WO2021153140A1 - 電子制御装置、選択方法 - Google Patents

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清弘 小原
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    • B60W2556/50External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to an electronic control device and a selection method.
  • An evaluation value generating means composed of a detection state detecting means to be performed, an evaluation value setting means for setting an evaluation value according to a detection result by the detection state detecting means based on the reference evaluation value, and the evaluation value. It has a control pattern selection means for selecting the one control pattern from the plurality of control pattern candidates according to the detection results of the plurality of detection means, and a vehicle control means for controlling the vehicle according to the selected control pattern.
  • a vehicle control device characterized by the above is disclosed.
  • the electronic control device is an electronic control device mounted on a vehicle having a sensor, and is a vehicle control condition which is a condition for performing an arbitrary vehicle control operation for each position, and the above-mentioned electronic control device.
  • a storage unit that stores a control history associated with the actual number of vehicle control conditions, a position identification unit that specifies the position of the vehicle, a determination unit that determines the current sensor capability, which is the current capability of the sensor, and the above.
  • a selection unit that selects from the storage unit the vehicle control condition having the largest number of actual results among the vehicle control conditions that have a position within a predetermined distance from the position specified by the position specifying unit and can be determined by the current sensor capability. And.
  • the selection method according to the second aspect of the present invention is mounted on a vehicle having a sensor, and associates the vehicle control condition, which is a condition for performing an arbitrary vehicle control operation for each position, with the number of measurements of the vehicle control condition. It is a selection method executed by an electronic control device having a storage unit that stores the control history, and is specified by specifying the position of the vehicle and determining the current sensor ability, which is the current ability of the sensor. Among the vehicle control conditions that have a position within a predetermined distance and can be determined by the sensor's current capability, the vehicle control condition that has the largest number of measurements is selected from the storage unit.
  • control conditions included in the measurable range of the sensor to be used can be selected.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of an electronic control device 1 and a vehicle 9 equipped with the electronic control device 1 according to the first embodiment.
  • the vehicle 9 is also referred to as the own vehicle 9, and the person riding in the vehicle 9 is referred to as a "user".
  • the vehicle 9 includes an electronic control device 1, a vehicle control unit 2, a notification unit 3, and a vehicle communication unit 5.
  • the vehicle control unit 2 controls at least one of the power device, the braking device, and the steering device included in the vehicle 9 based on the command of the control unit 15, which will be described later.
  • the power unit is, for example, an engine or a motor.
  • the braking device is, for example, a brake.
  • the notification unit 3 is a speaker or a liquid crystal display. The notification unit 3 operates in accordance with a command from the notification control unit 16 described later to notify the user.
  • the vehicle communication unit 5 is, for example, a wireless communication unit corresponding to 4G or 5G, and enables communication between the electronic control device 1 and the server 1000.
  • the position specifying unit 11 is realized by using a satellite signal receiver (not shown) built in the vehicle 9 or the electronic control device 1.
  • the position specifying unit 11 calculates the position of the own vehicle 9, that is, the latitude and longitude by analyzing the signals received by the satellite signal receiver from a plurality of satellites constituting the satellite navigation system. Further, the position specifying unit 11 calculates the posture of the vehicle 9 including at least the yaw angle.
  • the position specifying unit 11 may use a gyro sensor (not shown) or an accelerometer (not shown).
  • the control unit 15 controls the vehicle 9 using the control conditions selected by the selection unit 14. Specifically, the control unit 15 outputs an operation command to the vehicle control unit 2.
  • the notification control unit 16 uses the notification unit 3 to notify a person, that is, a user, who is in the vehicle 9 using the control conditions selected by the selection unit 14.
  • the rejection unit 17 rejects the selection by the selection unit 14 when the control conditions selected by the selection unit 14 do not satisfy the conditions described later. In this case, the control unit 15 and the notification control unit 16 give priority to the determination of the rejection unit 17 and ignore the selection by the selection unit 14.
  • Map 41 is a database containing detailed location information of roads and features.
  • the map 41 contains at least information about the current position of the vehicle 9.
  • the map 41 may be information on the entire area of a specific country or region, or information on a radius of 10 km centered on the vehicle 9 may be received from the server 1000 each time.
  • the control history 42 is statistical information in which any vehicle has been controlled in the past. The control history 42 will be described in detail later.
  • the threshold value 43 is a predetermined precision threshold value.
  • the control history 42 and the threshold value 43 may be stored in the storage unit 4 in advance, or may be received from the server 1000.
  • the control history 42 may include a history in the entire area of a specific country or region, or may receive information from the server 1000 with a radius of 10 km centered on the vehicle 9 each time.
  • the control history 42 is statistical information in which one or more vehicles have been controlled in the past.
  • the own vehicle 9 may or may not be included in the "one or more vehicles".
  • the control history 42 the number of measurements of the control conditions of each vehicle is recorded for each point.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the control history 42.
  • the control history 42 is composed of a plurality of records, and each record is composed of fields of a position 421, a control condition 422, and a number of measurements 423.
  • the field of the control condition 422 is composed of a relative distance 424 and a relative velocity 425.
  • the control conditions are also called "vehicle control conditions”.
  • the appropriateness calculation unit 13 determines the appropriateness, which is the number of measurements of the vehicle control condition selected by the selection unit 14, with respect to the total number of measurements of the vehicle control condition having a position within a predetermined distance from the position specified by the position identification unit 11. calculate. For example, in the example shown in FIG. 2, the total number of measurements at the position (x1, y1) is 530, so when the selection unit 14 selects the control condition in the first row of FIG. 2, the appropriateness is 10/530. That is, it is calculated to be about 0.019.
  • the determination unit 12 determines the sensor current capability of the sensor 7 as follows using the map 41, the output of the position identification unit 11, and the output of the sensor 7. First, the determination unit 12 identifies the position and posture of the vehicle 9 by using the position identification unit 11. Next, the determination unit 12 reads the measurement direction of the sensor 7, for example, the information of the feature existing in front of the sensor 7 at the current position and posture of the vehicle 9 with reference to the map 41. Then, the determination unit 12 compares the output of the sensor 7 with the information of the feature read from the map 41, and if both match, the sensor 7 can measure, that is, within the distance to the feature. If it is judged to have the ability to detect. The determination unit 12 has an ability to detect the distance to the feature, that is, the sensor 7 cannot measure when there is information described in the map 41 although it is not included in the output of the sensor 7. Judge not to.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating the determination of the current sensor capability by the determination unit 12.
  • FIG. 3 shows the situation around the vehicle 9 at time t1 and time t2, which is a time after time t1.
  • a pedestrian crossing 901 and a traffic light 902 exist in front of the vehicle 9.
  • the pedestrian crossing 901 and the traffic light 902 are features included in the map 41.
  • the distance between the vehicle 9 and the pedestrian crossing 901 is L1
  • the distance between the vehicle 9 and the traffic light 902 is L3.
  • the distance between the vehicle 9 and the traffic light 902 is L2.
  • the determination unit 12 determines that the sensor current capability of the sensor 7 is greater than or equal to the distance L1 and less than the distance L3.
  • the determination unit 12 can further determine the detailed sensor current capability using the outputs of the sensors 7 at different times. That is, the determination unit 12 monitors the output of the sensor 7 and waits for the traffic light 902, which should be detected according to the map 41, to be detected.
  • the determination unit 12 determines that the sensor current capability of the sensor 7 is the distance L2.
  • step S304 the selection unit 14 deletes the record read in step S302 that has a control condition that cannot be determined by the sensor current capability determined in step S303.
  • step S305 the selection unit 14 selects the record having the largest number of measurements among the records read in step S302 and not deleted in step S304.
  • step S306 the appropriateness calculation unit 13 calculates the appropriateness of the record selected in step S305.
  • step S307 the rejection unit 17 determines whether or not the appropriateness calculated in step S306 is larger than the threshold value 43.
  • the rejection unit 17 proceeds to step S308 when it is determined that the calculated appropriateness is larger than the threshold value 43, and proceeds to step S309 when it is determined that the calculated appropriateness is equal to or less than the threshold value 43.
  • step S308 the control unit 15 controls the vehicle 9 according to the control conditions of the record selected in step S305, and ends the process shown in FIG.
  • step S309 the control unit 15 performs degeneracy control on the vehicle 9 and ends the process shown in FIG.
  • the process shown in FIG. 4 Since the process shown in FIG. 4 is executed every predetermined time or every time the predetermined distance is moved, the selection of the control condition is repeated. Therefore, for example, even if the control condition in which the process shown in FIG. 4 is executed once for merging into a certain road is selected, the sensor is displayed because the sensor 7 is subsequently soiled. If the capability is reduced, the sensor current capability may be evaluated again and different control conditions may be selected when the process of FIG. 6 is executed for the second time.
  • the electronic control device 1 is mounted on a vehicle 9 having a sensor 7.
  • the electronic control device 1 includes a storage unit 4 for storing a vehicle control condition, which is a condition for performing an arbitrary vehicle control operation for each position, and a control history 42 associated with the number of measurements of the vehicle control condition, and a vehicle 9.
  • the position specifying unit 11 that specifies the position of the sensor 7, the determination unit 12 that determines the sensor's current ability, which is the current ability of the sensor 7, and the sensor's current ability having a position within a predetermined distance from the position specified by the position specifying unit 11.
  • the selection unit 14 that selects the vehicle control condition with the largest number of measurements from the storage unit 4 is provided. Therefore, the control conditions included in the measurable range of the sensor 7 to be used can be selected.
  • a control unit 15 that controls the vehicle 9 based on the control conditions selected by the selection unit 14 is provided. Therefore, the vehicle 9 can be automatically controlled based on the selection of the selection unit 14 without requiring an operation by the user.
  • Appropriateness for calculating the appropriateness which is the number of measurements of the vehicle control condition selected by the selection unit 14, with respect to the total number of measurements of the vehicle control condition having a position within a predetermined distance from the position specified by the position specifying unit 11.
  • the calculation unit 13 is provided.
  • the appropriateness threshold value 43 is stored in the storage unit 4.
  • the electronic control device 1 includes a rejection unit 17 that rejects the selection by the selection unit 14 when the appropriateness calculated by the appropriateness calculation unit 13 is less than the threshold value 43. Therefore, it is possible to avoid strange control conditions that other vehicles do not often perform.
  • the storage unit 4 stores a map 41 including the position information of the feature.
  • the determination unit 12 determines the sensor current capability of the sensor 7 by collating the feature information in the output of the sensor 7 with the map 41. Therefore, the current capability of the sensor 7 can be determined.
  • the notification control unit 16 may be operated instead of the control unit 15. Specifically, in steps S308 and S309 of FIG. 4, the notification control unit 16 may be operated as follows. In step S308, the notification control unit 16 notifies the user of the control conditions of the record selected in step S305. In step S309, the notification control unit 16 notifies the user that the degenerate operation is recommended.
  • the notification control unit 16 may operate together with the control unit 15. In this case, the user can grasp in advance how the vehicle 9 operates, so that a sense of security can be obtained.
  • a notification control unit 16 that performs notification based on the control conditions selected by the selection unit 14 is provided. Therefore, when the control unit 15 does not operate, it functions as providing advice to the user, and when the control unit 15 operates, it functions as an advance notification of the operation.
  • control history 42 has been described by taking the control conditions of the vehicle at the confluence as an example.
  • the control history 42 is not limited to the control conditions at the confluence, and includes various control conditions such as passing through an intersection, overtaking, and traveling on a narrow street. Also, when passing through an intersection, going straight, turning right, and turning left at the intersection are treated as independent events. Further, in any event, each combination of the lane number of the movement source and the movement destination may be treated as an independent event.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the electronic control device 1 in the modified example 4.
  • steps S311 to S313 are executed instead of step S302 as compared with FIG. Since the processing after step S303 is the same as that in FIG. 4, the illustration after step S304 is omitted in FIG.
  • step S301 the position specifying unit 11 specifies the position of the own vehicle 9.
  • the selection unit 14 reads the options at the positions specified in step S301 from the control history 42.
  • the control unit 15 selects one of the read options.
  • the control unit 15 may determine which option is preferable by referring to the output of the sensor 7, or may randomly select one of the options.
  • the preferred option can be determined from various viewpoints such as safety, riding comfort, energy consumption, and noise. These viewpoints may be predetermined or may be configured to be user-specifiable.
  • step S313 the selection unit 14 reads a record having a position within a predetermined distance from the position specified in step S301 and having the option selected in step S312 from the control history 42. Since the processing after step S303 is the same as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • Weather and road conditions include, for example, fine weather, rain, snow, and freezing.
  • step S309 of FIG. 4 the control unit 15 may switch to manual operation instead of performing degeneracy control.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of the electronic control device 1A and the vehicle 9 equipped with the electronic control device 1A according to the second embodiment.
  • the electronic control device 1A further includes a recording unit 18 in addition to the functions in the first embodiment.
  • the electronic control device 1A does not have to include the vehicle communication unit 5.
  • the control history template 49 is further stored in the storage unit 4.
  • the control history template 49 is obtained by removing the position and the number of measurements from the control history 42, and can be said to enumerate the classifications of the control conditions.
  • the control history template 49 is stored in the storage unit 4 in advance. However, in the present embodiment, the control history 42 is created by the electronic control device 1A.
  • the recording unit 18 When the user is driving the vehicle 9, the recording unit 18 gradually writes to the control history 42 with reference to the control history template 49. In the control history 42 in the initial state, the number of measurements is all zero. Each time the user performs a run that matches a specific control condition by manual driving, the number of measurements of the executed control condition at the driven position is increased by "1" by the recording unit 18. By repeating the manual driving of the vehicle 9 by the user, the number of measurements of the control history 42 is enhanced by the recording unit 18.
  • the recording unit 18 increases the number of measurements of the control history 42 based on the driving of the vehicle 9 by the user. Therefore, the electronic control device 1A can create the control history 42 by itself without requiring communication with the server 1000.

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Abstract

電子制御装置は、センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および車両制御条件の実績数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、車両の位置を特定する位置特定部と、センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有しセンサ現能力で判定可能な車両制御条件のうち、実績数が最も多い車両制御条件を記憶部から選択する選択部と、を備える。

Description

電子制御装置、選択方法
 本発明は、電子制御装置、および選択方法に関する。
 車両の安心安全な走行にはセンサによる情報収集が不可欠である。センサは様々な要因によりセンシング能力が低下する。特許文献1には、複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適したひとつの制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、走行状態や走行環境を検出する複数の検出手段と、前記複数の制御パターン候補と前記複数の検出手段の出力毎に、該各出力の重み付けを数値化した基準評価値を記憶する基準評価値記憶部と、前記検出手段の検出状態を検知する検出状態検知手段と、前記基準評価値を基にして前記検出状態検知手段での検知結果に応じて評価値を設定する評価値設定手段から構成される評価値生成手段と、前記評価値と前記複数の検出手段の検出結果に応じて、前記複数の制御パターン候補の中から前記ひとつの制御パターンを選択する制御パターン選択手段と、前記選択した制御パターンに従って車両を制御する車両制御手段を有することを特徴とする車両制御装置が開示されている。
日本国特開平11-020505号公報
 特許文献1に記載されている発明では、センサの能力低下に対する対応が十分でない。
 本発明の第1の態様による電子制御装置は、センサを有する車両に搭載される電子制御装置であって、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および前記車両制御条件の実績数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、前記車両の位置を特定する位置特定部と、前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、前記位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記実績数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択する選択部と、を備える。
 本発明の第2の態様による選択方法は、センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部を有する電子制御装置が実行する選択方法であって、前記車両の位置を特定することと、前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定することと、特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択することとを含む。
 本発明によれば、使用するセンサの測定可能な範囲に含まれる制御条件を選択できる。
第1の実施の形態における電子制御装置、および電子制御装置を搭載する車両の構成図 制御履歴42の一例を示す図 判定部12によるセンサ現能力の判定を説明する模式図 電子制御装置1の動作を示すフローチャート 変形例4における制御履歴42の一例を示す図 変形例4における電子制御装置1の動作を示すフローチャート 第2の実施の形態における電子制御装置、および電子制御装置を搭載する車両の構成図
―第1の実施の形態―
 以下、図1~図4を参照して、電子制御装置の第1の実施の形態を説明する。
 図1は、第1の実施の形態における電子制御装置1、および電子制御装置1を搭載する車両9の構成図である。なお以下では車両9を自車両9とも呼び、車両9に乗車している人間を「ユーザ」と呼ぶ。車両9は、電子制御装置1と、車両制御部2と、報知部3と、車両通信部5とを備える。
 車両制御部2は、車両9が備える動力装置、制動装置、および操舵装置の少なくとも一つを後述する制御部15の指令に基づき制御する。動力装置はたとえば、エンジンやモータである。制動装置はたとえば、ブレーキである。報知部3は、スピーカーや液晶ディスプレイである。報知部3は、後述する報知制御部16の指令に従って動作し、ユーザに報知を行う。車両通信部5は、たとえば4Gや5Gに対応する無線通信ユニットであり、電子制御装置1とサーバ1000との通信を可能にする。
 電子制御装置1は、記憶部4を内蔵するたとえばECU(Electronic Control Unit)である。電子制御装置1は、その機能として位置特定部11と、判定部12と、適正度算出部13と、選択部14と、制御部15と、報知制御部16と、棄却部17とを備える。また記憶部4には、地図41と、制御履歴42と、閾値43が格納される。記憶部4は不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。位置特定部11、判定部12、適正度算出部13、選択部14、制御部15、報知制御部16、および棄却部17が実行する演算機能は、たとえば不図示のCPUが不図示のROMに格納されるプログラムを不図示のRAMに展開して実行することで実現される。
 位置特定部11は、車両9または電子制御装置1に内蔵される不図示の衛星信号受信器を用いて実現される。位置特定部11は、衛星信号受信器が衛星航法システムを構成する複数の衛星から受信する信号を解析することで自車両9の位置、すなわち緯度と経度を算出する。さらに位置特定部11は、少なくともヨー角を含む車両9の姿勢を算出する。位置特定部11は、不図示のジャイロセンサを用いてもよいし、不図示の加速度計を用いてもよい。
 判定部12は、センサ7の現在の能力であるセンサ現能力を判定する。一般にセンサは定格値と呼ばれる性能を有するが、様々な理由により定格値の性能を発揮できない場合がある。判定部12は、後述する手法によりセンサ7のセンサ現能力を判定し、選択部14に判定結果を伝達する。適正度算出部13は、制御履歴42を参照して後述する適正度を算出する。選択部14は、制御履歴42に含まれる複数の制御条件からいずれかの制御条件を選択する。
 制御部15は、選択部14が選択した制御条件を用いて車両9を制御する。具体的には制御部15は、車両制御部2に動作指令を出力する。報知制御部16は、選択部14が選択した制御条件を用いて車両9に乗車している人間、すなわちユーザに対して報知部3を用いて報知を行う。棄却部17は、選択部14が選択した制御条件が後述する条件を満たさない場合には選択部14による選択を棄却する。この場合は制御部15および報知制御部16は、棄却部17の判断を優先し選択部14による選択を無視する。
 地図41は、道路および地物の詳細な位置情報を含むデータベースである。地図41には少なくとも車両9の現在位置付近の情報が含まれる。地図41は特定の国や地域の全域の情報でもよいし、サーバ1000から車両9を中心とする半径10kmの情報をその都度受信してもよい。制御履歴42は、いずれかの車両が過去に制御された統計情報である。制御履歴42については後に詳述する。閾値43はあらかじめ定められる適合率の閾値である。制御履歴42および閾値43は、あらかじめ記憶部4に格納されてもよいし、サーバ1000から受信してもよい。制御履歴42には、特定の国や地域の全域における履歴が含まれてもよいし、サーバ1000から車両9を中心とする半径10kmの情報をその都度受信してもよい。
(制御履歴)
 制御履歴42は、1または複数の車両が過去に制御された統計情報である。この”1または複数の車両”に、自車両9が含まれてもよいし含まれなくてもよい。制御履歴42には、地点ごとにそれぞれの車両の制御条件の測定回数が記録される。
 図2は、制御履歴42の一例を示す図である。制御履歴42は複数のレコードから構成され、各レコードは、位置421、制御条件422、および測定回数423のフィールドから構成される。また制御条件422のフィールドは、相対距離424、および相対速度425から構成される。なお図2に示す例は、合流地点における車両の制御条件の統計情報が示されている。また制御条件は、「車両制御条件」とも呼ばれる。
 位置421のフィールドには、制御条件422に記載の条件によって車両の制御が行われた緯度および経度の組合せが格納される。相対距離424のフィールドには、自車両と合流先の車線を走行している他の車両との相対距離が格納される。相対速度425のフィールドには、合流先の車線を走行している他の車両との相対速度が格納される。測定回数423のフィールドには、サーバ1000がカウントした同一の位置、同一の制御条件の回数が格納される。なお測定回数は「実績数」とも呼ばれる。図2の最初のレコードは、緯度X1、経度Y1の地点において、相対距離10m以内かつ相対速度が10km/h以内の条件で合流したことが10回あったことを示している。
(適正度算出部)
 適正度算出部13は、位置特定部11が特定した位置から所定距離以内の位置を有する車両制御条件の測定回数の総和に対する、選択部14が選択した車両制御条件の測定回数である適正度を算出する。たとえば図2に示す例では、位置(x1、y1)における測定回数の総数は530なので、選択部14が図2の1行目の制御条件を選択した場合には、適正度は10/530、すなわち約0.019と算出される。
(センサ現能力の判定)
 判定部12は、地図41、位置特定部11の出力、およびセンサ7の出力を用いて次のようにセンサ7のセンサ現能力を判定する。まず判定部12は、位置特定部11を用いて車両9の位置および姿勢を特定する。次に判定部12は、地図41を参照して車両9の現在の位置および姿勢においてセンサ7の測定方向、たとえばセンサ7の前方に存在する地物の情報を読み取る。そして判定部12は、センサ7の出力と地図41から読み取った地物の情報とを比較し、両者が一致する場合にはセンサ7が測定できている、すなわちその地物までの距離以内であれば検出する能力を有すると判断する。判定部12は、センサ7の出力には含まれないが地図41には記載される情報がある場合にはセンサ7が測定できていない、すなわちその地物までの距離までは検出する能力を有さないと判断する。
 図3は、判定部12によるセンサ現能力の判定を説明する模式図である。図3では、時刻t1と、時刻t1よりも後の時刻である時刻t2の車両9の周辺の状況を示している。車両9の前方には横断歩道901および信号機902が存在する。横断歩道901および信号機902は、地図41に含まれる地物である。時刻t1では、車両9と横断歩道901との距離はL1、車両9と信号機902との距離はL3である。時刻t2では、車両9と信号機902との距離はL2である。
 判定部12は、時刻t1の状況において、センサ7が横断歩道901は検出するが信号機902は検出しない場合に、センサ7のセンサ現能力は距離L1以上、距離L3未満と判断する。判定部12はさらに、異なる時刻のセンサ7の出力を用いて詳細なセンサ現能力を判断することができる。すなわち判定部12は、センサ7の出力を監視して地図41によれば検出されるはずである信号機902が検出されるのを待つ。車両9が信号機902に近づき、時刻t2に初めてセンサ7が信号機902を検出すると、判定部12はセンサ7のセンサ現能力を距離L2と判断する。
(動作例)
 制御履歴42が図2に示す例のとおりであり車両9が位置(x1、y1)にいるケースを想定する。このとき、判定部12がセンサ7のセンサ現能力は十分に高く、たとえば30m以上であると判断する場合には、図2に示す全ての制御条件を判定可能なので、測定回数が最も多い「90」である、「20m~、10~20km/h」の制御条件を選択部14が選択する。判定部12がセンサ7のセンサ現能力は20m以下と判断する場合は、相対距離20m以上とする制御条件は判定が不可能なので、選択部14はそれらの制御条件を除いた上で測定回数が最も多い「70」である、「15~20m、~10km/h」の制御条件を選択する。
(フローチャート)
 図4は、電子制御装置1の動作を示すフローチャートである。電子制御装置1は、所定の時間周期ごと、または所定距離を移動するごとに図4に示す処理を実行する。まずステップS301では、位置特定部11は自車両9の位置を特定する。続くステップS302では選択部14は、制御履歴42からステップS301において特定した位置から所定距離以内の位置を有するレコードを読み込む。続くステップS303では判定部12は、センサ7のセンサ現能力を判定する。ただし判定部12は、図4に示すフローチャートは独立したタイミングでセンサ現能力を定期的に判定してもよく、その場合にはステップS303では直前に判定した結果を読み込む。
 続くステップS304では選択部14は、ステップS302において読み込んだレコードのうち、ステップS303において判定したセンサ現能力では判断不能な制御条件を有するレコードを削除する。続くステップS305では選択部14は、ステップS302で読み込み、かつステップS304において削除されなかったレコードのうち、測定回数が最も多いレコードを選択する。続くステップS306では適正度算出部13は、ステップS305において選択したレコードの適正度を算出する。
 続くステップS307では棄却部17は、ステップS306において算出した適正度が閾値43よりも大きいか否かを判断する。棄却部17は、算出した適正度が閾値43よりも大きいと判断する場合はステップS308に進み、算出した適正度が閾値43以下であると判断する場合にはステップS309に進む。ステップS308では制御部15は、ステップS305において選択されたレコードの制御条件に従って車両9を制御して図4に示す処理を終了する。ステップS309では制御部15は、車両9に縮退制御を行い図4に示す処理を終了する。
 なお図4に示す処理は所定時間ごと、または所定距離を移動するごとに実行されるので、制御条件の選択は繰り返し行われる。そのためたとえば、ある道路への合流のために図4に示す処理を1回実行してある制御条件が選択された場合であっても、その後にセンサ7に汚れが付着する等の理由でセンサ現能力が低下すれば、2回目に図6の処理が実行されると改めてセンサ現能力が評価されて異なる制御条件が選択されることもある。
 上述した第1の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)電子制御装置1は、センサ7を有する車両9に搭載される。電子制御装置1は、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴42を格納する記憶部4と、車両9の位置を特定する位置特定部11と、センサ7の現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部12と、位置特定部11が特定した位置と所定距離以内の位置を有しセンサ現能力で判定可能な車両制御条件のうち、測定回数が最も多い車両制御条件を記憶部4から選択する選択部14と、を備える。そのため、使用するセンサ7の測定可能な範囲に含まれる制御条件を選択できる。
(2)選択部14が選択した制御条件に基づき車両9の制御を行う制御部15を備える。そのため、ユーザによる操作を要さずに、選択部14の選択に基づき車両9を自動で制御できる。
(3)位置特定部11が特定した位置から所定距離以内の位置を有する車両制御条件の測定回数の総和に対する、選択部14が選択した車両制御条件の測定回数である適正度を算出する適正度算出部13を備える。記憶部4には適正度の閾値43が格納される。電子制御装置1は、適正度算出部13が算出する適正度が閾値43未満の場合には、選択部14による選択を棄却する棄却部17を備える。そのため、他の車両があまり行わない奇異な制御条件を避けることができる。
(4)記憶部4には、地物の位置情報を含む地図41が格納される。判定部12は、センサ7の出力における地物の情報と、地図41とを照合することでセンサ7のセンサ現能力を判定する。そのため、センサ7の現在の能力を判定することができる。
(変形例1)
 制御部15の代わりに報知制御部16を動作させてもよい。具体的には、図4のステップS308およびS309において次のように報知制御部16を動作させてもよい。ステップS308では報知制御部16は、ステップS305において選択されたレコードの制御条件をユーザに報知する。ステップS309では報知制御部16は、縮退動作を推奨する旨をユーザに報知する。
 さらに、制御部15とともに報知制御部16が動作してもよい。この場合には、ユーザは車両9がどのように動作するかを事前に把握できるため安心感が得られる。
 この変形例1によれば、次の作用効果が得られる。
(5)選択部14が選択した制御条件に基づき報知を行う報知制御部16を備える。そのため、制御部15が動作しない場合にはユーザへのアドバイス提供として、制御部15が動作する場合には動作の事前通知として機能する。
(変形例2)
 上述した第1の実施の形態では、制御履歴42は合流地点における車両の制御条件を例に説明した。しかし制御履歴42は合流地点の制御条件に限定されず、たとえば交差点の通過、追い越し、細街路の走行などにおける様々な制御条件が対象となる。また、交差点の通過では、交差点の直進、右折、左折のそれぞれが独立する事象として扱われる。さらにいずれの事象においても、移動元と移動先のレーン番号の組合せのそれぞれが、独立する事象として扱われてもよい。
(変形例3)
 制御部15は、選択部14が選択した制御条件に基づき車両9を制御する際に、合流先の車線を走行している他の車両(以下、「合流先車両」と呼ぶ)の種類に応じて制御条件を変化させてもよい。たとえば合流先車両が二輪車の場合には、速度や位置の変動が自動車よりも激しいことが想定されるため、相対距離や相対速度を大きくする。またたとえば合流先車両が大型車両の場合には、相対距離を大きくする。
 なお、制御部15が合流先車両の種類に応じて制御条件を変化させる代わりに、制御履歴42に合流先車両の種類を含めてもよい。この場合は、位置と合流先車両の種類の組合せごとに、制御条件のそれぞれが集計される。
(変形例4)
 制御履歴42には、車両制御における選択肢ごとに制御条件の測定回数が記録されてもよい。車両制御における選択肢とは、たとえば合流において、追い越して合流するか、追い越されて合流するか、という選択肢である。またたとえば交差点の右折や左折において走行車線が複数存在する場合に、どの走行車線からどの走行車線に移動するか、という選択肢である。
 図5は、変形例4における制御履歴42の一例を示す図である。図5に示す例では、図2に示した例に比べて選択肢426のフィールドが追加されている。選択肢426のフィールドには、車両制御におけるいずれかの選択肢が格納される。制御条件422および測定回数423は、選択肢426ごとに記録される。
 図6は、変形例4における電子制御装置1の動作を示すフローチャートである。図6は、図4と比較してステップS302の代わりにステップS311~S313を実行する。ステップS303以降の処理は図4と同様なので、図6ではステップS304以降の図示を省略している。
 ステップS301では位置特定部11は、自車両9の位置を特定する。続くステップS311では選択部14は、ステップS301において特定した位置における選択肢を制御履歴42から読み込む。続くステップS312では制御部15は、読み込んだ選択肢のうちいずれかの選択肢を選択する。制御部15はたとえば、センサ7の出力を参照していずれの選択肢が好ましいかを判断してもよいし、ランダムにいずれかの選択肢を選択してもよい。なお好ましい選択肢は、安全性、乗り心地、エネルギー消費、騒音など種々の観点から決定できる。これらの観点は、あらかじめ定められてもよいし、ユーザが指定可能に構成されてもよい。
 続くステップS313では選択部14は、ステップS301において特定した位置から所定距離以内の位置を有し、ステップS312において選択した選択肢を有するレコードを制御履歴42から読み込む。ステップS303以降の処理は第1の実施の形態と同様なので説明を省略する。
(変形例5)
 制御履歴42に天候や道路の状態を示すフィールドを追加してもよい。天候や道路の状態とはたとえば、晴天、雨、雪、凍結などである。
(変形例6)
 図4のステップS309において、制御部15は縮退制御を行う代わりに手動運転への切り替えを行ってもよい。
―第2の実施の形態―
 図7を参照して、電子制御装置の第2の実施の形態を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、制御履歴に記載される測定回数が車両9の走行のみを反映する点で、第1の実施の形態と異なる。
 図7は、第2の実施の形態における電子制御装置1A、および電子制御装置1Aを搭載する車両9の構成図である。電子制御装置1Aは、第1の実施の形態における機能に加えて、記録部18をさらに備える。電子制御装置1Aは、車両通信部5を備えなくてもよい。本実施の形態では、記憶部4には制御履歴テンプレート49がさらに格納される。制御履歴テンプレート49は、制御履歴42から位置と測定回数とを除いたものであり、制御条件の分類を列挙したものともいえる。制御履歴テンプレート49は、記憶部4にあらかじめ格納される。ただし本実施の形態では制御履歴42は、電子制御装置1Aにより作成される。
 記録部18は、ユーザが車両9を運転している際に、制御履歴テンプレート49を参照して制御履歴42に少しずつ書き込みを行う。初期状態における制御履歴42は、測定回数が全てゼロである。ユーザが手動運転により特定の制御条件に合致する走行を行うたびに、運転した位置における実行した制御条件の測定回数が、記録部18により「1」だけ増加される。ユーザによる車両9の手動運転が繰り返されることで、記録部18により制御履歴42の測定回数が充実する。
 上述した第2の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(6)記録部18は、ユーザによる車両9の運転に基づき制御履歴42の測定回数を増加させる。そのため、サーバ1000との通信を要さず電子制御装置1Aが単体で制御履歴42を作成することができる。
 上述した各実施の形態および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、1つの機能ブロック図で表した構成を2以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。
 上述した各実施の形態および変形例において、プログラムは不図示のROMに格納されるとしたが、プログラムは記憶部4に格納されていてもよい。また、電子制御装置1が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと電子制御装置1が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やFPGAにより実現されてもよい。
 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
 次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
 日本国特許出願2020-11230(2020年1月27日出願)
1、1A…電子制御装置
2…車両制御部
3…報知部
4…記憶部
7…センサ
9…車両
11…位置特定部
12…判定部
13…適正度算出部
14…選択部
15…制御部
16…報知制御部
17…棄却部
18…記録部
41…地図
42…制御履歴
43…閾値
1000…サーバ

Claims (7)

  1.  センサを有する車両に搭載される電子制御装置であって、
     位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、
     前記車両の位置を特定する位置特定部と、
     前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、
     前記位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択する選択部と、を備える電子制御装置。
  2.  請求項1に記載の電子制御装置において、
     前記選択部が選択した制御条件に基づき前記車両の制御を行う制御部をさらに備える電子制御装置。
  3.  請求項1に記載の電子制御装置において、
     前記選択部が選択した制御条件に基づき報知を行う報知制御部をさらに備える電子制御装置。
  4.  請求項1に記載の電子制御装置において、
     前記位置特定部が特定した位置から所定距離以内の位置を有する前記車両制御条件の測定回数の総和に対する、前記選択部が選択した前記車両制御条件の測定回数である適正度を算出する適正度算出部をさらに備え、
     前記記憶部には前記適正度の閾値がさらに格納され、
     前記適正度算出部が算出する前記適正度が前記閾値未満の場合には、前記選択部による選択を棄却する棄却部をさらに備える電子制御装置。
  5.  請求項1に記載の電子制御装置において、
     前記記憶部には、地物の位置情報を含む地図情報がさらに格納され、
     前記判定部は、前記センサの出力における前記地物の情報と、前記地図情報とを照合することで前記センサのセンサ現能力を判定する電子制御装置。
  6.  請求項1に記載の電子制御装置において、
     ユーザによる前記車両の運転に基づき前記制御履歴の前記測定回数を増加させる記録部をさらに備える電子制御装置。
  7.  センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部を有する電子制御装置が実行する選択方法であって、
     前記車両の位置を特定することと、
     前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定することと、
     特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択することとを含む選択方法。
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