WO2021199151A1 - 置局支援方法、置局支援装置、及び置局支援プログラム - Google Patents

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WO2021199151A1
WO2021199151A1 PCT/JP2020/014535 JP2020014535W WO2021199151A1 WO 2021199151 A1 WO2021199151 A1 WO 2021199151A1 JP 2020014535 W JP2020014535 W JP 2020014535W WO 2021199151 A1 WO2021199151 A1 WO 2021199151A1
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WO
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candidate position
base station
data
point cloud
station candidate
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Application number
PCT/JP2020/014535
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English (en)
French (fr)
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秀幸 坪井
俊長　秀紀
和人 後藤
辰彦 岩國
秀樹 和井
大誠 内田
白戸　裕史
直樹 北
鬼沢　武
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日本電信電話株式会社
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    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
    • H04W16/18—Network planning tools
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/08—Access point devices

Definitions

  • terminal station devices 840 to terminal station devices (hereinafter referred to as “terminal stations") 844 and terminals installed on the respective wall surfaces of the buildings, and
  • the base station devices 830 to base station devices 834 (hereinafter referred to as “base stations") installed on the electric poles 821 to 826 are devices called mmWave DN (Distribution Node).
  • the base stations 830 to 834 are connected to the communication devices provided in the station building (Fiber PoP (Point of Presence)) 850 and 851 by optical fibers 900 and 901.
  • This communication device is connected to the communication network of the provider.
  • a mmWave Link that is, millimeter-wave radio is performed between the terminal station 840 to the terminal station 844 and the base station 830 to the base station 834 (hereinafter, also referred to as "between both stations").
  • the millimeter-wave radio link is shown by an alternate long and short dash line.
  • station placement design (hereinafter, also referred to as “station placement”).
  • a method for designing a station there is a method that uses three-dimensional point cloud data obtained by imaging a space.
  • a moving object such as a vehicle equipped with an MMS (Mobile Mapping System) is driven along a road around a residential area to be evaluated to acquire three-dimensional point cloud data.
  • MMS Mobile Mapping System
  • the wireless communication between the base station 830 to the base station 834 and the terminal station 840 to the terminal station 844 is evaluated by utilizing the acquired point cloud data.
  • the evaluation means there are a means for determining the line-of-sight between the two stations in three dimensions and a means for calculating the shielding rate.
  • the present invention improves the state of acquisition of point cloud data in the space between the position that is a candidate for the installation of the base station and the position that is the candidate for the installation of the terminal station.
  • the purpose is to provide a technology that enables proper station design.
  • One aspect of the present invention is a traveling locus of a moving body that measures an object existing in a three-dimensional space within a predetermined measurable distance and acquires point group data indicating the position of the measured object in the three-dimensional space.
  • Travel locus data indicating the above, the measurable distance, base station candidate position data indicating a candidate position for setting the base station device, and terminal station candidate position data indicating a candidate position for setting the terminal station device.
  • the base station positional relationship specifying data indicating the positional relationship between the traveling locus and the base station candidate position and the terminal station positional relationship specifying data indicating the positional relationship between the traveling locus and the terminal station candidate position are generated.
  • the user can appropriately place a station by improving the state of acquiring point cloud data in the space between the position that is a candidate for the installation of a base station and the position that is a candidate for the installation of a terminal station. It becomes possible to design.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a station placement support device 1 which is a device that supports the station placement design of the first embodiment.
  • the station placement support device 1 includes a design area designation unit 2, a base station candidate position extraction unit 3, a terminal station candidate position extraction unit 4, a two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5, a point cloud data processing unit 6, a station number calculation unit 7, and so on. It includes an operation processing unit 10, a map data storage unit 11, an equipment data storage unit 12, a point cloud data storage unit 13, a traveling locus data storage unit 14, and a two-dimensional line-of-sight determination result storage unit 15.
  • the point cloud data processing unit 6 includes a three-dimensional candidate position selection unit 20, a positional relationship identification unit 21, a reliability coefficient identification unit 22, a three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23, and a shielding rate calculation unit 24.
  • the data stored in advance by the map data storage unit 11, the equipment data storage unit 12, the point cloud data storage unit 13, and the travel locus data storage unit 14 included in the station support device 1 will be described.
  • the design area designation unit 2 reads out two-dimensional map data from the map data storage unit 11 (step S1-1).
  • the design area designation unit 2 writes and stores the read map data in, for example, a working memory.
  • the design area designation unit 2 is based on, for example, an instruction signal for designating a range of the design area to be output by the operation processing unit 10 in response to the operation of the user of the station support device 1. , Select a rectangular area.
  • the design area designation unit 2 designates the selected area as a design area (step S1-2).
  • the terminal station candidate position extraction unit 4 extracts the building contour data indicating the position and shape of the building from the map data in the design area from the map data for each building (step S2-1).
  • the building contour data extracted by the terminal station candidate position extraction unit 4 is data indicating the wall surface of the building where the terminal station may be installed, and is regarded as a candidate position where the terminal station is installed.
  • the terminal station candidate position extraction unit 4 generates and assigns building identification data, which is identification information that can uniquely identify each building, to the building contour data for each building to be extracted.
  • the terminal station candidate position extraction unit 4 outputs the assigned building identification data in association with the building contour data corresponding to the building.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 selects a candidate for the wall surface of the building in which the terminal station is installed with higher priority among the wall surfaces of the building corresponding to the detected line-of-sight range.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 sets the wall surface closer to the base station as the wall surface on which the terminal station is installed, and sets the wall surface as the final wall surface. Select as the line-of-sight range in the horizontal direction.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 outputs "instruction to consider a building in which another building exists between the base station candidate position and the base station candidate position" output by the operation processing unit 10 in response to the operation of the user of the station placement support device 1. It is determined whether or not the instruction signal indicating the above is received from the operation processing unit 10 (step S4-3). It should be noted that the user of the station placement support device 1 has previously selected whether or not to consider a building in which another building exists between the base station candidate position and the base station candidate position before the processing of FIG. 2 is started. When selected to consider, the operation processing unit 10 receives an operation of the user and issues an instruction signal indicating "instruction to consider a building in which another building exists between the base station candidate position". Output.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 refers to, for example, the two-dimensional line-of-sight determination result storage unit 15, and sets a building that does not detect a horizontal line-of-sight range for each two-dimensional base station candidate position data with the building.
  • a building in which another building exists between the position indicated by the dimensional base station candidate position data, and the building is referred to as a vertical line-of-sight detection target building (hereinafter, the vertical line-of-sight detection target building is also referred to as a "line-of-sight detection target building". Detect as).
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 indicates, for example, data indicating the installation altitude for each base station candidate position designated by the user in response to the operation of the user of the station placement support device 1, and the height of the building. Import data from the outside.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 uses data indicating the height of the captured building for each line-of-sight detection target building for each detected base station candidate position from the height of the installation altitude at the base station candidate position. Detects the vertical line-of-sight range.
  • the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5 stores the building identification data of the building in which the vertical line-of-sight range is detected and the data indicating the vertical line-of-sight range detected in the building in the two-dimensional line-of-sight determination result storage unit 15. Write and memorize (step S4-4).
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 becomes a base station candidate position indicating a position that is a candidate for installing a base station in the three-dimensional space and a candidate for installing a terminal station in the three-dimensional space. Select a terminal station candidate position that indicates the position.
  • the user of the station placement support device 1 operates the operation processing unit 10 to select any one of the two-dimensional base station candidate position data from the two-dimensional line-of-sight determination result storage unit 15.
  • the operation processing unit 10 outputs the selected two-dimensional base station candidate position data to the three-dimensional candidate position selection unit 20.
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 takes in the two-dimensional base station candidate position data output by the operation processing unit 10.
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 acquires point cloud data near the position indicated by the captured two-dimensional base station candidate position data from the point cloud data storage unit 13, and displays the acquired point cloud data on the screen.
  • the 3D candidate position selection unit 20 reads data indicating the line-of-sight range of the building associated with the captured 2D base station candidate position data from the 2D line-of-sight determination result storage unit 15.
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 reads the point cloud data in the range indicated by the read data indicating the line-of-sight range of the building from the point cloud data storage unit 13, and displays the read point cloud data on the screen.
  • the user operates the operation processing unit 10 to select a three-dimensional position that is a candidate for installing the terminal station from the point cloud data displayed on the screen, and outputs the three-dimensional position to the three-dimensional candidate position selection unit 20.
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 captures the three-dimensional position output by the operation processing unit 10, and uses the captured three-dimensional position as the three-dimensional terminal station candidate position data.
  • the three-dimensional base station candidate position data is simply referred to as “base station candidate position data”
  • the three-dimensional terminal station candidate position data is simply referred to as “terminal station candidate position data”.
  • the station number calculation unit 7 aggregates the base station candidate positions and the terminal station candidate positions based on the result of estimation of the possibility of communication performed by the point cloud data processing unit 6 using the three-dimensional point cloud data. The required number of base stations and the number of accommodated terminal stations for each base station candidate position are calculated (step S6-1).
  • the process of designating the design area corresponds to the processes of steps S1-1 and S1-2 performed by the design area designation unit 2.
  • the process of extracting the terminal station candidate position corresponds to the process of step S2-1 performed by the terminal station candidate position extraction unit 4.
  • the process of extracting the base station candidate position corresponds to the process of step S3-1 performed by the base station candidate position extraction unit 3.
  • the process of the line-of-sight determination using the two-dimensional map data corresponds to the process of steps S4-1 to S4-4 performed by the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5.
  • the process of determining whether communication is possible using the three-dimensional point cloud data corresponds to the processes of steps S5-1 to S5-3 performed by the point cloud data processing unit 6.
  • the process of calculating the required number of base stations and the number of accommodated terminal stations in the design area corresponds to the process of step S6-1 performed by the station number calculation unit 7.
  • the point cloud data processing unit 6 of the station placement support device 1 calculates the shielding rate by including the shielding rate calculating unit 24. Calculation of the shielding rate requires more calculation resources than the three-dimensional line-of-sight determination process, but the station placement support device 1 is used in the two-dimensional line-of-sight determination process performed by the two-dimensional line-of-sight determination processing unit 5. Since the point cloud data to be performed can be sufficiently narrowed down, it is possible to efficiently calculate the shielding rate by reducing the calculation resources.
  • the positional relationship specifying unit 21 travels, measures an object existing in a three-dimensional space within a predetermined measurable distance, and measures the three-dimensional space of the measured object.
  • the travel locus data indicating the travel locus of the moving body for acquiring the point group data indicating the position in the above, the measurable distance, the base station candidate position data indicating the position that is a candidate for setting the base station apparatus, and the terminal station apparatus.
  • the base station positional relationship specific data indicating the positional relationship between the traveling locus and the base station candidate position, and the positional relationship between the traveling locus and the terminal station candidate position. Generates terminal station positional relationship specific data indicating.
  • the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 indicates "with line-of-sight" as the result of the determination process even though all the point cloud data has not been acquired, or as the result of the calculation process by the shielding coefficient calculation unit 24.
  • a sufficiently low shielding rate required for wireless communication it is possible to call attention to the user by showing a reliability coefficient of a small value.
  • the user selects a candidate position for installing a base station or terminal station in a space where the point cloud data that is the basis of erroneous judgment, for example, three-dimensional line-of-sight judgment or calculation of the shielding rate cannot be acquired. It is possible to prevent such a situation.
  • the reliability coefficient it is possible to prompt the user to make the following judgment according to the magnitude of the value of the reliability coefficient. For example, if the user has not acquired all the point cloud data between the base station candidate position and the terminal station candidate position, but the reliability coefficient is large, the base station candidate position and the terminal station candidate position to be examined Regarding the combination, it is possible to prompt the user to judge that it is possible to examine using the acquired point cloud data.
  • the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 determines whether or not to perform the three-dimensional line-of-sight determination processing according to the magnitude of the value of the reliability coefficient, or the shielding rate calculation unit 24. However, it is also possible to determine whether or not to calculate the shielding rate. For example, when the reliability coefficient is small, the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the shielding rate calculation unit 24 should not perform processing on the combination of the base station candidate position and the terminal station candidate position to be processed. Therefore, the amount of calculation can be reduced.
  • the point of the space between the base station candidate position to be processed and the terminal station candidate position is not performed. It is possible to urge the user to redo the acquisition of the group data and to review the base station candidate position and the terminal station candidate position. Therefore, even when the acquisition state of the point cloud data in the space between the base station candidate position and the terminal station candidate position is not good, the user can perform an appropriate station placement design.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an internal configuration of the point cloud data processing unit 6a applied to the second embodiment.
  • the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals.
  • the station placement support device of the second embodiment is designated by a reference numeral “1a” and is referred to as a station placement support device 1a.
  • the station placement support device 1a has a configuration in which the point cloud data processing unit 6 is replaced with the point cloud data processing unit 6a shown in FIG. 4 in the station placement support device 1 of the first embodiment.
  • the line segment of the arrow indicated by the reference numeral 50 is a travel locus indicated by the travel locus data stored in the travel locus data storage unit 14, and a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels in the direction of the arrow. It shows that it was done.
  • the MMS irradiates the surrounding space with a laser radar, measures the reflection of the laser radar from the object, and records the data of the direction and distance in which the object exists.
  • the point cloud data is generated by performing an operation of converting the recorded direction and distance data into the coordinates of the three-dimensional space.
  • the measurable distance is a distance determined by the performance of the MMS and is a known value in advance.
  • the plane region indicated by reference numeral 110 is a region indicating the measurable range of the laser radar irradiated by the MMS for measurement, and the measurable distance of the MMS is on both sides of the line segment of the traveling locus 50. It is a region having a size corresponding to the length, and is hereinafter referred to as a measurable range 110.
  • the measurable range is the space inside the sphere whose radius is the measurable distance centered on MMS.
  • the radius centered on the traveling locus 50 is the space inside the cylinder with a measurable distance.
  • any of the above-mentioned measurable ranges can be measured horizontally compared to the altitude at which the base station equipment is usually installed (for example, on a utility pole) and the altitude at which the terminal station equipment is installed (on the wall of a building). The distance is large enough. Therefore, when the two-dimensional positions of the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70, which are obtained by discarding the vertical coordinate components, are located within the measurable range 110, the base station is also in the three-dimensional space. The candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are located within the measurable range.
  • the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70 is included in the space in which the measurable range 110 is vertically extended is described as "the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position”. 70 is located within the measurable range 110. " On the other hand, “base station candidate position 60 or terminal” indicates that the base station candidate position 60 or terminal station candidate position 70 is not included in the space in which the measurable range 110 is vertically extended. The station candidate position 70 is located outside the measurable range 110. "
  • the spheroid indicated by reference numeral 80 is a Fresnel zone representing a radio wave propagation region formed when a wireless communication device is installed at each of the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70. If the point cloud data exists in the Fresnel zone 80, there is a high possibility that it is determined that there is no line-of-sight, and the shielding rate is high.
  • FIG. 6 is a diagram in which a plane region indicated by reference numeral 100 is added to FIG.
  • the plane region indicated by reference numeral 100 is a region centered on the line segment of the traveling locus 50 and having a size corresponding to the length of a predetermined proximity distance shorter than the predetermined measurable distance of the MMS on both sides of the line segment. Yes, hereinafter referred to as the neighborhood range 100.
  • the proximity distance may be predetermined as about half the width of the road in the evaluation target range in which a moving object such as a vehicle equipped with MMS travels.
  • the base station candidate position 60 is included in the space in which the neighborhood range 100 is expanded in the vertical direction.
  • the terminal station candidate position 70 is not included in the space in which the neighborhood range 100 is extended in the vertical direction.
  • the position on the two-dimensional plane obtained by discarding the vertical coordinate components of the base station candidate position 60 is located within the range of the neighborhood range 100.
  • the position on the two-dimensional plane obtained by discarding the coordinate components in the vertical direction of the terminal station candidate position 70 is located outside the range of the neighborhood range 100.
  • the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70 is included in the space in which the neighborhood range 100 is vertically extended is described as "the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70". Is located within the neighborhood range of 100. " On the other hand, the fact that the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70 is not included in the space extending the neighborhood range 100 in the vertical direction indicates that the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 60 or the terminal station is not included in the space. The candidate position 70 is located outside the range of the neighborhood range 100. "
  • case a a case in which both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are located within the measurable range 110 is hereinafter referred to as “case a” and is referred to as “case a”.
  • the positional relationship is hereinafter referred to as a positional relationship configuration 200a.
  • both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are located within the measurable range 110. Therefore, it is considered that all the point cloud data in the space between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 can be acquired as long as there is no omission in the measurement process. Therefore, the processing result of the three-dimensional line-of-sight determination processing performed by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the processing result of the shielding rate calculation process by the shielding rate calculation unit 24, which are performed based on the acquired point cloud data, are reliable. It is expected that the result will be highly probable. Therefore, it is considered meaningful to perform processing by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the shielding rate calculation unit 24.
  • the base station candidate position 60 is located within the measurable range 110 and the vicinity range 100, but the terminal station candidate position 70 is located. It is located outside the measurable range 110.
  • the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70 is located outside the measurable range 110, a part of the point cloud data between the radio stations cannot be acquired. It will be.
  • the processing result of the three-dimensional line-of-sight determination processing and the processing result of the shielding rate calculation processing are less reliable results.
  • the processing result of the three-dimensional outlook determination processing performed by the three-dimensional outlook determination processing unit 23 based on the acquired point cloud data may be "no outlook”. If the processing result of the shielding rate calculation process by the shielding rate calculation unit 24 shows a "high shielding rate", the user determines that the propagation environment is actually not better than the obtained result. It will be reference information. Therefore, it is necessary to warn the user that the reliability is low, but it is considered that there is some meaning in performing the processing by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the shielding rate calculation unit 24.
  • both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are located outside the measurable range 110.
  • the point cloud data between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 cannot be acquired. Therefore, the three-dimensional line-of-sight determination process performed by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the shielding rate calculation process performed by the shielding rate calculation unit 24, which are performed based on the point cloud data, are meaningless, and even if they are performed. , The processing result is expected to be an extremely unreliable result.
  • the reliability of the point cloud data is determined by the positional relationship between the base station candidate position 60, the terminal station candidate position 70, and the traveling locus 50. A case in which the reliability of the point cloud data is different other than the three cases shown in FIGS. 6 to 8 is shown in FIG.
  • FIG. 9 is a view showing a map of a certain urban area, and the area of the road 400 is shown in a grid pattern.
  • Each of the plurality of areas divided in a grid pattern by the area of the road 400 is the site 300, and each of the site 300 is constructed with a plurality of buildings 310 represented by a rectangular shape.
  • both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are located within the measurable range 110, and the base station candidate position 60 is further located within the range of the neighborhood range 100. doing. Comparing “Case d" and “Case a”, “Case d” is a base station candidate position 60 indicated by a black circle “ ⁇ ” and a terminal station indicated by a white circle “ ⁇ ” included in the positional relationship configuration 200d.
  • the candidate position 70 differs from the “case a” in that it exists on one side of the traveling locus 50.
  • FIG. 10 is an enlarged view of a region including the positional relationship configuration 200a, the positional relationship configuration 200b, and the positional relationship configuration 200d in FIG. Note that FIG. 10 not only enlarges FIG. 9, but also shows trees 320a-1 to 320a-3 and a signboard 330b, which were omitted in FIG.
  • the base station candidate position 60b is located within the measurable range 110 and the vicinity range 100.
  • the terminal station candidate position 70b is located on the wall surface of the building 310b-1 constructed on the site 300b, and this position is outside the measurable range 110.
  • the point cloud data could not be acquired outside the measurable range 110.
  • a signboard 330b on which a store name or the like is printed exists in the vicinity of the terminal station candidate position 70b and at a position that shields the Fresnel zone 80b. Since the signboard 330b is not located within the measurable range 110, the point cloud data of the signboard 330b cannot be acquired.
  • the terminal station candidate position 70d is located on the wall surface of the building 310a-1, and is located on the site 300a where the building 310a-1 is constructed.
  • Trees 320a-1, 320a-2, 320a-3 such as roadside trees and garden trees are planted.
  • the position of the tree 320a-3 is a position that shields the Fresnel zone 80d between the base station candidate position 60d and the terminal station candidate position 70d.
  • the thickness of the leaf is about several [mm]
  • the interval for acquiring the point cloud data when it is not close to the traveling locus 50 is, for example, several [cm] to ten and several [cm]. .. Therefore, depending on the degree of bushing of the branches and leaves of the tree, there will be many gaps in the point cloud data of the tree.
  • the processing result may be "with line-of-sight". Further, when the shielding rate calculation unit 24 performs the shielding rate calculation process based on the point cloud data having many gaps, the processing result may show "low shielding rate". In this case, the user of the station support device 1a may make an erroneous judgment.
  • the positional relationship specifying unit 21a includes a measurable range specifying unit 30, a measurable range existence determination unit 31, a neighborhood range specifying unit 32, a neighborhood range existence determination unit 33, and a determination result storage unit 34.
  • the measurable range specifying unit 30 indicates the measurable range data indicating the measurable range 110 based on the traveling locus data stored by the traveling locus data storage unit 14 and a predetermined measurable distance. To generate.
  • the base station candidate position 60 is set based on the measurable range data generated by the measurable range specifying unit 30 and the base station candidate position data selected by the three-dimensional candidate position selection unit 20. It is determined whether or not it exists within the measurable range 110.
  • the measurable range existence determination unit 31 generates base station positional relationship identification data indicating the determination result.
  • the base station positional relationship specific data includes information indicating that the base station candidate position 60 is within the measurable range 110, or that the base station candidate position 60 is outside the measurable range 110. Contains any of the information shown.
  • the measurable range existence determination unit 31 writes and stores the generated base station positional relationship identification data in the determination result storage unit 34.
  • the neighborhood range specifying unit 32 generates neighborhood range data indicating the neighborhood range 100 based on the travel locus data stored by the travel locus data storage unit 14 and a predetermined neighborhood distance.
  • the base station candidate position 60 is the neighborhood range 100 based on the neighborhood range data generated by the neighborhood range identification unit 32 and the base station candidate position data selected by the three-dimensional candidate position selection unit 20. Judge whether or not it exists within the range of.
  • the neighborhood range existence determination unit 33 adds information indicating the determination result to the base station positional relationship identification data. That is, the neighborhood range existence determination unit 33 indicates that the base station candidate position 60 exists within the range of the neighborhood range 100, or indicates that the base station candidate position 60 exists outside the range of the neighborhood range 100. The information is added to the base station positional relationship specific data stored in the determination result storage unit 34.
  • the reliability coefficient specifying unit 22a converts the point cloud data into point cloud data based on the base station positional relationship specifying data stored in the determination result storage unit 34, the terminal station positional relationship specifying data, and the reliability coefficient calculation logic stored in the storage unit 25.
  • a reliability coefficient indicating the degree of reliability of the processing result of a predetermined evaluation process performed based on the above is specified.
  • the length of the line segment on the two-dimensional plane obtained by discarding the vertical coordinate components of the connecting line segment 90 within the measurable range 110 is defined as “u”.
  • the length existing outside the measurable range 110 is defined as “v”.
  • the ratio X [%] of the line segment on the two-dimensional plane obtained by discarding the vertical coordinate components of the connecting line segment 90 within the measurable range 110 is expressed by the following equation (1). Can be done.
  • the reliability of the point cloud data that can be acquired is that of the point cloud data that can be acquired in the case of "case a”. It can be said that it has the same reliability as the reliability.
  • the point cloud data cannot be acquired. Therefore, in the case of "case b", the reliability of the point cloud data is lower than that in the case of "case a” when the entire point cloud data is viewed. In this case, it is reasonable to consider that the degree to which the reliability of the processing result of the predetermined evaluation process is reduced is reduced to the ratio at which the connecting line segment 90 exists in the measurable range 110, that is, X [%]. .. In this embodiment, the value of X in the above equation (1) is used as the confidence coefficient.
  • the connecting line segment 90 (that is, the range indicated by "u") existing in the measurable range 110 includes a line segment located within the neighborhood range 100 and a line segment located outside the neighborhood range 100.
  • the neighborhood range 100 is a range closer to the travel locus 50 on which a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels. Therefore, the range within the neighborhood range 100 is a range in which point cloud data can be collected at a higher density than outside the neighborhood range 100, and the reliability is higher. Therefore, for example, the above-mentioned "u”, which is the length of the line segment on the two-dimensional plane obtained by discarding the vertical coordinate components of the connecting line segment 90 within the measurable range 110, is further increased to the vicinity range 100.
  • the length "u 1 " existing in the range of and the length "u 2 " existing outside the range of the vicinity range 100 are distinguished, and the weight is given so that the value of u 1 is larger than the value of u 2. You may try to do it. Thereby, the accuracy of the value of the reliability coefficient X can be further improved.
  • connection line segment identification unit 26 uses the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 based on the base station candidate position data indicating the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position data indicating the terminal station candidate position 70. Generates connection line segment data indicating the connection line segment 90 connecting with and.
  • the measurable range ratio calculation unit 28 calculates the ratio of the line segments existing within the measurable range 110 among the connecting line segments 90.
  • the reliability coefficient specifying unit 22a was calculated when the measurable range ratio calculation unit 28 calculated the ratio X of the line segments existing within the measurable range 110 of the connecting line segments 90.
  • the ratio X is specified as a confidence coefficient.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the flow of processing by the point cloud data processing unit 6a of the second embodiment, and the processing uses (5) three-dimensional point cloud data of the station placement support method shown in FIG. This is a process corresponding to the process of determining whether or not communication is possible.
  • the flowchart shown in FIG. 15 shows an example in which the three-dimensional line-of-sight determination process by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 is applied as a predetermined evaluation process performed by the point cloud data processing unit 6a.
  • the three-dimensional candidate position selection unit 20 selects a base station candidate position 60 and a terminal station candidate position 70, and base station candidate position data indicating the base station candidate position 60 and a terminal station candidate indicating the terminal station candidate position 70.
  • the position data is output to the position relationship specifying unit 21a (step Sa1). As a result, the base station candidate position 60 to be processed and the terminal station candidate position 70 are designated.
  • the measurable range specifying unit 30 reads the travel locus data from the travel locus data storage unit 14 (step Sa2).
  • the measurable range specifying unit 30 generates measurable range data indicating the measurable range 110 based on the read travel locus data and a predetermined measurable distance (step Sa3).
  • the measurable range specifying unit 30 outputs the generated measurable range data to the measurable range existence determination unit 31.
  • the measurable range existence determination unit 31 takes in the base station candidate position data output by the three-dimensional candidate position selection unit 20, the terminal station candidate position data, and the measurable range data output by the measurable range identification unit 30.
  • the measurable range existence determination unit 31 determines that the base station candidate position 60 is located within the measurable range 110 or the measurable range 110 based on the measurable range data and the base station candidate position data. Determine if it is outside the range of.
  • the measurable range existence determination unit 31 generates the determination result as the base station positional relationship identification data, and writes and stores the generated base station positional relationship identification data in the determination result storage unit 34.
  • the measurable range existence determination unit 31 can measure whether the terminal station candidate position 70 is located within the measurable range 110 or can be measured based on the measurable range data and the terminal station candidate position data. It is determined whether or not the device is located outside the range 110.
  • the measurable range existence determination unit 31 generates the determination result as the terminal station positional relationship identification data, and writes and stores the generated terminal station positional relationship identification data in the determination result storage unit 34 (step Sa4).
  • step Sa5 when the measurable range existence determination unit 31 determines "Yes", it is meaningful to perform a three-dimensional outlook determination process because the point cloud data is highly reliable.
  • Step Sa7 when the measurable range existence determination unit 31 determines that the determination result indicates that one of the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 exists within the measurable range 110. (Step Sa7, No), the process proceeds to step Sa6.
  • step Sa7 when the measurable range existence determination unit 31 determines “No”, it is meaningful to perform the three-dimensional line-of-sight determination process, so the process of step Sa6 is performed.
  • connection line segment identification unit 26 takes in the base station candidate position data output by the reliability coefficient identification unit 22a and the terminal station candidate position data.
  • the connection line segment identification unit 26 indicates a connection line segment 90 that connects the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 based on the captured base station candidate position data and the terminal station candidate position data.
  • Generate minute data step Sa8.
  • the connection line segment identification unit 26 outputs the generated connection line segment data to the measurable range ratio calculation unit 28.
  • the measurable range ratio calculation unit 28 takes in the connection line segment data output by the connection line segment identification unit 26.
  • the measurable range ratio calculation unit 28 reads the travel locus data from the travel locus data storage unit 14, and the connection line segment 90 is based on the read travel locus data, the connection line segment data, and a predetermined measurable distance.
  • the length "u” within the measurable range 110 and the length "v" outside the measurable range 110 at the connecting line segment 90 are calculated.
  • the measurable range ratio calculation unit 28 formulates the ratio X [%] of the line segment on the two-dimensional plane, which is obtained by discarding the vertical coordinate components of the connecting line segment 90, within the range of the measurable range 110 (1). Calculated by.
  • the measurable range ratio calculation unit 28 outputs the calculated data of the value of X [%] and the output instruction signal to the reliability coefficient specifying unit 22a.
  • the reliability coefficient specifying unit 22a When the reliability coefficient specifying unit 22a that has been on standby receives the data of the value of X [%] and the output instruction signal from the measurable range ratio calculation unit 28, the data of the value of X [%] is taken in.
  • the reliability coefficient specifying unit 22a specifies the value of X [%] as the reliability coefficient (step Sa9).
  • the reliability coefficient specifying unit 22a displays the base station candidate position data and the terminal station candidate position data stored in the determination result storage unit 34 included in the positional relationship specifying unit 21a, and the reliability coefficient on the screen, and is a three-dimensional prospect determination processing unit.
  • 23 displays the processing result of the three-dimensional line-of-sight determination process on the screen (step Sa10).
  • the reliability coefficient specifying unit 22a has the base station candidate position data and the terminal station candidate position. The data and the reliability coefficient are displayed on the screen, and it is displayed that the three-dimensional line-of-sight determination process is "unprocessable" (step Sa10).
  • step Sa8 and step Sa9 which are processes based on the connection line segment 90 in the flowchart of FIG. 15 described above, not only the ratio within the measurable range 110 but also the vicinity range 100.
  • the reliability coefficient may be specified in consideration of whether or not it is a ratio.
  • connection line segment identification unit 26 sets the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 based on the base station candidate position data and the terminal station candidate position data. Generates connection line segment data indicating the connection line segment 90 to be connected.
  • the reliability coefficient specifying unit 22a determines the reliability of the processing result of a predetermined evaluation process performed based on the point group data based on the ratio of the line segments existing within the measurable range 110 of the connecting line segments 90.
  • a confidence coefficient X indicating the degree is specified.
  • the reliability coefficient specifying unit 22 gives the user a reliability coefficient indicating the degree of reliability of the processing result of the predetermined evaluation process performed based on the point cloud data for each base station candidate position and terminal station candidate position. Can be presented. Therefore, if all the point cloud data in the space between the base station candidate position and the terminal station candidate position cannot be acquired, the reliability of the point cloud data is low, and a predetermined evaluation process using the point cloud data is processed. The reliability coefficient makes it possible for the user to recognize that the reliability of the result is also low.
  • the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 indicates "with line-of-sight" as the result of the determination process even though all the point cloud data has not been acquired, or as the result of the calculation process by the shielding coefficient calculation unit 24.
  • a sufficiently low shielding rate required for wireless communication it is possible to call attention to the user by showing a reliability coefficient of a small value.
  • the user selects a candidate position for installing a base station or terminal station in a space where the point cloud data that is the basis of erroneous judgment, for example, three-dimensional line-of-sight judgment or calculation of the shielding rate cannot be acquired. It is possible to prevent such a situation.
  • the reliability coefficient it is possible to prompt the user to make the following judgment according to the magnitude of the value of the reliability coefficient. For example, if the user has not acquired all the point cloud data between the base station candidate position and the terminal station candidate position, but the reliability coefficient is large, the base station candidate position and the terminal station candidate position to be examined Regarding the combination, it is possible to prompt the user to judge that it is possible to examine using the acquired point cloud data.
  • the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 determines whether or not to perform the three-dimensional line-of-sight determination processing according to the magnitude of the value of the reliability coefficient, or the shielding rate calculation unit 24. However, it is also possible to determine whether or not to calculate the shielding rate. For example, when the reliability coefficient is small, the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 and the shielding rate calculation unit 24 should not perform processing on the combination of the base station candidate position and the terminal station candidate position to be processed. Therefore, the amount of calculation can be reduced.
  • the point of the space between the base station candidate position to be processed and the terminal station candidate position is not performed. It is possible to urge the user to redo the acquisition of the group data and to review the base station candidate position and the terminal station candidate position. Therefore, even when the acquisition state of the point cloud data in the space between the base station candidate position and the terminal station candidate position is not good, the user can perform an appropriate station placement design.
  • FIG. 16 is a diagram showing a map of a certain city area.
  • the map shown in FIG. 9 above corresponds to an upper left part of the map shown in FIG. Similar to FIG. 9, FIG. 16 shows the regions of the road 400 in a grid pattern.
  • Each of the plurality of areas divided in a grid pattern by the area of the road 400 is the site 300, and each of the site 300 is constructed with a plurality of buildings 310 represented by a rectangular shape.
  • FIG. 16 shows a traveling locus 50a in which a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels, and a measurable range 110a is shown along the traveling locus 50a.
  • FIGS. 16 to 19 the above-mentioned description of the neighborhood range 100 is omitted.
  • the range of the map shown in FIG. 16 is the evaluation area E.
  • the evaluation area E is an area for the user to design the station placement between the base station and the terminal station. Therefore, it is desirable that the measurable range 110 is evenly spread over the entire evaluation area E.
  • the measurable range 110a based on the traveling locus 50a does not evenly cover the entire evaluation area E.
  • the measurable range 110a based on the traveling locus 50a cannot evenly cover the entire evaluation area E.
  • moving objects such as vehicles equipped with MMS cannot travel (for example, one-way streets, right / left turn / straight-ahead prohibition at intersections, construction regulations, etc.). be.
  • FIG. 17 to 19 are views showing a map of a certain urban area corresponding to the same range as the evaluation area E shown in FIG.
  • FIG. 17 shows a traveling locus 50b in which a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels, and a measurable range 110b is shown along the traveling locus 50b.
  • the measurable range 110b based on the traveling locus 50b does not evenly cover the entire evaluation area E as in the measurable range 110a shown in FIG.
  • FIG. 18 shows a traveling locus 50c in which a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels, and a measurable range 110c is shown along the traveling locus 50c.
  • the measurable range 110c based on the traveling locus 50c does not evenly cover the entire evaluation area E as in the measurable range 110a shown in FIG.
  • the traveling loci 50a to the traveling locus 50c shown in FIGS. 16 to 18 are different traveling loci, and the measurable range 110a to the measurable range 110c are different measurable ranges.
  • Each of the measurable range 110a to the measurable range 110c does not cover the entire evaluation area E.
  • the traveling locus 50a to the traveling locus 50c and the measurable range 110a to the measurable range 110c shown in FIGS. 16 to 18, are all shown on the map.
  • a larger area of the evaluation area E can be set as a region included in the measurable range 110.
  • each of the 48 sites 300 (hereinafter, also referred to as “sections”) included in the evaluation area E, the number of units of the buildings 310 within the measurable range 110a shown in FIG. 16 is totaled.
  • Each section included in the evaluation area E includes approximately four buildings 310.
  • the number of sections in which 3 to 4 buildings 310 are within the measurable range 110a the number of sections in which 1 to 2 buildings 310 are within the measurable range 110a, and the measurable range 110a.
  • the number of sections in which the building 310 does not exist is 14 sections, 11 sections, and 23 sections, respectively.
  • the number of buildings 310 in the measurable range 110b shown in FIG. 17 is totaled.
  • the number of sections in which 3 to 4 buildings 310 are within the measurable range 110b the number of sections in which 1 to 2 buildings 310 are within the measurable range 110b, and the measurable range 110b.
  • the number of sections in which the building 310 does not exist is 12, 9, and 27, respectively.
  • FIG. 20 is a table summarizing the above tabulation results.
  • the measurable range 110a based on the traveling locus 50a, the measurable range 110b based on the traveling locus 50b, and the measurable range 110c based on the traveling locus 50c alone are 3 to 4 buildings 310.
  • the number of compartments within each of the measurable range 110a, the measurable range 110b, and the measurable range 110c is about 12 to 19 at most, and the ratio is about 25 [%] to 40 [%] at most. ..
  • the one to four buildings 310 can be measured.
  • the number of sections within each of the range 110a, the measurable range 110b, and the measurable range 110c is about 21 to 33 at most, and the ratio is about 44 [%] to 69 [%].
  • the measurable range 110 which is a combination of the measurable range 110a based on the traveling locus 50a, the measurable range 110b based on the traveling locus 50b, and the measurable range 110c based on the traveling locus 50c.
  • the number of sections in which the building 310 of 3 to 4 units is within the measurable range 110 is increased to 42 sections, and the ratio is increased to 88 [%].
  • both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 (measurement).
  • both the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 (only the measurable range 110a).
  • FIG. 21 is a block diagram showing an internal configuration of the point cloud data processing unit 6b applied to the third embodiment.
  • the same components as those in the first embodiment and the second embodiment are designated by the same reference numerals.
  • the station placement support device of the third embodiment is designated by a reference numeral “1b” and is referred to as a station placement support device 1b.
  • the station placement support device 1b has a configuration in which the point cloud data processing unit 6 is replaced with the point cloud data processing unit 6b shown in FIG. 21 in the station placement support device 1 of the first embodiment.
  • the point cloud data processing unit 6b includes a three-dimensional candidate position selection unit 20, a positional relationship identification unit 21b, a reliability coefficient identification unit 22b, a three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23, a shielding rate calculation unit 24, a storage unit 25, and a connection line segment identification.
  • a unit 26, a measurable range ratio calculation unit 28, and a traveling locus selection unit 29 are provided.
  • the positional relationship specifying unit 21b includes a measurable range specifying unit 30, a measurable range existence determining unit 31, a neighborhood range specifying unit 32, a neighborhood range existence determining unit 33, and a determination result storage unit 34.
  • the point cloud data processing unit 6b has a configuration in which the traveling locus selection unit 29 is further added to the point cloud data processing unit 6a in the second embodiment shown in FIG.
  • the traveling locus selection unit 29 is a point cloud based on another (new) traveling locus 50 based on the ratio within the measurable range 110 based on the existing traveling locus 50 in the evaluation area E.
  • the configuration is such that it is determined whether or not to use data, but the present invention is not limited to this.
  • the traveling locus selection unit 29 uses the visibility determination result by the three-dimensional visibility determination processing unit 23, the shielding rate calculation result by the shielding rate calculation unit 24, the reliability coefficient calculation result by the reliability coefficient specifying unit 22b, and the like. , The determination may be made.
  • FIG. 22 is a flowchart showing a processing flow by the point cloud data processing unit 6b of the third embodiment.
  • the point cloud data processing unit 6b specifies the range of the evaluation area E (step Sb01).
  • the point cloud data processing unit 6b reads the first travel locus data.
  • the point cloud data processing unit 6b reflects the measurable range 110 based on the read travel locus data in the evaluation area E (step Sb02).
  • the point cloud data processing unit 6b determines whether or not there are many places outside the measurable range 110 by calculating the ratio within the measurable range 110 based on the existing traveling locus 50, for example, in the evaluation area E. (Step Sb03). Alternatively, the point cloud data processing unit 6b determines whether or not there are many locations having a low reliability coefficient regarding the line-of-sight or shielding rate between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 in the evaluation area E, for example. (Step Sb03).
  • step Sb03 determines that there are many locations outside the measurable range 110 (or determines that there are many locations with low reliability coefficients) (step Sb03 ⁇ Yes)
  • the existing travel locus 50 When the measurable range 110 based on the above and the measurable range 110 based on another (new) traveling locus 50 are combined, the places outside the measurable range 110 (or the places where the reliability coefficient is low) are reduced. It is determined whether or not there is another (new) traveling locus 50 such as (step Sb04).
  • step Sb04 determines that there is another (new) traveling locus 50 such that locations outside the measurable range 110 (or locations with a low reliability coefficient) are reduced (step Sb04 ⁇ Yes). ), The other (new) traveling locus 50 is selected, and the traveling locus data indicating the washed traveling locus 50 is read.
  • the point cloud data processing unit 6b reflects the measurable range 110 based on the read travel locus data in the evaluation area E (step Sb05). Then, the point cloud data processing unit 6b repeats the operations after step Sb03 again.
  • step Sb04 when the point cloud data processing unit 6b determines that there is no other (new) traveling locus 50 such that locations outside the measurable range 110 (or locations with a low reliability coefficient) are reduced (step Sb04). -No), information indicating that there are many places (or places with a low reliability coefficient) outside the measurable range 110 is presented to the user (step Sb06). This completes the processing by the point cloud data processing unit 6b shown in the flowchart of FIG. 22.
  • the assumed base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are not within the measurable range 110 (step Sb07 ⁇ No).
  • the assumed base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 are not positions where the reliability coefficient becomes high (step Sb07 ⁇ No)
  • the assumed base station candidate position Information indicating that 60 and the terminal station candidate position 70 are positions where the reliability coefficient is low is presented to the user (step Sb08). This completes the processing by the point cloud data processing unit 6b shown in the flowchart of FIG. 22.
  • step Sb07 ⁇ Yes when the point cloud data processing unit 6b determines that the assumed base station candidate position 60 and terminal station candidate position 70 are within the measurable range 110 (step Sb07 ⁇ Yes), all the selected positions are selected. Information indicating the traveling locus 50 is presented to the user (step Sb09). Alternatively, when the point cloud data processing unit 6b determines that the assumed base station candidate position 60 and terminal station candidate position 70 are positions where the reliability coefficient is high (step Sb07 ⁇ Yes), all the selected runs. Information indicating the locus 50 is presented to the user (step Sb09). This completes the processing by the point cloud data processing unit 6b shown in the flowchart of FIG. 22.
  • the point cloud data processing unit 6b of the stationing support device 1b has at least such that the ratio occupied by the measurable range 110 in the predetermined evaluation area E satisfies the predetermined value.
  • a traveling locus selection unit 29 for selecting one traveling locus data is provided.
  • the station placement support device of the fourth embodiment is designated by the reference numeral "1c” and is referred to as the station placement support device 1c.
  • the point cloud data processing unit of the station placement support device 1c of the fourth embodiment is designated by the reference numeral "6c” and is referred to as the point cloud data processing unit 6c.
  • FIG. 23 is a diagram showing a map of a certain city area.
  • FIG. 23 shows the evaluation area E shown in FIG. 19, the traveling locus 50a to the traveling locus 50c, and the measurable range 110a to the measurable range 110c.
  • FIG. 23 and FIG. 19 the difference between FIG. 23 and FIG. 19 is that the overlap between any two of the measurable range 110a and the measurable range 110c caused by the intersection of any two of the traveling loci 50a to the traveling locus 50c. (Hereinafter, referred to as “overlapping area”) is shown.
  • FIG. 23 shows five overlapping areas (all are intersections where different traveling loci intersect in the example of this figure).
  • FIG. 24 is an enlarged view of a range P including one of the overlapping areas illustrated in FIG. 23. As shown in FIG. 24, the range P includes an overlapping area of the measurable range 110b corresponding to the traveling locus 50b and the measurable range 110c corresponding to the traveling locus 50c.
  • the station placement setting can be performed using either the point cloud data in the measurable range 110b or the point cloud data in the measurable range 110c.
  • the closer the position is to the traveling locus 50 the higher the density of point cloud data is collected.
  • the higher the density of the point cloud data collected the higher the accuracy of the station design. Therefore, as to which of the point cloud data in the measurable range 110b and the point cloud data in the measurable range 110c is used, the accuracy of the station placement design is higher, the base station candidate position 60 or the terminal in the overlapping area. It depends on the position of the station candidate position 70.
  • the accuracy of the station design is higher when the point cloud data of the measurable range 110b is used, and the accuracy of the station design is higher when the point cloud data of the measurable range 110c is used.
  • the areas to be higher are shown respectively. As shown in the figure, it is more accurate to use the point cloud data in the measurable range 110b for the line connecting the intersection of the traveling locus 50b and the traveling locus 50c and each vertex of the overlapping area. It is a boundary line between the region where the height is high and the region where the accuracy of the station design is higher when the point cloud data in the measurable range 110c is used.
  • the point cloud data is collected a plurality of times.
  • the environment such as road conditions may differ between the timing when a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels on the travel locus 50b and the timing when the moving body travels on the travel locus 50c.
  • the line-of-sight may be obstructed by the moving object passing by a large vehicle or the like when acquiring the point cloud data only at one timing.
  • the line-of-sight may be obstructed by a large vehicle or the like stopping on the shoulder of the road when the point cloud data is acquired only at one timing.
  • the stationing support device 1c indicates that, for example, the overlapping area is a place where fluctuations in the communication state are likely to occur (communication stability is low). Can be recognized. Then, the station placement support device 1c can present to the user, for example, that the overlapping area is a place where fluctuations in the communication state are likely to occur.
  • the measurable ranges 110 based on the plurality of travel loci 50 selected by the travel locus selection unit 29 overlap each other. If so, a predetermined evaluation process (line-of-sight determination) is performed based on the point cloud data included in the measurable range 110 based on the traveling locus 50 located closer to the position indicated by the base station candidate position 60 or the terminal station candidate position 70. Processing or shielding rate calculation processing) is performed.
  • the station placement support device 1c according to the fourth embodiment can further improve the accuracy of the station placement design.
  • the station placement support device of the fifth embodiment is designated by the reference numeral "1d” and is referred to as the station placement support device 1d.
  • the point cloud data processing unit of the station placement support device 1d of the fifth embodiment is designated by the reference numeral "6d” and is referred to as the point cloud data processing unit 6d.
  • a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels on the same traveling locus 50 a plurality of times.
  • the station placement support device 1d of the present embodiment can collect point cloud data measured a plurality of times at different timings at the same point.
  • FIG. 25 shows a state at a certain timing of the place that becomes the “case b” shown in the positional relationship configuration 200b of FIG. 7 described above.
  • the truck tk is stopped between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70. Therefore, the Fresnel zone 80 between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 is blocked by the track tk.
  • the judgment result of the line-of-sight by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 is "no line-of-sight".
  • the result of calculating the shielding rate by the shielding rate calculation unit 24 is "high shielding rate".
  • the Fresnel zone 80 between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 is not blocked at the timing when a stopped vehicle such as a truck tk does not exist in the vicinity. Therefore, when the point cloud data obtained at the timing when a stopped vehicle such as a truck tk does not exist in the vicinity is used, the visibility determination result by the three-dimensional visibility determination processing unit 23 is “with visibility”. Further, when the point cloud data obtained at this timing is used, the result of calculating the shielding rate by the shielding rate calculation unit 24 is "low shielding rate".
  • an object that shields between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 is formed by comparing the point cloud data measured multiple times at different timings at the same point. It can be estimated whether the object is always present or is temporarily present (for example, the above-mentioned temporarily stopped truck tk).
  • the station placement support device 1d of the present embodiment performs the line-of-sight determination and the shield rate calculation using the point cloud data repeatedly measured at the same point at different timings, thereby performing the base station candidate position 60 and the terminal station candidate.
  • the frequency (or proportion) of the presence of an object that temporarily shields the Fresnel zone 80 from position 70 can be recognized.
  • the station placement support device 1d can estimate the susceptibility to fluctuations in the communication state (communication stability).
  • the station placement support device 1d can present the estimation result to the user.
  • the shielding rate in the time zone in which the shielding rate is low (the range indicated by L including the measurement points p1, p3 to p5, etc. in the figure). This is, for example, a fluctuation caused by the passage of a small car, a passerby, or the like.
  • a moving body such as a vehicle equipped with MMS travels at timings of p1 to p5 five times to acquire point cloud data. Of these five timings, only the timing of p2 is such that a large vehicle or the like is temporarily stopped between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70.
  • the station placement support device 1d in the present embodiment has a high shielding rate only once out of five measurements, for example, at a position where the shielding rate is low in a time zone of about 80 [%]. It can be estimated that there is. However, in the graph of FIG. 26 described above, a brief explanation was given using an example in which only five measurement points are used, but in order to present a clearer numerical ratio of the time zone in which the shielding rate is low, Needless to say, it is necessary to utilize a large number of measurement points. Then, the station placement support device 1d provides the user with an estimation result indicating that the combination of the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70, which is the evaluation target, is a combination of positions that can be generally communicated. Can be presented.
  • FIG. 27 is a flowchart showing a processing flow by the station placement support device 1d according to the fifth embodiment.
  • the point cloud data processing unit 6d collects the point cloud data obtained in each of the moving objects such as a vehicle equipped with the MMS when the moving body travels in the same place a plurality of times (step Sc01).
  • the point cloud data processing unit 6d has a shielding rate between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 based on the point cloud data obtained in any one run of the collected point cloud data. Is calculated (step Sc02).
  • the point cloud data processing unit 6d determines whether or not the shielding rate between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position has been calculated based on the point cloud data obtained in all the runs (step Sc03). .. When it is determined that there is other point cloud data that is not used for calculating the shielding rate between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 (step Sc03 / No), the point cloud data processing unit 6d , Read other point cloud data not used for the calculation (step Sc04). Then, the point cloud data processing unit 6d repeats the processing after step Sc02 described above again.
  • the point cloud data processing unit 6d determines whether or not all the calculated shielding rates are sufficiently low values (step Sc05). The point cloud data processing unit 6d makes the above determination based on, for example, whether or not all the calculated shielding rates are equal to or less than a predetermined value predetermined by the user.
  • FIG. 29 shows the timing when the season is, for example, autumn or winter. Therefore, the Fresnel zone 80 between the base station candidate position 60 and the terminal station candidate position 70 is not so blocked by the tree tr.
  • the judgment result of the line-of-sight by the three-dimensional line-of-sight determination processing unit 23 is "with line-of-sight". Further, when the point cloud data obtained at this timing is used, the result of calculating the shielding rate by the shielding rate calculation unit 24 is "low shielding rate".

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Abstract

置局支援方法は、予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した物体の点群データを取得する移動体の走行軌跡データと、測定可能距離と、基基地局候補位置データと、端末局候補位置データとに基づいて、基地局位置関係特定データと端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定ステップと、走行軌跡データと測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定ステップと、所定の評価エリアにおいて測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの走行軌跡データを選定する走行軌跡選定ステップとを有する。

Description

置局支援方法、置局支援装置、及び置局支援プログラム
　本発明は、置局支援方法、置局支援装置、及び置局支援プログラムに関する。
　図３２は、通信ネットワーク機器全般の仕様オープン化推進を図るコンソーシアムであるＴＩＰ（Telecom Infra Project）（主要メンバ：Facebook, Deutsche Telecom, Intel, NOKIAなど）において、mmWave Networksが提案するユースケース（例えば、非特許文献１～３参照）を参考に一部を修正して模式化した図である。mmWave Networksは、ＴＩＰのプロジェクトグループの１つであり，アンライセンス帯のミリ波無線を使用して、光ファイバの敷設より速く、かつ安価なネットワーク構築を目指している。
　図３２に示すビル８００，８０１、および住宅８１０，８１１，８１２などの建物において、建物のそれぞれの壁面に設置された端末局装置８４０～端末局装置（以下「端末局」という。）８４４、および電柱８２１～電柱８２６に設置された基地局装置８３０～基地局装置８３４（以下「基地局」という。）は、mmWave DN(Distribution Node)と呼ばれる装置である。
　基地局８３０～基地局８３４は、光ファイバ９００，９０１により局舎(Fiber PoP(Point of Presence))８５０，８５１に備えられた通信装置と接続されている。この通信装置は、プロバイダーの通信ネットワークに接続されている。端末局８４０～端末局８４４と、基地局８３０～基地局８３４との間（以下「両局間」ともいう。）では、mmWave Link、すなわちミリ波無線が行われる。図３２では、ミリ波無線のリンクを一点鎖線で示している。
　基地局８３０～基地局８３４を電柱８２１～電柱８２６に設置し、端末局８４０～端末局８４４を建物の壁面に設置し、両局間をミリ波無線によって通信する形態において、基地局８３０～基地局８３４および端末局８４０～端末局８４４を設置する候補になる位置を選定することを置局設計（以下「置局」ともいう。）という。
Sean Kinney, "Telecom Infra Project focuses on millimeter wave for dense networks, Millimeter Wave Networks Project Group eyes 60 GHz band", Image courtesy of the Telecom Infra Project, RCR Wireless News, Intelligence on all things wireless, Sep 13 2017, [令和2年3月6日検索]、インターネット（URL: https://www.rcrwireless.com/20170913/carriers/telecom-infra-project-millimeter-wave-tag17） Frederic Lardinois, "Facebook-backed Telecom Infra Project adds a new focus on millimeter wave tech for 5G", [令和2年3月6日検索]、インターネット（URL: https://techcrunch.com/2017/09/12/facebook-backed-telecom-infra-project-adds-a-new-focus-on-millimeter-wave-tech-for-5g/?renderMode=ie11） Jamie Davies, "DT and Facebook TIP the scales for mmWave", GLOTEL AWARDS 2019, telecoms.com, Sep 12 2017, [令和2年3月6日検索]、インターネット（URL: http://telecoms.com/484622/dt-and-facebook-tip-the-scales-for-mmwave/）
　置局設計を行う手法として空間を撮像することによって得られる３次元の点群データを用いる手法がある。この手法では、例えば、最初に、ＭＭＳ（Mobile Mapping System）を搭載した車両などの移動体を評価対象の住宅エリア周辺の道路に沿って走行させることにより３次元の点群データを取得する。次に、取得した点群データを活用して基地局８３０～基地局８３４と端末局８４０～端末局８４４との間の無線通信を評価する。評価手段として、両局間の３次元での見通し判定を行う手段や、遮蔽率を算出する手段がある。ここで、「遮蔽率」とは、基地局８３０～基地局８３４と、端末局８４０～端末局８４４との間に存在する物体がどの程度、無線通信に影響するかを示す指標であり、逆の視点からみれば「透過率」ということもできる。これらの評価手段を行うためには、基地局８３０～基地局８３４と端末局８４０～端末局８４４の候補位置を含む空間において、全ての評価対象について点群データがそろっている必要がある。
　しかしながら、置局設計の支援を行う装置において評価対象として設定したエリアにおいて、事前にＭＭＳを搭載した移動体が縦横に走行していたとしても、部分的に点群データが得られない箇所が多く存在する。あるいは、全く点群データがない評価対象範囲である場合には新規に点群データを収集する必要があるが、既に評価対象範囲を走行している場合には、その走行によって得られている点群データのみが用いられ場合が殆どである。このような部分的に情報の欠落がある点群データに基づいて、当該装置を用いて置局設計を行った場合、精度の低い処理結果を出力してしまうことがあり得る。
　例えば、基地局８３０と端末局８４０との間の空間に、ある物体が存在しているにも関わらず、その物体の点群データが取得できていないとする。このとき、置局支援を行う装置が、取得した点群データを利用して両局間の３次元での見通し判定や、遮蔽率の算出を行ったとしても、両局間の空間の点群データが存在しないため、両局間を遮蔽する物体が存在しないとみなして処理をしてしまう。その結果、置局設計の支援を行う装置は、「見通しあり」の判定をしてしまったり、無線通信に十分な「低い遮蔽率」を算出してしまったりすることがある。そのため、処理結果の信頼性が低下して、利用者に誤った判断、例えば、適切でない建物の壁面に位置に端末局８４０を設置させてしまう恐れがある。
　また、基地局８３０と端末局８４０のいずれか一方が、点群データが取得できていない範囲に存在する場合や、ＭＭＳを搭載した移動体が走行した走行軌跡の近傍の範囲に存在していない場合などがある。これらの場合にも、基地局８３０と端末局８４０と走行軌跡との位置関係によっては、３次元での見通し判定や、遮蔽率の算出の処理に対して影響を及ぼすことがある。そのため、これらの処理結果の信頼性が低下して、利用者に誤った判断をさせてしまう恐れがある。
　上記事情に鑑み、本発明は、基地局の設置の候補になる位置と、端末局の設置の候補になる位置との間の空間の点群データの取得の状態を改善させることにより、利用者が適切な置局設計を行えるようにする技術を提供することを目的としている。
　本発明の一態様は、予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定ステップと、前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定ステップと、所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定ステップと、を有する置局支援方法である。
　また、本発明の一態様は、予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定部と、前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定部と、所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定部と、を有する置局支援装置である。
　また、本発明の一態様は、コンピュータに、予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定ステップと、前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定ステップと、所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定ステップと、を実行させるための置局支援プログラムである。
　本発明により、基地局の設置の候補になる位置と、端末局の設置の候補になる位置との間の空間の点群データの取得の状態を改善させることにより、利用者が適切な置局設計を行うことが可能になる。
第１の実施形態の置局支援装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の置局支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。 第１の実施形態の置局支援装置による処理を２段階に分けて説明するための図である。 第２の実施形態の置局支援装置における点群データ処理部の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置との位置関係構成を示す図である。 第２の実施形態の置局支援装置における点群データ処理部による処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す図である。 第３の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す図である。 第３の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す図である。 第３の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す図である。 第３の実施形態の置局支援装置による走行軌跡の重ね合わせの効果を示す図である。 第３の実施形態の置局支援装置における点群データ処理部の構成を示すブロック図である。 第３の実施形態の置局支援装置における点群データ処理部による処理の流れを示すフローチャートである。 第４の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す図である。 第４の実施形態における評価エリアと走行軌跡との位置関係を示す拡大図である。 第５の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置とトラックとの位置関係構成を示す図である。 第５の実施形態における基地局候補位置と端末局候補位置との間の遮蔽率の推移の一例を示す図である。 第５の実施形態の置局支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。 第６の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置と樹木との位置関係構成を示す図である。 第６の実施形態における走行軌跡と基地局候補位置と端末局候補位置と樹木との位置関係構成を示す図である。 第６の実施形態における基地局候補位置と端末局候補位置との間の遮蔽率の推移の一例を示す図である。 第６の実施形態の置局支援装置による処理の流れを示すフローチャートである。 ＴＩＰが提案するユースケースの一例を示す図である。
（第１の実施形態）
　以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態の置局設計の支援を行う装置である置局支援装置１の構成を示すブロック図である。置局支援装置１は、設計エリア指定部２、基地局候補位置抽出部３、端末局候補位置抽出部４、２次元見通し判定処理部５、点群データ処理部６、局数算出部７、操作処理部１０、地図データ記憶部１１、設備データ記憶部１２、点群データ記憶部１３、走行軌跡データ記憶部１４、および２次元見通し判定結果記憶部１５を備える。点群データ処理部６は、３次元候補位置選定部２０、位置関係特定部２１、信頼係数特定部２２、３次元見通し判定処理部２３、および遮蔽率算出部２４を備える。
　置局支援装置１が備える地図データ記憶部１１、設備データ記憶部１２、点群データ記憶部１３、および走行軌跡データ記憶部１４が予め記憶するデータについて説明する。
　地図データ記憶部１１は、２次元の地図データを予め記憶する。地図データには、例えば、端末局が設置される候補になる建物の位置と形状を示すデータ、建物の敷地の範囲を示すデータ、および道路を示すデータなどが含まれている。設備データ記憶部１２は、基地局が設置される候補になる電柱などの屋外設備である基地局設置建造物の位置を示す２次元の座標系における基地局候補位置データ（以下「２次元基地局候補位置データ」という。）を記憶する。
　点群データ記憶部１３は、例えば、ＭＭＳが取得した３次元の点群データを記憶する。走行軌跡データ記憶部１４は、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡を示す走行軌跡データを予め記憶する。ここで、走行軌跡データは、例えば、地図データの座標系における２次元の線分で表されるデータである。
　以下、図２に示すフローチャートを参照しつつ、置局支援装置１の各機能部の構成および置局支援装置１による置局支援方法の処理の流れについて説明する。
　設計エリア指定部２は、地図データ記憶部１１から２次元の地図データを読み出す（ステップＳ１－１）。設計エリア指定部２は、読み出した地図データを、例えば、ワーキングメモリに書き込んで記憶させる。設計エリア指定部２は、ワーキングメモリが記憶する地図データにおいて、例えば、操作処理部１０が置局支援装置１の利用者の操作を受けて出力する設計エリアの範囲を指定する指示信号に基づいて、矩形形状のエリアを選択する。設計エリア指定部２は、選択したエリアを設計エリアとして指定する（ステップＳ１－２）。
　端末局候補位置抽出部４は、設計エリア内の地図データから建物の位置と形状を示す建物輪郭データを建物ごとに地図データから抽出する（ステップＳ２－１）。端末局候補位置抽出部４が抽出する建物輪郭データは、端末局が設置される可能性のある建物の壁面を示すデータであり、端末局が設置される候補になる位置とみなされる。
　端末局候補位置抽出部４は、抽出する建物ごとの建物輪郭データに対して、個々の建物を一意に識別可能な識別情報である建物識別データを生成して付与する。端末局候補位置抽出部４は、付与した建物識別データと、当該建物に対応する建物輪郭データとを関連付けて出力する。
　基地局候補位置抽出部３は、設計エリア指定部２が指定した設計エリア内に位置する基地局設置建造物に対応する２次元基地局候補位置データを設備データ記憶部１２から読み出して出力する（ステップＳ３－１）。なお、地図データ記憶部１１が記憶する地図データの座標と、設備データ記憶部１２が記憶する２次元基地局候補位置データの座標とが一致していない場合、基地局候補位置抽出部３は、読み出した２次元基地局候補位置データの座標を、地図データの座標系に合わせる変換を行う。
　２次元見通し判定処理部５は、基地局候補位置抽出部３が出力する２次元基地局候補位置データの各々について、端末局候補位置抽出部４が出力する建物ごとの建物輪郭データを用いて、例えば、文献１（特願２０１９－００４７２７）に示される手段により、２次元基地局候補位置データの各々が示す位置からの水平方向における建物ごとの見通しの有無を判定する。２次元見通し判定処理部５は、見通しありと判定した建物において見通しのある範囲、すなわち建物の壁面を見通し範囲として検出する（ステップＳ４－１）。
　２次元見通し判定処理部５は、検出した見通し範囲に対応する建物の壁面の中で、更に優先して端末局を設置する建物の壁面の候補を選択する。２次元見通し判定処理部５は、ある建物の見通し範囲が、複数の壁面を含んでいる場合、例えば、基地局から近い方の壁面を優先して端末局を設置する壁面とし、当該壁面を最終的な水平方向における見通し範囲として選択する。
　なお、ある建物の見通し範囲が複数の壁面を含んでいる場合において、１つの壁面を選択する方法は上記の方法に限られるものではなく任意である。例えば、後述される信頼係数の値に基づいて選択が行われるようにしてもよい。
　２次元見通し判定処理部５は、基地局候補位置ごとに、水平方向において検出した見通し範囲を有する建物の建物輪郭データと、当該建物の水平方向における見通し範囲を示すデータとを関連付けて２次元見通し判定結果記憶部１５に書き込んで記憶させる（ステップＳ４－２）。これにより、２次元基地局候補位置データごとに、建物の建物識別データと、当該建物識別データに対応する建物の水平方向の見通し範囲を示すデータとが２次元見通し判定結果記憶部１５に記憶されることになる。
　２次元見通し判定処理部５は、操作処理部１０が置局支援装置１の利用者の操作を受けて出力する「基地局候補位置との間に他の建物が存在する建物を考慮する指示」を示す指示信号を、操作処理部１０から受けているか否かを判定する（ステップＳ４－３）。なお、置局支援装置１の利用者は、図２の処理が開始される前に、基地局候補位置との間に他の建物が存在する建物を考慮するか否かを予め選択しており、考慮することを選択している場合、操作処理部１０は、利用者の操作を受けて「基地局候補位置との間に他の建物が存在する建物を考慮する指示」を示す指示信号を出力する。
　２次元見通し判定処理部５は、当該指示信号を受けていないと判定した場合（ステップＳ４－３、Ｎｏ）、処理をステップＳ５－１に進める。一方、当該指示信号を受けていると判定した場合（ステップＳ４－３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４－４に進める。
　２次元見通し判定処理部５は、２次元基地局候補位置データごとに、設計エリア内の建物のうち、当該建物と２次元基地局候補位置データが示す位置との間に他の建物が存在する建物を垂直方向の見通し検出対象建物として検出する。２次元見通し判定処理部５は、例えば、２次元見通し判定結果記憶部１５を参照し、２次元基地局候補位置データごとに、水平方向の見通し範囲を検出していない建物を、当該建物と２次元基地局候補位置データが示す位置との間に他の建物が存在する建物とし、当該建物を垂直方向の見通し検出対象建物（以下、垂直方向の見通し検出対象建物を「見通し検出対象建物」ともいう）として検出する。
　２次元見通し判定処理部５は、例えば、置局支援装置１の利用者の操作を受けて、当該利用者が指定する基地局候補位置ごとの設置高度を示すデータと、建物の高さを示すデータとを外部から取り込む。
　２次元見通し判定処理部５は、検出した基地局候補位置ごとの見通し検出対象建物ごとに、取り込んだ建物の高さを示すデータを用いて、当該基地局候補位置における設置高度の高さからの垂直方向の見通し範囲を検出する。２次元見通し判定処理部５は、垂直方向の見通し範囲を検出した建物の建物識別データと、当該建物において検出した垂直方向における見通し範囲を示すデータとを関連付けて２次元見通し判定結果記憶部１５に書き込んで記憶させる（ステップＳ４－４）。これにより、２次元基地局候補位置データごとに、建物の建物識別データと、当該建物識別データに対応する建物の水平および垂直方向の見通し範囲を示すデータとが２次元見通し判定結果記憶部１５に記憶されることになる。
　点群データ処理部６において、３次元候補位置選定部２０は、３次元空間における基地局を設置する候補になる位置を示す基地局候補位置と、３次元空間における端末局を設置する候補になる位置を示す端末局候補位置とを選定する。
　例えば、置局支援装置１の利用者が、操作処理部１０を操作して、２次元見通し判定結果記憶部１５からいずれか１つの２次元基地局候補位置データを選択する。操作処理部１０は、選択した２次元基地局候補位置データを３次元候補位置選定部２０に出力する。３次元候補位置選定部２０は、操作処理部１０が出力する２次元基地局候補位置データを取り込む。３次元候補位置選定部２０は、取り込んだ２次元基地局候補位置データが示す位置の付近の点群データを点群データ記憶部１３から取得し、取得した点群データを画面に表示する。利用者は操作処理部１０を操作して、画面に表示された点群データの中から基地局を設置する候補になる３次元の位置を選択して３次元候補位置選定部２０に出力する。３次元候補位置選定部２０は、操作処理部１０が出力する３次元の位置を取り込み、取り込んだ３次元の位置を、３次元の基地局候補位置データとする。
　次に、３次元候補位置選定部２０は、取り込んだ２次元基地局候補位置データに関連付けられている建物の見通し範囲を示すデータを２次元見通し判定結果記憶部１５から読み出す。３次元候補位置選定部２０は、読み出した建物の見通し範囲を示すデータが示す範囲の点群データを点群データ記憶部１３から読み出し、読み出した点群データを画面に表示する。利用者は操作処理部１０を操作して、画面に表示された点群データの中から端末局を設置する候補になる３次元の位置を選択して３次元候補位置選定部２０に出力する。３次元候補位置選定部２０は、操作処理部１０が出力する３次元の位置を取り込み、取り込んだ３次元の位置を、３次元の端末局候補位置データとする。以下、３次元の基地局候補位置データを、単に「基地局候補位置データ」といい、３次元の端末局候補位置データを、単に「端末局候補位置データ」という。
　位置関係特定部２１は、３次元候補位置選定部２０が選定した基地局候補位置データと端末局候補位置データとの組み合わせごとに、走行軌跡データ記憶部１４が記憶する走行軌跡データに基づいて、走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する。
　信頼係数特定部２２は、位置関係特定部２１が生成した基地局位置関係特定データと、端末局位置関係特定データとに基づいて、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を特定する。ここで、所定の評価処理とは、３次元見通し判定処理部２３が行う３次元の見通し判定処理、または、遮蔽率算出部２４が行う遮蔽率の算出処理である。
　信頼係数特定部２２は、特定した信頼係数を、当該信頼係数に対応する基地局候補位置データと端末局候補位置データの組み合わせとともに出力する（ステップＳ５－１）。信頼係数特定部２２は、置局支援装置１の利用者に対して信頼係数を提示することにより、所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを、基地局候補位置と端末局候補位置の組み合わせごとに利用者に認知させることができる。
　３次元見通し判定処理部２３は、３次元候補位置選定部２０が選定した基地局候補位置データおよび端末局候補位置データの各々が示す、基地局候補位置および端末局候補位置の間の空間の点群データを点群データ記憶部１３から読み出す（ステップＳ５－２）。３次元見通し判定処理部２３は、例えば、文献２（特願２０１９－００１４０１）に示される手段により、読み出した点群データに基づいて、基地局候補位置と、端末局候補位置との間における３次元の見通し判定処理を行い、判定処理の結果に基づいて通信の可否を推定する（ステップＳ５－３）。
　これに対して、点群データ処理部６において、遮蔽率の算出を行う場合、遮蔽率算出部２４は、３次元候補位置選定部２０が選定した基地局候補位置データおよび端末局候補位置データの各々が示す、基地局候補位置および端末局候補位置の間の空間の点群データを点群データ記憶部１３から読み出す（ステップＳ５－２）。遮蔽率算出部２４は、例えば、文献３（特願２０１９－２４２８３１）に示される手段により、読み出した点群データに基づいて、基地局候補位置と、端末局候補位置との間の遮蔽率を算出し、算出処理の結果に基づいて通信の可否を推定する（ステップＳ５－３）。点群データ処理部６は、ステップＳ５－１～ステップＳ５－３の処理を全ての基地局候補位置データと端末局候補位置データの組み合わせについて行う。
　局数算出部７は、点群データ処理部６が３次元の点群データを用いて行った通信の可否の推定の結果に基づいて、基地局候補位置や端末局候補位置を集計して、所要基地局数と、基地局候補位置ごとの収容端末局数とを算出する（ステップＳ６－１）。
　置局支援装置１における処理の構成は、図３に示すように２次元データである地図データを用いて行う処理と、当該処理の結果を受けて、３次元データである点群データを用いて行う処理という、２段階の処理として捉えることもできる。
　図３に示すように、１段階目の２次元データである地図データを用いて行う処理は、（１）設計エリアの指定、（２）端末局候補位置の抽出、（３）基地局候補位置の抽出、および（４）２次元の地図データを用いた見通し判定、の４つの処理を含んでいる。
　（１）設計エリアの指定の処理は、設計エリア指定部２が行うステップＳ１－１およびステップＳ１－２の処理に相当する。（２）端末局候補位置の抽出の処理は、端末局候補位置抽出部４が行うステップＳ２－１の処理に相当する。（３）基地局候補位置の抽出の処理は、基地局候補位置抽出部３が行うステップＳ３－１の処理に相当する。（４）２次元の地図データを用いた見通し判定の処理は、２次元見通し判定処理部５が行うステップＳ４－１～ステップＳ４－４の処理に相当する。
　２段階目の３次元データである点群データを用いて行う処理は、（５）３次元点群データを用いた通信可否判定、および（６）設計エリアにおける所要基地局数および収容端末局数の算出、の２つの処理を含んでいる。
　（５）３次元点群データを用いた通信可否判定の処理は、点群データ処理部６が行うステップＳ５－１～ステップＳ５－３の処理に相当する。（６）設計エリアにおける所要基地局数および収容端末局数の算出の処理は、局数算出部７が行うステップＳ６－１の処理に相当する。
　例えば、ミリ波などの無線通信において、電柱など屋外設備に設置する基地局、および建物の壁面に設置する端末局について、３次元の点群データを利用して基地局候補位置と端末局候補位置との間の３次元の見通し判定を行い置局設計の支援を行うことができる。３次元の点群データを取り扱うためには、膨大な量のデータと多大な計算リソースが必要になる。そのため、置局支援装置１では、３次元の点群データを利用する前に、２次元見通し判定処理部５が、基地局候補位置と端末局候補位置との間の２次元での見通しを判定し、この判定結果を用いて、点群データ処理部６が、利用する点群データを絞り込んだ上で３次元の見通し判定処理を行う構成である。そのため、計算リソースを削減した効率的な３次元の見通し判定処理を行うことが可能となる。
　また、無線通信において、単純な線状の見通し判定だけでなく、電波が空間を伝搬する際に関係する送信と受信間の回転楕円体形状の領域、いわゆるフレネルゾーンにおける「遮蔽率」を算出することも重要である。置局支援装置１の点群データ処理部６は、遮蔽率算出部２４を備えることにより、遮蔽率の算出を行う。遮蔽率の算出には、３次元の見通し判定処理より多くの計算リソースが必要になるが、置局支援装置１では、２次元見通し判定処理部５が行う２次元の見通し判定の処理において、利用する点群データを十分に絞り込むことができているため、計算リソースを削減した効率的な遮蔽率の算出の処理を行うことが可能となる。
　第１の実施形態の置局支援装置１において、位置関係特定部２１は、走行して、予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した物体の３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する。信頼係数特定部２２は、位置関係特定部２１が生成する基地局位置関係特定データと、端末局位置関係特定データとに基づいて、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を特定する。
　これにより、信頼係数特定部２２が、基地局候補位置と端末局候補位置ごとに、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を利用者に提示することができる。そのため、基地局候補位置と端末局候補位置との間の空間の点群データが全て取得できていない場合、点群データの信頼性が低く、当該点群データを用いた所定の評価処理の処理結果の信頼性も低くなることを信頼係数によって利用者に認識させることが可能となる。
　例えば、点群データが全て取得できていないにも関わらず、３次元見通し判定処理部２３が判定処理の結果として「見通しあり」を示した場合や、遮蔽率算出部２４が算出処理の結果として「無線通信に必要な十分に低い遮蔽率」を示した場合であっても、小さい値の信頼係数を示すことで、利用者に対して注意を促すことができる。それにより、利用者が誤った判断、例えば、３次元の見通し判定や遮蔽率の算出の基になる点群データを取得できていない空間内に基地局や端末局を設置する候補位置を選定してしまうといったことを防止することが可能となる。
　また、信頼係数を特定することにより、信頼係数の値の大小に応じて、利用者に以下のような判断を促させることができる。例えば、利用者に、基地局候補位置と端末局候補位置と間の点群データが全て取得できていないものの、信頼係数が大きい値の場合、検討対象の基地局候補位置と端末局候補位置の組み合わせに関しては、取得した点群データを利用した検討が可能であるといった判断を利用者に促させることもできる。
　また、信頼係数を特定することにより、信頼係数の値の大小に応じて、３次元見通し判定処理部２３が、３次元の見通し判定処理を行うか否かを判定したり、遮蔽率算出部２４が、遮蔽率の算出を行うか否かを判定したりすることも可能である。例えば、信頼係数が小さい値の場合、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４は、処理対象の基地局候補位置と端末局候補位置の組み合わせに関しては、処理を行わないようにすることで、計算量を削減することができる。さらに、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４が処理を行わなかったことを利用者に通知することで、処理対象の基地局候補位置と端末局候補位置との間の空間の点群データの取得をやり直させたり、基地局候補位置と端末局候補位置を見直させたりすることを利用者に促すことができる。したがって、基地局候補位置と、端末局候補位置との間の空間の点群データの取得の状態が良好でない場合であっても、利用者が適切な置局設計を行うことが可能になる。
（第２の実施形態）
　以下、本発明の第２の実施形態について図面を参照して説明する。
　図４は、第２の実施形態に適用される点群データ処理部６ａの内部構成を示すブロック図である。第２の実施形態において、第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付している。また、図には示していないが、以下の説明では、第２の実施形態の置局支援装置に対して「１ａ」の符号を付し、置局支援装置１ａという。置局支援装置１ａは、第１の実施形態の置局支援装置１において、点群データ処理部６を、図４に示す点群データ処理部６ａに置き換えた構成を備える。
　最初に、第２の実施形態において特定する信頼係数が、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体の走行軌跡、基地局候補位置、および端末局候補位置の位置関係とどのような関連性を有しているのかについて、図５から図１４を参照しつつ説明する。
　図５において、符号５０で示す矢印の線分は、走行軌跡データ記憶部１４が記憶する走行軌跡データが示す走行軌跡であり、矢印の方向に向かってＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行したことを示している。ＭＭＳは、周囲の空間に対してレーザレーダを照射し、物体からのレーザレーダの反射を測定して、当該物体が存在する方向と距離のデータを記録していく。点群データは、記録された方向と距離のデータを３次元空間の座標に変換する演算を行うことにより生成される。このとき、ＭＭＳが照射するレーザレーダにより、方向と距離のデータが得られる距離には限界があり、この限界の距離を測定可能距離という。測定可能距離は、ＭＭＳの性能によって決まる距離であり、予め既知の値である。
　符号１１０で示す平面領域は、ＭＭＳが測定のために照射するレーザレーダの測定可能範囲を示す領域であり、走行軌跡５０の線分を中心として、当該線分の両側にＭＭＳの測定可能距離の長さ分の大きさを有する領域であり、以下、測定可能範囲１１０という。
　図５では、基地局候補位置データが示す基地局候補位置６０と、端末局候補位置データが示す端末局候補位置７０とが、走行軌跡５０の両側に位置しており、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が、測定可能範囲１１０を垂直方向に拡張した空間内に含まれている。言い換えると、基地局候補位置６０の垂直方向の座標成分を捨象した２次元平面上の位置、および端末局候補位置７０の垂直方向の座標成分を捨象した２次元平面上の位置の両方が、測定可能範囲１１０の範囲内に位置しているということになる。
　なお、実際には、ＭＭＳを中心として測定可能距離を半径とする球内の空間が測定可能範囲となる。また直進するＭＭＳでは走行軌跡５０を中心とする半径が測定可能距離の円筒内の空間となる．しかし、通常は基地局装置が（例えば電柱に）設置される高度、および端末局装置が（建物の壁面に）設置される高度に比べると、前述した何れの測定可能範囲も水平方向の測定可能距離は十分に大きな値となる。そのため、基地局候補位置６０、および端末局候補位置７０の垂直方向の座標成分を捨象した２次元における位置が、測定可能範囲１１０の範囲内に位置する場合、３次元の空間においても、基地局候補位置６０、および端末局候補位置７０は、測定可能範囲の範囲内に位置していることになる。
　以下、基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が、測定可能範囲１１０を垂直方向に拡張した空間内に含まれていることを、「基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０の範囲内に位置する」という。これに対して、基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が、測定可能範囲１１０を垂直方向に拡張した空間内に含まれていないことを、「基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０の範囲外に位置する」という。
　符号８０で示す回転楕円体は、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の各々に無線通信装置を設置した際に形成される電波伝搬する領域を表したフレネルゾーンである。フレネルゾーン８０の内に点群データが存在すれば、見通しなしと判定される可能性が高くなり、また、遮蔽率が高くなる。
　図６は、図５に対して、符号１００で示す平面領域を加えた図である。符号１００で示す平面領域は、走行軌跡５０の線分を中心として、当該線分の両側に予め定められるＭＭＳの測定可能距離より短い予め定められる近傍距離の長さ分の大きさを有する領域であり、以下、近傍範囲１００という。例えば、近傍距離は、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行する評価対象範囲にある道路の幅の半分程度として予め決められていてもよい。
　図６に示すように、基地局候補位置６０は、近傍範囲１００を垂直方向の拡張した空間内に含まれている。これに対して、端末局候補位置７０は、近傍範囲１００を垂直方向の拡張した空間内に含まれていない。言い換えると、基地局候補位置６０の垂直方向の座標成分を捨象した２次元平面上の位置は、近傍範囲１００の範囲内に位置しているということになる。また、端末局候補位置７０の垂直方向の座標成分を捨象した２次元平面上の位置は、近傍範囲１００の範囲外に位置しているということになる。
　以下、基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が、近傍範囲１００を垂直方向に拡張した空間内に含まれていることを、「基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が近傍範囲１００の範囲内に位置する」という。これに対して、基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が、近傍範囲１００を垂直方向に拡張した空間内に含まれていないことを、「基地局候補位置６０、または、端末局候補位置７０が近傍範囲１００の範囲外に位置する」という。
　図６に示すように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲内に位置しているケースを、以下、「ケースａ」といい、「ケースａ」の位置関係を、以下、位置関係構成２００ａという。
　「ケースａ」の場合、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲内に位置している。そのため、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の空間の点群データは、測定処理における取りこぼしなどがない限り、全て取得できると考えられる。したがって、取得できた点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理の処理結果や、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理の処理結果は、信頼性の高い結果になると想定される。そのため、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４による処理を行う意味があると考えられる。
　図７に示す位置関係構成２００ｂで示される「ケースｂ」の場合、基地局候補位置６０は、測定可能範囲１１０および近傍範囲１００の範囲内に位置しているが、端末局候補位置７０は、測定可能範囲１１０の範囲外に位置している。このように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０のいずれか一方が、測定可能範囲１１０の範囲外に位置している場合、無線局間の点群データについては、一部が取得できないことになる。このような場合、「ケースａ」と比較すると、３次元の見通し判定処理の処理結果や、遮蔽率の算出処理の処理結果は、信頼性の低い結果になると想定される。
　ただし、「ケースｂ」のような場合においても、取得できた点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理の処理結果が「見通しなし」であったり、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理の処理結果が「高い遮蔽率」を示していたりする場合、実際には、得られた結果以上に伝搬環境はよくないと、利用者が判断する参考情報にはなる。そのため、利用者に対して、信頼性が低いことを注意喚起する必要があるが、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４による処理を行う一応の意味があると考えられる。
　図８に示す位置関係構成２００ｃの「ケースｃ」の場合、基地局候補位置６０、および端末局候補位置７０の両方が、測定可能範囲１１０の範囲外に位置している。この場合、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の点群データは、取得することができない。そのため、点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理、および遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理は、意味がなく、処理を行ったとしても、処理結果は、信頼性の極めて低い結果になると想定される。そのため、「ケースｃ」の場合、３次元見通し判定処理部２３、および遮蔽率算出部２４による処理を行わず、利用者には、「見通し判定不可」や「遮蔽率の算出不可」という「処理不可」であったことを示す情報を提示することが望ましいといえる。
　図６から図８に示した「ケースａ」～「ケースｃ」の３つのケースを参照して説明したように、それぞれのケースにおいて、基地局候補位置６０と、端末局候補位置７０との間の空間に存在する点群データの取得状態が異なるので、点群データに対する信頼性も異なることになる。このように信頼性の異なる点群データを利用するため、基地局候補位置６０と、端末局候補位置７０との間での３次元の見通し判定処理や、遮蔽率の算出処理の処理結果の信頼性も、点群データの信頼性に応じて異なることになる。
　したがって、置局支援装置１ａを利用する利用者に、取得した点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを、信頼係数によって分かり易く示すことにより、例えば、信頼係数が大きい値の場合、所定の評価処理の処理結果を、実際に行う基地局と端末局の設置に役立てることができる。逆に、信頼係数が小さい値の場合、点群データの取得をやり直させたり、または、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の位置を見直させたりすることを利用者に促すことができる。
　点群データの信頼性は、基地局候補位置６０、端末局候補位置７０、および走行軌跡５０の各々の位置関係によって定められるものである。図６から図８に示した３つのケース以外の点群データの信頼性が異なるケースを図９に示す。
　図９は、ある市街地の地図を表示した図であり、道路４００の領域が格子状に示されている。道路４００の領域により格子状に区切られた複数の領域の各々は、敷地３００であり、敷地３００の各々には、矩形形状で示される複数の建物３１０が構築されている。
　また、図９には、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡５０が示されており、当該走行軌跡５０に沿って、近傍範囲１００と、測定可能範囲１１０とが示されている。図９から分かるように、測定可能範囲１１０は、市街地の全体をカバーできているわけではない。
　また、図９には、図６から図８において示した位置関係構成２００ａによって示される「ケースａ」、位置関係構成２００ｂによって示される「ケースｂ」、位置関係構成２００ｃによって示される「ケースｃ」を示している。図９には、この３つのケースに加えて、さらに、位置関係構成２００ｄによって示される「ケースｄ」と、位置関係構成２００ｅによって示される「ケースｅ」と、位置関係構成２００fによって示される「ケースｆ」と、を示している。
　「ケースｄ」は、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲内に位置しており、基地局候補位置６０は、さらに、近傍範囲１００の範囲内に位置している。「ケースｄ」と「ケースａ」とを比較すると、「ケースｄ」は、位置関係構成２００ｄに含まれる黒丸「●」で示した基地局候補位置６０と、白丸「○」で示した端末局候補位置７０とが、走行軌跡５０の一方の側に存在しているという点で「ケースａ」と異なる。
　「ケースｅ」は、位置関係構成２００ｅに含まれる黒丸「●」で示した基地局候補位置６０、および白丸「○」で示した端末局候補位置７０の両方が近傍範囲１００の範囲内に位置している。そのため、フレネルゾーン８０も近傍範囲１００の範囲内に位置している。しがたって、「ケースｅ」の場合、「ケースａ」の場合より、更に信頼性の高い点群データを取得できると考えられる。したがって、「ケースｅ」の場合、取得できた点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理の処理結果や、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理の処理結果は、「ケースａ」の場合より更に信頼性の高い結果になると想定することができる。
　「ケースｆ」は、「ケースｅ」と同様に、位置関係構成２００ｆに含まれる黒丸「●」で示した基地局候補位置６０、および白丸「○」で示した端末局候補位置７０の両方が近傍範囲１００の範囲内に位置している。しかしながら、「ケースｆ」が「ケースｅ」とは異なる点は、フレネルゾーン８０の一部が、近傍範囲１００の範囲内にも、および測定可能範囲１１０の範囲内にも位置していない点である。しがたって、「ケースｆ」の場合、「ケースｅ」の場合より、取得できる点群データの信頼性は低くなると考えられる。したがって、「ケースｆ」の場合、取得できた点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理の処理結果や、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理の処理結果は、「ケースｅ」の場合より信頼性の低い結果になると想定することができる。
　次に、図１０を参照しつつ、「ケースｂ」と、「ケースｄ」とを用いて、点群データの信頼性についての考察を更に進める説明を行う。図１０は、図９における位置関係構成２００ａ、位置関係構成２００ｂ、および位置関係構成２００ｄを含む領域を拡大した図である。なお、図１０は、図９を単に拡大しただけではなく、図９において省略していた樹木３２０ａ－１～樹木３２０ａ－３や、看板３３０ｂなども示している。
　なお、以降の図１０から図１２では、基地局候補位置６０、端末局候補位置７０、フレネルゾーン８０をケースごとに示すため、「ケースｂ」と「ケースｄ」に付与されている符号「ｂ」および「ｄ」を、各々の符号に付加して示すものとする。また、敷地３００や建物３１０の各々を便宜的に区別して示すことができるように、各々に異なる英文字や、枝番号を付与して示すものとする。
　上述したように「ケースｂ」の場合、基地局候補位置６０ｂは、測定可能範囲１１０および近傍範囲１００の範囲内に位置している。端末局候補位置７０ｂは、敷地３００ｂに構築されている建物３１０ｂ－１の壁面に位置しており、この位置は、測定可能範囲１１０の範囲外である。測定可能範囲１１０の範囲外では、点群データは取得できていない。図１０に示すように、端末局候補位置７０ｂの近傍であって、フレネルゾーン８０ｂを遮蔽する位置には、店名などが印刷された看板３３０ｂが存在している。看板３３０ｂは、測定可能範囲１１０の範囲内に位置していないため、看板３３０ｂの点群データは取得できていないことになる。
　図１１は、図１０に示した位置関係構成２００ｂを含む領域の平面図と、当該領域を３次元で示した鳥瞰図とを示した図である。平面図と鳥瞰図において、対応関係にある物体や位置などには同一の符号を付している。図１１から分かるように、看板３３０ｂは、フレネルゾーン８０ｂを遮蔽する位置であって、測定可能範囲１１０の範囲外に位置している。このような場合、取得した点群データには看板３３０ｂの点群データは含まれていないため、３次元見通し判定処理部２３が行う３次元の見通し判定処理において、「見通しあり」と誤った判定をしてしまう場合がある。また、遮蔽率算出部２４が行う遮蔽率の算出処理において、「低い遮蔽率」を算出してしまう場合がある。この場合、置局支援装置１ａの利用者は誤った判断をしてしまう可能性がある。
　その一方、取得した点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３の３次元の見通し判定処理において、「見通しなし」の処理結果が得られた場合や、遮蔽率算出部２４の遮蔽率の算出処理において「高い遮蔽率」の処理結果が得られたとする。この場合、得られた処理結果は、正しい処理結果であるということができるので、この点において、「ケースｂ」の場合であっても、３次元の見通し判定処理の処理結果や遮蔽率の算出処理の処理結果は、一応の信頼性を有しているということができる。
　図１０に示す位置関係構成２００ｄによって示される「ケースｄ」の場合、端末局候補位置７０ｄは、建物３１０ａ－１の壁面に位置しており、建物３１０ａ－１が構築されている敷地３００ａには、街路樹や庭木などの樹木３２０ａ－１，３２０ａ－２，３２０ａ－３が植えられている。このうち、樹木３２０ａ－３の位置は、基地局候補位置６０ｄと端末局候補位置７０ｄとの間のフレネルゾーン８０ｄを遮蔽する位置になっている。
　図１２は、図１０に示した位置関係構成２００ｄを含む領域の平面図と、当該領域を３次元で示した鳥瞰図とを示した図である。平面図と鳥瞰図において、対応関係にある物体や位置などには同一の符号を付している。図１２から分かるように、樹木３２０ａ－３は、フレネルゾーン８０ｄを遮蔽する位置であって、測定可能範囲１１０の範囲内に位置している。樹木３２０ａ－３については、測定可能範囲１１０の範囲内に位置しているため、点群データを取得することができている。
　一般的に、樹木の点群データ、特に、樹木の枝や葉の部分の点群データには多くの隙間が存在する。例えば、葉の厚みは数［ｍｍ］程度であり、これに対して、走行軌跡５０から近くない場合の点群データの取得の間隔は、例えば、数［ｃｍ］～十数［ｃｍ］である。そのため、樹木の枝葉の茂り具合によっては、樹木の点群データには、多くの隙間が存在することになる。
　３次元見通し判定処理部２３が、多くの隙間がある点群データに基づいて、３次元の見通し判定処理を行うと、処理結果が「見通しあり」になる場合がある。また、遮蔽率算出部２４が、多くの隙間がある点群データに基づいて、遮蔽率の算出処理を行うと、処理結果が「低い遮蔽率」を示す場合がある。この場合、置局支援装置１ａの利用者は誤った判断をしてしまう可能性がある。
　その一方、取得した点群データに基づいて行われる、３次元見通し判定処理部２３の３次元の見通し判定処理において、「見通しなし」の処理結果が得られた場合や、遮蔽率算出部２４の遮蔽率の算出処理において「高い遮蔽率」の処理結果が得られたとする。この場合、得られた処理結果は、正しい処理結果であるということができるので、この点において、「ケースｄ」の場合であっても、３次元の見通し判定処理の処理結果や遮蔽率の算出処理の処理結果は、一応の信頼性を有しているということができる。
　ここで、図４に戻り、第２の実施形態の点群データ処理部６ａの構成について説明する。点群データ処理部６ａは、３次元候補位置選定部２０、位置関係特定部２１ａ、信頼係数特定部２２ａ、３次元見通し判定処理部２３、遮蔽率算出部２４、記憶部２５、接続線分特定部２６、および測定可能範囲割合算出部２８を備える。
　位置関係特定部２１ａは、測定可能範囲特定部３０、測定可能範囲存在判定部３１、近傍範囲特定部３２、近傍範囲存在判定部３３、および判定結果記憶部３４を備える。位置関係特定部２１ａにおいて、測定可能範囲特定部３０は、走行軌跡データ記憶部１４が記憶する走行軌跡データと、予め定められる測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲１１０を示す測定可能範囲データを生成する。
　測定可能範囲存在判定部３１は、測定可能範囲特定部３０が生成した測定可能範囲データと、３次元候補位置選定部２０が選定した基地局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０が測定可能範囲１１０の範囲内に存在するか否かを判定する。測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果を示す基地局位置関係特定データを生成する。基地局位置関係特定データには、基地局候補位置６０が測定可能範囲１１０の範囲内に存在することを示す情報、または、基地局候補位置６０が測定可能範囲１１０の範囲外に存在することを示す情報のいずれかが含まれる。測定可能範囲存在判定部３１は、生成した基地局位置関係特定データを判定結果記憶部３４に書き込んで記憶させる。
　また、測定可能範囲存在判定部３１は、測定可能範囲特定部３０が生成した測定可能範囲データと、３次元候補位置選定部２０が選定した端末局候補位置データとに基づいて、端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０の範囲内に存在するか否かを判定する。測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果を示す端末局位置関係特定データを生成する。端末局位置関係特定データには、端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０の範囲内に存在することを示す情報、または、端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０の範囲外に存在することを示す情報のいずれかが含まれる。測定可能範囲存在判定部３１は、生成した端末局位置関係特定データを判定結果記憶部３４に書き込んで記憶させる。
　近傍範囲特定部３２は、走行軌跡データ記憶部１４が記憶する走行軌跡データと、予め定められている近傍距離とに基づいて、近傍範囲１００を示す近傍範囲データを生成する。近傍範囲存在判定部３３は、近傍範囲特定部３２が生成した近傍範囲データと、３次元候補位置選定部２０が選定した基地局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０が近傍範囲１００の範囲内に存在するか否かを判定する。近傍範囲存在判定部３３は、判定した結果を示す情報を基地局位置関係特定データに書き加える。すなわち、近傍範囲存在判定部３３は、基地局候補位置６０が近傍範囲１００の範囲内に存在することを示す情報、または、基地局候補位置６０が近傍範囲１００の範囲外に存在することを示す情報を、判定結果記憶部３４が記憶する基地局位置関係特定データに書き加える。
　また、近傍範囲存在判定部３３は、近傍範囲特定部３２が生成した近傍範囲データと、３次元候補位置選定部２０が選定した端末局候補位置データとに基づいて、端末局候補位置７０が近傍範囲１００の範囲内に存在するか否かを判定する。近傍範囲存在判定部３３は、判定した結果を示す情報を端末局位置関係特定データに書き加える。すなわち、近傍範囲存在判定部３３は、端末局候補位置７０が近傍範囲１００の範囲内に存在することを示す情報、または、端末局候補位置７０が近傍範囲１００の範囲外に存在することを示す情報を、判定結果記憶部３４が記憶する端末局位置関係特定データに書き加える。
　記憶部２５は、信頼係数算出ロジックを予め記憶している。信頼係数算出ロジックとは、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を、信頼係数特定部２２ａが算出して特定するための情報である。所定の評価処理とは、前述の通り、３次元見通し判定処理部２３が行う３次元の見通し判定処理、または、遮蔽率算出部２４が行う遮蔽率の算出処理である。
　信頼係数特定部２２ａは、判定結果記憶部３４が記憶する基地局位置関係特定データと、端末局位置関係特定データと、記憶部２５が記憶する信頼係数算出ロジックとに基づいて、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を特定する。
　ここで、接続線分９０が走行軌跡５０と交差する場合における、測定可能範囲１１０の範囲内に含まれる割合と点群データの信頼性との関係について、図１３に示す位置関係構成２００ａの「ケースａ」と、図１４に示す位置関係構成２００ｂの「ケースｂ」とを比較して説明する。これらの図１３及び図１４において、接続線分９０と走行軌跡５０とが交差する点を交点１５０として示している。図１３に示すように「ケースａ」の場合、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを接続する接続線分９０は、全て、すなわち１００［％］の割合で測定可能範囲１１０の範囲内に位置している。
　これに対して、図１４に示す位置関係構成２００ｂの「ケースｂ」の場合、図７を参照して説明したように、基地局候補位置６０は、近傍範囲１００の範囲内に位置しているが、端末局候補位置７０は、測定可能範囲１１０の範囲外に位置している。「ケースｂ」の場合、基地局候補位置６０は、走行軌跡５０の左側に位置しており、端末局候補位置７０は、走行軌跡５０の右側に位置しているため、接続線分９０は、走行軌跡５０と交差する。そして、先の図１３と同様に、この図１４においても、接続線分９０と走行軌跡５０とが交差する点が、交点１５０である。ただし、「ケースｂ」の場合、接続線分９０の一部は、測定可能範囲１１０の範囲外に位置することになる。そのため、「ケースｂ」の場合、接続線分９０が走行軌跡５０と交差しているものの、「ケースａ」の場合に得られる点群データの信頼性と、「ケースｂ」の場合に得られる点群データの信頼性とが同等になるという考え方は妥当ではない。
　ここで、図１４に示すように、接続線分９０の垂直方向の座標成分を捨象した二次元平面上の線分が、測定可能範囲１１０の範囲内に存在する長さを「ｕ」とし、測定可能範囲１１０の範囲外に存在する長さを「ｖ」とする。この場合、接続線分９０の垂直方向の座標成分を捨象した二次元平面上の線分が、測定可能範囲１１０の範囲内に存在する割合Ｘ［％］は、次式（１）で表すことができる。
Ｘ＝ｕ／（ｕ＋ｖ）×１００［％］・・・（１）
　「ケースｂ」の場合、「ｕ」の部分については、測定可能範囲１１０の範囲内に存在するため、取得できる点群データの信頼性は、「ケースａ」の場合に取得できる点群データの信頼性と同等の信頼性を有しているといえる。
　これに対して、「ｖ」の部分については、測定可能範囲１１０の範囲外に存在するため、点群データを取得することができていない。そのため、「ケースｂ」の場合、点群データの全体をみた場合、「ケースａ」の場合より点群データの信頼性が低くなる。この場合、所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いが減少する程度を、接続線分９０が測定可能範囲１１０に存在する割合、すなわちＸ［％］にまで減少すると考えるのが妥当である。本実施形態では、上記式（１）のＸの値を信頼係数とする。
　なお、測定可能範囲１１０内に存在する接続線分９０（すなわち、「ｕ」で示される範囲）には、更に近傍範囲１００内に位置する線分と近傍範囲１００外に位置する線分とがある。近傍範囲１００は、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡５０からより近い範囲である。そのため、近傍範囲１００内は、近傍範囲１００外より高い密度で点群データを収集可能な範囲であり、より信頼度が高くなる。そのため、例えば前述の、接続線分９０の垂直方向の座標成分を捨象した二次元平面上の線分が測定可能範囲１１０の範囲内に存在する長さである「ｕ」を、更に近傍範囲１００の範囲内に存在する長さ「ｕ１」と近傍範囲１００の範囲外に存在する長さ「ｕ２」とに区別して、ｕ２の値よりｕ１の値がより大きくなるように重み付けをするようにしてもよい。これにより、信頼係数Ｘの値の精度をより高くすることができる。
　ここで、再び図４に戻り、第２の実施形態の点群データ処理部６ａの構成について説明する。接続線分特定部２６は、基地局候補位置６０を示す基地局候補位置データと、端末局候補位置７０を示す端末局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを接続する接続線分９０を示す接続線分データを生成する。
　測定可能範囲割合算出部２８は、接続線分９０のうち、測定可能範囲１１０の範囲内に存在する線分の割合を算出する。
　また、信頼係数特定部２２ａは、測定可能範囲割合算出部２８が、接続線分９０のうち、測定可能範囲１１０の範囲内に存在する線分の割合Ｘを算出している場合、算出された割合Ｘを信頼係数として特定する。
（第２の実施形態による処理）
　図１５は、第２の実施形態の点群データ処理部６ａによる処理の流れを示すフローチャートであり、当該処理は、図２に示した置局支援方法の（５）３次元点群データを用いた通信可否判定の処理に相当する処理である。図１５に示すフローチャートでは、点群データ処理部６ａが行う所定の評価処理として、３次元見通し判定処理部２３による３次元の見通し判定処理を適用した例を示している。
　３次元候補位置選定部２０は、基地局候補位置６０と、端末局候補位置７０とを選定し、基地局候補位置６０を示す基地局候補位置データと、端末局候補位置７０を示す端末局候補位置データとを位置関係特定部２１ａに出力する（ステップＳａ１）。これにより、処理対象となる基地局候補位置６０と、端末局候補位置７０とが指定される。
　測定可能範囲特定部３０は、走行軌跡データ記憶部１４から走行軌跡データを読み出す（ステップＳａ２）。測定可能範囲特定部３０は、読み出した走行軌跡データと、予め定められる測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲１１０を示す測定可能範囲データを生成する（ステップＳａ３）。測定可能範囲特定部３０は、生成した測定可能範囲データを測定可能範囲存在判定部３１に出力する。
　測定可能範囲存在判定部３１は、３次元候補位置選定部２０が出力する基地局候補位置データと、端末局候補位置データと、測定可能範囲特定部３０が出力する測定可能範囲データとを取り込む。測定可能範囲存在判定部３１は、測定可能範囲データと、基地局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０が、測定可能範囲１１０の範囲内に位置するか、または、測定可能範囲１１０の範囲外に位置するかを判定する。測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果を基地局位置関係特定データとして生成し、生成した基地局位置関係特定データを判定結果記憶部３４に書き込んで記憶させる。
　また、測定可能範囲存在判定部３１は、測定可能範囲データと、端末局候補位置データとに基づいて、端末局候補位置７０が、測定可能範囲１１０の範囲内に位置するか、または、測定可能範囲１１０の範囲外に位置するかを判定する。測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果を端末局位置関係特定データとして生成し、生成した端末局位置関係特定データを判定結果記憶部３４に書き込んで記憶させる（ステップＳａ４）。
　測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果が、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲内に存在することを示しているか否かを判定する（ステップＳａ５）。測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果が、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲内に存在することを示していると判定した場合（ステップＳａ５、Ｙｅｓ）、３次元見通し判定処理部２３に処理対象の基地局候補位置データと端末局候補位置データとを含む処理の開始を指示する指示信号を出力する。
　ステップＳａ５において、測定可能範囲存在判定部３１が「Ｙｅｓ」の判定をする場合は、点群データの信頼性が高いため、３次元の見通し判定処理を行うことに意味がある。
　３次元見通し判定処理部２３は、測定可能範囲存在判定部３１から指示信号を受けると、指示信号に含まれる基地局候補位置データに対応する基地局候補位置６０と、端末局候補位置データに対応する端末局候補位置７０との間の空間の点群データを点群データ記憶部１３から読み出し、読み出した点群データに基づいて３次元の見通し判定処理を行う（ステップＳａ６）。
　一方、測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果が、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の少なくとも一方が測定可能範囲１１０の範囲内に位置しないを示していると判定した場合（ステップＳａ５、Ｎｏ）、判定した結果が、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲外に存在することを示しているか否かを判定する（ステップＳａ７）。
　測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果が、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の両方が測定可能範囲１１０の範囲外に存在することを示していると判定した場合（ステップＳａ７、Ｙｅｓ）、測定可能範囲存在判定部３１は、処理をステップＳａ８に進める。ステップＳａ７において、測定可能範囲存在判定部３１が「Ｙｅｓ」の判定をする場合は、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の空間の点群データが取得できていない。そのため、３次元の見通し判定処理を行っても意味がないので、ステップＳａ６の処理を行わない構成である。
　一方、測定可能範囲存在判定部３１は、判定した結果が、基地局候補位置６０および端末局候補位置７０のうち一方が測定可能範囲１１０の範囲内に存在することを示していると判定した場合（ステップＳａ７、Ｎｏ）、処理をステップＳａ６に進める。ステップＳａ７において、測定可能範囲存在判定部３１が「Ｎｏ」の判定をする場合は、３次元の見通し判定処理を行うことに一応の意味があるため、ステップＳａ６の処理を行う構成である。
　なお、上記の処理においては、３次元候補位置選定部２０が、ステップＳａ１の処理を行い、位置関係特定部２１ａが、ステップＳａ２～ステップＳａ７までの処理を行う。
　接続線分特定部２６は、信頼係数特定部２２ａが出力する基地局候補位置データと、端末局候補位置データとを取り込む。接続線分特定部２６は、取り込んだ基地局候補位置データと、端末局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを接続する接続線分９０を示す接続線分データを生成する（ステップＳａ８）。接続線分特定部２６は、生成した接続線分データを測定可能範囲割合算出部２８に出力する。
　測定可能範囲割合算出部２８は、接続線分特定部２６が出力する接続線分データを取り込む。測定可能範囲割合算出部２８は、走行軌跡データ記憶部１４から走行軌跡データを読み出し、読み出した走行軌跡データと、接続線分データと、予め定められる測定可能距離とに基づいて、接続線分９０における、測定可能範囲１１０の範囲内の長さ「ｕ」と、接続線分９０における測定可能範囲１１０の範囲外の長さ「ｖ」とを算出する。
　測定可能範囲割合算出部２８は、接続線分９０の垂直方向の座標成分を捨象した二次元平面上の線分が測定可能範囲１１０の範囲内に存在する割合Ｘ［％］を式（１）により算出する。測定可能範囲割合算出部２８は、算出したＸ［％］の値のデータと出力指示信号とを、信頼係数特定部２２ａに出力する。
　待機していた信頼係数特定部２２ａは、測定可能範囲割合算出部２８からＸ［％］の値のデータと、出力指示信号とを受けると、Ｘ［％］の値のデータを取り込む。信頼係数特定部２２ａは、当該Ｘ［％］の値を信頼係数として特定する（ステップＳａ９）。
　信頼係数特定部２２ａは、位置関係特定部２１ａが備える判定結果記憶部３４が記憶する基地局候補位置データおよび端末局候補位置データと、信頼係数とを画面に表示し、３次元見通し判定処理部２３は、３次元見通し判定処理の処理結果を画面に表示する（ステップＳａ１０）。これに対して、ステップＳａ６の処理が行われていないために３次元見通し判定処理部２３が処理結果を出力していない場合、信頼係数特定部２２ａは、基地局候補位置データおよび端末局候補位置データと、信頼係数とを画面に表示するとともに、３次元見通し判定処理が「処理不可」であったことを表示する（ステップＳａ１０）。
　なお、図１５に示すフローチャートでは、所定の評価処理として、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定処理を用いるものとしたが、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出処理が代わりに用いられてもよい。
　また、先に説明した図１５のフローチャートの、接続線分９０に基づく処理であるステップＳａ８及びステップＳａ９において、測定可能範囲１１０の範囲内である割合だけでなく、近傍範囲１００の範囲内である割合であるか否かについても考慮して信頼係数を特定するようにしてもよい。
　第２の実施形態の置局支援装置において、接続線分特定部２６は、基地局候補位置データと、端末局候補位置データとに基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを接続する接続線分９０を示す接続線分データを生成する。信頼係数特定部２２ａは、接続線分９０のうち測定可能範囲１１０の範囲内に存在する線分の割合に基づいて、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数Ｘを特定する。
　これにより、信頼係数特定部２２が、基地局候補位置と端末局候補位置ごとに、点群データに基づいて行われる所定の評価処理の処理結果の信頼性の度合いを示す信頼係数を利用者に提示することができる。そのため、基地局候補位置と端末局候補位置との間の空間の点群データが全て取得できていない場合、点群データの信頼性が低く、当該点群データを用いた所定の評価処理の処理結果の信頼性も低くなることを信頼係数によって利用者に認識させることが可能となる。
　例えば、点群データが全て取得できていないにも関わらず、３次元見通し判定処理部２３が判定処理の結果として「見通しあり」を示した場合や、遮蔽率算出部２４が算出処理の結果として「無線通信に必要な十分に低い遮蔽率」を示した場合であっても、小さい値の信頼係数を示すことで、利用者に対して注意を促すことができる。それにより、利用者が誤った判断、例えば、３次元の見通し判定や遮蔽率の算出の基になる点群データを取得できていない空間内に基地局や端末局を設置する候補位置を選定してしまうといったことを防止することが可能となる。
　また、信頼係数を特定することにより、信頼係数の値の大小に応じて、利用者に以下のような判断を促させることができる。例えば、利用者に、基地局候補位置と端末局候補位置と間の点群データが全て取得できていないものの、信頼係数が大きい値の場合、検討対象の基地局候補位置と端末局候補位置の組み合わせに関しては、取得した点群データを利用した検討が可能であるといった判断を利用者に促させることもできる。
　また、信頼係数を特定することにより、信頼係数の値の大小に応じて、３次元見通し判定処理部２３が、３次元の見通し判定処理を行うか否かを判定したり、遮蔽率算出部２４が、遮蔽率の算出を行うか否かを判定したりすることも可能である。例えば、信頼係数が小さい値の場合、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４は、処理対象の基地局候補位置と端末局候補位置の組み合わせに関しては、処理を行わないようにすることで、計算量を削減することができる。さらに、３次元見通し判定処理部２３や遮蔽率算出部２４が処理を行わなかったことを利用者に通知することで、処理対象の基地局候補位置と端末局候補位置との間の空間の点群データの取得をやり直させたり、基地局候補位置と端末局候補位置を見直させたりすることを利用者に促すことができる。したがって、基地局候補位置と、端末局候補位置との間の空間の点群データの取得の状態が良好でない場合であっても、利用者が適切な置局設計を行うことが可能になる。
（第３の実施形態）
　以下、本発明の第３の実施形態について図面を参照して説明する。まず、図１６～図１９を参照して、本実施形態において一例として挙げる、後述される評価エリアＥと走行軌跡５０との位置関係について説明する。
　図１６は、ある市街地の地図を表示した図である。なお、前述の図９に示される地図は、図１６に示される地図の左上の一部分に相当する。図９と同様に、図１６には、道路４００の領域が格子状に示されている。道路４００の領域により格子状に区切られた複数の領域の各々は、敷地３００であり、敷地３００の各々には、矩形形状で示される複数の建物３１０が構築されている。また、図１６には、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡５０ａが示されており、当該走行軌跡５０ａに沿って、測定可能範囲１１０ａが示されている。なお、図１６～図１９では、前述の近傍範囲１００の記載を省略している。
　本実施形態では、図１６に示される地図の範囲が評価エリアＥであるものとする。評価エリアＥは、利用者が、基地局と端末局との置局設計を行う対象とするエリアである。したがって、評価エリアＥ全体に満遍なく測定可能範囲１１０が広がっていることが望ましい。しかしながら、図１６に示されるように、走行軌跡５０ａに基づく測定可能範囲１１０ａは、評価エリアＥ全体を満遍なくカバーできているわけではない。
　なお、走行軌跡５０ａに基づく測定可能範囲１１０ａが、評価エリアＥ全体を満遍なくカバーすることができない理由としては、様々なものがある。例えば、交通規則等によって、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行することができない範囲（例えば、一方通行、交差点での右左折／直進の禁止、工事規制等の場合）が存在するためである。
　図１７～図１９は、図１６に示される評価エリアＥと同一の範囲に相当する、ある市街地の地図を表示した図である。図１７には、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡５０ｂが示されており、当該走行軌跡５０ｂに沿って、測定可能範囲１１０ｂが示されている。図１７に示されるように、走行軌跡５０ｂに基づく測定可能範囲１１０ｂは、図１６に示される測定可能範囲１１０ａと同様に、評価エリアＥ全体を満遍なくカバーできているわけではない。
　また、図１８には、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が走行した走行軌跡５０ｃが示されており、当該走行軌跡５０ｃに沿って、測定可能範囲１１０ｃが示されている。図１８に示されるように、走行軌跡５０ｃに基づく測定可能範囲１１０ｃは、図１６に示される測定可能範囲１１０ａと同様に、評価エリアＥ全体を満遍なくカバーできているわけではない。
　このように、図１６～図１８にそれぞれ示される、走行軌跡５０ａ～走行軌跡５０ｃは互いに異なる走行軌跡であり、測定可能範囲１１０ａ～測定可能範囲１１０ｃは互いに異なる測定可能範囲である。そして、測定可能範囲１１０ａ～測定可能範囲１１０ｃの各々は、いずれも評価エリアＥ全体をカバーしていない。
　一方、図１９には、図１６～図１８にそれぞれ示される、走行軌跡５０ａ～走行軌跡５０ｃと、測定可能範囲１１０ａ～測定可能範囲１１０ｃとが、地図上に全て示されている。このように、複数の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０を併せることによって、評価エリアＥのより多くの領域を、測定可能範囲１１０内に含まれる領域とすることができる。
　例えば、評価エリアＥに含まれる合計４８個の敷地３００（以下、「区画」ともいう。）のそれぞれについて、図１６に示される測定可能範囲１１０ａ内の建物３１０の戸数を集計する。評価エリアＥに含まれる各々の区画には、それぞれ概ね４戸の建物３１０が含まれる。図１６において、３～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ａ内である区画の区画数と、１～２戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ａ内である区画の区画数と、測定可能範囲１１０ａ内である建物３１０が存在しない区画の区画数とは、それぞれ、１４区画、１１区画、及び２３区画である。
　同様に、例えば、評価エリアＥに含まれる合計４８個の区画のそれぞれについて、図１７に示される測定可能範囲１１０ｂ内の建物３１０の戸数を集計する。図１７において、３～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ｂ内である区画の区画数と、１～２戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ｂ内である区画の区画数と、測定可能範囲１１０ｂ内である建物３１０が存在しない区画の区画数とは、それぞれ、１２区画、９区画、及び２７区画である。
　同様に、例えば、評価エリアＥに含まれる合計４８個の区画のそれぞれについて、図１８に示される測定可能範囲１１０ｃ内の建物３１０の戸数を集計する。図１８において、３～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ｂ内である区画の区画数と、１～２戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ｂ内である区画の区画数と、測定可能範囲１１０ｂ内である建物３１０が存在しない区画の区画数とは、それぞれ、１９区画、１４区画、及び１５区画である。
　図２０は、上記の集計結果を集約した表である。図２０に示されるように、走行軌跡５０ａに基づく測定可能範囲１１０ａ、走行軌跡５０ｂに基づく測定可能範囲１１０ｂ、及び走行軌跡５０ｃに基づく測定可能範囲１１０ｃの単体だけでは、３～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ａ、測定可能範囲１１０ｂ、測定可能範囲１１０ｃそれぞれの範囲内となる区画の区画数は高々１２～１９区画程度であり、比率は高々２５［％］～４０［％］程度である。また、１～２戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ａ、測定可能範囲１１０ｂ、測定可能範囲１１０ｃそれぞれの範囲内となる区画をさらに含めて集計したとしても、１～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０ａ、測定可能範囲１１０ｂ、測定可能範囲１１０ｃそれぞれの範囲内となる区画の区画数は高々２１～３３区画程度であり、比率は４４［％］～６９［％］程度である。
　これに対し、図２０に示されるように、走行軌跡５０ａに基づく測定可能範囲１１０ａ、走行軌跡５０ｂに基づく測定可能範囲１１０ｂ、及び走行軌跡５０ｃに基づく測定可能範囲１１０ｃを併せた測定可能範囲１１０では、３～４戸の建物３１０が測定可能範囲１１０内となる区画の区画数は４２区画にまで増加し、比率は８８［％］にまで増加する。また、１～２戸の建物３１０が（測定可能範囲１１０ａ，測定可能範囲１１０ｂ，測定可能範囲１１０ｃを併せた）測定可能範囲１１０内となる区画をさらに含めて集計した場合、１～４戸の建物３１０が同測定可能範囲１１０内となる区画の区画数は４６区画にまで増加し、比率は９６［％］にまで増加する。
　このように、複数の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０を重ね合わせることによって、例えば図１６～図２０に示される例の場合、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の双方が（測定可能範囲１１０ａ，測定可能範囲１１０ｂ，測定可能範囲１１０ｃを併せた）測定可能範囲１１０内となる確率は、少なくとも７７［％］（＝８８［％］×８８［％］）となる。一方、測定可能範囲１１０が、例えば図１６に示される走行軌跡５０ａに基づく測定可能範囲１１０ａのみである場合には、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０の双方が（測定可能範囲１１０ａのみの）測定可能範囲１１０内となる確率は、８［％］（＝２９［％］×２９［％］）程度に過ぎない。
　このように、複数の（走行軌跡５０ａ，走行軌跡５０ｂ，走行軌跡５０ｃを併せた）走行軌跡５０に基づく点群データの取得が行われることによって、（測定可能範囲１１０ａ，測定可能範囲１１０ｂ，測定可能範囲１１０ｃを併せた）測定可能範囲１１０の領域が大幅に拡大される。これにより、見通し判定や遮蔽率算出の精度を向上させる（すなわち、信頼係数の値を高める）ことが可能になるため、置局設計の精度が改善される。
　以下、第３の実施形態の点群データ処理部６ｂの構成について説明する。
　図２１は、第３の実施形態に適用される点群データ処理部６ｂの内部構成を示すブロック図である。第３の実施形態において、第１の実施形態及び第２の実施形態と同一の構成については同一の符号を付している。また、図には示していないが、以下の説明では、第３の実施形態の置局支援装置に対して「１ｂ」の符号を付し、置局支援装置１ｂという。置局支援装置１ｂは、第１の実施形態の置局支援装置１において、点群データ処理部６を、図２１に示す点群データ処理部６ｂに置き換えた構成を備える。
　点群データ処理部６ｂは、３次元候補位置選定部２０、位置関係特定部２１ｂ、信頼係数特定部２２ｂ、３次元見通し判定処理部２３、遮蔽率算出部２４、記憶部２５、接続線分特定部２６、測定可能範囲割合算出部２８、および走行軌跡選定部２９を備える。また、位置関係特定部２１ｂは、測定可能範囲特定部３０、測定可能範囲存在判定部３１、近傍範囲特定部３２、近傍範囲存在判定部３３、および判定結果記憶部３４を備える。このように、点群データ処理部６ｂは、図４に示される第２の実施形態おける点群データ処理部６ａに対して、走行軌跡選定部２９がさらに追加された構成である。
　走行軌跡選定部２９は、評価エリアＥにおいて既存の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０内である比率を算出する。走行軌跡選定部２９は、算出された比率が所定の閾値（例えば、７０［％］等）に満たない場合、既存の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０と、他の（新たな）走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０とを併せた場合に、当該比率が高くなるような他の（新たな）走行軌跡５０があるか否かを判定する。走行軌跡選定部２９は、当該比率が高くなるような他の走行軌跡５０がある場合、測定可能範囲特定部３０に、走行軌跡データ記憶部１４から当該他の（新たな）走行軌跡５０を示す走行軌跡データを読み出させる。
　なお、本実施形態では、走行軌跡選定部２９は、評価エリアＥにおいて既存の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０内である比率に基づいて、他の（新たな）走行軌跡５０に基づく点群データを用いるか否かの判定を行う構成であるが、これに限られない。例えば、走行軌跡選定部２９は、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定結果、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出結果、および信頼係数特定部２２ｂによる信頼係数の算出結果等を用いて、当該判定を行うようにしてもよい。
（第３の実施形態による処理）
　以下、点群データ処理部６ｂによる処理の一例について説明する。
　図２２は、第３の実施形態の点群データ処理部６ｂによる処理の流れを示すフローチャートである。まず、点群データ処理部６ｂは、評価エリアＥの範囲を指定する（ステップＳｂ０１）。次に、点群データ処理部６ｂは、１回目の走行軌跡データを読み込む。点群データ処理部６ｂは、読み込まれた走行軌跡データに基づく測定可能範囲１１０を評価エリアＥに反映する（ステップＳｂ０２）。
　点群データ処理部６ｂは、例えば評価エリアＥにおいて既存の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０内である比率を算出することにより、測定可能範囲１１０外の場所が多数存在するか否かを判定する（ステップＳｂ０３）。または、点群データ処理部６ｂは、例えば評価エリアＥにおける基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の見通しまたは遮蔽率に関する信頼係数が低い場所が多数存在するか否かを判定する（ステップＳｂ０３）。
　点群データ処理部６ｂは、測定可能範囲１１０外の場所が多数存在すると判定した場合（または、信頼係数が低い場所が多数存在すると判定した場合）（ステップＳｂ０３・Ｙｅｓ）、既存の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０と、他の（新たな）走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０とを併せた場合に、測定可能範囲１１０外の場所（または、信頼係数が低い場所）が削減されるような他の（新たな）走行軌跡５０があるか否かを判定する（ステップＳｂ０４）。
　点群データ処理部６ｂは、測定可能範囲１１０外の場所（または、信頼係数が低い場所）が削減されるような他の（新たな）走行軌跡５０があると判定した場合（ステップＳｂ０４・Ｙｅｓ）、当該他の（新たな）走行軌跡５０を選定し、洗体された走行軌跡５０を示す走行軌跡データを読み込む。点群データ処理部６ｂは、読み込まれた走行軌跡データに基づく測定可能範囲１１０を評価エリアＥに反映する（ステップＳｂ０５）。そして、点群データ処理部６ｂは、ステップＳｂ０３以降の動作を再び繰り返す。
　一方、点群データ処理部６ｂは、測定可能範囲１１０外の場所（または、信頼係数が低い場所）が削減されるような他の（新たな）走行軌跡５０がないと判定した場合（ステップＳｂ０４・Ｎｏ）、測定可能範囲１１０外の場所（または、信頼係数が低い場所）が多く存在することを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｂ０６）。以上で、図２２のフローチャートが示す点群データ処理部６ｂによる処理が終了する。
　一方、点群データ処理部６ｂは、測定可能範囲１１０外の場所が多くは存在しないと判定した場合（ステップＳｂ０３・Ｎｏ）、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０内となる位置であるか否かを判定する（ステップＳｂ０７）。または、点群データ処理部６ｂは、信頼係数が低い場所が多くは存在しないと判定した場合（ステップＳｂ０３・Ｎｏ）、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が、（見通し判定または遮蔽率算出における）信頼係数が（例えば所定値より）高くなる位置であるか否かを判定する（ステップＳｂ０７）。
　点群データ処理部６ｂは、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０内となる位置ではないと判定した場合（ステップＳｂ０７・Ｎｏ）、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０外の位置であることを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｂ０８）。または、点群データ処理部６ｂは、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が、信頼係数が高くなる位置ではないと判定した場合（ステップＳｂ０７・Ｎｏ）、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が、信頼係数が低くなる位置であることを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｂ０８）。以上で、図２２のフローチャートが示す点群データ処理部６ｂによる処理が終了する。
　一方、点群データ処理部６ｂは、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が測定可能範囲１１０内となる位置であると判定した場合（ステップＳｂ０７・Ｙｅｓ）、選定された全ての走行軌跡５０を示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｂ０９）。または、点群データ処理部６ｂは、想定した基地局候補位置６０及び端末局候補位置７０が、信頼係数が高くなる位置であると判定した場合（ステップＳｂ０７・Ｙｅｓ）、選定された全ての走行軌跡５０を示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｂ０９）。以上で、図２２のフローチャートが示す点群データ処理部６ｂによる処理が終了する。
　以上説明したように、第３の実施形態における置局支援装置１ｂの点群データ処理部６ｂは、例えば、所定の評価エリアＥにおいて測定可能範囲１１０が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの走行軌跡データを選定する走行軌跡選定部２９を備える。このような構成を備えることで、置局支援装置１ｂは、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の空間の点群データの取得の状態を改善させることができるため、利用者が適切な置局設計を行うことを可能することができる。
（第４の実施形態）
　以下、本発明の第４の実施形態について図面を参照して説明する。
　以下の説明では、第４の実施形態の置局支援装置に対して「１ｃ」の符号を付し、置局支援装置１ｃという。また、第４の実施形態の置局支援装置１ｃの点群データ処理部に対して「６ｃ」の符号を付し、点群データ処理部６ｃという。
　図２３は、ある市街地の地図を表示した図である。図２３には、前述の図１９に示される評価エリアＥと、走行軌跡５０ａ～走行軌跡５０ｃと、測定可能範囲１１０ａ～測定可能範囲１１０ｃとが示されている。但し、図２３が図１９とは異なる点は、走行軌跡５０ａ～走行軌跡５０ｃのうちいずれか２つが交差することによって生じる、測定可能範囲１１０ａ～測定可能範囲１１０ｃのうちいずれか２つの間の重なり（以下、「重複エリア」という。）が図示されている点である。
　図２３には、５つの重複エリア（いずれも、この図の例においては、異なる走行軌跡が交わる交差点）が図示されている。図２４は、図２３に図示された重複エリアの１つが含まれる範囲Ｐの拡大図である。図２４に示されるように、範囲Ｐには、走行軌跡５０ｂに対応する測定可能範囲１１０ｂと、走行軌跡５０ｃに対応する測定可能範囲１１０ｃとの重複エリアが含まれている。
　重複エリアにおいては、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が複数回走行するため、点群データの収集が複数回行われる。そのため、図２４に示される重複エリアにおいては、測定可能範囲１１０ｂの点群データ及び測定可能範囲１１０ｃの点群データのいずれを用いても置局設定を行うことができる。但し、走行軌跡５０により近い位置であるほど、より高い密度で点群データが収集されている。そして、より高い密度で収集された点群データが用いられるほど、置局設計の精度はより高くなる。そのため、測定可能範囲１１０ｂの点群データ及び測定可能範囲１１０ｃの点群データのいずれを用いた方が置局設計の精度がより高くなるかについては、重複エリア内における基地局候補位置６０または端末局候補位置７０の位置によって異なることになる。
　図２４には、測定可能範囲１１０ｂの点群データを用いた方が置局設計の精度がより高くなる領域と、測定可能範囲１１０ｃの点群データを用いた方が置局設計の精度がより高くなる領域とがそれぞれ示されている。図示されるように、走行軌跡５０ｂと走行軌跡５０ｃとの交点と、重複エリアの各頂点とをそれぞれ結ぶ線が、測定可能範囲１１０ｂの点群データを用いた方が置局設計の精度がより高くなる領域と、測定可能範囲１１０ｃの点群データを用いた方が置局設計の精度がより高くなる領域との境界線となる。
　第４の実施形態における置局支援装置１ｃの点群データ処理部６ｃは、基地局候補位置６０または端末局候補位置７０のうちいずれかが重複エリア内に位置している場合、置局設計の精度がより高くなるほうの測定可能範囲１１０の点群データを用いて、見通しの判定または遮蔽率の算出を行う。置局設計の精度がより高くなるほうの測定可能範囲１１０の点群データとは、前述の通り、基地局候補位置６０または端末局候補位置７０から、より近い方に位置する走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０に含まれる点群データである。これにより、第４の実施形態における置局支援装置１ｃは、置局設計の精度をより向上させることができる。
　また、前述の通り、重複エリアにおいては、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が複数回走行するため、点群データの収集が複数回行われる。ここで、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が、走行軌跡５０ｂの走行を行ったタイミングと、走行軌跡５０ｃの走行を行ったタイミングとでは、例えば道路状況等の環境が異なることがある。例えば、一方のタイミングでのみ、点群データの取得時に移動体が大型車等とすれ違うことによって見通しが遮られる場合がある。また、例えば、一方のタイミングでのみ、点群データの取得時に路肩に大型車等が停車していることによって見通しが遮られる場合がある。
　このように、点群データの収集タイミングが異なることによって、重複エリア内における測定可能範囲１１０ｂの点群データと測定可能範囲１１０ｃの点群データとが不一致になる場合がある。しかしながら、これら双方の点群データが異なっていることに基づいて、置局支援装置１ｃは、例えば、当該重複エリアが通信状態の変動が生じやすい（通信の安定性が低い）場所であることを認識することができる。そして、置局支援装置１ｃは、例えば、当該重複エリアが通信状態の変動が生じやすい場所であることを利用者に対して提示することができる。
　以上説明したように、第４の実施形態における置局支援装置１ｃの点群データ処理部６ｃは、走行軌跡選定部２９によって選定された複数の走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０が互いに重なっている場合、基地局候補位置６０または端末局候補位置７０が示す位置から、より近い方に位置する走行軌跡５０に基づく測定可能範囲１１０に含まれる点群データに基づいて所定の評価処理（見通し判定処理、または遮蔽率算出処理）を行う。これにより、第４の実施形態における置局支援装置１ｃは、置局設計の精度をより向上させることができる。
（第５の実施形態）
　以下、本発明の第５の実施形態について図面を参照して説明する。
　以下の説明では、第５の実施形態の置局支援装置に対して「１ｄ」の符号を付し、置局支援装置１ｄという。また、第５の実施形態の置局支援装置１ｄの点群データ処理部に対して「６ｄ」の符号を付し、点群データ処理部６ｄという。
　第５の実施形態では、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が、同一の走行軌跡５０を複数回走行する。これにより、本実施形態の置局支援装置１ｄは、同一地点において異なるタイミングで複数回計測された点群データをそれぞれ収集することができる。
　図２５は、前述の図７の位置関係構成２００ｂで示される「ケースｂ」となる場所の、あるタイミングでの状態を示したものである。図示されるように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間にはトラックｔｋが停車している。そのため、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０は、トラックｔｋによって遮断されている。近傍にトラックｔｋが停車しているタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定結果は「見通しなし」となる。また、このタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出結果は「高い遮蔽率」となる。
　しかしながら、トラックｔｋ等の停車中の車両が近傍に存在しないタイミングでは、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０は遮断されない。そのため、トラックｔｋ等の停車中の車両が近傍に存在しないタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定結果は「見通しあり」となる。また、このタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出結果は「低い遮蔽率」となる。
　本実施形態の置局支援装置１ｄは、同一地点において異なるタイミングで複数回計測された点群データを比較することにより、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間を遮蔽する物体が、常時存在する物体であるのか、または、（例えば前述の一時停車中のトラックｔｋのように）一時的に存在する物体であるのかを推定することができる。
　また、本実施形態の置局支援装置１ｄは、同一地点において異なるタイミングで繰り返し計測された点群データを用いてそれぞれ見通し判定や遮蔽率算出を行うことによって、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０を一時的に遮蔽する物体が存在する頻度（あるいは割合）を認識することができる。これにより、置局支援装置１ｄは、通信状態の変動の生じやすさ（通信の安定性）を推定することができる。また、置局支援装置１ｄは、利用者に対して推定結果を提示することができる。
　図２６は、ある基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率の推移の一例を示す図である。図２６に示されるグラフは、縦軸が遮蔽率を表し、横軸が時間を表している。（図２６では、遮蔽率が高い範囲をＨ、遮蔽率が低い範囲をＬとしている。）図示されるように、当該グラフに示される時間内において、遮蔽率が特に高くなっているタイミングが３回存在する。この遮蔽率が特に高くなっているタイミング（図中でＨとする範囲に当てはまる計測ポイントのｐ２など）は、例えば図２５に示されるように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間に一時的に大型車等が停車しているようなタイミングである。
　また、遮蔽率が低く推移している時間帯（図中で計測ポイントのｐ１，ｐ３～ｐ５などを含むＬで示す範囲）においては、わずかに遮蔽率の変動がある。これは、例えば小型車や通行人等が通過することによって生じる変動である。当該グラフに示される時間内において、例えば、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体は、ｐ１～ｐ５の５回のタイミングで走行を行い、点群データを取得している。これら５回のタイミングのうち、ｐ２のタイミングのみ、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間に一時的に大型車等が停車しているようなタイミングである。
　そのため、本実施形態における置局支援装置１ｄは、例えば、５回の計測のうち１回のみ遮蔽率が高い状態であったことから、凡そ８０［％］の時間帯は遮蔽率が低い位置であると推定することができる。ただし、上述した図２６のグラフでは、計測ポイントを５つのみとした場合の例を用いて簡単に説明をしたが、低い遮蔽率となる時間帯のより明確な数値割合を提示するためには、多数の計測ポイントを活用する必要があることは言うまでもない。そして、置局支援装置１ｄは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが、概ね通信可能な位置の組み合わせであることを示す推定結果を、利用者に対して提示することができる。
（第５の実施形態による処理）
　以下、置局支援装置１ｄによる処理の一例について説明する。
　図２７は、第５の実施形態の置局支援装置１ｄによる処理の流れを示すフローチャートである。
　点群データ処理部６ｄは、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が、同一の場所を複数回走行した場合において、それぞれの走行で得られた点群データを収集する（ステップＳｃ０１）。点群データ処理部６ｄは、収集された点群データのうち、任意の1回の走行で得られた点群データに基づき、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率を算出する（ステップＳｃ０２）。
　点群データ処理部６ｄは、全ての走行で得られた点群データに基づいて基地局候補位置６０と端末局候補位置との間の遮蔽率を算出したか否かを判定する（ステップＳｃ０３）。基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率の算出に利用されていない他の点群データが存在すると判定された場合（ステップＳｃ０３・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｄは、当該算出に利用されていない他の点群データを読み出す（ステップＳｃ０４）。そして、点群データ処理部６ｄは、再び前述のステップＳｃ０２以降の処理を繰り返す。
　一方、点群データ処理部６ｄは、全ての走行で得られた点群データに基づいて基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率を算出したと判定された場合（ステップＳｃ０３・Ｙｅｓ）、点群データ処理部６ｄは、算出された全ての遮蔽率が十分に低い値であるか否かを判定する（ステップＳｃ０５）。なお、点群データ処理部６ｄは、例えば、算出された全ての遮蔽率が、予め利用者によって定められた所定値以下であるか否かに基づいて上記の判定を行う。
　算出された全ての遮蔽率が十分に低い値であると判定された場合（ステップＳｃ０５・Ｙｅｓ）、置局支援装置１ｄは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが、常時通信可能となる組み合わせであることを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｃ０６）。以上で、図２７のフローチャートが示す処理が終了する。
　一方、算出された遮蔽率の少なくとも１つが十分に低い値ではないと判定された場合（ステップＳｃ０５・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｄは、遮蔽率が高くなった回数が少ないか否かを判定する（ステップＳｃ０７）。なお、点群データ処理部６ｄは、例えば、遮蔽率が低い値であると判定されなかった回数（すなわち、高い値であると判定された回数）が、予め利用者によって定められた回数以下であるか否かに基づいて上記の判定を行う。
　遮蔽率が高くなった回数が少なくない（すなわち、多い）と判定された場合（ステップＳｃ０７・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｄは、評価対象とする基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを変更する（ステップＳｃ０８）。そして、点群データ処理部６ｄは、再び前述のステップＳｃ０２以降の処理を繰り返す。
　一方、遮蔽率が高くなった回数が少ないと判定された場合（ステップＳｃ０７・Ｙｅｓ）、置局支援装置１ｄは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが、概ね通信可能（すなわち、多くのタイミングにおいて通信可能）となる組み合わせであることを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｃ０９）。以上で、図２７のフローチャートが示す処理が終了する。
　なお、本実施形態においては、点群データ処理部６ｄは、遮蔽率の算出結果に基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが通信可能な組み合わせであるか否かを判定する構成であるものとしたが、これに限られない。例えば、点群データ処理部６ｄは、見通し判定結果に基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが通信可能な組み合わせであるか否かを判定する構成であってもよい。
　以上説明したように、第５の実施形態における置局支援装置１ｄの点群データ処理部６ｄは、同一の基地局候補位置６０および同一の端末局候補位置７０と、異なるタイミングで得られた複数の点群データとに基づいて、点群データごとに所定の評価処理（見通し判定処理、または遮蔽率算出処理）を行う。そして、置局支援装置１ｄは、点群データごとに得られた所定の評価処理の結果に基づいて、通信状態に関する情報を生成し、提示する。ここでいう通信状態に関する情報とは、前述の通り、例えば通信状態の変動の生じやすさ（通信の安定性）を示す情報である。このような構成を備えることにより、第５の実施形態における置局支援装置１ｄは、置局設計の精度をより向上させることができる。
（第６の実施形態）
　以下、本発明の第６の実施形態について図面を参照して説明する。
　以下の説明では、第６の実施形態の置局支援装置に対して「１ｅ」の符号を付し、置局支援装置１ｅという。また、第６の実施形態の置局支援装置１ｅの点群データ処理部に対して「６ｅ」の符号を付し、点群データ処理部６ｅという。
　第６の実施形態では、前述の第５の実施形態と同様に、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が、同一の走行軌跡５０を複数回走行する。これにより、本実施形態の置局支援装置１ｅは、同一地点において異なるタイミングで複数回計測された点群データをそれぞれ収集することができる。
　なお、第６の実施形態と、前述の第５の実施形態との違いは、例えば第５の実施形態では一時的な大型車の停車等の通信に対して及ぼす影響（すなわち、比較的短期間に生じる通信状態の変化）を推定すること等を目的としているのに対して、例えば第６の実施形態では時期（例えば季節等）に応じて生じる事象が通信に対して及ぼす影響（すなわち、比較的長期間に生じる通信状態の変化）を推定すること等を目的としている。そのため、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体による複数回の走行において、各々の走行が行われる間隔は、一般に第５の実施形態より第６の実施形態の方が長い。
　図２８および図２９は、前述の図７の位置関係構成２００ｂで示される「ケースｂ」となる場所の、あるタイミングでの状態を示したものである。図２８および図２９に示されるように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間には樹木ｔｒが存在する。そして、樹木ｔｒは広葉樹であり、図２８においては、樹木ｔｒは良く茂った状態である。すなわち、図２８は、季節が例えば春または夏であるタイミングを示している。そのため、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０は、樹木ｔｒによって遮断されている。
　ちなみに、街路樹としては、夏に木陰ができ／冬は日差しが届くなどの理由から広葉樹（落葉樹）が植えられる。そのため、ある道路とその周辺を想定した場合、図２８や図２９に示す基地局候補位置６０は、道路脇の電柱にあたる。そして、端末局候補位置７０は、道路周辺における建物の壁面にあたる。そして、これら両局の候補位置の間に植えられている街路樹の樹木ｔｒが存在する。つまり、このような樹木ｔｒが存在する道路とその周辺を見渡すと、第６の実施形態（例えば、図２８や図２９に示すような状況）は日常的に多く想定される状況である。
　近傍に存在する樹木ｔｒが良く茂っているタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定結果は「見通しなし」となる。また、このタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出結果は「高い遮蔽率」となる。
　一方、図２９においては、樹木ｔｒは葉が散った状態である。すなわち、図２９は、季節が例えば秋または冬であるタイミングを示している。そのため、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０は、樹木ｔｒによってあまり遮断されない。近傍に存在する樹木ｔｒの葉が散っているタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、３次元見通し判定処理部２３による見通しの判定結果は「見通しあり」となる。また、このタイミングにおいて得られる点群データが用いられる場合、遮蔽率算出部２４による遮蔽率の算出結果は「低い遮蔽率」となる。
　本実施形態の置局支援装置１ｅは、同一地点において異なるタイミングで複数回計測された点群データを比較することにより、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間を遮蔽する事象が、常時発生している事象であるのか、または、（例えば季節によって葉の状態が変化する樹木ｔｒのように）時期に応じて発生する事象であるのかを推定することができる。
　また、本実施形態の置局支援装置１ｅは、同一地点において異なるタイミングで繰り返し計測された点群データを用いてそれぞれ見通し判定や遮蔽率算出を行うことによって、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間のフレネルゾーン８０を遮蔽する事象が発生する時期を認識することができる。これにより、置局支援装置１ｅは、通信状態が良好（または劣悪）な状態となる時期を推定することができる。また、置局支援装置１ｅは、利用者に対して推定結果を提示することができる。
　図３０は、ある基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率の推移の一例を示す図である。図３０に示されるグラフは、縦軸が遮蔽率を表し、横軸が時間（季節）を表している。（図３０では、遮蔽率が高い範囲をＨ、遮蔽率が低い範囲をＬとしている。）図示されるように、当該グラフに示される時間内において、遮蔽率が高くなっている時期が存在する。この遮蔽率が高くなっているタイミングは、例えば図２８に示されるように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間に存在する樹木ｔｒの葉が良く茂っているようなタイミングである。一方、図示されるように、当該グラフに示される時間内において、遮蔽率が低くなっている時期が存在する。この遮蔽率が低くなっているタイミングは、例えば図２９に示されるように、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間に存在する樹木ｔｒの葉が散っているようなタイミングである。
　当該グラフに示される時間内において、例えば、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体は、ｑ１～ｑ６の６回のタイミングで走行を行い、点群データを取得している。これら６回のタイミングのうち、（図３０での遮蔽率が高い範囲Ｈとなる計測ポイント）ｑ２およびｑ３のタイミングは、春または夏のタイミングであり、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の樹木ｔｒの葉が良く茂っているようなタイミングである。また、これら６回のタイミングのうち、（同図中での遮蔽率が低い範囲Ｌとなる計測ポイント）ｑ４およびｑ５のタイミングは、秋または冬のタイミングであり、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の樹木ｔｒの葉が散っているようなタイミングである。また、これら６回のタイミングのうち、（同図中での遮蔽率が高い範囲Ｈや遮蔽率が低い範囲Ｌでもない計測ポイント）ｑ１およびｑ６のタイミングは、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の樹木ｔｒの葉の状態が上記の中間の茂り具合であるようなタイミングである。
　そのため、本実施形態における置局支援装置１ｅは、例えば、春および夏のタイミングでは遮蔽率が高い状態であり、秋および冬のタイミングでは遮蔽率が低い状態であると推定することができる。そして、置局支援装置１ｅは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせの場合、春および夏においては通信状態が悪化するが、秋および冬においては通信状態が良好であるような位置の組み合わせであることを示す推定結果を、利用者に対して提示することができる。これにより、利用者は、例えば時期限定で利用可能な両局の組み合わせであることを認識することができる。
（第６の実施形態による処理）
　以下、置局支援装置１ｅによる処理の一例について説明する。
　図３１は、第６の実施形態の置局支援装置１ｅによる処理の流れを示すフローチャートである。
　点群データ処理部６ｅは、ＭＭＳを搭載した車両などの移動体が、同一の場所を複数回走行した場合において、それぞれの走行で得られた点群データを収集する（ステップＳｄ０１）。点群データ処理部６ｅは、収集された点群データのうち、任意の1回の走行で得られた点群データに基づき、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率を算出する（ステップＳｄ０２）。
　点群データ処理部６ｅは、全ての走行で得られた点群データに基づいて基地局候補位置６０と端末局候補位置との間の遮蔽率を算出したか否かを判定する（ステップＳｄ０３）。基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率の算出に利用されていない他の点群データが存在すると判定された場合（ステップＳｄ０３・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｅは、当該算出に利用されていない他の点群データを読み出す（ステップＳｄ０４）。そして、点群データ処理部６ｅは、再び前述のステップＳｄ０２以降の処理を繰り返す。
　一方、点群データ処理部６ｅは、全ての走行で得られた点群データに基づいて基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との間の遮蔽率を算出したと判定された場合（ステップＳｄ０３・Ｙｅｓ）、点群データ処理部６ｅは、算出された全ての遮蔽率が十分に低い値であるか否かを判定する（ステップＳｄ０５）。なお、点群データ処理部６ｅは、例えば、算出された全ての遮蔽率が、予め利用者によって定められた所定値以下であるか否かに基づいて上記の判定を行う。
　算出された全ての遮蔽率が十分に低い値であると判定された場合（ステップＳｄ０５・Ｙｅｓ）、置局支援装置１ｅは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが、常時通信可能となる組み合わせであることを示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｄ０６）。以上で、図３１のフローチャートが示す処理が終了する。
　一方、算出された遮蔽率の少なくとも１つが十分に低い値ではないと判定された場合（ステップＳｄ０５・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｅは、複数の算出結果である遮蔽率の値を、点群データが収集された時間順に配置する（並べ替える）（ステップＳｄ０７）。点群データ処理部６ｅは、時間順に配置された遮蔽率の値に基づいて、当該遮蔽率の変化が、時期（例えば、季節）に依存しているか否かを判定する（ステップＳｄ０８）。なお、点群データ処理部６ｅは、例えば、遮蔽率が低い値であると判定されなかったこと（すなわち、高い値であると判定されたこと）が連続して発生している時期と、遮蔽率が低い値であると判定されたことが連続して発生している時期と、に分類することができるか否かに基づいて上記の判定を行う。
　遮蔽率の変化が時期（例えば、季節）に依存していないと判定された場合（ステップＳｄ０８・Ｎｏ）、点群データ処理部６ｅは、評価対象とする基地局候補位置６０と端末局候補位置７０とを変更する（ステップＳｄ０９）。そして、点群データ処理部６ｅは、再び前述のステップＳｄ０２以降の処理を繰り返す。
　一方、遮蔽率の変化が時期（例えば、季節）に依存していると判定された場合（ステップＳｄ０８・Ｙｅｓ）、置局支援装置１ｅは、評価対象である基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせにおいて、通信が可能な低遮蔽率である時期（例えば、季節）を示す情報を利用者に対して提示する（ステップＳｄ１０）。以上で、図３１のフローチャートが示す処理が終了する。
　なお、本実施形態においては、点群データ処理部６ｅは、遮蔽率の算出結果に基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが通信可能な組み合わせであるか否かを判定する構成であるものとしたが、これに限られない。例えば、点群データ処理部６ｅは、見通し判定結果に基づいて、基地局候補位置６０と端末局候補位置７０との組み合わせが通信可能な組み合わせであるか否かを判定する構成であってもよい。
　以上説明したように、第６の実施形態における置局支援装置１ｅの点群データ処理部６ｅは、同一の基地局候補位置６０および同一の端末局候補位置７０と、異なるタイミングで得られた複数の点群データとに基づいて、点群データごとに所定の評価処理（見通し判定処理、または遮蔽率算出処理）を行う。そして、置局支援装置１ｅは、点群データごとに得られた所定の評価処理の結果（例えば、当該所定の評価処理の複数の結果の比較結果）に基づいて、時期（例えば季節等）と通信状態とが対応付けられた情報を提示する。ここでいう通信状態に関する情報とは、前述の通り、例えば通信状態の変動の生じやすさ（通信の安定性）を示す情報である。このような構成を備えることにより、第６の実施形態における置局支援装置１ｅは、置局設計の精度をより向上させることができる。
　なお、上記の第１から第６の実施形態において、基地局候補位置６０に設置される基地局装置と、端末局候補位置７０に設置される端末局装置とが行う無線通信として、ミリ波無線を一例として示していたが、ミリ波無線通信以外の地上波デジタル通信、衛星電波による通信、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）を用いた通信であってもよい。
　なお、上記の第１から第６の実施形態では、不等号または、等号付き不等号を用いた判定処理を行っている。しかしながら、本発明は、当該実施の形態に限られるものではなく、「超過するか否か」、「未満であるか否か」、「以上であるか否か」、「以下であるか否か」という判定処理は一例に過ぎず、閾値の定め方に応じて、それぞれ「以上であるか否か」、「以下であるか否か」、「超過するか否か」、「未満であるか否か」という判定処理に置き換えられてもよい。また、判定処理に用いた閾値についても、一例を示したものであり、それぞれにおいて異なる閾値が適用されてもよい。
　上述した各実施形態における置局支援装置１（１ａ～１ｅ）をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
　以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
　点群データを活用し，無線の基地局と端末局を設置する場所を決める置局設計において、電柱など屋外設備に置く基地局から建物の壁面に設置する端末局までの見通し判定や遮蔽率の算出に適用できる。
１（１ａ～１ｅ）…置局支援装置、
２…設計エリア指定部、
３…基地局候補位置抽出部、
４…端末局候補位置抽出部、
５…判定処理部、
６（６ａ～６ｅ）…点群データ処理部、
７…局数算出部、
１０…操作処理部、
１１…地図データ記憶部、
１２…設備データ記憶部、
１３…点群データ記憶部、
１４…走行軌跡データ記憶部、
１５…判定結果記憶部、
２１（２１ａ，２１ｂ）…位置関係特定部、
２２（２２ａ，２２ｂ）…信頼係数特定部、
２３…判定処理部、
２４…遮蔽率算出部、
２５…記憶部、
２６…接続線分特定部、
２８…測定可能範囲割合算出部、
２９…走行軌跡選定部、
３０…測定可能範囲特定部、
３１…測定可能範囲存在判定部、
３２…近傍範囲特定部、
３３…近傍範囲存在判定部、
３４…判定結果記憶部、
５０（５０ａ～５０ｆ）…走行軌跡、
６０（６０ｂ，６０ｄ）…基地局候補位置、
７０（７０ｂ，７０ｄ，７０ｘ，７０ｙ）…端末局候補位置、
８０（８０ｂ，８０ｄ）…フレネルゾーン、
９０（９０ｘ，９０ｙ）…接続線分、
１００…近傍範囲、
１１０（１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ）…測定可能範囲、
２００（２００ａ～２００ｇ）…位置関係構成、
３００（３００ａ，３００ｂ，３００ｍ，３００ｎ）…敷地、
３１０（３１０ａ－１、３１０ｂ－１）…建物、
３２０（３２０ａ－１～３２０ａ－３）…樹木、
３３０（３３０ｂ）…看板、
４００…道路、
８００，８０１…ビル、
８１０～８１２…住宅、
８２１～８２６…電柱、
８３０～８３４…基地局（基地局装置）、
８４０～８４４…端末局（端末局装置）、
８５０～８５１…局舎
９００～９０１…光ファイバ

Claims (7)

  1. 　予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定ステップと、
    　前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定ステップと、
    　所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定ステップと、
    　を有する置局支援方法。
  2. 　前記走行軌跡選定ステップにおいて選定された複数の前記走行軌跡データに基づく前記測定可能範囲が重なっている場合、
    　前記基地局位置関係特定データが示す位置または前記端末局位置関係特定データが示す位置から、より近い方に位置する前記走行軌跡に基づく前記測定可能範囲に含まれる前記点群データに基づいて所定の評価処理を行う第１点群データ処理ステップ
    　をさらに有する請求項１に記載の置局支援方法。
  3. 　同一の基地局候補位置データ及び同一の端末局候補位置データと、異なるタイミングで得られた複数の点群データとに基づいて、前記点群データごとに所定の評価処理を行う第２点群データ処理ステップと、
    　前記点群データごとに得られた前記所定の評価処理の結果に基づいて、通信状態に関する情報を提示する提示ステップと、
    　をさらに有する請求項１または請求項２に記載の置局支援方法。
  4. 　前記提示ステップにおいて、時期と前記通信状態とが対応付けられた情報を提示する
    　請求項３に記載の置局支援方法。
  5. 　前記通信状態に関する情報は、前記基地局装置と前記端末局装置との間における通信の安定性を示す情報である
    　請求項３又は請求項４に記載の置局支援方法。
  6. 　予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定部と、
    　前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定部と、
    　所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定部と、
    　を有する置局支援装置。
  7. 　コンピュータに、
    　予め定められる測定可能距離以内の３次元空間に存在する物体を測定し、測定した前記物体の前記３次元空間における位置を示す点群データを取得する移動体の走行軌跡を示す走行軌跡データと、前記測定可能距離と、基地局装置を設定する候補となる位置を示す基地局候補位置データと、端末局装置を設定する候補となる位置を示す端末局候補位置データとに基づいて、前記走行軌跡と基地局候補位置との位置関係を示す基地局位置関係特定データと、前記走行軌跡と端末局候補位置との位置関係を示す端末局位置関係特定データとを生成する位置関係特定ステップと、
    　前記走行軌跡データと、前記測定可能距離とに基づいて、測定可能範囲を示す測定可能範囲データを生成する測定可能範囲特定ステップと、
    　所定の評価エリアにおいて前記測定可能範囲が占める割合が所定値を満たすように、少なくとも１つの前記走行軌跡データを選定する走行軌跡選定ステップと、
    　を実行させるための置局支援プログラム。
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