WO2021159338A1

WO2021159338A1 - 图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统

Info

Publication number: WO2021159338A1
Application number: PCT/CN2020/074934
Authority: WO
Inventors: 杨超; 陈颖; 刘念邱
Original assignee: 深圳元戎启行科技有限公司
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2021-08-19
Also published as: CN113519153B; CN113519153A

Abstract

一种图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统，图像采集应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括图像传感器和主控组件，所述方法包括：向所述图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；在发送所述帧同步信号的同时，向所述主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。本申请提供的图像采集方法能够准确的控制图像数据输出并能够准确的获取图像输出时间。

Description

图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统。

背景技术

图像采集装置是指能够采集图像或视频的装置。图像采集装置包括但不限于相机、摄像头、摄像机、扫描仪以及带有拍照功能的设备等。图像采集装置包括图像传感器和与图像传感器连接的主控组件。

传统技术中，图像传感器是以固定帧率输出图像。例如，假设帧率为10帧每秒，则图像传感器在0ms、100ms、200ms…..等输出图像。主控组件接收图像传感器输出的图像，并将接收图像传感器输出图像的时间作为图像输出时间。

然而，在一些应用场景下，需要准确控制图像传感器的图像输出，并获取图像输出时间。传统的图像采集方法存在图像输出实时性差的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统。

一种图像采集方法，应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括图像传感器和主控组件，所述方法包括：

向所述图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；

在发送所述帧同步信号的同时，向所述主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。

一种图像采集方法，所述方法还包括：

若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

接收图像传感器发送的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像传感器根据帧同步信号输出的数据，所述帧同步信号与所述中断信号同步；

对所述图像数据进行处理。

一种控制装置，所述控制装置包括：

帧同步信号发送模块，用于向图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；

中断信号发送模块，用于在发送所述帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。

一种图像采集装置，所述装置包括图像传感器和主控组件，所述主控组件包括：

中断模块，用于若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

接收模块，用于接收所述图像传感器发送的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像传感器根据帧同步信号输出的数据，所述帧同步信号与所述中断信号同步；

处理模块，用于对所述图像数据进行处理。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的图像采集方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的图像采集方法。

一种图像采集设备，包括：

图像采集装置，所述图像采集装置包括图像传感器和主控组件，所述主控组件与所述图像传感器的输出端连接；

触发控制器，所述触发控制器的第一输出端与所述图像传感器装置的帧同步端口连接，所述触发控制器的第二输出端与所述主控组件的中断产生IO端口连接。

一种远程驾驶系统，包括：

无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆设置有如上任一项所述的图像采集设备；

控制设备，与所述无人驾驶车辆及所述触发控制器信号连接。

本实施例提供的图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统，通过向图像传感器发送帧同步信号，使得图像传感器每帧图片产生的时间和触发信号(即帧同步信号)的时间进行了同步，改变了图像传感器的帧输出时序，使得图像采集装置在触发时刻立即产生一张图像，因此，可以在用户需要时，立即输出图像，从而使得图像数据的输出更加实时，也使得图像采集的时间控制更精确。另外，触发信号产生的时间即可作为图像传感器输出图像数据的时间，通过触发信号即可获取每帧图像数据的输出时间，且获取的时间非常准确。另外，本实施例提供的图像采集方法、装置、控制装置、计算机设备、可读存储介质、图像采集设备和远程驾驶系统，在向图像传感器发送帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，中断信号和帧同步信号同步，这样使得触发图像传感器图像输出图像的同时，主控组件立即对图像数据进行处理，不存在对图像数据处理的延时，从而使得获取的图像输出时间也更加准确。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的图像采集方法的应用场景示意图；

图2为本申请一个实施例提供的图像采集方法流程示意图；

图3为本申请一个实施例提供的图像采集的方法流程示意图；

图4为本申请一个实施例提供的图像采集方法流程示意图；

图5为本申请一个实施例提供的图像采集方法流程示意图；

图6为本申请一个实施例提供的图像采集方法流程示意图；

图7为本申请一个实施例提供的控制装置的框架示意图；

图8为本申请一个实施例提供的图像采集装置的框架示意图；

图9为与本申请实施例提供的计算机设备结构的框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

请参见图1，本申请实施例提供的图像采集方法可以应用于如图1所示的图像采集设备中，其中，图像采集设备包括图像采集装置102和控制装置104。控制装置104与图像采集装置102信号连接，能够实现对图像采集装置的触发控制、图像处理等。图像采集装置102可以但不限于是相机、摄像头、摄像机、扫描仪以及带有拍照功能的设备等。在一些实施例中，图像采集装置102包括图像传感器(Sensor)1021和主控组件1022。主控组件1022与图像传感器1021信号连接。主控组件1022包括处理芯片，处理芯片能够执行计算机程序。控制装置104包括触发控制器1041和图像数据处理器1042。触发控制器1041与图像传感器1042和主控组件1022均信号连接。触发控制器1041可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，或者这些设备中的一个模块。当然，触发控制器1041也可以自行研发设计的具有触发和/或控制功能的设备。图像数据处理器1042可以与主控组件1022信号连接。图像数据处理器1042用于处理图像采集装置102输出的图像数据。

在一些实施例中，上述图像采集设备和图像采集方法可以应用于自动驾驶系统中。图像采集装置102可以设置于无人驾驶车辆上，用于采集车辆行驶过程中的图像信息。触发控制器1041可以设置于无人驾驶车辆上，也可以设置于能够对无人驾驶车辆进行远程控制的远程终端中。

请参见图2，本申请一个实施例提供一种图像采集方法。本实施例以所述方法应用于图1所示的图像采集设备，且以控制装置为执行主体为例进行说明。所述方法包括：

S110，向图像传感器发送帧同步信号，帧同步信号用于使图像传感器输出图像数据。

触发控制器可以包括两个信号输出端，第一输出端与图像传感器信号连接，第二输出端与主控组件连接。触发控制器的第一输出端可以与图像传感器的帧同步引脚或端口连接，触发控制器通过第一输出端向图像传感器发送帧同步信号。帧同步信号可以为矩形信号。当图像传感器接收到帧同步信号，5且信号处于上升沿时，图像传感器立即结束曝光，并输出当前帧的图像数据。图像传感器输出的图像数据传输至主控组件。换句话说，帧同步信号即为触发图像传感器触发采集的触发信号。

S120，在发送帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，中断信号用于使主控组件中断当前处理，并对图像数据进行处理，其中，帧同步信号和中断信号同步。

触发控制器的第二输出端可以与主控组件的中断产生IO端口连接。触发控制器在向图像传感器发送帧同步信号的同时，通过第二输出端向主控组件发送中断信号。当主控组件接收到中断信号，且信号处于上升沿时，主控组件立即中断正在处理程序，开始对图像传感器发送的图像数据进行处理。对图像数据进行处理，可以包括接收图像数据，记录图像数据的相关信息，并将图像进一步传输至图像数据处理器等。

帧同步信号和中断信号同步，是指两个信号的波形、触发时间等一致。帧同步信号和中断信号可以理解为将同一个信号输入至不同的两个端口。

本实施例提供的方法，通过向图像传感器发送帧同步信号，使得图像传感器每帧图片产生的时间和触发信号(即帧同步信号)的时间进行了同步，改变了图像传感器的帧输出时序，使得图像采集装置在触发时刻立即产生一张图像，因此，可以在用户需要时，立即输出图像，从而使得图像数据的输出更加实时，也使得图像采集的时间控制更精确。另外，触发信号产生的时间即可作为图像传感器输出图像数据的时间，通过触发信号即可获取每帧图像数据的输出时间，且获取的时间非常准确。另外，本实施例提供的方法在向图像传感器发送帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，中断信号和帧同步信号同步，这样使得触发图像传感器图像输出图像的同时，主控组件立即对图像数据进行处理，不存在对图像数据处理的延时，从而使得获取的图像输出时间也更加准确。

请参见图3，在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

S130，接收主控组件发送的图像数据；

S140，接收主控组件发送的图像数据对应的图像输出时间，其中，图像输出时间为主控组件在中断信号之后接收到的第一帧图像数据的时间。

主控组件接收到中断信号后，中断当前处理，并接收图像传感器发送的图像数据，记录图像数据的图像输出时间。其中，图像输出时间可以通过记录在中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间。在另外一些实施例中，图像输出时间也可以为主控组件接收到中断信号的时间。由于帧同步信号和中断信号为同步信号，因此，中断信号之后的第一帧图像数据的时间和接收到中断信号的时间几乎为同一时间，得到的图像输出时间几乎相同。这种方法使得图像输出时间的确定简单方便，且确定出的图像输出时间较准确。

主控组件将获取的图像数据和图像输出时间进一步发送至控制装置中的图像数据处理器。图像数据处理器接收图像数据和图像数据的输出时间。

在一个实施例中，帧同步信号和中断信号均为矩形波信号。

请参见图4，本申请一个实施例提供一种图像采集方法，本实施例以所述方法应用于图像采集装置，具体的以应用于主控组件为例进行说明。所述方法包括：

S210，若接收到到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

S220，接收图像传感器发送的图像数据，其中，图像数据为图像传感器根据帧同步信号输出的数据，帧同步信号与中断信号同步；

S230，对图像数据进行处理。

图像传感器、主控组件与触发控制器的连接方式，以及触发控制器的发送信号的方式等，参见上述实施例，在此不再赘述。主控组件在接收到中断信号时，立即中断当前正在处理的程序，并接收图像传感器输出的图像数据。主控组件对接收到的图像数据进行处理，处理包括但不限于将图像数据传输至控制装置，以及获取图像数据的图像数据时间等。

本实施例中，在接收到触发控制器发送的中断信号时，中断当前处理，并接收图像传感器发送的图像数据，对图像数据进行处理。这样，图像数据从图像传感器输出后，能够立即被主控组件接收和处理，避免了等待，不仅提高了图像输出和处理的效率，而且使得图像数据的输出时间未包含等待和延迟时间，使得得到的图像输出时间准确性高。

在一个实施例中，S30，对图像数据进行处理，包括：

确定图像数据的输出时间，得到图像数据时间。

主控组件根据接收到图像数据，确定其图像数据时间。确定图像数据的图像数据时间的方法有多种，在一个实施例中，可以将中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间确定为图像输出时间。在另一个实施例中，还可以将接收到中断信号的时间确定为图像输出时间。由于帧同步信号和中断信号为同步信号，因此，中断信号之后的第一帧图像数据的时间和接收到中断信号的时间几乎为同一时间，得到的图像输出时间几乎相同。这种方法使得图像输出时间的确定简单方便，且确定出的图像输出时间较准确。

请参见图5，在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

S240，记录图像输出时间；

S250，将图像输出时间发送至图像数据处理器。

主控组件将获取的图像输出时间进行记录，并进一步发送至图像数据处理器，以供下一步的使用。当然，主控组件也可以将图像输出时间发送至其他的控制设备，本申请实施例对此不做任何限定。

请继续参见图5，在一个实施例中，所述方法还进一步包括：

S260，将图像数据发送至图像数据处理器。

主控组件将图像数据发送至图像数据处理器，供图像数据处理器进行下一步的处理或输出。

请参见图6，本实施例以图像采集方法应用于图像采集设备为例，对所述方法的整个过程进行说明，所述方法包括：

S301，触发控制器向图像传感器发送帧同步信号；

S302，在发送帧同步信号的同时，触发控制器向主控组件发送中断信号，中断信号与帧同步信号同步；

S303，图像传感器根据帧同步信号输出图像数据；

S304，图像传感器将图像数据发送至主控组件；

S305，主控组件接收到中断信号，中断当前处理，并接收图像传感器发送的图像数据；

S306，主控组件确定图像数据的输出时间，得到图像输出时间；

S307，主控组件记录图像输出时间；

S308，主控组件将图像输出时间和图像数据发送至图像数据处理器；

S309，图像数据处理器接收图像数据和图像输出时间。

以上过程的具体实现及有益效果可以参见上述实施例，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图7，本申请一个实施例提供一种控制装置104，所述装置包括：帧同步信号发送模块110和中断信号发送模块120。其中，

帧同步信号发送模块110，用于向所述图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；

中断信号发送模块120，用于在发送所述帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。

在一个实施例中，控制装置104还包括图像接收模块130，用于接收所述主控组件发送的所述图像数据。

在一个实施例中，控制装置104还包括时间接收模块140，接收所述主控组件发送的所述图像数据对应的图像输出时间，其中，所述图像输出时间为所述主控组件在所述中断信号之后接收到的第一帧图像数据的时间。

在一个实施例中，所述图像输出时间为所述主控组件接收到所述中断信号的时间。

在一个实施例中，所述帧同步信号和所述中断信号均为矩形波信号。

请参见图8，本申请一个实施例还提供一种图像采集装置102，所述装置图像传感器1021和主控组件1022，所述主控组件1022包括：中断模块210、接收模块220和处理模块230。其中，

中断模块210，用于若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

接收模块220，用于接收所述图像传感器发送的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像传感器根据帧同步信号输出的数据，所述帧同步信号与所述中断信号同步；

处理模块230，用于对所述图像数据进行处理。

在一个实施例中，处理模块230具体用于确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间。

在一个实施例中，处理模块230具体用于将所述中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间确定为所述图像输出时间。

在一个实施例中，处理模块230还用于将接收到所述中断信号的时间确定为所述图像输出时间。

请继续参见图8，在一个实施例中，所述主控组件1022还包括记录模块240和输出模块250，其中，记录模块240用于记录所述图像输出时间；输出模块250用于将所述图像输出时间发送至图像数据处理器。

在一个实施例中，记录模块240还用于将所述图像数据发送至图像数据处理器。

上述实施例提供的所述控制装置104和图像采集装置102，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

上述控制装置104和图像采集装置102中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将所述控制装置104和图像采集装置102按照需要划分为不同的模块，以完成上述控制装置104和图像采集装置102的全部或部分功能。

上述控制装置104和图像采集装置102中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

请参见图9所示，在一个实施例中，提供了一种计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和显示屏。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。存储器用于存储数据、程序、和/或指令代码等，存储器上存储至少一个计算机程序，该计算机程序可被处理器执行，以实现本申请实施例中提供的适用于计算机设备的图像采集方法。存储器可包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random-Access-Memory，RAM)等。例如，在一个实施例中，存储器包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统、数据库和计算机程序。该数据库中存储有用于实现以上各个实施例所提供的一种图像采集方法相关的数据，比如可存储有每个进程或应用的名称等信息。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现本申请各个实施例所提供的一种图像采集方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统、数据库和计算机程序提供高速缓存的运行环境。显示屏可以是触摸屏，比如为电容屏或电子屏，用于显示前台进程对应的应用的界面信息，还可以被用于检测作用于该显示屏的触摸操作，生成相应的指令，比如进行前后台应用的切换指令等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。如该计算机设备还包括通过系统总线连接的网络接口，网络接口可以是以太网卡或无线网卡等，用于与外部的计算机设备进行通信，比如可用于同服务器进行通信。

在本申请实施例中，该计算机设备所包括的处理器执行存储在存储器上的计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收所述主控组件发送的所述图像数据。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收所述主控组件发送的所述图像数据对应的图像输出时间，其中，所述图像输出时间为所述主控组件在所述中断信号之后接收到的第一帧图像数据的时间。

在一个实施例中，该计算机设备所包括的处理器执行存储在存储器上的计算机程序时还实现以下步骤：

若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

对所述图像数据进行处理。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间确定为所述图像输出时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将接收到所述中断信号的时间确定为所述图像输出时间。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：记录所述图像输出时间；将所述图像输出时间发送至图像数据处理器。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将所述图像数据发送至图像数据处理器。

上述实施例提供的计算机设备的处理器执行计算机程序时实现步骤，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行以下图像采集方法的步骤：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收所述主控组件发送的所述图像数据。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收所述主控组件发送的所述图像数据对应的图像输出时间，其中，所述图像输出时间为所述主控组件在所述中断信号之后接收到的第一帧图像数据的时间。在一个实施例中，所述图像输出时间为所述主控组件接收到所述中断信号的时间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

对所述图像数据进行处理。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将所述中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间确定为所述图像输出时间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将接收到所述中断信号的时间确定为所述图像输出时间。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：记录所述图像输出时间；将所述图像输出时间发送至图像数据处理器。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将所述图像数据发送至图像数据处理器。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请一个实施例还提供一种图像采集设备，其包括图像采集装置和控制装置。图像采集装置包括图像传感器和主控组件，图像传感器的输出端与主控组件连接。其中，控制装置用于执行如上实施例中任一项执行主体为控制装置的方法的步骤，所述主控组件用于执行如上实施例中任一项执行主体为主控组件的方法的步骤。

其中，控制装置包括触发控制器和图像数据处理器，触发控制器的第一输出端与图像传感器的帧同步端口连接，触发控制器的第二输出端与主控组件的中断产生IO端口连接。图像数据处理器与主控组件的输出端连接。

在一个实施例中，图像采集装置的数量为多个。每个图像采集装置均与控制装置连接。每个图像采集装置中，图像传感器的帧同步端口均与触发控制器的第一输出端连接，主控组件的中断产生IO端口均与触发控制器的第二输出端连接。如此，可以实现触发控制器对多个采集装置的同步控制，且能够保证每个图像采集装置的触发时间相同，图像输出时间也相同。

需要说明的是，上述控制装置和主控组件均包括存储器及处理器，存储器中存储有计算机可读指令，指令被处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施例中的图像采集方法的步骤。

上述实施例提供的图像采集设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本申请一个实施例还提供一种远程驾驶系统，该系统包括无人驾驶车辆和控制设备。其中，无人驾驶车辆设置有如上实施例中所述的图像采集设备。控制设备与无人驾驶车辆、触发控制器、图像数据处理器均信号连接。控制设备能够通过触发控制器实现对图像采集的触发和控制，通过图像数据处理器实现对图像数据的收集和处理，并根据图像数据进行对无人驾驶车辆的控制和驾驶。

本实施例提供的远程驾驶系统包括如上图像采集设备，因此具有图像采集设备的所有有益效果，在此不再赘述。

本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

一种图像采集方法，应用于图像采集装置，所述图像采集装置包括图像传感器和主控组件，其特征在于，所述方法包括：

向所述图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；

在发送所述帧同步信号的同时，向所述主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述主控组件发送的所述图像数据。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述主控组件发送的所述图像数据对应的图像输出时间，其中，所述图像输出时间为所述主控组件在所述中断信号之后接收到的第一帧图像数据的时间。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像输出时间为所述主控组件接收到所述中断信号的时间。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述帧同步信号和所述中断信号均为矩形波信号。
一种图像采集方法，其特征在于，所述方法包括：

若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

接收图像传感器发送的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像传感器根据帧同步信号输出的数据，所述帧同步信号与所述中断信号同步；

对所述图像数据进行处理。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行处理，包括：

确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间，包括：

将所述中断信号之后接收到第一帧图像数据的时间确定为所述图像输出时间。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像数据的输出时间，得到图像输出时间，包括：

将接收到所述中断信号的时间确定为所述图像输出时间。
根据权利要求6至9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

记录所述图像输出时间；

将所述图像输出时间发送至图像数据处理器。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据进行处理，包括：

将所述图像数据发送至图像数据处理器。
一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

帧同步信号发送模块，用于向图像传感器发送帧同步信号，所述帧同步信号用于使所述图像传感器输出图像数据；

中断信号发送模块，用于在发送所述帧同步信号的同时，向主控组件发送中断信号，所述中断信号用于使所述主控组件中断当前处理，并对所述图像数据进行处理，其中，所述帧同步信号和所述中断信号同步。
一种图像采集装置，其特征在于，所述装置包括图像传感器和主控组件，所述主控组件包括：

中断模块，用于若接收到触发控制器发送的中断信号，则中断当前处理；

接收模块，用于接收所述图像传感器发送的图像数据，其中，所述图像数据为所述图像传感器根据帧同步信号输出的数据，所述帧同步信号与所述中断信号同步；

处理模块，用于对所述图像数据进行处理。
一种计算机设备，包括存储器及处理器，其特征在于，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至11中任一项所述的图像采集方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的图像采集方法的步骤。
一种图像采集设备，其特征在于，包括：

图像采集装置，所述图像采集装置包括图像传感器和主控组件，所述主控组件与所述图像传感器的输出端连接；

触发控制器，所述触发控制器的第一输出端与所述图像传感器装置的帧同步端口连接，所述触发控制器的第二输出端与所述主控组件的中断产生IO端口连接。
根据权利要求16所述的图像采集设备，其特征在于，还包括：

图像数据处理器，与所述主控组件的输出端连接。
根据权利要求16所述的图像采集设备，其特征在于，所述图像采集装置的数量为多个。
一种远程驾驶系统，其特征在于，包括：

无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆设置有如权利要求16至18任一项所述的图像采集设备；

控制设备，与所述无人驾驶车辆及所述触发控制器信号连接。
根据权利要求19所述的远程驾驶系统，其特征在于，所述图像采集设备还包括与所述主控组件的输出端连接的图像数据处理器，所述控制设备与所述图像数据处理器信号连接。