WO2021124770A1 - 情報処理装置、隊列走行システム及び決定方法 - Google Patents

情報処理装置、隊列走行システム及び決定方法 Download PDF

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WO2021124770A1
WO2021124770A1 PCT/JP2020/042878 JP2020042878W WO2021124770A1 WO 2021124770 A1 WO2021124770 A1 WO 2021124770A1 JP 2020042878 W JP2020042878 W JP 2020042878W WO 2021124770 A1 WO2021124770 A1 WO 2021124770A1
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route
platooning
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vehicle
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PCT/JP2020/042878
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浩 川島
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ソニーグループ株式会社
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation

Definitions

  • This disclosure relates to an information processing device, a platooning system, and a determination method.
  • self-driving vehicles that travel in platoons are grouped in consideration of not only the basic performance and destination of vehicles such as transportation trucks, but also the load weight of luggage and climbing information on the route (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019).
  • -46034 No. 46034
  • the inter-vehicle distance can be shortened.
  • the efficiency of transporting luggage is improved while improving the average speed and fuel efficiency.
  • the self-driving vehicles targeted for platooning were grouped in consideration of the load weight of luggage and climbing information on the route.
  • the self-driving vehicles targeted for platooning were grouped in consideration of the load weight of luggage and climbing information on the route.
  • it is not possible to form a group in consideration of the user's intention such as wishing to platoon on a route that does not cause motion sickness. Therefore, it is not possible to ensure comfortable running of the user in platooning.
  • the information processing device of one form according to the present disclosure includes an acquisition unit that acquires information on the user's intention, departure place, and destination using the mobile device, and the acquisition unit.
  • a determination unit for determining a group of the mobile devices to be platooned according to the acquired information is provided.
  • an information processing device such as a server is a platooning target according to an acquisition unit that acquires information on a user's intention and a destination using a mobile device such as a vehicle, and an information acquired by the acquisition unit.
  • a determination unit for determining a group of the mobile devices is provided.
  • the information processing device acquires information on the intention, departure point, and destination of the user who uses the mobile device, and determines the group of the mobile device to be platooned according to the acquired information. As a result, it is possible to ensure comfortable running of the user according to the intention of the user in platooning.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the automatic traveling system 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the automatic traveling system 1 shown in FIG. 1 has a plurality of vehicles 2, a plurality of terminal devices 3, and a server 4.
  • the vehicle 2 is an automatic driving vehicle having an automatic driving function, for example, a general vehicle or the like. Further, the vehicle 2 has a built-in navigation device 5 that guides the route to the passengers of the vehicle 2, for example.
  • the terminal device 3 is a communication terminal carried by a user using the vehicle 2 and having a wireless function such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the server 4 connects to the terminal device 3 and to the vehicle 2 by wireless communication.
  • the server 4 controls the self-driving vehicle 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the vehicle 2 and the navigation device 5 inside the vehicle 2.
  • the vehicle 2 shown in FIG. 2 has a vehicle communication unit 11, a position detection unit 12, and a vehicle control unit 13.
  • the vehicle communication unit 11 is a communication interface that connects to the server 4 by wireless communication and to the navigation device 5 by wire communication.
  • the position detection unit 12 is, for example, GPS (Global Positioning System) that detects the position of the vehicle 2, that is, the own vehicle.
  • the vehicle control unit 13 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) or the like that controls the automatic traveling operation of the entire vehicle 2, particularly the vehicle 2.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the navigation device 5 includes a navigation side communication unit 21, a navigation side operation unit 22, a navigation side display unit 23, a navigation side display control unit 24, a navigation side storage unit 25, and a navigation side control unit 26.
  • the navigation-side communication unit 21 is a communication interface for wired communication with the vehicle communication unit 11.
  • the navigation side operation unit 22 is an input interface such as an operation key or a touch panel for operating the navigation device 5.
  • the navigation side display unit 23 is, for example, an output interface for displaying and outputting various information such as a route guidance screen and a route request screen, for example, a liquid crystal display (Liquid Crystal Display), an organic EL display (Organic Electroluminescence Display), and the like.
  • the navigation side display control unit 24 controls the display of the navigation side display unit 23.
  • the navigation side storage unit 25 is an area for storing various types of information.
  • the navigation side control unit 26 is a controller that controls the entire navigation device 5. Examples of the controller include a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), and the like.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the terminal device 3.
  • the terminal device 3 shown in FIG. 3 includes a terminal-side communication unit 31, a terminal-side operation unit 32, a terminal-side display unit 33, a terminal-side display control unit 34, a terminal-side position detection unit 35, and a terminal-side storage unit. It has 36 and a terminal side control unit 37.
  • the terminal-side communication unit 31 is a communication interface that connects to the server 4 and the vehicle 2 by wireless communication.
  • the terminal-side operation unit 32 is an input interface such as an operation key or a touch panel for operating the terminal device 3.
  • the terminal side display unit 33 is, for example, an output interface for displaying and outputting various information such as a route request screen, for example, a liquid crystal display or an organic EL display.
  • the terminal side display control unit 34 controls the display of the terminal side display unit 33.
  • the terminal side position detection unit 35 detects the position of the terminal device 3 itself, for example, GPS.
  • the terminal-side storage unit 36 is an area for storing various types of information.
  • the terminal side control unit 37 is a controller that controls the entire terminal device 3.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the route request screen 110 of the terminal device 3.
  • the route request screen 110 is a display screen displayed on the terminal side display unit 33 of the terminal device 3.
  • the route request screen 110 has, for example, an input area 111 for inputting a departure place, a destination, a waypoint, an arrival time, a departure time, and the like, and a transmission button 112.
  • the departure point is the departure point of the user's vehicle 2.
  • the destination is the destination point of the user's vehicle 2.
  • a waypoint is a transit point on the route from the origin to the destination.
  • the departure time is the scheduled time when the user departs from the place of departure.
  • the arrival time is the scheduled time when the user arrives at the destination.
  • the transmission button 112 is a button for transmitting the input information of the input area 111 to the server 4.
  • the route request screen 110 is an input screen for notifying the server 4 of the user's route request.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the route request information 120.
  • the terminal device 3 transmits the route request information 120 to the server 4 in response to the setting operation on the route request screen 110.
  • the route request information 120 has a terminal ID 121, a departure point 122, a destination 123, a waypoint 124, a departure time 125, and an arrival time 126.
  • the terminal ID 121 is an ID that identifies the terminal device 3.
  • the departure point 122 is information for identifying the departure point of the user's vehicle 2.
  • the destination 123 is information for identifying the destination point of the user's vehicle 2.
  • the waypoint 124 is information for identifying a waypoint on the route from the departure place to the destination.
  • the departure time 125 is information for identifying the scheduled time when the user departs from the departure place.
  • the arrival time 126 is information for identifying the scheduled time when the user arrives at the destination.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the intention input screen 130 of the terminal device 3.
  • the intentional input screen 130 shown in FIG. 6 has an input area 131 having a check box for each intentional input item and a transmission button 132.
  • the intention input items are items such as intention including the purpose of the user.
  • Orientation input items include, for example, "I want to run in a platoon with only self-driving cars", “I want to pass through a scenic place", “Use a toll road”, “I want a route that is less likely to cause motion sickness” , “I want a route with less fuel consumption”, “I want a route with less traffic lights”, “I want to avoid railroad crossings”, “I want to avoid accident-prone points”, etc.
  • the send button 132 is a button for transmitting the input information of the input area 131 to the server 4.
  • the intention input screen 130 is an input screen for notifying the server 4 of the user's intention.
  • the intention information may be in a format that the user can freely input. For example, information such as "I want a route with a restaurant” or "I want to avoid a route where congestion is likely to occur” may be freely input by the user. In that case, it is desirable that the orientation information is input by voice input.
  • the voice is acquired by a microphone (not shown) provided in the navigation device 5 or the terminal device 3, and the input content is analyzed by the voice analysis unit (not shown) provided in the navigation device 5 or the terminal device 3. .. Further, the information may be suggested to the user in a format displayed on the terminal device 3 or the navigation device 5 regardless of the user's input, and the suggested information may be selected by the user.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the server 4.
  • the server 4 shown in FIG. 7 has a communication unit 41, a storage unit 42, and a processor 43.
  • the communication unit 41 is, for example, a communication interface that wirelessly connects the vehicle 2 and the terminal device 3.
  • the storage unit 42 has a map database (DB) 42A and an automatic driving management table 42B.
  • the map DB 42A is a DB that manages map information.
  • the automatic driving management table 42B is a table that manages automatic driving information related to the automatic driving of the vehicle 2.
  • the processor 43 is a controller that controls the entire server 4.
  • the processor 43 has an acquisition unit 51, a generation unit 52, a setting unit 53, a determination unit 54, and a control unit 55 as functional blocks.
  • the functional block constituting the processor 43 may be a software block or a hardware block.
  • each of the above-mentioned functional blocks may be one software module realized by software (including a microprogram), or may be one circuit block on a semiconductor chip (die).
  • each functional block may be one processor or one integrated circuit.
  • the method of configuring the functional block is arbitrary.
  • the processor 43 may be configured in a functional unit different from the above-mentioned functional block.
  • the acquisition unit 51 acquires various information such as route request information and intention information from the terminal device 3.
  • the generation unit 52 searches for a route candidate proposed for each user from the map DB 42A based on the departure place, destination, waypoint, departure time, arrival time, etc. in the route request information, and the route including the searched route candidate. Generate candidate information. Further, the generation unit 52 generates a route candidate according to the environment of the route, for example, the climbing information of the route, the speed limit, and the like.
  • the route candidates include not only the route candidates for platooning that are on the route to the user's destination and similar to the user's intention, but also other routes that are on the route to the user's destination. It shall include route candidates for platooning.
  • the setting unit 53 sets incentive information corresponding to the platooning.
  • the incentive information includes, for example, a reward when the user uses platooning, for example, a platooning discount fee and the like.
  • incentive information "when the user executes platooning of an autonomous vehicle, the insurance premium is discounted according to the distance of platooning", "insurance according to the safety level such as the selected route and speed”. There is also information such as "discount charges”.
  • a discounted rate may be applied when a detour route is selected while avoiding a route that is expected to be congested.
  • the incentive information is not limited to monetary rewards, and may be given in the form of points.
  • the determination unit 54 executes a determination process for determining the platooning group based on the selection route and orientation information in the user's selection route information from the terminal device 3.
  • the selected route is, for example, a route selected by the user such as a departure place, a destination, a waypoint, a departure time, and an arrival time.
  • the orientation information is information or the like in which the user has input his / her intention. Further, the orientation information may be inferred from past actions and selections such as the user's running history, in addition to the orientation information (whether or not there is a desire for each orientation item) input by the user.
  • the determination process calculates the degree of similarity for each user's intention item, and among the platooning of the user's selected route, a group of platooning in which users whose similarity for each intention item is equal to or greater than a predetermined threshold are the same member.
  • a degree of similarity for each user-oriented item for example, a multi-class classification method such as a principal component analysis method, a logistic regression method, a K-nearest neighbor method, or a neural network method known as a machine learning algorithm can be applied.
  • the present invention is not limited to these, and can be changed as appropriate.
  • the control unit 55 controls the entire processor 43.
  • the control unit 55 determines the platooning group of the terminal device 3
  • the control unit 55 generates a platooning instruction for the selected route for the vehicle 2 corresponding to the terminal device 3, and issues the generated platooning instruction for the selected route to the vehicle.
  • Send to 2 The platooning instruction includes the group number of the platooning, the start merging point and the scheduled start merging time of the platooning, the departure point (cancellation point) and the scheduled departure time (scheduled cancellation time) of the platooning.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of the route candidate selection screen 140.
  • the route candidate selection screen 140 shown in FIG. 8 is a screen for displaying a plurality of platooning route candidates selected by the server 4 among the plurality of routes from the departure point to the destination.
  • the route candidate selection screen 140 is a screen for displaying the route candidates selected by the server 4 on the terminal side display unit 33 of the terminal device 3.
  • the route candidate selection screen 140 shown in FIG. 8 has, for example, route candidates 141A of “route 1” and “route 2”, an OK button 141B, and a cancel button 141C.
  • the route candidate 141A includes, for example, an estimated time of arrival, a high-speed charge, a platooning discount charge, a landscape, and the presence or absence of an accident-prone spot.
  • the route candidate 141A of "Route 1" includes, for example, the estimated arrival time "14:46", the highway charge “2420 yen”, the platooning discount charge "450 yen (75km)", and the accident frequent occurrence point "None”. ..
  • the platooning discount rate of "75km” indicates the section distance of platooning.
  • the OK button 141B is a button for the user to confirm the desired route candidate 141A from the plurality of route candidates 141A.
  • the cancel button 141C is a button for canceling a plurality of route candidates 141A.
  • the route candidate selection screen 140 is a screen for the user to select a route candidate proposed by the server 4 and notify the server 4 of the selected route.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the automatic driving management table 42B.
  • the automatic driving management table 42B shown in FIG. 9 includes a user ID 61, a terminal ID 62, a navigation ID 63, a vehicle ID 64, a departure point 65, a destination 66, a waypoint 67, a departure time 68, and an arrival time. 69 and the group ID 70 are associated and managed.
  • the user ID 61 is an ID that identifies a user who carries the terminal device 3 or the like.
  • the terminal ID 62 is an ID that identifies the terminal device 3 carried by the user.
  • the navigation ID 63 is an ID that identifies the navigation device 5 built into the vehicle 2 used by the user.
  • the vehicle ID 64 is an ID that identifies the vehicle 2 used by the user.
  • the departure point 65 is information for identifying the departure point of the user's vehicle 2.
  • the destination 66 is information for identifying the destination point of the user's vehicle 2.
  • the waypoint 67 is information for identifying a passing point on the route from the starting point to the destination.
  • the departure time 68 is information for identifying the scheduled time when the user departs from the departure place.
  • the arrival time 69 is information for identifying the scheduled time when the user arrives at the destination.
  • the group ID 70 is an ID that identifies the group of platooning to which the user belongs.
  • the control unit 55 refers to the automatic driving management table 42B, and the user with the user ID “X1” uses, for example, the vehicle ID “A1” to move from the departure point “Yokohama station square” to the destination “Mishima station square”. It is recognized as a platooning of group ID "G1" departing at the departure time "13:12".
  • the control unit 55 refers to the automatic driving management table 42B, and the user with the user ID “X2” uses the vehicle ID “A2” to move from the departure point “Yokohama station square” to the destination “Mishima station square”. It is recognized as a platooning of group ID "G1” departing at the departure time "13:12".
  • the control unit 55 refers to the automatic driving management table 42B, and the user with the user ID “X3” uses the vehicle ID “A3” to depart from the departure point “Yokohama station square” to the destination “Odawara station square”. It is recognized as a platooning of group ID "G1" departing at "13:12". That is, the control unit 55 can recognize that the users with the user IDs "X1", “X2" and “X3" are running in a platoon of "G1". Since the destination of the user with the user ID "X3" is "in front of Odawara station", the control unit 55 can also recognize that he / she leaves the platoon running of "G1" at a branch point on the route in the middle.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a mode of platooning.
  • the route from the departure point P (in front of Yokohama station) to the destination point Q (in front of Mishima station) for example, it is assumed that there are three routes. It is assumed that the first route is a platooning travel route, the second route is the shortest travel route, and the third route is a travel route with a good coastline landscape. For example, the user of the vehicle "A" and the vehicle "B" selects an arbitrary route from these three routes.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a mode of platooning when leaving the platoon on the way.
  • Vehicle “A” and vehicle “C” start from point P (in front of Yokohama station) to destination point Q (in front of Mishima station) platooning, vehicle “B” from point P (in front of Yokohama station) to destination
  • point S in front of Odawara station
  • vehicle “B” is vehicle “A” from point P to point R (Atsugi IC).
  • vehicle “B” leaves the platooning from the point R and travels independently to the point S.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of the processing operation of the terminal device 3 related to the first request processing.
  • the terminal side control unit 37 of the terminal device 3 detected a setting operation of route request information such as a departure place, a destination, a waypoint, a departure time, and an arrival time on the route request screen 110 shown in FIG. It is determined whether or not (step S11).
  • the route request information is information in which the user requests the server 4 for a route candidate for platooning.
  • the terminal side control unit 37 When the terminal side control unit 37 detects the setting operation of the route request information (step S11: Yes), the terminal side control unit 37 inputs the route request information into the input area 111 on the route request screen 110 and detects the button operation of the transmission button 112. Judge as something. Then, when the terminal side control unit 37 detects the button operation of the transmission button 112, the terminal side control unit 37 generates the route request information 120 shown in FIG. 5 (step S12). The terminal side control unit 37 transmits the generated route request information to the server 4 (step S13). The terminal-side control unit 37 determines whether or not the route candidate information for the route request information has been received from the server 4 (step S14). The route candidate information includes a route candidate for platooning in response to a user's route request.
  • the terminal side control unit 37 When the terminal side control unit 37 receives the route candidate information (step S14: Yes), the terminal side control unit 37 displays the route candidate selection screen 140 shown in FIG. 8 on the terminal side display unit 33 (step S15).
  • the route candidate selection screen 140 includes route candidates for platooning and incentive information for each route candidate. The user selects a desired route candidate for platooning by looking at the route candidate and the incentive information on the route candidate selection screen 140.
  • the terminal-side control unit 37 determines whether or not the user-desired platooning route candidate selection operation has been detected on the route candidate selection screen 140 (step S16). When the terminal side control unit 37 detects the route candidate selection operation (step S16: Yes), the terminal side control unit 37 determines whether or not the input operation for each user's intention item is completed on the orientation input screen 130 shown in FIG. (Step S17).
  • the terminal-side control unit 37 specifies and inputs a check for each intention item in the input area 131 on the intention input screen 130 shown in FIG. It is determined that the button operation of the send button 132 has been detected. Then, when the terminal side control unit 37 detects the button operation of the transmission button 132, the terminal side control unit 37 generates the intention information (step S18). When the terminal side control unit 37 generates the intention information, the terminal side control unit 37 generates the selection route and the selection route information including the orientation information (step S19). The terminal-side control unit 37 transmits the generated selection route information to the server 4 (step S20), and ends the processing operation shown in FIG.
  • step S11: No When the terminal side control unit 37 does not detect the route request information setting operation (step S11: No), the terminal side control unit 37 ends the processing operation shown in FIG.
  • step S14: No the terminal side control unit 37 proceeds to step S14 in order to determine whether or not the route candidate information has been received.
  • step S16 When the terminal side control unit 37 does not detect the route candidate selection operation (step S16: No), the terminal side control unit 37 proceeds to step S16 in order to determine whether or not the route candidate selection operation has been detected. Further, when the input operation for each intention item is not completed (step S17: No), the terminal side control unit 37 proceeds to step S17 in order to determine whether or not the input operation for each intention item is completed. ..
  • the user of the terminal device 3 uses the route request screen 110 shown in FIG. 4 to transmit the route request information for platooning to the server 4.
  • the user of the terminal device 3 can request the server 4 for a route candidate for platooning to the destination.
  • the user of the terminal device 3 recognizes a plurality of route candidates for platooning with respect to the destination by looking at the route candidate selection screen 140 shown in FIG. 8, and selects a desired platooning selection route from the route candidate selection screen 140. Request to server 4. As a result, the user of the terminal device 3 can request the server 4 for a desired platooning route from a plurality of platooning routes.
  • the user of the terminal device 3 transmits the user's intention information to the server 4 by using the intention input screen 130 shown in FIG. As a result, the user of the terminal device 3 can convey the user's intention to the server 4.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the processing operation of the server 4 related to the first instruction processing.
  • the acquisition unit 51 in the processor 43 determines whether or not the route request information 120 shown in FIG. 5 has been received from the terminal device 3 (step S21).
  • the generation unit 52 in the processor 43 receives the route request information 120 (step S21: Yes)
  • the generation unit 52 acquires the route candidate for platooning corresponding to the route request information 120 from the map DB 42A (step S22).
  • the setting unit 53 in the processor 43 acquires incentive information for each route candidate for platooning after acquiring the route candidate for platooning corresponding to the route request information 120 (step S23).
  • the setting unit 53 has a table (not shown) that manages incentive information for each route.
  • the generation unit 52 generates route candidate information including route candidates and incentive information (step S24). Further, the processor 43 transmits the route candidate information to the terminal device 3 (step S25).
  • the processor 43 determines whether or not the selected route information has been received from the terminal device 3 (step S26).
  • the route selection information includes the selection route and the intention information of the platooning run selected by the user.
  • the determination unit 54 in the processor 43 receives the selected route information (step S26: Yes)
  • the determination unit 54 executes a determination process for determining the group of the platooning based on the selection route and the intention information of the platooning (step S27). ..
  • the determination unit 54 refers to the user's intention information of the selected route candidate, calculates the similarity for each user's intention item, and determines the similarity for each intention item in the platooning of the user's selected route. Determine a platooning group with users above a predetermined threshold as the same member.
  • the control unit 55 in the processor 43 executes a determination process for determining a platooning group, and then generates a platooning instruction for the selected route for the vehicle 2 corresponding to the terminal device 3 (step S28).
  • the control unit 55 transmits the platooning instruction of the selected route to the vehicle 2 (step S29), and ends the processing operation shown in FIG.
  • step S21: No When the processor 43 does not receive the route request information (step S21: No), the processor 43 ends the processing operation shown in FIG.
  • step S26: No the processor 43 ends the processing operation shown in FIG.
  • the server 4 acquires the route candidate and the incentive information for the platooning in response to the route request for the platooning from the user, and provides the route candidate information including the route candidate and the incentive information to the terminal device 3 of the user.
  • the user's terminal device 3 can visually recognize the route candidate and the incentive information for the platooning on the route candidate selection screen.
  • the server 4 determines a group of platooning in which users whose similarity for each user's intention item is equal to or higher than a predetermined threshold are the same members in the platooning of the user's selected route. As a result, the server 4 can determine the group of platooning according to the user's intention.
  • the server 4 determines the platooning group of the selected route
  • the server 4 transmits the platooning instruction of the selected route to the user's vehicle 2.
  • the user's vehicle 2 can execute the platooning according to the platooning instruction of the selected route.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the processing operation of the vehicle 2 involved in the first automatic traveling control processing.
  • the vehicle control unit 13 in the vehicle 2 determines whether or not the platooning instruction of the selected route has been received from the server 4 (step S41).
  • the vehicle control unit 13 executes automatic traveling control of the platooning on the selected route based on the platooning instruction (step S42).
  • the vehicle control unit 13 determines whether or not the position of the own vehicle has reached a branch point on the route of the platooning while executing the automatic running control based on the platooning instruction (step S43). When the vehicle position reaches a branch point on the route of the platooning (step S43: Yes), the vehicle control unit 13 leaves the platooning (step S44), and the platooning from the start of the platooning to the departure point is completed.
  • the information is transmitted to the server 4 (step S45), and the processing operation shown in FIG. 14 is terminated.
  • the server 4 notifies the terminal device 3 of the user of an incentive to discount the insurance premium according to the platooning mileage based on the platooning completion information.
  • step S43 When the vehicle position has not reached the branch point on the platooning route (step S43: No), the vehicle control unit 13 determines whether or not the vehicle position has reached the destination on the platooning route. Determine (step S46). When the position of the own vehicle reaches the destination on the route of the platooning (step S46: Yes), the vehicle control unit 13 shifts to step S44 in order to leave the platooning.
  • step S46: No the vehicle control unit 13 determines in step S43 whether or not the vehicle position has reached a branch point on the platooning route. Move to.
  • step S41: No the vehicle control unit 13 ends the processing operation shown in FIG.
  • the vehicle 2 When the vehicle 2 receives the platooning instruction from the server 4, the vehicle 2 executes the platooning on the selected route based on the platooning instruction. As a result, the vehicle 2 executes the platooning of the selected route together with the other vehicles 2 in the same platooning group.
  • Vehicle 2 leaves the platooning when its own vehicle position reaches the fork during platooning. As a result, the vehicle 2 can automatically travel to the destination by using the platooning halfway.
  • Vehicle 2 ends platooning when its own vehicle position reaches the destination during platooning. As a result, the vehicle 2 can automatically travel to the destination using the platooning.
  • the server 4 of the first embodiment presents the route candidate of the platooning to the terminal device 3 of the user and acquires the selection route and the intention information (intention item) of the platooning from the terminal device 3, the server 4 of the user
  • the degree of similarity for each intention item is calculated, and among the platooning of the user's selected route, a group of platooning for which the users whose similarity for each intention item is equal to or higher than a predetermined threshold is the same member is determined.
  • the server 4 transmits a platooning instruction to the vehicle 2 corresponding to the terminal device 3 of the user of the determined platooning group. As a result, the vehicle 2 can realize a comfortable running according to the user's intention in the platooning.
  • the server 4 acquires information on the user's intention, departure place, and destination using the vehicle 2.
  • the server 4 determines a group of vehicles 2 to be platooned according to the acquired information.
  • the user's intention and destination were used as the selection criteria for the platooning group. That is, since it is a group of users with similar intentions, it is possible to realize a comfortable platooning for the users.
  • the server 4 generates a travel route of the vehicle 2 according to the information regarding the departure point and the destination of the vehicle 2. As a result, the server 4 can provide the user of the vehicle 2 with a traveling route corresponding to the starting point and the destination of the vehicle 2.
  • the server 4 generates a travel route of the vehicle 2 used by the user according to the information regarding the intention of the user who uses the vehicle 2. As a result, the server 4 can provide the user of the vehicle 2 with a travel route according to the user's intention, for example, a motion sickness-free travel route.
  • the server 4 generates a travel route of the vehicle 2 including at least a route for traveling in a platoon of the vehicle 2. As a result, the server 4 can provide the user of the vehicle 2 with a route candidate including platooning.
  • the server 4 generates a travel route for each vehicle 2. As a result, the server 4 can provide the user of the vehicle 2 with various routes different for each vehicle 2.
  • the server 4 generates a traveling route according to the environment of the route of the vehicle 2.
  • the server 4 can provide the user with a travel route according to the environment of the route of the vehicle 2, for example, the regulated speed and the climbing condition.
  • the server 4 transmits a control instruction (platooning instruction) for platooning on the generated traveling route to a plurality of vehicles 2 constituting a group of vehicles 2 to be platooned.
  • a control instruction for platooning on the generated traveling route to a plurality of vehicles 2 constituting a group of vehicles 2 to be platooned.
  • the vehicle 2 can realize the platooning on the traveling route provided in response to the platooning instruction.
  • the server 4 acquires the orientation input for each user, and determines the group of the vehicle 2 to be platooned according to the similarity of the orientation between the users. As a result, a platooning group of users having similar intentions entered by the user is formed, so that the platooning that is comfortable for the user can be realized.
  • the server 4 acquires the intention input from the terminal device 3 for each user. As a result, the user can input the user's intention through the terminal device 3.
  • the server 4 acquires the intention of each user from the traveling history of the vehicle 2 used by the user for each user. As a result, the user guesses the user's intention from the user's running history without having to bother to input it, and becomes a platooning group of users similar to the guessed intention, which is comfortable for the user. It is possible to realize platooning.
  • the server 4 gives incentive information to the user of the vehicle 2 who has executed the platooning of the traveling route. As a result, users will be more motivated to perform platooning.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of the route candidate selection screen 140A.
  • the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15 is a screen for displaying a plurality of route candidates selected by the server 4 among the plurality of routes from the departure point to the destination.
  • the route candidates include not only the route candidates for platooning but also the route candidates for independent traveling.
  • the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15 has, for example, route candidates 141A of “route 1” to “route 3”.
  • Route candidate 141A includes, for example, estimated time of arrival, highway tolls, platooning discounts, landscapes, and the presence or absence of accident-prone spots.
  • the route candidate 141A of "Route 1" and “Route 2" shown in FIG. 15 is a route candidate for platooning, whereas the route candidate 141A of "Route 3" has a good landscape of traveling along the coastline, for example. It is a route candidate for solo driving.
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of the processing operation of the terminal device 3 involved in the second request processing.
  • the terminal side control unit 37 of the terminal device 3 detected a setting operation of route request information such as a departure place, a destination, a waypoint, a departure time, and an arrival time on the route request screen 110 shown in FIG. Whether or not it is determined (step S11A).
  • the route request information is not limited to the route candidate for platooning, and is, for example, information for requesting the server 4 for a route candidate for independent travel.
  • the terminal side control unit 37 When the terminal side control unit 37 detects the setting operation of the route request information (step S11A: Yes), the terminal side control unit 37 inputs the route request information into the input area 111 on the route request screen 110 and detects the button operation of the transmission button 112. Judge as something. Then, when the terminal side control unit 37 detects the button operation of the transmission button 112, the terminal side control unit 37 generates the route request information (step S12A). The terminal side control unit 37 transmits the generated route request information to the server 4 (step S13A). The terminal-side control unit 37 determines whether or not the route candidate information for the route request information has been received from the server 4 (step S14A). In addition to the platooning, the route candidate information includes, for example, a route candidate for independent traveling.
  • the terminal side control unit 37 When the terminal side control unit 37 receives the route candidate information (step S14A: Yes), the terminal side control unit 37 displays the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15 on the terminal side display unit 33 (step S15A). It should be noted that the route candidate selection screen 140A includes the route candidate 141A for solo traveling in addition to the route candidate 141A for platooning. The route candidate selection screen 140A includes a route candidate and incentive information for each route candidate. The terminal-side control unit 37 proceeds to step S16 in order to determine whether or not the user's route candidate selection operation has been detected on the route candidate selection screen 140A.
  • step S11A: No When the terminal side control unit 37 does not detect the route request information setting operation (step S11A: No), the terminal side control unit 37 ends the processing operation shown in FIG.
  • step S14A: No the terminal side control unit 37 proceeds to step S14A in order to determine whether or not the route candidate information has been received.
  • the user of the terminal device 3 uses the route request screen 110 to transmit route request information for platooning or independent travel to the server 4.
  • the user of the terminal device 3 can request the server 4 for route candidates for platooning and independent traveling to the destination.
  • the user of the terminal device 3 recognizes the route candidates for the platooning and the independent traveling with respect to the destination by looking at the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15, and the desired platooning or the independent traveling from the route candidate selection screen 140A. Request the server 4 for the selected route. As a result, the user of the terminal device 3 can request the server 4 for a desired platooning or independent traveling route from a plurality of route candidates.
  • the user of the terminal device 3 uses the orientation input screen 130 to transmit the user's orientation information to the server 4.
  • the user of the terminal device 3 can convey the user's intention to the server 4.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of the processing operation of the server 4 related to the second instruction processing.
  • the determination unit 54 in the processor 43 receives the selected route information (step S26: Yes)
  • the determination unit 54 determines whether or not the selected route in the selected route information is platooning (step S51).
  • the determination unit 54 executes a determination process for determining the platooning group based on the selected route and the intention information (step S52).
  • the control unit 55 in the processor 43 executes a determination process for determining the platooning group, and then determines whether or not the platooning group can be specified (step S53).
  • the control unit 55 When the platooning group can be identified (step S53: Yes), the control unit 55 generates a platooning instruction for the selected route for the vehicle 2 corresponding to the terminal device 3 (step S54).
  • the control unit 55 transmits the platooning instruction of the selected route to the vehicle 2 (step S55), and ends the processing operation shown in FIG.
  • step S53: No the control unit 55 generates an independent traveling instruction of the selection route based on the intention information for the vehicle 2 to the terminal device 3 (step S56). ..
  • the independent driving instruction includes the start point and the scheduled start time of the autonomous driving driving, the destination of the automatic driving driving, the scheduled arrival time of the destination, and the like.
  • the control unit 55 transmits the independent traveling instruction of the selected route to the vehicle 2 (step S57), and ends the processing operation shown in FIG.
  • step S51: No the control unit 55 shifts to step S56 in order to transmit an independent traveling instruction of the selected route.
  • the server 4 acquires a route candidate for platooning or solo running in response to a route request for platooning or solo running from the user, and provides route candidate information including the route candidate to the terminal device 3 of the user.
  • the user's terminal device 3 can visually recognize the route candidates and incentive information for platooning and independent traveling on the route candidate selection screen.
  • the server 4 executes a determination process for determining a platooning group similar to the user's intention. As a result, the server 4 can determine the group of platooning according to the user's intention.
  • the server 4 When the server 4 can identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the platooning instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the platooning according to the platooning instruction of the selected route.
  • the server 4 When the server 4 cannot identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the independent traveling instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the independent traveling in response to the independent traveling line instruction of the selected route.
  • FIG. 18 is a flowchart showing an example of the processing operation of the vehicle 2 involved in the second automatic traveling control processing.
  • the vehicle control unit 13 in the vehicle 2 determines whether or not the independent travel instruction of the selected route has been received from the server 4 (step S61).
  • the vehicle control unit 13 executes automatic traveling control of the independent traveling on the selected route based on the independent traveling instruction on the selected route (step S62).
  • the vehicle control unit 13 determines whether or not the position of the own vehicle has reached the destination on the route of the independent traveling after executing the automatic traveling control based on the independent traveling instruction (step S63).
  • step S63: Yes When the position of the own vehicle reaches the destination on the route for traveling alone (step S63: Yes), the vehicle control unit 13 ends the processing operation shown in FIG.
  • step S63: No the vehicle control unit 13 determines in step S63 whether or not the vehicle position has reached the destination. Move to.
  • step S61 When the vehicle control unit 13 does not receive the independent traveling instruction (step S61: No), the vehicle control unit 13 determines whether or not the platooning instruction of the selected route has been received from the server 4 (step S64). When the vehicle control unit 13 receives the platooning instruction (step S64: Yes), the vehicle control unit 13 executes automatic traveling control of the platooning of the selected route based on the platooning instruction (step S65).
  • the vehicle control unit 13 determines whether or not the position of the own vehicle has reached a branch point on the route of the platooning while executing the automatic running control based on the platooning instruction (step S66). When the vehicle position reaches a branch point on the route of the platooning (step S66: Yes), the vehicle control unit 13 leaves the platooning (step S67), and the platooning from the start of the platooning to the departure point is completed. The information is transmitted to the server 4 (step S68), and the processing operation shown in FIG. 18 is terminated. As a result, the server 4 notifies the terminal device 3 of the user of an incentive to discount the insurance premium according to the platooning mileage based on the platooning completion information.
  • step S66 When the vehicle position has not reached the branch point on the platooning route (step S66: No), the vehicle control unit 13 determines whether or not the vehicle position has reached the destination on the platooning route. Determine (step S69). When the position of the own vehicle reaches the destination on the route of the platooning (step S69: Yes), the vehicle control unit 13 shifts to step S67 in order to leave the platooning.
  • step S69: No the vehicle control unit 13 determines whether or not the vehicle position has reached the branch point on the platooning route. In order to make a determination, the process proceeds to step S66.
  • step S64: No the vehicle control unit 13 ends the processing operation shown in FIG.
  • the vehicle 2 When the vehicle 2 receives the independent traveling instruction from the server 4, the vehicle 2 executes the independent traveling on the selected route based on the independent traveling instruction. As a result, the vehicle 2 can automatically start traveling alone on the selected route.
  • Vehicle 2 ends the independent traveling when the position of the own vehicle reaches the destination during the independent traveling. As a result, the vehicle 2 can automatically travel to the destination using the independent traveling.
  • the vehicle 2 When the vehicle 2 receives the platooning instruction from the server 4, the vehicle 2 executes the platooning on the selected route based on the platooning instruction. As a result, the vehicle 2 executes the platooning of the selected route together with the other vehicles 2 in the same platooning group.
  • Vehicle 2 leaves the platooning when its own vehicle position reaches the fork during platooning. As a result, the vehicle 2 can automatically travel to the destination by using the platooning halfway.
  • Vehicle 2 ends platooning when its own vehicle position reaches the destination during platooning. As a result, the vehicle 2 can automatically travel to the destination using the platooning.
  • the server 4 of the second embodiment presents the route candidate for platooning and the route candidate for independent traveling to the terminal device 3 of the user. Further, when the selection route for platooning is included in the selection route information from the terminal device 3, the server 4 executes a determination process for determining a platooning group similar to the user's intention. When the server 4 can identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the platooning instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the platooning of the selected route together with the other vehicles 2 in the same platooning group.
  • the server 4 When the server 4 cannot identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the independent traveling instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the independent traveling in response to the independent traveling line instruction of the selected route.
  • the server 4 transmits a platooning instruction to the vehicles constituting the group to be platooned, and the group of the vehicles 2 to be platooned is sent. If it is not determined, a control instruction for independent traveling (single traveling instruction) is transmitted to the vehicle 2. As a result, the vehicle 2 can realize automatic driving on the travel route provided in response to the independent travel instruction.
  • the server 4 gives the first incentive information to the user of the vehicle 2 who has executed the platooning of the travel route, and the first incentive to the user of the vehicle 2 who has executed the independent travel of the travel route.
  • a second incentive information different from the information is given. As a result, the user will be more motivated to perform platooning or solo running.
  • the server 4 of the first embodiment exemplifies the case where the route selection information including the intention information is received when selecting the route candidate from the terminal device 3, but includes the intention information in the route request information when requesting the route candidate.
  • the embodiment may be described below as the third embodiment.
  • the same configurations as those of the automatic traveling system 1 of the first and second embodiments are designated by the same reference numerals, and the description of the overlapping configurations and operations will be omitted.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the route request screen 150 of the terminal device 3 of the third embodiment.
  • the route request screen 150 shown in FIG. 19 includes an input area 151 for inputting a departure place, a destination, a waypoint, and an arrival time, an intention input area 152 for inputting a user's intention item, and a transmission button 153. Have.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an example of the processing operation of the terminal device 3 related to the third request processing.
  • a setting operation such as a departure place, a destination, a waypoint, a departure time, an arrival time, and an intention item on the route request screen 150 shown in FIG.
  • the terminal side control unit 37 detects the setting operation of the route request information (step S71: Yes)
  • the terminal side control unit 37 inputs the input area 151 and the intention input area 152 on the route request screen 150, and detects the button operation of the transmission button 153. Judge that it was done.
  • the terminal side control unit 37 generates route request information including a departure place, a destination, a waypoint, a departure time, an arrival time, etc., which are input results of the input area 151 (step S72).
  • the terminal side control unit 37 generates the intention information from the input result for each intention item in the intention input area 152 (step S73). Further, the terminal side control unit 37 transmits the route request information including the intention information to the server 4 (step S74). The terminal-side control unit 37 determines whether or not the route candidate information for the route request information has been received from the server 4 (step S75). When the terminal side control unit 37 receives the route candidate information (step S75: Yes), the terminal side control unit 37 displays the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15 on the terminal side display unit 33 (step S76).
  • the route candidate selection screen 140A includes a route candidate and incentive information for each route candidate.
  • the terminal-side control unit 37 determines whether or not the user's route candidate selection operation has been detected on the route candidate selection screen 140A (step S77). When the terminal side control unit 37 detects a route candidate selection operation (step S77: Yes), the terminal side control unit 37 generates selection route information including the selection route (step S78). The terminal-side control unit 37 transmits the selected route information to the server 4 (step S79), and ends the processing operation shown in FIG.
  • step S71: No When the terminal side control unit 37 does not detect the setting operation of the route request information (step S71: No), the processing operation shown in FIG. 20 ends.
  • step S75: No When the terminal side control unit 37 does not receive the route candidate information from the server 4 (step S75: No), the terminal side control unit 37 proceeds to step S75 in order to determine whether or not the route candidate information has been received.
  • step S77: No the terminal side control unit 37 proceeds to step S77 in order to determine whether or not the route candidate selection operation has been detected.
  • the user of the terminal device 3 uses the route request screen 150 to transmit route candidates and orientation information for platooning or independent traveling to the server 4.
  • the user of the terminal device 3 can request the server 4 for the route candidate of the platooning and the independent traveling to the destination and the user's intention information.
  • the user of the terminal device 3 recognizes the route candidates for the platooning and the independent traveling with respect to the destination by looking at the route candidate selection screen 140A shown in FIG. 15, and the desired platooning or the independent traveling from the route candidate selection screen 140A. Instruct the server 4 to select the route. As a result, the user of the terminal device 3 can request the server 4 for a desired platooning or independent traveling route from a plurality of route candidates.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of the processing operation of the server 4 related to the third instruction processing.
  • the acquisition unit 51 in the processor 43 determines whether or not the route request information including the intention information is received from the terminal device 3 (step S21A).
  • the generation unit 52 in the processor 43 receives the route request information including the intention information (step S21A: Yes)
  • the generation unit 52 acquires the route candidate corresponding to the destination and the departure point in the route request information (step S22A).
  • the setting unit 53 in the processor 43 proceeds to step S23 in order to acquire the incentive information for each route candidate.
  • the processing operation shown in FIG. 21 ends.
  • the server 4 acquires the route candidate of the platooning or the independent running and the user's intention information in response to the route request of the platooning or the independent running from the user, and the user obtains the route candidate information including the route candidate and the intention information.
  • the terminal device 3 of the above Provided to the terminal device 3 of the above.
  • the user's terminal device 3 can visually recognize the route candidates and the incentive information for the platooning and the independent traveling in consideration of the orientation information on the route candidate selection screen.
  • the server 4 executes a determination process for determining a platooning group similar to the user's intention. As a result, the server 4 can determine the group of platooning according to the user's intention.
  • the server 4 When the server 4 can identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the platooning instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the platooning according to the platooning instruction of the selected route.
  • the server 4 When the server 4 cannot identify the platooning group of the selected route, the server 4 transmits the independent traveling instruction of the selected route to the user's vehicle 2. As a result, the user's vehicle 2 can execute the independent traveling in response to the independent traveling line instruction of the selected route.
  • the terminal device 3 of the third embodiment collectively transmits the route request and the route request information including the user's intention information to the server 4 on the route request screen. As a result, it is possible to reduce the operational burden of the intention information on the terminal device 3 side.
  • FIG. 22 is a diagram showing an example of the mode of the vehicle route when merging into the formation on the way.
  • Vehicles "A” and vehicle “C” run in a platoon from the departure point X (in front of Shinagawa station) to the destination point Q (in front of Mishima station) via point P (in front of Yokohama station) and point R (Atsugi IC).
  • the vehicle "B” wanted to run in a platoon from the departure point Y (in front of Kawasaki station) to the destination point S (in front of Odawara station) via point P (in front of Yokohama station) and point R (Atsugi IC).
  • the departure point Y in front of Kawasaki station
  • S in front of Odawara station
  • P in front of Yokohama station
  • point R Atsugi IC
  • vehicle “B” resembles the orientation information and route of vehicle “A” and vehicle “C”
  • vehicle “B” will join the formation of vehicles “A” and “C” when it reaches point P.
  • Platooning is executed together with the vehicle “A” and the vehicle “C” from the point P to the point R (Atsugi IC). Further, the vehicle “B” leaves the platoon running from the point R and runs alone to the point S.
  • the first request processing (second request processing and third request processing) is executed by the terminal device 3 is illustrated, and route request information, selected route information, and the like are illustrated from the terminal device 3.
  • the server 4 instead of the terminal device 3, the navigation device 5 executes the first request processing (second request processing and the third request processing), and the navigation device 5 sends the route request information, the selected route information, and the like to the server 4. You may send it to.
  • the server 4 shall replace the terminal device 3 in the first instruction processing (second instruction processing and third instruction processing) with the navigation device 5.
  • the server 4 acquires the intention input from the navigation device 5 provided in the vehicle 2 for each user. As a result, the user can input the user's intention through the navigation device 5.
  • Items on the orientation input screen include, for example, "desired arrival as soon as possible / desired arrival by a specific time”, “passes / does not have to go through a specific place / road”, and “route / speed that is less likely to cause motion sickness”. ⁇ Information such as "I want to run at acceleration / deceleration / I don't care" may be included and can be changed as appropriate.
  • each embodiment of the present disclosure may be used in the case of movement in which a plurality of means of transportation are combined.
  • map applications provided for smartphones and web browsers
  • a travel route that combines multiple means of transportation from the current location or the entered departure point to the destination has been proposed. Will be done.
  • the map application generates a movement route including a car as a means of transportation
  • the present invention may be applied to a section of movement by the car.
  • the input of the orientation information may be executed on the map application.
  • the user-oriented information stored in the map application may be used.
  • the server 4 of this embodiment may be realized by a dedicated computer system or a general-purpose computer system.
  • a program for executing the above-mentioned operation (for example, the first instruction processing) is stored and distributed in a computer-readable recording medium such as an optical disk, a semiconductor memory, a magnetic tape, or a flexible disk.
  • the server 4 is configured by installing the program on a computer and executing the above-mentioned processing.
  • the above program may be stored in a disk device provided in another server device on a network such as the Internet so that it can be downloaded to a computer or the like.
  • the above-mentioned functions may be realized by collaboration between the OS (Operating System) and the application software.
  • the part other than the OS may be stored in a medium and distributed, or the part other than the OS may be stored in the server device so that it can be downloaded to a computer or the like.
  • each component of each device shown in the figure is a functional concept, and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of distribution / integration of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of the device is functionally or physically dispersed / physically distributed in arbitrary units according to various loads and usage conditions. Can be integrated and configured.
  • the present embodiment includes a device or any configuration constituting the system, for example, a processor as a system LSI (Large Scale Integration) or the like, a module using a plurality of processors, a unit using a plurality of modules, or a unit. It can also be implemented as a set or the like (that is, a part of the configuration of the device) to which other functions are added.
  • a processor as a system LSI (Large Scale Integration) or the like, a module using a plurality of processors, a unit using a plurality of modules, or a unit. It can also be implemented as a set or the like (that is, a part of the configuration of the device) to which other functions are added.
  • LSI Large Scale Integration
  • the system means a set of a plurality of components (devices, modules (parts), etc.), and it does not matter whether all the components are in the same housing. Therefore, a plurality of devices housed in separate housings and connected via a network, and a device in which a plurality of modules are housed in one housing are both systems. ..
  • the present embodiment can have a cloud computing configuration in which one function is shared and jointly processed by a plurality of devices via a network.
  • the information processing device has an acquisition unit that acquires information on the user's intention and destination using the mobile device (vehicle 2).
  • the acquisition unit includes a determination unit that determines a group of moving devices to be platooned according to the information acquired by the acquisition unit.
  • the information processing device can acquire information on the intention and destination of the user who uses the mobile device, and can determine the platooning group of the mobile device according to the acquired information. Then, in the platooning, it is possible to secure the comfortable running of the user according to the intention of the user.
  • the present technology can also have the following configurations.
  • An acquisition department that acquires information on the user's intentions, starting points, and destinations using mobile devices.
  • a determination unit that determines a group of the mobile devices to be platooned according to the information acquired by the acquisition unit, and a determination unit.
  • Information processing device equipped with (2) The information processing device according to (1) above, further comprising a generation unit that generates a travel path of the mobile device according to information about a starting point and a destination of the mobile device.
  • the generator A travel route of the mobile device used by the user is generated according to information regarding the intention of the user who uses the mobile device.
  • the generator Generate a travel path for the mobile device, including at least a route for platooning the mobile device.
  • the information processing device according to (2) above.
  • the generator Generating a travel route for each mobile device, The information processing device according to (2) above.
  • the generator The traveling route is generated according to the environment of the route of the moving device.
  • the information processing device according to (2) above.
  • a control instruction for the platooning on the traveling route generated by the generation unit is transmitted to a plurality of mobile devices constituting the group of the moving devices for the platooning target determined by the determination unit. Equipped with a control unit The information processing device according to (2) above.
  • the control unit When the group of the moving device to be the platooning target is determined by the determination unit, the control instruction of the platooning is transmitted to the moving devices constituting the group of the platooning target, and the control instruction of the platooning is transmitted. When the group of the mobile device to be platooned is not determined by the determination unit, a control instruction for independent running is transmitted to the mobile device.
  • the information processing device according to (7) above.
  • the acquisition unit Acquire the orientation entered for each user and The decision unit The information processing device according to (1) above, wherein a group of the mobile devices to be run in a platoon is determined according to the degree of similarity of intentions between the users.
  • the acquisition unit Acquire the orientation input from the terminal device for each user.
  • the information processing device (9) above.
  • the acquisition unit Acquire the orientation input from the navigation device provided in the mobile device for each user.
  • the information processing device (9) above.
  • the information processing device (13) A setting unit for giving incentive information to the user of the mobile device that has executed the platooning of the travel route is provided.
  • the setting unit The first incentive information is given to the user of the mobile device who has executed the platooning of the travel route, and the first incentive information is given to the user of the mobile device who has executed the independent travel of the travel route.
  • a platooning system including a mobile device, a terminal device used by a user of the mobile device, and an information processing device for wirelessly connecting the terminal device and the mobile device by wireless communication.
  • the information processing device An acquisition unit that acquires information on the user's intention, starting point, and destination using the mobile device from the terminal device.
  • a determination unit that determines a group of the mobile devices to be platooned according to the information acquired by the acquisition unit, and a determination unit.
  • a platooning system equipped with (16) It is a decision method executed by the information processing device. Obtain information about the user's intention, starting point and destination using the mobile device, A process of determining a group of the mobile devices to be platooned is executed according to the acquired information. How to decide.

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Abstract

情報処理装置（４）は、取得部（５１）と、決定部（５４）とを有する。取得部（５１）は、移動装置（２）を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する。決定部（５４）は、前記取得部（５１）にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置（２）のグループを決定する。その結果、隊列走行において利用者の志向に応じた利用者の快適な走行を確保できる。

Description

情報処理装置、隊列走行システム及び決定方法
　本開示は、情報処理装置、隊列走行システム及び決定方法に関する。
　従来、複数の車両で隊列を組んで走行する隊列走行が知られている。更に、近年、人間が運転しない自動運転車両で隊列走行を採用する場合には、複数の自動運転車両同士で速度制御等の制御情報を共有することで、人間が運転する車両に比較して隊列走行時の車間距離を短くできる。その結果、渋滞の緩和、平均速度の向上や燃費の向上を図ることができる。
　また、自動運転車両と、人が運転する車両とが同じ道路上で混在して隊列走行する状況を想定した場合、予測不可能な人の挙動が入ることになるため、自動運転車両のみの隊列走行に比較して車間距離を長くする必要がある。従って、自動運転車両のみの隊列走行の方が車間距離を短くすることで効率的な走行が可能となる。自動運転車両のみで隊列走行する場合には、自動運転車両の性能に応じて隊列走行の自動運転車両をグループ化することが求められている。
　例えば、運送用トラック等の車両の基本性能や目的地だけでなく、荷物の積載重量や経路上の登坂情報等を加味して隊列走行する自動運転車両をグループ化している（例えば、特開２０１９－４６０３４号公報）。同一グループ内の自動運転車両で隊列走行を実行する場合、車間距離を短くできる。その結果、平均速度や燃費の向上を図りながら、荷物の運搬効率が上がる。
特開２０１９－４６０３４号公報
　隊列走行対象の自動運転車両をグループ化する方法としては、例えば、荷物の積載重量や経路上の登坂情報等を加味して隊列走行対象の自動運転車両をグループ化した。しかしながら、隊列走行では、例えば、車酔いしない経路での隊列走行を希望する等の利用者の志向を加味したグループ化ができないのが実情である。従って、隊列走行において利用者の快適な走行を確保できない。
　そこで、本開示では、隊列走行での利用者の快適な走行を確保できる情報処理装置等を提案する。
　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する取得部と、前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、を備える。
本開示の実施形態１に係る自動走行システムの一例を示す図である。 車両及び車両内部のナビゲーション装置の一例を示す図である。 端末装置の一例を示す図である。 端末装置の経路要求画面の一例を示す図である。 経路要求情報の一例を示す図である。 端末装置の志向入力画面の一例を示す図である。 サーバの一例を示す図である。 経路候補選択画面の一例を示す図である。 自動走行管理テーブルの一例を示す図である。 隊列走行の態様の一例を示す図である。 途中で隊列を離脱する際の隊列走行の態様の一例を示す図である。 第１の要求処理に関わる端末装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第１の指示処理に関わるサーバの処理動作の一例を示すフローチャートである。 第１の自動走行制御処理に関わる車両の処理動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態２の経路候補選択画面の一例を示す図である。 第２の要求処理に関わる端末装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第２の指示処理に関わるサーバの処理動作の一例を示すフローチャートである。 第２の自動走行制御処理に関わる車両の処理動作の一例を示すフローチャートである。 実施形態３の端末装置の経路要求画面の一例を示す図である。 第３の要求処理に関わる端末装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。 第３の指示処理に関わるサーバの処理動作の一例を示すフローチャートである。 途中で隊列に合流する際の隊列走行の態様の一例を示す図である。
　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
　また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
　　１．はじめに
　　　１－１．自動走行システムの概要
　　２．実施形態１の自動走行システムの構成
　　　２－１．自動走行システムの全体構成
　　　２－２．車両の構成
　　　２－３．端末装置の構成
　　　２－４．サーバの構成
　　　２－５．隊列走行の態様
　　３．実施形態１の自動走行システムの動作
　　　３－１．端末装置側の第１の要求処理
　　　３－２．サーバ側の第１の指示処理
　　　３－３．車両側の第１の自動走行制御処理
　　４．実施形態２の自動走行システムの構成及び動作
　　　４－１．端末装置側の第２の要求処理
　　　４－２．サーバ側の第２の指示処理
　　　４－３．車両側の第２の自動走行制御処理
　　５．実施形態３の自動走行システムの構成及び動作
　　　５－１．端末装置側の第３の要求処理
　　　５－２．サーバ側の第３の指示処理
　　６．変形例
　　７．むすび
＜＜１．はじめに＞＞
＜１－１．自動走行システムの概要＞
　従来、目的地及び車両性能に加えて、例えば、荷物の積載重量や経路上の登坂情報に応じて隊列走行対象の自動運転車両をグループ化した。しかしながら、隊列走行対象の自動運転車両をグループ化する際、利用者の志向を考慮するものではなく、隊列走行において利用者の快適な走行を確保できない。従って、利用者の志向に応じて隊列走行対象の自動運転車両をグループ化することが求められている。
　そこで、本実施形態では以下の手段によりこの問題を解決する。
　例えば、サーバ等の情報処理装置は、車両等の移動装置を利用する利用者の志向及び目的地に関する情報を取得する取得部と、取得部にて取得された情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、を備える。
　情報処理装置は、移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得し、取得した情報に応じて、隊列走行対象の移動装置のグループを決定する。その結果、隊列走行において利用者の志向に応じた利用者の快適な走行を確保できる。
＜＜２．実施形態１の自動走行システムの構成＞＞
　以上、本実施形態の概要を説明したが、以下、本実施形態１の自動走行システム１を詳細に説明する。
＜２－１．自動走行システムの全体構成＞
　図１は、本開示の実施形態１に係る自動走行システム１の一例を示す図である。図１に示す自動走行システム１は、複数の車両２と、複数の端末装置３と、サーバ４とを有する。車両２は、自動運転機能を有する、例えば、一般車等の自動運転車両である。更に、車両２には、例えば、車両２の搭乗者に経路を案内するナビゲーション装置５が内蔵されている。端末装置３は、車両２を使用する利用者が携帯する、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の無線機能を備えた通信端末である。サーバ４は、端末装置３との間や、車両２との間を無線通信で接続する。サーバ４は、自動運転の車両２を制御する。
＜２－２．車両の構成＞
　図２は、車両２及び車両２内部のナビゲーション装置５の一例を示す図である。図２に示す車両２は、車両通信部１１と、位置検出部１２と、車両制御部１３とを有する。車両通信部１１は、サーバ４との間を無線通信で接続すると共に、ナビゲーション装置５との間を有線通信で接続する通信インタフェースである。位置検出部１２は、車両２自体、すなわち自車の位置を検出する、例えば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）である。車両制御部１３は、車両２全体、特に、車両２の自動走行運転を制御する、例えば、ＥＣＵ(Electronic　Control　Unit)等である。
　ナビゲーション装置５は、ナビ側通信部２１と、ナビ側操作部２２と、ナビ側表示部２３と、ナビ側表示制御部２４と、ナビ側記憶部２５と、ナビ側制御部２６とを有する。ナビ側通信部２１は、車両通信部１１との間を有線通信する通信インタフェースである。ナビ側操作部２２は、ナビゲーション装置５を操作する操作キーやタッチパネル等の入力インタフェースである。ナビ側表示部２３は、例えば、経路案内画面や経路要求画面等の各種情報を表示出力する、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid　Crystal　Display）、有機ＥＬディスプレイ(Organic　Electroluminescence　Display)等の出力インタフェースである。ナビ側表示制御部２４は、ナビ側表示部２３を表示制御する。ナビ側記憶部２５は、各種情報を記憶する領域である。ナビ側制御部２６は、ナビゲーション装置５全体を制御するコントローラである。尚、コントローラとしては、例えば、ＣＰＵ(Central　Processing　Unit)、ＭＰＵ(Micro　Processing　Unit)、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等がある。
＜２－３．端末装置の構成＞
　図３は、端末装置３の一例を示す図である。図３に示す端末装置３は、端末側通信部３１と、端末側操作部３２と、端末側表示部３３と、端末側表示制御部３４と、端末側位置検出部３５と、端末側記憶部３６と、端末側制御部３７とを有する。端末側通信部３１は、サーバ４や車両２との間を無線通信で接続する通信インタフェースである。端末側操作部３２は、端末装置３を操作する操作キーやタッチパネル等の入力インタフェースである。端末側表示部３３は、例えば、経路要求画面等の各種情報を表示出力する、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の出力インタフェースである。端末側表示制御部３４は、端末側表示部３３を表示制御する。端末側位置検出部３５は、端末装置３自体の位置を検出する、例えば、ＧＰＳである。端末側記憶部３６は、各種情報を記憶する領域である。端末側制御部３７は、端末装置３全体を制御するコントローラである。
　図４は、端末装置３の経路要求画面１１０の一例を示す図である。経路要求画面１１０は、端末装置３の端末側表示部３３に表示する表示画面である。経路要求画面１１０は、例えば、出発地、目的地、経由地、到着時刻、出発時刻等を入力する入力領域１１１と、送信ボタン１１２とを有する。出発地は、利用者の車両２の出発地点である。目的地は、利用者の車両２の目的地点である。経由地は、出発地から目的地までの経路上の通過地点である。出発時刻は、利用者が出発地を出発する予定時刻である。到着時刻は、利用者が目的地に到着する予定時刻である。送信ボタン１１２は、入力領域１１１の入力情報をサーバ４に送信するためのボタンである。経路要求画面１１０は、利用者の経路要求をサーバ４に通知するための入力画面である。
　図５は、経路要求情報１２０の一例を示す図である。端末装置３は、経路要求画面１１０上の設定操作に応じて経路要求情報１２０をサーバ４に送信する。経路要求情報１２０は、端末ＩＤ１２１と、出発地１２２、目的地１２３、経由地１２４、出発時刻１２５及び到着時刻１２６を有する。端末ＩＤ１２１は、端末装置３を識別するＩＤである。出発地１２２は、利用者の車両２の出発地点を識別する情報である。目的地１２３は、利用者の車両２の目的地点を識別する情報である。経由地１２４は、出発地から目的地までの経路上の経由地点を識別する情報である。出発時刻１２５は、利用者が出発地を出発する予定時刻を識別する情報である。到着時刻１２６は、利用者が目的地に到着する予定時刻を識別する情報である。
　図６は、端末装置３の志向入力画面１３０の一例を示す図である。図６に示す志向入力画面１３０は、志向入力項目毎のチェックボックスを有する入力領域１３１と、送信ボタン１３２とを有する。志向入力項目としては、利用者の目的等を含む志向等の項目である。志向入力項目としては、例えば、「自動走行車両のみでの隊列走行を希望する」、「景観の良い場所を通りたい」、「有料道路を使用する」、「車酔いしにくい経路を希望する」、「燃料消費の少ない経路を希望する」、「信号が少ない経路を希望する」、「踏切を回避したい」や「事故多発地点を回避したい」等の利用者の志向等の項目である。尚、例えば、「有料道路を使用する」のチェックボックスのチェックを外した状態では、「有料道路を使用しなくても良い」等の志向を意味する。送信ボタン１３２は、入力領域１３１の入力情報をサーバ４に送信するためのボタンである。志向入力画面１３０は、利用者の志向をサーバ４に通知するための入力画面である。また、志向情報はユーザが自由に入力する形式であってもよい。例えば、「レストランがある経路を希望する」や「渋滞の発生しそうな経路を回避したい」等の情報がユーザによって自由に入力されてもよい。その場合、志向情報は音声入力によって入力されることが望ましい。音声は、ナビゲーション装置５、または端末装置３に備えられたマイク（不図示）によって取得され、ナビゲーション装置５、または端末装置３に備えられた音声解析部（不図示）によって入力内容が解析される。また、ユーザの入力によらず、端末装置３またはナビゲーション装置５に表示される形式でユーザに対してサジェストされ、サジェストされた情報をユーザが選択する形式であってもよい。
＜２－４．サーバの構成＞
　図７は、サーバ４の一例を示す図である。図７に示すサーバ４は、通信部４１と、記憶部４２と、プロセッサ４３とを有する。通信部４１は、例えば、車両２や端末装置３との間を無線通信で接続する通信インタフェースである。記憶部４２は、地図データベース（ＤＢ）４２Ａと、自動走行管理テーブル４２Ｂとを有する。地図ＤＢ４２Ａは、地図情報を管理するＤＢである。自動走行管理テーブル４２Ｂは、車両２の自動走行に関わる自動走行情報を管理するテーブルである。プロセッサ４３は、サーバ４全体を制御するコントローラである。
　プロセッサ４３は、機能ブロックとして、取得部５１と、生成部５２と、設定部５３と、決定部５４と、制御部５５とを有する。プロセッサ４３を構成する機能ブロックは、ソフトウェアブロックであってもよいし、ハードウェアブロックであってもよい。例えば、上述の機能ブロックが、それぞれ、ソフトウェア（マイクロプログラムを含む。）で実現される１つのソフトウェアモジュールであってもよいし、半導体チップ（ダイ）上の１つの回路ブロックであってもよい。勿論、各機能ブロックがそれぞれ１つのプロセッサ又は１つの集積回路であってもよい。機能ブロックの構成方法は任意である。なお、プロセッサ４３は上述の機能ブロックとは異なる機能単位で構成されていてもよい。
　取得部５１は、端末装置３から、例えば、経路要求情報や志向情報等の各種情報を取得する。生成部５２は、経路要求情報内の出発地、目的地、経由地、出発時刻や到着時刻等に基づき、地図ＤＢ４２Ａから利用者毎に提案する経路候補を探索し、探索した経路候補を含む経路候補情報を生成する。また、生成部５２は、経路の環境、例えば、経路の登坂情報や速度制限等に応じて経路候補を生成する。尚、経路候補には、利用者の目的地への経路上にあって、利用者の志向に類似した隊列走行の経路候補は勿論のこと、利用者の目的地への経路上にある他の隊列走行の経路候補を含むものとする。
　設定部５３は、経路候補が隊列走行の経路候補の場合、隊列走行に対応したインセンティブ情報を設定する。インセンティブ情報としては、例えば、利用者が隊列走行を使用した場合の報酬、例えば、隊列走行割引料金等を含む。また、インセンティブ情報としては、「利用者が自動運転車両の隊列走行を実行した場合に隊列走行の距離に応じて保険料を割り引く」、「選択した経路・速度等の安全度に応じて、保険料金を割り引く」等の情報もある。また、その他、混雑が予想される経路を避けて迂回経路を選択した際に割引料金を適用する、などであってもよい。また、インセンティブ情報は金銭的な報酬に限られず、ポイントのような形式で付与されてもよい。
　決定部５４は、端末装置３からの利用者の選択経路情報内の選択経路及び志向情報に基づき、隊列走行グループを決定する決定処理を実行する。尚、選択経路としては、例えば、出発地、目的地、経由地、出発時刻及び到着時刻等の利用者が選択した経路である。志向情報は、利用者が自分の志向を入力した情報等である。また、志向情報は、利用者が入力した志向の情報（志向項目毎の希望有無）の他に、利用者の走行履歴等の過去の行動や選択から推測しても良い。決定処理は、利用者の志向項目毎の類似度を算出し、利用者の選択経路の隊列走行の内、志向項目毎の類似度が所定閾値以上の利用者を同一メンバとする隊列走行のグループを決定する。尚、利用者の志向項目毎の類似度としては、例えば、機械学習のアルゴリズムとして知られる主成分分析法、ロジスティック回帰法、Ｋ近傍法、ニューラルネットによる方法等の多クラス分類の手法が適用可能であるが、これらに限定されるものではなく、適宜変更可能である。
　制御部５５は、プロセッサ４３全体を制御する。制御部５５は、端末装置３の隊列走行グループを決定した場合、当該端末装置３に対応する車両２に対して、選択経路の隊列走行指示を生成し、生成した選択経路の隊列走行指示を車両２に送信する。尚、隊列走行指示は、隊列走行のグループ番号、隊列走行の開始合流地点及び開始合流予定時刻、隊列走行の離脱地点（解消地点）及び離脱予定時刻（解消予定時刻）等を含む。
　図８は、経路候補選択画面１４０の一例を示す図である。図８に示す経路候補選択画面１４０は、出発地から目的地までの複数の経路の内、サーバ４が選定した複数の隊列走行の経路候補を表示する画面である。経路候補選択画面１４０は、サーバ４が選定した経路候補を端末装置３の端末側表示部３３に表示する画面である。図８に示す経路候補選択画面１４０は、例えば、「経路１」及び「経路２」の経路候補１４１Ａと、ＯＫボタン１４１Ｂと、キャンセルボタン１４１Ｃとを有する。経路候補１４１Ａは、例えば、到着予定時刻と、高速料金と、隊列走行割引料金と、景観と、事故多発地点の有無とを含む。「経路１」の経路候補１４１Ａには、例えば、到着予定時刻“１４：４６”、高速料金“２４２０円”、隊列走行割引料金“４５０円（７５ｋｍ）”、事故多発地点“無し”等を含む。尚、隊列走行割引料金の「７５ｋｍ」は、隊列走行の区間距離を示している。ＯＫボタン１４１Ｂは、複数の経路候補１４１Ａから利用者が希望の経路候補１４１Ａを確定するボタンである。キャンセルボタン１４１Ｃは、複数の経路候補１４１Ａをキャンセルするボタンである。経路候補選択画面１４０は、利用者がサーバ４から提案された経路候補を選択して選択経路をサーバ４に通知するための画面である。
　図９は、自動走行管理テーブル４２Ｂの一例を示す図である。図９に示す自動走行管理テーブル４２Ｂは、利用者ＩＤ６１と、端末ＩＤ６２と、ナビゲーションＩＤ６３と、車両ＩＤ６４と、出発地６５と、目的地６６と、経由地６７と、出発時刻６８と、到着時刻６９と、グループＩＤ７０とを対応付けて管理する。利用者ＩＤ６１は、端末装置３等を携帯する利用者を識別するＩＤである。端末ＩＤ６２は、利用者が携帯する端末装置３を識別するＩＤである。ナビゲーションＩＤ６３は、利用者が使用する車両２に内蔵したナビゲーション装置５を識別するＩＤである。車両ＩＤ６４は、利用者が使用する車両２を識別するＩＤである。出発地６５は、利用者の車両２の出発地点を識別する情報である。目的地６６は、利用者の車両２の目的地点を識別する情報である。経由地６７は、出発地から目的地までの経路上の通過地点を識別する情報である。出発時刻６８は、利用者が出発地を出発する予定時刻を識別する情報である。到着時刻６９は、利用者が目的地に到着する予定時刻を識別する情報である。グループＩＤ７０は、利用者が属する隊列走行のグループを識別するＩＤである。
　制御部５５は、自動走行管理テーブル４２Ｂを参照し、利用者ＩＤ“Ｘ１”の利用者が、例えば、車両ＩＤ“Ａ１”を使用して出発地“横浜駅前”から目的地“三島駅前”へ出発時刻“１３：１２”に出発するグループＩＤ“Ｇ１”の隊列走行と認識する。また、制御部５５は、自動走行管理テーブル４２Ｂを参照し、利用者ＩＤ“Ｘ２”の利用者が、車両ＩＤ“Ａ２”を使用して出発地“横浜駅前”から目的地“三島駅前”へ出発時刻“１３：１２”に出発するグループＩＤ“Ｇ１”の隊列走行と認識する。制御部５５は、自動走行管理テーブル４２Ｂを参照し、利用者ＩＤ“Ｘ３”の利用者が、車両ＩＤ“Ａ３”を使用して出発地“横浜駅前”から目的地“小田原駅前”へ出発時刻“１３：１２”に出発するグループＩＤ“Ｇ１”の隊列走行と認識する。つまり、制御部５５は、利用者ＩＤ“Ｘ１”、“Ｘ２”及び“Ｘ３”の利用者が“Ｇ１”の隊列走行と認識できる。尚、制御部５５は、利用者ＩＤ“Ｘ３”の利用者の目的地が“小田原駅前”であるため、“Ｇ１”の隊列走行から途中の経路上の分岐点で離脱することも認識できる。
＜２－５．隊列走行の態様＞
　図１０は、隊列走行の態様の一例を示す図である。出発地である地点Ｐ（横浜駅前）から目的地である地点Ｑ（三島駅前）までの経路としては、例えば、３本の経路があるとする。第１の経路としては隊列走行の走行経路、第２の経路として最短の走行経路、第３の経路として海岸線の景観が良い走行経路があるものとする。例えば、車両“Ａ”及び車両“Ｂ”の利用者は、これら３本の経路から任意の経路を選択する。
　図１１は、途中で隊列を離脱する際の隊列走行の態様の一例を示す図である。車両“Ａ”及び車両“Ｃ”が出発地である地点Ｐ（横浜駅前）から目的地である地点Ｑ（三島駅前）の隊列走行、車両“Ｂ”が地点Ｐ（横浜駅前）から目的地である地点Ｓ（小田原駅前）への隊列走行を希望したとする。車両“Ｂ”の利用者が車両“Ａ”及び車両“Ｃ”の利用者の志向情報及び経路に類似する場合、車両“Ｂ”は、地点Ｐから地点Ｒ（厚木ＩＣ）まで車両“Ａ”及び車両“Ｃ”と一緒に隊列走行する。更に、車両“Ｂ”は、地点Ｒに到達した場合、地点Ｒから隊列走行を離脱し、地点Ｓまで単独走行で走行することになる。
＜＜３．実施形態１の自動走行システムの動作＞＞
＜３－１．端末装置側の第１の要求処理＞
　図１２は、第１の要求処理に関わる端末装置３の処理動作の一例を示すフローチャートである。図１２において端末装置３の端末側制御部３７は、図４に示す経路要求画面１１０上で出発地、目的地、経由地、出発時刻及び到着時刻等の経路要求情報の設定操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。尚、経路要求情報は、利用者が隊列走行の経路候補をサーバ４に要求する情報である。
　端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、経路要求画面１１０上の入力領域１１１に経路要求情報を入力し、送信ボタン１１２のボタン操作を検出したものと判断する。そして、端末側制御部３７は、送信ボタン１１２のボタン操作を検出した場合、図５に示す経路要求情報１２０を生成する（ステップＳ１２）。端末側制御部３７は、生成した経路要求情報をサーバ４に送信する（ステップＳ１３）。端末側制御部３７は、サーバ４から経路要求情報に対する経路候補情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４）。尚、経路候補情報は、利用者の経路要求に対する隊列走行の経路候補を含む。端末側制御部３７は、経路候補情報を受信した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、図８に示す経路候補選択画面１４０を端末側表示部３３に表示する（ステップＳ１５）。経路候補選択画面１４０は、隊列走行の経路候補及び、経路候補毎のインセンティブ情報を含む。利用者は、経路候補選択画面１４０上の経路候補及びインセンティブ情報を見て所望の隊列走行の経路候補を選択することになる。
　端末側制御部３７は、経路候補選択画面１４０上で利用者所望の隊列走行の経路候補の選択操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１６）。端末側制御部３７は、経路候補の選択操作を検出した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、図６に示す志向入力画面１３０上で利用者の志向項目毎の入力操作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。
　端末側制御部３７は、志向項目毎の入力操作が完了した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、図６に示す志向入力画面１３０上の入力領域１３１内の志向項目毎のチェックを指定入力した後、送信ボタン１３２のボタン操作を検出したものと判断する。そして、端末側制御部３７は、送信ボタン１３２のボタン操作を検出した場合、志向情報を生成する（ステップＳ１８）。端末側制御部３７は、志向情報を生成した場合、選択経路及び志向情報を含む選択経路情報を生成する（ステップＳ１９）。端末側制御部３７は、生成した選択経路情報をサーバ４に送信し（ステップＳ２０）、図１２に示す処理動作を終了する。
　端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出しなかった場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、図１２に示す処理動作を終了する。端末側制御部３７は、サーバ４から経路候補情報を受信しなかった場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、経路候補情報を受信したか否かを判定すべく、ステップＳ１４に移行する。
　端末側制御部３７は、経路候補の選択操作を検出しなかった場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、経路候補の選択操作を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ１６に移行する。また、端末側制御部３７は、志向項目毎の入力操作が完了しなかった場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、志向項目毎の入力操作が完了したか否かを判定すべく、ステップＳ１７に移行する。
　端末装置３の利用者は、図４に示す経路要求画面１１０を使用して隊列走行の経路要求情報をサーバ４に送信する。その結果、端末装置３の利用者は、目的地に対する隊列走行の経路候補をサーバ４に要求できる。
　また、端末装置３の利用者は、図８に示す経路候補選択画面１４０を見て目的地に対する隊列走行の複数の経路候補を認識し、経路候補選択画面１４０から所望の隊列走行の選択経路をサーバ４に要求する。その結果、端末装置３の利用者は、複数の隊列走行の経路から所望の隊列走行の経路をサーバ４に要求できる。
　更に、端末装置３の利用者は、図６に示す志向入力画面１３０を使用して利用者の志向情報をサーバ４に送信する。その結果、端末装置３の利用者は、利用者の志向をサーバ４に伝えることができる。
＜３－２．サーバ側の第１の指示処理＞
　図１３は、第１の指示処理に関わるサーバ４の処理動作の一例を示すフローチャートである。プロセッサ４３内の取得部５１は、端末装置３から図５に示す経路要求情報１２０を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。プロセッサ４３内の生成部５２は、経路要求情報１２０を受信した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、経路要求情報１２０に対応する隊列走行の経路候補を地図ＤＢ４２Ａから取得する（ステップＳ２２）。プロセッサ４３内の設定部５３は、経路要求情報１２０に対応した隊列走行の経路候補を取得した後、隊列走行の経路候補毎のインセンティブ情報を取得する（ステップＳ２３）。尚、設定部５３は、経路毎のインセンティブ情報を管理する、図示せぬテーブルを有する。生成部５２は、経路候補及びインセンティブ情報を含む経路候補情報を生成する（ステップＳ２４）。更に、プロセッサ４３は、経路候補情報を端末装置３に送信する（ステップＳ２５）。
　プロセッサ４３は、端末装置３から選択経路情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２６）。尚、経路選択情報は、利用者が選択した隊列走行の選択経路及び志向情報を含む。プロセッサ４３内の決定部５４は、選択経路情報を受信した場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、隊列走行の選択経路及び志向情報に基づき、隊列走行のグループを決定する決定処理を実行する（ステップＳ２７）。決定部５４は、選択した経路候補の利用者の志向情報を参照し、利用者の志向項目毎の類似度を算出し、利用者の選択経路の隊列走行の内、志向項目毎の類似度が所定閾値以上の利用者を同一メンバとする隊列走行のグループを決定する。
　プロセッサ４３内の制御部５５は、隊列走行のグループを決定する決定処理を実行した後、端末装置３に対応する車両２に対して、選択経路の隊列走行指示を生成する（ステップＳ２８）。制御部５５は、選択経路の隊列走行指示を生成した場合、選択経路の隊列走行指示を車両２に送信し（ステップＳ２９）、図１３に示す処理動作を終了する。
　プロセッサ４３は、経路要求情報を受信しなかった場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、図１３に示す処理動作を終了する。プロセッサ４３は、選択経路情報を受信しなかった場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、図１３に示す処理動作を終了する。
　サーバ４は、利用者からの隊列走行の経路要求に応じて隊列走行の経路候補及びインセンティブ情報を取得し、経路候補及びインセンティブ情報を含む経路候補情報を利用者の端末装置３に提供する。その結果、利用者の端末装置３は、経路候補選択画面上の隊列走行の経路候補及びインセンティブ情報を視認できる。
　更に、サーバ４は、利用者の選択経路の隊列走行の内、利用者の志向項目毎の類似度が所定閾値以上の利用者を同一メンバとする隊列走行のグループを決定する。その結果、サーバ４は、利用者の志向に応じた隊列走行のグループを決定できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループを決定した場合、選択経路の隊列走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の隊列走行指示に応じて隊列走行を実行できる。
＜３－３．車両側の第１の自動走行制御処理＞
　図１４は、第１の自動走行制御処理に関わる車両２の処理動作の一例を示すフローチャートである。車両２内の車両制御部１３は、サーバ４から選択経路の隊列走行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。車両制御部１３は、隊列走行指示を受信した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、隊列走行指示に基づき、選択経路での隊列走行の自動走行制御を実行する（ステップＳ４２）。
　車両制御部１３は、隊列走行指示に基づく自動走行制御の実行中に自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したか否かを判定する（ステップＳ４３）。車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、隊列走行から離脱し（ステップＳ４４）、隊列走行開始から離脱地点までの隊列走行完了情報をサーバ４に送信し（ステップＳ４５）、図１４に示す処理動作を終了する。その結果、サーバ４は、隊列走行完了情報に基づき、隊列走行距離に応じた保険料を割り引くインセンティブを利用者の端末装置３に通知することになる。
　車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したのでない場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）、自車位置が隊列走行の経路上の目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ４６）。車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の目的地に到達した場合（ステップＳ４６：Ｙｅｓ）、隊列走行から離脱すべく、ステップＳ４４に移行する。
　車両制御部１３は、自車位置が目的地に到達したのでない場合（ステップＳ４６：Ｎｏ）、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したか否かを判定すべく、ステップＳ４３に移行する。車両制御部１３は、隊列走行指示を受信したのでない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、図１４に示す処理動作を終了する。
　車両２は、サーバ４から隊列走行指示を受信した場合、隊列走行指示に基づき、選択経路での隊列走行を実行する。その結果、車両２は、同一隊列走行グループ内の他の車両２と一緒に、選択経路の隊列走行を実行する。
　車両２は、隊列走行中に自車位置が分岐点に到達した場合、隊列走行から離脱する。その結果、車両２は、途中まで隊列走行を使用して目的地まで自動走行することができる。
　車両２は、隊列走行中に自車位置が目的地に到達した場合、隊列走行を終了する。その結果、車両２は、隊列走行を使用して目的地まで自動走行することができる。
　実施形態１のサーバ４は、利用者の端末装置３に対して隊列走行の経路候補を提示し、端末装置３から隊列走行の選択経路及び志向情報（志向項目）を取得した場合、利用者の志向項目毎の類似度を算出し、利用者の選択経路の隊列走行の内、志向項目毎の類似度が所定閾値以上の利用者を同一メンバとする隊列走行のグループを決定する。更に、サーバ４は、決定した隊列走行グループの利用者の端末装置３に対応した車両２に対して隊列走行指示を送信する。その結果、車両２は、隊列走行において、利用者の志向に応じた快適な走行を実現できる。
　サーバ４は、車両２を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する。サーバ４は、取得された情報に応じて、隊列走行対象の車両２のグループを決定する。その結果、利用者の志向及び目的地を隊列走行のグループの選定基準にした。すなわち、志向が類似した利用者同士のグループとなるため、利用者にとって快適な隊列走行を実現できる。
　サーバ４は、車両２の出発地及び目的地に関する情報に応じて、車両２の走行経路を生成する。その結果、サーバ４は、車両２の出発地及び目的地に対応した走行経路を車両２の利用者に提供できる。
　サーバ４は、車両２を利用する利用者の志向に関する情報に応じて、当該利用者が利用する車両２の走行経路を生成する。その結果、サーバ４は、利用者の志向に応じた走行経路、例えば、車酔いしくにい走行経路を車両２の利用者に提供できる。
　サーバ４は、車両２の隊列走行を行う経路を少なくとも含む車両２の走行経路を生成する。その結果、サーバ４は、隊列走行を含む経路候補を車両２の利用者に提供できる。
　サーバ４は、車両２毎の走行経路を生成する。その結果、サーバ４は、車両２毎に異なる各種経路を車両２の利用者に提供できる。
　サーバ４は、車両２の経路の環境に応じて走行経路を生成する。その結果、サーバ４は、車両２の経路の環境、例えば、規制速度や登坂状況に応じた走行経路を利用者に提供できる。
　サーバ４は、決定された隊列走行対象の車両２のグループを構成する複数の車両２に対して、生成された走行経路での隊列走行の制御指示（隊列走行指示）を送信する。その結果、車両２は、隊列走行指示に応じて提供された走行経路での隊列走行を実現できる。
　サーバ４は、利用者毎に入力された志向を取得し、利用者間の志向の類似度に応じて、隊列走行対象の車両２のグループを決定する。その結果、利用者が入力した志向に類似した利用者同士の隊列走行グループとなるため、利用者にとって快適な隊列走行を実現できる。
　サーバ４は、利用者毎の端末装置３から入力された志向を取得する。その結果、利用者は、端末装置３を通じて利用者の志向を入力できる。
　サーバ４は、利用者毎に当該利用者が利用した車両２の走行履歴から利用者毎の志向を取得する。その結果、利用者は、わざわざ入力しなくても、利用者の走行履歴から利用者の志向を推測し、推測した志向に類似した利用者同士の隊列走行グループとなるため、利用者にとって快適な隊列走行を実現できる。
　サーバ４は、走行経路の隊列走行を実行した車両２の利用者に対してインセンティブ情報を付与する。その結果、利用者は、隊列走行を実行する意欲が高まることになる。
＜＜４．実施形態２の自動走行システムの構成及び動作＞＞
　実施形態１では、利用者が隊列走行の経路を希望する場合を前提として説明したが、利用者は、隊列走行の他に、単独の自動運転である単独走行の経路を希望する場合もある。そこで、その実施の形態につき、実施形態２として以下に説明する。尚、実施形態１の自動走行システム１と同一の構成には同一符号を付すことで、その重複する構成及び動作の説明については省略する。
　図１５は、経路候補選択画面１４０Ａの一例を示す図である。図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａは、出発地から目的地までの複数の経路の内、サーバ４が選定した複数の経路候補を表示する画面である。経路候補には、隊列走行の経路候補の他に、単独走行の経路候補も含むものとする。図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａは、例えば、「経路１」～「経路３」の経路候補１４１Ａを有する。経路候補１４１Ａは、例えば、到着予定時刻と、高速料金と、隊列走行割引と、景観と、事故多発地点の有無とを含む。図１５に示す「経路１」及び「経路２」の経路候補１４１Ａは、隊列走行の経路候補であるのに対し、「経路３」の経路候補１４１Ａは、例えば、海岸線を走行する景観のいい、単独走行の経路候補である。
＜４－１．端末装置側の第２の要求処理＞
　図１６は、第２の要求処理に関わる端末装置３の処理動作の一例を示すフローチャートである。図１６において端末装置３の端末側制御部３７は、図４に示す経路要求画面１１０上で出発地、目的地、経由地、出発時刻及び到着時刻等の経路要求情報の設定操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１Ａ）。尚、経路要求情報は、利用者が隊列走行の経路候補に限定されるものではなく、例えば、単独走行の経路候補をサーバ４に要求する情報である。端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出した場合（ステップＳ１１Ａ：Ｙｅｓ）、経路要求画面１１０上の入力領域１１１に経路要求情報を入力し、送信ボタン１１２のボタン操作を検出したものと判断する。そして、端末側制御部３７は、送信ボタン１１２のボタン操作を検出した場合、経路要求情報を生成する（ステップＳ１２Ａ）。端末側制御部３７は、生成した経路要求情報をサーバ４に送信する（ステップＳ１３Ａ）。端末側制御部３７は、サーバ４から経路要求情報に対する経路候補情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４Ａ）。尚、経路候補情報には、隊列走行の他に、例えば、単独走行の経路候補を含むものとする。端末側制御部３７は、経路候補情報を受信した場合（ステップＳ１４Ａ：Ｙｅｓ）、図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａを端末側表示部３３に表示する（ステップＳ１５Ａ）。尚、経路候補選択画面１４０Ａには、隊列走行の経路候補１４１Ａの他に、単独走行の経路候補１４１Ａを含むものとする。経路候補選択画面１４０Ａは、経路候補及び、経路候補毎のインセンティブ情報を含む。端末側制御部３７は、経路候補選択画面１４０Ａ上で利用者の経路候補の選択操作を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ１６に移行する。
　端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出しなかった場合（ステップＳ１１Ａ：Ｎｏ）、図１６に示す処理動作を終了する。端末側制御部３７は、サーバ４から経路候補情報を受信しなかった場合（ステップＳ１４Ａ：Ｎｏ）、経路候補情報を受信したか否かを判定すべく、ステップＳ１４Ａに移行する。
　端末装置３の利用者は、経路要求画面１１０を使用して隊列走行又は単独走行の経路要求情報をサーバ４に送信する。その結果、端末装置３の利用者は、目的地に対する隊列走行及び単独走行の経路候補をサーバ４に要求できる。
　また、端末装置３の利用者は、図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａを見て目的地に対する隊列走行及び単独走行の経路候補を認識し、経路候補選択画面１４０Ａから所望の隊列走行又は単独走行の選択経路をサーバ４に要求する。その結果、端末装置３の利用者は、複数の経路候補から所望の隊列走行又は単独走行の経路をサーバ４に要求できる。
　更に、端末装置３の利用者は、志向入力画面１３０を使用して利用者の志向情報をサーバ４に送信する。その結果、端末装置３の利用者は、利用者の志向をサーバ４に伝えることができる。
＜４－２．サーバ側の第２の指示処理＞
　図１７は、第２の指示処理に関わるサーバ４の処理動作の一例を示すフローチャートである。プロセッサ４３内の決定部５４は、選択経路情報を受信した場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、選択経路情報内の選択経路が隊列走行であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。決定部５４は、選択経路が隊列走行の場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、選択経路及び志向情報に基づき、隊列走行グループを決定する決定処理を実行する（ステップＳ５２）。
　プロセッサ４３内の制御部５５は、隊列走行のグループを決定する決定処理を実行した後、隊列走行グループが特定できたか否かを判定する（ステップＳ５３）。制御部５５は、隊列走行グループが特定できた場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、端末装置３に対応する車両２に対して、選択経路の隊列走行指示を生成する（ステップＳ５４）。制御部５５は、選択経路の隊列走行指示を生成した場合、選択経路の隊列走行指示を車両２に送信し（ステップＳ５５）、図１７に示す処理動作を終了する。
　制御部５５は、隊列走行グループが特定できなかった場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、端末装置３に対して車両２に対して、志向情報に基づく選択経路の単独走行指示を生成する（ステップＳ５６）。尚、単独走行指示は、単独での自動運転走行の開始地点及び開始予定時刻、自動運転走行の目的地及び目的地到達予定時刻等を含む。更に、制御部５５は、選択経路の単独走行指示を生成した後、選択経路の単独走行指示を車両２に送信し（ステップＳ５７）、図１７に示す処理動作を終了する。制御部５５は、選択経路情報内の選択経路が隊列走行でない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、選択経路の単独走行指示を送信すべく、ステップＳ５６に移行する。
　サーバ４は、利用者からの隊列走行又は単独走行の経路要求に応じて隊列走行又は単独走行の経路候補を取得し、経路候補を含む経路候補情報を利用者の端末装置３に提供する。その結果、利用者の端末装置３は、経路候補選択画面上の隊列走行及び単独走行の経路候補及びインセンティブ情報を視認できる。
　更に、サーバ４は、端末装置３から選択経路情報内に隊列走行の選択経路がある場合、利用者の志向に類似した隊列走行のグループを決定する決定処理を実行する。その結果、サーバ４は、利用者の志向に応じた隊列走行のグループを決定できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できた場合、選択経路の隊列走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の隊列走行指示に応じて隊列走行を実行できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できなかった場合、選択経路の単独走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の単独走行行指示に応じて単独走行を実行できる。
＜４－３．車両側の第２の自動走行制御処理＞
　図１８は、第２の自動走行制御処理に関わる車両２の処理動作の一例を示すフローチャートである。車両２内の車両制御部１３は、サーバ４から選択経路の単独走行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ６１）。車両制御部１３は、選択経路での単独走行指示を受信した場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、選択経路の単独走行指示に基づき、選択経路の単独走行の自動走行制御を実行する（ステップＳ６２）。そして、車両制御部１３は、単独走行指示に基づく自動走行制御を実行した後、自車位置が単独走行の経路上の目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ６３）。車両制御部１３は、自車位置が単独走行の経路上の目的地に到達した場合（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）、図１８に示す処理動作を終了する。車両制御部１３は、自車位置が単独走行の経路上の目的地に到達しなかった場合（ステップＳ６３：Ｎｏ）、自車位置が目的地に到達したか否かを判定すべく、ステップＳ６３に移行する。
　車両制御部１３は、単独走行指示を受信しなかった場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）、サーバ４から選択経路の隊列走行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ６４）。車両制御部１３は、隊列走行指示を受信した場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）、隊列走行指示に基づき、選択経路の隊列走行の自動走行制御を実行する（ステップＳ６５）。
　車両制御部１３は、隊列走行指示に基づく自動走行制御の実行中に自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したか否かを判定する（ステップＳ６６）。車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達した場合（ステップＳ６６：Ｙｅｓ）、隊列走行から離脱し（ステップＳ６７）、隊列走行開始から離脱地点までの隊列走行完了情報をサーバ４に送信し（ステップＳ６８）、図１８に示す処理動作を終了する。その結果、サーバ４は、隊列走行完了情報に基づき、隊列走行距離に応じた保険料を割り引くインセンティブを利用者の端末装置３に通知することになる。
　車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したのでない場合（ステップＳ６６：Ｎｏ）、自車位置が隊列走行の経路上の目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ６９）。車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の目的地に到達した場合（ステップＳ６９：Ｙｅｓ）、隊列走行から離脱すべく、ステップＳ６７に移行する。
　車両制御部１３は、自車位置が隊列走行の経路上の目的地に到達したのでない場合（ステップＳ６９：Ｎｏ）、自車位置が隊列走行の経路上の分岐点に到達したか否かを判定すべく、ステップＳ６６に移行する。車両制御部１３は、隊列走行指示を受信したのでない場合（ステップＳ６４：Ｎｏ）、図１８に示す処理動作を終了する。
　車両２は、サーバ４から単独走行指示を受信した場合、単独走行指示に基づき、選択経路での単独走行を実行する。その結果、車両２は、自動的に選択経路の単独走行を開始できる。
　車両２は、単独走行中に自車位置が目的地に到達した場合、単独走行を終了する。その結果、車両２は、単独走行を使用して目的地まで自動走行することができる。
　車両２は、サーバ４から隊列走行指示を受信した場合、隊列走行指示に基づき、選択経路での隊列走行を実行する。その結果、車両２は、同一隊列走行グループ内の他の車両２と一緒に、選択経路の隊列走行を実行する。
　車両２は、隊列走行中に自車位置が分岐点に到達した場合、隊列走行から離脱する。その結果、車両２は、途中まで隊列走行を使用して目的地まで自動走行することができる。
　車両２は、隊列走行中に自車位置が目的地に到達した場合、隊列走行を終了する。その結果、車両２は、隊列走行を使用して目的地まで自動走行することができる。
　実施形態２のサーバ４は、利用者が隊列走行の他に単独走行の経路候補を要求した場合、隊列走行の経路候補及び単独走行の経路候補を利用者の端末装置３に提示する。更に、サーバ４は、端末装置３から選択経路情報内に隊列走行の選択経路がある場合、利用者の志向に類似した隊列走行のグループを決定する決定処理を実行する。サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できた場合、選択経路の隊列走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、同一隊列走行グループ内の他の車両２と一緒に、選択経路の隊列走行を実行できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できなかった場合、選択経路の単独走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の単独走行行指示に応じて単独走行を実行できる。
　サーバ４は、隊列走行対象の車両２のグループが決定された場合に、当該隊列走行対象のグループを構成する車両に対して、隊列走行指示を送信すると共に、隊列走行対象の車両２のグループが決定されなかった場合に、当該車両２に対して単独走行の制御指示（単独走行指示）を送信する。その結果、車両２は、単独走行指示に応じて提供された走行経路での自動運転走行を実現できる。
　サーバ４は、走行経路の隊列走行を実行した車両２の利用者に対して第１のインセンティブ情報を付与すると共に、走行経路の単独走行を実行した車両２の利用者に対して第１のインセンティブ情報と異なる第２のインセンティブ情報を付与する。その結果、利用者は、隊列走行又は単独走行を実行する意欲が高まることになる。
＜＜５．実施形態３の自動走行システムの構成及び動作＞＞
　実施形態１のサーバ４は、端末装置３から経路候補を選択する際に志向情報を含む経路選択情報を受信する場合を例示したが、経路候補を要求する際に経路要求情報に志向情報を含めても良く、その実施の形態につき、実施形態３として以下に説明する。尚、実施形態１及び２の自動走行システム１と同一の構成には同一符号を付すことで、その重複する構成及び動作の説明については省略する。
　図１９は、実施形態３の端末装置３の経路要求画面１５０の一例を示す図である。図１９に示す経路要求画面１５０は、出発地、目的地、経由地及び到着時刻を入力する入力領域１５１の他に、利用者の志向項目を入力する志向入力領域１５２と、送信ボタン１５３とを有する。
＜５－１．端末装置側の第３の要求処理＞
　図２０は、第３の要求処理に関わる端末装置３の処理動作の一例を示すフローチャートである。図２０において端末装置３の端末側制御部３７は、図１９に示す経路要求画面１５０上で出発地、目的地、経由地、出発時刻、到着時刻、志向項目等の設定操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ７１）。端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出した場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）、経路要求画面１５０上で入力領域１５１及び志向入力領域１５２を入力し、送信ボタン１５３のボタン操作を検出したものと判断する。そして、端末側制御部３７は、入力領域１５１の入力結果である出発地、目的地、経由地、出発時刻及び到着時刻等を含む経路要求情報を生成する（ステップＳ７２）。
　更に、端末側制御部３７は、志向入力領域１５２の志向項目毎の入力結果から志向情報を生成する（ステップＳ７３）。更に、端末側制御部３７は、志向情報を含む経路要求情報をサーバ４に送信する（ステップＳ７４）。端末側制御部３７は、サーバ４から経路要求情報に対する経路候補情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ７５）。端末側制御部３７は、経路候補情報を受信した場合（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａを端末側表示部３３に表示する（ステップＳ７６）。経路候補選択画面１４０Ａは、経路候補及び、経路候補毎のインセンティブ情報を含む。
　端末側制御部３７は、経路候補選択画面１４０Ａ上で利用者の経路候補の選択操作を検出したか否かを判定する（ステップＳ７７）。端末側制御部３７は、経路候補の選択操作を検出した場合（ステップＳ７７：Ｙｅｓ）、選択経路を含む選択経路情報を生成する（ステップＳ７８）。端末側制御部３７は、選択経路情報をサーバ４に送信し（ステップＳ７９）、図２０に示す処理動作を終了する。
　端末側制御部３７は、経路要求情報の設定操作を検出しなかった場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）、図２０に示す処理動作を終了する。端末側制御部３７は、サーバ４から経路候補情報を受信しなかった場合（ステップＳ７５：Ｎｏ）、経路候補情報を受信したか否かを判定すべく、ステップＳ７５に移行する。端末側制御部３７は、経路候補の選択操作を検出しなかった場合（ステップＳ７７：Ｎｏ）、経路候補の選択操作を検出したか否かを判定すべく、ステップＳ７７に移行する。
　端末装置３の利用者は、経路要求画面１５０を使用して隊列走行又は単独走行の経路候補及び志向情報をサーバ４に送信する。その結果、端末装置３の利用者は、目的地に対する隊列走行及び単独走行の経路候補及び利用者の志向情報をサーバ４に要求できる。
　また、端末装置３の利用者は、図１５に示す経路候補選択画面１４０Ａを見て目的地に対する隊列走行及び単独走行の経路候補を認識し、経路候補選択画面１４０Ａから所望の隊列走行又は単独走行の選択経路をサーバ４に指示する。その結果、端末装置３の利用者は、複数の経路候補から所望の隊列走行又は単独走行の経路をサーバ４に要求できる。
＜５－２．サーバ側の第３の指示処理＞
　図２１は、第３の指示処理に関わるサーバ４の処理動作の一例を示すフローチャートである。プロセッサ４３内の取得部５１は、端末装置３から志向情報を含む経路要求情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１Ａ）。プロセッサ４３内の生成部５２は、志向情報を含む経路要求情報を受信した場合（ステップＳ２１Ａ：Ｙｅｓ）、経路要求情報内の目的地及び出発地に対応する経路候補を取得する（ステップＳ２２Ａ）。プロセッサ４３内の設定部５３は、経路候補を取得した後、経路候補毎のインセンティブ情報を取得すべく、ステップＳ２３に移行する。プロセッサ４３内の取得部５１は、志向情報を含む経路要求情報を受信しなかった場合（ステップＳ２１Ａ：Ｎｏ）、図２１に示す処理動作を終了する。
　サーバ４は、利用者からの隊列走行又は単独走行の経路要求に応じて隊列走行又は単独走行の経路候補及び利用者の志向情報を取得し、経路候補及び志向情報を含む経路候補情報を利用者の端末装置３に提供する。その結果、利用者の端末装置３は、経路候補選択画面上の志向情報を加味した隊列走行及び単独走行の経路候補及びインセンティブ情報を視認できる。
　更に、サーバ４は、端末装置３から選択経路情報内に隊列走行の選択経路がある場合、利用者の志向に類似し隊列走行のグループを決定する決定処理を実行する。その結果、サーバ４は、利用者の志向に応じた隊列走行のグループを決定できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できた場合、選択経路の隊列走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の隊列走行指示に応じて隊列走行を実行できる。
　サーバ４は、選択経路の隊列走行のグループが特定できなかった場合、選択経路の単独走行指示を利用者の車両２に送信する。その結果、利用者の車両２は、選択経路の単独走行行指示に応じて単独走行を実行できる。
　実施形態３の端末装置３は、経路要求画面上で経路要求及び、利用者の志向情報を含む経路要求情報をサーバ４に一括で送信する。その結果、端末装置３側の志向情報の操作負担を軽減できる。
＜＜６．変形例＞＞
　図２２は、途中で隊列に合流する際の車両経路の態様の一例を示す図である。車両“Ａ”及び車両“Ｃ”は、出発地である地点Ｘ（品川駅前）から地点Ｐ（横浜駅前）及び地点Ｒ（厚木ＩＣ）経由で目的地である地点Ｑ（三島駅前）の隊列走行を希望したとする。また、車両“Ｂ”は、出発地である地点Ｙ（川崎駅前）から地点Ｐ（横浜駅前）及び地点Ｒ（厚木ＩＣ）経由で目的地である地点Ｓ（小田原駅前）の隊列走行を希望したとする。車両“Ｂ”が車両“Ａ”及び車両“Ｃ”の志向情報及び経路に類似する場合、車両“Ｂ”は、地点Ｐに到達した場合、車両“Ａ”及び“Ｃ”の隊列と合流し、地点Ｐから地点Ｒ（厚木ＩＣ）まで車両“Ａ”及び車両“Ｃ”と一緒に隊列走行を実行する。更に、車両“Ｂ”は、地点Ｒから隊列走行を離脱し、地点Ｓまで単独走行で走行することになる。
　上記実施形態１～３では、端末装置３で第１の要求処理（第２の要求処理及び第３の要求処理）を実行する場合を例示し、端末装置３から経路要求情報や選択経路情報等をサーバ４に送信する場合を例示した。しかしながら、端末装置３ではなく、ナビゲーション装置５に第１の要求処理（第２の要求処理や第３の要求処理）等を実行し、ナビゲーション装置５から経路要求情報や選択経路情報等をサーバ４に送信しても良い。この場合、サーバ４は、第１の指示処理（第２の指示処理及び第３の指示処理）中の端末装置３はナビゲーション装置５に読み替えるものとする。
　サーバ４は、利用者毎の車両２に備えたナビゲーション装置５から入力された志向を取得する。その結果、利用者は、ナビゲーション装置５を通じて利用者の志向を入力できる。
　志向入力画面の項目としては、例えば、「できるだけ早くの到着希望/特定の時間までの到着希望」、「特定の場所・道路を経由する/しなくともよい」、「車酔いしにくい経路・速度・加減速度で走りたい/気にしない」等の情報を含めても良く、適宜変更可能である。
　また、本開示の各実施形態は、複数の交通手段を組み合わせた移動の場合に用いられてもよい。近年では、スマートフォンやウェブブラウザ用に提供されている地図アプリケーションにおいて、目的地点が入力された際に、現在地または入力された出発地点から当該目的地までの複数の交通手段を組み合わせた移動経路が提案される。その際に、当該地図アプリケーションが交通手段として自動車を含んだ移動経路を生成した場合、自動車による移動の区間において本発明が適用されてもよい。その場合、志向情報の入力は当該地図アプリケーション上において実行されてもよい。または地図アプリケーションに記憶された利用者の志向情報が使用されてもよい。
　また、以降の説明では、具体例を示す際に、具体的な値を示して説明をしている箇所があるが、値はその例に寄らず、別の値を使用してもよい。
　本実施形態のサーバ４は、専用のコンピュータシステム、又は汎用のコンピュータシステムによって実現してもよい。
　例えば、上述の動作（例えば、第１の指示処理）を実行するためのプログラムを、光ディスク、半導体メモリ、磁気テープ、フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布する。そして、例えば、該プログラムをコンピュータにインストールし、上述の処理を実行することによってサーバ４を構成する。
　また、上記プログラムをインターネット等のネットワーク上の他のサーバ装置が備えるディスク装置に格納しておき、コンピュータにダウンロード等できるようにしてもよい。また、上述の機能を、ＯＳ（Operating　System）とアプリケーションソフトとの協働により実現してもよい。この場合には、ＯＳ以外の部分を媒体に格納して配布してもよいし、ＯＳ以外の部分をサーバ装置に格納しておき、コンピュータにダウンロード等できるようにしてもよい。
　また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。
　また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
　また、上述の実施形態は、処理内容を矛盾させない領域で適宜組み合わせることが可能である。また、上述の実施形態のフローチャート及びシーケンス図に示された各ステップは、適宜順序を変更することが可能である。
　また、例えば、本実施形態は、装置またはシステムを構成するあらゆる構成、例えば、システムＬＳＩ（Large　Scale　Integration）等としてのプロセッサ、複数のプロセッサ等を用いるモジュール、複数のモジュール等を用いるユニット、ユニットにさらにその他の機能を付加したセット等（すなわち、装置の一部の構成）として実施することもできる。
　なお、本実施形態において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、全ての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
　また、例えば、本実施形態は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
＜＜７．むすび＞＞
　以上説明したように、本開示の一実施形態によれば、情報処理装置（サーバ４）が、移動装置（車両２）を利用する利用者の志向及び目的地に関する情報を取得する取得部と、前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の移動装置のグループを決定する決定部と、を備える。その結果、情報処理装置は、移動装置を利用する利用者の志向及び目的地に関する情報を取得し、取得した情報に応じて、移動装置の隊列走行のグループを決定できる。そして、隊列走行において利用者の志向に応じた利用者の快適な走行を確保できる。
　以上、本開示の各実施形態について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の各実施形態そのままに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
　また、本明細書に記載された各実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する取得部と、
　前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記移動装置の出発地及び目的地に関する情報に応じて、前記移動装置の走行経路を生成する生成部を備える
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記生成部は、
　前記移動装置を利用する利用者の志向に関する情報に応じて、当該利用者が利用する前記移動装置の走行経路を生成する、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記生成部は、
　前記移動装置の隊列走行を行う経路を少なくとも含む前記移動装置の走行経路を生成する、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記生成部は、
　前記移動装置毎の走行経路を生成する、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記生成部は、
　前記移動装置の経路の環境に応じて前記走行経路を生成する、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（７）
　前記決定部にて決定された前記隊列走行対象の前記移動装置のグループを構成する複数の移動装置に対して、前記生成部にて生成された前記走行経路での前記隊列走行の制御指示を送信する制御部を備える、
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（８）
　前記制御部は、
　前記決定部にて前記隊列走行対象の前記移動装置のグループが決定された場合に、当該隊列走行対象のグループを構成する前記移動装置に対して、前記隊列走行の制御指示を送信すると共に、
　前記決定部にて前記隊列走行対象の前記移動装置のグループが決定されなかった場合に、当該移動装置に対して単独走行の制御指示を送信する、
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記取得部は、
　前記利用者毎に入力された前記志向を取得し、
　前記決定部は、
　前記利用者間の志向の類似度に応じて、前記隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記取得部は、
　前記利用者毎の端末装置から入力された前記志向を取得する、
　前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記取得部は、
　前記利用者毎の前記移動装置に備えたナビゲーション装置から入力された前記志向を取得する、
　前記（９）に記載の情報処理装置。
（１２）
　前記取得部は、
　前記利用者毎に当該利用者が利用した前記移動装置の走行履歴から前記利用者毎の志向を取得する、
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（１３）
　前記走行経路の隊列走行を実行した前記移動装置の利用者に対してインセンティブ情報を付与する設定部を備えた、
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（１４）
　前記設定部は、
　前記走行経路の隊列走行を実行した前記移動装置の利用者に対して第１のインセンティブ情報を付与すると共に、前記走行経路の単独走行を実行した前記移動装置の利用者に対して前記第１のインセンティブ情報と異なる第２のインセンティブ情報を付与する、
　前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
　移動装置と、前記移動装置の利用者が使用する端末装置と、前記端末装置及び前記移動装置との間を無線通信で接続する情報処理装置とを有する隊列走行システムであって、
　前記情報処理装置は、
　前記端末装置から、前記移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する取得部と、
　前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、
　を備える隊列走行システム。
（１６）
　情報処理装置が実行する決定方法であって、
　移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得し、
　取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する
　処理を実行する、
　決定方法。
　１　自動走行システム
　２　車両
　３　端末装置
　４　サーバ
　５　ナビゲーション装置
　５１　取得部
　５２　生成部
　５３　設定部
　５４　決定部
　５５　制御部

Claims (16)

  1. 　移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する取得部と、
    　前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記移動装置の出発地及び目的地に関する情報に応じて、前記移動装置の走行経路を生成する生成部を備える
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記生成部は、
    　前記移動装置を利用する利用者の志向に関する情報に応じて、当該利用者が利用する前記移動装置の走行経路を生成する、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記生成部は、
    　前記移動装置の隊列走行を行う経路を少なくとも含む前記移動装置の走行経路を生成する、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 　前記生成部は、
    　前記移動装置毎の走行経路を生成する、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 　前記生成部は、
    　前記移動装置の経路の環境に応じて前記走行経路を生成する、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 　前記決定部にて決定された前記隊列走行対象の前記移動装置のグループを構成する複数の移動装置に対して、前記生成部にて生成された前記走行経路での前記隊列走行の制御指示を送信する制御部を備える、
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  8. 　前記制御部は、
    　前記決定部にて前記隊列走行対象の前記移動装置のグループが決定された場合に、当該隊列走行対象のグループを構成する前記移動装置に対して、前記隊列走行の制御指示を送信すると共に、
    　前記決定部にて前記隊列走行対象の前記移動装置のグループが決定されなかった場合に、当該移動装置に対して単独走行の制御指示を送信する、
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記取得部は、
    　前記利用者毎に入力された前記志向を取得し、
    　前記決定部は、
    　前記利用者間の志向の類似度に応じて、前記隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　前記取得部は、
    　前記利用者毎の端末装置から入力された前記志向を取得する、
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記取得部は、
    　前記利用者毎の前記移動装置に備えたナビゲーション装置から入力された前記志向を取得する、
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  12. 　前記取得部は、
    　前記利用者毎に当該利用者が利用した前記移動装置の走行履歴から前記利用者毎の志向を取得する、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記走行経路の隊列走行を実行した前記移動装置の利用者に対してインセンティブ情報を付与する設定部を備えた、
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  14. 　前記設定部は、
    　前記走行経路の隊列走行を実行した前記移動装置の利用者に対して第１のインセンティブ情報を付与すると共に、前記走行経路の単独走行を実行した前記移動装置の利用者に対して前記第１のインセンティブ情報と異なる第２のインセンティブ情報を付与する、
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　移動装置と、前記移動装置の利用者が使用する端末装置と、前記端末装置及び前記移動装置との間を無線通信で接続する情報処理装置とを有する隊列走行システムであって、
    　前記情報処理装置は、
    　前記端末装置から、前記移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得する取得部と、
    　前記取得部にて取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する決定部と、
    　を備える隊列走行システム。
  16. 　情報処理装置が実行する決定方法であって、
    　移動装置を利用する利用者の志向、出発地及び目的地に関する情報を取得し、
    　取得された前記情報に応じて、隊列走行対象の前記移動装置のグループを決定する
    　処理を実行する、
    　決定方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2010146174A (ja) * 2008-12-17 2010-07-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP5445722B1 (ja) * 2012-09-12 2014-03-19 オムロン株式会社 データフロー制御指令発生装置およびセンサ管理装置

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