CN106155073A - 一种具有飞行高度锁定功能的无人机 - Google Patents

一种具有飞行高度锁定功能的无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN106155073A
CN106155073A CN201610581978.0A CN201610581978A CN106155073A CN 106155073 A CN106155073 A CN 106155073A CN 201610581978 A CN201610581978 A CN 201610581978A CN 106155073 A CN106155073 A CN 106155073A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
lock function
flying height
laser ranging
height lock
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610581978.0A
Other languages
English (en)
Inventor
黄彰标
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Ruike Carter Forestry Aviation Equipment Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Ruike Carter Forestry Aviation Equipment Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Ruike Carter Forestry Aviation Equipment Research Institute Co Ltd filed Critical Zhuhai Ruike Carter Forestry Aviation Equipment Research Institute Co Ltd
Priority to CN201610581978.0A priority Critical patent/CN106155073A/zh
Publication of CN106155073A publication Critical patent/CN106155073A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明提出一种具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：包括内置飞行控制系统的主体，由主体朝外发散延伸出的若干轴臂，轴臂的末端设置有与该飞行控制系统相连接的电机，由电机驱动桨叶旋转；该主体的下方设有若干激光测距模块，该些激光测距模块的光轴与垂直方向成一倾斜角，该飞行控制系统通过该些激光测距模块获取离地高度数据，并由此判断作出飞行姿态调节。本发明能够实现飞行高度锁定功能，并及时为保持恒定的离地高度而作出姿态调整，无需地面控制台的人工干预，适合恒定高度侦测、航拍等作业需求。

Description

一种具有飞行高度锁定功能的无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术，具体涉及一种具有飞行高度锁定功能的无人机。
背景技术
无人机的发明是人类飞行史上的奇迹，因其灵活性和机动性，在不断进行技术发展和完善的同时在许多领域得到普遍性的运用，例如航拍、侦查、农业喷药等场合，其功能也得到进一步的拓展。在无人机的应用技术中，起飞、空中姿态调整、离地高度控制、降落等几个环节技术十分重要，直接影响无人机是否能顺利使用。其中，无人机的离地高度过低可能影响到无人机对地面侦查、地形匹配功能的应用，高度过高因为气压和风力的影响可能直接造成无人机的失控，所以科学实时的测量出无人机的离地高度并让其为保持恒定高度而作出姿态调整十分有必要。
发明内容
基于背景技术所提及的问题，本发明提出一种具有飞行高度锁定功能的无人机，能够实现飞行高度锁定功能，并及时为保持恒定的离地高度而作出姿态调整，其具体技术内容如下：
一种具有飞行高度锁定功能的无人机，其包括内置飞行控制系统的主体，由主体朝外发散延伸出的若干轴臂，轴臂的末端设置有与该飞行控制系统相连接的电机，由电机驱动桨叶旋转；该主体的下方设有若干激光测距模块，该些激光测距模块的光轴与垂直方向成一倾斜角，该飞行控制系统通过该些激光测距模块获取离地高度数据，并由此判断作出飞行姿态调节。
于本发明的一个或多个实施例当中，该飞行控制系统包括控制处理器和动力输出模块，该控制处理器与该些激光测距模块相连，该动力输出模块受控于该控制处理器并连接驱动该些电机。
于本发明的一个或多个实施例当中，该激光测距模块至少一个，且分别对应于无人机的常规行进方向。
于本发明的一个或多个实施例当中，该倾斜角根据机型类别与行驶速度进行调节以实现适合的提前预判，从而改变飞行高度。
于本发明的一个或多个实施例当中，该控制处理器具有与地面控制台通讯的数据传输模块，由该数据传输模块获取地面控制台发出的动作指令或离地高度设定指令。
于本发明的一个或多个实施例当中，该控制处理器具有与若干功能模块连接的接口模块，该些功能模块包括GPS模块。
本发明与现有技术相比，其优越性体现在：通过该些激光测距模块获取离地高度数据，并由此判断作出飞行姿态调节，实现飞行高度锁定功能，并及时为保持恒定的离地高度而作出姿态调整，无需地面控制台的人工干预，适合恒定高度侦测、航拍、植保等作业需求。
附图说明
图1为本发明的具有飞行高度锁定功能的无人机的结构示意图。
图2为本发明的具有飞行高度锁定功能的无人机的工作原理示意图。
图3为本发明的飞系控制系统的原理框图。
具体实施方式
如下结合附图1至3，对本申请方案作进一步描述：
一种具有飞行高度锁定功能的无人机，其包括内置飞行控制系统2的主体1，由主体1朝外发散延伸出的若干轴臂3，轴臂3的末端设置有与该飞行控制系统2相连接的电机4，由电机4驱动桨叶5旋转；该主体1的下方设有若干激光测距模块6，该些激光测距模块6的光轴与垂直方向成一倾斜角θ，该飞行控制系统2包括控制处理器21和动力输出模块22，该控制处理器21与该些激光测距模块6相连，该动力输出模块22受控于该控制处理器21并连接驱动该些电机4，该飞行控制系统2通过该些激光测距模块6获取离地高度数据，并由此判断作出飞行姿态调节。
该控制处理器21具有与地面控制台通讯的数据传输模块23，由该数据传输模块23获取地面控制台7发出的动作指令或离地高度设定指令。
该控制处理器21具有与若干功能模块连接的接口模块24，该些功能模块包括GPS\北斗模块，该接口模块24为FPGA。
在本实施例当中，该主体1底面设置有多个激光测距模块6，且各激光测距模块分别对应于无人机的常规行进方向，当无人机调整行进方向时，均有一个激光测距模块与之对应；由于不同机型的无人机其行进姿态各异，机身会有不同程度的倾斜（不同飞行速度的情况也一样），所以该激光测距模块6的光轴倾斜角根据机型类别与行驶速度进行调节以实现适合的提前预判，从而改变飞行高度。
由激光测距模块6获取距离数据d1，并根据前行速度V获知Δt时间内行进距离V*Δt，再结合倾斜角θ计算离地高度D；当D大于预设值时，飞行控制系统2驱动电机4进行下降；当D小于预设值时，飞行控制系统2驱动电机4进行爬升。
上述优选实施方式应视为本申请方案实施方式的举例说明，凡与本申请方案雷同、近似或以此为基础作出的技术推演、替换、改进等，均应视为本专利的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：包括内置飞行控制系统的主体，由主体朝外发散延伸出的若干轴臂，轴臂的末端设置有与该飞行控制系统相连接的电机，由电机驱动桨叶旋转；该主体的下方设有若干激光测距模块，该些激光测距模块的光轴与垂直方向成一倾斜角，该飞行控制系统通过该些激光测距模块获取离地高度数据，并由此判断作出飞行姿态调节。
2.根据权利要求1所述的具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：该飞行控制系统包括控制处理器和动力输出模块，该控制处理器与该些激光测距模块相连，该动力输出模块受控于该控制处理器并连接驱动该些电机。
3.根据权利要求2所述的具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：该激光测距模块至少一个，且分别对应于无人机的常规行进方向。
4.根据权利要求1或2或3所述的具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：该倾斜角根据机型类别与行驶速度进行调节以实现适合的提前预判，从而改变飞行高度。
5.根据权利要求1或2或3所述的具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：该控制处理器具有与地面控制台通讯的数据传输模块，由该数据传输模块获取地面控制台发出的动作指令或离地高度设定指令。
6.根据权利要求5所述的具有飞行高度锁定功能的无人机，其特征在于：该控制处理器具有与若干功能模块连接的接口模块，该些功能模块包括GPS模块。
CN201610581978.0A 2016-07-22 2016-07-22 一种具有飞行高度锁定功能的无人机 Pending CN106155073A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610581978.0A CN106155073A (zh) 2016-07-22 2016-07-22 一种具有飞行高度锁定功能的无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610581978.0A CN106155073A (zh) 2016-07-22 2016-07-22 一种具有飞行高度锁定功能的无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106155073A true CN106155073A (zh) 2016-11-23

Family

ID=58059352

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610581978.0A Pending CN106155073A (zh) 2016-07-22 2016-07-22 一种具有飞行高度锁定功能的无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106155073A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106643640A (zh) * 2017-01-09 2017-05-10 西安交通大学青岛研究院 一种机载角度校正装置及校正方法
CN106813683A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种双向机载角度校正装置及校正方法
CN106813682A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种四向机载角度校正装置及校正方法
CN106813684A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种三向机载角度校正装置及校正方法
CN107085434A (zh) * 2017-01-09 2017-08-22 西安交通大学青岛研究院 一种基于双向角度校正的无人机及校正控制方法
CN107193284A (zh) * 2017-01-09 2017-09-22 西安交通大学青岛研究院 一种基于角度校正的无人机及校正的控制方法
CN107272715A (zh) * 2017-01-09 2017-10-20 西安交通大学青岛研究院 一种基于四向角度校正的无人机及校正控制方法
CN107436606A (zh) * 2017-01-09 2017-12-05 西安交通大学青岛研究院 一种基于三向角度校正的无人机及校正控制方法
CN109032157A (zh) * 2018-07-23 2018-12-18 拓攻（南京）机器人有限公司 无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质
CN112987772A (zh) * 2021-05-11 2021-06-18 北京三快在线科技有限公司 无人机近地面飞行控制方法、装置、介质、设备和无人机
WO2021237481A1 (zh) * 2020-05-26 2021-12-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法和设备
CN116299505A (zh) * 2022-12-16 2023-06-23 广东天信电力工程检测有限公司 一种无人机的航高测量方法、设备、存储介质及无人机

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101968353A (zh) * 2010-09-29 2011-02-09 清华大学 基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法
CN102591353A (zh) * 2011-01-04 2012-07-18 株式会社拓普康 飞行体的飞行控制系统
CN204115667U (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 华北电力大学（保定） 一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘装置
CN104391507A (zh) * 2014-10-09 2015-03-04 清华大学 无人机的控制方法及系统、无人机
CN204399482U (zh) * 2014-12-26 2015-06-17 郑州中电新能源汽车有限公司 一种双旋翼共轴式安全防撞电动无人植保机
CN104743119A (zh) * 2015-03-04 2015-07-01 珠海羽人飞行器有限公司 一种农用航空器
CN204631626U (zh) * 2015-06-02 2015-09-09 成都理工大学 一种用于无人机飞行的地形跟踪装置
CN104977938A (zh) * 2015-07-06 2015-10-14 杨珊珊 一种定维度飞行的多旋翼飞行器及飞行控制方法
CN204883371U (zh) * 2015-07-06 2015-12-16 杨珊珊 一种定维飞行的多旋翼飞行器及其控制器
CN105182992A (zh) * 2015-06-30 2015-12-23 深圳一电科技有限公司 无人机的控制方法、装置
CN206021082U (zh) * 2016-07-22 2017-03-15 珠海卡特瑞科农林航空装备研究所有限公司 一种具有飞行高度锁定功能的无人机

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101968353A (zh) * 2010-09-29 2011-02-09 清华大学 基于激光探测和图像识别的无人直升机地形跟踪方法
CN102591353A (zh) * 2011-01-04 2012-07-18 株式会社拓普康 飞行体的飞行控制系统
CN204115667U (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 华北电力大学（保定） 一种基于四轴飞行器的火电厂盘煤测绘装置
CN104391507A (zh) * 2014-10-09 2015-03-04 清华大学 无人机的控制方法及系统、无人机
CN204399482U (zh) * 2014-12-26 2015-06-17 郑州中电新能源汽车有限公司 一种双旋翼共轴式安全防撞电动无人植保机
CN104743119A (zh) * 2015-03-04 2015-07-01 珠海羽人飞行器有限公司 一种农用航空器
CN204631626U (zh) * 2015-06-02 2015-09-09 成都理工大学 一种用于无人机飞行的地形跟踪装置
CN105182992A (zh) * 2015-06-30 2015-12-23 深圳一电科技有限公司 无人机的控制方法、装置
CN104977938A (zh) * 2015-07-06 2015-10-14 杨珊珊 一种定维度飞行的多旋翼飞行器及飞行控制方法
CN204883371U (zh) * 2015-07-06 2015-12-16 杨珊珊 一种定维飞行的多旋翼飞行器及其控制器
CN206021082U (zh) * 2016-07-22 2017-03-15 珠海卡特瑞科农林航空装备研究所有限公司 一种具有飞行高度锁定功能的无人机

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107193284B (zh) * 2017-01-09 2020-07-14 舟山丽驰技术开发有限公司 一种基于角度校正的无人机及校正的控制方法
CN106813683A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种双向机载角度校正装置及校正方法
CN106813682A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种四向机载角度校正装置及校正方法
CN106813684A (zh) * 2017-01-09 2017-06-09 西安交通大学青岛研究院 一种三向机载角度校正装置及校正方法
CN107085434A (zh) * 2017-01-09 2017-08-22 西安交通大学青岛研究院 一种基于双向角度校正的无人机及校正控制方法
CN107193284A (zh) * 2017-01-09 2017-09-22 西安交通大学青岛研究院 一种基于角度校正的无人机及校正的控制方法
CN107272715A (zh) * 2017-01-09 2017-10-20 西安交通大学青岛研究院 一种基于四向角度校正的无人机及校正控制方法
CN107436606A (zh) * 2017-01-09 2017-12-05 西安交通大学青岛研究院 一种基于三向角度校正的无人机及校正控制方法
CN106643640A (zh) * 2017-01-09 2017-05-10 西安交通大学青岛研究院 一种机载角度校正装置及校正方法
CN106643640B (zh) * 2017-01-09 2019-12-13 浙江力冠机械有限公司 一种机载角度校正装置及校正方法
CN107272715B (zh) * 2017-01-09 2020-05-01 江苏空神航空工业有限公司 一种基于四向角度校正的无人机及校正控制方法
CN109032157A (zh) * 2018-07-23 2018-12-18 拓攻（南京）机器人有限公司 无人机仿地作业方法、装置、设备及存储介质
WO2021237481A1 (zh) * 2020-05-26 2021-12-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法和设备
CN112987772A (zh) * 2021-05-11 2021-06-18 北京三快在线科技有限公司 无人机近地面飞行控制方法、装置、介质、设备和无人机
CN116299505A (zh) * 2022-12-16 2023-06-23 广东天信电力工程检测有限公司 一种无人机的航高测量方法、设备、存储介质及无人机
CN116299505B (zh) * 2022-12-16 2024-03-12 广东天信电力工程检测有限公司 一种无人机的航高测量方法、设备、存储介质及无人机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106155073A (zh) 一种具有飞行高度锁定功能的无人机
US11851173B2 (en) Vertical take-off and landing (VTOL) winged air vehicle with complementary angled rotors
CN204270115U (zh) 一种植保无人机专用飞控系统
KR102252165B1 (ko) 무인 항공기
US20190033890A1 (en) Combined pitch and forward thrust control for unmanned aircraft systems
US9676488B2 (en) Dual dissimilar engines for an aircraft
US11635773B2 (en) Tilt-frame UAV for agricultural air sampling with a propeller-thrust-governing system that facilitates VTOL capability
CN104407586A (zh) 一种驱动解耦植保无人机的控制系统及控制方法
KR101933003B1 (ko) 고정익 형상을 갖는 수직이착륙 쿼드로터 드론
WO2020237528A1 (zh) 垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机
CN103231805B (zh) 涵道式折翼机
CN107628244A (zh) 一种基于倾转涵道的双升力涵道垂直起降飞机
CN106292680A (zh) 多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法
CN204701770U (zh) 免云台稳定航拍四旋翼飞机
CN107963209A (zh) 串列翼倾转旋翼无人机
US20200324900A1 (en) Unmanned aerial vehicle and control method for unmanned aerial vehicle
CN105346715A (zh) 一种垂直起降无人机
CN106477033A (zh) 高速混合式多旋翼飞行器
CN105129097A (zh) 一种可垂直起降的无人机布局
CN112612294A (zh) 一种带激光雷达自动避障系统的无人机
CN206021082U (zh) 一种具有飞行高度锁定功能的无人机
US11372427B2 (en) System and method for enhanced altitude control of an autogyro
KR20140089096A (ko) 멀티로터 기반의 복합 무인 비행체의 주 날개 받음각 제어 시스템
CN112650266A (zh) 一种基于激光雷达的无人机自动地形巡航系统
CN105366037A (zh) 一种飞行模态可转换的无人机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161123

RJ01 Rejection of invention patent application after publication