WO2021129266A1 - 具有密封结构的机器人 - Google Patents

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WO2021129266A1
WO2021129266A1 PCT/CN2020/130478 CN2020130478W WO2021129266A1 WO 2021129266 A1 WO2021129266 A1 WO 2021129266A1 CN 2020130478 W CN2020130478 W CN 2020130478W WO 2021129266 A1 WO2021129266 A1 WO 2021129266A1
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chassis
plate body
structure according
sealing
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French (fr)
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王远志
蔡阳春
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深圳市普渡科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Definitions

  • This application relates to the technical field of robots, and in particular to a robot with a sealed structure.
  • Mobile robots have gradually been used in mass service scenarios. For example, delivery services are provided in restaurants, office buildings, and hotels.
  • the robot usually has a mobile chassis, and the mobile chassis drives the robot to move.
  • the chassis of the robot is usually equipped with core electronic devices.
  • a robot that has been working for a long time may cause mechanical or electronic failures due to external impurities entering the chassis.
  • This application is completed in view of the above-mentioned existing situation, and its purpose is to provide a robot with a sealing structure that can prevent impurities from entering the mobile chassis.
  • This application provides a robot with a sealed structure, including:
  • the mobile chassis includes a chassis assembly, a number of moving wheels, a seal, and a sealing cover. Both sides of the chassis assembly are provided with mounting openings, and the moving wheels are arranged on the The mounting port, the sealing cover is mounted on the mounting port, and the sealing element is provided at the front of the mobile chassis.
  • the mobile chassis further includes a lidar, and the lidar is arranged at the front part.
  • the sealing member includes a first plate body, a second plate body, and a third plate body connecting the first plate body and the second plate body, the first plate body and the second plate body In parallel arrangement, at least a part of the lidar is arranged between the first plate body and the second plate body.
  • the third plate body vertically connects the edges of the first plate body and the second plate body respectively, and the third plate body includes a plurality of openings.
  • the mobile chassis further includes a support frame, the support frame is disposed on the chassis assembly, and the third plate is fixed to the support frame.
  • two support columns are symmetrically provided on both sides of the support frame, and the robot body is fixed to the support columns.
  • the movable wheels include two groups, the two groups of movable wheels are respectively arranged at the front and the rear of the movable chassis, a pair of driving wheels are arranged in the middle of the movable chassis, and the driving wheels are respectively arranged at the The two sides of the mobile chassis are described.
  • the sealing element is arranged in front of the driving wheel.
  • the sealing cover is cylindrical.
  • the robot body is provided with multiple pallets.
  • mice, insects, etc. can be prevented from entering the inside of the chassis from the outside of the chassis of the robot, and mechanical or electronic failures caused by impurities entering the inside of the robot are avoided.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of a three-dimensional structure of a robot with a sealing structure according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a three-dimensional structure of a mobile chassis of a robot with a sealing structure according to an embodiment of the present application
  • Fig. 3 shows a three-dimensional structural schematic diagram of a seal of a robot with a sealing structure according to an embodiment of the present application.
  • the present application provides a robot 1 with a sealed structure for performing distribution tasks.
  • the robot 1 includes a mobile chassis 10 and a robot body 20 provided on the mobile chassis 10.
  • the mobile chassis 10 includes a chassis assembly 11, a number of mobile wheels 12, a seal 13 and a sealing cover 14. Mounting openings 111 are provided on both sides of the chassis assembly 11.
  • the moving wheel 12 is installed at the installation port 111.
  • the sealing cover 14 is mounted on the installation port 111.
  • the seal 13 is provided at the front of the mobile chassis 10. In this case, the sealing element 13 and the sealing cover 14 can prevent mice, insects, etc. from entering the chassis from the outside of the chassis of the robot 1 and avoid mechanical or electronic failures of the robot 1 caused by impurities entering the interior.
  • the mobile chassis 10 is equipped with electronic devices, including but not limited to integrated circuits, computer storage devices, computing processors and other devices.
  • the chassis assembly 11 may be substantially rectangular.
  • the chassis assembly 11 may be a non-flat plate body.
  • the direction of the robot 1 during the forwarding process when the robot 1 is working normally is the front of the robot 1.
  • the part near the front of the robot 1 is the front part of the robot 1.
  • the mounting opening 111 may be circular.
  • the moving wheel 12 extends to the ground through the installation opening 111 through the supporting structure.
  • Each installation port 111 can be provided with a movable wheel 12.
  • the sealing cover 14 covers the mounting port 111 from above the robot 1 downward. Thereby, it is possible to prevent foreign matter from entering the inside of the mobile chassis 10 of the robot 1 from the bottom of the chassis assembly 11.
  • the mobile chassis 10 further includes a laser radar 15.
  • the lidar 15 is provided at the front of the mobile chassis 10.
  • the sealing member 13 includes a first plate 131, a second plate 132, and a third plate 133 connecting the first plate 131 and the second plate 132.
  • the first plate 131 and the second plate 132 are arranged in parallel.
  • At least a part of the lidar 15 is disposed between the first plate body 131 and the second plate body 132.
  • the lidar 15 is disposed between the first plate body 131 and the second plate body 132, which can reduce the shielding of the lidar 15 and the third plate body 133 can block impurities from entering the inside of the mobile chassis 10.
  • the third plate 133 is vertically connected to the edges of the first plate 131 and the second plate 132 respectively.
  • the third board 133 includes a plurality of openings 1331. In this way, the opening 1331 can promote air flow, so that the heat inside the mobile chassis 10 can be released in time.
  • the opening 1331 may be a hollow structure provided on the third board 133. In this embodiment, the opening 1331 is provided in the middle of the third plate 133.
  • the first plate body 131 may be provided with an opening 1311.
  • the opening 1311 may be provided in the middle of the first plate body 131.
  • the lidar 15 may be fixed to the chassis assembly 11.
  • the lidar 15 may extend from the chassis assembly 11 through the opening 1311 to between the first board 131 and the second board 132.
  • the mobile chassis 10 further includes a supporting frame 16.
  • the supporting frame 16 is disposed on the chassis assembly 11.
  • the third plate 133 is fixed to the supporting frame 16.
  • two supporting columns 161 are symmetrically provided on both sides of the supporting frame 16.
  • the robot body 20 is fixed to the support column 161.
  • the moving wheels 12 include two groups. Two sets of moving wheels 12 are respectively arranged at the front and rear of the mobile chassis 10. A pair of driving wheels 17 is provided in the middle of the mobile chassis 10. The driving wheels 17 are respectively arranged on both sides of the mobile chassis 10.
  • the moving wheels 12 are symmetrically arranged on both sides of the moving chassis 10.
  • the seal 13 is provided in front of the driving wheel 17. In this case, the seal 13 will not interfere with the rotation of the driving wheel 17.
  • the sealing cover 14 is cylindrical.
  • the robot body 20 may be provided with multiple pallets 21.
  • the trays 21 can be arranged parallel to each other.

Abstract

一种具有密封结构的机器人（1），包括：移动底盘（10）和设置于所述移动底盘的机器人本体（20），所述移动底盘包括底盘组件（11）、若干移动轮（12）、密封件（13）以及密封罩（14），所述底盘组件的两侧设置安装口（111），所述移动轮设置于所述安装口，所述密封罩盖装于所述安装口，所述密封件设置于所述移动底盘的前部。通过设置密封件及密封罩可防止老鼠、昆虫等从机器人的底盘外部进入底盘内部，避免了机器人因杂质进入内部造成的机械或者电子故障。

Description

具有密封结构的机器人
本申请要求于2019年12月27日提交中国专利局、申请号为201922455950.4、发明名称为“具有密封结构的机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种具有密封结构的机器人。
背景技术
移动机器人已逐步应用于大众服务场景中。例如，在餐厅、写字楼、酒店中提供配送服务。现有技术中，机器人通常具有移动底盘，移动底盘驱动机器人移动。机器人的底盘通常设置核心电子器件，长期工作的机器人可能会由于外部杂质进入底盘导致出现机械故障或者电子故障。
实用新型内容
本申请有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种具有密封结构的机器人，可防止杂质进入移动底盘。
为了实现上述目的，本申请实施方式提供如下技术方案：
本申请提供一种具有密封结构的机器人，包括：
移动底盘和设置于所述移动底盘的机器人本体，所述移动底盘包括底盘组件、若干移动轮、密封件以及密封罩，所述底盘组件的两侧设置安装口，所述移动轮设置于所述安装口，所述密封罩盖装于所述安装口，所述密封件设置于所述移动底盘的前部。
其中，所述移动底盘还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述前部。
其中，所述密封件包括第一板体、第二板体以及连接所述第一板体和所述 第二板体的第三板体，所述第一板体和所述第二板体平行设置，所述激光雷达至少一部分设置于所述第一板体和所述第二板体之间。
其中，所述第三板体分别垂直连接所述第一板体和所述第二板体的边缘，所述第三板体包括若干开口。
其中，所述移动底盘还包括支撑框架，所述支撑框架设置于所述底盘组件，所述第三板体固定于所述支撑框架。
其中，所述支撑框架的两侧对称设置两个支撑柱，所述机器人本体固定于所述支撑柱。
其中，所述移动轮包括两组，两组所述移动轮分别设置于所述移动底盘的前部和后部，所述移动底盘的中部设置一对驱动轮，所述驱动轮分别设置在所述移动底盘的两侧。
其中，所述密封件设置于所述驱动轮的前方。
其中，所述密封罩呈圆柱状。
其中，所述机器人本体设置多层托盘。
根据本申请提供的具有密封结构的机器人，通过设置密封件及密封罩可防止老鼠、昆虫等从机器人的底盘外部进入底盘内部，避免了机器人因杂质进入内部造成的机械或者电子故障。
本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
图1示出了本申请的实施方式所涉及的具有密封结构的机器人的立体结构示意图；
图2示出了本申请的实施方式所涉及的具有密封结构的机器人的移动底盘的立体结构示意图；
图3示出了本申请的实施方式所涉及的具有密封结构的机器人的密封件的立体结构示意图。
具体实施方式
以下，参考附图，详细地说明本申请的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
如图1和图2所示，本申请提供一种具有密封结构的机器人1，用于执行配送任务。机器人1包括移动底盘10和设置于移动底盘10的机器人本体20。移动底盘10包括底盘组件11、若干移动轮12、密封件13以及密封罩14。底盘组件11的两侧设置安装口111。移动轮12设置于安装口111。密封罩14盖装于安装口111。密封件13设置于移动底盘10的前部。在这种情况下，通过设置密封件13及密封罩14可防止老鼠、昆虫等从机器人1的底盘外部进入底盘内部，避免了机器人1因杂质进入内部造成的机械或者电子故障。
在本实施方式中，移动底盘10设置电子器件，包括但不限于集成电路、计算机存储设备、运算处理器等器件。
在本实施方式中，底盘组件11可以大体呈矩形。底盘组件11可以非平坦的板体。
在本实施方式中，机器人1正常工作时前进过程中的朝向为机器人1的前面。机器人1靠近前面的部分为机器人1的前部。
在一些示例中，安装口111可以呈圆形。移动轮12通过支撑结构穿过安装口111伸向地面。每个安装口111可以设置一个移动轮12。
在一些示例中，密封罩14从机器人1的上方向下罩住安装口111。由此，可以防止杂质从底盘组件11的底部进入机器人1移动底盘10的内部。
在本实施方式中，移动底盘10还包括激光雷达15。激光雷达15设置于移动底盘10的前部。
在本实施方式中，密封件13包括第一板体131、第二板体132以及连接第 一板体131和第二板体132的第三板体133。第一板体131和第二板体132平行设置。激光雷达15至少一部分设置于第一板体131和第二板体132之间。在这种情况下，激光雷达15设置于第一板体131和第二板体132之间，可以降低对激光雷达15的遮挡，并且第三板体133可阻挡杂质进入移动底盘10内部。
在本实施方式中，第三板体133分别垂直连接第一板体131和第二板体132的边缘。第三板体133包括若干开口1331。由此，开口1331可以促进空气流动，使得移动底盘10内部的热量及时散出。
在一些示例中，开口1331可以是设置于第三板体133上的镂空结构。在本实施方式中，开口1331设置于第三板体133的中部。
在一些示例中，第一板体131可以设置开口1311。开口1311可以设置于第一板体131的中部。
在一些示例中，激光雷达15可以固定于底盘组件11。激光雷达15可以由底盘组件11并穿过开口1311延伸至第一板体131和第二板体132之间。
在本实施方式中，移动底盘10还包括支撑框架16。支撑框架16设置于底盘组件11。第三板体133固定于支撑框架16。
在本实施方式中，支撑框架16的两侧对称设置两个支撑柱161。机器人本体20固定于支撑柱161。
在本实施方式中，移动轮12包括两组。两组移动轮12分别设置于移动底盘10的前部和后部。移动底盘10的中部设置一对驱动轮17。驱动轮17分别设置在移动底盘10的两侧。
可以理解的是，每组移动轮12可以为两个。移动轮12两两对称设置在移动底盘10的两侧。
在一些示例中，密封件13设置于驱动轮17的前方。这种情况下，密封件13不会干扰驱动轮17的转动。
在一些示例中，密封罩14呈圆柱状。
在本实施方式中，机器人本体20可以设置多层托盘21。托盘21可以相互 平行设置。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (20)

  1. 一种具有密封结构的机器人，其中，包括：
    移动底盘和设置于所述移动底盘的机器人本体，所述移动底盘包括底盘组件、若干移动轮、密封件以及密封罩，所述底盘组件的两侧设置安装口，所述移动轮设置于所述安装口，所述密封罩盖装于所述安装口，所述密封件设置于所述移动底盘的前部。
  2. 如权利要求1所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动底盘还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述前部。
  3. 如权利要求2所述的具有密封结构的机器人，其中，所述密封件包括第一板体、第二板体以及连接所述第一板体和所述第二板体的第三板体，所述第一板体和所述第二板体平行设置，所述激光雷达至少一部分设置于所述第一板体和所述第二板体之间。
  4. 如权利要求3所述的具有密封结构的机器人，其中，所述第三板体分别垂直连接所述第一板体和所述第二板体的边缘，所述第三板体包括若干开口。
  5. 如权利要求3所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动底盘还包括支撑框架，所述支撑框架设置于所述底盘组件，所述第三板体固定于所述支撑框架。
  6. 如权利要求5所述的具有密封结构的机器人，其中，所述支撑框架的两侧对称设置两个支撑柱，所述机器人本体固定于所述支撑柱。
  7. 如权利要求1所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动轮包括两组，两组所述移动轮分别设置于所述移动底盘的前部和后部，所述移动底盘的中部设置一对驱动轮，所述驱动轮分别设置在所述移动底盘的两侧。
  8. 如权利要求7所述的具有密封结构的机器人，其中，所述密封件设置于所述驱动轮的前方。
  9. 如权利要求1所述的具有密封结构的机器人，其中，所述密封罩呈圆柱 状。
  10. 如权利要求1所述的具有密封结构的机器人，其中，所述机器人本体设置多层托盘。
  11. 一种具有密封结构的机器人，其中，包括：
    移动底盘和设置于所述移动底盘的机器人本体，所述移动底盘包括底盘组件、若干移动轮以及密封罩，所述底盘组件的两侧设置安装口，所述移动轮设置于所述安装口，所述密封罩盖装于所述安装口，所述密封件设置于所述移动底盘的前部。
  12. 如权利要求11所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动底盘还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述前部。
  13. 如权利要求12所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动底盘还包括密封件，所述密封件包括第一板体、第二板体以及连接所述第一板体和所述第二板体的第三板体，所述第一板体和所述第二板体平行设置，所述激光雷达至少一部分设置于所述第一板体和所述第二板体之间。
  14. 如权利要求13所述的具有密封结构的机器人，其中，所述第三板体分别垂直连接所述第一板体和所述第二板体的边缘，所述第三板体包括若干开口。
  15. 如权利要求13所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动底盘还包括支撑框架，所述支撑框架设置于所述底盘组件，所述第三板体固定于所述支撑框架。
  16. 如权利要求15所述的具有密封结构的机器人，其中，所述支撑框架的两侧对称设置两个支撑柱，所述机器人本体固定于所述支撑柱。
  17. 如权利要求11所述的具有密封结构的机器人，其中，所述移动轮包括两组，两组所述移动轮分别设置于所述移动底盘的前部和后部，所述移动底盘的中部设置一对驱动轮，所述驱动轮分别设置在所述移动底盘的两侧。
  18. 如权利要求17所述的具有密封结构的机器人，其中，所述密封件设置于所述驱动轮的前方。
  19. 如权利要求11所述的具有密封结构的机器人，其中，所述密封罩呈圆柱状。
  20. 如权利要求11所述的具有密封结构的机器人，其中，所述机器人本体设置多层托盘。
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