WO2021149218A1 - 物体認識装置 - Google Patents

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WO2021149218A1
WO2021149218A1 PCT/JP2020/002307 JP2020002307W WO2021149218A1 WO 2021149218 A1 WO2021149218 A1 WO 2021149218A1 JP 2020002307 W JP2020002307 W JP 2020002307W WO 2021149218 A1 WO2021149218 A1 WO 2021149218A1
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WO
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optical sensor
space
holding body
attached
object recognition
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/002307
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English (en)
French (fr)
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壮馬 白石
菊池　克
貴美 佐藤
悠 鍋藤
Original Assignee
日本電気株式会社
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Publication date
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Priority to US17/792,015 priority patent/US11941858B2/en
Priority to JP2021572216A priority patent/JPWO2021149218A1/ja
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    • G—PHYSICS
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    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/147—Details of sensors, e.g. sensor lenses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G—PHYSICS
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    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings

Definitions

  • the present invention relates to an object recognition device.
  • Patent Document 1 describes an object recognition device mounted on an automobile.
  • This object recognition device includes a light emitting unit and a light receiving unit.
  • the infrared light emitted from the light projecting unit is reflected by an object existing outside the object recognition device and received by the light receiving unit.
  • Patent Document 2 describes a photoacoustic imaging device.
  • This photoacoustic imaging device includes a plurality of long light source bodies.
  • the object recognition device is used in various cases.
  • various objects such as a person who is near a storage unit such as a shelf in which goods such as goods are stored in a store such as a retail store, and goods such as goods stored in such a storage unit have been used.
  • An object recognition device may be used for recognition.
  • an object recognition device including such a case, an object (for example, an article such as a product or a person) existing in a specific area or passing through the specific area is highly sensitive by the object recognition device. It is required to recognize.
  • An example of an object of the present invention is to recognize an object existing in a specific region or passing through a specific region with high sensitivity. Other objects of the invention will become apparent from the description herein.
  • a retainer that extends in one direction and At least a part of a space attached to the holding body along the one direction and located on the side of the holding body with respect to the one direction of the holding body, in front of the space, and behind the space.
  • a light source that irradiates light toward
  • An optical sensor that is attached to the retainer and has at least a portion of the field of view directed within at least a portion of the space, the front of the space, and the rear of the space. It is an object recognition device provided with.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a first example of an optical sensor in which the field of view is directed from the lower side to the upper side in the vertical direction.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining a second example of an optical sensor in which the field of view is directed from the lower side to the upper side in the vertical direction. It is a figure which shows the 1st modification of FIG. It is a figure which shows the 2nd modification of FIG. It is a figure which shows the 3rd modification of FIG. It is a figure which shows the 4th modification of FIG. It is a figure which shows the 5th modification of FIG.
  • FIG. 3 It is a figure which shows the 6th modification of FIG. It is a figure which shows the 7th modification of FIG. It is a figure which shows the 8th modification of FIG. It is a figure which shows the 9th modification of FIG. It is a figure which shows the tenth modification of FIG. It is a figure which shows the eleventh modification of FIG. It is a figure which shows the twelfth modification of FIG. It is a perspective view of the accommodating device which concerns on Embodiment 3. It is a figure for demonstrating the 1st example of the relationship between the light source and an optical sensor shown in FIG. It is a figure for demonstrating the 2nd example of the relationship between the light source and the optical sensor shown in FIG. It is a figure for demonstrating the 3rd example of the relationship between the light source and the optical sensor shown in FIG.
  • FIG. 1 is a perspective view of the object recognition device 10 according to the first embodiment.
  • the first direction X is the width direction (horizontal direction) of the space S located on the side of the holding body 100 described later.
  • the positive direction of the first direction X (the direction indicated by the arrow indicating the first direction X) is the direction from the space S toward the holding body 100.
  • the negative direction of the first direction X (the direction opposite to the direction indicated by the arrow indicating the first direction X) is the direction from the holder 100 toward the space S.
  • the second direction Y intersects the first direction X and is specifically orthogonal to each other.
  • the second direction Y is the height direction (vertical direction) of the space S located on the side of the holding body 100.
  • the positive direction of the second direction Y (the direction indicated by the arrow indicating the second direction Y) is the upward direction of the space S.
  • the negative direction of the second direction Y (the direction opposite to the direction indicated by the arrow indicating the second direction Y) is the downward direction of the space S.
  • the third direction Z intersects both the first direction X and the second direction Y, and is specifically orthogonal to each other.
  • the third direction Z is the front-back direction (horizontal direction) of the space S located on the side of the holding body 100.
  • the positive direction of the third direction Z (the direction indicated by the arrow indicating the third direction Z) is the direction from the front to the rear of the space S.
  • the negative direction of the third direction Z (the direction opposite to the direction indicated by the arrow indicating the third direction Z) is the direction from the rear to the front of the space S.
  • the first direction X, the second direction Y, and the third direction Z are not limited to the above-mentioned directions.
  • the first direction X, the second direction Y, and the third direction Z described above are the directions in an example of the use of the object recognition device 10 in the present embodiment.
  • the object recognition device 10 may be used so that the second direction Y is inclined obliquely from the vertical direction to the horizontal direction.
  • the object recognition device 10 is used so that the front-rear direction (third direction Z) of the space S is parallel to the vertical direction (both the first direction X and the second direction Y are parallel to the horizontal direction). You may.
  • the object recognition device 10 may be used so that the first direction X is parallel to the vertical direction and the second direction Y is parallel to the horizontal direction.
  • the object recognition device 10 includes a holder 100, a light source 200, and an optical sensor 300.
  • the holding body 100 is stretched in one direction (stretching direction of the holding body 100: second direction Y).
  • the light source 200 is attached to the holding body 100 along the one direction (second direction Y) of the holding body 100. Further, the light source 200 has a space S located on the side of the holding body 100 (negative direction of the first direction X) with respect to the one direction (second direction Y) of the holding body 100, and a space S in front of the space S (third direction).
  • the optical sensor 300 is attached to the holder 100. Further, at least a part of the field of view of the optical sensor 300 is at least a part of the space S, the front of the space S (the negative direction of the third direction Z), and the rear of the space S (the positive direction of the third direction Z). It is aimed.
  • the space S located on the side of the holding body 100 (negative direction of the first direction X), the front of the space S (negative direction of the third direction Z), or the rear of the space S (third direction).
  • An object located in the positive direction of Z) can be illuminated by the light of the light source 200. Further, the object irradiated by the light of the light source 200 can be detected by the optical sensor 300.
  • space S the front side of the space S (negative direction of the third direction Z) or the rear side of the space S (positive direction of the third direction Z)
  • space S An object passing ahead of the space S (negative direction of the third direction Z) or behind the space S (positive direction of the third direction Z) can be recognized with high sensitivity.
  • the holder 100 holds the light source 200 and the optical sensor 300.
  • the holding body 100 is a stretched body that extends in one direction (second direction Y).
  • the holding body 100 may be expandable and contractible in the above-mentioned one direction (second direction Y).
  • the length of the holding body 100 can be adjusted to a length suitable for the member to which the holding body 100 is attached.
  • the holding body 100 may have a tubular member and a stretched member movably inserted into the tubular member.
  • the length of the holding body 100 in the one direction (second direction Y) can be adjusted by moving the stretching member with respect to the tubular member.
  • the structure for adjusting the length of the holder 100 in the one direction (second direction Y) is not limited to this example. Further, the holding body 100 does not have to be expandable and contractible in the above one direction (second direction Y).
  • the light source 200 is located on the side of the holding body 100 facing the space S (the surface on the negative direction side of the first direction X).
  • the light emitted by the light source 200 is, for example, visible light, infrared rays or ultraviolet rays.
  • the light source 200 is attached to the holding body 100 along one direction (second direction Y)" means that, for example, the light source 200 is continuous along the one direction (second direction Y) of the holding body 100. It means that it is a linear light source (for example, a rod-shaped fluorescent lamp) that extends in a linear manner.
  • the light source 200 is attached to the holder 100 along one direction (second direction Y)
  • first direction Y means, for example, a plurality of light sources 200 (for example, a plurality of point-shaped light sources 200 or a plurality of line segments). It means that the light sources 200) are arranged apart from each other along the one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the light source 200 is substantially entirely (for example, the holding body in the one direction (second direction Y)) in the one direction (second direction Y) of the holding body 100 except for the region where the optical sensor 300 is attached. It may be provided on the holding body 100 over 90% or more and 100% or less of the total length excluding the area where the optical sensor 300 is attached.
  • the light source 200 is provided only in a part of the holding body 100 in one direction (second direction Y) (for example, one-third or more of the total length of the holding body 100 in the one direction (second direction Y)). It may be.
  • the optical sensor 300 is, for example, an imaging unit such as a camera.
  • the object recognition device 10 has a cover 302 that covers the sensor body (for example, a lens of a camera). If the cover 302 is not provided, the sensor body is exposed. In this case, a person who approaches the object recognition device 10 may have anxiety that is being monitored by the optical sensor 300 (sensor body). On the other hand, when the cover 302 is provided, it is possible to prevent a person who approaches the object recognition device 10 from having such anxiety. However, the object recognition device 10 does not have to have the cover 302.
  • the optical sensor 300 is located on the side of the holding body 100 facing the space S (the surface on the negative direction side of the first direction X).
  • the optical sensor 300 is positioned so as to deviate from the light source 200 along the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the optical sensor 300 is attached to one end of the holding body 100 (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y).
  • the optical sensor 300 is positioned at a position deviated from one end of the holding body 100 (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y) in the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100 (for example, the holding body 100). It may be attached to the center of the holder 100 in the above-mentioned one direction (second direction Y).
  • the field of view of the optical sensor 300 (for example, the center line of the field of view of the optical sensor 300) is the space S, the front of the space S (negative direction of the third direction Z), or the back of the space S (for example, the center line of the field of view of the optical sensor 300).
  • the direction (for example, the negative direction of the first direction X and the negative direction of the first direction X from the position where the optical sensor 300 is located) are oblique to the one direction (second direction Y) of the holding body 100 toward the positive direction of the third direction Z). It is oriented in the direction between the two directions Y and the negative direction).
  • the field of view of the optical sensor 300 When viewed from the front (negative direction of the third direction Z) or the rear (positive direction of the third direction Z) of the space S, the field of view of the optical sensor 300 expands as the distance from the position where the optical sensor 300 is located increases. Therefore, suppose that the field of view of the optical sensor 300 (for example, the center line of the field of view of the optical sensor 300) is the space S, the front of the space S (the negative direction of the third direction Z), or the space from the position where the optical sensor 300 is located. A direction (for example, a negative of the first direction X from the position where the optical sensor 300 is located) toward the rear of S (the positive direction of the third direction Z) and perpendicular to the one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the field of view of the optical sensor 300 for example, the center line of the field of view of the optical sensor 300
  • a direction for example, a negative of the first direction X from the position where the optical sensor 300 is located
  • the rear of S
  • the region of the space S adjacent to the optical sensor 300 in the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100 can be a blind spot in the field of view of the optical sensor 300. ..
  • a region adjacent to the optical sensor 300 in the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100 for example, below the optical sensor 300 in the space S (for example).
  • a region (located in the negative direction of the second direction Y) can be included in the field of view of the optical sensor 300.
  • the field of view of the optical sensor 300 (for example, the center line of the field of view of the optical sensor 300) is the space S, the front of the space S (negative direction of the third direction Z), or the space S from the position where the optical sensor 300 is located. It may be directed to the rear (positive direction of the third direction Z) in a direction (for example, a negative direction of the first direction X) orthogonal to the one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the optical sensor 300 is attached to one end of the holding body 100 (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y). Therefore, when viewed from the front (negative direction of the third direction Z) or the rear (positive direction of the third direction Z) of the space S, the center line of the field of view of the optical sensor 300 is diagonally below the position where the optical sensor 300 is located.
  • the space S When extending toward (the direction between the negative direction of the first direction X and the negative direction of the second direction Y), the space S is forward (negative direction of the third direction Z) or rearward (third direction).
  • the entire field of view of the optical sensor 300 can include almost the entire area of the space S.
  • the field of view of the optical sensor 300 expands in the anteroposterior direction (third direction Z) of the space S from the optical sensor 300 toward the space S (from the positive direction of the first direction X to the negative direction of the first direction X). You may.
  • the front end (negative direction side of the third direction Z) of the field of view of the optical sensor 300 is the space S. It may reach the front (negative direction of the third direction Z), and the end of the field of view of the optical sensor 300 on the rear side (positive direction side of the third direction Z) of the space S is behind the space S (third direction). It may reach the positive direction of Z).
  • the center line of the field of view of the optical sensor 300 extends toward the front of the space S (negative direction of the third direction Z)
  • the rear side of the space S of the field of view of the optical sensor 300 (the third direction Z).
  • the end on the positive direction side may reach the space S, or may reach the rear side of the space S (the positive direction of the third direction Z).
  • the center line of the field of view of the optical sensor 300 extends toward the rear of the space S (positive direction of the third direction Z)
  • the front side of the field of view of the optical sensor 300 negative of the third direction Z
  • the end (on the direction side) may reach the space S, or may reach the front of the space S (the negative direction of the third direction Z).
  • the optical sensor 300 may be movably attached to the holding body 100 in the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the position of the optical sensor 300 can be appropriately adjusted according to the usage status of the object recognition device 10.
  • the optical sensor 300 is slidable along a rail provided on a predetermined surface of the holder 100 (for example, a surface provided with the light source 200 or a surface different from the surface provided with the light source 200). May be good.
  • the optical sensor 300 may be immovably fixed to the holder 100.
  • one end (upper end) of the holding body 100 (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y) and the other end (lower end: the end on the negative direction side of the second direction Y) of the holding body 100.
  • the optical sensor 300 is attached only to the end on the positive direction side of the second direction Y). However, the optical sensor 300 is attached to both one end (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y) and the other end (the lower end: the end on the negative direction side of the second direction Y) of the holding body 100. May be good.
  • the area in which the object can be recognized by the object recognition device 10 is the field of view of the optical sensor 300 attached to one end of the holding body 100 (upper end: the end on the positive direction side of the second direction Y) and the holding body 100. Can complement each other with the visual field of the optical sensor 300 attached to the other end (lower end: the end on the negative direction side of the second direction Y).
  • the optical sensor 300 attached in addition to the optical sensor 300 attached to one end of the holding body 100 is the above-mentioned one direction (second direction Y) of the holding body 100.
  • the holding body 100 may be attached at a position deviated from the other end (lower end: the end on the negative direction side of the second direction Y). Further, the number of optical sensors 300 attached to the holder 100 does not have to be one or two, and may be three or more. That is, at least one optical sensor 300 can be attached to the holder 100.
  • FIG. 2 is a perspective view of the object recognition device 10 according to the second embodiment.
  • the object recognition device 10 according to the second embodiment is the same as the object recognition device 10 according to the first embodiment except for the following points.
  • the object recognition device 10 includes a pair of holding bodies 100.
  • the pair of holding bodies 100 face each other substantially in parallel with respect to the space S.
  • “Substantially parallel” means not only that the pair of holding bodies 100 are arranged exactly in parallel, but also that one of the pair of holding bodies 100 is at a slight angle with respect to the other of the pair of holding bodies 100.
  • one of the pair of holding bodies 100 is parallel to the second direction Y, and the other of the pair of holding bodies 100 is tilted by 2.5 degrees or less (for example, in FIG. 2) from the second direction Y. It also means that it is tilted by a slight angle toward a direction perpendicular to the second direction Y (for example, the first direction X or the third direction Z).
  • the pair of holding bodies 100 may not be substantially parallel to each other, and may be inclined to face each other at an angle. Further, the pair of holding bodies 100 may be inclined from the vertical direction (second direction Y) to the horizontal direction (for example, the first direction X or the third direction Z), or may be inclined in the horizontal direction (for example, the third direction Z). , 1st direction X or 3rd direction Z) may be substantially parallel.
  • the lower ends of each of the pair of holding bodies 100 are aligned in the vertical direction (second direction Y) of the space S, and the pair of holding bodies 100 The upper ends of each (the end on the negative direction side of the second direction Y) are aligned in the vertical direction (second direction Y) of the space S.
  • the lower ends of each of the pair of holding bodies 100 may be displaced in the vertical direction (second direction Y) of the space S, and each of the pair of holding bodies 100 (The end on the negative direction side of the second direction Y) may be displaced in the vertical direction (second direction Y) of the space S.
  • the light source 200 and the optical sensor 300 are attached to each of the pair of holding bodies 100.
  • the light source 200 may be attached to only one of the pair of holding bodies 100 (for example, the holding body 100 on the positive direction side of the first direction X), and the optical sensor 300 may be attached to, for example, the pair of holding bodies 100. It may be attached only to the other side of the body 100 (for example, the holding body 100 on the negative direction side of the first direction X). That is, the light source 200 can be attached to at least one of the pair of holding bodies 100, and the optical sensor 300 can be attached to at least the other of the pair of holding bodies 100.
  • the other of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X) and the light source 200 and the optical sensor 300 attached to the other holding body 100 are the same elements. It has a configuration (for example, the shape of the holder 100, the wavelength of the light of the light source 200, the wavelength detected by the optical sensor 300), and is in front of the space S (negative direction of the third direction Z) or behind (third direction). It is arranged rotationally symmetrically with respect to the center of the space S when viewed from the positive direction of the direction Z).
  • the object recognition device 10 can be formed by appropriately arranging these two elements. Therefore, the formation of the object recognition device 10 can be simplified as compared with the case where these two elements have different configurations from each other. However, these two elements may contain different configurations.
  • the number of holders 100 of the object recognition device 10 is not limited to the number (2) according to the present embodiment.
  • the object recognition device 10 may include three or more holders 100. That is, the object recognition device 10 can include a plurality of holding bodies 100.
  • the light source 200 attached to is opposed to the light source 200 with the space S in between.
  • the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 is the upper end of the holding body 100 (the end on the positive direction side of the second direction Y). It is attached to.
  • the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 is the lower end of the other holding body 100 (negative in the second direction Y). It is attached to the end on the directional side).
  • the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 is said to be in the one direction (second direction Y) of the one holding body 100.
  • the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 is said to be in the one direction (second direction Y) of the other holding body 100. It may be attached at a position deviated from the lower end of the other holding body 100 (the end on the negative direction side of the second direction Y).
  • the optical sensor 300 attached to the) is one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) or the other (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X). They face each other in one direction (second direction Y) diagonally.
  • the area where the object can be recognized by the object recognition device 10 is paired with the field of view of the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 (the holding body 100 on the positive direction side of the first direction X).
  • the field of view of the optical sensor 300 attached to the body 100) is the same region of the space S, the front of the space S (negative direction of the third direction Z), and the rear of the space S (positive direction of the third direction Z). It may be directed to.
  • the two optical sensors 300 when the field of view of the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 (the holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) is directed to the space S, the other (holding body 100 of the pair of holding bodies 100) The field of view of the optical sensor 300 attached to the holder 100) on the negative direction side of the first direction X is also directed to the space S.
  • the two optical sensors 300 In this case, in the region where the fields of view of these two optical sensors 300 are directed, as compared with the case where the field of view of only one optical sensor 300 is directed to this region, the two optical sensors 300 The blind spot in the visual field can be reduced more reliably.
  • the field of view of the optical sensor 300 attached to the body 100) is different from the space S, the front of the space S (negative direction of the third direction Z) and the rear of the space S (positive direction of the third direction Z). It may be directed to.
  • the field of view of the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) is directed to the front of the space S (negative direction of the third direction Z).
  • the field of view of the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 is directed to the rear of the space S (the positive direction of the third direction Z). ..
  • the area in which the object can be recognized by the object recognition device 10 can be expanded from the front side (negative direction of the third direction Z) to the rear side (positive direction of the third direction Z) of the space S.
  • the arrangement of the optical sensors 300 attached to each of the pair of holding bodies 100 is not limited to the arrangement according to the present embodiment.
  • the optical sensor 300 attached to the body 100) is one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) or the other (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X). May face a direction (for example, the first direction X) orthogonal to the above one direction (second direction Y).
  • the wavelength of the light emitted by the light source 200 and the wavelength of the light detected by the optical sensor 300 are appropriately selected according to the application of the object recognition device 10. For example, these wavelengths are as follows.
  • the light emitted by the light source 200 is white light
  • the light detected by the optical sensor 300 is RGB (Red Blue Green) light.
  • the light source 200 has white illumination and the optical sensor 300 has an RGB camera.
  • the object recognition device 10 can recognize an object such as a person or an article by the color image obtained by the optical sensor 300.
  • the light emitted by the light source 200 is infrared light
  • the light detected by the optical sensor 300 is infrared light
  • the light source 200 has infrared illumination
  • the optical sensor 300 has an infrared camera.
  • the intensity of the light (infrared light) emitted from the light source 200 can be increased without giving glare to a person near the object recognition device 10.
  • the light emitted by the light source 200 is both white light and infrared light
  • the light detected by the optical sensor 300 is both RGB light and infrared light
  • the light source 200 has both white illumination and infrared illumination
  • the optical sensor 300 has both an RGB camera and an infrared camera.
  • the infrared camera can recognize the movement of an object such as a person or a person
  • the RGB camera can recognize the type of the object such as a person or a person.
  • the light source 200 continuously irradiates light (for example, at least one of white light and infrared light).
  • the light source 200 may intermittently irradiate light (for example, at least one of white light and infrared light).
  • the light source 200 may have, for example, strobe illumination. In this case, it is possible to suppress motion blur of an object such as a person or an article as compared with the case where light is continuously irradiated.
  • FIG. 3 shows an optical sensor 300 (FIG. 2) in which the field of view is directed from the lower side (negative direction of the second direction Y) to the upper side (positive direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y).
  • 1 is a diagram for explaining a first example of the optical sensor 300) on the negative direction side of the first direction X.
  • the optical sensor 300 whose field of view is directed from the lower side (negative direction of the second direction Y) to the upper side (positive direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y) (negative of the first direction X in FIG. 2).
  • the optical sensor 300) on the directional side may be covered with a half mirror 312.
  • the person approaching the object recognition device 10 (bright side with respect to the side where the optical sensor 300 is located). Is clearly visible through the half mirror 312, while the person approaching the object recognition device 10 (the bright side with respect to the side where the optical sensor 300 is located) sees the optical sensor 300 (the person approaching the object recognition device 10).
  • the dark side with respect to the located side) is almost invisible by the half mirror 312. Therefore, it is possible to prevent a person who approaches the object recognition device 10 from having anxiety that the optical sensor 300 is monitoring the object from below (the negative direction of the second direction Y).
  • the optical sensor 300 (the first direction in FIG. 2) whose field of view is directed from the upper side (the positive direction of the second direction Y) to the lower side (the negative direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y).
  • the optical sensor 300) on the positive side of X may not be covered by the half mirror, or may be covered.
  • the optical sensor 300 on the negative direction side of the sensor 300) is covered by the half mirror 312, while the field of view is from the upper side (the positive direction of the second direction Y) to the lower side (the second direction) in the vertical direction (second direction Y).
  • the optical sensor 300 (the optical sensor 300 on the positive direction side of the first direction X in FIG. 2) directed in the negative direction of Y) may not be covered by the half mirror.
  • the optical sensor 300 (the first direction in FIG. 2) whose field of view is directed from the upper side (the positive direction of the second direction Y) to the lower side (the negative direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y).
  • the amount of light detected by the optical sensor 300) on the positive direction side of X can be increased as compared with the case where the half mirror is provided.
  • FIG. 4 shows an optical sensor 300 (FIG. 2) in which the field of view is directed from the lower side (negative direction of the second direction Y) to the upper side (positive direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y).
  • 1 is a diagram for explaining a second example of the optical sensor 300) on the negative direction side of the first direction X.
  • the optical sensor 300 (cover 302) whose field of view is directed from the lower side (negative direction of the second direction Y) to the upper side (positive direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y) (first in FIG. 2).
  • the front side portion (the portion on the negative direction side of the third direction Z) of the optical sensor 300 (cover 302) on the negative direction side of the direction X may be covered with the shield 314.
  • the optical sensor 300 (cover 302) is hidden by the shield 314 from a person located in front of the space S (negative direction of the third direction Z). Therefore, the person located in front of the space S (negative direction of the third direction Z) does not have anxiety that the optical sensor 300 is monitoring from below (negative direction of the second direction Y).
  • the shield body 314 it is possible to prevent the optical sensor 300 from detecting an object such as a person located in front of the space S (the negative direction of the third direction Z). Therefore, the privacy of a person located in front of the space S (negative direction of the third direction Z) can be protected.
  • the optical sensor 300 (cover 302) whose field of view is directed upward (negative direction of the second direction Y) from above (positive direction of the second direction Y) in the vertical direction (second direction Y) (first in FIG. 2).
  • the front side portion (the portion on the negative direction side of the third direction Z) of the optical sensor 300 (cover 302) on the positive direction side of the direction X may or may not be covered by a shield. good.
  • FIG. 5 is a diagram showing a first modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 further includes two spacers 110. Each spacer 110 is connected to each of the pair of holders 100. One of the two spacers 110 (the spacer 110 on the positive direction side of the second direction Y) is connected to the upper end side of each of the pair of holders 100 (the positive direction side of the second direction Y). On the other hand, the other of the two spacers 110 (the spacer 110 on the negative direction side of the second direction Y) is connected to the lower end side of each of the pair of holding bodies 100 (the negative direction side of the second direction Y). There is.
  • the object recognition device 10 may include only one spacer 110, or may include three or more spacers 110. That is, the object recognition device 10 can be provided with at least one or more spacers 110.
  • each spacer 110 can be expanded and contracted between the pair of holding bodies 100 along the left-right direction (first direction X) of the space S.
  • each spacer 110 may have a tubular member and a stretch member movably inserted into the tubular member.
  • the length of each spacer 110 in the stretching direction (first direction X) can be adjusted by moving the stretching member with respect to the tubular member.
  • the structure for adjusting the length of each spacer 110 in the stretching direction (first direction X) is not limited to this example. Further, each spacer 110 does not have to be stretchable between the pair of holding bodies 100.
  • the distance between the pair of holding bodies 100 is maintained. Can be adjusted to an appropriate length.
  • Each spacer 110 may be transparent. In this case, an object existing behind each spacer 110 (positive direction of the third direction Z) when viewed from the front of the space S (negative direction of the third direction Z) can be seen through each spacer 110. Can be done. However, each spacer 110 does not have to be transparent.
  • FIG. 6 is a diagram showing a second modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 includes a pair of stretchable guide members 120.
  • Each guide member 120 is, for example, a string-type measure or a fold-type measure.
  • each stretched guide member 120 is shown.
  • Each of the retracted guide members 120 (for example, a wound string-type measure or a folded fold-type measure) is provided in advance at a predetermined position (for example, in the vicinity of the optical sensor 300) of each holding body 100.
  • Each of the contracted guide members 120 is extended, and each of the extended guide members 120 is placed on the other holding body 100 (for example, the end of the holding body 100 located on the opposite side of the holding body 100 where the optical sensor 300 is provided). It is attached to an engaging member such as a hook provided in advance).
  • an engaging member such as a hook provided in advance
  • the pair of guide members 120 intersect between the pair of holding bodies 100. Specifically, one end and the other end of one of the pair of guide members 120 (the guide member 120 extending in the direction between the positive direction of the first direction X and the positive direction of the second direction Y), respectively. , The upper end of one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) (the end on the positive direction side of the second direction Y) and the other of the pair of holding bodies 100 (of the first direction X). It is fixed to the lower end (the end on the negative direction side of the second direction Y) of the holding body 100) on the negative direction side.
  • one end and the other end of the other side of the pair of guide members 120 are paired, respectively.
  • One end of the holding body 100 (the holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) (the end on the negative direction side of the second direction Y) and the other end of the pair of holding bodies 100 (the negative direction side of the first direction X). It is fixed to the upper end (the end on the positive direction side of the second direction Y) of the holding body 100).
  • the pair of guide members 120 intersect between the pair of holding bodies 100, and the optical sensors 300 attached to each of the pair of holding bodies 100 are in appropriate positions.
  • Arranged for example, a straight line connecting each optical sensor 300 when viewed from the front (negative direction of the third direction Z) or the rear (positive direction of the third direction Z) of the space S passes through the center of the space S).
  • a mark may be provided in advance in the predetermined portion (for example, the center) of each guide member 120.
  • the pair of holding bodies 100 optical sensors 300 attached to each of the pair of holding bodies 100
  • FIG. 7 is a diagram showing a third modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 further includes a motion sensor 402.
  • the motion sensor 402 detects a person located in front of the object recognition device 10 (negative direction in the third direction Z).
  • the human sensor 402 is various sensors capable of detecting a person, for example, an optical sensor such as an infrared sensor or a visible light sensor, or a sound sensor (for example, a microphone) such as an ultrasonic sensor or an audible sound sensor.
  • the motion sensor 402 is provided on the front surface side (the surface on the negative direction side of the third direction Z) of each holding body 100.
  • the motion sensor 402 is easy to detect. However, as long as the motion sensor 402 can detect a person located in front of the object recognition device 10 (negative direction of the third direction Z), the motion sensor 402 is on the front surface of each holding body 100 (in the third direction Z). It may be provided at a position different from the negative direction side surface) side.
  • the operating state of at least one of the light source 200 and the optical sensor 300 attached to each holding body 100 can be switched according to the detection result of the motion sensor 402.
  • the amount of light emitted from the light source 200 is in front of the object recognition device 10 (when the motion sensor 402 detects a person located in front of the object recognition device 10 (negative direction of the third direction Z). It may be higher than when the motion sensor 402 does not detect a person located in the negative direction of the third direction Z).
  • the light source 200 may irradiate light, while the object recognition device 10 may irradiate the light source 200.
  • the light source 200 does not have to irradiate light.
  • the optical sensor 300 may be stopped when the motion sensor 402 does not detect a person located in front of the object recognition device 10 (negative direction of the third direction Z), and may be stopped in front of the object recognition device 10 (third direction Z). It may be activated when the motion sensor 402 detects a person located in the negative direction of the three directions Z). In this case, it is not necessary to constantly operate the light source 200 and the optical sensor 300. Therefore, the power consumption of the object recognition device 10 can be reduced as compared with the case where the light source 200 and the optical sensor 300 are constantly operated.
  • the motion sensor 402 is attached to each of the pair of holding bodies 100.
  • the motion sensor 402 may be attached to only one of the pair of holding bodies 100. That is, the motion sensor 402 can be attached to at least one of the pair of holding bodies 100. Further, the position where the motion sensor 402 is attached is not limited to the position shown in FIG. 7.
  • FIG. 8 is a diagram showing a fourth modified example of FIG.
  • the object recognition device 10 further includes a display unit 404.
  • the display unit 404 is directed to the front of the object recognition device 10 (the negative direction of the third direction Z).
  • the display unit 404 is various displays, for example, a liquid crystal display or an organic electroluminescence (EL) display. Further, the display unit 404 may be a touch screen. When the display unit 404 is a touch screen, the user of the object recognition device 10 can use the display unit 404 to give an instruction for operating the object recognition device 10 to the object recognition device 10.
  • EL organic electroluminescence
  • the orientation of the image displayed by the display unit 404 can be switched according to the posture of the holder 100 to which the display unit 404 is attached.
  • the orientation of the image displayed by the display unit 404 is, for example, a predetermined reference direction of the image displayed by the display unit 404 (for example, an upward or downward direction of the image displayed by the display unit 404) of the holding body 100. It means in which direction the holder 100 is oriented with respect to a predetermined position (for example, one end of the holder 100 where the optical sensor 300 is provided).
  • the posture of the holding body 100 means that, for example, a predetermined position of the holding body 100 (for example, one end of the holding body 100 where the optical sensor 300 is provided) is above the vertical direction (second direction Y) (second direction Y).
  • the posture of the holder 100 is detected, for example, by a sensor that detects the posture of the holder 100 (for example, a gyro sensor attached to the holder 100).
  • the orientation of the image displayed by the display unit 404 does not switch according to the posture of the holding body 100, and the optical sensor 300 of the holding body 100 is provided in the upward direction of the image displayed by the display unit 404.
  • the display unit 404 attached to the holding body 100 When it is directed to one end, it is displayed by the display unit 404 attached to the holding body 100 on the left side (positive direction side of the first direction X) when viewed from the front side of the space S (negative direction of the third direction Z).
  • the image displayed by is displayed upside down.
  • the display unit 404 attached to the holding body 100 on the right side (negative direction side of the first direction X) when viewed from the front side of the space S (negative direction of the third direction Z).
  • the orientation of the displayed image is switched according to the posture of the holding body 100 so that the image is not displayed upside down.
  • the display unit 404 is attached to each of the pair of holding bodies 100.
  • the display unit 404 may be attached to only one of the pair of holding bodies 100. That is, the display unit 404 can be attached to at least one of the pair of holding bodies 100. Further, the position where the display unit 404 is attached is not limited to the position shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram showing a fifth modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 further includes a sound sensor 406.
  • the sound sensor 406 is, for example, a microphone.
  • the object recognition device 10 can perform the following processing, for example, using the detection result of the sound sensor 406.
  • the sound sensor 406 may detect the sound generated when the goods such as goods are settled. That is, when the sound sensor 406 detects the sound generated when the goods such as goods are settled, the object recognition device 10 can determine that the payment of the goods such as goods has been completed, and the sound sensor 406 can determine that the payment of the goods such as goods has been completed. When the sound generated when the goods such as goods are settled is not detected, it can be determined that the payment of the goods such as goods has not been completed.
  • the sound sensor 406 may detect various abnormal sounds such as abnormal sounds related to goods such as products and abnormal sounds in the store.
  • Abnormal sounds related to goods such as goods include, for example, sounds generated when goods such as goods are destroyed. These abnormal sounds can be stored in advance in the object recognition device 10 or an external device (for example, a server) that can communicate or connect to the object recognition device 10.
  • the object recognition device 10 can determine an abnormal sound related to an article such as a product by referring to the stored sound.
  • the abnormal sound related to an article such as a product may further include a sound generated when the furniture used together with the article such as a product is destroyed.
  • the abnormal sound in the store includes, for example, a scream, a fighting sound, an angry voice, a crime prevention buzzer, etc. in the vicinity of the object recognition device 10.
  • the sound sensor 406 may detect the entrance sound of the customer.
  • the sound sensor 406 may detect a sound (for example, voice) of an instruction for operating the object recognition device 10.
  • a sound for example, voice
  • various processes for example, settlement of goods such as goods
  • the object recognition device 10 can be performed by sound such as voice without using the display unit 404 (touch screen).
  • the sound sensor 406 is attached to each of the pair of holders 100.
  • the sound sensor 406 may be attached to only one of the pair of holders 100. That is, the sound sensor 406 can be attached to at least one of the pair of holders 100.
  • the position where the sound sensor 406 is attached is not limited to the position shown in FIG. Further, when the sound sensors 406 are attached to both of the pair of holding bodies 100, the two sound sensors 406 may be arranged so as to detect the stereo sound.
  • FIG. 10 is a diagram showing a sixth modified example of FIG.
  • the object recognition device 10 further includes a sound source 408.
  • the sound source 408 is, for example, a speaker.
  • the object recognition device 10 can perform the following processing, for example, using the sound source 408.
  • the sound source 408 outputs a sound (for example, voice) for assisting the user (for example, a customer in a store) to use the object recognition device 10.
  • a sound for example, voice
  • the sound source 408 outputs a sound (for example, voice) prompting payment when the sound sensor 406 does not detect the sound generated when the goods such as goods are settled.
  • the sound source 408 when the above-mentioned sound sensor 406 detects various abnormal sounds such as abnormal sounds related to goods such as products and abnormal sounds in the store, various sounds (for example, various sounds (for example) are obtained according to the abnormal sounds. A security buzzer sound) may be output.
  • various abnormal sounds such as abnormal sounds related to goods such as products and abnormal sounds in the store
  • various sounds for example, various sounds (for example) are obtained according to the abnormal sounds.
  • a security buzzer sound may be output.
  • the sound source 408 uses attribute information of an article such as a product (for example, the taste of the product) according to various detection results of the object recognition device 10 (for example, the detection result of the optical sensor 300 or the detection result of the depth sensor 410 described later).
  • a sound for example, voice
  • a deadline may be output.
  • the sound source 408 is attached to each of the pair of holders 100.
  • the sound source 408 may be attached to only one of the pair of holders 100. That is, the sound source 408 can be attached to at least one of the pair of holding bodies 100.
  • the position where the sound source 408 is attached is not limited to the position shown in FIG.
  • the two sound sources 408 may be arranged so as to form a stereo sound.
  • FIG. 11 is a diagram showing a seventh modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 includes a depth sensor 410.
  • the depth sensor 410 is, for example, a depth camera.
  • a plurality of depth sensors 410 are attached to each holding body 100, and the plurality of depth sensors 410 attached to each holding body 100 are in the above-mentioned one direction (second direction Y) of each holding body 100. Lined up in.
  • the detection range of each depth sensor 410 is directed to the rear of the space S (the positive direction of the third direction Z). In this case, the position of the object located behind the space S (the positive direction of the third direction Z) in the left-right direction (first direction X) of the space S is accurate as compared with the case where the depth sensor 410 is not used. It becomes possible to specify to.
  • each depth sensor 410 attached to each holding body 100 has a depth sensor 410. It can be provided for each stage in the accommodating portion 22 in which articles such as goods are accommodating. In this case, the position of the article such as a product in each stage of the accommodating portion 22 in the left-right direction (first direction X) can be accurately specified as compared with the case where the depth sensor 410 is not used.
  • the depth sensor 410 may be attached to only one of the pair of holding bodies 100. That is, the depth sensor 410 can be attached to at least one of the pair of holding bodies 100. Further, the position where the depth sensor 410 is attached is not limited to the position shown in FIG. Further, the number of depth sensors 410 attached to each holding body 100 may be only one. That is, at least one depth sensor 410 can be attached to at least one of the pair of holders 100.
  • FIG. 12 is a diagram showing an eighth modification of FIG. 2.
  • Each of the upper part (the part on the positive direction side of the second direction Y) and the lower part (the part on the negative direction side of the second direction Y) of each holding body 100 has an element (for example, a light source) attached to each holding body 100.
  • a hole 102 is formed for exhausting the heat generated from the 200 or the optical sensor 300). Heat is exhausted by utilizing convection through holes 102 formed in each of the upper portion (the portion on the positive direction side of the second direction Y) and the lower portion (the portion on the negative direction side of the second direction Y) of each holding body 100. can do.
  • the area of the hole 102 formed in the upper part of each holding body 100 (the part on the positive direction side of the second direction Y) is formed in the lower part of each holding body 100 (the part on the negative direction side in the second direction Y). It is larger than the area of the hole 102.
  • the area of the hole 102 formed in the upper portion of each holding body 100 (the portion on the positive direction side of the second direction Y) is located in the lower portion of each holding body 100 (the portion on the negative direction side of the second direction Y).
  • the amount of heat exhausted from the holes 102 formed in the upper part of each holding body 100 (the portion on the positive direction side of the second direction Y) can be increased as compared with the case where the area of the formed holes 102 or less is smaller. ..
  • FIG. 13 is a diagram showing a ninth modification of FIG. 2.
  • a heat radiating member 104 is provided on the upper part of each holding body 100 (the portion on the positive direction side of the second direction Y) (the upper part inside each holding body 100).
  • the heat radiating member 104 is, for example, a metal plate or a heat radiating sheet. The heat generated from the element (for example, the light source 200 or the optical sensor 300) attached to each holding body 100 can be released to the outside of each holding body 100 by the heat radiating member 104.
  • each holding body 100 is provided on the upper portion of each holding body 100 (the portion on the positive direction side of the second direction Y) rather than the lower portion of each holding body 100 (the portion on the negative direction side of the second direction Y).
  • the position where the heat radiating member 104 is attached is not limited to the position according to this modification.
  • FIG. 14 is a diagram showing a tenth modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 further includes a communication unit 502.
  • the communication unit 502 is, for example, an antenna.
  • the object recognition device 10 can communicate with an external device (for example, a server) of the object recognition device 10 via the communication unit 502.
  • the communication unit 502 is attached to each of the pair of holding bodies 100. Further, the communication unit 502 attached to each holding body 100 is located above the center of each holding body 100 in the one direction (second direction Y) (positive direction in the second direction Y). In this case, the communication unit 502 attached to each holding body 100 is located below the center of each holding body 100 in the one direction (second direction Y) (negative direction of the second direction Y).
  • the position of the communication unit 502 in the vertical direction (second direction Y) can be raised, and the communication unit 502 can easily communicate with an external device (for example, a server) of the object recognition device 10.
  • the communication unit 502 attached to each holding body 100 may be located at the center of each holding body 100 in the one direction (second direction Y), or may be located in the one direction (second direction Y) of each holding body 100. It may be located below the center in the second direction Y) (negative direction of the second direction Y).
  • FIG. 15 is a diagram showing an eleventh modification of FIG. 2.
  • the object recognition device 10 further includes a power supply 504.
  • the power source 504 supplies power to an element (eg, a light source 200 or an optical sensor 300) attached to each holder 100.
  • the power supply 504 is attached to each of the pair of holding bodies 100. Further, the power supply 504 attached to each holding body 100 is located below the center of each holding body 100 in the one direction (second direction Y) (negative direction of the second direction Y). In this case, when the wiring connected to the power supply 504 is provided near the installation surface of the object recognition device 10, the power supply 504 attached to each holding body 100 is in the above-mentioned one direction (first direction) of each holding body 100.
  • the distance between the power supply 504 and the wiring connected to the power supply 504 can be shortened as compared with the case where the power supply 504 is located above the center in the two-direction Y) (the negative direction of the second direction Y). can.
  • the power supply 504 attached to each holding body 100 may be located at the center of each holding body 100 in the one direction (second direction Y), or may be located in the one direction (first direction Y) of each holding body 100. It may be located above the center in the two directions Y) (the positive direction of the second direction Y).
  • FIG. 16 is a diagram showing a twelfth modification of FIG.
  • the object recognition device 10 includes a communication device 506a and a communication wiring 506b.
  • the communication device 506a is attached to the other of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X). Further, the communication device 506a is electrically connected to the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 (the holding body 100 on the negative direction side of the first direction X).
  • the communication wiring 506b is attached to one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X) and the other of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X). It is connected to the attached communication device 506a.
  • the communication wiring 506b is electrically connected to the optical sensor 300 attached to one of the pair of holding bodies 100 (the holding body 100 on the positive direction side of the first direction X).
  • the communication device 506a communicates with an external device (for example, a computer) of the object recognition device 10.
  • the detection result of the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 is obtained from the outside of the object recognition device 10 via the communication device 506a.
  • the detection result of the optical sensor 300 which can be transmitted to a device (for example, a computer) and is attached to one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X), is the communication wiring 506b and It can be transmitted to an external device (for example, a computer) of the object recognition device 10 via the communication device 506a.
  • a device for example, a computer
  • an external device for example, a computer
  • FIG. 17 is a perspective view of the accommodating device 20 according to the third embodiment.
  • the accommodating device 20 includes an accommodating unit 22 and an object recognition device 10. Articles are stored in the storage unit 22.
  • the storage unit 22 is, for example, a shelf in which goods such as goods are stored in a store such as a retail store.
  • the object recognition device 10 according to the present embodiment is the same as the object recognition device 10 according to the second embodiment. That is, the object recognition device 10 has a pair of holding bodies 100. However, the object recognition device 10 may have only a single holder 100 in the same manner as the object recognition device 10 according to the first embodiment.
  • the accommodating portion 22 is located behind the space S between the pair of holding bodies 100 (in the positive direction of the third direction Z).
  • the accommodating portion 22 has a holding body 100.
  • the holding body 100 is attached to a portion of the frame of the accommodating portion 22 that extends in the vertical direction (second direction Y) of the accommodating device 20. That is, the object recognition device 10 (holding body 100) is attached to the accommodating portion 22 prepared in advance.
  • the holding body 100 may be a part of the accommodating portion 22 (for example, a portion of the frame of the accommodating portion 22 extending in the vertical direction (second direction Y) of the accommodating device 20) itself. That is, "the accommodating portion 22 has the holding body 100" may mean that the accommodating portion 100 is attached to the accommodating portion 22, or the retaining body 100 is a part of the accommodating portion 22 itself. It may mean that.
  • the object recognition device 10 may be used for various objects, for example, a person near the object recognition device 10 or in front of the object recognition device 10 (third direction Z).
  • a person in the negative direction extends his hand toward an article such as a product stored in the storage unit 22 via the space S, and an article such as a product stored in the storage unit 22 via the space S.
  • the accommodating device 20 (object recognition device 10) has a specific area with respect to the accommodating portion 22 (for example, the space S, the front of the space S (the forward direction of the third direction Z), or the rear of the space S (for example). It exists in (the negative direction of the third direction Z)), or exists in a specific area with respect to the accommodating portion 22 (for example, the space S, the front of the space S (the positive direction of the third direction Z), or the back of the space S (the third).
  • An object for example, an article such as a product or a person passing through (the negative direction of the three directions Z) can be recognized with high sensitivity.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining a first example of the relationship between the light source 200 and the optical sensor 300 shown in FIG.
  • the light source 200 attached to one of the pair of holding bodies 100 includes a visible light light source 200a and an infrared light light source 200b.
  • the light source 200 attached to the other of the pair of holding bodies 100 also includes a visible light light source 200a and an infrared light light source 200b.
  • the optical sensor 300 attached to each of the pair of holders 100 can detect both RGB light and infrared light.
  • a white triangle having a point indicating the position of the visible light light source 200a as one apex indicates the irradiation range of visible light by the visible light light source 200a.
  • the irradiation range of visible light by the visible light light source 200a may reach a region further distant from the holder 100 than the range shown in FIG.
  • the line-hatched triangle having a point indicating the position of the infrared light source 200b as one vertex indicates the irradiation range of infrared light by the infrared light source 200b.
  • the irradiation range of infrared light by the infrared light source 200b may reach a region further distant from the holder 100 than the range shown in FIG.
  • the point-hatched triangle having a point indicating the position of the optical sensor 300 as one vertex indicates the field of view of the optical sensor 300.
  • the field of view of the optical sensor 300 may reach a region further away from the holder 100 than the range shown in FIG. The same applies to FIGS. 19 and 20 described later, except for the matters particularly described below.
  • the irradiation range of infrared light by the infrared light source 200b attached to each of the pair of holders 100 is directed to the front of the space S (negative direction of the third direction Z) (the side where the person U is located).
  • the irradiation range of visible light by the visible light light source 200a attached to each of the pair of holders 100 is behind the space S (the positive direction of the third direction Z) (the side where the accommodating portion 22 is located). Is aimed at. Therefore, by preventing the person U located in front of the space S (negative direction of the third direction Z) from being irradiated with visible light so much, the person located in front of the space S (negative direction of the third direction Z). It is possible to prevent U from feeling the glare of visible light.
  • the person U located in front of the space S (the negative direction of the third direction Z) can be detected mainly by infrared light rather than visible light.
  • FIG. 19 is a diagram for explaining a second example of the relationship between the light source 200 and the optical sensor 300 shown in FIG.
  • the point-hatched triangle having a point indicating the position of the optical sensor 300 on the positive direction side of the first direction X of the two optical sensors 300 as one vertex is the third of the two optical sensors 300.
  • the field of view of the RGB light of the optical sensor 300 on the positive direction side of the one direction X is shown.
  • the line-hatched triangle having a point indicating the position of the optical sensor 300 on the negative direction side of the first direction X of the two optical sensors 300 as one vertex is the third of the two optical sensors 300.
  • the field of view of the infrared light of the optical sensor 300 on the negative direction side of the one direction X is shown.
  • a light source 200 (infrared light light source 200b) that emits infrared light is attached to one of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the positive direction side of the first direction X), whereas the pair of holding bodies 200 A light source 200 that emits infrared light is not attached to the other side of the body 100 (the holding body 100 on the negative direction side of the first direction X).
  • an optical sensor 300 for detecting infrared light is attached to the other of the pair of holding bodies 100 (holding body 100 on the negative direction side of the first direction X).
  • the infrared light emitted from the infrared light source 200b attached to one of the pair of holding bodies 100 is blocked by an object such as a person U or an article. This can be detected by the optical sensor 300 attached to the other of the pair of holding bodies 100 (the holding body 100 on the negative direction side of the first direction X).
  • FIG. 20 is a diagram for explaining a third example of the relationship between the light source 200 and the optical sensor 300 shown in FIG.
  • the length of each of the pair of holding bodies 100 in the vertical direction (second direction Y) of the space S in FIG. 20 is the pair of holding bodies in the vertical direction (second direction Y) of the space S in FIG. It is longer than each of the 100 lengths.
  • each lower end of each of the pair of holding bodies 100 (the end on the negative direction side of the second direction Y) is approximately below the knee of the person U located in front of the space S (the negative direction of the third direction Z). It reaches a height (for example, a height of 50 cm or less from the surface on which the accommodating device 20 is installed toward the upper side (the positive direction of the second direction Y)).
  • the visible light light source 200a is located above the infrared light light source 200b (positive direction in the second direction Y). More specifically, in each of the pair of holding bodies 100, the visible light light source 200a is deviated upward (positive direction in the second direction Y) from the center in the stretching direction (second direction Y) of each holding body 100. On the other hand, the infrared light source 200b is positioned so as to be offset downward (negative direction of the second direction Y) from the center in the stretching direction (second direction Y) of each holding body 100. Further, the optical sensor 300 attached to each of the pair of holding bodies 100 can detect both RGB light and infrared light.
  • Visible light is emitted from above the person U located in front of the space S (negative direction of the third direction Z) (positive direction of the second direction Y), and is emitted from the front of the space S (negative direction of the third direction Z).
  • Infrared light is emitted from below the person U located in (the negative direction of the second direction Y).
  • the space S It is possible to prevent the person U located in front (the negative direction of the third direction Z) from feeling the glare of visible light.
  • a retainer that extends in one direction and At least a part of a space attached to the holding body along the one direction and located on the side of the holding body with respect to the one direction of the holding body, in front of the space, and behind the space.
  • a light source that irradiates light toward
  • An optical sensor that is attached to the retainer and has at least a portion of the field of view directed within at least a portion of the space, the front of the space, and the rear of the space.
  • An object recognition device including. 2. 1. 1. 1.
  • the light source is attached to at least one of the pair of holding bodies.
  • 4. 3. 3. In the object recognition device described in The optical sensor attached to one of the pair of holding bodies and the optical sensor attached to the other of the pair of holding bodies are oblique in one direction of the one or the other of the pair of holding bodies. An object recognition device that faces the intersecting direction. 5. 1. 1. In the object recognition device according to any one of 1 to 4.
  • the holding body is an object recognition device attached to a housing portion in which articles are housed.

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Abstract

物体認識装置（１０）は、保持体（１００）、光源（２００）及び光学センサ（３００）を備えている。保持体（１００）は、一方向に延伸している。光源（２００）は、上記一方向に沿って保持体（１００）に取り付けられている。光源（２００）は、保持体（１００）の上記一方向に対して保持体（１００）の側方に位置する空間（Ｓ）と、空間（Ｓ）の前方と、空間（Ｓ）の後方と、の少なくとも一部分に向けて光を照射する。光学センサ（３００）は、保持体（１００）に取り付けられている。光学センサ（３００）の視野の少なくとも一部分は、空間（Ｓ）と、空間（Ｓ）の前方と、空間（Ｓ）の後方と、の少なくとも一部分内に向けられている。

Description

物体認識装置
　本発明は、物体認識装置に関する。
　近年、カメラ等の撮像部等の種々の光学センサを用いた物体認識装置が開発されている。例えば、特許文献１には、自動車に搭載される物体認識装置について記載されている。この物体認識装置は、投光ユニット及び受光ユニットを備えている。投光ユニットから照射された赤外光は、物体認識装置の外部に存在する対象物によって反射されて、受光ユニットによって受信される。また特許文献２には、光音響画像化装置について記載されている。この光音響画像化装置は、長尺形状の複数の光源体を備えている。
特開２００５－７７１３０号公報 特開２０１６－４７２１０号公報
　物体認識装置は、様々な場合で用いられている。近年では、例えば、小売店等の店内において商品等の物品が収容される棚等の収容部の近くにいる人や、このような収容部に収容される商品等の物品等、様々な物体を認識するために物体認識装置が用いられることがある。このような場合を含め、物体認識装置が用いられる場合は、特定の領域内に存在し、又は特定の領域を通過する物体（例えば、商品等の物品や人）を物体認識装置によって高感度に認識することが要求される。
　本発明の目的の一例は、特定の領域内に存在し、又は特定の領域を通過する物体を高感度に認識することにある。本発明の他の目的は、本明細書の記載から明らかになるであろう。
　本発明の一態様は、
　一方向に延伸する保持体と、
　前記一方向に沿って前記保持体に取り付けられ、前記保持体の前記一方向に対して前記保持体の側方に位置する空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分に向けて光を照射する光源と、
　前記保持体に取り付けられ、前記空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分内に視野の少なくとも一部分が向けられている光学センサと、
を備える物体認識装置である。
　本発明の上記態様によれば、特定の領域内に存在し、又は特定の領域を通過する物体を高感度に認識することができる。
　上述した目的、および、その他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、および、それに付随する以下の図面によって、さらに明らかになる。
実施形態１に係る物体認識装置の斜視図である。 実施形態２に係る物体認識装置の斜視図である。 図２において視野が鉛直方向の下方から上方に向けられている光学センサの第１例を説明するための図である。 図２において視野が鉛直方向の下方から上方に向けられている光学センサの第２例を説明するための図である。 図２の第１の変形例を示す図である。 図２の第２の変形例を示す図である。 図２の第３の変形例を示す図である。 図２の第４の変形例を示す図である。 図２の第５の変形例を示す図である。 図２の第６の変形例を示す図である。 図２の第７の変形例を示す図である。 図２の第８の変形例を示す図である。 図２の第９の変形例を示す図である。 図２の第１０の変形例を示す図である。 図２の第１１の変形例を示す図である。 図２の第１２の変形例を示す図である。 実施形態３に係る収容装置の斜視図である。 図１７に示した光源及び光学センサの関係の第１例を説明するための図である。 図１７に示した光源及び光学センサの関係の第２例を説明するための図である。 図１７に示した光源及び光学センサの関係の第３例を説明するための図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
（実施形態１）
　図１は、実施形態１に係る物体認識装置１０の斜視図である。
　図１において、第１方向Ｘ、第２方向Ｙ及び第３方向Ｚは、以下のようになる。後述する図においても同様である。第１方向Ｘは、後述する保持体１００の側方に位置する空間Ｓの幅方向（水平方向）である。第１方向Ｘの正方向（第１方向Ｘを示す矢印によって示される方向）は、空間Ｓから保持体１００に向かう方向である。第１方向Ｘの負方向（第１方向Ｘを示す矢印によって示される方向の反対方向）は、保持体１００から空間Ｓに向かう方向である。第２方向Ｙは、第１方向Ｘに交差し、具体的には直交している。第２方向Ｙは、保持体１００の側方に位置する空間Ｓの高さ方向（鉛直方向）である。第２方向Ｙの正方向（第２方向Ｙを示す矢印によって示される方向）は、空間Ｓの上方向である。第２方向Ｙの負方向（第２方向Ｙを示す矢印によって示される方向の反対方向）は、空間Ｓの下方向である。第３方向Ｚは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの双方に交差し、具体的には直交している。第３方向Ｚは、保持体１００の側方に位置する空間Ｓの前後行方向（水平方向）である。第３方向Ｚの正方向（第３方向Ｚを示す矢印によって示される方向）は、空間Ｓの前方から後方に向かう方向である。第３方向Ｚの負方向（第３方向Ｚを示す矢印によって示される方向の反対方向）は、空間Ｓの後方から前方に向かう方向である。
　第１方向Ｘ、第２方向Ｙ及び第３方向Ｚは、上述した方向に限定されるものではない。上述した第１方向Ｘ、第２方向Ｙ及び第３方向Ｚは、本実施形態における物体認識装置１０の使用の一例における方向である。例えば、第２方向Ｙが鉛直方向から水平方向に向けて斜めに傾くように、物体認識装置１０が用いられてもよい。また、空間Ｓの前後方向（第３方向Ｚ）が鉛直方向に平行となる（第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの双方が水平方向に平行になる）ように、物体認識装置１０が用いられてもよい。さらに、第１方向Ｘが鉛直方向に平行となり、かつ第２方向Ｙが水平方向に平行となるように、物体認識装置１０が用いられてもよい。
　図１を用いて、物体認識装置１０の概要を説明する。物体認識装置１０は、保持体１００、光源２００及び光学センサ３００を備えている。保持体１００は、一方向（保持体１００の延伸方向：第２方向Ｙ）に延伸している。光源２００は、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に沿って保持体１００に取り付けられている。また光源２００は、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に対して保持体１００の側方（第１方向Ｘの負方向）に位置する空間Ｓと、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）と、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）と、の少なくとも一部分に向けて光を照射する。光学センサ３００は、保持体１００に取り付けられている。また、光学センサ３００の視野の少なくとも一部分は、空間Ｓと、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）と、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）と、の少なくとも一部分に向けられている。
　本実施形態によれば、保持体１００の側方（第１方向Ｘの負方向）に位置する空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に位置する物体を光源２００の光によって照射することができる。また、光源２００の光によって照射された物体を光学センサ３００によって検出することができる。したがって、特定の領域（空間Ｓ、空間Ｓの先方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向））内に存在し、又は特定の領域（空間Ｓ、空間Ｓの先方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向））を通過する物体を高感度に認識することができる。
　図１を用いて、物体認識装置１０の詳細を説明する。
　保持体１００は、光源２００及び光学センサ３００を保持する。保持体１００は、一方向（第２方向Ｙ）に延伸する延伸体である。保持体１００は、上記一方向（第２方向Ｙ）において伸縮可能であってもよい。この場合、保持体１００の長さを、保持体１００が取り付けられる部材にとって適当な長さに調整することができる。例えば、保持体１００は、筒部材と、当該筒部材に対して移動可能に挿入された延伸部材と、を有していてもよい。この例においては、延伸部材を筒部材に対して移動させることで、上記一方向（第２方向Ｙ）における保持体１００の長さを調整することができる。しかしながら、上記一方向（第２方向Ｙ）における保持体１００の長さを調整するための構造はこの例に限定されない。また、保持体１００は、上記一方向（第２方向Ｙ）において伸縮可能でなくてもよい。
　光源２００は、保持体１００のうち空間Ｓに対向する面（第１方向Ｘの負方向側の面）側に位置している。光源２００によって照射される光は、例えば、可視光、赤外線又は紫外線である。「光源２００が一方向（第２方向Ｙ）に沿って保持体１００に取り付けられている」とは、例えば、光源２００が、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に沿って連続的に延伸する線状光源（例えば、棒状の蛍光灯）となっていることを意味する。或いは、「光源２００が一方向（第２方向Ｙ）に沿って保持体１００に取り付けられている」とは、例えば、複数の光源２００（例えば、複数の点状の光源２００又は複数の線分状の光源２００）が、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に沿って互いに離間して並んでいることを意味する。光源２００は、光学センサ３００が取り付けられている領域を除いて、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に実質的に全体（例えば、上記一方向（第２方向Ｙ）における保持体１００の、光学センサ３００が取り付けられた領域を除く全長の９０％以上１００％以下）に亘って保持体１００に設けられていてもよい。或いは、光源２００は、保持体１００のうち上記一方向（第２方向Ｙ）の一部分（例えば、上記一方向（第２方向Ｙ）における保持体１００の全長の１／３以上）のみに設けられていてもよい。
　光学センサ３００は、例えばカメラ等の撮像部である。物体認識装置１０は、センサ本体（例えば、カメラのレンズ）を覆うカバー３０２を有している。仮に、カバー３０２が設けられていない場合、センサ本体が露出される。この場合、物体認識装置１０に近づいた人が、光学センサ３００（センサ本体）によって監視されている不安感を持つ可能性がある。これに対して、カバー３０２が設けられている場合、物体認識装置１０に近づいた人がこのような不安感を持たないようにすることができる。しかしながら、物体認識装置１０は、カバー３０２を有していなくてもよい。
　光学センサ３００は、保持体１００のうち空間Ｓに対向する面（第１方向Ｘの負方向側の面）側に位置している。光学センサ３００は、光源２００に対して保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に沿ってずれて位置している。具体的には、光学センサ３００は、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）に取り付けられている。しかしながら、光学センサ３００は、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）からずれた位置（例えば、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において保持体１００の中心）に取り付けられていてもよい。
　光学センサ３００の視野（例えば、光学センサ３００の視野の中心線）は、光学センサ３００が位置する位置から、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けて、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に斜交する方向（例えば、光学センサ３００が位置する位置から第１方向Ｘの負方向と第２方向Ｙの負方向との間に向かう方向）に向けられている。空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は後方（第３方向Ｚの正方向）から見て、光学センサ３００の視野は、光学センサ３００が位置する位置から離れるほど広がっている。したがって、仮に、光学センサ３００の視野（例えば、光学センサ３００の視野の中心線）が、光学センサ３００が位置する位置から、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けて、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に直交する方向（例えば、光学センサ３００が位置する位置から第１方向Ｘの負方向に向かう方向）に向けられている場合、空間Ｓのうち、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において光学センサ３００に隣り合う領域は、光学センサ３００の視野の死角になり得る。これに対して、本実施形態においては、空間Ｓのうち、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において光学センサ３００に隣り合う領域（例えば、空間Ｓのうち光学センサ３００の下方（第２方向Ｙの負方向）に位置する領域）を光学センサ３００の視野に含めることができる。しかしながら、光学センサ３００の視野（例えば、光学センサ３００の視野の中心線）は、光学センサ３００が位置する位置から、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けて、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に直交する方向（例えば、第１方向Ｘの負方向）に向けられていてもよい。
　上述したように、本実施形態において、光学センサ３００は、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）に取り付けられている。したがって、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は後方（第３方向Ｚの正方向）から見て、光学センサ３００の視野の中心線が、光学センサ３００が位置する位置から斜め下（第１方向Ｘの負方向と第２方向Ｙの負方向との間に向かう方向）に向けて延伸している場合、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は後方（第３方向Ｚの正方向）から見て、光学センサ３００の視野の全体が、空間Ｓのほぼ全域を含めるようにすることができる。
　光学センサ３００の視野は、光学センサ３００から空間Ｓに向かうにつれて（第１方向Ｘの正方向から第１方向Ｘの負方向に向かうにつれて）空間Ｓの前後方向（第３方向Ｚ）に広がっていてもよい。この場合において光学センサ３００の視野の中心線が空間Ｓに向けて延伸しているとき、光学センサ３００の視野の空間Ｓの前側（第３方向Ｚの負方向側）の端は、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に達していてもよく、光学センサ３００の視野の空間Ｓの後側（第３方向Ｚの正方向側）の端は、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に達していてもよい。また、光学センサ３００の視野の中心線が空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に向けて延伸しているとき、光学センサ３００の視野の空間Ｓの後側（第３方向Ｚの正方向側）の端は、空間Ｓに達していてもよいし、又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に達していてもよい。さらに、光学センサ３００の視野の中心線が空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けて延伸しているとき、光学センサ３００の視野の空間Ｓの前側（第３方向Ｚの負方向側）の端は、空間Ｓに達していてもよいし、又は空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に達していてもよい。
　光学センサ３００は、保持体１００に対して保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に移動可能に取り付けられていてもよい。この場合、物体認識装置１０の使用状況に応じて、光学センサ３００の位置を適切に調整することができる。例えば、光学センサ３００は、保持体１００の所定の面（例えば、光源２００が設けられた面又は光源２００が設けられた面と異なる面）に設けられたレールに沿ってスライド可能になっていてもよい。なお、光学センサ３００は、保持体１００に対して移動不可能に固定されていてもよい。
　本実施形態では、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）及び他端（下端：第２方向Ｙの負方向側の端）のうち保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）のみに光学センサ３００が取り付けられている。しかしながら、光学センサ３００は、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）及び他端（下端：第２方向Ｙの負方向側の端）の双方に取り付けられていてもよい。この場合、物体認識装置１０によって物体の認識が可能な領域を、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、保持体１００の他端（下端：第２方向Ｙの負方向側の端）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、で相互に補完することができる。なお、保持体１００の一端（上端：第２方向Ｙの正方向側の端）に取り付けられた光学センサ３００に加えて取り付けられる光学センサ３００は、保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において保持体１００の他端（下端：第２方向Ｙの負方向側の端）からずれた位置に取り付けられていてもよい。また、保持体１００に取り付けられる光学センサ３００の数は、１つ又は２つでなくてもよく、３つ以上であってもよい。すなわち、保持体１００には、少なくとも１つの光学センサ３００が取り付けられるようにすることができる。
（実施形態２）
　図２は、実施形態２に係る物体認識装置１０の斜視図である。実施形態２に係る物体認識装置１０は、以下の点を除いて、実施形態１に係る物体認識装置１０と同様である。
　図２を用いて、物体認識装置１０の概要を説明する。
　物体認識装置１０は、一対の保持体１００を備えている。一対の保持体１００は、空間Ｓを挟んで実質的に平行に対向している。「実質的に平行」とは、一対の保持体１００が厳密に平行に配置されていることだけでなく、一対の保持体１００の一方が一対の保持体１００の他方に対して僅かな角度（例えば、２.５度以下）だけ傾いている（例えば、図２において、一対の保持体１００の一方が第２方向Ｙに平行であり、一対の保持体１００の他方が、第２方向Ｙから、第２方向Ｙに垂直な方向（例えば、第１方向Ｘ又は第３方向Ｚ）に向けて僅かな角度だけ傾いている）ことも意味する。しかしながら、一対の保持体１００は、実質的に平行に対向していなくてもよく、互いに斜めに傾いて対向していてもよい。また、一対の保持体１００は、例えば、鉛直方向（第２方向Ｙ）から水平方向（例えば、第１方向Ｘ又は第３方向Ｚ）に向けて傾いていてもよいし、又は水平方向（例えば、第１方向Ｘ又は第３方向Ｚ）に実質的に平行になっていてもよい。
　本実施形態では、一対の保持体１００の各々の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）は、空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）において揃っており、一対の保持体１００の各々の上端（第２方向Ｙの負方向側の端）は、空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）において揃っている。しかしながら、一対の保持体１００の各々の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）は、空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）においてずれていてもよく、一対の保持体１００の各々の上端（第２方向Ｙの負方向側の端）は、空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）においてずれていてもよい。
　本実施形態では、一対の保持体１００の各々に光源２００及び光学センサ３００が取り付けられている。しかしながら、光源２００は、例えば、一対の保持体１００の一方（例えば、第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）のみに取り付けられていてもよく、光学センサ３００は、例えば、一対の保持体１００の他方（例えば、第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）のみに取り付けられていてもよい。すなわち、光源２００は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにし、光学センサ３００は、一対の保持体１００の少なくとも他方に取り付けられるようにすることができる。
　本実施形態では、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）と、当該一方の保持体１００に取り付けられた光源２００及び光学センサ３００と、を含む要素と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）と、当該他方の保持体１００に取り付けられた光源２００及び光学センサ３００と、を含む要素とは、同一の構成（例えば、保持体１００の形状、光源２００の光の波長、光学センサ３００によって検出される波長）を有しており、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は後方（第３方向Ｚの正方向）から見て空間Ｓの中心に関して回転対称に配置されている。この場合、これら２つの要素の一方と他方とで構成を変える必要がなく、これら２つの要素を適当に配置することで物体認識装置１０を形成することができる。このため、これら２つの要素が互いに異なる構成を有する場合と比較して、物体認識装置１０の形成を簡易にすることができる。しかしながら、これら２つの要素は、互いに異なる構成を含んでいてもよい。
　物体認識装置１０の保持体１００の数は、本実施形態に係る数（２つ）に限定されない。物体認識装置１０は、３つ以上の保持体１００を備えていてもよい。すなわち、物体認識装置１０は、複数の保持体１００を備えるようにすることができる。
　図２を用いて、物体認識装置１０の詳細を説明する。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光源２００と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光源２００とは、空間Ｓを挟んで対向している。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００は、当該一方の保持体１００の上端（第２方向Ｙの正方向側の端）に取り付けられている。これに対して、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００は、当該他方の保持体１００の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）に取り付けられている。なお、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００は、当該一方の保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において当該一方の保持体１００の上端（第２方向Ｙの正方向側の端）からずれた位置に取り付けられていてもよい。また、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００は、当該他方の保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）において当該他方の保持体１００の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）からずれた位置に取り付けられていてもよい。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００とは、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）又は他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）の上記一方向（第２方向Ｙ）に斜交する方向に対向している。この場合、物体認識装置１０によって物体の認識が可能な領域を、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、で相互に補完することができる。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野とは、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）及び空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）のうちの同一領域に向けられるようにしてもよい。例えば、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野が空間Ｓに向けられているとき、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野も空間Ｓに向けられる。この場合、これら２つの光学センサ３００の視野が向けられている領域においては、１つのみの光学センサ３００の視野がこの領域に向けられている場合と比較して、これら２つの光学センサ３００の視野の死角をより確実に低減することができる。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野とは、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）及び空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）のうちの異なる領域に向けられるようにしてもよい。例えば、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野が空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に向けられているとき、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けられる。この場合、物体認識装置１０によって物体の認識が可能な領域を、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）から後方（第３方向Ｚの正方向）にかけて広げることができる。この場合、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野の一部分と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の視野の一部分とは、交わってもよいし、又は交わらなくてもよい。
　一対の保持体１００の各々に取り付けられた光学センサ３００の配置は、本実施形態に係る配置に限定されない。例えば、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００とは、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）又は他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）の上記一方向（第２方向Ｙ）に直交する方向（例えば、第１方向Ｘ）に対向していてもよい。
　次に、光源２００によって照射される光の波長と、光学センサ３００によって検出される光の波長と、の関係について説明する。光源２００によって照射される光の波長と、光学センサ３００によって検出される光の波長とは、物体認識装置１０の用途に応じて、適宜選択される。例えば、これらの波長は以下のようになる。
　一例において、光源２００によって照射される光は白色光であり、光学センサ３００によって検出される光はＲＧＢ（Ｒｅｄ　Ｂｌｕｅ　Ｇｒｅｅｎ）光である。例えば、光源２００は白色照明を有しており、光学センサ３００はＲＧＢカメラを有している。この例においては、光学センサ３００によって得られるカラー画像によって、物体認識装置１０は、人、物品等の物体を認識することができる。
　他の一例において、光源２００によって照射される光は赤外光であり、光学センサ３００によって検出される光は赤外光である。例えば、光源２００は赤外照明を有しており、光学センサ３００は赤外カメラを有している。この例においては、物体認識装置１０の近くにいる人に眩しさを与えることなく、光源２００から照射される光（赤外光）の強度を高くすることができる。
　さらに他の一例において、光源２００によって照射される光は白色光及び赤外光の双方であり、光学センサ３００によって検出される光はＲＧＢ光及び赤外光の双方である。例えば、光源２００は白色照明及び赤外照明の双方を有しており、光学センサ３００はＲＧＢカメラ及び赤外カメラの双方を有している。この例においては、赤外カメラによって人、物人等の物体の動作を認識することができ、ＲＧＢカメラによって人、物人等の物体の種類を認識することができる。
　光源２００は、光（例えば、白色光及び赤外光の少なくとも一方）を連続的に照射する。或いは、光源２００は、光（例えば、白色光及び赤外光の少なくとも一方）を間欠的に照射してもよい。光源２００が光を間欠的に照射する場合、光源２００は、例えば、ストロボ照明を有していてもよい。この場合、光が連続的に照射される場合と比較して、人、物品等の物体のモーションブラーを抑えることができる。
　図３は、図２において視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の下方（第２方向Ｙの負方向）から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００）の第１例を説明するための図である。
　視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の下方（第２方向Ｙの負方向）から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００）は、ハーフミラー３１２によって覆われていてもよい。この場合、光学センサ３００側（物体認識装置１０に近づいた人が位置する側に対して暗い側）からは物体認識装置１０に近づいた人（光学センサ３００が位置する側に対して明るい側）がハーフミラー３１２を介してよく見える一方で、物体認識装置１０に近づいた人側（光学センサ３００が位置する側に対して明るい側）からは光学センサ３００（物体認識装置１０に近づいた人が位置する側に対して暗い側）はハーフミラー３１２によってほとんど見えなくなる。したがって、物体認識装置１０に近づいた人が、光学センサ３００によって下方（第２方向Ｙの負方向）から監視されているという不安感を持たないようにすることができる。
　図２において視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の上方（第２方向Ｙの正方向）から下方（第２方向Ｙの負方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００）は、ハーフミラーによって覆われていなくてもよいし、又は覆われていてもよい。例えば、視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の下方（第２方向Ｙの負方向）から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００）は、ハーフミラー３１２によって覆われるようにする一方で、視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の上方（第２方向Ｙの正方向）から下方（第２方向Ｙの負方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００）は、ハーフミラーによって覆われていないようにしてもよい。この場合、視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の上方（第２方向Ｙの正方向）から下方（第２方向Ｙの負方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００）によって検出される光量を、ハーフミラーが設けられている場合と比較して多くすることができる。
　図４は、図２において視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の下方（第２方向Ｙの負方向）から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けられている光学センサ３００（図２において第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００）の第２例を説明するための図である。
　視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の下方（第２方向Ｙの負方向）から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けられている光学センサ３００（カバー３０２）（図２において第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００（カバー３０２））の前側部分（第３方向Ｚの負方向側の部分）は、遮蔽体３１４によって覆われていてもよい。遮蔽体３１４が設けられている場合、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人からは光学センサ３００（カバー３０２）が遮蔽体３１４によって隠れる。このため、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人が、光学センサ３００によって下方（第２方向Ｙの負方向）から監視されているという不安感を持たないようにすることができる。また、遮蔽体３１４が設けられている場合、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人等の物体が光学センサ３００によって検出されないようにすることができる。このため、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人のプライバシーを保護することができる。
　視野が鉛直方向（第２方向Ｙ）の上方（第２方向Ｙの正方向）から上方（第２方向Ｙの負方向）に向けられている光学センサ３００（カバー３０２）（図２において第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００（カバー３０２））の前側部分（第３方向Ｚの負方向側の部分）は、遮蔽体によって覆われていてもよいし、又は覆われていなくてもよい。
　図５は、図２の第１の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、２つのスペーサ１１０をさらに備えている。各スペーサ１１０は、一対の保持体１００の各々に接続されている。２つのスペーサ１１０の一方（第２方向Ｙの正方向側のスペーサ１１０）は、一対の保持体１００の各々の上端側（第２方向Ｙの正方向側）に接続されている。これに対して、２つのスペーサ１１０の他方（第２方向Ｙの負方向側のスペーサ１１０）は、一対の保持体１００の各々の下端側（第２方向Ｙの負方向側）に接続されている。なお、物体認識装置１０は、１つのみのスペーサ１１０を備えていてもよいし、３つ以上のスペーサ１１０を備えていてもよい。すなわち、物体認識装置１０は、少なくとも１つ又は複数のスペーサ１１０を備えるようにすることができる。
　本変形例においては、一対の保持体１００の間の間隔を、各スペーサ１１０の長さによって適当な長さに調整することができる。例えば、各スペーサ１１０は、一対の保持体１００の間で空間Ｓの左右方向（第１方向Ｘ）に沿って伸縮可能になっている。この場合、各スペーサ１１０は、筒部材と、当該筒部材に対して移動可能に挿入された延伸部材と、を有していてもよい。この例においては、延伸部材を筒部材に対して移動させることで、各スペーサ１１０の延伸方向（第１方向Ｘ）における長さを調整することができる。しかしながら、各スペーサ１１０の延伸方向（第１方向Ｘ）における長さを調整するための構造はこの例に限定されない。また、各スペーサ１１０は、一対の保持体１００の間で伸縮可能でなくてもよい。この場合であっても、長さが異なる複数のスペーサ１１０を予め用意し、これらの複数のスペーサ１１０から適当な長さを有するスペーサ１１０を選択することで、一対の保持体１００の間の間隔を適当な長さに調整することができる。
　各スペーサ１１０は、透明であってもよい。この場合、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）から見て、各スペーサ１１０の後方（第３方向Ｚの正方向）に存在する物体を、各スペーサ１１０を通しても見えるようにすることができる。しかしながら、各スペーサ１１０は、透明でなくてもよい。
　図６は、図２の第２の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、伸縮可能な一対のガイド部材１２０を備えている。各ガイド部材１２０は、例えば、紐型メジャー又は折り畳み型メジャーである。図６では、伸ばされた各ガイド部材１２０が図示されている。縮められた各ガイド部材１２０（例えば、巻き取られた紐型メジャー又は折り畳まれた折り畳み型メジャー）は、各保持体１００の所定位置（例えば、光学センサ３００の近傍）に予め設けられている。縮められた各ガイド部材１２０を伸ばして、伸ばされた各ガイド部材１２０を相手方の保持体１００（例えば、保持体１００のうち光学センサ３００が設けられた端部と反対側に位置する端部に予め設けられたフック等の係合部材）に取り付ける。これによって、図６に示すように、一対のガイド部材１２０は、一対の保持体１００の間で交差する。具体的には、一対のガイド部材１２０の一方（第１方向Ｘの正方向と第２方向Ｙの正方向との間の方向に延伸しているガイド部材１２０）の一端及び他端は、それぞれ、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）の上端（第２方向Ｙの正方向側の端）及び一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）に固定されている。また、一対のガイド部材１２０の他方（第１方向Ｘの負方向と第２方向Ｙの正方向との間の方向に延伸しているガイド部材１２０）の一端及び他端は、それぞれ、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）及び一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）の上端（第２方向Ｙの正方向側の端）に固定されている。
　一対のガイド部材１２０は、図６に示すように一対のガイド部材１２０が一対の保持体１００の間で交差し、かつ一対の保持体１００の各々に取り付けられた光学センサ３００が適切な位置に配置されている（例えば、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）又は後方（第３方向Ｚの正方向）から見て各光学センサ３００を結ぶ直線が空間Ｓの中心を通過する）とき、当該一対のガイド部材１２０の一方及び他方の各々の所定部分（例えば、中心）において交差するように設けられている。各ガイド部材１２０の当該所定部分（例えば、中心）には予め目印が設けられていてもよい。この場合、一対のガイド部材１２０を用いて一対の保持体１００（一対の保持体１００の各々に取り付けられた光学センサ３００）の位置合わせを適切に行うことができる。
　図７は、図２の第３の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、人感センサ４０２をさらに備えている。人感センサ４０２は、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を検出する。人感センサ４０２は、人を検出可能な各種センサ、例えば、赤外線センサ、可視光センサ等の光学センサや、超音波センサ、可聴音波センサ等の音センサ（例えば、マイク）である。人感センサ４０２は、各保持体１００の前面（第３方向Ｚの負方向側の面）側に設けられている。この場合、人感センサ４０２が各保持体１００の前面と異なる位置に設けられている場合と比較して、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出しやすくなっている。しかしながら、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出可能な限り、人感センサ４０２は、各保持体１００の前面（第３方向Ｚの負方向側の面）側と異なる位置に設けられていてもよい。
　各保持体１００に取り付けられた光源２００及び光学センサ３００の少なくとも一方の動作状態は、人感センサ４０２の検出結果に応じて切り替え可能になっている。例えば、光源２００から照射される光の量は、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出する場合において、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出しない場合においてよりも、高くしてもよい。例えば、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出する場合、光源２００は光を照射してもよくする一方で、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出しない場合、光源２００は光を照射しなくてもよい。また、光学センサ３００は、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出しない場合において停止させてもよく、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人を人感センサ４０２が検出する場合において起動させてもよい。この場合、光源２００及び光学センサ３００を常に動作させる必要がなくなる。したがって、光源２００及び光学センサ３００を常に動作させる場合と比較して、物体認識装置１０の消費電力を低くすることができる。
　本変形例では、人感センサ４０２は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。しかしながら、人感センサ４０２は、一対の保持体１００の一方のみに取り付けられていてもよい。すなわち、人感センサ４０２は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。また、人感センサ４０２が取り付けられる位置は、図７に示される位置に限定されない。
　図８は、図２の第４の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、表示部４０４をさらに備えている。表示部４０４は、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）に向けられている。表示部４０４は、各種ディスプレイ、例えば、液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンス（ＥＬ）ディスプレイである。また、表示部４０４は、タッチスクリーンであってもよい。表示部４０４がタッチスクリーンであるとき、物体認識装置１０のユーザは、表示部４０４を用いて、物体認識装置１０を操作するための指示を物体認識装置１０に与えることができる。
　表示部４０４によって表示される画像の向きは、表示部４０４が取り付けられた保持体１００の姿勢に応じて切り替え可能になっている。表示部４０４によって表示される画像の向きとは、例えば、表示部４０４によって表示される画像の所定の基準方向（例えば、表示部４０４によって表示される画像の上方向又は下方向）が保持体１００の所定位置（例えば、保持体１００のうち光学センサ３００が設けられた一端）に対してどの方向に向けられているかを意味する。保持体１００の姿勢とは、例えば、保持体１００の所定位置（例えば、保持体１００のうち光学センサ３００が設けられた一端）が、鉛直方向（第２方向Ｙ）の上方（第２方向Ｙの正方向）若しくは下方（第２方向Ｙの負方向）に向けられているのか、水平方向（第１方向Ｘ）に向けられているのか、又は鉛直方向（第２方向Ｙ）若しくは水平方向（第１方向Ｘ）から斜め方向に向けられているかを意味する。保持体１００の姿勢は、例えば、保持体１００の姿勢を検出するセンサ（例えば、保持体１００に取り付けられたジャイロセンサ）によって検出される。
　仮に、例えば、表示部４０４によって表示される画像の向きが保持体１００の姿勢に応じて切り替わらず、表示部４０４によって表示される画像の上方向が、保持体１００のうち光学センサ３００が設けられた一端に向けられている場合、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）から見て左側（第１方向Ｘの正方向側）の保持体１００に取り付けられた表示部４０４によって表示される画像は適切な向きで表示されるものの、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）から見て右側（第１方向Ｘの負方向側）の保持体１００に取り付けられた表示部４０４によって表示される画像は上下逆さまに表示される。これに対して、本実施形態においては、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）から見て右側（第１方向Ｘの負方向側）の保持体１００に取り付けられた表示部４０４によって表示される画像の向きは、この保持体１００の姿勢に応じて切り替わり、上下逆さまに表示されないようになる。
　本変形例では、表示部４０４は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。しかしながら、表示部４０４は、一対の保持体１００の一方のみに取り付けられていてもよい。すなわち、表示部４０４は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。また、表示部４０４が取り付けられる位置は、図８に示される位置に限定されない。
　図９は、図２の第５の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、音センサ４０６をさらに備えている。音センサ４０６は、例えばマイクである。物体認識装置１０は、音センサ４０６の検出結果を用いて、例えば以下の処理を行うことができる。
　例えば、無人店舗においては、音センサ４０６は、商品等の物品の決済の際に生じる音を検出してもよい。すなわち、物体認識装置１０は、音センサ４０６が商品等の物品の決済の際に生じる音を検出したときは、商品等の物品の決済が完了したことを判断することができ、音センサ４０６が商品等の物品の決済の際に生じる音を検出しないときは、商品等の物品の決済が完了していないことを判断することができる。
　また、音センサ４０６は、商品等の物品に関する異常音、店内の異常音等、各種の異常音を検出してもよい。商品等の物品に関する異常音は、例えば、商品等の物品が破壊する際に生じる音を含む。これらの異常音は予め物体認識装置１０又は物体認識装置１０に通信又は接続可能な外部装置（例えば、サーバ）に予め記憶させることができる。物体認識装置１０は、記憶された当該音を参照して、商品等の物品に関する異常音を判断することができる。また、商品等の物品に関する異常音は、商品等の物品とともに使用される什器が破壊する際に生じる音をさらに含んでもよい。また、店内の異常音は、例えば、物体認識装置１０の近傍での悲鳴、喧嘩の音、怒声、防犯ブザー等を含む。
　さらに、音センサ４０６は、客の入店音を検出してもよい。
　さらに、音センサ４０６は、物体認識装置１０を操作するための指示の音（例えば、音声）を検出してもよい。この場合、例えば、表示部４０４（タッチスクリーン）を用いることなく、音声等の音によって物体認識装置１０の各種処理（例えば、商品等の物品の決済）を行うことができる。
　本変形例では、音センサ４０６は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。しかしながら、音センサ４０６は、一対の保持体１００の一方のみに取り付けられていてもよい。すなわち、音センサ４０６は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。また、音センサ４０６が取り付けられる位置は、図９に示される位置に限定されない。また、一対の保持体１００の双方に音センサ４０６が取り付けられている場合、２つの音センサ４０６は、ステレオ音を検出するように配置されていてもよい。
　図１０は、図２の第６の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、音源４０８をさらに備えている。音源４０８は、例えばスピーカである。物体認識装置１０は、音源４０８を用いて、例えば以下の処理を行うことができる。
　例えば、音源４０８は、ユーザ（例えば、店の客）による物体認識装置１０の使用を補助するための音（例えば、音声）を出力する。例えば、無人店舗においては、音源４０８は、前述した音センサ４０６が商品等の物品の決済の際に生じる音を検出しないときは、決済を促す音（例えば、音声）を出力する。
　また、音源４０８は、例えば、前述した音センサ４０６が、商品等の物品に関する異常音、店内の異常音等の各種の異常音を検出したとき、異常音に応じて、各種の音（例えば、防犯ブザー音）を出力してもよい。
　また、音源４０８は、物体認識装置１０の各種検出結果（例えば、光学センサ３００の検出結果又は後述する深度センサ４１０の検出結果）に応じて、商品等の物品の属性情報（例えば、商品の賞味期限）を示す音（例えば、音声）を出力してもよい。
　本変形例では、音源４０８は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。しかしながら、音源４０８は、一対の保持体１００の一方のみに取り付けられていてもよい。すなわち、音源４０８は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。また、音源４０８が取り付けられる位置は、図１０に示される位置に限定されない。また、一対の保持体１００の双方に音源４０８が取り付けられている場合、２つの音源４０８は、ステレオ音を形成するように配置されていてもよい。
　図１１は、図２の第７の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、深度センサ４１０を備えている。深度センサ４１０は、例えば、デプスカメラである。本実施形態では、複数の深度センサ４１０が各保持体１００に取り付けられており、各保持体１００に取り付けられた複数の深度センサ４１０は、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）に並んでいる。各深度センサ４１０の検出範囲は、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に向けられている。この場合、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に位置する物体の、空間Ｓの左右方向（第１方向Ｘ）における位置を、深度センサ４１０が用いられない場合と比較して正確に特定することが可能になる。
　後述する実施形態３（図１７）のように、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に収容部２２が配置される場合、各保持体１００に取り付けられた各深度センサ４１０は、収容部２２のうち商品等の物品が収容される各段に対して設けることができる。この場合、収容部２２の各段における商品等の物品の左右方向（第１方向Ｘ）における位置を、深度センサ４１０が用いられない場合と比較して正確に特定することが可能になる。
　なお、深度センサ４１０は、一対の保持体１００の一方のみに取り付けられていてもよい。すなわち、深度センサ４１０は、一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。また、深度センサ４１０が取り付けられる位置は、図１１に示される位置に限定されない。また、各保持体１００に取り付けられる深度センサ４１０の数は１つのみであってもよい。すなわち、少なくとも１つの深度センサ４１０が一対の保持体１００の少なくとも一方に取り付けられるようにすることができる。
　図１２は、図２の第８の変形例を示す図である。
　各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）及び下部（第２方向Ｙの負方向側の部分）の各々には、各保持体１００に取り付けられた要素（例えば、光源２００又は光学センサ３００）から発生する熱を排気するための孔１０２が形成されている。各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）及び下部（第２方向Ｙの負方向側の部分）の各々に形成された孔１０２によって、対流を利用して熱を排気することができる。また、各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）に形成された孔１０２の面積は、各保持体１００の下部（第２方向Ｙの負方向側の部分）に形成された孔１０２の面積より大きくなっている。この場合、各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）に形成された孔１０２の面積が、各保持体１００の下部（第２方向Ｙの負方向側の部分）に形成された孔１０２の面積以下の場合と比較して、各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）に形成された孔１０２から排気される熱量を多くすることができる。
　図１３は、図２の第９の変形例を示す図である。
　各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）（各保持体１００の内側の上部）には、放熱部材１０４が設けられている。放熱部材１０４は、例えば、金属板又は放熱シートである。各保持体１００に取り付けられた要素（例えば、光源２００又は光学センサ３００）から発生する熱を放熱部材１０４によって各保持体１００の外部に逃がすことができる。各保持体１００に取り付けられた要素（例えば、光源２００又は光学センサ３００）から発生する熱は、鉛直方向の上方（第２方向Ｙの正方向）に向かいやすいことを考慮すると、放熱部材１０４は、各保持体１００の下部（第２方向Ｙの負方向側の部分）より、各保持体１００の上部（第２方向Ｙの正方向側の部分）に設けられていることが好ましい。しかしながら、放熱部材１０４が取り付けられる位置は、本変形例に係る位置に限定されない。
　図１４は、図２の第１０の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、通信部５０２をさらに備えている。通信部５０２は、例えば、アンテナである。物体認識装置１０は、通信部５０２を介して、物体認識装置１０の外部装置（例えば、サーバ）と通信することができる。通信部５０２は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。また、各保持体１００に取り付けられた通信部５０２は、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より上方（第２方向Ｙの正方向）に位置している。この場合、各保持体１００に取り付けられた通信部５０２が、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より下方（第２方向Ｙの負方向）に位置している場合と比較して、鉛直方向（第２方向Ｙ）における通信部５０２の位置を高くすることができ、通信部５０２が物体認識装置１０の外部装置（例えば、サーバ）と通信しやすくなる。しかしながら、各保持体１００に取り付けられた通信部５０２は、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心に位置していてもよいし、又は各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より下方（第２方向Ｙの負方向）に位置していてもよい。
　図１５は、図２の第１１の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、電源５０４をさらに備えている。電源５０４は、各保持体１００に取り付けられた要素（例えば、光源２００又は光学センサ３００）に電力を供給する。電源５０４は、一対の保持体１００の各々に取り付けられている。また、各保持体１００に取り付けられた電源５０４は、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より下方（第２方向Ｙの負方向）に位置している。この場合において、電源５０４に接続される配線が物体認識装置１０の設置面の近くに設けられているとき、各保持体１００に取り付けられた電源５０４が、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より上方（第２方向Ｙの負方向）に位置している場合と比較して、電源５０４と、電源５０４に接続される配線と、の間の距離を短くすることができる。しかしながら、各保持体１００に取り付けられた電源５０４は、各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心に位置していてもよいし、又は各保持体１００の上記一方向（第２方向Ｙ）における中心より上方（第２方向Ｙの正方向）に位置していてもよい。
　図１５では、電源５０４について説明したが、物体認識装置１０の外部のコネクタに接続する通信ケーブルについても、電源５０４で説明した上記事項と同様のことがいえる。
　図１６は、図２の第１２の変形例を示す図である。
　物体認識装置１０は、通信装置５０６ａ及び通信配線５０６ｂを備えている。通信装置５０６ａは、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられている。また、通信装置５０６ａは、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００に電気的に接続されている。通信配線５０６ｂは、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）と、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた通信装置５０６ａと、に接続されている。また、通信配線５０６ｂは、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００に電気的に接続されている。通信装置５０６ａは、物体認識装置１０の外部装置（例えば、コンピュータ）と通信する。この例では、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の検出結果は、通信装置５０６ａを介して、物体認識装置１０の外部装置（例えば、コンピュータ）に送信することができ、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００の検出結果は、通信配線５０６ｂ及び通信装置５０６ａを介して、物体認識装置１０の外部装置（例えば、コンピュータ）に送信することができる。
（実施形態３）
　図１７は、実施形態３に係る収容装置２０の斜視図である。
　収容装置２０は、収容部２２及び物体認識装置１０を備えている。収容部２２には、物品が収容される。具体的には、収容部２２は、例えば、小売店等の店内において商品等の物品が収容される棚である。本実施形態に係る物体認識装置１０は、実施形態２に係る物体認識装置１０と同様である。すなわち、物体認識装置１０は、一対の保持体１００を有している。しかしながら、物体認識装置１０は、実施形態１に係る物体認識装置１０と同様にして、単一の保持体１００のみを有していてもよい。収容部２２は、一対の保持体１００の間の空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）に位置している。収容部２２は、保持体１００を有している。本実施形態では、保持体１００は、収容部２２の枠のうち収容装置２０の上下方向（第２方向Ｙ）に延伸する部分に取り付けられている。つまり、物体認識装置１０（保持体１００）は、予め用意された収容部２２に取り付けられている。しかしながら、保持体１００は、収容部２２の一部分（例えば、収容部２２の枠のうち収容装置２０の上下方向（第２方向Ｙ）に延伸する部分）自体であってもよい。すなわち、「収容部２２が保持体１００を有する」とは、収容部２２に保持体１００が取り付けられていることを意味してもよいし、又は保持体１００が収容部２２の一部分自体であることを意味してもよい。
　例えば、収容装置２０が小売店等の店内において用いられる場合、物体認識装置１０は、様々な物体、例えば、物体認識装置１０の近くにいる人や、物体認識装置１０の前方（第３方向Ｚの負方向）にいる人が、収容部２２に収容された商品等の物品に向けて空間Ｓを経由して伸ばした手、空間Ｓを経由して収容部２２に収容される商品等の物品、空間Ｓを経由して収容部２２から取り出される商品等の物品等を認識する。このようにして、収容装置２０（物体認識装置１０）は、収容部２２に対して特定の領域（例えば、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの正方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの負方向））内に存在し、又は収容部２２に対して特定の領域（例えば、空間Ｓ、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの正方向）又は空間Ｓの後方（第３方向Ｚの負方向））を通過する物体（例えば、商品等の物品又は人）を高感度に認識することができる
　図１８は、図１７に示した光源２００及び光学センサ３００の関係の第１例を説明するための図である。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた光源２００は、可視光光源２００ａ及び赤外光光源２００ｂを含んでいる。一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光源２００も、可視光光源２００ａ及び赤外光光源２００ｂを含んでいる。一対の保持体１００の各々に取り付けられた光学センサ３００は、ＲＧＢ光及び赤外光の双方を検出可能になっている。
　図１８において、可視光光源２００ａの位置を示す点を１つの頂点として有する白色三角形は、可視光光源２００ａによる可視光の照射範囲を示している。しかしながら、実際の物体認識装置１０において、可視光光源２００ａによる可視光の照射範囲は、図１８で図示された範囲よりも保持体１００からさらに離れた領域に達していてもよい。図１８において、赤外光光源２００ｂの位置を示す点を１つの頂点として有する線ハッチング付き三角形は、赤外光光源２００ｂによる赤外光の照射範囲を示している。しかしながら、実際の物体認識装置１０において、赤外光光源２００ｂによる赤外光の照射範囲は、図１８で図示された範囲よりも保持体１００からさらに離れた領域に達していてもよい。図１８において、光学センサ３００の位置を示す点を１つの頂点として有する点ハッチング付き三角形は、光学センサ３００の視野を示している。しかしながら、実際の物体認識装置１０において、光学センサ３００の視野は、図１８で図示された範囲よりも保持体１００からさらに離れた領域に達していてもよい。以下で特に説明する事項を除いて、後述する図１９及び図２０においても同様である。
　一対の保持体１００の各々に取り付けられた赤外光光源２００ｂによる赤外光の照射範囲は、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）（人Ｕが位置する側）に向けられているのに対し、一対の保持体１００の各々に取り付けられた可視光光源２００ａによる可視光の照射範囲は、空間Ｓの後方（第３方向Ｚの正方向）（収容部２２が位置する側）に向けられている。したがって、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕに可視光があまり照射されないようにすることで、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕが可視光の眩しさを感じないようにすることができる。空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕは、可視光よりも、主に赤外光によって検出することが可能になっている。
　図１９は、図１７に示した光源２００及び光学センサ３００の関係の第２例を説明するための図である。なお、図１９において、２つの光学センサ３００のうち第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００の位置を示す点を１つの頂点として有する点ハッチング付き三角形は、２つの光学センサ３００のうち第１方向Ｘの正方向側の光学センサ３００のＲＧＢ光についての視野を示している。また、図１９において、２つの光学センサ３００のうち第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００の位置を示す点を１つの頂点として有する線ハッチング付き三角形は、２つの光学センサ３００のうち第１方向Ｘの負方向側の光学センサ３００の赤外光についての視野を示している。これらの視野は、図１９で図示された範囲よりも保持体１００からさらに離れた領域に達していてもよい。
　一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）には赤外光を発する光源２００（赤外光光源２００ｂ）が取り付けられているのに対して、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）には、赤外光を発する光源２００が取り付けられていない。一方、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）には、赤外光を検出する光学センサ３００が取り付けられている。この場合、一対の保持体１００の一方（第１方向Ｘの正方向側の保持体１００）に取り付けられた赤外光光源２００ｂから発せられた赤外光が人Ｕ、物品等の物体によって遮られたことを、一対の保持体１００の他方（第１方向Ｘの負方向側の保持体１００）に取り付けられた光学センサ３００によって検出することができる。
　図２０は、図１７に示した光源２００及び光学センサ３００の関係の第３例を説明するための図である。なお、図２０においての空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）における一対の保持体１００の各々の長さは、図１７においての空間Ｓの上下方向（第２方向Ｙ）における一対の保持体１００の各々の長さより長くなっている。図２０においては、一対の保持体１００の各々の下端（第２方向Ｙの負方向側の端）は、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕのおおよそ膝下の高さ（収容装置２０が設置される面から上方（第２方向Ｙの正方向）に向けて例えば５０ｃｍ以下の高さ）まで達している。
　一対の保持体１００の各々において、可視光光源２００ａは、赤外光光源２００ｂより上方（第２方向Ｙの正方向）に位置している。より具体的には、一対の保持体１００の各々において、可視光光源２００ａは、各保持体１００の延伸方向（第２方向Ｙ）における中心から上方（第２方向Ｙの正方向）にずれて位置している一方で、赤外光光源２００ｂは、各保持体１００の延伸方向（第２方向Ｙ）における中心から下方（第２方向Ｙの負方向）にずれて位置している。また、一対の保持体１００の各々に取り付けられた光学センサ３００は、ＲＧＢ光及び赤外光の双方を検出可能になっている。
　空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕの上方（第２方向Ｙの正方向）から可視光が照射されて、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕの下方（第２方向Ｙの負方向）から赤外光が照射される。この場合、例えば、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕの下方（第２方向Ｙの負方向）から可視光が照射される場合と比較して、空間Ｓの前方（第３方向Ｚの負方向）に位置する人Ｕが可視光の眩しさを感じないようにすることができる。
　以上、図面を参照して本発明の実施形態及び変形例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限定されない。
１．　一方向に延伸する保持体と、
　前記一方向に沿って前記保持体に取り付けられ、前記保持体の前記一方向に対して前記保持体の側方に位置する空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分に向けて光を照射する光源と、
　前記保持体に取り付けられ、前記空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分内に視野の少なくとも一部分が向けられている光学センサと、
を備える物体認識装置。
２．　１．に記載の物体認識装置において、
　前記光学センサの前記視野は、前記光学センサが位置する位置から、前記空間、前記空間の前方又は前記空間の後方に向けて、前記保持体の前記一方向に斜交する方向に向けられている、物体認識装置。
３．　１．又は２．に記載の物体認識装置において、
　前記空間を挟んで対向する一対の前記保持体を備え、
　前記一対の保持体の少なくとも一方に前記光源が取り付けられており、
　前記一対の保持体の少なくとも他方に前記光学センサが取り付けられている、物体認識装置。
４．　３．に記載の物体認識装置において、
　前記一対の保持体の一方に取り付けられた前記光学センサと、前記一対の保持体の他方に取り付けられた前記光学センサとは、前記一対の保持体の前記一方又は前記他方の前記一方向に斜交する方向に対向している、物体認識装置。
５．　１．から４までのいずれか一つに記載の物体認識装置において、
　前記保持体は、物品が収容される収容部に取り付けられている、物体認識装置。

Claims (5)

  1. 　一方向に延伸する保持体と、
    　前記一方向に沿って前記保持体に取り付けられ、前記保持体の前記一方向に対して前記保持体の側方に位置する空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分に向けて光を照射する光源と、
    　前記保持体に取り付けられ、前記空間と、前記空間の前方と、前記空間の後方と、の少なくとも一部分内に視野の少なくとも一部分が向けられている光学センサと、
    を備える物体認識装置。
  2. 　請求項１に記載の物体認識装置において、
    　前記光学センサの前記視野は、前記光学センサが位置する位置から、前記空間、前記空間の前方又は前記空間の後方に向けて、前記保持体の前記一方向に斜交する方向に向けられている、物体認識装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の物体認識装置において、
    　前記空間を挟んで対向する一対の前記保持体を備え、
    　前記一対の保持体の少なくとも一方に前記光源が取り付けられており、
    　前記一対の保持体の少なくとも他方に前記光学センサが取り付けられている、物体認識装置。
  4. 　請求項３に記載の物体認識装置において、
    　前記一対の保持体の一方に取り付けられた前記光学センサと、前記一対の保持体の他方に取り付けられた前記光学センサとは、前記一対の保持体の前記一方又は前記他方の前記一方向に斜交する方向に対向している、物体認識装置。
  5. 　請求項１から４までのいずれか一項に記載の物体認識装置において、
    　前記保持体は、物品が収容される収容部に取り付けられている、物体認識装置。
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