WO2021221345A1 - 양방향 선도 추미 대차 - Google Patents

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WO2021221345A1
WO2021221345A1 PCT/KR2021/004460 KR2021004460W WO2021221345A1 WO 2021221345 A1 WO2021221345 A1 WO 2021221345A1 KR 2021004460 W KR2021004460 W KR 2021004460W WO 2021221345 A1 WO2021221345 A1 WO 2021221345A1
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lead
bogie
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천홍석
이재훈
김재성
조한민
변용진
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주식회사 트위니
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    • B60Y2300/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"

Definitions

  • the present invention relates to a two-way lead tracking bogie, and more particularly, it moves to follow a specific target, and if there is a following target, the speed is reduced or stopped depending on the situation so that the following target can easily follow, and in both directions. It is related to a two-way leading and trailing bogie that can move with
  • Unmanned autonomous driving systems have been developed and applied in various fields for the reasons of user convenience, convenience in performing specific tasks, and cost savings.
  • an unmanned autonomous driving system is a system that drives itself without a driver.
  • Such an unmanned autonomous driving system has been mainly applied to the industrial field, the military field, and the dangerous work field, and has recently been widely applied to general households.
  • the unmanned autonomous driving system uses a method of driving a fixed route or planning a route by itself.
  • a good route means the shortest route that minimizes the travel distance to the destination, or a safe route that minimizes energy consumption, minimizes travel time, or minimizes the possibility of collision with surrounding obstacles.
  • the safe route is usually more important, but the ideal route would be the one that is safe and the shortest possible.
  • the mounted obstacle detection sensor a device that can measure the distance to nearby obstacles such as lasers and ultrasonic waves
  • the method of determining the moving direction of the robot has been mainly used.
  • the weight of the direction towards the empty space and the direction towards the destination is determined experimentally.
  • the basic driving ability that must be possessed in the method of planning and driving a route is the intelligent navigation ability to move to the optimal route without collision to the desired target point. There is a problem in that a large amount of computation is required for this purpose.
  • Korean Patent Laid-Open Patent [10-2015-0008490] discloses a method and system for autonomous tracking of a following vehicle in the lane of a leading vehicle.
  • the present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to detect identification information given to a specific target, and based on this, move to follow the specific target as a lead target.
  • an object of the present invention is to detect identification information given to a specific target, and based on this, move to follow the specific target as a lead target.
  • it is to provide a two-way leading and trailing bogie that allows the leading target and the following target to be exchanged or to run in reverse.
  • a bidirectional lead tracking bogie for tracking a lead object, comprising: a body portion 100; a driving unit 200 coupled to the body 100 and configured with a motor and wheels for driving; Identification unit 300 provided with identification information; an identification target storage unit 400 for storing identification information on the lead target, the following target, or the leading target and the following target; an information acquisition unit 500 for acquiring surrounding information; and when the identification information on the lead object is stored in the identification object storage unit 400, the identification information on the lead object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500, the state information of the lead object, and surroundings
  • the driving unit 200 is controlled to track the guidance target by planning a movement path based on the environmental information, but after the guidance target stops for a predefined time, the guidance target and and a control unit 900 for controlling the following objects to change or to run in the opposite direction.
  • the state information is characterized in that it includes distance information and attitude information on the moving route, and the environment information includes static obstacle information and dynamic obstacle information.
  • the information acquisition unit 500 is characterized in that it acquires state information, environment information or state information and environment information.
  • the information acquisition unit 500 includes a forward information acquisition unit 510 for acquiring forward information; and a rear information acquisition unit 520 for obtaining rear information.
  • the front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit 520 is characterized in that it is equipped with a camera or a vision sensor.
  • the front information acquisition unit 510 detects identification information on the lead target stored in the identification target storage unit 400 from among the information acquired by the front information acquisition unit 510
  • the rear information acquisition unit Reference numeral 520 is characterized in that the identification information on the tracking target stored in the identification target storage unit 400 among the information acquired by the rear information acquisition unit 520 is detected.
  • control unit 900 detects the front identification information and the rear identification information at the same time after the leading target stops for a predefined time, determines the moving target as the leading target, and sets the opposite target as the following target After determining as , it is characterized in that the control is performed to trace the lead target.
  • control unit 900 detects the front identification information and the rear identification information at the same time after the lead object stops for a predefined time, and when the approaching object is detected, the moving direction of the approaching object Controls to move within a range that does not collide with the nearby bidirectional leading tracking bogie 100, determining an approaching target as a tracking target, determining the opposite target as a leading target, and then controlling the leading target to be tracked do it with
  • control unit 900 detects the front or rear identification information after the leading object stops for a predefined time, and indicates that the front leading object or the rear tracking object rotates in the opposite direction. When it is sensed, it rotates in the opposite direction, swaps the existing leading object and the following object, and controls to track the changed leading object.
  • control unit 900 detects identification information in the front after the lead target stops for a predefined time, and when it is sensed that the lead target in the front is getting closer, it does not collide with the following target in the back. It is characterized in that it controls to move within a range, and controls to reverse the existing driving route.
  • the leading target can exit by reverse driving in a situation where driving is no longer possible, such as a dead-end alley, or round-trip (upward/downward, etc.) on the same route.
  • front information acquisition unit and the rear information acquisition unit detect the identification information by themselves, there is an effect that can simplify the complex programming required to detect the identification information.
  • the movement path for a point that could not be tracked due to obstacles, etc. has the effect of making it soft.
  • a moving object is determined as a leading object
  • an approaching object is determined as a following object
  • the leading object and the following object are exchanged.
  • leading target when it is sensed that the leading target is getting closer, it moves within a range that does not collide with the following target, so that the reverse control of the frontmost leading target can easily perform reverse of the entire bi-directional leading tracker. .
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a bidirectional lead tracker bogie according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an exemplary view showing an example in which a plurality of bidirectional lead tracker bogies of FIG. 1 move in a row;
  • 3 to 4 are exemplary views for explaining a direction selection mode of a bidirectional lead-tracking bogie according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is an exemplary view for explaining a direction change mode of a bidirectional lead-tracking bogie according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an exemplary view for explaining a reverse mode of a bidirectional lead-tracking bogie according to an embodiment of the present invention.
  • control unit 900 control unit
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a bidirectional lead tracker bogie according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is an exemplary view showing an example in which a plurality of bidirectional lead tracker bogies of FIG. 1 move in a row
  • FIGS. 3 to 4 are It is an exemplary view for explaining a direction selection mode of a bidirectional lead and trailing bogie according to an embodiment
  • FIG. 5 is an exemplary view for explaining a direction change mode of a bidirectional leading and trailing bogie according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is an exemplary diagram for explaining a reverse mode of a bidirectional lead-tracking bogie according to an embodiment of the present invention.
  • the two-way lead tracker bogie according to an embodiment of the present invention relates to a two-way lead tracker bogie that follows a lead object, and a plurality of bidirectional lead tracker bogies can be used when moving a large amount of goods such as a large distribution center or an airport, and the queue It is possible to move
  • the bidirectional lead tracker bogie includes a body part 100 , a driving part 200 , an identification part 300 , an identification target storage part 400 , an information acquisition part ( 500) and a control unit 900 .
  • the body part 100 corresponds to the body of the bidirectional lead tracker bogie.
  • the body portion 100 may be provided with an accommodation space to store the article.
  • the driving unit 200 is coupled to the body unit 100 and includes a motor and wheels for driving.
  • the driving part 200 is for moving the body part 100 , and a wheel coupled to a lower part or a side part of the storage part and the like to move the body part 100 may be provided.
  • the wheel refers to a round frame-shaped object mounted on the shaft for the purpose of rotation, but the shape of the wheel is not limited in the present invention, and various shapes such as a polygonal shape mounted on the shaft for the purpose of rotation are also applicable. .
  • the motor is a configuration for rotating the wheel, and may directly rotate the wheel, but if it can rotate the wheel, such as indirectly using a gear, etc., various structures can be applied. .
  • the identification unit 300 is provided with identification information.
  • the identification information may be information transmittable through communication, and may be provided in various forms such as information obtainable from an image.
  • Information that can be transmitted through communication may be a unique identifier of communication equipment.
  • unique identifiers include MAC (media access control) address, International Mobile Station Equipment Identity (IMEI), Unique Identification Number (UDID: User Device IDentification), and Universally Unique Identifier (UUID). Unique IDentifier), etc.
  • MAC media access control
  • IMEI International Mobile Station Equipment Identity
  • UID Unique Identification Number
  • UUID Universally Unique Identifier
  • a MAC (media access control) address is an address of a network device in the MAC layer in a network structure and is usually stored in a ROM of a network card.
  • UID User Device IDentification
  • a Universally Unique Identifier is a 128-bit number used to identify an object or entity on the Internet.
  • An almost uniquely usable identifier constructed from a combination of space and time (up to about 3400 years), used for a variety of purposes, from extremely short-lived objects to permanent object identification.
  • There is no certification body registration process only the unique identification number of the universal single identifier generator program is required. For example, if the MAC address of a certain product is stored in a specific server, problems such as leakage of personal information may occur, so it can be used as an identifier for storing the MAC address in place of the MAC address.
  • unique identification information identifiers
  • one device may have multiple pieces of unique identification information.
  • a plurality of unique identification information such as an identifier (UDID) of the device itself, a MAC address for a Wi-Fi chip, and a MAC address for a Bluetooth chip are simultaneously possessed.
  • UDID an identifier
  • the information obtainable from the image may be a specific pattern, a one-dimensional code, a two-dimensional code (QR code, etc.), a three-dimensional code, a mark recognizable by a vision sensor, and the like.
  • the information obtainable from the image may be provided on the upper, lower, side, etc. if it is a position that can be confirmed from the front or rear, and if it is a position that can be confirmed only from one side, it may be provided on the front, the rear, the side, etc.
  • FIG. 1 Although one identification unit 300 is illustrated in FIG. 1 as an example, the present invention is not limited thereto, and it is of course possible to install and use a plurality of them according to the type of the information acquisition unit 500 to be described later.
  • the identification target storage unit 400 stores identification information on the leading target, the following target, or the leading target and the following target.
  • the identification target storage unit 400 stores information necessary for recognizing a leading target, a following target, or a leading target and a following target, and may directly store the information, and the following target through the information acquiring unit 500 to be described later. It is also possible to obtain and store information necessary for recognition of
  • the leading target may be a person, thing, or other two-way lead tracking bogie with identification information
  • the tracking target may also be a person, thing, or other two-way leading tracking and tracking bogie with identification information.
  • a person when a person is a leading target or a following target, he/she may wear clothes on which identification information is printed, or may carry clothes or terminals having a communication chip embedded therein.
  • the leading target of the first bidirectional leading and trailing bogie is the autonomous driving robot and the following is the second bidirectional
  • the leading target of the n (natural number) th bidirectional leading tracing bogie becomes the n-1 th bidirectional leading tracing bogie
  • the following target becomes the n+1 th bidirectional leading tracing bogie
  • the last bidirectional leading tracing bogie is the leading
  • Identification information can be used directly as information that can confirm whether it is information necessary for the recognition of a lead target, a follow target, or a lead target and a follow target, or other additional information indicating that it is identification information can be used, and various implementations are possible, of course. am.
  • QR code when used as identification information, the QR code itself may be used as information to check whether the QR code itself is information necessary for the recognition of the leading target, the following target, or the leading target and the following target.
  • a separate mark may be used as information to confirm whether the information required for the recognition of the leading target, the following target, or the leading target and the following target.
  • the bidirectional lead tracking bogie is a leading target input unit that gives a command to confirm the identification information of the leading target (button, etc.), the guidance target input display unit (lamp, etc.) that is displayed so that it can be checked whether the identification information of the leading target has been entered normally, the tracking target input unit (button, etc.) that gives a command to check the identification information of the tracking target and the tracking target It may include a tracking target input display unit (lamp, etc.) that is displayed so that it can be checked whether the identification information is normally input.
  • the identification information is displayed in red when not input and green when input. Described specifically.
  • the identification information of the n-1th bidirectional leading and trailing bogie is detected and stored in the nth bidirectional leading and trailing bogie, and then the identification information is stored on the nth bidirectional leading and trailing bogie. If is stored normally, the lamp of the leading target input display part of the nth bidirectional lead tracking bogie changes from red to green.
  • the identification information of the n+1th bidirectional leading and trailing bogie is detected and stored in the nth bidirectional leading and trailing bogie, and then the identification information is stored in the nth bidirectional leading and trailing bogie. If is stored normally, the lamp of the tracking target input display part of the nth bidirectional lead tracking bogie changes from red to green.
  • the leading bidirectional leading and tracing bogie does not have a leading target, only the identification information of the tracking target needs to be stored.
  • the information acquisition unit 500 acquires (photographing, sensing) surrounding information.
  • the information acquisition unit 500 acquires surrounding information necessary for detecting the identification information stored in the identification target storage unit 400 , planning a movement path of the bidirectional lead-tracking bogie, and avoiding collision.
  • the control unit 900 provides information on the lead object detected from the information obtained by the information acquisition unit 500 .
  • the driving unit 200 is controlled to track the guidance target by planning (avoidable) a movement route based on identification information, state information of the leading target, and surrounding environment information,
  • leading object After the leading object is stopped for a predefined time, the leading object and the following object are switched or controlled to run in the opposite direction according to a predefined condition.
  • the rearmost following target is changed to the frontmost leading target or the leading target is the most forward. According to the reversal of the following, it is possible to make the following target to move backward (reverse running), so that it can escape from the isolated area.
  • the state information of the leading target may include distance information on a moving path with the bidirectional lead tracking bogie and posture information of the leading target.
  • the status information of the leading target may further include location information and speed information of the leading target.
  • the environment information may include static obstacle information and dynamic obstacle information.
  • For classification of static obstacles it can be checked by comparing it with pre-entered map information, and for classification of dynamic obstacles, information such as whether motion information is detected can be checked.
  • the information acquisition unit 500 of the bidirectional lead tracker bogie may be characterized in that it acquires state information, environment information, or state information and environment information.
  • the information acquisition unit 500 directly acquires state information, environmental information, or state information and environmental information, or obtains state information, environmental information, or values necessary for calculation of state information and environmental information, such as state information, environmental information, or If it is possible to acquire state information and environmental information or information that can be calculated, various sensors can be used if state information, environmental information, or state information and environmental information such as an ultrasonic sensor, lidar sensor, and depth camera can be obtained. am.
  • the information obtaining unit 500 of the bidirectional lead tracker bogie may include a front information obtaining unit 510 obtaining front information and a rear information obtaining unit 520 obtaining rear information. .
  • the forward information acquisition unit 510 is directed forward and acquires forward information.
  • the front means the front of the bidirectional lead and trailing bogie.
  • the forward information acquisition unit 510 may obtain the status information of the leading target by confirming the identification information of the leading target, and may be used to collect information for preventing a collision based on surrounding environment information.
  • the rear information acquisition unit 520 is directed to the rear and acquires rear information.
  • the rear means the rear of the two-way leading and trailing bogie.
  • the rear information acquisition unit 520 may check the identification information of the following target and may be used to confirm whether the following target is following.
  • the front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit 520 of the bidirectional lead tracker bogie according to an embodiment of the present invention may be characterized in that a camera or a vision sensor is provided.
  • a camera or a vision sensor may be used as the front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit 520 .
  • a vision sensor is a complete image processing system in the form of a sensor. Imaging sensor, lighting (or lighting connection), optics (also interchangeable lens) and hardware/software are integrated in a compact, industrially suitable housing.
  • Vision sensors can recognize and evaluate objects and scenes.
  • vision sensors One of the characteristics of vision sensors is their simplicity. While image processing systems can typically only be applied to the production process by qualified personnel or cost-intensive external integrators, vision sensors can be used without prior knowledge due to their application-specific nature. Simple "parameter setting” instead of complicated “programming” is the motto. Ready-to-use function blocks support integration into the PLC. The Ethernet process interface is used for data transfer, parameter setting and remote maintenance.
  • All units also have a switching output to signal a successful test.
  • vision sensors offer the same ease of use as binary sensors.
  • the identification information is preferably information obtainable from the image, such as a specific pattern, a one-dimensional code, a two-dimensional code (QR code, etc.), a three-dimensional code, a mark recognizable by a vision sensor.
  • identification information may be extracted from image information acquired by a camera or a vision sensor.
  • the use of a camera or a vision sensor as the information acquisition unit 500 is to enable organic movement without separate communication, and this is to not be affected by communication delay.
  • the front information acquisition unit 510 of the bidirectional lead tracker bogie provides information on the leading target stored in the identification target storage unit 400 among the information acquired by the front information acquisition unit 510.
  • the identification information is detected, and the rear information acquisition unit 520 detects the identification information on the tracking target stored in the identification target storage unit 400 among the information acquired by the rear information acquisition unit 520 . can be done with
  • the front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit 520 may even serve to detect identification information.
  • the present invention is not limited thereto, and the front information acquisition unit 510 and the rear information acquisition unit
  • various implementations are possible, such as detecting the identification information by the control unit 900 or a separate identification unit from the information obtained by the 520 .
  • the control unit 900 of the bidirectional lead tracking bogie utilizes an interpolation method for the path of the leading target based on the position and direction of the bidirectional lead tracking bogie and the position and direction of the lead target. It may be estimated in one way and it may be characterized in that the movement path of the bi-directional lead tracker is planned so as to follow the path.
  • Interpolation is a type of method for estimating unknown values using known data values.
  • the value f(xi) is known, it means to estimate the function value for any x in between. It is used in the case of estimating the value at an unobserved point from the observed value obtained by experiment or observation, or in the case of finding the function value that is not in the table from a function table such as a logarithmic table.
  • the simplest method is to find the desired function value by drawing a curve by connecting points with the variable as the x-coordinate and the known function value for the variable as the y-coordinate.
  • the control unit 900 of the bidirectional lead tracker bogie includes a stop mode that stops at a given maximum deceleration and maintains a stop state, a stand-by mode that decelerates to a stop at a predetermined acceleration and then maintains a stop state; Tracking mode that follows the planned movement path with a set operation method and the maintenance interval with the leading target ( ) while maintaining the control to drive based on the driving mode including the tracking mode that follows the leading target, the maintenance interval ( ) may change according to the driving situation, and the priority of the driving mode may be characterized in that the stop mode, the standby mode, the tracking mode, and the tracking mode are in the order.
  • the holding interval ( ) can be specified as a range (eg, 1 to 5 m).
  • the control unit 900 of the bidirectional lead tracking bogie can control the stop mode, the standby mode, the tracking mode, and the tracking mode, and can operate according to the priority of the driving mode.
  • Stop mode stops at the given maximum deceleration and maintains a stop state.
  • the set acceleration ( ) In standby mode, the set acceleration ( ) to decelerate to a stop, and then maintain a stop state.
  • the tracking mode is a mode that follows the movement path of a given lead object (bidirectional lead tracker, etc.), and the target distance ( ) is ignored.
  • the end of the path in the tracking mode is the point at which the leading target (two-way leading tracker, etc.) was last recognized, and it can be approached by gradually decelerating so that it can stop at the end of the path in the tracking mode. After that, the path of the tracking mode When you reach the end, you can switch to stop mode, stand-by mode, or follow-up mode.
  • the tracking mode is determined between the measured lead target (bidirectional lead tracker, etc.) and the actual distance ( ) is a predefined interval ( ), follow the path of the leading target (two-way leading tracker, etc.) in the following way.
  • the two-way leading and trailing bogie maintains speed.
  • the controller 900 of the bidirectional lead tracker bogie controls the stop mode when a collision with an external obstacle is expected within a specified time, when there is no longer a path to move, and when the external stop button is activated and the distance from the registered tracking target on the moving route is set at a specific interval ( ), the recognition failure duration ( ) is the predefined maximum waiting time ( ) is abnormal, it is controlled in the standby mode, when the identification information of the leading target is not detected, it is controlled in the tracking mode, and when other modes are not activated, it is controlled in the tracking mode.
  • the activation conditions for each mode can be applied as follows.
  • the condition for triggering the stop mode is the specified time ( ) may include a case where a collision with an external obstacle (all objects except for the two-way lead tracker bogie itself) is expected, a case where there is no longer a path to move, and a case where the external stop button is activated.
  • the condition for activating the standby mode is that the distance between Recognition failure time ( ) is the predefined maximum waiting time ( ) may be included.
  • the tracking mode activation condition may include a case in which the leading target (two-way leading tracking vehicle, etc.) is not recognized.
  • the trigger mode activation condition may include a case in which other modes are not activated. That is, the tracking mode mode is the most common operation.
  • stop mode, standby mode, tracking mode, and tracking mode are exemplified as driving modes, but the present invention is not limited thereto, and the speed is reduced according to a set rule.
  • driving modes required for driving may be further added, such as a deceleration mode, an avoidance mode for avoiding obstacles, and a retrograde mode for running against a moving path.
  • the triggering condition of the retrograde mode is the recognition failure time ( ) is the predefined maximum waiting time ( ) or more may be included.
  • direction selection mode in which only the leading target and the following target are switched to each other and run in reverse direction; It is preferable that a reverse mode in which the vehicle travels in reverse is further added. This can make it possible to easily escape from a place where it is no longer difficult to drive, such as a dead end, and it can make it easier to travel back and forth.
  • N1, N2, and N3 shown in FIGS. 3 to 6 represent the bidirectional lead tracker bogie 1000, and A1 and A2 are robots capable of autonomous driving or having the ability to lead the bidirectional lead tracker bogie.
  • A1 and A2 can be robots with autonomous driving capability, or robots directly controlled by humans.
  • One of A1 and A2 serves to lead the two-way lead tracker bogies, and the other can lead the two-way lead tracker bogies when traveling in the opposite direction is required.
  • A2 drives with the same settings as N1 to N3.
  • A1 and A2 may be able to communicate with the control server.
  • the control unit 900 of the bidirectional lead tracking bogie detects the front identification information and the rear identification information at the same time after the leading object is stopped for a predefined time, and detects the moving object. It may be characterized in that after determining the leading target and the opposite target as the following target, controlling the leading target to be followed (direction selection mode).
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a direction selection mode for determining a moving object as a leading object.
  • the direction selection mode is a pre-defined time ( ), the front identification information and the rear identification information are simultaneously detected, and the front identification distance ( ) and the rear identification distance ( ) is the pre-determined holding distance ( ), by comparing the two identification distances, the larger one can be set as a new leading target, and the smaller one can be set as a new tracking target.
  • the holding distance ( ) can be specified as a range.
  • the direction selection mode is stopped by the stop mode, and the distance from the front/rear two-way lead tracker bogie , are all pre-determined maintenance intervals of the two-way leading and trailing bogie remaining unchanged as It can be triggered later.
  • the direction selection mode is activated.
  • the forward bidirectional leading and trailing bogie becomes the leading target, and the forward bidirectional leading and trailing bogie becomes the following target.
  • the leading object and the following object are not changed unless the mode of the two-way leading and trailing bogie is changed to the direction selection mode again.
  • the stop mode, standby mode, tracking mode, tracking mode, retrograde mode, etc. which were the modes for advancing in the changed state, are applied.
  • the direction can be changed to the direction selection mode.
  • A1 receives a move command from the control server and starts moving, at this time N1 while to detect
  • N1 moves along A1, and N2 while to detect
  • N2 moves along N1, and N3 while to detect
  • N3 moves along N2, and A2 is the distance from N3. Interval to keep rows perceived to be larger.
  • A2 can communicate with the control server, it is possible to know in advance that the direction is changed, and unlike the two-way leading and trailing bogies, it is also possible to move in advance before sensing the distance.
  • the condition for triggering the stop mode is the specified time ( ) may include a case where a collision with an external obstacle (all objects except for the two-way lead tracker bogie itself) is expected, a case where there is no longer a path to move, and a case where the external stop button is activated.
  • the direction selection mode is activated to redefine the leading target and the following target.
  • the control unit 900 of the bidirectional lead-tracking bogie detects the front identification information and the rear identification information at the same time after the leading object stops for a predefined time, and the object to be approached When this is detected, it controls to move within a range that does not collide with the nearby bidirectional lead tracking bogie 100 in the moving direction of the approaching object, determines the approaching object as the following object, and determines the opposite object as the leading object , it may be characterized in that the control (direction selection mode) is performed to track the leading object.
  • FIG. 4 is a view for explaining a direction selection mode for determining an approaching target as a following target.
  • the direction selection mode is a pre-defined time ( ), the front identification information and the rear identification information are simultaneously detected, and the front identification distance ( ) and the rear identification distance ( ) is the pre-determined holding distance ( ), by comparing the two identification distances, the smaller one can be set as a new follow-up target, and the larger one can be set as a new follow-up target.
  • the holding distance ( ) can be specified as a range.
  • the direction selection mode is stopped by the stop mode, and the distance from the front/rear two-way lead tracker bogie , are all pre-determined maintenance intervals of the two-way leading and trailing bogie remaining unchanged as It can be triggered later.
  • the direction selection mode is activated.
  • the leading object and the following object are not changed unless the mode of the two-way leading and trailing bogie is changed to the direction selection mode again.
  • the stop mode, standby mode, tracking mode, tracking mode, retrograde mode, etc. which were the modes for advancing in the changed state, are applied.
  • the direction can be changed to the direction selection mode.
  • A2 receives a command to move backwards from the control server and starts moving, at this time N3 while to detect
  • N3 moves as A2 pushes, and N2 while to detect
  • N2 moves as N3 pushes, and N1 while to detect
  • N1 moves as N2 pushes, and A1 is the distance from N1. Holding distance when is stopped ( ) is perceived to be smaller than
  • the A1 can communicate with the control server, it is possible to know in advance that the direction is changed, and unlike the two-way leading and trailing bogies, it is also possible to move in advance before detecting the distance.
  • the condition for triggering the stop mode is the specified time ( ) may include a case where a collision with an external obstacle (all objects except for the two-way lead tracker bogie itself) is expected, a case where there is no longer a path to move, and a case where the external stop button is activated.
  • the direction selection mode is activated to redefine the leading target and the following target.
  • the above-described direction selection mode is also applicable to the two-way leading and trailing bogie capable of forward and backward driving.
  • the control unit 900 of the bidirectional lead tracking bogie detects the identification information of the front or the rear after the leading object is stopped for a predefined time, When it is sensed that the tracking target rotates in the opposite direction, it rotates in the opposite direction and at the same time swaps the existing leading target and the following target, and controls the changed leading target to be tracked (direction change mode). have.
  • FIG. 5 is a view for explaining a direction change mode in which, when it is sensed that the leading target in the front rotates in the opposite direction, it rotates in the opposite direction and at the same time changes the existing leading target and the following target.
  • the direction change mode is a pre-defined time ( ), it is possible to determine the rotation in the opposite direction (rotation of 180 degrees in place, etc.) by continuously analyzing the identification information of the lead object.
  • the bidirectional lead tracking bogie is moving in the order of N3, N2, and N1 along A2, and A1 is moving along the back of N1 as shown in FIG. 5(a).
  • N3 checks the front identification information of A2, rotates 180 degrees and waits toward the front of N2.
  • N2 checks the front identification information of N3, rotates 180 degrees, and waits toward the front of N1.
  • N1 checks the front identification information of N2, rotates 180 degrees, and waits toward the front of A1.
  • A1 checks the forward identification information of N1, rotates 180 degrees, and prepares for movement.
  • Identification information of each bidirectional lead tracking bogie may inform an object to be identified with direction information.
  • Each two-way lead-tracking bogie can stand by without following the lead object any more after the turn-over mode is activated.
  • the direction change mode may be terminated after detecting the 180 degree rotation of the leading target changed after the 180 degree rotation of each bidirectional lead tracking vehicle, and the vehicle may enter a standby mode for driving.
  • the lead object rotates in the opposite direction and at the same time the existing lead object and the following object are exchanged.
  • the present invention is not limited thereto.
  • the opposite situation such as rotating in the opposite direction and simultaneously changing the existing leading object and the following object is also possible.
  • the direction change mode described above is also applicable to the two-way leading and trailing bogie capable of only forward driving.
  • the control unit 900 of the bidirectional lead-tracking bogie detects the forward identification information after the leading target is stopped for a predefined time, and detects that the leading leading target is approaching. If it is, it can be controlled to move within a range that does not collide with the following target at the rear, and it can be characterized in that the control (reverse mode) is performed to reverse the existing driving path.
  • FIG. 6 is a view for explaining a reverse mode of controlling to move within a range that does not collide with a following target at the rear when it is sensed that a leading target in the front approaches.
  • Reverse mode is a pre-defined time ( ), it is the mode to detect the approach of the leading target and move backward after stopping.
  • the minimum identification distance Silver heat holding interval It should be set to be smaller, and when the two-way leading tracker bogie operates in reverse mode and moves the existing driving route in reverse, keep it from getting smaller.
  • the distance from the new leading target is the line maintenance interval. shorter than Move to and wait.
  • the two-way leading and trailing balance is Abnormal stop and distance to leading target go When it detects that it is smaller, it activates the reverse mode and heads towards the following target. approach up to
  • A2 receives a command to move in the opposite direction from the control server, and the gap is set at N3.
  • the reverse mode is activated.
  • N3 is spaced towards N2. If approached so that N2 is the distance from N3 When this is detected, the reverse mode is activated.
  • N2 is spaced toward N1.
  • N1 is the distance from N2
  • the reverse mode is activated.
  • N1 reverses the existing driving path in reverse mode.
  • N1 is the heat maintenance interval with N2. can be controlled to be maintained.
  • the reversing mode described above can be applied even when there is only one robot capable of autonomous driving or the ability to lead a two-way leading tracker.
  • a plurality of modes can be activated at the same time, and can be applied differently according to priority.
  • forward identification information can be continuously detected at the same time to activate each mode.

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Abstract

본 발명은 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 특정 대상을 따라다니도록 움직이되, 뒤따르는 추종대상이 있다면 추종대상이 뒤따르기 용이하도록 상황에 따라 속도를 줄이거나 정지하며, 양 방향으로 이동 가능한 양방향 선도 추미 대차를 제공한다.

Description

양방향 선도 추미 대차
본 발명은 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 특정 대상을 따라다니도록 움직이되, 뒤따르는 추종대상이 있다면 추종대상이 뒤따르기 용이하도록 상황에 따라 속도를 줄이거나 정지하며, 양 방향으로 이동 가능한 양방향 선도 추미 대차에 관한 것이다.
사용자의 편리성, 특정 업무의 수행에 대한 편리성 및 인건비 절약 등을 이유로 다양한 분야에서 무인 자율 주행 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
일반적으로 무인 자율 주행 시스템은 운전자 없이 스스로 주행하는 시스템이다.
이러한 무인 자율 주행 시스템은 통상 산업분야, 군사분야, 위험작업분야 등에 주로 적용되었으며, 최근에는 일반 가정에까지 확산 적용되고 있다.
무인 자율 주행 시스템은 정해진 경로를 주행하거나 경로를 스스로 계획하여 주행하는 방식이 적용되고 있다.
전자의 경우, GPS를 이용하거나 무인용으로 개발된 전용 도로 또는 철로를 이용하여 정해진 경로만을 주행할 수 있다.
그러나 전자의 경우 정해진 전용의 도로 또는 철로를 이용하여야 하므로 그 개발 및 설치비용이 많이 소요되는 문제점이 있으며, 다양한 분야에 적용될 수 없는 문제점이 있었다.
그리고 후자는 목적지까지 경로를 생성하여 이동하되 주변 장애물과 충돌하지 않고 목적지에 도달해야 한다. 좋은 경로라 함은 목적지까지의 이동거리를 최소로 하는 최단경로이거나 에너지 소모를 최소로 하거나 주행 시간을 최소로 하거나 또는 주변 장애물과의 충돌 가능성을 최소로 하는 안전 경로를 의미한다.
통상적으로 안전경로가 보다 중요하지만 가장 이상적인 경로는 안전하면서도 가능한 한 최단인 경로일 것이다.
통상적으로 안전경로를 확보하는 방법으로는 장착된 장애물 감지 센서(레이져, 초음파 등 주변 장애물과 의 거리를 측정할 수 있는 장치 등)를 이용하여 빈 공간이 가장 많은 방향을 찾고 목적지 방향을 같이 고려하여 로봇의 이동 방향을 결정하는 방법이 주로 사용되어 왔다.
빈 공간을 향한 방향과 목적지를 향한 방향과의 가중치는 실험적으로 결정된다.
빈 공간에 가중치를 많이 주면 장애물과의 충돌 가능성을 최소화할 수 있지만 긴 경로를 돌아야 하거나 극단적인 경우에는 목적지에 도착하지 못하는 경우가 발생한다.
반대로 목적지에 대한 가중치를 많이 주면 안전성이 떨어진다.
경로를 스스로 계획하여 주행하는 방식에서 갖추어야 할 기본적인 주행능력은 원하는 목표지점까지 충돌 없이 최적의 경로로 이동할 수 있는 지능적 항법 능력이며, 이러한 지능적 항법을 위해서는 경로계획 기술과 위치인식 요소기술이 필요하며, 이를 위해 많은 연산량을 필요로 하는 문제점이 있다.
한국공개특허 [10-2015-0008490]에서는 선도 차량의 차선에서의 추종 차량의 자율적인 트래킹을 위한 방법 및 시스템이 개시되어 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 특정 대상에 부여된 식별정보를 검출하고, 이를 근거로 상기 특정 대상을 선도대상으로 삼아 따라다니도록 움직이되, 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행이 가능하도록 하는 양방향 선도 추미 대차를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예들의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는, 선도대상을 추미하는 양방향 선도 추미 대차(1000)에 있어서, 몸체부(100); 상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200); 식별정보가 구비된 식별부(300); 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400); 주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및 상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되, 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상태정보는 이동경로 상에서의 거리정보 및 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 환경정보는 정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 정보획득부(500)는 전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510); 및 후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는 카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전방정보획득부(510)는 상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며, 상기 후방정보획득부(520)는 상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차에 의하면, 가장 앞의 선도대상이 막다른 골목 등 더 이상 주행이 불가능한 상황에서 역주행으로 빠져나올 수 있도록 하거나, 동일 경로의 왕복(상행/하행 등)이 용이하도록 함(선회가 필요 없음)으로써, 대열 이동에 필요한 인력 및 연산을 최소화 할 수 있는 효과가 있다.
또, 상태정보 및 환경정보를 바탕으로 이동경로를 계획하고 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 전방정보획득부 및 후방정보획득부를 구비함으로써, 전방 상황과 후방 상황을 동시에 모니터링 할 수 있는 효과가 있다.
또, 전방정보획득부 및 후방정보획득부로 카메라 또는 비전센서를 사용함으로써, 별도의 통신 없이도 유기적인 대열이동이 가능하며, 통신 딜레이(delay)에 의한 영향을 받지 않는 효과가 있다.
또한, 전방정보획득부 및 후방정보획득부가 자체적으로 식별정보를 검출함으로써, 식별정보 검출에 필요한 복잡한 프로그래밍을 간소화 시킬 수 있는 효과가 있다.
또, 선도대상의 경로를 보간법(interpolation)을 활용한 방법으로 추정하고 상기 선도대상의 경로를 따라가도록 양방향 선도 추미 대차의 이동경로를 계획함으로써, 장애물 등에 의해 추적이 불가능했던 지점에 대한 이동 경로도 부드럽게 생성할 수 있는 효과가 있다.
또한, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하거나, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하거나, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸도록 함으로써, 통신 없이도 선도대상을 용이하게 변경할 수 있는 효과가 있다.
아울러, 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 함으로써, 최전방 선도대상의 후진제어로 전체 양방향 선도 추미 대차의 후진을 용이하게 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 개념도.
도 2는 도 1의 양방향 선도 추미 대차 다수가 대열이동 하는 예를 보여주는 예시도.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향선택모드를 설명하기 위한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향전환모드를 설명하기 위한 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 후진모드를 설명하기 위한 예시도.
*도면의 주요부호에 대한 상세한 설명*
100: 몸체부
200: 구동부
300: 식별부
400: 식별대상저장부
500: 정보획득부
510: 전방정보획득부 520: 후방정보획득부
900: 제어부
1000: 양방향 선도 추미 대차
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 개념도이고, 도 2는 도 1의 양방향 선도 추미 대차 다수가 대열이동 하는 예를 보여주는 예시도이며, 도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향선택모드를 설명하기 위한 예시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 방향전환모드를 설명하기 위한 예시도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 후진모드를 설명하기 위한 예시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 선도대상을 뒤따르는 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로, 대형 물류센터나 공항 등과 같이 대량의 물건 이동 시 다수의 양방향 선도 추미 대차가 사용될 수 있으며, 대열이동이 가능하다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 몸체부(100), 구동부(200), 식별부(300), 식별대상저장부(400), 정보획득부(500) 및 제어부(900)를 포함한다.
몸체부(100)는 상기 양방향 선도 추미 대차의 몸체에 해당된다.
상기 몸체부(100)는 물품을 보관할 수용공간이 구비될 수 있다.
구동부(200)는 상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된다.
상기 구동부(200)는 상기 몸체부(100)를 이동시키기 위한 것으로, 상기 보관부의 하부 또는 측부 등에 결합되어 상기 몸체부(100)를 이동시키는 바퀴가 구비될 수 있다.
바퀴는 회전을 목적으로 축에 장치한 둥근 테 모양의 물체를 말하는 것이나, 본 발명에서 바퀴의 형상을 한정한 것은 아니며, 회전을 목적으로 축에 장치한 다각형 모양 등 다양한 형상도 적용 가능함은 물론이다.
또한, 바퀴가 직접 바닥에 닿아 상기 몸체부(100)를 이동시키도록 하는 것도 가능하나, 캐터필러 등 다른 구성을 회전시켜 상기 몸체부(100)를 이동시키도록 하는 것도 가능함은 물론이다.
아울러, 모터는 상기 바퀴를 회전시키기 위한 구성으로, 상기 바퀴를 직접 회전시킬 수도 있으나, 기어 등을 이용해 간접적으로 회전시킬 수도 있는 등 상기 바퀴를 회전시킬 수 있다면 다양한 구조를 적용할 수 있음은 물론이다.
식별부(300)는 식별정보가 구비된다.
상기 식별정보는 통신으로 전달 가능한 정보일 수 있고, 영상에서 획득 가능한 정보 등 다양한 형태로 구비될 수 있다.
통신으로 전달 가능한 정보는 통신장비의 고유식별자 등이 될 수 있다.
고유식별자의 예로는 맥어드레스(MAC(media access control) address), 국제모바일기기식별코드(IMEI, International Mobile Station Equipment Identity), 고유식별번호(UDID: User Device IDentification), 범용고유식별자(UUID: Universally Unique IDentifier) 등이 있다.
맥어드레스(MAC(media access control) address)는 네트워크 구조에서 MAC 계층에서 네트워크 장치가 갖는 주소로서 보통 네트워크 카드의 ROM에 저장되어 있다.
고유식별번호(UDID: User Device IDentification)는 사용자의 디바이스를 식별할 수 있는 식별자 이다. 일종의 시리얼넘버인 셈이다.
범용고유식별자(UUID: Universally Unique IDentifier)는 인터넷상에서 객체나 실체를 식별하는 데 사용되는 128비트 숫자를 말한다. 공간과 시간(약 3400년까지)의 조합을 통해 구성되는 거의 유일하게 사용할 수 있는 식별자로서, 극히 단시간의 객체에서부터 영구적인 객체 식별에 이르기까지 다양한 목적으로 사용된다. 인증 기관의 등록 절차는 없고, 다만 범용 단일 식별자 생성 프로그램의 유일한 식별 숫자만 필요하다. 예를 들어, 어떤 제품의 맥어드레스를 특정 서버에 저장하게 되면 개인정보 유출 등의 문제가 발생될 수 있기 때문에, 맥어드레스를 대체하여 저장하기 위한 식별자로 사용 할 수 있다.
위에서 여러 가지 고유식별정보(식별자)에 대하여 설명하였으며, 하나의 기기가 다수의 고유식별정보를 갖을 수 있다.
예를 들어, 와이파이 및 블루투스 통신이 가능하다면, 기기 자체의 식별자(UDID), 와이파이 칩에 대한 맥어드레스, 블루투스 칩에 대한 맥어드레스 등 여러 고유식별정보를 동시에 가지고 있다.
영상에서 획득 가능한 정보는 특정 문양, 1차원코드, 2차원코드(QR코드 등), 3차원코드, 비전센서로 인식 가능한 표식 등이 될 수 있다.
영상에서 획득 가능한 정보는 전방 또는 후방에서 확인이 가능한 위치라면 상부, 하부, 측부 등에 구비될 수 있고, 일측에서만 확인이 가능한 위치라면 전면, 후면, 측면 등에 구비될 수 있다.
도 1에서 식별부(300)가 하나 도시된 것을 예로 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 후술하는 정보획득부(500)의 종류에 따라 다수 설치되어 사용 가능한 것은 물론이다.
식별대상저장부(400)는 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장한다.
상기 식별대상저장부(400)는 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보를 저장하는 것으로, 정보를 직접 저장할 수도 있으며, 후술하는 정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장할 수도 있다.
이때, 상기 선도대상은 식별정보를 구비한 사람, 사물, 다른 양방향 선도 추미 대차 등이 될 수 있으며, 상기 추종대상 역시 식별정보를 구비한 사람, 사물, 다른 양방향 선도 추미 대차 등이 될 수 있다.
예를 들어, 사람이 선도대상 또는 추종대상인 경우, 식별정보가 인쇄된 의상을 착용하거나, 통신칩이 내장된 의상 또는 단말을 휴대할 수 있다.
다른 예로, 자율주행로봇이 가장 앞의 선도대상이고, 그 뒤를 따르는 추종대상이 상기 양방향 선도 추미 대차 다수 일 경우, 첫 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상은 자율주행로봇이 되고 추종대상은 두 번째 양방향 선도 추미 대차가 되며, n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상은 n-1 번째 양방향 선도 추미 대차가 되고 추종대상은 n+1 번째 양방향 선도 추미 대차가 되며, 마지막 양방향 선도 추미 대차는 선도대상만 있고 추종대상은 없거나 또 다른 자율주행로봇이 있을 수 있다.
정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장하는 경우, 후술하는 정보획득부(500)를 통해 획득된 정보 중 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보가 데이터베이스 등에 미리 저장되어 있고, 이와 비교하여 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있다. 이러한 작업은 후술하는 제어부(900)에서 담당하거나 상기 정보획득부(500)에서 담당하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.
선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로는 식별정보가 직접 사용될 수도 있고, 식별정보임을 표시하는 다른 부가 정보를 사용할 수 있는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.
예를 들어, QR코드를 식별정보로 사용할 경우, QR코드 자체가 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로 사용될 수도 있고, QR코드의 테두리에 해당되는 별도의 표식이 선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상의 인식에 필요한 정보인지 확인할 수 있는 정보로 사용될 수도 있다.
정보획득부(500)를 통해 상기 추종대상의 인식에 필요한 정보를 획득하여 저장하는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차는 선도대상의 식별정보를 확인하라는 명령을 주는 선도대상입력부(버튼 등), 선도대상의 식별정보가 정상적으로 입력되었는지 확인 가능하도록 표시되는 선도대상입력표시부(램프 등), 추종대상의 식별정보를 확인하라는 명령을 주는 추종대상입력부(버튼 등) 및 추종대상의 식별정보가 정상적으로 입력되었는지 확인 가능하도록 표시되는 추종대상입력표시부(램프 등)를 포함할 수 있다.
상기 선도대상입력부 및 추종대상입력부가 버튼 형식으로 구비되고, 상기 선도대상입력표시부 및 추종대상입력표시부가 램프 형식으로 구비되어 식별정보가 입력되지 않은 경우 적색, 입력된 경우 녹색으로 표시된다는 가정 하에 보다 구체적으로 설명한다.
양방향 선도 추미 대차들이 주행 순서에 맞도록 세워져 있다는 가정 하에 설명하면,
n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력부 버튼을 누르면 n-1 번째 양방향 선도 추미 대차의 식별정보를 n 번째 양방향 선도 추미 대차에서 검출하여 저장한 뒤, n 번째 양방향 선도 추미 대차에 식별정보가 정상적으로 저장되었으면 n 번째 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력표시부의 램프가 적색에서 녹색으로 바뀐다.
n(자연수) 번째 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력부 버튼을 누르면 n+1 번째 양방향 선도 추미 대차의 식별정보를 n 번째 양방향 선도 추미 대차에서 검출하여 저장한 뒤, n 번째 양방향 선도 추미 대차에 식별정보가 정상적으로 저장되었으면 n 번째 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력표시부의 램프가 적색에서 녹색으로 바뀐다.
선두의 양방향 선도 추미 대차는 선도대상이 없으므로 추종대상의 식별정보만 저장하면 되고, 후미의 양방향 선도 추미 대차는 추종대상이 없으므로 선도대상의 식별정보만 저장하면 된다.
위와 같이 세팅하여 선두의 양방향 선도 추미 대차의 선도대상입력표시부의 램프와 후미의 양방향 선도 추미 대차의 추종대상입력표시부의 램프만 적색이고 다른 모든 선도대상입력표시부의 램프가 녹색으로 바뀌면 대열이동을 하기 위한 모든 양방향 선도 추미 대차의 기본 설정이 완료된 것으로 판단할 수 있다.
정보획득부(500)는 주변 정보를 획득(촬영, 센싱)한다.
상기 정보획득부(500)는 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 식별정보 검출, 상기 양방향 선도 추미 대차의 이동경로 계획 및 충돌 회피에 필요한 주변 정보를 획득한다.
제어부(900)는 상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우, 즉 선도대상이 있는 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획(회피 가능)하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어한다.
즉, 가장 앞쪽의 선도대상이 장애물 또는 막다른 길 등 더 이상 전방으로 주행 또는 선회가 어려워 선도대상 역할이 어려운 경우, 가장 뒤쪽의 추종대상을 가장 앞쪽의 선도대상으로 바꾸거나, 가장 앞쪽의 선도대상의 후진에 따라 그 뒤를 따르는 추종대상이 후진(역주행)을 하도록 하여, 고립 지역을 벗어날 수 있도록 할 수 있다.
이때, 상기 선도대상의 상태정보는 상기 양방향 선도 추미 대차와의 이동경로 상에서의 거리정보 및 상기 선도대상의 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 선도대상의 상태정보는 상기 선도대상의 위치정보, 속도정보 등을 더 포함할 수 있다.
또, 상기 환경정보는 정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
정적장애물의 구분에는 미리 입력된 지도정보 등과 비교하여 확인할 수 있고, 동적장애물의 구분에는 움직임에 관한 정보가 검출 되었는지 등의 정보로 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 정보획득부(500)는 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 직접 획득하거나, 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보의 계산에 필요한 값을 획득하는 등 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득 또는 계산이 가능한 정보를 획득할 수 있다면 초음파센서, 라이다센서, 뎁스카메라 등 상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득할 수 있다면 다양한 센서를 사용 가능함은 물론이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 정보획득부(500)는 전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510) 및 후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520)를 포함할 수 있다.
상기 전방정보획득부(510)는 전방을 지향하며 전방 정보를 획득한다. 여기서 전방은 상기 양방향 선도 추미 대차의 전방을 의미한다.
상기 전방정보획득부(510)는 선도대상의 식별정보를 확인하여 선도대상의 상태정보를 획득하고, 주변 환경정보를 근거로 충돌을 방지하기 위한 정보를 수집하는데 이용할 수 있다.
상기 후방정보획득부(520)는 후방을 지향하며 후방 정보를 획득한다. 여기서 후방은 상기 양방향 선도 추미 대차의 후방을 의미한다.
상기 후방정보획득부(520)는 추종대상의 식별정보를 확인하여 추종대상이 뒤따르고 있는지 확인하는데 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는 카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 할 수 있다.
즉, 상기 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)로 카메라 또는 비전센서를 이용할 수 있다.
비전센서(스마트비전)는 센서 형식의 완전한 화상 처리 시스템이다. 콤팩트하며 산업용으로 적합한 하우징 안에 이미징센서, 조명(또는 조명 연결부), 광학장치(또한 교환 렌즈), 하드웨어/소프트웨어 등이 통합되어 있다.
비전센서는 물체와 장면을 인식하고 평가가 가능하다.
비전 센서의 특징 중 하나는 간편함이다. 이미지 처리 시스템은 일반적으로 자격을 갖춘 직원 또는 비용 집약적인 외부 통합 업체에 의해서만 생산 프로세스에 적용될 수 있지만, 비전 센서는 어플리케이션에 따른 특성으로 인하여 사전 지식없이도 사용될 수 있다. 복잡한 "프로그래밍" 대신 간편한 "파라메터 설정"이 모토이다. 즉시 사용 가능한 function block은 PLC로의 통합을 지원한다. 이더넷 프로세스 인터페이스는 데이터 전송, 파라메터 세팅 및 원격 유지보수에 사용된다.
또한 모든 유닛에는 성공적인 테스트를 신호하기 위한 스위칭 출력이 있다.
그러므로 비전 센서는 바이너리 센서와 같이 사용 편의성을 제공한다.
이때, 식별정보는 특정 문양, 1차원코드, 2차원코드(QR코드 등), 3차원코드, 비전센서로 인식 가능한 표식 등 영상에서 획득 가능한 정보인 것이 바람직하다.
다시 말해, 카메라 또는 비전센서가 획득한 영상정보에서 식별정보를 추출할 수 있다.
정보획득부(500)로 카메라 또는 비전센서를 사용하는 것은 별도의 통신 없이도 유기적인 대열이동이 가능하도록 하기 위함이며, 이는 통신 딜레이(delay)에 의한 영향을 받지 않고자 함이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 상기 전방정보획득부(510)는 상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며, 상기 후방정보획득부(520)는 상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
즉, 상기 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 식별정보를 검출하는 역할까지 할 수 있다.
상기에서 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 식별정보를 검출하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 전방정보획득부(510) 및 상기 후방정보획득부(520)가 획득한 정보에서 제어부(900) 또는 별도의 식별부가 식별정보를 검출하는 등 다양한 실시가 가능함은 물론이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 양방향 선도 추미 대차의 위치 및 방향과 상기 선도대상의 위치 및 방향을 근거로 상기 선도대상의 경로를 보간법(interpolation)을 활용한 방법으로 추정하고 상기 경로를 따라가도록 상기 양방향 선도 추미 대차의 이동경로를 계획하는 것을 특징으로 할 수 있다.
보간법(interpolation)이란 알고 있는 데이터 값들을 이용하여 모르는 값을 추정하는 방법의 한 종류이다.
내삽법이라고도 한다. 실변수 x의 함수 f(x)의 모양은 미지이나, 어떤간격(등간격이나 부등간격이나 상관없다)을 가지는 2개 이상인 변수의 값 xi(i＝1,2,…,n)에 대한 함수값 f(xi)가 알려져 있을 경우, 그 사이의 임의의 x에대한 함수값을 추정하는 것을 말한다. 실험이나 관측에 의하여 얻은 관측값 으로부터 관측하지 않은 점에서의 값을 추정하는 경우나 로그표 등의 함수표에서 표에 없는 함수값을 구하는 등의 경우에 이용된다. 가장 간단한 방법으로서는, 변수를 x좌표, 그 변수에 대한 기지 함수값을 y좌표로 하는 점들을 이어 곡선을 그어, 구하고자하는 함수값을 구하는 방법이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 주어진 최대 감속으로 정지하고, 정지 상태를 유지하는 정지모드, 정해진 가속도로 감속하여 정지한 후, 정지 상태를 유지하는 대기모드, 정해진 동작 방식으로 계획된 이동경로를 따라가는 추적모드 및 선도대상과의 유지간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000001
)를 유지하면서 선도대상을 따라가는 추미모드를 포함하는 주행모드를 근거로 주행하도록 제어하되, 상기 유지간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000002
)은 주행 상황에 따라 변화할 수 있고, 상기 주행모드의 우선순위는 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드 순인 것을 특징으로 할 수 있다.
여기서 유지간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000003
)은 범위(예: 1~5m)로 지정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 정지모드, 대기모드, 추적모드 및 추미모드로 제어가 가능하며, 주행모드의 우선순위에 따라 동작할 수 있다.
즉, 각 양방향 선도 추미 대차에서는 총 4가지의 모드가 조건에 따라 발동되며, 이 알고리즘은 정해진 주기마다 실행될 수 있다.
정지모드는 주어진 최대 감속으로 정지하고, 정지 상태를 유지한다.
대기모드는 정해진 가속도(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000004
)로 감속하여 정지한 후, 정지 상태를 유지한다.
추적모드는 주어진 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)의 이동 경로를 따라가는 모드이며, 상기 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)과의 목표 간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000005
)를 무시한다. 추적모드의 경로 끝 부분은 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)이 마지막으로 인식된 지점이며, 상기 추적모드의 경로 끝 부분에서 정지할 수 있도록 서서히 감속하여 접근 할 수 있으며 이후, 상기 추적모드의 경로 끝 부분에 도착하면 정지 모드 혹은 대기 모드, 추미 모드로 전환될 수 있다.
추미모드는 측정되는 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)과 실제 간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000006
)이 사전에 정의된 간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000007
)이 되도록 유지하면서 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)의 경로를 다음과 같은 방식으로 따라간다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000008
: 양방향 선도 추미 대차는 가속한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000009
: 양방향 선도 추미 대차는 속도를 유지한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000010
: 양방향 선도 추미 대차는 감속한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 지정된 시간이내에 외부 장애물과 충돌이 예상되는 경우, 더 이상 이동할 경로가 없는 경우 및 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우에는 정지모드로 제어하며, 이동경로 상에서 등록된 추종대상과의 간격이 특정 간격(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000011
) 이상으로 멀어진 경우, 추종대상을 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 지속시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000012
)이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000013
) 이상인 경우는 대기모드로 제어하고, 선도대상의 식별정보가 검출되지 않는 경우에는 추적모드로 제어하며, 다른 모드가 발동이 되지 않는 경우에는 추미모드로 제어하는 것을 특징으로 할 수 있다.
즉, 각 모드로의 발동 조건은 다음과 같이 적용할 수 있다.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000014
)이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.
대기모드 발동 조건은 추종대상 양방향 선도 추미 대차와의 간격이
Figure PCTKR2021004460-appb-I000015
이상으로 멀어진 경우와 추종대상 양방향 선도 추미 대차를 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000016
)이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000017
)이상 경과된 경우를 포함할 수 있다.
추적모드 발동 조건은 선도대상(양방향 선도 추미 대차 등)이 인식되지 않는 경우를 포함할 수 있다.
추미모드 발동 조건은 다른 모드의 발동이 되지 않는 경우를 포함할 수 있다. 즉, 추미모드 모드가 가장 일반적인 동작이다.
상기에서 가장 단순한 주행모드의 조합으로 주행이 가능함을 보이기 위해 주행모드로 정지모드, 대기모드, 추적모드 및 추미모드를 예로 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 정해진 규칙에 따라 속도를 감속시키는 감속모드, 장애물을 회피하는 회피모드, 지나온 이동경로를 거슬러 주행하는 역행모드 등이 운행에 필요한 여러 가지 주행모드가 더 추가될 수 있다.
역행모드의 발동 조건은 추종대상 선도 추미 대차를 인식하지 못한 순간부터 시간을 측정하여 기록한 인식 실패 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000018
)이 사전에 정의된 최대한 기다릴 수 있는 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000019
)이상인 경우를 포함할 수 있다.
이때, 선도대상과 추종대상만 서로 바꾸어 역주행하는 방향선택모드, 모든 대차가 진행 방향의 반대 방향으로 회전하고 선도대상과 추종대상만 서로 바꾸어 역주행하는 방향전환모드, 선도대상과 추종대상을 유지한 채 역주행하는 후진모드가 더 추가되는 것이 바람직하다. 이는 막다른 골목 등 더 이상 주행이 어려운 곳에서도 탈출이 용이하도록 하는 것도 가능하고, 왕복 주행이 더욱 용이하게 하도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)에 의해 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 것에 대한 보다 구체적인 설명을 위해 다음과 같은 상황을 가정하고 설명하도록 한다.
도 3 내지 도 6에 도시된 N1, N2, N3은 양방향 선도 추미 대차(1000)를 나타내며, A1, A2는 자율주행이 가능하거나 양방향 선도 추미 대차를 이끌 능력을 가진 로봇이라고 가정한다.
A1과 A2는 자율주행 능력을 지닌 로봇이 될 수 있고, 혹은 사람이 직접 조종하는 로봇이 될 수 있다.
A2가 가장 앞쪽에서 N3, N2, N1을 순서대로 이끌고 있고, A1이 가장 뒤에서 N1을 추종하고 있다고 가정한다.
A1과 A2 둘 중 하나는 양방향 선도 추미 대차들을 이끄는 역할을 하고, 나머지 하나는 반대방향으로 주행을 해야 할 경우에 양방향 선도 추미 대차들을 이끌 수 있다.
예를 들어, A2가 양방향 선도 추미 대차들을 이끌고 있는 상황에서 A2는 N1~N3과 동일한 설정으로 주행한다.
A1과 A2는 관제서버와 통신이 가능할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어(방향선택모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.
도 3은 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하는 방향선택모드를 설명하기 위한 도면이다.
방향선택모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000020
)만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 전방 식별 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000021
)와 후방 식별 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000022
)가 사전에 정한 정지 시 유지 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000023
)보다 큰 경우에 두 식별 거리를 비교하여, 더 큰 쪽을 새로운 선도대상으로 정하고, 더 작은 쪽을 새로운 추미대상으로 정할 수 있다. 이때, 정지 시 유지 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000024
)는 범위로 지정될 수 있다.
즉, 새로운 추미모드로 제어되기 위한 모드이다.
방향선택모드는 정지모드에 의해 정지되고, 전/후방 양방향 선도 추미 대차와의 거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000025
,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000026
가 모두 사전에 정해진 양방향 선도 추미 대차의 유지 간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000027
로 변하지 않은 상태로 유지된 채,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000028
이후에 발동될 수 있다.
즉, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000029
이상의 시간만큼 대기상태로 경과되었다면, 방향선택모드가 발동한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000030
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000031
: 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 정지모드를 유지한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000032
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000033
: 전방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 되고, 후방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 된다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000034
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000035
: 후방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 되고, 전방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 된다.
그 외의 상황에서는 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고
Figure PCTKR2021004460-appb-I000036
와
Figure PCTKR2021004460-appb-I000037
를 측정하면서 방향전환을 위해 대기한다.
한번 방향이 선택될 시에는 다시 양방향 선도 추미 대차의 모드가 방향선택모드로 전환되지 않으면 선도대상 및 추종대상을 변경하지 않는다.
즉, 방향선택모드로 선도대상과 추종대상이 바뀌었을 경우에는, 바뀐 상태로 전진을 위한 모드들이었던 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드, 역행모드 등이 적용된다.
다시 정지하고, 방향선택모드의 발동조건이 만족되면, 방향선택모드로 방향이 바뀔 수 있다.
도 3 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.
(b)에서 A2는 정차하였다.
(c)에서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000038
이후에 A1이 관제서버로부터 이동을 명령받고, 이동을 시작하고, 이때 N1은
Figure PCTKR2021004460-appb-I000039
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000040
을 감지한다.
(d)에서 N1은 A1을 따라 이동하게 되고, N2는
Figure PCTKR2021004460-appb-I000041
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000042
을 감지한다.
(e)에서 N2는 N1을 따라 이동하게 되고, N3은
Figure PCTKR2021004460-appb-I000043
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000044
을 감지한다.
(f)에서 N3은 N2를 따라 이동하게 되고, A2는 N3와의 거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000045
가 대열 유지 간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000046
보다 커짐을 감지한다.
(g)에서 A2는 대열 유지 간격을 맞추기 위해 이동을 시작하여 모든 대차의 진행 방향이 전환되어 이동한다.
A2는 관제 서버와 통신이 가능하기 때문에 방향이 전환되는 것을 미리 알 수 있고, 양방향 선도 추미 대차들과 달리 거리를 감지하기 이전에 미리 이동하는 것도 가능하다.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000047
)이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.
여기서,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000048
이상의 시간동안 정지모드가 지속된 경우, 방향선택모드가 발동되어 선도대상 및 추종대상을 다시 정의할 수 있다.
상기에서 거리에 따라 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 속도, 가속도 등 멀어지는 대상을 감지할 수 있다면 어떠한 것도 적용 가능함은 물론이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어(방향선택모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.
도 4는 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하는 방향선택모드를 설명하기 위한 도면이다.
방향선택모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000049
)만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보과 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 전방 식별 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000050
)와 후방 식별 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000051
)가 사전에 정한 정지 시 유지 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000052
)보다 작은 경우에 두 식별 거리를 비교하여, 더 작은 쪽을 새로운 추종대상으로 정하고, 더 큰 쪽을 새로운 추종대상으로 정할 수 있다. 이때, 정지 시 유지 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000053
)는 범위로 지정될 수 있다.
즉, 새로운 추미모드로 제어되기 위한 모드이다.
방향선택모드는 정지모드에 의해 정지되고, 전/후방 양방향 선도 추미 대차와의 거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000054
,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000055
가 모두 사전에 정해진 양방향 선도 추미 대차의 유지 간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000056
로 변하지 않은 상태로 유지된 채,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000057
이후에 발동될 수 있다.
즉, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000058
이상의 시간만큼 대기상태로 경과되었다면, 방향선택모드가 발동한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000059
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000060
: 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고 정지모드를 유지한다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000061
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000062
: 전방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 되고, 후방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 된다.
Figure PCTKR2021004460-appb-I000063
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000064
: 후방 양방향 선도 추미 대차가 추종대상이 되고, 전방 양방향 선도 추미 대차가 선도대상이 된다.
그 외의 상황에서는 전/후방 양방향 선도 추미 대차가 기존 설정에서 변하지 않고
Figure PCTKR2021004460-appb-I000065
와
Figure PCTKR2021004460-appb-I000066
를 측정하면서 방향전환을 위해 대기한다.
한번 방향이 선택될 시에는 다시 양방향 선도 추미 대차의 모드가 방향선택모드로 전환되지 않으면 선도대상 및 추종대상을 변경하지 않는다.
즉, 방향선택모드로 선도대상과 추종대상이 바뀌었을 경우에는, 바뀐 상태로 전진을 위한 모드들이었던 정지모드, 대기모드, 추적모드, 추미모드, 역행모드 등이 적용된다.
다시 정지하고, 방향선택모드의 발동조건이 만족되면, 방향선택모드로 방향이 바뀔 수 있다.
도 4 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.
(b)에서 A2는 정차하였다.
(c)에서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000067
이후에 A2가 관제서버로부터 후진 이동을 명령받고, 이동을 시작하고, 이때 N3은
Figure PCTKR2021004460-appb-I000068
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000069
을 감지한다.
(d)에서 N3은 A2가 밀어냄에 따라 이동하게 되고, N2는
Figure PCTKR2021004460-appb-I000070
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000071
을 감지한다.
(e)에서 N2는 N3이 밀어냄에 따라 이동하게 되고, N1은
Figure PCTKR2021004460-appb-I000072
이면서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000073
을 감지한다.
(f)에서 N1은 N2가 밀어냄에 따라 이동하게 되고, A1는 N1과의 거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000074
가 정지 시 유지 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000075
) 보다 작아짐을 감지한다.
(g)에서 A1은 대열 유지 간격을 맞추기 위해 이동을 시작하여 모든 대차의 진행 방향이 전환되어 이동한다.
A1은 관제 서버와 통신이 가능하기 때문에 방향이 전환되는 것을 미리 알 수 있고, 양방향 선도 추미 대차들과 달리 거리를 감지하기 이전에 미리 이동하는 것도 가능하다.
정지모드 발동 조건은 이동할 경로를 따라갈 경우 지정된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000076
)이내에 외부 장애물(양방향 선도 추미 대차 자신을 제외한 모든 물체)과 충돌이 예상되는 경우와 더 이상 이동할 경로가 없는 경우, 외부 정지 버튼이 활성화되는 경우를 포함할 수 있다.
여기서,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000077
이상의 시간동안 정지모드가 지속된 경우, 방향선택모드가 발동되어 선도대상 및 추종대상을 다시 정의할 수 있다.
상기에서 거리에 따라 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 속도, 가속도 등 가까워지는 대상을 감지할 수 있다면 어떠한 것도 적용 가능함은 물론이다.
상기에서 설명한 방향선택모드 전방 및 후방 주행이 가능한 양방향 선도 추미 대차에도 적용 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어(방향전환모드)하는 것을 특징으로 할 수 있다.
도 5는 전방의 선도대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 방향전환모드를 설명하기 위한 도면이다.
방향전환모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000078
)만큼 정지한 이후에, 선도대상의 식별정보를 지속적으로 해석하여 진행 반대 방향으로 회전(제자리에서의 180도 회전 등)을 판별할 수 있다.
즉, 도 5 (a)와 같이 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있고, A1이 N1의 뒤를 따라 이동 중 이라고 가정한다.
(b)에서 A2는 정차하였다.
(c)에서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000079
이후에 A2는 180도 회전하여 N3의 정면을 향하여 대기한다.
(d)에서 N3은 A2의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 N2의 정면을 향하여 대기한다.
(e)에서 N2는 N3의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 N1의 정면을 향하여 대기한다.
(f)에서 N1은 N2의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 A1의 정면을 향하여 대기한다.
(g)에서 A1은 N1의 전방 식별 정보를 확인하고, 180도 회전하여 이동을 준비한다.
(h)에서 모든 양방향 선도 추미 대차 N1~N3 및 A2는 A1을 따라 대열 이동을 개시한다.
각 양방향 선도 추미 대차의 식별정보는 식별하는 대상에 방향 정보를 알려줄 수 있다.
각 양방향 선도 추미 대차는 방향전환모드가 발동한 후에는 더 이상 선도대상을 추종하지 않고 대기할 수 있다.
또한, 각 양방향 선도 추미 대차는 180도 회전 이후에 변경된 선도대상의 180도 회전을 감지한 이후에 방향전환모드가 종료되고, 주행을 위한 대기모드 상태가 될 수 있다.
상기에서 전방의 선도대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 예를 들었으나, 본 발명이 이에 한정된 것은 아니며, 후방의 추종대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸는 등 그 반대되는 상황도 실시 가능함은 물론이다.
상기에서 설명한 방향전환모드는 전방 주행만 가능한 양방향 선도 추미 대차에도 적용 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 선도 추미 대차의 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어(후진모드)하는 것을 특징으로 하는 할 수 있다.
도 6은 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하는 후진모드를 설명하기 위한 도면이다.
후진모드는 양방향 선도 추미 대차가 사전에 정의된 시간(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000080
)만큼 정지한 이후에, 선도대상이 가까워짐을 감지하여 후진하는 모드이다.
전방의 식별 거리(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000081
)를 검출하여 최소 식별거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000082
보다 작아지면(
Figure PCTKR2021004460-appb-I000083
) 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어한다.
이때 최소 식별거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000084
은 대열유지간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000085
보다 작게 설정되어야 하고, 양방향 선도 추미 대차가 후진모드로 동작하여 기존 주행 경로를 역주행으로 이동할 시,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000086
보다 작아지지 않도록 유지한다.
즉, 양방향 선도 추미 대차는 후진모드로 주행 시, 새로운 선도대상과의 간격이 대열유지간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000087
보다 더 짧은
Figure PCTKR2021004460-appb-I000088
까지 이동하고, 대기한다.
즉, 정리하면 양방향 선도 추미 대차가
Figure PCTKR2021004460-appb-I000089
이상 정지하고, 선도대상의 거리
Figure PCTKR2021004460-appb-I000090
가
Figure PCTKR2021004460-appb-I000091
보다 작아짐을 감지하면 후진모드를 발동하고, 추종대상을 향해
Figure PCTKR2021004460-appb-I000092
까지 접근한다.
실시예를 통해 설명하면,
도 6 (a)에서 양방향 선도 추미 대차는 A2를 따라 N3, N2, N1의 순서로 이동하고 있다고 가정한다.
(b)에서 A2는 정차하였다.
(c)에서
Figure PCTKR2021004460-appb-I000093
이후에 A2는 관제서버로부터 기존과 반대 방향으로 이동을 명령받고, N3에 간격이
Figure PCTKR2021004460-appb-I000094
이 되도록 접근하면, N3은 A2와의 거리가
Figure PCTKR2021004460-appb-I000095
이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.
(d)에서 N3이 N2를 향해 간격이
Figure PCTKR2021004460-appb-I000096
이 되도록 접근하면, N2은 N3과의 거리가
Figure PCTKR2021004460-appb-I000097
이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.
(e)에서 N2가 N1을 향해 간격이
Figure PCTKR2021004460-appb-I000098
이 되도록 접근하면, N1은 N2와의 거리가
Figure PCTKR2021004460-appb-I000099
이 되는 것을 감지하여 후진모드가 동작한다.
(f)에서 N1은 후진모드로 기존 주행 경로를 역주행 한다.
이때, N1은 N2와의 대열유지간격
Figure PCTKR2021004460-appb-I000100
가 유지되도록 제어할 수 있다.
상기에서 설명한 후진모드는 자율주행이 가능하거나 양방향 선도 추미 대차를 이끌 능력을 가진 로봇이 한 대인 경우에도 적용 가능하다.
상기 네 가지 모드는 복수의 모드가 동시에 발동이 가능하며, 우선순위에 따라 달리 적용될 수 있다.
예를 들어, 양방향 선도 추미 대차가 정지한 이후 복수의 모드가 모두 발동할 수 있는 시간 이상 경과한다면, 전방 식별정보,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000101
,
Figure PCTKR2021004460-appb-I000102
를 동시에 지속적으로 감지하여, 각 모드를 발동시킬 수 있다.
동시에 조건이 충족되는 경우에는 우선순위에 따라 발동되는데, 우선순위에 대해서는 여러 가지가 있을 수 있다.
상기 제안하는 세 가지 모드를 기존 양방향 선도 추미 대차에 추가하면 막다른 골목에 도착했을 때 선도 차량을 따라 호 형태의 궤적을 그리는 선회 없이 모든 양방향 선도 추미 대차가 탈출할 수 있다.
또한, 같은 경로를 왕복하는 것도 가능하다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

Claims (10)

  1. 선도대상을 추미하는 양방향 선도 추미 대차(1000)에 있어서,
    몸체부(100);
    상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);
    식별정보가 구비된 식별부(300);
    선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);
    주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및
    상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되,
    상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);
    를 포함하는 양방향 선도 추미 대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 상태정보는
    이동경로 상에서의 거리정보 및 자세정보를 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 환경정보는
    정적장애물정보 및 동적장애물정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 정보획득부(500)는
    상태정보, 환경정보 또는 상태정보 및 환경정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 정보획득부(500)는
    전방 정보를 획득하는 전방정보획득부(510); 및
    후방 정보를 획득하는 후방정보획득부(520);
    를 포함하는 양방향 선도 추미 대차.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 전방정보획득부(510) 및 후방정보획득부(520)는
    카메라 또는 비전센서가 구비된 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 전방정보획득부(510)는
    상기 전방정보획득부(510)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 선도대상에 대한 식별정보를 검출하며,
    상기 후방정보획득부(520)는
    상기 후방정보획득부(520)에 의해 획득된 정보 중 상기 식별대상저장부(400)에 저장된 추종대상에 대한 식별정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(900)는
    상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(900)는
    상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 가까워지는 대상이 감지되면, 가까워지는 대상의 이동 방향으로 인근 양방향 선도 추미 대차(100)와 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 가까워지는 대상을 추종대상으로 결정하고, 반대쪽의 대상을 선도대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(900)는
    상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방 또는 후방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상 또는 후방의 추미대상이 진행 반대 방향으로 회전한 것이 감지되면, 진행 반대 방향으로 회전함과 동시에 기존의 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸고, 바뀐 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(900)는
    상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보를 검출하여, 전방의 선도대상이 가까워지는 것이 감지되면, 후방의 추종대상과 충돌하지 않는 범위 내에서 이동하도록 제어하며, 기존 주행 경로를 역주행 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.
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