WO2021177154A1 - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

運転支援装置１は車両８の運転支援が開始されて車両８が走行可能状態にされると共に運転支援に関する表示４が行われた場合、運転者が表示４を認識したか否かで、運転者が意識して操作を行える運転可能状態にあるか否かを判定する判定部１０と、判定部１０によって運転可能状態にあると判定された場合、操作の受け付けを許可する制御部１６と、を有する。

Description

運転支援装置 関連出願の相互参照

本出願は、２０２０年３月３日に出願された日本国特許出願２０２０－０３５６４１号の優先権を主張するものであり、日本国特許出願２０２０－０３５６４１号の全内容を本出願に参照により援用する。

本発明は、運転支援装置に関する。

車両周辺の実画像と共に表示される目標駐車枠を移動させることにより運転者による目標駐車位置の設定が行われ、設定された目標駐車位置まで車両を導く駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

この駐車支援装置は、目標駐車位置の設定が行われた後、運転者がブレーキペダルの踏み込み量を緩めることで設定された目標駐車位置まで車両を導く制御が開始される。

特開２００９－２６９４６２号公報

特許文献１に開示された駐車支援装置は、運転者が意図せずブレーキペダルの踏み込みを緩めると、運転者の意図に反して車両が動き始めてしまう問題がある。

本発明の目的は、意図しない操作の受け付けを抑制することができる運転支援装置を提供することにある。

本発明の一実施形態による運転支援装置は、車両の運転支援が開始されて車両が走行可能状態にされると共に運転支援に関する表示が行われた場合、運転者が表示を認識したか否かで、運転者が意識して操作を行える運転可能状態にあるか否かを判定する判定部と、判定部によって運転可能状態にあると判定された場合、操作の受け付けを許可する制御部と、を有する。

本発明の一実施形態によれば、意図しない操作の受け付けを抑制する運転支援装置を提供することができる。

図１Ａは、実施の形態に係る運転支援装置が配置された車室内を示す説明図である。 図１Ｂは、実施の形態に係る運転支援装置のブロック図である。 図２Ａは、実施の形態に係る運転支援装置の判定部が算出する視線について説明するために運転者を側面から見た状態を示す説明図である。 図２Ｂは、実施の形態に係る車両制御システムのブロック図である。 図３Ａは、実施の形態に係る運転支援装置の判定部による表示の認識の判定を説明するための運転者の眼球周りの説明図である。 図３Ｂは、実施の形態に係る運転支援装置の判定部による視線を算出するためのシステムを説明するための説明図である。 図４Ａは、メータディスプレイに表示された表示を示す説明図である。 図４Ｂは、インジケータを示す説明図である。 図４Ｃは、インジケータの点灯を示す説明図である。 図５は、実施の形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

（実施の形態の要約）
実施の形態に係る運転支援装置は、車両の運転支援が開始されて車両が走行可能状態にされると共に運転支援に関する表示が行われた場合、運転者が表示を認識したか否かで、運転者が意識して操作を行える運転可能状態にあるか否かを判定する判定部と、判定部によって運転可能状態にあると判定された場合、操作の受け付けを許可する制御部と、を有する。

運転支援装置は、運転者が運転支援に関する表示を認識しない状態で意図しない操作を行っても受け付けられないので、この構成を採用しない場合と比べて、意図しない操作の受け付けを抑制することができる。

[実施の形態]
（運転支援装置１の概要）
図１Ａは、車室内を示す図であり、図１Ｂは、運転支援装置のブロック図である。図２Ａは、視線について説明するために運転者を側面から見た状態を示す説明図であり、図２Ｂは、車両制御システムのブロック図である。なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１Ｂ及び図２Ｂでは、主な信号や情報の流れを矢印で示している。さらに数値範囲を示す「Ａ～Ｂ」は、Ａ以上Ｂ以下の意味で用いるものとする。

運転支援装置１は、車両８の自動運転機能による運転支援が行われ、車両８が走行可能状態にある際、運転者が走行可能状態を認識するまで、操作の受け付けを許可しないように構成されている。

具体的には、運転支援装置１は、図１Ａ、図１Ｂ、及び図２Ａに示すように、車両８の運転支援が開始されて車両８が走行可能状態にされると共に運転支援に関する表示４が行われた場合、運転者が表示４を認識したか否かで、運転者が意識して操作を行える運転可能状態にあるか否かを判定する判定部１０と、判定部１０によって運転可能状態にあると判定された場合、操作の受け付けを許可する制御部１６と、を有する。

制御部１６は、判定部１０によって運転可能状態にないと判定された場合、操作の受け付けを不許可とする。

走行可能状態は、車両８のシフト装置３３が前進可能なドライブレンジ（＝Ｄレンジ）、又は後進可能なリバースレンジ（＝Ｒレンジ）に切り替わった状態である。

運転支援に関する表示４は、表示装置に表示された画像による表示、及び表示灯の点灯による表示の少なくとも１つによって行われる。なお表示４を表示する表示装置とは、図１Ａに示すメインディスプレイ３８、メータディスプレイ３９及びヘッドアップディスプレイ４０の少なくとも１つである。表示４は、運転者の視線移動が少ないメータディスプレイ３９及びヘッドアップディスプレイ４０の少なくとも一方に表示される。

運転支援装置１は、図２Ｂに示すように、車両８の車両制御システム３に含まれている。車両制御システム３は、運転支援装置１と、車両制御装置３１と、自動運転装置３２と、シフト装置３３と、駆動装置３４と、アクセル装置３５と、ブレーキ装置３６と、シートベルト装置３７と、メインディスプレイ３８と、メータディスプレイ３９と、ヘッドアップディスプレイ４０と、出力装置４１と、を備えて構成されている。車両制御システム３は、運転支援装置１などが車両ＬＡＮ（Local Area Network）３０を介して相互に接続されている。

（運転支援装置１の構成）
運転支援装置１は、図１Ｂに示すように、判定部１０と、記憶部１２と、通信部１４と、制御部１６と、を有する。

判定部１０は、運転者の視線５を算出し、視線５と表示４とが予め定められた期間、交差する場合、運転可能状態にあると判定する。この予め定められた期間は、０．５～２．０秒が好ましく、１．０～１．５秒がより好ましい。本実施の形態の予め定められた期間は、一例として、１秒である。

この運転者による運転の開始は、一例として、自動運転装置３２によって判定され、Ｄシート８２の着座の検出、シートベルト３７０の装着の検出、ステアリング８６の把持の検出、アクセルペダル３５０の操作の検出、及びブレーキペダル３６０の踏み込みの検出の複数の検出の組み合わせでも良いし、規定した運転者のドライビングポジションの検出でも良い。本実施の形態の自動運転装置３２は、図２Ａに示すように、運転者９のＤシート８２の着座の検出、シートベルト３７０の装着の検出、ステアリング８６の把持の検出、及びブレーキペダル３６０の踏み込みの検出の条件が成立した場合、運転が開始されると判定する。

なおドライビングポジションの検出は、例えば、車室内に配置されたカメラの画像を処理することで行われる。自動運転装置３２は、例えば、図２Ａに示すように、運転者９の顔９２が前方を向いていること、運転者９が手９０によってステアリング８６を把持していること、ブレーキペダル３６０が踏み込まれていることなどによって規定したドライビングポジションを判定する。なおステアリング８６の把持は、カメラの画像を処理して検出されても良いし、ステアリング８６に配置されたセンサによって検出されても良い。またブレーキペダル３６０の操作は、ブレーキ装置３６によって検出される。

続いて以下では、視線５の検出に基づく運転者の表示４の認識に関して説明する。図３Ａは、運転者の眼球周りの図であり、図３Ｂは、視線を算出するためのシステムを説明するための図である。なお表示４は、メータディスプレイ３９になされるものとする。

判定部１０は、図１Ｂに示すように、カメラ１００と、照明１０１と、視線検出部１０２と、を備えている。カメラ１００は、ユーザの顔が撮像できるように、車両８の天井やステアリングコラム８７などに配置される。照明１０１は、撮像の際、運転者９の顔９２を近赤外線で照明する。本実施の形態のカメラ１００及び照明１０１は、ステアリングコラム８７に配置されている。そしてカメラ１００は、周期的にユーザを撮像する。なお変形例として判定部１０は、赤外線センサなどを用いて運転者９の視線５を検出するように構成されても良い。

視線検出部１０２は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（＝Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭ（＝Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。

本実施の形態の視線検出部１０２は、一例として、プルキニエ像９４を用いた方法を用いて視線５を検出する。以下では、運転者９の視線５と意識領域６との交差の検出について説明する。なお意識領域６は、一例として、表示４がなされるメータディスプレイ３９を含む面として設定される。

視線検出部１０２は、照明１０１によって近赤外線を眼球９３に照射し、角膜表面での反射光（プルキニエ像９４）及び瞳孔９５の位置から視線５と意識領域６との交点である交点５０を算出するように構成されている。なお、この意識領域６の面積は、視線検出部１０２の処理速度が著しく低下しない程度に設定されることが好ましい。

具体的には、視線検出部１０２は、カメラ１００が撮像した画像１００ａを類似輝度の領域別にセグメント化し、セグメント化された各領域の中から瞳孔領域を領域形状からパターンマッチング法などを用いて決定する。

次に、視線検出部１０２は、瞳孔９５の輪郭集合に対して誤差二乗和最小による楕円近似を行って楕円中心を求める。

次に、視線検出部１０２は、求めた楕円中心から一定範囲内を対象としてプルキニエ像９４の検出を行う。このプルキニエ像９４の中心座標は、得られた領域の重心である。

次に、視線検出部１０２は、得られた瞳孔９５及びプルキニエ像９４から視線５の算出を行う。以下では、この算出について説明する。

図３Ｂに示す画像座標系（Ｘ_ｂＹ_ｂ座標系）における座標は、例えば、世界座標系（ＸＹＺ系座標）のＺ座標が既知であるとき、画像座標系の座標を世界座標系の座標に変換することが可能となる。また、カメラ座標系（ｘ_ａｙ_ａｚ_ａ座標系）における角膜曲率中心をプルキニエ像９４から求める。

そして、視線検出部１０２は、カメラ座標系における角膜曲率中心と瞳孔中心の座標を算出し、各座標を世界座標系の座標に座標変換して世界座標系における視線ベクトルを求める。判定部１０は、この視線ベクトルが意識領域６と交点５０において交差する場合、運転者の意識が意識領域６に向いている、つまり運転者９が表示４を認識していると判定する。

なお視線検出の方法は、上記の例に限定されず、目の位置や顔の回転角度などから交点５０を算出する方法などの方法が適用可能である。

また判定部１０は、視線５が意識領域６と交差する場合、運転者９が表示４を認識していると判定したがこれに限定されない。変形例として判定部１０は、運転者９の顔９２が表示４を表示するメータディスプレイ３９に向いている場合、運転者９が表示４を認識していると判定しても良い。

判定部１０は、運転者９が表示４を認識しているか否かを示す認識情報Ｓ_１を生成して制御部１６に出力する。

記憶部１２は、例えば、半導体メモリ、ＨＤＤ（＝Hard Disk Drive）やＳＳＤ（＝Solid State Drive）などの記憶装置である。本実施の形態の記憶部１２は、一例として、半導体メモリである。

通信部１４は、車両ＬＡＮ３０を介して車両制御装置３１などと通信ができるように構成されている。

制御部１６は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭなどから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部１６が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部１６は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。

制御部１６は、通信部１４を介して取得した報知指示信号Ｓ_２に基づいて表示４を表示させる表示指示信号Ｓ_３を出力すると共に、運転者９が表示４を認識するか否かの判定を判定部１０に指示する。この表示指示信号Ｓ_３は、通信部１４及び車両ＬＡＮ３０を介して、表示４を行う表示装置に入力する。なお報知指示信号Ｓ_２は、例えば、自動運転装置３２から出力される。

制御部１６は、判定部１０から取得した認識情報Ｓ_１に基づいて運転者が表示４を認識した場合、操作の受け付けを許可する操作許可信号Ｓ_４を、通信部１４を介して車両制御装置３１に出力する。この操作とは、例えば、シフト装置３３、アクセル装置３５及びステアリング８６になされた操作である。

ここで本実施の形態の表示４の表示指示は、運転支援装置１から行ったがこれに限定されず、自動運転装置３２が報知指示信号Ｓ_２と共に表示４を表示する表示装置に表示指示信号を出力するように構成されても良い。

図４Ａは、メータディスプレイに表示された表示の一例を示し、図４Ｂは、インジケータの一例を示し、図４Ｃは、インジケータの点灯の一例を示している。

表示４は、図４Ａに示すように、メータディスプレイ３９の速度計画像３９１と情報画像３９２の中央に表示されている。図４Ａでは、「走行可能です」の表示４を示している。

なお表示４は、表示装置による表示に限定されず、表示灯であるインジケータ７の点灯、又は点滅であっても良い。図４Ｂは、点灯前の状態を示し、図４Ｃは、点灯状態を示している。点滅状態とは、図４Ｂの状態と図４Ｃの状態が周期的に交互になる状態を示している。インジケータ７は、図１Ａに示すように、メータディスプレイ３９の上方のインストルメントパネル８４に配置されている。

なお変形例としてインジケータ７は、例えば、光源と、光源により照明されるマークと、を備えて構成されても良い。このマークは、一例として、走行可能状態にあることを意匠として表現したものである。

（車両ＬＡＮ３０の構成）
車両ＬＡＮ３０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの通信規格を用いて接続された電子機器間の信号や情報の相互の交換を可能としている。

（車両制御装置３１の構成）
車両制御装置３１は、車両８に搭載された電子機器を総合的に制御している。車両制御装置３１は、車両８の基本的な機能、例えば、電子キーや携帯端末との認証機能、認証成立後にドアをアンロックする機能、アクセル装置３５の操作に応じて駆動装置３４を制御する機能、メインディスプレイ３８、メータディスプレイ３９及びヘッドアップディスプレイ４０を制御する機能などを有している。

車両制御装置３１は、運転支援装置１から出力された操作許可信号Ｓ_４に基づいてシフト装置３３、アクセル装置３５、ステアリング８６になされた操作を受け付ける。また車両制御装置３１は、走行可能状態となってから操作許可信号Ｓ_４が入力するまで、シフト装置３３などの操作の受け付けを不許可とする。

（自動運転装置３２の構成）
自動運転装置３２は、車両８の自動運転機能を制御している。この自動運転機能は、例えば、目的地までの自動運転機能、レーンの逸脱を抑制する機能、前方の車両と距離を保ちながら走行する機能、周囲の障害物との衝突を回避する機能、設定された速度を保持する機能などを備えている。

自動運転装置３２は、運転者の当日の予定や頻度の高い行動、車両８の駐車位置などに基づいて予め定められた条件が成立した後、運転者の運転を支援するために、シフト装置３３のレンジをＤレンジ又はＰレンジに自動で切り替える機能を有している。この予め定められた条件は、例えば、駐車位置が過去に駐車された場所であった場合、予定に基づいて推定された目的地の頻度が高い場所であった場合などである。

この運転者の当日の予定は、例えば、自動運転装置３２と運転者の携帯端末とが通信を行い、携帯端末に入力された予定が自動運転装置３２と共有されている。また頻度の高い行動とは、時間及び駐車位置から車両８に対してどのような操作がなされているかの履歴を自動運転装置３２が記録し、この記録された履歴から算出される。

駐車位置は、車両８に搭載されたＧＰＳ（＝Global Positioning System）や車両８の周囲を監視するセンサなどと共に車両８が駐車されている位置を記憶するものである。

自動運転装置３２は、運転者が車両８に乗り込み、上述の予定、頻度及び駐車位置などに応じた予め定められた条件が成立すると、シフト装置３３のレンジをＰレンジからＤレンジやＲレンジに切り替えて走行可能な状態とする。この際、自動運転装置３２は、例えば、メータディスプレイ３９に走行可能な状態にあることを報知する表示４を行う。

（シフト装置３３の構成）
シフト装置３３は、図１Ａに示すように、Ｐシート８１とＤシート８２との間に位置するフロアコンソール８０に配置されている。シフト装置３３は、車両８のトランスミッションを含み、トランスミッションのギアの組み合わせを切り替えるように構成されている。本実施の形態の車両８は、ＡＴ（＝Automatic Transmission）車である。従ってシフト装置３３は、主に、Ｐレンジ（＝パーキングレンジ）、Ｎレンジ（＝ニュートラルレンジ）、Ｄレンジ（＝ドライブレンジ）及びＲレンジ（＝リバースレンジ）を備えている。

Ｐレンジは、車両８を駐車する際に選択される操作位置であり、車両８が移動しないようにトランスミッションのギアが噛み合っている。Ｎレンジは、トランスミッションのギアが噛み合ってなく、車両８が移動可能な状態となる操作位置である。Ｄレンジは、車両８が前方に走行する操作位置である。Ｒレンジは、車両８が後方に走行する操作位置である。

本実施の形態のシフト装置３３は、自動運転装置３２の制御によって各レンジに自動で切り替わるように構成されている。

（駆動装置３４の構成）
駆動装置３４は、内燃機関（＝ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン）、モータ、又は内燃機関とモータを備えて構成されている。駆動装置３４は、トランスミッションを介してプロペラシャフトと接続され、プロペラシャフトの回転によって車両８の前輪、後輪の少なくとも一方が回転駆動される。

（アクセル装置３５の構成）
アクセル装置３５は、図１Ａに示すアクセルペダル３５０を備えている。アクセル装置３５は、アクセルペダル３５０の踏み込み量を検出し、踏み込み量の情報を、車両ＬＡＮ３０を介して車両制御装置３１や自動運転装置３２に出力する。

（ブレーキ装置３６の構成）
ブレーキ装置３６は、図１Ａに示すブレーキペダル３６０を備えている。ブレーキ装置３６は、ブレーキペダル３６０の踏み込み量に応じて車輪ごとに設けられた油圧式ブレーキ、及びドラムブレーキの少なくとも一方に制動力を与える。

（シートベルト装置３７の構成）
シートベルト装置３７は、図２Ａに示すように、運転者９の身体をＤシート８２に拘束する帯状のシートベルト３７０と、シートベルト３７０の巻き出しと巻き込みを行うリトラクタ３７１と、を備えている。

リトラクタ３７１は、モータを用いてシートベルト３７０の巻き出しと巻き込みを行うことができる。

（メインディスプレイ３８の構成）
メインディスプレイ３８は、図１Ａに示すように、Ｐシート８１に着座する乗員とＤシート８２に着座する運転者との斜め前方に位置するセンターコンソール８３に配置されている。このメインディスプレイ３８は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（＝Electro-Luminescence）ディスプレイである。

（メータディスプレイ３９の構成）
メータディスプレイ３９は、運転者の前方のインストルメントパネル８４に配置されている。このメータディスプレイ３９は、図４Ａに示すように、車両８の速度計の画像である速度計画像３９１と、駆動装置３４が内燃機関の場合、内燃機関の回転数を示すレブカウンターや、燃料計などを示す情報画像３９２と、が表示画像３９０として表示されている。この表示画像３９０の中央には、走行可能状態を示す表示４が表示される。これらの表示は、複数用意され、車両８のグレードや走行モードなどに応じて切り替わる。

（ヘッドアップディスプレイ４０の構成）
ヘッドアップディスプレイ４０は、フロントガラス８５の投影領域４００に画像を投影するようにインストルメントパネル８４の上面８４０に配置されている。投影される画像は、例えば、現在の速度や経路案内に関する画像である。経路案内に関する画像とは、右左折を示す矢印の画像や右左折する場所までの距離の表示などである。なおヘッドアップディスプレイ４０は、表示部を有し、表示部に画像を表示するように構成されても良い。

（出力装置４１の構成）
出力装置４１は、図１Ａに示すように、ドアやピラーに配置された複数のスピーカ４１０やスピーカ４１１を備えている。このスピーカ４１０及びスピーカ４１１からは、音楽や音声などの他に、警告音などが出力される。なお変形例として運転支援装置１は、振動の他に、音による報知を行っても良い。またメインディスプレイ３８、メータディスプレイ３９及びヘッドアップディスプレイ４０などの表示装置の表示や表示灯の点灯又は点滅によって報知しても良い。

以下に本実施の形態の運転支援装置１の動作について図５のフローチャートに従って説明する。ここでは、運転者がＤシート８２に着座した後、自動運転装置３２が自動でＤレンジ又はＲレンジにシフト装置３３を制御する場合について説明する。

（動作）
運転支援装置１の制御部１６は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成立する、つまり通信部１４を介して報知指示信号Ｓ_２が入力すると、車両８が走行可能状態にあると判定する（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）。

次に制御部１６は、走行可能状態を示す表示４を表示させるための表示指示信号Ｓ_３を、通信部１４を介してメータディスプレイ３９に出力する。続いて判定部１０は、表示４を運転者９が認識しているか否かを判定する。判定部１０は、算出した運転者９の視線５に基づいて表示４を認識していると判定すると（Ｓｔｅｐ２：Ｙｅｓ）、認識していることを示す認識情報Ｓ_１を制御部１６に出力する。

次に制御部１６は、取得した認識情報Ｓ_１に基づいて運転者９が表示４を認識したことに応じて操作の受け付けを許可する操作許可信号Ｓ_４を出力し（Ｓｔｅｐ３）、動作を終了する。

ここでステップ２において制御部１６は、表示４の認識が判定されない場合（Ｓｔｅｐ２：Ｎｏ）、操作の受け付けを不許可とし（Ｓｔｅｐ４）、ステップ２に処理を進める。本実施の形態の車両制御装置３１は、操作許可信号Ｓ_４が入力しない限り、操作の受け付けを不許可とするがこれに限定されず、操作の受け付けを不許可とする操作不許可信号の入力によって不許可とするように構成されても良い。この操作不許可信号は、運転支援装置１から出力される。

（実施の形態の効果）
本実施の形態に係る運転支援装置１は、意図しない操作の受け付けを抑制することができる。具体的には、運転支援装置１は、車両８が走行可能状態になると、走行可能状態を示す表示４を行い、運転者９の視線５がこの表示４と予め定められた期間、交差するか否かによって認識しているか否かを判定する。そして運転支援装置１は、運転者９が表示４を認識している場合、操作の受け付けを許可するので、この構成を採用しない場合と比べて、運転者が運転支援に関する表示４を認識しない状態で意図しない操作を行っても受け付けず、意図しない操作の受け付けを抑制することができる。

運転支援装置１は、運転者９が表示４を認識しないと操作の受け付けを許可しないので、この構成を採用しない場合と比べて、意図しない操作などの誤操作が抑制される。

以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 運転支援装置
３ 車両制御システム
４ 表示
５ 視線
７ インジケータ
８ 車両
１０ 判定部
１６ 制御部
３３ シフト装置
３８ メインディスプレイ
３９ メータディスプレイ
４０ ヘッドアップディスプレイ
１０２ 視線検出部

Claims (10)

1. 車両の運転支援が開始されて前記車両が走行可能状態にされると共に前記運転支援に関する表示が行われた場合、運転者が前記表示を認識したか否かで、運転者が意識して操作を行える運転可能状態にあるか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記運転可能状態にあると判定された場合、操作の受け付けを許可する制御部と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記制御部は、前記判定部によって前記運転可能状態にないと判定された場合、操作の受け付けを不許可とする、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援に関する表示は、表示装置に表示された画像による表示、及び表示灯の点灯による表示の少なくとも１つによって行われる、
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記判定部は、運転者の視線を算出し、前記視線と前記表示とが予め定められた期間、交差する場合、前記運転可能状態にあると判定する、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記判定部は、前記表示が前記表示装置による表示の場合、前記視線と、前記表示装置を含む面として設定される意識領域との交点を算出することにより、前記視線と前記表示とが交差するか否かを判定する、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記判定部は、運転者の角膜表面での反射光及び瞳孔の位置に基づいて前記視線と前記意識領域との交点を算出する、
   請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記判定部は、照明によって運転者の眼球に近赤外線を照射して、前記反射光を生じさせる、
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記判定部は、運転者の目の位置、及び顔の回転角度から前記視線と前記意識領域との交点を算出する、
   請求項５に記載の運転支援装置。
9. 前記判定部は、運転者の顔が前記表示装置に向いている場合、前記運転可能状態にあると判定する、
   請求項３に記載の運転支援装置。
10. 前記走行可能状態は、前記車両のシフト装置が前進可能なドライブレンジ、又は後進可能なリバースレンジに切り替わった状態である、
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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