WO2021186824A1 - 低温保管システム - Google Patents

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WO2021186824A1
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storage system
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飛鳥井　雅弘
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株式会社椿本チエイン
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    • G01N2035/0418—Plate elements with several rows of samples
    • G01N2035/0425—Stacks, magazines or elevators for plates

Definitions

  • the present invention relates to a positioning device for a low temperature storage system that stores an object to be stored at a low temperature, and particularly, a drug discovery sample used in the process of discovering or designing a drug in medicine, biotechnology and pharmacy is stored at a low temperature.
  • a drug discovery sample used in the process of discovering or designing a drug in medicine, biotechnology and pharmacy is stored at a low temperature.
  • a low temperature storage system for storing in a low temperature storage maintained at a low temperature such as ⁇ 150 ° C. is known.
  • Patent Document 1 describes a storage area in which a rack (storage rack R) capable of holding a plurality of storage objects (tubes C) is held in a tray (storage tray) and can be stored in the low temperature hangar 20, and a low temperature. Described is a low temperature storage system 10 having a storage target (tube C) held in the storage rack R in the hangar 20 and a picking area 22 for transferring the storage target (tube C) to another storage rack R.
  • a rack storage rack R
  • a tray storage tray
  • a low temperature storage system 10 having a storage target (tube C) held in the storage rack R in the hangar 20 and a picking area 22 for transferring the storage target (tube C) to another storage rack R.
  • a picking tray 23 is arranged in a picking area 22, and a first rack (storage rack R) to be transferred is held on the picking tray 23.
  • the rack stage 30A and the second rack stage 30B for holding the storage rack R of the transfer destination are provided, and the storage rack R held by the first rack stage 30A is along the vertical direction in the horizontal direction.
  • the slideable lift prevention stopper (lift prevention mechanism 40) prevents the storage target (tube C) from moving upward during transfer, and these prevent the storage target (tube C) from being stored when it is lifted. It is possible to prevent the problem that the target (tube C) is caught and the rack (storage rack R) is lifted.
  • the rise prevention stopper (lift prevention mechanism 40) is driven by a drive mechanism (drive member) and has a drive source for driving the drive mechanism (drive member) outside the low temperature hangar, which is caused by a low temperature environment. It is possible to prevent problems with the drive source, ensure good operation of the rise prevention stopper (lift prevention mechanism 40), and prevent the temperature inside the low temperature hangar from rising due to the heat generated by the drive source.
  • the storage area of the rack (storage rack R) can be secured more widely in the low temperature hangar.
  • the storage rack and the loading / unloading rack are positioned so as to perform picking work without shifting to a specific position, it is not necessary to confirm the position with a camera, but the shapes of the tray and the rack are different. Therefore, there is a risk that the storage objects held in the rack cannot be sufficiently accumulated on the tray.
  • the present invention solves these problems. With a simple configuration, the storage objects can be sufficiently accumulated on the tray, and the storage objects can be reliably stored without confirming the position of the rack or the storage object by the camera. It is an object of the present invention to provide a low temperature storage system capable of carrying out the transfer of.
  • a storage area in which a plurality of storage objects are held in trays and can be stored in the low-temperature hangar, and a positioning device for fixing the trays in the low-temperature hangar to move the storage objects in and out are arranged.
  • the positioning device includes a rack fixing unit for fixing the position of a rack for transferring a storage object and carrying it in and out, a tray fixing unit for fixing the position of a tray, and a tray fixing unit.
  • a rack fixing unit and a drive mechanism for driving the tray fixing unit are provided, and the rack fixing unit is pressed by a rack pressing member that presses the rack in a predetermined direction by the driving mechanism and the rack pressing member.
  • the tray fixing unit includes a rack movement restricting member that regulates the movement of the rack, and the tray fixing unit includes a tray pressing member that presses the tray in a predetermined direction by the driving mechanism, and a tray pressed by the tray pressing member.
  • the problem is solved by having a tray movement restricting member that regulates the movement.
  • the positioning device is provided with a rack fixing unit, a tray fixing unit, and a drive mechanism
  • the rack fixing unit includes a rack pressing member for pressing the rack in a predetermined direction. Because it has a rack movement restricting member that regulates the movement of the rack, and the tray fixing unit has a tray pressing member that presses the tray in a predetermined direction and a tray movement restricting member that restricts the movement of the tray.
  • the tray fixing unit since the tray fixing unit is provided with a tray movement restricting member that holds the tray at a predetermined position with play, the tray is placed on the tray fixing unit. There is no need to make fine alignments, and even if an impact occurs before the tray placed on the tray fixing unit is pressed by the tray pressing member, the position shift of the tray is pressed by the tray pressing member as it is. However, it can be suppressed to the extent that it can be positioned at a specific position.
  • the drive mechanism includes an interlocking member that moves the tray pressing member and the rack pressing member forward and backward in the respective pressing directions, and a drive transmission lever that connects to the interlocking member and moves the interlocking member forward and backward.
  • the tray pressing member and the rack pressing member can be moved forward and backward via the interlocking member only by operating the drive transmission lever. Further, by arranging the drive transmission lever at a position where the drive force can be easily transmitted, the tray pressing member and the rack pressing member can be easily moved forward and backward.
  • the interlocking member includes a tray-side interlocking member and a rack-side interlocking member, and one of the tray-side interlocking member and the rack-side interlocking member is a lever of a drive transmission lever.
  • the tray-side interlocking member And the timing of transmission of the driving force to the rack-side interlocking member can be changed, whereby, for example, the timing and pressing force of pressing the tray and the rack can be changed, or only one of the tray and the rack can be pressed and the other can be pressed. It is also possible to carry out work such as replacement.
  • the drive lever can be operated by an external force from outside the low temperature hangar, a drive source that generates a driving force for operating the drive lever may be arranged outside the low temperature hangar.
  • the drive lever can be operated without bringing the heat generated from the drive source into the low temperature hangar, and the temperature rise in the low temperature hangar during work can be suppressed.
  • the interlocking member since the interlocking member has an urging member that urges at least one of the tray pressing member and the rack pressing member in the direction opposite to the pressing direction, it is excessively driven by the drive lever. Even when a large driving force is applied to the interlocking member, the urging member can suppress the movement of the interlocking member in the pressing direction. As a result, it is possible to prevent the tray pressing member and the rack pressing member from excessively pressing the tray and the rack, and it is possible to reduce the load applied to each member. Further, when the pressing force on the tray and the rack is released, the supply of the driving force to the drive lever is released, so that the interlocking member is automatically returned to the position before pressing the tray and the rack by the urging force of the urging member.
  • the rack pressing member further includes a slide plate and an auxiliary pressing member, and a transmission member is provided at the lower portion of the slide plate and extends from the rack-side rotating body of the auxiliary pressing member.
  • a transmission protrusion is provided at the tip of the transmission base, a pressing piece is provided at the tip of the pressing base of the auxiliary pressing member, and the transmission member is arranged so that the transmission protrusion can be pressed. Therefore, the slide plate.
  • the transmission protrusion is pressed by the transmission member by the advance / retreat movement of the rack, so that the rack-side rotating body can be rotated and the rack can be pressed by the pressing piece. Thereby, the rack can be pressed from the direction orthogonal to the advancing / retreating moving direction of the slide plate and the advancing / retreating moving direction of the slide plate only by pressing the slide plate.
  • the rack fixing unit is provided with a lift prevention stopper that can move forward and backward on the upper surface of the rack that is positioned and fixed to the rack fixing unit, the rack is stored when the storage target is lifted. Even if the storage target is caught in the rack, the rack is pressed by the rise prevention stopper, and only the storage target can be reliably lifted.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a state in which a tray T and a rack R are mounted on a positioning device 100 of a low temperature storage system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the tray T and the rack R are positioned on the positioning device 100 of the low temperature storage system according to the embodiment of the present invention.
  • Top view showing a state in which a tray T and a rack R are positioned on a positioning device 100 of a low temperature storage system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a side view showing a state in which the tray T and the rack R are positioned on the positioning device 100 of the low temperature storage system according to the embodiment of the present invention.
  • the positioning device 100 of the low temperature storage system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • the picking area is shown, and the low temperature hangar and the picking device other than the picking area are not shown.
  • the positioning device 100 of the low temperature storage system can hold a plurality of storage objects C in the tray T and store them in a low temperature hangar (not shown).
  • a low-temperature storage system having a storage area (not shown) and a picking area in which a positioning device 100 is arranged so that a tray T can be fixed and a storage target C can be taken in and out in a low-temperature hangar (not shown).
  • On the base plate 110 of 100 On the base plate 110 of 100, a support arm 113, a tubular sliding support portion 111 provided at the tip of the support arm 113 and penetrating in the vertical direction, and a drive slidably inserted in the sliding support portion 111.
  • a shaft 112 is provided.
  • a drive mechanism 150 for driving the tray fixing unit 120 is provided.
  • the rack fixing unit 130 includes a slide plate 131 on which the rack R can be placed and moved in the pressing direction, and a rack movement limiting member 133 that limits the movement of the rack R placed on the slide plate 131 by allowing some misalignment.
  • a rack pressing member 136 that presses the rack R
  • a rack movement restricting member 132 that regulates the movement of the pressed rack R.
  • the slide plate 131 is connected to the rack-side interlocking member 155 of the drive mechanism 150 described later, and the slide plate 131 has a short-side pressing piece 137 of the rack pressing member 136 that presses the rack R from the short-side side, which will be described later.
  • a transmission member 143 that moves back and forth through the transmission protrusion 141 is provided.
  • an ascending prevention stopper 142 is provided at an intermediate position of the short side pressing piece 137.
  • the ascending prevention stopper 142 is also provided at a fixed position with respect to the base plate 110 on the short side facing the rack R placed on the slide plate 131.
  • the rack movement restricting member 132 is arranged so as to face the short side pressing piece 137 with the rack R placed on the slide plate 131 interposed therebetween.
  • the rack movement limiting member 133 includes a long side movement limiting portion 134 that limits the positional deviation on the long side side of the rack R, and a short side movement limiting portion 135 that limits the positional deviation on the short side side of the rack R.
  • the short side movement limiting portion 135 on the rack movement restricting member 132 side is configured to be movable back and forth in conjunction with the slide plate 131.
  • the rack pressing member 136 has two long side pressing pieces 138 that press the rack R from the long side, and the two long side pressing pieces 138 have pressing bases 138a on the two rack side rotating bodies 139, respectively.
  • the two rack-side rotating bodies 139 are connected by an interlocking auxiliary member 140.
  • one of the rack-side rotating bodies 139 has a transmission protrusion 141 on the transmission base portion 141a which is a connection portion with the interlocking auxiliary member 140, and the transmission protrusion 141 is pressed by the transmission member 143 to interlock.
  • the two rack-side rotating bodies 139 are rotated via the auxiliary member 140.
  • the rotation of the rack-side rotating body 139 causes the long-side pressing piece 138 to move forward and backward.
  • the tray fixing unit 120 includes a tray pressing member 123 that presses the tray T, a tray movement limiting member 122 that restricts the movement of the tray T placed on the tray fixing unit 120 by allowing some misalignment, and the pressed tray. It has a tray movement restricting member 121 that regulates the movement of the T. Further, the tray pressing member 123 is configured to transmit a driving force for pressing the tray T from the tray side interlocking member 154, which will be described later, via the tray side rotating body 124.
  • the drive mechanism 150 is an interlocking member 153 composed of a drive transmission lever 151 connected to the drive shaft 112, a tray-side interlocking member 154 and a rack-side interlocking member 155 that apply a driving force to the tray pressing member 123 and the rack pressing member 136. And a lever connecting shaft 152 that connects the drive transmission lever 151 and the rack-side interlocking member 155. Further, the tray-side interlocking member 154 has a chamfered portion 156, and a movement amount adjusting stopper 157 arranged so as to enter the chamfered portion 156 is provided on the lower surface side of the base plate 110.
  • the tray T is placed on the tray fixing unit 120, and the rack R is placed on the rack fixing unit 130.
  • the tray movement limiting member 122 guides the tray T within a predetermined range on the tray fixing unit 120 and holds the tray T with a predetermined play, so that when the tray T is placed on the tray fixing unit 120.
  • there is no need for strict alignment Further, even if the tray T mounted on the tray fixing unit 120 moves due to vibration or impact, the position of the tray T does not change significantly due to the tray movement restricting member 121 and the tray movement limiting member 122.
  • the rack movement limiting member 133 also holds the rack R with a predetermined play, it is not necessary to perform strict alignment when mounting the rack R on the rack fixing unit 130, and the rack R mounted on the rack fixing unit 130 does not need to be precisely aligned.
  • the position of the rack R does not change significantly due to the rack movement limiting member 133 even if the rack moves due to vibration or impact.
  • the tray pressing member 123 and the rack pressing member 136 are standing by at positions away from the positions where the tray T and the rack R are pressed, respectively.
  • the tray-side interlocking member 154 is moved in the pressing direction by the lever connecting shaft 152 to rotate the tray-side rotating body 124 connected to the other end side of the tray-side interlocking member 154. As a result, the tray pressing member 123 comes into contact with the tray T and presses the tray T. At this time, since the movement amount adjusting stopper 157 has entered the chamfered portion 156, the tray-side interlocking member 154 moves in the pressing direction to a position where the end portion of the chamfered portion 156 abuts on the moving amount adjusting stopper 157. As a result, excessive pressing of the tray T by the tray pressing member 123 can be prevented, and the load on the tray fixing unit 120 can be reduced.
  • the tray T When the tray T is pressed by the tray pressing member 123, the tray T moves in the pressing direction, but the movement is restricted at a position where the tray T comes into contact with the tray movement restricting member 121. At this time, since the tray movement restricting member 121 is also arranged so as to function as a guide for guiding the tray T to a specific position, the tray T pressed by the tray pressing member 123 is moved to the specific position. It is surely guided and fixed in position.
  • the rack-side interlocking member 155 is moved in the pressing direction by the lever connecting shaft 152, so that the slide plate 131 connected to the rack-side interlocking member 155 is moved in the pressing direction with the rack R mounted. At this time, the movement of the rack R is restricted at a position where it abuts on the rack movement restricting member 132, but the slide plate 131 continues to move in the pressing direction so as to slide under the rack R, and the short side pressing piece 137 It moves to a position where it comes into contact with the rack R, and sandwiches the short side of the rack R between the short side pressing piece 137 and the rack movement restricting member 132.
  • the transmission member 143 provided on the slide plate 131 also moves in the pressing direction and presses the transmission projection 141.
  • the rack-side rotating body 139 rotates due to the movement of the transmission projection 141, whereby the long-side pressing piece 138 abuts on the long-side side of the rack R and presses the rack R, thereby pressing the long-side of the rack R. Is sandwiched between the long-side pressing piece 138 and the long-side movement limiting portion 134 at a position facing the long-side pressing piece 138 with the rack R interposed therebetween.
  • the rack movement restricting member 132 Since the position of the rack movement restricting member 132 is fixed, the rack R pressed by the short side pressing piece 137 is pressed toward the rack movement restricting member 132 side. At this time, since the position of the long side movement limiting portion 134 at a position facing the long side pressing piece 138 with the rack R sandwiched is fixed, the rack movement is restricted in a direction orthogonal to the moving direction of the slide plate 131. It has the same function as the member 132. That is, the rack R pressed by the long side pressing piece 138 in the direction orthogonal to the moving direction of the slide plate 131 is pressed toward the long side movement limiting portion 134 side.
  • the rack R pressed by the short side pressing piece 137 and the long side pressing piece 138 is surely guided to a specific position and fixed in position. Since the ascending prevention stopper 142 is provided above the short side pressing piece 137 and at a position facing the short side pressing piece 137 across the rack R, when the storage target C is taken out from the rack R Even if the storage target C is caught in the rack R and the rack R is about to be lifted together, the upper surface of the rack R is pressed by the lift prevention stopper 142, so that only the storage target C can be reliably lifted from the rack R.
  • the tray T and the rack R held in the picking area are always reliably guided to a specific position and fixed in position, the fixed positions of the tray T and the rack R on the picking area are registered in advance.
  • the positions of the tray T and the rack R can be accurately grasped without checking the positions with a camera or the like during the picking operation, and the storage target C can be reliably transferred.
  • equipment such as a camera is not required, it is possible to avoid complicated equipment configuration, large size, and cost increase.
  • the positioning device 100 can fix the positions of the tray T and the rack R to specific positions only by moving the drive shaft 112 up and down, for example, the tip of the drive shaft 112 can be picked by a picking device (not shown). If the picking operation is performed in the pushed state, the storage target C can be reliably transferred without allowing any device other than the picking device to enter the low temperature hangar (not shown). Further, since the positioning device 100 does not have a drive source serving as a heat source, it is possible to prevent a temperature rise in the low temperature hangar (not shown).
  • the interlocking member 153 is automatically released only by releasing the pressing of the drive shaft 112 after the picking work is completed.
  • the 153 moves in the direction of pushing back the drive transmission lever 151, and the tray T and the rack R can be released from being pressed by the tray pressing member 123 and the rack pressing member 136, and the drive shaft 112 can be returned to the original position.
  • the drive mechanism includes a drive transmission lever connected to the drive shaft, and a tray-side interlocking member and a rack-side interlocking member that give a driving force to the tray pressing member and the rack pressing member.
  • a drive transmission lever connected to the drive shaft
  • a tray-side interlocking member and a rack-side interlocking member that give a driving force to the tray pressing member and the rack pressing member.
  • the configuration of the drive mechanism is not limited to this, and for example, the tray pressing member and the rack pressing member are directly connected to the tray pressing member and the rack pressing member from the drive transmission lever. It may be configured to transmit the driving force, or one drive transmission lever may be provided to independently press the tray-side interlocking member and the rack-side interlocking member.
  • the picking operation is performed while pressing the drive shaft with the picking device, but the pressing method of the drive shaft is not limited to this, and for example, a pressing device is used separately from the picking device. It may be provided outside the low temperature hangar so that the drive shaft is pressed by a pressing device from outside the low temperature hangar.
  • the ascending prevention stopper has been described as being provided at the intermediate position of the short side pressing piece and on the short side facing the rack, but the position of the ascending prevention stopper is this.
  • an ascending prevention stopper may be formed on the upper portion of the long side movement restricting piece.
  • the tray-side interlocking member has a chamfered portion, and the lower surface side of the base plate is provided with a movement amount adjusting stopper arranged so as to enter the chamfered portion.
  • the configuration of the drive mechanism is not limited to this, and for example, the chamfered portion and the moving amount adjusting stopper may not be provided, and the chamfered portion and the moving amount adjusting stopper may be provided on the rack-side interlocking member.

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Abstract

簡単な構成で、トレイ上に保管対象を十分に集積でき、カメラでラックや保管対象の位置を確認することなく、確実に保管対象の移し替えが実施できる低温保管システムを提供すること。 保管対象（Ｃ）を低温格納庫内で保管する保管領域と、トレイ（Ｔ）から保管対象（Ｃ）を出し入れする位置決め装置（１００）が配置されたピッキング領域とを有する低温保管システムであって、位置決め装置（１００）には、ラック（Ｒ）を固定するラック固定ユニット（１３０）と、トレイ固定ユニット（１２０）と、駆動機構（１５０）とが設けられ、ラック固定ユニット（１３０）は、ラック（Ｒ）を押圧するラック押圧部材（１３６）と、ラック（Ｒ）の移動を規制するラック移動規制部材（１３２）、（１３４）とを有し、トレイ固定ユニット（１２０）は、トレイ（Ｔ）を押圧するトレイ押圧部材（１２３）と、トレイ（Ｔ）の移動を規制するトレイ移動規制部材（１２１）とを有していること。

Description

低温保管システム
　本発明は、低温下で保管対象を保管する低温保管システムの位置決め装置に関し、特に、医学、生物工学および薬学において薬剤を発見したり設計したりするプロセスにおいて用いられる創薬用試料を低温下で保管する低温保管システムに関する。
　従来、医学、生物工学および薬学において薬剤を発見したり設計したりするプロセスにおいて用いられる創薬用試料を注入した複数のチューブを収容した保管ラックを、その内部に注入された液体窒素によって内部温度を－１５０℃等の低温で維持した低温格納庫内で保管する低温保管システムが公知である。
　例えば、特許文献１には、複数の保管対象（チューブＣ）を保持可能なラック（保管ラックＲ）をトレイ（保管用トレイ）に保持して低温格納庫２０内で保管可能な保管領域と、低温格納庫２０内で保管ラックＲに保持された保管対象（チューブＣ）を他の保管ラックＲに移し替えるためのピッキング領域２２とを有する低温保管システム１０が記載されている。
　この特許文献１に記載の低温保管システム１０は、ピッキング領域２２にピッキング用トレイ２３が配置されており、ピッキング用トレイ２３上には、移し替え元のラック（保管ラックＲ）を保持する第１のラックステージ３０Ａと、移し替え先の保管ラックＲを保持する第２のラックステージ３０Ｂとが設けられ、第１のラックステージ３０Ａに保持された保管ラックＲは、水平方向の縦方向に沿ってスライド可能な上昇防止ストッパー（浮き上がり防止機構４０）によって、保管対象（チューブＣ）の移し替え中の上方への移動を防止されており、これらによって、保管対象（チューブＣ）を持ち上げた際に保管対象（チューブＣ）が引っかかりラック（保管ラックＲ）を持ち上げてしまう問題を防ぐことができるものである。
　さらに、上昇防止ストッパー（浮き上がり防止機構４０）は、駆動機構（駆動部材）によって駆動され、低温格納庫外で駆動機構（駆動部材）を駆動する駆動源を有しているため、低温環境に起因して駆動源に不具合が生じることを回避でき、上昇防止ストッパー（浮き上がり防止機構４０）の良好な動作を確保するとともに、駆動源が発生する熱によって低温格納庫内の温度が上昇することを防止でき、ラック（保管ラックＲ）の保管領域を低温格納庫内により広く確保できるものである。
特開２０１６－１９０７０６号公報
　ところが、上記特許文献等で公知の低温保管システムは未だ改善の余地があった。
　すなわち、特許文献１に記載の低温保管システムは、それぞれのラックの位置はガイドによって位置をある程度固定されているものの、ガイドとラックとの間には遊びを有した構成であるため、ラック間の保管対象の移し替えを行う際、ラックや保管対象の正確な位置をカメラ等で確認することも考えられるが、開口部上に配置したカメラやカメラの撮影範囲に干渉しないように、低温格納庫の開口部を一部避けながら低温格納庫内に進入できるような特殊な構造のピッキングユニットが必要になる等、装置構造が複雑化してしまう虞があった。
　また、カメラでラックや保管対象の位置を確認する場合、低温格納庫内へ開口部から湿度を持った空気が流入してしまうと低温格納庫内が曇ってカメラによるラックや保管対象の確認が困難となり、正常に機能しなくなる虞があった。
　また、カメラで撮影した画像を基にラックや保管対象の位置を認識する際、ラックや保管対象の種類ごとに細かな調整が必要となり作業工程が複雑化する虞があった。
　また、保管用のラックおよび搬入出用のラックを特定の位置へズレなく位置決めしてピッキング作業をするような構成にすれば、カメラでの位置確認は必要ないが、トレイとラックの形状が異なるため、ラックに保持した保管対象をトレイ上に十分に集積できない虞があった。
　本発明は、これらの問題点を解決するものであり、簡単な構成で、トレイ上に保管対象を十分に集積できるとともに、カメラによってラックや保管対象の位置を確認することなく、確実に保管対象の移し替えが実施できる低温保管システムを提供することを目的とするものである。
　本発明の低温保管システムは、複数の保管対象をトレイに保持して低温格納庫内で保管可能な保管領域と、前記低温格納庫内でトレイを固定して保管対象を出し入れする位置決め装置が配置されたピッキング領域とを有する低温保管システムであって、前記位置決め装置には、保管対象を移載して外部に搬入出するラックを位置固定するラック固定ユニットと、トレイを位置固定するトレイ固定ユニットと、前記ラック固定ユニットおよび前記トレイ固定ユニットを駆動する駆動機構とが設けられ、前記ラック固定ユニットには、前記駆動機構によってラックを所定の方向へ押圧するラック押圧部材と、前記ラック押圧部材によって押圧されたラックの移動を規制するラック移動規制部材とを有し、前記トレイ固定ユニットには、前記駆動機構によってトレイを所定の方向へ押圧するトレイ押圧部材と、前記トレイ押圧部材によって押圧されたトレイの移動を規制するトレイ移動規制部材とを有していることにより、前記課題を解決するものである。
　請求項１に係る発明の低温保管システムには、位置決め装置にラック固定ユニットとトレイ固定ユニットと駆動機構とが設けられ、ラック固定ユニットには、ラックを所定の方向へ押圧するラック押圧部材と、ラックの移動を規制するラック移動規制部材とを有し、トレイ固定ユニットは、トレイを所定の方向へ押圧するトレイ押圧部材と、トレイの移動を規制するトレイ移動規制部材とを有しているため、ラックおよびトレイをラック押圧部材およびトレイ押圧部材でラック移動規制部材側およびトレイ移動規制部材側へそれぞれ押圧することで、ピッキング領域に載置したラックおよびトレイを確実に定位置に位置決め固定することができ、カメラでラックやトレイ上の保管対象の位置を確認することなく特定の位置を記憶しておくことのみで、位置決め固定されたラックやトレイ上の保管対象を簡単に移し替えることができる。
　これによって、カメラを使用する場合に低温格納庫内の開口部上に必要な空間の確保や撮影範囲への他の部材の干渉を考慮する必要がなく、装置構成が複雑化、大型化することがない。
　請求項２に記載の構成によれば、トレイ固定ユニットには、トレイを所定の位置に遊びを有して保持するトレイ移動制限部材が設けられているため、トレイ固定ユニットにトレイを載置する際に細かい位置合わせをする必要がなく、また、トレイ固定ユニットに載置したトレイをトレイ押圧部材で押圧する前に衝撃等が発生しても、トレイの位置ずれをそのままトレイ押圧部材で押圧しても特定の位置に位置決め可能な程度に抑えることができる。
　請求項３に記載の構成によれば、駆動機構は、トレイ押圧部材およびラック押圧部材をそれぞれの押圧方向へ進退移動させる連動部材と、連動部材に接続するとともに連動部材を進退移動する駆動伝達レバーとを有しているため、駆動伝達レバーを動作させることのみで、連動部材を介してトレイ押圧部材およびラック押圧部材を進退移動させることができる。
　また、駆動力を伝達しやすい位置に駆動伝達レバーを配置することで、トレイ押圧部材およびラック押圧部材を簡単に進退移動させることができる。
　請求項４に記載の構成によれば、連動部材は、トレイ側連動部材とラック側連動部材とを有し、トレイ側連動部材およびラック側連動部材のうちいずれか一方は、駆動伝達レバーのレバー接続軸と接続し、レバー接続軸の一端は、トレイ側連動部材およびラック側連動部材のうちレバー接続軸に接続していない一方と当接可能な位置まで延出しているため、トレイ側連動部材およびラック側連動部材への駆動力の伝達タイミングを変えることができ、これによって、例えば、トレイおよびラックを押圧するタイミングや押圧力を変えたり、トレイおよびラックの一方のみを押圧して、他方を取り替えるなどの作業を実施することもできる。
　請求項５に記載の構成によれば、駆動レバーは、低温格納庫外からの外力によって操作可能なため、駆動レバーを操作するための駆動力を発生する駆動源を低温格納庫外へ配置することもでき、これによって、駆動源から発生する熱を低温格納庫内へ持ち込むことなく駆動レバーを操作でき、作業中の低温格納庫内の温度上昇を抑制できる。
　請求項６に記載の構成によれば、連動部材は、トレイ押圧部材およびラック押圧部材のうち少なくとも一方を押圧方向と逆向きに付勢する付勢部材を有しているため、駆動レバーによって過度な駆動力が連動部材に与えられた場合でも、付勢部材によって連動部材の押圧方向への移動を抑えることができる。
　これによって、トレイ押圧部材およびラック押圧部材によるトレイおよびラックへの過度な押圧を防ぐことができ、各部材に与える負荷を軽減することができる。
　また、トレイおよびラックへの押圧を解除する際、駆動レバーへの駆動力の供給を解除することで、付勢部材の付勢力によって自動的に連動部材をトレイおよびラック押圧前の位置へ復帰させることができる。
　また、例えば、ラック側連動部材には付勢部材を設けずにレバー接続軸に接続し、トレイ側連動部材には付勢部材を設けてレバー接続軸に当接可能に構成した場合は、付勢部材の付勢力によって自動的にトレイ押圧前の位置へ復帰する際に、ラック側連動部材を接続しているレバー接続軸も押し戻すため、ラック側連動部材もラック押圧前の位置へ復帰させることもできる。
　請求項７に記載の構成によれば、ラック押圧部材は、スライドプレートと補助押圧部材とをさらに有し、スライドプレートの下部には伝達部材が設けられ、補助押圧部材のラック側回転体から延びる伝達用基部の先端部には伝達突起が設けられ、補助押圧部材の押圧用基部の先端部には押圧片が設けられ、伝達部材は、伝達突起を押圧可能に配置されているため、スライドプレートの進退移動によって伝達突起は伝達部材に押圧されることでラック側回転体を回転して押圧片でラックを押圧できる。
　これによって、スライドプレートを押圧することのみで、ラックをスライドプレートの進退移動方向およびスライドプレートの進退移動方向に直交する方向から押圧することができる。
　請求項８に記載の構成によれば、ラック固定ユニットには、ラック固定ユニットに位置固定したラックの上面に進退移動可能な上昇防止ストッパーが設けられているため、保管対象を持ち上げた際にラックに保管対象が引っかかった場合でも、上昇防止ストッパーにラックが押えられ、保管対象のみを確実に持ち上げることができる。
本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００を示す斜視図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００を示す上面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００を示す下面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００を示す側面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを搭載した状態を示す斜視図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを搭載した状態を示す上面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを搭載した状態を示す下面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを位置決めした状態を示す斜視図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを位置決めした状態を示す上面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを位置決めした状態を示す下面図。 本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００にトレイＴおよびラックＲを位置決めした状態を示す側面図。
　以下に本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００について、図面に基づいて説明する。
　なお、説明のため、ピッキング領域のみの図示とし、ピッキング領域以外の低温格納庫およびピッキング装置は図示しない。
　本発明の一実施形態である低温保管システムの位置決め装置１００は、図１乃至図４に示すように、複数の保管対象ＣをトレイＴに保持して低温格納庫（図示しない）内で保管可能な保管領域（図示しない）と、低温格納庫（図示しない）内でトレイＴを固定して保管対象Ｃを出し入れ可能する位置決め装置１００が配置されたピッキング領域とを有する低温保管システムであって、位置決め装置１００のベースプレート１１０上には、支持アーム１１３と、支持アーム１１３の先端に設けられ上下方向に貫通した筒状の摺動支持部１１１と、摺動支持部１１１内を摺動可能に挿通した駆動シャフト１１２とが設けられている。
　また、ベースプレート１１０上には、保管対象Ｃを移載して外部に搬入出するラックＲを位置固定するラック固定ユニット１３０と、トレイＴを位置固定するトレイ固定ユニット１２０と、ラック固定ユニット１３０およびトレイ固定ユニット１２０を駆動する駆動機構１５０とが設けられている。
　ラック固定ユニット１３０は、ラックＲを載せて押圧方向へ移動可能なスライドプレート１３１と、スライドプレート１３１上に載せたラックＲを多少の位置ずれを許容して移動を制限するラック移動制限部材１３３と、ラックＲを押圧するラック押圧部材１３６と、押圧されたラックＲの移動を規制するラック移動規制部材１３２とを有している。
　スライドプレート１３１は、後述する駆動機構１５０のラック側連動部材１５５に接続され、スライドプレート１３１には、ラックＲを短辺側から押圧するラック押圧部材１３６の短辺側押圧片１３７と、後述する伝達突起１４１を進退移動する伝達部材１４３とが設けられている。
　また、短辺側押圧片１３７の中間位置には、上昇防止ストッパー１４２が設けられている。
　なお、上昇防止ストッパー１４２は、スライドプレート１３１に載せたラックＲを挟んで対向する短辺側にもベースプレート１１０に対して位置を固定して設けられている。
　ラック移動規制部材１３２は、スライドプレート１３１に載せたラックＲを挟んで短辺側押圧片１３７と対向するように配置されている。
　ラック移動制限部材１３３は、ラックＲの長辺側の位置ずれを制限する長辺側移動制限部１３４と、ラックＲの短辺側の位置ずれを制限する短辺側移動制限部１３５とを有し、ラック移動規制部材１３２側の短辺側移動制限部１３５は、スライドプレート１３１と連動して進退移動可能に構成されている。
　ラック押圧部材１３６は、ラックＲを長辺側から押圧する長辺側押圧片１３８を２つ有し、２つの長辺側押圧片１３８は、２つのラック側回転体１３９にそれぞれ押圧用基部１３８ａを介して接続され、２つのラック側回転体１３９は、連動補助部材１４０で連結されている。
　また、一方のラック側回転体１３９は、連動補助部材１４０との接続部である伝達用基部１４１ａに伝達突起１４１を有しており、伝達突起１４１が伝達部材１４３に押圧されることで、連動補助部材１４０を介して２つのラック側回転体１３９を回転させる。
　このラック側回転体１３９の回転によって、長辺側押圧片１３８は進退移動する。
　トレイ固定ユニット１２０は、トレイＴを押圧するトレイ押圧部材１２３と、トレイ固定ユニット１２０上に載せたトレイＴを多少の位置ずれを許容して移動制限するトレイ移動制限部材１２２と、押圧されたトレイＴの移動を規制するトレイ移動規制部材１２１とを有している。
　また、トレイ押圧部材１２３は、トレイ側回転体１２４を介して後述するトレイ側連動部材１５４からトレイＴを押圧する駆動力を伝達されるように構成されている。
　駆動機構１５０は、駆動シャフト１１２に接続された駆動伝達レバー１５１と、トレイ押圧部材１２３およびラック押圧部材１３６に駆動力を与えるトレイ側連動部材１５４およびラック側連動部材１５５で構成された連動部材１５３と、駆動伝達レバー１５１とラック側連動部材１５５とを接続するレバー接続軸１５２とを有している。
　また、トレイ側連動部材１５４は面取り部１５６を有し、ベースプレート１１０の下面側には、面取り部１５６内に進入するように配置された移動量調整ストッパー１５７が設けられている。
　次に、本発明の一実施形態に係る低温保管システムの位置決め装置１００によるトレイＴおよびラックＲの位置決め手順について、図５乃至図１１に基づいて説明する。
　まず、図５乃至図７に示すように、トレイＴをトレイ固定ユニット１２０に、ラックＲをラック固定ユニット１３０に載せる。
　このとき、トレイ移動制限部材１２２はトレイ固定ユニット１２０上の所定の範囲内にトレイＴを誘導するとともに、所定の遊びを持ってトレイＴを保持するため、トレイＴをトレイ固定ユニット１２０に載せる際に、厳密な位置合わせをする必要がない。
　また、トレイ固定ユニット１２０に載せたトレイＴが振動や衝撃によって移動しても、トレイ移動規制部材１２１およびトレイ移動制限部材１２２によってトレイＴの位置が大きく変動することがない。
　ラック移動制限部材１３３も所定の遊びを持ってラックＲを保持するため、ラックＲをラック固定ユニット１３０に載せる際に、厳密な位置合わせをする必要がなく、ラック固定ユニット１３０に載せたラックＲが振動や衝撃によって移動しても、ラック移動制限部材１３３によってラックＲの位置が大きく変動することがない。
　また、このとき、トレイ押圧部材１２３およびラック押圧部材１３６は、それぞれトレイＴおよびラックＲを押圧する位置から離れた位置で待機している。
　次に、図８乃至図１１に示すように、駆動シャフト１１２を押圧すると、駆動シャフト１１２に接続された駆動伝達レバー１５１の一端が下方に押し込まれることで、駆動伝達レバー１５１の他端にレバー接続軸１５２を介して接続されたラック側連動部材１５５は押圧方向へ移動する。
　このとき、レバー接続軸１５２はトレイ側連動部材１５４に接触して直接押圧するため、一つの駆動シャフト１１２の押圧動作でラック側連動部材１５５およびトレイ側連動部材１５４を同時に作動できる。
　トレイ側連動部材１５４はレバー接続軸１５２によって押圧方向へ移動することで、トレイ側連動部材１５４の他端側に接続されたトレイ側回転体１２４を回転させる。
　これによって、トレイ押圧部材１２３はトレイＴに当接し、トレイＴを押圧する。
　このとき、面取り部１５６に移動量調整ストッパー１５７が進入しているため、トレイ側連動部材１５４は面取り部１５６の端部が移動量調整ストッパー１５７に当接する位置まで押圧方向へ移動する。
　これによって、トレイ押圧部材１２３によるトレイＴの過度な押圧を防ぐとともに、トレイ固定ユニット１２０への負荷を軽減できる。
　トレイＴは、トレイ押圧部材１２３によって押圧されると押圧方向へ移動するが、トレイ移動規制部材１２１に当接する位置で移動を規制される。
　このとき、トレイ移動規制部材１２１は、トレイＴを特定の位置へ誘導するようなガイドとして機能するようにも配置されているため、トレイ押圧部材１２３によって押圧されたトレイＴは、特定の位置へ確実に誘導、位置固定される。
　ラック側連動部材１５５はレバー接続軸１５２によって押圧方向へ移動することで、ラック側連動部材１５５に接続されたスライドプレート１３１をラックＲを載せた状態で押圧方向へ移動する。
　このとき、ラックＲはラック移動規制部材１３２に当接する位置で移動を規制されるが、スライドプレート１３１はラックＲの下を滑るようにさらに押圧方向へ移動し続け、短辺側押圧片１３７がラックＲに当接する位置まで移動し、短辺側押圧片１３７とラック移動規制部材１３２とでラックＲの短辺側を挟持する。
　また、スライドプレート１３１が押圧方向へ移動すると、スライドプレート１３１に設けられた伝達部材１４３も押圧方向へ移動し、伝達突起１４１を押圧する。
　このとき、伝達突起１４１の移動によってラック側回転体１３９が回転し、これによって長辺側押圧片１３８はラックＲの長辺側に当接してラックＲを押圧することで、ラックＲの長辺は長辺側押圧片１３８およびラックＲを挟んで長辺側押圧片１３８と対向する位置の長辺側移動制限部１３４で挟持される。
　ラック移動規制部材１３２は位置を固定されているため、短辺側押圧片１３７によって押圧されたラックＲは、ラック移動規制部材１３２側に向かって押圧される。
　このとき、ラックＲを挟んで長辺側押圧片１３８と対向する位置の長辺側移動制限部１３４は位置を固定されているため、スライドプレート１３１の移動方向と直交する方向で、ラック移動規制部材１３２と同様の機能をする。
　すなわち、長辺側押圧片１３８によってスライドプレート１３１の移動方向と直交する方向で押圧されているラックＲは、長辺側移動制限部１３４側に向かって押圧される。
　これによって、短辺側押圧片１３７および長辺側押圧片１３８によって押圧されているラックＲは、特定の位置へ確実に誘導、位置固定される。
　なお、短辺側押圧片１３７の上方と、ラックＲを挟んで短辺側押圧片１３７と対向する位置とには上昇防止ストッパー１４２が設けられているため、ラックＲから保管対象Ｃを取り出す際、保管対象ＣがラックＲに引っかかってラックＲも共に持ち上がりそうになっても、上昇防止ストッパー１４２によってラックＲの上面が押えられるため、確実に保管対象ＣのみをラックＲから持ち上げることができる。
　以上のように、ピッキング領域で保持されるトレイＴおよびラックＲは、常に特定の位置へ確実に誘導、位置固定されるため、予めトレイＴおよびラックＲのピッキング領域上の定位置を登録しておくことのみで、ピッキング作業時にカメラ等で位置を確認しなくても、トレイＴおよびラックＲの位置を正確に把握し、保管対象Ｃの移載を確実に実施できる。
　また、カメラ等の設備を必要としない分、装置構成の複雑化や大型化、コストアップなどを避けることができる。
　さらに、この位置決め装置１００は、駆動シャフト１１２を上下動させるのみで、トレイＴおよびラックＲの位置を特定の位置に固定できるため、例えば、駆動シャフト１１２の先端を、ピッキング装置（図示しない）で押し込んだ状態でピッキング作業をする構成であれば、ピッキング装置以外の装置を低温格納庫（図示しない）内に進入させることなく確実に保管対象Ｃの移載を実施できる。
　また、位置決め装置１００に熱源となる駆動源を有していないため、低温格納庫（図示しない）内の温度上昇を防ぐことができる。
　なお、例えば、連動部材１５３を付勢部材などで予め押圧方向と反対の方向へ付勢しておくことで、ピッキング作業終了後に駆動シャフト１１２の押圧を解除することのみで、自動的に連動部材１５３が駆動伝達レバー１５１を押し戻す方向へ移動し、トレイ押圧部材１２３およびラック押圧部材１３６によるトレイＴおよびラックＲの押圧を解除できるとともに、駆動シャフト１１２を基の位置へ復帰させることができる。
　以上、本発明の実施形態を詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
　なお、上述した実施形態では、駆動機構を有し、駆動機構は、駆動シャフトに接続された駆動伝達レバーと、トレイ押圧部材およびラック押圧部材に駆動力を与えるトレイ側連動部材およびラック側連動部材で構成された連動部材を有しているものとして説明したが、駆動機構の構成はこれに限定されず、例えば、連動部材を設けずに、トレイ押圧部材およびラック押圧部材に駆動伝達レバーから直接駆動力を伝達するように構成してもよく、トレイ側連動部材とラック側連動部材のそれぞれを独立して押圧する駆動伝達レバーを１つずつ設けてもよい。
　また、上述した実施形態では、駆動シャフトをピッキング装置で押圧しながらピッキング作業を実施するものとして説明したが、駆動シャフトの押圧方法はこれに限定されず、例えば、ピッキング装置とは別に押圧装置を低温格納庫外に設けて、低温格納庫外から押圧装置で駆動シャフトを押圧するように構成してもよい。
　また、上述した実施形態では、上昇防止ストッパーは、短辺側押圧片の中間位置と、ラックを挟んで対向する短辺側に設けられているものとして説明したが、上昇防止ストッパーの位置はこれに限定されず、例えば、上昇防止ストッパーが長辺側移動制限片の上部に形成されていてもよい。
　また、上述した実施形態では、トレイ側連動部材に面取り部を有し、ベースプレートの下面側には、面取り部内に進入するように配置された移動量調整ストッパーが設けられているものとして説明したが、駆動機構の構成はこれに限定されず、例えば、面取り部や移動量調整ストッパーがなくてもよく、面取り部や移動量調整ストッパーがラック側連動部材に設けられていてもよい。
　１００　・・・　位置決め装置
　１１０　・・・　ベースプレート
　１１１　・・・　摺動支持部
　１１２　・・・　駆動シャフト
　１１３　・・・　支持アーム
　１２０　・・・　トレイ固定ユニット
　１２１　・・・　トレイ移動規制部材
　１２２　・・・　トレイ移動制限部材
　１２３　・・・　トレイ押圧部材
　１２４　・・・　トレイ側回転体
　１３０　・・・　ラック固定ユニット
　１３１　・・・　スライドプレート
　１３２　・・・　ラック移動規制部材
　１３３　・・・　ラック移動制限部材
　１３４　・・・　長辺側移動制限部
　１３５　・・・　短辺側移動制限部
　１３６　・・・　ラック押圧部材
　１３７　・・・　短辺側押圧片
　１３８　・・・　長辺側押圧片
　１３８ａ・・・　押圧用基部
　１３９　・・・　ラック側回転体
　１４０　・・・　連動補助部材
　１４１　・・・　伝達突起
　１４１ａ・・・　伝達用基部
　１４２　・・・　上昇防止ストッパー
　１４３　・・・　伝達部材
　１５０　・・・　駆動機構
　１５１　・・・　駆動伝達レバー
　１５２　・・・　レバー接続軸
　１５３　・・・　連動部材
　１５４　・・・　トレイ側連動部材
　１５５　・・・　ラック側連動部材
　１５６　・・・　面取り部
　１５７　・・・　移動量調整ストッパー
　　　Ｃ　・・・　保管対象
　　　Ｔ　・・・　トレイ
　　　Ｒ　・・・　ラック

 

Claims (8)

  1. 　複数の保管対象をトレイに保持して低温格納庫内で保管可能な保管領域と、前記低温格納庫内でトレイを固定して保管対象を出し入れする位置決め装置が配置されたピッキング領域とを有する低温保管システムであって、
    　前記位置決め装置には、保管対象を移載して外部に搬入出するラックを位置固定するラック固定ユニットと、トレイを位置固定するトレイ固定ユニットと、前記ラック固定ユニットおよび前記トレイ固定ユニットを駆動する駆動機構とが設けられ、
    　前記ラック固定ユニットは、前記駆動機構によってラックを所定の方向へ押圧するラック押圧部材と、前記ラック押圧部材によって押圧されたラックの移動を規制するラック移動規制部材とを有し、
    　前記トレイ固定ユニットは、前記駆動機構によってトレイを所定の方向へ押圧するトレイ押圧部材と、前記トレイ押圧部材によって押圧されたトレイの移動を規制するトレイ移動規制部材とを有していることを特徴とする低温保管システム。
  2. 　前記トレイ固定ユニットには、トレイを所定の位置に遊びを有して保持するトレイ移動制限部材が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の低温保管システム。
  3. 　前記駆動機構は、前記トレイ押圧部材および前記ラック押圧部材をそれぞれの押圧方向へ進退移動させる連動部材と、前記連動部材に接続するとともに前記連動部材を進退移動する駆動伝達レバーとを有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の低温保管システム。
  4. 　前記連動部材は、前記トレイ押圧部材をトレイの押圧方向へ進退移動させるトレイ側連動部材と、前記ラック押圧部材をラックの押圧方向へ進退移動させるラック側連動部材とを有し、
    　前記駆動伝達レバーは、前記トレイ側連動部材および前記ラック側連動部材のうちいずれか一方と接続するレバー接続軸を有し、
    　前記レバー接続軸の一端は、前記トレイ側連動部材および前記ラック側連動部材のうち前記レバー接続軸に接続していない一方と当接可能な位置まで延出していることを特徴とする請求項３に記載の低温保管システム。
  5. 　前記駆動伝達レバーは、前記低温格納庫外からの外力によって操作可能に構成されていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の低温保管システム。
  6. 　前記連動部材は、前記トレイ押圧部材および前記ラック押圧部材のうち少なくとも一方を押圧方向と逆向きに付勢する付勢部材を有していることを特徴とする請求項３乃至請求項５に記載の低温保管システム。
  7. 　前記ラック押圧部材は、前記連動部材によって押圧方向へ進退移動するスライドプレートと、前記スライドプレートの進退移動方向と直交する方向にラックを押圧する補助押圧部材とをさらに有し、
    　前記スライドプレートには、下方に突出する伝達部材が設けられ、
    　前記補助押圧部材は、中心軸まわりに回転可能なラック側回転体と、前記ラック側回転体から半径方向外方に延びる伝達用基部および押圧用基部とを有し、
    　前記伝達用基部の先端部には、上方に突出する伝達突起が設けられ、
    　前記押圧用基部の先端部には、上方に突出する押圧片が設けられ、
    　前記伝達部材は、前記伝達突起を押圧可能に配置されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の低温保管システム。
  8. 　前記ラック固定ユニットには、前記ラック固定ユニットに位置固定したラックの上面に進退移動可能な上昇防止ストッパーが設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の低温保管システム。

     
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