WO2021153140A1

WO2021153140A1 - 電子制御装置、選択方法

Info

Publication number: WO2021153140A1
Application number: PCT/JP2020/049045
Authority: WO
Inventors: 清弘小原
Original assignee: 日立Astemo株式会社
Priority date: 2020-01-27
Filing date: 2020-12-25
Publication date: 2021-08-05
Also published as: US11801856B2; US20230066245A1; JP2021115985A; JP7245797B2

Abstract

電子制御装置は、センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および車両制御条件の実績数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、車両の位置を特定する位置特定部と、センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有しセンサ現能力で判定可能な車両制御条件のうち、実績数が最も多い車両制御条件を記憶部から選択する選択部と、を備える。

Description

電子制御装置、選択方法

　本発明は、電子制御装置、および選択方法に関する。

　車両の安心安全な走行にはセンサによる情報収集が不可欠である。センサは様々な要因によりセンシング能力が低下する。特許文献１には、複数の制御パターン候補の中から走行状態や走行環境に適したひとつの制御パターンを選択し、車両を制御する車両制御装置において、走行状態や走行環境を検出する複数の検出手段と、前記複数の制御パターン候補と前記複数の検出手段の出力毎に、該各出力の重み付けを数値化した基準評価値を記憶する基準評価値記憶部と、前記検出手段の検出状態を検知する検出状態検知手段と、前記基準評価値を基にして前記検出状態検知手段での検知結果に応じて評価値を設定する評価値設定手段から構成される評価値生成手段と、前記評価値と前記複数の検出手段の検出結果に応じて、前記複数の制御パターン候補の中から前記ひとつの制御パターンを選択する制御パターン選択手段と、前記選択した制御パターンに従って車両を制御する車両制御手段を有することを特徴とする車両制御装置が開示されている。

日本国特開平１１－０２０５０５号公報

　特許文献１に記載されている発明では、センサの能力低下に対する対応が十分でない。

　本発明の第１の態様による電子制御装置は、センサを有する車両に搭載される電子制御装置であって、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および前記車両制御条件の実績数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、前記車両の位置を特定する位置特定部と、前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、前記位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記実績数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択する選択部と、を備える。
　本発明の第２の態様による選択方法は、センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部を有する電子制御装置が実行する選択方法であって、前記車両の位置を特定することと、前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定することと、特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択することとを含む。

　本発明によれば、使用するセンサの測定可能な範囲に含まれる制御条件を選択できる。

第１の実施の形態における電子制御装置、および電子制御装置を搭載する車両の構成図制御履歴４２の一例を示す図判定部１２によるセンサ現能力の判定を説明する模式図電子制御装置１の動作を示すフローチャート変形例４における制御履歴４２の一例を示す図変形例４における電子制御装置１の動作を示すフローチャート第２の実施の形態における電子制御装置、および電子制御装置を搭載する車両の構成図

―第１の実施の形態―
　以下、図１～図４を参照して、電子制御装置の第１の実施の形態を説明する。

　図１は、第１の実施の形態における電子制御装置１、および電子制御装置１を搭載する車両９の構成図である。なお以下では車両９を自車両９とも呼び、車両９に乗車している人間を「ユーザ」と呼ぶ。車両９は、電子制御装置１と、車両制御部２と、報知部３と、車両通信部５とを備える。

　車両制御部２は、車両９が備える動力装置、制動装置、および操舵装置の少なくとも一つを後述する制御部１５の指令に基づき制御する。動力装置はたとえば、エンジンやモータである。制動装置はたとえば、ブレーキである。報知部３は、スピーカーや液晶ディスプレイである。報知部３は、後述する報知制御部１６の指令に従って動作し、ユーザに報知を行う。車両通信部５は、たとえば４Ｇや５Ｇに対応する無線通信ユニットであり、電子制御装置１とサーバ１０００との通信を可能にする。

　電子制御装置１は、記憶部４を内蔵するたとえばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。電子制御装置１は、その機能として位置特定部１１と、判定部１２と、適正度算出部１３と、選択部１４と、制御部１５と、報知制御部１６と、棄却部１７とを備える。また記憶部４には、地図４１と、制御履歴４２と、閾値４３が格納される。記憶部４は不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。位置特定部１１、判定部１２、適正度算出部１３、選択部１４、制御部１５、報知制御部１６、および棄却部１７が実行する演算機能は、たとえば不図示のＣＰＵが不図示のＲＯＭに格納されるプログラムを不図示のＲＡＭに展開して実行することで実現される。

　位置特定部１１は、車両９または電子制御装置１に内蔵される不図示の衛星信号受信器を用いて実現される。位置特定部１１は、衛星信号受信器が衛星航法システムを構成する複数の衛星から受信する信号を解析することで自車両９の位置、すなわち緯度と経度を算出する。さらに位置特定部１１は、少なくともヨー角を含む車両９の姿勢を算出する。位置特定部１１は、不図示のジャイロセンサを用いてもよいし、不図示の加速度計を用いてもよい。

　判定部１２は、センサ７の現在の能力であるセンサ現能力を判定する。一般にセンサは定格値と呼ばれる性能を有するが、様々な理由により定格値の性能を発揮できない場合がある。判定部１２は、後述する手法によりセンサ７のセンサ現能力を判定し、選択部１４に判定結果を伝達する。適正度算出部１３は、制御履歴４２を参照して後述する適正度を算出する。選択部１４は、制御履歴４２に含まれる複数の制御条件からいずれかの制御条件を選択する。

　制御部１５は、選択部１４が選択した制御条件を用いて車両９を制御する。具体的には制御部１５は、車両制御部２に動作指令を出力する。報知制御部１６は、選択部１４が選択した制御条件を用いて車両９に乗車している人間、すなわちユーザに対して報知部３を用いて報知を行う。棄却部１７は、選択部１４が選択した制御条件が後述する条件を満たさない場合には選択部１４による選択を棄却する。この場合は制御部１５および報知制御部１６は、棄却部１７の判断を優先し選択部１４による選択を無視する。

　地図４１は、道路および地物の詳細な位置情報を含むデータベースである。地図４１には少なくとも車両９の現在位置付近の情報が含まれる。地図４１は特定の国や地域の全域の情報でもよいし、サーバ１０００から車両９を中心とする半径１０ｋｍの情報をその都度受信してもよい。制御履歴４２は、いずれかの車両が過去に制御された統計情報である。制御履歴４２については後に詳述する。閾値４３はあらかじめ定められる適合率の閾値である。制御履歴４２および閾値４３は、あらかじめ記憶部４に格納されてもよいし、サーバ１０００から受信してもよい。制御履歴４２には、特定の国や地域の全域における履歴が含まれてもよいし、サーバ１０００から車両９を中心とする半径１０ｋｍの情報をその都度受信してもよい。

（制御履歴）
　制御履歴４２は、１または複数の車両が過去に制御された統計情報である。この”１または複数の車両”に、自車両９が含まれてもよいし含まれなくてもよい。制御履歴４２には、地点ごとにそれぞれの車両の制御条件の測定回数が記録される。

　図２は、制御履歴４２の一例を示す図である。制御履歴４２は複数のレコードから構成され、各レコードは、位置４２１、制御条件４２２、および測定回数４２３のフィールドから構成される。また制御条件４２２のフィールドは、相対距離４２４、および相対速度４２５から構成される。なお図２に示す例は、合流地点における車両の制御条件の統計情報が示されている。また制御条件は、「車両制御条件」とも呼ばれる。

　位置４２１のフィールドには、制御条件４２２に記載の条件によって車両の制御が行われた緯度および経度の組合せが格納される。相対距離４２４のフィールドには、自車両と合流先の車線を走行している他の車両との相対距離が格納される。相対速度４２５のフィールドには、合流先の車線を走行している他の車両との相対速度が格納される。測定回数４２３のフィールドには、サーバ１０００がカウントした同一の位置、同一の制御条件の回数が格納される。なお測定回数は「実績数」とも呼ばれる。図２の最初のレコードは、緯度Ｘ１、経度Ｙ１の地点において、相対距離１０ｍ以内かつ相対速度が１０ｋｍ／ｈ以内の条件で合流したことが１０回あったことを示している。

（適正度算出部）
　適正度算出部１３は、位置特定部１１が特定した位置から所定距離以内の位置を有する車両制御条件の測定回数の総和に対する、選択部１４が選択した車両制御条件の測定回数である適正度を算出する。たとえば図２に示す例では、位置（ｘ１、ｙ１）における測定回数の総数は５３０なので、選択部１４が図２の１行目の制御条件を選択した場合には、適正度は１０／５３０、すなわち約０．０１９と算出される。

（センサ現能力の判定）
　判定部１２は、地図４１、位置特定部１１の出力、およびセンサ７の出力を用いて次のようにセンサ７のセンサ現能力を判定する。まず判定部１２は、位置特定部１１を用いて車両９の位置および姿勢を特定する。次に判定部１２は、地図４１を参照して車両９の現在の位置および姿勢においてセンサ７の測定方向、たとえばセンサ７の前方に存在する地物の情報を読み取る。そして判定部１２は、センサ７の出力と地図４１から読み取った地物の情報とを比較し、両者が一致する場合にはセンサ７が測定できている、すなわちその地物までの距離以内であれば検出する能力を有すると判断する。判定部１２は、センサ７の出力には含まれないが地図４１には記載される情報がある場合にはセンサ７が測定できていない、すなわちその地物までの距離までは検出する能力を有さないと判断する。

　図３は、判定部１２によるセンサ現能力の判定を説明する模式図である。図３では、時刻ｔ１と、時刻ｔ１よりも後の時刻である時刻ｔ２の車両９の周辺の状況を示している。車両９の前方には横断歩道９０１および信号機９０２が存在する。横断歩道９０１および信号機９０２は、地図４１に含まれる地物である。時刻ｔ１では、車両９と横断歩道９０１との距離はＬ１、車両９と信号機９０２との距離はＬ３である。時刻ｔ２では、車両９と信号機９０２との距離はＬ２である。

　判定部１２は、時刻ｔ１の状況において、センサ７が横断歩道９０１は検出するが信号機９０２は検出しない場合に、センサ７のセンサ現能力は距離Ｌ１以上、距離Ｌ３未満と判断する。判定部１２はさらに、異なる時刻のセンサ７の出力を用いて詳細なセンサ現能力を判断することができる。すなわち判定部１２は、センサ７の出力を監視して地図４１によれば検出されるはずである信号機９０２が検出されるのを待つ。車両９が信号機９０２に近づき、時刻ｔ２に初めてセンサ７が信号機９０２を検出すると、判定部１２はセンサ７のセンサ現能力を距離Ｌ２と判断する。

（動作例）
　制御履歴４２が図２に示す例のとおりであり車両９が位置（ｘ１、ｙ１）にいるケースを想定する。このとき、判定部１２がセンサ７のセンサ現能力は十分に高く、たとえば３０ｍ以上であると判断する場合には、図２に示す全ての制御条件を判定可能なので、測定回数が最も多い「９０」である、「２０ｍ～、１０～２０ｋｍ／ｈ」の制御条件を選択部１４が選択する。判定部１２がセンサ７のセンサ現能力は２０ｍ以下と判断する場合は、相対距離２０ｍ以上とする制御条件は判定が不可能なので、選択部１４はそれらの制御条件を除いた上で測定回数が最も多い「７０」である、「１５～２０ｍ、～１０ｋｍ／ｈ」の制御条件を選択する。

（フローチャート）
　図４は、電子制御装置１の動作を示すフローチャートである。電子制御装置１は、所定の時間周期ごと、または所定距離を移動するごとに図４に示す処理を実行する。まずステップＳ３０１では、位置特定部１１は自車両９の位置を特定する。続くステップＳ３０２では選択部１４は、制御履歴４２からステップＳ３０１において特定した位置から所定距離以内の位置を有するレコードを読み込む。続くステップＳ３０３では判定部１２は、センサ７のセンサ現能力を判定する。ただし判定部１２は、図４に示すフローチャートは独立したタイミングでセンサ現能力を定期的に判定してもよく、その場合にはステップＳ３０３では直前に判定した結果を読み込む。

　続くステップＳ３０４では選択部１４は、ステップＳ３０２において読み込んだレコードのうち、ステップＳ３０３において判定したセンサ現能力では判断不能な制御条件を有するレコードを削除する。続くステップＳ３０５では選択部１４は、ステップＳ３０２で読み込み、かつステップＳ３０４において削除されなかったレコードのうち、測定回数が最も多いレコードを選択する。続くステップＳ３０６では適正度算出部１３は、ステップＳ３０５において選択したレコードの適正度を算出する。

　続くステップＳ３０７では棄却部１７は、ステップＳ３０６において算出した適正度が閾値４３よりも大きいか否かを判断する。棄却部１７は、算出した適正度が閾値４３よりも大きいと判断する場合はステップＳ３０８に進み、算出した適正度が閾値４３以下であると判断する場合にはステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０８では制御部１５は、ステップＳ３０５において選択されたレコードの制御条件に従って車両９を制御して図４に示す処理を終了する。ステップＳ３０９では制御部１５は、車両９に縮退制御を行い図４に示す処理を終了する。

　なお図４に示す処理は所定時間ごと、または所定距離を移動するごとに実行されるので、制御条件の選択は繰り返し行われる。そのためたとえば、ある道路への合流のために図４に示す処理を１回実行してある制御条件が選択された場合であっても、その後にセンサ７に汚れが付着する等の理由でセンサ現能力が低下すれば、２回目に図６の処理が実行されると改めてセンサ現能力が評価されて異なる制御条件が選択されることもある。

　上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）電子制御装置１は、センサ７を有する車両９に搭載される。電子制御装置１は、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴４２を格納する記憶部４と、車両９の位置を特定する位置特定部１１と、センサ７の現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部１２と、位置特定部１１が特定した位置と所定距離以内の位置を有しセンサ現能力で判定可能な車両制御条件のうち、測定回数が最も多い車両制御条件を記憶部４から選択する選択部１４と、を備える。そのため、使用するセンサ７の測定可能な範囲に含まれる制御条件を選択できる。

（２）選択部１４が選択した制御条件に基づき車両９の制御を行う制御部１５を備える。そのため、ユーザによる操作を要さずに、選択部１４の選択に基づき車両９を自動で制御できる。

（３）位置特定部１１が特定した位置から所定距離以内の位置を有する車両制御条件の測定回数の総和に対する、選択部１４が選択した車両制御条件の測定回数である適正度を算出する適正度算出部１３を備える。記憶部４には適正度の閾値４３が格納される。電子制御装置１は、適正度算出部１３が算出する適正度が閾値４３未満の場合には、選択部１４による選択を棄却する棄却部１７を備える。そのため、他の車両があまり行わない奇異な制御条件を避けることができる。

（４）記憶部４には、地物の位置情報を含む地図４１が格納される。判定部１２は、センサ７の出力における地物の情報と、地図４１とを照合することでセンサ７のセンサ現能力を判定する。そのため、センサ７の現在の能力を判定することができる。

（変形例１）
　制御部１５の代わりに報知制御部１６を動作させてもよい。具体的には、図４のステップＳ３０８およびＳ３０９において次のように報知制御部１６を動作させてもよい。ステップＳ３０８では報知制御部１６は、ステップＳ３０５において選択されたレコードの制御条件をユーザに報知する。ステップＳ３０９では報知制御部１６は、縮退動作を推奨する旨をユーザに報知する。

　さらに、制御部１５とともに報知制御部１６が動作してもよい。この場合には、ユーザは車両９がどのように動作するかを事前に把握できるため安心感が得られる。

　この変形例１によれば、次の作用効果が得られる。
（５）選択部１４が選択した制御条件に基づき報知を行う報知制御部１６を備える。そのため、制御部１５が動作しない場合にはユーザへのアドバイス提供として、制御部１５が動作する場合には動作の事前通知として機能する。

（変形例２）
　上述した第１の実施の形態では、制御履歴４２は合流地点における車両の制御条件を例に説明した。しかし制御履歴４２は合流地点の制御条件に限定されず、たとえば交差点の通過、追い越し、細街路の走行などにおける様々な制御条件が対象となる。また、交差点の通過では、交差点の直進、右折、左折のそれぞれが独立する事象として扱われる。さらにいずれの事象においても、移動元と移動先のレーン番号の組合せのそれぞれが、独立する事象として扱われてもよい。

（変形例３）
　制御部１５は、選択部１４が選択した制御条件に基づき車両９を制御する際に、合流先の車線を走行している他の車両（以下、「合流先車両」と呼ぶ）の種類に応じて制御条件を変化させてもよい。たとえば合流先車両が二輪車の場合には、速度や位置の変動が自動車よりも激しいことが想定されるため、相対距離や相対速度を大きくする。またたとえば合流先車両が大型車両の場合には、相対距離を大きくする。

　なお、制御部１５が合流先車両の種類に応じて制御条件を変化させる代わりに、制御履歴４２に合流先車両の種類を含めてもよい。この場合は、位置と合流先車両の種類の組合せごとに、制御条件のそれぞれが集計される。

（変形例４）
　制御履歴４２には、車両制御における選択肢ごとに制御条件の測定回数が記録されてもよい。車両制御における選択肢とは、たとえば合流において、追い越して合流するか、追い越されて合流するか、という選択肢である。またたとえば交差点の右折や左折において走行車線が複数存在する場合に、どの走行車線からどの走行車線に移動するか、という選択肢である。

　図５は、変形例４における制御履歴４２の一例を示す図である。図５に示す例では、図２に示した例に比べて選択肢４２６のフィールドが追加されている。選択肢４２６のフィールドには、車両制御におけるいずれかの選択肢が格納される。制御条件４２２および測定回数４２３は、選択肢４２６ごとに記録される。

　図６は、変形例４における電子制御装置１の動作を示すフローチャートである。図６は、図４と比較してステップＳ３０２の代わりにステップＳ３１１～Ｓ３１３を実行する。ステップＳ３０３以降の処理は図４と同様なので、図６ではステップＳ３０４以降の図示を省略している。

　ステップＳ３０１では位置特定部１１は、自車両９の位置を特定する。続くステップＳ３１１では選択部１４は、ステップＳ３０１において特定した位置における選択肢を制御履歴４２から読み込む。続くステップＳ３１２では制御部１５は、読み込んだ選択肢のうちいずれかの選択肢を選択する。制御部１５はたとえば、センサ７の出力を参照していずれの選択肢が好ましいかを判断してもよいし、ランダムにいずれかの選択肢を選択してもよい。なお好ましい選択肢は、安全性、乗り心地、エネルギー消費、騒音など種々の観点から決定できる。これらの観点は、あらかじめ定められてもよいし、ユーザが指定可能に構成されてもよい。

　続くステップＳ３１３では選択部１４は、ステップＳ３０１において特定した位置から所定距離以内の位置を有し、ステップＳ３１２において選択した選択肢を有するレコードを制御履歴４２から読み込む。ステップＳ３０３以降の処理は第１の実施の形態と同様なので説明を省略する。

（変形例５）
　制御履歴４２に天候や道路の状態を示すフィールドを追加してもよい。天候や道路の状態とはたとえば、晴天、雨、雪、凍結などである。

（変形例６）
　図４のステップＳ３０９において、制御部１５は縮退制御を行う代わりに手動運転への切り替えを行ってもよい。

―第２の実施の形態―
　図７を参照して、電子制御装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、制御履歴に記載される測定回数が車両９の走行のみを反映する点で、第１の実施の形態と異なる。

　図７は、第２の実施の形態における電子制御装置１Ａ、および電子制御装置１Ａを搭載する車両９の構成図である。電子制御装置１Ａは、第１の実施の形態における機能に加えて、記録部１８をさらに備える。電子制御装置１Ａは、車両通信部５を備えなくてもよい。本実施の形態では、記憶部４には制御履歴テンプレート４９がさらに格納される。制御履歴テンプレート４９は、制御履歴４２から位置と測定回数とを除いたものであり、制御条件の分類を列挙したものともいえる。制御履歴テンプレート４９は、記憶部４にあらかじめ格納される。ただし本実施の形態では制御履歴４２は、電子制御装置１Ａにより作成される。

　記録部１８は、ユーザが車両９を運転している際に、制御履歴テンプレート４９を参照して制御履歴４２に少しずつ書き込みを行う。初期状態における制御履歴４２は、測定回数が全てゼロである。ユーザが手動運転により特定の制御条件に合致する走行を行うたびに、運転した位置における実行した制御条件の測定回数が、記録部１８により「１」だけ増加される。ユーザによる車両９の手動運転が繰り返されることで、記録部１８により制御履歴４２の測定回数が充実する。

　上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（６）記録部１８は、ユーザによる車両９の運転に基づき制御履歴４２の測定回数を増加させる。そのため、サーバ１０００との通信を要さず電子制御装置１Ａが単体で制御履歴４２を作成することができる。

　上述した各実施の形態および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、１つの機能ブロック図で表した構成を２以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。

　上述した各実施の形態および変形例において、プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは記憶部４に格納されていてもよい。また、電子制御装置１が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと電子制御装置１が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。

　上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

　次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
　日本国特許出願２０２０－１１２３０（２０２０年１月２７日出願）

１、１Ａ…電子制御装置
２…車両制御部
３…報知部
４…記憶部
７…センサ
９…車両
１１…位置特定部
１２…判定部
１３…適正度算出部
１４…選択部
１５…制御部
１６…報知制御部
１７…棄却部
１８…記録部
４１…地図
４２…制御履歴
４３…閾値
１０００…サーバ

Claims

　センサを有する車両に搭載される電子制御装置であって、
　位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件、および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部と、
　前記車両の位置を特定する位置特定部と、
　前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定する判定部と、
　前記位置特定部が特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択する選択部と、を備える電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記選択部が選択した制御条件に基づき前記車両の制御を行う制御部をさらに備える電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記選択部が選択した制御条件に基づき報知を行う報知制御部をさらに備える電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記位置特定部が特定した位置から所定距離以内の位置を有する前記車両制御条件の測定回数の総和に対する、前記選択部が選択した前記車両制御条件の測定回数である適正度を算出する適正度算出部をさらに備え、
　前記記憶部には前記適正度の閾値がさらに格納され、
　前記適正度算出部が算出する前記適正度が前記閾値未満の場合には、前記選択部による選択を棄却する棄却部をさらに備える電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　前記記憶部には、地物の位置情報を含む地図情報がさらに格納され、
　前記判定部は、前記センサの出力における前記地物の情報と、前記地図情報とを照合することで前記センサのセンサ現能力を判定する電子制御装置。
　請求項１に記載の電子制御装置において、
　ユーザによる前記車両の運転に基づき前記制御履歴の前記測定回数を増加させる記録部をさらに備える電子制御装置。
　センサを有する車両に搭載され、位置ごとに任意の車両制御動作を実施する際の条件である車両制御条件および前記車両制御条件の測定回数を対応付けた制御履歴を格納する記憶部を有する電子制御装置が実行する選択方法であって、
　前記車両の位置を特定することと、
　前記センサの現在の能力であるセンサ現能力を判定することと、
　特定した位置と所定距離以内の位置を有し前記センサ現能力で判定可能な前記車両制御条件のうち、前記測定回数が最も多い前記車両制御条件を前記記憶部から選択することとを含む選択方法。