下述相关各实施例所述。

本申请的各实施例的方法可以应用于无人飞行器的控制设备中。该无人飞行器的控制设备可以设置在无人飞行器；或者，该无人飞行器的控制设备的一部分设置在无人飞行器上，另一部分设置在无人飞行器的控制终端上。下述各实施例以无人飞行器的控制设备设置在无人飞行器为例。

图5为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图，如图5所示，本实施例的方法可以包括：

S501、当接收到控制终端发送的锁定指令，控制无人飞行器进入锁定模式，其中，锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的。

本实施例中，当用户想要控制无人飞行器进入锁定模式时，比如锁定无人飞行器的航向，用户可以对控制终端执行锁定操作，相应地，控制终端检测到用户的锁定操作，控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备中的一种或多种，此处不再赘述。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的锁定控件(比如点击锁定控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对锁定控件的触控操作，生成锁定指令并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器进入锁定模式的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于进入锁定模式的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成锁定指令并发送给无人飞行器。

相应地，无人飞行器接收控制终端发送的锁定指令，并根据该锁定指令进入锁定模式，比如预先设置有锁定模式标志位，该锁定模式标志位用于标示无人飞行器是否处于锁定模式中，其中，无人飞行器处于锁定模式时锁定模式标志位与不处于锁定模式时锁定模式标志位不同。比如锁定模式标志位为0时表示无人飞行器未处于锁定模式，当无人飞行器接收到锁定指令，无人飞行器将锁定模式标志位置为1，以表示无人飞行器进入锁定模式。

在锁定模式中，无人飞行器响应控制终端发送的俯仰控制杆量，但不响应控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

S502、在锁定模式中：当接收到控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，第二偏航朝向背离第一偏航朝向；以及不响应控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

本实施例中，在无人飞行器处于锁定模式时，用户可以操作控制终端的遥控器的俯仰控制杆来控制无人飞行器前后飞行。当控制终端检测到用户对俯仰控制杆的操作时，根据该用户对俯仰控制杆获取到对应的俯仰控制杆量，并将该俯仰控制杆量发送给无人飞行器。其中，无人飞行器的机头指示的水平方向可以称为无人飞行器的偏航方向，无人飞行器的机头指示的偏航方向为两个，一个为机头朝向的水平方向，另一个为与机头朝向背景离的水平方向。相应地，无人飞行器接收到俯仰控制杆量，并根据该俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航方向飞行，或者，根据该俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第二偏航方向飞行，第二偏航朝向背离第二偏航朝向。比如，用户往前推俯仰控制杆，相应地，无人飞行器根据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿机头朝向所指示的水平方向飞行。比如，用户往后推俯仰控制杆，相应地，无人飞行器根据俯仰控制杆量控制无人飞行器沿机头背向所指示的水平方向飞行。

如果用户操纵偏航控制杆和横滚控制杆中的至少一个，比如用户不小心使得偏航控制杆和横滚控制杆中的至少一个产生了控制杆量，控制终端向无人飞行器发送偏航控制杆量和/或横滚控制杆量。又由于无人飞行器当前处于锁定模式，在该模式下不响应偏航控制杆量和横滚控制杆量，所以无人飞行器接收到控制终端发送的偏航控制杆量和/或横滚控制杆量，无人飞行器既不会根据偏航控制杆量控制无人飞行器的偏航方向发生变更，即不会控制无人飞行器朝左或朝右飞行；无人飞行器也不会根据横滚控制杆量控制无人飞行器的横滚方向发生变更，即不会控制无人飞行器往左翻滚或往右翻滚。这样可以保证无人飞行器保持朝机头指示的水平方向(机头朝向的水平方向或与其背离的方向)飞行。

因此，本实施例提供的无人飞行器的控制方法，在无人飞行器在进入锁定模式后，响应于接收到的俯仰控制杆量控制无人飞行器朝机头指示的第一偏航方向或与第一偏航方向背离的第二偏航方向飞行，不再响应于接收到的偏航控制杆量和横滚控制杆量，以保证无人飞行器保持机头指示的水平方向直线朝前/后飞行，避免误操作控制杆产生飞行偏差，使得无人飞行器的飞行更符合用户的期望，提高用户体验。尤其在应用于植保行业，可以保证无人飞行器保持沿农作业的种植方向飞行，提高作业精度。

在一些实施例中，当无人飞行器接收到控制终端发送的锁定指令时，若无人飞行器处于飞行状态，飞行状态可以是指无人飞行器的当前飞行速度不为0时的状态，则无人飞行器获取当前的速度方向指示的水平速度方向，将无人飞行器的机头的偏航朝向调整至该水平速度方向。然后再执行上述S502。保持机头的偏航朝向与当前的速度方向指示的水平速度方向一致，避免出现飞行偏差，提高无人飞行器飞行过程中的准确性。

如果无人飞行器处于悬停状态，悬停状态可以是指无人飞行器的当前飞行速度为0时的状态，则用户可以通过无人飞行器的上的机头辅助线来确定无人飞行器的航向，或者，无需调整无人飞行器的航向，然后再执行上述S502。

在一些实施例中，在无人飞行器处于锁定模式时，无人飞行器可以响应于接收到的油门控制杆量。如果用户操控油门控制杆，控制终端向无人飞行器发送相应的油门控制杆量。相应地，无人飞行器接收到油门控制杆量，无人飞行器根据该油门控制杆量控制无人飞行器飞行，比如控制无人飞行器上升或下降，在此过程中也不会影响无人飞行器的机头指示的水平方向，也不会使无人飞行器的航向产生偏差。因此在保证无人飞行器的航向不产生偏差的前提下，实现无人飞行器的多样化、灵活控制，提高用户体验。

在图5所示实施例的基础上，图6为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图，如图6所示，本实施例的方法在执行上述S501之后还包括如下：

S601、获取解除锁定指令，控制无人飞行器退出锁定模式。

本实施例中，当无人飞行器处于锁定模式时，如果获取到解除锁定指令，则控制无人飞行器退出锁定模式。

在一种实现方式中，无人飞行器接收控制终端发送的解除锁定指令。当用户想要控制无人飞行器退出上述锁定模式时，用户可以对控制终端执行解除锁定操作，相应地，控制终端检测到用户的解除锁定操作。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的解除锁定控件(比如点击解除锁定控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对解除锁定控件的触控操作，生成解除锁定指令并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器解除锁定模式的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于解除锁定模式的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成解除锁定指令并发送给无人飞行器。相应地，无人飞行器接收控制终端发送的解除锁定指令。因此，用户可以随时控制无人飞行器退出锁定模式，提高操作的灵活性，提高用户体验。

在另一种实现方式，当无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。该预设的状态可以为无人飞行器的刹车状态，或者，无人飞行器的避障状态等紧急状态，在这些状态下，无人飞行器无需保持直线飞行，需要无人飞行器退出锁定模式，以确保无人飞行器的飞行安全，避免无人飞行器损坏。

可选的，无人飞行器获取到解除锁定指令后，可以将锁定模式标志位设置为用于标示无人飞行器不处于锁定模式中，比如无人飞行器将锁定模式标志位置为0，以表示无人飞行器退出锁定模式。

在退出锁定模式后，无人飞行器不仅响应控制终端发送的俯仰控制杆量和油耗控制杆量，还可以响应控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

S602、在退出锁定模式后：当接收到控制终端发送的偏航控制杆量时，根据偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；当接收到控制终端发送的横滚控制杆量时，根据横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。

本实施例中，在无人飞行器退出锁定模式后，用户可以操作控制终端的偏航控制杆来控制无人飞行器左右飞行。当控制终端检测到用户对偏航控制杆的操作时，根据该用户对偏航控制杆获取到对应的偏航控制杆量，并将该偏航控制杆量发送给无人飞行器。无人飞行器根据该偏航控制杆量控制无人飞行器飞行，比如控制无人飞行器朝左飞行或者朝右飞行，以改变无人飞行器的航向。

用户也可以操作控制终端的横滚控制杆来控制无人飞行器左右飞行。当控制终端检测到用户对横滚控制杆的操作时，根据该用户对横滚控制杆获取到对应的横滚控制杆量，并将该横滚控制杆量发送给无人飞行器。无人飞行器根据该横滚控制杆量控制无人飞行器飞行，比如控制无人飞行器往左翻转飞行或者往右翻转飞行。

因此，本实施例提供的无人飞行器的控制方法，在无人飞行器在进入锁定模式后，无人飞行器根据控制终端发送的解除锁定指令，退出锁定模式，在退出锁定模式后，可以响应于接收到的偏航控制杆量和横滚控制杆量，以改变无人飞行器的航向、控制无人飞行器左/右翻转，以便在任一方向上控制无人飞行器飞行，提高控制无人飞行器的灵活性，提高用户体验。

图7为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图，如图7所示，本实施例的方法可以包括：

S701、若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的第一目标速度。

本实施例，控制终端包括控制杆，当用户想要控制无人飞行器的飞行速度，用户可以对控制终端的控制杆进行操作，相应地，控制终端检测到用户对控制杆的操作，并根据检测到的用户对控制杆的操作生成相应的控制杆量，并将该控制杆量发送给无人飞行器。相应地，无人飞行器接收控制终端发送的控制杆量。此处以无人飞行器接收到控制终端发送的控制杆量的其中一时刻称为第一时刻，并从该第一时刻开始无人飞行器连续接收到控制终端发送的控制杆量，可以对连续接收到控制杆量的时长进行计时。如果从第一时刻开始连接接收到控制杆量的时长等于预设时长，预设时长比如为3s，表示从第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则无人飞行器根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的目标速度，此处称为第一目标速度。

S702、控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行。

本实施例中，在确定无人飞行器的第一目标速度之后，控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行。具体的，是在第一时刻起上述预设时长之后，控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行。

也就是当用户想要控制无人飞行器定速飞行时，用户可以保持控制杆在某一位置停留达到预设时长，相应地，无人飞行器以相应的速度定速飞行。

其中，在确定无人飞行器的第一目标速度之后，控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行的过程中，如果用户操作控制杆回到零位，控制终端向无人飞行器发送零位对应的控制杆量，无人飞行器也不响应于该零位对应的控制杆量，而是保持以第一目标速度继续飞行。

因此，本实施例提供的无人飞行器的控制方法，当用户想要控制无人飞行器定速飞行时，用户可以在第一时刻开始持续操控控制杆达到预设时长。相应地，无人飞行器在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，然后根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的第一目标速度，并保持以该第一目标速度飞行，达到定速飞行的目的。无需用户长时间操控控制杆，无须持续推杆，减轻飞行疲劳感和超视距飞行的持续操纵，避免误操控而发生炸机事故，保障无人飞行器的飞行安全，提高用户体验。

可选的，上述的控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。俯仰控制杆量为控制终端检测到用户操控俯仰控制杆而产生的杆量，横滚控制杆量为控制终端检测到用户操控横滚控制杆而产生的杆量，这些杆量均为影响无人飞行器的飞行速度。

可选的，上述的控制杆量可以包括油门控制杆量。

在一些实施例中，上述S701的一种可能的实现方式为：若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。

本实施例中，无人飞行器在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，并判断该预设时长内的接收到的多个控制杆量是否满足预设的收敛度条件。如果预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件，说明用户在预设时长基本上没有推控制杆，控制杆在预设时长内基本上维持在同一位置，用户期望无人飞行器的飞行速度不变，则无人飞行器根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度。如果预设时长内的接收到的多个控制杆量不满足预设的收敛度条件，说明用户在预设时长仍然在推控制杆，控制杆在预设时长内没有维持在同一位置，用户仍然在调整无人飞行器的飞行速度，则无人飞行器实时根据当前的控制杆量确定飞行速度。

可选的，判断该预设时长内的接收到的多个控制杆量是否满足预设的收敛度条件例如是：判断该预设时长内的接收到的多个控制杆量之间的差异小于预设差异阈值。如果差异小于预设差异阈值，表示预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件。如果差异不小于预设差异阈值，表示预设时长内的接收到的多个控制杆量不满足预设的收敛度条件。

其中，上述根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度的一种可能的实现方式：确定预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量，并根据平均控制杆量确定第一目标速度。

上述根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度的另一种可能的实现方式：确定预设时长内的多个控制杆量中的中位控制杆量，并根据中位控制杆量确定第一目标速度。

上述根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定第一目标速度的另一种可能的实现方式：根据预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定第一目标速度。

因此，通过上述各方式，使得确定的第一目标速度更趋近用户的期望速度。

在一些实施例中，在控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行的过程中，如果用户想要控制无人飞行器以另一速度定速飞行，则用户可以在第二时刻开始对控制终端的控制杆进行操作，相应地，控制终端检测到用户对控制杆的操作，并根据检测到的用户对控制杆的操作生成相应的控制杆量，并将该控制杆量发送给无人飞行器。相应地，无人飞行器接收控制终端发送的控制杆量。并且从该第二时刻开始无人飞行器连续接收到控制终端发送的控制杆量，如果从第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则无人飞行器根据预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定无人飞行器的目标速度，此处称为第二目标速度，然后无人飞行器控制无人飞行器以第二目标速度飞行。从而达到无人飞行器更改定速飞行的速度的目的，提高用户在无人飞行器定速飞行过程时操控的灵活性，提高用户体验。

在另一些实施例中，在控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行的过程中，不再响应接收的无人飞行器的控制杆量。在本实施例中，在控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行的过程中，无论用户如何操控控制杆，控制终端将相应的控制杆量发送给无人飞行器，无人飞行器也不响应接收的控制杆量，仍然保持以第一目标速度飞行。因此，在控制无人飞行器保持以第一目标速度飞行的过程中，避免用户误操作控制杆而影响定速飞行的效果。

在图7所示实施例及相关实施例的基础上，无人飞行器在执行上述S701之前，用户可以通过操作控制终端使得无人飞行器进入定速模式。当用户想要控制无人飞行器进入定速模式时，用户可以对控制终端执行定速模式进入操作，相应地，控制终端检测到用户的定速模式进入操作。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的定速模式进入控件(比如点击定速模式进入控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对定速模式进入控件的触控操作，生成第一定速信息并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器进入定速模式的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于进入定速模式的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成第一定速模式信息指令并发送给无人飞行器。

相应地，无人飞行器接收控制终端发送的第一定速模式信息，响应于该第一定速模式信息，控制无人飞行器进入定速模式。其中，如何控制无人飞行器进入定速模式可以参见控制无人飞行器进入锁定模式的实现方案，此处不再赘述。

在无人飞行器处于定速模式后，无人飞行器再执行上述图7所示实施例及相关实施例，具体实现过程，此处不再赘述。

在一些实施例中，在无人飞行器处于定速模式之后，如果获取到第二定速模式信息，则控制无人飞行器退出定速模式。

在一种实现方式中，无人飞行器接收控制终端发送的第二定速模式信息。当用户想要控制无人飞行器退出上述定速模式时，用户可以对控制终端执行定速模式退出操作，相应地，控制终端检测到用户的定速模式退出操作。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的定速模式退出控件(比如点击定速模式退出控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对定速模式退出控件的触控操作，生成第二定速信息并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器定速模式退出的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于定速模式退出的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成第二定速信息并发送给无人飞行器。相应地，无人飞行器接收控制终端发送的第二定速信息。因此，用户可以随时控制无人飞行器退出定速模式，提高操作的灵活性，提高用户体验。

在另一种实现方式，当无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速信息。该预设的状态可以为无人飞行器的刹车状态，或者，无人飞行器的避障状态等紧急状态，在这些状态下，为了确定无人飞行器的飞行安全，无需无人飞行器保持定速飞行，避免无人飞行器损坏。

然后，无人飞行器响应于第二定速模式信息，控制无人飞行器退出定速模式。在退出锁定模式后，无人飞行器可以响应于接收到的控制杆量实时更新飞行速度。

与上述图7所示实施例及相关实施例不同的是，在另一些实施例中，当用户操纵控制杆来控制无人飞行器的速度时，如果用户期望控制无人飞行器以当前速度定速飞行，则用户对控制终端执行目标速度确认操作。其中，用户执行目标速度确认操作可以参见上述用户执行的锁定操作等操作的实现方案，此处不再赘述。相应地，控制终端检测到目标速度确认操作，生成目标速度确认指令并发送给无人飞行器。无人飞行器接收到目标速度确认指令，响应于该目标速度确认指令，确定无人飞行器的当前飞行速度为目标速度。比如响应于目标速度确认指令，根据当前接收的控制杆量确定目标速度。然后无人飞行器控制无人飞行器保持以该目标速度飞行，实现无人飞行器持续以当前速度飞行的目的。

图8为本申请另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图，如图8所示，本实施例的方法可以包括：

S801、接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，飞行限制速度是控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的。

本实施例中，当用户想要控制无人飞行器进入退速模式时，比如限制无人飞行器的最大飞行速度，用户可以对控制终端执行限制速度设置操作，相应地，控制终端检测到用户的限制速度设置操作。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的限制速度设置控件(比如点击限制速度设置控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对限制速度设置控件的触控操作，生成飞行限制速度并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于无人飞行器限制速度设置的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于限制速度设置的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成飞行限制速度并发送给无人飞行器。飞行限制速度可以是预先保存在控制终端，或者，飞行限制速度可以是用户设置的。比如飞行限制速度可以是控制终端在检测到的限制速度设置操作时根据当前的控制杆量生成的，或者，飞行限制速度是根据用户通过控制终端的交互装置设置的速度值生成的。

相应地，无人飞行器接收控制终端发送的飞行限制速度。

S802、响应于接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为飞行限制速度。

本实施例中，无人飞行器响应于接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为上述接收到的飞行限制速度，使得无人飞行器在飞行过程中实际飞行速度的最大值不大于上述飞行限制速度。

因此，本实施例提供的无人飞行器的控制方法，当用户想要限制无人飞行器的最大飞行速度时，用户可以对控制终端限制速度设置操作。控制终端检测到限制速度设置操作后，向无人飞行器发送飞行限制速度。相应地，无人飞行器响应于接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程式中的最大飞行速度限制为飞行限制速度，达到限制无人飞行器的速度的目的。由于本实施例将无人飞行器的最大飞行速度限制为飞行限制速度，因此，即使用户不小心操纵控制杆过猛，也不会造成飞行速度过快，避免误操控而发生炸机事故，保障无人飞行器的飞行安全，提高用户体验。

在一些实施例中，在无人飞行器接收到控制终端发送的飞行限制速度之后，无人飞行器可以继续响应接收到的控制杆量。当用户想要操控无人飞行器的飞行速度时，用户可以操纵控制终端的控制杆，相应地，控制终端检测到用户操纵控制杆，并生成对应的控制杆量，然后将控制杆量发送给无人飞行器，无人飞行器响应于该控制杆量，根据上述的飞行限制速度和接收到的控制杆量确定该控制杆量对应的飞行速度。

比如：如果无人飞行器在接收到飞行限制速度之前的最大飞行速度为20m/s，表示用户操作控制杆使得对应的控制杆量为最大控制杆量时，无人飞行器对应的飞行速度为20m/s。如果无人飞行器从控制终端接收到的飞行限制速度为10m/s，则说明用户操作控制杆使得对应的控制杆量为最大控制杆量时，无人飞行器对应的飞行速度为10m/s。因此，根据最大控制杆量与飞行限制速度可以确定限速模式下控制杆量与飞行速度之间的对应关系。然后无人飞行器接收到控制终端的控制杆量，根据接收的控制杆量与限速模式下控制杆量与飞行速度之间的对应关系，确定该控制杆量对应的飞行速度。然后，控制无人飞行器按照该飞行速度飞行。比如接收的控制杆量为最大控制杆量的1/2，则确定出的飞行速度为10m/s的1/2(即5m/s)，而不是20m/s的1/2(即10m/s)，因此，达到了将飞行速度限制为原来的一半。需要说明的是，上述速度数值用于举例说明，不用于限定本申请实施例的范围。

因此，本实施例不仅限制了最大飞行速度，还在整个控制杆量的范围内对飞行速度进行限速，使得用户更准确的调整无人飞行器的飞行速度。

在一些实施例中，无人飞行器还获取解除速度限制指令，响应于解除速度限制指令，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为飞行限制速度的限制解除。

在一种实现方式中，无人飞行器接收控制终端发送的解除速度限制指令。当用户想要控制无人飞行器解除飞行速度限制时，用户可以对控制终端执行解除速度限制操作，相应地，控制终端检测到用户的解除速度限制操作。比如，用户通过触控控制终端的显示装置上显示的解除速度限制控件(比如点击解除速度限制控件的图标)。相应地，控制终端根据检测到用户对解除速度限制控件的触控操作，生成解除速度限制指令并发送给无人飞行器。又比如，用户操作控制终端的用于控制无人飞行器解除飞行速度限制的物理按键(该物理按键可以为控制终端的遥控器上的按键，或者，控制终端的终端设备上的按键)，该物理按键可以设定为用于解除飞行速度限制的快捷键。相应地，控制终端根据检测到用户对该物理按键的操作，生成解除锁定指令并发送给无人飞行器。相应地，无人飞行器接收控制终端发送的解除速度限制指令。因此，用户可以随时控制无人飞行器解除飞行速度限制，提高操作的灵活性，提高用户体验，新手用户更易操作。

在另一种实现方式，当无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。该预设的状态可以为无人飞行器的刹车状态，或者，无人飞行器的避障状态等紧急状态，在这些状态下，无人飞行器无需继续限制飞行速度，需要无人飞行器解除飞行速度限制，以确保无人飞行器的飞行安全，避免无人飞行器损坏。

相应地，无人飞行器获取到解除速度限制指令之后，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为飞行限制速度的限制解除。然后无人飞行器接收到控制杆量，不再受上述飞行限制速度的限制，比如当用户操作控制杆使控制杆量达到最大控制杆量，此时对应的无人飞行速度不再是10m/s，而是20m/s。

需要说明的是，上述任一实施例可以单独实施，也可以是上述各实施例中至少两个任意结合来实施，对此不做限定。比如：图5所示实施例及相关实施例中任一实施例可以与图7所示实施例及相关实施例中任一实施例结合来实施。图5所示实施例及相关实施例中任一实施例可以与图8所示实施例及相关实施例中任一实施例结合来实施。图7所示实施例及相关实施例中任一实施例可以与图8所示实施例及相关实施例中任一实施例结合来实施。图5所示实施例及相关实施例中任一实施例、图7所示实施例及相关实施例中任一实施例、与图8所示实施例及相关实施例中任一实施例结合来实施。在各实施例相互结合的场景中，对各实施例的执行顺序不做限定。

综上，本申请可以通过锁定模式、定速模式、限速模式三种手动增强模式，有效解决了手动操纵模式下用户操作控制杆易耦合，航线飞不直/操纵易疲劳，误触易炸机/新手上手难，飞行注意多的三大痛点问题，极大提高了手动操纵的飞行安全性和飞行体验感，大幅降低了手动操纵难度和误操纵炸机风险，使无人飞行器更加易操纵，易上手，易飞行。

其中，锁定模式、定速模式、限速模式可相互独立，可以根据实际情况互相配合，同时开启多种手动增强模式。

本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如上述任一实施例中的无人飞行器的控制方法的部分或全部步骤。

图9为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制设备的结构示意图，如图9所示，本实施例的无人飞行器的控制设备900可以包括：通信装置901和处理器902。

在一些实施例中，通信装置901，用于接收控制终端发送的锁定指令，以及接收所述控制终端发送的俯仰控制杆量、偏航控制杆量和横滚控制杆量。

处理器902，用于当所述通信装置901接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；在所述锁定模式中：

当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述通信装置901接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

可选的，所述通信装置901，还用于接收所述控制终端发送的油门控制杆量。所述处理器902，还用于当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。

可选的，所述处理器902，还用于获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式。在退出所述锁定模式后：

当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；

当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。

可选的，所述处理器902，在获取解除锁定指令时，具体用于：

通过所述通信装置901接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。

可选的，所述处理器902，还用于当所述通信装置901接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。

可选的，所述处理器902，还用于：

若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度。控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。

可选的，所述控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。

可选的，所述处理器902，具体用于：

若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。

可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度时，具体用于：

确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量或者中位控制杆量；

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一目标速度。

可选的，所述处理器902，具体用于：根据所述预设时长内所述通信装置最后接收到的一个控制杆量确定所述第一目标速度。

可选的，所述处理器902，还用于：

若所述通信装置901在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。

可选的，所述处理器902还用于在控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行的过程中，不再响应接收的无人飞行器的控制杆量。

可选的，所述通信装置901，还用于获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的。所述处理器902，还用于响应于所述第一定速模式信息，控制所述无人飞行器进入定速模式。

所述处理器902在若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度时，具体用于：

若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度。

可选的，所述处理器902，还用于获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。

可选的，所述通信装置901，还用于接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的。

所述处理器902，还用于响应于所述通信装置901接收到的飞行限制速度，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。

可选的，所述处理器902，还用于：

根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应的飞行速度；

控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。

可选的，所述处理器902，还用于：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。

可选的，所述处理器902在获取解除速度限制指令时，具体用于：

通过所述通信装置901接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。

可选的，所述处理器902在获取解除速度限制指令时，具体用于：当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。

在另一些实施例中，通信装置901，用于接收控制终端发送的控制杆量。处理器902，用于若所述通信装置901在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。

可选的，所述处理器902，具体用于：

可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述目标速度。

可选的，所述处理器902在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述目标速度。

可选的，所述处理器902，还用于：

若所述通信装置901在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。

可选的，所述处理器902，还用于在控制所述无人飞行器保持以所述目标速度飞行的过程中，不再响应获得的无人飞行器的控制杆量。

可选的，所述处理器902，还用于：获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；响应于所述第一定速模式，控制所述无人飞行器进入定速模式。

可选的，所述处理器902，还用于：

通过所述通信装置901获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。

可选的，所述通信装置901，还用于接收控制终端发送的锁定指令、俯仰控制杆量、偏航控制杆量和横滚控制杆量。

所述处理器902，还用于当所述通信装置901接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；在所述锁定模式中：

可选的，所述通信装置901，还用于接收所述控制终端发送的油门控制杆量。

所述处理器902，还用于当所述通信装置901接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。

可选的，所述处理器902，还用于：获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式；在退出所述锁定模式后：

可选的，所述处理器902在获取解除锁定指令时，具体用于：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。

可选的，所述处理器902，还用于：当所述通信装置901接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。

可选的，所述通信装置901，还用于接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的。所述处理器902，还用于响应于所述通信装置901接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。

可选的，所述处理器902，还用于：根据所述飞行限制速度和通过所述通信装置901从所述控制终端接收到的控制杆量，确定所述控制杆量对应的飞行速度；控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。

可选的，所述处理器902，还用于：获取解除速度限制指令；响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。

可选的，所述处理器902在获取解除速度限制指令时，具体用于：通过所述通信装置901接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。

可选的，本实施例的无人飞行器的控制设备900还可以包括存储器(图中未示出)。存储器，用于存储程序代码。所述处理器902，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于实施上述各方法。

本实施例的无人飞行器的控制设备，可以用于执行本申请上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例提供一种无人飞行器，该无人飞行器包括无人飞行器的控制设备，无人飞行器的控制设备可以采用图9所示实施例的结构，对应的，可以执行上述任一方法实施例提供的技术方案，此处不再赘述。

图10为本申请另一实施例提供的无人飞行器的结构示意图，如图10所示，本实施例的无人飞行器1000包括：通信装置1001和处理器1002。

在一些实施例中，通信装置1001，用于接收控制终端发送的锁定指令，以及接收所述控制终端发送的俯仰控制杆量、偏航控制杆量和横滚控制杆量。

处理器1002，用于当所述通信装置1001接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器1000进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；在所述锁定模式中：

当所述通信装置1001接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器1000沿无人飞行器1000的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述通信装置1001接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。

可选的，所述通信装置1001，还用于接收所述控制终端发送的油门控制杆量。所述处理器1002，还用于当所述通信装置1001接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器1000飞行。

可选的，所述处理器1002，还用于获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器1000退出锁定模式。在退出所述锁定模式后：

当所述通信装置1001接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器1000飞行；

当所述通信装置1001接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器1000飞行。

可选的，所述处理器1002，在获取解除锁定指令时，具体用于：

通过所述通信装置1001接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。

当所述无人飞行器1000处于预设的状态时，生成解除锁定指令。

可选的，所述处理器1002，还用于当所述通信装置1001接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器1000处于飞行状态，则获取无人飞行器1000当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器1000的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。

可选的，所述处理器1002，还用于：

若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的第一目标速度。控制所述无人飞行器1000保持以所述第一目标速度飞行。

可选的，所述处理器1002，具体用于：

若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。

可选的，所述处理器1002在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度时，具体用于：

可选的，所述处理器1002，具体用于：根据所述预设时长内所述通信装置最后接收到的一个控制杆量确定所述第一目标速度。

可选的，所述处理器1002，还用于：

若所述通信装置1001在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的第二目标速度；

控制所述无人飞行器1000保持以所述第二目标速度飞行。

可选的，所述处理器1002还用于在控制所述无人飞行器1000保持以所述第一目标速度飞行的过程中，不再响应接收的无人飞行器1000的控制杆量。

可选的，所述通信装置1001，还用于获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的。所述处理器1002，还用于响应于所述第一定速模式信息，控制所述无人飞行器1000进入定速模式。

所述处理器1002在若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的目标速度时，具体用于：

若所述无人飞行器1000处于定速模式且所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的目标速度。

可选的，所述处理器1002，还用于获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器1000处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器1000退出定速模式。

可选的，所述通信装置1001，还用于接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的。

所述处理器1002，还用于响应于所述通信装置1001接收到的飞行限制速度，将所述无人飞行器1000在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。

可选的，所述处理器1002，还用于：

控制所述无人飞行器1000按照所述飞行速度飞行。

可选的，所述处理器1002，还用于：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器1000在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。

可选的，所述处理器1002在获取解除速度限制指令时，具体用于：

通过所述通信装置1001接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。

可选的，所述处理器1002在获取解除速度限制指令时，具体用于：当所述无人飞行器1000处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。

在另一些实施例中，通信装置1001，用于接收控制终端发送的控制杆量。处理器1002，用于若所述通信装置1001在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的第一目标速度；控制所述无人飞行器1000保持以所述第一目标速度飞行。

可选的，所述处理器1002，具体用于：

可选的，所述处理器1002在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：

可选的，所述处理器1002在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述目标速度。

可选的，所述处理器1002，还用于：

若所述通信装置1001在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器1000的第二目标速度；控制所述无人飞行器1000保持以所述第二目标速度飞行。

可选的，所述处理器1002，还用于在控制所述无人飞行器1000保持以所述目标速度飞行的过程中，不再响应获得的无人飞行器1000的控制杆量。

可选的，所述处理器1002，还用于：获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；响应于所述第一定速模式，控制所述无人飞行器1000进入定速模式。

可选的，所述处理器1002，还用于：

通过所述通信装置1001获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器1000处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器1000退出定速模式。

可选的，所述通信装置1001，还用于接收控制终端发送的锁定指令、俯仰控制杆量、偏航控制杆量和横滚控制杆量。

所述处理器1002，还用于当所述通信装置1001接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器1000进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；在所述锁定模式中：

可选的，所述通信装置1001，还用于接收所述控制终端发送的油门控制杆量。

所述处理器1002，还用于当所述通信装置1001接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器1000飞行。

可选的，所述处理器1002，还用于：获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器1000退出锁定模式；在退出所述锁定模式后：

可选的，所述处理器1002在获取解除锁定指令时，具体用于：

可选的，所述处理器1002，还用于：当所述通信装置1001接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器1000处于飞行状态，则获取无人飞行器1000当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器1000的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。

可选的，所述通信装置1001，还用于接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的。所述处理器1002，还用于响应于所述通信装置1001接收到的飞行限制速度，将无人飞行器1000在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。

可选的，所述处理器1002，还用于：根据所述飞行限制速度和通过所述通信装置1001从所述控制终端接收到的控制杆量，确定所述控制杆量对应的飞行速度；控制所述无人飞行器1000按照所述飞行速度飞行。

可选的，所述处理器1002，还用于：获取解除速度限制指令；响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器1000在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。

可选的，所述处理器1002在获取解除速度限制指令时，具体用于：通过所述通信装置1001接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。

可选的，本实施例的无人飞行器1000还可以包括存储器(图中未示出)。存储器，用于存储程序代码。所述处理器1002，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于实施上述各方法。

本实施例的无人飞行器，可以用于执行本申请上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图11为本申请一实施例提供的无人飞行器的控制系统的结构示意图，如图11所示，本实施例的无人飞行器的控制系统1100可以包括：无人飞行器1101和控制终端1102。

在一种实现方式中，无人飞行器1101可以包括如图9所示的无人飞行器的控制设备，对应的，可以执行上述任一方法实施例提供的技术方案，此处不再赘述。

在另一种实现方式中，无人飞行器1101可以采用如图10所示的结构，对应的，可以执行上述任一方法实施例提供的技术方案，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

当接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式；

在退出所述锁定模式后：

当接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；

当接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述获取解除锁定指令包括：

接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述获取解除锁定指令包括：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。
根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。
根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。
根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度，包括：

若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度，包括：

确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量或者中位控制杆量；

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度，包括：

根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。
根据权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行的过程中，不再响应接收的无人飞行器的控制杆量。
根据权利要求7-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；

响应于所述第一定速模式信息，控制所述无人飞行器进入定速模式；

所述若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度，包括：

若所述无人飞行器处于定速模式且在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。
根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的；

响应于所述接收到的飞行限制速度，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应的飞行速度；

控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，

所述获取解除速度限制指令包括：

接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，

所述获取解除速度限制指令包括：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。
一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。
根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。
根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述若在预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度，包括：

若在预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求21-23任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度，包括：

确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量或者中位控制杆量；

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述目标速度。
根据权利要求21-23任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度，包括：

根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述目标速度。
根据权利要求21-25任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。
根据权利要求21-25任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述无人飞行器保持以所述目标速度飞行的过程中，不再响应获得的无人飞行器的控制杆量。
根据权利要求21-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；

响应于所述第一定速模式，控制所述无人飞行器进入定速模式；

所述若在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度，包括：

若所述无人飞行器处于定速模式且在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度。
根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。
根据权利要求21-29任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。
根据权利要求30所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求30或31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式；

在退出所述锁定模式后：

当接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；

当接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求32所述的方法，其特征在于，

所述获取解除锁定指令包括：

接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。
根据权利要求33所述的方法，其特征在于，

所述获取解除锁定指令包括：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。
根据权利要求30-34任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。
根据权利要求21-35任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的；

响应于所述接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。
根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应的飞行速度；

控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。
根据权利要求36或37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。
根据权利要求38所述的方法，其特征在于，

所述获取解除速度限制指令包括：

接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。
根据权利要求38所述的方法，其特征在于，

所述获取解除速度限制指令包括：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。
一种无人飞行器的控制设备，其特征在于，包括：通信装置，用于接收控制终端发送的锁定指令；

处理器，用于：

当所述通信装置接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述通信装置接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。
根据权利要求41所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于当所述通信装置接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求41或42所述的设备，其特征在于，

所述处理器，还用于获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式；

在退出所述锁定模式后：

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求43所述的设备，其特征在于，

所述处理器，在获取解除锁定指令时，具体用于：

通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。
根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述处理器，在获取解除锁定指令时，具体用于：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。
根据权利要求41-45任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：当所述通信装置接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。
根据权利要求41-46任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。
根据权利要求47所述的设备，其特征在于，所述控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。
根据权利要求47或48所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求47-49任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度时，具体用于：

确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量或者中位控制杆量；

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求47-49任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：根据所述预设时长内所述通信装置最后接收到的一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求47-51任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

若所述通信装置在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。
根据权利要求47-51任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于在控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行的过程中，不再响应接收的无人飞行器的控制杆量。
根据权利要求47-53任一项所述的设备，其特征在于，

所述通信装置，还用于获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；

所述处理器，还用于响应于所述第一定速模式信息，控制所述无人飞行器进入定速模式；

所述处理器在若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度时，具体用于：

若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度。
根据权利要求54所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。
根据权利要求41-55任一项所述的设备，其特征在于，所述通信装置，还用于接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的；

所述处理器，还用于：响应于所述通信装置接收到的飞行限制速度，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。
根据权利要求56所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

根据所述飞行限制速度和从所述控制终端接收到的控制杆量确定所述控制杆量对应的飞行速度；

控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。
根据权利要求57所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。
根据权利要求58所述的设备，其特征在于，

所述处理器在获取解除速度限制指令时，具体用于：

通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。
根据权利要求58所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取解除速度限制指令时，具体用于：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。
一种无人飞行器的控制设备，其特征在于，包括：

通信装置，用于接收控制终端发送的控制杆量；

处理器，用于：

若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第一目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第一目标速度飞行。
根据权利要求61所述的设备，其特征在于，所述控制杆量包括俯仰控制杆量和横滚控制杆量中的至少一种。
根据权利要求61或62所述的设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量且预设时长内的接收到的多个控制杆量满足预设的收敛度条件时，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述第一目标速度。
根据权利要求61-63任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：

确定所述预设时长内的多个控制杆量中的平均控制杆量或者中位控制杆量；

根据所述平均控制杆量或者中位控制杆量确定所述目标速度。
根据权利要求61-63任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述目标速度时，具体用于：

根据所述预设时长内最后接收到的一个控制杆量确定所述目标速度。
根据权利要求61-65任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

若所述通信装置在第二时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的第二目标速度；

控制所述无人飞行器保持以所述第二目标速度飞行。
根据权利要求61-65任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于在控制所述无人飞行器保持以所述目标速度飞行的过程中，不再响应获得的无人飞行器的控制杆量。
根据权利要求61-67任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获取控制终端发送的第一定速模式信息，其中，所述第一定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式进入操作生成的；

响应于所述第一定速模式，控制所述无人飞行器进入定速模式；

所述处理器在若所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度时，具体用于：

若所述无人飞行器处于定速模式且所述通信装置在第一时刻开始后预设时长内连续接收到控制终端发送的控制杆量，则根据所述预设时长内接收到的至少一个控制杆量确定所述无人飞行器的目标速度。
根据权利要求68所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

通过所述通信装置获取控制终端发送的第二定速模式信息，其中，所述第二定速模式信息是控制终端检测用户的定速模式退出操作生成的，或者，当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成第二定速模式信息；

响应于所述第二定速模式信息，控制所述无人飞行器退出定速模式。
根据权利要求61-69任一项所述的设备，其特征在于，所述通信装置，还用于接收控制终端发送的锁定指令；

所述处理器，还用于：

当所述通信装置接收到控制终端发送的锁定指令，控制所述无人飞行器进入锁定模式，其中，所述锁定指令是控制终端检测用户的锁定操作生成的；

在所述锁定模式中：

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的俯仰控制杆量时，根据所述俯仰控制杆量控制无人飞行器沿无人飞行器的机头指示的第一偏航朝向或者第二偏航朝向飞行，其中，所述第二偏航朝向背离所述第一偏航朝向；

不响应所述通信装置接收到的所述控制终端发送的偏航控制杆量和横滚控制杆量。
根据权利要求70所述的设备，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述控制终端发送的油门控制杆量；

所述处理器，还用于当所述通信装置接收到所述控制终端发送的油门控制杆量时，根据所述油门控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求70或71所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获取解除锁定指令，控制所述无人飞行器退出锁定模式；

在退出所述锁定模式后：

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的偏航控制杆量时，根据所述偏航控制杆量控制无人飞行器飞行；

当所述通信装置接收到所述控制终端发送的横滚控制杆量时，根据所述横滚控制杆量控制无人飞行器飞行。
根据权利要求72所述的设备，其特征在于，

所述处理器在获取解除锁定指令时，具体用于：

通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除锁定指令，其中，所述解除锁定指令为所述控制终端检测用户的解除锁定操作生成的。
根据权利要求73所述的设备，其特征在于，

所述处理器在获取解除锁定指令时，具体用于：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除锁定指令。
根据权利要求70-74任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：当所述通信装置接收到控制终端发送的锁定指令时，若所述无人飞行器处于飞行状态，则获取无人飞行器当前的速度方向指示的水平速度方向，将所述无人飞行器的机头的偏航朝向调整至所述水平速度方向。
根据权利要求61-75任一项所述的设备，其特征在于，所述通信装置，还用于：接收控制终端发送的飞行限制速度，其中，所述飞行限制速度是所述控制终端检测用户的限制速度设置操作生成的；

所述处理器，还用于：响应于所述通信装置接收到的飞行限制速度，将无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度。
根据权利要求76所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

根据所述飞行限制速度和通过所述通信装置从所述控制终端接收到的控制杆量，确定所述控制杆量对应的飞行速度；

控制所述无人飞行器按照所述飞行速度飞行。
根据权利要求76或77所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于：

获取解除速度限制指令；

响应于所述解除速度限制指令，将所述无人飞行器在飞行过程中的最大飞行速度限制为所述飞行限制速度的限制解除。
根据权利要求78所述的设备，其特征在于，

所述处理器在获取解除速度限制指令时，具体用于：

通过所述通信装置接收所述控制终端发送的解除速度限制指令，其中，所述解除速度限制指令为所述控制终端检测用户的解除速度限制操作生成的。
根据权利要求78所述的设备，其特征在于，

所述处理器在获取解除速度限制指令时，具体用于：

当所述无人飞行器处于预设的状态时，生成解除速度限制指令。
一种无人飞行器，其特征在于，包括如权利要求41-80任一项所述的无人飞行器的控制设备。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如权利要求1-40任一项所述的无人飞行器的控制方法。