WO2021117384A1

WO2021117384A1 - 送電装置、受電装置、それらの制御方法およびプログラム

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Publication number: WO2021117384A1
Application number: PCT/JP2020/041317
Authority: WO
Inventors: 七野　隆広
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2019-12-10
Filing date: 2020-11-05
Publication date: 2021-06-17
Also published as: JP2024069510A; US20240146117A1; KR20220098795A; US11909227B2; JP2021093829A; EP4075640A1; US20220302768A1; JP7457493B2; EP4075640A4; CN114788131A

Abstract

送電装置（１００）は、当該送電装置が送電する送電電力と受電装置（１２０）が受電する受電電力に基づいて電力損失を取得する。制御部（１０５）は、受電装置（１２０）との間で設定される送電電力に基づいて、異物の有無を判定するための第一の閾値と、第一の閾値より小さい第二の閾値を設定する。制御部（１０５）は、設定される送電電力が第一の電力より大きい第二の電力の場合、設定される送電電力が第一の電力の場合における第一の閾値と第二の閾値との差よりも、それら閾値の差が大きくなるように、第一の閾値と第二の閾値とを設定する。送電装置（１００）は、電力損失が第一の閾値より大きい場合は異物が存在する、電力損失が第二の閾値より小さい場合は異物が存在しない、電力損失が第一の閾値と第二の閾値の間の場合は異物が存在する可能性がある、と判定する。

Description

送電装置、受電装置、それらの制御方法およびプログラム

　本発明は、無線電力伝送を行う送電装置、受電装置、それらの制御方法およびプログラムに関する。

　無線充電規格の標準化団体Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｐｏｗｅｒ　Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ（ＷＰＣ）が策定する規格（ＷＰＣ規格）に準拠した送電装置および受電装置が実用化されている。特許文献１には、送電装置における異物検出方法として、送電電力と受電電力の差分（電力損失）が閾値を超えた場合に、送電装置の送電可能範囲に異物が存在すると判定することが記載されている。

特開２０１７－０７００７４号公報

　しかしながら、電力損失に基づく異物検出には、異物の誤検出というリスクがある。誤検出とは異物が存在しないにも関わらす異物が存在すると判定したり、異物が存在するにも関わらず異物が存在しないと判定したりすることである。しかしながら、このような異物の誤検出というリスクを回避または低減する方法については提案されていない。

　本発明は、送電可能範囲における異物の検出における誤検出の発生を低減するための技術を提供する。

　本発明の一態様による送電装置は、以下の構成を備える。すなわち、
　受電装置に無線電力を送電する送電装置であって、
　前記送電装置が送電する送電電力と、前記受電装置が受電する受電電力とに基づいて、電力損失を取得する取得手段と、
　前記受電装置との間で設定される送電電力に基づいて、異物の有無を判定するための第一の閾値と、前記第一の閾値より小さい第二の閾値とを設定する設定手段であって、設定される送電電力が第一の電力より大きい第二の電力の場合、設定される送電電力が前記第一の電力の場合における前記第一の閾値と前記第二の閾値との差よりも、前記第一の閾値と前記第二の閾値との差が大きくなるように、前記第一の閾値と前記第二の閾値とを設定する設定手段と、
　前記電力損失が前記第一の閾値より大きい場合は異物が存在する、前記電力損失が前記第二の閾値より小さい場合は異物が存在しない、前記電力損失が前記第一の閾値と前記第二の閾値の間の場合は異物が存在する可能性がある、と判定する判定手段と、を備える。

　本発明によれば、送電可能範囲における異物の検出における誤検出の発生を低減することができる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

図１は、送電装置と受電装置の構成例を示す図である。図２Ａは、電力損失に基づく異物検出の概念図である。図２Ｂは、最大電力量と不確定さの大きさの関係を示す図である。図３は、送電装置および受電装置のシーケンス図である。図４Ａは、送電装置が設定する閾値に関する概念図である。図４Ｂは、送電装置が設定する閾値に関する概念図である。図５Ａは、送電装置の動作を説明するフローチャートである。図５Ｂは、送電装置の動作を説明するフローチャートである。図６Ａは、受電装置の動作を説明するフローチャートである。図６Ｂは、受電装置の動作を説明するフローチャートである。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　（送電装置および受電装置の構成の説明）
　図１を用いて送電装置および受電装置の構成について説明する。図１は、実施形態による送電装置１００および受電装置１２０の構成例を示すブロック図である。送電装置１００は、受電装置１２０に無線電力を送電する。送電部１０２は電源部１０１によって供給される直流電圧および直流電流を、交流電圧および交流電流に変換して送電コイル１０３に出力する。送電部１０２はスイッチング回路で構成される。通信部１０４は、送電部１０２が出力する直流電圧および直流電流にデータを重畳させ、受電装置１２０との間でデータ通信を行う。制御部１０５は、１つ以上のプロセッサを有し、メモリ部１０７に格納されたプログラムを実行することにより送電装置１００の全体を制御する。判定部１０６は異物検出に関連する各種の判定を行う。なお、判定部１０６は、制御部１０５が所定のプログラムを実行することにより実現されてよいし、専用のハードウェアにより実現されてもよい。送電装置１００は、カメラ、スマートフォン、タブレットＰＣ、ラップトップ、自動車、ロボット、医療機器、プリンターもしくはそれらに内蔵されている構成であってもよい。

　受電装置１２０は、送電装置１００から無線電力を受電する。受電装置１２０において、電圧制御部１２２は、受電コイル１２３により受電された交流電圧および交流電流を直流電圧および直流電流に変換して充電回路１２１、通信部１２４、制御部１２５などに給電する。充電回路１２１は、バッテリ１２６を充電する。通信部１２４は、受電コイル１２３から入力された電磁波を復調して送電装置１００から送信された情報を取得し、その電磁波を負荷変調することによって情報を電磁波に重畳することで、送電装置１００とデータ通信を行う。制御部１２５は、１つ以上のプロセッサを有し、メモリ部１２７に格納されたプログラムを実行することにより受電装置１２０の全体を制御する。なお、制御部１２５が実行する処理の一部、あるいはすべてが専用のハードウェアにより実現されてもよい。

　送電装置１００と受電装置１２０は、上述したような送受電制御のためのＷＰＣ規格に基づく通信を、無線電力伝送と同じアンテナ（コイル）を用いて送電電力に信号を重畳する通信により行う。また、送電装置１００と受電装置１２０は、無線電力伝送と異なるアンテナ（コイル）を用いて、送受電制御のための通信を行ってもよい。無線電力伝送と異なるアンテナ（コイル）を用いる通信の一例としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ　Ｌｏｗ　Ｅｎｅｒｇｙ（登録商標）規格に準拠する通信方式が挙げられる。また、無線電力伝送と異なるアンテナ（コイル）を用いる通信の他の例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格シリーズの無線ＬＡＮ（例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）が挙げられる。さらには、無線電力伝送と異なるアンテナ（コイル）を用いる通信は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ　Ｆｉｅｌｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等の他の通信方式によって行われてもよい。無線電力伝送と異なるアンテナ（コイル）を用いる通信は、無線電力伝送で用いられる周波数とは異なる周波数により行われるようにしてもよい。

　（電力損失に基づく異物検出の説明）
　電力損失に基づく異物検出方法について図２Ａを用いて説明する。図２Ａの横軸は送電装置１００の送電電力、縦軸は受電装置１２０の受電電力である。

　送電装置１００は、受電装置１２０が受電した電力を負荷（充電回路１２１とバッテリ１２６など）に供給しない時の受電電力値Ｐｒ１（Ｌｉｇｈｔ　Ｌｏａｄという）を受電装置１２０から受信する。そして送電装置１００はその時の送電電力値Ｐｔ１を記憶する（点２００）。また、送電装置１００は、受電装置１２０が受電した電力を負荷に供給した時の受電電力値Ｐｒ２（Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ　Ｌｏａｄという）の値を受電装置１２０から受信する。そして送電装置１００はその時の送電電力値Ｐｔ２を記憶する（点２０１）。

　送電装置１００は点２００と点２０１を直線補間し直線２０２を作成する。直線２０２は送電装置１００と受電装置１２０の周辺に異物が存在しない状態における送電電力と受電電力の関係を示している。送電装置１００は、送電電力値と直線２０２から異物がない状態における受電装置１２０の受電電力を予測することができる。

　送電装置１００による異物検出の一例として、異物がない状態における受電電力の予測値に基づいて異物検出を行う方法がある。具体的には、送電電力値がＰｔ３の場合は、送電電力値がＰｔ３を示す直線２０２上の点２０３を求め、異物が存在しない状態では受電電力値はＰｒ３であると予測することができる。ここで、送電装置１００が受電装置１２０から受電電力値Ｐｒ３'という値を受信したとする。送電装置１００は、異物が存在しない状態に関して予測された受電電力値Ｐｒ３から実際に受電装置１２０から受電した受電電力値Ｐｒ３'を引いた値Ｐｒ３－Ｐｒ３'（これを電力損失という）を算出する。この電力損失は、異物で消費されたパワーであると推定される。従って、算出された電力損失があらかじめ決められた閾値を超え場合に、異物が存在すると判断することができる。

　また、送電装置１００による異物検出の別の例として、異物がない状態における送電電力の予測値に基づいて異物検出を行う方法がある。具体的には、送電装置１００が受電装置１２０から受電電力値Ｐｒ３'という値を受信した場合、直線２０２上の点２０４から、異物が存在しない状態では送電電力値はＰｔ３'であると予測することができる。ここで、送電装置１００の実際の送電電力がＰｔ３であった場合は、送電装置１００は実際の送電電力値Ｐｔ３から異物が存在しない状態に関して予測された送電電力値Ｐｔ３'を引いた値Ｐｔ３－Ｐｔ３'（電力損失）を算出する。上述したように、この電力損失は異物で消費されたパワーであると推定される。従って、算出された電力損失があらかじめ決められた閾値を超え場合に、異物が存在すると判断することができる。以上が電力損失に基づく異物検出の説明である。

　（誤検出の説明）
　つづいて、図４Ｂを用いて誤検出について説明する。図４Ｂの縦軸は、上述した電力損失に基づく異物検出方法において、異物があるかどうかを判断するための電力損失の大きさを示しており、単位はミリワット（ｍＷ）である。ＷＰＣ規格では、受電装置１２０が負荷（例えばバッテリ１２６）に出力すると予測される最大電力（Ｍａｘｉｍｕｍ　Ｐｏｗｅｒ）に基づいて閾値（第一の閾値）を規定している。例えば最大電力が０Ｗから５Ｗであれば、異物が存在するか否かを判断するための閾値は３５０ｍＷ（直線４０６）である。すなわち、電力損失が３５０ｍＷ未満（直線４０６より下）であれば送電装置１００は異物が存在しないと判断し、電力損失が３５０ｍＷ以上（直線４０６より上）であれば送電装置１００は異物が存在すると判断する。また、最大電力が５Ｗから１０Ｗの場合、異物が存在するか否かを判断するための閾値は５００ｍＷ（図示しない）、１０Ｗから１５Ｗの場合、異物が存在するか否かを判断するための閾値は７５０ｍＷ（直線４０１）である。

　図４Ｂ中の矢印４１０、矢印４１１は電力損失の不確かさの幅である。不確かさとは、送電装置１００および受電装置１２０それぞれが送電電力および受電電力を算出するための電圧および電流の検出誤差、電圧および電流に重畳されるノイズに起因する電力損失など、検出値に含まれる誤差である。矢印４１０、矢印４１１は、送電装置１００が行う送電電力の計測誤差および受電装置１２０が行う受電電力の電圧および電流の検出誤差、電圧および電流に重畳されるノイズまたは検出タイミングによって、電力損失の算出結果がばらつく範囲示す。なお、このばらつきは、送電装置１００の計測誤差と受電装置１２０の検出誤差の和になる。

　まず、最大電力が０Ｗ～５Ｗの場合について検討する。不確かさがない実際の電力損失が閾値上（直線４０６）であり実際に異物が存在する場合、電力損失の不確かさ（矢印４１０）は、実際の電力損失を示す直線４０６を中点として第一の閾値（直線４０６）の上下に現れる。不確かさ（矢印４１０）の下限は第一の閾値（直線４０６）より小さい。よって実際には異物が存在するにも関わらず、電力損失として第一の閾値（直線４０６）より小さい値を検出することで異物が存在しないと判定される誤検出のリスクがある。逆に不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）より少し下であり実際には異物が存在しない場合、不確かさ（矢印４１０）の上限が第一の閾値（直線４０６）より大きい。よって実際には異物が存在しないにも関わらず、電力損失として第一の閾値（直線４０６）より大きいと検出され、異物が存在すると判定される誤検出のリスクがある。

　以上のような誤検出のリスクを回避するために、異物が存在するという判定（第一の判定）、異物が存在しないという判定（第二の判定）に加えて、異物が存在する可能性があるという判定（第三の判定）を行うことが考えられる。具体的には電力損失が、第一の閾値（直線４０６）から電力Δｃ（矢印４０８の長さ）だけ大きい第二の閾値（直線４０５）および第一の閾値（直線４０６）から電力Δｄ（矢印４０９の長さ）だけ小さい第三の閾値（直線４０７）を規定する。そして、電力損失が第三の閾値より大きく第二の閾値より小さい場合（直線４０５と直線４０７の間）は、送電装置１００は異物が存在する可能性があると判断する。また、電力損失が第二の閾値より大きい場合（直線４０５より大きい）は、送電装置１００は異物が存在すると判断し、第三の閾値より小さい場合（直線４０７より小さい場合）は、送電装置１００は異物が存在しないと判断する。ここで、ΔｃおよびΔｄの大きさを不確かさの幅（矢印４１０の長さ）の半分かそれ以上に設定し、ΔｃとΔｄの大きさは同じとする。

　ここで、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）と第二の閾値（直線４０５）の間であった場合について説明する。実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）より上なので、実際には異物が存在する。この例では、実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）と第二の閾値（直線４０５）の間であり、ΔｃとΔｄの大きさを不確かさ（矢印４１０）の半分かそれ以上としている。従って、不確かさ（矢印４１０）の下限は第三の閾値（直線４０７）より必ず大きく、第一の閾値（直線４０６）より必ず小さい。このように不確かさの下限が第三の閾値より小さくなることがないので、送電装置１００において、実際には異物が存在するのに異物が存在しないと判定されるような誤検出が回避される。ここで、不確かさ（矢印４１０）の上限は第二の閾値（直線４０５）より大きくなることがある。この場合、不確かさにより送電装置１００は異物が存在すると判断することになるが、これは正しい検出結果であるため、問題にならない。

　一方、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）から第三の閾値（直線４０７）の間であった場合について説明する。実際の電力損失が第一の閾値（直線４０６）より下なので、実際には異物は存在しない。この例ででは、実際の電力損失は第一の閾値（直線４０６）と第三の閾値（直線４０７）の間であり、ΔｄとΔｃの大きさを不確かさ（矢印４１０）の半分かそれ以上としている。従って、不確かさ（矢印４１０）の上限は第二の閾値（直線４０５）より必ず小さく、第一の閾値より必ず大きい。このように、不確かさの上限が第二の閾値より大きくなることがないので、送電装置１００において、実際には異物が存在しないのに異物が存在すると判定されるような誤検出が回避される。ここで、不確かさ（矢印４１０）の下限は第三の閾値（直線４０５）より小さくなることがある。この場合、不確かさにより送電装置１００は異物が存在しないと判断することになるが、これは正しい検出結果であるため、問題にならない。

　（第三の判定を規定した場合の課題）
　次に、「異物が存在する可能性がある」という第三の判定を行う場合の課題について検討する。前述したように、ＷＰＣ規格では受電装置の最大電力に基づいて、第一の閾値の大きさを設定している。ここで、受電装置１２０の最大電力が０～５Ｗの場合と、受電装置１２０の最大電力が１０Ｗ～１５Ｗの場合とで、第二の閾値と第一の閾値の差（Δｃ）および第三の閾値と第一の閾値の差（Δｄ）が同じになるように設定したとする。例えば、図４Ｂに示されるように、第一の閾値（直線４０１）から電力Δｃ（矢印４０３）だけ大きい第二の閾値（直線４００）および第一の閾値（直線４０１）から電力Δｄ（矢印４０４）だけ小さい第三の閾値（直線４０２）を規定した場合を検討する。ここで、矢印４０３の大きさは矢印４０８の大きさ（＝Δｃ）と同じであり、矢印４０４の大きさは矢印４０９の大きさ（＝Δｄ）と同じである。

　受電装置１２０の最大電力が大きいほど、送電装置１００の送電電力および受電装置１２０の受電電力を算出するための電圧および電流の検出誤差や、電圧および電流に重畳されるノイズは大きくなる。受電装置１２０の最大電力が１０Ｗ～１５Ｗの場合の不確かさを矢印４１１に示す。矢印４１１の大きさは、上記理由により矢印４１０よりも大きくなっている。不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値上（直線４０１）であり実際に異物が存在する場合、電力損失の不確かさ（矢印４１１）は、実際の電力損失を示す直線４０１を中点として第一の閾値（直線４０１）の上下に現れる。矢印４１１の大きさは矢印４１０より大きいため、不確かさ（矢印４１１）の下限は第三の閾値（直線４０２）より小さくなることがあり、上限は第二の閾値（直線４００）より大きくなることがある。

　まず、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）と第二の閾値（直線４００）の間であった場合について検討する。実際の電力損失は第一の閾値（直線４０１）より上なので、実際に異物が存在する。この例では、実際の電力損失は第一の閾値（直線４０１）と第二の閾値（直線４００）の間であり、ΔｃとΔｄの大きさは、最大電力が１０～１５Ｗの場合の不確かさ（矢印４１１）の半分以下である。従って、図４Ｂに示されるように、不確かさ（矢印４１１）の下限が第三の閾値（直線４０２）より小さくなることがある。これは、送電装置１００が、実際には異物が存在するにもかかわらず異物が存在しないと判定する可能性があることを意味しており、誤検出が発生する可能性がある。

　次に、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）と第三の閾値（直線４０２）の間であった場合について検討する。実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）より下なので、実際には異物は存在しない。この例では、実際の電力損失は第一の閾値（直線４０１）と第三の閾値（直線４０２）の間であり、ΔｄとΔｃの大きさは不確かさ（矢印４１１）の半分以下である。従って、図４Ｂに示されるように、不確かさ（矢印４１１）の上限が第二の閾値（直線４００）より大きくなることがある。これは、送電装置１００が、実際には異物が存在しないのに異物が存在すると判定する可能性があることを意味しており、誤検出が発生する可能性がある。

　（上記課題を解決するための構成）
　上記課題を解決するための構成について、図４Ａに基づいて説明する。本実施形態の送電装置１００は、第二の閾値および第三の閾値を受電装置１２０の最大電力に基づいて設定する。具体的には、受電装置１２０の最大電力が１０Ｗ～１５Ｗの場合は、第一の閾値（直線４０１）から電力Δａ（矢印４０３）だけ大きい第二の閾値（直線４００）を規定する。ここで、Δａの大きさは、Δｃより大きく、かつ不確かさ（矢印４１１）の半分の大きさと同等以上に設定される。同様に、第三の閾値（直線４０２）は、第一の閾値（直線４０１）から電力Δｂ（矢印４０４）だけ小さい値に規定される。ここで、Δｂの大きさは、Δｄより大きく、かつ不確かさ（矢印４１１）の半分の大きさと同等以上に設定される。

　ここで、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）と第二の閾値（直線４００）の間であった場合について検討する。この場合、実際の電力損失は第一の閾値（直線４０１）より上なので、実際に異物が存在している。この例では、実際の電力損失は第一の閾値（直線４０１）と第二の閾値（直線４００）の間であり、Δｂの大きさは最大電力が１０～１５Ｗの場合の不確かさ（矢印４１１）の半分以上である。従って、図４Ａに示されるように、不確かさ（矢印４１１）の下限が第三の閾値（直線４０２）より小さくなることはない。これは、送電装置１００が、実際には異物が存在するのに異物が存在しないと判定してしまう可能性がないことを意味しており、誤検出を防止することができる。

　同様に、不確かさがない実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）と第三の閾値（直線４０２）の間である場合について検討する。実際の電力損失が第一の閾値（直線４０１）より下なので、実際には異物は存在していない。Δａの大きさは不確かさ（矢印４１１）の半分以上なので、図４Ａに示されるように、不確かさ（矢印４１１）の上限が第二の閾値（直線４００）より大きくなることはない。これは、送電装置１００が、実際には異物が存在しないのに異物が存在すると判定してしまう可能性がないことを意味しており、誤検出を防止することができる。

　以上のように本実施形態の送電装置１００は、送電電力と受電装置１２０から通知される受電電力から導かれる電力損失に基づく異物検出機能において、異物があるか否かを判断するための第一の閾値を設定する。そして、送電装置１００は、第一の閾値より電力損失が大きい第二の閾値と、第一の閾値より電力損失が小さい第三の閾値を設定する。送電装置１００は、電力損失が第二の閾値より大きいときは異物が存在るという第一の判定を、電力損失が第三の閾値より小さいときは異物が存在しないという第二の判定を行う。さらに、送電装置１００は、電力損失が第二の閾値と第三の閾値の間の時は異物が存在する可能性がある、という第三の判定を行う。ここで、第二の閾値と第三の閾値は、受電装置１２０の最大電力（またはＧＰ）の大きさに基づいて設定される。より具体的には、最大電力が大きい場合は、最大電力が小さい場合と比較して、第二の閾値と第一の閾値の差および第三の閾値と第二の閾値の差が大きくなるように設定される。また、最大電力が小さい場合は、最大電力が大きい場合と比較して、第二の閾値と第一の閾値の差および第三の閾値と第二の閾値の差が小さくなるように設定される。これらの構成により、送電装置１００は異物の誤検出を低減または防止することができる。

　（シーケンスの説明）
　図３は、送電装置１００および受電装置１２０の動作例を示すシーケンス図である。また、図５Ａ，５Ｂは送電装置１００の動作例を示すフローチャートであり、図６Ａ、６Ｂは受電装置１２０の動作例を示すフローチャートである。以下、図３、図５Ａ，５Ｂ、図６Ａ，６Ｂを参照して、本実施形態による送電装置１００および受電装置１２０の動作を説明する。

　送電装置１００の制御部１０５は、受電装置を検出したか否かを判断する（Ｓ５０１）。受電装置が検出されると（Ｓ５０１でＹＥＳ）、処理はＳ５０２に進む。本実施形態では、Ｄｉｇｉｇａｌ　Ｐｉｎｇを用いた受電装置の検出が行われる。受電装置１２０の制御部１２５は、送電装置１００のＤｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎに対して応答を行うと、処理をＳ６０２に進める。

　以上の処理を図３によりより具体的に説明する。送電装置１００は、起動すると、送電コイル１０３を介してＡｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇを間欠的に送電する（３００）。Ａｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇとは送電コイル１０３の近傍に存在する物体を検出するための微小な電力の信号である。送電装置１００がＡｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇを送電しているとき、送電装置１００はＳｅｌｅｃｔｉｏｎフェーズという状態にある。

　送電装置１００は、Ａｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇを送電した時の送電コイル１０３の電圧値または電流値または共振周波数の変動を検出する。送電装置１００は、検出した変動がある閾値を超える場合に送電コイル１０３の周辺に物体が存在すると判断し、Ｑ値測定を実施する（３２１）。Ｑ値測定とは、送電コイル１０３のＱ値を測定することを示す。測定したＱ値は後述するＱ値に基づく異物検出で使用される。Ｑ値測定を行ったのち、送電装置１００はＰｉｎｇフェーズに遷移する。

　Ｐｉｎｇフェーズでは、送電装置１００はＡｎａｌｏｇ　Ｐｉｎｇより大きいＤｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎｇを送電する（３０１）。Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｐｉｎｇの大きさは、少なくとも送電コイル１０３の近傍に存在する受電装置１２０の制御部１２５が起動するのに十分な電力である。受電装置１２０の制御部１２５は受電コイル１２３を介して受電した電力により起動すると、受電電圧の大きさを示すＳｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈを送電装置１００へ通知する（３０２）。この通知の後、受電装置１２０は、Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ　＆　Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ（以下、Ｉ＆Ｃフェーズという）へ遷移する。送電装置１００はＳｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈを受信すると、Ｉ＆Ｃフェーズに遷移する。

　Ｉ＆Ｃフェーズにおいて、受電装置１２０は自身の能力を送電装置１００に通知する（Ｓ６０２）。このとき、本実施形態の受電装置１２０は、「異物が存在する可能性がある」という状態を理解できることを通知する。送電装置１００は、この通知により受電装置１２０の能力を取得する（Ｓ５０２）。

　上記の処理（Ｓ５０２、Ｓ６０２）について、図３（３０３～３０５）により具体的に説明する。受電装置１２０は自身の製造者を示す製造者コードやデバイス識別情報を含むＩＤ　Ｐａｃｋｅｔ（３０３）および自身が準拠している規格バージョン等を含むＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔ（３０４）を送電装置１００へ送信する。Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔには受電装置の最大電力が格納されている。また、Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔには、前述した「異物が存在する可能性がある」という送電装置１００の判定を理解できるかどうかを示す情報であるＦＯＰが格納される。ＦＯＰは、「Ｆｏｒｅｉｇｎ　Ｏｂｊｅｃｔ　ｅｘｉｓｔｅｎｃｅ　Ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ　ｂｉｔ」である。ＦＯＰが「１」であれば「異物が存在する可能性がある」という判定を理解できることを示し、そうでなければ（「０」であれば）理解できないことを示す。

　送電装置１００は受電装置１２０が送信したＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔを受信する。受電装置１２０が対応する規格バージョンが（例えば）ｖ１．２．２以上のバージョンであれば、送電装置１００は、Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔに含まれる情報を許諾したことを示すＡＣＫを受電装置１２０へ送信する（３０５）。そして、送電装置１００は、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズに遷移する。同様に受電装置１２０はＡＣＫを受信する（３０５）と、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズに遷移する。

　Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズにおいて、送電装置１００と受電装置１２０は、受電装置１２０が必ず受電できる電力の大きさを示すＧｕａｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒ（以下、ＧＰという）、受電装置１２０の最大電力（Ｍａｘｉｍｕｍ　ｐｏｗｅｒ）に関する交渉を行う。そして、送電装置１００と受電装置１２０との間で、ＧＰと最大電力が決定される（Ｓ５０３、Ｓ６０３）。この処理について、図３（３０６～３１１）により具体的に説明する。

　受電装置１２０は、ＧＰおよび最大電力を要求するためのＳｐｅｃｉｆｉｃ　Ｒｅｑｕｅｓｔ（以下ＳＲＱ）パケットを送電装置１００に送信する。例えば、ＧＰを要求する値が格納されたＳＲＱパケット（ＳＲＱ（ＧＰ）パケット）、および／または、最大電力を要求する値が格納されたＳＲＱパケット（るＳＲＱ（Ｍａｘｉｍｕｍ　ｐｏｗｅｒ））パケットが送電装置１００へ送信される（３０６）。

　送電装置１００は、ＳＲＱ（ＧＰ）パケットおよびＳＲＱ（Ｍａｘｉｍｕｍ　ｐｏｗｅｒ）パケットに含まれる要求を許諾もしくは拒否する。送電装置１００は、これらの要求を許諾する場合、その旨のＡＣＫパケットを受電装置１２０へ送信する（３０７）。ＧＰおよび最大電力が決定すると、送電装置１００は受電装置１２０へ送電する電力に関する取り決めを記述したＰｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　Ｃｏｎｔｒａｃｔを記憶する。

　受電装置１２０は、ＡＣＫパケット（３０７）を受信すると、Ｑ値に基づく異物検出機能に関連する情報を送電装置１００へ送信する。具体的には、受電装置１２０がＷＰＣ規格で定められた送電装置１００上に載置された場合の、送電装置１００の送電コイル１０３のＱ値を、ＦＯＤ（Ｆｏｒｅｉｇｎ　Ｏｂｊｅｃｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）　Ｓｔａｔｕｓ　Ｐａｃｋｅｔ（以下ＦＯＤという）に格納して送電装置１００へ送信する（３０８）。

　送電装置１００は、ＦＯＤパケットを受信すると、Ｑ値測定（３２１）で測定したＱ値と、ＦＯＤパケットに含まれるＱ＿ｒｅｐｏｒｔに基づいて送電電力が影響する範囲に異物が存在するかどうかを判定する。ここでは、送電装置１００は異物が存在しないと判断したことを示すＡＣＫを受電装置に送信したとする（３０９）。このＡＣＫを受信すると、受電装置１２０はＳＲＱの内、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズを終了することを示すＥｎｄ　Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎパケット（ＳＲＱ（ＥＮ））を送電装置１００へ送信する（３１０）。送電装置１００はＳＲＱ（ＥＮ）に対してＡＣＫを受電装置１２０へ送信し（３１１）、Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎフェーズを終了する。

　送電装置１００の制御部１０５は受電装置１２０から受信したＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ　Ｐａｃｋｅｔに格納されているＦＯＰビットを確認する（Ｓ５０４）。すなわち、制御部１０５は、異物が存在する可能性があるという判定結果を受け付ける能力が受電装置１２０にあるか否かを確認する。ＦＯＰビットが「１」であれば（Ｓ５０４でＹＥＳ）、受電装置に当該能力があると確認され、制御部１０５は、図４Ａで上述したように、第一の閾値、第二の閾値および第三の閾値を判定部１０６に設定する（Ｓ５０５）。すなわち、制御部１０５は、受電装置１２０との間で設定された送電の電力（例えば最大電力）に基づいて、異物の有無を判定するための第一の閾値を判定部１０６に設定する。そして、制御部１０５は、第一の閾値より大きい第二の閾値と、第一の閾値より小さい第三の閾値を判定部１０６に設定する。ここで、設定された送電電力が大きいほど、第一の閾値の値は大きくなる。また、設定された送電電力が大きいほど、第二の閾値と第三の閾値の差（不確定の大きさ）も大きくなる。例えば、受電装置との間で設定された送電電力が第一の電力より大きい第二の電力の場合、送電電力が第一の電力の場合の第二の閾値と第三の閾値の差よりも、第二の閾値と第三の閾値の差が大きくなるように設定される。この第二の閾値と第三の閾値の差は、設定された送電電力に従い、線形で変化させてもよいし、段階的に変化させてもよい。これら第二の閾値と第三の閾値により、電力損失に基づく異物検出において、「異物が存在する可能性がある」という判定が可能になる。

　他方、ＦＯＰビットが「０」であれば（Ｓ５０４でＮＯ）、制御部１０５は、第二の閾値および第三の閾値を設定せず、第一の閾値のみを設定する（Ｓ５０６）。これにより、「異物が存在する可能性がある」という判定結果を受け付ける能力を受電装置１２０が有していることを確認できない場合には、「異物が存在する可能性がある」という判定は行われない。ここではＦＯＰビットが「１」であり、送電装置１００は第二の閾値および第三の閾値を設定したとする（３２２）。

　なお、上述のように、第一の閾値は、Ｓ５０３で決定された最大電力に基づいて設定され、第二、第三の閾値は、最大電力に応じて決定される不確定の大きさに従って設定される。図２Ｂに示されるように、不確定の大きさは最大電力に比例して大きくなる。送電装置１００は、図２Ｂのテーブルをメモリ部１０７に保持しており、制御部１０５は、Ｓ５０３で決定された最大電力と図２Ｂのテーブルから得られる不確定の大きさに従って第二の閾値と第三の閾値を設定する。その後、送電装置１００は送電を開始し（Ｓ５０７）、受電装置は受電を開始する（Ｓ６０４）。

　送電装置１００および受電装置１２０は電力損失に基づく異物検出機能に関連するＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎの処理を実行する。Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎにおいて、受電装置１２０の制御部１２５は、無負荷時の受電電力と、負荷へ給電するための調整を行った後の受電電力を送電装置１００に通知する（Ｓ６０５）。送電装置１００の制御部１０５は、送電電力と受電電力の関係（図２Ａで説明した直線２０２）を決定する（Ｓ５０８）。以下、図３（３１２～３１６）により具体的な手順について説明する。

　受電装置１２０は電圧制御部１２２の出力を負荷（充電回路１２１とバッテリ１２６など）に供給しない状態（ｍｏｄｅ１）における受電電力をＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｐａｃｅｔ　（ｍｏｄｅ１）（以下、ＲＰＰ（１））として、送電装置１００へ送信する（３１２）。この時の受電電力値をＰｒ１とする。送電装置１００はＲＰＰ（１）を受信したときの送電装置１００内部の送電電力を測定する。この時の送電電力をＰｔ１とする。送電装置１００は受電装置１２０へＡＣＫを送信した後（３１３）、送電装置１００のメモリ部１０７に送電電力がＰｔ１であり、受電電力がＰｒ１である点２００（図２Ａ）を記憶する。

　ＡＣＫを受信すると、受電装置１２０は電圧制御部１２２の出力を負荷（充電回路１２１とバッテリ１２６など）に供給する。ここで、受電装置１２０は負荷に電力を供給するために送電装置１００へ送電電力の増加を要求するＣｏｎｔｒｏｌ　Ｅｒｒｏｒ　Ｐａｃｅｋｔを送信する（３１４）。本実施形態では、Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｅｒｒｏｒ　Ｐａｃｋｅｔが送電電力の増加を示す場合はＣＥ（＋）、送電電力の維持を示す場合はＣＥ（０）、送電電力の低下を示す場合はＣＥ（－）と表現する。

　受電装置１２０は、負荷へ電力を供給するためにＣＥ（＋）を送電装置１００へ送信した後、受電電力を送電装置１００へ送信する（３１５）。具体的には、受電装置１２０は、電圧制御部１２２の出力を負荷（充電回路１２１とバッテリ１２６など）に供給した状態であり、かつＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理中であることを示すｍｏｄｅ２における受電電力を、Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｐａｃｅｔ　（ｍｏｄｅ２）（以下、ＲＰＰ（２））として、送電装置１００へ送信する。この時の受電電力値をＰｒ２とする。

　送電装置１００はＲＰＰ（２）を受信したときの送電装置１００内部の送電電力を測定する。この時の送電電力をＰｔ２とする。送電装置１００は受電装置１２０へＡＣＫを送信した後（３１６）、送電装置１００内部のメモリ部１０７に送電電力がＰｔ２であり、受電電力がＰｒ２である点２０１を記憶する。そして、送電装置１００は、点２００と点２０１を結ぶ線（直線２０２）を算出する。受電装置１２０は、ＲＰＰ（２）に対してＡＣＫを受信すると（３１６）、Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理を終了する。

　Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理を終了すると、受電装置１２０の制御部１２５は負荷に応じた電力調整を行うとともに、受電電力を送電装置１００に通知する（Ｓ６０６）。送電装置１００の制御部１０５は、受電装置１２０から受信した受電電力値Ｐを用いて電力損失Ｌを計算する（Ｓ５０９）。

　図３により具体的に説明する。Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎが終了した後、受電装置１２０は、負荷の消費電力の変動に応じて電力を調整するパケットであるＣＥＰを定期的に送信する（３１７）。また、受電装置１２０は、定期的にＲＰＰを送電装置１００へ送信する（３１８）。ここで送信されるＲＲＰは、受電装置１２０は電圧制御部１２２の出力を負荷（充電回路１２１とバッテリ１２６など）に供給している状態であり、かつＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ処理中でないことを示すｍｏｄｅ０における受電電力値Ｐを示すＲＰＰ（０）である。

　次に、送電装置１００の判定部１０６は、ＲＰＰ（０）で受信した受電電力値Ｐを用いて、図２Ａおよび図４Ａで説明した方法に基づいて電力損失Ｌに基づく異物検出を行う。ＦＯＰビットが１の場合とそうでない場合とで処理が分かれる。ＦＯＰビットが１の場合（Ｓ５１０でＹＥＳ）は、第二、第三の閾値が設定されており、制御部１０５は受電電力値Ｐと第二、第三の閾値との比較により異物の検出結果を受電装置１２０に通知する（Ｓ５１１）。

　例えば、電力損失Ｌが第二の閾値と第三の閾値の間（直線４００と直線４０２の間、または直線４０５と直線４０７の間）であったとする（第二の閾値＞Ｌ≧第三の閾値）。この場合、判定部１０６は、「異物が存在する可能性がある」と判定し、このことを示すパケットを受電装置１２０に送信する（３１９）。例えば、Ａｔｔｅｎｔｉｏｎパケットを用いて、「異物が存在する可能性がある」ことを示すことがあげられる。本実施形態では、当該パケットをＡｔｔｅｎｔｉｏｎ（Ｆｏｒｅｉｇｎ　Ｏｂｊｅｃｔ　ｅｘｉｓｔｅｎｃｅ　Ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ）パケット（ＡＴＮ（ＦＯＰ））と定義する。なお、電力損失Ｌが第二の閾値以上であれば（Ｌ≧第二の閾値）、判定部１０６は「異物が存在する」と判定し、送電装置１００は「異物が存在する」と判定したことを示すＮＡＫパケットを受電装置１２０に送信する。また、電力損失が第三の閾値より小さければ（Ｌ＜第三の閾値）、判定部１０６は「異物が存在しない」と判定し、受電装置１２０に対して、「異物が存在しない」と判定したことを示すＡＣＫパケットを送信する。

　なお、「異物が存在する可能性がある」という判定結果を受け付ける能力を受電装置１２０が有していることを確認できない場合には、第二の閾値、第三の閾値を用いた異物検出の判定を行わない。すなわち、Ｓ５０２で取得されたＦＯＰビットが１でない場合（Ｓ５１０でＮＯ）、送電装置１００の判定部１０６は、第一の閾値と電力損失Ｌとを比較して異物の検出を行う（Ｓ５１２）。判定部１０６は、電力損失Ｌが第一の閾値以上であれば「異物が存在する」と判定し、ＮＡＫパケットを受電装置１２０に通知する。他方、電力損失Ｌが第一の閾値未満であれば「異物が存在しない」と判定し、ＡＣＫパケットを受電装置１２０に通知する。

　受電装置１２０は、受電電力値Ｐの通知に対する応答がＡＣＫ、ＮＡＫ、ＡＴＮ（ＦＯＰ）のいずれであるかに応じて処理を分岐する（Ｓ６０７）。ＡＴＮ（ＦＯＰ）パケットを受電すると、受電装置１２０は、受電電力を制限する（Ｓ６０８、３２３）。受電電力の制限を行う方法としては、例えば、
・受電装置１２０が送電装置１００に対して送電停止を要求するＥｎｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒ　パケットを送信する、
・送電装置１００とＧｕａｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒを低減させるための交渉を行う、または、
・単に受電電力を低減させる、などがあげられる。

　受電装置１２０は、ＡＴＮ（ＦＯＰ）パケットではなくＡＣＫパケットを受信した場合は、充電が完了するまで受電を継続し（Ｓ６０９でＮＯ）、後続するＲＰＰ（０）パケットまたはＣＥＰ（０）パケットを送信する。また、受電装置１２０は、ＮＡＫパケットを受信した場合（Ｓ６０７）、または、充電が完了した場合（Ｓ６０９でＹＥＳ）、送電装置１００に送電の停止を要求するＥｎｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｅｒパケットを送信する（Ｓ６１０）。

　以上のように、送電装置１００は異物が存在する可能性があることを示すパケットを受電装置１２０に送信するようにしたので、受電装置１２０は受電電力を制限し送電電力によって異物が発熱するリスクなどを回避することができる。

　以上説明したように、上記実施形態によれば、電力損失に基づく異物検出方法において、異物が存在しないにも関わらす異物が存在すると判定したり、異物が存在するにも関わらず異物が存在しないと判定したりする誤検出を解決することができる。

　（その他の実施形態）
　上記実施形態では、図４Ａにおける不確かさΔａ（矢印４０３）＝Δｂ（矢印４０４）、Δｃ（矢印４０８）＝Δｄ（矢印４０９）としたが、Δａ≠Δｂ、Δｃ≠Δｄとしてもよい。例えば、Δａ（矢印４０３）、Δｃ（矢印４０８）をそれぞれΔｂ（矢印４０４）、Δｄ（矢印４０９）より大きくすると、異物が存在すると判定した場合に送電を制限（停止または送電電力を低減）する送電装置において次のような効果がある。例えば、送電装置１００および受電装置１２０が高い耐熱性をもつ場合に、異物が存在すると判定する電力損失の閾値である第二の閾値（直線４００、直線４０５）を大きくすることができる。この場合、送電電力により異物が発熱したとしても、耐熱性が低い場合と比較して、より大きな電力の送受電を許容することができるという効果がある。

　また、逆にΔａ（矢印４０３）、Δｃ（矢印４０８）をそれぞれΔｂ（矢印４０４）、Δｄ（矢印４０９）より小さくすれば、異物が存在すると判定した場合に送電を制限（停止または送電電力を低減）する送電装置において次のような効果がある。例えば、送電装置１００または受電装置１２０が異物の発熱にセンシティブな場合に、異物が存在すると判定する電力損失の閾値である第二の閾値（直線４００、直線４０５）を小さくすることができる。結果、送電電力により異物が発熱した時に、耐熱性が大きい場合と比較して、より小さい発熱で送受電を停止することができる。

　また、上記実施形態では、第二の閾値および第三の閾値の両方を設定するとして説明したが、第二の閾値または第三の閾値のいずれかが設定されるようにしてもよい。また、上記実施形態では、受電装置１２０の最大電力（Ｍａｘｉｍｕｍ　Ｐｏｗｅｒ）に基づいて、第二の閾値と第一の閾値の間の大きさおよび第三の閾値と第二の閾値の間の大きさであるマージンを決定するようにしたがこれに限られるものではない。例えば、Ｇｕａｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒの大きさに基づいてマージンが設定されるようにしてもよく、上記実施形態と同様の効果がある。

　また、上記マージンは、受電装置１２０が逐次送電するＲＰＰ（０）に格納されている受電電力に基づいて設定されてもよい。Ｍａｘｉｍｕｍ　ＰｏｗｅｒおよびＧｕｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒは受電装置１２０がバッテリ１２６に充電している間は固定であるが、Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｐａｃｋｅｔ（ｍｏｄｅ０）に格納されている受電電力は都度変化する。送電装置１００がＲｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ　Ｐａｃｋｅｔ（ｍｏｄｅ０）に格納されている現在の受電電力に基づいて上記第一～第三の閾値の設定を行うことで、時々の送受電電力に合わせて第二の閾値および第三の閾値を柔軟に設定することができるという効果がある。

　また、送電装置および受電装置が準拠する無線電力伝送方式は、ＷＰＣ規格で規定された方式に限られず、他の電磁誘導方式、磁界共鳴方式、電界共鳴方式、マイクロ波方式、レーザー等を利用した方式であってもよい。

　なお、上述した送電装置１００、受電装置の処理は、コンピュータがプログラムを実行することで実現され得るが、それらの処理の少なくとも一部がハードウェアにより実現されてもよい。ハードウェアにより実現する場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各ステップを実現するためのプログラムからＦＰＧＡ上に自動的に専用回路を生成すればよい。ＦＰＧＡとは、Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略である。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ　Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。

　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

　発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

　本願は、２０１９年１２月１０日提出の日本国特許出願特願２０１９－２２３００５を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

Claims

　受電装置に無線電力を送電する送電装置であって、
　前記送電装置が送電する送電電力と、前記受電装置が受電する受電電力とに基づいて、電力損失を取得する取得手段と、
　前記受電装置との間で設定される送電電力に基づいて、異物の有無を判定するための第一の閾値と、前記第一の閾値より小さい第二の閾値とを設定する設定手段であって、設定される送電電力が第一の電力より大きい第二の電力の場合、設定される送電電力が前記第一の電力の場合における前記第一の閾値と前記第二の閾値との差よりも、前記第一の閾値と前記第二の閾値との差が大きくなるように、前記第一の閾値と前記第二の閾値とを設定する設定手段と、
　前記電力損失が前記第一の閾値より大きい場合は異物が存在する、前記電力損失が前記第二の閾値より小さい場合は異物が存在しない、前記電力損失が前記第一の閾値と前記第二の閾値の間の場合は異物が存在する可能性がある、と判定する判定手段と、を備えることを特徴とする送電装置。
　前記設定手段は、前記受電装置との間で設定される送電電力が前記第二の電力の場合、設定される送電電力が前記第一の電力の場合における第一の閾値より大きい値を前記第一の閾値として設定することを特徴とする請求項１に記載の送電装置。
　前記設定手段は、
　前記受電装置との間で設定される送電電力に基づいて、異物の有無を判定するための第三の閾値を設定し、
　前記第三の閾値より大きい前記第一の閾値と、前記第三の閾値より小さい前記第二の閾値とを設定することを特徴とする請求項１または２に記載の送電装置。
　前記第一の閾値と前記第三の閾値との差と、前記第三の閾値と前記第二の閾値との差は、同じ値であることを特徴とする請求項３に記載の送電装置。
　異物が存在する可能性があるという判定結果を受け付ける能力が前記受電装置にあるか否かを確認する確認手段をさらに備え、
　前記判定手段は、前記受電装置が前記能力を有していることを確認できない場合には、前記第三の閾値により異物の有無を判定することを特徴とする請求項３または４に記載の送電装置。
　前記送電電力は前記受電装置が負荷に出力すると予測される最大電力（Ｍａｘｉｍｕｍ　Ｐｏｗｅｒ）であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の送電装置。
　前記送電電力は前記受電装置が必ず受電できる電力（Ｇｕａｒａｎｔｅｅｄ　Ｐｏｗｅｒ）であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の送電装置。
　前記送電電力は、前記受電装置が受電した現在の電力（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｐｏｗｅｒ）であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の送電装置。
　前記受電装置が受電した電力に基づくデータを前記受電装置から受信したときの応答として、前記判定手段の結果を前記受電装置に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の送電装置。
　前記通知手段は、異物が存在しないと判定された場合にＡＣＫパケットを、異物が存在すると判定された場合にＮＡＫパケットを、異物が存在する可能性があると判定された場合にＡＣＫパケットおよびＮＡＫパケットとは異なるパケットを、前記受電装置に通知することを特徴とする請求項９に記載の送電装置。
　前記通知手段は、異物が存在する可能性があると判定された場合に、異物が存在する可能性があることを示すＡｔｔｅｎｔｉｏｎパケットを送信することを特徴とする請求項１０に記載の送電装置。
　送電装置から無線電力を受電する受電装置であって、
　前記送電装置から、異物が存在する、異物が存在しない、異物が存在する可能性がある、の少なくとも３つの判定結果のうちの一つを示す通知を受信する受信手段と、
　前記受信手段により受信される通知に基づく判定結果が、異物が存在することを示す判定結果である場合は前記送電装置に送電の停止を要求し、異物が存在しないことを示す判定結果である場合は前記送電装置からの受電を継続し、異物が存在する可能性があることを示す判定結果である場合は前記送電装置による送電を制限するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする受電装置。
　前記送電装置から受電した電力を示す情報を前記送電装置に送信する送信手段をさらに備え、
　前記受信手段は、前記情報の送信に対する応答として前記判定結果を示す通知を受信することを特徴とする請求項１２に記載の受電装置。
　前記応答がＮＡＫの場合は異物が存在することを示し、前記応答がＡＣＫの場合は異物が存在しないことを示し、前記応答がＮＡＫでもＡＣＫでもない場合は異物が存在する可能性があることを示すことを特徴とする請求項１３に記載の受電装置。
　異物が存在する可能性があることを示す前記応答は、異物が存在する可能性があることを示すＡｔｔｅｎｔｉｏｎパケットであることを特徴とする請求項１４に記載の受電装置。
　受電装置に無線電力を送電する送電装置の制御方法であって、
　前記送電装置が送電する送電電力と、前記受電装置が受電する受電電力とに基づいて、電力損失を取得する取得工程と、
　前記受電装置との間で設定される送電電力に基づいて、異物の有無を判定するための第一の閾値と、前記第一の閾値より小さい第二の閾値とを設定する設定工程であって、設定される送電電力が第一の電力より大きい第二の電力の場合、設定される送電電力が前記第一の電力の場合における前記第一の閾値と前記第二の閾値との差よりも、前記第一の閾値と前記第二の閾値との差が大きくなるように、前記第一の閾値と前記第二の閾値とを設定する設定工程と、
　前記電力損失が前記第一の閾値より大きい場合は異物が存在する、前記電力損失が前記第二の閾値より小さい場合は異物が存在しない、前記電力損失が前記第一の閾値と前記第二の閾値の間の場合は異物が存在する可能性がある、と判定する判定工程と、を備えることを特徴とする送電装置の制御方法。
　送電装置から無線電力を受電する受電装置の制御方法であって、
　前記送電装置から、異物が存在する、異物が存在しない、異物が存在する可能性がある、の少なくとも３つの判定結果のうちの一つを示す通知を受信する受信工程と、
　前記受信工程により受信される通知に基づく判定結果が、異物が存在することを示す判定結果である場合は前記送電装置に送電の停止を要求し、異物が存在しないことを示す判定結果である場合は前記送電装置からの受電を継続し、異物が存在する可能性があることを示す判定結果である場合は前記送電装置による送電を制限するように制御する制御工程と、を備えることを特徴とする受電装置の制御方法。
　請求項１乃至１１のいずれか１項に記載された送電装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
　請求項１２乃至１５のいずれか１項に記載された受電装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。