WO2021140614A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

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WO2021140614A1
WO2021140614A1 PCT/JP2020/000465 JP2020000465W WO2021140614A1 WO 2021140614 A1 WO2021140614 A1 WO 2021140614A1 JP 2020000465 W JP2020000465 W JP 2020000465W WO 2021140614 A1 WO2021140614 A1 WO 2021140614A1
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WO
WIPO (PCT)
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road
driving support
support device
range
map information
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/000465
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋 入江
下谷　光生
康志 小高
敬介 井上
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
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Priority to JP2021569665A priority patent/JP7504131B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a driving support device and a driving support method for providing driving support for a vehicle.
  • a driving support device for providing driving support for a vehicle As a driving support device for providing driving support for a vehicle, a device for providing driving support based on high-precision map information including the road shape for each lane and the position of the vehicle has been proposed. In such a driving support device, it is necessary to determine whether or not the vehicle is traveling on a road with high-precision map information.
  • the vehicle has the above-mentioned high-precision map information based on the normal-precision map information that comprehensively includes not only the roads of the high-precision map information but also the roads of each road unit nationwide and the position of the vehicle.
  • a technique for determining whether or not a vehicle is traveling on a road has been proposed.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and it is possible to reduce the amount of map information data for determining whether or not the vehicle is traveling on a road with high-precision map information.
  • the purpose is to provide various technologies.
  • the vehicle is first based on the acquisition unit for acquiring the position of the vehicle, supplementary map information including at least a part of the first road and the second road, and the position of the vehicle.
  • Judgment unit that determines whether the vehicle is traveling on a road or a second road, and high-precision map information that includes the first road without including the second road and is more accurate than the supplementary map information.
  • the second road is provided with a control unit that controls the output of driving support information including the information of the first road of high-precision map information, and the second road is a road around at least a part of the first road.
  • a multi-attribute road that is a certain peripheral road or belongs to a plurality of road attributes and is a road around at least a part of the first road, and a partial attribute road that belongs to a part of a plurality of road attributes.
  • the supplementary map information includes at least a part of the first road and the second road, and the second road is a peripheral road, or is a multi-attribute road and a partial attribute road. According to such a configuration, it is possible to reduce the amount of map information data for determining whether or not the vehicle is traveling on the road with high-precision map information.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the operation support apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the operation support apparatus which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the map of high-precision map information. It is a figure which shows an example of the map of the supplementary map information. It is a figure for demonstrating a common road and a normal precision exclusive road.
  • It is a figure which shows an example of a common road. It is a figure for demonstrating a common road and a normal precision exclusive road. It is a figure for demonstrating a common road and a normal precision exclusive road.
  • the driving support device is a device for providing driving support for a vehicle.
  • the vehicle subject to driving support will be described as "own vehicle”.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the operation support device 1 according to the first embodiment.
  • the driving support device 1 includes an acquisition unit 11, a determination unit 12, and a control unit 13.
  • the acquisition unit 11 acquires the position of the own vehicle.
  • the acquisition unit 11 may be, for example, a positioning device including at least one of a GPS (Global Positioning System) receiver, a gyro sensor, and a vehicle speed sensor, or may be an interface of the positioning device. ..
  • GPS Global Positioning System
  • the driving support device 1 uses the supplementary map information and the high-precision map information having higher accuracy than the supplementary map information.
  • roads are usually expressed in accurate map data format.
  • the normal accuracy map data format is, for example, a data format that can be used in a navigation device and has an accuracy of about several meters.
  • the road shape can be expressed in road units including one or more lane units.
  • the center line of the road may be applied to the road shape of each road, or other lines may be applied.
  • roads are represented in high-precision map data format.
  • the high-precision map data format is, for example, a data format that can be used for automatic driving and has an accuracy of about several cm.
  • the road shape can be expressed in lane units that require higher accuracy than the road units.
  • the center line of the lane may be applied to the road shape in units of lanes, or other lines may be applied.
  • the above-mentioned supplementary map information includes at least a part of the first road and the second road.
  • the above-mentioned high-precision map information does not include the second road but includes the first road.
  • the first road that is, the road that includes at least a part in the supplementary map information and is included in the high-precision map information
  • the second road that is, a road that is not included in the high-precision map information but is included in the supplementary map information may be described as a "normal-precision dedicated road”.
  • the supplementary map information can be read as including at least a part of the common road and the normal precision exclusive road.
  • the high-precision map information can be read as including the common road without including the normal-precision dedicated road.
  • Shared roads are roads that are subject to driving support, such as expressways and major general roads (for example, national roads, general prefectural roads, and general city roads in designated cities).
  • major general roads for example, national roads, general prefectural roads, and general city roads in designated cities.
  • all of the combined roads may be applied to the shared road, or only a part of the combined road including the connecting point may be applied to the shared road.
  • the shared road of supplementary map information and the shared road of high-precision map information are associated in advance.
  • a normal precision dedicated road is a peripheral road that is a road around at least a part of a common road, or a multi-attribute road that belongs to a plurality of road attributes and is a road around at least a part of a common road, and It is a partial attribute road that belongs to a part of multiple road attributes.
  • the normal precision exclusive road is a peripheral road
  • the roads other than the peripheral road are excluded from the normal precision exclusive road.
  • the normal precision exclusive road is a multi-attribute road and a partial attribute road
  • roads other than the multi-attribute road and the partial attribute road are excluded from the normal precision exclusive road.
  • Normal precision roads are, for example, non-major general roads. As the development progresses, it is expected that the normal precision exclusive road will be gradually applied to the common road.
  • the determination unit 12 causes the own vehicle to travel on the common road based on the supplementary map information including at least a part of the common road and the normal accuracy dedicated road and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. It is determined whether the vehicle is traveling on a normal precision road.
  • the control unit 13 is based on the high-precision map information including the common road without including the normal-precision dedicated road and the judgment result of the judgment unit 12, the driving support information including the information of the common road of the high-precision map information. Control the output.
  • the device that receives the driving support information uses the driving support information to support the driving of its own vehicle.
  • the device that receives the driving support information and provides the driving support of the own vehicle may be provided outside the driving support device 1 or may be provided inside the driving support device 1.
  • the driving support device (hereinafter referred to as “related device”) related to the driving support device 1 according to the first embodiment will be described.
  • the related device uses normal-precision map information that comprehensively includes roads with all road attributes nationwide in the normal-precision map data format, and the vehicle travels on a shared road with high-precision map information. Judge whether or not it is done.
  • the data amount of the high-precision map information is, for example, 40 MB
  • the data amount of the normal precision map information is, for example, 630 MB.
  • the amount of map information data is, for example, 670 MB, which is the total of 40 MB and 630 MB, which is a problem that it is relatively huge.
  • the driving support device 1 does not comprehensively include all roads with all road attributes in the whole country, but at least a part of the common roads to be supported for driving and the surrounding area.
  • the above determination is made using supplementary map information including roads, or roads having multiple attributes and roads dedicated to normal accuracy, which are partially attributed roads.
  • the amount of data of the supplementary map information when the normal accuracy dedicated road is a peripheral road is, for example, 6 MB. Therefore, according to the driving support device 1 according to the first embodiment, the amount of map information data for determining whether or not the vehicle is traveling on the common road of high-precision map information is set to, for example, 40 MB. It can be reduced to 46 MB in total with 6 MB.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the operation support device 1 according to the second embodiment.
  • the components that are the same as or similar to the above-mentioned components are designated by the same or similar reference numerals, and different components will be mainly described.
  • the normal precision dedicated road is a peripheral road
  • the normal precision dedicated road is a plurality of attribute roads and a partial attribute road
  • the driving support device 1 of FIG. 2 is connected to a positioning device 21 and an ADAS execution device 22 including an ADAS (advanced driver assistance system) application.
  • the positioning device 21 detects the position of the own vehicle.
  • the ADAS execution device 22 provides driving support for its own vehicle based on the driving support information output from the driving support device 1.
  • the driving support referred to here includes driving support such as automatic driving.
  • the driving support device 1 of FIG. 2 includes an acquisition unit 11, a determination unit 12, a control unit 13, and a storage unit 14.
  • the acquisition unit 11, determination unit 12, and control unit 13 of FIG. 2 are included in the concept of the acquisition unit 11, determination unit 12, and control unit 13 of FIG.
  • the acquisition unit 11 acquires the position of the own vehicle detected by the positioning device 21.
  • the storage unit 14 includes a supplementary map storage unit 14a for storing supplementary map information and a high-precision map storage unit 14b for storing high-precision map information.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a map of high-precision map information including the common road 31.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a map of supplementary map information including the common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32 which is a road around the common road 31.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32 according to the second embodiment.
  • the common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32 included in the supplementary map information may be described as “supplementary roads”.
  • FIG. 5 shows a common road 31 indicated by a thick line, a normal precision exclusive road 32, another road 33 indicated by a two-dot chain line, and a node 34 (34a, 34b, 34c).
  • the other road 33 indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 5 is a road that is included in the normal accuracy map information used in the above-mentioned related device but is not included in the supplementary map information.
  • the road is defined by the link that divides the road and the node 34 that connects the link to the link.
  • the link between the node 34a and the node 34b may be referred to as a link 34a-34b or the like.
  • FIG. 5 shows roads R1 to R5 that selectively include a link of a common road 31, a link of a normal precision exclusive road 32, and a link of another road 33.
  • the road R1 includes links 34c-34a of the normal precision exclusive road 32, links 34a-34b of the common road 31, and the like.
  • the link 34c-34a or the node 34c stores connection information indicating that the link 34c-34a is connected to the node 34a. This connection information is also called connection information.
  • connection information is also called connection information.
  • Road attribute information (road type information) that identifies the road is also stored.
  • the high-precision map information shown in FIG. 3 does not include the normal-precision dedicated road 32 but includes the common road 31, and the supplementary map information shown in FIG. 4 includes the supplementary road, that is, the common road 31 and the normal-precision dedicated road 31. Includes road 32 and.
  • the normal precision exclusive road 32 is defined as a peripheral road of the common road 31.
  • the first range 35a (the range of hatching with low density) in which the common road 31 exists and the second range 35b (range of hatching with high density) adjacent to the first range 35a are Is regulated.
  • the first range 35a is the range of the mesh in which the common road 31 exists among the plurality of meshes.
  • the mesh is a predetermined rectangular unit range for dividing and managing the map, and is a rectangular unit range having a vertical and horizontal length of, for example, 1 km to 2 km.
  • the second range 35b is a range of meshes adjacent to the first range 35a in the vertical direction, the horizontal direction, and the diagonal direction among the plurality of meshes.
  • the second range 35b is a range of a single mesh surrounding the first range 35a, but may be a range of n layers of mesh surrounding the first range 35a (n is 2 or more). Integer).
  • the normal precision exclusive road 32 is defined as a road within the first range 35a and a road within the second range 35b.
  • the normal accuracy exclusive road 32 may or may not be connected to the common road 31 as long as it is a road within the first range 35a and the second range 35b.
  • the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road can be appropriately defined.
  • the determination unit 12 normally determines whether the own vehicle is traveling on the common road 31 based on the supplementary map information of FIG. 4 stored in the supplementary map storage unit 14a and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. It is determined whether or not the vehicle is traveling on the accuracy-only road 32. It should be noted that this determination may be made in a plurality of stages as will be described later using the flowchart of FIG.
  • the control unit 13 includes driving support including information on the shared road 31 of the high-precision map information based on the high-precision map information of FIG. 3 stored in the high-precision map storage unit 14b and the determination result of the determination unit 12. Control the output of information.
  • the control unit 13 when it is determined that the own vehicle is traveling on the common road 31, the control unit 13 has information on identifying the lane of the common road 31 and information on the shape of the lane. At least one of them is read out from the high-precision map information as the information of the common road 31. Then, the control unit 13 outputs the driving support information including the read information of the common road 31.
  • the driving support information output from the control unit 13 is used by the ADAS execution device 22.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the driving support device 1 according to the second embodiment.
  • step S1 the acquisition unit 11 acquires the position of the own vehicle detected by the positioning device 21.
  • step S2 the determination unit 12 causes the own vehicle to travel in the first range 35a and the second range 35b of FIG. 5 based on the supplementary map information and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. Whether or not the vehicle is running, that is, whether or not the vehicle is traveling in an area where a supplementary road exists is determined. For example, the determination unit 12 makes this determination by comparing the position of the own vehicle with the position of the mesh.
  • step S3 If it is determined that the own vehicle is traveling in the above area, the process proceeds to step S3, and if it is determined that the own vehicle is not traveling in the above area, the process returns to step S1.
  • step S3 the determination unit 12 reads out the supplementary roads (common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32) in the area where the own vehicle is traveling from the supplementary map information.
  • step S4 the determination unit 12 determines the common road 31 by the own vehicle based on the read supplementary roads (common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32) and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. Determine whether or not the vehicle is running. For example, the determination unit 12 identifies the link of the supplementary road corresponding to the position of the own vehicle based on the comparison result between the time-series change of the position of the own vehicle and the road shape of the supplementary road, the road gradient information, and the like, and the link is concerned.
  • the determination in step S4 is performed by reading the above attribute information from. In the determination in step S4, the calculation required for the determination tends to be complicated as the supplementary roads are closer to each other, and the calculation required for the determination tends to be easier as the positioning accuracy of the positioning device 21 is higher.
  • step S5 If it is determined that the own vehicle is traveling on the common road 31, the process proceeds to step S5.
  • the process returns to step S1.
  • step S5 the control unit 13 reads out the information of the shared road 31 of the high-precision map information corresponding to the shared road 31 of the supplementary map information determined that the own vehicle is traveling.
  • the information on the common road 31 includes at least one of information for identifying the lane of the common road 31 and information on the shape of the lane.
  • step S6 the control unit 13 outputs the driving support information including the read information of the shared road 31 to the ADAS execution device 22. After that, the process returns to step S1.
  • the normal accuracy dedicated road 32 includes the road in the first range 35a where the common road 31 exists and the second road adjacent to the first range 35a. It is defined to include roads within range 35b.
  • the first range 35a is the range of the mesh in which the common road 31 exists among the plurality of meshes
  • the second range 35b is the range of the first range 35a among the plurality of meshes in the vertical direction, the horizontal direction, and the diagonal direction. It is defined as the range of meshes adjacent in the direction.
  • the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road can be appropriately defined.
  • step S1 the position of the own vehicle is acquired in step S1
  • step S2 it is determined in step S2 whether the own vehicle is traveling in the area of the supplementary road, and the supplementary road is read out in step S3.
  • step S4 it was determined whether or not the own vehicle was traveling on the common road 31.
  • the determination of step S4 may be performed after step S1 without performing steps S2 and S3.
  • the determination process in step S4 has a higher processing load than the determination process in step S2, if it is configured to perform two-step determination (determination in step S2 and determination in step S4) as shown in FIG. The processing load can be reduced.
  • the common road 31 as shown in FIG. 3 of the second embodiment is a relatively simple highway, for example, a highway having only terminals (start and end) that transition from one of the general road and the highway to the other along the road. Is applied. However, in general, the distance between the start and end of a highway is about several hundred kilometers, and between the start and end of a highway is one or more interchanges or junctions for getting on and off the highway. Etc. are often provided. Therefore, as shown in FIG. 7, the common road 31 may also be provided with one or more interchanges and junctions for getting on and off from the normal accuracy dedicated road 32 between the start end and the end end.
  • the broken line square in FIG. 7 indicates a guideline for the distance, and the length of one side thereof corresponds to, for example, 50 km.
  • Node 34 is applied to terminals, interchanges and junctions on the common road 31.
  • the node 34 such as a terminal, an interchange or a junction connecting the common road 31 and the common road 31 or the normal precision dedicated road 32 is referred to as a “connection point”, and the connection point is a node code. It will be described with the same or similar reference numerals.
  • the nodes 34a and 34b of the terminal are the connection points.
  • the terminals 34d and 34g of the terminal and the nodes 34e and 34f of the interchange are the connection points.
  • the common road 31 When the expressway is applied to the common road 31 and the general road is applied to the normal accuracy exclusive road 32, the common road 31 includes a plurality of connecting points, and at least a part of the common road 31 includes the connecting points. become.
  • connection points 34d, 34e, 34f, 34g such as terminals, interchanges, and junctions can get on and off the common road 31 as shown in FIG.
  • the determination unit 12 it is less necessary for the determination unit 12 to make a determination except in the vicinity of the connection points 34d, 34e, 34f, and 34g, and it is also less necessary to define a supplementary road.
  • the second range 35b that defines the normal accuracy dedicated road 32 among the supplementary roads may be a range within a predetermined first distance from at least a part of the common road 31. Good. Then, on the common road 31, the predetermined first distance at the portion where the connecting point 34e does not exist may be smaller than the predetermined first distance at the portion where the connecting point 34e exists. In the example of FIG. 8, the predetermined first distance in the portion where the connecting point 34e does not exist is a distance such that the second range 35b does not exist. The predetermined first distance at the portion where the connection point 34e exists is such that the second range 35b is a range in which one mesh is added around the first range 35a. However, these first distances are not limited to the distances in the example of FIG.
  • the periphery of the connecting points 34d, 34f, 34g may be the same as the periphery of the connecting point 34e. This also applies to the following description.
  • the normal accuracy dedicated road 32 among the supplementary roads is limited to the vicinity of the connection point, so that the amount of supplementary map information data is reduced as compared with the second embodiment. Can be done.
  • the shared road 31 of the supplementary roads may be a part of the shared road 31 of the high-precision map information within a predetermined second distance from the portion where the connecting point 34e exists. ..
  • the normal accuracy dedicated road 32 in the first range 35a of the supplementary road may be a road within a predetermined second distance from the portion where the connecting point 34e exists.
  • the predetermined second distance is a distance such that the first range 35a is a range in which one mesh is added around the mesh in which the connecting point exists.
  • the second distance is not limited to the distance in the example of FIG.
  • the high-precision map information and the supplementary map are higher than those in the second embodiment.
  • the amount of information data can be reduced.
  • the common road 31 and the normal precision exclusive road 32 are located within a predetermined third distance from the periphery of the first range 35a and the second range 35b of the modification 2 as shown in FIG. Moreover, a road running in parallel with the common road 31 may be further included.
  • the predetermined third distance is a distance such that one mesh is added around the first range 35a and the second range 35b of FIG.
  • the third distance is not limited to the distance in the example of FIG. According to the configuration of the present modification 3 as described above, the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road can be appropriately defined.
  • the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road may be a road within a predetermined fourth distance (a road within the range 35c of FIG. 11) from at least a part of the common road 31. ..
  • the predetermined fourth distance is, for example, 1 km, but is not limited to this.
  • the normal accuracy exclusive road 32 may be a road connected to the common road 31 as long as it is a road within a predetermined fourth distance from at least a part of the common road 31, and the common road 31 and the common road 31. It may be an unconnected road. That is, the normal accuracy dedicated road 32 may include a road that runs parallel to the common road 31 without being connected to the common road 31. According to the configuration of the present modification 4 as described above, the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road can be appropriately defined.
  • the predetermined fourth distance in the portion where the connecting point 34e does not exist is larger than the predetermined fourth distance in the portion where the connecting point 34e exists. It may be small.
  • the predetermined fourth distance in the portion where the connecting point 34e does not exist is, for example, 1 km
  • the predetermined fourth distance in the portion where the connecting point 34e exists is, for example, 2 km. is there.
  • the fourth distance is not limited to the distance in the example of FIG. According to the configuration of the present modification 4 as described above, the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road can be appropriately defined.
  • the shared road 31 of the supplementary roads is not the entire shared road 31 of the high-precision map information, but is within a predetermined fifth distance from the portion where the connecting point 34e exists (FIG. 13). It may be a part of the range 35d). Further, the normal accuracy dedicated road 32 among the supplementary roads may be a road within a predetermined fifth distance from the portion where the connecting point 34e exists. In the example of FIG. 13, the predetermined fifth distance is, for example, 2 km, but the distance is not limited to this. According to the configuration of the present modification 5, the amount of data of the high-precision map information and the supplementary map information can be reduced.
  • the block configuration of the operation support device 1 according to the third embodiment is the same as the block configuration (FIG. 2) of the operation support device 1 according to the second embodiment. Therefore, among the components according to the third embodiment, the components that are the same as or similar to the above-mentioned components are designated by the same or similar reference numerals, and different components will be mainly described.
  • the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road is defined in the range of the mesh, and in the modified example 4 of the second embodiment, the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road is defined in the range of the distance. In the third embodiment, the normal accuracy dedicated road 32 of the supplementary road is defined for each road such as a link.
  • the normal accuracy dedicated road 32 includes a first connecting road and a second connecting road.
  • the first connecting road is a road connected to the common road 31 via a connecting point
  • the second connecting road is a road connected to the first connecting road and satisfying a predetermined condition regarding the connecting point.
  • the second connecting road may include a road that is connected to the already defined second connecting road and satisfies a predetermined condition regarding the connecting point.
  • FIG. 14 shows the expressway H1, the general roads L2 to L8, and the combined road J9.
  • Highway H1 is is illustrated by a bold line in FIG. 14, includes a node N1 1, N1 2, N1 3 , N1 4, N1 5, N1 6, N1 7 and connected links. Although not shown, it is assumed that the highway H1 continues to the right side.
  • Node N1 1 is a connection point corresponding to a terminal
  • node N1 4 is a connection point corresponding to an interchange.
  • the general road L2 includes links connected to the nodes NL2 1 , NL2 2 , and N1 1.
  • the general road L2 is a road on which vehicles can get on and off the expressway H1 along the road.
  • the general road L3 includes links connected to the nodes NL3 1 , NL3 2 , NL3 3 , NL3 4 , and NL3 5.
  • Ordinary road L4 includes a link connected to the node NL4 1.
  • the general road L5 includes links connected to the nodes NL5 1 , NL3 4 , NL5 2 , and NL5 3.
  • Ordinary road L6 includes a link connected to the node NL5 2.
  • the general road L7 includes a link connected to the node NL2 2.
  • the general road L8 includes a link connected to the nodes NL8 1 and NL3 2.
  • Binding road J9 includes a link connected to the node NL3 3, NJ9 1, N1 4 .
  • the combined road J9 is a road connecting a general road and an expressway.
  • Node NJ9 1 corresponds to the toll booth.
  • the combined road J9 will be described on the premise that it is not the shared road 31 of the high-precision map information, but it may be the shared road 31 of the high-precision map information.
  • the predetermined condition regarding the connecting point is a road within a predetermined distance from the connecting point.
  • the road referred to here is described as being a road unit, but may be a link unit.
  • the predetermined distance is, for example, 3 km.
  • the supplementary road includes the expressway H1 as the common road 31.
  • Supplementary road as a first connecting road that is connected via a connection point N1 1, N1 4 shared road 31, including general roads L2 and binding road J9.
  • Supplementary road is connected to the first connecting road (general road L2 and binding road J9), the second connecting roads within a predetermined distance from the connecting point N1 1, N1 4, including general road L3, L7.
  • the predetermined condition regarding the connecting point is that the number of road singular points included in the roads other than the common road 31 counted from the connecting point is equal to or less than the predetermined threshold value. ..
  • the road referred to here is described as being a link unit, but may be a road unit.
  • Road singularities are, for example, intersections, junctions, confluences, nodes, and predetermined thresholds are, for example, one, two, or three. In the following, it is assumed that the road singularity is an intersection and the predetermined threshold value is three.
  • supplementary road including the link N1 1 -N1 2 highway H1 to link N1 6 -N1 7 as a shared road 31.
  • Supplementary road as a first connecting road that is connected via a connection point N1 1, N1 4 shared road 31, including the link NL2 2 -N1 1, NJ9 1 -N1 4.
  • Supplementary road connected link NL2 2 -N1 1 as the first connecting road, the second connecting road number counted intersection from the connection point N1 1 is 3 or less, including a link NL2 1 -NL2 2 .
  • Supplementary road is connected to the link NJ9 1 -N1 4 is a first connecting road, the second connecting road number is three or less counted intersection from the connecting point N1 4, including a link NL3 3 -NJ9 1 ..
  • the third example is the same as the second example except that the road singularity of the second example is not an intersection but one of a branch point, a merging point, and a node.
  • the predetermined condition regarding the connecting point is the connecting road.
  • the supplementary road includes the expressway H1 which is the common road 31 and the combined road J9.
  • Example 5 In the fifth example, the first to fourth examples are appropriately combined. For example, the first example and at least one of the second to fourth examples are combined.
  • the mesh may include not only a road suitable as a supplementary road but also a road inappropriate as a supplementary road. ..
  • the supplementary road is defined for each road such as a link as in the third embodiment, it is possible to suppress the inclusion of an inappropriate road as the supplementary road. Therefore, the supplementary map information data. The amount can be further reduced.
  • the supplementary road may include a road running in parallel with the normal precision dedicated road 32 connected to the common road 31 via a connecting point such as a terminal.
  • a general road L4 running parallel highway H1 shared road 31
  • general roads connected via a connecting point N1 1 and L2 normal accuracy freeway 32
  • the supplementary road may not include the entire general road L4, but may include only the portion of the general road L4 that can be discriminated from the general road L2.
  • the supplementary road may include a road that runs parallel to the common road 31 within a predetermined distance from the common road 31 without being connected to the common road 31 via a connecting point.
  • this road without being connected highway H1 (shared road 31) and via the connection point N1 1, N1 4, highway H1 within a predetermined distance from the (shared road 31)
  • the general road L4 that runs parallel to the expressway H1 (common road 31) corresponds to this.
  • the predetermined distance is, for example, 50 m.
  • the road of the present modification 2 substantially corresponds to the road described in the modification 4 of the second embodiment.
  • the determination unit 12 can determine again whether or not the own vehicle is traveling on the common road 31 after determining that the own vehicle is traveling on the common road 31. Therefore, the determination accuracy can be improved.
  • the shared road 31 of the supplementary roads is the shared road 31 of the high-precision map information. , It may be a part within a predetermined distance from the part where the connection point exists.
  • ⁇ Modification 4 of Embodiment 3> In general, a general road for getting on a highway and a general road for getting off the highway are not common. Therefore, the normal accuracy dedicated road 32 among the supplementary roads may be defined in consideration of the one-way information of the road.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of the operation support device 1 according to the fourth embodiment.
  • the same or similar components as those described above will be designated by the same or similar reference numerals, and different components will be mainly described.
  • the driving support device 1 of FIG. 16 is connected to the communication device 23.
  • the driving support device 1 is configured to download supplementary map information from the supplementary map distribution server 29, which is outside the driving support device 1, via the communication device 23, and store the supplementary map information in the supplementary map storage unit 14a.
  • FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the driving support device 1 according to the fourth embodiment.
  • the operation of FIG. 17 is the same as the operation of changing step S2 of the operation of FIG. 6 described in the second embodiment to step S10 and adding step S11 after step S10. Therefore, in the following, steps S10 and S11 will be mainly described.
  • step S10 the determination unit 12 determines whether or not the own vehicle is traveling around the common road 31 based on the supplementary map information and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. To judge.
  • the supplementary map information used in step S10 includes the information of the first range 35a and the second range 35b of FIG. 5, but does not include the information of all the roads within these ranges.
  • the second range 35b included in the supplementary map information used in step S10 may be the same range as the second range 35b in FIG. 5, or one mesh is provided around the second range 35b in FIG. It may be an added range.
  • step S11 If it is determined that the own vehicle is traveling around the shared road 31, the process proceeds to step S11, and if it is determined that the own vehicle is not traveling around the shared road 31, the process proceeds to step S11. Return to S1.
  • step S11 the determination unit 12 downloads the information of each road within the range in which the own vehicle is traveling from the supplementary map distribution server 29 via the communication device 23 as supplementary map information, and the supplementary map storage unit Store in 14a.
  • the driving support device 1 performs the same processing as the processing after step S3 described in the second embodiment by appropriately using the supplementary map information for each road.
  • the driving support device 1 downloads the supplementary map information from the supplementary map distribution server 29. According to such a configuration, since the driving support device 1 does not need to store the supplementary map information for each road, the amount of data of the supplementary map information of the driving support device 1 can be reduced.
  • the block configuration of the operation support device 1 according to the fifth embodiment is the same as the block configuration (FIG. 2) of the operation support device 1 according to the second embodiment. Therefore, among the components according to the fifth embodiment, the components that are the same as or similar to the above-mentioned components are designated by the same or similar reference numerals, and different components will be mainly described.
  • the normal precision dedicated road 32 is a peripheral road and the supplementary road is a common road 31 and a normal precision dedicated road 32 (peripheral road) has been described.
  • the normal precision dedicated road is a multi-attribute road and a partial attribute road
  • the supplementary road is a common road 31 and a normal precision dedicated road 32 (multi-attribute road and a partial attribute road). To do.
  • the multi-attribute road belongs to a plurality of road attributes and is a road around at least a part of the common road 31.
  • the plurality of road attributes include general national roads, major local roads provided in prefectures, major local roads provided in designated cities, general prefectural roads, general city roads in designated cities, and narrow streets. Includes multiple road types such as other roads.
  • a narrow street is a road whose road width is less than a predetermined width (for example, 3.0 to 5.5 m).
  • Partial attribute roads are roads that belong to some of the above multiple road attributes.
  • the partial attribute road is a road other than a narrow street, and is a general national road, a main local road provided in a prefecture, a main local road provided in a designated city, a general prefectural road, and a designated city.
  • General city roads and other roads are roads that belong to some of the above multiple road attributes.
  • the partial attribute road is a road other than a narrow street, and is a general national road, a main local road provided in a prefecture, a main local road provided in a designated city, a general prefectural road, and a designated city.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining the supplementary road according to the fifth embodiment.
  • the supplementary road of the supplementary map information includes the common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32, and the normal precision dedicated road 32 includes the plurality of attribute roads 32a and the partial attribute road 32b.
  • the multi-attribute road 32a is located within the first range 36a where at least a part of the common road 31 exists.
  • the first range 36a is the same range as, but is not limited to, the first range 35a and the second range 35b described in the second embodiment.
  • the partial attribute road 32b is located in the second range 36b other than the first range 36a.
  • the second range 36b is a national range excluding the first range 36a, but is not limited to this.
  • roads R1, R4, and R5 are roads other than narrow streets, and roads R2 and R3 are narrow streets. Therefore, the roads R1, R4, and R5 include the plurality of attribute roads 32a and the partial attribute road 32b, while the roads R2 and R3 include the plurality of attribute roads 32a without including the partial attribute road 32b.
  • the amount of data of the supplementary map information of the fifth embodiment as described above is larger than that of the supplementary map information of the second embodiment by the amount of the partial attribute road 32b in the second range 36b, which is generally the national range. There is.
  • the amount of data is smaller than the normal accuracy map information that comprehensively includes the roads of all the road attributes in the nationwide range. ing.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the driving support device 1 according to the fifth embodiment.
  • the operation of FIG. 19 is the same as the operation of adding step S20, step S21, and step S22 to the operation of FIG. 6 described in the second embodiment. Therefore, in the following, steps S20 to S22 will be mainly described.
  • the normal accuracy exclusive road 32 is a road in a nationwide range, it is generally determined as "Yes” in step S2.
  • the case where "No" is determined in step S2 is that the own vehicle is traveling in an area where road data is not maintained, or is traveling on a narrow street within the second range 36b. Can be considered.
  • step S20 the determination unit 12 self-determines based on the read supplementary roads (common road 31 and the normal accuracy dedicated road 32) and the position of the own vehicle acquired by the acquisition unit 11. It is determined whether or not the vehicle is traveling in the first range 36a. For example, when the own vehicle is traveling on the common road 31 and the multi-attribute road 32a, it is determined that the own vehicle is traveling on the first range 36a, and the own vehicle is traveling on the partial attribute road 32b. It is determined that the own vehicle is not traveling in the first range 36a.
  • step S4 If it is determined that the own vehicle is traveling in the first range 36a (not traveling in the second range 36b), the process proceeds to step S4, and the own vehicle is not traveling in the first range 36a (). If it is determined that the vehicle is traveling in the second range 36b), the process proceeds to step S21.
  • step S21 the determination unit 12 outputs information on the supplementary road (partially attribute road 32b) and the common road 31 in the second range near the own vehicle to the ADAS execution device 22 via the control unit 13.
  • the ADAS execution device 22 may display which road in the vicinity of the common road 31 is traveling by displaying an enlarged map around the common road 31 and the position of the own vehicle. After that, the process returns to step S1.
  • step S4 If it is determined in step S4 that the own vehicle is traveling on the common road 31, the process proceeds to step S5, and if it is determined that the own vehicle is not traveling on the shared road 31, the process proceeds. The process proceeds to step S22.
  • step S22 the determination unit 12 outputs information on the supplementary road (multi-attribute road 32a) and the common road 31 in the first range in the vicinity of the own vehicle to the ADAS execution device 22 via the control unit 13.
  • the ADAS execution device 22 may display which road in the vicinity of the common road 31 is traveling by displaying an enlarged map around the common road 31 and the position of the own vehicle. After that, the process returns to step S1.
  • FIG. 20 is a diagram showing the storage status of the supplementary road by road type.
  • the expressway is used as a common road 31.
  • (2) general national highways to (8) narrow streets are used as multi-attribute roads 32a, and (2) general national highways to (7) other roads are used as partial attribute roads 32b.
  • the ratio of each road type in FIG. 20 to the whole is a value calculated from the road length, and the amount of data is a reference value calculated from the ratio of 630 MB from the road length.
  • the data amount of the narrow street is 4 MB
  • the data amount of the supplementary map information of the fifth embodiment is 224 MB in total. ..
  • the supplementary map information of the fifth embodiment is based on the normal accuracy map information (630 MB) that comprehensively includes the roads of all road attributes in the nationwide range because some attribute roads 32b do not include narrow streets. Can also reduce the amount of data. Further, the supplementary map information of the fifth embodiment has a larger amount of data than the supplementary map information of the second embodiment by the amount of the partial attribute road 32b in the second range 36b, which is generally the national range, but generally. You can find the position of your vehicle on a map of the whole country.
  • the normal accuracy map information 630 MB
  • the supplementary map information of the fifth embodiment has a larger amount of data than the supplementary map information of the second embodiment by the amount of the partial attribute road 32b in the second range 36b, which is generally the national range, but generally. You can find the position of your vehicle on a map of the whole country.
  • the partial attribute road 32b is a road other than a narrow street, but the present invention is not limited to this.
  • the partial attribute road 32b may be a road other than other roads and narrow streets, that is, (2) general national highways to (6) general city roads of designated cities. In this case, it is generally difficult to determine the position of the own vehicle on the map of the whole country, but as shown in FIG. 20, the data amount of the supplementary map information can be made relatively small as 125 MB.
  • the plurality of road attributes are (2) general national highways to (8) narrow streets, but the present invention is not limited to these.
  • the plurality of road attributes are a plurality of road types such as (2) general national highways to (8) narrow streets, but the present invention is not limited to these.
  • a plurality of road attributes may include a road for which matching attribute data including attribute values such as a road inclination angle and a road curvature used for 3D map matching are specified, and a road for which matching attribute data is not specified.
  • the partial attribute road 32b may be a road for which matching attribute data is not defined. In this case, since the matching attribute data is not defined for the partial attribute road 32b, the data amount of the supplementary map information can be made relatively small as 114 MB.
  • the plurality of road attributes may be a combination of a plurality of road types and the presence / absence of matching attribute data.
  • the multi-attribute road 32a may be (2) a general national highway to (8) a narrow street, and may be a road for which matching attribute data is defined.
  • the partial attribute road 32b may be (2) a general national highway to (7) another road, and may be a road for which matching attribute data is not defined.
  • the acquisition unit 11, the determination unit 12, and the control unit 13 of FIG. 1 described above are hereinafter referred to as “acquisition unit 11 and the like”.
  • the acquisition unit 11 and the like are realized by the processing circuit 81 shown in FIG. That is, the processing circuit 81 determines whether the vehicle is traveling on the common road or the normal accuracy dedicated road based on the acquisition unit 11 that acquires the position of the vehicle, the supplementary map information, and the position of the vehicle.
  • the determination unit 12 is provided, and the control unit 13 is provided to control the output of driving support information including the information of the common road of the high-precision map information based on the high-precision map information and the result of the above determination.
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in the memory may be applied.
  • the processor include a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), and the like.
  • the processing circuit 81 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field Programmable Gate). Array), or a combination of these.
  • Each of the functions of each part such as the acquisition unit 11 may be realized by a circuit in which processing circuits are dispersed, or the functions of each part may be collectively realized by one processing circuit.
  • the processing circuit 81 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the acquisition unit 11 and the like are realized by combining with software and the like.
  • the software and the like correspond to, for example, software, firmware, or software and firmware.
  • Software and the like are described as programs and stored in memory.
  • the processor 82 applied to the processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 83. That is, when the driving support device 1 is executed by the processing circuit 81, it is usually accurate whether the vehicle is traveling on the common road based on the step of acquiring the position of the vehicle, the supplementary map information, and the position of the vehicle.
  • the memory 83 is a non-volatile or non-volatile memory such as a RAM (RandomAccessMemory), a ROM (ReadOnlyMemory), a flash memory, an EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), or an EEPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory). Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disc), its drive device, etc., or any storage medium that will be used in the future. You may.
  • RAM RandomAccessMemory
  • ROM ReadOnlyMemory
  • flash memory an EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), or an EEPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory).
  • Volatile semiconductor memory Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk,
  • each function of the acquisition unit 11 and the like is realized by either hardware or software has been described above.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration may be configured in which a part of the acquisition unit 11 or the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like.
  • the acquisition unit 11 realizes its function by a processing circuit 81 as dedicated hardware, an interface, a receiver, and the like, and other than that, the processing circuit 81 as a processor 82 reads a program stored in the memory 83. It is possible to realize the function by executing it.
  • the processing circuit 81 can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, or a combination thereof.
  • the driver assistance devices described above include vehicle devices including PNDs (Portable Navigation Devices), navigation devices, DMS (Driver Monitoring System), and communication terminals including mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets. It can also be applied to a driving support system constructed as a system by appropriately combining a function of an application installed in at least one of a vehicle device and a communication terminal and a server. In this case, each function or each component of the driving support device 1 described above may be dispersedly arranged in each device for constructing the system, or may be centrally arranged in any of the devices. Good.
  • FIG. 23 is a block diagram showing the configuration of the communication terminal 91 according to this modification.
  • the communication terminal 91 of FIG. 23 includes a communication unit 91a, a determination unit 91b, and a control unit 91c, and can perform wireless communication with the vehicle device 93 of the vehicle 92.
  • the communication unit 91a which is the acquisition unit, receives the position of the vehicle by performing wireless communication with the vehicle device 93.
  • the determination unit 91b and the control unit 91c are similar to the determination unit 12 and the control unit 13 of FIG. 1 when a processor (not shown) of the communication terminal 91 executes a program stored in a memory (not shown) of the communication terminal 91. It has a function. That is, the determination unit 91b determines whether the vehicle is traveling on the common road or the normal accuracy dedicated road based on the supplementary map information and the position of the vehicle. The control unit 91c controls the generation of driving support information including the information of the shared road of the high-precision map information based on the high-precision map information and the result of the above determination. Then, the communication unit 91a transmits the driving support information generated by the control unit 91c to the vehicle device 93. According to the communication terminal 91 configured in this way, the same effect as that of the driving support device 1 described in the first embodiment can be obtained.
  • 1 Driving support device 11 Acquisition unit, 12 Judgment unit, 13 Control unit, 31 Common road, 32 Normal precision exclusive road, 32a Multi-attribute road, 32b Partial attribute road, 34d, 34e, 34f, 34g Connection point, 35a No. 1 range, 35b 2nd range.

Landscapes

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Abstract

車両が高精度地図情報の道路を走行しているか否かの判定を行うための地図情報のデータ量を低減可能な技術を提供することを目的とする。運転支援装置は、車両の位置を取得する取得部と、補足地図情報と車両の位置とに基づいて、車両が第１道路を走行しているか第２道路を走行しているかの判定を行う判定部と、高精度地図情報と当該判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の第１道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御する制御部とを備える。

Description

運転支援装置及び運転支援方法
　本開示は、車両の運転支援を行うための運転支援装置及び運転支援方法に関する。
　車両の運転支援を行うための運転支援装置として、車線単位の道路形状を含む高精度地図情報と車両の位置とに基づいて運転支援を行う装置が提案されている。このような運転支援装置では、車両が高精度地図情報の道路を走行しているか否かの判定が必要になる。例えば特許文献１には、高精度地図情報の道路だけでなく、全国の道路単位の道路を網羅的に含む通常精度地図情報と、車両の位置とに基づいて、車両が上記高精度地図情報の道路を走行しているか否かを判定する技術が提案されている。
特開２００６－２６６８６５号公報
　特許文献１の技術で用いる通常精度地図情報のデータ量が比較的膨大であるため、上記判定を行うには、比較的大きな記憶容量が必要になるという問題があった。
　そこで、本開示は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、車両が高精度地図情報の道路を走行しているか否かの判定を行うための地図情報のデータ量を低減可能な技術を提供することを目的とする。
　本開示に係る運転支援装置は、車両の位置を取得する取得部と、第１道路の少なくとも一部と第２道路とを含む補足地図情報と、車両の位置とに基づいて、車両が第１道路を走行しているか第２道路を走行しているかの判定を行う判定部と、第２道路を含まずに第１道路を含み、補足地図情報よりも精度が高い高精度地図情報と、判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の第１道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御する制御部とを備え、第２道路は、第１道路の少なくとも一部の周辺の道路である周辺道路である、または、複数の道路属性に属し、第１道路の少なくとも一部の周辺の道路である複数属性道路、及び、複数の道路属性の一部に属する一部属性道路である。
　本開示によれば、補足地図情報は、第１道路の少なくとも一部と第２道路とを含み、第２道路は、周辺道路である、または、複数属性道路及び一部属性道路である。このような構成によれば、車両が高精度地図情報の道路を走行しているか否かの判定を行うための地図情報のデータ量を低減することができる。
　本開示の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 高精度地図情報の地図の一例を示す図である。 補足地図情報の地図の一例を示す図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 共用道路の一例を示す図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 共用道路及び通常精度専用道路を説明するための図である。 実施の形態５に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る運転支援装置のまとめを説明するための図である。 その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る運転支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　本実施の形態１に係る運転支援装置は、車両の運転支援を行うための装置である。以下、運転支援の対象となる車両を「自車両」と記して説明する。
　図１は、本実施の形態１に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、取得部１１と、判定部１２と、制御部１３とを備える。
　取得部１１は、自車両の位置を取得する。取得部１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、ジャイロセンサと、車速センサとの少なくともいずれか１つを含む測位装置であってもよいし、測位装置のインターフェースであってもよい。
　ここで、運転支援装置１は、補足地図情報と、補足地図情報よりも精度が高い高精度地図情報とを用いる。
　補足地図情報では、通常精度地図データ形式で道路が表現される。通常精度地図データ形式は、例えば、ナビゲーション装置に使用可能な、誤差が数ｍ程度の精度を有するデータ形式である。このような通常精度地図データ形式を用いた補足地図情報によれば、道路形状を、１以上の車線単位を含む道路単位で表現することができる。なお、道路単位の道路形状には、道路の中心線が適用されてもよいし、それ以外の線などが適用されてもよい。
　高精度地図情報では、高精度地図データ形式で道路が表現される。高精度地図データ形式は、例えば、自動運転に使用可能な、誤差が数ｃｍ程度の精度を有するデータ形式である。このような高精度地図データ形式を用いた高精度地図情報によれば、道路形状を、道路単位よりも高い精度を要する車線単位で表現することができる。なお、車線単位の道路形状には、車線の中心線が適用されてもよいし、それ以外の線などが適用されてもよい。
　上述した補足地図情報は、第１道路の少なくとも一部と、第２道路と含む。一方、上述した高精度地図情報は、第２道路を含まずに第１道路を含む。以下では説明の便宜上、第１道路、つまり補足地図情報に少なくとも一部が含まれ、高精度地図情報に含まれる道路を、「共用道路」と記して説明することもある。また、第２道路、つまり高精度地図情報に含まれずに、補足地図情報に含まれる道路を、「通常精度専用道路」と記して説明することもある。
　以上のように第１道路及び第２道路を読み替えた場合、補足地図情報は、共用道路の少なくとも一部と、通常精度専用道路とを含む、と読み替えることができる。また、高精度地図情報は、通常精度専用道路を含まずに共用道路を含む、と読み替えることができる。
　共用道路は、運転支援の対象となる道路であり、例えば、高速道路、及び、主要な一般道路（例えば国道、一般都道府県道、指定市の一般市道）などである。一般道路と高速道路とをつなぐ結合道路は、結合道路の全てが共用道路に適用されてもよいし、結合道路のうち連結点を含む一部のみが共用道路に適用されてもよい。なお、補足地図情報の共用道路と、高精度地図情報の共用道路とは予め対応付けられている。
　通常精度専用道路は、共用道路の少なくとも一部の周辺の道路である周辺道路である、または、複数の道路属性に属し、共用道路の少なくとも一部の周辺の道路である複数属性道路、及び、複数の道路属性の一部に属する一部属性道路である。通常精度専用道路が、周辺道路である場合、周辺道路以外の道路は通常精度専用道路から除外される。通常精度専用道路が、複数属性道路及び一部属性道路である場合、複数属性道路及び一部属性道路以外の道路は通常精度専用道路から除外される。通常精度専用道路は、例えば、主要ではない一般道路などである。なお、整備が進むにつれて、通常精度専用道路は徐々に共用道路に適用されていくことが予想される。
　判定部１２は、共用道路の少なくとも一部と、通常精度専用道路とを含む補足地図情報と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が共用道路を走行しているか通常精度専用道路を走行しているかの判定を行う。
　制御部１３は、通常精度専用道路を含まずに共用道路を含む高精度地図情報と、判定部１２の判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の共用道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御する。運転支援情報を受けた装置は、当該運転支援情報を用いて、自車両の運転支援を行う。なお、運転支援情報を受けて自車両の運転支援を行う装置は、運転支援装置１の外部に設けられてもよいし、運転支援装置１の内部に設けられてもよい。
　＜実施の形態１のまとめ＞
　ここで、本実施の形態１に係る運転支援装置１に関連する運転支援装置（以下「関連装置」）について説明する。関連装置は、補足地図情報の代わりに、通常精度地図データ形式で全国範囲の全道路属性の道路を網羅的に含む通常精度地図情報を用いて、自車両が高精度地図情報の共用道路を走行しているか否かの判定を行う。しかしながら、実測値では、高精度地図情報のデータ量は例えば４０ＭＢであり、通常精度地図情報のデータ量は例えば６３０ＭＢである。このように、関連装置では、地図情報のデータ量は、例えば４０ＭＢと６３０ＭＢとを合計した６７０ＭＢであり、比較的膨大であるという問題があった。
　これに対して、本実施の形態１に係る運転支援装置１では、全国範囲の全道路属性の道路を網羅的に含むのではなく、運転支援の対象となる共用道路の少なくとも一部と、周辺道路である、または、複数属性道路及び一部属性道路である通常精度専用道路とを含む補足地図情報を用いて上記判定を行う。実測値では、通常精度専用道路が周辺道路である場合の補足地図情報のデータ量は例えば６ＭＢである。このため、本実施の形態１に係る運転支援装置１によれば、車両が高精度地図情報の共用道路を走行しているか否かの判定を行うための地図情報のデータ量を、例えば４０ＭＢと６ＭＢとを合計した４６ＭＢに低減することができる。
　＜実施の形態２＞
　図２は、本実施の形態２に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　本実施の形態２及び実施の形態３では、通常精度専用道路が周辺道路である例について説明し、通常精度専用道路が複数属性道路及び一部属性道路である例については実施の形態５で説明する。
　図２の運転支援装置１は、測位装置２１と、ＡＤＡＳ（advanced driver assistance system）アプリからなるＡＤＡＳ実行装置２２とに接続されている。測位装置２１は、自車両の位置を検出する。ＡＤＡＳ実行装置２２は、運転支援装置１から出力される運転支援情報に基づいて自車両の運転支援を行う。ここでいう運転支援は、例えば自動運転などの走行支援を含む。
　図２の運転支援装置１は、取得部１１と、判定部１２と、制御部１３と、記憶部１４とを備える。なお図２の取得部１１、判定部１２及び制御部１３は、図１の取得部１１、判定部１２及び制御部１３の概念に含まれる。
　取得部１１は、測位装置２１で検出された自車両の位置を取得する。
　記憶部１４は、補足地図情報を記憶する補足地図記憶部１４ａと、高精度地図情報を記憶する高精度地図記憶部１４ｂとを含む。
　図３は、共用道路３１を含む高精度地図情報の地図の一例を示す図である。図４は、共用道路３１と、共用道路３１の周辺道路である通常精度専用道路３２とを含む補足地図情報の地図の一例を示す図である。図５は、本実施の形態２に係る共用道路３１及び通常精度専用道路３２を説明するための図である。なお、以下では、補足地図情報に含まれる共用道路３１及び通常精度専用道路３２を「補足道路」と記して説明することもある。
　図５には、太線で示される共用道路３１と、通常精度専用道路３２と、二点鎖線で示される他の道路３３と、ノード３４（３４ａ，３４ｂ，３４ｃ）とが図示されている。図５において二点鎖線で示される他の道路３３は、上述した関連装置で用いられる通常精度地図情報には含まれるが、補足地図情報には含まれない道路である。
　道路は、当該道路を区分したリンクと、リンクとリンクとを接続するノード３４とによって規定されている。以下の説明では便宜上、ノード３４ａとノード３４ｂとの間のリンクなどを、リンク３４ａ－３４ｂなどと記すこともある。
　図５では、共用道路３１のリンク、通常精度専用道路３２のリンク、及び、他の道路３３のリンクを選択的に含む道路Ｒ１～Ｒ５が示されている。例えば、道路Ｒ１は、通常精度専用道路３２のリンク３４ｃ－３４ａ、及び、共用道路３１のリンク３４ａ－３４ｂなどを含んでいる。この場合、リンク３４ｃ－３４ａ、または、ノード３４ｃには、当該リンク３４ｃ－３４ａがノード３４ａに接続されていることを示す接続情報が格納される。この接続情報は、連結情報とも呼ばれる。また、接続情報とともに、リンク３４ｃ－３４ａが、共用道路３１であるか通常精度専用道路３２であるか、高速道路であるか一般道路であるか、マッチング属性データが規定された道路であるか否かなどを識別する道路属性情報（道路種別情報）なども格納される。なお、リンク３４ｃ－３４ａについて説明したが、他のリンクも同様である。
　さて、図３に示す高精度地図情報は、通常精度専用道路３２を含まずに共用道路３１を含んでおり、図４に示す補足地図情報は、補足道路、つまり共用道路３１と、通常精度専用道路３２とを含んでいる。そして、通常精度専用道路３２は、共用道路３１の周辺道路として規定されている。次に、図５を用いて、通常精度専用道路３２（周辺道路）の規定の一例について説明する。
　まず、図５に示すように、共用道路３１が存在する第１範囲３５ａ（密度が低いハッチングの範囲）と、第１範囲３５ａと隣接する第２範囲３５ｂ（密度が高いハッチングの範囲）とが規定される。
　第１範囲３５ａは、複数のメッシュのうち、共用道路３１が存在するメッシュの範囲である。なお、メッシュは、地図を区分して管理するための予め定められた矩形単位の範囲であり、縦及び横の長さが例えば１ｋｍ～２ｋｍの矩形単位の範囲である。
　第２範囲３５ｂは、複数のメッシュのうち、第１範囲３５ａと上下方向、左右方向及び斜め方向に隣接するメッシュの範囲である。図５の例では、第２範囲３５ｂは、第１範囲３５ａを囲む１重のメッシュの範囲であるが、第１範囲３５ａを囲むｎ重のメッシュの範囲であってもよい（ｎは２以上の整数）。
　通常精度専用道路３２は、第１範囲３５ａ内の道路、及び、第２範囲３５ｂ内の道路として規定される。なお、通常精度専用道路３２は、第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂ内の道路であれば、共用道路３１と接続されていてもよいし、共用道路３１と接続されていなくてもよい。
　以上のような補足道路の通常精度専用道路３２の規定によれば、補足道路の通常精度専用道路３２を適切に規定することができる。
　判定部１２は、補足地図記憶部１４ａに記憶された図４の補足地図情報と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が共用道路３１を走行しているか通常精度専用道路３２を走行しているかの判定を行う。なお、この判定は、後で図６のフローチャートを用いて説明するように複数段階で判定さてもよい。
　制御部１３は、高精度地図記憶部１４ｂに記憶された図３の高精度地図情報と、判定部１２の判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の共用道路３１の情報を含む運転支援情報の出力を制御する。本実施の形態２では、制御部１３は、自車両が共用道路３１を走行していると判定された場合に、当該共用道路３１の車線を識別する情報、及び、当該車線の形状の情報の少なくともいずれか１つを、共用道路３１の情報として高精度地図情報から読み出す。そして、制御部１３は、読み出した共用道路３１の情報を含む運転支援情報を出力する。制御部１３から出力された運転支援情報は、ＡＤＡＳ実行装置２２で用いられる。
　＜動作＞
　図６は、本実施の形態２に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。
　まずステップＳ１にて、取得部１１は、測位装置２１で検出された自車両の位置を取得する。
　ステップＳ２にて、判定部１２は、補足地図情報と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が図５の第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂを走行しているか否か、つまり補足道路が存在するエリアを走行しているか否かの判定を行う。例えば、判定部１２は、自車両の位置とメッシュの位置との比較することによってこの判定を行う。
　自車両が上記エリアを走行していると判定された場合には処理がステップＳ３に進み、自車両が上記エリアを走行していないと判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。
　ステップＳ３にて、判定部１２は、自車両が走行しているエリア内の補足道路（共用道路３１及び通常精度専用道路３２）を補足地図情報から読み出す。
　ステップＳ４にて、判定部１２は、読み出した補足道路（共用道路３１及び通常精度専用道路３２）と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が共用道路３１を走行しているか否かの判定を行う。例えば、判定部１２は、自車両の位置の時系列変化と補足道路の道路形状との比較結果や道路勾配情報などに基づいて自車両の位置に対応する補足道路のリンクを特定し、当該リンクから上記属性情報を読み出すことによってステップＳ４の判定を行う。なお、このステップＳ４の判定は、補足道路同士が近いほど判定に要する計算が複雑になる傾向があり、測位装置２１の測位精度が高いほど判定に要する計算が容易になる傾向がある。
　自車両が共用道路３１を走行していると判定された場合には処理がステップＳ５に進む。自車両が共用道路３１を走行していない、つまり自車両が通常精度専用道路３２を走行していると判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。
　ステップＳ５にて、制御部１３は、自車両が走行していると判定された補足地図情報の共用道路３１に対応する、高精度地図情報の共用道路３１の情報を読み出す。本実施の形態２では、共用道路３１の情報は、共用道路３１の車線を識別する情報、及び、当該車線の形状の情報の少なくともいずれか１つを含む。
　ステップＳ６にて、制御部１３は、読み出した共用道路３１の情報を含む運転支援情報をＡＤＡＳ実行装置２２に出力する。その後、処理がステップＳ１に戻る。
　＜実施の形態２のまとめ＞
　以上のような本実施の形態２に係る運転支援装置１によれば、通常精度専用道路３２は、共用道路３１が存在する第１範囲３５ａ内の道路と、第１範囲３５ａと隣接する第２範囲３５ｂ内の道路とを含むように規定される。そして、第１範囲３５ａは、複数のメッシュのうち、共用道路３１が存在するメッシュの範囲であり、第２範囲３５ｂは、複数のメッシュのうち、第１範囲３５ａと上下方向、左右方向及び斜め方向に隣接するメッシュの範囲であるように規定される。以上のような規定によれば、補足道路の通常精度専用道路３２を適切に規定することができる。
　なお、図６の動作では、ステップＳ１で自車両の位置が取得され、ステップＳ２で自車両が補足道路のエリアを走行しているかの判定が行われ、ステップＳ３で補足道路が読み出され、ステップＳ４で自車両が共用道路３１を走行しているかの判定が行われた。しかしながら、ステップＳ２及びステップＳ３を行わずにステップＳ１の後にステップＳ４の判定が行われてもよい。ただし、ステップＳ４の判定処理は、ステップＳ２の判定処理よりも処理負荷が高いため、図６のように２段階の判定（ステップＳ２の判定及びステップＳ４の判定）を行うように構成すれば、処理負荷を低減することができる。
　＜実施の形態２の変形例１＞
　実施の形態２の図３などの共用道路３１には、比較的単純な高速道路、例えば一般道路及び高速道路の一方から他方に道なりで移行するターミナル（始端及び終端）のみを有する高速道路などが適用される。しかしながら、一般的に、高速道路の始端と終端との間の距離は数百ｋｍ程度であり、高速道路の始端と終端との間には、一般道路から乗り降りするための１以上のインターチェンジやジャンクションなどが設けられることが多い。そこで、図７に示すように、共用道路３１にも、始端と終端との間に通常精度専用道路３２から乗り降りするための１以上のインターチェンジ及びジャンクションなどが設けられてもよい。なお、図７の破線の正方形は距離の目安を示し、その一辺の長さは例えば５０ｋｍに対応している。
　共用道路３１のターミナル、インターチェンジ及びジャンクションには、ノード３４が適用される。以下、ノード３４のうち、共用道路３１と、共用道路３１または通常精度専用道路３２とを接続するターミナル、インターチェンジまたはジャンクションなどのノード３４を「連結点」と記し、連結点にはノードの符号と同じまたは類似する符号を付して説明する。なお、図５の例では、ターミナルのノード３４ａ，３４ｂが連結点である。図７の例では、ターミナルのノード３４ｄ，３４ｇ、及び、インターチェンジのノード３４ｅ，３４ｆが連結点である。
　共用道路３１に高速道路が適用され、通常精度専用道路３２に一般道路が適用される場合には、共用道路３１は複数の連結点を含み、共用道路３１の少なくとも一部は連結点を含むことになる。
　ここで、図７のような共用道路３１に乗り降りできるのは、ターミナル、インターチェンジ及びジャンクションなどの連結点３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇだけである。このことに鑑みれば、連結点３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ近傍以外では、判定部１２の判定を行う必要性は低く、補足道路を規定する必要性も低い。
　そこで図８に示すように、補足道路のうちの通常精度専用道路３２を規定する第２範囲３５ｂは、共用道路３１のうち少なくとも一部から予め定められた第１距離内の範囲であってもよい。そして、共用道路３１において、連結点３４ｅが存在しない部分での予め定められた第１距離は、連結点３４ｅが存在する部分での予め定められた第１距離より小さくてもよい。図８の例では、連結点３４ｅが存在しない部分での予め定められた第１距離は、第２範囲３５ｂが存在しなくなるような距離である。そして、連結点３４ｅが存在する部分での予め定められた第１距離は、第２範囲３５ｂが第１範囲３５ａの周囲に１個分のメッシュを追加した範囲となるような距離である。ただし、これらの第１距離は図８の例の距離に限ったものではない。
　なお、連結点３４ｄ，３４ｆ，３４ｇの周辺も、連結点３４ｅの周辺と同様であってもよい。このことは以下の説明でも同様である。
　このような本変形例１の構成によれば、補足道路のうちの通常精度専用道路３２は、連結点近傍に制限されるので、実施の形態２よりも補足地図情報のデータ量を低減することができる。
　＜実施の形態２の変形例２＞
　図９に示すように、補足道路のうちの共用道路３１の少なくとも一部と、通常精度専用道路３２を規定する第１範囲３５ａとはいずれも、変形例１の第２範囲３５ｂと同様に、連結点３４ｅ近傍に制限されてもよい。例えば、補足道路のうちの共用道路３１は、高精度地図情報の共用道路３１のうち、連結点３４ｅが存在する部分から予め定められた第２距離内の範囲内の一部であってもよい。また、補足道路のうちの第１範囲３５ａ内の通常精度専用道路３２は、連結点３４ｅが存在する部分から予め定められた第２距離内の範囲内の道路であってもよい。図９の例では、予め定められた第２距離は、第１範囲３５ａが、連結点が存在するメッシュの周囲に１個分のメッシュを追加した範囲となるような距離である。ただし、第２距離は図９の例の距離に限ったものではない。
　このような本変形例２の構成によれば、補足道路のうちの共用道路３１及び通常精度専用道路３２が連結点近傍に制限されるので、実施の形態２よりも高精度地図情報及び補足地図情報のデータ量を低減することができる。
　＜実施の形態２の変形例３＞
　図１０に示すように、共用道路３１及び通常精度専用道路３２は、図９のような変形例２の第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂの周囲から予め定められた第３距離内に位置し、かつ、共用道路３１と並走する道路をさらに含んでもよい。図１０の例では、予め定められた第３距離は、図９の第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂの周囲に１個分のメッシュを追加した範囲となるような距離である。ただし、第３距離は図１０の例の距離に限ったものではない。このような本変形例３の構成によれば、補足道路の通常精度専用道路３２を適切に規定することができる。
　＜実施の形態２の変形例４＞
　実施の形態２では、メッシュを用いて補足道路を規定したが、これに限ったものではない。図１１に示すように、補足道路の通常精度専用道路３２は、共用道路３１の少なくとも一部から予め定められた第４距離内の道路（図１１の範囲３５ｃ内の道路）であってもよい。図１１の例では、予め定められた第４距離は、例えば１ｋｍであるが、これに限ったものではない。なお、通常精度専用道路３２は、共用道路３１の少なくとも一部から予め定められた第４距離内の道路であれば、共用道路３１と接続された道路であってもよいし、共用道路３１と接続されていない道路であってもよい。つまり、通常精度専用道路３２は、共用道路３１と接続されずに共用道路３１と並走する道路を含んでもよい。このような本変形例４の構成によれば、補足道路の通常精度専用道路３２を適切に規定することができる。
　また、図１２に示すように、共用道路３１において、連結点３４ｅが存在しない部分での予め定められた第４距離は、連結点３４ｅが存在する部分での予め定められた第４距離よりも小さくてもよい。図１２の例では、連結点３４ｅが存在しない部分での予め定められた第４距離は、例えば１ｋｍであり、連結点３４ｅが存在する部分での予め定められた第４距離は、例えば２ｋｍである。ただし、第４距離は図１２の例の距離に限ったものではない。このような本変形例４の構成によれば、補足道路の通常精度専用道路３２を適切に規定することができる。
　＜実施の形態２の変形例５＞
　図１３に示すように、補足道路のうちの共用道路３１は、高精度地図情報の共用道路３１の全部ではなく、連結点３４ｅが存在する部分から予め定められた第５距離内（図１３の範囲３５ｄ内）の一部であってもよい。また、補足道路のうちの通常精度専用道路３２は、連結点３４ｅが存在する部分から予め定められた第５距離内の範囲内の道路であってもよい。図１３の例では、予め定められた第５距離は、例えば２ｋｍであるが、これに限ったものではない。このような本変形例５の構成によれば、高精度地図情報及び補足地図情報のデータ量を低減することができる。
　＜実施の形態３＞
　本実施の形態３に係る運転支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る運転支援装置１のブロック構成（図２）と同じである。このため、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　実施の形態２ではメッシュの範囲で補足道路の通常精度専用道路３２が規定され、実施の形態２の変形例４では距離の範囲で補足道路の通常精度専用道路３２が規定された。本実施の形態３では、リンクなどの道路単位で補足道路の通常精度専用道路３２が規定される。
　具体的には、通常精度専用道路３２は、第１接続道路と第２接続道路とを含む。第１接続道路は、共用道路３１と連結点を介して接続された道路であり、第２接続道路は、第１接続道路と接続され、連結点に関する予め定められた条件を満たす道路である。なお、第２接続道路は、既に規定された第２接続道路と接続され、連結点に関する予め定められた条件を満たす道路を含んでもよい。
　連結点に関する予め定められた条件には様々な条件が適用される。以下、図１４を用いて、連結点に関する予め定められた条件の例と、その条件によって規定される補足道路の例とを説明する。
　図１４には、高速道路Ｈ１と、一般道路Ｌ２～Ｌ８と、結合道路Ｊ９とが示されている。
　高速道路Ｈ１は、図１４では太線で図示されており、ノードＮ１１，Ｎ１２，Ｎ１３，Ｎ１４，Ｎ１５，Ｎ１６，Ｎ１７と接続されたリンクを含む。図示されていないが、高速道路Ｈ１は、右側にも続いているものとする。ノードＮ１１はターミナルに対応する連結点であり、ノードＮ１４はインターチェンジに対応する連結点である。
　一般道路Ｌ２は、ノードＮＬ２１，ＮＬ２２，Ｎ１１と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ２は、車両が道なりで高速道路Ｈ１に乗り降り可能な道路である。一般道路Ｌ３は、ノードＮＬ３１，ＮＬ３２，ＮＬ３３，ＮＬ３４，ＮＬ３５と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ４は、ノードＮＬ４１と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ５は、ノードＮＬ５１，ＮＬ３４，ＮＬ５２，ＮＬ５３と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ６は、ノードＮＬ５２と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ７は、ノードＮＬ２２と接続されたリンクを含む。一般道路Ｌ８は、ノードＮＬ８１，ＮＬ３２と接続されたリンクを含む。
　結合道路Ｊ９は、ノードＮＬ３３，ＮＪ９１，Ｎ１４と接続されたリンクを含む。結合道路Ｊ９は、一般道路と高速道路とをつなぐ道路である。ノードＮＪ９１は、料金所に対応する。なお、以下の説明では結合道路Ｊ９は、高精度地図情報の共用道路３１でないことを前提として説明するが、高精度地図情報の共用道路３１であってもよい。
　＜第１例＞
　第１例として、連結点に関する予め定められた条件が、連結点から予め定められた距離内の道路であることについて説明する。ここでいう道路は、道路単位であるものとして説明するが、リンク単位であってもよい。予め定められた距離は例えば３ｋｍである。
　この場合、補足道路は、共用道路３１として高速道路Ｈ１を含む。補足道路は、共用道路３１と連結点Ｎ１１，Ｎ１４を介して接続された第１接続道路として、一般道路Ｌ２及び結合道路Ｊ９を含む。補足道路は、第１接続道路（一般道路Ｌ２及び結合道路Ｊ９）と接続され、連結点Ｎ１１，Ｎ１４から予め定められた距離内の第２接続道路として、一般道路Ｌ３，Ｌ７を含む。
　＜第２例＞
　第２例として、連結点に関する予め定められた条件が、共用道路３１以外の道路に含まれる道路特異点を連結点から数えた数が、予め定められた閾値以下の道路であることについて説明する。ここでいう道路は、リンク単位であるものとして説明するが、道路単位であってもよい。道路特異点は、例えば交差点、分岐点、合流点、ノードであり、予め定められた閾値は例えば１つ、２つまたは３つである。以下では、道路特異点は交差点であり、予め定められた閾値は３つであるものとして説明する。
　この場合、補足道路は、共用道路３１として高速道路Ｈ１のリンクＮ１１－Ｎ１２からリンクＮ１６－Ｎ１７までを含む。補足道路は、共用道路３１と連結点Ｎ１１，Ｎ１４を介して接続された第１接続道路として、リンクＮＬ２２－Ｎ１１，ＮＪ９１－Ｎ１４を含む。
　補足道路は、第１接続道路であるリンクＮＬ２２－Ｎ１１と接続され、交差点を連結点Ｎ１１から数えた数が３つ以下である第２接続道路として、リンクＮＬ２１－ＮＬ２２を含む。補足道路は、第１接続道路であるリンクＮＪ９１－Ｎ１４と接続され、交差点を連結点Ｎ１４から数えた数が３つ以下である第２接続道路として、リンクＮＬ３３－ＮＪ９１を含む。
　補足道路は、既に規定された第２接続道路であるリンクＮＬ３３－ＮＪ９１と接続され、交差点を連結点Ｎ１４から数えた数が３つ以下である第２接続道路として、リンクＮＬ３２－ＮＬ３３，ＮＬ３３－ＮＬ３４を含む。
　＜第３例＞
　第３例では、第２例の道路特異点が交差点ではなく、分岐点、合流点及びノードのいずれかであることを除けば第２例と同じである。
　＜第４例＞
　第４例では、連結点に関する予め定められた条件が結合道路である。この場合、補足道路は、共用道路３１である高速道路Ｈ１と、結合道路Ｊ９とを含む。
　＜第５例＞
　第５例では、第１例から第４例を適宜組み合わせる。例えば、第１例と、第２例～第４例の少なくともいずれか１つを組み合わせる。
　＜実施の形態３のまとめ＞
　実施の形態２のようにメッシュの範囲を用いて補足道路を規定する場合には、当該メッシュ内に、補足道路として適切な道路だけでなく、補足道路として不適切な道路が含まれることもある。これに対して、本実施の形態３のようにリンクなどの道路単位で補足道路を規定すれば、補足道路として不適切な道路が含まれることを抑制することができるので、補足地図情報のデータ量をさらに低減することができる。
　＜実施の形態３の変形例１＞
　補足道路は、共用道路３１とターミナルなどの連結点を介して接続された通常精度専用道路３２と並走する道路を含んでもよい。図１４の例では、この道路には、高速道路Ｈ１（共用道路３１）と連結点Ｎ１１を介して接続された一般道路Ｌ２（通常精度専用道路３２）と並走する一般道路Ｌ４が該当する。この場合に、補足道路は、一般道路Ｌ４の全部を含まずに、一般道路Ｌ４のうち一般道路Ｌ２と差異が判別できる部分のみを含んでもよい。
　＜実施の形態３の変形例２＞
　補足道路は、共用道路３１と連結点を介して接続されずに、共用道路３１から予め定められた距離内で共用道路３１と並走する道路を含んでもよい。図１４の例では、この道路には、高速道路Ｈ１（共用道路３１）と連結点Ｎ１１，Ｎ１４を介して接続されずに、高速道路Ｈ１（共用道路３１）から予め定められた距離内で高速道路Ｈ１（共用道路３１）と並走する一般道路Ｌ４が該当する。予め定められた距離は、例えば５０ｍである。なお、本変形例２の上記道路は、実質的に実施の形態２の変形例４で説明した道路に相当する。
　このような構成によれば、判定部１２は、自車両が共用道路３１を走行していると判定した後に、再度、自車両が共用道路３１を走行しているか否かを判定することができるので、判定精度を高めることができる。
　なお図１５に示すように、共用道路３１から予め定められた距離Ｄを超える実線の第１部分ＬＰ１と、共用道路３１から予め定められた距離Ｄ内であり、第１部分ＬＰ１を挟む破線の第２部分ＬＰ２とを含む道路が、実運用上存在することが想定される。このような場合、補足道路は、第１部分ＬＰ１を含まずに第２部分ＬＰ２を含んでもよいし、第１部分ＬＰ１及び第２部分ＬＰ２の両方を含んでもよい。
　＜実施の形態３の変形例３＞
　実施の形態３においても実施の形態２の変形例２（図９）及び変形例５（図１３）と同様に、補足道路のうちの共用道路３１は、高精度地図情報の共用道路３１のうち、連結点が存在する部分から予め定められた距離内の範囲内の一部であってもよい。
　＜実施の形態３の変形例４＞
　一般的に、高速道路に乗るための一般道路と、高速道路から降りるための一般道路とは共通ではない。このため、補足道路のうちの通常精度専用道路３２は、道路の一方通行情報を考慮して規定されてもよい。
　＜実施の形態４＞
　図１６は、本実施の形態４に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　図１６の運転支援装置１は、通信装置２３と接続されている。そして、運転支援装置１は、運転支援装置１の外部である補足地図配信サーバ２９から通信装置２３を介して補足地図情報をダウンロードし、補足地図記憶部１４ａに記憶するように構成されている。
　図１７は、本実施の形態４に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図１７の動作は、実施の形態２で説明した図６の動作のステップＳ２をステップＳ１０に変更し、ステップＳ１０の後にステップＳ１１を追加した動作と同様である。このため、以下ではステップＳ１０及びステップＳ１１について主に説明する。
　ステップＳ１後のステップＳ１０にて、判定部１２は、補足地図情報と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が共用道路３１の周辺を走行しているか否かを判定する。なおステップＳ１０で用いられる補足地図情報は、図５の第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂの情報を含むが、これら範囲内の全ての道路の情報は含んでいないものとする。ステップＳ１０で用いられる補足地図情報に含まれる第２範囲３５ｂは、図５の第２範囲３５ｂと同じ範囲であってもよいし、図５の第２範囲３５ｂの周囲に１個分のメッシュを追加した範囲であってもよい。
　自車両が共用道路３１の周辺を走行していると判定された場合には処理がステップＳ１１に進み、自車両が共用道路３１の周辺を走行していないと判定された場合には処理がステップＳ１に戻る。
　ステップＳ１１にて、判定部１２は、補足地図配信サーバ２９から通信装置２３を介して、自車両が走行している範囲内の道路単位の情報を、補足地図情報としてダウンロードし、補足地図記憶部１４ａに記憶する。
　その後、運転支援装置１は、道路単位の補足地図情報を適宜用いて実施の形態２で説明したステップＳ３以降の処理と同様の処理を行う。
　＜実施の形態４のまとめ＞
　以上のような本実施の形態４に係る運転支援装置１によれば、運転支援装置１は、補足地図配信サーバ２９から補足地図情報をダウンロードする。このような構成によれば、運転支援装置１は、複雑な道路単位の補足地図情報を記憶する必要がないので、運転支援装置１の補足地図情報のデータ量を低減することができる。
　＜実施の形態５＞
　本実施の形態５に係る運転支援装置１のブロック構成は、実施の形態２に係る運転支援装置１のブロック構成（図２）と同じである。このため、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
　実施の形態２及び実施の形態３では、通常精度専用道路３２が周辺道路であり、補足道路が共用道路３１及び通常精度専用道路３２（周辺道路）である例について説明した。本実施の形態５では、通常精度専用道路が複数属性道路及び一部属性道路であり、補足道路が共用道路３１及び通常精度専用道路３２（複数属性道路及び一部属性道路）である例について説明する。
　複数属性道路は、複数の道路属性に属し、共用道路３１の少なくとも一部の周辺の道路である。本実施の形態５では、複数の道路属性は、一般国道、都府県に設けられた主要地方道、指定市に設けられた主要地方道、一般都道府県道、指定市の一般市道、細街路、その他の道路などの複数の道路種別を含む。細街路は、道幅が予め定められた幅（例えば３．０～５．５ｍ）未満である道路である。
　一部属性道路は、上記複数の道路属性の一部に属する道路である。本実施の形態５では、一部属性道路は、細街路以外の道路であり、一般国道、都府県に設けられた主要地方道、指定市に設けられた主要地方道、一般都道府県道、指定市の一般市道、及び、その他の道路である。
　図１８は、本実施の形態５に係る補足道路を説明するための図である。補足地図情報の補足道路は、共用道路３１及び通常精度専用道路３２を含み、通常精度専用道路３２は、複数属性道路３２ａ及び一部属性道路３２ｂを含む。
　複数属性道路３２ａは、共用道路３１の少なくとも一部が存在する第１範囲３６ａ内に位置する。本実施の形態１８では、第１範囲３６ａは、実施の形態２で説明した第１範囲３５ａ及び第２範囲３５ｂと同じ範囲であるが、これに限ったものではない。
　一部属性道路３２ｂは、第１範囲３６ａ以外の第２範囲３６ｂ内に位置する。本実施の形態１８では、第２範囲３６ｂは、第１範囲３６ａを除く全国範囲であるが、これに限ったものではない。
　なお、図１８において、道路Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５は細街路以外の道路であり、道路Ｒ２，Ｒ３は細街路である。このため、道路Ｒ１，Ｒ４，Ｒ５は、複数属性道路３２ａ及び一部属性道路３２ｂを含むが、道路Ｒ２，Ｒ３は、一部属性道路３２ｂを含まずに複数属性道路３２ａを含んでいる。
　以上のような本実施の形態５の補足地図情報は、概ね全国範囲である第２範囲３６ｂ内の一部属性道路３２ｂの分だけ実施の形態２の補足地図情報よりもデータ量が大きくなっている。一方、本実施の形態５の補足地図情報は、一部属性道路３２ｂが細街路を含まないので、全国範囲の全道路属性の道路を網羅的に含む通常精度地図情報よりもデータ量が小さくなっている。
　＜動作＞
　図１９は、本実施の形態５に係る運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図１９の動作は、実施の形態２で説明した図６の動作にステップＳ２０、ステップＳ２１及びステップＳ２２を追加した動作と同様である。このため、以下ではステップＳ２０～ステップＳ２２について主に説明する。なお、本実施の形態５では、通常精度専用道路３２は全国範囲の道路であるため、ステップＳ２では概ね「Ｙｅｓ」と判定されることになる。ステップＳ２で「Ｎｏ」と判定される場合としては、自車両が、道路データが整備されていないエリアを走行している場合、または、第２範囲３６ｂ内の細街路を走行している場合などが考えられる。
　さてステップＳ３の後、ステップＳ２０にて、判定部１２は、読み出した補足道路（共用道路３１及び通常精度専用道路３２）と、取得部１１で取得された自車両の位置とに基づいて、自車両が第１範囲３６ａを走行しているか否かの判定を行う。例えば、自車両が共用道路３１及び複数属性道路３２ａを走行している場合に自車両が第１範囲３６ａを走行していると判定され、自車両が一部属性道路３２ｂを走行している場合に自車両が第１範囲３６ａを走行していないと判定される。
　自車両が第１範囲３６ａを走行している（第２範囲３６ｂを走行していない）と判定された場合には処理がステップＳ４に進み、自車両が第１範囲３６ａを走行していない（第２範囲３６ｂを走行している）と判定された場合には処理がステップＳ２１に進む。
　ステップＳ２１にて、判定部１２は、制御部１３を介してＡＤＡＳ実行装置２２に、自車両近傍の第２範囲の補足道路（一部属性道路３２ｂ）及び共用道路３１の情報を出力する。これに伴い、ＡＤＡＳ実行装置２２は、共用道路３１周辺を拡大した地図と自車両の位置とを表示することによって、共用道路３１近傍のどの道路を走行中かを表示してもよい。その後、処理がステップＳ１に戻る。
　ステップＳ４にて、自車両が共用道路３１を走行していると判定された場合には処理がステップＳ５に進み、自車両が共用道路３１を走行していないと判定された場合には処理がステップＳ２２に進む。
　ステップＳ２２にて、判定部１２は、制御部１３を介してＡＤＡＳ実行装置２２に、自車両近傍の第１範囲の補足道路（複数属性道路３２ａ）及び共用道路３１の情報を出力する。これに伴い、ＡＤＡＳ実行装置２２は、共用道路３１周辺を拡大した地図と自車両の位置とを表示することによって、共用道路３１近傍のどの道路を走行中かを表示してもよい。その後、処理がステップＳ１に戻る。
　＜実施の形態５のまとめ＞
　図２０は、補足道路の道路種別の格納状況を示す図である。（１）高速自動車道路は、共用道路３１として用いられる。上述したように（２）一般国道～（８）細街路は、複数属性道路３２ａとして用いられ、（２）一般国道～（７）その他道路は、一部属性道路３２ｂとして用いられる。
　図２０の各道路種別の全体に占める比率は、道路長から割り出した値であり、データ量は６３０ＭＢを道路長から占める割合で割り出した参考値である。図２０に示すように、細街路のデータ量が４ＭＢ、細街路以外の道路のデータ量が２２０ＭＢ（＝１２０ＭＢ＋１００ＭＢ）であり、本実施の形態５の補足地図情報のデータ量は、合計２２４ＭＢとなる。
　上述したように、本実施の形態５の補足地図情報は、一部属性道路３２ｂが細街路を含まないので、全国範囲の全道路属性の道路を網羅的に含む通常精度地図情報（６３０ＭＢ）よりもデータ量を小さくすることができる。また、本実施の形態５の補足地図情報は、概ね全国範囲である第２範囲３６ｂ内の一部属性道路３２ｂの分だけ実施の形態２の補足地図情報よりもデータ量が大きくなるが、概ね全国範囲の地図上における自車両の位置を求めることができる。
　＜実施の形態５の変形例１＞
　実施の形態５では、一部属性道路３２ｂは、細街路以外の道路であったがこれに限ったものではない。例えば、一部属性道路３２ｂは、その他道路及び細街路以外の道路、つまり（２）一般国道～（６）指定市の一般市道であってもよい。この場合、概ね全国範囲の地図上における自車両の位置を求めにくくなるが、図２０のように、補足地図情報のデータ量を１２５ＭＢのように比較的小さなデータ量にすることができる。また、実施の形態５では、複数の道路属性は（２）一般国道～（８）細街路であったが、これに限ったものではない。
　＜実施の形態５の変形例２＞
　実施の形態５では、複数の道路属性は、（２）一般国道～（８）細街路のような複数の道路種別であったが、これに限ったものではない。例えば、複数の道路属性は、３Ｄマップマッチングに用いられる道路傾斜角度及び道路曲率などの属性値を含むマッチング属性データが規定されている道路と、マッチング属性データが規定されていない道路とを含んでもよい。そして、一部属性道路３２ｂは、マッチング属性データが規定されていない道路であってもよい。この場合、一部属性道路３２ｂにはマッチング属性データが規定されないので、補足地図情報のデータ量を１１４ＭＢのように比較的小さなデータ量にすることができる。
　なお、実施の形態５と本変形例２とを組み合わせてもよい。つまり、複数の道路属性は、複数の道路種別とマッチング属性データの有無との組み合わせであってもよい。例えば、複数属性道路３２ａは、（２）一般国道～（８）細街路であり、かつ、マッチング属性データが規定されている道路であってもよい。そして、一部属性道路３２ｂは、（２）一般国道～（７）その他道路であり、かつ、マッチング属性データが規定されていない道路であってもよい。
　また、実施の形態２～４及びその変形例と、実施の形態５及びその変形例とを組み合わせてもよい。
　＜その他の変形例＞
　上述した図１の取得部１１、判定部１２及び制御部１３を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図２１に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両の位置を取得する取得部１１と、補足地図情報と車両の位置とに基づいて、車両が共用道路を走行しているか通常精度専用道路を走行しているかの判定を行う判定部１２と、高精度地図情報と上記判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の共用道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御する制御部１３と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２２に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両の位置を取得するステップと、補足地図情報と車両の位置とに基づいて、車両が共用道路を走行しているか通常精度専用道路を走行しているかの判定を行うステップと、高精度地図情報と上記判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の共用道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　また、以上で説明した運転支援装置は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、ナビゲーション装置及びＤＭＳ（Driver Monitoring System）などを含む車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される運転支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
　図２３は、本変形例に係る通信端末９１の構成を示すブロック図である。図２３の通信端末９１は、通信部９１ａと判定部９１ｂと制御部９１ｃとを備えており、車両９２の車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
　取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両の位置を受信する。
　判定部９１ｂ及び制御部９１ｃは、通信端末９１の図示しないプロセッサなどが、通信端末９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の判定部１２及び制御部１３と同様の機能を有している。つまり、判定部９１ｂは、補足地図情報と車両の位置とに基づいて、車両が共用道路を走行しているか通常精度専用道路を走行しているかの判定を行う。制御部９１ｃは、高精度地図情報と上記判定の結果とに基づいて、高精度地図情報の共用道路の情報を含む運転支援情報の生成を制御する。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｃで生成された運転支援情報を車両装置９３に送信する。このように構成された通信端末９１によれば、実施の形態１で説明した運転支援装置１と同様の効果を得ることができる。
　なお、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本開示がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　運転支援装置、１１　取得部、１２　判定部、１３　制御部、３１　共用道路、３２　通常精度専用道路、３２ａ　複数属性道路、３２ｂ　一部属性道路、３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ　連結点、３５ａ　第１範囲、３５ｂ　第２範囲。

Claims (18)

  1. 　車両の位置を取得する取得部と、
    　第１道路の少なくとも一部と第２道路とを含む補足地図情報と、前記車両の位置とに基づいて、前記車両が前記第１道路を走行しているか前記第２道路を走行しているかの判定を行う判定部と、
    　前記第２道路を含まずに前記第１道路を含み、前記補足地図情報よりも精度が高い高精度地図情報と、前記判定の結果とに基づいて、前記高精度地図情報の前記第１道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御する制御部と
    を備え、
    　前記第２道路は、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部の周辺の道路である周辺道路である、または、
    　複数の道路属性に属し、前記第１道路の前記少なくとも一部の周辺の道路である複数属性道路、及び、前記複数の道路属性の一部に属する一部属性道路である、運転支援装置。
  2. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記車両が前記第１道路を走行していると判定された場合に、当該第１道路の車線を識別する情報、及び、当該車線の形状の情報の少なくともいずれか１つを、前記第１道路の情報として含む前記運転支援情報を出力する、運転支援装置。
  3. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記第２道路は、前記周辺道路であり、
    　前記周辺道路は、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部が存在する第１範囲内の道路と、
    　前記第１範囲と隣接する第２範囲内の道路と
    を含む、運転支援装置。
  4. 　請求項３に記載の運転支援装置であって、
    　前記第１範囲は、複数のメッシュのうち、前記第１道路の前記少なくとも一部が存在するメッシュの範囲であり、
    　前記第２範囲は、前記複数のメッシュのうち、前記第１範囲と隣接するメッシュの範囲である、運転支援装置。
  5. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記第２道路は、前記周辺道路であり、
    　前記周辺道路は、前記第１道路の前記少なくとも一部から予め定められた距離内の道路を含む、運転支援装置。
  6. 　請求項５に記載の運転支援装置であって、
    　前記周辺道路は、前記第１道路と接続されていない道路を含む、運転支援装置。
  7. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記第２道路は、前記周辺道路であり、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部は、前記第１道路と道路とを接続する連結点を含み、
    　前記周辺道路は、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部と前記連結点を介して接続された第１接続道路と、
    　前記第１接続道路と接続され、前記連結点に関する予め定められた条件を満たす第２接続道路と
    を含む、運転支援装置。
  8. 　請求項７に記載の運転支援装置であって、
    　前記予め定められた条件は、前記連結点から予め定められた距離内の道路であることを含む、運転支援装置。
  9. 　請求項７に記載の運転支援装置であって、
    　前記予め定められた条件は、前記第１道路以外の道路に含まれる道路特異点を前記連結点から数えた数が、予め定められた閾値以下の道路であることを含む、運転支援装置。
  10. 　請求項３に記載の運転支援装置であって、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部は、前記第１道路と道路とを接続する連結点を含み、
    　前記第２範囲は、前記第１道路の前記少なくとも一部から予め定められた距離内の範囲であり、
    　前記第１道路において、前記連結点が存在しない部分での前記予め定められた距離は、前記連結点が存在する部分での前記予め定められた距離よりも小さい、運転支援装置。
  11. 　請求項３に記載の運転支援装置であって、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部は、前記第１道路と道路とを接続する連結点を含み、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部及び前記第１範囲は、前記連結点が存在する部分から予め定められた距離内の範囲である、運転支援装置。
  12. 　請求項５に記載の運転支援装置であって、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部は、前記第１道路と道路とを接続する連結点を含み、
    　前記第１道路において、前記連結点が存在しない部分での前記予め定められた距離は、前記連結点が存在する部分での前記予め定められた距離よりも小さい、運転支援装置。
  13. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記第２道路は、前記周辺道路であり、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部は、前記第１道路と道路とを接続する連結点を含み、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部及び前記周辺道路は、前記連結点が存在する部分から予め定められた距離内の道路である、運転支援装置。
  14. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記補足地図情報を前記運転支援装置の外部からダウンロードする、運転支援装置。
  15. 　請求項１に記載の運転支援装置であって、
    　前記第２道路は、前記複数属性道路及び前記一部属性道路であり、
    　前記複数属性道路は、前記第１道路の前記少なくとも一部が存在する第１範囲内に位置し、
    　前記一部属性道路は、前記第１範囲以外の第２範囲内に位置する、運転支援装置。
  16. 　請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    　前記複数の道路属性は、道幅が予め定められた幅未満である細街路と、前記細街路以外の道路とを含み、
    　前記一部属性道路は、前記細街路以外の道路である、運転支援装置。
  17. 　請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    　前記複数の道路属性は、３Ｄマップマッチングに用いられるマッチング属性データが規定されている道路と、前記マッチング属性データが規定されていない道路とを含み、
    　前記一部属性道路は、前記マッチング属性データが規定されていない道路である、運転支援装置。
  18. 　車両の位置を取得し、
    　第１道路の少なくとも一部と第２道路とを含む補足地図情報と、前記車両の位置とに基づいて、前記車両が前記第１道路を走行しているか前記第２道路を走行しているかの判定を行い、
    　前記第２道路を含まずに前記第１道路を含み、前記補足地図情報よりも精度が高い高精度地図情報と、前記判定の結果とに基づいて、前記高精度地図情報の前記第１道路の情報を含む運転支援情報の出力を制御し、
    　前記第２道路は、
    　前記第１道路の前記少なくとも一部の周辺の道路である周辺道路である、または、
    　複数の道路属性に属し、前記第１道路の前記少なくとも一部の周辺の道路である複数属性道路、及び、前記複数の道路属性の一部に属する一部属性道路である、運転支援方法。
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