WO2021182437A1

WO2021182437A1 - レーダーモジュール及びレーダーモジュールシステム

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Publication number: WO2021182437A1
Application number: PCT/JP2021/009163
Authority: WO
Inventors: 崇弘望月; 浩樹濱田; 太志鍵本; 唯澄三橋
Original assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Current assignee: Furukawa Electric Co Ltd
Priority date: 2020-03-10
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2022-09-10
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Abstract

レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができ、また、小型化、軽量化されたレーダーモジュールを提供する。　物標を検知するレーダーと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、を備えたレーダーモジュール。

Description

レーダーモジュール及びレーダーモジュールシステム

　本発明は、地面上の物標を検知するレーダーとレーダーの検知位置を検出するセンサ部とを備えたレーダーモジュール、及びレーダーモジュールとレーダーモジュールの位置情報を受信する情報端末とを備えたレーダーモジュールシステムに関するものである。

　道路監視装置として、道路脇等の道路付近にレーダーを設置することが検討されている。例えば、レーダーによるセンシングシステムにて、車、歩行者、自転車といった道路上の移動体の動きを監視し、移動体の動きに応じて、運転者や歩行者に、照明による表示や無線通信による通知等の警告手段にて、道路上の危険状況や交通状況を伝達することが検討されている。上記したレーダーによるセンシングシステムを道路上に適用することで、交通事故の防止、交通渋滞の緩和といった安全、快適な道路交通を実現することができる。

　ここで、レーダーを道路附属物（例えば、信号機、標識など）に設置して、道路を監視するシステムにおいて、道路上の危険状況や交通状況を正確に把握するために、レーダーから放射される電波が、道路や道路の周辺部の所望の領域に正確に照射されることが必要となる。従って、道路附属物に設置したレーダーの設置位置や設置方向にずれが生じることを防止するために、レーダーの稼働にあたり、レーダーの設置位置や設置方向を調整することが必要となる。

　レーダーの設置位置や設置方向を調整するために、事前にレーダーの取り付け高さや画角を設計しておいてから該設計に基づいてレーダーを設置する場合、レーダーの設置現場では、レーダーの取り付け位置合わせのための高さ計測作業、画角計測作業、方位計測作業が、それぞれ必要となり、レーダーの設置作業が繁雑であるという問題があった。

　そこで、カメラとレーダーが一体となった道路監視装置が提案されている（特許文献１）。特許文献１では、カメラの画像情報とレーダーの設置情報を用いて、カメラの撮影画像中の白線などに沿って、レーダーの座標系に基線を引き、レーダーの設置情報の基線がカメラの画像情報の白線などに対してずれが生じている場合には、レーダーの設置情報を更新して白線と基線を一致させる。すなわち、カメラの画像情報に基づいてレーダーの設置位置や設置方向を調整することで、レーダーの設置位置や設置方向を正確に調整するものである。

特開２００６－９０８２６号公報

　しかし、特許文献１では、レーダーの他にカメラを搭載し、カメラの画像情報に基づいてレーダーの設置位置や設置方向を調整する調整手段も必要となるので、装置が複雑化してしまうという問題があった。また、道路監視装置は、道路付近のポール等といった他の設備に併設される場合があることから、小型化、軽量化が要求される。しかし、レーダーの他にカメラを搭載する特許文献１の装置では、大型化、重量化してしまうという問題があった。

　上記事情に鑑み、本発明は、レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができ、また、小型化、軽量化されたレーダーモジュールを提供することを目的とする。

　本発明の構成の要旨は、以下の通りである。
　［１］物標を検知するレーダーと、
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えたレーダーモジュール。
　［２］前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた［１］に記載のレーダーモジュール。
　［３］前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた［１］に記載のレーダーモジュール。
　［４］前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた［１］に記載のレーダーモジュール。
　［５］前記センサ部が、さらに、前記レーダーの設置位置の高さを検出する距離センサを備えた［１］乃至［４］のいずれか１つに記載のレーダーモジュール。
　［６］前記レーダーと前記センサ部が、同一平面上に設置されている［１］乃至［５］のいずれか１つに記載のレーダーモジュール。
　［７］前記レーダーと前記センサ部が、同一の固定部材に設置されている［１］乃至［６］のいずれか１つに記載のレーダーモジュール。
　［８］前記レーダーが、第１の固定部材に設置され、前記センサ部が、第２の固定部材に設置され、前記第１の固定部材が連結部にて前記第２の固定部材と連結されている［１］乃至［６］のいずれか１つに記載のレーダーモジュール。
　［９］前記物標が、道路上の移動体である［１］乃至［８］のいずれか１つに記載のレーダーモジュール。
　［１０］物標を検知するレーダーと、
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えたレーダーモジュールと、
　前記通信部が送信した前記位置情報を受信する情報端末と、を備えたレーダーモジュールシステム。
　［１１］前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた［１０］に記載のレーダーモジュールシステム。
　［１２］前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた［１０］に記載のレーダーモジュールシステム。
　［１３］前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた［１０］に記載のレーダーモジュールシステム。
　［１４］前記情報端末が、前記通信部が送信した前記位置情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記位置情報に基づいて、前記レーダーの設置情報を生成する情報処理部と、前記情報処理部により生成された設置情報を表示する表示部と、を備える［１０］乃至［１３］のいずれか１つに記載のレーダーモジュールシステム。
　［１５］前記情報処理部が、前記センサ部が検出した前記位置情報に基づいて、前記レーダーが設置されている位置と方位と角度とを含む前記設置情報を生成する［１４］に記載のレーダーモジュールシステム。
　［１６］前記情報処理部が、前記レーダーの設置情報と、予め記憶されている、前記レーダーの設置に関する設置基本情報とを比較し、前記レーダーの設置情報と前記設置基本情報との差分を生成し、
　前記表示部が、前記情報処理部により生成された差分を表示する［１４］または［１５］に記載のレーダーモジュールシステム。
　［１７］前記情報処理部が、
　前記レーダーの設置情報に基づいて、前記レーダーの検知可能範囲と、前記レーダーが設置されている位置を特定し、
　所定のマップを参照して、特定した位置を検索し、
　前記表示部は、前記情報処理部により検索された前記所定のマップ上の特定の位置に、前記レーダーの検知可能範囲を表示する［１４］または［１５］に記載のレーダーモジュールシステム。

　本明細書中、「レーダーの放射面の中心軸」とは、レーダーから放射される電波の放射面に対し、レーダーにおけるレーダー放射部にて垂直に交わる中心軸を意味する。また、本明細書では、レーダーが検知する物標の検知範囲について、センサ部が検出する、レーダーの放射面の中心軸の方位に関する情報、レーダーの設置されている角度に関する情報、レーダーの設置位置に関する情報及びレーダーの設置位置の高さに関する情報のうち、１つ以上の情報を「位置情報」と総称する。

　本発明のレーダーモジュールの態様によれば、物標を検知するレーダーと、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、センサ部が検出した位置情報を収集し情報端末へ送信する通信部と、を備えることにより、センサ部がレーダーの設置位置や設置方向の情報を正確に取得できるので、レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができ、また、小型化、軽量化されたレーダーモジュールとすることができる。本発明のレーダーモジュールの態様によれば、物標を検知するレーダーと、レーダーの設置位置を検出する位置センサとレーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサとレーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサとを備えたセンサ部と、センサ部が検出した位置情報を収集し情報端末へ送信する通信部と、を備えることにより、センサ部がレーダーの設置位置や設置方向の情報を正確に取得できるので、レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができ、また、小型化、軽量化されたレーダーモジュールとすることができる。

　本発明のレーダーモジュールの態様によれば、センサ部が、さらに、レーダーの設置位置の高さを検出する距離センサを備えることにより、レーダーモジュールの設置位置の高さを検出できるので、レーダーモジュールを設置する位置の高さが予め判明していなくても、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができる。

　本発明のレーダーモジュールシステムの態様によれば、物標を検知するレーダーと、レーダーの設置位置を検出する位置センサとレーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサとレーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサとを備えたセンサ部と、センサ部が検出した位置情報を収集し外部へ送信する通信部と、を備えたレーダーモジュールと、通信部が送信した位置情報を受信する情報端末と、を備えることにより、レーダーの設置作業者は情報端末からレーダーの設置位置や設置方向の情報を容易且つ正確に把握することができる。また、本発明のレーダーモジュールシステムの態様によれば、レーダーの設置作業者は、レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向の情報を容易且つ正確に把握できるので、レーダー設置作業の効率が向上する。

本発明のレーダーモジュールの構成の概要を示す説明図である。（ａ）図は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、レーダーの水平検知範囲を平面視にて説明する概念図であり、（ｂ）図は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、レーダーの垂直検知範囲を側面視にて説明する概念図である。（ａ）図は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、方位センサの検知可能な面を平面視にて説明する概念図であり、（ｂ）図は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、角度検出センサの検知可能な面を側面視にて説明する概念図である。本発明のレーダーモジュールの方位センサで設定されたレーザーの検知範囲を平面視にて説明する概念図である。本発明のレーダーモジュールの角度検出センサで設定されたレーザーの検知範囲を側面視にて説明する概念図である。本発明のレーダーモジュールから放射された電波が、地面の所望の領域に照射された状態の説明図である。本発明のレーダーモジュールシステムの構成の概要を示す説明図である。本発明のレーダーモジュールシステムの情報端末が表示する、センサ部が検出した位置情報の第１実施形態例を示す説明図である。本発明のレーダーモジュールシステムの情報端末が表示する、センサ部が検出した位置情報の第２実施形態例を示す説明図である。

　以下に、本発明のレーダーモジュールについて、図面を用いながら説明する。図１は、本発明のレーダーモジュールの構成の概要を示す説明図である。

　図１に示すように、本発明のレーダーモジュール１は、物標を検知するレーダー１０と、レーダー１０の設置位置や設置方向の設置情報を位置情報として検出するセンサ部２０と、センサ部２０が検出した位置情報を収集し、収集した位置情報を情報端末（図１では、図示せず）へ送信する通信部３０と、を備えている。センサ部２０は、レーダー１０の設置に関する位置情報を検出する。通信部３０は、第１の通信線３１にてセンサ部２０と接続されている。センサ部２０が検出した位置情報は、センサ部２０から出力されて、第１の通信線３１を介して通信部３０へ送信される。

　レーダー１０は、所定の信号を送信し、送信した信号が物標によって反射され、この反射された信号を受信して、当該物標に関する情報を検出する装置である。物標とは、例えば、自動車、歩行者、自転車といった道路上の移動体である。本発明では、道路附属物（例えば、信号機、標識など）に、レーダー１０、すなわち、レーダーモジュール１が設置される構成について説明する。レーダー１０の水平方向の検知範囲としては、レーダー１０の使用条件等によって適宜選択可能である。また、レーダー１０の垂直方向の検知範囲としては、レーダー１０の使用条件等によって適宜選択可能である。なお、本明細書中、「レーダーの水平検知範囲」とは、レーダーから放射された電波が照射される照射面の延在方向に対し平行方向の面の検知範囲を意味する。また、「レーダーの垂直検知範囲」とは、レーダーから放射された電波が照射される照射面の延在方向に対し垂直方向の面の検知範囲を意味する。

　センサ部２０は、レーダー１０の設置位置を検出する位置センサ２１と、レーダー１０の放射面の中心軸の方位を検出する方位センサ２２と、レーダー１０の設置されている角度を検出する角度検出センサ２３と、レーダー１０の設置位置の高さを検出する距離センサ２４と、を備えている。また、センサ部２０とレーダー１０の位置関係は、所定の状態に設定され、且つ所定の状態にて固定されている。上記から、方位センサ２２は、レーダー１０から放射された電波の地上における照射面に対して水平方向のレーダー１０の角度を検知する。角度検出センサ２３は、レーダー１０から放射された電波の地上における照射面に対して垂直方向のレーダー１０の角度を検知する。距離センサ２４は、レーダー１０の設置位置と該設置位置から重力方向下方に位置する地面との距離を検知する。

　レーダー１０と所定の位置関係に固定されているセンサ部２０が、位置センサ２１と方位センサ２２と角度検出センサ２３と距離センサ２４とを備えることで、レーダー１０の設置情報である、レーダー１０から放射された電波の地上における照射面の位置を取得することができる。なお、センサ部２０とレーダー１０の位置関係の設定方法の詳細については、後述する。

　センサ部２０とレーダー１０が、所定の位置関係に設定され、且つ所定の位置関係にて固定される態様としては、特に限定されず、例えば、レーダー１０とセンサ部２０が、平板状の基板等の支持部材に載置されることで同一平面上に設置されている態様、レーダー１０とセンサ部２０が、レーダー１０とセンサ部２０を収納する収納部材等、同一の固定部材に設置されている態様、レーダー１０が、第１の収納部材等の第１の固定部材に設置され、センサ部２０が、第２の収納部材等の第２の固定部材に設置され、第１の固定部材が連結部にて第２の固定部材と連結されていることで、第１の固定部材と第２の固定部材が所定の位置関係に設定され、且つ固定されている態様等が挙げられる。上記態様では、センサ部２０は、支持部材または固定部材において、レーダー１０とは異なる部位に設置されている。

　位置センサ２１としては、例えば、ＧＰＳセンサが挙げられる。方位センサ２２としては、例えば、地磁気センサが挙げられる。角度検出センサ２３としては、例えば、加速度センサが挙げられる。距離センサ２４としては、例えば、超音波センサが挙げられる。

　なお、図１のレーダーモジュール１では、通信部３０は、第２の通信線３２にてレーダー１０とも接続されている。レーダー１０が検知した移動体である物標の情報は、レーダー１０から出力されて、第２の通信線３２を介して通信部３０へ送信される。通信部３０が第２の通信線３２にてレーダー１０と接続されていることで、通信部３０と接続されている情報端末にて、レーダー１０の動作確認をすることができる。従って、情報端末にて、レーダー１０の動作確認をする必要がない場合には、通信部３０は第２の通信線３２にてレーダー１０と接続されていなくてもよい。

　また、図１のレーダーモジュール１では、センサ部２０は距離センサ２４を備えているが、レーダー１０の設置位置の高さが予め判明している場合には、距離センサ２４を備えていなくてもよい。

　次に、センサ部２０とレーダー１０の位置関係の設定方法について、図面を用いながら説明する。図２（ａ）は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、レーダーの水平検知範囲を平面視にて説明する概念図であり、図２（ｂ）は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、レーダーの垂直検知範囲を側面視にて説明する概念図である。図３（ａ）は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、方位センサの検知可能な面を平面視にて説明する概念図であり、図３（ｂ）は、レーダーとセンサ部の配置を設定する際の、角度検出センサの検知可能な面を側面視にて説明する概念図である。

　レーダー１０とセンサ部２０の位置関係を設定するにあたり、図２（ａ）に示すように、レーダー１０の水平検知範囲１１がレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００の延在方向に対し平行方向となり、且つ、図２（ｂ）に示すように、レーダー１０の垂直検知範囲１２がレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００の延在方向に対し垂直方向となるように、レーダー１０を支持体２０１に設置する。上記したレーダー１０の放射方向が、レーダー１０の基準位置である。

　さらに、レーダー１０とセンサ部２０の位置関係を設定するにあたり、図３（ａ）に示すように、レーダー１０の放射面の中心軸の方位を検出する方位センサ２２の検知方向４２がレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００の延在方向に対し平行方向となり、且つ、図３（ｂ）に示すように、レーダー１０の設置されている角度を検出する角度検出センサ２３の検知方向４３がレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００の延在方向に対し垂直方向となるように、センサ部２０を支持体２０１に設置する。上記のようにして、センサ部２０とレーダー１０の位置関係が設定されることで、センサ部２０の検知方向とレーダー１０からの電波Ｅの放射方向が関連づけられる。結果、センサ部２０とレーダー１０の位置関係は、所定の状態に設定され、且つ所定の状態にて固定されていることとなる。

　次に、センサ部２０の検知方向とレーダー１０からの電波Ｅの放射方向との関係について図面を用いながら説明する。図４は、本発明のレーダーモジュールの方位センサで設定されたレーザーの検知範囲を平面視にて説明する概念図である。図５は、本発明のレーダーモジュールの角度検出センサで設定されたレーザーの検知範囲を側面視にて説明する概念図である。

　図４に示すように、レーダーモジュール１の方位センサ２２が、Ｎ極に対して所定角度θ１の検知方向４２に調整されることで、レーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００を、レーダーモジュール１のレーダー１０の水平検知範囲１１に沿って地面上の所定の領域に設定できる。また、図５に示すように、レーダーモジュール１の角度検出センサ２３が、重力方向に対して所定角度θ２の検知方向４３に調整されることで、レーダーモジュール１のレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００を、レーダー１０の垂直検知範囲１２に沿って地面上の所定の領域に設定できる。上記から、方位センサ２２の検知方向４２と角度検出センサ２３の検知方向４３が、それぞれ、所定の方向に設定されることで、レーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００の領域を所定の領域に設定できる。

　次に、レーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００を所望の領域に設定する方法について図面を用いながら説明する。図６は、本発明のレーダーモジュールから放射された電波が、地面の所望の領域に照射された状態の説明図である。

　上記の通り、レーダーモジュール１の方位センサ２２が、Ｎ極に対して所定角度θ１の検知方向４２に調整されることで、レーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００を水平検知範囲１１に沿って所定の領域に設定でき、レーダーモジュール１の角度検出センサ２３が、重力方向に対して所定角度θ２の検知方向４３に調整されることで、レーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００を垂直検知範囲１２に沿って所定の領域に設定できる。従って、図６に示すように、レーダーモジュール１が電波Ｅの照射面２００に対して垂直方向の回転軸Ｌ１にてＴ１方向に沿って回動されることで、レーダー１０の水平検知範囲１１に沿ってレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００が移動する。また、レーダーモジュール１が電波Ｅの照射面２００に対して平行方向の回転軸Ｌ２にてＴ２方向に沿って回動されることで、レーダー１０の垂直検知範囲１２に沿ってレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００が移動する。上記から、レーダーモジュール１が、回転軸Ｌ１にて所定量回動され、回転軸Ｌ２にて所定量回動されることで、地面の所望の領域にレーダー１０から放射された電波Ｅの照射面２００が位置合わせされる。

　上記から、本発明のレーダーモジュール１によれば、物標を検知するレーダー１０と、レーダー１０の設置位置を検出する位置センサ２１とレーダー１０の放射面の中心軸の方位を検出する方位センサ２２とレーダー１０の設置されている角度を検出する角度検出センサ２３とを備えたセンサ部２０と、を備えることにより、センサ部２０がレーダー１０の設置位置や設置方向の情報を正確に取得できる。また、センサ部２０が検出した位置情報を収集し情報端末へ送信する通信部３０を備えることにより、レーダー１０の設置現場にて、レーダー１０の設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができる。また、本発明のレーダーモジュール１によれば、構造が簡易なので、小型化、軽量化が可能となる。

　次に、本発明のレーダーモジュールを有するレーダーモジュールシステムについて説明する。図７は、本発明のレーダーモジュールシステム２の構成の概要を示す説明図である。

　図７に示すように、本発明のレーダーモジュールシステム２は、本発明のレーダーモジュール１と、レーダーモジュール１の通信部３０に接続された情報端末１００とを備えている。上記の通り、通信部３０は、センサ部２０が検出したレーダー１０の設置に関する位置情報を収集し、収集した位置情報を情報端末１００へ送信する。情報端末１００は、通信部３０が送信した上記位置情報を受信する。

　情報端末１００は、第３の通信線３３を介して通信部３０、ひいては、レーダーモジュール１と接続されている。第３の通信線３３としては、特に限定されず、無線通信、有線通信等が挙げられる。

　図７に示すように、情報端末１００は、通信部３０が送信したレーダー１０の設置に関する位置情報を受信する受信部１０１と、受信部１０１が受信したセンサ部２０の検出した位置情報に基づいて、レーダー１０の設置情報を生成する情報処理部１０２と、情報処理部１０２により生成されたレーダー１０の設置情報を表示する表示部１０３と、を備えている。情報処理部１０２は、センサ部２０が検出した位置情報に基づいて、レーダー１０が設置されている位置と方位と角度とを含むレーダー１０の設置情報を生成する。生成されたレーダー１０の設置情報に基づいて、レーダーモジュール１のレーダー１０から放射された電波の照射面の位置情報が、情報端末１００の表示部１０３によって可視化される。

　次に、情報端末１００の表示部１０３の表示方法例について図面を用いながら説明する。まず、表示部１０３の表示方法の第１実施形態例を説明する。図８は、本発明のレーダーモジュールシステムの情報端末が表示する、センサ部が検出したレーダーの照射方向の位置情報の第１実施形態例を示す説明図である。

　図８に示すように、表示部１０３の表示方法の第１実施形態例では、センサ部２０が検出したレーダー１０の照射方向の計測値（センサ部２０が実測した数値）とレーダー１０の所望の照射方向を示す目標値（目的とする数値）との差分が表示されている。具体的には、レーダー１０の設置位置の高さ、垂直方向の角度及び水平方向の方位について、レーダー１０の照射方向の計測値と目標値との差分が、それぞれ、が表示されている。

　上記から、表示部１０３の表示方法の第１実施形態例では、情報処理部１０２が、センサ部２０が実測した数値であるレーダー１０の設置情報と、予め記憶されている、レーダー１０の設置に関する設置基本情報（すなわち、レーダー１０の照射方向の目標値）とを比較し、レーダー１０の設置情報と設置基本情報との差分を生成し、表示部１０３が、情報処理部１０２により生成された差分を表示する。

　レーダー１０の設置作業者は、レーダー１０の設置位置の高さ、垂直方向の角度及び水平方向の方位の計測値が、表示部１０３に表示されているレーダー１０の設置位置の高さ、垂直方向の角度及び水平方向の方位の目標値に合致するよう、すなわち、表示部１０３に表示される計測値と目標値との差分がなくなるよう、レーダーモジュール１を、照射面に対して垂直方向の回転軸にて所定量回動させ、また、照射面に対して平行方向の回転軸にて所定量回動させる。レーダー１０の設置作業者は、表示部１０３に表示される計測値と目標値との差分がなくなるようにすることで、所望の領域にレーダー１０の照射面を容易に位置合わせすることができる。

　次に、表示部１０３の表示方法の第２実施形態例を説明する。図９は、本発明のレーダーモジュールシステムの情報端末が表示する、センサ部が検出したレーダーの照射面の位置情報の第２実施形態例を示す説明図である。

　図９に示すように、表示部１０３の表示方法の第２実施形態例では、情報端末１００の情報処理部１０２が、センサ部２０が検出した位置情報に基づいて作成したレーダー１０の設置情報と、予め情報処理部１０２に記憶されている、レーダー１０の水平方向の検知範囲の情報と垂直方向の検知範囲の情報と検知距離の情報を含むレーダー１０の特性情報と、に基づいて、所定のマップ１２０を参照して、マップ１２０上におけるレーダー１０の検知可能範囲を判定する。情報処理部１０２で判定されたレーダー１０の検知可能範囲に基づいて、表示部１０３が、レーダー１０の実際の検知可能範囲１１０をマップ１２０上に表示する。また、表示部１０３には、レーダー１０の設置位置１１１もマップ１２０上に表示されている。

　上記から、表示部１０３の表示方法の第２実施形態例では、情報処理部１０３は、センサ部２０が検出した位置情報から作成したレーダー１０の設置情報に基づいて、レーダー１０の検知可能範囲と、レーダー１０が設置されている位置を特定し、所定のマップ１２０を参照して、特定した位置を検索し、表示部１０３は、情報処理部１０３により検索された所定のマップ１２０上の特定の位置に、レーダー１０の検知可能範囲を表示する。

　レーダー１０の設置作業者は、表示部１０３に表示されるマップ１２０上のレーダー１０の検知可能範囲１１０を確認しながら、レーダーモジュール１を、照射面に対して垂直方向の回転軸にて所定量回動させ、また、照射面に対して平行方向の回転軸にて所定量回動させることにより、レーダー１０の検知可能範囲１１０をマップ１２０上の所望の領域に位置合わせする。レーダー１０の設置作業者は、表示部１０３を確認しながらレーダー１０の検知可能範囲１１０をマップ１２０上の所望の領域に位置合わせすることにより、所望の領域にレーダー１０の照射面を容易に調整することができる。

　情報端末１００としては、例えば、スマートフォン、タブレット型のパーソナルコンピュータ、ノート型パーソナルコンピュータ等、携帯が容易な情報端末を挙げることができる。

　本発明のレーダーモジュールシステム２によれば、レーダーモジュール１と、レーダーモジュール１の通信部３０が送信したレーダー１０の設置に関する位置情報を受信する情報端末１００と、を備えることにより、レーダー１０の設置作業者は情報端末１００からレーダー１０の設置位置や設置方向の情報を容易且つ正確に把握することができる。また、本発明のレーダーモジュールシステム２によれば、レーダー１０の設置作業者は、レーダー１０の設置現場にて、レーダー１０の設置位置や設置方向の情報を容易且つ正確に把握できるので、レーダー１０の設置作業の効率が向上する。

　次に、本発明のレーダーモジュール及びレーダーモジュールシステムの他の実施形態について説明する。上記レーダーモジュール及びレーダーモジュールシステムでは、センサ部は、レーダーの設置位置を検出する位置センサと、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えていた。これに代えて、レーダーの設置位置が事前に決められており、レーダーの設置作業者が位置センサを携行している等の場合であり、且つレーダーの設置される角度を事前に決めることが可能であり、レーダーモジュールの組み立て時にレーダーの設置される角度を予め設計し固定できる等の場合には、センサ部は、位置センサと角度検出センサを備えていなくても、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えていれば、レーダーの設置位置や設置方向の情報を正確に取得できる。従って、上記の場合には、センサ部は、方位センサを備えていればよい。

　また、上記レーダーモジュール及びレーダーモジュールシステムでは、センサ部は、レーダーの設置位置を検出する位置センサと、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えていた。これに代えて、レーダーの設置位置が事前に決められており、レーダーの設置作業者が位置センサを携行している等の場合には、センサ部は、位置センサを備えていなくても、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサとレーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサを備えていれば、レーダーの設置位置や設置方向の情報を正確に取得できる。従って、上記の場合には、センサ部は、方位センサと角度検出センサを備えていればよい。

　また、上記レーダーモジュール及びレーダーモジュールシステムでは、センサ部は、レーダーの設置位置を検出する位置センサと、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えていた。これに代えて、レーダーの設置される角度を事前に決めることが可能であり、レーダーモジュールの組み立て時にレーダーの設置される角度を予め設計し固定できる等の場合には、センサ部は、角度検出センサを備えていなくても、レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサとレーダーの設置位置を検出する位置センサを備えていれば、レーダーの設置位置や設置方向の情報を正確に取得できる。従って、上記の場合には、センサ部は、方位センサと位置センサを備えていればよい。

　上記レーダーモジュールでは、レーダーとセンサ部の固定手段として支持部材や固定部材が用いられていたが、レーダーとセンサ部の上記固定手段は、遠隔操作にて、動かせる態様としてもよい。すなわち、レーダーの設置作業者が、情報端末の表示部に表示されるレーダーの実際の位置情報に基づいて、所望の領域にレーダーの照射面を位置合わせする際に、情報端末の表示部を見ながら、リモートコントロール等の遠隔操作にて、レーダーモジュールを照射面に対して垂直方向の回転軸にて所定量回動させ、また、照射面に対して平行方向の回転軸にて所定量回動させてもよい。

　上記レーダーモジュールシステムでは、情報端末の表示部の表示方法の第１実施形態例では、センサ部が検出したレーダーの照射方向の計測値とレーダーの所望の照射方向を示す目標値との差分が表示されていたが、これに代えて、センサ部が検出したレーダーの照射方向の計測値のみを表示する態様としてもよく、センサ部が検出したレーダーの照射方向の計測値とレーダーの所望の照射方向を示す目標値とを表示する態様としてもよい。

　本発明のレーダーモジュールは、レーダーの設置現場にて、レーダーの設置位置や設置方向を容易且つ正確に調整することができるので、例えば、交差点における歩行者や車両等、道路上の移動体の動きを検出する道路監視装置の分野で利用することができる。

　１　　　　　　　レーダーモジュール
　２　　　　　　　レーダーモジュールシステム
　１０　　　　　　レーダー
　１１　　　　　　水平検知範囲
　１２　　　　　　垂直検知範囲
　２０　　　　　　センサ部
　２１　　　　　　位置センサ
　２２　　　　　　方位センサ
　２３　　　　　　角度検出センサ
　２４　　　　　　距離センサ
　３０　　　　　　通信部
　１００　　　　　情報端末

Claims

　物標を検知するレーダーと、
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えたレーダーモジュール。
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた請求項１に記載のレーダーモジュール。
　前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた請求項１に記載のレーダーモジュール。
　前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を情報端末へ送信する通信部と、
を備えた請求項１に記載のレーダーモジュール。
　前記センサ部が、さらに、前記レーダーの設置位置の高さを検出する距離センサを備えた請求項１乃至４のいずれか１項に記載のレーダーモジュール。
　前記レーダーと前記センサ部が、同一平面上に設置されている請求項１乃至５のいずれか１項に記載のレーダーモジュール。
　前記レーダーと前記センサ部が、同一の固定部材に設置されている請求項１乃至６のいずれか１項に記載のレーダーモジュール。
　前記レーダーが、第１の固定部材に設置され、前記センサ部が、第２の固定部材に設置され、前記第１の固定部材が連結部にて前記第２の固定部材と連結されている請求項１乃至６のいずれか１項に記載のレーダーモジュール。
　前記物標が、道路上の移動体である請求項１乃至８のいずれか１項に記載のレーダーモジュール。
　物標を検知するレーダーと、
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサを備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えたレーダーモジュールと、
　前記通信部が送信した前記位置情報を受信する情報端末と、を備えたレーダーモジュールシステム。
　前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた請求項１０に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた請求項１０に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記レーダーの設置位置を検出する位置センサと、前記レーダーの放射面の中心軸の方位を検出する方位センサと、前記レーダーの設置されている角度を検出する角度検出センサと、を備えたセンサ部と、
　前記センサ部が検出した位置情報を収集し、収集した前記位置情報を外部へ送信する通信部と、
を備えた請求項１０に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記情報端末が、
　前記通信部が送信した前記位置情報を受信する受信部と、
　前記受信部が受信した前記位置情報に基づいて、前記レーダーの設置情報を生成する情報処理部と、
　前記情報処理部により生成された設置情報を表示する表示部と、を備える請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記情報処理部が、前記センサ部が検出した前記位置情報に基づいて、前記レーダーが設置されている位置と方位と角度とを含む前記設置情報を生成する請求項１４に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記情報処理部が、前記レーダーの設置情報と、予め記憶されている、前記レーダーの設置に関する設置基本情報とを比較し、前記レーダーの設置情報と前記設置基本情報との差分を生成し、
　前記表示部が、前記情報処理部により生成された差分を表示する請求項１４または１５に記載のレーダーモジュールシステム。
　前記情報処理部が、
　前記レーダーの設置情報に基づいて、前記レーダーの検知可能範囲と、前記レーダーが設置されている位置を特定し、
　所定のマップを参照して、特定した位置を検索し、
　前記表示部は、前記情報処理部により検索された前記所定のマップ上の特定の位置に、前記レーダーの検知可能範囲を表示する請求項１４または１５に記載のレーダーモジュールシステム。